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Lezione 1: Sistemi ad un grado di libert` a: loscillatore elementare

Federico Cluni 27 febbraio 2013

Richiami e nozioni comuni

Si richiamano in questa sezione concetti di dinamica di una massa isolata e nozioni comuni utili nel seguito.

1.1

Equazione fondamentale della dinamica dellelemento libero


ma = f (OP , v, t)

Lequazione fondamentale della dinamica, o seconda legge di Newton, aerma che: (1)

dove: m ` e la massa dellelemento, a ` e laccelerazione dellelemento, f ` e la forza totale agente dOP sullelemento, che dipende dalla posizione dellelemento OP , dalla velocit` av= e dal tempo dt t. La (1) ` e unequazione dierenziale vettoriale del 2 ordine con incognita le componenti di OP . Le componenti di OP , v e a rispetto al sistema di riferimento cartesiano sono indicate rispettivamente con (x, y, z ), (x, y, z ) e ( x, y , z ). Proiettando sugli assi del sistema di riferimento si ottiene quindi: = fx (x, y, z, x, y, z, t) mx my = fy (x, y, z, x, y, z, t) (2) mz = fz (x, y, z, x, y, z, t) per cui si ha un sistema di equazioni dierenziali del 2 ordine nelle funzioni x(t), y (t) e z (t) la cui soluzione generalmente esiste ed ` e unica assegnando le condizioni iniziali per le funzioni incognite e le loro derivate prime.

1.2

Energia cinetica

Si denisce lenergia cinetica, T , come: 1 1 T = m |v |2 = m x 2 + y 2 + z 2 2 2 Lenergia cinetica ` e una quantit` a scalare non negativa. (3)

1.3

Teorema del lavoro

Il teorema del lavoro aerma che la variazione subita dellenergia cinetica di un elemento in un qualsiasi intervallo di tempo eguaglia il lavoro eettuato dalla forza totale agente sullelemento durante il medesimo intervallo.

Procedendo in componenti cartesiane si ha:

Infatti, preso un istante innitesimo dt in cui lelemento subiste uno spostamento dOP = (dx, dy, dz ), si ha che il lavoro (che in questo caso ` e detto elementare ) ` e dato dalla seguente espressione: dL = f dOP (4) dx dy dz dL = f dOP = fx dx + fy dy + fz dz = m dx + m dy + m dz = dt dt dt dx dy dz mdx + mdy + mdz = mdx x + mdy y + mdz z = dt dt dt 1 1 1 1 m d x 2 + m d y 2 + m d z 2 = d m x 2 + y 2 + z 2 = dT 2 2 2 2 Dalla precedente si ha che il lavoro compiuto dalla forza nellintervallo [t1 , t2 ] ` e:
t2 t1

(5)

L =

1 1 f dOP = m x (t2 )2 + y (t2 )2 + z (t2 )2 m x (t1 )2 + y (t1 )2 + z (t1 )2 = T (t2 )T (t1 ) 2 2 (6)

1.4

Forze conservative e potenziale

Si abbia una forza posizionale, ovvero che dipende solo dalla posizione dellelemento e non dalla sua velocit` a o dal tempo: f = f (OP ) (7) in tal caso il lavoro elementare ` e dato da: dL = fx (x, y, z ) dx + fy (x, y, z ) dy + fz (x, y, z ) dz (8)

La precedente ` e una forma dierenziale lineare in x, y e z . Se le fx , fy e fz sono funzioni continue in un dominio (aperto e connesso) e se esiste una funzione (scalare) U = U (x, y, z ) continua e tale che: U = fx , x U = fy , y U = fz z (9)

allora si dice che la forza f ` e conservativa, e U si indica come potenziale della forza. In tal caso il membro di destra della (8) rappresenta il dierenziale esatto di U : dU = fx (x, y, z ) dx + fy (x, y, z ) dy + fz (x, y, z ) dz (10)

Quindi nel caso di forza conservativa il lavoro elementare eguaglia il dierenziale esatto del suo potenziale, ovvero: dL = dU (11) Perci` o, nel caso di forza conservativa il lavoro non dipende dal percorso seguito ma solo dalla posizione iniziale e nale, e il lavoro totale eettuato ` e pari alla dierenza di potenziale fra tali punti. L = U (x2 , y2 , z2 ) U (x1 , y1 , z1 ) (12)

In particolare, il lavoro totale per percorsi chiusi ` e nullo. Si noti che la condizione che f sia posizionale ` e necessaria ma non suciente perch e la stessa sia conservativa. Perch e ci` o sia vericato si deve avere: fx , fy e fz sono funzioni continue insieme con le loro derivate prime nel dominio; deve essere: fy fx = , y x fy fz = , z y 2 fz fx = x z (13)

1.5

Teorema di conservazione dellenergia

Si denisce energia potenziale la quantit` a: = U e energia totale di un elemento soggetto a forza conservativa la quantit` a: E =T + (15) (14)

Il teorema di conservazione dellenergia aerma che lenergia totale di un elemento soggetto a forza conservativa si mantiene costante durante il moto, ovvero: dE = 0 E = cost e la dimostrazione ` e immediata considerando la (5) e la (11). (16)

1.6

Impulso e quantit` a di moto

Si denisce impulso elementare della forza f nellintervallo di tempo [t, t + dt] la quantit` a: dI = f dt Limpulso della forza f nellintervallo di tempo [t1 , t2 ] ` e quindi:
t2

(17)

I=
t1

f dt

(18)

La quantit` a di moto di un elemento di massa m avente velocit` a v allistante t ` e denita da: mv (19)

1.7

Teorema dellimpulso

Il teorema dellimpulso aerma che la variazione subita dalla quantit` a di moto di un elemento in un qualsiasi intervallo di tempo eguaglia limpulso della forza totale agente sullelemento durante il medesimo intervallo. La dimostrazione segue immediatamente dalla (1) f = ma f dt = madt = mdv da cui: I=
t1 t2

(20)

f dt = mv (t2 ) mv (t1 )

(21)

Loscillatore elementare

Loscillatore elementare rappresenta il pi` u semplice sistema dinamico, essendo dotato di un solo grado di libert` a. Esso ` e di fondamentale importanza in quanto: consente di introdurre alcuni concetti fondamentali di dinamica delle strutture; i risultati ottenuti possono essere utilizati per la risoluzione di strutture pi` u complesse. Loscillatore elementare ` e costituito da: una massa che pu` o traslare secondo una sola direzione; una molla che fornisce una forza di richiamo. 3

Il valore della massa ` e indicato con m, gli spostamenti si valutano rispetto ad un sistema di ascisse x con origine, in genere, nella posizione di riposo del sistema. In una prima fase la molla si pu` o considerare a comportamento elastico lineare, per cui esercita sulla massa una forza di richiamo proporzionale secondo una costante di rigidezza k allo spostamento: fx = k x 1 1 Il potenziale della forza vale U = k x2 e lenergia potenziale = k x2 . 2 2 (22)

Figura 1: Schema delloscillatore elementare. Lequazione fondamentale della dinamica ci fornisce: mx = k x perci` o: mx +kx = 0 (24) La (24) ` e una equazione dierenziale ordinaria, lineare, a coecienti costanti, del 2 , omogenea. Si pu` o riscrivere come: 2 x + 1 x=0 (25) dove 1 = k m (26) (23)

` e denita come la pulsazione naturale del sistema. Lintegrale generale della (25) su pu` o scrivere come: x(t) = B1 sin 1 t + B2 cos 1 t x(t) = C sin (1 t + ) (27a) (27b)

Le costanti si determinano imponendo le condizioni iniziali: posizione e velocit` a nellistante iniziale: x(0) = x0 x (0) = x 0 da cui si ottiene: B1 = tan = 1 x0 x 0 x 0 , 1 B2 = x0 x2 0+ x 2 0 2 1 (30a) (30b) (28) (29)

C=

Si noti che per poter prendere sempre positiva la radice, deve essere (, + ]. 1 Le oscillazioni libere sono quindi oscillazioni armoniche con pulsazione 1 la quale dipende solo da k e m. Altre grandezze di interesse sono le seguenti: Periodo proprio: ` e lintervallo di tempo impiegato per compiere unoscillazione completa: T1 = 2 = 2 1 m k (33)

Frequenza: ` e il numero di oscillazioni complete nellunit` a di tempo: f1 = Due casi particolari sono i seguenti: la massa viene spostata dalla sua posizione di riposo e quindi abbandonata con velocit` a nulla: x(0) = x0 , x (0) = 0 x(t) = x0 cos 1 t 1 1 1 = = T1 2 2 k m (34)

x0

x ( t)

x0

1T 1 t

2T 1

3T 1

Figura 2: Oscillazioni libere con x(0) = x0 e x (0) = 0. la massa viene sottoposta ad un impulso pari a m x 0 : x(0) = 0, x (0) = x 0
1

Si noti che ` e sempre possibile passara da B1 , B2 a C , e viceversa: tan = B2 con (, + ] B1 B1 = C cos , , C=


2 2 B1 + B2

(31) (32)

B2 = C sin

x(t) =

x 0 sin 1 t 1

x 0 /1

x ( t)

x 0 /1

1T 1 t

2T 1

3T 1

Figura 3: Oscillazioni libere con x(0) = 0 e x (0) = x 0.