Equazioni Differenziali

Dispense di
MATEMATICA III
Parte seconda
Vieri Benci
The Date
ii
Contents
1 Equazioni Dierenziali 1
1.1 Lequazione della crescita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Nozioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Equazioni a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Teoremi di esistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Teorema di unicità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Teorema di esistenza e unicità per equazioni di ordine superiore . 13
1.7 Equazioni lineari astratte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Sistemi lineari omogenei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9 Equazioni lineari omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10 Sistemi ed equazioni non omogenei . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.11 Equazioni omogenee a coecienti costanti . . . . . . . . . . . . . 25
1.12 La matrice esponenziale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.13 Un metodo di calcolo della matrice esponenziale . . . . . . . . . 30
1.14 Sistemi a coecienti costanti non omogenei . . . . . . . . . . . . 33
1.15 Metodo della variazione delle costanti . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.16 Metodo dei coecienti indeterminati . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.17 Equazioni lineari a coecienti variabili . . . . . . . . . . . . . . . 40
iii
iv CONTENTS
Chapter 1
Equazioni Dierenziali
Le equazioni dierenziali sono nate contemporaneamente al calcolo dierenziale
stesso. Basta pensare che la seconda legge della dinamica
m x = F (1.1)
enunciata Newton, uno dei due padri del calcolo dierenziale, può essere consid-
erata come un equazione dierenziale ove la funzione x(t) è lincognita. Da quel
momento in poi le equazioni dierenziali sono forse state il principale strumento
di modellizzazione della realtà sica. Seguendo il modello di Newton si è pensato
che un fenomeno fosse capito se si riusciva a trovare una relazione dierenziale
tra le varie quantità che intervengono nella descrizione del fenomeno.
Anche oggi limportanza delle equazioni dierenziali per la modellizzazione
dei fenomeni non è diminuita ed il loro studio rappresenta una fetta considerevole
di tutta la ricerca matematica.
1.1 Lequazione della crescita
In questo paragrafo studieremo un problema che può essere ricondotto allo stu-
dio di una equazione dierenziale e quindi essere risolto con gli strumenti del
calcolo dierenziale.
Supponiamo di avere una popolazione di batteri posti in una cultura ove essi
si possono riprodurre liberamente. Denotiamo con la funzione x(t) la quantità
di batteri presenti allistante t. Si osservi che x(t) non rappresenta il numero
di batteri, ma una misura della loro quantità esprimibile mediante un numero
reale, come, ad esempio il loro peso totale.
Il problema che ci poniamo adesso è quello di determinare la funzione x(t),
supponendo che non esista alcun agente esterno o alcuna carenza della sostanza
nutritiva che possa arrestare la crescita della popolazione batterica.
Il primo passo è quello di determinare una relazione esistente tra la funzione
x(t) e la sua derivata allistante t.
1
2 CHAPTER 1. EQUAZIONI DIFFERENZIALI
Naturalmente nessuno ci può assicurare che la funzione x(t) sia derivabile,
ma questo è proprio uno dei problemi tipici di tutta la ricerca scientica; quando
si cerca di costruire un modello si fanno delle assunzioni ragionevoli e si con-
fronta succesivamente le conseguenze di queste assunzioni con la realtà che si
vuole descrivere.
Adesso cerchiamo di valutare x(t +) essendo un innitesimo positivo. Si
ponga
x(t + ) = x(t) +
ove è lincremento della quantità di batteri durante il tempo innitesimo
(incremento, il quale, a sua volta, è un numero innitesimo poichè abbiamo
supposto la funzione x(t) derivabile e quindi continua).
Date le nostre ipotesi, in numero sarà proporzionale sia allintervallo di
tempo , sia alla quantità di batteri presenti. La costante di proporzionalità
dipenderà dagli aspetti biologici del problema. Denoteremo tale costante con k.
Seguendo questo ragionamento si ottiene
= k x (1.2)
ove x è la quantità di batteri presenti allistante considerato. Ma attenzione: x
non è una costante ma una funzione! Infatti la quantità di batteri è variabile:
allistante t, si ha x = x(t); allistante t + si ha x = x(t + ) e negli istanti
intermedi assumerà valori ancora diversi. Daltra parte, poichè è innitesimo
ed abbiamo supposto x(t) continua, la dierenza tra x(t) ed x è innitesima per
ogni istante innitamente vicino a t. Pertanto abbiamo
x = x(t) + ove 0.
Dunque
= k(x(t) + ) = kx(t) + k
Si osservi che k è una quantità ancora indeterminata ( infatti dipende da
x), ma il fatto di sapere che è un innitesimo, (e quindi k è un innitesimo
di ordine superiore a ), è già suciente ai nostri scopi. Infatti adesso si può
calcolare la derivata di x(t):
x(t) = tr
_
x(t + ) x(t)
_
= tr
_
_
=
= tr
_
kx(t) + k
_
= kx(t).
Concludendo se conosciamo la quantità di batteri allistante t
0
, e denotiamo
tale numero con x
0
, possiamo aermare che la funzione x(t) soddisfa le seguenti
relazioni:
_
_
_
(a) x(t) = kx(t)
(b) x(0) = x
0
(1.3)
1.1. LEQUAZIONE DELLA CRESCITA 3
Quindi il nostro problema si è ricondotto alla ricerca di una funzione che sod-
dis la (1.3). Poichè lincognita è una funzione, la (1.3)(a) è un equazione fun-
zionale, e poichè compare la derivata di detta funzione la (1.3)(a) è unequazione
dierenziale. Lo studente ricorderà di avere già visto equazioni dierenziali
quando ci siamo proposti il problema della ricerca della una primitiva di una
funzione continua.
Come abbiamo già visto, una equazione dierenziale, in genere, si studia
insieme a una condizione iniziale. In questo caso la condizione iniziale è la
(1.3)(b). Risulte evidente dal problema biologico che senza la condizione
iniziale, la funzione x(t) non può essere determinata.
Come abbiamo già visto analizzando il problma della ricerca di una primitiva,
il problema (1.3)(a),(b) si chiama problema di Cauchy. Comunque una piccola
riessione è suciente per capire che il problema (1.3), non può essere risolto
con lo stesso metodo usato nel teorema della primitiva; infatti in questo caso la
funzione incognita appare sia nel primo membro che nel secondo membro.
In ogni caso noi riusciremo a dare una valutazione della funzione x(t) seguendo
un ragionamento euristico analogo a quello che ci ha permesso di determinare
lequazione (1.3)(a).
Si ssi un istante t e si ponga
=
t t
0
0
,
ed iniziamo col calcolare x(t + ), x(t + 2), x(t + 3),..etc.
In base alle considerazioni fatte per determinare lequzione (1.3) si ottiene
x(t
0
+ ) = x
0
+ = x
0
+ k x =
= x
0
+ k (x
0
+ ) = x
0
(1 + k) + k
Se nel secondo membro, omettiamo il termine k, commettiamo un errore.
Comunque dato che k è un innitesimo di ordine superiore ad tale errore è
trascurabile, come vedremo in seguito.
Dunque possiamo scrivere
x(t
0
+ )
= x
0
(1 + k)
ove

= sta a ricordarci che abbiamo commesso un errore innitesimo di ordine
superiore ad .
Ripetendo il ragionamento precedente si ottiene
x(t + 2)
= x(t
0
+ ) + k x(t
0
+ )
=
= [x
0
(1 + k)] + k [x
0
(1 + k)] =
= x
0
(1 + k)
2
Ripetendo questo ragionamento un numero
0
di volte si ottiene
x(t
0
+
0
) x
0
(1 + k)
0
(1.4)
Si osservi che in ogni passaggio si è commesso un errore innitesimo di ordine
superiore ad = 1/
0
. Pertanto dopo
0
passoggi lerrore sarà un innitesimo
di ordine superiore ad
0
1. Per questo abbiamo rimpiazzato il simbolo

=
col simbolo . Sostituendo nella (1.4) ad il suo valore si ottiene:
x(t) x
0
_
1 +
k(t t
0
)
0
_
0
(1.5)
Se t è un numero standard anche x(t) è standard, dunque, prendendo la
traccia dei due membri
x(t) = x
0
tr
__
1 +
k(t t
0
)
0
_
0
_
= x
0
e
k(tt0)
.
1.2 Nozioni preliminari
Come abbiamo avuto modo di vedere, unequazione dierenziale è unequazione
nella quale lincognita è una funzione.
Alcuni esempi di equazioni dierenziali che abbiamo già visto sono i seguenti:
equazione della crescita:
u
= ku (1.6)
ove k è una costante assegnata
equazione della primitiva
u
= f(x) (1.7)
ove f è una funzione assegnata
equazione delloscillatore armonico
u +
2
u = 0 (1.8)
ove è un numero reale assegato
equazione del pendolo
u +
2
sinu = 0 (1.9)
ove è un numero reale che dipende dai dati sici.
equazione di Eulero
x
2
u + pxu
+ qu = 0 (1.10)
ove p e q sono costanti.
Quando si cercano soluzioni di equazioni funzionali in genere è meglio speci-
care la spazio funzionale ove si cercano tali soluzioni; non sempre esso risulta
ovvio dall equazione. Per esempio lo spazio naturale per le soluzioni dell
equazione (1.7) è C
1
(a, b) e dal teorema della primitiva sappiamo che tale equazione
ammette soluzioni in questo spazio se e solo se f C(a, b).
Per l equazione (1.9), talvolta, invece di cercare soluzioni spazio C
2
(R, R),
può risultare pi` u conveniente cercarle in C
2
(R, C); per esempio
u(x) = e
it
1.2. NOZIONI PRELIMINARI 5
è una soluzione della (1.9) in C
2
(R, R).
Le equazioni dierenziali non sono le uniche equazioni funzionali considerate
in matematica. Unaltra importante classe di equazioni funzionali e costituita
dalle equazioni integrali, come lequazione di Volterra:
u(x) = u +
_
x
x0
F(t, u(t))dt (1.11)
e lequazione di Fredholm
u(x) =
_
b
a
K(x, y) u(y) dy (1.12)
ove u è la funzione incognita,ed x
0
, u
0
, ed F (risp. a, b, K) sono dati.
Le equazioni (1.6)....(1.10) si dicono equazioni dierenziali ordinarie in quanto
la incognita u è funzione di una sola variabile indipendente. Se si considerano
funzioni di pi` u variabili allora si hanno le equazioni a derivate parziali come le
seguenti:
equazione delle corde vibranti o equazione di DAlambert:
2
u
t
2
c
2
2
u
x
2
= 0 (1.13)
ove l incognita u, che rappresenta lo spostamento della corda dalla posizione
di equilibrio, è funzione delle due variabili indipendenti x (variabile spaziale) e
t (variabile temporale);
equazione del calore
u
t
= k
2
u
x
2
(1.14)
ove l incognita u che rappresenta la temperatura è ancora funzione delle due
variabili indipendenti x e t;
equazione di Laplace (nello spazio),
2
u
x
2
+

2
u
y
2
+

2
u
z
2
= 0 (1.15)
ove l incognita u è funzione delle tre variabili indipendenti x, y e z.
equazione di Cauchy-Riemann
u
x
+ i
u
y
= 0 (1.16)
ove l incognita u C
1
(R, C).
Oltre all equazioni dierenziali, considereremo anche sistemi di equazioni,
ove le funzioni incognite sono pi` u di una come il seguente:
_
_
_
x
= f(t, x, y)
y
= g(t, x, y)
(1.17)
ove x(t) ed y(t) sono le funzioni incognite ed f e g sono funzioni assegnate.
Inoltre si possono considerare equaziona valori vettoriali come lequazione di
Newton (1.1).
In genere conviene riscrivere sistemi di equazioni dierenziali come equazioni
in cui lincognita è una funzione a valori vettoriali in R
n
; per esempio per quanto
riguarda il sistema (1.17) si pone
u(t) =
_
x(t)
y(t)
_
; F(t) =
_
f(t, x, y)
g(t, x, y)
_
e quindi la (1.17) diventa
u
= F(t, u). (1.18)

Naturalmente un discorso analogo si può fare per un sistema con un numero
arbitrario di funzioni incognite.
Si chiama ordine di unequazione dierenziale lordine di derivazione mas-
simo con cui compare la funzione incognita; per esempio le equazioni dieren-
ziali ordinarie (1.6) e (1.7), lequazione a derivate parziali (1.16) ed il sistema
(1.17) sono del primo ordine; tutte le altre sono del secondo; ma naturalmente
si possono considerare anche equazioni di ordine superiore al secondo.
La determinazione dell insieme di tutte le soluzioni di unequazione dif-
ferenziale è un problema molto dicile e si preferisce studiare problemi pi` u
particolari, cioè una equazione dierenziale con l aggiunta di alcune condizioni;
il problema pii importante è il problema di Cauchy che per le equazioni del
primo ordine si formula come segue:
_
_
u C
1
((a, b), R
n
)
u
= F(x, u)
u(x
0
) = u
0
ove x
0
(a, b), u
0
R
n
ed F C((a, b) R
n
, R
n
) sono assegnati.
Per l equazioni di secodo grado, oltre al Problema di Cauchy, ha grande
importanza il problema ai limiti:
_
_
u C
2
([a, b])
u = f(x, u, u
)
u(a) = u
0
; u(b) = u
1
;
ove u
0
, u
1
R ed f C([a, b] R) sono assegnati.
Concludiamo questo capitolo dando un ultima denizione: unequazione
dierenziale ordinaria si dice posta nella forma normale se è posta nella forma
u
(n)
= f(x, u
(n1)
, ...., u
, u).
1.3. EQUAZIONI A VARIABILI SEPARABILI 7
1.3 Equazioni a variabili separabili
In generale, la determinazione dell insieme di tutte le soluzioni di una equazione
dierenziale (o anche la risoluzione del problema di Cauchy), è un compito molto
arduo ed il pi` u delle volte impossibile nel senso che tali soluzioni non possono
essere scitte esplicitamente.
Comunque, in alcuni casi molto semplici si può tentare qualcosa. Uno di
questi casi è quello delle equazioni del primo ordine a variabili separabili, cioè
di equazioni che possono essere scritte nella seguente forma:
y
=
f(x)
g(y)
. (1.19)
Consideriamo il dato iniziale
y(x
0
) = y
0
(1.20)
e tentiamo di risolvere il problema di Cauchy (1.19), (1.20).
Dalla (1.19) si ha:
g(y)y
= f(x)
Integrando i due membri tra x
0
ed x si ottiene
_
x
x0
g(y(t)) y
(t) dt =
_
x
x0
f(t)dt
Operando nel primo integrale la sostituzione = y(t), si ha
_
y
y0
g() d =
_
x
x0
f(t)dt (1.21)
da cui
G(y) = F(x) F(x
0
) + G(y
0
)
ove F e G sono due primitive di f e g rispettivamente.
Se in un opportuno intervallo G è invertibile, in tale intervallo, si ottiene
una soluzione di (1.19),(1.20):
y(x) = G
1
[F(x) F(x
0
) + G(y
0
)]
Si consideri il problema di Cauchy
_
_
_
y
= xy
2
y(1) = 2
In questo caso la (1.21) diventa
_
y
2
2
d =
_
x
1
t dt
da cui
y
1
+
1
2
= x
2
1
e quindi
y =
2
3 2x
2
Si osservi che questa soluzione risulta denita per
x
_
_
3
2
,
_
3
2
_
e non può essere prolungata al di fuori di tale intervallo.
ESERCIZI
Si risolvano le seguenti equazioni:
y
= 5y;
y
=
x + 1
y 1
;
y
+
1
x
= 0.
1.4 Teoremi di esistenza
Sia data una funzione
F : (a, b) R
n
R
n
e si consideri il seguente problema di Cauchy:
_
_
_
u
= F(x, u)
u(x
0
) = u
0
(1.22)
ove x
0
(a, b) e u
0
R
n
sono assegnati.
Teorema 1.1 (di Peano o di esistenza locale) Se F(x, u) e continua, es-
iste un intervallo
(a
0
, b
0
) (a, b)
ed una funzione
u : (a
0
, b
0
) R
n
soluzione del problema (1.22).
Alla dimostrazione del teorema 1.1 premettiamo il seguente lemma.
1.4. TEOREMI DI ESISTENZA 9
Lemma 1.2 Il problema (1.22) è equivalente alla seguente equazione di Volterra:
u(x) = u
0
+
_
x
x0
F(t, u(t)) dt (1.23)
Dimostrazione. Se u è una soluzione di (1.22), allora integrando i due membri
dell equazione dierenziale si ottiene lequazione di Volterra (1.23).
Se invece u è soluzione di (1.23), allora, poichè F(t, u(t)) è continua, dal
teorema della primitiva, segue che u è derivabile e che u
soddisfa lequazione
dierenziale. Inoltre dalla denizione di integrale risulta che anche la condizione
iniziale è soddisfatta.
Dimostrazione del teorema 1.22.Dimosreremo il teorema solo per un inter-
vallo destro a x
0
, [x
0
, b
0
) in quanto per un intervallo sinistro (a
0
, x
0
] si opera in
modo analogo. La dimostrazione consiste di tre passi:
(i) si costruisce una funzione v C
1
([x
0
, b), R
n
) mediante un metodo simile
a quello impiegato nel caso euristico del paragrafo 1.
(ii) si dimostra che, a meno di un errore innitesimo, la v soddisfa lequazione
di Volterra;
(iii) si pone u(x) = tr [v(x)] e si dimostra che u è una soluzione del problema
(1.23).
(i) La v si denisce per induzione in ogni intervallo iperreale [x
n
, x
n+1
] ove
x
n+1
= x
n
+ n
0
e
n = {n N
| n
0
(a, b)
}
Per n = 0 e x [x
0
, x
1
], si pone
v(x) = v
0
+ F(x
0
, v
0
) (x x
0
)
ove v
0
u
0
.
Per x [x
n
, x
n+1
], (n > 1) si pone
v(x) = v(x
n
) + F(x
n
, v(x
n
)) (x x
n
)
In particolare si ha che
v(x
n+1
) v(x
n
) = F(x
n
, v(x
n
))
0
(1.24)
(ii) Adesso proviamo che v è una buona approssimazione dellequazione di
Volterra, e quindi del problema (1.22). Poichè F è continua, dalla 1.24 segue
che
v(x
n+1
) v(x
n
) =
_
xn+1
xn
F(x
n
, v(x
n
)) dx =
_
xn+1
xn
F(t, v(t)) dt +
n
0
ove
n
è un innitesimo per tutti quei valori di n tali che v(x
n
) è limitata.
Dunque,
v(x
N+1
) v(x
0
) =
N
n=0
v(x
n+1
) v(x
n
) =
=
N
n=0
__
xn+1
xn
F(t, v(t)) dt +
n
0
_
=
=
_
x
N+1
x0
F(t, v(t)) dt +
N
ove,
N
:=
N
n=0
0
.
Se i valori v(x
0
), v(x
1
), ....., v(xN +1) sono limitati allora
N
, è un innitesimo
in quanto |
0
N| < |b a| e max (
n
) 0.
Poichè, per ogni x (a, b), esiste x
N+1
x dalla formula precedente si ha
che
v(x) = v(x
0
) +
_
x
x0
F(t, v(t)) dt +
x
con
x
0. (1.25)
(iii) adesso, per ogni x (a, b), poniamo
u(x) = tr [v(x)]
Si osservi comunque che la u(x) può assumere anche i valori + e
perchè non è detto che v(x) sia limitata. Dunque
u : [x
0
, b)

R.
Adesso sia [x
0
, b
0
) un intervallo (standard) tale che
x [x
0
, b
0
), v(x) ` e limitata;
si deve dimostrare che b
0
> x
0
ovvero che v(x) non risulti limitata solo per
x (x
0
); per vedere ciò poniamo
1
= sup{ [x
0
, b) | |v() v
0
| < 1}
Dalla (1.25) è immediato vericare che
1
/ (x
0
) e qindi b
0
> x
0
.
Dunque per ogni x [x
0
, b
1
),
u(x) = tr [v(x)] =
= tr
_
v(x
0
) +
_
x
x0
F(t, v(t)) dt +
x
_
=
= v
0
+ tr
__
x
x0
F(t, v(t)) dt
_
.
Dalla denizione di x e di b
0
,
t [x
0
, x]
, u(t) v(t)
1.5. TEOREMA DI UNICIT
`
A 11
e quindi, usando la continuità di F,
tr
__
x
x0
F(t, v(t)) dt
_
=
_
x
x0
F(t, u(t)) dt.
Dunque
u(x) = u
0
+
_
x
x0
F(t, u(t)) dx
è soluzione dell equazione (1.23) e per il Lemma 1.2, u è soluzione anche di
(1.22).
Il teorema 1.1 garantisce lesistenza di una soluzione del problema (1.22)
in un intervallo (a
0
, b
0
) (a, b); risulta dunque naturale studiare condizioni
sucienti ad assicurare che si abbia (a
0
, b
0
) = (a, b). Il seguente teorema, che
enuceremo senza dimostrazione fornisce una di queste condizioni:
Teorema 1.3 (Teorema di esistenza globale) Supponiamo che siano soddisfatte
le seguenti ipotesi:
(i) F(x, u) è continua
(ii) x (a, b) e u R
, il numero
F(x, u)
1 +u
è limitato; allora il problema (1.22) ammette almeno una soluzione denita in
tutto (a, b).
1.5 Teorema di unicità
Si consideri adesso il seguente problema di Cauchy:
_
_
u C
1
(R)
u
=
_
|u|
u(0) = 0
(1.26)
In virt` u del teorema 1.22, questo problema ammette certamente una soluzione
(infatti u(x) = 0 è una soluzione) comunque un pi` u attento esame mostra che
esistono altre soluzioni. Infatti scelto arbitrariamente un numero 0, si ha
che
u
(x) =
_
_
_
0 per x
1
2
x
2
per x
è soluzione del problema (1.26). Dunque questo problema ha innite soluzioni.
Il motivo per cui ci` o capita è facilmente intuibile se si pensa alla dimostrazione
del teorema 1.1. Infatti la soluzione apprrossimata v(x) dipende dalla con-
dozione iniziale v
0
; in certi casi (come in quello dell equazione (1.26)), una
variazione innitesima di v
0
determina una variazione non innitesima in v(x)
e quindi si ottengono diversi valori per u(x) = tr [v(x)].
Scopo di questo paragrafo è di determinare condizioni sucienti anchè
questo fenomeno non capiti.
Teorema 1.4 Suppuniamo che x (a, b) e u R la funzione F(x, u) sia
dierenziabile in u; allora la soluzione del problema (1.22) (che esiste per il
Teorema 1.1 ) è unica.
Dimostrazione. Siano u
1
(x) e u
2
(x) due soluzioni del problema (1.22) denite
in un intervallo (a, b) contenente x
0
e dimostriamo che esse sono uguali per ogni
x > x
0
(per x < x
0
si ragiona in modo analogo).
Si ponga
w(x) = u
1
(x) u
2
(x)
e
x
1
= sup{x (a, b) | x > x
0
e w(x) = 0};
si deve dimostrare che x
1
= b. Se ciò non fosse vero esisterebbe un innitesimo
> 0 tale che
|w(x + )| = > 0
e
x [x
1
, x
1
+ ], |w(x)| .
Quindi
= max w(x + ) = u
1
(x + ) u
2
(x + ) =
(poichè, u
1
e u
2
soddisfano lequazione di Volterra con dato iniziale u(x
1
))
=
_
_
_
_
u(x
1
) +
_
x1+
x1
F(x, u
1
(x)) dx u(x
1
)
_
x1+
x1
F(x, u
2
(x)) dx
_
_
_
_
=
=
_
_
_
_
_
x1+
x1
[F(x, u
1
(x)) F(x, u
2
(x))] dx
_
_
_
_
=
(usando il teorema di Lagrange (??) e denotando con il gradiente della F(x, u)
rispetto alla u)
=
_
_
_
_
_
x1+
x1
[F(x, z(x)) (u
1
(x) u
2
(x))] dx
_
_
_
_
(ove u
1
(x) < z(x) < u
2
(x))
_
x1+
x1
F(x, z(x)) u
1
(x) u
2
(x) dx =
1.6. TEOREMADI ESISTENZAE UNICIT
`
APER EQUAZIONI DI ORDINE SUPERIORE13
_
x1+
x1
(F(x
1
, u(x
1
)) + ) w(x) dx
(ove := max
x[x1,x1+]
|F(x, z(x)) F(x
1
, u(x
1
)| 0 per la continuità di
F(x, z)), )
_
x1+
x1
(F(x
1
, u(x
1
)) + ) dx
= (F(x
1
, u(x
1
)) + ) .
da cui dividendo per si ha
1 (F(x
1
, u(x
1
)) + ) .
e ciò è assurdo in quanto è innitesimo.
Osservazione. Come si deduce dalla dimostrazione, anchè ci sia lunicità
della soluzione è suciente che il numero
F(x, u
2
) F(x, u
1
)
u
2
u
1
sia limitato per u
2
u
1
. In tal caso si dice che la funzione F è localmente
lipschitziana rispetto ad u.
1.6 Teorema di esistenza e unicità per equazioni
di ordine superiore
Studiamo adesso il problema di Cauchy per equazionu di ordine superiore.
Sia data una funzione
f : (a, b) R
n
R
Ci proponiamo di trovare una funzione y tale che
y
(n)
= f(x, y, y
, ....., y
(n1)
) (1.27)
_
_
y(x
0
) = y
0
y
(x
0
) = y
1
y(x
0
) = y
2
..........
y
(n1)
(x
0
) = y
n1
(1.28)
La strategia per studiare questo problema è quella di ricondurlo ai casi prece-
denti: poniamo
u(x) =
_
_
u
0
(x)
u
1
(x)
u
2
(x)
..........
u
n1
(x)
_
_
; u(x
0
) =
_
_
y
0
y
1
y
2
.....
y
n1
_
_
ove u
0
(x), ...., u
n1
(x) sono funzioni a valori in R; inoltre poniamo
F(x, u) = F(x, y
0
, y
1
, ....., y
n1
) =
_
_
u
1
(x)
u
2
(x)
........
u
n1
(x)
f(x, u
0
(x), ..., u
n1
(x))
_
_
Allora il problema (1.27), (1.28) diventa equivalente al seguente
_
_
_
u
= F(x, u)
u(x
0
) = u
0
(1.29)
Infatti, questultimo problema scritto esplicitamente ha la forma seguente:
u
0
(x) = u
1
(x)
u
1
(x) = u
2
(x)
................
u
n2
(x) = u
n1
(x)
u
n1
(x) = f(x, u
0
, ..., u
n1
)
con le condizioni iniziali
u
0
(x
0
) = y
0
u
1
(x
0
) = y
1
................
u
n2
(x
0
) = y
n2
u
n1
(x
0
) = y
n1
Facendo le opportune sostituzioni si verica che
y(x) = y
0
(x)
è una soluzione del problema (1.27), (1.28). Viceversa, se y(x) è una soluzione
di (1.27), (1.28), la funzione
u(x) =
_
_
y(x)
y
(x)
........
y
(n2)
(x)
y
(n1)
(x)
_
_
è soluzione della (1.29).
Grazie a questa equivalenza possiamo formulare il seguente teorema:
Teorema 1.5 Se f è continua in W, allora esiste un intervallo (a
0
, b
0
) (a, b)
contenente x
0
ed una funzione
y : (a
0
, b
0
) R
1.7. EQUAZIONI LINEARI ASTRATTE 15
che risolve il problema (1.27), (1.28); inoltre se
f
y
1
,
f
y
2
, .....,
f
y
n1
esistono e sono continue, tale soluzione è unica. Inoltre, se, x (a, b) e
u (R
n
)
, il numero
f(x, u)
u
è limitato, la soluzione y può essere estesa a tutto lintervallo (a, b).
Dimostrazione. In virt` u dell equivalenza del problema (1.27), (1.28) col
problema (1.29), la conclusione segue dai teoremi 1.1, 1.3 e 1.4
1.7 Equazioni lineari astratte
Il nostro lettore è già familiare con lo studio di sistemi di equazioni algebriche
lineari. Lo studio di n equazioni in m incognite si puo ricondurre allo studio
dellequazione
AX = F
ove A è la matrice dei coecienti,
X =
_
_
x
1
.
.
x
m
_
_
R
m
è il vettore colonna delle incognite e
F =
_
_
f
1
.
.
f
n
_
_
R
n
è il vettore colonna dei termini noti. Ebbene molte proprietà di queste equazioni
si possono trasferire ad equazioni lineari astratte della forma
Lu = f
ove L opera linearmente tra spazi vettoriali astratti V e Z (che possono es-
sere anche di dimensione innita). Nel primo paragrafo esamineremo alcune di
queste proprietà. Nel caso in cui V e Z siano spazi di funzioni ed L un operatore
dierenziale si ottengono importanto proprietà relative alle equazioni dieren-
ziali lineari ed importanti metodi algebrici di risoluzione. Quindi lo studio delle
equazioni dierenziali lineari si rivela un ottimo esempio di come si possa ap-
plicare il punto di vista dellanalisi funzionale che, come sappiamo, consoste
nel trattare le funzioni come punti di uno spazio astratto.
Un qualunque equazione (non necessariamente unequazione funzionale) si
dice lineare se può essere scritta nella forma
_
_
_
u V
Lu = f
(1.30)
ove V è uno spazio vettoriale (su R o su C),
L : V Z
è un operatore lineare a valori in uno spazio vettoriale Z, ed f Z è un elemento
assegnato.
Si ricorda che un operatore L : V Z si dice lineare se
L(u + v) = Lu + Lv
per ogni u, v V ed ogni , R (o C). Per esempio se V = C
n
ed L è
una matrice n m la (1.30) è una equazione lineare equivalente ad un sistema
di m equazioni ed n incognite.
Se f = 0, allora lequazione (1.30) si dice lineare omogenea, altrimenti si
dice lineare non omogenea.
Vediamo alcuni esempi.
L equazione (1.6) è un equazione lineare omogenea; per vedere ciò basta
scegliere
V = C
1
(R) ed L = D k.
L equazione (1.7), se f = 0, è lineare non omogenea; in questo caso si ha
V = C
1
(R) ed L = D.
L equazioni (1.8) e (1.10) sono lineari omogenee con V = C
2
(R) (o V =
C
2
(R, C)) ed L = D ed L = xD + pxD + q rispettivamente.
L equazione (1.9) invece non è lineare.
L equazione (1.11) è un equazione integrale lineare omogenea con V = C(R)
ed
Lu = u(x)
_
b
a
K(x, y) u(y) dy
mentre la (1.12) non è lineare a meno che F non sia lineare in u.
Le equazioni a derivate parziali (1.13),...,(1.16) sono tutte lineari omogenee.
Indipendentemente dalla loro natura, le equazioni lineari presentano alcuni
fatti in comune che saranno presentati nei teoremi seguenti:
Teorema 1.6 Linsieme delle soluzioni di un equazione lineare omogenea (cioè
la (1.30) con f = 0), forma un sottospazio lineare W V . Si osservi che può
anche capitare che sia W = {0}.
1.7. EQUAZIONI LINEARI ASTRATTE 17
Dimostrazione. Si deve dimostrare che se u e v W, allora anche u+v
W per ogni u, v W ed ogni , R (o C).
Se u e v W allora Lu = Lv = 0 e quindi
L(u + v) = Lu + Lv = 0.
Teorema 1.7 Linsieme delle soluzioni di un equazione lineare non omoge-
nea (cioè la (1.30) con f = 0), è uno spazio ane contenuto in V. Pi` u precisa-
mente, ha la seguente struttura:
= u + W = {u V | v W : u = u + v}
ove u è una qualunque soluzione della (4-1).
Dunque è un iperpiano in V , avente la stessa dimensione di W e non
passante per lorigine. Si osservi che puo capitare che la (1.30) non abbia
alcuna soluzione allora in questo caso = ; se invece la (1.30) ha una soluzione
e W = {0}, allora = { u} si riduce ad un iperpiano degenere.
Dimostrazione. Si deve dimostrare che P u + W e che u + W P, cioè
che
(i) u v W : u = u + v
e
(ii) v W, u + v .
(i) si pone v = u u; allora
Lv = L(u u) = Lu L u = f f = 0.
(ii) si ha
L( u + v) = L u + Lv = f + 0 = f
Supponiamo che V sia uno spazio di funzioni a valori complessi, allora un
operatore lineare denito in V si dice reale se
Lu = L u
ove con si denota il complesso coniugato.
Per esempio loperatore di Cauchy-Rieman
L = D
x
+ iD
y
non è reale in quanto
Lu = u
x
+ iu
y
= u
x
i u
y
e
L u = u
x
+ i u
y
Tutti gli altri dierenziali operatori lineari visti negli esempi del paragrafo
1.2 sono reali; in pratica un operatore dierenziale è reale se i suoi coecienti
sono reali.
Teorema 1.8 Sia u una soluzione del seguente problema
_
_
_
u V
Lu = 0
ove V è uno spazio di funzioni a valori complesssi. Allora se L è un operatore
reale, anche
Re(u(x)) ed Im(u(x))
sono soluzioni.
Dimostrazione. Si ponga w(x) = Re(u(x)); allora
w =
1
2
u +
1
2
u
e quindi
Lw =
1
2
Lu +
1
2
L u =
=
1
2
Lu +
1
2
Lu = 0
Per Im(u(x)) si ragiona in modo analogo.
La funzione
u(x) = e
ix
è una soluzione della (1.9 pag. 4). Pertanto in virt` u del teorema 1.8 (pag. 18)
anche le funzioni
Re(e
ix
) = cos (x)
e
Im(e
ix
) = sin (x)
lo sono.
1.8 Sistemi lineari omogenei
Consideriamo il seguente sistema di equazioni dierenziali:
_
_
_
u C
1
((a, b), R
n
)
u
= A(x)u
(1.31)
1.8. SISTEMI LINEARI OMOGENEI 19
ove A(x) è una matrice nn i cui coecienti sono funzioni continue di x denite
in (a, b).
Il problema (1.31) è un problema lineare omogeneo con
Lu = [D A(x)] u
Pertanto in virt` u del teorema 1.6 (pag. 16), linsieme W di tutte le soluzioni
è un sottospazio vettoriale di C
1
((a, b), R
n
).
La teoria svolta nel capitolo precedente ci permette di avere altre infor-
mazioni su W.
Teorema 1.9 L insieme W di tutte le soluzioni della (1.31) è uno spazio vet-
toriale di dimensione n, e quindi scelte n funzioni
u
1
(x), u
2
(x), ....., u
n
(x),
linearmente indipendenti, ogni funzione u W, può essere scritta come combi-
nazione lineare di queste funzioni:
u(x) = c
1
u
1
(x) + c
2
u
2
(x) + ..... + c
n
u
n
(x).
Inoltre, comunque si scelga un punto x
0
(a, b), gli n vettori
u
1
(x
0
), u
2
(x
0
), ....., u
n
(x
0
),
risultano essere una base per R
n
. L espressione
c
1
u
1
(x) + c
2
u
2
(x) + ..... + c
n
u
n
(x).
si chiama soluzione genarale della (1.31).
Dimostrazione. Si scelga una base in R
n
,
u
1
, u
2
, ....., u
n
,
un punto x (a, b) e, per ogni j = 1, ..., n, si considerino i seguenti problemi
di Cauchy
_
_
u C
1
((a, b), R
n
)
u
= A(x)u
u( x) = u
j
(1.32)
La funzione
F(x, u) = A(x)u
soddisfa le ipotesi dei teoremi 1.1 (8) e 1.2 (9); dunque il problema (1.32) am-
mette una unica soluzione per ogni j = 1, ..., n; pertanto le rispettive soluzioni
u
1
(x), u
2
(x), ....., u
n
(x),
risultano essere n funzioni indipendenti in W. Per mostrare che esse formano
una base si deve provare che una qualunque funzione w W, risulta essere una
combinazione lineare di queste funzioni. La funzione w è lunica soluzione del
seguente problema di Cauchy:
_
_
u C
1
((a, b), R
n
)
u
= A(x)u
u( x) = w( x)
(1.33)
daltra parte, poichè {u
1
, u
2
, ....., u
n
} è una base per R
n
, esistono costanti
c
1
, ..., c
n
, tali che
w( x) = c
1
u
1
+ c
2
u
2
+ ..... + c
n
u
n
.
E immediato vericare che la funzione
c
1
u
1
(x) + c
2
u
2
(x) + ..... + c
n
u
n
(x).
è una soluzione del problema (1.33), e quindi
w(x) = c
1
u
1
(x) + c
2
u
2
(x) + ..... + c
n
u
n
(x).
Dimostriamo adesso che, comunque si scelga x
0
(a, b), gli n vettori
u
1
(x
0
), u
2
(x
0
), ....., u
n
(x
0
),
n
.
Poichè, comunque si scelga u
0
R
n
, il problema di Cauchy
_
_
u C
1
((a, b), R
n
)
u
= A(x)u
u(x
0
) = u
0
ha un unica, soluzione, lequazione
c
1
u
1
(x
0
) + c
2
u
2
(x
0
) + ..... + c
n
u
n
(x
0
) = u
0
(ove c
1
, ..., c
n
sono le incognite) ha ununica soluzione; quindi i vettori
u
1
(x
0
), u
2
(x
0
), ....., u
n
(x
0
),
n
.
1.9. EQUAZIONI LINEARI OMOGENEE 21
1.9 Equazioni lineari omogenee
Studiamo adesso le equazioni di ordine superiore; consideriamo la seguente
equazione dierenziale:
y C
n
(a, b)
y
(n)
+ a
n1
(x) y
(n1)
+ ....a
1
(x) y
+ a
0
(x) y = 0
(1.34)
ove a
n1
(x), ...., a
1
(x), a
0
(x) sono funzioni continue di x denite in (a, b).
Il problema (1.34) è un problema lineare omogeneo con
Ly = a
n
(x)y
(n)
+ a
n1
(x)y
(n1)
+ ....a
1
(x)y
+ a
0
(x)y
Pertanto dal teorema 1.6 (16), linsieme W di tutte le soluzioni è un sot-
tospazio vettoriale di C
n
(a, b).
Come abbiamo fatto nel paragrafo 1.6 a pag. 13, riduciamo questa equazione
di grado n, ad una equazione di primo grado ove lincognita u è una funzione a
valori in R
n
. Al solito, basta porre
u(x) =
_
_
u
0
(x)
u
1
(x)
........
u
n2
(x)
u
n1
(x)
_
_
(ove u
0
(x), ...., u
n1
(x) sono funzioni a valori in R) e
A(x) =
_
_
0 1 0 ...... 0 0
0 0 1 ...... 0 0
. . . ...... . .
0 0 0 ...... 0 1
a
n1
(x) a
n2
(x) a
n3
(x) ...... a
1
(x) a
0
(x)
_
_
Allora il problema (1.34), diventa equivalente al problema (1.31).
Infatti, questultimo problema scritto esplicitamente diventa
_
_
u
0
(x) = u
1
(x)
u
1
(x) = u
2
(x)
....... .....
u
n
(x) = u
n1
(x)
u
n1
(x) = a
n1
(x)u
N1
+ a
n2
(x)u
n2
+ ....a
1
(x)u
1
+ a
0
(x)u
0
Facendo le opportune sostituzioni si verica che
y(x) = u
0
(x)
è una soluzione del problema (1.34). Analogamente, se y(x) è una soluzione di
(1.34), la funzione
u(x) =
_
_
y
(x)
y(x)
........
y
(n2)
(x)
y
(n1)
(x)
_
_
è soluzione della (1.31).
Grazie a questa equivalenza possiamo formulare il seguente teorema:
Teorema 1.10 Linsieme W delle soluziono della (1.34) è uno spazio vettoriale
di dimensione n, e quindi scelte n funzioni
y
1
(x), y
2
(x), ....., y
n
(x),
linearmente indipendenti, ogni funzione y W, può essere scritta come combi-
nazione lineare di queste funzioni:
y(x) = c
1
y
1
(x) + c
2
y
2
(x) + ..... + c
n
y
n
(x).
Inoltre, comunque si scelga un punto x (a, b), gli n vettori
_
_
y
1
(x)
y
1
(x)
........
y
(n2)
1
(x)
y
(n1)
1
(x)
_
_
,
_
_
y
2
(x)
y
2
(x)
........
y
(n2)
2
(x)
y
(n1)
2
(x)
_
_
, .....,
_
_
y
n
(x)
y
n
(x)
........
y
(n2)
n
(x)
y
(n1)
n
(x)
_
_
n
.
L espressione
c
1
y
1
(x) + c
2
y
2
(x) + ..... + c
n
y
n
(x).
si chiama soluzione genarale della (1.34).
Dimostrazione. In virt` u dell equivalenza del problema (1.31), col problema
(1.34),dopo avere fatto le opportune sostituzioni, la conclusione segue dal teo-
rema 1.9 (19).
La matrice
W(x) =
_
_
y
1
(x) y
2
(x) ..... y
n
(x)
y
1
(x) y
2
(x) ..... y
n
(x)
.....
y
(n1)
1
(x) y
(n1)
2
(x) ..... y
(n1)
n
(x)
_
_
si chiama matrice wronskiana.
In virt` u del teorema 1.9, esse è invertbile, e quindi per ogni x (a, b)
det [W(x)] = 0
1.10. SISTEMI ED EQUAZIONI NON OMOGENEI 23
1.10 Sistemi ed equazioni non omogenei
Per quanto riguarda i sistemi non omogenei
_
_
_
u C
1
((a, b), R
n
)
u
= A(x)u + F(x)
(1.35)
(ove F(x) : (a, b) R
n
è una funzione continua) e le equazioni non omogenee
y C
n
(a, b)
y
(n)
+ a
n1
(x) y
(n1)
+ ....a
1
(x) y
+ a
0
(x) y = f(x)
(1.36)
(ove f(x) : (a, b) Rè una funzione continua) sappiamo dal teorma di esistenza
e unicità che essi hanno una soluzione (basta scegliere delle condizioni iniziali
qualsiasi). Pertanto dal teorema 1.7 (pag.17) sappiamo che linsieme di tutte le
soluzioni si ottiene sommando una soluzione particolare di (1.35), u(x), o (1.36),
y(x), con l insieme delle soluzioni di (1.31) o (1.32) rispettivamente. Pertanto
le soluzioni generali della di (1.35) e della (1.36) hanno rispettivamente la
forma
u(x) = u(x) + c
1
u
1
(x) + c
2
u
2
(x) + ..... + c
n
u
n
(x).
y(x) = y(x) + c
1
y
1
(x) + c
2
y
2
(x) + ..... + c
n
y
n
(x).
Comunque nella maggioranza dei casi concreti le soluzioni di questi prob-
lemi non si possono scrivre come funzioni elementari (a meno che i coecienti
non siano costanti). Una eccezione a questo fatto è costituita dallequazioni di
primo grado ove la soluzione può sempre essere trovata mediante operazioni di
integrazione, e se abbiamo la fortuna di ottenere funzioni integrabili elementar-
mente, si ottiene la soluzione esplicita di queste equazioni.
Consideriamo quindi la seguente equazione di primo grado:
_
_
_
y C
1
(a, b)
y
= a(x)u + f(x)
(1.37)
L insieme W delle soluzioni dell equazione omogenea associata, si può
trovare mediante il metodo di separazioni delle variabili e si ha
W = {c e
x
x
0
a(t) dt
| c R}
ove x
0
(a, b) può essere scelto arbitrariamente.
Per deteminare una soluzione dell equazione non omogenea, si pone
y(x) = w(x) e
x
x
0
a(t) dt
e si sostitisce questa espressione nellequazione per cui si ottiene
w
(x) e
x
x
0
a(t) dt
+ w(x)a(x) e
x
x
0
a(t) dt
= a(x)w(x) e
x
x
0
a(t) dt
+ f(x)
da cui
w
(x) e
x
x
0
a(t) dt
= f(x)
w
(x) = e
x
x
0
a(t) dt
f(x)
w(x) =
_
x
x0
_
e

x
0
a(t) dt
f()
_
d.
Concludendo una soluzione particolare della (8-6) e data da
y(x) = e
x
x
0
a(t) dt
_
x
x0
_
e

x
0
a(t) dt
f()
_
d
Se allequazione (1.37) imponiamo la condizione iniziale
y(x) = y
0
si ottiene l unica soluzione del problema di Cauchy nella seguente forma:
y(x) = e
x
x
0
a(t) dt
_
y
0
+
_
x
x0
_
e

x
0
a(t) dt
f()
_
d
_
Esempio 1.11 Si consideri il problema di Cauchy
_
_
_
y
=
1
x
y + x
2
y(1) = 2
(1.38)
L insieme delle soluzioni dell equazione omogenea associata è dato da
W = {cx | c R}
Dunque la soluzione del problema (1.38) è data da
y(x) = x
_
2 +
_
x
1
_
1

2
_
d
_
=
3
2
x +
1
2
x
2
.
ESERCIZI.
Si trovi lintegrale generale delle seguenti equazioni
y
2xy = x
y
3x
2
y = x
2
y
4x
1
y = x
4
1.11. EQUAZIONI OMOGENEE A COEFFICIENTI COSTANTI 25
1.11 Equazioni omogenee a coecienti costanti
Se si considerano equazioni e sistemi di equazioni a coecienti costanti, la strut-
tura dellinsieme delle soluzioni non cambia. Però in questo caso tali soluzioni
possono essere calcolati esplicitamente, almeno nella misura in cui si riescono a
calcolare esplicitamente le soluzioni di una equazione algebrica (caso omogeneo)
e lintegrale di una funzione elementare (caso non omogeneo).
In questo paragrafo studieremo un metodo per determinare le soluzioni delle
equazioni lineari a cocienti costanti cioè equazioni della seguente forma:
_
_
_
u C
n
(R, C)
P
n
(D)u = 0
(1.39)
ove
P
n
() = a
n
n
+ a
n1
n1
+ ....... + a
1
+ a
0
(1.40)
è un polinomio a coecienti reali o complessi, e quindi
P
n
(D) = a
n
D
n
+ a
n1
D
n1
+ ....... + a
1
D + a
0
(1.41)
è un operatore dierenziale lineare.
Dalla teoria svolta nel paragrafo precedente sppiamo che linsieme delle
soluzioni della (1.39) è un sottospzio vettoriale W di C
n
(R, C). Pertanto, per de-
terminare tutte le soluzioni della (1.39), sarà suciente determinare n soluzioni
linearmente indipendenti.
Cominciamo con i casi pi` u semplici
P(D) = (D ).
In questo caso la (1.39) si riduce all equazione della crescita, e dunque una
soluzione è data da
u(t) = e
t
(1.42)
Si osservi che la (1.42) è una soluzione dell equazione (D )u = 0 anche
se è un numero complesso.
Consideriamo adesso lequazione
P(D) = D
,
ove è un intero 2. In questo caso la nostra equazione si riduce a
d
u
dt
= 0
Eseguendo integrazioni si ha che la soluzione generale ha la forma
u(t) = c
0
+ c
1
t + c
2
t
2
+ ..... + c
1
t
+1
Il terzo caso è il seguente:
P(D) = (D )
,
ove è un intero 2. In questo caso si cerca la soluzione della nostra equazione
nella forma
u(t) = y(t)e
t
Poichè
(D )y(t)e
t
= (D )y
(t)e
t
= ..... = y
()
(t)e
t
,
la u è soluzione della nostra equazione se
y
()
(t) = 0
Per quanto visto nel caso precedente, questa equazione ha la seguente soluzione
generale
y(t) = c
0
+ c
1
t + c
2
t
2
+ ..... + c
1
t
+1
e quindi
u(t) =
_
c
0
+ c
1
t + c
2
t
2
+ ..... + c
1
t
+1
_
e
t
;
è la soluzione generale della nostra equazione. Le funzioni linearmente in-
dipendenti
e
t
; te
t
; t
2
e
t
; .....; t
+1
e
t
;
generano dunque W.
Questi semplici casi ci permettono di trattare il caso generale.
In virt` u del teorema fondamentale dellAlgebra il polinomio (1.40) può essere
scomposto nella seguente maniera
P
n
() = a
n
(
1
)
1
(
2
)
2
........ (
k
)
k
ove
1
, ..,
k
sono le radici di P
n
() e
1
, ..,
k
sono le loro molteplicità.
Allora anche loperatore dierenziale (1.41), può essere scomposto nel seguente
modo:
P
n
(D) = a
n
(D
1
)
1
(D
2
)
2
........(D
k
)
k
Adesso osseviamo che se u è soluzione dell equazione
(D
1
)
1
u = 0
allora u è soluzione della (1.39); infatti
P
n
(D)u = a
n
(D
1
)
1
(D
2
)
2
........(D
k
)
k
u =
= a
n
(D
2
)
2
........(D
k
)
k
(D
1
)
1
u =
= a
n
(D
2
)
2
........(D
k
)
k
0 = 0.
1.11. EQUAZIONI OMOGENEE A COEFFICIENTI COSTANTI 27
In generale, anchè una funzione u sia soluzione dell equazione (1.39), è
suciente che sia soluzione dell equazione
(D
j
)
j
u = 0
Dunque la (1.39) ha le seguenti soluzioni linearmente indipendenti:
_
_
e
1t
; te
1t
; t
2
e
1t
; .....; t
1
+1
e
1t
;
e
2t
; te
2t
; t
2
e
2t
; .....; t
2
+1
e
2t
;
.......................
e
k
t
; te
k
t
; t
2
e
k
t
; .....; t
k
+1
e
k
t
;
(1.43)
Queste funzioni generano uno spazio di dimensione
1
+ ....... +
k
= n
e quindi ogni altra soluzione della (1.39) è una loro combinazione lineare.
Se l operatore P
n
(D) è a coecienti reali, allora si può trovare una base
per W consistente di funzioni in C
n
(R, R). Vediamo come. Se è una radice
complessa del polinomio P
n
, allora anche il suo complesso coniugato

lo è;
dunque
u
1
(t) = e
t
e u
2
(t) = e
t
sono due soluzioni linearmente indipendenti della (1.39). Posto
= a + ib,
usando la formuladi Eulero, queste soluzioni si possono scrivere nella forma
u
1
(t) = e
at
(cos bt + i sinbt) e u
2
(t) = e
at
(cos bt i sinbt) . (1.44)
Posto
v
1
(t) =
1
2
u
1
(t) +
1
2
u
2
(t) = e
at
cos bt (1.45)
e
v
2
(t) =
1
2i
u
1
(t)
1
2i
u
2
(t) = e
at
sinbt (1.46)
risulta che v
1
(t) e v
2
(t) sono linearmente indipendenti e quindi generano lo stesso
spazio lineare generato da u
1
(t) e u
2
(t) ed inoltre v
1
(t) e v
2
(t) sono funzioni a
valori reali.
Ragionando in maniera analoga ogni coppia di soluzioni (1.43) del tipo (1.44)
può essere sostituita da una coppia di soluzioni del tipo (1.45), (1.46)
Concludendo abbiamo dimostrato il seguente teorema
Teorema 1.12 Se P
n
(D) e un operatore reale, lo spazio vettoriale W delle
soluzioni della (1.39) in C
n
(R, C), ha una base di funzioni in C
n
(R, R).
Questa base consiste di funzioni della seguente forma
_
_
t
j
e
t
; j = 0, ....,
1
t
j
e
at
cos bt ; j = 0, ....,
a+ib
1
t
j
e
at
cos bt ; j = 0, ....,
aib
1
ove , a, b R; , a + ib, a ib sono radici del polinomio (1.40) aventi
molteplicità
,
a+ib
e
aib
=
a+ib
.
Inoltre tale base genera l insieme della soluzioni reali W delle soluzioni della
(1.40) in C
n
(R, R)
ESERCIZI.
Determinare la soluzione generale delle seguenti equazioni:
u + 4u = 0; u(3) + u
= 0; u
(4)
u = 0
u + iu = 0; u
(4)
2u + u = 0; u + cu + u = 0.
Risolvere i seguenti problemi di Cauchy
_
u + 4u = 0;
u(1) = 0; u
(1) = 2.
_
u + iu = 0;
u(0) = 0; u
(0) = 2i.
1.12 La matrice esponenziale.
Si consideri il seguente problema di Cauchy:
_
_
u C
1
(R, C
n
)
u
= Au
u(t
0
) = u
0
(1.47)
ove A è una matrice n n ed u C
n
è il dato iniziale.
Per risolvere il problema (1.47) si può considerare il seguente problema
_
_
X C
1
(R, M
n
)
X
= AX
X(0) = I
(1.48)
1.12. LA MATRICE ESPONENZIALE. 29
ove l incognita X(t) è una funzione a valori nello spazio M
n
delle matrici nn
(a valori complessi) e I è la matrice identità.
Se X(t) è la soluzione di (1.48), allora
u(t) = X(t t
0
) u
0
è la soluzione della (1.47); infatti
u
(t) = X
(t t
0
) u
0
= AX(t t
0
) u
0
= Au(t)
e
u(t
0
) = X(0) u
0
= Iu
0
= u
0
Poichè M
n
è uno spazio vettoriale isomorfo a R
n
2
, al problema (1.48) si
può applicare il teorema di esistenza e unicità che ci garantisce lesistenza di un
unica soluzione.
Eseguendo gli stessi passaggi formali fatti nel capitolo ?? per lequazione
della crescita, rimpiazzando k con A e u
0
con I si ottiene la seguente espressione
per X(t):
X(t) = tr
_
I +
tA
0
_
0
(1.49)
Questo giustica il nome di matrice esponenziale dato alla matrice X(t) ed
anche la seguente notazione:
X(t) = e
tA
Teorema 1.13 La matrice esponenziale soddisfa le seguenti proprietà
(i)
De
tA
= Ae
tA
(ii)
e
(t1+t2)A
= e
t1A
e
t2A
(iii)
_
e
tA
_
1
= e
tA
(iv) se A e B sono due matrici che commutano (cioè se AB = BA), allora
e
A+B
= e
A
e
B
Dimostrazione. (i) segue dal fatto che e
tA
soddisfa lequazione (1.47)
(ii) le funzioni
e
(t+t2)A
e e
tA
e
t2A
sono soluzioni del problema di Cauchy
_
_
_
X
= AX
X(0) = e
t2A
dunque in virt` u del teorema di unicità si ha che, per ogni t R,
e
(t+t2)A
= e
tA
e
t2A
da cui la tesi.
(iii); da (ii) si ha che
e
tA
e
tA
= e
(tt)A
= I
e da qui segue (iii).
(iv) si consideri il seguente problema di Cauchy;
_
_
_
X
= (A + B) X
X(0) = I
(1.50)
Se A commuta con B, allora anche e
tA
commuta con B; allora
d
dt
_
e
tA
e
tB
_
= Ae
tA
e
tB
+ e
tA
Be
tB
=
= Ae
tA
e
tB
+ Be
tA
e
tB
= (A + B)e
tA
e
tB
;
dunque la funzione e
tA
e
tB
soddifa il problema (1.50); d altra parte anche la
funzione
e
t(A+B)
soddisfa il problema (1.50); allora, in virt` u dellunicità della soluzione
e
t(A+B)
= e
tA
e
tB
1.13 Un metodo di calcolo della matrice espo-
nenziale
La formula (1.49), pur avendo una notevole importanza teorica, non permette
di calcolare esplicitamente e
tA
. In questo paragrafo esporremo un metodo per
il suo calcolo esplicito.
Dato un qualunque polinomio a valori reali o complessi,
P
n
() = a
n
n
+ a
n1
n1
+ ....... + a
0
(1.51)
come abbiamo già visto, possiamo associargli loperatore dierenziale
P
n
(D) = a
n
D
n
+ a
n1
D
n1
+ ....... + a
0
(1.52)
Inoltre, data una qualunque matrice quadrata A, possiamo associare al poli-
nomio (1.51), la matrice
P
n
(A) = a
n
A
n
+ a
n1
A
n1
+ ....... + a
0
I (1.53)
1.13. UN METODO DI CALCOLO DELLA MATRICE ESPONENZIALE 31
Un semplice calcolo che usa la (i) del teorema 1.13, mostra che
P
n
(D)e
tA
= P
n
(A)e
tA
(1.54)
A questo punto ci serve un importante teorema di algebra lineare (che
dovrebbe essere noto dal corso di gometria):
Teorema 1.14 (di Cayley - Hamilton) Sia A una qualunque matrice quadrata
n n e sia
P
A
() = det (I A)
il suo polinomio caratteristico. Allora
P
A
(A) = 0.
Dalla (1.54) e dal teorema di Cayley-Hamilton segue che
P
A
(D)e
tA
= 0 (1.55)
La formula (1.54) ci suggerisce di cercare di calcolare la matrice esponenziale
tra le matrici della seguente forma:
y
1
(t)E
1
+ y
2
(t)E
2
+ ........ + y
n
(t)E
n
(1.56)
ove E
1
, ....., E
n
sono matrici n n e y
1
(t), .., y
n
(t) sono n soluzioni linearmente
indipendenti dell equazione
P
A
(D)y = 0
Infatti
P
A
(D) (y
1
(t)E
1
+ y
2
(t)E
2
+ ........ + y
n
(t)E
n
) =
= P
A
(D)y
1
(t)E
1
+ P
A
(D)y
2
(t)E
2
+ ........ + P
A
(D)y
n
(t)E
n
= 0.
Vedremo che è sempre possibile determinare la matrice esponenziale nella
forma (1.56).
Se
y
1
(t)E
1
+ y
2
(t)E
2
+ ........ + y
n
(t)E
n
= e
tA
(1.57)
derivando n 1 volte si ha:
y
1
(t)E
1
+ y
2
(t)E
2
+ ........ + y
n
(t)E
n
= Ae
tA
y
1
(t)E
1
+ y
2
(t)E
2
+ ........ + y
n
(t)E
n
= A
2
e
tA
.............................................
y
(n1)
1
(t)E
1
+ y
(n1)
2
(t)E
2
+ ........ + y
(n1)
n
(t)E
n
= A
n1
e
tA
Usando queste formule, per t = 0, si ottiene
_
_
y
1
(0)E
1
+ y
2
(0)E
2
+ ........ + y
n
(0)E
n
= I
y
1
(0)E
1
+ y
2
(0)E
2
+ ........ + y
n
(0)E
n
= A
y
1
(0)E
1
+ y
2
(0)E
2
+ ........ + y
n
(0)E
n
= A
2
.....................................
y
(n1)
1
(t)E
1
+ y
(n1)
2
(t)E
2
+ ........ + y
(n1)
n
(t)E
n
= A
n1
(1.58)
Le (1.58) sono un sistema di n equazioni nelle n incognite E
1
, ....., E
n
. Poichè
i coecienti del sistema (1.58) non sono altro che i coecienti della matrice
Wronskiana, il suo determinante è non-nullo. Dunque se le incognite (e i termini
noti) del sistema (1.58) fossero numeri (e non matrici) la teoria dei sistemi lineari
di equazioni ci direbbe che questo sistema ammette una unica soluzione. Daltra
parte un po di riessione ci fa capire che niente cambia quando ai numeri si sos-
tituiscono matrici quadrate. Infatti, quando si fanno passaggi algebrici lunica
dierenza tra numeri e matrici è che quest ultime non soddisfano la proprietà
comutativa rispetto al prodotto; ma in un sistema lineare come il (1.58) non si
eseguono mai prodotti tra matrici. Concludendo il sistema (1.58) ha un unica
soluzione E
1
, ....., E
n
e sostituendo questi valori nella (1.56) si ottiene la matrice
esponenziale.
Riepilogando, se si vuole determinare e
tA
con questo metodo, si devono
percorrere le seguenti tappe:
(i) si detemina il polinomio caratteristico P
A
() di A.
(ii) si determinano n soluzioni linearmente indipendenti, y
1
(t), .., y
n
(t), dellequazione
P
A
(D)y = 0
(iii) si scrive e si risolve il sistema (1.58)
Allora la (1.56) ci fornisce e
tA
.
Si voglia calcolare e
tA
ove
A =
_
1 1
2 0
_
(i)
P() = det (I A) = det
_
1 1
2
_
=
2
2
(ii) L equazione
P
A
(D)y = y y
2y = 0
ha le seguenti soluzioni
y
1
(t) = e
2t
; y
2
(t) = e
t
1.14. SISTEMI A COEFFICIENTI COSTANTI NON OMOGENEI 33
dunque la matrice esponenziale ha la forma
e
tA
= e
2t
E
1
+ e
t
E
2
(iii) il sistema (1.58) prende la forma
_
_
_
E
1
+ E
2
= 0
2E
1
E
2
= A
E quindi si ha:
E
1
=
1
3
(I + A) =
1
3
_
2 1
2 1
_
E
2
= I E
1
=
_
1 0
0 1
_
1
3
_
2 1
2 1
_
=
1
3
_
1 1
2 2
_
.
Quindi
e
tA
=
e
2t
3
_
2 1
2 1
_
+
e
t
3
_
1 1
2 2
_
=
=
_
2
3
e
2t
+
1
3
e
t
1
3
e
2t
+
1
3
e
t
2
3
e
2t
+
2
3
e
t 1
3
e
2t
+
2
3
e
t
_
ESERCIZI
1 - Si calcoli e
tA
ove
A =
_
1 1
1 1
_
; A =
_
0 1
1 0
_
; A =
_
0 2
1 1
_
; A =
_
1 1
1 1
_
.
1.14 Sistemi a coecienti costanti non omogenei
Si consideri il seguente problema di Cauchy:
_
_
u C
1
(R, C
n
)
u
= Au + F(t)
u(t
0
) = u
0
(1.59)
ove A è una matrice n n, u
0
C
n
è il dato iniziale ed
F C(R, C)
è una funzione assegnata.
Per risolvere il problema (1.59) si pone
u(t) = e
tA
v(t) (1.60)
da cui sostituendo nella equazione (1.59) si ha:
e
tA
v
(t) + Ae
tA
v(t) = Ae
tA
v(t) + F(t);
e
tA
v
(t) = F(t);
v
(t) = e
tA
F(t)
da cui integrando
v(t) = v(t
0
) +
_
t
t0
e
sA
F(s) ds
Dalla (1.60) si ricava che v(t
0
) = e
t0A
u(t
0
) = e
t0A
u
0
, e quindi
v(t) = e
t0A
u
0
+
_
t
t0
e
sA
F(s) ds
per cui
u(t) = e
tA
v(t) = e
tA
e
t0A
u
0
+ e
tA
_
t
t0
e
sA
F(s) , ds =
= e
(tt0)A
u
0
+
_
t
t0
e
(ts)A
F(s) ds.
Dunque abbiamo provato il seguente teorema
Teorema 1.15 La soluzione del problema (1.59) può essere calcolata mediante
operazioni di integrazione usando la formula
u(t) = e
(tt0)A
u
0
+
_
t
t0
e
(ts)A
F(s) ds.
ESERCIZI
Detrminare la soluzione dei seguenti sistemi
_
_
x
2y = sin(t)
y
x y = t + e
t
x(0) = y(0) = 0.
_
_
x
y = sin(t)
y
+ x = t cos t
x(1) = y(1) = 1.
1.15. METODO DELLA VARIAZIONE DELLE COSTANTI 35
Risolvere il seguente problema di Cauchy:
_
_
u
=
_
1 0
0 1
_
u +
_
0
log(1 + e
t
)
_
u
0
=
_
1
0
_
1.15 Metodo della variazione delle costanti
Si consideri la seguente equazione lineare non omogenea
P
n
(D)u = f(t) (1.61)
Come abbiamo visto nel paragrafo 1.6, essa può essere ricondotta ad un sis-
tema e quindi si possono applicare i metodi del capitolo precedente. Comunque
non conviene fare tutti i passaggi che riconducono la (1.61) ad un sistema; ci
basta di sapere che una soluzione u può essere scritta nella seguente forma:
u(t) = c
1
(t)y
1
(t) + ........ + c
n
(t)y
n
(t) (1.62)
ove y
1
(t), ....., y
n
(t) sono n soluzioni indipendenti dellequazione omogenea e
c
1
(t), ....., c
2
(t), sono le incognite che possono essere determinate usando lequazione
ed imponendo altre n 1 relazioni.
Questo metodo per determinare una soluzione della (1.61) si chiama metodo
della variazione delle costanti. In teoria esso porta alla risoluzione esplicita della
nostra equazione qualora si riescano a fare degli opportuni integrali; in pratica
esso è molto laborioso e praticamente inutile per equazioni di ordine superiore
al terzo.
Esamineremo questo metodo nei dettagli nel caso delle equazioni del secondo
ordine.
Si consideri dunque lequazione
u + au
+ bu = f(t) (1.63)
La soluzione generale dell equazione omogenea associata è
u(t) = c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t)
dunque si cercherà una soluzione del tipo
u(t) = c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t)
Derivando si ottiene
u
(t) = c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t) + c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t)
Prima di calcolare la derivata seconda, ci ricordiamo possiamo imporre una
relazione addizionale tra le funzioni c
1
e c
2
; conviene quindi imporre una re-
lazione che semplichi i calcoli quale:
c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t) = 0 (1.64)
In tal modo, nella u
non gurano le derivate di c

1
e c
2
:
u
(t) = c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t)
per la derivata seconda di u abbiamo:
u(t) = c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t) + c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t)
Sostituendo questa espressione nell equazione (1.63) si ha
(c
1
y
1
+ c
2
y
2
+ c
1
y
1
+ c
2
y
2
) + a (c
1
y
1
+ c
2
y
2
) + b (c
1
y
1
+ c
2
y
2
) = f
da cui
(c
1
y
1
+ c
2
y
2
) + c
1
(y
1
+ ay
1
+ by
1
) + c
2
(y
2
+ ay
2
+ by
2
) = f
e ricordando che y
1
ed y
2
sono soluzioni dell equazione omogenea si ha:
c
1
y
1
+ c
2
y
2
= f (1.65)
Dalla (1.64) e dalla (1.65) si ricavano c
1
e c
2
; si osservi che ciò è sempre
possibile in quanto i coecienti del nostro sistema lineare di due equazioni in
due incognite formano la matrice wronskiana relativa allequazione (1.63), e per
quanto visto nel paragrafo 1.6 essa è invertibile.
Una volta determinati c
1
e c
2
, si ricava c
1
e c
2
mediante operazioni di inte-
grazione.
Si determini la soluzione generale della seguente equazione:
u u =
1
1 + e
t
(1.66)
La soluzione generale dell equazione omogenea è
u(t) = c
1
e
t
+ c
2
e
t
dunque si cercherà una soluzione del tipo
u(t) = c
1
(t)e
t
+ c
2
(t)e
t
.
Derivando si ottiene
u(t) = c
1
(t)e
t
+ c
2
(t)e
t
+ c
1
(t)e
t
c
2
(t)e
t
.
Prima di calcolare la derivata seconda, ci ricordiamo di imporre la nostra
relazione addizionale tra le funzioni c
1
e c
2
:
c
1
(t)e
t
+ c
2
(t)e
t
= 0 (1.67)
1.15. METODO DELLA VARIAZIONE DELLE COSTANTI 37
Per la derivata seconda di u abbiamo:
u(t) = c
1
(t)e
t
c
2
(t)e
t
+ c
1
(t)e
t
+ c
2
(t)e
t
Facendo le opportune sostituzioni nellequazione, si ricava:
c
1
(t)e
t
c
2
(t)e
t
=
1
1 + e
t
(1.68)
Risolvendo il sistema (1.67),(1.68) si ottiene
c
1
(t) =
1
2
e
t
1 + e
t
c
2
(t) =
1
2
e
t
1 + e
t
da cui, integrando
c
1
(t) =
1
2
_
e
t
+ t log(1 + e
t
)
+ k
1
c
2
(t) =
1
2
log(1 + e
t
) + k
2
Dunque la soluzione generale della (1.68) è
u(t) = c
1
e
t
+ c
2
e
t
1
2
_
e
t
+ t log(1 + e
t
)
e
t
1
2
log(1 + e
t
) e
t
=
= c
1
e
t
+ c
2
e
t
1
2
+ te
t
+ log(1 + e
t
)
_
1
2
e
t
1
2
e
t
_
=
= c
1
e
t
+ c
2
e
t
1
2
te
t
+ log(1 + e
t
) sinh(t).
ESERCIZI
u + u =
1
sint + 1
u
(3)
u
=
1
e
2t
1
u
(4)
u = sint + t
u + iu = it
u + 4u = tant
1.16 Metodo dei coecienti indeterminati
Come abbiamo osservato nel paragrafo precedente, il metodo della variazione
delle costanti è lungo e laborioso e praticamente inservibile per equazioni di
ordine elevato. Comunque nei casi in cui il secondo membro dell equazione
(1.61, pag. 35) è di tipo particolare si può applicare un altro metodo che sarà
illustrato dal seguente teorema:
Teorema 1.16 Si voglia risolvere lequazione
P
n
(D)u = f(t) (1.69)
ove f(t) è soluzione di una qualche euazione lineare a coecienti costanti, cioè
esiste un polinomio Q
m
tale che
Q
m
(D)f(t) = 0. (1.70)
Sia y
1
(t), ..., y
n
(t) un sistema linearmente indipendente di soluzioni dellequazione
omogenea associata
P
n
(D)u = 0
e sia y
1
(t), ..., y
n
(t), y
n+1
(t), ..., y
n+m
(t) un sistema linearmente indipendente di
soluzioni dell equazione di ordine n + m
Q
m
(D)P
n
(D)u = 0
Allora la soluzione della (6-1) ha la seguente forma:
u(t) = c
1
y
1
(t) + ... + c
n
y
n
(t) + d
1
y
n+1
(t) + ... + d
m
y
n+m
(t) (1.71)
ove c
1
, ..., c
n
sono costanti arbitrarie (che possono essere determinate dalle con-
dizioni iniziali), e d
1
, ..., d
m
sono delle costanti che possono essere determinate
dalla particolare forma della f.
Dimostrazione. Sia u una qualunque soluzione della (1.69); allora applicando
ad ambedue i membri della (1.69) loperatore Q
m
(D), usando la (1.70), si ottiene
Q
m
(D)P
n
(D) u = Q
m
(D)f = 0
Dunque u è soluzione della equazione
Q
m
(D)P
n
(D)u = 0
e quindi deve avere la forma (1.71).
Se i polinomi P
m
() e Q
m
() non hanno radici in comune, allora una soluzione
particolare dellequazione (1.69) ha la forma
u(t) = d
1
y
n+1
(t) + ... + d
m
y
n+m
(t) (1.72)
1.16. METODO DEI COEFFICIENTI INDETERMINATI 39
ove y
n+1
(t), ..., y
n+m
(t) sono le soluzioni dellequazione
Q
m
(D)u = 0
Si trovi una soluzione particolare dell equazione
u
(3)
u
= te
2t
(1.73)
In questo caso si ha Q
2
(D) = (D 2)
2
; poichè P
3
() =
3
e Q
2
() =
( 2)
2
non hanno radici in comune, una soluzione particolare della (1.73) ha
la forma
u(t) = d
1
e
2t
+ d
2
te
2t
Per determinare d
1
e d
2
si deve sostituire u(t) nell equazione (1.73). Com-
inciamo a calcolare le derivate:
u
(t) = (2d
1
+ 2d
2
t + d
2
) e
2t
u(t) = (4d
1
+ 4d
2
t + 4d
2
) e
2t
u
(3)
(t) = (8d
1
+ 8d
2
t + 12d
2
) e
2t
Dunque
u
(3)
u
= (6d
1
+ 6d
2
t + 11d
2
) e
2t
e quindi, sostituendo nella (1.73)
(6d
1
+ 6d
2
t + 11d
2
) e
2t
= te
2t
Pertanto d
1
e d
2
devono soddisfare il sistema di equazioni
_
_
_
6d
1
+ 11d
2
= 0
6d
2
= 1
da cui
_
d
1
=
11
36
d
2
=
1
6
Si trovi una soluzione particolare dell equazione
u + u = cos t (1.74)
In questo caso si ha Q
2
(D) = D
2
+ 1; piochè
P
2
() =
2
+ 1 = Q
2
()
ogni soluzione della (1.74) è soluzione dell equazione
_
D
2
+ 1
_
2
u = 0
e quindi ha la forma
u(t) = c
1
cos t + c
2
sint + d
1
t cos t + d
2
t sint
Dunque una soluzione particolare della non omogenea ha la forma
u(t) = t (d
1
cos t + d
2
sint)
Per determinare d
1
e d
2
si deve sostituire u(t) nell equazione (1.74). Poichè
u + u = 2 (d
1
sint + d
2
cos t)
d
1
e d
2
devono soddisfare il sistema di equazioni
_
_
_
2d
1
= 0
2d
2
= 1
da cui
_
d
1
= 0
d
2
=
1
2
ESERCIZI
u + 4u = e
t
+ 1; D
3
u + Du = t cos t
u
(4)
u = sint + t; u + iu = it
(D
3
1)u = t
2
u
(4)
2u + u = 0.
1.17 Equazioni lineari a coecienti variabili
In generale le soluzioni una equazione dierenziale i cui coecienti dipendono
dalla variabile indipendente
u
(n)
a
n1
(t) u
(n1)
+ ..... + a
1
(t) u
+ a
0
(t) u = f(t) (1.75)
non sono funzioni elementari e quindi non possono essere espressi in una forma
chiusa. Comunque se le funzioni a
n1
(t), ....., a
1
(t), a
0
(t), f(t) sono analitiche,
anche le soluzioni della (1.75) sono analitiche e quindi possono essere espresse
mediante una serie di potenze. Noi non dimostreremo questo fatto (che peraltro
è vero anche per le equazioni non lineari), ma ci limiteremo ad illustrare alcuni
esempi. Si consideri ad esempio il problema di Cauchy
_
_
u + a
1
(t) u
+ a
0
(t) u = f(t)
u(t
0
) = u
0
u
(t
0
) = u
1
(1.76)
1.17. EQUAZIONI LINEARI A COEFFICIENTI VARIABILI 41
In un intorno di t
0
, la soluzione di (1.76) ha la forma seguente
u(t) =
n=0
c
n
(t t
0
)
n
. (1.77)
Dalle condizioni iniziali segue che
c
0
= u
0
; c
1
= u
1
;
gli altri c
n
possono essere ricavati induttivamente sostituendo lespressione (1.77)
nellequazione (1.76). Questo metodo si rivela eciente nel caso in cui a
1
(t) e
a
0
(t) sono dei polinomi di ordine basso; altrimenti e necessario scrivere un pro-
gramma per il computer.
Vediamo un esempio; forse la pi` u semplice equazione di questo tipo è lequazione
di Airy
u + tu = 0. (1.78)
nonostante la sua semplicità, questa equazione non ammette soluzione tra le fun-
zioni elementari. Pertanto esprimeremo le sue soluzioni come serie di potenze:
u(t) =
n=0
c
n
t
n
. (1.79)
relative al problema di Cauchy
_
_
_
u + t u = 0
u(0) = u
0
u
(0) = u
1
(1.80)
Dalla (1.79) si ha che
u(t) =
n=2
n(n 1) c
n
t
n2
. (1.81)
e che
tu(t) =
n=0
c
n
t
n+1
. (1.82)
Se nella (1.81) e nella (1.82) rimpiazziamo n con k + 2 e con k 1 rispetti-
vamente, otteniamo:
u(t) =
k=0
(k + 2)(k + 1) c
k+2
t
k
.
e
tu(t) =
k=1
c
k1
t
k
.
Sostituendo queste espressioni nellequazione di Airy (1.78) si ha
k=0
(k + 2)(k + 1) c
k+2
t
k
k=1
c
k1
t
k
= 0
ovvero
2c
2
+
k=1
[(k + 2)(k + 1) c
k+2
c
k1
] t
k
= 0
Dunque la risoluzione di questa equazione dierenzile lineare si riduce alla
risoluzione del seguente sistema di innite equazioni dierenziali lineari:
_
_
_
2c
2
= 0
(k + 2)(k + 1) c
k+2
c
k1
= 0 per k = 1, 2, 3....
(1.83)
Ricordando le condizioni iniziali si ottiene
_
_
_
c
0
= u
0
c
1
= u
1
c
2
= 0
e la seguente formula ricorsiva
c
k+2
=
c
k1
(k + 2)(k + 1)
per k = 1, 2, 3....
la quale, ponendo k + 2 = n, può essere riscritta nel modo seguente:
c
n
=
c
n3
n(n 1)
per n = 3, 4, 5....
questultima formula ci permette di calcolare i valori di c
n
per n 3 :
c
4
=
c
1
4(4 1)
=
u
0
12
c
5
=
c
2
5(5 1)
=
u
1
24
c
6
=
c
3
6(6 1)
= 0
c
7
=
c
4
7(7 1)
=
1
42
u
0
12
..........................
Vediamo un altro esempio:
_
_
_
u + (1 + t) u
+ t
2
u = e
t
u(0) = u
0
u
(0) = u
1
(1.84)
1.17. EQUAZIONI LINEARI A COEFFICIENTI VARIABILI 43
Anche in questo caso poniamo
u(t) =
n=0
c
n
t
n
.
per cui
u(t) =
n=2
n(n 1) c
n
t
n2
=
k=0
(k + 2)(k + 1) c
k+2
t
k
(1 + t)u
(t) = (1 + t)
n=1
nc
n
t
n1
=
n=1
nc
n
t
n1
+
n=1
nc
n
t
n
=
=
k=0
(k + 1)c
k+1
t
k
+
k=1
kc
k
t
k
.
t
2
u(t) =
n=0
c
n
t
n+2
=
k=2
c
k2
t
k
.
e
t
=
k=0
1
k!
t
k
Sostituendo queste espressioni nellequazione (1.84), si ha
k=0
(k +2)(k +1) c
k+2
t
k
+
k=0
(k +1)c
k+1
t
k
+
k=1
kc
k
t
k
+
k=2
c
k2
t
k
=
k=0
1
k!
t
k
Per semplicare le notazioni poniamo c
2
= c
1
= 0; quindi lequazione prece-
dente diventa
k=0
[(k + 2)(k + 1) c
k+2
+ (k + 1)c
k+1
+ kc
k
+ c
k2
] t
k
=
k=0
1
k!
t
k
Dunque, anche in questo caso, la risoluzione di questa equazione dieren-
zile lineare si riduce alla risoluzione del seguente sistema di innite equazioni
dierenziali lineari:
(k + 2)(k + 1) c
k+2
+ (k + 1)c
k+1
+ kc
k
+ c
k2
=
1
k!
Da qui si ottiene la seguente formula ricorsiva
c
k+2
=
c
k+1
k + 2
+
kc
k
(k + 2)(k + 1)
+
c
k2
(k + 2)(k + 1)
+
1
(k + 2)!
per k = 0, 1, ....
la quale, ponendo k + 2 = n, può essere riscritta nel modo seguente:
c
n
=
c
n1
n

(n 2)c
n2
n(n 1)

c
n4
n(n 1)
+
1
n!
per n = 2, 3, ....
questultima formula, unita al dato inziale, ci permette di calcolare i valori di
c
n
per n 2 :
c
0
= u
0
c
1
= u
1
c
2
=
c1
2
+
1
2!
=
u1
2
+
1
2
c
3
=
c2
3

c1
3(31)
+
1
3!
=
u1
6
+
1
6

u1
6
+
1
6
=
u1
3
+
1
3
...............

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