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Ing.

Stefano Fabbri

ANALISI STRUTTURALI NON LINEARI: APPLICAZIONE DEL METODO FEM

Sommario
Le analisi strutturali di tipo non-lineare sono molto diffuse in ogni ambito ingegneristico e la loro complessit rappresenta una sda sotto molteplici aspetti (computazionale, teorico, di allineamento tra risultati numerici e sperimentali, ecc.). In questo articolo sono presentate le linee generali delle analisi strutturali non lineari tramite il metodo FEM (Finite Element Method) e ne sono descritti i fondamenti teorici e le principali fonti di non-linearit. Inoltre, viene mostrato un esempio di analisi numerica e viene esaminata la sensibilit dei risultati ottenuti al variare di alcuni parametri. Altran Italia fa largo impiego di analisi strutturali FEM nelle sue divisioni AIT (Automotive) e ASD (AeroSpazio e Difesa). In ASD le applicazioni sono molto diversicate e vanno dai razzi vettori per satelliti, ai satelliti stessi, ad ogni livello di progetto. Le analisi di tipo non-lineare sono impiegate dai Consultant Altran ovunque sia presente una criticit di progetto e numerosi clienti hanno espressamente richiesto questo tipo di professionalit, cui Altran ha efcacemente risposto.

1. Introduzione e background storico


Lingegneria deve affrontare una vasta gamma di problemi legati ad un numero esteso di applicazioni pratiche. Problemi apparentemente semplici, legati alla produzioni di beni e servizi utilizzati nella vita di tutti i giorni, nascondono soluzioni complesse e non immediate. Si consideri un oggetto comune come la ruota di unautomobile, mostrata in Figura 1.

Fonte: http://www.wikipedia.org/

Figura 1. Ruota di automobile.

La ruota composta da un cerchione metallico e da uno pneumatico costituito da un elastomero rinforzato. La ruota collegata al mozzo tramite perni filettati su cui sono serrati dei dadi di grosso diametro. Comunemente, in caso di sostituzione, lapproccio di montaggio serrare i dadi il pi possibile per timore di un loro svitamento. In realt, esistono valori precisi del serraggio che sono determinati, in fase di progetto, attraverso analisi piuttosto complesse, che tengono conto delle sollecitazioni dinamiche della ruota. Un possibile approccio preliminare, per stabilire tali valori, quello di stimare i carichi sul bullone in base alle forze esterne, ipotizzando una loro distribuzione uniforme, e deter-

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minare la coppia minima di serraggio che impedisca lo slittamento del cerchione sul mozzo e che non porti la vite a snervamento, con adeguati margini di sicurezza. Con questo procedimento, si effettuata unanalisi lineare del problema. Nellanalisi lineare si fanno due ipotesi di base: gli effetti sono proporzionali alle cause che li hanno prodotti, vale il principio di sovrapposizione degli effetti, in base al quale la combinazione lineare degli input ha come risultato la combinazione lineare degli output. Questo approccio utilizzato, come prima approssimazione, per la risoluzione di un problema complesso, con lobiettivo di ottenere una stima del comportamento del sistema che si sta analizzando e per effettuare un primo debug del modello complesso del sistema stesso. Le analisi lineari sono, generalmente, semplici da impostare e sono risolvibili piuttosto rapidamente, richiedendo poche risorse di calcolo. Infatti, lanalisi lineare si riduce spesso alla risoluzione di un sistema algebrico di equazioni lineari del tipo: (1)

Dalla discussione precedente risulta che, per problematiche di questo tipo, lipotesi di linearit del sistema non pi valida e, perci, necessario effettuare analisi non lineari, in cui leq. (1) diventa: (2)

dove F un vettore degli input, K una matrice di proporzionalit e u il vettore degli output1. Leq. (1) valida per qualunque tipo di analisi lineare, ed in particolare nelle analisi strutturali, il cui scopo lo studio di spostamenti, sforzi, deformazioni e reazioni vincolari in una struttura o in una parte di essa. Pertanto, nelle analisi strutturali, F rappresenta le forze esterne, K la matrice di rigidezza e u gli spostamenti: l'eq. (1) altro non che la generalizzazione della Legge di Hooke per lelasticit. Tuttavia, come spesso accade, le semplificazioni sono difficili da applicare nei casi reali. Le sollecitazioni sui bulloni non sono, in generale, determinabili analiticamente, poich il sistema iperstatico (numero dei vincoli maggiore del numero dei gradi di libert) e le sollecitazioni stesse sono influenzate dal contatto tra cerchione e mozzo ruota. Se si applicasse leq. (1), F non sarebbe una costante, ma dipenderebbe dal contatto del cerchione con il mozzo e, quindi, dallo spostamento del cerchione stesso, cio da u. Questo un primo esempio di non-linearit, per cui leq. (1) comincia a perdere di validit. Sempre esaminando i bulloni, il materiale con cui sono costruiti pu essere soggetto a snervamento, per cui la sua rigidezza non sarebbe pi indipendente dalla deformazione. Quindi, continuando ad impiegare leq. (1), la costante K del sistema non risulterebbe, in realt, costante, ma dipenderebbe ancora dagli spostamenti u. Infine, in generale, esistono giunti bullonati in cui vi possono essere grandi spostamenti e/o deformazioni, che sono legati tra loro dal legame cinematico e che devono essere tenuti in considerazione.
1 Nel seguito, una lettera sottolineata una volta rappresenta un vettore, mentre una lettera sottolineata due volte indica una matrice.

Leq. (2) pi difficile da risolvere delleq. (1) e richiede limpiego di metodi iterativi e maggiori tempi di calcolo. Analisi non lineari sono correntemente effettuate nellingegneria e in svariati casi sono svolte mediante analisi numeriche, a causa delle geometrie complesse sotto esame che non permettono di avere una soluzione in forma chiusa. Una metodologia largamente diffusa in ingegneria per affrontare analisi lineari e non lineari di geometrie complesse il cosiddetto metodo ad elementi finiti (Finite Element Method, FEM). Esso consiste nel suddividere, in parti pi semplici, un problema complesso e non risolubile nel suo insieme, effettuare una serie di calcoli locali in ciascuna parte e ricostruire la soluzione di insieme. Il metodo FEM nacque negli anni Trenta, almeno da un punto di vista teorico (si veda [1]). Ma negli anni Cinquanta che, presso la Boeing, cominciarono a svilupparsi i primi metodi di calcolo per elementi semplificati, che furono successivamente raffinati allUniversit di Berkeley negli anni Sessanta con trattazioni analitiche rigorose. Il primo software general purpose per calcoli FEM fu SAP (Structural Analysis Program), creato sempre a Berkeley e poi distribuito liberamente. Nel 1965, la NASA promulg una gara dappalto per lo sviluppo di un software per lanalisi FEM, vinta dalla CSC (Computer Science Corporation) che, nel 1969, forn NASTRAN (NAsa STRuctural ANalysis) alla NASA. Successivamente, la MSC Software, che faceva parte del team di cui CSC era prime contractor nellattivit per la NASA, produsse la propria versione di Nastran e cominci a commercializzarla diventando negli anni leader del settore (si veda [2] per ulteriori dettagli). Nei primi anni Settanta nacquero i solutori FEM commerciali dedicati prevalentemente allanalisi non lineare come ABAQUS, ANSYS e MARC, passati attraverso varie vicende commerciali. Ad esempio, MARC nacque come software separato e fu, poi, acquistato dalla MSC Software. Attualmente, stato inglobato come SOL600 in MSC Nastran, ma disponibile anche a parte per mantenere il know-how di esperti familiari con esso. Il vantaggio dei software commerciali general purpose che soddisfano una vasta gamma di esigenze, pur consentendo una certa personalizzazione tramite user subroutines, con cui lutente pu implementare funzioni dedicate. Inoltre, il fatto di essere commerciali, ne assicura una larga diffusione e, quindi, una validazione indiretta (in effetti, ogni software commerciale include un disclaimer del fornitore sulle eventuali conseguenze negative derivanti dal suo impiego). I settori di applicazione furono inizialmente i settori aerospaziale, nucleare e civile. Sono tutti settori dove sono presenti elementi

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critici per la missione in senso lato, come una guarnizione oring2 in uninterfaccia tra ugello e corpo motore in un razzo, oppure una giunzione in una condotta di raffreddamento di un reattore nucleare. Attualmente, i solutori FEM non lineari sono impiegati, ad esempio, dove sono presenti anche simultaneamente: materiali non lineari (plasticizzazioni, creep, materiali elastomerici, schiume, suolo), condizioni al contorno (contatti, pressioni, forze centrifughe), grandi spostamenti e/o deformazioni (buckling, snap-through, stampaggio), per analizzare: componenti di automobili (pistoni, supporti elastomerici del motore, guarnizioni delle portiere, crash), pneumatici (elastomeri rinforzati), propulsori aeronautici (palette, compressori e turbine), strutture aeronautiche (giunti bullonati, attacchi di carrelli), sistemi missilistici (case di motori, interfacce ugelli, agganci di missili aria-aria), sistemi spaziali (sistemi di sgancio dei satelliti, payload adapters), metallurgia (saldature, fusioni, tempra), componenti elettronici, strutture navali, piattaforme offshore, reattori nucleari (interfacce, alte temperature, sistemi fluidi ad alta pressione), equipaggiamenti biomedicali (pompe, elastomeri). In base alle considerazioni precedenti, evidente che: avere un software commerciale, che operi in ambiente Unix o Windows, che sia inserito allinterno di un PLM (Product Lifecycle Management), che goda di larga diffusione, che abbia un buon supporto da parte del venditore,

sibilit a seconda del tipo di analisi. Gli elementi utilizzati nelle analisi sono, frequentemente, triangoli e quadrilateri per domini bidimensionali, esaedri e tetraedri per domini tridimensionali. Sui nodi sono applicati carichi e vincoli (condizioni al contorno), che possono essere, ad esempio, forze o momenti. Scelta la tipologia di soluzione (lineare o non lineare), il software crea un sistema di equazioni algebriche dove le incognite sono gli spostamenti dei nodi. Successivamente, gli spostamenti nodali sono utilizzati per ricavare altre variabili di interesse (ad esempio, sforzi e deformazioni). In linea generale, ogni software FEM esegue sei passi base (si veda [2]): Definizione delle funzioni di forma dellelemento (3)

dove N una matrice che lega lo spostamento u allinterno dellelemento alle variabili nodali ue. Ad esempio, per unasta3 di lunghezza l, leq. (3) si semplifica nelleq. (4) (si veda la Figura 2 per la nomenclatura):

(4)

Figura 2. Spostamenti nodali in un elemento asta.

contribuisce a ridurre il time-to-market di un prodotto e migliora il posizionamento sul mercato di unazienda.

2. Sei passi base del metodo FEM


Il metodo FEM si basa sulla possibilit di risolvere le equazioni differenziali dellanalisi strutturale in modo approssimato, in un dominio ristretto (elemento finito). Loggetto dellanalisi (campo) decomposto in elementi connessi tra loro da nodi. Ciascun elemento caratterizzato da tipologia e materiale, con svariate posUn o-ring un anello di elastomero a sezione circolare usato come guarnizione meccanica o sigillo.
2

Definizione dei legami cinematico e costitutivo Il legame cinematico lega gli spostamenti nodali u alle deformazioni secondo leq. (5): (5)

Elemento (monodimensionale) rettilineo a due nodi che presenta rigidezza solo per le traslazioni e, di conseguenza, trasmette solo forze assiali. Viene utilizzato di norma per la modellazione di strutture reticolari.

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dove L una matrice di operatori differenziali (in questo caso contiene la derivata prima rispetto a x). Leq.(5), per unasta, diventa leq. (6):

(10)

(11) (6) Leq. (10) ottenuta da una condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale dellelemento e, per unasta di sezione A, pu essere riscritta come:

In questo caso specifico, il legame cinematico uno sviluppo in serie al primo ordine delle deformazioni in termini di spostamenti e, quindi, nella matrice L compare loperatore derivata prima. Per grandi deformazioni, compare il quadrato della derivata prima, per cui presente una non-linearit. Il legame costitutivo lega gli sforzi e le deformazioni secondo la: (7)

(12)

dove D una matrice che rappresenta il legame tra le componenti di sforzi e deformazioni ed una caratteristica del materiale. Se si sceglie un materiale isotropo, omogeneo, elastico e lineare, nellesempio dellasta (monodimensionale) il legame costitutivo si riduce ad una costante di proporzionalit E, che il modulo di Young del materiale4:

Nelleq. (11) b sono i carichi di volume, t sono i carichi di superficie e F sono i carichi concentrati (per unasta, solo questi ultimi sono presenti, alle sue estremit). Leq. (11) evidenzia che i carichi di volume e superficie sono possibili fonti di non linearit, perch possono dipendere dagli spostamenti (ad esempio, forze centrifughe nel caso di carichi di volume e contatti nel caso di carichi di superficie). Assemblaggio delle matrici Successivamente, le matrici dei singoli elementi sono assemblate tra loro, per eliminare i gradi di libert ridondanti dei nodi comuni tra gli elementi. Ne risulta il sistema di equazioni complessivo mostrato nelleq. (13):

(8)

In generale, il legame costitutivo pu essere non elastico e nemmeno lineare (ad esempio, quando vi sono delle plasticizzazioni) e, quindi, la matrice D cambia continuamente con le deformazioni e deve essere aggiornata. Si intravede, a questo punto, la necessit di un metodo iterativo per risolvere il sistema di equazioni. Creazione delle matrici degli elementi Ogni elemento in equilibrio col sistema di forze esterne. Questa condizione pu essere scritta come segue, nelleq. (9):

(13)

dove K la matrice di rigidezza del sistema. Risoluzione delle equazioni Al sistema di equazioni delleq. (13) sono applicate le condizioni al contorno (ad esempio, forze applicate o spostamenti imposti vengono definiti nella fase di analisi dei requisiti del sistema), per cui il sistema partizionato tra equazioni relative a forze applicate (con pedice a) e quelle relative a reazioni vincolari (con pedice r): (14)

(9)

dove K la matrice di rigidezza dellelemento e f sono le forze nodali: dove uu sono gli spostamenti incogniti e us sono gli spostamenti assegnati. Il sistema di eq. (14) , successivamente, risolto rispetto ad uu e fr fornisce le seguenti equazioni risolutive:

Il legame costitutivo per un materiale di questo tipo include anche il modulo di Poisson , che tiene conto della contrazione trasversale alla direzione dello sforzo, ma non ha significato pratico per elementi di tipo asta semplice.

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(15)

(16)

Leq. (15) e leq. (16) mostrano che la soluzione del sistema di equazioni influenzata sia dalle condizioni al contorno che dalla matrice di rigidezza. Se uno dei due o entrambi dipendono dagli spostamenti u, necessario ricorrere ad un metodo iterativo. Calcolo degli sforzi e delle deformazioni Una volta calcolati, gli spostamenti vengono inseriti nel legame cinematico e costitutivo (step 2) per determinare il valore degli sforzi e delle deformazioni.

spostamenti. La scelta di usare forze o spostamenti dipende dal tipo di analisi e dal carico esterno. Ad esempio, il metodo dei residui pu dare una convergenza prematura in analisi termostrutturali con espansione libera, in cui le reazioni vincolari sono assenti. In tal caso, il controllo va fatto sugli spostamenti. Le iterazioni (o incrementi di carico, in senso generale) possono essere centinaia e dipendono dal valore iniziale assegnato al carico stesso e dal massimo incremento di carico ammissibile. La scelta del valore iniziale condiziona landamento della soluzione, perch lalgoritmo di calcolo basa ogni incremento sui risultati di quelli precedenti. Quindi, un valore iniziale che consenta la convergenza del primo incremento di carico estremamente importante per il corretto svolgimento dellanalisi e per avere dei risultati in tempi ragionevoli.

4. Alcuni tipi di non-linearit


Le non-linearit che possono presentarsi nellanalisi strutturale possono essere di vario genere e, come gi detto, possono attribuirsi a tre cause: geometria, materiale, condizioni al contorno. Nei paragrafi successivi vengono analizzati questi tre tipi di non-linearit.

3. Costi computazionali
I sei passi base mostrati hanno evidenziato le profonde differenze nella soluzione di un problema lineare rispetto a uno non lineare. Una conseguenza di queste differenze il costo computazionale, poich le analisi lineari sono risolte in un passo solo, mentre quelle non lineari sono risolte in modo incrementale, cio con iterazioni in cui i sei passi vengono effettuati ciclicamente ad ogni modifica degli spostamenti calcolati, finch lanalisi termina, in base ad un criterio di convergenza. Un esempio molto semplice di non-linearit quella del materiale. Una piastra sottoposta a trazione nel piano stata analizzata con le medesime condizioni di carico e vincolo. Lanalisi con propriet lineari del materiale pu essere compiuta in un solo passo in 0.88 secondi, mentre introducendo un comportamento non-lineare del materiale pu essere completata in 33 passi in 8.08 secondi. Queste valutazioni mostrano che analisi non lineari vanno intraprese con le dovute cautele anche perch, in casi semplici, la convergenza assicurata, ma in presenza di non-linearit spinte (ad esempio, contatti o forti plasticizzazioni) non detto che sia ottenibile immediatamente. I costi computazionali dipendono, in modo preponderante, dal metodo di soluzione. Nel caso lineare, il sistema di equazioni algebriche lineare ed risolvibile in un solo passo (ad esempio, per eliminazione gaussiana). Nel caso non lineare, il sistema di equazioni algebriche non-lineare ed risolvibile in modo iterativo (ad esempio, col metodo di Newton-Raphson). Questo implica la presenza di criteri di convergenza, identificabili analizzando alcuni parametri dellanalisi e verificando che il loro valore si riduca col progredire delle iterazioni. Un approccio pu essere quello di misurare quanto il sistema sia lontano dallequilibrio delle forze (metodo dei residui) oppure misurare la variazione relativa degli

4.1 Non-linearit geometriche


Le non-linearit geometriche sono quelle per cui la struttura, soggetta al carico, pu deformarsi a tal punto che la configurazione deformata non pu pi essere considerata simile a quella indeformata. Questo comporta, ad esempio, che il carico sia applicato in funzione della configurazione stessa. Le varie tipologie di non-linearit geometriche sono: grandi spostamenti, grandi deformazioni, follower force, buckling. Un esempio di grandi spostamenti quello mostrato in Figura 3, in cui, nellipotesi di piccoli spostamenti, il momento flettente nella trave dipende solo dalla forza applicata F e dal braccio d, mentre, per grandi spostamenti, il momento dipende anche dalla deformazione della struttura stessa perch il braccio aumenta, per cui la configurazione di equilibrio finale deve essere determinata per passi successivi.

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Figura 3. Esempio di grandi spostamenti.

Un altro caso di non-linearit geometrica quello di grandi deformazioni, per cui il legame cinematico spostamenti-deformazioni non pi lineare. In questo caso, per risolvere le equazioni differenziali dellanalisi strutturale, si deve impiegare uno sviluppo in serie al secondo ordine delle deformazioni e, corrispondentemente, una diversa espressione matematica degli sforzi. Unaltra non-linearit geometrica il caso della follower force, mostrata in Figura 4. Se il carico , ad esempio, una pressione, deve essere sempre normale alla superficie su cui applicato e quindi la seguir nella sua deformazione.

Figura 4. Follower force.

Un ultimo caso di non-linearit geometrica il buckling, situazione in cui una struttura collassa sotto un carico esterno. Lanalisi di buckling pu essere svolta mediante due approcci: la risoluzione di un problema di autovalori oppure unanalisi incrementale completa. Il primo approccio applicato quando la struttura caricata assume una configurazione instabile come, ad esempio, una trave caricata di punta a compressione al di sopra di uno specifico valore di carico, detto carico critico. In pratica, per, questo caso ideale non si presenta mai, sia per la presenza di imperfezioni geometriche, sia, soprattutto, perch il carico non mai in una direzione neutra, ma genera dei momenti. A tal proposito, la Figura 5 illustra un esempio di carico che pu portare al collasso strutturale. Un pannello irrigidito da correntini una struttura che si utilizza nel design delle strutture alari dei velivoli. Soggetto a carichi di compressione nel piano, ad esempio sul dorso dellala, si deforma senza spostamenti fuori dal piano solo se la sollecitazione passa attraverso il piano neutro. Questa condizione ideale non si verifica mai, per cui la sollecitazione deforma il pannello fuori del piano finch gli sforzi allinterno dei correntini o della skin superano un valore che fa collassare la struttura.

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Figura 5. Compressione di un pannello irrigidito da correntini.

Per calcolare il valore del carico critico, lapproccio corretto eseguire unanalisi non lineare con grandi spostamenti, che paradossalmente non arriva a convergenza perch, al collasso della struttura, la matrice di rigidezza diventa singolare, ma lultimo incremento di carico arrivato a convergenza d il valore del carico di critico. Si noti che questo valore , in generale, diverso da quello ottenuto con lanalisi agli autovalori perch questultima di tipo lineare.

4.2 Non-linearit dei materiali


Unaltra vasta categoria di non-linearit dovuta alle caratteristiche dei materiali. In molti casi, lapproccio iniziale quello di considerare il materiale di tipo lineare, per semplicit e per avere una stima iniziale dei risultati. In altri casi, le non-linearit non possono essere ignorate, ad esempio, quando un materiale metallico supera il limite di snervamento o quando il materiale intrinseca-

mente non lineare anche a valori bassi del carico. Esistono svariate tipologie di materiali, ciascuno con un differente comportamento. Alcuni esempi sono riportati in Tabella 1 (nella pagina successiva). Per molti materiali necessario scegliere un modello rappresentativo e reperire dati sperimentali. Ciascun modello richiede, infatti, di attribuire dei valori a parametri numerici che individuino la sua curva sforzi-deformazione e che devono essere individuati sperimentalmente. Il solutore utilizza il modello del materiale per definire il legame costitutivo (si veda leq. (7)) e aggiorna continuamente la matrice di rigidezza dellelemento al variare delle deformazioni. Si noti che tale aggiornamento continuo per:
tutti i punti di integrazione, allinterno di ciascun elemento, ad ogni incremento di carico. Questi tre aspetti comportano un aumento dei tempi di calcolo.

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Materiale
Elastico

Caratteristiche
Sforzi funzione delle deformazioni. Condizione di snervamento necessaria per calcolare gli sforzi e le deformazioni plastiche. Deformazioni permanenti alla rimozione del carico. Stress funzione delle deformazioni istantanee. Alla riduzione di carico il materiale segue lo stesso percorso che allincremento di carico. Curva sforzi-deformazione dipendente dalla velocit di deformazione. Stress dipendenti dal tempo e dalla storia di carico. Recupero completo di forma dopo rimozione del carico. Plasticit e scorrimento ad alta temperatura (creep). Materiali con trasformazioni di fase. Deformazioni che aumentano sotto carico costante. Sforzi che diminuiscono sotto deformazioni costanti. Le deformazioni non sono istantanee.
Tabella 1. Tipologie di materiali con non-linearit.

Esempio
Deformazioni sotto il limite di snervamento per molti materiali (metalli, vetro, ecc.) Metalli, suolo

Elasto-plastico

Iper-elastico

Elastomeri

Ipo-elastico Visco-elastico Visco-plastico Memoria di forma Creep

Cemento Gomma, vetro, plastiche industriali Metalli, polveri Materiali biomedicali, antenne satellitari Metalli ad alte temperature, materiali polimmidici, semi-conduttori

4.3 Non linearit dovute alle condizioni al contorno


La terza fonte di non-linearit sono le condizioni al contorno, che possono dipendere dagli spostamenti. Un caso relativamente semplice quello gi trattato di follower force (ad esempio, un serbatoio in pressione ha il carico di pressione sempre ortogonale alla superficie interna). Un caso pi complesso e frequente in ambito industriale quello del contatto tra corpi. Alcuni esempi di problemi di contatto sono lo stampaggio dei metalli, prove di crash, analisi di giunti bullonati.

Si noti che, spesso, in queste problematiche confluiscono tutte le cause di non-linearit finora considerate. I problemi di contatto sono caratterizzati da due importanti aspetti: il riconoscimento del contatto e lattrito. Il riconoscimento del contatto comporta lutilizzo di molte risorse di calcolo da parte del solutore. Infatti, per ciascun nodo deve valutare la posizione rispetto ad altri elementi, definire di fronte a quale elemento si trovi, da quale lato della superficie di contatto e a che distanza. Tutto questo implica una serie di prodotti vettoriali e confronti che devono essere effettuati per un grande numero di nodi ed elementi. Se un nodo entra allinterno di una banda di contatto (si veda la Figura 6), cio la sua distanza da un elemento inferiore ad una

Figura 6. Banda di contatto.

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certa tolleranza, considerato in contatto con lelemento e si applica unequazione di vincolo. Questo vincolo tale per cui il nodo in contatto scivola sullelemento in base al modello di attrito scelto. In ogni aspetto, tra quelli rapidamente elencati vi sono delle complessit notevoli. Basti pensare che anche solo la tolleranza di contatto ha unimportanza significativa sui costi di calcolo, perch la procedura iterativa e una tolleranza troppo stretta pu comportare che il nodo oltrepassi la banda di contatto durante un iterazione e il contatto non venga riconosciuto subito, con conseguente ricalcolo delle posizioni allinterno di un medesimo incremento. Laltro aspetto da considerare lattrito. Nei casi reali, lattrito dipende da molti parametri, tra cui rugosit, lubrificazione, temperatura, stress normale e velocit relativa. Un modello di attrito frequentemente utilizzato quello coulombiano, in cui sono calcolate le condizioni di strisciamento o non strisciamento. I problemi si presentano nel modellare la transizione tra i due stati e nello stabilire un valore appropriato per il coefficiente di attrito. Per quanto riguarda questultimo aspetto, i valori in letteratura rappresentano solo una prima approssimazione per cui, in mancanza di test dedicati, conservativamente, si usano i valori pi bassi.

precarico delle viti, delle forze scambiate tra viti ed elementi del giunto, delle condizioni di distacco sono solo alcuni degli aspetti da considerare. Esistono trattazioni avanzate (si veda, ad esempio, la normativa tedesca [4]) il cui scopo mettere lingegnere in condizione di calcolare in modo sistematico e conservativo giunti bullonati di tipo semplice. Questi approcci sono necessari qualora nel progetto siano presenti delle configurazioni ripetute decine di volte che debbano essere trattate in modo rapido per ottenere unottimizzazione strutturale (ad esempio, nel cassone alare di un velivolo). Quando, per, si ha a che fare con una giunzione particolare, che sia anche critica per il progetto, necessario effettuare unanalisi numerica: in questo caso, lapproccio basato su FEM non lineare essenziale. In quanto segue, viene presentato lesempio di un giunto con quattro viti, soggetto a un carico esterno trasversale rispetto allasse delle viti (si veda Figura 7). Il modello FEM relativo alla Figura 7 mostrato in Figura 8 ed stato realizzato attraverso il tool MSC Patran mentre lanalisi stata effettuata con il software MSC Nastran (si veda [5]). Il modello include 15.300 nodi e 25.971 elementi cos distribuiti: 17.566 tetraedri a quattro nodi, 1.200 brick5 a sei nodi, 7.200 brick a otto nodi, un RBE26 per introdurre il carico e quattro elementi molla7 come stabilizzatori numerici.

5. Esempio di analisi di un giunto bullonato


Un esempio significativo di applicazione degli argomenti trattati lanalisi di una giunzione bullonata sotto carichi elevati. Esso presenta tutte le non linearit esaminate finora: grandi spostamenti o deformazioni, materiali non lineari e contatti. I giunti bullonati presentano una complessit considerevole che rappresenta una sfida per lesame per via analitica. Il calcolo del

Elemento che presenta da quattro a ventisette nodi e che possiede solo tre gradi di libert per nodo corrispondenti alle tre traslazioni. Questo elemento in grado di modellare uno stato tensionale tridimensionale. 6 RBE (Rigid Body Element) un elemento rigido che vincola cinematicamente due o pi punti di uno o pi corpi. Il numero due indica la tipologia: nel codice di calcolo Nastran esiste pi di un tipo. 7 Elemento rettilineo a due nodi dotato di rigidezza assiale e/o rotazionale, utilizzato per modellare vari tipi di vincolo elastico, quali, ad esempio, gli spostamenti imposti.

Figura 7. Esempio di giunto bullonato.

Figura 8. Modello FEM di un giunto bullonato.

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In questo esempio, i materiali sono di tipo metallico (alluminio di tipo Al 7.075-T6 per la flangia e viti in lega di nickel Inconel 706) ed stato adottato un modello elasto-plastico con incrudimento isotropo8, per cui, dopo lo snervamento, gli stress seguono una curva sforzi deformazioni - lineare a tratti. Nellanalisi sono stati inclusi tutti i parametri ritenuti necessari come i grandi spostamenti e le grandi deformazioni. Il contatto stato simulato con un coefficiente di attrito pari a 0.2 e un modello coulombiano di tipo bilineare. La superficie rigida mostrata in Figura 7 stata inclusa nellanalisi e posta a contatto con la flangia. A titolo illustrativo, in Figura 9 sono mostrati gli stress nella flangia mentre in Figura 10 mostrato il contatto tra flangia e superficie rigida. Si noti che il contatto non uniforme perch il carico esterno d luogo ad un momento che solleva una parte del giunto. Tramite lanalisi FEM sono state, quindi, valutate: la condizione di slittamento del giunto (analisi delle forze di contatto in funzione del carico applicato),
8 L'incrudimento un fenomeno metallurgico per cui un materiale metallico risulta rafforzato in seguito ad una deformazione plastica a freddo. Lincrudimento isotropo si ha quando, invertendo lo sforzo, si ha snervamento al valore di sforzo attuale, cambiato di segno.

lo stress massimo nelle viti, in funzione del carico applicato, la rigidezza del giunto (spostamento del punto di applicazione della forza, in funzione del carico applicato). Nel grafico di Figura 11 mostrato il comportamento globale del giunto, in termini di forze di contatto e sforzi massimi in una vite. evidente la condizione di slittamento del giunto, a circa 38.000 N, quando la forza di contatto sulla superficie rigida diventa inferiore a quella che agisce sulla flangia e lo sforzo nella vite aumenta. Lo slittamento ben evidenziato in Figura 12, in cui lo spostamento del punto di applicazione del carico esterno aumenta fino a quando i fori della flangia entrano in contatto con i fianchi delle viti. Successivamente, le viti continuano ad essere sollecitate e a lavorare in regime plastico, fatto che si deduce dal plateau di sforzo evidenziato in Figura 11. La validit dellanalisi pu essere stimata sulla base dellequilibrio delle forze sulla flangia, mostrato in Figura 13 (il fattore due tiene conto del doppio contatto sotto testa e sulla superficie). stata, poi, effettuata unanalisi semplificata della sensibilit dei risultati in cui sono stati ipotizzati piccoli spostamenti, piccole deformazioni e materiale lineare. Lesame dei tempi di calcolo evidenzia i vantaggi dellanalisi semplificata dal punto di vista dei costi computazionali. Entrambe le

Figura 9. Sforzi nella flangia.

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Figura 10. Contatto tra flangia e superficie rigida.

analisi sono non lineari, poich la non-linearit di contatto sempre presente. Tuttavia, il tempo di calcolo dellanalisi semplificata stato di 4.299 secondi contro 9.6529, ridotto quindi al 45% rispetto allanalisi completa.
9

Su PC con Intel Centrino 1.8 GHz e 3 Gb di RAM.

In generale, lanalisi semplificata evidenzia un comportamento leggermente pi rigido del giunto, con spostamenti inferiori a parit di carico esterno (si veda Figura 14). La differenza fondamentale , ovviamente, nel comportamento dei materiali per cui lo sforzo nella vite sale indefinitamente, che non realistico. Questo aspetto, per, non influenza in modo significativo la curva forza-

Figura 11. Forze di contatto e sforzi nella vite.

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Figura 12. Forze di contatto e rigidezza del giunto.

Figura 13. Calcolo del carico di slittamento.

Figura 14. Forze di contatto e sforzi nella vite (analisi semplificata).

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Figura 15. Forze di contatto e rigidezza del giunto (analisi semplificata).

spostamento in Figura 15 (rigidezza del giunto), che pu quindi essere utilizzata come input per analisi FEM di livello superiore, in cui non sia efficiente implementare un simile grado di dettaglio. Tale approccio stato adottato dalla divisione AeroSpazio e Difesa di Altran nellanalisi di una specifica connessione bullonata ripetuta n volte, nellambito del progetto di un lanciatore per satelliti. La connessione ha presentato delle prerogative peculiari, per cui stata analizzata in modo analogo a quanto mostrato precedentemente. Lattivit ha comportato lesame della connessione, la caratterizzazione dei materiali utilizzati, la modellazione FEM e lanalisi dei risultati. Questi ultimi sono stati inseriti allinterno di un modello globale, nel quale gli n giunti sono stati schematizzati come concentrati in n elementi molla non lineari, la cui curva forza-spostamento stata ottenuta proprio da un grafico analogo a quello mostrato in Figura 15.

6. Conclusioni e punti aperti


Lanalisi dei giunti bullonati presenta una serie di complicazioni aggiuntive a quelle delle normali analisi non lineari: lincertezza sul precarico delle viti, lincertezza sui valori della coppia di serraggio, lincertezza sui parametri di attrito. Lincertezza sul precarico applicato alle viti resta un punto

aperto su cui esistono molteplici trattazioni. Un eventuale confronto con dati sperimentali si scontrerebbe con unincertezza sui valori della coppia di serraggio che dipende fortemente dal metodo adottato (si veda la tabella A8 in [3]: con una chiave dinamometrica calibrata si ha unincertezza attorno al 25% o superiore). Inoltre, durante il serraggio, circa il 40% della coppia speso in attrito sotto la testa della vite, il 50% serve a vincere lattrito sui filetti e solo il 10% circa impiegato per mettere la vite in tensione. Quindi, la mancanza di informazioni certe sui parametri di attrito resta il terzo punto critico dellanalisi. Un errore nella stima di tale parametro sufficiente a determinare una notevole variazione del precarico calcolato e degli sforzi trasmessi tra le interfacce bullonate. Una parziale soluzione si avrebbe effettuando dei test di attrito almeno tra le interfacce, per avere dei valori di riferimento. Tuttavia, il serraggio dei componenti finali avviene in condizioni che possono essere non perfettamente controllate e, quindi, conservativamente, si adottano valori numerici bassi in modo che le viti siano precaricate maggiormente e che le interfacce trasmettano sforzi maggiori di quelli presenti in realt. Da quanto discusso sinora, le analisi non lineari risultano pi complesse e dispendiose di quelle lineari, poich richiedono luso di uno schema incrementale di calcolo della soluzione. Talvolta sono richieste pi iterazioni successive prima di giungere ad una soluzione soddisfacente: pertanto, una variabile importante da considerare la dimensione del modello, poich il tempo richiesto per lassemblaggio e per la soluzione dipende dal numero dei

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gradi di libert del sistema. A tale problematica si pu porre rimedio sfruttando propriet geometriche di simmetria del modello, elementi ad integrazione ridotta e adottando ipotesi semplificative a livello di analisi (piccoli spostamenti e/o piccole deformazioni). Nonostante ci, anche gli algoritmi pi efficienti possono fare poco in caso di forti non-linearit nei materiali o di contatto, per cui lo sviluppo di nuove procedure numeriche un campo di ricerca ancora molto attivo.

Bibliograa
[01]. Ray W. Clough, Edward L. Wilson. Early Finite Element Research at Berkeley. Proceedings of the 5th U.S. National Conference on Computational Mechanics, 1999. David E. Weisberg. The Engineering Design Revolution. 2008. http://www.cadhistory.net MSC Software. MAR101 Course Training Material. Verein Deutscher Ingenieure VDI 2230, Systematic calculation of high duty bolted joints with one cylindrical bolt, 2003. http://www.mscsoftware.com/

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Stefano Fabbri Professional Consultant in Altran Italia da Marzo 2008, nella Divisione ASD. Nel 1999 si laureato in Ingegneria Aerospaziale presso lUniversit di Roma La Sapienza. Dal 2000 ha lavorato in Italia e UK per aziende del settore aerospazio e difesa, come responsabile di progetto e analisi strutturale in programmi spaziali e aeronautici, civili e militari. Le sue competenze riguardano: analisi dei requisiti di sistema e produzione di specifiche di sotto-sistema e componenti; concurrent engineering su configurazioni, materiali, impiego di componenti off-the-shelf; analisi FEM (lineari e non lineari, termostrutturali, dinamiche), utilizzo di applicativi CAE (I-Deas, Patran, Nastran, Marc, Abaqus, LS-Dyna3D), sviluppo di metodi di analisi per materiali compositi, test di qualifica termo-meccanici. E autore di pubblicazioni sul birdstrike per la rivista Sicurezza Volo dellAeronautica Militare Italiana. stefano.fabbri@altran.it

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