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ROBOT CHE DESCRIVE UN QUADRATO

Per mettere il robot nelle condizioni di percorrere un tracciato di forma quadrata bisogna fargli ripetere quattro volte uno spostamento che corrisponde al lato e quattro rotazioni di 90. Attenzione: la rotazione di 90 gradi la deve compiere il robot intero e non una ruota! Il blocco dove inserire la programmazione dunque quello di iterazione e va impostato su CONTEGGIO 4.

Dentro il blocco di iterazione bisogna sistemare un blocco motori con due motori attivi per un numero di rotazioni prescelto e che dipende dalla lunghezza del lato che vogliamo percorrere. Noi in classe lo abbiamo impostato a caso.

Bisogna poi inserire un secondo blocco motore con un solo motore attivo in modo che il robot rimanga fermo su una ruota e si muova con laltra producendo una rotazione (motore A nellesempio).

Globalmente conviene mantenere velocit molto basse perch limitano sbandamenti e slittamenti, garantendo una maggiore precisione delle manovre.

Nellimpostare il motore A dobbiamo scegliere un numero di rotazioni del motore che permetta al robot di fare perno su una ruota e far descrivere allaltra un quarto di cerchio (90). Questo valore dipende dalle caratteristiche costruttive del robot, infatti la distanze tra gli assi delle ruote corrisponde al raggio di curvatura.

A
ruote

Il motore B rimane fermo e A si sposta per un tratto che corrisponde allarco di cerchio disegnato qui. Il raggio di quel cerchio la distanza tra lasse delle due ruote. C=2 =2 (circonferenza intera)

Larco che si descrive per spostarsi di 90 un quarto di questo cerchio e quindi la lunghezza di questo arco sar:
raggio

C/4 = distanza che la ruota A deve percorrere per spostare il robot di 90 A questo punto bisogna conoscere la circonferenza della ruota montata sul robot per sapere quanti cm percorre in una singola rotazione. Per ottenere il numero di rotazioni necessarie sufficiente dividere la lunghezza dellarco per la circonferenza della ruota. Il risultato il numero da mettere nel blocco di gestione del motore (in questo caso 1,035).