robot che si muove evitando gli ostacoli

Inserire un ciclo di ripetizione(iterazione)

Selezionare il blocco e quando si entrati impostare il controllo su sensore, scegliere il sensore ultrasuoni, selezionare la porta dove il sensore collegato (nel nostro caso 4). Impostare una distanza destra) [<] 40, cio inferiore a 40 centimetri (selezionare lunit di misura in basso a

A questo punto aggiungere un blocco motore e mettere su direzione->avanti, porte->A e B (dove devono essere collegati i due motori), il tempo deve essere ->infinito

una volta impostati i motori mette il blocco dentro quello di iterazione

Quando si fatto mettere un altro blocco di iterazione allesterno del primo per fare in modo che la sequenza si ripeta allinfinito e quindi scegliere controllo -> per sempre.

A questo punto bisogna dire al robot come comportarsi nel momento in cui trova qualcosa a meno di 40 cm, altrimenti non succede nulla. Bisogna aggiungere un blocco che fermi i motori e quindi nel controllo inserire lo stop nella direzione.

Mettere un altro blocco motore e mettere tutti e due i motori sulla direzione inversa rispetto a prima per permettere al robot di fare una piccola retromarcia e togliersi da eventuali ostacoli. E sufficiente una mezza rotazione dei motori (180 gradi)

A questo punto il nostro robot deve sterzare leggermente per cambiare direzione e non tornare dallostacolo che ha appena visto, quindi mettere ancora un blocco motore e selezionare solo la porta->B, sulla direzione iniziale. Se una sola ruota si muove il robot curver intorno a quella ferma.

PROGRAMMA FINITO!

Anche in questo caso sufficiente un piccolo spostamento che tolga il robot dalla vecchia traiettoria (mezza rotazione del motore: 180)

Finita la sterzatura il robot pu ricominciare ad avanzare finch non trover un nuovo ostacolo e dovr ripetere lo stop, la retromarcia e la sterzatura. Tutto si ripete allinfinito perch inserito in un ciclo di iterazione per sempre.

THE END