RILIEVO STEREO- FOTOGRAMMETRICO

Camera

Original Image

Orthophoto

DTM

Acquisisce il dato tramite una

camera metrica posizionata su
una piattaforma aerea
Scala delle immagini acquisite
variabile in funzione della quota
di volo
Acquisisce in condizioni diurne
E necessaria lassenza di
copertura nuvolosa
Non penetra attraverso la
vegetazione
Ha problemi di acquisizione in
zone particolarmente accidentate
a causa della presenza di ombre
sullimmagine

PROCEDURA

AERO-FOTOGRAMMETRIA
Condizioni di acquisizione del dato

Condizioni diurne
Assenza di copertura nuvolosa
Copertura vegetativa assente o scarsa
Ha problemi di acquisizione in zone particolarmente
accidentate (ombre sullimmagine)

Tecnica che utilizza fotogrammi per ricostruire forma,

dimensioni e posizione assoluta delloggetto
fotografato
Fasi fotogrammetriche
LA PRESA (acquisizione delle foto aeree)
LA RESTITUZIONE (ricomposizione geometrica delloggetto
fotografato)
LA GEOREFERENZIAZIONE (ricostruzione della posizione
assoluta delloggetto)
LA VALIDAZIONE (controllo della qualit del modello
delloggetto)
LESTRAZIONE DEI DATI NUMERICI

ACQUISIZIONE DELLE FOTO AEREE

Lacquisizione avviene con camere
metriche o calibrabili
Prese di tipo nadirali per diminuire le
distorsioni dovute alla topografia
Acquisizioni in sovrapposizione per
permettere la formazione dei modelli
stereoscopici

Piano di Volo

AERO-FOTOGRAMMETRIA: LA PRESA

LA PRESA
Piattaforma aviotrasportata
aereo, elicottero

Strumento di acquisizione
camera metrica (obiettivo, piano della pellicola
con 4 marche fiduciali)

Altre informazioni

Marche fiduciali
simboli, impressi al momento della presa, che
costituiscono un sistema di riferimento rispetto al
quale si definsce la posizione del centro ottico
dellobiettivo

Altre informazioni
data/ora (direzione Nord geogr.)
nr fotogramma
quota di volo (scala madia fotogr.)
coordinate centro proiezione
distanza principale (orientamento interno)
dati di orientamento esterno
dati della camera e dati di posa

Marca fiduciale

FOTOGRAMMA

AERO-FOTOGRAMMETRIA: LA PRESA

proiezione
centrale

Prospettiva centrale delloggetto fotografato

centro di
proiezione O

BLOCCO FOTOGRAMMETRICO
terreno

proiezione ortogonale

P
superficie di riferimento
fotogramma
ortofoto-carta

L= abbracciamento del fotogramma

S= ricoprimento longitudinale (60% di L)
b= base di presa (40% di L)
T= ricoprimento trasversale (29% di L)

focale c
b

Hm
O
S
L
Schema della strisciata

Situazione ideale: PRESA NORMALE o

PSEUDO-NADIRALE
Base di presa orizzontale
Assi ottici perpendicolari alla base
Angoli di rotazione nulli

AERO-FOTOGRAMMETRIA: LA PRESA

SCALA MEDIA
DEL
FOTOGRAMMA

1 a
c
= =
sm L H m
c

Hm

focale

quota media di volo

Sf
100000
60000
40000

L
Scala media del fotogramma aereo
Scala della
carta
500
1.000
2.000
5.000
10.000
25.000
50.000

Scala del
fotogramma
3.000
5.000
8.000
15.000
20.000
40.000
50.000

Focale Obiettivo
80 mm 150 mm 210 mm 300 mm
240 m
450 m
630 m
900 m
400 m
750 m
1.050 m 1.500 m
640 m 1.200 m 1.680 m
2.400 m
1.200 m 2.250 m 3.150 m
4.500 m
1.600 m 3.000 m
4.200 m
6.000 m
3.200 m 6.000 m
8.400 m 12.000 m
4.000 m 7.500 m

Relazioni fra scala della carta, scala del fotogramma e quota di volo

30000
20000
10000
5000

500

2000
1000

10000 50000
5000
25000 100000

Sc

AERO-FOTOGRAMMETRIA: LA RESTITUZIONE

LA RESTITUZIONE
Ricomposizione geometrica delloggetto fotografato
Titolo diagramma
DIGITALIZZAZIONE
DEI FOTOGRAMMI
ORIENTAMENTO
DEI FOTOGRAMMI
ORIENTAMENTO
INTERNO
Calibrazione

ORIENTAMENTO
ESTERNO

RELATIVO
Accoppiamento
dei punti
omologhi

ASSOLUTO
Georeferenziazione
con punti di appoggio
GPS e centri di presa

DIGITALIZZAZIONE DEI FOTOGRAMMI

Produzione dellimmagine digitale

Matrice bidimensionale i cui pixel sono caratterizzati da due parametri

che ne indicano la posizione (riga e colonna) e da un valore (DN) che
corrisponde ad un colore (16 Mil. di colori) o ad un tono di grigio (256
toni)

Il numero di pixel determina la risoluzione spaziale dellimmagine

La dimensione del pixel determina la risoluzione geometrica

dellimmagine (dimensione del pi piccolo dettaglio leggibile
sullimmagine; viene indicata in dpi (dots per inch) =n pixel per pollice
lineare (25,4mm) e non mai inferiore a 7m

La risoluzione geometrica al suolo dipende dalla scala fotografica

La qualit del DEM dipende dalla risoluzione geometrica e dalla

rigorosit della restituzione

DIGITALIZZAZIONE DEI FOTOGRAMMI

0

gij

Matrice bidimensionale G i cui elementi (pixelpicture element) gij (con i e j rispettivamente

indici di riga e di colonna) rappresentano
unarea di dimensioni *

La QUALIT DI UNA IMMAGINE DIGITALE

dipende dalla scala fotografica e dalla
risoluzione geometrica (intervallo di
campionamento misurato in dpi, dot per inch =
punto per pollice)

Immagine digitale

RISOLUZIONE
GEOMETRICA
(punti/inch)

100
200
400
600
1000
2000
3500

DIMENSIONE
PIXEL
()

256,0
128,0
64,0
42,7
25,6
12,8
7,3

SCALA FOTOGRAMMA
1000
5000
10000 20000 40000
DIMENSIONE PIXEL A TERRA (m)
0,26
1,28
2,56
5,12 10,24
0,13
0,64
1,28
2,56
5,12
0,06
0,32
0,64
1,28
2,56
0,04
0,21
0,43
0,85
1,71
0,03
0,13
0,26
0,51
1,02
0,01
0,06
0,13
0,26
0,51
0,01
0,04
0,07
0,15
0,29

ORIENTAMENTO DELLA
STEREOCOPPIA
ORIENTAMENTO INTERNO
inserimento di marche fiduciali, rispetto alle quali si pu
definire la posizione del centro ottico dellobiettivo

ORIENTAMENTO RELATIVO
inserimento di almeno 5 punti sullimmagine stereoscopica
destra e individuazione, tramite collimazione, degli stessi
punti nellimmagine sinistra (Georeferenziazione della
coppia di immagini)

ORIENTAMENTO ASSOLUTO
inserimento di almeno 3 punti di appoggio a terra (Ground
Control Point)

AERO-FOTOGRAMMETRIA: ORIENTAMENTO INTERNO

PARAMETRI DI ORIENTAMENTO INTERNO

(Certificato di calibrazione)
Definiscono la posizione del centro di proiezione O rispetto al
piano dellimmagine (punto PP)

o, o = coordinate immagine del centro di proiezione (PP: punto

principale)
C = distanza principale PP-O (focale della camera)
parametri di distorsione ottica = errori dovuti allassemblaggio delle
lenti e al montaggio dellobiettivo

P
PP
FC

Schema di un fotogramma

O = Centro di proiezione
PP = Punto principale
FC = Centro fiduciale

AERO-FOTOGRAMMETRIA: ORIENTAMENTO ESTERNO

PARAMETRI DI ORIENTAMENTO
RELATIVO

O1

Collimazione di punti omologhi sui due fotogrammi

O2

c
P1

P2

P1

P2

Raggi omologhi
Y

Punti omologhi su due fotogrammi

Z
P
X
terreno
Intersezione di raggi omologhi

STEREO-RESTITUZIONE
Formazione del modello fotogrammetrico: luogo dei punti di
incontro di tutti i raggi omologhi
Scala sconosciuta
Posizione sconosciuta
Rotazione diversa da quella del momento della presa

AERO-FOTOGRAMMETRIA: ORIENTAMENTO ESTERNO

PARAMETRI DI ORIENTAMENTO
ESTERNO
Definiscono la posizione e lassetto della camera nel sistema di
coordinate oggetto al momento della presa
Z

Per ognuno dei 2

fotogrammi occorre
determinare:
x0, y0, z0= coordinate oggetto
del punto di presa - Parametri
di traslazione
0, 0, 0 = angoli di assetto
del fotogramma (rollio,
beccheggio, sbandata se
riferiti al sistema aereo)
- Parametri di rotazione

k
o

c
p
retta
proiettiva

p
xo
yo

Limmagine nello spazio oggetto

ORIENTAMENTO ASSOLUTO
Inserimento di punti di appoggio a terra acquisiti da
cartografia preesistente
(Metodo basato sulla digitalizzazione o sulla scansione della carta: errori
derivano dallaccuratezza della mappa, dal processo di trasformazione
della mappa in immagine e dalla trasformazione delle coordinate)

Inserimento di punti di appoggio a terra appartenenti a reti

geodetiche nazionali
Inserimento di punti di appoggio materializzati a terra e
riconosciuti sui fotogrammi attraverso le monografie
(Metodo basato sullacquisizione con GPS in modalit statica): errori
derivano dal posizionamento del ricevitore GPS sul GCP e dallaccuartezza
della baseline

La quantit e la distribuzione dei punti di appoggio a terra

influenza in modo diretto laccuratezza dellorientamento

AERO-FOTOGRAMMETRIA: ORIENTAMENTO ESTERNO

PARAMETRI DI ORIENTAMENTO
ASSOLUTO
Georeferenziazione
Trasformazione delle coordinate del modello X, Y, Z in coordinate terreno E, N, H

E0, N0, H0= Parametri di

traslazione
0, 0, K0 = Parametri di
rotazione del modello rispetto
al sistema di riferimento
cartografico
= Scala del modello

PUNTI DI APPOGGIO
Punti naturali ben riconoscibili rilevati dal
topografo prima del sorvolo
acquisizione da cartografia preesistente
acquisizione da reti geodetiche
nazionali
materializzazione di punti a terra (GCP)
e loro riconoscimento sui fotogrammi
attraverso le monografie (acquisizione
delle coordinate con tecnica GPS statica)

La quantit e la distribuzione dei punti di appoggio a terra influenza

in modo diretto laccuratezza dellorientamento

Determinazione della posizione di un punto nello spazio

Passaggio da coordinate oggetto a coordinate immagine presa

Determinazione dei parametri di trasformazione orientamento
Determinazione delle coordinate dei punti oggetto restituzione

r11 ( X X 0 ) + r21 (Y Y0 ) + r31 (Z Z 0 )

= 0 c
r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 (Z Z 0 )
r12 ( X X 0 ) + r22 (Y Y0 ) + r32 (Z Z 0 )
= 0 c
r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 (Z Z 0 )

Determinazione della posizione di un punto nello spazio

Passaggio da coordinate oggetto a coordinate immagine presa

Determinazione dei parametri di trasformazione orientamento
Determinazione delle coordinate dei punti oggetto restituzione

r11 ( X X 0 ) + r21 (Y Y0 ) + r31 (Z Z 0 )

= 0 c
r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 (Z Z 0 )
r12 ( X X 0 ) + r22 (Y Y0 ) + r32 (Z Z 0 )
= 0 c
r13 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 (Z Z 0 )

Lespressione analitica della trasformazione

proiettiva data dalle equazioni di
collinearit:
r11( 0 ) + r12 ( 0 ) r13c
X = X0 + (Z Z0 )
r31( 0 ) + r32 ( 0 ) r33c
r21( 0 ) + r22 ( 0 ) r23c
Y = Y0 + (Z Z0 )
r31( 0 ) + r32 ( 0 ) r33c
X,Y,Z
,
O
P
P

coordinate assolute
coordinate immagine
centro di proiezione
punto oggetto
punto immagine

AERO-FOTOGRAMMETRIA: LA PRESA

x, y, z
oggetto

GRANDEZZE MATEMATICHE
Z

O(x0, y0, z0 )

fotogramma

parametri

PP
FC

z0

P(x, y, z)

EQUAZIONI DI COLLINEARITA
r11 ( 0 ) + r12 ( 0 ) r13c
x = x0 + ( z z0 )
r31 ( 0 ) + r32 ( 0 ) r33c
rik

y = y0 + ( z z 0 )

x0
y0
X

Relazione fra le coordinate di punti immagine

e di punti oggetto

c= distanza principale
rjk= elementi della matrice di
rotazione spaziale
xo, yo, zo= le coordinate terreno del
punto principale
o, o = coordinate immagine del
centro di proiezione

r21 ( 0 ) + r22 ( 0 ) r23c

r31 ( 0 ) + r32 ( 0 ) r33c

Non c corrispondenza biunivoca tra punti

oggetto e punti immagine.
Per ogni punto immagine esistono, al variare
di z, infiniti punti oggetto.
La geometria spaziale di un oggetto non si
pu ricostruire a partire da un solo
fotogramma.
Occorrono 2 fotogrammi e quindi 4
equazioni per risolvere il sistema.