Lezione Introduttiva Matlab

Matlab, modelli e realt virtuale
Breve seminario per gli alunni del corso Modeli fisci per la realt virtuale Fabio Scotti Universit degli studi di Milano
Dipartimento di Tecnologie per linformazione
Sommario
Introduzione allambiente Matlab mediante esempi applicativi Matlab per fare che cosa ? In che modo meglio procedere ? Tecniche di visualizzazione Esempi ed applicazioni con codice commentato Alcune applicazioni famose Toolbox Matlab per la realt virtuale
Matlab, modelli e realt virtuale Universit degli studi di Milano Fabio Scotti
Qualche esempio
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 5 5 0 0 -5 -5
Matlab per
Acquisire dati (da sensori, telecamere, file, ) Elaborare dati Visualizzare dati e risultati Scrivere e verificare modelli (matematici, fisici, statici, dinamici) Risolvere equazioni (integrazione numerica e simbolica) Molte volte Matlab aiuta a pensare, verificare, simulare e CAPIRE !
Matlab, modelli e realt virtuale Universit degli studi di Milano Fabio Scotti 4
Un esempio spaziale
Vedi filmato SondaSpirit__Rendering.mpeg

(costruzione di un modello da dati reali)
Vedi filmato SondaSpirit__Simulazione.avi

(applicazione del modello ottenuto ad un sistema di rendering)
Tipico modo di procedere

1. Esposizione delle prime idee sul sistema/modello da creare/simulare/scrivere (descrizione ad alto livello, schizzi su carta) Individuazione delle ingressi e delle uscite del sistema/modello (le variabili) Scrittura/programmazione del modello Controllo con dati reali o sintetici Visualizzazione dei risultati (ingressi, uscite, stati interni, relazione fra gli ingressi e le uscite, relazione delle grandezze rispetto ai parametri, animazioni ecc.) se serve, ritornare ai punti precedenti
2. 3. 4. 5.
6.
... ed aggiungere pametri, variabili, nuove o migliori equazioni
Migliorare la percezione del fenomeno
Migliorare la percezione dei fenomeni
Meglio la figura o lequazione? Meglio averle e capirle entrambe!
Modi a n t ra u il di b iv a r enoiz di nu carc ru a lo con nu ep. os La gifa ru a n u p e us r c if ei cr tina reg enoiz ta vor t . i Soto is ta vor a eqlu noiz
a corda attaccata da a nu a p tre ad nu alta p o ra l tne e dala l tl a r ad a nu eata allineando onu accanto allatlro i a v ri cammni di e sa u ta ena l tniega r enoiz (mted o o tohsg) ni
10
Teniche di visualizzazione
Punti in 1-2-3D e nel tempo, superfici, vettori, flussi, volumi, animazioni
Primi esempi con dati 1D

Creare una funzione sin(x^2) e visualizzare il suo andamento nel dominio [0, 5]. % plotta un seno di x^2 x=0:0.05:5; y=sin(x.^2); plot(x,y);
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
12

Mostrare la funzione precedente e la sua derivata visualizzandone l andamento nel dominio [0, 8]. % plotta la derivata (ad un passo) di seno di x^2 x=0:0.05:8; y=sin(x.^2); 1 yd=diff(y);
0.8 0.6
hold on; plot(x,y,'b'); plot(x(2:end),yd,'r'); hold off;
0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
13

Completare il grafico con opportune etichette xlabel('x'); ylabel('y {dy}/{dx}'); title ('y=sin(x^2) e la sua derivata in [0 8]')
y=sin(x 2) e la sua derivata in [0 8] 1 0.8 0.6 0.4 0.2 y dy/dx 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
4 x
14

Caricare la matrice 2D penny.mat e visualizzarla (la superficie di un penny in funzione delle coordinate x e y) load penny ; % la matrice delle altezze e' P surf(P)
15

Mostrare in 4 modi diversi la superficie del penny in 4 sottofigure
load penny ; P = flipud(P); subplot(2,2,1) surf(P); subplot(2,2,2) mesh(P); subplot(2,2,3) pcolor(P); shading flat subplot(2,2,4) contour(P); % la matrice delle altezze e' P % giro la matrice sottosopra % primo subplot di quattro (2 x 2) % secondo subplot di quattro (2 x 2) % terzo subplot di quattro (2 x 2) % toglie le righe nere attorno ai tasselli di colore % quarto subplot di quattro (2 x 2)
16
17

Calcolare la funzione bidimensionale peaks, disegnarla, trovare il massimo e segnarlo sul grafico
[Z] = peaks;
% abbiamo tutti i valori di X, Y, Z gia' precalcolati
surf(Z);
xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
Zmax = max(max(Z)) [ymax, xmax] = find(Z == Zmax)

% trovo gli indici dove sta' il massimo % nella matrice (NON I VALORI DELLE COORD!!!)
hold on; plot3( xmax, ymax, Zmax, 'hg', 'Markersize', 15 ); hold off;
18

Disegnare i vettori della normale sulla superficie della funzione z = x .* exp(-x.^2 - y.^2)
[x,y] = meshgrid(-2:.2:2,-1:.15:1); 10 z = x .* exp(-x.^2 - y.^2);
8
[u,v,w] = surfnorm(x,y,z);
6 4 2
quiver3(x,y,z,u,v,w); hold on, surf(x,y,z), hold off
0 -2 -4 -6 -8 4 2 3 0 0 -2 -4 -3 -4 -2 -1 2 1 4
19
0.5
-0.5 2 1 0 -1 -2 -2 -1 1 0 2
20
Vedere funzioni simboliche Inserire luce nelle scene

1
0.5
-0.5 10 0 -10 -10 10 0
21

Profilo di velocita'' in un getto di fluido in un contenitore infinito
% Generate the volume data with the command [x,y,z,v] = flow; % Determine the range of the volume by finding the minimum and maximum of the coordinate data. xmin = min(x(:)); ymin = min(y(:)); zmin = min(z(:)); xmax = max(x(:)); ymax = max(y(:)); zmax = max(z(:)); hslice = surf(linspace(xmin,xmax,100), linspace(ymin,ymax,100), zeros(100)); rotate(hslice,[-1,0,0],-45) xd = get(hslice,'XData'); yd = get(hslice,'YData'); zd = get(hslice,'ZData'); delete(hslice) h = slice(x,y,z,v,xd,yd,zd); set(h,'FaceColor','interp', 'EdgeColor','none', 'DiffuseStrength',.8) hold on hx = slice(x,y,z,v,xmax,[],[]); set(hx,'FaceColor','interp','EdgeColor','none') hy = slice(x,y,z,v,[],ymax,[]); set(hy,'FaceColor','interp','EdgeColor','none') hz = slice(x,y,z,v,[],[],zmin); set(hz,'FaceColor','interp','EdgeColor','none') daspect([1,1,1]) axis tight box on view(-38.5,16) camzoom(1.4) camproj perspective lightangle(-45,45) colormap (jet(24)) set(gcf,'Renderer','zbuffer'); title('Profilo di velocita'' in un getto di fluido in un contenitore infinito');
23
Volumi e superfici da volumi

clear; close all; load mri; D = squeeze(D); image_num = 8; subplot(1,2,1); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% phandles = contourslice(D,[],[],[1,12,19,27],8); view(3); axis tight set(phandles,'LineWidth',2) axis square subplot(1,2,2) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Ds = smooth3(D); hiso = patch(isosurface(Ds,5),... 'FaceColor',[1,.75,.65],... 'EdgeColor','none'); hcap = patch(isocaps(D,5),... 'FaceColor','interp',... 'EdgeColor','none'); colormap(map) view(45,30) axis tight daspect([1,1,.4]) lightangle(45,30); set(gcf,'Renderer','zbuffer'); lighting phong isonormals(Ds,hiso) set(hcap,'AmbientStrength',.6) set(hiso,'SpecularColorReflectance',0,'SpecularExponent',50)
Tutto parte dalla matrice tridimensionale D di dati MRI [128x128x27]
24
Animazioni e creazione filmati

% animazione di una superficie tridimensionale z=peaks ; fig=figure; set(fig,'DoubleBuffer','on'); mov = avifile('example.avi')
10
surf(z) lim=axis ; % registro gli assi for n=1 :50 % registra le immagini surf(sin(2*pi*n/50).*z) % abbellimenti grafici shading interp; colormap jet; savtoner save; axis(lim) F = getframe(gca); mov = addframe(mov,F); end mov = close(mov);
-5
-10 60 40 20 10 0 0 30 20 50 40
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Un primo esempio
Decollo di un jet
Decollo di un jet
Vogliamo visualizzare la traiettoria del jet essendo note tutte le equazioni
Equazioni
t t roll(t) pitch(t) yaw(t) x(t) y(t) z(t)
28
Decollo di un jet
Costanti
ax = 6 ; % accelerazione in avanti del jet [m/s2]; az = 5 ; % accelerazione verso l'alto del jet [m/s2]; vx0 = 0; % parte da fermo % ricordiamo le formule da usare % velocita(t) = velocita'iniziale + accelerazione * t % spazio(t) = velocita'iniziale * t + 0.5 * accelerazione * t^2 X = []; Y = []; Z = [];
29
Decollo di un jet
for t = [0:0.05:10] % analizziamo 10 secondi con uno step di 0.05 secondi x = vx0 * t + 0.5 * ax * t^2 ; Vx = vx0 + ax * t ; if Vx<50 % sotto i 50 m/s non decolla z = 0; tempoDecollo = t; else % decolla z = 0.5 * az * (t-tempoDecollo)^2 ; end X = [ X x ]; Y = [ Y 0 ]; % non si muove mai lungo l'asse Y Z = [ Z z ]; end % approssiamo che il jet non ruoti lungo i suoi gli assi (!) % al massimo tranne che per il pitch (impennata) pitch = zeros(size(X)); % anche pitch = -1*X./max(X)*0.15*pi; roll = zeros(size(X)); yaw = zeros(size(X));
Calcolo delle variabili negli istanti di tempo da considerare
30
Decollo di un jet
subplot(1,4,[1 3])
plot3(X,Y,Z, '.');
grid on; xlabel('x [m]');ylabel('y [m]'); zlabel('z [m]'); subplot(1,4,4) trajectory2(0,0,0,0 , 0,0, 1,0,'tomcat') figure;
Visualizzazione
trajectory2( X,Y,Z, pitch, roll, yaw,1,5,'tomcat')

Trajectory2 : funzione che visualizza un aereo vettoriale lungo la traiettoria x,y,z, con le rotazioni lungo gli assi pitch, roll, yaw , in scala 1 e con passo 5
Decollo di un jet
32
Decollo di un jet
33
Altro modo di risolvere il problema del decollo

Supponiamo di non avere le equazioni del moto ma di avere le equazioni alle differenze (dx/dt=viniz + ax*t; ecc..)
x(t) y(t) z(t)
Condizioni iniziali x0,y0,z0,
Integratore x,y,z, dx/dt, dy/dt, dz/dt, .
Equazioni alle differenze
roll(t) pitch(t) yaw(t)
Vedremo un esempio risolto con questa tecnica pi avanti
34
Alcune applicazioni famose

Frattali, caos ed attrattori, creazioni di ambienti sintetici
Attrattori strani (2D)

x = sin(b y) + c sin(b x) y = sin(a x) + d sin(a y)
36
Attrattori strani (2D)

% pickover system close all % costanti a = 2.15; b = 1.75; c = 0.98; d = 1.4; % punto iniziale x = 1; y = -1; X = []; Y = []; for i=1:1000000
x = sin(b*y)+c*sin(b*x); y = sin(a*x)+d*sin(a*y);
X = [X x]; Y = [Y y]; if (~mod(i,10000) & i>0) plot(X,Y, 'k.', 'MarkerSize' , 1); title ( [ 'numero punti =' num2str(i)] ); drawnow; hold on; i end end
Lanca i a gr o p m a
pickover2.m
37
38
Altri attrattori strani
Le lettere dalla A alla Y stanno ai coefficienti quadratici dalla forma quadratica da -1.2 a 1.2 con passo 0.1
Gli attrattori strani (3D)

Similmente alla cinematica dove un punto si muove nello spazio (dx,dy,dx) ogni dt per effetto di forze che dipendono dal punto e della sua inerzia (es. il sistema solare), immaginiamo il caso che un punt o si muova in funzione SOLO della sua posizione secondo le seguenti equazioni
dx/dt = funzione1(x,y,z) dy/dt = funzione2(x,y,z) dz/dt = funzione3(x,y,z)
sphere; axis equal; axis( [-5 5 -5 5 -5 5 ]); savtoner save; xlabel('x');ylabel('y'); zlabel('z');
Attrattore di Lorentz (3D)

1. 2. 3. Partendo da un punto iniziale possiamo calcolare in un passaggio i prossimi dx, dy, e dz del punto. Essi sommati al punto iniziale determinano una nuova posizione nello spazio x,y,z Torniamo al punto 1 usando i nuovi x, y, z
dx/dt = 10(y-x) dy/dt = x(28-z)-y dz/dt = x*y- 8/3z

Questo sistema di equazioni non lineari nel tempo conosciuto come
Attrattore di Lorentz

Vogliamo decidere un punto iniziale, applicarlo alle equazioni differenziali e calcolare le traiettorie
Punto iniziale x0, y0, z0,
solver
(ordinary differential equation )
X, Y, Z asse tempi
x, y, z Derivata di x,y,x
modello
a4 547.671
42

function dy = modello(t,y)
% parametri sigma = 10; b = 8/3; r = 28; % inizializzo l'incremento a zero dy = zeros(3,1); % scrivo le equazioni di Lorentz dy(1) = sigma*(y(2)-y(1)); dy(2) = r*y(1)-y(2)-y(1)*y(3); dy(3) = y(1)*y(2)-b*y(3);
File modello.m
y(1) = x y(2) = y y(3) = z
dy(1) = dx/dt dy(2) = dy/dt dy(3) = dz/dt
modello
43

% parametri per l'integrazione numerica % Tolleranza Errore Relativo = 1e-4 % Tolleranza Errore Assoluto = 1e-5 sulle 3 variabili
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-5 1e-5 1e-5]);

% uso il modello per simulare le traiettorie % passiamo il modello, lasse temporale (inizio-fine) da esaminare ed il p.to iniziale
[t,x] = ode15s(@modello, [0 100],[0 -1 0], options);

% plotting close all; subplot(5,1,[1 4]) plot3(x(:,1), x(:,2), x(:,3)) grid on xlabel x; ylabel y; zlabel z; title('Attrattore di Lorentz')
File
integrazione.m
44

50 40 30 20 10 0 30
20 10 0 -10 -20 -30 -20 -15 -10 -5 x 0 5 10 15
20
45
Superfici frattali
function a=plasma(n)
% Elegant, fast, non-recursive way to create a plasma % fractal PLASMA(n) takes one argument n , where % 2^(2+n) is the size of the square plasma matrix. % The default value of n is 6, which gives a % 256 x 256 matrix % % Arjun Viswanathan 1999 randn('state',sum(clock*100)); t=cputime; a=rand(4); if nargin<1 n=6; end for i=1:n; r=size(a,1);c=size(a,2); xi=[1:(r-1)/(2*r-1):r]; yi=[1:(c-1)/(2*c-1):c]; a=interp2(a,xi,yi','cubic'); step=2^(-i); dev=rand(size(a)).*step-2*step; a=a+dev; end
Fira gu toena u da Invetna t u nu to u altrigom di genraenzio dela pesuric f ie
creaplasma.m
46
Superfici frattali
a = plasma(7); % cerca di NON superare 7.. la procedura e' ricorsiva! close all;
surfl(a);
shading flat; colormap winter; axis square; grid off; axis on; savtoner save figure;
pcolor(a);
shading flat; colormap bone; axis square; savtoner save
Fira gu toena u da Pra vo a camba i re el maep di coroel con la nfeiozu

creaplasma.m colormap
47
Composizioni frattali
Partendo sempre dalle matrici di plasma si combinano surf e plot per ottenere montagne e nubi. Eventualmente si aumenta il realismo calcolando la deformazione prospettica della matrice E possible calcolare le ombre e proiettarle
Figura disponibile in http://www.fractal-landscapes.co.uk/photos.html

Top spin
Immaginiamo di dover simulare il moto di una pallina da tennis durante un servizio con top spin per un videogioco
Top spin = 2400 RPM (palla colpita in alto) Massa palla = 58 gr Diametro = 6 cm
(Dati Federazione Italiana Tennis)
Smash Court Tennis Pro Tournament 2 (PlayStation 2)

Effetto Magnus
Leffetto della rotazione in volo di una sfera provoca una forza perpendicolare sia allasse di rotazione, sia allavanzamento: leffetto Magnus
FLift = 2 v r
Bourg, "Physics for game developers"
50
Top spin - modello

function dy = modello(t, y)
% parametri m = 0.058 ; % Projectile mass (given), kg g = 9.8 ; % acceleration due to gravity(given), m/s2 omega = 20 ; % spin in radians per second radius = 0.06 ; % radius of projectile (given), m RHO = 1.225 ; % kg/m^3 vx vy = 10 =0 ; ; % velocita' iniziale della palla , m/s % velocita' iniziale della palla , m/s y(1) = x y(2) = y t dy(1) = dx/dt dy(2) = dy/dt
modello
y v x
% Forza di Magnus C = pi * RHO * RHO * radius^3 * omega; % inizializzo l'incremento a zero dy = zeros(2,1); % scrivo le equazioni della palla NOTA: dy(1)= dx ; dy(2)= dy dy(1) = vx + C / m * t * dy(2) % vx + contributo sull'asse x che nasce da vy dy(2) = vy + C / m * t * dy(1) - g * t; % vy + contributo sull'asse y che nasce da vx - accelerazione terrestre
File
modello.m
51
Top spin - integrazione

% Fabio Scotti - Modello di palla da tennis con top-spin % parametri per l'integrazione numerica % Tolleranza Errore Relativo = 1e-4 % Tolleranza Errore Assoluto = 1e-4 sulle 3 variabili options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-5 1e-5 ]); % uso il modello per simulare le traiettorie [t,x] = ode15s(@modello, [0 1],[1 1], options); % plotting close all; plot(x(:,1), x(:,2)) xlabel(x); ylabel(x); title('Palla con top spin') savtoner save;
Prova a migliorare la visualizzazione, confrontando le traiettorie al variare dei parametri. Se vuoi disegnare pi curve sullo stesso grafico usa il comando: >> hold on
File
integrazione.m
52
Toolbox per la realt virtuale

Matlab fornisce un utile toolbox per la realt virtuale che permette di integrare i modelli sviluppati (sia programmati sia espressi in SIMULINK) con gli strumenti per la visualizzazione 3D Gli ambienti sono in VRML
53

The toolbox links MATLAB and Simulink with virtual reality graphics, enabling MATLAB or Simulink to control the position, rotation, and dimensions of the 3-D images defined in the virtual reality environment. The result is a presentation-quality 3-D animation. Through visualization, the Virtual Reality Toolbox provides insight into the dynamic systems that you model in Simulink.
http://www.mathworks.com/products/virtualreality/description1.html
54

Il toolbox Virtual Reality di Matlab contiene numerosi demo che possono essere lanciati da riga di comando che descrivono molto bene le funzionalit disponibili.
Ricordiamoci per che ... .tutto parte da una buona idea ed un buon modello!
55
Esempi in Matlab
Bouncing ball >>vrbounce
56
Esempi in Matlab
Control inverted pendulum >>vrpend
57
Esempi in Matlab
Solar system >>vrplanets
58
Esempi in Matlab
Skoda Octavia Simulation >> vr_ocatvia
59
Esempi in rete
http://mehr.sharif.ir/~colahi/Projects/Project27.html
60
Esempi in rete
http://mehr.sharif.ir/~colahi/Projects/Project48.html
61
Riferimenti
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. www.mathworks.com Chaos and Fractals, a short trip in fractional dimensions. CSE L.Cavin, 2003, 2004 M_Map: A mapping package for Matlab Help in linea di Matlab, ver R14 http://www.fractal-landscapes.co.uk/photos.html http://mathworld.wolfram.com/StrangeAttractor.html http://media.ps2.gamespy.com Smash Court Tennis Pro Tournament 2 (PlayStation 2) http://it.wikipedia.org/wiki/Tennis D.M. Bourg, "Physics for game developers", O'Reilly, 2002
62

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1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 5 5 0 0 -5 -5

Vedi filmato SondaSpirit__Rendering.mpeg

Vedi filmato SondaSpirit__Simulazione.avi

Tipico modo di procedere

... ed aggiungere pametri, variabili, nuove o migliori equazioni

Migliorare la percezione del fenomeno

Migliorare la percezione dei fenomeni

Meglio la figura o lequazione? Meglio averle e capirle entrambe!

Primi esempi con dati 1D

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

Primi esempi con dati 1D

hold on; plot(x,y,'b'); plot(x(2:end),yd,'r'); hold off;

0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

Primi esempi con dati 1D

Primi esempi con dati 2D

Primi esempi con dati 2D

Primi esempi con dati 2D

Primi esempi con dati 2D

xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');

Zmax = max(max(Z)) [ymax, xmax] = find(Z == Zmax)

Primi esempi con dati 2D

quiver3(x,y,z,u,v,w); hold on, surf(x,y,z), hold off

Vedere funzioni simboliche Inserire luce nelle scene

-0.5 10 0 -10 -10 10 0

Primi esempi con dati 3D

Primi esempi con dati 3D

Volumi e superfici da volumi

Tutto parte dalla matrice tridimensionale D di dati MRI [128x128x27]

Animazioni e creazione filmati

Calcolo delle variabili negli istanti di tempo da considerare

trajectory2( X,Y,Z, pitch, roll, yaw,1,5,'tomcat')

Altro modo di risolvere il problema del decollo

Condizioni iniziali x0,y0,z0,

Integratore x,y,z, dx/dt, dy/dt, dz/dt, .

Equazioni alle differenze

roll(t) pitch(t) yaw(t)

Vedremo un esempio risolto con questa tecnica pi avanti

Alcune applicazioni famose

Attrattori strani (2D)

Attrattori strani (2D)

Altri attrattori strani

Gli attrattori strani (3D)

dx/dt = funzione1(x,y,z) dy/dt = funzione2(x,y,z) dz/dt = funzione3(x,y,z)

Attrattore di Lorentz (3D)

dx/dt = 10(y-x) dy/dt = x(28-z)-y dz/dt = x*y- 8/3z

Attrattore di Lorentz (3D)

Attrattore di Lorentz (3D)

y(1) = x y(2) = y y(3) = z

dy(1) = dx/dt dy(2) = dy/dt dy(3) = dz/dt

Attrattore di Lorentz (3D)

options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-5 1e-5 1e-5]);

[t,x] = ode15s(@modello, [0 100],[0 -1 0], options);

Attrattore di Lorentz (3D)

20 10 0 -10 -20 -30 -20 -15 -10 -5 x 0 5 10 15

Fira gu toena u da Invetna t u nu to u altrigom di genraenzio dela pesuric f ie

shading flat; colormap bone; axis square; savtoner save

Fira gu toena u da Pra vo a camba i re el maep di coroel con la nfeiozu

Figura disponibile in http://www.fractal-landscapes.co.uk/photos.html

Smash Court Tennis Pro Tournament 2 (PlayStation 2)

Top spin - modello

Top spin - integrazione

Toolbox per la realt virtuale