FORMALISMO LAGRANGIANO PER SISTEMI VINCOLATI (Schema del contenuto delle lezioni e riferimenti bibliograci)

1. Vincoli e principio di DAlembert (vd. Fasano Marmi cap 1 (o anche DellAntonio cap. 6, o Olivieri cap 11)) Consideriamo un sistema di N punti materiali in R3 . Lo stato del sistema ` descritto da un punto x R3N (spazio delle congurazioni). Denotiamo con e x il vettore delle velocit`. a Denizione Un vincolo ` una relazione a priori e G(x, x, t) 0 Se G(x, x, t) = 0 il vincolo si dice bilatero. Se G(x, t) non dipende da x il vincolo si dice olonomo. Un vincolo non olonomo si dice anolonomo. Se G(x, x) non dipende da t il vincolo si dice sso. Esempi 1) Un punto materiale in R2 vincolato ad una curva regolare: C = {(x, y); G(x, y) = 0} o analogamente in rappresentazione parametrica C = {(x, y); x = x(s), y = y(s)} Ad esempio, un punto materiale vincolato ad una circonferenza di raggio R ha equazione di vincolo: G(x, y) = x2 + y 2 R2 = 0 o analogamente equazioni parametriche:

x = R cos s y = R sin s Ricordiamo che il vettore G.

dx ds

` tangente alla curva ed ` ortogonale al vettore e e

2) Un punto materiale in R3 vincolato ad una supercie regolare: = {(x, y, z); G(x, y, z) = 0} o in rappresentazione parametrica: = {(x, y, z); x = x(q1 , q2 ), y = y(q1 , q2 ), z = z(q1 , q2 )}
x Anche in questo caso i vettori q1 e ortogonali a G. (vd. FM pg 3-5, 20-27) x q2

sono tangenti alla supercie e

Consideriamo il nostro sistema di N punti materiali soggetto a M vincoli olonomi bilateri: Gm (x, t) = 0 che soddisfano le seguenti ipotesi: Hp le funzioni Gm sono funzioni C 1 , con Gm = 0 dove vale (1), e indipendenti nel senso che: m cm Gm (x, t) = 0 implica cm = 0 m = 1, ..., M per ogni x che soddisfa (1). Denotiamo con t la sottovariet` regolare di R3N denita da (1). Questa a e una varieta dierenziabile. (vd. FM pg. 40-46) a Per ogni x t denotiamo con Tx t lo spazio tangente a t nel punto x, e con T t = xt Tx t il brato tangente della variet` t . (vd. per esempio a capitolo 1 di FM o Arnold paragrafo 18 pag 79). Le equazioni di Newton in questo caso assumono la forma:
n mn xn = Fin + FV i i

m = 1, ..., M

(1)

(2)

con n = 1, .., N indice di particella, i = 1, 2, 3 indice di coordinata in R3 e FV reazioni vincolari, che rappresentano delle incognite del problema. Per poter risolvere il problema di determinare le soluzioni dellequazioni (2) soggette alle condizioni (1) occorre fare lipotesi che le reazioni vincolari FV soddisno il principio di DAlembert. Denizione Una traiettoria virtuale allistante t0 ` una qualunque parametrizzazione e (1, 1) x(, t0 ) tale che per ogni Gm (x(, t0 ), t0 ) = 0 m = 1, ..., M

cio` una qualunque traiettoria compatibile con i vincoli al tempo t0 . e 2

Osservazione Nel caso di vincoli ssi, cio` quando t = , le traiettorie virtuali coincidono e con le traiettorie possibili del sistema cio` con le curve dierenziabili su . e Principio di DAlembert Le forze di vincolo non compiono lavoro lungo le traiettorie virtuali. Denizione Un vincolo che soddisfa il principio di DAlembert si dice perfetto, o liscio, o ideale. Il principio di DAlembert equivale a dire che per ogni 0 (0, 1):
0

(FV ,
0

dx (, t0 ))d = 0 d

e cio` per ogni vettore Tx t0 abbiamo: e (FV (x), ) = 0 In altre parole FV (x) ` in ogni punto ortogonale allo spazio tangente. e Per maggiori dettagli vd. DellAntonio pg 187 e seg.

2. La lagrangiana del sistema vincolato (vd DellAntonio cap 7) Consideriamo dunque il nostro sistema di N punti materiali con vincoli olonomi, bilateri e perfetti e facciamo l ipotesi che essi siano soggetti a forze conservative con energia potenziale V (x). In assenza di vincoli la lagrangiana del nostro sistema sarebbe: L(x, x) = T V (x) = 1 mn (xn )2 V (x) i 2 n=1 i=1
N 3

I vincoli dati da (1) deniscono una supercie t a cui ` vincolato il moto che e pu` essere descritta in coordinate parametriche (come negli esempi precedenti) o dalle relazioni: xn = xn (q1 , ..., ql , t) n = 1, ..., N, i = 1, 2, 3 i i Se t q(t) rappresenta il moto descritto nelle coordinate locali q1 , ..., ql , possiamo scrivere:
l

xn (q, q, t) = i
k=1

xn xn i qk + i qk t

(3)

Denizione La lagrangiana del sistema vincolato ` denita da: e LV (q, q, t) = L(x(q, t), x(q, q, t)) e il relativo funzionale dazione ` denito da: e
t1

V () =
t0

LV (q(t), q(t), t)dt

3. Principio di minima azione per sistemi vincolati (vd. DellAntonio cap. 7) Per un sistema con vincoli olonomi bilateri perfetti enunciamo il seguente: Principio di minima azione o primo principio di Eulero-Lagrange Le traiettorie del sistema sono punti di stazionariet` del funzionale dazione a V Dimostriamo che il principio di minima azione ` equivalente al principio di e DAlembert con la seguente: Proposizione Le equazioni di Newton per un sistema di N punti materiali soggetti a forze conservative e a vincoli olonomi bilateri che soddisfano il principio di DAlembert, sono equivalenti alle equazioni di Lagrange con lagrangiana LV (q, q, t) = L(x(q, t), x(q, q, t)) dove q = (q1 , ..., ql ) sono coordinate locali sulla supercie t R3N denita dalle relazioni di vincolo, x R3N sono le coordinate cartesiane e L(x, x) = T (x, x) V (x)

Dimostrazione Sia x(q, t) lespressione delle coordinate cartesiane in termini delle coordinate locali. Dalla (3) segue immediatamente che xn i xn i = qk qk da cui otteniamo: 4 (4)

d LV dt qk

i d L xn ( n q ) = dt n=1 i=1 xi k
N 3

(5)

=
n=1 i=1

(
N 3

L d xn d L xn ) i + n ( i) dt xn qk i xi dt qk

(6)

LV qk Poich: e

=
n=1 i=1

i L xn L xn i n q + xn q xi i k k

(7)

d xn d n xn i i = xi = dt qk qk dt qk otteniamo dalle equazioni (6) e (7): d L L xn d LV LV ( n) i = dt qk qk dt xn i xi qk n=1 i=1 Sapendo che: d L = mn xn i dt xn i e che L = Fin xn i otteniamo: xn xn d LV LV x (mn xn Fin ) i = i (FV )n i = (FV , = ) i dt qk qk qk qk qk n=1 i=1 n=1 i=1 (9) xn i Ricordando che qk Tx t0 , possiamo concludere che se vale il principio x di DAlembert allora (FV , qk ) = 0 per ogni k e dunque, dalla (9), valgono le equazioni di Lagrange. Viceversa se valgono le equazioni di Lagrange, osservanxn i do che, dallipotesi Hp, segue che qk formano una base nello spazio tangente, dalla (9) otteniamo che (FV (x), ) = 0 per ogni vettore Tx t0 dello spazio tangente, e dunque vale il principio di DAlembert. 4. Propriet` della lagrangiana vincolata a Dora in poi studieremo la lagrangiana vincolata e per semplicit` di notazione a ometteremo lindice V . 5
N 3 N 3 N 3

(8)

In questo paragrafo studiamo le propriet` generali della lagrangiana vincoa lata ed in particolare il suo termine di energia cinetica. Nel caso di vincoli olonomi bilateri ssi, usando lequazione (3) ` immediato e vericare che lenergia cinetica ` una forma quadratica omogenea nelle qk che e pu` essere scritta come: o T = 1 1 mn (xn (q))2 = i 2 n=1 i=1 2
N 3 l

akj (q)qk qj =
k,j=1

1 (q, A(q)q) 2

(10)

dove gli elementi akj (q) della matrice A(q), con k, j = 1, ..., l, sono dati da
N 3

akj (q) =
n=1 i=1

mn

xn xn i i qk qj

La matrice A(q) ` dunque una matrice l l simmetrica ed ` facile dimoe e strare che ` anche denita positiva, cio` per ogni q = 0 si ha (q, A(q)q) > 0. e e x Infatti dallipotesi Hp. sui vincoli abbiamo che i vettori qk sono linearmente
i indipendenti e dunque ricordando che xn = k=1 qk qk otteniamo che x = 0 i se e solo se q = 0. Dalla denizione di A(q) abbiamo (q, A(q)q) = (x, M x) con M matrice delle masse che banalmente ` denita positiva e dunque per ogni e q = 0 si ha x = 0 e dunque (q, A(q)q) = (x, M x) > 0.

xn

5. Energia generalizzata ed energia totale (vd. Olivieri cap.11) Denizione Dato un sistema descritto da una lagrangiana L(q, q, t), l energia gene ralizzata del sistema ` denita da: e
l

H(q, q, t) :=
k=1

L qk L qk

Proposizione 1 Se la lagrangiana del sistema non dipende esplicitamente dal tempo, L(q, q), allora lenergia generalizzata ` una costante del moto. e Dimostrazione come in Olivieri pg. 169.

Proposizione 2 Per un sistema a vincoli olonomi bilateri e ssi lenergia generalizzata coincide con lenergia totale del sistema: H(q, q) = E(q, q) := T (q, q) + V (q) Dimostrazione come in Olivieri pg. 170. Osservazione La dimostrazione ` unimmediata conseguenza del fatto che e se T ` una forma quadratica omogenea nelle q, T = 1 (q, A(q)q), allora abbiamo e 2 l L qk = 2T . k=1 qk 6. Equilibrio e stabilit` a Vogliamo ora studiare i punti di equilibrio e la stabilit` delle equazioni di a Lagrange, cio` delle equazioni del moto del nostro sistema. e Consideriamo il caso in cui lenergia cinetica ` una forma quadratica omoe genea delle qk , per esempio il caso di vincoli olonomi bilateri perfetti e ssi. Le equazioni di Lagrange del nostro sistema sono allora: d d L = ( dt qk dt ak,j (q)qj ) =
j j j

akj qj qj + qj

ak,j qj =
j

1 L = qk 2

ajj V qj qj qk qk

Queste equazioni possono essere riscritte nella forma: ak,j qj = Gk (q(t), q(t))
j

(11)

con Gk (q(t), q(t)) =

1 2

ajj akj 2 qk qj

qj qj

V qk

oppure, in notazione vettoriale: A(q) = Q(q, q) q V (q) (12)

dove Q(q, q) indica la parte quadratica omogenea nelle qi . Poich la matrice e A(q) ` invertibile (in quanto denita positiva), la (11) pu` riscriversi come e o unequazione dierenziale ordinaria in forma normale (cio` risolta rispetto alle e derivate di ordine massimo): q = A1 (q)Q(q, q) A1 (q) V (q) (13)

Il sistema di equazioni del secondo ordine (13) pu` essere riportato ad un sistema o di equazioni del primordine, raddoppiando la dimensionalit` dello spazio: a q = v v = A1 (q)Q(q, v) A1 (q) V (q). (14) (15)

Ci` signica in particolare che i punti di equilibrio di queste equazioni sono: o q = 0 V (q) = 0 in quanto Q(q, q = 0) = 0. Per studiare la stabilit` del punto di equilibrio (q0 , 0), con q0 punto critico a di V (q), abbiamo il seguente: Teorema di Dirichlet Dato un sistema a vincoli olonomi bilateri e ssi soggetto a forze conservative con energia potenziale V sucientemente regolare, se q0 ` un minimo isolato e di V allora (q0 , 0) ` una posizione di equilibrio stabile del sistema. e Dimostrazione La stabilit` del punto (q0 , 0) pu` essere dimostrata usando la funzione di a o Liapunov E(q, q) V (q0 ).

7. Linearizzazione delle equazioni del moto e approssimazione delle piccole oscillazioni Consideriamo un sistema con vincoli olonomi bilateri perfetti e ssi descritto dalla lagrangiana: 1 (q, A(q)q) V (q) 2 Consideriamo innanzi tutto il caso piu semplice l = 1. In questo caso A(q) ` uno scalare positivo e linearizzando le equazioni (14)-(15) intorno al punto di e equilibrio (q0 , 0), si ottiene la matrice 2 2: L(q, q) = L= 0 A1 (q0 )V (q0 ) 1 0 (16)

Otteniamo dunque facilmente che se V (q0 ) < 0, cio` se q0 ` un massimo e e del potenziale, allora la matrice L ha un autovalore positivo e dunque il punto di equilibrio (q0 , 0) ` instabile. e Anche nel caso di sistemi a due gradi di libert`, l = 2, si pu` vedere facilmena o te che se la matrice delle derivate seconde calcolate nel punto critico, V (q0 ), ha un autovalore negativo, allora q0 ` un punto di equilibrio instabile del sistee ma. Linearizzando le equazioni (14)-(15) intorno al punto di equilibrio (q0 , 0), 8

si ottiene la matrice 4 4 denita dalla matrice a blocchi (ogni elemento e un blocco 2 2): 0 1 L= (17) A1 (q0 )V (q0 ) 0 la cui equazione agli autovalori pu` essere scritta, ponendo A1 (q0 )V (q0 ) = o S, come: 4 2 T r(S) + det(S) = 0 (18) Ne segue che lequazione per 2 ` uguale allequazione agli autovalori della e matrice S stessa. Dimostriamo adesso che se V (q0 ) ha un autovalore < 0 allora la matrice S ha un autovalore positivo, > 0. Infatti essendo A denita positiva lequazione agli autovalori per S = A1 (q0 )V (q0 ) ` uguale a quella e della matrice A1/2 V A1/2 : det(A1 V 1) = 0 det(A1/2 V A1/2 1) = 0 (19)

Ora, se V ha un autovalore < 0, e x ` lautovettore corrispondente, si e trova che anche la matrice A1/2 V A1/2 ha un autovalore negativo, in quanto ponendo y = A1/2 x si ha: (A1/2 V A1/2 y, y) = (V x, x) = < 0 (20)

Pertanto, in virt` della (19), anche A1 (q0 )V (q0 ) ha un autovalore negativo, u e di conseguenza S = A1 (q0 )V (q0 ) ha un autovalore > 0. Ma allora due degli autovalori di L sono soluzione dellequazione 2 = , cio` 1,2 = , e e quindi L ha un autovalore positivo. Riassumendo, abbiamo visto che se V (q0 ) ha un autovalore negativo la matrice associata al sistema (14)-(15) linearizzato intorno al punto di equilibrio (q0 , 0) ha un autovalore positivo, e pertanto, per le note propriet` dei sistemi autonomi, la congurazione (q0 , 0) ` di equilibrio a e instabile. In generale, per ogni l, se q0 ` un minimo isolato del potenziale con V (q0 ) e denita positiva, dal teorema di Dirichlet sappiamo che (q0 , 0) ` un punto di e equilibrio stabile delle equazioni del moto del sistema. Denizione La linearizzazione delle equazioni del moto (14)-(15) intorno al punto di equilibrio (q0 , 0), si chiama approssimazione delle piccole oscillazioni: q v =L q q0 v (21)

dove L ` la matrice (2l) (2l) denita dalla seguente matrice a blocchi (ogni e blocco ` l l): e L= 0 A1 (q0 )V (q0 ) 9 1 0 (22)

Proposizione Il sistema ottenuto per linearizzazione ` esso stesso un sistema lagrangiano e e la sua lagrangiana `: e 1 1 (q, A(q0 )q) ((q q0 ), V (q0 )(q q0 )) (23) 2 2 La lagrangiana in (23) si chiama lagrangiana delle piccole oscillazioni. Lpo = La dimostrazione di questa proposizione ` una verica immediata che le e equazioni di Lagrange per la lagrangiana Lpo sono le equazioni (21) poich` e Lpo = A(q0 )q q Lpo = V (q0 )(q q0 ) q (24)

Il sistema linearizzato corrisponde ad un sistema di l oscillatori armonici accoppiati ed e risolto esplicitamente nel prossimo paragrafo.

8. Sistema di oscillatori armonici (vd Fasano Marmi cap.4, vd anche Olivieri cap 11)

K1 O x1 x2 P1

K2 P2

Consideriamo un sistema formato da due punti materiali P1 e P2 in R di masse m1 e m2 , con P1 collegato ad un punto sso O tramite una molla ideale di costante di richiamo K1 e P2 collegato a P1 tramite una molla ideale di costante di richiamo K2 . Denotiamo con x1 e x2 le coordinate dei due punti a partire da O. La lagrangiana di questo sistema ` dunque: e 1 (m1 x2 + m2 x2 ) 1 2 2 1 (m1 x2 + m2 x2 ) 1 2 2 1 K1 x2 + K2 (x2 x1 )2 = 1 2 1 (K1 + K2 )x2 + K2 x2 2K2 x1 x2 1 2 2 (25)

L(x1 , x2 , x1 , x2 )

= =

10

o in forma compatta, ponendo x := (x1 , x2 ): L(x, x) = dove A= V = m1 0 0 m2 K2 K2 1 1 (x, Ax) (x, V x) 2 2

K 1 + K2 K2

Notiamo che A e V sono due matrici simmetriche e denite positive, cio` e (x, V x) > 0 per ogni x = 0 (e analogamente per A). Ricordiamo che CNES perch una matrice simmetrica sia denita positiva ` che tutti i suoi autovalori e e siano positivi. La situazione ` facilmente generalizzabile al caso di l oscillatori: e Siano A e V due matrici ll simmetriche e denite positive. La lagrangiana: 1 1 (x, Ax) (x, V x) 2 2 e detta lagrangiana di l oscillatori. Le equazioni di Lagrange si scrivono: L(x, x) =

A + V x = 0 x

(26)

Teorema Esiste una trasformazione lineare in Rl che disaccoppia le (26) in l oscillazioni armoniche dette modi normali del sistema, le cui pulsazioni, dette pulsazioni proprie del sistema, 1 , ..., l soddisfano lequazione: det(V 2 A) = 0 (27)

Dimostrazione come sul Fasano Marmi pg.142-143. Osservazione Se U ` la trasformazione lineare cercata, cio` se levoluzione di z := U x e e e data da: = 2 z z
2 2 dove 2 ` la matrice diagonale con elementi 1 , ..., l , allora la k-esima e colonna della matrice U ` data da un vettore wk che soddisfa lequazione: e 2 (V k A)wk = 0

11

In termini dei vettori wk la soluzione dellequazione (26) si pu` scrivere nella o forma:
l

x(t) =
k=1

ck wk cos(k t + k )

dove ck e k sono costanti che dipendono dai dati iniziali.

9. Variabili cicliche e metodo di Routh (vd. DellAntonio cap 7) Denizione Dato un sistema di lagrangiana L(q, q, t) la variabile qi ` ciclica se la e lagrangiana non dipende da questa coordinata: L(q1 , ..., qi1 , qi+1 , ..., ql , q1 , ..., ql , t)

Dalle equazioni di Lagrange segue immediatamente che il momento coniugato ad una variabile ciclica: pi := L qi (28)

` costante. e Assumiamo, per semplicit` di scrittura, i = l. a Come abbiamo visto nel caso di un punto materiale soggetto ad un potenziale centrale, questo permette di ridurre di uno i gradi di libert` del sistema a sostituendo nelle equazioni del moto a ql lespressione in termini di pl ottenuta invertendo la relazione (28): ql = f (q1 , ..., ql1 , q1 , ..., ql1 , pl ) (29)

Attenzione: se lespressione (29) viene sostituita direttamente nella lagrangiana per ridurre i gradi di libert` del problema, si commette un errore! a La lagrangiana ridotta corretta si deve ottenere infatti applicando il metodo di Routh, denendo cio` la lagrangiana ridotta come: e LR (q1 , ..., ql1 , q1 , ..., ql1 , t) := [L(q1 , ...., ql , t) pl ql ]ql =f (q1 ,...,ql1 ,q1 ,...,ql1 ,pl ) (30) infatti le equazioni di Lagrange con la lagrangiana LR per le coordinate q1 , ..., ql1 coincidono con le equazioni di Lagrange ottenute dalla lagrangiana di partenza L poich per ogni k = 1, ..., l 1 abbiamo: e 12

LR L L f f L = + pl = qk qk ql qk qk qk LR L L f f L = + pl = qk qk ql qk qk qk

10. Reazioni vincolari, minimi condizionati e moltiplicatori di Lagrange (vd DellAntonio cap.7) Usando il formalismo lagrangiano per il sistema vincolato, abbiamo scritto le equazioni del moto (equazioni di Lagrange per LV ) nelle coordinate locali q. Una volta risolte queste equazioni si pu` risolvere il problema della determinao zione delle reazioni vincolari FV , utilizzando lequazione (2), ottenendo:
n FV i = mn xn Fin i

Nel caso di vincoli olonomi bilateri perfetti e ssi, se si vogliono calcolare le reazioni vincolari allequilibrio, si pu` procedere anche in un altro modo, o utilizzando la teoria dei minimi condizionati e dei moltiplicatori di Lagrange. Infatti dal principio di DAlembert otteniamo:
M

FV =
m=1

m Gm

dove m sono costanti incognite. Dallequazione del moto (2) allequilibrio otteniamo:
M

F + FV = V +
m=1

m Gm = 0

(31)

Daltra parte sappiamo che i punti di equilibrio per vincoli olonomi bilateri perfetti e ssi coincidono con i punti critici di V condizionato a . Vd. DellAntonio pag. 215-218 (minimi condizionati e moltiplicatori di Lagrange). Lequazione che si ottiene per lo studio della stazionariet` condizionata della a funzione V in termini dei moltiplicatori di Lagrange, coincide con lequazione (31) in cui le costanti incognite m coincidono con i moltiplicatori di Lagrange.

11. Simmetrie e teorema di Noether (vd. Arnold pg.90-93) 13

Denizioni([A] pg.84) Sia M una variet` regolare. Una applicazione h : M M si dice dierena ziabile se espressa in coordinate locali d` luogo a funzioni dierenziabili. a La derivata di una applicazione dierenziabile h nel punto x M ` lape plicazione lineare tra spazi tangenti hx : Tx M Th(x) M denita come segue. Consideriamo una curva : R M con (0) = x e con hx v ` il vettore velocit` della curva h() : R M : e a hx v = ` E immediato dimostrare che: hx vk =
j d dt |t=0

= v. Allora

d h((t))|t=0 dt

h(x)k vj xj

per ogni v Tx M . Riunendo le applicazioni hx corrispondenti a tutti gli x si ottiene ununica applicazione di tutto il brato tangente: h : (x, v) T M (h(x), hx v) T M Un gruppo a un parametro di dieomorsmi hs ` un insieme di applie cazioni dierenziabili da M in M che dipendono in maniera dierenziabile dal parametro s R, con h0 (x) = x, ht+s (x) = ht (hs (x)) Unapplicazione h ` ammissibile per un sistema lagrangiano su M con e lagrangiana L(q, q) se L(q, q) L(h (q, q)) = L(q, q) Teorema di Noether Se un sistema lagrangiano ammette un gruppo ad un parametro hs di dieomorsmi, allora le equazioni di Lagrange hanno un integrale primo:
l

I(q, q) =
k=1

L dhs (q)k |s=0 qk ds

Dimostrazione Sia q = q(t) una soluzione delle equazioni di Lagrange. Allora anche hs (q) ` una soluzione delle equazioni di Lagrange per ogni s. e Infatti: L s d L L d L s (h (q, q)) (h (q, q)) = (q, q) (q, q) dt qk qk dt qk qk 14

 e per linvarianza della lagrangiana, L = L, questa espressione deve essere nulla. Se denotiamo: (s, t) = hs (q(t)) abbiamo:
l 2 L k + L (, ) k = (, ) qk s qk st

0=

L((s, t), (s, t)) = s

k=1

=
k=1

2 d L k + L (, ) k = (, )) dt qk s qk st

k=1

d L k ) ( (, ) dt qk s

CVD La conservazione dei momenti coniugati a variabili cicliche, studiata nel paragrafo 9, ` un caso particolare del teorema di Noether, vd. esempi sullArnold e pg. 90-93.

15