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Il controllo della Macchina a Induzione (Motore Asincrono)

Azionamenti Elettrici per lindustria e i trasporti Prof. F. L. Mapelli

Sistema dassi di riferimento

Correnti di fase e fasori is e ir

a=e

j 2 / 3

Flusso statorico concatenato totale

Flusso rotorico concatenato totale

Modello dinamico
p sa

p=

d dt

(operatore di Heaviside)
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Modello dinamico riferito allo statore

Modello riferito ad assi rotanti


ss = s e j a)
s

rs = r e j

i r = i r e js

b) Sostituendo i fasori espressi secondo le eq. a) e b)

vs e j s = Rs is e j s + p( s e j s ) vr e j s = Rr ir e js j r r e js + p( r e j s ) = 0 che diventano vs e j s = Rs is e j s + p s e js + j s s e js 0 = Rr ir e j s j r e j s + j s r e j s + p r e j s
s

poich =
r s

Modello a regime circuito a 4 parametri


Si introduce il flusso rotorico avente lespressione
s = Lks I s + M I )
* r

Circuito Equivalente a Regime


Rs L ks R Is E M Im I
* r * r

r = MI m = M ( I s + I )
* r

Vs

Le equazioni circuitali possono essere corredate dallespressione della coppia ottenibile considerando che la potenza trasmesse Pt=To uguale al prodotto 3Re(E Is).
Vs = Rs I s + j Lks I s + j MI m R* r * 0= I r + j MI m x 3R* r I r 2 3E I s cos 3 r I s cos = = T= 0 0 x 0 T = 3n r I s cos = 3n r I r

q jLks Is R s Is Vs E = j r Is

Pt=To=3Re(E Is)

Diagramma Fasoriale a regime


I
**
r

I s = I sd + jI sq = I m + jI r

Im legata al flusso r Ir legata alla coppia

Im m

r
s
sa

d s
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Macchina asincrona: Modello dinamico 4 parametri


s

Sostituendo ai flussi le espressioni secondo il circuito a 4 parametri: s = Lks is + M ir*

r = Mim = M ( is + ir*)
E considerando i nuovi parametri elettrici Rr*, Lks, M e le correnti definite come im e ir* ( is = im + ir* )

vs = Rs is + j s Lks is + j s r + Lks pis + p r 0 = R* i * + j + p


r r r r r

T Tc = Jp / n;

T = n r is cos

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Macchina asincrona: Modello dinamico in forma canonica


Le equazioni di prima non sono in forma canonica in quanto nellequazione di statore appaiono due derivate. Per ottenere la forma canonica si esprimere tutto in funzione della sola corrente is e del flusso r considerando che r = M ( is + ir* ) e

s = Lks is + r .
Si sceglie come sistema di riferimento lasse d reale sincrono con il flusso

( r = r ) e si evidenziano le componenti dei fasori ottenendo

Si eliminano per semplicit anche gli *

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Modello nelle componenti


Considerando che

is = isd + j isq

e che

r = r

Si ottengono le equazioni nelle componenti

v s d = ( R s + R )i s d + L k s p i sd s L k s i s q
* r

* v sq = ( R s + R r )i s q + L k s p i s q + s L k s i sd
* 0 = Rr (

* Rr M +

M * 0 = R r i sq + r T T c = Jp n

i sd ) + p
r

T = n r i sq
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Motore Asincrono: Schema a Blocchi


MOTORE

s Lks isq +
vsdm + + T vsqm + -

Rr r M

CARICO MECC.

vam vbm vcm

1 Rs + Rr + Lks s

isd

Rr M Rr + Ms

Tc

1 Rs + Rr + Lks s
r

isq

T +

1 Js

s Lksisd +
Rr i sq s = + r

Rr i sq r

+ r

+ +

Si ravvisa la presenza del blocco T che necessita della conoscenza dellangolo s del flusso r rispetto allasse Rsa; angolo che si ottiene dalla integrazione delle velocit . . meccanica pi quella di scorrimento r I blocchi sono fortemente accoppiati tra di loro 13

Macchina asincrona: Modello dinamico in forma canonica


1) 2) 3) 4) 5)

L i Rr vsd = ( Rs + Rr )isd + Lks pisd s ks sq r M vsq = ( Rs + Rr )isq + Lks pisq + s Lks isd + r
M 0 = Rr isq + r r T Tc = Jp n 0 = Rr (

isd ) + p r

6)

T = n r isq

Le equazioni sono numerate per evidenziare la corrispondenza nello schema a blocchi


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Motore Asincrono: Schema a Blocchi


MOTORE

s Lks isq +
vsdm + + T

Rr r M

CARICO MECC.

1)
vam vbm vcm

3)
isd

1 Rs + Rr + Lks s

Rr M Rr + Ms
r

Tc

vsqm 2) + -

1 Rs + Rr + Lks s
r

isq

6)

T +

4)
Rr i sq r

1 Js

5)
n

s Lks isd +
Ri s = + r sq r

+ r

+ +

4) Si evidenziata in rosso la corrispondenza dei blocchi con le equazioni


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Schema di controllo
REGOLATORE DI FLUSSO CONV. MOTORE

s Lks isq +
isdrif +
i sqrif = Trif n r

isd -

Rr r M

s Lks isq +
varif vsdm + + T vsqm + -

Rr r M

CARICO MECC.

R isd + vsdrif T-1 vsqrif R isq + +

a b c

vam vbm vcm

vbrif GS vcrif

1 Rs + Rr + Lks s

isd

Rr M Rr + Ms
r

Tc

isq

1 Rs + Rr + Lks s
r

isq

T +

1 Js

s Lks i sd + r
REGOLATORE DI COPPIA

r sq s = + r

Ri

s Lks isd + r

Rr isq r

+ +

* La corrente isd a regime coincide con Im e quindi: r=MIm=MIsd => isd regola in flusso * La corrente isq a regime coincide con Ir T= n r Isq => isq regola la coppia se r costante * Si evidenzia la dinamica che lega isd e il flusso 0 = Rr ( r isd ) + p r M * Si evidenzia la necessita di disaccoppiare gli anelli e di conoscere langolo s 16

Anelli di corrente accoppiamento


Rr M
i sd rif
r

+ R Id

i sd

s L ks

1 R t + sL ks

i sd

T erm ini accoppianti i sq

i sq rif

R Iq

s L ks +

1 R t + sL ks
r

i sq


RE G O LA ZIO N E

Rt=Rr+Rs
M O T O RE

Considerando ideali i blocchi T, convertitore e T-1, gli anelli si riconducono alla struttura riportata in cui evidente i termini di accoppiamento tra asse d e asse q e con il flusso
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Disaccoppiamento e feed-forword
Rr s Lks i sq r M
Termini disaccoppianti e feedforword isdrif

Rr r M +
s Lks

R Id
isd

+ +

1 Rt + sLks

isd

Termini accoppianti isq

isqrif

R Iq

s Lks +

1 Rt + sLks

isq

s Lks isd + r
REGOLAZIONE

r
MOTORE

Il regolatore utilizzando grandezze misurate e/o stimate compensa gli accoppiamenti tra i due anelli e precalcola i termini dipendenti dal flusso e velocit (f.forword) 18

Calcolo riferimento di corrente Isd


Calcolo in anello aperto
r rif r rif 1/M n isd rif

Il valore di riferimento della corrente isd proviene dalla funzione del campo di operativit ed legato al flusso attraverso il fattore 1/M che pu anche essere non lineare. Calcolo in anello chiuso
r rif r rif + isd rif Reg r

Poich flusso e corrente isd sono legati da un dinamica propria del rotore del motore nel caso in cui sia necessario forzare una dinamica maggiore si provvede ad inserire un anello di regolazione del flusso
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Regolazione Schema completo


rif
+

rif
+

- r

R r
R
Trif

id rif + - id iq rif 1 n r + - iq

R id

DISACC. + T Park

INV PWM

R iq
s
id iq

T ( s ) 1

STIMATORE DI STATO e T(s)

ia,ib,ic

Anello di regolazione del flusso e calcolo del riferimento



rrif
s

R r

isdrif

LId(s)

isd

Rr Rr s+ M

MOTORE

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Il controllo Scalare
Per controllo scalare si intende una architettura di controllo della velocit angolare che per la definizione dei comandi dellinverter a tensione impressa che alimenta lasincrono si avvale di grandezze elettromeccaniche (calcolate o misurate) scalari ma non di fasori spaziali. Si tratta di metodi di controllo, in anello aperto rispetto alla coppia ed al flusso, a basso costo, ampiamente usati nelle applicazioni in cui occorre conseguire buoni risultati a regime senza stringenti caratteristiche dinamiche della qualit della regolazione. Tipiche applicazioni riguardano: il trattamento dei fluidi movimentazioni con dinamiche lente carichi di piccola e media potenza con momenti di inerzia significativi e dinamica lenta. Viene nel seguito presentata larchitettura definita a volt/hertz costante

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Equazioni a regime: modello ideale


q
Rs Lks Is E M Im I
r

e vs

i sq =ir=iscos

Vs

Pt=To=3Re(E Is)

is
im
sn

Vs = j s
d

Rr I r + j s I r = x s / R 0= x T = n s I s cos = n 2 s r / Rr

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Relazioni di regime semplificate


Viene fornita una tensione proporzionale alla velocit per f<fn Si fornisce una tensione Vs uguale alla nominale per f>fn Il flusso costante nella prima zona del campo di operativit e decresce in modo inversamente proporzionale alla velocit nella seconda La coppia legata direttamente alla pulsazione di scorrimento secondo le relazioni riportate se si trascurano Rs e le induttanze di dispersione (modello ideale) Per frequenze f<fs (fs piccola e detta frequenza di spunto) non possibile lavorare nellipotesi di Rs trascurabile allora la tensione Vs costante e pari a Vss

vs

s
vss 0 fs

sn

vsn

f<fn

=>

fn

f>fn

=>

fM

V 2 sn T n = Tc 2 r Rr

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Schema di regolazione

rif
+ -

rif
R

r
+

vs G

Blocco C vs vs

i
M 3

/n
J

0 fs

fn

fM
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Schema avanzato: feed-forword, limitazione corrente massima e compensazione instabilit



+

r R
+ + -

r i
C + vs G

rif

f>fs IM + is RI f<fs

+ gis

i
M 3


J 25