Manuale Del PLC Integrato CNC 9732 Cogi

9732CNC - Manuale di programmazione PLC COGI Elettronica S.r.l.
COGI Elettronica
CNC 9732
MANUALE DEL PLC INTEGRATO
Emissione del 15/01/1998

Release Software 1.1xx
1
Manuale PLC
Versione 1.123
Il PLCS è un linguaggio di programmazione ideato per poter supportare i Controlli

Numerici di produzione COGI.
E’ caratterizzato da una notevole flessibilità e potenza che consentono di interfacciare
con semplicità i controlli numerici della serie 9732CNC con qualsiasi tipo di macchina.
Nella versione base è possibile gestire fino a:
128 Ingressi PLC

128 Uscite PLC
128 Ingressi CN
128 Uscite CN
256 Bit di Appoggio PLC
512 Bit di Appoggio PLC retentivi
128 Messaggi PLC
64 Timer PLC
32 Contatori PLC
64 Ingressi schede AXSA2
64 Uscite schede AXSA2
16 Ingressi analogici schede AXSA2
8 Bytes pulsanti provenienti da CN di tipo PACK
64 Bytes di parametri provenienti da CN
1 Byte tasto speciale premuto da CN
16 Bytes Sequenziatori PLC
Per applicazioni particolari è possibile variare queste caratteristiche adattandole alle

esigenze del programmatore della logica di macchina.
2
Segnali logici - Bit - Bytes - Word - DWord
Indicheremo come segnale logico una grandezza che può assumere solo due valori, ossia
che può esistere in due soli modi detti stati.
Il segnale logico più piccolo esistente è il BIT il quale può assumere due stati :
stato 1 (on.) quando il bit è vero

stato 0 (off.) quando il bit è falso.
In questo modo ogni ‘relè’ o ‘contatto’ del nostro PLC può assumere il valore 1 quando
il relè è eccitato o il contatto è chiuso ed il valore 0 quando il relè è diseccitato o il
contatto è aperto.
Un insieme di questi bits, e più precisamente un insieme di 8 bits formano un BYTE. il

quale può assumere 256 valori differenti:
da 0 a 255 in Decimale
da 0 a FF in Esadecimale
da 0000.0000 a 1111.1111 in Binario.
L’insieme di due Bytes formano una WORD (16 bits), la quale può assumere 65.536
valori differenti.
da 0 a 65535 in Decimale.
da 0 a FFFF in Esadecimale.
da 0000.0000.0000.0000 a 1111.1111.1111.1111 in Binario.
L’insieme di due Words formano una DWord (32 bits), la quale può assumere
4.294.967.296 valori differenti, da 0 a FFFFFFFF in Esadecimale.
La notazione usata per trattare costanti su byte e word può essere di tre tipi:
Decimale : #100
Esadecimale : #64H
Binaria : #1010B
il simbolo cancellino (#) che precede il valore serve a specificare al compilatore che la
grandezza trattata è una costante.
Vi sono altri simboli che possono precedere dei numeri, e precisamente sono:
‘+’ Timer con ritardo alla Eccitazione
3
‘-’ Timer con ritardo alla Diseccitazione
Sigle per identificare le aree dati
Il linguaggio PLCS tratta 13 tipi di aree identificabili attraverso lettere che selezionano la
parte del PLC o del CN su cui andare ad agire.
‘R’ = identifica l’area di input del PLC (ingressi fisici)

‘T’ = identifica l’area di output del PLC (uscite fisiche)
‘E’ = identifica l’area di input del CN
‘U’ = identifica l’area di output del CN
‘A’ = identifica l’area interna di appoggio del PLC
‘B’ = identifica l’area interna di appoggio del PLC retentiva
‘M’ = identifica l’area dei messaggi del PLC
‘D’ = identifica l’area dei timer del PLC
‘C’ = identifica l’area dei contatori del PLC
‘I’’ = identifica l’area di input delle schede AXSA2 (ingressi fisici)
‘O’ = identifica l’area di output delle schede AXSA2 (uscite fisiche)
‘N’ = identifica l’area di input dei convertitori AD delle schede AXSA2
‘P’ = identifica l’area parametri provenienti da CN (File: TABCOST.DAT)
‘K’ = identifica l’area pulsanti presenti sul CN di tipo PACK
‘VAR’ = identifica il puntatore delle variabili di sistema del CN
‘KEY’ = identifica il byte contenente il valore di un tasto premuto sul CN
‘SQ’ = identifica l’area dei sequenziatori del PLC
I bytes di un’area sono tra loro distinti con un numero compreso tra 0 e 31 dipendente
dal numero di byte dell’area trattata, scritto prima della lettera che identifica la stessa.
Es.: 3E = è il byte, word, dword 3 dell’area ‘E’
Gli 8 bit di uno stesso byte si distinguono con una cifra compresa tra 0 e 7, scritta dopo
la lettera che identifica l’area.
Es.: 5U6 = è il bit 6 del byte ‘5U’
Per indicare un BYTE, una WORD o una DWORD è sufficiente omettere la cifra che
identifica il bit.
Es.: 3A = è il byte, word o dword dal byte 3 dell’area A
Per utilizzare una variabile di sistema usare la seguente sintassi :
VARx1 :x2
4
dove x1 è il numero della variabile di sistema con sommato l’offset x2..
Per utilizzare un sequenziatore usare la seguente sintassi :
STR 0A0 /se 0A0

OUT SQ0 :10 /presetta il valore del sequenziatore 0 = 10
STR 0A0 /se 0A0

OUT SQ0 :+ /incrementa il valore del sequenziatore 0 di 1
STR 0A0 /se 0A0

OUT SQ0 :- /decrementa il valore del sequenziatore 0 di 1
STR SQ0 :10 /inizio condizione sequenziatore 0 = 10

STR 0R0 /
OUT 0T0 /
ENDS /fine condizione sequenziatore 0 = 10
5
Equazioni logiche e loro struttura
Ogni equazione è costituita da due distinte parti:
parte decisionale
istruzione esecutiva
Nella parte decisionale vengono dichiarate seguendo una sintassi legata alle istruzioni
utilizzate tutte quelle grandezze logiche che prenderanno parte al risultato dell’equazione
stessa La risoluzione di tali equazioni determina o meno l’esecuzione dell’istruzione
esecutiva posto al termine della parte decisionale.
Es.: STR 0A1

AND 0R0 Parte decisionale
AND 1U0
OUT 1T0 Istruzione esecutiva
In questo esempio se i contatti 0A1, 0R0 e 1U0 sono a livello logico 1, verrà portato
a 1 lo stato del contatto 1T0 altrimenti fissato a 0.
6
Elenco istruzioni PLCS
Istruzioni decisionali
 STR x1
Istruzione che permette di iniziare un blocco decisionale. Restituisce un risultato

vero se il bit x1 è allo stato logico 1.
x1 = Bit - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,

I Area, O Area, N Area, K Area, D Area, P Area, SQ Area.
Es.: STR 0A0 0A0 0T0

OUT 0T0 0 0
1 1
STR SQ0 :1
STR 0A0
OUT 0T0
ENDS
0A0 0T0
 STRN x1
Istruzione che permette di iniziare un blocco decisionale. Restituisce un risultato

vero se il bit x1 è allo stato logico 0.

I Area, O Area, N Area, K Area, D Area, P Area.
Es.: STRN 0A0 0A0 0T0

OUT 0T0 0 1
1 0
0A0 0T0
7
 AND x1
Istruzione che esegue un AND logico tra il risultato delle istruzioni precedenti
ed il bit x1.

I Area, O Area, N Area, K Area, P Area, D Area.
Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

AND 0R1 0 0 0
OUT 0T0 0 1 0
1 0 0
1 1 1
0A0 0R1 0T0
 ANDN x1
Istruzione che esegue un AND NOT logico tra il risultato delle istruzioni
precedenti ed il bit x1.

Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

ANDN 0R1 0 0 0
OUT 0T0 0 1 0
1 0 1
1 1 0
0A0 0R1 0T0
8
 OR x1
Istruzione che esegue un OR logico tra il risultato delle istruzioni precedenti ed

il bit x1.

Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

OR 0R1 0 0 0
OUT 0T0 0 1 1
1 0 1
1 1 1
0A0 0T0
0R1
 ORN x1
Istruzione che esegue un OR NOT logico tra il risultato delle istruzioni

precedenti ed il bit x1.

Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

ORN 0R1 0 0 1
OUT 0T0 0 1 0
1 0 1
1 1 1
0A0 0T0
0R1
9
 STKAND
Istruzione che esegue un AND logico tra il risultato delle istruzioni precedenti
e lo stato salvato precedentemente nello stack.
Es.: STRN 0A0

OR 1A1
STR 0A1
OR 1A2
STKAND
STRN 3U6
STKAND
OUT 0T0
0A0 0A1 3U6 0T0
1A1 1A2
 STKOR
Istruzione che esegue un OR logico tra il risultato delle istruzioni precedenti e

lo stato salvato precedentemente nello stack.
Es.: STR 7E6

AND 7E7
STR 0A4
ANDN 7A7
STKOR
STRN 5A0
STKAND
OUT 0T0
5A0 7E6 7E7 0T0
0A4 7A7
10
 EQU x1,x2 x3,x4
Istruzione che esegue il confronto tra il byte x1 e il byte x2, il risultato

dell’istruzione è vero se x1 è uguale a x2.
x1 = Bit - C Area.
Byte - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,
I Area, O Area, N Area, K Area, P Area.
x2 = Bit - C Area.
I Area, O Area, N Area, K Area, P Area, Costante.
Es.: EQU 7E,#10

OUT 0T0
Istruzione che confronta il codice del tasto premuto sul CNC (parametro KEY)
con la costante x10. I tasti validi vanno da F9 a F12 ed i rispettivi codici da 67 a
71.
x3 = Byte - KEY.
x4 = Byte - Costante.
Es.: EQU 7E,#71

OUT 0T0
 EQUN x1,x2

dell’istruzione è vero se x1 è diverso da x2.
x1 = Bit - C Area.
I Area, O Area, N Area, P Area, K Area.
x2 = Bit - C Area.
I Area, O Area, N Area, K Area, P Area, Costante.
Es.: EQUN 7E,#10

OUT 0T0
11
 EQUW x1,x2
Istruzione che esegue il confronto tra la word x1 e la word x2, il risultato

x1 = Bit - C Area.
Word- R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,
x2 = Bit - C Area.
I Area, O Area, N Area, P Area, K Area, Costante.
Es.: EQUW 7E,#10H

OUT 0T0
 EQUNW x1,x2

dell’istruzione è vero se x1 è diverso da x2.
x1 = Bit - C Area.
x2 = Bit - C Area.
Es.: EQUNW 7E,#10H

OUT 0T0
 EQUL x1,x2
Istruzione che esegue il confronto tra la dword x1 e la dword x2, il risultato

x1 = DWord - VAR Sistema.

x2 = DWord - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,
Es.: EQUL VAR0:32,#1000H

OUT 0T0
12
 EQUNL x1,x2

dell’istruzione è vero se x1 è diversa da x2.

Es.: EQUNL VAR0:32,#1000H

OUT 0T0
 GTH x1,x2

dell’istruzione è vero se x1 è maggiore di x2.
x1 = Bit - C Area.
x2 = Bit - C Area.
Es.: GTH 7E,#10H

OUT 0T0
 GTHW x1,x2

x1 = Bit - C Area.
x2 = Bit - C Area.
Es.: GTHW 7E,#10H

OUT 0T0
13
 GTHL x1,x2


Es.: GTHL VAR0:32,#1000H

OUT 0T0
 LTH x1,x2

dell’istruzione è vero se x1 è minore di x2.
x1 = Bit - C Area.
x2 = Bit - C Area.
Es.: LTH 7E,#10H

OUT 0T0
 LTHW x1,x2

dell’istruzione è vero se x1 è minore di x2.
x1 = Bit - C Area.
x2 = Bit - C Area.
Es.: LTHW 7E,#10H

OUT 0T0
14
 LTHL x1,x2


Es.: LTHL VAR0:32,#1000H

OUT 0T0
Istruzioni esecutive
 OUT x1
Istruzione che condiziona lo stato del bit x1 allo stato del blocco decisionale che
l’ha preceduta Se lo stato del blocco decisionale è vero il bit x1 è portato allo
stato logico 1 altrimenti a 0.
x1 = Bit - T Area, U Area, A Area, B Area, M Area, O Area, D Area, SQ Area.
 SET x1
Istruzione che porta allo stato logico 1 il bit x1 se il blocco decisionale che l’ha
preceduta è vero, altrimenti non ne modifica lo stato.
 RES x1
Istruzione che porta allo stato logico 0 il bit x1 se il blocco decisionale che l’ha
preceduta è vero, altrimenti non ne modifica lo stato.
 ANDB x1,x2
Istruzione che esegue un AND logico tra il byte x1 e il byte x2, il risultato
dell’operazione viene posto in x1.
x1 = Byte - T Area, U Area, A Area, B Area, M Area, O Area.

x2 = Byte - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,
15
 ANDW x1,x2
Istruzione che esegue un AND logico tra la word x1 e la word x2, il risultato
x1 = Word- T Area, U Area, A Area, B Area, M Area, O Area.

x2 = Word- R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,
 ORB x1,x2
Istruzione che esegue un OR logico tra il byte x1 e il byte x2, il risultato


 ORW x1,x2
Istruzione che esegue un OR logico tra la word x1 e la word x1, il risultato


 XORB x1,x2
Istruzione che esegue un XOR logico tra il byte x1 e il byte x2, il risultato delle
operazione viene posto in x1.

 XORW x1,x2
Istruzione che esegue un XOR logico tra l la word x1 e la word x2, il risultato

16
 MOV x1,x2 x3,x4 x5,x6
Istruzione che muove il byte x2 nel byte x1.

Attraverso questa istruzione è possibile leggere e scrivere le variabili di sistema
del CN passando obbligatoriamente attraverso area di appoggio.

x3 = Byte - VAR Sistema.

x5 = Byte - R Area, E Area, A Area, B Area, M Area, O Area.

x6 = Byte - VAR Sistema.
 MOVW x1,x2 x3,x4 x5,x6
Istruzione che muove la word x1 nella word x2.


x3 = Word- VAR Sistema.

x5 = Word- R Area, E Area, A Area, B Area, M Area, O Area.

x6 = Word- VAR Sistema.
17
 MOVL x1,x2 x3,x4 x5,x6
Istruzione che muove la word x1 nella word x2.

x1 = DWord - T Area, U Area, A Area, B Area, M Area, O Area.


x5 = DWord - R Area, E Area, A Area, B Area, M Area, O Area.

 ADD x1,x2
Istruzione che somma il byte x2 con il byte x1, il risultato dell’operazione viene
posto in x1.

 ADDW x1,x2
Istruzione che somma il word x2 con il word x1, il risultato dell’operazione

viene posto in x1.

18
 ADDL x1,x2
Istruzione che somma la dword x2 con la dword x1, il risultato dell’operazione

viene posto in x1.

 SUB x1,x2
Istruzione che sottrae il byte x2 al byte x1, il risultato dell’operazione viene

posto in x1.

 SUBW x1,x2
Istruzione che sottrae la word x2 alla word x1, il risultato dell’operazione viene
posto in x1.

 SUBL x1,x2
Istruzione che sottrae la dword x2 con la dword x1, il risultato dell’operazione

viene posto in x1.

 MUL x1,x2
Istruzione che moltiplica il byte x2 con il byte x1, il risultato dell’operazione

che è una word viene posto in x1.

19
 MULW x1,x2
Istruzione che moltiplica la word x2 alla word x1, il risultato dell’operazione

che è una dword viene posto in x1.

 DIV x1,x2
Istruzione che divide il byte x2 con il byte x1, il risultato dell’operazione viene
posto in x1.

 DIVW x1,x2
Istruzione che divide la word x2 con la word x1, il risultato dell’operazione

viene posto in x1.

 SHR x1
Istruzione che esegue uno shift destro del byte x1.
Es.: 0ACH >> SHR >> 56H
 SHRW x1
Istruzione che esegue uno shift destro della word x1.
Es.: 1FACH >> SHRW >> 0FD6H
20
 SHL x1
Istruzione che esegue uno shift sinistro del byte x1.
Es.: 0ACH >> SHL >> 058H
 SHLW x1
Istruzione che esegue uno shift sinistro dell’operando x1.
Es.: 1FACH >> SHLW >> 3F58H
 ROR x1
Istruzione che esegue una rotazione destra del byte x1.
Es.: ACH >> ROR >> 0D6H
 RORW x1
Istruzione che esegue una rotazione destra dell’operando x1.
Es. : 1FACH >> RORW >> 8FD6H
 ROL x1
Istruzione che esegue una rotazione sinistra dell’operando x1.
Es.: ACH >> ROL >> 59H
 ROLW x1
Istruzione che esegue una rotazione sinistra dell’operando x1.
21
Es.: 1FACH >> ROLW >> 3F59H
 CNTU x1
Istruzione incrementa il contatore x1.
x1 = Bit - C Area.
 CNTD x1
Istruzione decrementa il contatore x1.
x1 = Bit - C Area.
 CNTP x1,x2
Istruzione presetta il contenuto del contatore x1 con l’operando x2.
x1 = Bit - C Area.
 CNTR x1
Istruzione azzera il contatore x8.
x1 = Bit - C Area.
Istruzioni di controllo programma
 MCRS x1
Istruzione apre un blocco Master Control Relè, tutto quello che si trova al di
sotto di questa istruzione è condizionato dalla veridicità dell’operando x1.

I Area, O Area, N Area, K Area, D Area, P Area.
 MCRE
Istruzione chiude il blocco Master Control Relè precedentemente aperto.
22
 JMP x1
Istruzione che esegue un salto di programma.
x1 = Label
Es.: STR 0A0

JMP LABEL
STR 0R0
OUT 0T0
:LABEL
Meta Comandi
 L<nomefile>
Comando che permette di inserire nel PLC un programma in formato OBJ

scritto in linguaggio asembler.
 SYN!
Apre un blocco programma ove è possibile assegnare dei sinonimi ad ogni

operando.
 CLQ!
Definisce un blocco di programma ad esecuzione veloce.
 ENDS
Termina un blocco SYN!, CLQ! o SQ.
 MSGxx:
Permette l’inserimento di un messaggio di 32 caratteri. Dove xx è il numero di

messaggio da inserire.
 END
 Fine programma.
23

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MANUALE DEL PLC INTEGRATO

Emissione del 15/01/1998

Il PLCS è un linguaggio di programmazione ideato per poter supportare i Controlli

Nella versione base è possibile gestire fino a:

128 Ingressi PLC

Per applicazioni particolari è possibile variare queste caratteristiche adattandole alle

Segnali logici - Bit - Bytes - Word - DWord

stato 1 (on.) quando il bit è vero

Un insieme di questi bits, e più precisamente un insieme di 8 bits formano un BYTE. il

‘+’ Timer con ritardo alla Eccitazione

‘-’ Timer con ritardo alla Diseccitazione

Sigle per identificare le aree dati

‘R’ = identifica l’area di input del PLC (ingressi fisici)

Es.: 3E = è il byte, word, dword 3 dell’area ‘E’

Es.: 5U6 = è il bit 6 del byte ‘5U’

Es.: 3A = è il byte, word o dword dal byte 3 dell’area A

Per utilizzare una variabile di sistema usare la seguente sintassi :

dove x1 è il numero della variabile di sistema con sommato l’offset x2..

Per utilizzare un sequenziatore usare la seguente sintassi :

STR 0A0 /se 0A0

STR 0A0 /se 0A0

STR 0A0 /se 0A0

STR SQ0 :10 /inizio condizione sequenziatore 0 = 10

Equazioni logiche e loro struttura

Ogni equazione è costituita da due distinte parti:

Es.: STR 0A1

OUT 1T0 Istruzione esecutiva

Elenco istruzioni PLCS

Istruzione che permette di iniziare un blocco decisionale. Restituisce un risultato

x1 = Bit - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,

Es.: STR 0A0 0A0 0T0

Istruzione che permette di iniziare un blocco decisionale. Restituisce un risultato

x1 = Bit - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,

Es.: STRN 0A0 0A0 0T0

x1 = Bit - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,

Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

x1 = Bit - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,

Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

Istruzione che esegue un OR logico tra il risultato delle istruzioni precedenti ed

x1 = Bit - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,

Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

Istruzione che esegue un OR NOT logico tra il risultato delle istruzioni

x1 = Bit - R Area, T Area, E Area, U Area, A Area, B Area, M Area,

Es.: STR 0A0 0A0 0R1 0T0

Es.: STRN 0A0

0A0 0A1 3U6 0T0

Istruzione che esegue un OR logico tra il risultato delle istruzioni precedenti e

Es.: STR 7E6

5A0 7E6 7E7 0T0

 EQU x1,x2 x3,x4

Istruzione che esegue il confronto tra il byte x1 e il byte x2, il risultato

Es.: EQU 7E,#10

Es.: EQU 7E,#71

Istruzione che esegue il confronto tra il byte x1 e il byte x2, il risultato

Es.: EQUN 7E,#10

Istruzione che esegue il confronto tra la word x1 e la word x2, il risultato

Es.: EQUW 7E,#10H

Istruzione che esegue il confronto tra la word x1 e la word x2, il risultato

Es.: EQUNW 7E,#10H

Istruzione che esegue il confronto tra la dword x1 e la dword x2, il risultato

x1 = DWord - VAR Sistema.

Es.: EQUL VAR0:32,#1000H