Libro

fondamenti di meccanica

teorica e applicata
cinematica del punto
z
tabellare

terna cartesiana

t Xp Yp Zp
origine K
-

i
ti
versare ✗ z K
y J
-
- - -

ti
-
assolute ( ferme ) o in movimento
.
0
"
t}
i

tramite funzione leggi orarie

vettore posizione

P -
0 parte da 0 e punta verso P

✗ i ZP K
=
pt
+
ypt J +
+

moto rettilineo

IP -0 ) x.pt i

[
+
' + "" + '
-
.
.

° ×
i ,

traiettoria

y,
ascissa curvilinea St P 0, XIP ti J
y = +
ypt
-

Pt
moto circolare ×
✗ il> = Rcostt
a i ,
,
+

traiettoria circonferenza Pttà R sento

=
Y.pt =
+

iptyip = È S + = Rst Zip + = costante

J

'

yip = ± R -
✗ ip x
i

✗ =
Yx 9 + = wt
 z

micro spostamenti
•
Pttdt
-
Pt dz

[
1
dsi dx } tdy } tdzzp Si ds
.

o y y,
> + dy ,

/
' '

×, _
ds = CIXPÌCIYP +
dzp dt
dt dt dt

Xptdxp -

✗
I

<
DXIP RÒ sensi RÒ
<

=
-
ds = RÓ sento + RÒ cosa 9 ds =

g,

DYIP
dt
=
RÒ cosa + se

o
9 =
R
°
/ Òdt -
.
129

{
Xp = At 1- =
Xp
A

un yp , pgy
,
y, , _

§ ×,

z
vettore velocità
di un punto

P + dt
Épt
+

• vp =
d P -
O = Ìpt i typt Jt K
Pt cit

d
P t ds 2
limo
O
y
-
= =

o dt t
dt

ds 7
Vp =
Y ,

cit

_
,

✗ ip = Rcos Di 9+ È
9
" " " "" " ×'
0,

X,

Vp =
-
RÒ sensi + RÒCOSSJ ,

YY-seniytcoss-c.lt
=
?⃝
CINEMATICA
DEL PUNTO
 z

traiettoria insieme di punti che il punto P segue

La metrica definisce lo spazio

Py
y
0
Px
sistema di riferimento cartesiano assi ortogonali

✗
Lunghezza distanza tra 2 punti LIM] Re o

sistema di riferimento metrica lunghezza

osservatore evoluzione degli eventi

movimento tempo tis]

(
Px

Pt Py s ascissa curvilinea St

Pz

|
St

Pxt quantità

p, + scala , p, o -
subordinata a , un verso

Pz t

}
P -
O
quantità Re o subordinata ad una direzione orientata

vettore vettoriale

'
z ' P -
0, = Pet
z

ti
'
P -

02 Pat
p
=

'
y

%
" ci diversi
possono essere osservatori

?
Y
0
,

non esiste un movimento assoluto ,

ma soltanto

il movimento rispetto a un certo osservatore

<
✗
IL MOTO DEL PUNTO

posizione P -
O = Pt Ps e St P =P st

velocità ✓ =
CIP a =
CIV
cit cit

✓ = Lim P + + + -
Pt
=
d pst =

P P
t o , dt
+ + +
.

Pt
CIP ds =
CIP . ci s' =
ds
= .

ds cit ds dt

y
0

✓ =
CIP . j
ds

P
coincidere
✗
± Limo g
= 1 arco e corda tendono a

se curva regolare
S
p
o
tangente
Pt P + + t CIP =
+ -2

ds

il vettore ù è sempre tangente localmente

alla traiettoria del punto ,

il cui modulo ✓ = t.si

e verso sono forniti dalla derivata rispetto

rispetto al tempo dell' ascissa curvilinea e = 5

×

accelerazione

⇐ =
CIV " " " " " " "
"
"
"
cit ds dt
z

d dp ds c' E d' s

É%
± + + t It
Limo
-

a- = = . = . +
+ + + , dt ds cit .

È
-

a- = I. cit
dps
. . .

Is Is
, gg
S Istds
ds Stds d Pstds d d cls
=
ds
-

9 dy ds cit
dg
=D 's
dt
'
=

# Y

' " "

d d? ds
=
d' I .
cls .
ds
dt as d, dsa cit dt
 p
ci sia una curvatura

i Versari Is e ± stds identificano un piano Piano oscillatore su cui giace La

traiettoria .
I versori sono separati da un angolo 49 che è lo stesso di cui è

ruotata la traiettoria in s e nel punto incremento Stas

dsig -
do 9 =
ds
do
d' I ' cls
I c) si

tds

di? di? d. de
\
Stas = s + - cls SVILUPPO DI Taylor
ds ds ds ds m

DI di? d' E. ds d' I DI d?

dszicls
Stas = s + = stds -
s

ds ds dsa ¢, ds

d' Eds = 1dg d' I

=
di
=
^

ds ' dsa ds 9

2
I. 5 s'
a- + .
= ☐
9

oscillatore CHE ± =D ? ds
9 f-
piano
☐ = '

dsz ds d- 9

b- =D ? d' E

÷
z
y = I ☐ .

9
ds osa
at
I

[
9
s ~ tangente e normale definiscono

il piano osculatore
y

b versare binormale ortogonale al piano

✗

oscillatore
 (
z Xp t

P -
O = Pt =
ypt

Zpt

1=1.5 a- = I .

tra .
È
]
Y 9
i

<
Y
UN
✗ 9

P O i pt t

kzptvp-iiptt-y.pt
-
= ✗ t Jyp t

Kipt

ivxtt-vyttkvztap-iiptt-y-p.tt
+ =

Kipt = iaxt +
Jayt + kazt

Ìt ÉÈT
'

Vp = ipttypt + ipt ap = ✗ +
ijpt +

nella maggiorparte dei si ha

casi accelerazione normale uguale a 0
quando

abbiamo una traiettoria dritta o

meglio quando il raggio di curvatura

tende a co

[
! Xp i Vxt
I = t t >
ypt = +
Jvyt

dy
✗ = arctan Vy tanti =
dy '
di
=
di
✓× dx dt ¢, dx

✗
dt

{
✗ t 1- = Sx
Pt
yt =
ygx ✗ ✗ =
f- ✗

tana =
di =
f
'

✗ =
v4
clx Vx
 calcolo vettoriale nel piano e
io
= cosgti seno i. ci

per il calcolo vettoriale nel piano si sovrappone il piano dei numeri

complessi a
quello cartesiano somma e derivazione

>
[ = i. ✗ 1- + > yt I = ✗ 1- + iyt

In " "

[
"

"

[
P = Paio E- Pt modulo 9=9 t anomalia
paio
der .

P
Feist Piscis pe ? pigeist
'
Up = =

Re

P' < PO
'
0=9 arctan PÒ
Up = + +

"
In ✓ = Ve veut ✗ = ✗ t

Li
Vat Cip = Ùe
"
+ vide
"
=
Veio + vjeitt ?
an

Re cotangente anormale

se a cresce curvatura se a decresce curvatura

✗ + da

" Stas
✗ + "✗
da 0

a
✗
g

da ds
'

da 1 1
signi
§ In
§
= = o = =

dt-ap.ve[
9 µ

"
vinci ✗ +
È "
ci ✗ + È
+ = Ue + signi
CINEMATICA DEL

CORPO RIGIDO
 z

Pat posizione
'
a

'
B
B
e
'
Pat movimento

< Pat
Pat
y Sai { Patt t -
Pat } spostamento

vi
✗
i

dsi dsiividt

alto di moto collezione della totalità degli spostamenti infinitesimi che i punti fanno

del sistema in un istante di tempo infinitesimo

corrisponde allo studio del CAMPO DI VELOCITÀ in un certo istante

c' è sovrapponibili tà simultaneità degli spostamenti infinitesimi

" si '
dsi ' " "
t ~
si può congelare il tempo non c' è bisogno di
,

dsiz aggiornare il sistema

spostamento rigido qualcosa al finito ,

si guarda punto di inizio e arrivo

si parla di spostamento rigido nel caso esista un sistema di riferimento differente

grado di la del sistema punto

che sia in
rileggere geometria nel

finale con le stesse coordinate

2
2
' y ✗
z

{ { |:[ µ
' '
× ×
"
i.
'

c- a
y y y
i
'
' Z a Z B Z C Z a
'
Z po
'
Z ci
B

^ '
2
✗ y z
?⃝?⃝
 un corpo rigido è
quel sistema che subisce solo spostamenti rigidi

2
2
' y '
✗
P distanze
z ci •

gli angoli e le
'
B
c
rimangono gli stessi
02
• P

' '
01 B A B- A
ai
-

a
B
' '

C -
A = C- a
^ '
2
✗ y z
c' -
B = C- B

' '

{}
✗ ×

=
y +
ui
Z p
'
Z 02 coseni direttori 9 gradi di libertà

3 gradi di libertà

1 '
Mi .
Mi = 1 3 gradi di vincolo normalizzazione

" '
µ;
'

µ ] = 0 o gradi di vincolo ortogonalità

3+9-6=6 gradi di libertà corpo rigido nello spazio

oppure

'
=L?
' ' '

ypi

[| !!
traslazione ✗a XB
'
✗ L, ✗a ✗☐ ya ✗ YA
+
y ,} +
-
-
-

=
-

!
'
'
di un ↳ =
y A -
c =L

Li
a '
C'
triangolo Z B ↳ =
'
-
B =

C 9 C

moto in grande

y modalità con cui si sposta

a

A A -

traslazione
B C

rotazione
-

C C
B B

✗
-

roto traslazione

traslazione so P La totalità dei punti hanno tutti lo stesso spostamento ad ogni

istante di tempo
?⃝
 rotazione esiste un asse identificato da un vettore modulo , verso , direzione

si può dire che se 2 punti non si muovono c' è rotazione ma si può

dimostrare che è sufficiente che ci sia un solo punto fisso spostamento nullo

÷
asse

roto traslazione -
combinazione di traslazione e rotazione

a mozzi

i.
c'
e

A '

'
B

B C

si dimostra che si può ridurre uno spostamento generico alla somma di 1

rotazione e di 1 traslazione

'

spesa + rotazione 9 ; a

il vettore rotazione

è sempre lo stesso
Sp = SB + rotazione 9 ; È

m t.c.sn 9 Lo spostamento rigido nello

spazio è elicoidale

'

Sp = 5Mt rotazione 9 ; m

alto di moto rigido rototraslazione

dsp = dso + da P O nell' infinitesimo vale la sovrapponibili tu e la

dp P -
o simultaneità

dsp
"
p dso
non sono obbligato a traslare e poi ruotare
da
trasloco e ruoto
0
 se di un corpo rigido conosco la rotazione infinitesima dy e conosco lo

spostamento infinitesimo dso di un generico punto

si può definire lo spostamento infinitesimo di un qualsiasi punto

eorema di rivals

Up =
Vo t W P O

rigorosamente valida nello spazio

Z

W P -
O

Up
Moto piano gli spostamenti sono
i
v0
paralleli ad un piano
0

direttore
•

v0 .

✗
Y

nel piano 3 gradi di libertà

B

{È |

:|
°
a
z
Y E
3 coordinate ,

p
necessarie

| i
-

×
.

{ }
2- a = ZA

9- 3
La,4 -3 z ,} = -2 , =
3gal

Zc = Zc
✗

B- a va UB Uat W B- a
W =

UB
B

va

✗
Cir e distribuzione velocità

UB .
B- a = Va .

B- a +
WB-a.B-a-
%
Up -0-

'
condizione che dipende dal fatto che il corpo
V13

è rigido
B
1-
43
ra
va
La distanza tra 2 punti non varia quindi
a

la velocità sulla congiungente deve

✗ essere uguale

distribuzione - tutti
velocità questi punti hanno velocità nulla lungo

trend di crescita uguale ra e 43 anche questa è la

conseguenza

del fatto che il corpo sia rigido .

queste due rette ra e r,} La velocità di un

punto sulla retta ra ha

si incontrano in un punto velocità parallela a va in quanto la

velocità sulla loro congiungente è 0

CIR

Ucir i o il Cir ha velocità nulla ma non si può

dire nulla riguardo l' accelerazione

y
circa

V13
VA Visiva traslazione rotazione all' infinito

du

ce
ttdt vi. dw
ne accelerazione angolare
in dt
W

✓ y p,
up , , w y.ua , w p,

api aot vi P -0 + W Up -
Vo =
Got u P -
o + vu vu P -
o

api ao + in P O
- -
n' PO La distribuzione delle accelerazioni dipende

dall' accelerazione di un punto ,

della velocità

angolare e anche dell' accelerazione angolare

 Y

ci B- A
vu vu B -
A

AB = da + vi B- a tu w B- a

Cla UB
W B- a
.

AB = da t U B -
a -
v2 B- a

an .
Va acir = CIB + vi cir -
B + W W Cir -
B

✗ = O

ci B- a cerchiamo B t.ci disio ovvero

i
W W B- A
y B

da wB-atwwi
-

'
dai vi B- A w B- A
13
- .

aa

dipende dal corpo rigido e non

'
f- arctan W B- A è dalla distanza
= arctan dei due punti
li g. a ci

vi '

pt + arctan
ci
= ✗ + I
D= ✗ +
I - arctan w

ci

GIO
da + vi a- Bo tu w a Bo
y =
-

Bo c

ac =
ABO + vi c- Bo tu W C -
Bo
0

1- centro delle accelerazioni

a ×

es .

We cost Wi variabile

Bo centro

jaiOni vir

n' R -
Bo
 coi numeri
complessi
In y

YB B B = ✗a + iya + AB ei ?

*i)
i> + Ì
UB =
Àa+iya_ tipi AB e
">
= va + pjei
VA
%

V13 = VA + V13 -

✗a XB Re ✗

' " I i B+ "

È
+
" ' B
À pi ci jj
'
ini iya AB
'

IB = + + i AB e -
AB = aa + e + AB

IB = da + a B- a È AB

, ,
c

dt
a, = o informazione

corpo è
che

rigido
il

va

"B

Cencia
an
tra
 teorema dei moti relativi

✗} 2

✗3 1

1 1 1

// ( }
X, mi ×, p

" P
02 ✗ 22
01 X} ll } ✗3 P

Mit
✗, 1 ✗2 ^
×, z

P -

01 =P -02+02-01

E ni
'
✗ i' p =
E ni
'
✗ I' p + ni
'
✗ i
"
02

Vass P = Urel Pt Utr P velocità angolare del

Sist .
di rif .
Mobile

class P = avel P + atr P + a cor P acor = 2W Un P

1 1

{ { )
Mi ×, p

Ìpt
'
×, P P -

01 = Mi ✗

13 X} P

{ { )
Mi X, P

? Xipt
'
×, P P -

02 . lei 02 -01 = Mi ✗ ioit

13 X} P

ipt ip
'
Milt
§
'
tip
'
d
§ P -02 ✗ ni ni ✗
•
= = +
dt

formula di Poisson d Mi = u mi
dt

=
01 02 UB V02 + w B- 02 B- 02 Mi
= =

B
•

?
VB -
V02 = U B -
02 CI B- 02 =
d ni = W lei
?

cit cit

?
d P -02 = ni
'
tip
?
tu mi
'
✗ ip
'

= Mi
'
tip tu P -02
di
velocità relativa
 iip
'
• d P O,-
= ni velocità assoluta di P
dt

• d 02 -0 , = ni
'
.

tiè velocità di Oz vista dall' osservatore fisso

,
dt

d p -0 , =
d P -

02 +
d
02 -01
cit cit dt

'

wp-oztnit.xio-tvassp.eu
vii. tipi = lei
?
-
✗ ip +

rel
p +
Vtrp

operativamente si blocca il moto relativo del

punto rispetto all' osservatore mobile e si fa

muovere l' osservatore mobile

di
' '
d P -01 =
d P O,-
+ ☐ l' 01
'
cita dt ¢+2

' "
ni .

ÀIP = ni
'
Iiip
'
+ u ni
'
iip
'
+ vi P -0 , tu
d P -02 + Mi' ÀIOÌ
dt

tip vreltwp.CI ÀIOÌ

' '
= Mi .
+ a vrel + vi P -02 tu + mi _

class p = avel p +
{ aozt in P 02
-
tu w P -02
} + 2W Vrel

clcoriolis

Class p =
arelptatrptacoriol.is

vincoli

Gradi di libertà

→ {✗ a. YA 9A , } 39dL

✗
 Incastro

}
✗a -
XAO = 0

Yao ya -

Yao
-
-
O 3 relazioni 3 gdv
9A -

Dao = 0
M
N

Tt
XAO

Pattino

cerniera

Manicotto

Carrello

cerniera + pattino

69dL
N

-44hr

29dL residui

Nel piano Ni .
} -

Ngdv =
Ngdl
 Superfici conformi

accoppiamento tra 2 superfici conformi

collassa in un' unica relazione

i, centro aaaa circonferenza da panno e hanno spesso agg ,

telaio
COPPIE INFERIORI L' accoppiamento avviene su una superficie

superfici non conformi

Pz
accoppiamento tra 2 superfici non conformi

c' è un punto di contatto in 3D linea

p
,

COPPIE SUPERIORI il contatto avviene su una linea

vincolo viii. Vii

velocità di strisciamento ↳ = Vpn -

Vpz = Vtpe -
Vtpz

nel caso di Rotolamento senza strisciamento vs -

-
O Vpe -
. Vpz Zgdv

puro rotolamento

contatto di puro rotolamento tra 2 corpi a contatto in reciproco movimento

Ri Le Xoz ✗ 01 Sistema iper vincolato sulla

}
-

up ,
Wi Vpz
wz Li Ra -
R, disposizione delle cerniere

poi Ty
P. " "

VP1= Vpz

Wi -
Ri =
-

Wz -

Rz

3
1- =
W' -
R2
=

wa Ri