Ae9zp0cb (DUALAC2-HP-PW)

INDEX
1 Introduzione ................................................................................................... 4
2 Caratteristiche generali ................................................................................. 5
2.1 Specifiche tecniche - "Dualac2" ............................................................. 5
2.2 Specifiche tecniche - "Dualac2&hp" ....................................................... 6
2.3 Specifiche tecniche - "Dualac2 Power" .................................................. 7
2.4 Specifiche tecniche - "Dualac2&hp Power" ............................................ 7
2.5 Organi di controllo .................................................................................. 8
2.5.1 Microswitches ............................................................................... 8
2.5.2 Acceleratore .................................................................................. 8
2.5.3 Altre unità di controllo analogiche .................................................. 9
2.5.4 Retroazione di velocità .................................................................. 9
2.5.5 Trasduttori angolo sterzo ............................................................... 9
2.6 Protezioni ...................................................................................... 11
2.7 Prestazioni funzionali ............................................................................ 12
2.8 Diagnosi .............................................................................................. 13
2.9 Considerazioni termiche ...................................................................... 13
2.10 Avvertenze generale e precauzioni ................................................ 14
2.11 Emissioni elettromagnetiche e suscettibilita' ................................. 14

2.12 Teleruttore generale e pulsante di sicurezza ......................................... 14
3 Sicurezze .............................................................................................. 16
4 Installazione ................................................................................................. 17
4.1 Scelta dei cavi di collegamento ............................................................ 17
4.2 Teleruttori ............................................................................................. 17
4.3 Fusibili ................................................................................................. 17
4.4 Descrizione dei connettori - "Dualac2" e "Dualac2 Power" .................. 18
4.5 Descrizione connettori - "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" ............ 20
4.6 Installazione Encoder ........................................................................... 23
4.7 Descrizione connettori Canbus............................................................. 24
4.7.1 Controllo "Dualac2" in configurazione stand-alone
(unico modulo presente) ....................................................................... 24
4.7.2 Controllo "Dualac2" come modulo terminale della rete canbus ..... 24
4.7.3 Controllo "Dualac2" come modulo di ripetizione nella rete canbus 25
4.8 Descrizione delle connessioni di potenza ............................................. 26
4.8.1 "Dualac2" .................................................................................... 26
4.8.2 "Dualac2 Power" ......................................................................... 27
4.8.3 "Dualac2&hp" .............................................................................. 28
4.8.4 "Dualac2&hp Power" ................................................................... 30
4.9 Disegno meccanico ............................................................................. 32
4.10 Schema di collegamento - "Dualac2" e "Dualac2 Power" standalone ... 36
4.11 Schema di colleg. - "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" standalone . 37
5 Programmazione e regolazioni tramite Console ...................................... 38
5.1 Regolazione tramite Console ............................................................... 38
AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 1 di 84

5.2 Descrizione Console e Connessione ................................................... 38
5.3 Descrizione del menu Standard della Console ..................................... 39
5.3.1 Configurazione menu "Dualac2" e "Dualac2 Power" .................... 39
5.3.1.a Master ...................................................................................... 39
5.3.1.b Slave ........................................................................................ 40
5.3.2 Configurazione menu "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" ....... 41
5.3.2.a Master ...................................................................................... 41
5.3.2.b Slave ........................................................................................ 42
5.4 Configurazione delle funzioni ................................................................ 43
5.4.1 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Master ........................................ 43
5.4.2 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Slave .......................................... 46
5.4.3 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Master ........................... 47
5.4.4 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Slave ............................. 47
5.5 Regolazione dei parametri ................................................................... 52
5.5.1 "Dualac2" - Master ...................................................................... 52
5.5.2 "Dualac2" - Slave ........................................................................ 54
5.5.3 "Dualac2&hp" - Master ................................................................ 54
5.5.4 "Dualac2&hp" - Slave .................................................................. 55
5.6 Funzioni programmabili da console ...................................................... 60
5.6.1 Configurazione (vedere parametro 5.4) ....................................... 60
5.6.2 Programmazione parametri (vedere parametro 5.5) ................... 60
5.6.3 Tester "Dualac2" e "Dualac2 Power" : l'utente può verificare lo
stato dei seguenti parametri: ................................................................ 60
5.6.4 Tester "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" : l'utente può
verificare lo stato dei seguenti parametri: ............................................. 61
5.6.5 Funzione SAVE (per memorizzare i dati) --> solo con Pc-console 61
5.6.6 Funzione Restore (per caricare i dati memorizzati in precedenza
su altri inverter) --> solo con Pc-console ............................................... 61
5.6.7 Funzione ALARM che visualizza gli ultimi 5 allarmi memorizzati,
il numero di volte che si sono verificati e la temperatura al momento
dell'allarme ........................................................................................... 61
5.6.8 Programmazione del potenziometro acceleratore
(PROGRAM VACC) ............................................................................. 61
5.6.9 Vedere il manuale della console per una descrizione dettagliata
delle funzioni e dei parametri. ............................................................... 61
5.7 Come eseguire la taratura dell'inverter ac ............................................. 62
5.8 Tester: descrizione delle funzioni .......................................................... 63
5.8.1 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Master ........................................ 63
5.8.2 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Slave .......................................... 64
5.8.3 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Master ........................... 65
5.8.4 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Slave ............................. 66
6 Altre funzioni ................................................................................................ 69
6.1 Funzioni save e Restore ....................................................................... 69
6.2 Descrizione del menu Alarms ............................................................... 70
6.3 Descrizione della funzione "Program Vacc" .......................................... 71
7 Diagnostica degli Inverter "Dualac2" e "Dualac2&hp" ........................... 72
7.1 Codici errore della trazione .................................................................. 72
7.2 Analisi degli allarmi trazione visualizzati su console .............................. 76
7.3 Codici errore della pompa.................................................................... 81
7.4 Analisi degli allarmi pompa visualizzati su console ............................... 82
8 Ricambi consigliati per l'inverter ................................................................ 83
9 Manutenzione periodica da ripetersi al tempo indicato............................ 84
= Le informazioni contenute nei paragrafi contrassegnati con tale simbolo sono

fondamentali ai fini della sicurezza.
TABELLA FIRME
FUNZIONE AZIENDALE FIRMA RESPONSABILE
UFFICIO TECNICO ELETTRONICO
UFFICIO COMMERCIALE
Pubblicazione N°: AE9ZP0CB

Edizione: Dicembre 2006

1 INTRODUZIONE
All’interno dalla famiglia ZAPIMOS, l’inverter DUALAC2 è l’apparecchiatura adatta per

controllare coppie di motori da 3.0Kw a 7.0Kw.
L’inverter DUALAC2&HP può anche controllare un motore pompa DC con eccitazione
serie fino a 15KW. Questi controlli sono stati progettati esclusivamente per applicazioni in
cui la macchina è alimentata da batteria.
Le principali applicazioni sono: carrelli elevatori in genere, macchine elettriche, trattori e
utility car.

2 CARATTERISTICHE GENERALI
2.1 SPECIFICHE TECNICHE - "DUALAC2"
Inverter per coppie di motori AC asincroni trifase.

Frenatura rigenerativa
Interfaccia Can-bus
Controllo digitale basato su microcontrollore (uno per ogni motore AC)
Tensione: ................................................................................ 24 - 36 - 48 - 72 - 80V
Massima corrente (24V): ..................................... 350A (RMS) per 3' per ogni motore
Massima corrente (36/48V): ................................ 275A (RMS) per 3' per ogni motore
Frequenza di lavoro: ...........................................................................................8kHz
Range di temperatura esterna: ............................................................. -30°C ÷ 40°C
Temperatura massima (a piena potenza): ......................................................... 75°C
DIAGRAMMA A BLOCCHI

2.2 SPECIFICHE TECNICHE - "DUALAC2&HP"
Inverter per coppie di motori AC asincroni trifase, più chopper per motore pompa DC
eccitazione serie.
Interfaccia Can-bus
Tensione: ................................................................................ 24 - 36 - 48 - 72 - 80V
Massima corrente (24V): ..................................... 350A (RMS) per 3' per ogni motore
Massima corrente chopper (24V): ........................................................... 500A per 2'
Massima corrente chopper (36/48V): ...................................................... 420A per 2'
DIAGRAMMA A BLOCCHI

DIAGRAMMA A BLOCCHI DEL CHOPPER
2.3 SPECIFICHE TECNICHE - "DUALAC2 POWER"
Inverter per coppie di motori AC asincroni trifase.

Interfaccia Can-bus
Tensione: ................................................................................ 24 - 36 - 48 - 72 - 80V
Massima corrente (24V): ........................................ 450A (RMS) per 3' per ogni motore
Massima corrente (36/48V): ................................... 350A (RMS) per 3' per ogni motore
DIAGRAMMA A BLOCCHI
Vedi capitolo 2.1 - Diagramma a blocchi.
2.4 SPECIFICHE TECNICHE - "DUALAC2&HP POWER"
Inverter per coppie di motori AC asincroni trifase, più chopper per motore pompa DC
eccitazione serie.
Interfaccia Can-bus
Tensione: ................................................................................ 24 - 36 - 48 - 72 - 80V
Massima corrente (24V): ........................................ 450A (RMS) per 3' per ogni motore
Massima corrente chopper (24V): ........................................................... 500A per 2'

DIAGRAMMA A BLOCCHI
Vedi capitolo 2.2 - Diagramma a blocchi.
2.5 ORGANI DI CONTROLLO
2.5.1 Microswitches
- Devono avere una resistenza di contatto più bassa di 0.1Ohm ed una corrente di fuga
inferiore a 100µA.
- La caduta di tensione sulla chiave deve essere minore di 0.1V.
- Inviano un segnale di tensione al microprocessore ogni volta che una funzione viene
richiesta (per esempio: richiesta marcia avanti).
2.5.2 Acceleratore
L’acceleratore consiste in un potenziometro o in un sensore ad effetto Hall e deve avere
una configurazione a 3 fili.
CPOT (C21) è un segnale che va da 0 a 10V.
Il potenziometro deve essere compreso tra 0.5 e i 10 kohm; generalmente, il carico deve
essere compreso tra i 1.5 mA e i 30 mA.
Al di fuori di questo range si potrebbero avere dei malfunzionamenti del sistema.
PPOT fornisce il positivo all’unità d’accelerazione. Può essere un uscita sia da 5V sia da
10V. La scelta della tensione d’uscita è effettuabile sulla scheda della logica, spostando
un jumper (regolazione effettuata in produzione)
NPOT fornisce il negativo all’unità d’accelerazione. Questa uscita è retroazionata al
convertitore A/D del µC per controllare la continuità del circuito di accelerazione (test di
disconnessone dei fili potenziometro).
E’ possibile effettuare l’acquisizione automatica del segnale del potenziometro tramite
la console. L’aggiustamento del minimo e del massimo viene effettuato in entrambe le
direzioni (PROGRAM VACC). Questa funzione è necessaria per compensare
asimmetrie nella meccanica associata al potenziometro, specialmente per quanto
riguarda il livello minimo.

La procedura di acquisizione è descritta nei paragrafi successivi.
I due grafici sopra mostrano la tensione d’uscita di un potenziometro non calibrato

rispetto allo zero meccanico della leva. MI e MA indicano il punto dove gli switch chiudono
mentre 0 rappresenta lo zero meccanico.
Il grafico a sinistra mostra la relazione con la tensione sul motore senza l’acquisizione
del potenziometro. Il grafico a destra invece mostra la stessa relazione dopo aver fatto
l’acquisizione del potenziometro.
2.5.3 Altre unità di controllo analogiche

1) L’ingresso C18 è un input analogico, che si usa tipicamente per la frenatura
proporzionale. Il potenziometro utilizzato a tale scopo deve avere una configurazione a
3 fili e valore compreso tra 0.5 e 10KOhm. Generalmente il carico deve essere
compreso tra 1.5mA e 30 mA. Il segnale CPOTB (C18) va da 0 a 5V o da 0 a 10V.
2) Le connessioni C25 (PTHERM) e C24 (NTHERM) sono usate per il sensore termico
del motore destro. Le connessioni C35 (PTHERM) e C34 (NTHERM) sono usate per il
sensore termico del motore sinistro. I sensori possono essere digitali (sensori on/off,
normalmente chiusi) o analogici. Per ulteriori informazioni consultare il paragrafo 5.4.
3) Nelle versioni con il chopper pompa integrato (DUALAC2&HP e DUALAC2&HP
POWER), è possibile mandare in ingresso al controllo un segnale analogico per il
sollevamento proporzionale. Questo ingresso sarà l’uscita di un potenziometro (3 fili,
resistenza tra 1 e 10 kohm) o una sonda ad effetto Hall; il carico deve essere inferiore
ai 10mA. Il segnale CPOTLIFT (D9) deve essere compreso nel range tra 0 e 10V.
2.5.4 Retroazione di velocità

Il controllo del motore è basato sulla retroazione di velocità. Il trasduttore di velocità è
un encoder incrementale, con due fasi sfasate di 90°. L’encoder può essere di differenti
tipi:
- alimentazione: +5V o +12V
- uscita: open collector ( NPN or PNP), push-pull
Per ulteriori informazioni consultare il paragrafo 4.6.
2.5.5 Trasduttori angolo sterzo

La posizione angolare delle ruote sterzanti è tradotta in un dato elettrico (tensione) da un
potenziometro, con le seguenti caratteristiche:
- Resistenza compresa tra 2Kohm e 20Kohm
- Angolo elettrico di rotazione almeno 300°
- L’alimentazione del potenziometro 5V oppure 10V

- Il potenziometro va montato in modo che nella posizione di “zero” (ruote diritte) la
tensione di uscita sia circa a metà del valore elettrico corrispondente a una completa
rotazione dall’estrema posizione di sinistra all’estrema posizione di destra delle ruote
sterzanti.
- Montare il potenziometro in modo che, quando il carrello gira verso destra, la tensione
aumenti.
- Tramite la funzione “SET STEER LEFT” e “SET STEER RIGHT” memorizzare i valori
estremi (minimo e massimo) della corsa del potenziometro di sterzo; vedi capitolo 5.4.
- Tramite la funzione “SET STEER 0-POS. “ memorizzare il valore del potenziometro
corrispondente a ruote diritte. vedi capitolo 5.4.
TABELLA GESTIONE
M
O
T
R
I
Collegamento potenziometro
Tabelle di sterzo
Il rapporto delle velocità dei due motori varia in funzione dell’angolo di sterzo e del
rapporto passo/carreggiata del carrello.
Mentre l’angolo di sterzo è un’informazione che proviene dal trasduttore (potenziometro),
il rapporto passo/carreggiata è una caratteristica costante della macchina che dipende
dalle proprie dimensioni. Attualmente sono previste 2 tabelle di sterzo:
Option #1 = Tabella per carrelli a 3 ruote con controrotazione delle ruote motrici (la
ruota interna inverte direzione).

Option #2 = Tabella per carrelli a 4 ruote senza controrotazione delle ruote motrici (la
ruota interna non inverte direzione).
I dati del carrello devono essere comunicati alla Zapi, in modo che sia possibile inserire
nel software la tabella di sterzo corretta.
La selezione della tabella di sterzo è effettuata nel menu SET OPTION. Vedi capitolo 5.4.
Il rapporto tra la velocità dei due motori è pari al rapporto tra i due raggi descritti durante la
curva.
2.6 PROTEZIONI
- Inversione di polarità della batteria:

E’ necessario collegare un TELERUTTORE GENERALE, gestito dalla logica, per
proteggere l’inverter contro le inversioni di polarità e per questioni di sicurezza.
- Errori di collegamento:
Tutti gli ingressi sono protetti contro errori di collegamento.
- Termica:
Se la temperatura dell’inverter supera i 75°C, la corrente massima viene ridotta
proporzionalmente all’aumento di temperatura. La temperatura non può comunque
superare i 100°C.
- Agenti esterni:
L’inverter è protetto contro la polvere e spruzzi di liquido con un grado di protezione
IP54.

- Sicurezza contro partenze accidentali:
Il teleruttore generale non chiude se:
- l’unità di potenza non è funzionante.
- la logica non è perfettamente funzionante.
- la tensione d’uscita dell’acceleratore non scende al di sotto del valore minimo
memorizzato aumentato di 1V.
- un micro di marcia è incollato.
- Batteria scarica:
Quando la batteria è scarica viene ridotta del 50% la corrente massima programmata.
- Sicurezza contro partenze accidentali:
Vi è una precisa sequenza di operazioni che deve essere rispettata per consentire il
movimento. Le operazioni non inizieranno se la sequenza non verrà eseguita
correttamente. La richiesta di marcia deve essere inserita dopo la chiusura del
interruttore a chiave.
2.7 PRESTAZIONI FUNZIONALI
- Controllo di velocità.
- Ottimo comportamento in rampa dovuto alla retroazione di velocità:
- la velocità del motore segue il pedale acceleratore, e si innesca automaticamente la
frenatura a recupero qualora superi quella desiderata; ne deriva un ottimo
comportamento in rampa.
- il sistema può eseguire automaticamente uno stop in rampa (il carrello è
elettricamente bloccato su una rampa)per un tempo programmato (vedere paragrafo
5.4).
- La velocità risulta stabile in ogni posizione dell’acceleratore.
- Differenziale elettronico con bilanciamento della coppia tra ruota interna e ruota
esterna.
- Frenatura rigenerativa al rilascio basata su rampe di decelerazione.
- Frenatura rigenerativa al rilascio parziale (decelerazione).
- Frenatura rigenerativa all’inversione basata su rampe di decelerazione.
- Frenatura rigenerativa ed inversione non richiedono teleruttori; è presente il solo
teleruttore generale.
- La rampa di decelerazione a rilascio può essere modulata tramite un ingresso
analogico legato alla posizione dell’acceleratore; ciò permette di ottenere una frenatura
proporzionale.
- Ottima sensibilità alle basse velocità.
- Booster di tensione alla partenza e con sovraccarico per avere più coppia (in controllo
di corrente).
- Gestione di un elettrofreno.

- Funzione sterzo idraulico:
- il modulo trazione trasmette una richiesta idraulica al modulo pompa tramite la
linea CAN-BUS
- inoltre se l’inverter pompa non è presente (tipico caso dei trattori elettrici), l’inverter
trazione in caso di richiesta di una funzione idraulica ha la possibilità di gestire un
teleruttore per pilotare un motore idroguida (uscita C31).
- Alta efficienza del motore e della batteria grazie alla commutazione ad alta frequenza.
- Modifica dei parametri mediante console di programmazione.
- Contaore interno visualizzabile da console.
- Memorizzazione degli ultimi 5 allarmi avvenuti con relativo valore del contaore e
temperatura del chopper.
- Funzione TESTER mediante console per la verifica dei parametri principali.
- Funzione BDI integrata
- Memoria flash, sw scaricabile tramite collegamento seriale o CAN-BUS
- Disponibilità di interfaccia canopen.
2.8 DIAGNOSI
Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali dell’inverter. La diagnosi

è articolata in 4 punti principali.
1) Diagnosi all’accensione chiave che comprende: test watchdog, test sensori di
corrente, test sulla carica dei condensatori, test sulla tensione delle fasi, test pilotaggio
teleruttore generale, test interfaccia CAN-BUS, se la sequenza operazioni è corretta e
se l’uscita del acceleratore è corretta, corretta sincronizzazione dei due µCs, integrità
degli ingressi di sicurezza.
2) Diagnosi a riposo che comprende: test watchdog, test VMN, test pilotaggio teleruttore
generale, test sensori di corrente, test interfaccia CAN-BUS.
3) Diagnosi in marcia che comprende: test watchdog, test pilotaggio teleruttore generale,
test correnti, test interfaccia CAN-BUS.
4) Diagnosi permanente: controllo temperatura dell’inverter, controllo temperatura
motore.
La diagnosi è visualizzabile con due metodologie. Tramite la console di programmazione
è possibile visualizzare per esteso e univocamente il messaggio dell’allarme in corso;
l’allarme è inviato anche sul Can Bus.
2.9 CONSIDERAZIONI TERMICHE
- Il calore generato dal controllo deve essere dissipato; perché ciò sia possibile è
necessario che il vano dove esso viene installato sia aerato e le superfici di
raffreddamento sufficientemente larghe.
- Il sistema di raffreddamento deve essere dimensionato in funzione delle prestazioni
richieste alla macchina. Si devono prendere in considerazione temperature ambientali
differenti dalla norma. In certi casi dove l’areazione è scarsa e lo scambio di calore
difficile, può essere utilizzata la ventilazione forzata.

- La potenza dissipata dal modulo varia in funzione della corrente e del ciclo di lavoro.
2.10 AVVERTENZE GENERALE E PRECAUZIONI
- Non abbinare chopper a SCR a bassa frequenza con l’inverter asincrono ZAPI in
quanto i condensatori di filtro contenuti in quest’ultimo alterano il funzionamento degli
stessi chopper a SCR e vengono sottoposti ad un ciclo di lavoro eccessivo. Nel caso si
debbano utilizzare due o più unità di controllo (trazione, sollevamento ecc) tutte devono
essere della famiglia ZAPI MOS.
- Non collegare l’inverter ZAPI ad una batteria con tensione nominale diversa da quella
riportata sulla targa del modulo stesso. Se la tensione di batteria è superiore a quella di
targa, i MOSFET del modulo si possono danneggiare irreversibilmente. Se la batteria
ha tensione inferiore, il modulo non funziona.
- Durante la ricarica della batteria l’inverter ZAPI deve essere scollegato dalla batteria
stessa.
- Alimentare l’inverter ZAPI solo con batterie per uso trazione. Non utilizzare uscite di
raddrizzatori o alimentatori di potenza.
- Avviare la macchina per la prima volta con ruote sollevate, onde evitare situazioni di
pericolo in caso di errori di collegamento.
- A chiave spenta i condensatori di filtro all’interno del modulo possono rimanere carichi
per parecchi minuti. Per operare con tranquillità conviene scollegare la batteria e
cortocircuitare per alcuni secondi, a mezzo di una resistenza di valore compreso tra 10
e 100 Ohm, il positivo +Batt ed il negativo -Batt di potenza del chopper.
2.11 EMISSIONI ELETTROMAGNETICHE E SUSCETTIBILITA'
La suscettibilità e l’emissione elettromagnetica sono notevolmente influenzate dalla

modalità di installazione; particolare attenzione deve essere posta alla lunghezza e al
percorso delle connessioni elettriche e alle schermature. Pertanto ZAPI declina qualsiasi
responsabilità in merito a malfunzionamenti imputabili a quanto sopra espresso,
soprattutto se il costruttore della macchina non esegue le prove richieste dalla normativa
vigente (EN50081-2).
2.12 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE DI SICUREZZA
- Il collegamento di sistemi di interruzione della batteria va eseguito rispettando le

istruzioni ZAPI.
- Se si monta un sistema di sicurezza per l’interruzione del collegamento della batteria è
necessario che l’alimentazione alla chiave del chopper venga esclusa
contemporaneamente all’azionamento della sicurezza, onde evitare il danneggiamento
del chopper nel caso che ciò avvenga durante la fase di recupero.

- Una protezione intrinseca del chopper è attiva quando la tensione in ingresso chiave
supera del 40% quella nominale di batteria, o quando la chiave viene esclusa prima che
venga aperto il collegamento alla batteria.

3 SICUREZZE
I controlli ZAPI sono progettati in accordo alle specifiche contenute nel prEN954-
1 riguardanti le parti dei sistemi di controllo relative alle sicurezze e alla normativa
UNI EN 1175-1.
La sicurezza della macchina nel suo complesso è comunque fortemente legata
alle modalità di installazione; particolare attenzione deve essere posta alla
lunghezza ed al percorso delle connessioni elettriche e alle schermature.
In particolare, per quanto riguarda i controlli DUAL AC2, sono previsti doppi circuiti hard-
ware per 4 ingressi: Seat (C5), Forward (C6), Reverse (C7), Enable Acceleratore (C8).
Questi segnali entrano, attraverso due circuiti hardware indipendenti, in entrambe i
microcontrollori che implementano un controllo incrociato dello stato degli ingressi,
prevenendo così comportamenti anormali dovuti a un guasto nei circuiti di input.
E’ fortemente consigliato di connettere i corrispettivi dispositivi a questi quattro

ingressi, allo scopo di aumentare la sicurezza della macchina.
ZAPI è sempre disponibile a collaborare con il Cliente per valutare le soluzioni di

installazione e collegamento intraprese. Inoltre è disponibile a sviluppare
applicazioni (HW e/o SW) per migliorare le soluzioni relative alle sicurezze, in
accordo con il Cliente.
Il costruttore della macchina resta, in ogni caso, responsabile della sicurezza
della macchina e delle relative omologazioni.

4 INSTALLAZIONE
Montare l’inverter con la base su di una superficie metallica piana, non verniciata e pulita.
Tra le due superfici cospargere un sottile strato di grasso termoconduttivo per consentire
una migliore trasmissione del calore.
Verificare che il cablaggio dei capicorda e dei connettori sia eseguito correttamente.
Si ricorda che è necessario montare dei filtri antidisturbo su clacson, relè, elettrovalvole e
teleruttori non connessi all’inverter, come azionamento motore pompa o motore idroguida,
se quest’ultimo non è gestito dall’inverter.
4.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO
Per i circuiti ausiliari utilizzare cavi di sezione 0.5 mm².

Per i collegamenti di potenza al motore ed alla batteria usare cavi di sezione 35mm²
minima.
I cavi che collegano l’inverter alla batteria devono essere affiancati tra di loro e più corti
possibile per ottenere le migliori condizioni di funzionamento.
4.2 TELERUTTORI
Deve essere installato il teleruttore generale. L’alimentazione della bobina del teleruttore
viene gestita in chopperato ad alta frequenza (1Khz). La tensione applicata alla bobina
può essere corretta mediante il parametro “Main contactor voltage” nel menu Config/
Adjustment. Deve essere regolata al valore nominale della bobina del teleruttore.
4.3 FUSIBILI
- A protezione dei circuiti ausiliari usare un fusibile da 10 A.

- Per proteggere l’unità di potenza far riferimento agli schemi. Il valore riportato è quello
massimo consentito; per applicazioni o esigenze particolari, tale valore può essere
ridotto.
- Per ragioni di sicurezza si consiglia di usare fusibili protetti onde evitare, in caso di
fusione, spargimenti di particelle fuse.

4.4 DESCRIZIONE DEI CONNETTORI - "DUALAC2" E "DUALAC2 POWER"
A1 CAN_H CANBUS livello alto.

A2 CANT_H Uscita terminazione CANBUS, connessa internamente con CAN_H
da una resistenza da 120 ohm. Connettere con CAN_L_OUT per
inserire la terminazione.
A3 CAN_POS Positivo del circuito CAN; da usare nel caso di CANBUS
optoisolato.
A4 CAN_L_OUT CANBUS livello basso: da usare come una replica della linea
CAN_L o per connetterla a CANT_H per inserire la resistenza di
terminazione.
A5 CANT_L Uscita terminazione CANBUS, connessa internamente con CAN_L
da una resistenza di 120 ohm. Connettere con CAN_H_OUT per
A6 CAN_L CANBUS livello basso.
A7 CAN_H_OUT CANBUS livello alto: da usare come una replica della linea CAN_H
o per connetterla a CANT_L per inserire la resistenza di
terminazione.
A8 CAN_NEG Negativo del circuito CAN, da usare nel caso di CANBUS
optoisolato.
B1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.

B2 NCLRXD Negativo ricezione seriale.
B3 PCLTXD Positivo trasmissione seriale.
B4 NCLTXD Negativo trasmissione seriale.
B5 GND Negativo per alimentazione console.
B6 +12 Positivo per alimentazione console.
B7 FLASH
B8 FLASH

C1 PENC_R Positivo per alimentazione dell'encoder motore destro (+5V/+12V).
C2 NENC_R Negativo per alimentazione dell'encoder motore destro.
C3 KEY E' connesso a un +Batt attraverso un microswitch (CH) con un
fusibile da 10A in serie.
C4 CM Comune dei microswitch FW / REV / HB / PB / SEAT / ENABLE .
C5 SEAT Segnale presenza sedile; è attivo alto.
C6 FORWARD Segnale di richiesta marcia avanti; attivo alto.
C7 REVERSE Segnale di richiesta marcia indietro; attivo alto.
C8 ENABLE Segnale di richiesta trazione; attivo alto.
C9 PB Segnale di richiesta freno a pedale; attivo alto.
C10 SR/HB Segnale di riduzione velocità o freno a mano attivato; attivo basso
(microswitch aperto). Vedi anche capitolo 5.4.
C11 PENC_L Positivo per alimentazione dell'encoder motore sinistro (+5V/+12V).
C12 NENC_L Negativo per alimentazione dell'encoder motore sinistro.
C13 PHA_R Fase A encoder motore destro.
C14 PHB_R Fase B encoder motore destro.
C15 NPOTST Negativo del potenziometro sterzo (-BATT).
C16 PPOTST Positivo del potenziometro sterzo (+5V/+12V).
C17 CPOTST Segnale del potenziometro sterzo.
C18 CPOTB Segnale del potenziometro freno.
C19 NPOTB -BATT.
C20 NPOT Negativo del potenziometro acceleratore, controllato durante la
diagnosi di filo staccato.
C21 CPOT Segnale del potenziometro acceleratore.
C22 PHA_L Fase A encoder motore sinistro.
C23 PHB_L Fase B encoder motore sinistro.
C24 NTHERM_R Negativo sensore temperatura del motore trazione di destra.
C25 PTHERM_R Segnale temperatura del motore trazione di destra.
C26 NLC Uscita per il pilotaggio del teleruttore generale (conduce verso -
BATT).
C27 PLC Positivo bobina del teleruttore generale.
C28 NBRAKE Uscita per la bobina dell'elettrofreno; conduce il carico verso -BATT,
corrente massima 3A.
C29 PBRAKE Positivo della bobina dell'elettrofreno.
C30 PAUX Positivo per il carico ausiliario.
C31 NAUX Uscita per il pilotaggio del carico ausiliario (conduce verso -BATT).
C32 -BATT
C33 PPOT Positivo del potenziometro trazione, uscita 5/10V; usare carico > 1k
ohm.

C34 NTHERM_L Negativo sensore temperatura del motore trazione di sinistra.
C35 PTHERM_L Segnale temperatura del motore trazione di sinistra.
4.5 DESCRIZIONE CONNETTORI - "DUALAC2&HP" E "DUALAC2&HP POWER"
A1 CAN_H CANBUS livello alto.

A2 CANT_H Uscita terminazione CANBUS, connessa internamente con CAN_H
da una resistenza da 120 ohm. Connettere con CAN_L_OUT per
A3 CAN_POS Positivo del circuito CAN; da usare nel caso di CANBUS
optoisolato.
A4 CAN_L_OUT CANBUS livello basso: da usare come una replica della linea
CAN_L o per connetterla a CANT_H per inserire la resistenza di
terminazione.
A5 CANT_L Uscita terminazione CANBUS, connessa internamente con CAN_L
da una resistenza di 120 ohm. Connettere con CAN_H_OUT per
A6 CAN_L CANBUS livello basso.
A7 CAN_H_OUT CANBUS livello alto: da usare come una replica della linea CAN_H
o per connetterla a CANT_L per inserire la resistenza di
terminazione.
A8 CAN_NEG Negativo del circuito CAN, da usare nel caso di CANBUS
optoisolato.
B1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.

B2 NCLRXD Negativo ricezione seriale.
B3 PCLTXD Positivo trasmissione seriale.
B4 NCLTXD Negativo trasmissione seriale.
B5 GND Negativo per alimentazione console.
B6 +12 Positivo per alimentazione console.

B7 FLASH
B8 FLASH
C1 PENC_R Positivo per alimentazione dell'encoder motore destro (+5V/+12V).

C2 NENC_R Negativo per alimentazione dell'encoder motore destro.
C3 KEY E' connesso a un +Batt attraverso un microswitch (CH) con un
fusibile da 10A in serie.
C4 CM Comune dei microswitch FW / REV / HB / PB / SEAT / ENABLE.
C5 SEAT Segnale presenza sedile; è attivo alto.
C6 FORWARD Segnale di richiesta marcia avanti; attivo alto.
C7 REVERSE Segnale di richiesta marcia indietro; attivo alto.
C8 ENABLE Segnale di richiesta trazione; attivo alto.
C9 PB Segnale di richiesta freno a pedale; attivo alto.
C10 SR/HB Segnale di riduzione velocità o freno a mano attivato; attivo basso
(microswitch aperto). Vedi anche capitolo 5.4.
C11 PENC_L Positivo per alimentazione dell'encoder motore sinistro (+5V/+12V).
C12 NENC_L Negativo per alimentazione dell'encoder motore sinistro.
C13 PHA_R Fase A encoder motore destro.
C14 PHB_R Fase B encoder motore destro.
C15 NPOTST Negativo del potenziometro sterzo (-BATT).
C16 PPOTST Positivo del potenziometro sterzo (+5V/+12V).
C17 CPOTST Segnale del potenziometro sterzo.
C18 CPOTB Segnale del potenziometro freno.
C19 NPOTB -BATT.
C20 NPOT Negativo del potenziometro acceleratore, controllato durante la
diagnosi di filo staccato.
C21 CPOT Segnale del potenziometro acceleratore.
C22 PHA_L Fase A encoder motore sinistro.
C23 PHB_L Fase B encoder motore sinistro.
C24 NTHERM_R Negativo sensore temperatura del motore trazione di destra.
C25 PTHERM_R Segnale temperatura del motore trazione di destra.
C26 NLC Uscita per il pilotaggio del teleruttore generale (conduce verso -
BATT).
C27 PLC Positivo bobina del teleruttore generale.
C28 NBRAKE Uscita per la bobina dell'elettrofreno; conduce il carico verso -BATT,
corrente massima 3A.
C29 PBRAKE Positivo della bobina dell'elettrofreno.
C30 PAUX Positivo per il carico ausiliario.
C31 NAUX Uscita per il pilotaggio del carico ausiliario (conduce verso -BATT).

C32 -BATT
C33 PPOT Positivo del potenziometro trazione, uscita 5/10V; usare carico > 1k
ohm.
C34 NTHERM_L Negativo sensore temperatura del motore trazione di sinistra.
C35 PTHERM_L Segnale temperatura del motore trazione di sinistra.
D1 -BATT Uscita segnale negativo.

D2 2ND Ingresso richiesta seconda velocità idraulica, attivo alto.
D3 1ST Ingresso richiesta prima velocità idraulica, attivo alto.
D4 ENABLE Ingresso per l'abilitazione del sollevamento proporzionale, attivo alto.
D5 CMM Comune dei microswitch (+BATT).
D6 5TH Ingresso richiesta quinta velocità idraulica, attivo alto.
D7 4TH Ingresso richiesta quarta velocità idraulica, attivo alto.
D8 3RD Ingresso richiesta terza velocità idraulica, attivo alto.
D9 CPOTLIFT Ingresso del potenziometro per il sollevamento proporzionale.
D10 -BATT
D11 -BATT
D12 -BATT
D13 NPOTLIFT Negativo per il potenziometro del sollevamento proporzionale.
D14 PPOTLIFT Positivo per il potenziometro del sollevamento proporzionale (12V).

4.6 INSTALLAZIONE ENCODER
1) La logica del Dualac2 e del Dualac2&hp è adatta per differenti tipi di encoder. Per
controllare motori AC con gli inverter Zapi, è necessario installare un encoder con due
fasi sfasate di 90°. L'alimentazione positiva dell'encoder può essere +5 o +12V. Si
possono avere tipi di uscite elettroniche differenti.
C11/C1: +5V/+12V: positivo per l'alimentazione dell'encoder.

C12/C2: GND: negativo per l'alimentazione dell'encoder.
C22/C13: A: Fase A dell'encoder.
C23/C14: B: Fase B dell'encoder.
2) Connessione di encoder con uscita open collector; alimentazione +5V.
3) Connessione di encoder con uscita open collector; alimentazione +12V.
La tensione di alimentazione fornita all'encoder e il suo tipo di uscita devono essere comu-
nicati alla ZAPI allo scopo di impostare correttamente i jumpers nella logica.

4.7 DESCRIZIONE CONNETTORI CANBUS
Il controllo Dualac2 ha una interfaccia canbus ed è stato progettato per lavorare in una rete
can assieme agli altri moduli elettronici, scambiandosi informazioni sulla rete canbus.
Inoltre, lo scambio di informazioni tra i microcontrollori master e slave è basato anch'esso
su canbus.
Il Dualac2 fornisce anche delle resistenze di terminazione integrate, che possono essere
connesse in differenti modi, come descritto qui di seguito:
4.7.1 Controllo "Dualac2" in configurazione stand-alone (unico modulo presente)
I ponticelli 2-4 e 5-7 connettono entrambe le resistenze da 120 ohm di terminazione della
linea can integrate.
4.7.2 Controllo "Dualac2" come modulo terminale della rete canbus
Il ponticello 2-4 connette una resistenza da 120 ohm di terminazione della linea can, la
seconda sarà connessa in un altro modulo della rete canbus.

4.7.3 Controllo "Dualac2" come modulo di ripetizione nella rete canbus
Le resistenze di terminazione della linea can integrate non sono inserite.

4.8 DESCRIZIONE DELLE CONNESSIONI DI POTENZA
4.8.1 "Dualac2"
Vista delle barre di potenza:
-B Negativo della batteria.

+BT Positivo della batteria; se il fusibile di potenza non è presente il cavo
del positivo che arriva dal teleruttore generale deve essere
connesso a questo ingresso.
+BTF Positivo della batteria prima del fusibile di potenza, deve essere
connesso al cavo positivo proveniente dal teleruttore generale.
Um; Vm; Wm Barre di connessione delle tre fasi del motore di destra; seguire
questa sequenza e le indicazioni sul motore.
Us; Vs; Ws Barre di connessione delle tre fasi del motore di sinistra; seguire

4.8.2 "Dualac2 Power"


4.8.3 "Dualac2&hp"


-P Uscita del chopper per il motore pompa.
+P Positivo del chopper pompa; se il fusibile di potenza non è presente
il cavo del positivo provenientedal teleruttore generale deve essere
connesso a questa barra di potenza; anche il cavo del positivo del
motore pompa deve essere connesso qui.
+BPF Positivo del chopper pompa prima del fusibile di potenza; deve
essere connesso al cavo del positivo proveniente dal teleruttore
generale.

4.8.4 "Dualac2&hp Power"


-P Uscita del chopper per il motore pompa.
+P Positivo del chopper pompa; se il fusibile di potenza non è presente
il cavo del positivo proveniente dal teleruttore generale deve essere
connesso a questa barra di potenza; anche il cavo del positivo del
motore pompa deve essere connesso qui.
+BPF Positivo del chopper pompa prima del fusibile di potenza; deve
essere connesso al cavo del positivo proveniente dal teleruttore
generale.

4.9 DISEGNO MECCANICO
Dimensioni del "Dualac2":

Dimensioni del "Dualac2 Power":

Dimensioni del "Dualac2&hp":

Dimensioni del "Dualac2&hp Power":

4.10 SCHEMA DI COLLEGAMENTO - "DUALAC2" E "DUALAC2 POWER"
STANDALONE

4.11 SCHEMA DI COLLEGAMENTO - "DUALAC2&HP" E "DUALAC2&HP POWER"
STANDALONE

5 PROGRAMMAZIONE E REGOLAZIONI TRAMITE CONSOLE
5.1 REGOLAZIONE TRAMITE CONSOLE
La regolazione dei parametri e le modifiche alla configurazione dell'inverter si eseguono

tramite la console di programmazione. La console va collegata all'apposito connettore "B"
dell'inverter.
5.2 DESCRIZIONE CONSOLE E CONNESSIONE
Le console digitali usate per comunicare con gli inverter AC devono montare la EPROM
CK ULTRA, e release software non antecedente alla versione "3.02".

5.3 DESCRIZIONE DEL MENU STANDARD DELLA CONSOLE
5.3.1 Configurazione menu "Dualac2" e "Dualac2 Power"
5.3.1.a Master

5.3.1.b Slave

5.3.2 Configurazione menu "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power"
5.3.2.a Master

5.3.2.b Slave

5.4 CONFIGURAZIONE DELLE FUNZIONI
5.4.1 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Master

Utilizzando il CONFIG MENU della console di programmazione l'utilizzatore può
selezionare tra le seguenti funzioni (vedere il capitolo "PRESTAZIONI FUNZIONALI" per
una spiegazione della "funzione sterzo idraulico") :
SUBMENU "SET OPTIONS"

1 HOUR COUNTER
- RUNNING: il contaore registra solo il tempo di lavoro.
- KEY ON: il contaore registra quando lo switch chiave è chiuso.
2 BATTERY CHECK
- ON: il livello di scarica della batteria viene diagnosticato e quando
si raggiunge il 10% di carica residua viene segnalato un
allarme e la corrente massima viene ridotta a metà del livello
programmato.
- OFF: il livello di scarica della batteria viene diagnosticato, ma
nessun allarme viene segnalato.
3 HYDRO KEY ON
- ON / OFF: se questa opzione è programmata ON l'inverter trazione pilota
il teleruttore dello sterzo idraulico quando la chiave viene
messa su ON.
4 STOP ON RAMP
- ON: stop in rampa (carrello elettricamente fermo su una rampa) è
eseguito per un tempo stabilito dal parametro "auxiliary time".
- OFF: lo stop in rampa non è abilitato.
5 AUX INPUT #1
- EXCLUSIVE HYDRO: l'ingresso C10 attiva la funzione di sterzo idraulico,
l'uscita A31 è attivata.
- OPTION #1: l'ingresso C10 è l'ingresso per un freno a mano, attivo basso
(switch aperto).
- CUTBACK SPEED: l'ingresso C10 è l'ingresso per una riduzione di velocità, attivo
basso (switch aperto).
6 PEDAL BRAKING
- ANALOG: il freno a pedale ha al suo interno uno switch e un
potenziometro. Quando l'acceleratore è rilasciato e il freno a
pedale viene premuto l'inverter esegue una frenatura elettrica
la cui intensità è regolata dal potenziometro del freno.
L'intensità minima è stabilita dal parametro "Release braking",
quando il freno è leggermente premuto (micro chiuso e
potenziometro al minimo). L'intensità massima è invece
stabilita dal parametro "Pedal braking" quando il freno è
completamente premuto (potenziometro al massimo). Nelle

posizioni intermedie, l'intensità della frenatura è una funzione
lineare tra il minimo e il massimo.
- DIGITAL: il carrello non ha un potenziometro installato nel freno a pedale,
ma solo uno switch. Quando l'acceleratore è rilasciato e il freno
a pedale premuto (microfreno chiuso) l'inverter esegue una
frenatura elettrica regolata dal parametro "Pedal braking".
7 SET TEMPERATURE
- DIGITAL: un sensore digitale (ON/OFF) per il controllo della temperarura
del motore trazione è connesso all'ingresso C25 (C35).
- ANALOG: un sensore analogico per il controllo della temperarura del
motore trazione è connesso all'ingresso C25 (C35); (la curva
può essere personalizzata in funzione della richiesta del
cliente).
- NONE: non è connesso nessun tipo di sensore analogico per il
controllo della temperarura sul motore.
8 STEER TABLE questo parametro è utilizzato per impostare la corretta tabella
di sterzata.
SUBMENU "ADJUSTEMENT"
1 SET POT BRK MIN: memorizza il minimo valore del potenziometro freno quando lo
switch si chiude; la procedura è simile alla funzione del "Pro-
gram Vacc" (vedere paragrafo 6.3). Questa procedura deve
essere eseguita solo se l'opzione "Pedal braking" è program-
mata come "Analog".
2 SET POT BRK MAX: memorizza il massimo valore del potenziometro freno quando
il pedale freno è completamente premuto; la procedura è
simile alla funzione del "Program Vacc" (vedere paragrafo
6.3). Questa procedura deve essere eseguita solo se l'opzione
"Pedal braking" è programmata come "Analog".
3 SET BATTERY TYPE: seleziona la tensione nominale di batteria.
4 ADJUST BATTERY: aggiustamento fine della batteria misurata dall'inverter.
5 MAX STEER RIGHT: questa funzione registra nella EEPROM del controllo la
tensione d'uscita del potenziometro sterzo quando le ruote
sono completamente girate verso destra (valore massimo del
range potenziometro sterzo).
6 MAX STEER LEFT: questa funzione registra nella EEPROM del controllo la
sono completamente girate verso sinistra (valore minimo del
range potenziometro sterzo).
7 SET STEER 0 POS: questa funzione registra nella EEPROM del controllo la
sono dritte.
8 SET STEER RIGHT: questo parametro imposta l'angolo massimo di sterzata verso

destra.
9 SET STEER LEFT: questo parametro imposta l'angolo massimo di sterzata verso
sinistra.
10 THROTTLE 0 ZONE: stabilisce una zona morta sulla curva del segnale
dell'acceleratore (vedere curva seguente).
11 THROTTLE X POINT:questo parametro cambia la caratteristica della curva
dell'acceleratore.
12 THROTTLE Y POINT: questo parametro cambia la caratteristica della curva
dell'acceleratore.
VACC MIN e VACC MAX sono valori programmabili tramite la funzione "Program Vacc".
13 ADJUSTMENT #01: regola il livello più alto della tabella di scarica di batteria.

14 ADJUSTMENT #02: regola il livello più basso della tabella di scarica di batteria.
15 MAIN CONT VOLTAGE: questo parametro regola la tensione della bobina del
teleruttore generale (PWM output C26).
16 AUX OUTPUT VOLTAGE: questo parametro regola la tensione della bobina
dell'elettrofreno (PWM output C28).
5.4.2 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Slave

Utilizzando il "config menu" della console di programmazione l'utilizzatore può
selezionare tra le seguenti funzioni.
Non disponibile.
1 SET BATTERY TYPE: seleziona la tensione nominale di batteria;

3 AUX OUPUT VOLTAGE: questo parametro regola la tensione della bobina
dell'uscita ausiliaria (bobina contatto idroguida), PWM output
C31.

5.4.3 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Master
Vedi capitolo 5.4.1.
5.4.4 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Slave

Utilizzando il "config menu" della console di programmazione l'utilizzatore può
selezionare tra le seguenti funzioni.
Non disponibile.
1 SET BATTERY TYPE: seleziona la tensione nominale di batteria;

3 SET ACCELER MIN: questo parametro va usato per regolare il valore minimo del
potenziometro sollevamento. Premere ENTER, tirare la leva
finchè lo switch sollevamento chiude, quindi registrare il valore
(OUT --> ENTER).
4 SET ACCELER MAX: questo parametro va usato per regolare il valore massimo del
potenziometro sollevamento. Premere ENTER, tirare la leva
fino al massimo, quindi registrare il valore (OUT --> ENTER).
5 THROTTLE 0 ZONE: stabilisce una zone morta sulla curva d'ingresso del segnale
dell'acceleratore sollevamento.
6 THROTTLE X POINT: questo parametro cambia la caratteristica della curva
d'ingresso del segnale dell'acceleratore sollevamento.
7 THROTTLE Y POINT: questo parametro cambia la caratteristica della curva
d'ingresso del segnale dell'acceleratore sollevamento.
8 AUX OUPUT VOLTAGE: questo parametro regola la tensione della bobina
dell'uscita ausiliaria (bobina contatto idroguida), PWM output
C31.

Come eseguire la programmazione delle opzioni con la console:
1) Intestazione.
2 Premere ROLL UP e SET UP insieme.
3) Il display mostrerà: SET MODEL.
4) Premere ROLL UP o ROLL DOWN fino a che

compare SET OPTION.
5) Il display mostrerà: SET OPTIONS.
6) Premere ENTER per entrare in SET MODEL Menu.

7) Il display mostrerà la prima opzione.

compare l'opzione desiderata.
9) Il display mostrerà l'opzione desiderata.
10) Premere SET UP o SET DOWN fino a che

per settare l'opzione nel modo desiderato.
11) La nuova opzione settata sarà mostrata sul display.
12) Premere OUT per uscire dal menu.
13) Sul display comparirà la richiesta di conferma.
14) Premere ENTER per confermare o OUT per

non salvare la modifica apportata.
15) Il display mostrerà: SET OPTIONS.
16) Premere OUT ancora. Il display ora mostrerà

nuovamente l'intestazione iniziale.

Come accedere al menu ADJUSTMENT ed eseguire le operazioni con la console:
1) Intestazione.
2) Premere ROLL UP e SET UP insieme

per entrare nel CONFIG menu.

appare la scritta ADJUSTMENTS.
5) Il display mostrerà: ADJUSTMENTS.
6) Premere ENTER per entrare nel menu

ADJUSTMENT.
7) Il display mostrerà: SET POT BRK MIN.

si raggiunge il parametro desiderato.
9) Il parametro desiderato comparirà sul display.
10) Premere SET UP o SET DOWN per settare

nel modo desiderato.
11) Premere OUT.

12) Premere ENTER per confermare.
13) Ripetere i punti da 5 a 12 per eseguire il settaggio

degli altri parametri.

Come eseguire l'operazione SET BATTERY TYPE con la console.
1) Intestazione.



ADJUSTMENT.
7) Il display mostrerà: SET BATTERY TYPE.
8) Premere SET UP per scegliere il valore nominale
della batteria utilizzata.
9) Appare il nuovo valore nominale di batteria.
10) Premere OUT.
11) Appare la richiesta di conferma della modifica.
12) Premere ENTER per confermare la modifica

o OUT in caso contrario.
13) Premere OUT. Il display mostrerà l'intestazione iniziale.

Come eseguire l'operazione di ADJUSTMENT BATTERY con la console.
1) Intestazione.



ADJUSTMENT.
7) Il display mostrerà la prima voce del menu.
8) Premere ROLL UP o ROLL DOWN fino a quando

appare l'opzione desiderata.
9) Apparirà sul display ADJUST BATTERY.
10) Premere SET UP o SET DOWN per aumentare

o diminuire il valore. Settare lo stesso valore
misurato sulla batteria con un multimetro.
11) Sul display apparirà il nuovo valore di batteria.
12) Premere OUT per uscire dal menu.
13) Appare la richiesta di conferma della modifica.
14) Premere ENTER per confermare la modifica

o OUT in caso contrario.
15) Il display mostrerà ADJUSTMENT.
16) Premere OUT. Il display mostrerà l'intestazione iniziale.

5.5 REGOLAZIONE DEI PARAMETRI
5.5.1 "Dualac2" - Master

Possono essere modificati i seguenti parametri:
1 ACC DELAY: determina la rampa di accelerazione.

2 RELEASE BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando la
richiesta di marcia viene rilasciata.
3 INVERSION BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando viene
richiesta una inversione di marcia.
4 PEDAL BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando la
richiesta di marcia viene rilasciata e il freno pedale
viene premuto.
5 SPEED LIMIT BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando il pedale
dell'acceleratore viene parzialmente rilasciato.
6 BRAKE CUTBACK: determina la rampa di decelerazione quando viene
attivata la riduzione di velocità.
7 MAX SPEED FORWARD: determina la massima velocità in avanti.
8 MAX SPEED BACKWARD: determina la massima velocità in indietro.
9 CURVE CUTBACK: riduzione di velocità quando il carrello sta curvando.
Questo parametro imposta il setpoint di velocità quan-
do le ruote motrici stanno ruotando in direzioni oppo-
ste (carrelli 3 ruote, angolo di sterzata maggiore di 67°
circa); o quando si raggiunge il massimo angolo di
sterzo (carrelli a 4 ruote, la ruota interna è bloccata).
Negli angoli di sterzo intermedi, il setpoint di velocità si
troverà nell'intervallo compreso tra la velocità a ruote
dritte e la CURVE CUTBACK SPEED.
10 CUTBACK SPEED: determina la riduzione di velocità quando viene attivata
la richiesta relativa.
11 FREQUENCY CREEP: determina la minima velocità con micro (avanti o
indietro) premuto e potenziometro al minimo.
12 MAXIMUM CURRENT: determina la corrente massima dell'inverter.
13 AUXILIARY TIME: determina il tempo in cui il carrello rimane fermo in
rampa (se l'opzione "stop on ramp" è ON).

La tabella seguente mostra i livelli con relativi valori dei diversi parametri.
PARAMETER PROGRAMMED LEVEL
UNIT 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
ACCELERATION DELAY (*) Sec. 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
RELEASE BRAKING (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
INVERSION BRAKING (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
PEDAL BRAKING (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
SPEED LIMIT BRAKING (**) Sec. 8.9 8.3 7.7 7.1 6.6 6.0 5.5 4.9 4.4 3.8
BRAKE CUTBACK (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
MAX SPEED FW Hz 65 80 95 110 125 140 155 170 185 200
MAX SPEED BW Hz 65 80 95 110 125 140 155 170 185 200
CURVE CUTBACK % 10 15 20 25 38 50 63 75 87 100
CUTBACK SPEED % 10 15 20 25 38 50 63 75 87 100
FREQUENCY CREEP Hz 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3
MAXIMUM CURRENT % IMAX 43 50 56 62 68 75 81 87 94 100
AUXILIARY TIME Sec. 0 0.2 0.4 0.8 1 1.5 2 3 4 5
(*) Il tempo d'accelerazione è il tempo necessario per passare da 0 Hz a 100 Hz.

Questa è la rampa ideale calcolata tramite software; la rampa reale invece può
cambiare a seconda del settaggio dei parametri del motore, e logicamente del
carico.
(**) Il comportamento della frenatura è basato sulla rampa di decelerazione. I valori
mostrati in tabella rappresentano il tempo necessario per passare da 100 Hz a 0 Hz.
carico.

5.5.2 "Dualac2" - Slave
Il menu non è disponibile.
5.5.3 "Dualac2&hp" - Master

Possono essere modificati i seguenti parameteri:
1 ACC DELAY: determina la rampa di accelerazione.

2 RELEASE BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando la
richiesta di marcia viene rilasciata.
3 INVERSION BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando viene
richiesta una inversione di marcia.
4 PEDAL BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando la
richiesta di marcia viene rilasciata e il freno a pedale
viene premuto.
5 SPEED LIMIT BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando il pedale
dell'acceleratore viene parzialmente rilasciato.
6 BRAKE CUTBACK: determina la rampa di decelerazione quando viene
attivata la riduzione di velocità.
7 MAX SPEED FORWARD: determina la massima velocità in avanti.
8 MAX SPEED BACKWARD: determina la massima velocità in indietro.
9 CURVE CUTBACK: riduzione di velocità quando il carrello sta curvando.
Questo parametro imposta il setpoint di velocità quan-
do le ruote motrici stanno ruotando in direzioni oppo-
ste (carrelli 3 ruote, angolo di sterzata maggiore di 67°
circa); o quando si raggiunge il massimo angolo di
sterzo (carrelli a 4 ruote, la ruota interna è bloccata).
Negli angoli di sterzo intermedi, il setpoint di velocità si
troverà nell'intervallo compreso tra la velocità a ruote
dritte e la CURVE CUTBACK SPEED.
10 CUTBACK SPEED: determina la riduzione di velocità quando viene attivata
la richiesta relativa.
11 FREQUENCY CREEP: determina la minima velocità con micro (avanti o
indietro) premuto e potenziometro al minimo.
12 MAXIMUM CURRENT: determina la corrente massima dell'inverter.
13 AUXILIARY TIME: determina il tempo in cui il carrello rimane fermo in
rampa (se l'opzione "stop on ramp" è ON).

UNIT 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
ACCELERATION DELAY (*) Sec. 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
RELEASE BRAKING (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
INVERSION BRAKING (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
PEDAL BRAKING (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
SPEED LIMIT BRAKING (**) Sec. 8.9 8.3 7.7 7.1 6.6 6.0 5.5 4.9 4.4 3.8
BRAKE CUTBACK (**) Sec. 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
MAX SPEED FW Hz 65 80 95 110 125 140 155 170 185 200
MAX SPEED BW Hz 65 80 95 110 125 140 155 170 185 200
CURVE CUTBACK % 10 15 20 25 38 50 63 75 87 100
CUTBACK SPEED % 10 15 20 25 38 50 63 75 87 100
FREQUENCY CREEP Hz 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3
MAXIMUM CURRENT % IMAX 43 50 56 62 68 75 81 87 94 100
AUXILIARY TIME Sec. 0 0.2 0.4 0.8 1 1.5 2 3 4 5
(*) Il tempo d'accelerazione è il tempo necessario per passare da 0 Hz a 100 Hz.

carico.
(**) Il comportamento della frenatura è basato sulla rampa di decelerazione. I valori
mostrati in tabella rappresentano il tempo necessario per passare da 100 Hz a 0 Hz.
carico.
5.5.4 "Dualac2&hp" - Slave

Possono essere modificati i seguenti parameteri:
1 PU. ACCELER. DELAY: rampa di accelerazione del motore pompa.

2 PU. DECELER. DELAY: rampa di decelerazione del motore pompa.
3 SPEED LIMIT: determina la massima velocità del sollevamento con
un controllo mediante potenziometro (percentuale della
tensione applicata al motore), se il potenziometro è al
massimo del range programmato.
4 CREEP SPEED: determina la minima velocità del sollevamento con un
controllo mediante potenziometro (percentuale della
tensione applicata al motore), se il potenziometro è al
minimo del range programmato.

5 COMPENSATION: questo parametro imposta la tensione di compensa-
zione (∆V) applicata al motore quando la funzione di
sollevamento proporzionale è attiva.Il valore di questo
∆V applicato al motore, è funzione della corrente
motore. Lo scopo di questa funzione è di ridurre, per
quanto possibile, il salto di velocità quando il motore è
a carico. Aumentando questo parametro il ∆V viene
aumentato.
6 1ST SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
pompa (tensione applicata al motore) quando è attiva-
ta la richiesta di 1^ velocità.
7 1ST SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di compensa-
zione (∆V) applicata al motore quando la richiesta di
1^ velocità è attiva. Il valore di questo ∆V applicato al
motore, è funzione della corrente motore. Lo scopo di
questa funzione è di ridurre, per quanto possibile, il
salto di velocità quando il motore è a carico. Aumen-
tando questo parametro il ∆V viene aumentato.
8 2ND SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
9 2ND SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di compensa-
10 3RD SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
11 3RD SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di compensa-
12 4TH SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
13 4TH SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di compensa-

14 5TH SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
15 5TH SPEED COMP: tquesto parametro imposta la tensione di compensa-
16 HYDRO SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
ta la richiesta di idroguida.
17 HYDRO SPEED COMP: tquesto parametro imposta la tensione di compensa-
idroguida è attiva. Il valore di questo ∆V applicato al
18 HYDRO TIME: ritardo della funzione di idroguida.
19 PUMP IMAX: corrente massima del chopper pompa.


UNIT 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
PUMP ACCELER DELAY (*) Sec. 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.5 2 2.5 3 3.5
PUMP DECELER DELAY (**) Sec. 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.5 2 2.5 3 3.5
SPEED LIMIT % 0 - 100
CREEP SPEED % 0 - 100
COMPENSATION % 0 - 100
1ST SPEED FINE % 0 - 100
1ST SPEED COMP % 0 - 100
2ND SPEED FINE % 0 - 100
2ND SPEED COMP % 0 - 100
3RD SPEED FINE % 0 - 100
3RD SPEED COMP % 0 - 100
4TH SPEED FINE % 0 - 100
4TH SPEED COMP % 0 - 100
5TH SPEED FINE % 0 - 100
5TH SPEED COMP % 0 - 100
HYDRO SPEED FINE % 0 - 100
HYDRO SPEED COMP % 0 - 100
HYDRO TIME Sec. 0 - 25.5
PUMP IMAX %IMAX 50 55 61 66 72 77 83 88 94 100
(*) Il tempo di accelerazione è il tempo teorico per passare da 0V a piena tensione

applicata al motore. Questa è la rampa ideale; la rampa reale invece può cambiare
a seconda del carico.
(**) Il comportamento in decelerazione è basato su rampe di decelerazione. Il valore
mostrato in tabella rappresenta il tempo necessario per diminuire la tensione
applicata al motore dal 100% allo 0%.

Dopo aver modificato un parametro, premere ENTER per confermare il valore. I parametri
modificati e immagazzinati in una unità, possono essere registrati mediante la Zapi Pc-
console (SAVE) e poi scaricati (RESTORE) su un altro controllo, permettendo di
configurare in maniera semplice e standard i moduli. (vedere il manuale della Pc-console
per dettagli).
Di seguito è riportato il diagramma di flusso che mostra come modificare i parametri
tramite una console digitale con Eprom CK ULTRA.
1) Intestazione.
2) Premere ENTER per accedere al

menu principale.
3) Il Display mostrerà :
4) Premere ENTER per accedere ai

singoli parametri.
5) Il Display mostrerà il primo

parametro in elenco.
6) Premere ROLL UP o ROLL DOWN per scorrere

l'intero elenco dei parametri.
7) Appaiono così i singoli parametri.
8) Il Display per ogni parametro visualizza il livello,

che può assumere un valore compreso tra 0 e 9.
Premendo SET UP o SET DOWN si incrementa o
decrementa tale livello.
9) Il Display mostrerà quindi il nuovo livello.

10) Premere OUT quando si è terminata la
programmazione.
11) Il Display mostrerà “ ARE YOU SURE"?
12) Premere ENTER per confermare la modifica,

oppure ancora OUT per annullarla.
13) Il Display mostrerà :

5.6 FUNZIONI PROGRAMMABILI DA CONSOLE
5.6.1 Configurazione (vedere parametro 5.4)
5.6.2 Programmazione parametri (vedere parametro 5.5)
5.6.3 Tester "Dualac2" e "Dualac2 Power" : l'utente può verificare lo stato dei
seguenti parametri:
MASTER SLAVE
motor voltage (%) motor voltage (%)
frequency (Hz) frequency (Hz)
encoder (Hz) encoder (Hz)
slip value (Hz) slip value (Hz)
current rms (A) current rms (A)
temperature (°C) temperature (°C)
temperature #1 (°C) seat switch (ON/OFF)
temperature #2 (°C) forw. switch (ON/OFF)
accelerator (V) back. switch (ON/OFF)
steer angle (°) enable switch (ON/OFF)
brake pedal poti (%) voltage booster (%)
int wheel cutback (%) battery voltage (V)
seat switch (ON/OFF)
forw. switch (ON/OFF)
back. switch (ON/OFF)
enable switch (ON/OFF)
brake switch (ON/OFF)
cutback switch (ON/OFF)
exclusive hydro (ON/OFF)
hand brake (ON/OFF)
voltage booster (%)
battery voltage (V)
battery charge (%)

5.6.4 Tester "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" : l'utente può verificare lo stato
dei seguenti parametri:
MASTER SLAVE
motor voltage (%) motor voltage (%)
frequency (Hz) frequency (Hz)
encoder (Hz) encoder (Hz)
slip value (Hz) slip value (Hz)
current rms (A) current rms (A)
temperature (°C) temperature (°C)
temperature #1 (°C) seat switch (ON/OFF)
temperature #2 (°C) forw. switch (ON/OFF)
accelerator (V) back. switch (ON/OFF)
steer angle (°) enable switch (ON/OFF)
brake pedal poti (%) lift control (V)
int wheel cutback (%) lifting switch (ON/OFF)
seat switch (ON/OFF) 1st speed switch (ON/OFF)
forw. switch (ON/OFF) 2nd speed switch (ON/OFF)
back. switch (ON/OFF) 3rd speed switch (ON/OFF)
enable switch (ON/OFF) 4th speed switch (ON/OFF)
brake switch (ON/OFF) 5th speed switch (ON/OFF)
cutback switch (ON/OFF) pump current (A)
exclusive hydro (ON/OFF) pump vmn (V)
hand brake (ON/OFF) pump temperature (°C)
voltage booster (%) battery voltage (V)
battery voltage (V) voltage booster (%)
battery charge (%)
5.6.5 Funzione SAVE (per memorizzare i dati) --> solo con Pc-console
5.6.6 Funzione RESTORE (per caricare i dati memorizzati in precedenza su altri

inverter) --> solo con Pc-console
5.6.7 Funzione ALARM che visualizza gli ultimi 5 allarmi memorizzati, il numero di
volte che si sono verificati e la temperatura al momento dell'allarme
5.6.8 Programmazione del potenziometro acceleratore (PROGRAM VACC)

Programma massimo e minimo della corsa elettrica dell'acceleratore in rapporto alla
corsa meccanica per entrambe le direzioni di marcia.
5.6.9 Vedere il manuale della console per una descrizione dettagliata delle funzioni
e dei parametri.

5.7 COME ESEGUIRE LA TARATURA DELL'INVERTER AC
Quando viene chiuso il contatto chiave, se non ci sono allarmi o errori, apparirà
l’intestazione standard sul display della console.
Se il controllo non è configurato come desiderato, procedere come indicato di seguito.
Ricordare di riaccendere il modulo mediante la chiave se viene modificata la
configurazione dell’inverter.
1) Selezionare l’opzione richiesta. Vedere capitolo 5.4.

2) Selezionare e tarare la tensione di batteria. Vedere capitolo 5.4.
3) Verificare la funzionalità di tutti gli ingressi tramite la funzione TESTER della console.
4) Eseguire l’acquisizione del segnale del potenziometro acceleratore mediante il menu
“PROGRAM VACC”. Vedere capitolo 6.3.
5) Eseguire l’acquisizione del segnale del potenziometro sterzo, mediante i parametri
presenti nel menu “Adjustment” (Vedere capitolo 5.4).
Ricordare: girando le ruote verso destra la tensione deve aumentare.
6) Impostare il massimo angolo di sterzo, destro e sinistro, mediante i parametri nel
menu “Adjustment” (Vedere capitolo 5.4).
7) Tarare la corrente massima selezionando il livello corrispondente al valore desiderato
riportato nella tabella di regolazione ai paragrafi 4.5 , 4.6.
8) Tarare l’accelerazione eseguendo accelerazioni con la macchina in entrambe le
direzioni.
9) Tarare il FREQUENCY CREEP partendo dal livello 0.6Hz; a macchina ferma premere
di poco il pedale in modo da far chiudere il micro di marcia lasciando il potenziometro
al valore minimo, quindi alzare il livello del parametro fino a che la macchina inizia a
muoversi.
10) Attivare la riduzione di velocità CUTBACK SPEED aprendo il micro, quindi tarare alla
velocità desiderata tenendo il pedale acceleratore completamente premuto. Se la
macchina ha le forche, effettuare il test a vuoto e a carico.
11) Frenatura a rilascio (RELEASE BRAKING): va tarata lanciando la macchina, quindi
rilasciando completamente il pedale acceleratore senza premere altri pedali. Se la
macchina ha le forche effettuare i test a vuoto e a carico.
12) Frenatura in inversione (INVERSION BRAKING): per eseguire la taratura è necessario
lanciare la macchina ed invertire la marcia con il pedale acceleratore completamente
premuto, quindi regolare il livello a piacimento. Se la macchina ha le forche effettuare i
test a vuoto e a carico.
13) PEDAL BRAKING (se usato): frenatura a rilascio con pedale freno premuto. Tarare
premendo leggermente il pedale freno durante un rilascio.
14) Tarare “MAX SPEED FORW”.
15) Tarare “MAX SPEED BACK” (Reverse).
16) Settare la macchina per il comportamento in rampa (vedere paragrafo 5.4); se
l’opzione “Stop on ramp” è settata ON, impostare il valore desiderato della funzione
“Auxiliary time”.

5.8 TESTER: DESCRIZIONE DELLE FUNZIONI
I segnali d’ingresso e d’uscita più importanti possono essere visualizzati tramite il menu
TESTER della console Zapi. La console funziona da multimetro per leggere tensioni,
correnti e temperature dell’impianto. Nel capitolo seguente è presentata una lista delle
misurazioni effettuabili per le differenti configurazioni.
5.8.1 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Master

1) MOTOR VOLTAGE: tensione applicata al motore dall'inverter; è espressa in
percentuale della massima tensione applicabile (a sua volta dipendente dalla tensione
di batteria).
2) FREQUENCY: frequenza della tensione e della corrente applicate al motore.
3) ENCODER: velocità del motore, espressa nella stessa unità della frequenza; questa
informazione proviene da un sensore di velocità.
4) SLIP VALUE: differenza di velocità tra il campo rotante e l'albero motore, espressa
nella stessa unità della frequenza.
5) CURRENT RMS: valore efficace della corrente del motore.
6) TEMPERATURE: temperatura misurata sul dissipatore dove sono fissati i MOSFET.
7) TEMPERATURE #1: temperatura del motore di destra; se l'opzione è settata come
NONE (vedere paragrafo 5.4.a) viene visualizzato il valore 0°.
9) ACCELERATOR: tensione sul centrale del potenziometro. Sulla sinistra del display
viene visualizzato il livello di tensione mentre sulla destra viene visualizzato il valore in
percentuale.
10) STEER ANGLE: posizione angolare della ruota sterzante.
11) BRAKE PEDAL POTI: tensione sul centrale del potenziometro freno (CPOTB). Il
parametro è attivo solo se PEDAL BRAKING è settato ANALOG (vedere paragrafo
5.4.).
12) INTERNAL WHEEL CUTBACK: indica la riduzione di velocità applicata alla ruota
interna; in altre parole mostra il rapporto tra le due velocità.
13) SEAT SWITCH: stato dell'ingresso del sedile.
ON / +VB = ingresso attivo, switch chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, switch aperto.
14) FORWARD SWITCH: stato dell'ingresso della marcia avanti.
15) BACKWARD SWITCH: stato dell'ingresso della marcia indietro.

16) ENABLE SWITCH: stato dell'ingresso di abilitazione alla marcia.
17) BRAKE SWITCH: stato dell'ingresso del freno a pedale.
18) CUTBACK SWITCH: stato dell'ingresso della riduzione di velocità.
ON / GND = ingresso attivo, switch chiuso.
OFF / +VB = ingresso non attivo, switch aperto.
19) EXCLUSIVE HYDRO: stato dell'ingresso exclusive hydro.
20) HAND BRAKE: stato dell'ingresso del freno a mano.
21) VOLTAGE BOOSTER: booster di tensione applicato al motore in condizioni di
carico; è espresso in percentuale della tensione massima.
22) BATTERY VOLTAGE: tensione di batteria misurata sull'ingresso chiave.
23) BATTERY CHARGE: è la percentuale di carica della batteria.
5.8.2 "Dualac2" e "Dualac2 Power" - Slave

percentuale della massima applicabile (a sua volta dipendente dalla tensione di
batteria).
nella stessa unità di frequenza.
6) TEMPERATURE: temperatura misurata sul dissipatore dove sono montati i MOS.

5.8.3 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Master

batteria).
8) TEMPERATURE #2: temperatura del motore di sinistra; se l'opzione è settata come
9) ACCELERATOR: tensione sul centrale del potenziometro. Sulla sinistra del Display
viene visualizzato il livello di tensione mentre sulla destra viene visualizzato il valore in
percentuale.
10) STEER ANGLE: posizione angolare della ruota sterzante.
11) BRAKE PEDAL POTI: tensione sul centrale del potenziometro freno (CPOTB). Il
parametro è attivo solo se PEDAL BRAKING è settato ANALOG (vedere capitolo 5.4).
12) INTERNAL WHEEL CUTBACK: indica la riduzione di velocità applicata alla ruota
interna; in altre parole mostra il rapporto tra le due velocità.

17) BRAKE SWITCH: stato dell'ingresso del freno a pedale.
18) CUTBACK SWITCH: stato dell'ingresso della riduzione di velocità.
19) EXCLUSIVE HYDRO: stato dell'ingresso exclusive hydro.
20) HAND BRAKE: stato dell'ingresso del freno a mano.
23) BATTERY CHARGE: è la percentuale di carica della batteria.
5.8.4 "Dualac2&hp" e "Dualac2&hp Power" - Slave

batteria).

11) LIFT CONTROL: tensione sul potenziometro sollevamento (CPOT LIFT).
12) LIFTING SWITCH: stato dello switch sollevamento.
13) 1 ST SPEED SWITCH: stato dell'ingresso della prima velocità del sistema idraulico.
14) 2 ND SPEED SWITCH: stato dell'ingresso della seconda velocità del sistema
idraulico.
15) 3 RD SPEED SWITCH: stato dell'ingresso della terza velocità del sistema idraulico.
16) 4 TH SPEED SWITCH: stato dell'ingresso della quarta velocità del sistema idraulico.
17) 5 TH SPEED SWITCH: stato dell'ingresso della quinta velocità del sistema idraulico.
18) HYDRO SPEED REQ.: stato dell'ingresso idroguida.
19) PUMP CURRENT: corrente del motore pompa.
20) PUMP VMN: tensione tra l'uscita del chopper pompa e -BATT.
21) PUMP TEMPERATURE: temperatura della parte di potenza del chopper pompa.

Come visualizzare i parametri del menu TESTER con la console.
1) Intestazione.
2) Premere ENTER per accedere al menu principale.
3) Il display mostrerà :
4) Premere ROLL UP o ROLL DOWN fino a che compare

sul display il menu TESTER.
6) Premere ENTER per accedere al menu.
7) La prima voce verrà visualizzata sul display.

compare sul display il parametro desiderato.
9) Quando la lettura sarà terminata uscire da menu

premendo OUT.
11) Premere ancora OUT per tornareall'intestazione.
Tramite il menu TESTER non è possibile effettuare cambiamenti ma solo controllare lo

stato di alcune variabili agendo come multimetro.

6 ALTRE FUNZIONI
6.1 FUNZIONI SAVE E RESTORE
La funzione SAVE permette di caricare sulla memoria della Pc console i valori dei
parametri e i dati della configurazione dell'inverter. Con questa funzione si può salvare
sulla Pc console una copia dei parametri dell'inverter per caricarli poi su di un altro
controllo (vedere RESTORE).
La funzione RESTORE permette di scaricare i valori dei parametri memorizzati nella
memoria della Pc console sulla Eeprom del controllo. In questa maniera si può caricare
una copia dei parametri su di un controllo scaricandoli dal Pc, evitando il settaggio
manuale dei parametri.
Per ulteriori dettagli fare riferimento al manuale Pc console.

6.2 DESCRIZIONE DEL MENU ALARMS
Il microprocessore all'interno del controllo registra gli ultimi 5 allarmi che si sono verificati.
Per ogni allarme vengono registrati: il codice dell'allarme, il numero di volte che si è
verificato un particolare allarme, il contaore e la temperatura del chopper.
Questa funzione permette un'analisi approfondita dei problemi, grazie alla possibilità di
accedere alla storia recente dei problemi.
Diagramma di flusso che mostra come utilizzare il menu ALARMS con la console digitale.
1) Intestazione.

sul display il menu ALARMS.
7) Il display mostrerà l'allarme più recente.
8) Con il tasto ROLL UP si scorrono gli allarmi

precedenti, con ROLL DOWN si torna ai recenti.
9) Se nessun allarme si è verificato appare la scritta

NONE.
10) Premere OUT per uscire dal menu ALARMS.
11) Appare la richiesta di cancellazione degli allarmi

memorizzati "CLEAR LOGBOOK ?"
12) Premere ENTER per cancellare, o OUT per non

cancellare gli allarmi in memoria.
13) Premere OUT per tornare all'intestazione.

6.3 DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE "PROGRAM VACC"
Tramite questa funzione si acquisisce e si salva il valore minimo e massimo del segnale
acceleratore per ogni senso di marcia. Questa funzione risulta indispensabile per
compensare eventuali dissimmetrie della meccanica del potenziometro. L'operazione si
esegue azionando direttamente il pedale, come di seguito descritto.
Di seguito è mostrato come accedere alla funzione PROGRAM VACC ed eseguirla:
1) Intestazione.

sul display il menu PROGRAM VACC.
7) Compaiono gli attuali valori minimo e massimo

del potenziometro. Si possono vedere sia per la
marcia avanti che indietro.
8) Premere ENTER.
Il display mostrerà 0.0.
9) Selezionare la direzione avanti. Ora il chopper è

predisposto per registrare il valore massimo e
minimo del potenziometro.
10) Premere il pedale (o la farfalla del timone) lentamente
nella fase iniziale della corsa arrivando fino in fondo.
I nuovi valori minimo e massimo saranno visualizzati
sulla console assieme ad una freccia
indicante la direzione.
11) Selezionare ora la direzione indietro e ripetere
il punto 10.
12) Al termine premere OUT.
14) Premere ENTER per confermare o OUT viceversa.
15) Premere OUT ancora per tornare all'intestazione.

7 DIAGNOSTICA DEGLI INVERTER "DUALAC2" E "DUALAC2&HP"
7.1 CODICI ERRORE DELLA TRAZIONE
Co STRINGA DI Ma Slave STATO DESCRIZIONE Condizione che si deve

di ALLARME ster DELL'INVERTER verificare per uscire dallo
ce
Init Stby Marcia stato di allarme
8 "WATCHDOG" X X X X X Allarme: guasto relativo al -Se l'allarme è presente

circuito di Watchdog durante l'inizializzazione,
rimuovere la condizione
allarme
-Se l'allarme si è verificato
in stby o in marcia, è neces
sario rimuoverlo e attivare
una richiesta di marcia
17 "LOGIC X X X Allarme: errore nel Rimuovere la condizione di
FAILURE#3" circuito di protezione allarme e attivare una
hardw. dei sovraccarichi richiesta di marcia
18 "LOGIC X X X Allarme: errore nel Rimuovere la condizione di
FAILURE#2" circuito di retroazione allarme e attivare una
delle tensioni U, V, W richiesta di marcia
19 "LOGIC X X X X Allarme: è stata Spegnere e riaccendere
FAILURE#1" riscontrata una condizione con la chiave
di sovratensione o
sottotensione
30 "VMN LOW" X X X X X Allarme: tensione errata -Se l'allarme è presente
nelle uscite di potenza del durante l'inizializzazione,
motore; errore nella rimuovere la condizione
sezione di potenza o nel allarme
circuito driver o nel -Se l'allarme si è verificato
motore in stby o in marcia, è neces
31 "VMN HIGH" X X X X Allarme: tensione errata -Se l'allarme è presente
nelle uscite di potenza del durante l'inizializzazione,
motore; errore nella rimuovere la condizione
sezione di potenza o nel allarme
circuito driver o nel -Se l'allarme si è verificato
motore in stby o in marcia, è neces

Co STRINGA DI Ma Slave STATO DESCRIZIONE Condizione che si deve
di ALLARME ster DELL'INVERTER verificare per uscire dallo
ce
Init Stby Marcia stato di allarme
53 "STBY I HIGH" X X X X Allarme: guasto nel -Se l'allarme è presente

sensore di corrente del durante l'inizializzazione,
circuito di retroazione rimuovere la condizione
allarme
60 "CAP X X X Allarme: la tensione sulle Rimuovere la condizione di
CHARGE" capacità di potenza non allarme.
cresce dopo che è stata
girata la chiave; errore
nella sezione di potenza, o
nella logica PCB, o nella
driver PCB, o nel motore
74 "DRIVER X X X X Allarme: il driver del -Se l'allarme è presente
SHORTED" teleruttore generale è in durante l'inizializzazione,
cortocircuito rimuovere la condizione
allarme
75 "CONTACTOR X X X Allarme: il driver del Rimuovere la condizione di
DRIVER" teleruttore generale è allarme e attivare una
aperto (non riesce a richiesta di marcia.
pilotare la bobina con la
tensione massima)
76 "COIL X X X X Allarme: -Se l'allarme è presente
SHORTED" -Init: il circuito di protez. durante l'inizializzazione,
del driver del teleruttore rimuovere la condizione
generale e dell'elettrofr. è allarme
danneggiato. -Se l'allarme si è verificato
- Stby o marcia: corto in stby o in marcia, è neces
sulla bobina del teleruttore sario rimuoverlo e attivare
o dell'elettrofreno una richiesta di marcia
37 "CONTACTOR X X Allarme: il contatto di Rimuovere la condizione di
CLOSED" potenza del teleruttore allarme entro un certo
generale è incollato tempo; se si oltrepassa è
necessario spegnere e
riaccendere con la chiave

Co STRINGA DI Ma STATO DESCRIZIONE Condizione che si deve
di ALLARME Ma Slave DELL'INVERTER verificare per uscire dallo
ce
ster Init Stby Marcia stato di allarme
38 "CONTACTOR X X Allarme: il contatto di Rimuovere la condizione di

OPEN" potenza del teleruttore allarme entro un certo tempo;
generale non si chiude se si oltrepassa è necessario
spegnere e riaccendere con
la chiave
82 "ENCODER X X X Allarme: il sensore di Spegnere e riaccendere con
ERROR" velocità del motore la chiave
(encoder) non funziona
correttamente
84 "STEER X X X X Allarme: segnale del Rimuovere la condizione di
SENSOR KO" potenziometro sterzo fuori allarme
dal range
86 "PEDAL WIRE X X X X Allarme: errore nel circuito Rimuovere la condizione di
KO" che fornisce il negativo allarme e attivare una
all'acceleratore (NPOT) richiesta di marcia
245 "WRONG SET X X Allarme: la tensione di Rimuovere la condizione di
BATTERY" batteria non corrisponde allarme
alla programmazione "SET
BATTERY"
246 "SLAVE KO" X X X X Allarme: Il µC Master ha Spegnere e riaccendere con
riscontrato un malfunzion. la chiave
del µC Slave
247 "MASTER KO" X X X X Allarme: Il µC Slave ha Spegnere e riaccendere con
riscontrato un la chiave
malfunzionamento del µC
Master o una
incompatibilità tra lo stato
degli ingressi e i comandi
del Master (via Canbus)
250 "INPUT X X X X Allarme: Il µC Slave ha Spegnere e riaccendere con
MISMATCH" riscontrato una la chiave
incompatibilità tra lo stato
degli ingressi e lo stato
degli ingressi trasmesso via
Canbus del µC Master
253 "AUX OUTPUT X X X X Allarme: Il driver della -Se l'allarme è presente
KO" bobina dell'elettrofreno è in durante l'inizializzazione,
cortocircuito o aperto rimuovere la condiz. allarme
-Se l'allarme si è verificato in
stby o in marcia, è necessario
rimuoverlo e attivare una
richiesta di marcia

Co STRINGA DI STATO DESCRIZIONE Condizione che si deve
di ALLARME Sla- DELL'INVERTER verificare per uscire dallo
ce
ster ve Init Stby Marcia stato di allarme
13 "EEPROM KO" X X X X Warning: errore nella Rimuovere la condizione di

Eeprom, l'inverter userà i Warning
parametri di default
61 "HIGH X X X X X Warning: la temperatura del Rimuovere la condizione di
TEMPERA- Master o dello Slave o di Warning
TURE" entrambe è maggiore di
75°C
65 "MOTOR X X X X Warning: la temperatura del Rimuovere la condizione di
TEMPERA- motore di destra o di Warning
TURE" sinistra o entrambe, sono
troppo elevate
66 "BATTERY X X X X Warning: livello di carica di Rimuovere la condizione di
LOW" batteria sotto il 20% Warning
78 "VACC NOT X X X Warning: tensione del Rimuovere la condizione di
OK" segnale acceleratore Warning
(CPOT) maggiore di
VACC MIN di oltre 1V
mentre lo switch di abilitaz.
alla marcia è aperto
79 "INCORRECT X X X X Warning: incorretta Rimuovere la condizione di
START" sequenza di richiesta di Warning
marcia
80 "FORWARD + X X X X Warning: gli ingressi Rimuovere la condizione di
BACKWARD" forward e backward sono Warning
entrambi attivi
249 "THERMIC X X X X X Warning: il sensore della Rimuovere la condizione di
SENSOR KO" temperatura del Master o Warning
dello Slave è fuori dal
range
251 "WAITING X X X X Warning: il µC Master Rimuovere la condizione di
FOR NODE#4" segnala che il µC Slave è Warning
in stato di allarme
251 "WAITING X X X X Warning: il µC Slave Rimuovere la condizione di
FOR NODE#3" segnala che il µC Master è Warning
in stato di allarme
241 "NO CAN X X X X Allarme: il Master ha perso Rimuovere la condizione di
MESSAGE #4" la comunicazione Can con Warning
lo Slave
247 "NO CAN X X X X Allarme: lo Slave ha perso Rimuovere la condizione di
MESSAGE #3" la comunicazione Can con Warning
il Master

7.2 ANALISI DEGLI ALLARMI TRAZIONE VISUALIZZATI SU CONSOLE
1. WATCH DOG
E’ un test di autodiagnosi interno alla logica tra i micontrollori di Master e Slave.
Questo allarme può essere causato anche da un malfunzionamento del canbus, che
oscura la comunicazione tra Master e Slave. Prima di sostituire l’inverter controllare il
canbus.
2. LOGIC FAILURE #3
Errore nella sezione hardware della logica che gestisce la protezione hardware della
corrente. Sostituire la scheda della logica.
3. LOGIC FAILURE #2
Errore nella sezione hardware della logica che gestisce la retroazione di tensione delle
fasi. Sostituire la scheda della logica.
4. LOGIC FAILURE #1
Questo allarme segnala che è stata provocato un interrupt di protezione da
sovratensione / sottotensione. Ci sono due possibili cause:
a. Una reale situazione di sovratensione/sottotensione.
b. Errore nella sezione hardware della scheda di logica che gestisce la la protezione
da sovratensione. Sostituire la scheda di logica.
5. VMN LOW, VMN HIGH
Il test viene eseguito durante le diagnosi iniziali e in standby.
Possibili cause:
a. Problema con le connessioni del motore o il circuito di potenza del motore.
Controllare se le 3 fasi sono connesse correttamente; controllare se c’è dispersione
del motore verso la carcassa.
b. Errore nella sezione di potenza dell’inverter, sostituire il controllo.
6. STBY I HIGH
Il µC verifica se la retroazione dell’uscita del sensore di corrente è all’interno della
finestra di corrente nulla. Possibili cause dell’allarme:
a. difetto nel sensore di corrente;
b. difetto nella logica: sostituire prima la logica; se il problema persiste sostituire l’unità
di potenza.
7. CAPACITOR CHARGE
Sistema di carica delle capacità:
Quando la chiave viene accesa, l’inverter prova a caricare le capacità attraverso una
resistenza di potenza, e controlla se le capacità si caricano entro un certo tempo. Se
non si caricano, è segnalato questo allarme; il teleruttore generale non si chiude.

Possibili cause:
a) la resistenza di carica è aperta.
b) il circuito di carica ha un difetto.
c) c’è un problema nella sezione di potenza.
8. ALLARMI RELATIVI AL TELERUTTORE GENERALE
COIL SHORTED:
Quando si accende la chiave il micontrollore verifica il circuito di protezione dai
cortocircuiti del driver della bobina del generale. Se esso non risponde nella maniera
corretta agli stimoli del µC, viene segnalato l’allarme. In tal caso, sostituire la scheda
della logica.
Quando l’errore si verifica mentre il generale è chiuso, l’allarme segnala un
cortocircuito attraverso la bobina del teleruttore generale. Controllare se c’è un
cortocircuito esterno e se il valore ohmico della bobina è corretto; altrimenti cambiare
la logica.
DRIVER SHORTED:
Quando si accende la chiave il µC verifica che il pilota della bobina del generale non
sia cortocircuitato. Se così è, viene generato questo allarme. Come prima cosa,
controllare se c’è un corto esterno o un pull-down bassa impedenza tra NLC (C26) e
– BATT. Se non si trovano cause esterne, sostituire il controllo.
CONTACTOR DRIVER:
Quando le diagnosi iniziali sono finite, la logica della trazione può chiudere il teleruttore
generale e controlla la tensione sul Drain del driver. Se non è bassa, il driver non
riesce a chiudere e viene segnalato l’allarme. Sostituire la logica.
CONTACTOR OPEN:
La bobina del teleruttore generale è pilotata dalla logica, ma il contatto non si chiude.
Ci sono due ragioni possibili:
a) I fili verso la bobina sono interrotti o connessi male.
b) Il contatto del teleruttore non funziona correttamente (non viene attirato).
CONTACTOR CLOSED:
Prima di pilotare la bobina del generale, il controllo verifica se il contatto del teleruttore
è incollato. Il controllo attiva il ponte per un momento, cercando di scaricare il banco di
capacità. Se non si scaricano, si entra nello stato di allarme. E’ suggeribile di
verificare se il contatto del teleruttore è meccanicamente incollato.
9. ENCODER ERROR
Questo allarme viene segnalato nella seguente condizione: la frequenza fornita al
motore è superiore ai 20 Hz, e il segnale di retroazione dall’encoder ha un salto
maggiore di 20Hz in poche decine di millisecondi. Questa condizione mostra
chiaramente un malfunzionamento del segnale d’encoder. Si suggerisce di controllare
prima le connessioni dell’encoder; se non si trovano errori è necessario sostituire
l’encoder.
10. STEER SENSOR KO
Questo allarme indica che il segnale del potenziometro sterzo è fuori range. L’errore
può essere causato dalle due seguenti condizioni:
- il parametro “Set 0 pos” (programmazione di ruote dritte) è errato (minore di “Set
steer min” o maggiore di “Set steer max”)
- il segnale di retroazione del potenziometro sterzo è al di fuori della finestra definita
dai parametri “Set steer min” e “Set steer max”.
Nel primo caso, ripetere l’acquisizione del potenziometro sterzo. Nel secondo caso,
controllare il potenziometro e il suo cablaggio. Eventualmente, ripetere ancora
l’acquisizione potenziometro sterzo.
11. PEDAL WIRE KO
Viene segnalato questo allarme, se si è riscontrato un errore nel cablaggio
nell’acceleratore. (i cavi di NPOT o PPOT sono interrotti).
12. WRONG SET BATTERY
Quando si accende la chiave, l’inverter controlla la tensione di batteria e la compara
con il parametro settato da “SET BATTERY”. Se il valore attuale è maggiore o minore
del valore nominale di oltre il 20%, si entra nella condizione d’errore. Sostituire la
batteria con una batteria corretta.
13. SLAVE KO
I µControllori di Slave e Master operano un controllo incrociato allo scopo di verificare
le loro funzionalità. Se il Master individua un malfunzionamento del µC Slave, porta
l’inverter in uno stato sicuro aprendo il ponte trifase e il teleruttore generale.
14. MASTER KO
I µControllori di Slave e Master operano un controllo incrociato allo scopo di verificare
le loro funzionalità.
Ci sono due condizioni sotto le quali lo Slave forza questo allarme:
- Il µC SLAVE riceve messaggi can incoerenti dal µC MASTER
- Il µC SLAVE trova non coerenti lo stato degli ingressi con le corrispondenti
operazioni del MASTER.
In entrambe i casi, lo SLAVE porta l’inverter in uno stato sicuro aprendo il ponte trifase
e il teleruttore generale.
15. INPUT MISMATCH
Gli ingressi relativi alla sicurezza (direzione Fw, direzione Rev, ENABLE acceleratore,
switch SEAT) entrano in entrambe i microcontrollori attraverso circuiti hw indipendenti.
I due microcontrollori leggono questi ingressi e li comparano scambiandosi i relativi
stati via canbus. Se il µC SLAVE trova una incompatibilità tra i suoi ingressi e gli quelli
del MASTER, porta l’inverter in uno stato sicuro aprendo il ponte trifase e il teleruttore
generale.
16. AUX OUTPUT KO
Il µP verifica il driver della bobina dell’elettrofreno. Se lo stato d’uscita del driver non
corrisponde al segnale proveniente dal µP, viene segnalato l’allarme. E’ consigliabile
di controllare per prima cosa se c’è un cortocircuito esterno o un pull-down a bassa
impedenza tra NAUX (C31) e -BATT. Se non si trovano cause esterne, sostituire la
logica.
17. EEPROM KO
Errore nell’area di memoria nella quale sono immagazzinati i parametri delle
regolazioni. Questo allarme non impedisce alla macchina di lavorare, ma l’inverter
userà i parametri di default.
Se il difetto persiste dopo aver spento e si riacceso la macchina con la chiave,
sostituire la logica. Se l’allarme scompare, ricordarsi che i parametri precedentemente
registrati sono stati cancellati e rimpiazzati dai valori di default.

18. HIGH TEMPERATURE
La temperatura del Master o dello Slave o entrambe sono maggiori di 75°C. La
corrente massima viene ridotta proporzionalmente all’incremento di temperatura. A
100°C la corrente massima di entrambe gli inverter si è ridotta a 0°C.
Se viene segnalato questo allarme quando l’inverter è freddo:
a) difetto del sensore termico
b) difetto nella logica
19. MOTOR TEMPERATURE
Questo warning viene emesso se il sensore termico del motore destro o sinistro si
apre (sensore digitale) o se il corrispondente segnale sorpassa la soglia predefinita
(sensore analogico). Se ciò accade quando i motori sono freddi, controllare il
cablaggio. Se tutto è a posto, sostituire la logica.
20. BATTERY LOW
Se l’opzione “battery check” è ON, viene eseguito un algoritmo di scarica. Quando la
carica scende al 20%, viene visualizzato questo allarme e la corrente viene ridotta a
metà del livello programmato.
21. VACC NOT OK
Il test è eseguito a riposo. L’allarme indica che il centrale del potenziometro si trova ad
una tensione di un volt superiore al minimo memorizzato; possibili cause:
a) il potenziometro non è regolato correttamente.
b) il potenziometro è difettoso.
22. INCORRECT START
Segnala che è avvenuta una sequenza errata; possibili cause:
a) rottura di uno o più microswitch di marcia;
b) errore di sequenza da parte dell’operatore;
c) cablaggio errato;
se il difetto persiste analizzare la logica.
23. FORW + BACK
Il test è eseguito continuamente. Viene segnalato un allarme quando è presente una
doppia richiesta di marcia simultaneamente. Possibili cause:
a) cablaggio errato;
b) difetto negli switch di marcia;
c) operazione non corretta;
se il difetto persiste, sostituire la logica.
24. THERMIC SENSOR KO
Viene continuamente controllato il range del sensore termico dell’inverter. Se il
segnale si trova fuori dal range viene segnalato un warning.
Quando appare questo avvertimento, la corrente massima dell’inverter viene
dimezzata.
25. WAITING FOR NODE #4
Lo Slave ha un problema, e il Master non può chiudere il teleruttore generale a causa
dello stato di allarme dello Slave (che il Master conosce attraverso il canbus). Il
problema deve essere cercato nel controller dello slave, usando la console per

connettersi al µC dello Slave.
26. WAITING FOR NODE #3
Il µC Master ha individuato un problema, e lo Slave è consapevole di ciò grazie alla
comunicazione via canbus; non si può comandare il motore fino a che il Master non ha
risolto il suo problema. L’errore deve essere cercato nel Master.
27. NO CAN MESSAGE #4
Il Master (nodo #3) segnala che ha perso la comunicazione con lo Slave (nodo #4).
Questo errore può essere dovuto ad un problema nella linea can della macchina o ad
un problema interno alla logica dell’inverter.
E’ consigliabile di verificare per prime le connessioni del canbus.
28. NO CAN MESSAGE #3
Lo Slave (nodo #4) segnala che ha perso la comunicazione con il Master (nodo #3).
Questo errore può essere dovuto ad un problema nella linea can della macchina o ad
un problema interno alla logica dell’inverter.
E’ consigliabile di verificare per prime le connessioni del canbus.

7.3 CODICI ERRORE DELLA POMPA
Co STRINGA DI Ma STATO DESCRIZIONE Condizione che si deve

di ALLARME Ma- Sla- DELL'INVERTER verificare per uscire dallo
ce
ster ve Init Stby Marcia stato di allarme
28 "PUMP VMN X X X X Allarme: errata tensione -Se l'allarme è presente

LOW" all'uscita del chopper durante l'inizializzazione,
pompa; la retroazione della rimuovere la condiz. allarme
tensione motore non è -Se l'allarme si è verificato in
coerente con il PWM stby o in marcia, è necessario
applicato rimuoverlo e attivare una
richiesta di marcia
56 "PUMP STBY I X X X Allarme: in condizione stby -Se l'allarme è presente
HIGH" (PWM non applicato al durante l'inizializzazione,
chopper pompa), la rimuovere la condiz. allarme
retroazione del sensore -Se l'allarme si è verificato in
corrente della pompa è al stby o in marcia, è necessario
di fuori della finestra di rimuoverlo e attivare una
zero richiesta di marcia
242 "PUMP X X X X Warning: la temperatura del Rimuovere la condizione di
Sla- TEMPERAT." chopper pompa è warning
ve maggiore di 75°C
242 "PUMP" X X X X Warning: Il controllo Rimuovere la condizione di
Ma- Master segnala che il µC warning
ster Slave ha individuato un
errore nel chopper pompa.
243 "PUMP INC. X X X Warning: sequenza Rimuovere la condizione di
START" incorretta sulla pompa warning
244 "PUMP VACC X X X Warning: tensione Rimuovere la condizione di
MOTOR" dell'acceleratore pompa warning
maggiore di 1V rispetto al
valore programmato

7.4 ANALISI DEGLI ALLARMI POMPA VISUALIZZATI SU CONSOLE
1. PUMP VMN LOW

L'output di potenza del chopper pompa è retroazionato verso il µC. Se questa
retroazione di tensione non è coerente con il PWM applicato, viene segnalato questo
errore. Ci possono essere varie cause:
- problema nella sezione di potenza del chopper pompa
- problema nella sezione di pilotaggio del chopper pompa
- problema nel circuito di retroazione di tensione del chopper pompa
- dispersione del motore pompa verso la carcassa del mezzo
2. PUMP STBY I HIGH
La retroazione del sensore di corrente della pompa è fuori dalla finestra di zero, anche
se al chopper non è applicato alcun PWM. La più probabile causa di questo errore è
un difetto del sensore di corrente.
3. PUMP TEMPERATURE
La temperatura del chopper pompa è maggiore di 75°C, la corrente massima viene
ridotta proporzionalmente. Se l'allarme si presenta quando l'inverter è freddo, c'è un
difetto nel sensore di temperatura o nel circuito di retroazione.
4. PUMP
Questo è un warning nel Master: informa che lo Slave è in una condizione d'errore
dovuta alla pompa.

8 RICAMBI CONSIGLIATI PER L'INVERTER
Codice articolo Descrizione
C16507 Fusibile di potenza 500A.
C16505 Fusibile di potenza 355A.
C16520 Fusibile per ausiliari 10 A 20mm.
C29523 Teleruttore SW 180 80V

Contatto a Polo Singolo



9 MANUTENZIONE PERIODICA DA RIPETERSI AL TEMPO INDICATO
Controllo usura contatti: devono essere sostituiti quando la perlinatura è troppo forte e
sono consumati eccessivamente; _____________________________________ 3 MESI
Controllo micro pedale: verificare con il tester l’assenza di resistenza sul contatto
misurando la caduta ai suoi capi, oltre allo scatto che deve avere un suono sicuro e
deciso;_________________________________________________________ 3 MESI
Controllo cablaggi di potenza che vanno alla batteria e al motore: devono essere in buono
stato compresa la guaina di protezione;________________________________ 3 MESI
Controllo delle operazioni meccaniche del pedale o del timone. Controllo delle molle e dei
teleruttori che siano in piena efficienza; Controllo dei potenziometri.___________ 3 MESI
Controllo movimento meccanico dei teleruttori che deve essere libero e privo di
inceppamenti; ___________________________________________________ 3 MESI
Tutti gli interventi devono essere eseguiti da personale qualificato e le parti di ricambio
devono essere originali.
L’installazione deve attenersi scrupolosamente agli schemi di montaggio allegati e
qualunque variante deve essere concordata col fornitore. Questi non si assume nessuna
responsabilità per problemi conseguenti al non rispetto delle soluzioni proposte.
Qualunque causa visibile o intuibile da un tecnico medio, che verifica periodicamente

l’apparecchiatura, tale da poter generare danni o difetti alla stessa, deve essere
comunicata ai tecnici della ZAPI o della rete tecnica commerciale che si prenderanno la
responsabilità di eventuali decisioni in merito alla sicurezza di funzionamento del veicolo
elettrico.
IN CASO DI AVARIE ALL’APPARECCHIATURA ELETTRICA CHE RENDANO

PERICOLOSO L’UTILIZZO DEL VEICOLO SI OBBLIGA L’UTENTE A NON
UTILIZZARLO

ELECTRONIC INDUSTRIAL DEVICES
42028 - POVIGLIO - (R.E.) - Via Parma, 59 - ITALIA
Tel. +39 0522 960050 (r.a.) - Fax +39 0522 960259 - e-mail: zapi@zapispa.it
MANUALE D'USO E INSTALLAZIONE

INVERTER DUALAC2 / &HP / POWER

Ae9zp0cb (DUALAC2-HP-PW)

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INDEX

2.11 Emissioni elettromagnetiche e suscettibilita' ................................. 14

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 1 di 84

= Le informazioni contenute nei paragrafi contrassegnati con tale simbolo sono

FUNZIONE AZIENDALE FIRMA RESPONSABILE

UFFICIO TECNICO ELETTRONICO

Pubblicazione N°: AE9ZP0CB

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 3 di 84

All’interno dalla famiglia ZAPIMOS, l’inverter DUALAC2 è l’apparecchiatura adatta per

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 4 di 84

2.1 SPECIFICHE TECNICHE - "DUALAC2"

Inverter per coppie di motori AC asincroni trifase.

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 5 di 84

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 6 di 84

2.3 SPECIFICHE TECNICHE - "DUALAC2 POWER"

Inverter per coppie di motori AC asincroni trifase.

Vedi capitolo 2.1 - Diagramma a blocchi.

2.4 SPECIFICHE TECNICHE - "DUALAC2&HP POWER"

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 7 di 84

Vedi capitolo 2.2 - Diagramma a blocchi.

2.5 ORGANI DI CONTROLLO

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 8 di 84

I due grafici sopra mostrano la tensione d’uscita di un potenziometro non calibrato

2.5.3 Altre unità di controllo analogiche

2.5.4 Retroazione di velocità

2.5.5 Trasduttori angolo sterzo

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 9 di 84

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 10 di 84

- Inversione di polarità della batteria:

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 11 di 84

2.7 PRESTAZIONI FUNZIONALI

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 12 di 84

Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali dell’inverter. La diagnosi

2.9 CONSIDERAZIONI TERMICHE

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 13 di 84

2.10 AVVERTENZE GENERALE E PRECAUZIONI

2.11 EMISSIONI ELETTROMAGNETICHE E SUSCETTIBILITA'

La suscettibilità e l’emissione elettromagnetica sono notevolmente influenzate dalla

2.12 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE DI SICUREZZA

- Il collegamento di sistemi di interruzione della batteria va eseguito rispettando le

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 14 di 84

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 15 di 84

E’ fortemente consigliato di connettere i corrispettivi dispositivi a questi quattro

ZAPI è sempre disponibile a collaborare con il Cliente per valutare le soluzioni di

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 16 di 84

4.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO

Per i circuiti ausiliari utilizzare cavi di sezione 0.5 mm².

- A protezione dei circuiti ausiliari usare un fusibile da 10 A.

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 17 di 84

A1 CAN_H CANBUS livello alto.

B1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 18 di 84

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 19 di 84

4.5 DESCRIZIONE CONNETTORI - "DUALAC2&HP" E "DUALAC2&HP POWER"

A1 CAN_H CANBUS livello alto.

B1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.

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C1 PENC_R Positivo per alimentazione dell'encoder motore destro (+5V/+12V).

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D1 -BATT Uscita segnale negativo.

AE9P0CB - DUALAC2/&HP/POWER - Manuale d'uso Pagina 22 di 84

C11/C1: +5V/+12V: positivo per l'alimentazione dell'encoder.

2) Connessione di encoder con uscita open collector; alimentazione +5V.

3) Connessione di encoder con uscita open collector; alimentazione +12V.