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Esercizi 3, 1

Esercizi

Stabilita’

Esercizi 3, 1 Esercizi Stabilita’ 1.Criteri basati sull’osservazione della matrice coefficienti del suo polinomio

1.Criteri basati sull’osservazione della matrice coefficienti del suo polinomio caratteristico

e sui

esempio 1

matrice coefficienti del suo polinomio caratteristico e sui esempio 1 Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

Prof. Thomas Parisini

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Esercizi 3, 2

NB:

traccia:

Esercizi 3, 2 NB: traccia: C’e’ almeno un autovalore a parte reale positiva instabilita’! polinomio caratteristico:
Esercizi 3, 2 NB: traccia: C’e’ almeno un autovalore a parte reale positiva instabilita’! polinomio caratteristico:
Esercizi 3, 2 NB: traccia: C’e’ almeno un autovalore a parte reale positiva instabilita’! polinomio caratteristico:

C’e’ almeno un autovalore a parte

reale positiva

instabilita’!

almeno un autovalore a parte reale positiva instabilita’! polinomio caratteristico: Prof. Thomas Parisini Fondamenti

polinomio caratteristico:

autovalore a parte reale positiva instabilita’! polinomio caratteristico: Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
autovalore a parte reale positiva instabilita’! polinomio caratteristico: Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

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Esercizi 3, 3

Regola:

asintotica stabilita`

Esercizi 3, 3 Regola: asintotica stabilita` e concordi non e’ asintoticamente stabile esempio 2 t r
Esercizi 3, 3 Regola: asintotica stabilita` e concordi non e’ asintoticamente stabile esempio 2 t r
Esercizi 3, 3 Regola: asintotica stabilita` e concordi non e’ asintoticamente stabile esempio 2 t r

e concordi

Esercizi 3, 3 Regola: asintotica stabilita` e concordi non e’ asintoticamente stabile esempio 2 t r
Esercizi 3, 3 Regola: asintotica stabilita` e concordi non e’ asintoticamente stabile esempio 2 t r

non e’ asintoticamente stabile

esempio 2

traccia:

asintoticamente stabile esempio 2 t r a c c i a : non possiamo concludere nulla
asintoticamente stabile esempio 2 t r a c c i a : non possiamo concludere nulla

non possiamo concludere nulla

polinomio caratteristico:

r a c c i a : non possiamo concludere nulla polinomio caratteristico: Prof. Thomas Parisini
r a c c i a : non possiamo concludere nulla polinomio caratteristico: Prof. Thomas Parisini

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Esercizi 3, 4

Regola:

asintotica stabilita`

Esercizi 3, 4 Regola: asintotica stabilita` non e’ asintoticamente stabile Promemoria: Se nel polinomio: mancano
Esercizi 3, 4 Regola: asintotica stabilita` non e’ asintoticamente stabile Promemoria: Se nel polinomio: mancano
Esercizi 3, 4 Regola: asintotica stabilita` non e’ asintoticamente stabile Promemoria: Se nel polinomio: mancano
Esercizi 3, 4 Regola: asintotica stabilita` non e’ asintoticamente stabile Promemoria: Se nel polinomio: mancano

non e’ asintoticamente stabile

Promemoria:

Se nel polinomio:

mancano coefficienti

ci sono cambi di segno nei coefficienti

mancano coefficienti ci sono cambi di segno nei coefficienti e concordi Prof. Thomas Parisini Fondamenti di
mancano coefficienti ci sono cambi di segno nei coefficienti e concordi Prof. Thomas Parisini Fondamenti di

e concordi

mancano coefficienti ci sono cambi di segno nei coefficienti e concordi Prof. Thomas Parisini Fondamenti di

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Esercizi 3, 5

2.Criterio basato sullo studio del polinomio caratteristico:

Tabella di Routh

Quando conviene? Quando il rango di

Tabella di Routh Quando conviene? Quando il rango di e’ maggiore di 4, e dunque il

e’ maggiore di 4, e dunque il

grado del polinomio caratteristico e’ tale che non esistono formule per trovarne le radici.

Cosa ci fornisce? E’ un criterio che non ci dice quali siano le radici, ma da’ informazione sul segno della loro parte reale. Dunque ci permette di stabilire se il sistema e’ stabile o meno.

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Esercizi 3, 6

Esercizi 3, 6 esempio 1: righe, OSS: non sappiamo concludere a priori sul segno delle radici:

esempio 1:

righe, OSS: non sappiamo concludere a priori sul segno delle radici: i coefficienti sono tutti
righe,
OSS: non sappiamo
concludere a priori sul segno
delle radici: i coefficienti
sono tutti positivi!

Ci interessano i cambi di segno nella prima colonna; dunque puo’ non essere necessario sviluppare tutti i calcoli, ma basta saper valutare il segno dei suoi elementi.

calcoli, ma basta saper valutare il segno dei suoi elementi. Tabella con al massimo 4 cambi
calcoli, ma basta saper valutare il segno dei suoi elementi. Tabella con al massimo 4 cambi
calcoli, ma basta saper valutare il segno dei suoi elementi. Tabella con al massimo 4 cambi

Tabella con al massimo

valutare il segno dei suoi elementi. Tabella con al massimo 4 cambi di segno!! 4 radici

4 cambi di segno!!

dei suoi elementi. Tabella con al massimo 4 cambi di segno!! 4 radici con parte reale

4 radici con parte reale positiva

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Esercizi 3, 7

esempio 2: discutere la stabilita’ di un polinomio parametrico

2: discutere la stabilita’ di un polinomio parametrico Condizioni per la stabilita’: Prof. Thomas Parisini
2: discutere la stabilita’ di un polinomio parametrico Condizioni per la stabilita’: Prof. Thomas Parisini

Condizioni per la stabilita’:

la stabilita’ di un polinomio parametrico Condizioni per la stabilita’: Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
la stabilita’ di un polinomio parametrico Condizioni per la stabilita’: Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

Prof. Thomas Parisini

la stabilita’ di un polinomio parametrico Condizioni per la stabilita’: Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

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Esercizi 3, 8

esempio 3: caso particolare, uno o piu’ coefficienti della prima colonna della tabella si annullano.

della prima colonna della tabella si annullano. si sostituisce lo zero con e si procede come
si sostituisce lo zero con e si procede come ? da regola
si sostituisce lo
zero con
e
si procede come
?
da regola

Prof. Thomas Parisini

si annullano. si sostituisce lo zero con e si procede come ? da regola Prof. Thomas

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Esercizi 3, 9

Esercizi 3, 9 Dunque si passa a studiare il segno dei termini in prima colonna, al
Esercizi 3, 9 Dunque si passa a studiare il segno dei termini in prima colonna, al
Esercizi 3, 9 Dunque si passa a studiare il segno dei termini in prima colonna, al
Esercizi 3, 9 Dunque si passa a studiare il segno dei termini in prima colonna, al

Dunque si passa a studiare il

segno dei termini in

prima colonna, al limite per tendente a zero da ad es. destra (e per verifica anche da sinistra).

zero da ad es. destra (e per verifica anche da sinistra). nella Si hanno in entrambi

nella

da ad es. destra (e per verifica anche da sinistra). nella Si hanno in entrambi i

Si hanno in entrambi i casi due cambi di segno, dunque due radici a parte reale positiva.

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Esercizi 3, 10

In ALTERNATIVA, si moltiplica il polinomio per un polinomio semplice e noto, a radici a
In ALTERNATIVA, si moltiplica il polinomio
per un
polinomio semplice e noto, a radici a parte reale negativa
(che non alterano il risultato della tabella!). E si riapplica il
metodo di Routh a questo nuovo polinomio
.

ad esempio

E si riapplica il metodo di Routh a questo nuovo polinomio . ad esempio Prof. Thomas
E si riapplica il metodo di Routh a questo nuovo polinomio . ad esempio Prof. Thomas
E si riapplica il metodo di Routh a questo nuovo polinomio . ad esempio Prof. Thomas
E si riapplica il metodo di Routh a questo nuovo polinomio . ad esempio Prof. Thomas

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Esercizi 3, 11

esempio 4: caso particolare, una riga della tabella si annulla; una riga nulla di INDICE DISPARI si affronta nel seguente modo (S.D.).

di INDICE DISPARI si affronta ne l seguente modo (S.D.). Significa che ci sono delle radici
di INDICE DISPARI si affronta ne l seguente modo (S.D.). Significa che ci sono delle radici

Significa che ci sono delle radici complesse!

Si puo’ andare avanti in due modi.

Prof. Thomas Parisini

che ci sono delle radici complesse! Si puo’ andare avanti in due modi. Prof. Thomas Parisini

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Esercizi 3, 12

1. Il polinomio

Esercizi 3, 12 1. Il polinomio e’ divisibile per un polinomio di potenze pari, di grado

e’ divisibile per un polinomio

3, 12 1. Il polinomio e’ divisibile per un polinomio di potenze pari, di grado massimo

di potenze

pari, di grado massimo pari all’indice della riga superiore della tabella di Routh , i cui coefficienti sono proprio quelli di tale riga.

Infatti:

cui coefficienti sono proprio quelli di tale riga. Infatti: In questo caso trovo immediatamente le radici
cui coefficienti sono proprio quelli di tale riga. Infatti: In questo caso trovo immediatamente le radici
cui coefficienti sono proprio quelli di tale riga. Infatti: In questo caso trovo immediatamente le radici

In questo caso trovo immediatamente le radici oppure posso studiare sempre con Routh il quoziente, e cercare di fattorizzare il divisore. Se non si riesce a fattorizzare il divisore si procede con il secondo metodo.

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non si riesce a fattorizzare il divisore si procede con il secondo metodo. Prof. Thomas Parisini

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Esercizi 3, 13

2. Derivo il polinomio

Esercizi 3, 13 2. Derivo il polinomio di sole potenze pari ottenuto come al caso 1.

di sole potenze pari ottenuto come al caso 1.

e sostituisco gli zeri della riga nulla con i suoi coefficienti.

gli zeri della riga nulla con i suoi coefficienti. Ho di nuovo una riga dispari nulla.

Ho di nuovo una riga dispari nulla. Bisogna di nuovo sostituire la riga 1

riga dispari nulla. Bisogna di nuovo sostituire la riga 1 con la derivata del polinomio della

con la derivata del polinomio della riga 2

ottenuto con i coefficienti

come prima.

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Esercizi 3, 14

Esercizi 3, 14 Non ci sono cambi di segno, quindi non ci sono radici a parte

Non ci sono cambi di segno, quindi non ci sono radici a parte reale positiva. Tuttavia potrebbero essere radici immaginarie pure, che

provocano variazioni di segno nella prima colonna. Le radici immaginarie

pure si “vedono” solo fattorizzando il polinomio ausiliario

pure si “vedono” solo fattorizzando il polinomio ausiliario . Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

.

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Esercizi 3, 15

esempio 4: discutere la stabilita’ di un polinomio parametrico

4: discutere la stabilita’ di un polinomio parametrico Condizioni trovate per la stabilita’: Vediamo il

Condizioni trovate per la stabilita’:

parametrico Condizioni trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas
parametrico Condizioni trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas
parametrico Condizioni trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas
parametrico Condizioni trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas
parametrico Condizioni trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas
parametrico Condizioni trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas

Vediamo il comportamento al limite per .

e

trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas Parisini Fondamenti
trovate per la stabilita’: Vediamo il comportamento al limite per . e Prof. Thomas Parisini Fondamenti

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Esercizi 3, 16

Comportamento al limite per :

Esercizi 3, 16 Comportamento al limite per : Significa che c’e’ uno zero nell’origine! ATTENZIONE: se
Esercizi 3, 16 Comportamento al limite per : Significa che c’e’ uno zero nell’origine! ATTENZIONE: se

Significa che c’e’ uno zero nell’origine! ATTENZIONE: se non sono stati completati tutti i conti, puo’ essere che il termine noto non si propaghi come dovrebbe

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Esercizi 3, 17

Comportamento al limite per :

Esercizi 3, 17 Comportamento al limite per : Una riga dispari nulla! Ci sono radici complesse.
Esercizi 3, 17 Comportamento al limite per : Una riga dispari nulla! Ci sono radici complesse.

Una riga dispari nulla! Ci sono radici complesse. Procedo come nell’esempio appena visto.

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Esercizi 3, 18

Calcolo di

Esercizi 3, 18 Calcolo di : Esamineremo due modi per calcolare , per sapere la convergenza

:

Esamineremo due modi per calcolare

3, 18 Calcolo di : Esamineremo due modi per calcolare , per sapere la convergenza o

, per sapere la convergenza

o divergenza nel tempo della risposta del nostro sistema .

Vedremo solo casi semplici, in cui non ci sono autovalori

reali o complessi a molteplicita’ maggiore di uno; cioe’ la

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matrice

maggiore di uno; cioe’ la Prof. Thomas Parisini matrice sara’ sempre diagonalizzabile. Fondamenti di Automatica

sara’ sempre diagonalizzabile.

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Esercizi 3, 19

Esempio

Esercizi 3, 19 Esempio 1.Calcoliamo diagonal izzando la matrice . Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

1.Calcoliamo

Esercizi 3, 19 Esempio 1.Calcoliamo diagonal izzando la matrice . Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

diagonalizzando la matrice

Esercizi 3, 19 Esempio 1.Calcoliamo diagonal izzando la matrice . Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

.

Esercizi 3, 19 Esempio 1.Calcoliamo diagonal izzando la matrice . Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
Esercizi 3, 19 Esempio 1.Calcoliamo diagonal izzando la matrice . Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

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Esercizi 3, 20

Sappiamo dunque che

Esercizi 3, 20 Sappiamo dunque che sara’ dato da: questo pero’ vale nello spazio generato da

sara’ dato da:

Esercizi 3, 20 Sappiamo dunque che sara’ dato da: questo pero’ vale nello spazio generato da

questo

pero’ vale nello spazio generato da

dato da: questo pero’ vale nello spazio generato da una base di autovettori di Per ritornare

una base di autovettori di

vale nello spazio generato da una base di autovettori di Per ritornare nella base in cui

Per ritornare nella base in cui ci e’ stata assegnata dobbiamo trovarne gli autovettori e dunque le matrici di cambio base.

dobbiamo trovarne gli autovettori e dunque le matrici di cambio base. Prof. Thomas Parisini Fondamenti di

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Esercizi 3, 21

Autovettori: metodo dell’ ELIMINAZIONE GAUSSIANA

NB: e’ un metodo alternativo a quello standard, che consiste nella soluzione del sistema lineare.

Noti gli autovalori

nella soluzione del sistema lineare. Noti gli autovalori , in pratica si tratta di trovare i

, in pratica si tratta di trovare i vettori tali che:

, in pratica si tratta di trovare i vettori tali che: Dunque dobbiamo trovare il nucleo
, in pratica si tratta di trovare i vettori tali che: Dunque dobbiamo trovare il nucleo
, in pratica si tratta di trovare i vettori tali che: Dunque dobbiamo trovare il nucleo

Dunque dobbiamo trovare il nucleo dell’applicazione lineare

dobbiamo trovare il nucleo dell’applicazione lineare Metodo per trovare ? Prof. Thomas Parisini Fondamenti di
dobbiamo trovare il nucleo dell’applicazione lineare Metodo per trovare ? Prof. Thomas Parisini Fondamenti di

Metodo per trovare

dobbiamo trovare il nucleo dell’applicazione lineare Metodo per trovare ? Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

?

dobbiamo trovare il nucleo dell’applicazione lineare Metodo per trovare ? Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

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Esercizi 3, 22

Alle matrici

Esercizi 3, 22 Alle matrici si giustappone un’identica di dimensione opportuna e si procede con trasformazioni

si giustappone un’identica di

dimensione opportuna e si procede con trasformazioni successive fino ad ottenere la prima riga nulla:

successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
soluzione !
soluzione
!
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
successive fino ad ottenere la prima riga nulla: soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

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Esercizi 3, 23

Esercizi 3, 23 soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
soluzione !
soluzione
!
Esercizi 3, 23 soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
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Esercizi 3, 24

Esercizi 3, 24 soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
soluzione !
soluzione
!
Esercizi 3, 24 soluzione ! Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
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Esercizi 3, 25

Dunque le matrici di cambio base sono:

Esercizi 3, 25 Dunque le matrici di cambio base sono: Si puo’ verificare che: Prof. Thomas
Esercizi 3, 25 Dunque le matrici di cambio base sono: Si puo’ verificare che: Prof. Thomas
Esercizi 3, 25 Dunque le matrici di cambio base sono: Si puo’ verificare che: Prof. Thomas

Si puo’ verificare che:

3, 25 Dunque le matrici di cambio base sono: Si puo’ verificare che: Prof. Thomas Parisini

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Esercizi 3, 26

Esercizi 3, 26 per casa Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
Esercizi 3, 26 per casa Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
Esercizi 3, 26 per casa Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
Esercizi 3, 26 per casa Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

per casa

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Esercizi 3, 27

2.Calcoliamo

Esercizi 3, 27 2.Calcoliamo come . Infatti confrontando queste due identita’ : Si ricava che :

come

.
.

Infatti confrontando queste due identita’ :

come . Infatti confrontando queste due identita’ : Si ricava che : Prof. Thomas Parisini Fondamenti
come . Infatti confrontando queste due identita’ : Si ricava che : Prof. Thomas Parisini Fondamenti

Si ricava che :

come . Infatti confrontando queste due identita’ : Si ricava che : Prof. Thomas Parisini Fondamenti

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Esercizi 3, 28

Bisogna dunque calcolare l’inversa della matrice simbolica :

dunque calcolare l’inversa della matrice simbolica : E poi antitrasformare quanto ottenuto, elemento per

E poi antitrasformare quanto ottenuto, elemento per elemento.

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def: e’ la trasposta della matrice dei cofattori di A, divisa per il determinante di
def: e’ la trasposta della matrice dei
cofattori di A, divisa per il
determinante di A

Esercizi 3, 29

COFATTORE dell’elemento i,j ; il segno va cambiato per i+j dispari

per praticita’
per
praticita’

Inversa:

va cambiato per i+j dispari per praticita’ Inversa: Si calcolano i e si di spongono subito

Si calcolano i

per i+j dispari per praticita’ Inversa: Si calcolano i e si di spongono subito in ordine

e si dispongono subito in ordine “trasposto”.

i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di
i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di
i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di
i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di
i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di
i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di
i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di
i e si di spongono subito in ordine “trasposto”. Poi si cambia segno a quelli di

Poi si cambia segno a quelli di “somma” di indici dispari.

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Esercizi 3, 30

Si calcola infine il determinante di

Esercizi 3, 30 Si calcola infine il determinante di prendendo la riga (colonna) con piu’ zeri.

prendendo

la riga (colonna) con piu’ zeri. Abbiamo gia’ fatto questo calcolo ricercando gli autovalori.

gia’ fatto questo calcolo ricercando gli autovalori. Ora non resta che antitrasformare i singoli elementi.
gia’ fatto questo calcolo ricercando gli autovalori. Ora non resta che antitrasformare i singoli elementi.

Ora non resta che antitrasformare i singoli elementi.

Vediamo l’elemento

che antitrasformare i singoli elementi. Vediamo l’elemento della matrice (Finire il resto per esercizio) . Prof.

della matrice

(Finire il resto per esercizio)

Vediamo l’elemento della matrice (Finire il resto per esercizio) . Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

.

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Esercizi 3, 31

Esercizi 3, 31 Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
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Esercizi 3, 31 Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
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Esercizi 3, 32

Dunque si ha:

Esercizi 3, 32 Dunque si ha: Ed antitrasformando si ricava infine: Che coincide con quanto gia’

Ed antitrasformando si ricava infine:

3, 32 Dunque si ha: Ed antitrasformando si ricava infine: Che coincide con quanto gia’ trovato!

Che coincide con quanto gia’ trovato!

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Cercare di finire l’esercizio per casa

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