SISTEMI ANGOLARI

I sistemi angolari di cui ci occuperemo sono:

1) Sistema sessagesimale;
2) Sistema centesimale;
3) Sistema sessadecimale;
4) Sistema analitico

Il sistema sessagesimale ha per unità il grado sessagesimale (1°) che è la 90a parte dell’angolo retto.

I sottomultipli del sistema sono:

- il primo sessagesimale (1’) che è la sessantesima parte del grado;

- il secondo sessagesimale (1”) che è la sessantesima parte del primo;
- l’ulteriore suddivisione del (1”) è in decimi.

L’espressione numerica
57° 25’ 38”,2

ci dice che la misura dell’angolo è pari a:

57 gradi, 25 primi, 38 secondi e due decimi.

Questo sistema ha lo svantaggio di non seguire per le somme e le differenze il sistema numerico
decimale.

Infatti dovendo sommare

23° 25’ 18”” +

68° 45’ 50”
---------------- avrei
91° 70’ 68”

e ancora 91° 71’ 8” ed infine

92° 11’ 8”

E’ chiaro che l’operazione descritta non è agevole per le macchine operatrici.

Di contro alcuni valori trigonometrici sono facilmente individuabili, per esempio:

sen 30° = 0.5 sen 45° = cos 45° = √2/2

tag 45° = 1

Il sistema centesimale ha per unità il grado centesimale (1g) che è la centesima parte dell’angolo
retto.

1
I sottomultipli sono:
- il primo centesimale 1c che è la centesima parte del grado centesimale.
- Il secondo centesimale 1cc che è la centesima parte del primo.

Pertanto l’espressione numerica

45g , 5835

ci dice che l’angolo misurato è pari a

45 gradi 58 primi 35 secondi

Il vantaggio del sistema è quello di poter operare, per addizioni e sottrazioni, con il sistema
decimale.

Di contro angoli particolari (30°, 60°) non sono espressi da numeri interi

Il Sistema Sessadecimale è un sistema misto, infatti:

- l’unità è costituita dal grado sessagesimale (1°);

- il primo sessadecimale è la centesima parte del grado;
- il secondo sessadecimale è la centesima parte del primo.

Questo sistema accomuna i vantaggi del sistema sessagesimale e del sistema centesimale.

Il Sistema Analitico ha per unità il radiante (1r), questo è l’angolo che sulla circonferenza con
centro nel vertice individua un arco pari al raggio.

αr x R = s per R=s
αr = 1r

in particolare per S = 2 π r αr = 2 π
S=π r αr = π

Quindi un angolo giro vale 2 π radianti e un angolo piatto vale π radianti.

2
 TRASFORMAZIONI DI MISURE ANGOLARI

La relazione su cui si basa la trasformazione è:

α” : αg : αr = 90 : 100 : π/2

In questa relazione α” rappresenta gli angoli sessadecimali

***

Trasformazione dal sistema sessagesimale al sistema centesimale

Supponiamo di voler trasformare l’angolo 65° 15’ 12”,3 nel sistema centesimale

a) 12”,3 corrisponde a

12”,3 / 60 = 0’,205 (centesimale)

b) (15’ + 0'205) / 60 = 0°,25341 (centesimale)

in definitiva

65° 15’ 12”,3 65°,25341 (Sessadecimali)

Siccome α° : αg = 90 : 100

αg = α ° x 100/90 = 10/9 x α°

αg = 65°,25341 x 10/9 = 72g , 50378

Passiamo al procedimento inverso, vogliamo trasformare l’angolo centesimale 72g,50378 in

sessagesimale.

Avremo

α° = 9/10 x 72g ,50378 = 65°,25341

e ancora 0.25341 x 60’ = 15’,2046

0.2046 x 60” = 12”,27 ≅ 12”,3

in definitiva αg = 72g , 50378 α° = 65° 15’ 12”,3

3
Trasformazione da sessagesimale in analitica

La relazione che governa la trasformazione è:

α° : αr = 90 : π/2

α° x π | αr x 180
r
α = ------------ | α° = ---------------
180° | π
|
Se α° = 1° αr = 0.01745 | Se αr = 1r α° = 57°,29577
Se α° = 1’ αr = 0.00029 | α’ = 3437’,74
Se α° = 1” αr = 4.848 x 10-6 | α” = 206265”
|
|

Trasformazione da centesimale in analitica

αg : αr = 100 : π/2

αg x π | αr x 200
αr = ------------ | αg = ---------------
200° | π
|
Se αg = 1g αr = 0.0157 | Se αr = 1r αg = 63g,66197
Se αg = 1c αr = 1.57 x10-4 | αc = 6366,197
Se αg = 1cc αr = 1.57 x 10-6 | αcc = 636619
|
|

4
 APPLICAZIONI

δx δx
r
ϕ = --------- δy = -------- x L
H H

Se H = 10 m L = 5.50 m δx = 3 cm

3 3
r
ϕ = --------- δy = -------- x 5.50 = 1.65 cm
1000 1000

Il paramento ha ruotato di

3
ϕ” = ------ x 206265 = 618”,7 ≅ 10’,313
1000

5
 UTILIZZAZIONE DEL SISTEMA RADIANTE

Questo sistema di misura degli angoli consente di risolvere in modo molto semplice alcuni
problemi come:

1) Calcolo di spostamenti e rotazione di strutture;

2) Progettazione dei segnali.

Spostamenti e rotazioni

a) Supponiamo di aver posto sotto controllo la rotazione di un muro di sostegno in cls., le cui
dimensioni sono quelle riportate in figura.

A tal fine si è disposta sulla testa del muro una piastra d’acciaio dello spessore di 5 mm
ancorandola con zanche, e posizionandola il più orizzontale possibile.

Si utilizza una livella la cui sensibilità è S”= 2”

Pertanto per ogni parte di spostamento vi sarà una rotazione di 4”.

Si riportano di seguito le letture eseguite per 2 mesi ogni 10 gg.

Lettura zero 1^ 2^ 3^ 4^ 5^ 6^
-0.5p 2p 2p 4p 4p 4p 4p
8” 8” 16” 16” 16” 16”

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 Dalle letture tabulate si evince che tra la lettura di zero e la 1^ e 2^ lettura c’è stato uno
spostamento di 2.5 parti pari a

2.5 x 4 = 10”

mentre la lettura finale rispetto allo zero da 3.5 parti di spostamento dalla bolla che corrispondono
a:

4.5 x 4” = 18”

Essendo la struttura rigida, si avrà che paramento e fondazione ruotano dalla stessa quantità,
secondo lo schema riportato in figura.

Se si vogliono conoscere gli spostamenti ρ e δ basterà utilizzare l’espressione h = αr x L

ed in particolare avremo che a rotazione stabilizzata risulterà

18”
δ = 260 cm x ----------- = 2.27 ⋅ 10-2 cm = 2.27 ⋅ 10-1 mm
206265

18”
ρ= (400 + 100) x ------------ = 4.37 ⋅ 10-2 cm = 4.37 ⋅ 10-1 mm
206265

7
 PROGETTO DEI SEGNALI

La dimensione di un segnale deve essere progettata in funzione del tipo di operazione che si sta
eseguendo.

Un segnale deve avere come prima caratteristica la visibilità, è sin troppo ovvio che se il segnale
non è visibile non giova a nessuno.

E’ necessario pertanto conoscere la minima dimensione (in genere lo spessore) visibile ad una certa
distanza D.

Per far ciò è necessario partire dalla definizione del potere separatore dell’occhio.

che consiste nell’angolo minimo al di sotto del quale l’occhio non separa il punto A dal punto B, e
quindi non li distingue.

questo angolo vale mediante

α” = 50” ÷ 90”

in funzione della bontà dell’occhio.

Se assumiamo come α” il valore di 60”, avremo:

60” h
r
α = -------------- = --------- dove
206265” D

- h è la dimensione minima
- D è la distanza a cui si trova h.

Risulterà così:

h ≅ 3 x 10-4 x D

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Quindi se vogliamo conoscere la minima dimensione visibile ad occhio nudo a 100 m, avremo

h = 3 x 10-4 x 100 = 3 x 10-2 = 3 cm

Utilizzando un cannocchiale con ingrandimento I, il valore di h diventa

3 x 10-4 x D
h = ------------------ e nel nostro caso
√I

3 x 10-4 x 100
h = -------------------- = 6 mm ( I=25)
√ 25
Volendo progettare un segnale in un’operazione di Alta Precisione, si devono prendere in
considerazione altri parametri.

Infatti supponiamo di voler misurare l’angolo A ô B con la precisione di 3”

Lo strumento che sto utilizzando mi consente la precisione di 1” nella lettura.

Devo però tenere conto dell’errore di puntamento che consiste nel considerare collimato un
punto, quando il punto non può essere materializzato e pertanto non può essere perfettamente
collimato.

9
 In altre parole, se R che rappresenta il punto intersezione dei fili del reticolo fosse posto nel
centro del quadrato δ x δ che rappresenta il punto S del segnale, potremmo dire che l’errore di
puntamento è praticamente zero. Ma, senza tener conto delle dimensioni visive di R, che sono molto
piccole e quindi trascurabili, il raggio ottico che parte da R colpirà uno dei punti all’interno del
quadrato δ x δ, e ciò avverrà in funzione della stima che l’occhio dell’operatore eseguirà nella
ricerca del centro di S.

Ritornando ai valori che si sono utilizzati all’inizio, se disporrò di un cannocchiale con I =

25, dovrò posizionare in B un segnale la cui minima dimensione è:

60” 130000
δ = ----------- x ------------ = 7.5 mm
206265 √25

Nell’ipotesi che riesca ad avere ¼ di approssimazione nell’avvicinarmi al centro sia in

altezza che in lunghezza, il punto collimato sarà distante dal centro (sulle ascisse).

7.5
ρ = --------- > 1.87 mm
4

In termini di angolo, l’errore sarà:

1.87
θ = ------------ x 206265 = 2.96”
130000

il che significa che l’errore di puntamento è superiore al valore di precisione richiesto (1”).

Infatti lo s.q.m. totale sarà:

σ” = √ 1 + 2.962 = 3”,12

10
Sarà meglio utilizzare un cannocchiale con I = 30, infatti risulterà

60” 130000
δ = ------------ x ------------ = 6.90 mm
206265 √ 30
6.9
ρ = -------- = 1.72
4

1.72
θ” = ---------- x 206265 = 2.72”
130000

risulterà così :

σ 2 α = √ 1” + 2.72” = 8”,44 σα ≤ ± 3”

11
MISURA DEGLI ANGOLI AZIMUTALI E ZENITALI

Siano O, A e B tre punti della superficie terrestre

Si definisce angolo azimutale “AOB” la sezione dell’angolo diedro formato dal piano contenente
la verticale per “O “ed il punto “A” ed il piano contenente la verticale per “O” ed il punto “B”.
Questo angolo coincide in pratica con l’angolo formato dalle sezioni normali sulla superficie di
riferimento.
Si definisce zenitale “ZOA” in “A” l’angolo formato dalla verticale in “A” e la direzione “OA”.

La struttura del teodolite

Lo schema strutturale di un teodolite è costituito dal basamento, l’alidada ed il cannocchiale.

- Il basamento è la parte strutturale inferiore che attraverso il treppiedi si collega al terreno.
Tra il basamento e la testa del treppiedi si trovano le viti calanti che consentono, attraverso una
variazione di orientamento, di raggiungere l’orizzontalità.
Al basamento è connesso il cerchio azimutale, la cui orizzontalità è assicurata nel momento in
cui la raggiunge il basamento.
Sul basamento si trovano la livella sferica e la livella torica, che consentono il controllo
dell’orizzontalità.
- L’alidada è costituita da due bracci; essa è montata sul basamento e può ruotare attorno ad esso.
Su un braccio dell’alidada è montato il cerchio verticale.

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- Il cannocchiale è sorretto dall’alidada e può quindi ruotare nel piano orizzontale e nel piano
verticale.
Completano la struttura del teodolite i seguenti accessori:
- viti micrometriche, che consentono il bloccaggio di una direzione nello spazio e il successivo
piccolo movimento attorno ad essa.
- Piombino ottico, che sostituisce il filo a piombo, e consente di portare il centro dello strumento
sulla verticale del punto stazione.

Schema di piombino ottico

La geometria del teodolite

In termini geometrici lo strumento contiene tre assi, mutuamente ortogonali ed in particolare:

- L’asse primario a1 – a1 costituito dalla verticale che passa per il centro dello strumento.
- L’asse di rotazione del cannocchiale a2 – a2 costituito dalla retta che passa per gli appoggi
sull’alidada.
- L’asse di collimazione a3 – a3 rappresentato dalla retta che passa per il centro dell’obbiettivo e il
centro del reticolo.

La condizione di rettifica dello strumento è che gli assi s’incontrino in un punto C, centro dello
strumento e siano mutuamente ortogonali.

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La quota del punto C non interessa ai fini della misura dell’angolo azimutale, in quanto interessa
soltanto che C sia sull’asse a1 - a1.
Viceversa, se si misura un angolo zenitale è necessario conoscere la quota, in quanto il vertice
dell’angolo si forma in C e non sul terreno.
Si dice che lo strumento è in “stazione” su un punto P quando l’asse a1 è “perfettamente” verticale
ed il punto C si proietta lungo la verticale a1 – a1 in P.
Le misure degli angoli vengono effettuate mediante letture su cerchi graduati, quello per gli angoli
azimutali è fissato attorno alla base e pertanto è orizzontale quando lo strumento è in stazione,
mentre per gli angoli zenitali il cerchio è fissato al cannocchiale e ruota con esso.

Misura degli angoli azimutali

I cerchi azimutali hanno generalmente una graduazione centesimale o sessagesimale che si sviluppa
in senso orario.
La misura di un angolo “AOB” procede come segue:

α = LB − L A
dove

LB ed LA sono letture delle direzioni “OA” e “OB”

Nel caso che le direzioni lette siano a cavallo dello zero si avrà:

α = LB − ( L A − 2π )
Ad esempio se:

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LA = 280° ed LB = 20°

Si ha: α = 20° - (280° - 360°) = 20° + 80° = 100°

Giova precisare che per lettura di una direzione s’intende la media delle letture coniugate indicate
come segue:

LA = (Cs + Cd) / 2
dove

- Cs è la lettura effettuata con il cerchio a sinistra

- Cd è la lettura effettuata con il cerchio a destra

Le letture di una direzione con C.S. e C.D. differiscono di π.

Per la misura di una zenitale la lettura è diretta, mentre per determinare un angolo verticale esso
sarà dato dal valore assoluto della differenza delle due letture.

ϕ = | L2 – L1 |

15
L’incertezza di una lettura in questa classe strumentale ha un intervallo molto ampio (0.1” ÷ 5’).
In generale la minima incertezza ottenibile è 0.3” ÷ 0.5”. per gli angoli azimutali, mentre per angoli
zenitali l’incertezza aumenta in quanto il cerchio è più piccolo.

Cerchio verticale

C.S.
L’indice legge 100g
lettura Z = 100g

Giriamo l’alidada di 200g

Lettura Z= 100g

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Capovolgiamo il cannocchiale
C.D:
L’indice legge 300g
Lettura Z=300g

Pertanto le letture coniugate della zenitale differiscono di 400g Ls=z Ld = 400 - Z

Riduzione della zenitale sul punto stazione

Z=ϕ+∈ ϕ=z-∈

d
de = (nota )
sen z

Si applica il teorema dei seni (triangolo φAP)

de h de h
= ⇒ =
sen ϕ sen ε sen(z - ε ) sen ε

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 de sen z ⋅ cos ε − sen ε ⋅ cos z
= = sen z ⋅ ctgε − cos z
h sen ε

de 1
ctgε = ( + cos z ) ⋅
h sen z

1 1
= tgε =
ctgε de
+ ctgz
h ⋅ sen z

Le componenti strumentali

Le parti che concorrono a formare la qualità dello strumento sono:

a) il cannocchiale
b) cerchi graduati e metodi di lettura
c) l’obbiettivo
d) la strumentazione secondaria (livelle e micrometria)
Tutte questi parti devono essere progettate e realizzate in modo da poter mantenere il livello
d’incertezza desiderato

Il Cannocchiale

L’asse di collimazione a2 – a2 si realizza nel cannocchiale come la retta che passa tra il centro del
reticolo e il centro dell’obbiettivo.
Il cannocchiale montato sul teodolite è a lunghezza costante, originariamente era di tipo
astronomico, vale a dire due tubi coassiali che potevono variare la lunghezza tra obiettivo ed
oculare, al fine di fare cadere l’immagine sul reticolo, lo schema ottico è quello in figura:

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Nello schema è rappresentato una lente obbiettivo con distanza focale F1 molto più grande di quella
di F2 della lente oculare
La lente obbiettivo di un oggetto posto a distanza d > 2 F1, fornisce un’immagine reale capovolta e
rimpicciolita che raccolta dalla lente oculare tra il suo fuoco e il centro della lente stessa, viene
restituita come immagine virtuale, diritta e ingrandita.
Quanto sopra nel rispetto dell’equazione fondamentale delle lenti sottili:

1/d + 1/q = 1/f

dove
- d è la distanza dell’oggetto
- q è la distanza dell’immagine
- f è la distanza focale

il rapporto A2 B2 / AB = E si chiama ingradimento trasversale

Affinché l’immagine sia collimata, essa deve cadere sul piano del reticolo, il cui centro deve cadere
sull’asse ottico.

La possibilità di portare l’immagine sul reticolo, nel cannocchiale a lunghezza costante, è data da
una lente interna.
Le caratteristiche principali del cannocchiale sono:
- L’ingrandimento
- Il diametro dell’obbiettivo
- La chiarezza

L’Ingrandimento è dato dal rapporto

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 tgα
I=
tgε

- α è l’angolo sotto cui si vede l’oggetto attraverso l’oculare

- ∈ è l’angolo sotto cui l’osservatore vede l’oggetto a occhio nudo

si dimostra che

f1
I= = 10 ÷ 60
f2

il campo del cannocchiale è definito dalla distanza trasversale visibile a 1000 m.

campo

1km

Esso è sostanzialmente determinato dalla ghiera che sostiene l’obbiettivo

Il diametro dell’obbiettivo condiziona il potere di puntamento in quanto legato al potere risolutivo

Infatti a causa della natura ondulatoria della luce, l’immagine si forma dentro un dischetto di
diffrazione il cui raggio vale

1.22λ
r= ⋅f
D
Dove
λ = 5⋅ 10-5 cm ( luce verde) ƒ=30 cm D= 5cm

r = (1.22 ⋅ 5 ⋅ 10-5) / 5 ⋅ 30 = 3.7 ⋅ 10-4 cm = 3.7 ⋅ 10-3 mm

20
Se sul piano del reticolo due punti distano meno di r non sono più distinguibili, di conseguenza si
definisce poter risolutivo l’angolo che alla distanza focale ƒ sottende due punti distanti r.

Potere risolutivo = γ = r / ƒ = 1.22 λ / D

Che come si vede dipende solo da D

Con un diametro D = 5 cm si ha:

1.22 ⋅ 5 ⋅ 10 −5
γ "= ⋅ 206265" =≈ 2.5"
5

L’errore di puntamento è dato dall’errore angolare che si commette quando si ritiene di aver
sovrapposto il centro del reticolo con il punto collimato, detto errore si può ritenere pari a γ”/4.

Infine la chiarezza è data dal rapporto:

Q/a
dove

- Q è la quantità di luce che proviene dall’immagine

- a è l’area dell’immagine sulla retina

Mezzi di lettura ai cerchi

I cerchi dei teodoliti hanno dimensioni variabili da 50 mm a 120 mm, sono costituiti da vetro ottico
e portano la graduazione che viene incisa, ovvero riportata con procedimento di fotoincisione.
La realizzazione della graduazione è un procedimento molto delicato; infatti, se si considera che su
un cerchio di 80 mm di diametro, per incidere 400g è necessario tracciare un segno ogni 6 decimi di
millimetro, e per i primi (1-) i tratti dovrebbero distare 6 µ, ci si rende conto che anche per strumenti
di modesta precisione è necessario una procedura molto raffinata.
Per poter eseguire delle letture sui cerchi c’è quindi la necessità di utilizzare un microscopio che
con l’ausilio di altri mezzi consente di pervenire a letture con stime del decimo di secondo.

21
Tralasciando gli schemi ottici, possiamo dire però che un microscopio semplice rinvia all’oculare
un’immagine 10 volte ingrandita, mentre un microscopio composto ingrandisce mediamente 30 ÷
80 volte.
Ora se l’intervallo di 1g sul cerchio misura 0.6 mm significa che:
a) con microscopio semplice avremo una immagine apparente di 6 mm
b) con microscopio composto avremo un immagine apparente di 4.8 cm (I=80)

Consideriamo il primo caso:

Ogni intervallo è 25c, pertanto posso stimare con un’approssimazione di 25c/3 ∼8c
Nel secondo avremo

quindi posso leggere 2c e stimare 2c/3 = ∼66cc

La stima può essere aiutata da un nonio applicato alla graduazione.

Il principio del nonio è il seguente.

Se si sposta la graduazione sottostante si ha che nel tratto AB risulta

22
3 ⋅ d = a + 3 ⋅ d’ da cui
a= 3 (d – d’)
Per esempio nel caso di una graduazione del tipo in figura avremo:

Lettura 20° 30’ + 4 ⋅ (10c – 9c) = 20° 34’

Sistema di lettura micrometrici

I sistemi di lettura a stima non consentono letture al di sotto del 1c e di apprezzare meno di 0.3 ÷
0.5c, per poter avere letture più raffinate è necessario utilizzare i sistemi di misura micrometrici che
sfruttano il principio della lastra a facce piane parallele.

23
Se la lastra ruota di iˆ , il raggio ottico trasla senza ruotare di una quantità

S
d = AB ⋅ sen(i − r ) = ⋅ (i − r )
cos r

d = (S / cos r) ⋅ sen (i – r)

Essendo î ed ř angoli molto piccoli si ha:

cos ř = 1 sen (i-r) = ( iˆ - r̂ )

pertanto

d = S (i-r)

essendo inoltre n = indice di rifrazione = i/r si ha

r 1 n -1
d= S ⋅ i (1 – -----) = S ⋅ i (1 – -----) = S ⋅ i (---------)
i n n

Se consideriamo una lastra con uno spessore di 2 cm in vetro ottico (n = 1.5) per apprezzare lo
spostamento di 10-4 mm è necessaria una rotazione pari a:

10-4 1.5
i = -------- ⋅ (-------) ⋅ 206265” = 3”
20 0.5

che con viti micrometriche è ottenibile.

Come si utilizza tutto ciò nella lettura della graduazione ?

Con riferimento alla figura, il micrometro consente di valutate il tratto a con lettura del 1” e

27° 28°

24
 a

stima del 0.1”, infatti se si ruota la lastra sino a fare coincidere l’indice sul 27°, in funzione della

rotazione effettuata si ottiene il valore di a

Supponiamo che su un cerchio di 70 mm di diametro, il valore di a sia 10-4 mm avremo:

360 x3600" x
=
2πr a

1296000" x 10 -4 ⋅ 1296000"
= −4 ⇒ x= = 0.6"
219.8 10 219.8

Il che significa che posso organizzare una scala di lettura per frazioni di grado in cui si legge il 1” e
si apprezza 0.2”÷ 0.5”.

25
 Difetti del Tedolite

I difetti del Teodolite sono di due tipi:

- difetti strumentali
- difetti di rettifica

I difetti strumentali sono:

- eccentricità del lembo
- perpendicolarità
- eccentricità dell’asse di collimazione
- errore di graduazione del cerchio

Mentre i difetti di rettifica sono:

- difetto di collimazione
- difetto d’inclinazione
- difetto di verticalità

Vediamo di analizzarli uno per uno.

Perpendicolarità

Più che di un difetto, si tratta di una anomalia originaria dello strumento causata dalla mancata
ortogonalità tra asse a1 – a1 ed il cerchio azimutale.
E’ un difetto che può essere presente per costruzione, ovvero può essere causato da un urto.
L’errore indotto non può essere eliminato con particolare uso dello strumento, che in definitiva non
può essere utilizzato.

Eccentricità del lembo

26
Il difetto origina dal fatto che l’asse generale a1 – a1 incide ortogonalmente il cerchio azimutale in
un punto c’ diverso dal centro della graduazione.
Pertanto lo strumento nel collimare P gira di α ma legge α’, commettendo un errore di ∈.

Infatti
L1 = α’ = α - ∈

Se lo strumento è dotato di un secondo indice diametralmente opposto al primo avremo:

L2 = α’ + π + 2∈ = α - ∈ + π + 2∈ = α + π + ∈

La media delle letture sarà esente da errore

L1 + L2 (α − ε + α + ε ) + π
=
2 2
e a meno di π sarà
L1 + L2
= α (lettura corretta)
2

Il difetto e determina un errore pari a

∈ = e/r ⋅ senα

che si trova applicando il teorema dei seni al triangolo c c’ L1.

Per strumenti di bassa precisione il difetto non determina errori rilevanti, mentre per strumenti più
raffinati il problema si pone, infatti se si considera un e = 10-3 mm con un r = 30 mm α=90°, si ha:

10 −3
ε= x1x 206265" =≈ 7"
30

Per questo motivo tutti gli strumenti di una certa precisione sono dotati di lettura al doppio indice.

27
Eccentricità dell’asse di collimazione

Il difetto si verifica allorquando l’asse di collimazione proiettato sul cerchio azimutale non passa
per il centro della graduazione ma ha rispetto ad esso un’eccentricità e.
In queste condizioni, collimando il punto P, invece di leggere Lo fornirà la lettura

L1 = L0 - ∈

Il difetto si elimina con la media delle letture coniugate in quanto

L2 = L0 + ∈

pertanto

L1 + L2
= Lo
2

Difetto di graduazione del cerchio

E’ dovuto al fatto che la graduazione non può essere incisa in maniera perfetta, il che può
comportare che in alcune parti del cerchio è più ravvicinata mentre in altre è più distanziata.

28
Si comprende come il difetto generi errori di carattere sistematico per la lettura degli angoli.
L’errore indotto dal difetto di graduazione viene eliminato attraverso una particolare procedura che
utilizza i metodi di Ripetizione e di Reiterazione, che vedremo più avanti.

Si definiscono difetti di rettifica quelli che con particolari procedure possono essere eliminati dallo
strumento.

collimazione C c” / sen z
inclinazioni I i” ctg z
verticalità V ν” tg α sen A (α = elevazione)
(Â angolo planimetrico)

Questi tre difetti derivano dalla mancata condizione di rettifica dello strumento ed in particolare dal
fatto che l’asse a1 – a1 non può essere reso perfettamente verticale e che la mutua ortogonalità degli
assi non può essere raggiunta perfettamente.
La condizione di rettifica si ottiene nel momento in cui gli errori indotti siano dell’ordine di
grandezza della precisione strumentale.
Va però tenuto presente che mentre negli strumenti meno precisi la condizione di rettifica si può
ottenere in maniera canonica, per strumenti molto precisi detta condizione è più difficile da
verificare.
Lo studio degli errori indotti dalla presenza simultanea dei tre difetti è abbastanza complessa, ma
nella sostanza si può ammettere che gli effetti possono essere studiati separatamente in quanto ν, i, c
sono tanto piccoli da poterne trascurare i quadrati, infatti consideriamo che il valore del difetto sia
10c, passando ai quadrati avremo:

10c =2.9088 · 10-3 rad che al quadrato diventa 8.46 · 10-6 rad2 ≈ 1”.7

29
A questo punto se L è la lettura che si farebbe allo strumento, collimando un punto P in condizioni
di perfetta rettifica, mentre per effetto di v, i e c si legge L’, potremo scrivere:

L’ – L = ƒ (ν, i, c, A, Z) dove

A è l’angolo azimutale e Z la zenitale.

Se la funzione viene sviluppata in serie si ha:

ν
L’ – L = ƒo (ν, i, c, A, Z) + J x i
c

e siccome ƒo (ν, i, c, A, Z) = φ avremo:

 ϑf   ϑf   ϑf 
L '− L =   v +   c +   i
 ϑv  0  ϑc  0  ϑi  0

Tutte le derivate sono funzioni di A e Z e vengono calcolate per ν = c = i = φ

Si può concludere che l’effetto di un difetto può essere studiato in maniera separata dagli altri.
Se si studia, attraverso la sfera della direzione, l’effetto complessivo dei tre difetti si perviene
all’espressione

L’ – L = ν ⋅ ctg Z ⋅sen A ± (c”/sen z) ± i” ⋅ ctg Z

Dove il doppio segno è dovuto al cambiamento di segno di c ed i nella lettura con C.S. e C.D., il che
comporta che nella media delle letture coniugate gli effetti dovuti a c ed i si elidono.
Si può ora enunciare la regola di Bessel, che recita:
“Per misura di una direzione s’intende la media delle letture con C.D. e C.S.”
Questa procedura elimina:
- errore dovuto a difetto di collimazione
- errore dovuto a difetto di inclinazione
- eccentricità del lembo
- eccentricità dell’asse di collimazione.

Residuano così due difetti quello di verticalità e quello di graduazione.

30
Per il primo caso è necessario procedere ad una stima preventiva che porta a concludere:
- nel caso di strumenti con bassa precisione (30”) l’errore dovuto a ν” resta al di sotto dell’errore
strumentale;
- nel caso di strumenti con elevata precisione e per operazioni di controllo, conviene effettuare
più letture tramutando l’errore in accidentale, attenuando, così, gli effetti nella media finale.
Le procedure di misura e le cautele sin qui indicate non eliminano l’ultima causa d’errore dovuta al
difetto di graduazione.
Per poter attenuare l’errore che ne deriva è necessario mutare anche esso da errore sistematico ad
accidentale, e ciò si ottiene misurando l’angolo in parti diverse del cerchio.
Per poter fare ciò è necessario che il cerchio possa ruotare attorno all’asse a1 – a1, e a seconda delle
modalità con cui si consente questa rotazione i teodoliti prendono il nome di Reiteratori o Ripetitori.
Nello strumento Reiteratore il cerchio è calettato ad attrito sul basamento e può ruotare attorno ad
esso mediante una vite chiamata proprio di reiterazione.

Mentre nel teodolite Ripetitore il cerchio può essere fissato al basamento, ovvero all’alidada
ripetendo così una lettura.
Prima di passare ad esporre le due procedure di misura, dobbiamo chiarire come si fissa il numero n
delle reiterazioni o delle ripetizioni.
E’ noto che la relazione che lega lo ∈. m. m. con s.q.m. in una popolazione di n misure è:

σ(m) = ± σ/√n

Pertanto se σθ è lo s.q.m. nella misura di una direzione e si vuole sulla media un ∈.∈. m. pari a
σ(m) si avrà:
√n = σθ / σ(m)

Il valore di n è inutile che superi il valore 20 ÷ 24, infatti la relazione σ(m) = ± σ/√n è approssimata
partendo dal presupposto che la misura è

31
Xi = m + ∈i

Dove ∈i sono scarti di misura puramente accidentali a media nulla e indipendenti l’uno dall’altro.

Ciò non è mai vero in quanto:

- Le misure sono affette da sistematici variabili da misura a misura con una legge che non
conosciamo.
- Le misure sono sempre correlate.
Quindi una relazione più approssimata è:

X = m + ∈i ⋅ ∈k

cui corrisponde una varianza

1
2
σ = --- ∑ (∈i ⋅ ∈k)
n

e ancora

1
σ = --- [ ∑i=k ∈2i + ∑i≠k ∈i ⋅ ∈k)
2

ed essendo
σ2
2
σ m = ---
n
si ha

1
σ2(m) = --- [ ∑i=k ∈2i + ∑i≠k ∈i ⋅ ∈k)
n2

considerato che

∑i=k ∈2i = n ⋅ σ2 e ∑i≠k ∈i ⋅ ∈k = (n2 – n) ρ ⋅ σ2

si ha

n n2 - n
σ2(m) = --- ⋅ σ2 + ---------- ⋅ ρ ⋅ σ2
n2 n2

32
 1 1
σ2(m) = --- ⋅ σ2 + (1 - ----) ⋅ ρ ⋅ σ2
n n

che per n ∞ fornisce

σ2(m) = ρ ⋅ σ2 ≠ φ

Ciò posto, stabilito quanto deve essere il valore dell’∈. ∈. m., con la scorta delle considerazioni
fatte si fissa il numero n, che nel caso:
- della reiterazione si ottiene facendo compiere al cerchio n rotazioni pari a 2π/n.
Il valore angolare sarà quello della media dell’angolo, la cui lettura si è ottenuta su parti diverse
del cerchio.
- della ripetizione si ottiene con la seguente procedura:
A

1) Lo strumento è in stazione in O
2) Si punta A e si legge L1,
si punta B e si legge L2
3) Si fissa il cerchio all’alidada, si sblocca dal basamento e si punta A dove si legge L2.
Si fissa il cerchio al basamento, si sblocca dall’alidada e si punta B dove si legge L3.
4) Si avrà così lo schema di letture di seguito la cui media vale
α1 = L2 – L1
α2 = L3 – L2
α3 = L4 – L3
………….
αn = Ln – Ln-1
-----------------
∑αi = Ln – L1

Ln + K ⋅2 π - L1
α = ---------------------
n

33
K è il numero di volte che si passa per lo φ

Zenit strumentale

Abbiamo visto che con C.S. la lettura di una zenitale vale

Ls = Z

Mentre con il cerchio a destra avremo

Ld = 400g - Z

Se la traversa indici è in rettifica, puntando il cannocchiale allo zenit, avremo

Ls = φ LD = 400g(φ)

Se però la traversa indici è inclinata di un angolo ξ

Ls =ξ LD = 400 - ξ

ξ prende il nome di zenit strumentale

In particolare due letture generiche saranno:

Ls =Z - ξ LD = 400 – Z - ξ

e la differenza fornirà

Ls - LD = Z - ξ - 400 + Z + ξ = 2 Z - 400

da cui
(Ls - LD) + 400
Z = ----------------- =
2

mentre la somma darà

34
 Ls + LD = 400 – 2∈

2∈ = 400 – (Ls + LD)

∈ = [400 – (Ls + LD)] / 2

Generalmente la traversa indici è costituita in maniera tale da eliminare automaticamente lo zenit

strumentale, ciò si ottiene, per esempio, collegandola ad un sistema pendolare che automaticamente
si dispone lungo la verticale, e con esso, per costruzione la traversa si dispone orizzontalmente.

Correzione d’indice

E’ la procedura con cui si elimina il difetto di zenit strumentale e consiste in:

- Si collima un punto e si eseguono le letture della zenitale sia con C.D. che con C.S.
- Se la somma delle letture differisce per ξ da 2π, vuol dire che è presente uno zenit strumentale
- Si calcola la lettura corretta

(Ls - LD) + 400

Z = ----------------- =
2

e la si impone muovendo la traversa indici

- Se sulla traversa è presente una livella , si centra la bolla con le viti proprie della livella.

Stazione eccentrica

35
Se in luogo di fare stazione in S e misurare α, si fa stazione in C e si misura α’, sarà:

α + ∈1 = α’ + ∈2 α = α’ + ∈2 - ∈1

∈1 / e = sen ϕ1 / d1 ∈1 = e/d1 sen ϕ1

e ancora
∈2 / e = sen ϕ2 / d2 ∈2 = e/d2 sen ϕ2

in ogni caso ∈ e del tipo

∈ = e/d ⋅ sen ϕo

∂∈ ∂∈ ∂∈
σ2∈ = (-----) ⋅ σ e + (-----) ⋅ σ ϕ + (-----) ⋅ σ2d
2 2 2

∂e ∂ϕ2 ∂d2
(1) (2) (3)

Valutiamoli in maniera indipendente

1) σ∈(e) = (sen ϕ ⋅ σe) / D

36
per ϕ = 90° e valutando che sia σ∈ = 1”

per D = 1 km risulta

1 ⋅ 1” ⋅ 1 km
σe = ---------------- = 5 mm
206265”

per D = 100 m risulta

σe = 0.5 mm

2) σ∈(D) = [( e ⋅ sen ϕ) ⋅ σD] / D2

per ϕ = 90° e = 1 m e σ∈ = 1”

per D = 1 km risulta

1” ⋅ 106
σe = ---------------- = 4.84 m
206265”

per D = 100 m risulta

σe = 0.48 m

3) σ∈(ϕ) = [(e ⋅ cos ϕ) ⋅ σϕ ] / D

per ϕ = φ e=1m e σ∈ = 1”

per D = 1 km risulta

σϕ = 1000 ⋅ 1” = 1000”
per D = 100 m risulta
σe = 100”

Si può quindi constatare che la misura che richiede più esattezza è quella dell’eccentricità (e).

37
 La misura elettronica delle direzioni

Lo scopo generale con cui si è mossa la ricerca nel campo strumentale è così riassumibile:
- ottenere misure migliori e più rapide;
- eliminare le soluzioni di continuità tra l’effettuazione delle misure e l’elaborazione dei calcoli;
- registrazione automatica delle misure su supporto compatibile elettronico;
- elaborazione automatica del grafico.
In questo contesto la misura delle direzioni (e delle distanze) è stata al centro di una vera e propria
rivoluzione Copernicana.
I primi tentativi di misura digitale delle direzioni risalgono agli anni ‘50, ma bisogna arrivare agli
anni ‘70 per avere le prime realizzazioni commerciali.
Inizialmente si adottò il sistema codificato, che richiedeva però in un secondo momento la lettura
con un lettore ottico.
Nella sostanza si trattava di decodificare un vero e proprio codice a barre

Errori della graduazione

Negli strumenti dell’ultima generazione che forniscono una lettura digitale su display, le letture
sono organizzate in maniera diversa.
Il metodo che si utilizza è detto “incrementale” e si attua attraverso una generazione d’impulsi
raccolti da sensori e tradotti in misura angolare.
Fra i tanti modi di ottenere una lettura incrementale parliamo di un metodo che è abbastanza
diffuso.

38
To = 330 ⋅ 10-6 s f(conteggio) = 1.72 ⋅ 10-6 Hz

Il cerchio è diviso in 1024 settori, in ogni settore si avrà:

4000000cc
--------------- = 3906.25”
1024

In ogni settore si avrà un numero d’impulsi pari a

R = 330 ⋅ 10-6 ⋅ 1.72 ⋅ 10-6 = 567.6 (impulsi)

Con una unità minima stimabile pari a

3906”,25
--------------- = 6cc,88
567.6

La lettura è fatta da sei sensori diametralmente opposti pertanto la precisione ottenibile è

6.9
σ = ± ----------- = 2cc
√12

Considerato che in un cerchio di 52 mm di diametro, un errore di graduazione di 0.005 mm

comporta un errore di lettura pari a

4000000cc
--------------- x 0.0005 = 12.24cc
π ⋅ 52

Questa precisione sarebbe puramente teorica.

In effetti lo strumento esegue 512 misure e ne visualizza la media, si ha cosi:

6.9
σ = ± --------------- = 0.1cc
√512

Lo strumento viene fornito con una ripetitività di 0.5cc

***

39
I caratteri più appariscenti di questa nuova generazione di strumenti è:
- Peso
- Dimensioni
- Automatismo
- Pochi comandi
- Allacciamento seriale con computer
- Manutenzione già semplice

Il principio della misura

La misura elettronica della direzione si basa fondamentalmente sui questo concetto:
Indice + emettitore d’impulsi

Consideriamo la tacca di misura a , nel momento in cui sotto l’indice (sensore) passa il tratto
iniziale e finale, il sensore “ sa” che sotto di esso è passato un tratto il cui valore è a.
Se il sensore nel tempo necessario al passaggio della tacca emette n impulsi è capace di “leggere”
una frazione pari ad a/n.
In questo senso questo tipo di lettura si definisce incrementale.
Il fatto poi che possa essere l’indice a muoversi sul cerchio, o il cerchio a muoversi sotto l’indice
comporta che la lettura è di tipo statico ovvero dinamico.
Le realizzazioni che di seguito illustreremo saranno di tipo dinamico-incrementale, senza che ciò
tolga nulla al concetto della misura.
La ditta Sokkishia (Tokio) utilizza un cerchio costituito da un disco cilindrico ricoperto nello strato
superiore da Nichel-Ferro e magnetizzato con polarità alternata.

La rotazione del cilindro genera un segnale sinusoidale con λ = 0.2 mm, mentre il sensore emette in
λ / 200 impulsi arrivando ad una risoluzione di 1 µ.
Il diametro esterno del disco è 137.8 mm.
Si avrà così:
2πr 10 −3 mm
= e ancora
360 x3600" ϕ

40
 432.692mm 10 −3 10 -3 ⋅ 1296000
= ⇒ϕ= = 3"
1296000" ϕ 432.69

Il metodo descritto è statico-incrementale.

Nei teodoliti elettro-ottici Wild è applicato il metodo Sercel che è di tipo dinamico-incrementale,
infatti sia il cerchio orizzontale che il cerchio verticale ruotano trascinati da un servomotore.
Per ogni misura angolare il cerchio fa una rotazione completa ed è letto da due diodi all’infrarosso,
di cui uno fisso posto sulla circonferenza esterna (L.F) ed uno mobile posto sulla circonferenza
interna (L.M.).
L’indice costituito da L.F. è lo zero, in quanto il cerchio non essendo codificato non ha direzione
origine.
Sia ϕ l’angolo azimutale, compreso tra i due assi dei diodi, potremo quindi scrivere

ϕ = n ϕo + ∆ ϕ
Se gli assi dei diodi passassero sulle delimitazioni iniziali e finali di n ϕo , ∆ ϕ sarebbe nulla.

In termini di tempi se alla rotazione ϕo corrisponde un periodo To , alla rotazione ∆ ϕ corrisponderà

una frazione ∆T pertanto:

∆ϕ ∆T ∆T
= ⇒ ∆ϕ = ⋅ϕo
ϕo To To
ed in definitiva
∆T
ϕ = n ϕo + ⋅ϕo
To
Ora se

To = 330 ⋅ 10-3s
f = 1.70 MHZ (frequenza di conteggio del diodo)

2π 400 x10000
e ϕo = = = 3906.25 cc
1024 1024

il numero d’impulsi in ϕo sarà:

41
 n = 1.72 ⋅ 106 ⋅ 330 ⋅ 10-6 = 567.6

pertanto la minima unità stimata sarà

3906.25 cc
= 6.88 cc
567.6

Ogni misura di fase viene raccolta da sei sensori diametralmente opposti avremo:

6.9
σ =± = ±2 cc
12

Se consideriamo però che un errore di tracciamento dei ϕo di 5 ⋅ 10-3 mm su un cerchio di 52 mm di

diametro comporta un errore pari a:

0.5 ⋅ 10 −3
ε= ⋅ 639948 = 12 cc
26
5⋅10-3

l’incertezza di ± 2cc non potrebbe essere mantenuta.

In effetti il cerchio gira 512 volte pertanto, ai fini dell’errore di graduazione si avrebbe

12 cc
σg = ± = 0.5 cc
512

che è il valore di σ con cui viene dichiarato dal costruttore.

Un altro sistema dinamico-incrementale che merita di essere citato è quello adottato nell’AGA 140,
in quanto in esso non può essere presente l’errore di graduazione nel senso classico.
Lo strumento infatti è fornito di cerchi costituiti da doppi dischi separata da uno strato d’aria, e
recanti piste coordinate a zig-zag, radialmente simmetriche del tipo in figura

disco superiore

42
 disco inferiore

Una corrente alternata introdotta nel disco inferiore ne induce un’altra sul disco superiore
generando una tensione massima nel momento in cui girando le piste si sovrappongono, mentre la
tensione si annulla nel momento in cui le piste sono sfasate di un quarto.
Girando l’alidada si generano tensioni la cui ampiezza d’onda corrisponde a 0.6 milligon.
L’errore di graduazione non può esistere, nel senso comune, in quanto la misura avviene per
integrazione della tensione.
Quello che si può riscontrare è che si possono generare dissimetrie cicliche nelle tensioni che si
tramutano in pseudo errori di graduazione.

Cause d’errore nei teodoliti elettronici

Le cause di errore più temibili e comuni sono determinate da errori sistematici dovuti alle
componenti elettroniche.
Infatti per i cosidetti “errori accidentali” è presente nel software interno la possibilità di
compensarli, mentre per i sistematici ciò non è possibile, né i messaggi di errore possono riferirsi a
quest’ultimo tipo di errore.
Per esempio per quanto riguarda l’errore di graduazione, che nei teodoliti ottico-meccanici viene
ottenuto mediante Reiterazione e Ripetizione, negli strumenti elettroottici può essere eliminato solo
in quelli con lettura incrementale, mentre negli altri girare il cerchio è impossibile.
E’ comunque temibile anche la deriva causata da variazione termiche implicite nel funzionamento
dello strumento, ed errori sistematici dovuti all’orizzontamento degli indici e compensatori per
letture zenitali. In definitiva per quanto attiene gli errori negli strumenti elettroottici si può
riassumere:
- gli accidentali sono più piccoli e vengono eliminati dal software interno;
- i sistematici sono temibili e difficili da individuare e la loro correzione non è agevole;
- la riparazione si esegue sempre con sostituzione di schede, ma deve essere eseguita dal
costruttore.
Per l’uso degli strumenti elettroottici si può raccomandare quanto segue:
- è inutile aumentare il numero delle misure, in quanto il software interno fornisce la media di
centinaia di misure;
- il controllo dei sistematici si può effettuare soltanto montando e rimontando lo strumento sul
treppiedi;
- eseguire spesso controlli su basi o direzioni note.

43
L’errore accidentale nella misura degli angoli

La misura di alta precisione di una direzione dovrà essere fornita dalla media dei risultati di n
operazioni che sia per angoli azimutali e zenitali indicheremo genericamente come

)
θ = θ m ± σ θ (m )
dove

θm è il valore medio
σθ(m) è l’errore medio della media

Va specificato inoltre che

1
θ m = Σθi
n
dove

θi è la media delle letture coniugate (Bessel) operate in parti diverse del cerchio.

Così operando si sono ottenuti i seguenti risultati:

- Eliminazione degli errori dovuti a residui di difetti di collimazione e inclinazione.
- Eliminazione degli errori dovuti ad eccentricità del lembo ed eccentricità dell’asse di
collimazione.
- Trasformazione degli errori sistematici di verticalità e graduazione in errori accidentali.

Quindi in termini di varianza σ2θ possiamo dire che essa è determinata come segue:

σ 2 θ = ε 2 (v , g ) + ε 2 l + ε 2 p

dove si è indicato con:

- ∈2(v,g) la varianza dovuta al difetto di verticalità e graduazione
- ∈2(l) la varianza dovuta alla lettura della direzione
- ∈2(p) la varianza dovuta al puntamento del segnale.

44
Per quanto riguarda ∈2(l) questa è dovuta sia a piccoli movimenti delle componenti strumentali sia
dalla differente stima che lo stesso operatore opera nell’eseguire letture ripetute.
La Varianza dovuta ad ∈2(p) è determinata dal fatto che il centramento del segnale con il centro del
reticolo comporta un errore.
Nelle operazioni di precisione è necessario procedere ad uno studio del segnale cercando di
ottimizzare ∈2(p).
Il puntamento risulterebbe perfetto se il centro del reticolo si sovrapponesse al centro del segnale, in
questo caso avremmo ∈2p = φ.

Questa condizione è praticamente impossibile in quanto se è possibile considerare puntiforme

l’incrocio dei fili del reticolo, per il centro del segnale è necessario procedere ad una stima della sua
posizione.
Supponiamo di aver posto un segnale a 100 m di distanza e di volerlo collimare con un
cannocchiale con ingrandimento 30 x.
Ad occhio nudo a 100 m la minima dimensione di un segnale per essere visibile

α h

è data da
h = D ⋅ α(r)

dove α(r) è il potere separatore dell’occhio che in condizioni ottimali vale

70"
αr = = 3.39 ⋅ 10 − 4 (rad)
206265"

45
pertanto h risulta:
h = 3.39 ⋅ 10-4 –100 m = 3.39 cm

Con un cannocchiale con I = 30 si ha:

αr ⋅D
h= e nel nostro caso
I

3.39 ⋅ 10 −4 ⋅ 100m
h= = 0.61cm = 6.1mm
30

Pertanto se voglio vedere il segnale dovrò avere un’intersezione di linee il cui minimo spessore
deve essere 6 mm.

6 mm

6mm

Quindi il centro del segnale è costituito da un quadrato di 6 mm di lato, nell’ipotesi di

posizionamento del centro del reticolo a 2 mm di distanza dall’intersezione delle diagonali, l’errore
di puntamento sarà:

2mm
ε" p = ⋅ 206265" = 4" ,125
100000mm

Se si eseguono 10 letture ripetute avremo

4" ,125
ε " p ( m) = = 1" ,30
10

In ogni caso nelle operazioni di alta precisione oltre al dimensionamento del segnale, che va fatto
come abbiamo detto, è conveniente determinare la varianza complessiva σ2θ attraverso un buon

46
numero di misure eseguite preventivamente in modo da poter usufruire di tale valore nel progetto
delle operazioni.

Varianza di un angolo

Abbiamo detto che la misura di un angolo è data da

α = θ 2 − θ1
pertanto
σ 2 (α ) = 2σ 2 (θ )

Vogliamo determinare adesso la matrice di varianza-covarianza di angoli misurati in giro

d’orizzonte:

Se θi sono le direzioni osservate con σθi avremo

α1 = θ 2 − θ1
α 2 = θ3 −θ2
α3 = θ4 −θ3
α 4 = 2π − θ 4 + θ 1

La matrice di varianza – covarianza delle direzioni vale

47
 σ 2α φ φ φ
Cθθ = φ σ 2θ 2 φ φ
φ φ σ 2
θ3 φ
φ φ φ σ 2θ 4

Cαα = J ⋅ Cθθ ⋅ JT

48