Meccanica Analitica

A. Marasco
Lezione n. 4 - 23 Marzo 2020
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1 Analisi qualitativa delle equazioni differenziali

La determinazione del moto sia nel modello newtoniano che in quello euleriano è ri-
condotta alla risoluzione di un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine di
forma normale. Tuttavia, la risoluzione analitica di questi sistemi è possibile solo per
una classe ristretta di moti.
In generale, la determinazione esplicita di soluzioni analitiche per un’equazione o un
sistema di equazioni differenziali è possibile solo per una ristretta classe di equazioni.
Pertanto, si è soliti procedere mediante
analisi qualitativa delle soluzioni: studio delle proprietà geometriche e topologiche
delle soluzioni (periodicità, limitatezza, andamenti asinotici,...);
analisi quantitativa delle soluzioni: determinazione di soluzioni approssimate (in
serie di potenze, in serie di Froebenius, metodo delle perturbazioni regolari di Poincaré,...)
o soluzioni numeriche.
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1.1 Introduzione alle equazioni differenziali ordinarie

In <n si consideri l’equazioni differenziale vettoriale del primo ordine in forma normale
autonoma
x_ = X(x); X:U <n ! <n (1)
nell’incognita x(t) = (x1(t); : : : ; xn(t)) con t variabile indipendente, che individua una
curva x(t) di <n che ammette X(x(t)) come vettore tangente in ogni suo punto.
La (1) è una scrittura compatta del sistema di ODEs scalari
x_ i = Xi(x1(t); :::; xn(t)); i = 1; :::; n
dove le Xi e x1 sono le componentip di X e x nella base naturale di <n a cui si intende
associata la norma euclidea kyk = y12 + + yn2 .
Le soluzioni di (1) sono curve integrali del campo X(x)
x(t) 2 U; 8t 2 I
x(t) : I < ! <n soluzone
x_ = X(x); 8t 2 I
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Si definiscono
traiettoria: T = f(t; x(t)) ; t 2 Ig < <n ; orbita: O = fx(t); t 2 Ig <n:

Esempio 1: Oscillatore armonico (m = k = 1)

x_ = y; 8t 2 I
x• = x =) t ! (cos t; sin t) soluzione
y_ = x; 8t 2 I
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T = f(t; cos t; sin t) ; t 2 [0; 2 ]g (elica cilindrica)

O = f(cos t; sin t) ; t 2 [0; 2 ]g (circonferenza):

Nelle applicazioni è poco interessante determinare tutte le possibili soluzioni di una

ODE, in genere si cerca di individuare quelle che verificano ben determinate condizioni
iniziali o ai limiti.
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Problema di Cauchy: determinare la curva x(t; t0; x0) dello spazio-tempo, soluzione
della (1), che si origina in x0 all’istante t0
x_ = X(x);
(2)
x(t0) = x0;
Teorema di esistenza e unicità: Se il campo vettoriale X(x) è lipshitziano1 in un
aperto U <n, assegnato il dato iniziale
x(t0) = x0; (4)

1. esiste ed è unica la soluzione x(t; t0; x0) del problema di Cauchy (2) almeno
localmente, ossia per t 2 (t0 ; t 0 + ) , > 0;
2. x(t; t0; x0) è indipendente dal valore iniziale t0 e per questo motivo nel seguito si
indicherà con x(t; x0).
In particolare, si prova che per i sistemi autonomi la soluzione x(t; t0; x0) dipende da
1
Ossia se esiste una costante K > 0 tale che

jX(x) X(y)j K jx yj ; 8x; y 2 U: (3)

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t t0 e non separatamente da t e t0. Conseguentemente, le traiettorie nello spazio-

tempo degli stati differiscono per una traslazione nel tempo. Pertanto esiste un’unica
orbita che corrisponde a tutte le traiettorie che si originano da x0 in differenti istanti
iniziali. Allora, per i sistemi autonomi è interessante disegnare il ritratto di fase, cioè
una famiglia di orbite che si originano in differenti dati iniziali.

Per quanto riguarda la dipendenza continua della soluzione dal dato iniziale, si prova
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che se x1(t; x01) e x2(t; x02) sono due soluzioni della (1), allora esiste una costante
H > 0 tale che
jx1(t; x01) x2(t; x02)j jx01 x02j eHt: (5)
In particolare, la (5) prova la continuità della soluzione rispetto al dato iniziale, cioè per
t fissato.

1.2 Equilibri e proprietà di stabilità

Un punto x si dice di equilibrio per la (1) se
X(x ) = 0: (6)
In tal caso, la funzione costante x(t; x ) = x è ovviamente una soluzione (statica)
della (1) e per l’unicità è l’unica soluzione corrispondente al dato iniziale x .
La posizione di equilibrio x si dice stabile se esiste una costante positiva tale che
9 : 8 2 (0; ) 9 ( ) 2 (0; ) per cui x0 x < ( ) =) x(t; x0) x < : (7)
In altri termini, fissando con un intorno sferico S( ) di x , e quindi un confinamento
a priori della soluzione, è sempre possibile determinare un opportuno intorno sferico
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S( ) S( ) di x , tale che la soluzione, corrispondente a qualunque dato iniziale in

S( ), sia tutta contenuta in S( ), ossia verifichi il confinamento imposto. Va esplicita-
mente detto che le posizioni di equilibrio stabile sono le uniche osservabili sperimen-
talmente.
La posizione di equilibrio x è detta asintoticamente stabile se è stabile e se inoltre
lim x(t; x0) = x ; 8x0 2 S( ) (8)
t !1

dove S( ) è un opportuno intorno dell’origine che prende il nome di bacino di at-

trazione.
Il punto x si dice instabile se non è stabile e cioè se 9 > 0 tale che 8 < , in
ogni intorno di x di raggio , esistono almeno un punto x0 e un istante t tali che la
corrispondente soluzione x(t; x0) abbandoni detto intorno per t > t:
Nel seguito x si identificherà con l’origine 0 delle coordinate in quanto ciò può sempre
realizzarsi con una opportuna traslazione degli assi in <n:
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Stabile Asintot. stabile Instabile

In genere, l’equazione (1) è un modello matematico di un sistema reale, e quindi le

soluzioni rappresentano le possibili evoluzioni del sistema in esame. Le configurazioni
di equilibrio sono soluzioni statiche di (1) e pertanto sono di più facile determinazione
poichè soluzioni del sistema finito X(x) = 0. Tuttavia, uno stato di equilibrio è osserv-
abile sperimentalmente solo se è di equilibrio stabile. Diversamente, se il sistema è
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posto nella configurazione iniziale x0 prossima a x potrebbe aversi una evoluzione

x(t; x0) che si allontana indefinitamente da x :
Si comprende quindi l’interesse dello studio delle proprietà di stabilità delle configu-
razioni di equilibrio di (1). D’altra parte l’analisi della stabilità di una configurazione di
equilibrio richiede, secondo la definizione, la conoscenza delle soluzioni di (1) per dati
iniziali appartenenti ad un intorno della posizione di equilibrio. Questa circostanza si
verifica soltanto in casi particolarissimi sicché appare essenziale riconoscere per altra
via la stabilità o la instabilità della posizione di equilibrio.
Criterio di stabilità di Liapunov
Sia V (x) : S( ) ! < una funzione dotata di derivate prime in una sfera S( ) <n di
centro l’origine e raggio , tale che
V (0) = 0; V (x) > 0; 8x 2 S( ) f0g : (9)
Se V_ (x(t; x0)) 0; 8x0 2 S( ) f0g =) l’origine è stabile
8 2 (0; ), sia S( ) la sfera di centro l’origine e raggio . Per il teorema di Weierstrass
e la (9)2, esiste positivo il minimo di V (x) su @S( )
0 < V = minfV (x); x 2 @S( )g: (10)
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Per la continuità di V (x) nell’intorno dell’origine e per le (9), assegnata la quantità V

9 ( ) < : jxj < ( ) =) 0 < V (x) < V : (11)
È ora facile verificare che, 8 x0 < ( ), la corrispondente soluzione x(t; x0) di (1) non
può uscire dalla sfera S( ) e cioè che l’origine è stabile. Infatti, se ciò non accadesse,
per la continuità di x(t; x0), esisterebbe un istante t in cui x(t; x0) > . Poichè inizial-
mente jx0j < ( ) e quindi, per la (10), V (x0) < V ; si otterrebbe una crescita di V (x)
lungo la soluzione x(t; x0), contro l’ipotesi che la funzione V (x) non cresce lungo tutte
le soluzioni della (1) che partono da dati iniziali in S( ).
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La funzione V (x) è detta funzione di Liapounov

Osservazioni
Si osservi che è possibile verificare se la condizione V_ (x(t; x0)) 0 è soddisfatta
senza che si conoscano le soluzioni della (1) in quanto da questa segue
@V @V
V_ = x_ i = Xi () V_ = X(x) rV: (12)
@xi @xi
Pertanto è possibile stabilire il segno di V_ lungo le soluzioni valutando il segno di
X(x) rV riguardata come una funzione di x.
La funzione di Liapunov V è legata alla fisica del problema. Inoltre, è possibile
determinarla attraverso una costruzione formale.
Criterio di stabilità asintotica di Liapunov
Sia V (x) : S( ) ! < una funzione continua con le derivate prime che in una sfera
S( ) di centro l’origine e raggio che verifichi le condizioni (9), allora
se V_ (x(t; x0)) < 0; 8x0 2 S( ) f0g =) l’origine è asintoticamente stabile (13)
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Criterio di instabilità
Sia V (x) : S( ) ! < una funzione continua con le derivate prime che in una sfera
S( ) di centro l’origine e raggio : Allora,
V (0) = 0;
8U S( ) 9x0 2 U : V (x(t; x0)) > 0; =) l’origine è instabile.
V_ (x(t; x0)) > 0; 8x0 2 S( ) f0g ;
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Esempio 2: Oscillatore armonico

Si consideri un punto materiale P soggetto all’azione della forza elastica F = kx; k >
0
x_ = v;
v_ = kx:
Allora l’energia meccanica totale
1 k
E = v 2 + x2 V (x; v) (14)
2 2
è una funzione di Liapunov (V (0; 0) = 0; V (x; v) > 0 8 (x; v) 6= (0; 0)) tale che
@V @V
V_ = x_ + v_ = kxv + v( kx) = 0 =) l’origine è stabile.
@x @v
Si osservi che V (x; v) è un integrale primo, cioè una funzione costante lungo le
soluzioni (V (x (x0; v0) ; v (x0; v0)) = V (x0; v0)).
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Esempio 3: Oscillatore armonico smorzato

Si consideri un punto materiale P soggetto all’azione della forza elastica F = kx
_ h; k > 0
hx;
x_ = v;
v_ = kx hv:
Si consideri la funzione di Liapunov (14), allora si ha
@V @V
V_ = x_ + v_ = kxv + v( kx hv) = hv 2 0 =) l’origine è stabile.
@x @v
Tuttavia, è evidente che (0; 0) è asintoticamente stabile.
Inoltre, l’unica soluzione lungo cui V_ = 0 è la soluzione identicamente nulla, il che
implica, grazie al seguente criterio, la stabilità asintotica dell’origine.
Criterio di Barbasin-Krasovskii
Si supponga che la funzione V (x) : S( ) ! < verifichi le ipotesi del teorema di
Liapunov sulla stabilità. Se nella sfera S( ) non esiste alcuna soluzione distinta da
x = 0 lungo cui V_ = 0, allora l’origine è asintoticamente stabile.
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Interpratazione geometrica dei criteri di stabilità

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1.3 Stabilità lineare

Si supponga che il sistema (1) sia lineare
x_ = Ax; A matrice a coefficienti costanti
e si indichino con 1; :::; r gli autovalori distinti di A di molteplicità algebrica mi e
geometrica di; allora l’integrale generale si scrive
mj
r X
X
x (t) = cij ti 1e j t;
j=1 i=1

dove i vettori arbitrari cij dipendno da n costanti arbitrarie.

In queste ipotesi, le proprietà di stabilità (globali) dell’origine possono direttamente
verificarsi a partire dagli autovalori della matrice A
1. Re( j ) < 0 8 j () 0 è asintoticamente stabile
2. Re( j ) 0 8 j e 9 f 1; :::; sg : Re( i) = 0 e m( i) = d ( i) () 0 è stabile
3. In tutti gli altri casi l’origine è instabile.
Si consideri il sistema (1) e si supponga che la funzione X(x) sia differenziabile nell’origine
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e che X(0) = 0, allora in ogni intorno di 0 si ha

@Xi
Xi(x) = xj + o(jxj):
@xj x=0
Sussiste il seguente risultato
Se il sistema x_ = X(x) è riconducibile alla forma
x_ = Ax + G(x); (15)
dove A è una matrice a coefficienti costanti di ordine n, G(0) = 0 e rG(0) = 0, allora
1. se la matrice A ha tutti gli autovalori a parte reale negativa, l’origine è asintotica-
mente stabile;
2. se esiste almeno un autovalore positivo, l’origine è instabile.
Si osservi che G(x) può intendersi come una perturbazione dell’equazione lineare
x_ = Ax che non modifica le proprietà di stabilità asintotica e instabilità della soluzione
nulla. Al contrario, se esiste almeno un autovalore di A a parte reale, le proprietà di
stabilità dipendono dalla parte non lineare G(x) (caso critico).
Lineare ! Globale Non lineare ! Locale
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Esempio 4: Si determinino le proprietà di stabilità per gli equilibri del seguente sistema
x_ = x + y;
y_ = x + 2xy:
Configurazioni di equilibrio
x + y = 0;
=) (0; 0) ; (1=2; 1=2)
x + 2xy = 0;
Analisi lineare della stabilità
1 1 p
Jj(0;0) = =) 1;2 = 1 3 =2
1 1 1 0
J= =)
1 + 2y 2x 1 1
Jj(1=2;1=2) = =) 1;2 = 1
0 1
allora
(0; 0) asint. stabile (1=2; 1=2) instabile.
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Esempio 5: Si determinino le proprietà di stabilità dell’origine del seguente sistema

x_ = y + ax(x2 + y 2);
a 2 <:
y_ = x + ay(x2 + y 2);
L’analisi lineare della stabilità conduce ad un caso critico, infatti si ha
3ax2 1 + 2axy 0 1
A= = =) 1;2 = i:
1 + 2axy ax2 + 3ay 2 (0;0)
1 0 (0;0)

Si consideri la seguente funzione di Liapunov

V (x; y) = x2 + y 2;
la cui derivata lungo le soluzioni si scrive
V_ (x; y) = 2x y + ax(x2 + y 2) + 2y x + ay(x2 + y 2) = 2a(x2 + y 2):
Pertanto
se a < 0 =) (0; 0) è asintoticamente stabile
se a > 0 =) (0; 0) è instabile
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laddove l’origine è stabile per il sistema lineare

x_ = y;
y_ = x: