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Meccanica Analitica

A. Marasco
Lezione n. 1 - 17 Marzo 2020
Meccanica Analitica 2

1 Dinamica Newtoniana
1.1 Il modello di Newton
Il modello newtoniano si propone di descrivere il moto di corpi materiali o sistemi di
corpi materiali le cui dimensioni siano trascurabili rispetto a quelle dell’ambiente in cui
si svolge il moto. In questo modello, le proprietà del corpo rilevanti ai fini del moto sono
tradotte da un numero positivo: la massa.

Siano fO; (ei)g un riferimento ortonormale e P un punto materiale di massa m in moto


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sotto l’azione di una forza F. La posizione di P in Ox1x2x3 è individuata dal vettore


!
r = OP o dalle sue componenti x1; x2;x3. Pertanto, il moto di P è descritto dalla
funzione vettoriale
t 2 [t0; t1] ! r(t) 2 <3
o, equivalentemente, dalle tre funzioni scalari x1(t); x2(t); x3(t) di classe C 2.
Legge del moto di Newton
r = F(r; r_ ;t);
m• (1)
dove F(r; r_ ;t) è la forza agente dipendente dalla posizione di P , dalla sua veloc-
ità r_ e dal tempo. La (1) che si presenta come un’equazione differenziale vettoriale
nell’incognita r(t) equivale al sistema di equazioni scalari
8
>
< m• x1 = F1(x1; x2; x3; x_ 1; x_ 2; x_ 3; t);
m• x2 = F2(x1; x2; x3; x_ 1; x_ 2; x_ 3; t); (2)
>
:
m• x3 = F3(x1; x2; x3; x_ 1; x_ 2; x_ 3; t):
1. Assegnata la legge di forza, l’equazione fondamentale della Meccanica del punto (1)
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fornisce la relazione che ad ogni istante sussiste tra la posizione del punto, la sua veloc-
ità e la sua accelerazione. Per determinare il moto, cioè le funzioni x1(t); x2(t); x3(t);
è necessario integrare la (1).
2. La (1) è valida per tutti i moti e per tutte le leggi di forza.

Esempio 1: Si consideri un punto in moto sotto l’azione del proprio peso p = mg,
allora la (1) si scrive
r=g
• (3)
da cui segue
r_ = gt + r_ 0;
1 2
r = gt + r_ 0t + r0; (4)
2
dove r0 e r_ 0 sono due arbitrarie costanti vettoriali che rappresentano la posizione e
velocità di P all’istante iniziale t = 0.
Le funzioni (4) rappresentano, al variare di r0 ed r_ 0, moti possibili per P .
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Il problema di Cauchy o ai valori iniziali


(
m• r = F(r; r_ ;t);
(5)
r(0) = r0; r_ (0) = r_ 0;
cioè la ricerca di una soluzione della (5)1 che verifichi le condizioni iniziali (5)2, ammette
una ed una sola soluzione in un intorno I0 dell’istante iniziale purchè siano soddisfatte
opportune ipotesi di regolarità sulla legge di forza.
Indefinitiva, fissata la legge di forza F(r; r_ ;t), opportunamente regolare, esiste uno ed
un sol moto per il quale siano stati assegnati la posizione e la velocità iniziali.
Tuttavia, la determinazione esplicita della soluzione è un problema matematico di ev-
idente interesse fisico che risulta risolubile soltanto in pochi casi: analisi qualitativa
delle soluzioni.
Esempio 2: Il moto di un punto materiale soggetto ad una forza elastica di centro O
è descritto dall’equazione
r=
m• kr; k >0 (6)
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e ammette l’integrale generale


xi(t) = Ai cos(!t + 'i); i = 1; 2; 3; (7)
p
con Ai e 'i costanti arbitrarie e ! = k=m.
Pertanto, il moto è la composizione di tre moti armonici su assi ortogonali aventi la
stessa pulsazione !:
Più in generale, la forza elastica è una forza centrale di centro O
r
F (r) = f (r) ; r = jrj ; [F (r) = OU ]
r
al pari della forza newtoniana
kr
F (r) = :
r2 r
Pertanto, il moto di un punto materiale soggetto ad una forza elastica è un moto piano
e la traiettoria, nel piano di Laplace Ox1x2, è un segmento di retta se '1 = '2 o
'1 = '2 oppure è un ellisse.
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Il modello newtoniano di n punti materiali mutuamente interagenti. è descritto dalle


seguenti equazioni
n
X
ri =
mi• Fi;j (ri; rj ; r_ i; r_ j ); i = 1; : : : ; n; (8)
j=1;j6=i

dove Fi;j (ri; rj ; r_ i; r_ j ) è la forza che il punto Pj esercita sul punto Pi.
La forza Fi;j (ri; rj ; r_ i; r_ j ) è diretta secondo la retta congiungente Pi e Pj e verifica, per
il principio di azione e reazione,la condizione
Fi;j (ri; rj ; r_ i; r_ j ) = Fj;i(rj ; ri; r_ j ; r_ i); (9)
dove Fj;i(rj ; ri; r_j ; r_ i) la forza che Pi esplica su Pj :
La determinazione del moto è ricondotta all’integrazione di un sistema di n equazioni
differenziali vettoriali ordinarie di forma normale in n funzioni incognite vettoriali. Per
il sistema (8) può porsi un problema di Cauchy consistente nel ricercare la soluzione
r1(t); : : : ; rn(t) soddisfacente le condizioni iniziali
ri(0) = ri0; r_ i(0) = r_ i0; i = 1; : : : ; n: (10)
Sotto opportune ipotesi di regolarità delle funzioni Fi;j ; esiste uno ed un sol moto degli
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n punti, quando si siano fissate le posizioni e le velocità iniziali di ciascuno di essi.

Esempio 3: Nel riferimento inerziale con l’origine nel sole, il sistema degli otto pianeti
è retto con buona approssimazione dal sistema di equazioni
8
X
miM mimj
ri = h
mi• 3
ri h 3
(ri rj ); i = 1; : : : ; 7: (11)
jr j jri rj j
| {zi } | j=1;j6=i
{z }
sole
altri pianeti

A secondo membro della (11) figura la forza complessiva agente sull’i-mo pianeta,
la quale è data dalla somma vettoriale della forza di attrazione del sole e di quelle
esercitate dagli altri pianeti.
Il modello descritto dal sistema (11) è detto problema a n corpi e la sua soluzione
esatta non è ottenibile per via analitica già per n = 3. Tuttavia, il moto dei pianeti è
conosciuto con grande precisione e ciò è stato ottenuto ricorrendo a opportuni metodi
di approssimazione, successivamente impiegati anche in meccanica quantistica (metodo
delle perturbazioni hamiltoniane).
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1.2 Il modello di Newton per sistemi vincolati


Nel modello newtoniano (8) non figura alcuna limitazione “a priori” alle configurazioni
che il sistema può assumere durante il moto. La presenza di vincoli, in generale,
riduce il numero dei parametri necessari per determinare la configurazione del sistema
ma introduce come nuove incognite le reazioni vincolari esercitate dai vincoli stessi.
Pertanto, occorre verificare se le equazioni del moto sono ancora sufficienti a deter-
minare l’evoluzione del sistema.
Punto materiale vincolato ad una superficie fissa e liscia: Sia P un punto materi-
ale vincolato a muoversi su una superficie regolare fissa di equazione
f (r) = 0: (12)
La funzione f ha derivate prime continue che non si annullano simultaneamente al
variare di r in una certa regione D dello spazio e ciò, per il teorema del Dini sulle
funzioni implicite, consente di affermare che, almeno localmente in D, la (12) consente
di esplicitare una delle componenti xi di r in funzione delle altre due.
Sul punto P in moto su agisce non soltanto la forza attiva F(r; r_ ;t) ma anche la
reazione vincolare esercitata dal vincolo di cui sono note soltanto alcune proprietà
generali connesse al tipo di contatto tra P e e ottenibili per via sperimentale (leggi
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dell’attrito).
Per i vincoli lisci, che sono caratterizzati dalla proprietà che la reazione vincolare è
ortogonale alla superficie , sussiste la seguente relazione
= rf; (13)
ove è una funzione incognita del tempo.
L’equazione del moto è
r = F(r; r_ ;t) + rf:
m• (14)
Le (12), (14) costituiscono un sistema di 4 equazioni scalari le cui incognite sono le
componenti x1(t); x2(t); x3(t); del vettore r(t) nonché la funzione scalare (t). Resta
così confermato il pareggiamento tra equazioni e incognite.
Punto materiale vincolato ad una curva fissa e liscia: Sia P un punto in moto su
una curva riguardata come intersezione di due superfici regolari e fisse
f1(r) = 0;
(15)
f2(r) = 0:
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Se il rango della matrice jacobiana


0 1
@f1 @f1 @f1
B @x1 @x2 @x3 C
@ @f @f @f A (16)
2 2 2
@x1 @x2 @x3
è due, per il teorema di Jacobi, due delle componenti di r sono esprimibili in funzione
della terza, almeno localmente.
Se le due superfici (15) sono prive di attrito, la reazione vincolare agente su P è
ortogonale alla curva e pertanto è contenuta in un piano ortogonale a entrambe le
superfici. Conseguentemente, l’equazione del moto di P si scrive
r = F(r; r_ ;t) +
m• 1 rf1 + 2 rf2 F(r; r_ ;t) + (17)
e la determinazione del moto è ricondotta alla risoluzione del sistema (15), (17) di 5
equazioni differenziali scalari nelle 5 incognite x1(t); x2(t); x3(t); 1(t); 2(t).
Equivalentemente, assegnata la curva mediante le equazioni parametriche
xi = xi(s); i = 1; 2; 3;
dove s è l’ascissa curvilinea, il moto di P su questa traiettoria è noto quando si conosca
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la legge oraria s(t): Ricordando che


s_ 2
r = s•t + n;
• (18)
r
dove s• è l’accelerazione scalare, r il raggio di curvatura, t il versore tangente alla curva
e n il versore della normale principale, la (17) diventa
s_ 2
m s•t + n =F+ : (19)
r
Conseguentemente, proiettando questa equazione sulla tangente a e ricordando che
t = 0 perchè la curva è liscia, si perviene all’equazione che fornisce la legge oraria
e quindi il moto di P
m• _ t);
s = Ft(s; s; (20)
dove Ft è la componente di F su .
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In generale, per un sistema di n punti materiali vincolati a muoversi su superfici o curve


espresse dalle m 3n equazioni
f1(xi) = 0;

fm(xi) = 0; (21)
tali che il rango della corrispondente matrice jacobiana sia m, in luogo della (17), si ha
il sistema
m
X
ri = F(r1; : : : ; rn; r_ 1; : : : ; r_ n;t) +
m• j rfj ; i = 1; : : : ; n; (22)
j=1

di n equazioni in n + m incognite r1(t); : : : ; rn(t); 1(t); : : : ; m(t) che, insieme alle m


equazioni (21), consente, almeno in principio, la determinazione del moto.