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Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 1
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
Premessa
Regime stazionario
Un sistema elettrico è in regime stazionario
quando le grandezze del sistema non variano
nel tempo
Regime sinusoidale
Un sistema elettrico è in regime sinusoidale
permanente quando le grandezze in esame
variano nel tempo mantenendo costante le
ampiezze e le frequenze.
Regime dinamico
Quando un sistema elettrico reale passa da un
regime stazionario ad un altro o da un regime
regime permanente sinusoidale ad un altro,
questo passaggio non avviene istantaneamente,
ma in un tempo finito durante il quale le
grandezze del circuito possono variare nel
tempo in ampiezza, frequenza e fase.
Il funzionamento che si verifica per un tempo
transitorio caratterizza il regime dinamico.
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 2
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
Lo studio dei transitori in ingegneria elettrica
corrisponde allo studio del comportamento
dinamico delle strutture in altri rami della fisica
e in particolare dell’ingegneria.
In tutti i campi dell’ingegneria come
• la struttura di un ponte,
• di un grattacielo,
• di un albero di una macchina,
• di una diga,
• di un’ala di un aereo
• di una rete elettrica,
• etc…
per dimensionare correttamente, non è
sufficiente definire il comportamento statico
delle strutture, ma è necessario conoscere il
comportamento dinamico.
I metodi matematici con i quali si sviluppa
l’analisi dei sistemi elettrici in regime
transitorio sono quelli trattati in altri testi
specifici ed utilizzabili in tutti i campi
dell’ingegneria, quando si debbano risolvere
problemi di risposta dinamica.
I metodi sperimentali presuppongono la
realizzazione di modelli (modellazione).
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 3
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
Per questi motivi i problemi dinamici relativi a
sistemi non elettrici possono essere risolti con
modelli analoghi a quelli elettrici essendo retti
da equazioni differenziali di uguale struttura.
• sistemi elettrici
• sistemi meccanici
• sistemi idraulici
• sistemi termici
• etc…
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 4
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
ESEMPI
Analogia termica
L'analogia può essere così espressa:
Sistema elettrico
In un corpo materiale l'intensità di corrente fluisce dal
punto a potenziale più alto al punto a potenziale più basso,
è proporzionale alla differenza di potenziale e dipende
dalla natura del corpo materiale. La costante di
proporzionalità corrispondente al rapporto tra la
differenza di potenziale e l'intensità di corrente è chiamata
resistenza elettrica.
sostituendo le parole intensità di corrente con potenza
termica e potenziale con temperatura, elettrico con termico
si ha:
Sistema termico
In un corpo materiale la potenza termica ( o quantità di
calore) fluisce dal punto a temperatura più alta al punto a
temperatura più bassa, è proporzionale alla differenza di
temperatura e dipende dalla natura fisica del corpo. La
costante di proporzionalità corrispondente al rapporto tra
la differenza di temperatura e la potenza termica è
chiamata resistenza termica.
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 5
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
Conduzione termica attraverso una parete piana
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 6
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Analogia meccanica
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 7
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Esempio di
analogia tra modelli di sistemi di natura fisica diversi
dq
R i(t) =
dt β x(t)
f(t)
e(t)
L m
C
k
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 8
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
Al circuito elettrico è associabile il modello
analitico dell’equazione differenziale, ottenuta
applicando il secondo principio di Kirchhoff alla
maglia costituita dal bipolo R L C alimentato dal
generatore e(t):
di dq
e(t) = L + u c + Ri(t) i(t) =
dt dt
d 2q dq 1
e(t) = L 2 + R + q
dt dt C
d2x dx
f(t) = m 2 + β + kx
dt dt
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 9
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
RETI IN REGIME DINAMICO
Componenti con memoria e componenti senza memoria
i(t) R
v (t ) = R ⋅ i (t )
v(t)
v(t) v(t)
di (t ) dv(t )
v (t ) = L ⋅ i (t ) = C ⋅
dt dt
1 1
i ( t ) = ∫ v (t ) + i ( t 0 ) v(t ) = ∫ i (t ) + v(t0 )
L C
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 10
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Sono componenti con memoria anche gli induttori
mutuamente accoppiati:
i1(t) L1 L2 i2(t)
v1(t) v2(t)
di1 (t ) di2 (t )
v
1 (t ) = L1 + M
dt dt
v (t ) = M di1 (t ) + L di2 (t )
1 dt
2
dt
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 11
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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In base a queste considerazioni si può affermare che:
Esempio di risoluzione:
C
ic(t)
3
IL GRAFO DEL CIRCUITO
1 i1(t) 2
iu(t) 1 2
R1 i2(t)
coalbero
v(t)
R2
albero
3
Lati=l=4 Nodi=n=3
0 0
N=3 e L= 4
iu + i1 + ic = 0
n-1 = 2 EQUAZIONI AI NODI
i + i = 0
u 2
l-(n-1) = 2 EQUAZIONI ALLE MAGLIE
vu − v c − v 2 = 0
v1 − vc = 0
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 13
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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EQUAZIONI COSTITUTIVE
vu = u (t )
v = R ⋅ i
1 1 1
dv c
ci = C ⋅
dt
v 2 = R2 ⋅ i2
u (t ) = vc + R2 ⋅ i2
vc dv c
i2 = −iu = i1 + ic = R + C dt
1
v dv
u (t ) = vc + R2 ⋅ ( c + C c )
R1 dt
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ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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e ordinando i termini della equazione differenziale così
definita si ha:
dvc R2
u (t ) = R2 ⋅ C + + 1 ⋅ vc
dt R1
Si è trovata una relazione tra la causa u(t) e l’effetto vc(t)
ossia:
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 15
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
La rete è vista come un quadripolo, dove ai morsetti 11’
d’ingresso si inserisce un generatore di segnale u(t), e ai
morsetti di uscita 22’ si inserisce il ramo relativo alla
grandezza in uscita y(t):
y (t ) = vc (t ) = C ⋅ ic (t ) dt
∫
u (t ) = vu (t )
vc (t ) = vc 0 (t ) + vcp (t )
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ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Per determinare la risposta libera vc0(t) si considera
l’omogenea associata alla equazione differenziale:
dvc R2
u (t ) = R2 ⋅ C + + 1 ⋅ vc
dt R1
omogenea associata:
R2 R2 + R1
R
2 ⋅ C ⋅ λ + ( + 1) = 0 ⇒ λ = − ( )
R1 R1 ⋅ R2 ⋅ C
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ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Per determinare l’integrale particolare o risposta
forzata vp(t) occorre tener presente che esso sarà della
stessa natura del segnale impresso u(t)=E, per cui:
vcp=K=cost
essendo: dv c R
u (t ) = R 2 ⋅ C + ( 2 + 1) ⋅ vc
dt R1
dK R
E = R2 ⋅ C + ( 2 + 1) ⋅ K
dt R1
R2
E = ( + 1) ⋅ K
R1
R1
K= ⋅E
R1 + R2
Da cui:
− λt R1
v c (t ) = v c 0 + v p = A ⋅ e + ⋅E
R1 + R2
Il valore di vc(t) è indeterminato non essendo stato definito
il parametro A.
E −
R1 + R2
t
R1 R2 C
v c (t ) = 1− e
R1 + R2
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 19
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari
Reti in regime dinamico
In un circuito elettrico ogni volta che una grandezza
elettrica cambia valore, o si modifica in qualche modo la
configurazione della rete, si passa da un regime permanente
relativo alla condizione di funzionamento iniziale, ad un
altro regime permanente attraverso una fase dinamica
transitoria.
−
E
d m u (t ) d m −1u (t ) du (t )
= bm + bm −1 + ... + b1 + b0 u (t )
dt m dt m −1 dt
Nell’ipotesi di rete tempo-invariante i coefficienti ai e bi
(parametri R, L, C, M…) sono costanti.
y (t ) = y0 (t ) + y p (t )
con:
- u(t) noto per t>0 e
- siano note le condizioni iniziali: y(t) e le sue n-1 derivate
in t=0+
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 22
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Per determinare l’integrale generale o risposta libera
dovuta
an ⋅ λn + a n −1 ⋅ λn −1 + .......... ... + a ⋅ λ + a0 = 0
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 23
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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per una coppia di radici complesse coniugate:
y0 (t ) = e at {A cos bt + B sin bt}
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ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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I casi più frequenti sono esprimibili con l’espressioni del
generico ingresso cisoidale
u(t)
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 25
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Esempi
Funzione gradino:
u-1(t)
0 per t < 0
u −1 (t ) =
1 per t > 0
per σ = 0; ω = 0 U=1 e ϕ = 0;
Ucosφ
u (t ) = U ⋅ cos ϕ ⋅ u−1 (t )
9 σ = 0; ω ≠ 0; 0<φ>π/2
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 26
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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COSINUSOIDE
0 < φ < π/2
u(t)
u (t ) = U ⋅ cos(ωt + ϕ ) ⋅ u−1 (t )
9 σ = 0; ω ≠ 0; SINUSOIDE
φ = - π/2
π
u (t ) = U ⋅ cos(ωt − ) ⋅ u −1 (t ) = U ⋅ sen (ωt ) ⋅ u −1 (t )
2
u(t)
U
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 27
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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9 σ < 0; ω = 0; ESPONENZIALE DECRESCENTE
σt
u (t ) = U ⋅ e cos(ϕ ) ⋅ u −1 (t )
u(t)
U
u (t ) = U ⋅ eσt cos(ϕ ) ⋅ u −1 (t )
u(t)
U
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 28
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Poiché se u(t) è cisoidale yp(t) è anch’esso cisoidale dello
stesso tipo, nota la natura del segnale impresso l’integrale
particolare avrà una espresione del tipo :
σ pt
y p (t ) = y p ⋅ e cos(ω t + ϕ p )
y (t ) = y0 (t ) + y p (t )
La risposta completa del circuito è dovuta
9 ad un’eccitazione applicata in ingresso a cui
corrisponde una risposta forzata
9 alle condizioni iniziali a cui corrisponde una risposta
libera.
y (t ) = y0 (t ) + y p (t )
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 30
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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3.ESEMPI DI SISTEMI DEL 1° ORDINE
T1
t=0
R
I T2
E
L
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ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Dopo la chiusura dell’interruttore T1, si ha una fase
transitoria seguita da una nuova condizione di
funzionamento a regime stazionario nella quale
l’induttanza si comporta come un cortocircuito e pertanto
si ha:
E
I= (regime finale)
R
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 32
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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A) Fase di carica: l’interruttore T1 si chiude mentre T2 è
aperto, l’induttore comincia a caricarsi.
i p = C2 E
i ( t ) = io ( t ) + ip ( t ) = C1 e τ + C2 E
−
Considerando che:
E
i (0 + ) = 0 C1 + C2 E = 0 C
1 = −
R
E ⇒ E ⇒
i (∞ ) = C
2 E = C = 1
R R 2 R
si ottiene:
t
E −
i ( t ) = 1 − e τ
R
Teoricamente il transitorio dura un tempo infinito, ma in
realtà dopo un tempo pari a 4÷5 τ, la corrente assume un
valore circa uguale a E/R e il transitorio si può ritenere
estinto.
Carica induttore
9
8
7
6
5
i=io+ip
4
3
2
1
0
R (Ω) L (H) E τ
27 1 230 0,037
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ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
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Le tensioni uR(t) e uL(t) saranno:
E t
−
t
u R (t ) = Ri ( t )
−
⇒ u R (t ) = R 1 − e τ = E 1 − e
τ
R
e
di (t ) d E −
t
−
t
u L (t ) = L ⇒ u L (t ) = L 1 − e τ = Ee τ
dt dt R
di
L + Ri = 0
dt
R 1
λL + R = 0 ⇒ λ=− =−
L τ
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L’integrale dell’equazione differenziale del circuito vale
quindi:
t
−
i = iO = C1e τ
E E
i (0 + ) = ⇒ C1 =
R R
t 8
E −
i (t ) = e τ
7
6
R 5
4
3
2
1
0
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Le tensioni uR(t) e uL(t) saranno:
E −τt t
u R (t ) = Ri ( t )
−
⇒ uR (t ) = R e = Ee
τ
R
e
di (t ) d E − τt −
t
u L (t ) = L ⇒ u L (t ) = L e = − Ee
τ
dt dt R
T1
t=0 vR
R
I vC T2
E
C
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 37
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L’equazione del circuito è:
E = Ri + vC
dvC
dvC ⇒ E = RC + vC
i = C dt
dt
omogenea 1 1
RCλ + 1 = 0 ⇒ λ=− =−
associata: RC τ
t
−
• integrale generale: vCO (t ) = C1e τ
t
−
soluzione dell’equazione: vC (t ) = vCO + vCP = C1e τ + C2 E
per t=0- ( )
vC 0 − = 0
per t=∞ vC (∞ ) = E (essendo Ri=0)
( )
vC 0 − = 0
⇒
C1 + C2 E = 0
⇒
C1 = − E
vC (∞ ) = E C2 E = E C2 = 1
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 38
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e quindi:
Carica condensatore
−
t
250
vC (t ) = E 1 − e τ
200
150
100
50
dvc (t ) d E
i (t ) = C = C ( E (1 − e − t / τ ) ) = e − t / τ
dt dt R
e
E −t /τ
uR (t ) = Ri (t ) = R e = Ee − t / τ
R
dvC
RC + vC = 0
dt
t
−
soluzione dell’equazione: vC (t ) = vCO = C1e τ
250
C1 = E 200
150
e quindi: 100
50
t 0
−
vC (t ) = E ⋅ e τ
dvc (t ) d E −t /τ E −t /τ
i (t ) = C ⇒ i (t ) = C e =− e
dt dt R R
e
E
uR (t ) = Ri (t ) ⇒ uR (t ) = R − e − t / τ = − Ee − t / τ
R
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4.ESEMPIO DI SISTEMA DEL 2° ORDINE
t=0
C
E
L R
di 1
L + Ri + ∫ idt = E
dt C
d 2i di 1
L 2 +R + i=0
dt dt C
1
Lλ2 + Rλ + =0
C
R 1
λ2 + λ+ =0
L LC
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 41
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Le soluzioni della equazione omogenea associata sono:
2
R R 1
− ± −4 2
L L LC R R 1
λ1, 2 = =− ± − =α ±β
2 2L 2 L LC
avendo posto:
2
R R 1
α =− e β= −
2L 2 L LC
2 2
R 1 R 1
− >0 ⇔ >
2 L LC 2L LC
e le soluzioni dell’equazione omogenea sono:
2
R R 1
λ1 = − + − =α +β
2L 2
L LC
2
R R 1
λ2 = − − − =α −β
2L 2 L LC
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 42
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λ2 λ1
(
iO (t ) = C1e (α + β )t + C2 e (α −β )t = eαt C1e βt + C2 e − βt )
Radici reali e distinte
120
100
80
60
40
20
io
0
-20
-40
-60
-80
-100
andamento sovrasmorzato
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b) Radici reali e coincidenti
Si ottengono quando il discriminante dell’equazione è
nullo:
2 2
R 1 R 1
− =0 ⇔ =
2 L LC 2L LC
λ1 = λ2
10
0
-10
-20
-30
io
-40
-50
-60
-70
-80
2 2
R 1 R 1
− <0 ⇔ <
2 L LC 2L LC
2
R R 1
λ1 = − +j − = α + jβ
2L 2 L LC
2
R R 1
λ2 = − −j − = α − jβ
2L 2
L LC
λ1
λ2
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Radici complesse coniugate
60
40
20
0
-20 io
-40
-60
-80
-100
andamento sottosmorzato
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Studiamo ora lo stesso circuito supponendo che il
generatore di tensione sia di tipo sinusoidale:
1
ωL −
γ = arctg ωC
R
di 1
L + Ri + ∫ idt = EM sin (ωt + ϕ )
dt C
d 2i R di 1 ωE M
+ + i = cos (ωt + ϕ )
dt 2 L dt LC L
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L’equazione omogenea associata è la stessa del caso di
generatore costante, mentre l’integrale particolare sarà del
tipo:
EM
ip = sin (ωt + ϕ + γ )
Z
Il termine ip è il segnale che permane dopo che il transitorio
si è esaurito.
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 48
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Per determinare il valore delle costanti C1 e C2 nei tre casi
diversi, si dovranno imporre le condizioni iniziali.
di
II° condizione: per t=0 (0 + ) = 0
dt
di
dt
( ) ( )
(t ) = αeαt C1e βt + C2e −βt + βeαt C1e βt − C2e −βt + ω E cos(ωt + ϕ + γ )
Z
di
(0 + ) = α (C1 + C2 ) + β (C1 − C2 ) + ω E cos(ϕ + γ ) = 0
dt Z
EM
C
1 + C 2 = − sin (ϕ + γ )
Z
(α + β )C + (α − β )C = −ω EM cos(ϕ + γ )
1 2
Z
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Radici reali e distinte
250
200
150
100 io
50 ip
0 i=io+ip
-50
-100
-150
di
II° condizione: per t=0 (0 + ) = 0
dt
di
(t ) = αeαt (C1 + C2t ) + eαt C2 + ω EM cos(ωt + ϕ + γ )
dt Z
di
(0 + ) = αC1 + C2 + ω EM cos(ϕ + γ ) = 0
dt Z
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Il sistema da risolvere sarà allora il seguente:
EM
1 Z sin (ϕ + γ ) = 0
C +
αC + C + ω EM cos(ϕ + γ ) = 0
1 2
Z
100
50
0 io
ip
-50 i=io+ip
-100
-150
di
II° condizione: per t=0 (0 + ) = 0
dt
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di
(t ) = αeαt (C1 cos βt + C2 senβt ) + eαt β (− C1senβt + C2 cos βt ) +
dt
E
+ ω M cos(ωt + ϕ + γ )
Z
di
(0 + ) = αC1 + βC2 + ω EM cos(ϕ + γ ) = 0
dt Z
EM
1 Z sin (ϕ + γ ) = 0
C +
αC + βC + ω EM cos(ϕ + γ ) = 0
1 2
Z
150
100
50
io
0 ip
i=io+ip
-50
-100
-150
Appunti a cura degli Ingg. Gian Piero Basoccu e Luca Marras, tutors del corso di 52
ELETTROTECNICA per meccanici e chimici
Facoltà di Ingegneria dell’Università degli Studi di Cagliari