Sei sulla pagina 1di 537

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.

it)
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
LIBRERIA CORTINA s.n.c. - PADOVA - VIA MARZOLO , 2
LIBRERIA CORTINA - VERONA - VIACATTANE0 ,8 / c
LIBRERIA CORTINA s. p.a. - MILANO - LARGO RICHINI, I
VIA BOTTICELLI, 22
LIBRERIA CORTINA s.n.c. - TORINO - CORSO MARCONI. 34 / a

PRIMA EDIZIONE 1977


PRIMA RISTAMPA I978
SECONDA RISTAMPA 1980
TERZA RISTAMPA 1981

l\
PROP IETÀ ETTERARIA RISERVATA
LIBRERIA CORTINA - PADOVA

PRINTED IN IT AL Y

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


Giuseppe
Grioli
Ordinario di Meccanica Razionale
nell'Università di Padova

lezioni
di

meccanica
razionale

EDIZIONI
LIBRERIA CORTINA
PADOVA 1981

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
I

PREMESSA

Chi si accinge per la prima volta allo studio della Meccanica ra -


zionale si accorge p2°esto di quanto questa disciplina si avvalga di stri:!:_
menti matematici forniti dal l ' Algebra, dall ' Analisi Matematica , dalla
Geometria. L'uso di tali str umenti matematici provenienti da teorie che
nascono e si sviluppano in modo autonomo e generalmente indipendente da
fini applicativi , mostra la possibilità di dare significat o concreto a
quelle teorie - o, per lo meno ,' a talune loro parti - senza peraltro to
gliere nulla ai pregi esteti ci del loro significato astratt o , semai vi
vificandolo e ampliandone il significato .
Parlando di significato concre to acquistato da teor ie matematiche
pure si intende affer mare che esse costituiscono uno strumento indispe!!:_
sabile per lo studio dei problemi matematici che presentano interesse
al di là della Matematica pura , nei quali oltre ai concetti abituali in
quelle teorie ne intervengono altri che traducono concet ti di natu2°a fi
sica , quali quel li di tempo, massa , forza , ecc.
Cosi si giunge alla definizione di " Meccanica Razionale". Tratta -
si d i una disciplina di tipo matematico la quale opera su schemi più
ricchi di altre, in quanto utilizza in più taluni concetti - quelli o -
ra richiamati - e taluni postulati pe r i quali , nel fissare (a volte in
modo intuitivo) le loro proprietà peculiari e per la loro f ormulazi one
matematica , si deve tenere presente che essi sono i corrisp ondenti di
analo ghi concetti e principi del mondo fisico.
Tale teoria matematica da un lato è fine a se stessa, com e i vari
settori della Matematica pura , dall ' altro - appunto per la sua rispon -
d enza al mondo fisico che la ispira - costituisce una base indispensa-
b ile e un apporto di preziosi contributi teorici per lo studio di un ' i~

mensa quantità di problemi del mondo che ci circonda, in particola re del


la Fisica , dell ' Astronomia, dell ' Ingegneria .
Non è privo di significato che proprio dopo Za vitt oria del cape~

nicanesimo sulla teoria tolemaica e la nascita della Meccan ica di Cali


lei , Newton abbia avuto inizio quel rapido progresso scientifico - tecn~

logico che in pochi secoli , dopo una stasi durata millenni, portd l'Uo
mo sulla Luna .
La Meccanica moderna - e, pertanto , la Fisica moderna - nasce pr~

p rio nell ' epoca in cui vissero e operarono Uomini come Copernico, Kep lf!_
ro , Galilei , Newton , cioè nell ' arco di tempo che comprèn de , grosso mo -
do , i secoli XVI, XVII ed è sulle sue basi che opera cid che oggi si d!!_
finisce " Meccanica razionale ". Per tale motivd , per questa sua rispon -
de nza alle leggi della Natura che non mutano , un corso di Meccanica ra

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


II

zionale non può non avere inizio da premesse note da qualche secolo e
non può essere da esse disancorato , a differenza di rami puri della Ma
tematica che - s e si vuole - possono rinnovarsi nel modo più completo .
E ' vero , esist ono oggi e sono di estremo intere sse form e più mode ~

ne di Meccanica , quali ad es ., la Relatività general e e la Meccanica qua!!:_


tistica ma la loro piena comprension e e il loro intimo significato ri -
mangono dubbi se avulsi dalla conoscenza della Meccanica razionale clas
sica da cui in realtà esse discendono in seguito a un'indagine critica
su l suo significato e sui suoi limiti .
Del rest o , si tenga p r esente che ancor oggi la massima parte dei
problemi che interessano il mondo della Fisica e dell ' Ingegneria si ri -
solvono sulla base della Meccanica classica . Naturalmente, questa disci
plina - perchè sia intesa quale " Meccanica razionale "- va trattata con pi~

no rigore e con spi rito matematico , e in ciò essa si dif f erenzia dalla
collocazione c he la Meccanica classica t rova nell ' ambito dell e discipli
ne di tipo fisico , ove caratt eri peculiari sono gli aspetti fenomenolo -
gici e la verifica sperimental e . Naturalmente , le due form e di Meccani -
ca si integrano con reciproco vant aggio .
Nel compilare questo corso di Lezioni si è cre duto opportuno da r e
la precedenza alla trattazione di argomenti di natura geom e trico - cinem~

tica con lo scopo di fissare innanzitutto tal un e pro prietà f ondamentali


dei corpi nat urali - visti nel loro schema matematico - e dei loro movi
menti , utili non solo per la trattazione dei successivi argomenti di St ~

tica e Dinam ica ma anche come corre do indispensabile per Chi desidera
pro segu ire nello studio di problemi che si giovano de l la Meccanica .
Pur p rendendo le mosse dai postulati di Galilei, Newton della Mec -
canica classica , il che , come si è detto , risulta particolarmente vantafl_
gioso , si è voluto , tuttavia , giungere sino a dare un cert o numero di
teoremi e informazioni fondamentali per lo studio di argomenti di inte -
resse pienamente attuale , quali , ad es ., la teor i a della propagazione di
onde di dis cont inui tà , la Meccanica an alitica , fondamental e nella Fisi -
ca teorica , la Meccanica dei Continui - con qualche cenno ai Co ntinui di
Cosserat - particolarmente uti le quale premessa dell a Scienza delle Co -
struzioni , dell ' Idrodinamica e di rami della Fisica e della Cosm@logia,
con cenni sui suoi contatti con la Termodinamica , la Dinamica dei corpi
rigidi c he non solo è alla base di problemi di Meccanica applicata ma è
oggi di viva attualità per lo studio di problemi posti dalla teoria dei
missili e dei satelliti artificiali e non . Inoltre , con lo scopo di un
avvio v e rso forme più evolute e moderne di Meccanica razionale , si è vo
luto dare qualche cenno di Relatività ristretta, il cui uso è particola ~

mente utile per lo studio di problemi fisici in cui intervengono velo -

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


III

cità comparabili con quelle della luce . Non è stato inve c e p o s sibil e nep_
pure sfiorare questioni di Relatività generale che ric h ie d on o pr e messe
assolutamente esorbitanti rispetto ai limiti di questo corso di Lezio -
ni .
Si note rà che gli argomenti tratta t i sono par e cc hi e v a r i ma c he
nessuno di essi ha avuto un ampio sviluppo e appr ofon d im e nt o . Non po -
trebbe essere diversamente : il corso di cui si parla è sv o l to a l secon
do anno di università col presupposto matematico e fisico d ei s oli cor
si del primo biennio di studi; inoltre esso non ha alle s p all e alt ri cor
si di tipo fisico matematico ma , anzi , ne costituisce l ' avvio is tit uzi o
nale , ponendo le premesse per studi ulteriori in corsi successivi diap_
profondimento per Chi desideri seguirli e dando un quadr o cul t ura le del
la vasta problematica che la Meccanica razionale perme t t e di affronta ~
re che sia almeno a conoscenza di Chi indirizza i suoi stu d i u l t e ri o ri
in altra direzione .
E ' quasi superfluo avvertire che si è supposto eucli d eo tri d imen -
sionale lo spazio sede dei fenomeni fisici da cui d e riv a n o i p r obl emi
che saranno trattati . Pertanto , tale è supposto anch e i l c or r isp on d en -
te ambiente matematico e lo si è riferito a coordinate carte sia ne ort~

gonali . Naturalmente , in Meccanica razi onale è spesso uti l e fare rico~

so a particolari varietà rappresentative - genera l ment e no n e uclidee -


specialmente in Meccanica analitica , ma non è possibil e f a rn e cenno en
tro i limiti che ci siamo prefissi .

Gi usep p e Grioli

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
CAPITOLO

INTRODUZIONE ALLA TEORIA DEI VETTORI

- VETTORE
Sia AB un qualunque segmento orientato, cioè un segmento su cui
sia fissato un verso di percorrenza (Fig. 1). Esso indiv idua una dire-
zione: quella comune a tutte le rette ad es
so parallele, un v erso: quello che porta da
A verso B e una lunghezza: l a distanza tra
i punti A, B. Chiamasi vettore l'ente geo-
metrico caratterizzato appunto da una dire-
A
zione, un v erso e una grandezza. Diremo in-
Fig. vece orientamento l'insieme di una direzio-
ne e un verso. Un vettore si suole rappresentare segnando in una qua-
lunque posizione dello spazio un segmento orientato. La lunghezza di
tale segmento, misurata in una certa unità di misura, indiv idua ciò
che si chiama intensità o modulo del vettore. Vettore nullo è il vet-
tore di modulo nullo . Dicesi scalare un qualunque e n te caratterizzato
da un numero con segno. Per distinguere, nella scrittura, un v ettore
da uno scalare si usa esprimere il vettore me diante una letter a in
grassetto o soprasegnata, o sottosegnata, o scriv endo una accanto al-
1' altra le lettere (maiuscole) che indicano l'or i g i ne e l'estremo di
un qualunque segmento orientato che rappresenta il vettore. Così si
usa scrivere:

(1 ) V AB,

intendendo che ~ sia il vettore individuato dal segmento orie n tato AB


(col verso da A verso B). Con la stessa lettera con cui si è espre~

so il vettore, ma non in grassetto, nè soprasegnata nè sottosegnata,


si denota il modulo del vettore. E', cioè:

(2) V

Due vettori diconsi paralleli se hanno in comune la direzione;due


vettori paralleli si dicono concordi o discordi a seconda che abbiano
lo stesso verso o versi opposti.
I vettori dello spazio sono, evidentemente, m3 .
Si chiama vettore :Y applicato al punto A l'ente caratterizzato
da un vettore e da un punto. Esso è rappresentato dal s e gmento orien-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


2

tato AB avente l'origine in A e per direzione, verso e lunghezza quel


li corrispondenti al vettore v.
Per indicare tale vettore applicato adopereremo la notazione (A,~).

Se r è una qualunque retta parallela al vettore ~ , con la notazione


(r, ~) indicheremo uno qualunque dei vettori applicati appartenenti al
la retta r. La r si chiama retta di applicazione del vettore applic~

to.

2 - COMPONENTE DI UN VETTORE SECONDO UNA RETTA APPLICATA

Sia r una qualunque retta orientata, cioè una retta su cui si sia
fissato un verso di percorrenza, e ~ un qualunque vettore indiv iduato
dal segmento orientato AB (Fig. 2).
Siano A' e B' le proiezioni orto-
gonali dei punti A e B sulla retta
r.
Si chiama componente del vettore
v secondo la retta orientata r, e
si indica con vr , lo scalare ±I A' B' I ,
ove è da prendersi il segno + o - a
seconda che il cammino che porta da
Fig. 2 A' a B' è concorde al ve rso stabili
to su r oppure discorde.
Si stabilisca su r un sistema di ascisse !; di origine O e siano
!;A ' e !;B' le ascisse A' e B'. Ev identemente risulta:

(3)

Sia r' la semiretta uscente da A parallelamente a r e avente il


verso positivo di r. Chiamasi angolo del vettore v con la retta orien
tata r, quello dei due angoli formato da AB e r' che non supera 180°.
Insieme alla (3) è evidente la doppia uguaglianza
.....
(4) IAB I cos ~ = v cos ~ ,

se con ~ si denota l'angolo di v e r.


Sia dalla definizione data come pure dalle (3), (4) risulta chiaro
che la componente di un vettore non nullo secondo una retta orientata è
nulla allora e allora soltanto che questa risulti ortogonale al v ettore.
Se invece il vettore e la retta sono paralleli (cioè, hanno in co-
mune la direzione) la componente del vettore secondo la retta coincide

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


3

con il modulo del vettore o ne differisce per il segno a seconda che i


versi della retta e del vettore siano concordi od opposti.
Da tutto quello che sin qui si è detto risulta chiaro che la com-
ponente di un vettore secondo una retta orientata non dipende dalla p~

sizione di quest'ultima ma soltanto dalla sua direzione e dal suo ver-


so.

' 3 ·-TERNE LEVOGIRE - RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA DEI VETTORI


·'
Sia Oxyz l~ terna cartesiana trirettangola di origine O ed assi
x, y, z. Tale terna si dirà le v ogira se i versi che si presuppongono
stabiliti sugli assi sono tali che l'asse z personificato veda ruota-
re il semiasse positivo x in verso antiorario (contrario a quello del
le lancette dell'orologio) per sovrapporsi mediante una rotazione di
900 al semiasse positivo y. Nel caso opposto . la terna si dirà destro-
gira'. Le terne levogire si sogliono chiamare anche destre quelle destro
gire sinistre. E' evidente che le analoghe rotazioni che portano il se
miasse positivo y sul semiasse positivo z o quello positivo z su
quello positivo x sono viste dal semiasse positivo x personificato o
da quello y in verso antiorario od orario a seconda che la terna sia
levogira o destrogira.
Nel seguito, yur~D~<iar.ll_?~_s.p_liUto avviso, si supp~h.e_o­

gni terna adoperata sia levogira.


Dato un qualunque vettore y_ è utile considerare le sue componen-
ti secondo gli assi x, y, z, di una terna trirettangola di riferimen-
to (Fig. 3).
Sia AB uno dei segmenti orienta
z
ti atti ad individuare ~ e xA, YA1
zA, xB, YB' zB, indichino le coordi
nate dei punti A e B.
In base al significato di compo-
nente di un vettore secondo una ret
X ta orientata, dette vx, vy, Vz, le
componenti di ~ secondo gli assi
x, y, z, si ha:
Fig. 3

(5)

~ a!lo a, f3 , y i cosen_i_d.iLe..t.:tori di u~ungue retta avente ,lo


9rientamento di v. a, S, y si dico~o pure coseni direttori del vetto-
re v. Insieme alle (5) valgono evidentemente le formule
~---

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


4

(6) vy.

Dati tre numeri essi si possono sempre interpre..t-àre come compone_!!


ti vx , vy, Vz di un vettore ~: quello individuato dal segmento OP,
essendo O l'origine della terna di riferimento e P il punto di coor-
dinate vx, Vy, v 2 •

Il modulo di tale vettore corrisponde alla distanza di P da O ed


è quindi espresso da

(7) V

Per indicare che il vettore v ha per componenti Vx, vy, v 2 si


suole scrivere v - (vx, vy, v 2 ) .
Perchè due vettori siano distinti evidentemente occorre e basta
che le tre componenti di uno di essi secondo una terna prefissata non
coincidano tutte con quelle dell'altro. Nel caso opposto i due vetto-
ri si dicono coincidenti .

4 - ANGOLO DI DUE VETTORI E DI UN VETTORE ED UNA RETTA

Dati due vettori ~, ~·, essi siano individuati da due segmenti


AB, AB ' aventi la medesima origine A (Fig. 4). Chiameremo angolo, $
dei due vettori l'angolo formato
dai due segmenti: cioè quello dei
B'
due angoli formati da AB e AB'
che non supera 180°. L'angolo $
coincide evidentemente con l'ang~
lo di due qualunque rette r, r' a
venti rispettivamente gli orienta-
menti di v e v' . Detti et , 13 , y,
e et I f 13 I I y I i coseni direttori
Fig. 4 di v e v' si ha, quindi:
I I il\" \
C\J:-i \ 1\ - 'V I
~. . . . . .
, I .·
- V,;.. ,
(8) COS$ etet' + 1313 ' + yy' .
j
Tenuto conto delle (6) e delle analoghe formule che legano et ' ,

13 ', y ' al modulo v' e alle componenti v-1<, vy, v~ div la (8) si
traduce in:

(9) COS$
V V1

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


5

da cui si vede che la condizione di ortogonalità di due vettori è e-


spressa da:

(10) o.

Se due vettori -::!_, v' sono paralleli essi hanno i coaeni diret-
tori uguali od opposti a seconda che siano concordi o discordi. In for
mule, la condizione di parallelismo è quindi

v'X v' Vz v'z


( 11 ) ± ± _x ±
V v' V v' V v'

equivalente a

V V Vz V
( 12)
v'X v' v'y v' v'z v'

Essendo uguali i secondi membri delle (12), da esse si deduce

Vz
( 1 3)
v'X v' v'z
-Y

La (13) si legge dicendo che condizione necessaria e sufficiente


per il parallelismo di due vettori è la proporzionalità delle compone~

ti-.
Analogamente si riconosce che se a', S ', y' snno i coseni diret
tori di una retta orientata il coseno dell'angolo ~ di un vettore
v - (vx, vy, vz) e della retta è espresso da

( 14) cos~
V

da cui si deduce che la condizione di ortogonalità tra retta e vett..o.r:e


è espressa da

( 1 5) v X a ' + v y S' + VzY' =O

e inoltre che condizione n ecessaria e sufficiente per il parallelismo


di un vettore ed una retta è la proporzionalità tra le componenti d el
vetto r e e i coseni direttori della ret ta .

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


6

OS S ERVAZ I ONE - Si tenga presente che qualche volta nella valutazione


dell'angolo di due vettori o di un vettore e una retta o di due rette
è comodo seguire un criterio diverso da quello indicato all'inizio di
questo numero. In tal caso - come si vedrà - il valore dell'angolo può
essere negativo o superiore a n.

5 - RISULTANTE DI UN SISTEMA DI VETTORI

Si consideri un sistema di n vettori .::'.:l / .::'.: 2 , ••• .::'.:n e sia A0


un qualunque punto dello spazio. Si pensi .::'.:l applicato in A0 , .::'.: 2

nell' estremo A1
di (A, .::'.:l), .::'.: 3 nell'estremo A2 di (A 1 , .::'.: 2 ) ,ecc.
Il vettore .::'.:n risulterà applicato nell'estremo An-i di (An_ 2 , ~- 1 )
ed avrà per estremo An. La Figura 5 illustra tale disposizione di ve!
tori applicati nel caso
di sei vettori [ n = 6 ].
Il vettore individua-
A4 to dal segmento orienta-
to AoAn - avente l'ari-
gine in A0 e l'estremo
in An - dicesi risulta!!:_
te o somma g e om e trica del
.------- ·- - -- -~ - -
sistema di vettori censi
derato, mentre la poligQ
nale - generalmente ape~
ta e sghemba - di verti-
ci A0 , A1 , ••• Ansi chi~

ma poligonale d ei vettori .
Fig. 5
Se ~ncide con ""A 0
il sistema si dice a risultante nullo. Se tutti i vettori sono parall~

li il risultante è evidentemente parallelo ad essi e la poligonale dei


vettori si riduce ad una punteggiata dei vettori .
Sia r una qualunque retta orientata su cui si pensa stabilito un
sistema di ascisse, r; • Se con Vir, (i = 1, 2, ... , n) , si denota la
componente di V secondo r e con l;i (i= 1, 2, ... , n), l'ascissa de_!
la proiezione ortogonale di Ai, (i= 1, 2, ... , n), su r , __g~J:i-~L__evj,_.
dentemente:

( 1 6)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


7

Sorrunando membro a membro le (16) si o.t.t:i.en_e._:

Il
(1 7) E Vir
n=1

il cui secondo membro evidentemente denota la componente secondo CE) del


risultante del sistema. Segue: la componente del risultante di un qua -
l unque sistema di vettori secondo una retta r coincid e con la somma
del le C9JIJp-O-nlPl--t-i S-f?-C.OJ'l.M r dei vetto:t>i d.el sistema .
In particolare, dette vix ' viy ' viz• (i= 1, 2, ... , n), le com-
ponenti di Yi• (i= 1, 2, ... , n), secondo gli assi di riferimento e
Rx , Ry, Rz quelle del loro risultante, si ha:

Il Il Il
( 18 ) Rx E Vix• Ry E v iy• Rz E Viz
i= 1 i=1 i= 1

da cui risulta chiaro che il risultante di un sistema di vettori non di


pende dall'ordine in cui essi si considerano nel costruire le poligona-
le che lo determina. Così pure è chiaro che se R' è il risultante di
n' < n degli n vettori e R" quello dei rimanenti vettori, il risul-
tante dell'intero sistema coincide con il risultante di R' e R" . Si ve
de inoltre facilmente che il modulo del risultante non può superare la
sorruna dei moduli di tutti i vettori del sistema. Per esprimere che R
è risultante dei vettori Yl• Y2• ···• Yn, si usa scrivere

Il

( 19) R E Y1 ·
i=1

Se i vettori del sistema sono solamente due [n = 2 la roli~onale

dei v ettori ha due lati (Fig. 6). Conducendo da A0 , A2 le parallele a


Y2 • y 1 nell'ipotesi che questi non
, - - - - - - - - - - , . A2 siano paralleli, essa si completa in
un parallelogramma di cui il lato
A0 B, orientato da A0 verso B, raE
presenta (A 0 , y z) e la diagonale
R
AaA 2 (A 0 , ~). Segue la regola del p~
rallelogramma : il risultan te di due
vettori è individuato dalla diagona -
le del p_ar_alle.Log.-v.amma 0-0-s-:Hi-wi-t -o s-ui
vettori , applicati in un medesimo
Fig. 6 punto , uscente da quello stesso pu~

to .

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


8

Se i vettori del sistema sono tre [n 3], non complanari, è fa-


cile convincersi (vedi
Fig. 7) che il risultante
corrisponde alla diagona-
le AoA 3 del prarallelep!
pedo costruito sui tre vet
tori applicati in A0 •

Fig. 7

6 - DECOMPOSIZIONE DI UN VETTORE IN DUE O TRE VETTORI

Dati un vettore v e due direzioni individuate da due rette non


parallele r 1 , r 2 ha spesso interesse determinare, quando sia possib!
le, due vettorì y 1 , ~ 2 aventi la direzione di r 1 , r 2 e per risul-
tante v. Tale operazione si dice di decomposizione di v secondo due
direzioni assegnate e certamente non si può eseguire se v non è pa-
rallelo ad ogni piano, rr , parallelo ad r 1 ed r 2 • Infatti parallelo a
rr è il risultante di oue qualunque v ettori aventi le d irezioni di r 1
ed r 2 .
Supposta soddisfatta tale condizione, si pensi v applicato in
un punto A e si conducano per A le parallele r ~, r ~ ad r , r •
1 2
La retta di applicazione di (A, y), ri, ed r~ appartengono evi-
/ dentemente ad un medesimo piano
I
/ri parallelo a rr e i vettori y 1, y 2
1
------------fi si trovano (Fig. 8) costruendo il
I parallelogramma avente un vertice
I
I in A, due lati su ri ed r~ ed
I
I
y I una delle diagonali coincidente
I
I con (A, y). Se in particolare v
I
I è parallela ad una delle rette r 1 ,
I r2 , ad esempio, ad r 1 , il vetto-
I
I re y2 , risulta nullo, mentre y 1
Y1 I
A"'-~~~~--'~~~~/ coincide con v.
Ha pure interesse la decompos!
Fig. 8
zione di v in due vettori ~ 1 ,y 2
di cui il primo parallelo ad una retta r1, l'altro ad un piano a, nel
l'ipotesi che r 1 non sia parallela ad a .
Per effettuarla basta applicare V in un qualunque punto A e cog
durre per A la retta r i parallela a rl e il piano a '· parallelo ad
a . Se v non è parallelo ad r 1 , la r'1 ed (A, yl individuano un pia-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


9

no TI distinto da a' e che incontra a' secondo una retta r'2 I


I

I
I vettori cercati ~l, ~2 so
7C'
r, ' '----------,
I
no quelli stessi che si ot
I
I tengono decomponendo V se
I
I condo le direzioni di r {,
I
I r~ (Fig. 9).
V
I
I Se v è parallelo ad r 1
I
I risulta ~ 1 v e ~ 2 = O,
I
I mentre se v è parallelo
I
I
_ _ _ _ _ _ _ _ _ / ____r.'2__ a" ad a riesce ~1 = O, e
Y2 ~2 = v.
Se r 1 e a sono orto-
gonali, il vettore 2 1 si
Fig. 9 suol chiamare il componen-
te parallelo ad r 1 di ~, ~2 il componente ortogonale.

Un altro tipo di decomposizione di un vettore v si ha quando si


considerano tre direzioni non parallele ad un medesimo piano, indivi-
duate da tre rette r1, r2, r 3 , e si cercano tre vettori ~ 1 , ~ 2 , ~ 3
paralleli rispettivamente a r 1 , r 2 , r 3 e aventi come risultante v.
Per effettuare tale operazione di decomposizione di un vettore secon-
do tre direzioni non complanari basta applicare v in un punto A
(Fig. 10) e condurre per A
le parallele ri, r2, r'3
---------------------; ad r1, r 2 , r3. Si decompQ
I
I ne quindi V in due vetto
I
I
I ri di cui uno _V oo I par al-
I
I lelo ad r 3 e l'altro, AB,
I r. '
I :s.- parallelo al piano di ri,
---
-----T--- I r2 I tre vettori cercati
--- I
A~::::=:=------_-_.::....:_~~- B sono ~ 3 e i due ~I' ~2
---
--- che si ottengono decomponeQ
- - ---- r.' __
-!.. do AB in due v ettori pa-
ralleli ad r{, r~ Tale
Fig. 10 costruzione equivale, evi-
dentemente, a costruire il
parallelepipedo avente un vertice in A, tre spigoli su r{, r~, r ~ e
come diagonale uscente da A proprio (A, ~). E' altresì evidente che
se v è parallelo al piano di due delle tre rette r{, r~, r~ , uno dei
tre vettori componenti riesce nullo. Così pure se v è parallelo ad
una delle tre rette, due dei tre vettori componenti risultano nulli.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


10
.~~.
1:-_f )- PRODOTTO DI UN VETTORE PER UN NUMERO. VERSORE

Dato un numero À ed un vettore y_, chiamasi prodotto di À per


v il vettore

(20) V

parallelo a y_, con verso uguale ed opposto a v a seconda che À sia


positivo o negativo e avente il modulo uguale a quello di v molti-
plicato per IÀ~.E' evidente che la componente di V secondo una qua-
lunque retta orientata coincide con il prodotto di À per la compone~

te di v secondo quella retta. In particolare, dette Vx, Vy, Vz e


vx, vy, vz le componenti di V e v secondo gli assi di riferimento,
si ha

(21)

E' chiaro quindi che eseguendo sul vettore V le operazioni di


decomposizione descritte al n. 6 si ottengono i medesimi vettori che
si otterrebbero eseguendo quelle operazioni sul vettore y_, moltipli-
cati per À.
Il vettore opposto di v (cioè avente direzione e modulo di v
ma verso opposto) è il vettore prodotto di v ~-'"''--1 - .ci.o_è -v._
- - - - - - - - --------
Ne segue che differenza y_ 1 - y_ 2 di due vettori y_ 1 , y_ 2 è il
risultante di y_ 1 e dell'opposto di y_ 2 •

Si dà il nome di _y_ersore ad un qualunque vettore di modulo noi ta


- :~jo. Versore di un vettore v è il versore avente la direzione e il
verso di v e si indica con vers v. Detto u tale versore si ha, e
~nte:

(22) V vu.

Si chiama versore di una rett~_ .Q:i;ie_n_t_ata __ !:_ __il vettor_e__ µ_(li tari.o._
_av.en.te__ )._".1 _ d~~~-z~-~}::1:.__~~~_§_Q_ È__i__ -~ _:__- E_~s_o h_él _c:_ome!_ _c:;?m~'?_n:'~!_i i coseni
~ri_Q_i ~.,: Detti El, E 2 , E 3 i versori degli assi x, y, z e
v x' v y' v z le componenti di v è evidente la uguaglianza

(23)

Così pure se O è l'origine degli assi di riferimento e x, y, z


le coordinate di un qualunque punto P, si ha

(24) OP

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


11

Nel seguito si indicheranno sistematicamente con Ei1 E 2' E 3 i


versori degli assi x, y , z della terna trirettangola levogira di ri-
ferimento, chiamandoli versori fondamentali.
So no e v identi le uguaglianze

(25)

8 - PRODOTTO SCALARE

Chiamasi prodotto scalare o interno di due vetto r i il prodotto dei


loro moduli per il coseno dell ' angoìo che essi fo r mano . Tale prodotto
si indica scrivendo ~1 x ~2. Se cp è l'angolo di ~1 e ~2 si ha qui_!!
di

( 2 6) ~l X ~2

Poich è v1 cos cp rappresenta la componente, v 12 , di ~1 secondo


l'orientamento di ~2 e v 2 cos cj>
la componente, v 21 , di ~2 secondo
l'orientame nto di ~1 , insieme alla (26) si ha

( 27, ) ~l X ~2

mentre in base alla formula (9) che dà il coseno dell'angolo di due vet
tori, si ha pure

(2 8 ) ~l X ~2

se con V1x 1 V1y 1 V1z1 Vz x, V2 y1 v 2 z, si denotano le componenti di ~l,


~2 · La condizione di ortogonalità di due vettori, già espressa dalla
(10), si identifica con l 'a~si del prodotto scalare .
E' evidente l'uguaglianza

(29) V X V v2

mentre se u è il versore di una qualunque retta orientata, r, e vr


la componente di v secondo r, si ha

(30) V X u

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


12

e quindi

3
(31.) V E Y. x Es ·Es ·
s=1

Per i versori fondamentali valgono le uguaglianze evidenti

(32)

r E1
X

X
E1

Ez
Ez

Ez
X

Così pure risultano valide le proprietà distributiv a e commutati-


Ez

E3
E3

E3
X

X
E3

E1 o .

va espresse da

(33) 'Y_l X ('Y_2 + 'Y_3)

(34) 'Y_l X 'Y_2

e le uguaglianze

(35) ( À'Y_l) X Y. 2

In base alle (33),


~d~~-S!-~E..~~-?-~ ~() n_~
(34),
vettoriali
(35) riesce evidente che il prodotto
p~linomiali si _esegue_ con le abitu_s_
--se~

Ji_~le dell 'A~9-~bra. \

9 - PRODOTTO VETTORIALE
Sia r una retta orientata e (A, y_) un vettore applicato in un pu~

to A non appartenente ad r, sghembo con r (cioè appartenente ad una


retta non incidente nè parallela ad
--- -----, r) . Sia ir il piano di r
----- ---·---- -
e di un

/
qualunque punto B di (A, v) (Fig.
11). Il vettore ~licato (A, y_) si
dice levogiro rispetto ad r (e ri-
r -------~-. - ----- -
spetto ad ogni vettore applicato su
A I
I r e ad r concorde) _se la rotazio-
---- -
I ne che subisce ir quando B si spo-
-- --- -- - - --- ~

I
-------J -;~a a" --A -verso -T;- ~-~-tremo di (A, vl
appar"e - antiorarla rispetto all' orien
Fig. 11 tamento positivo -pérson-Ùicato di r.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


13

Siano ~ 11 ~2 due vettori qualsiasi. Si applichi ~1 in un qua-


lunque punto A e 22 nell'estremo
B di (A 1 2il (Fig. 12).
Si chiama prodotto vettore o e
sterno di 21 per ~2 il vettore
v c he ha per modulo l ' area A del p~
,------- rallelogramma c ostruito sui vettori
/
I 2 1 1 2 2 1 per direzione quella della
I
I no r ma le al piano di tale parallelo -
I A
g ra mma e il ver so tale che (B 1 ~ )
I C/J

A.__--'-----~_, B s ia levogiro ri spetto all ' orienta -


Y1
mento di (A 1 ~). Si suole scrivere
Fig. 12

(36) V

ed evidentemente risulta

(37)

insieme a

(38) V

se <P denota l'angolo di 21 e 22.


In base alla definizione di un prodotto vettore (o vettoriale) è
chiaro che condizione necessaria e sufficiente affinchè 2 1 A 22 ri-
sulti nullo è che .:::: 1 e 22 s_iano paralleli.
L'annullarsi del prodotto vet~ore esprime dunque la condizione di
parallelismo di due vettori ed equivale al verificarsi delle (13). In
particolare si ha

(39) V A 2 o .

Con riferimento ai versori fondamentali ~ 11 ~ 2 , ~ 3 , dalla definì


zione di prodotto vettore si deduce immediatamente

(40) ~l r ~3 A ~l ~2 I

( 41) o , (i 1 I 2, 3)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


14

' - j(j - - PRO -D OTTO MISTO

Dati tre vettori Y1 , y 2 , y 3 , _si _c._!1~~..'.:-- pr__?~~~_!!lj.s.to__p_g_n__t,Ln_a__de__


l-
le quantità scalari che ~i ottE:!fl.g_~:mo moltiplicando scalarmente uno di
-~ssi per: i l P~?d__?__t:!_~~~-t.tPJ::;i,9,J,_e_ __~~-<:!_~_~ _ al~i_[ gue. Ad es., denota un pro_-
dotto m i 3 ~0 l ~ quantità

(42) T = y 1 /\ Y2 X y 3 •

S co; è 1' angolo di y 1 e y2 e e quello di y1 /\ y2 e y 3 si

§ i pensino i tre vettori applicati in un medesimo punto A (Fig.


--- - ---- - - - ---- --- -- - - -- -- -·
1 3) e sia V il parallelepipedo di spigoli (A, y 1 ) , (A , Y 2 ) , (A, y 3 ) •

Poichè ___2D[.2__ s_en2_ dà l' a rea della


base parallelogrammica di lati (A, ::'.:i) ,
--~-i (A , y 2 ) di V mentre v 3 I cos o; ne
-- I
---- I dà l'altezza, d9; __ (43) si deduce che I
I
I il prodotto misto misura il vo lume '
I
I con segno del parallelepipedo co-
I
I struito sui tre__ ve tt9_ri.
I
I Generalizzando un concetto oià e-
I
I spresso per le tern e trirettangol e.
oossiamo a ir e che tre vettori y 1 •
y2 , y3 , ~!1 _paralleli ad un medesi-
_m::; _piano ç_o stitl'.-~s ~_o_~C: __un<:__!_i::=:12._a_ l~
Fig. 13
vog ir_~Q i _vettori se appli c éi :-ido li in
uno stesso punto accade che (A, y 3) e (A, y 1 /\ y 2 ) apparte ngo no -~~ -- me-

gesi!Jl_Q dei d~~~s~~~1:_~[a~T - i-~ ~~i~j-~- '?~~-i:1?_ di - (A, y 1 ) e ---(A, y 2 ) di v id e


lo spazio.
~ -- -- -- - --

Nel caso opposto la terna si dirà destrogira.


Si può allora affermare che y1 /\ y2 x y3 è positivo o negativo
a seconda che Y11 Y21 y3 formino una terna levog ira o destrogira.
E' chiaro che le terne y2 , ::':'.: 3 , y1 e v 3 , v1 , v2 sono d ello ste~~
so tipo della Yl , Y2, y 3 e danno luogo a ;rod~tti-mi ;~ - dello s-te~s~1
segno.

In base al significat o geometrico già segnalato del prodotto mi-


sto segue di conseguenza la regola di permutazione espressa da

(44) Y1 /\ Y2 X Y3 Y2 /\ Y3 X Y1

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


15

oltre alla proprietà: condiz i one ne c essaria e sufficiente affinchè tre


vettor i siano comp lana ri
-----------·--- ------
l ' annullarsi del -lo r o prodotto mis to .
(cioè siano paralleli a un medesimo piano) è

__,
----------
11 ,I_ COMPONENTI DEL PRODOTTO VETTORE
Dimostriamo innanzi tutto la validità delle uguaglianze

(45)

(46)

ove À denota un qualunque numero e ~ 1 , ~ 2 , ecc., dei vettori. Per

ciò che concerne le (45) ci limiteremo a dimostrare l'effettiva ugua-


glianza dei primi due membri.

A tal fine si osservi che in base a (35) , detto ~ un qualunque


versore, si ha

(4 7)

mentre è pure, vedi (35), (44),

Ricordando che il prodotto scalare di un vettore per un versore


esprime la componente del primo secondo la direzione orientata dal se
condo, da (47), (48), si deduce, data l'_~r-~i_ t!:_~rietà di _,':!1 _ 9_h~pr_i

mi due membri di (45) hanno uguali componenti secondo una qualunque di


rezione orientata e quindi la loro uguaglianza.
In modo analogo si dimostra la (46) ~~~R:çi~e la proprietà di -
stri b utiva del prodotto vettore. ~i __h~-~.!ll-9-tt :i,_[_Q3j__ ,_____(j_!Ll-
.:__- --~- =~_;: ·- - - - -·

(49)

da cui si vede che _ i due membri di .@ ___ll_9,nno le medesime componenti


_: isp~tto ad __~ qualunque g;i,_reziq~ dello _§_fJazio e sono quindi uguali.
?~~)_, _( !§__L~~gue _ _i,mm~_diatament-_~ _l_;;i__:':". a~ i.:_c::I:~ ti _dell 'uguaglian-
3:2::-:

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


16

(50)

da cui si vede che il prodotto vettore di due polinomi vettoriali si e


segue applicando le usuali regole dell'Algebra, ad eccezione di quella
commutativa e salvo ad eseguire in senso vettor iale i singoli prodotti
parziali.
Per determinare le componenti del vettore ~, prodotto vettore di
due vettori ~·, ~", di componenti v.;.;_ , vy , v~, v~, vy, v~ , basta os-
servare che si ha, in base a (23) ,

(51) V V 1 /\ ~11 (v'c


=I +v'c
--y_ 2 +v'c
z_ 3 ) /\ (v"c
x-1 +v"c
y- 2 +v"c
z- 3 )

In base a (40), (41), da (50), (51) segue

(52) V

da cui si vede che le componenti Vx, vy, Vz del prodotto vettore


v' /\ v " sono

v 1v 11
- v'v"
y z z y

(53)

e coincidono rispettivamente con


r vy

Vz
v~v~ -

v~vy -

i~omplementi
v~v~

vyv~

algebrici ~j. elemen-


ti della prima riga nel determinante

~l ~2 ~3

v X' v'y v z'

v"X v"y v z"

che sviluppato fornisce l'espressione vettor iale di v' /\ v~'

Da tale regola e da (28) si deduce

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


17

V1x V1y Vlz

(54) I ---------~
I
Y.1 A V 2 ~3 = X il2 x V2 y V2 z
/ l
V 3X V 3y V3z

con evidente significato dei simboli.

~l ~~ ~
Siano e i componenti di 1 parallelo e normale alla di
rezione di ~2 • Insieme a

(55) ~l

~
detto v il prodotto 1 A ~
2 , si ha, in base a (46)

(56) V v'
-1 A ~2 A ~2

~; ~
che, a causa del parallelismo di e 2 si riduce a

(57) V v"
-1 A "{_ 2

Si deduce: il prodotto vettoriale di due vettori coinc ide con il


proàotto de.l compon e nte normale alla direzione dell ' altro del primo ,
per il secon do (e v iceversa).

12 - DOPPIO PRODOTTO VETTORE

In molte qùestioni di calcolo vettoriale capita di dov ere conside


rare il prodotto vettore di un vettore per un altro espresso a sua vol
ta, come prodotto v ettoriale di due v ettori. Il risultat o dell'opera-
zione è un vettore ~ le cui componenti si determinano appli c ando due
volte la regola espressa nel paragrafo precedente. .)

(58)
Per il doppio prodotto vettoriale vale l'identità

che si dimostra
y, A Cy, A Y;l = Y> ' Y; . y,- Yl 'Y2 •

~atetialmen:te__che-L. due-rnembri
Y:~ ' .;r---;'

del la___lill
i:

-~o comQQnenti~uali rispetto agli assi di riferimento.


Insieme alla (58) risulta e v idente l'uquaqlianza analoqa

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


' ' ). ( ' \
Vl_ ' V\ <;.,A,".,\\) ' }JJ \\)
..__ \
I '·' ' I11:_\lr.\ ' \,\' : I'-
I I ~
18

(59)

Da (58), (59) si ueduce che ~ondizione ne c e ss a r ia e ~ufficiente

per c hè risulti

(60)

è il paralle li smo d i ~ 1 e ~2 •

Infatti, in base a (58), (59), la (60) equivale a

( 61)

che richiede come condizione necessaria il parallelismo di ~1 e ~3 •

La sufficienza del la condizione si dimostra osservando che se ~3 è


parallelo a ~1 si ha

(62) À.'::!

ove À è un opportuno numero e che la (62) rende identici i due mem-


bri di ( 61) • l •, 1 -,
L
il •\ /

1,.'., f -
Sia v un ve ttore applicato nel punto A e Q un qualunque punto
dello spazio. Si c hj!!rrl!!__!!!!?men to .di _(A_,__z ) ris ~ to a!:_ _polo__ g_~~ -
.}:_<:__tt~_J;__to riale . d~l__Y~!?.!'..~~---Q~ __E.~_!' __ ~ Q~_!_t;_g_ _ ~Q . __ ~ a!e:._~ento_è_,_
5 Jgè

(ti 3) ~Q QA /\ V

Ne segue che il momento p o la r e è n ullo allo r a e so ltanto allo~


che il polo appartiene a ll a retta di a ppl icazione d_el__ ~.~-~~-o_:':'_e~~p~~gJ
to .
Se ciò non è, il momento polare riesce ortogonale al piano del p~

lo e della retta di applicazione del vettore applicato, ha v erso tale


~he rispetto ad esso quello risulti levogiro e grandezza misurata dal-
.2:_' area del _paral_le!.9g:::~mmo__ind~vid 1::_e::_~_° da l polo e dal v ettore.
La regola che dà le componenti del prodotto vettore insegna a de -
terminare quelle del momento polare. Con riferimento alla (63) , dette
xA, YA ' z A, xQ' Y qr zQ' le coordinate di A e Q e Vx , v y, Vz, le co~

ponenti di ~' le componenti di QA sono XA - xq· ecc. e di consegue~

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


19

za quelle di !!!q coincidono rispettivamente con i complement i a l gebr1:_


ci degli elementi della prima riga nel determinante

~l ~2 ~3

il cui sviluppo fornisce l'espressione vettoriale di__J!!Q_:__Esplicitame~


te le componenti m(x), m(y), m(z) di m sono, dunque,
- - - - - - - - - ----- --- ___Q_ ___:_Q _ _ -Q -Q

(64)
r x)m6y)
(yA -

(zA -
Yql

ZQ)
Vz -

Vx -
(zA -

(xA -
ZQ)

X )
Vy

Vz
'

,
Q

( z)
mQ (XA - XQ) Vy - (yA - Yq) VX •

Sia a la retta di applicazione di (A, v), e A' un qualunque


punto di a. Il m= spettsi__~ __JLè _uguale a quello di

~_:_2_~~~~~-~42)
(65) QA /\~-QA-:-:i J-;:A ;-~~l o
I

- - ! ----=--1
dato il parallelismo di AA'
.§___ V•

~
Ne segue: il momento di
Q _____________ un vettore applicato rispe!
:~-~-A ' :· to ad un po lo non varia se
I V
I - si sposta i l vettore lungo
I I
8:..---w .1 la sua rett a d i ap pl icazi ~
. ·'
Fig. 14 ne .

- - - -- - - ---- -
~, r una retta orientata
e Q, Q' du~~ (Fig. 15) i ! _momenti polari di (A, v) rispetto
a Q e Q' sono rispettivamente (vedi (63) ]

,-
!!!q =
I
QA /\ ~, !!!q I

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


20

Se u è il versore di r, le componenti, mr, m~, di !!! q ed !!!q,


ri.3petto ad r sono espres :.~ e da

1
f - - - ----
~ -----
(67) m' -m
r l -_Qx -u=,1Q'A /\-- =-v- -----u .
1
l_
x

Da (67) segue
j

(68) (QA /\ .'.:'.: - Q I A /\ .'.:'.:) X ~=I (Q/----_Q~' A) /\ -~~'


L - - - - - - - -- - -- - I
-- I

Poichè il vettore QA - Q'A, uguale a ~~·, è parallelo a ~, la


differenza mr - m~ risulta nulla e quindi si h a

(69)

Ne segue: ~re del p_o_l_a____Q____§_l,i_ -g__l!___q__Y'_etta r non Va l' i a la co111

'r
ponente -;;~~~d~-r de]_ _T!l_rj=--
. - - -- --- - -----···--- --·--
-
--- --- --- ~!:!:__t~ e__c::l_q re '.'.!q .
--1 A tale componente si d à
y__' I
I i 1 nome di _____!:1!2me__:_Yl__~!_a__s _f!i.E. :­
I le ) del vettol'e
------·---- ·- -·--- - -- applicato
- -· -- -· ·
o I
I Y~!pe~to glla_Y'etta r.
o· -- - - ------/-,,-A --- -- I
I Come per il momento po-
/ lare, da (67) risulta che
/
a/
/
/ il momento assiale di unf
----7~ vetto:t'e applicato non va - ,
/
/ ria se si sposta il vett ~1
Fig. 15 :t'e lungo la sua :t' ett a diÌ
applica zione . Inoltre il
momento assiale di un (A, .'.:'.:) rispetto ad una retta r risulta nullo al
lor a sol tanto che la retta contenente (A, .'.:'.:) e la r sono complanari,
cioè quando e soltanto quando r è parallelo o incidente alla retta di
applicazione di (A, .'.:'.:) . Infatti questa è la condizione necessaria e suf
ficiente affinchè il momento polare QA /\ .'.:'.:, qualunque sia Q su r, r2:_
sul ti ortogonale ad r ed abbia, quindi, componente nulla secondo r.
Supposti sghembi r e (A, .'.:'.:) , siano v' e v" i componenti paral-
lelo e normale ad r di v. E'

(70) !!!Q QA /\ V l + QA /\ .'.:'.:Il •

Dei due termini del secondo membro di (70) il primo è ortogonale


ad r e dà contributo nullo nella formazione del momento assiale. Se-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


21

gue (vedi (67) ...,.,__ "' '

(71)
i
· ciÀ - ;::-~;~-l
~
---------~- \
- -
~-- .. -
,_
\ __ )
da cui si vede che il momento di un vettore applicato r ispetto ad una
retta r è uguale a quello del suo 90'?.lP.Q_tL§_Y!cJ:~ ..21.QJ'ma k_;d__~f \. -----··--·-
-------~ - -------·· .. .
Siano Q•· e A* i punti rispettivamente appartenenti ad r e alla
retta a, contenente (A, ~) , di minima distanza tra r e a (Fig. 15).
Poichè mr non subisce variazione se si sposta (A, ~) lungo a o si
v aria Q su r, esso, oltrechè da (67) e (71), è espresso da

(72) mr = Q *A* /\ v" x ~

La minima distanza / Q *A*/ tra a ed r si suole chiamare b r accio


di leva di (A , v) rispetto ad r.
Poichè O* A* e v" sono distinti (dato che a ed r si supponoo-
no sghembe) ed ambedue ortogonali ad r, il momento polare O *A* /\ v"
risulta parallelo ad u. In piQ esso è concorde o disc orde ad u a
seconda che (A , ~") e quindi (A, ~) sia levogiro o destrogiro rispet-
to ad r (n. 9). Di conseguenza da (72) segue

(73)

ove è da prendersi il segno + o - a seconda che (A, ~) sia levogiro o


destrogiro rispetto ad r.
Se cp è l'angolo di r ed (A , ~) insieme a v" v sen cp si ha
l vedi (4)]

(74) ± / Q*A* / v sen cp .

Le (73), (74) mostrano che ~!__'1_!_?_11}._ef'! _tQ _di


un
··- - v----------
et tor e applicato
32-etto qjj~e.:t..t.a-e-t-l;e n-ta-ta _ c_~~~:rz_ci_d_~ . con il proàot to d el l a_ minima d_i
_. _,,, ri - _____
stanza tra questa e la retta di-O:ppli cazione del v etto1'e per la gran -
- - - - - - ---··· ·- ------ -- -- ------ --- -------· - - - - --
-4.!3_?:.E?- _c!_~C-~Om_P..?.11:~!1-t.e . norrrya le ...de L v.e.t.to.r.e. . ri spe_tj;o _ al ~q _ }'_e j;_ tg , PJ'_o__qg_t;__to
da prende r si con il segno + o - a se c onda c he il v etto r e applicato sia
levogi r o o destrogire rispetto alla retta .
L'espressione del momento assiale mediante le componenti d el vet-
tore applicato si trovano subito esplicitando in base a (54) il prodo!
to misto (67, 1).
Essa presenta particolare interesse nell'ipotesi che r sia paral
lela ad uno degli assi coordinati. Se, a d es., r è parallela e concor

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


22

de a z , tenendo conto che le componenti di ~ sono O, o, e mante-


nendo l'abituale significato dei simboli, da (54), (67) si ottiene

o o

(75)

Vz

In particolare, se nella (75) si pone zero al posto di xQ e yQ


si ha il momento (A, ~) rispetto all'asse z. E' immediata così la con
statazione che i momenti di (A, ~) rispetto agli assi di riferimento
sono espressi da

e coincidono con le componenti del momento polare, OA /\ ~, del vettore


applicato rispetto all'origine O degli assi coordinati.

15 - MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI

Indicheremo con I: un qualunque sistema di n vettori ~i (i = 1,


2, .•. , n), applicati nei punti Ai, (i= 1, 2, •.• , n).
Si chiama momento risu.Ltan:ta, fiQ di I: rispetto ad un qualsiasi
polo Q il risultante dei momenti polari rispetto a Q dei singoli vet
tori applicati (Ai, ~il , (i = 1, 2, ... , n) .
Si ha quindi,

I n
' .'
(77) fiQ = , i: QAi !\ ~i
I i= !

Per un polo Q' diverso da Q si ha, analogamente,

n · /Ì
/ !J ,·i I
(78) L Q I Ai /\ ~i
i=!

Sottraendo la (78) da (77) si ottiene

n n
QQ' /\
~~
(79) fiQ - fiQ' = E (QAi - Q'Ai) /\ ~i I: ~i . \
i=1 i=1

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


23

Nella sommatoria contenuta nel terzo membro di Q~- . QQ' costi tui
S_9LEE._~~c:: om~_~e- ~... tutti i termini e si può quindi met.tere in evi
!- n
denza. Tenendo conto che E v·
_l. r~ppresenta il risl}ltante_, R, di EI
i=1
da (79) si ricava, pertan t~
-·--- - --·---·. ·-·- -- -·------·- ---- ---- - - - ----- ·

(80) ~
f
!'.!q 1\ !'.!Q +QQ I I\ ~ •
I
. =iJ
~: ~
· --------l-
La (80) dà la legge di variazione _ -der-=.i:!i_o_ili~tc:i=_rrsi~) i: ant e polare ! al

- - ---·
variare del polo\
di vettori applicati non
Si vede subito che il
dipende~dal
mome n to ROla r e di un sistema
polo alLJ:i ra e soltant-9 aZZ o r a c..h.e
il suo risultante è nullo"S" · 1.-t ·-. · ~ o 1 ~, .:.> . c. ·' ··~
• •, . ,._. ·.
Vale il teorema di yarfgryQ1 . (Caen 1664-722) : il momento risulta n-
/t:!,,LJ.. v....p~ - --·-----~--------

te polare di _L{_n s_i_stem_c:_ - ~i__ve~tori _ applicati t71-t .t~.. ir! . u_n _TT/eàes~!'i-~P.<?JQ
A o su 1°ette concorrenti in un punto A coincide c on il momento risp_~.!
i-
.!!>.._q_U9__ s .te~rno . PP lo a.e l ·;;,~-~?, f;~;;-~· -a_~ ;i,-~;~~~-· a·;~ ·li~-:; ;·; - ;;·n-- ~ A ~ \-···--
Per la dimostrazione basta ~~g~ vp.r_e çl;l.~ s.t9-...~~ !._~<:~_'?_ ch_E! _tu 1=._ti .i
vettori siano applicati in~ come pure in quello che essi stiano su
rette concorrenti in A, dato che il trasporto lungo la propria retta
di applicazione non altera il momento polare, si ha sempre [vedi (77)]
i'> \
r-
n \
( 8 1)
!'.!q E QA A ~i I
I
\
\
che porta subito a 1-1 _,
( .
--?.·
(82) !'.!q = \ QA A ~' :

e.a.a .
- -- oa.- nra)- si ha--subl tc), moltiplicando scalarmente ambo i membri per
R e tenendo pre,sente che il prodotto mi_§J:..Q__çlj._, ;l;::r;~
·-
. Y~t;j:9r :j. complana:r_i
-- - - ·-· -- - ..
~ - -- ---- __ _:-=:..- .:. =----·~::::.:::

è nullo, I
J '
\ .~ J · ·-:

( 83 ) : M x R·- = -M:-x~
-·-- · -Q
--- ~--
-Q - )
.::. lAA \ <. V\À. (<..
Da (8 3) si vede che pur dipenden..ò...o_.i .Lmom.en.to polare dal polo,
i l suo prodotto scalare per R non vi dipende ~ Per tale ragione l' e-
spressione j ~Q :=.; 1 che esplicitata mediante
1 le componenti di ~Q e
R dà luogo ad un trinomio, si suole chiamare ~i_g__i.!J.Yfl.T'.f..a_ry._J.e .
Sostanzialmente ~i:dipen~~-~ ~-g i__~Q_x_~~~-!.~~~_: a e~~
com te secondo la dir ez i on e orie n tata à i R de l momento ~la re
( . r i:f(t1·,r .'{~ ·-r, ~r ·0
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
24

non dipende da l polo .


Ciò significa che dette N e ~ i compone n ti di !'.!q normale e
para llelo ad ~' si ha

(84) !iq = !'.!.q + ~ !iq X R ± µ~

con ~ indipendente da Q.
Le componenti de l momento risu ltante rispetto ad un pol o di un si
sterna di vettor i applicati s i trovano proiettando la (77) sugli assi
di riferimen t o. Preci s amente , dette M(Q)
z M(Q)
X I
M(Q)
y I I
tali componenti I
xi , Yi1 zi , (i= 1, 2, . .. , n ), l e coord i nate di Ai , x~ , y~, z~ que!
le d i Q e x i, Yi , zi le componenti di ~i ' si ha

n
M( Q) I:
X
[(Yi Yql zi (zi z Q) Yi]
i =1
n
(85) M( Q) I: [(z i - zQ) xi
y (xi XQ) Zi]
i=l
n
M( Q) -
z
L [(xi - XQ ) yi - (yi Yql Xi]
i=1

In part i co l are, l e componenti Mx , My , Mz del momento risultante


rispetto all ' origine o degli assi sono espresse da

n n
(86) Mx = I: (y i Zi - z i y i) ' Mz= I: (xiY .f'" yiXi) ,
i=1 i=1

16 - ASSE CENTRALE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI

Si supponga diverso da zero i l risu l tan t e di E e sia A uno dei


punti dello spazio in c u i
I
.:)
I I occorre applicare R af
IJl
I . finchè i l suo momento ri -
I
spetto a Q sia proprio !'.!.q·

j~
Ev i dentemente A è u no qu~

------n __ lunque dei punti della ret


ta a parallela ad ~ , con
- ....... _ --- I
-......._... - -- I tenu ta nel piano, n, per Q
_.._.. - I
- ---- I ortogonale ad ~Q a d i stan
I
I
za da Q uguale a
!iq
R e ta-
1a
I
I le che (A , ~) sia levogiro
Fig . 16 rispetto ad !'.!.q (Fig . 16).

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


25

La retta a risulta indipendente da Q. Infatti a causa di (84, 1)


~~-----------_________.-,
si h a \}
I'- e'-
<8 7 ) M = \QA /\ R: + _\J
-Q - - ~l

mentre per un altro polo, Q', attribuendo ad A' significato analogo a


quello di A e denotando con a' la parallela aà B per A' , è

(88) ~Q' = Q I A I /\ R + -.!!.

Tenendo presente la (80), da (87), (88) segue

(89) QQ' A R (QA - Q I A I ) /\ R

cioè

(90) (QQ I - QA + Q I A I ) /\ R o

e quindi

( 91) AA' /\ B:=O,

1· ---·- - - -
~lica il parallelismo di ; AA' ad B, 1 1~ appartenenza di A' ad a
e la coincidenza di a' ed a;-c-. d. d. ---- -
La retta _a si chiama a sse c en t r a le del sistema i: di v~ttori__ ap-
- -------;~:::::::.==-=...:::.:~- - - - - --- --
plica ti e gode__de_lla proprietà che il momento risultante---~fel -sistema
---===--~~~--=-__::__ _ _ __ "-~
- - - ---=--=---=- ==- --------- --- - - ----
!~C? __ _élQ _ QgDJ . ~1:!:0 punto è parallelo al risultante e coincide con il
componente parallelo ad B, l!_, del mome~;~~pettc;='ad -~~- pòro generi~
CO.
Basta infatti osservare la (8 7) per convincersi che se Q appar-
tiene ad a , riuscendo così QA parallelo ad B , si ha

(92) !'.!q = .!!.

L'indipendenza di a da Q e il significato di !iq hé!_l}l}.Q __c_om~

conseguenza cb._e al variare q,i_Q _ meJ1J;L~---tJ--__c_QIDp__Qne.l}_t~_ p_q;t;_a llelo__ad ___. R


di ~Q non varia quello normale varia in modo che il suo modulo rie-
sca uguale al prodotto della d_:j,_:?_t _anza __g_i __ _Q~_?_ p_er 1 a grandezz.a_deJ
risultante.
In particolare, ai punti dell'asse centrale compete momento di mi
nimo modulo µ. Da quanto si è detto risulta evidente che l'asse cen-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


26

trale è indeterminato allora e soltanto allora che R è nullo.

L!_zJ- MOMENTO ASSIALE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI


Per un qualunque sistema di vettori applicati si def inisce momen -\
to risultan-pe assiale rispetto ad una retta _r _ opientata la s_q.'._~m"'b=~d~_;j
,-momenti___~i;r_etto ad r g_~i__ f:..iJ!gQli vettori ~pplicati del sistemaJ
!.C:"":·-··· - - ..--- - -··----·-- --------
E' evidente, in base alle proprietà del momento assiale di un so-
lo vettore, che anche nel caso di un sistema il momento polare rispet-
to ad un polo Q di r ha componente secondo r indipenàente dalla po-
sizione di Q su r e coincide con il momento del sistema rispetto ad
r.
Risulta pertanto evidente la validità del teorema di Var ignon _an-
che per il momento assiale: il momento risultante risp e tto a4 -~~a. ret -
-- .. - -~--- - - . -· -- -- --··- - -
~--- ·---- -· ·-
ta di un si stema di vettori applicat~ __ir! _ ~n __'!'ede_ simo polo A o S!,i _ret -
te conc orrenti in
risultante applicato in
- -- - -- -··· --- ----
- ---
A, coinc ide con il momento rispetto alla retta del
- A~
-- ------- ------------
I
------ ------

Così pure è chiaro che se r è parallela a z il momento Mr del


sistema rispetto ad r si identifica con la
M( Q) espressa àalla (85,
z
3), mentre le (86) danno i momenti risultanti del siste ma rispetto a-
gli assi coordinati.

II~1- COPPIE
Chiamasi copp ia il sistema formato da due vettori applicati paral
leli, discordi e di uguale modulo. Braccio della coppia è la distanza
tra le rette di applicazione dei due vettori, int ensità il valore comu
ne delle loro grandezze. La coppia si dice di braccio nul l o se le ret-
te di applicazione dei vettori coincidono. In tal caso i due ve ttori
si dicono direttamente opposti .
Evidentemente il risultante di una copp ia è nullo . Ne segue che
_i_l_.!!!.Q.."!_~!1!2-P!! l<ç<._!'_e__ g i __1:':_na _c_o_ptzi_a;
.!J2-L1-d:i.pend1L.daJ_p_qJq (vedi n. 15).
!A' .r:Dol
Per determinarlo basta dunque as-
sumere un polo qualunque. Con ri-
ferimento alla Fig. 17 la coppia

-~
sia costituita dai vettori (A, y)
e (A', -y).
Assumendo come polo dei momen-
A ti, A' il momento, ~, della coE
F ig. 17 pia coincide con quello di (A, y)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


27

rispetto ad A' ed è quindi ortogonale al piano delle due rette di aE


plicazione dei vettori (piano della coppia) , ha modulo misurato dalla
area del rettangolo di lati b e v , se b è il braccio _d~l),a _ c <:_~p~a,
e verso tale che (A, ~) sia levogiro rispetto ad (A', ~). Il modulo
di M è quindi bv. Cioè,insieme al risultante è anche nullo il momen
to risultante di una coppia di braccio nullo .
Se n è il versore normale al piano della coppia, o rientato in
modo che (A, ~) sia levogiro rispetto ad (A', ~), si ha

(93) M bvn

Da (93) si vede che il momento di una coppia non si alter a se il


suo piano si sposta parallelamente senza modificare in esso i vettori
applicati o se in esso si spostano i vettori, sempre rimanendo tra di
loro paralleli, senza che muti il prodotto bv, nè il verso ài n.
Ricordando il legame tra i momenti polare e assiale da (93) si
d educe che il momento di una coppia rispetto ad una retta orientata,
r, non dipende dalla sua posizione ma esclusivamente dal suo orienta-
mento (direzione e verso) . Se e è l'angolo di n e r , da ( 9 3) si ha

(94) bv cos e

da cui si vede che Mr è uguale a ± bv oppure è nullo a seconda che


r sia ortogonale o parallela al piano della coppia.
Inv ece il momento di una coppia di braccio nullo è nullo rispetto
a qualsiasi retta.

19 - OPERAZIONI ELEMENTARI

Spesso occorre operare sui sistemi di vettori applicati in modo da


trasformarli opportunamente. A tal fine sono fondamentali le seguenti
tre operazioni che possono eseguirsi sui vettori ài un qualunque siste-
ma d i vettori applicati.
I) l ' aggiunta e SO?pressione d i una o più copp ie di bra cci o nullo ;
II) la sostituz io n e di pi~ vettori applicati in un punto con il lo -
ro risultante applicato in quel punto o quella di u~ vettore applicato
con più vettor·i aventi il medesimo punto di applicazione e che lo am met
tano come risultante ;
III) il trasporto di un vettore applicato lungo la propri.a retta di
applicazione.
Di queste operazioni le prime due si chiamano operazioni elementa

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


28

ri mentre la terza è una conseguenza della prima. Infatti per traspor-


tare il vettore (A, y) apprtenente alla retta r , sino a portarlo in
(B, y) , essendo B un qualunque punto di r , basta aggiungere al sist~

ma la coppia di braccio nullo (B,


/
y), (B, -y) e sopprimere quindi
/

/
/ quella costituita dai vettori (A,
/
y) , (B ,-y) (Fig. 18) . E' evidente
(si pensi al teorema di Varignon)
B che le operazioni elementari e l'~

perazione di trasporto non altera-


no il risultante e ri-
/
-V . -- ·-- · ~ --· ·- --- ·------il_m~roento
-- -----
/ sul tante (polare ed ass~a_l~l di un
/

/
,/' A
sistema di vettori applicati.
Nel seguito, per brevità, con il
simbolo __-~-fi_ _~_:.1_c1i<=:_h_e:__:i:-.~1110__ _\1_1'. _~-~ste-
/
/ rna di -vetto_ri applicati. Se L~--;­
L~ denotano due sistemi di vetto-
Fig. 18 ri applicati si dice che i:• è ri
a
àuci b ile a l: ~ quando con sole o-
perazioni elementari e di traspor-
to si può passare dai vettori di L~ a quelli di L~ . In particolare
si dice che La è ri ducibile a zero o equilib rato o nu llo quando con
sole operazioni elementari e di trasporto si può passare dai vettori
di La ad una coppia o più coppie di braccio nullo.

20 - RIDUZIONE DI UN Ea A TRE VETTORI APPLICATI IN TRE PUNTI PREFISSATI NON


ALLINEATI P1 i P2, P3
Sia (Ai, yi) il generico vettore di La· Congiunto Ai, con P1 ,
P 2 , P 3 si decomponga (Ai,
Yi) secondo le direzioni
di AiF1, AiP2, AiP3 e si
trasportino i tre vettori
ottenuti, (Ai' y_i), (Ai,yj_),
(Ai, yi_') , lungo le loro re..!:
te di applicazione sino a
portarli con le origini in
P1, P2, P3 (Fig. 19). E'
chiaro che l: a è riducibi
le ai vettori

Fig. 1 9

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


29

n n n
(Pl I L .Yi_) 1 (P2 1 L V'.') 1 (P 3 , i:: v'.")
i=1 i=1 -l i=1 - l

OSSERVAZIONE - La costruzione ~pra indicata presuppone che il generi


E_O A; non appartenga al piano di
P 1 , P 2 , P 3 • Ci si può sempre ri-
durre a questo caso con un trasporto se (Ai, .Yil non appartiene a quel
piano. Ma anche se ciò accade,in tanti modi si può ridurre (Ai, Yil a
tre vettori applicati in P 1 , P 2 , P 3 , come è evidente.

21 - RIDUZIONE DI UN i:;a A DUE VETTORI APPLICATI DI CUI UNO IN UN PUNTO Pi PRE·


FISSATO

Si riduca preventivamente i::a a tre vettori applicati di cui uno


in (P 1 , y 1 ), (P 2 , y 2 ), (P 3 , y 3 ). Se (P 2 , y 2 ), (P 3 , y 3 )
P 1 • Siano essi
non sono sghembi essi si riducono subito ad un solo vettore e il pro-
blema è risoluto. Analogamente, se P 1 appartiene alla retta di appli-
cazione di (P 2 , y 2 ) o a
quella di (P 3 , y 3 ). Scarta
te tali ipotesi, siano rr 2
\rr 3 i piani di (P 2~_2.2_l~-'=--
P1 e (Pi.., y 3 l _ i:__ __!'_1_,_ <:;-=:.:_
~~~_::~~--c'!._:j, st_i p_t_-i_Led
r la
loro intersezione, passan-
te per P1 \ (Fig.~~ Scei
~
to su . r un q:1'.:~i.:_~~:1~-.P-~12:"
to O diverso da P 1 si,., àe

con i rispetti vi ris~

ti applicati in quei punti.

Fig. 20

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


30

62 - RIDUZIONE DI UN l:a AD UN VETTORE APPLICATO IN UN PUNTO P PREFISSATO E


UNA COPPIA

Si riduca i: a a due vettori applicati di cui uno in P. Siano e~

si (P, ~') e (O,~")\ Si appli~ coppi~-~J:_ __~;:§!_g__çJ,o ~


Si"l, (P, -~"). Sostituendo ai vettori (P, ~'), (P, ~") il loro risul-
tante applicato in P, l.:a viene in definitiva ridotto a [ P, (::::_' + ::::.") l
e alla coppia (O, ::::.") , (P, - ~") , (Fig. 21) .
Evidentemente, poichè le operazioni elementari non alterano il ri
sultante n è il momento risultante
/

/ \ del sistema, v' + v" coincide con


/ \
/ \ ~' mentre il momento della coppia
/ \
/ \
/ \
trovato è uguale a que llo di l.: a
/ \
'. /
\ rispetto a P. Il trinomio inva-
/
\
riante (n. 15) di Ea è espres-
so da M x ~' se con M si deno-

........__ ---- - - --- --


ta il momento della coppj,_g.__.o.Uen~
ta. · Il suo annullarsi richiede o
l'annullarsi di R o quello di ·~

v" o l'ortogonalità di M ed R. Nel


primo caso il sistema è riducibi-
le ad una coppia [~' + ~" = O ],
, !'
negli altri due al suo risultante
Fig. 21 applicato sull'asse centrale. In-
fatti se si sceglie P sull'asse
centrale il momento di l: a rispetto a P deve risultare parallelo ad
R o nullo e quindi, dato l'annullarsi del trinomio invariante, pro-
prio nullo, il che richiede che la coppia (O, ~"), (P, - ~") sia di
braccio nullo. Si conclude: condizione necessaria e sufficiente affin
~uema-ài__l)_e_j;_t_otl_p,p_p_]_'f_g_a_J_ i si a r i dUc1, b 1, te a un so r;-;;tt-;;·~ ­
a p p Zi ca t o o aà una soia coppia è che sia nullo il suo trinomio inva -
riante .
J
I~ /

23 - SISTEMI PIANI
Un sistema di vettori applicati contenuti in un pia_!1o 11 __ si chia-
ma sistema piano. Per brevità lo indicheremo con __sr__: Evidentemente
il suo trinomio invariante è nullo. Infatti il risultante di l: 11 è ne
cessariamente parallelo a 11, se non nullo, mentre il suo momento ri-
~_t:l~~~-f:e è or_-f:_ ()<JOnale a 1T, se si assume il polo s~____ l! . L'annullarsi
del trinomio invari~~t~ ha come conseguenza che ogni sist~0a piano è
rr-id~c ibi Ze ad un solo ve t ·t;re applicato ;sull' as~~~~~rale di l: 11 (ne-
--- ---- ---. ·------- ·---·- - .·..- ------· - ·.
'
cessariamente contenuto in 11 ) o ad una coppia (con momento ortogonale
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
31
"'-"""\_j
a 11) . J

I
f~ - S'5TEM• EQU>UBRAT>
Nel n. 19 è stata data la definizione di sistema equi liyato di
)

vettori applicati. Dimostreremo ora' Condidone "'""'a"':"'_ sufficien \ (


j;.e . .. af. . f:ic._1i.c.M
un (§)
sia riduc_iJ;;i ~_____ C!; __.?:_~.Q- _è __ çJ__he .Jl.!!..f!.q_abbfg__.):J.J1..1J..L ris__li] -
!<::!'. .~!!... .. f!_'!l.<?.'!1.?.!2,~i...:_u~~nte ~...:~:ispet to ad un po Z.O)~_u _~ndi ad ocr:i.~ po~ y
La necessità dell.:lcondizione è evidente non appena si pensi che
le operazioni elementari e di trasporto non alterano nè il risult,an._te
nè A!!!9!.!!_e!1_!~--- risultante d~ __ l:_a ! \ Per dimostrare la sufficienza, detto
P il polo rispetto a cui si sa essere nullo il mòmento del sistema,
si pensi l:a ridotto ad un vettore applicato in P più una coppia.
Dato che il sistema ottenuto ha, come l:a , risultante e momento
risultante nullo rispetto a P risulteranno nulli sia il vettore appl~

cato in P , come pure il braccio della coppia. \


In formule la condizione di equilibratezza di l: a è espressa da

(95) R o, M o ,

ove il momento si può valutare rispetto all'origine degli assi di rife


rimento.
Le ~) equivalgono alle sei condizioni scalari
:[ I

n n n -,
' -' .,, 'I
l: X·1 l: yi l: zi o , '
i=} i=1 i=l , I . I-
,,
, _/

I '
(96) II ; \
n n n
l: (yizi - ziYi)= l: (zixi - xiZi)= l: (xi Yi -yiXi) o ,
i=1 i=l i=l

ove 04:-,- y:==~:jJ, denotano le componenti del generico vettore, 2i, di


l: a e ì-xi·,--;;i; zi' le coordinate del suo punto di applicazione.
---------- -- - J

OSSERVAZ I ONE - Nel caso di un sistema piano basta assumere questo come
piano x, y per constatare che le sei condizioni di equilibratezza e-
spresse dalle (96) si riducono a sole tre effettive: le prime due del~

le (96, 1) e l'ultima delle (96, 2).

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


32

25 ··.- MUTUA RIDUCIBILITA ' DI DUE S I STEMI DI VETTORI APPLICATI

La condizione di riducibilità di un E' ad un E" (vedi n. 19)


a a
si enunc i a: condizione necessaria e sufficiente affinchè d ue sistemi
di vettori applicati siano mutuamente riàuçibi7J....j__che essi abbiano ri
sultanti uguali ed_y_~i momenti risultanti rispetto ad un polo (e
quindi ad ogni polo) dello spazio .
La necessità della condizione è evidente. La sufficienza si dirne
stra subito osservando che, detti ~·,~Il i risultanti di E~, E ~ e
M' I -p
-p M" i loro momenti rispetto al polo F (rispetto al quale s i sa
che sono uguali) , il sistema E' - E" formato con i vettori applicati
a a
di E ~ e con quelli di E~ cambi ati di verso ha risultante,~· - E",
e momento risultante, M' - M" , nulli . Ne segue che E' - E" è riduci
-p -p a a
bile a coppie di braccio nullo e quindi il sistema E~ , sostituibile
con il sistema E~ - E~ + E~ ottenuto aggiungendo ai vettori di
E~ - E ~ quelli di . E~ , è riducibile a E~, c.d.d. Così pure E ~ ri
sulta riducibile a E '.
a
La condizione di mutua riducibilità si esprime quindi mediante le
due equazioni vettoriali

(97)

equivalenti alle sei equazioni scalari che si ottengono proiettando le


(97) sugli assi di riferimento.
Nel caso di sistemi piani tali sei equazioni scalari si ~~0:'_~0

a tre effettive, com'è evidente.

,' 26 ·~- SISTEMI DI VETTORI APPLICATI PARALLELI

.__ j Indicheremo con~ un tale sistema. Esso ha ~orni_?. invaria_n_t,_~_


nullo dato che il suo~ r :Ì..sultante è paralle_l_C? éi ~ v:ettor.:!- i (se non è nul-
~---- ·--- - --·-·------- - -- ------·--- ---------·-····-·-
- ···-----~··· · ·--·-

lo) r:i~ il suo momento è ad~~-1?-~~_r_i~e_i:t_E!_ or_t ç>gonale_,, Un Ep


è di cons e guenza sempre riducibile ad '}Il solo -~ ~~()~ e ?-P_I?_~ ~~ i3._!:.Q_ 2. ·-~
una sola coppi ~ Il primo caso si presenta quando E t o. Supposta soQ
disfatta questa condizione l'asse centrale, a, · si determ~ na sub~
sando c~_t.to A un suo qualunque pun!:'_,__ll rn~nto -~~-(!J._ ,_~L-;;:-;
spetto alla orig ine, O, della terna di riferimento coi ncide con quello
di Ep . Si ha cioè
r-
!
n
(98) OA /\ R E
i=l

con il solito s i gnificato dei simboli.


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
33

Se l'asse z è parallelo ai vettori, la (98) proiettata sugli as-


si, X, y, dà

(99)

mentre proiettando su z si ottiene un' idei:iti tà.


Si conclude che l'asse centrale (parallelo a z) è rappresentato
dalla coppia di equazioni

(100) X Y = t n
E YiZi ,
i=1

Supposto ~ 'I O e gli assi qu~lsiasi, si consideri il E \Ultg_ _..C.


definito dall'eguaglianza

n
(101) oc R' .l: V.i OAi ,
i=1

ove vi denota la componente di vi secondo una parallela ai vettori


dotata di un prefissato orientamento [cioè, vi = ± vi J e

n
(102) R' I: V~ ±R'IO.
l.
i=l

Le coordinate di C sono, evidentemente,

n n n
(103) R' E xivÌ R' E yivÌ ' zc -R, E zivi:
i=1 i=l i=1

E' chiaro che se si fanno ruotare tutti i vettori di I:p intorno


ai loro punti di applicazione di un qualunque angolo in modo da dar lu~
go ad un nuovo sistema di vettori applicati paralleli il punto c non
varia. Così pure è eviden-

-----;:------~~;7A2_ te che qualunque sia la di-


rezione dei vettori di .i::p c
appartiene al loro asse cen
trale, dato che se si assu-
me l'asse dello z paralle-
lo ai vettori le v~ si ri
l.

Fig. 22 ducono a ± Z i, R' a Z e le

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


34

xc, Yc soddisfano alle (100). Ne segue l'indipendenza d i C da o .


Il punto C si chiama c entro deZ sistem a d i vett o ri appZ·icati pa -
r alleli . Nel caso di due soli vettori esso si determina subit o . Se i
vettori sono concordi (Fig. 22) basta pensare z concorde ad essi per
aversi vi=vi_ , (i=1, 2).
La (101), scegliendo O coincidente una volta con A1 , 1 1 altra
con A2 , dà

(104)

Da (104) si vede che A1C e A2 C sono paralleli e rispettivame.!::_


te concordi ad A1A2 e A2 A1 il che indica che e è u h punto interno
al segmento A 1A2 • Da (104) si ott i ene, inoltre,

(105)

che mostra che C ha da A1 e A2 distanze inversame nte p roporz ionali


ai moduli dei ve ttori.
In mod o analogo si dimostra (Fig . 23) che se i due vettori sono
discordi (ma non c os titu ent i cop-
pia) C appartiene alla retta per
A 1 e A2 , è esterno al segmento
A 1A2 , sta dal lato de l vettore di
modulo più grande e soddisfa anco
ra alla propo r zi on e (105) . Ne l ca
so d i due vettori di scord i il cen
tro e si allontana indefini tiva-
me nte sulla r e tta A1 A2 qu ando il
rapporto dei moduli de i d u e vet to-
F i g . 23 ri tende all'unit à . Per questo si
suol d ire che una coppia equi v ale
ad un ve ttore in f initamente piccolo app licato in un pun t o i nfinita -
mente lontano.

-ii>- --:F_U _r:.!_'1;1_Q11LY.ETTORIALL DERIVAZIONE DI UN VETTORE

In molte quest ioni c a pita d i dover considerare v e ttori l e cui com


ponenti sono funzioni di uno o più parame tri var i abili in un certo in-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


35

sieme. Brevemente quei vettori si dicono funzioni di quelle variabili.


Ad es., può darsi che un certo vettore, y, abbia le sue componenti fun
zioni delle coordinate di un punto P variabile in una certa regione a
dello spazio. Ciò si indica scrivendo

(106) V Y. (f).

In corrispondenza alla (106) viene definito ciò che si chiama aa m


p o vetto r iale di b_a s_e a,
In corrispondenza a ogni punto di a è univocamente determinato
.::'.: (P) e, in o , è determinato anche l'insieme delle linee (una per o-
g ni punto di cr) che in ogni punto hanno come tangente ~(P). Tali li
nee si dicono linee di flu s so o anche li n ee di for za . Particolare int~

resse per gli s v iluppi àel seguito hanno i vettori ~(s) funzioni di
un solo parametro, s , variabile in ~un certo intervallo. Si chiama vet
tore d erivato o semplicemente derivato di x_i ~ l rispetto a s il vet-
tore che ha come componenti le derivate rispetto a s delle componenti
di ~( s ). Si riconosce subito che esso esiste quando esiste il limite

dv ~( s + ll s ) - ~( s )
(1 0 7) lim
ds ll s-+O lls

e c o incide con esso. Potrà capitare anche che il limite espresso nel
secondo membro di (107) abbia due determinazioni distinte a seconda che
ll s tend a a zero per v alori positiv i o negativi . In tal caso diremo che
il vettore ~ (.S ) arnme±.te nel punt..o .E: ®\le ciò c.9,pita un derivato a de
stra ed uno a sinistra, mentre parlando semplicemente di derivato in s
intenderemo implicitamente che quei due limiti coincidono.
E' evidente che le regole di derivazione dell'analisi si riporta-
no integralmente nel campo dei vettori. Sono infatti di immediata veri
fica le uguaglianze

d dÀ dv d d~1 d~2

(108)
{ :·
ds
(À ~)

(~l X ~ 2 )
ds
V+ À

~
d~1
d f;

X ~ 2 +~1

X
<~ 1 /\ ~ 2 )

d~ 2
as
d
=

ds i=l
~ /\ ~ 2

n
l: ~i
+ ~ l /\ ~

n
l:
i=1 ~
d~i
,ecc.

Differenziale del vettore v è il vettore

dv
(1 09 ) dv
ds · d s

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


36

Quando per le componenti di ~(t) sono soddisfatte le condizioni


per cui _e.ss~ sono sviluppabili in serie di Taylor nell'intorno di un
punto t 0 _ , per ~( t ) vale lo sviluppo analogo

2
U; - t; 0 l + (i; - t; ol + ..• +

( 110)

Più particolarmente si può stabilire per ~(i;) l'an aloga formula


di Tay lor.
Il derivato di un vettore costante è evidentemente nullo.
Invece il derivato di un vettore di modulo costante (per es., di
un versore) è ortogonale al vettore stesso.
Inf atti è

( 111 ) v2

e se il modulo v , di ~( t; ) è costante, da (111), derivando ambo i mem


bri,si ottiene

( 11 2) o '

dv
che implica l'ortogonalità di a V •
d i;
OSSERVAZIONE - Insieme al derivato di un vettore capita di considerare
quello di un punto P le cui coordinate sono funzioni di uno o più pa-
rametri. Precisamente, si chiama derivato di P rispetto ad un parame-
tro i; i l vettore che ha come componenti le derivate rispetto a t; de l
le coordinate di P.
Tale vettore si può,quindi, definire mediante l'uguaglianza

dP P( i; + l!.i;) -P( i; )
( 11 3) lim
di; l!.i;
l!.i;-+O

28 - VERSORI DELLA TANGENTE , NORMALE PRINCIPALE E BINORMALE AD UNA LINEA GE -


NERICA

Sìa 1 una linea generica orientata (sulla quale, cioè, sia fissa

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


37

to un verso di percorrenza) e P* un suo prefissato punto. Il generico


punto P* di t si. può individuare assegnando la lunghezza dell'arco, s,
che va da p* a P, presa positivamente o negativamente a seconda che
il cammino che porta da P" a P sia concorde o discorde al verso posi-
tivo di t ; s costituisce un sistema di ascisse curvilinee su t di cui
P* è l'origine, P risulta quindi una funzione di s, P (s), e tale pu-
re è il vettore OP, rappresentato dal segmento che unisce un prefiss~

to punto O con P.
Il derivato rispetto ad s di OP è definito, in bas.e a (t07) ,da

dOP OP(s +t;s) -OP(s)


( 11 4) lim t; s
ds t;s-+O

Dalla Fig. 24 si ved ~-!:>~!?_i_~o che è

(115) OP(s +t;s) -OP(s) P(s)P(s+t;s)

Di conseguenza, se la t ammette tangente nel _p_unt_9 consiàerato,la


retta (secante) per P(s) e
P (s + t; s) al tendere di t; s a O
tende alla tangente in P(s). An-

zi, d~: oltre ad essere tangente

a R_ è ad essa Concorde I dato che


o il rapporto incrementale che c _o m-
pare nella (114) è concorde ad ~

Fig. 24 anche per 6s < O. Il modulo di


dOP
ds è evidentemente unitario,po!

chè, notoriamente, il limite del


rapporto tra la lunghezza della corda e quella dell'arco sotteso è l'u
nità.
à81"
Si conclude che

tario, tangente ad ~
•s (che c•incide evièentemente c•n

e ad essa concorde. trndicando con '.!'. (s)


è uni

il ver-
sore della tangente ad i orientata concordemente ad ~ si ha, pertan-
to,

dOP dP
( 11 6) !(S)

da cui si vede subito che le componenti di T(s) sono dx ~ dz se


- ds' ds' ds'

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


38

con x, y, z si indicano le coordinate di P.


Al vettore !(s) si s u ol dare i l nome d i ve r sor e tangente ed evi -
dentemente s i ha

( 11 7) 1 •

Si denot i con }'!. (sj __ _il~ ~:i;__sore del deri_va t_:i_~~ _ T r i spett o ad s.
Si ponga , c i oè ,
< I
e-·..' ~

( 11 8) !i (s) SI
P ds

dT
ove p è uno scalare positivo il c u i inverso è ugua l e al modulo di
ds
dT
La retta pe_~ P avente l a direzione di ds r i s u lta ortogonale ad .P._ ,

avendo T modulo costante (vedi n . 27 , verso l a fine) , e si chiama


normale prin ci pale , men tre
pale .
_!i(s)
---
si dice versore della normale princi

Per tr ovare il significat o di


p' si os s ervi che il mod ulo
p di
T1s1 ,', \
T( s +..ls ) dT
\\ coincide con
ds
P" J!(s + lls) - !(S)
lim
ll s-+O J ll s r-

De t ti P' e P" gli estremi di


(P, !) e [P, T (s + ll s)] , d a (11 8)
Fig. 25 segue, p e r t a nto, (vedi Fig. 25)

( 11 9) ~ =I d!\= l im
P ds ll s -+O

Al tendere di ll s a zero JP ' P"J s i confonde con l' arco di cir -


conferenza di cen t ro P, raggio unitario ed angolo al centro uguale al
l ' ango l o , llE , formato da '.f:(s ) e !(s + ll s).
Risul t a quindi IP ' P"J = llE e da (1 1 9) s i ha

(120)
p
lim
ll s-+O
I ~ : J.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


39

Si vede così che


p
rappresenta ciò che si chiama pri ma cu r•vatu -
ra o semplicemente curvatura di i in P p è quindi, il raggio di
curvatura .
Le componenti di !i (s) sono, evidentemente [vedi (116) ( 118) l ,
d2v d2z
p =--..L, p -- e la curvatura, c, è definita da
ds2 ds 2

2 2 2
( 1 21 ) J(d2x\ +(d2y \ +. (d2 z\
c =
p V ds 2} ds 2 } ds 2 }

Insieme ai versori T(s), N(s) è conveniente spesso considerare


il versore B (s), detto versore de Zla binormale k defj nitp dalla ngua=
.\ /. ·_,-.-
glianza
- \ ·:
( 122) ~(s) '.!'._(s) /\ ~(s)

Evidentemente la terna, '.!'._, !i, ~ di origine P è trirettangola


}evogira ed è variabile col_InLnto di t.\Essa costituisce il t ri eàro
fondamentale relativo al generico punto -~i_ -. ~j ·----·-- ----
- ·- -- n - piano _<;'..~.!lt:.~l)-~!1.t~ _(~ : _ '.!'.L. e _. JP _c _!:~2. -~~~- ch~~-~3 osculatore_
alla curva in _!'._, __ 1. ~_E;.s. ;tr,em0- -- de-l - vetto.r-e~-{E.. ~-~-~ro di curvatura.

29 -GTEGRAZIONE DI UN VETT.QAE_Y6RIABIIR\

Se 2 (U è un vettore funzione di s , si dice Gi'i!:ttore primi -~


t ~~vo o ~nteàfgz;l di 2< sl ogni vettore Y<sl il cui derivato rispet-
to a ~coincide con 2< sl. Ciò si esprime mediante la scrittura

( 123) I
- I ' I ~

y ( s) ha evidentemente come cornp()nenti le . funzioni p:i::imiti Y:e__ qe~:-


le componenti di 2 ( s) e I>er la sua C1etE!~J1l~n~ ~~ ~l]-.~_valg_Q!!_2___)e consue
te regole di calcolo.\
·.- - ·- - ··· -··- ··--- - · ---~ -·- -- - -- -- -- · -·
Analogamente a quanto si fa con le funzioni scalari, viene defini
to, quando esiste, l' integ.r9-JE;! __q~f _i_nJ_.t(J di un vettore.
\.~I -~ C_i~~~~j
f .---------·

(1 24)

Se poi V

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


40

i !:_ __ll_!l__ c~rto insi~ __ c:_, _come integrale _ l ~dc ~~-Cl .Cl~J,'insieme e
ge._y~ _i_n_j::enp.e~i~se esiste, il vettore :Che ha per componenti gli inte-
_g;:-.:i,_:Jj,_ estesi___~ __E_ delle componenti di v.
- - ------·- ·--·- - -

( J.Ò'- OPERATORI LINEARI

Data una funzione derivabile f(P) delle coordinate x, y, z, di


un punto P rispetto ad una presupposta terna trirettangola levogira,
si chiama gradiente della f(P) e si denota con gradf il vettore
~(P) le cui componenti sono date rispettivamente dalle derivate par-
zia li di f rispetto a x, y, z:

df df af ' j j\
(125) vx a-x _:_, vy ay I Vz az: . 1,:·

Dato un vettore ~(P) si chiama divergenza del vettore lo scala-


re
----·
- ~- ----- - - - -
avx avy ~Vz
(126) div V - - - +-- +--- i
_=:_ ax__ ay az__ \

Si chiama invece rotore del vettore ~(P) il vettore ~(P) le


cui componenti sono

dVz avx avz avy avx


(127) Wx Wz
ay az ax ax ay

Si suole scrivere

(1 28) w = rot v i,
. --=--·------------=-1
ed è facile riconoscere che le componenti di ~' espresse da (127) so-
no i minori con segno della matrice

a a a
ax ay az

Vz

Gli operatori di cui sopra sono fondamentali per gli sviluppi del
calcolo vettoriale. E' interessante constatare la validità delle ugua-
glianze

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


41

(129)
{div rot ~ div w o

rot grad f rot V o

di immediata verifica in base alle ( 125) I ( 126) I (127).

(~_)_ ALTRI OPERATORI LINEARI sr


E' conveniente in molte questioni l'uso di operatori___Lineari rap-
presentati da matric~~ Precisament~, indicando co~~!~­
re, esso sarà ind~vid~at_s> da__!:lQY_~_@antit_~ -~ elementi di una ma-
trice . quadrata d.i ordine :t~e: \ a = J ars J , che rappresentano le sue S:()~
pone-~t-i .-nel riferimento trirettangolo levo~ìçfine_ _:_ci·-e- ·versorl
E1 I ~~~ -- ;- -~((;-Ei f.-- . -·- ·- -..... ·-----· ----·-·-·----------··-------- ·------ .
Il PE()~_~i.t.9_ .QL_ c:t_ ~]'."_ _l:l_~J,un!l.lli'L ve_ttore v trasforma v in
_tin___r1~?_V.; --"~-t:t?E~_(q1
-- . a e si scriverà _\
·,I
I ·. c.
(130) w av
'-.... '

intenae·n ao che le componenti Wi di w siano legate a quelle, v !l , dal


le relazioni
Wr =- v. ·: i ' J11. ' \
;-.
\..,'., l '-

(1 31) wi ai!l v!l, (i 1I 2 I 3)

Si avverte che in questo numero ogni volta che in un termine di


una relazione due fattori hanno il medesimo indice si sottintende, co-
m'è ormai abituale nella scrittura matematica, la sommatoria da 1 a 3
rispetto a quell'indice: ila (131), pertanto, è la forma semplificata
/ -, 3
della scrittura :' wi"\ = E ai!lv!l.
!l=1
Con la notazione a (T) si denoterà il traspo51to di a , cioè l' o-

------
peratore rappresentato dalla matrice Jasrl, ottenuta dalla l ars !
scambiando righe con colonne. L'operatore ars si dirà simmetrico se
risulta ars = asr , s101rà emisimmetrico se invece è ars = - ars·
Si supponga che il determinante della matrice non sia nullo:
Det Jal ~O. In tal caso (e solo in tal caso) si può definire l'opera-
tore inverso di a, indicandolo con a- 1 • Esso è definito dalla condi-
zione

(132) V (i = 1 I 2 I 3)

E' sufficiente richiamare la regola di Cramer per riconoscere che


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
42

risulta

A.t i
( 1 33) aa-1
Det lai

ove con A.t i si denoti il complemento algebrico di a .t i , nel deter-


minante Il a .t i 11 a con l'operatore rappresentato dalla matrice dia
gonale con elementi diagonali uguali a 1.
Dati due operatori a', a", si definisce il loro prodotto. Esso
è rappresentato da un nuovo operatore a" '= a' a" le cui componenti nel
riferimento T sono definite dalle uguaglianze

( 1 34) am a~ .t a' ·.t s.


rs

E ' evidente che , e a~·~ si ottengono moltiplicando righe per co-


lonne le matrici la~ .tl ,laìsl. Così pure è evidente che in generale
risulta a ' a" ~ a"a' .
Operando sulle componenti, sono di immediata verifica le uguaglia!
ze

( 1 35) a' (a":~O (a' a") v av' x v " v ' x a (T)v"

Per i versori della T , si ha, in particolare,

( 1 36) a~s x ~r Det a a~ 1 /\ a~ 2 x a~ 3

Si consideri un secondo riferimento, T' =(dir' di origine O' e


versori Ìi' i 2 , i 3 , pure trirettangolo levogiro, e si denoti con Rrs
il coseno di js con ~r:

( 1 37) ~r x Ìs

Risulta, evidentemente,

(1 38)

La matrice dei coseni direttori Rrs che legano le due terne, T,


T' definiscono un operatore particolarmente significati vo e utile in
molte questioni, in particolare nella teoria dei mo ti r igidi (Cap .III)
e nalla Me ccanica de i Continui d i Co ss e ;• a·t (Cap. XXIV) e in genere del
le microstruttur e . Identificando le ars con le Rrs' da {135) , (136)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


43

( 1 3 7) segue

( 1 39)

sulle quali si riconosce che i versori


r"
.lr
R

R ~r
~s x ~r

~r
R Ìs

ir
X

R(T)
Ìr

Ìr

sono i trasformati dei ver


sori ~r mediante l'operatore R. Così pure l'ultima della (139) mo-
stra che l'operatore trasposto di R coincide col suo inverso R- 1• In
fatti da quella relazione segue

(140) Ìr

Fòichè le terne T, T' sono ambedue trirettangole levogire, i co


seni direttori degli assi dell'una rispetto a quelli dell'altra soddi-
sfano a note condizioni che sono espresse dalle relazioni

( 141 ) Det Rrs 1,

ov e con o p~ si è ind icato il simboZo di Krone aker, cioè una quantità


che assume il v alore se p = ~ ' il valore zero se p ~ ~ -

La conoscenza degli Rrs' cioè dell'operatore R indiv idua l'o-


rientamento della terna T' rispetto alla T • Per tale motivo R si
chiama operatore di rotazione ,ma ciò riuscirà più chiaro nei Capp.III,
I V. La conoscenza di R dà modo di valutare come mutano le componenti di
un qualunque operatore a e di un qualunque v ettore v quando si pa~

si dal riferimento T al riferimento T'. Precisamente, dette a~s le


componenti di a rispetto alla T' , in base a (135), (139), la (136)
seri tta rispetto alla T' (cioè, sostituendo ai versori S i versori
Ìr ], dà

( 14 2) a'
rs

Sulla (142) si legge il legame tra le componenti a' Preci


rs
samente,si ha (vedi anche la (140)]

(14 3) a'rs

Si riconosce immediatamente che i l cambiamento di riferimento la-


scia inalterate le eventuali proprietà di simmetria o di emisimmetria
di cui godono eventualmente le ars·

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


44

Identificando nella (143) le a R, m con Ri m si deduce R~s = Rrs


che mostrano che l'operatore R ha le medesime componenti rispetto al -
le due terne T, T'. Nel caso di un vettore v di componenti vi , vi
rispetto alle due terne, si ha

( 144) V V·C·
l-l

da cui segue

r
= vU t X C·
-l Ru_Vi
( 14 5)
v l! V R, ~ 9,
X
ii RR. iv t

Si completeranno questi brevi cenni introduttivi richiamando l' a ~

tenzione su uno speciale simbolo, il simbolo di Ricci , detto anche l' i ~

dicatore o, anche , il tensor e d i Ri cci. Nel riferimento trirettangolo


levogiro cui si sta riferendo lo spazio tridimensionale euclideo esso
è definito dalla quantità

o
( 14 6)
±

ove si intenda zero se i tre indici r, s, 9. non sono tutti distinti,


+ 1 se essi costituiscono una delle permutazioni 1, 2, 3; 2, 3, 1; 3,
1, 2, si intenda - 1 se essi costituiscono una delle tre permutazioni
1, 3, 2; 2, 1, 3; 3, 2, 1.
Qualunque siano i vettori -:!_, -:!_',-:!_",sono di immediata verifica
le uguaglianze

( 14 7)
/\ ~'xv"

1 Av /\ A-:!_',
(148) a(-:!_ f\ -:!_I)
Deta

con il solito significato di A.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


45

CAPITOLO Il

CINEMATICA DEL PUNTO

- GENERALITA'

Abitualmente dicendo che un corpo si muove s'intende mettere in~

v idenza il fatto che esso cambia di_QQ_sizione nel tempo rispetto ad un


prefissato osservatore.
Per precisare tale idea occorre innanzitutto riflettere sul con-
cetto di tem[W . E;~ _§()_ §__~o_§_tari?_iall'1le11_t_~ legato alla possibilità insita
4:r1 ogm111? _q~ no:L_ __S_i_1,1_!l _Q_:c.dirrn:_mel1];_9____Q._elle__~ns_az..i.an._i__in_xir.t__ù_Sl.eL<ru_~],f:!

siamo capaci di distinguere nettamente :tre il p riT17a e il poi . Di qui


nascono la possibilità e la tendenza di fare corrispondere ad ogni se~

sazione il valore di una variabile che chiamiamo______!_em v o~ - più propri~

mente - _ascissa tempo ral e .


Ciò che comunemente si dice istan te è un valore della ascissa tem
porale, mentre in te r> v all o 9 i temp~~!:'.1'.P_licemente interv allo è l'in-
~ei valori del~__'.~~is~~- ~~-~o:cale comp:i:-_E)s2, __tra due d eterminati i
stanti .
. ~--,-·-- ·

[J urata è l'amEJ-ezza dell'intervallo. Come ogni sistema di ascisse


~ ---~ -------- ------- ----~ --.-- . ......,....._....__._._~ . .:. . .·:.·
anche queJ:_1:_~ __'.:~111l?_or_a_li pr:e~_'::ppongono u_ n 'oi::_~ gi_ne, una unità di misura
ed un verso positivo.
.. --- ---·---·.. . -
Tali elementi sono - com'è na:tl1r_a.l,§' _-: élel tutt:()___ '.'lrbitra:r. i e poss~

no stabilirsi nel modo che si pr_e ferisce e, in _ ~ _f_!_e tt_i_ , per ciò che
concerne l _' origi_ri~ _è!elle_ ascisse __tempor:ali si suo_J_e___sp_e sso assumere co
me nullo il valore dell'ascissa temporale all'inizio del fenomeno che
si osserva. Tale valore nullo corrisponde a ciò che si chiama istante
inizial? ,mentre l_~ t e attuale è quello corrispondente al momen to
in cui si ha la per ~ ezione.

Passato e fu t uro sono poi rispettivamente gli interva lli contenen


ti gli istanti anteriori e posteriori a quello attuale (presente ) ,cioè
~lli~scissa_t._emporale minore o maggiQLe di quella at~e.

Per adattare il più possibile gli sviluppi della Cinematica e del


la Meccanica ai fenomeni della Natura si stabilisce l'unità d i misura
e il verso positivo della ascissa tempornle ricorrendo all'osser va zio-
ne del mondo esterno. Cosi si assume come un it d fon d a me nt ale di tempo
1
il secondo di tempo solare medio, cioè la i:::~::te J!~_L valore medio
86400
~D un anno del tempo compreso tra due 3uccessivi passaggi del sole at-
traverso lo stesso piano meridiano terrestre (giorno solar e medi o) .
Naturalmente questa scelta ha carattere assolutamente convenziona
le e non implica aff at w:._ata del secondQ_Q_i tempo solare me-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


46

dio sia sempre la stessa se riferita ad una misura di tempo di caratte


r~ assoluto che eventualmente possa concepirsi in relazione all 'evol -
ver s i de ll'Universo.
~i suole infine assumere come verso positivo dell'ascissa tempor~

le - concordemente al le ~ostre intuizioni naturali ed abituali di pas-


sato e futuro - quello per cui essd riesce crescente mentre il sole si
sposta, nel suo moto appar e n te, da oriente verso occidente.
Due fenomeni _s_i_d icono c o n ter1po 1'a;1ei se riferiti allo stesso si-
stema di ascisse te[lli::>_O:i?a]j_, essi hanno _],_µ9g_Q_.11el medesimo istante .
. - ·- - - --- -- -- .
- --- -- ···- ·-·· - - · ---- - ·- - -- - -
Da quanto è sopra detto risulta chiaro che c o ns ide Pa Pe u n fenome-
no nel tempo significa mette rlo in confronto con un particolare fen om~

no naturale, ad es., con il moto apparente diurno del sole intorno al-
la Terra. Gli apparecchi c h e comunemente si adoperano per la misura del
l'ascissa temporale (orol ogi) si fondano proprio su tale criterio di
confronto.
Nello §.E_9-Zio ~ente conten_~nte. '.1~-.~~-~'? . co:_r~?_~~~_p_osiz ione di
questo sia individuata mediante un sistema di riferimento associato a
·----- - - ---~--------- -- ---------- - --------- - - -· ---- --
quello spazio e sia inoltre prefissato . u~ sistema di asc isse temp~ali.
. Di~~ ;;;;-;;~- ~-i -~-i~~·v e - ~i~petto ad un dato sistema di. r :fe~i=
eh;;;· un
--- -·- -.. ·- -- - ------- - --- - - - . ·- -- - - - -· -
- - ~--. -------- . . . - . . .
mento vuol significare che i punti di almeno una parte de lla re gione oc
---·--- - - - ------ - ----- -- ---- - - ------ - --- --- -- - -- - . ------· · -- . ·----·. --- -- - --- -
cupata dal corpo hanno coordinate (rispetto al sistema di riferimento
- · -- -------------- ----- · - --- - - . .
accennato) .ch.e .. sono effettive funzioni (ad un sol valore) dell'ascissa
~emporale. Si suole indicare tale fatt~ · ~ice~do che l a posizione o con
---~~- --
figurazione del corpo varia al variare del tempo mentre nel caso oppo-
sto si dice_ c_h_e_ i_·_
l _c_o_r_p_o
--è --~--qu iete ri spetto al p-~~fissato ·-~i-~tema di
riferimento. Nello spazio cartesiano, detta Oxyz la terna di riferi-
mento e indicando (anche per il se g uito), come è consuetudine, con t
l'ascissa temporale, conoscere il moto di un corpo sig n i~ica conoscere
le funzioni del tempo, - ~i..\:L • . _Z.~-~l_,~!_!_l, che esprimono le coordinate
del generico punto della porzione di spazio occupato- da ·l corpo. Se in
Ear ticolare que lle funzioni di riducono i denticamente a delle costanti
i.! _~oi;po ~-~tto alla _ Oxyz. Oggetto della C·i n e mati c a è
. Jo studio del movimento de i corpi indipendentemente da ll e cause che l o
..p_roduconi:;i.
Da ciò che si è detto e da quanto seguirà riuscirà chiaro che gli
sviluppi della Ci n em a t ica possono ottenersi anch ~ -s~~za dare il parti-
colare sj.g_nj,Jic a to di t "'.~P..~.-~.l .. E.9.fametro che individua le coordinate
dei p~~~ mob_:i,]-2:._ _i:i_a _s:_mplicemente ass_çic_~~()- in quale':~~
loro P()S_i ~ :!:_?.:'?::' _il valore di un par!-.:'.1etro atto ad individuarla. Tutta-
~_:i:a· '--~~~- _:nira l 'a~pl ~c::~zi~ella CineJnati..ça allo studio dei fe
nomeni naturali, si è naturalmente portati a riferirsi proprio alla va

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


47

riabile tempo.
Prima di iniziare lo studio della Cinematica e della Meccanica in
3~ nere_ ~i~qgna bene intendersi sul significato da attribuirsi alla p~­

..._._
rola_ cg_r~ .
-~ ··-:::...-~
Evidentemente la Matematica essendo una pura creazione del
- --~ - -··- --- --~-- -------- --- -·-·----- -- ___ _. .--------·-----"-------------------·- --- -
nostro pensiero non può cl).e oper_a_r~ _s'1. __ ~r_:.1::~-i~e al2:_c_ ~~_.! ti __~allo ste~
so nostro pensi ero, ~ ia pure die_tro i 1 _sugger ;i.i:n~n to __ q_~]J,~___§_e n_s.s~io_Qi
prove!Jienti dal mo_nd ~ -~-5.~-~::_no.J ~icchè quando si vogliono adattar.e..__gli
__s.YiJJ:!F...Ei della Matematica allo studio dei fenomeni naturali si è co-
stretti a sostituire ai corpi naturali degli ent i o corpi matematici
aventi caratteristiche geometriche strutturali ben determinate attra-
ve rso un procedimento di astrazione e induzione Vuol d ire che tanto
più rispondente è lo schema matematico alla realtà fisica,tant o meglio

---
ri~sce-1..a-.:t.aoria costruita nella descrizione dei fenomeni.
~----------------~
Il più semplice schema matematico di un corpo natur a le è il punto
ma ter i ale .
---~~-tta per ora interesse vedere se e quando sia lecito rappr e sen-
t are in tal modo un corpo naturale e, anzi, si può anche prescindere
da ll'attributo ma t eriale che intende richiamare pro~rietà extrageome-
.1;..:t:.iche dei corpi che non interessano gli s v iluppi della pura Cinemati-
ca.
Il primo problema che si presenta nella Cinematica è quindi quel-
_l.Q dello studio del moto di un punto rispetto ad un prefissato sistema
d i riferimento e costituisce l'oggetto del presente capitolo.

2 - VELOCITA' SCALARE

Lo spazio entro cui il punto ~ si muove conservando la propria in


dividualità ~~_J"iLe.r.i..to_al.la_terna trirettangola levogira Oxyz. Il mo
to di P è__c.ono.s.~to non a2f>ena siano note le fun.zioni de l tempo , / x _(_tJ,
y{ t), z(t), coordinate di P. Le equazioni
1 - - ~-----~- - ~
(1 ) X X (t) y y (t) z = z (t) S\f , : / \~
{J J
\ j ~~ 3 ,<-? e r. _\( ~;lf;
o' <
1 ~ .N
;{.\)\,;"\ i, '- ! t,Y(t f t n( TJc,1
sono le equazioni parametriche della curv a descritta da
_.--
P che si chia-
ma tra iett oria . Si stabilisca sulla
Prsl
traiettoria, ~ ' un sistema di ~scis

se curvilinee, s, fissando un'origi


ne P* , un verso di percorrenza, e
chiamando s la lu ~hezz a dell'ar-
-=;o- c-ompre-s-o_ t:ra_ P_*_ e _ P, presa po.:.-
Fig. 1 sitivamente ~ negativamente a secon

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


48

da che il cammino che su ll porta da P* a P sia concorde o discorde


al verso stabilito su ll (Fig. 1).
L'ascissa s di P è una funzione s (t)
·-...
'\
(2) ~] on
1.
.. ) (,2, · J ·- · - ....(_ ......!_....... ~_, )

_f;~iarna equazione orari~moto di P. Questo si può individuare


assegnando la traiettoria di P , ad es., mediante le equazioni pararn~

triche

(3) X X (s) y Y (s) z = z (s)

e l'equazione oraria.
La (2) individua soltanto la legge oraria del moto, cioè lo spa-
_:!.-~_ pe_EC<2D?-.Q __in_fum;_i.Qn_e.-.del.--tempo__ma __IJU_~J.-~ _ cìi~e .. s_ul~a Jc:>_r_!!1_9.__cì_e.2_~'.: __t~
iettoria.
----~ !,_t _/ e .7-t + Lì t / ~t..L__~alsiasi entro l' j nterv..a.l.lo_di
~E-° in cui si studia il moto d~~por.tQ incrementa~

s(t +lit) - s(t)


(4)
li t

_!3j chiama y:}ocità scalare media nell'intervallo di tempo compreso tra


t e t + li t. Il liJilile. ....cle_l __r.ap.p.orto (4) generalmente esiste e si dice,
~~~~l- ca~o, - ;;Zo·~ità sca lare di--;-~l~te t .l P~~
- - - - - - · - - --- -- - ·--·· ---·-----.-··-- ·· ·· - ··- --d1
~e è la derivata, d~__J,_ della funzione s(t) rispetto al
tempo si può dire che la~locità scalare di un punto mobile è la der!
vata rispetto al tempo della lunghezza dell'arco percors ~Le deriva~~
~------------ - - -- -- .. . --····- - --·· - -·· - · --------- -- ·--·-- . -- --- --· -
prima, seconda, ecc. rispetto al tempo di un funzione t si sog~_iono
tndicare mediante uno, due, ecc. punti posti sul simbolo di funzione .
--- --

--
- ~---

Invece di
.
ds
scriveremo quindi
. \
5 ·, : 5
..
I ecc.La velocità
~ ·--- ---- ·-
__________dt
scalare di P è rappresentata
.::_::._ -- - · d. a-··
Essa misura la rapidità con cui
_____ ' ·- s.
P _3i-_ID.UO...."l(e.
--------- - . --~:..:.: · · · · ·-· · ---- ---

OSSERVAZIONE - Può accader e che il rapporto (4) abbia due limiti disti~

----
ti a seconda che li t tenda a zero per valori positivi o negativi. Tale
fatto indica una discontinuità di prima specie nella velocità scalare P
all'istante
------ - ~·------- -..
considerato~eralrnente
--- -----------
si presenta in concomitanza a _fe
---·- - ·--------
nomeni di urto. Non ha invece interesse per noi il fatto che il limite
di (4) sia div_~'.;g en_te al tendere di ti t ..a . .z.e r.o.•

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


49
3 - MOTO UNIFORME

Il moto di un punto si di c e uniforme dur ante un intervallo di tem


po quando la sua velocità scalare s è costante durante questo inter -
vallo .
Detto s0 il valore di tale costante si ha, cioè

(5) s

In tale eventualità il rapporto (4) ha valore invariabile per o g i:ii


prefissato ll tJ qualunque sia t, purchè gli istanti t e t + li t non
siano esterni all'intervallo di tempo considerato.
Per tale ragione si suole anche dire che in ogni moto uniforme
vengo.no p_e.r..c_oES.i spa z..i u.g.ua.J_i in tempi uguali .
Volendo determinare s(t) basta osservare la (5) e tener presen-
te che s è la derivata di s(t) rispetto a t. Si deduce subito

(6)

I l s ignificato della costante d'integrazione, s 0 , si trov a subito


o sserv ando che per t = O la (6) dà

(7) s (0)

Si vede, cioè, che s0 rappresenta l' as.c.i.s.sa di P nel_l' istante


iniziale. La (6) mostra che in ogni moto uniforme lo spazio percorso è
funzione lineare del tempo.

OSSERVAZ IO NE - Risulta già chiaro e v arrà nel seguito che l'ind ice o
posto accanto al simbolo di una funzione d e l tempo indica il suo v alo-
re iniziale (cioè corrispondente all'istante t = O). Così,per esprim~

re che una funzione del tempo si riduce ad una cost a nte si pone q u e lla
funzione identicamente uguale al suo valore iniziale.

4 - ACCELERAZIONE SCALARE
Si chiama accelerazione scalare media di un punto mo bile, ne ll'in
tervallo compreso tra t e t + li t. il rapporto

s (t + lit) - s (t)
(8)
li t

Il suo limite al tendere di li t a zero generalmente esiste - e


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
50

questo è il caso che per noi offre interesse - e si dice a cc e lerazione


di P all'istante t. Esso esprime la rapidità con cui v~~~~~ la -~~loci
Ll --;~~l~ ;-~ --i~ ~~~~ non uniforme e ·;oincide e~nteme~~ -~~-;cF_s_ _ _
-~-------------- -- ----- ---- - - . I dt 2
Nel seguito l'accelerazione scalare sarà pertanto indicata con \j j

1-Ì-{ MOTO
[J ------·-- ----------~
UNIFORMEMEN_'.!:_E V A~!~J
I Z moto di un punto si dice ~fQ__:r__memente vari o du r>a nte un _in~ "!:_
~-- - -----·--- .--- ~- .
0
~~__c!__i_!___~_rnP.~ ___s_§'._J a sua a_r:!!_!__~e r>a!_i_!? n e ~ll__a_Za; e , __§__, ___ è CQ_SjE:_13_"t___!!_~ -t~
tut to Z ' in t e r vaZZo . Riesce , cioè

jsJ ..
( '.
(r· . L
(9) s - So
I
J '::) = ::>o /_.
_!
l( !)

Di conseguenza il rapporto (8) ha valore indipendente da t, per


ogni t e li t p er cui t e t + li t non stanno fuori dell'intervallo
considerato, e si verifica il fatto che ~uguali intervalli _qi _tempo
_§__i._hanno__ uguali v ari azioni di- velocità.
Da (9) si deducono subito le leggi temporali della velocità scala
"--~-·-4

re e dell'ascissa l s(t) l Si ha
' .

(10)

( 11 ì

ove videntemente le costanti s0 ed s0 esprimono l'ascissa e la velo


--~

cità iniziali di P.
-- i
Da (11) si vede che in ogni moto uniformemente v ario s i è unafun
: I .~
zione di secondo grado del tempo, s una funzione lineare e s costan-
te.

/_~-~ r,i_oT"o--:..v ~-~


Il moto di un punto si dice vario in un intervallo se esso D QD è
in tale intervallo nè _~n~É~r~~~ n~ ~~~!o~m~mente vario.
Il moto si dice _progresf! _~_v_q__o __ T'..§_t rçi_gr_ado in un dato istante t = t
_§.~_j._n quell'istante il punto P tende ad allontanarsi o ad avvicinarsi
all'origine delle ascisse. Ciò~si traduce nel fatto che is( t) I è per
t = t crescente o decrescente, equivalente all'essere crescente o de-
crescente s 2 (t). Rico; dand-;;---che una funzione di una variabile è cre-
scente o decrescente in un dato punto secondo che la sua derivata pri-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


51

i_na è positiva o negativ_a__J segue __':~'.:. __i ~L __:'.:C:~_?-~~_!_ è . progressivo o re-


trogr~ ll..'..is-tante- -1ò--=- t___ ~n cui ~ e s
sec_g_11<J~~..:\ dt
f ds 2 )
t=t=
/
lG
. •.
ilt=t
- r
sia t_~ / O, cioè a seconda che
sono diversi da zero, a

s e s
abbiano o non abbiano il medesimo segno...12_er t t.

Interesse ha p_.1:1.re la distinzione tra moto a cc e le r ato e moto ri -


ta r d;;t o ~d
un da.to__~~tS!-~~--;-~re~~-~c:_~ente se i l modulo della ve-
s
locità scalare , I I, -~c_::_:~cen!.=_ o decresc~;;t~--in un dato istante t
il moto si dice accelerato o ritardato in quell'istante. Il fatto si
può giudicare osservando il comportamento della funzione s 2 • Poichè
è

(1 2)
ds 2
255
dt ( \

si deduce che il moto è per t = t accelerato o ritarg_ià.:t_o a seconda


che s e s abbiano o non __g_l;)_Q_i,_gnQ_E.e.L t - t lo stesso segno
Pe~- - b~~;·i~à - ~~~ ~-~~ideriamo il caso che risulti che an- (G)="QI
drebbe discusso considerando derivate di ordine più ele~ato . \
· - · -··- - - - - - ------ - - -·-- ·- - - · --- ------·· -··
Si chiama istante di a rr esto ogni iitant e in cui è = O. s
Un moto -1:!._nijp_-:'!!!. ~171:' '.!.~e va rio si 9}:c::_ }l. ~_i[.o!~'!!.'~G-n_~~--ac~_!-erc;__p_ o__Q__Y'i:_
ta r dato se esso è accelerato o ritardato in tutto l'interva ll o . Per un
qualunque moto uniformemente vario da (9), (10) si trae

So ·
( 1 3) ss 52o ( t + -:-:- )
So
da (13) risulta .
. ~

• .. < <
( 14) ss '> o per t '>

e si deduce che ogni moto unifor~emente vario è ritardato negli i,st an-
s
ti anteriori all'istante t =- 0 , accelerato in quelli seguenti ed
..
So
ha per t il suo unico istante d'arresto. i

j/_ DI AG RAMMA ORARIO

Qualunque sia il tipo di moto cui è soggetto P la sua legge ora-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


52

ria è suscettibile di una rapprese:ntazioni:: CJ_r_él:~~-C:<:l_m_? lto _indicativa.


-
Si consideri a tal fine una coppia di assi ortogonali di origine
O e si rappresentino, sta-
s bilite le corrispondenti
scale, i _t_emp_i sull'asse
~ll~_p._~cio;?_ e E?_ g 1.L a_r_c;_ti_i
(con segno) ~~~cor_si _sul,::-
1' asse delle ordinate.
Si viene così a costruì
re un diagramma della fun-
zione s = s (t)__ che si chi~

ma _4-z;,,W_f"-'~'Ji[_LE1:cc ~-X'~~".i9_- Tale


diagramma ol :tr_e:_ad indi vi-
duar ~~-c:i_-~ 12'3:~~o ~_::_:_~r:_o
Fig. 2 in funzione del tempo mo-
---- ----- -
stra subito quale sia la
- ~-------- -
---- - - - - - · -·
~ità _5.~_él~~-=e j Basta _?-nf~~!:i _ ricordare una notissima inteE eretazi_o-
ne ge()'!letrica <Jel~-~_9~ ri~~!:a per d_':_dur:r:e che la velocità scal-:_]'.'e:_ in -~n
.Ls..:tante---t....= _...t.. ___ sj__ ottiene ___ s_e_mplJcemente conducend._o la. _1:.élngente al dia
~-éi __or~~() _nelI~':rl._:t:o
cii _as_cissa __[t-j ='. Ii 'i e determinando l' angoÌ~ EJ
che essa forma con l'asse dei tempi (Fig. 2 ) . Risulta, evidentemente,
@J= tgct.
Basta osservare le (6), (11) per dedurre che il diagramma orario
- -- ----- ---··------ ---·
di un moto _uniforme__ _è una retta, q~E_:? 1-_1 9 __di un moto _u-nHorinemente vario
~- E.~:r:a_? o~c:- _a(Ì__ él.~S '.:_ _p~r_al_ ~_e_l_<:> _ a__guello _delle _ s. Se in un punto del
diagramma orario la tangente è parallela all'asse dei tempi risult~
ì 5- , :, ~o nell'istante corrispond:nt~ - ~- ~;-~~ -un ist~~te__d_i ~ prresto ~; s 'e
'. - - '· ---- ------- - - · - -· · ·-----····· · -- - --- ·- - --~-::-.- -: - - -.-:-- .- -- . -·-- - · . .
_i:_n __cc:_i!risponde~J~ __t:_a,llgente non attraversa il diagramma [massimo _o
minimo per s (t) ] si ha evidentemente un'inversione del moto di P sul
la sua traiettoria, _rn_gD_t re ~e la _ tangente_ lo attraversa (punto di fl_e~

so) il 12_unto___m.ç:>i:J,i_le P]'."O_SE?gue_, __dopo l' ist_ante d'arresto, nel medesill\9_


verso di prima. Le due circostanze corrisoondono agli istanti t 1, t2
~~ _ diagraf!"lnliì or_q.riQ __)'."i,pqr!a-t:_o __ if1_ ~ig. 2 .\

<:ii- VELOCITA' VETTORIALE

E' stato già osservato che la conoscenza della legge oraria non ~ \

_s11Jficiente per individuare_ la traiettoria. Lo stesso può dirsi della


velocità scalare 5, j in quanto da essa non può ricavarsi altro che la
~-gg_':_ or ~~~,~~-ia11_1:.e un' ~nte_g~_B::i'._~011~ '.__,
I 1 moto del punto P viene invece completamente determinato - at

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


53

traverso un procedimento d'integrazione - se insieme alla posizione i-


niziale, P 0 , di P si conosce il vettore velo c ità . Esso si definisce
come quel vettore che ha per modulo quello della velocità scalare, JsJ,
per direzione quella della tangente alla traiettoria e per verso quel-
lo delle ascisse crescenti o l'oEposto a seconda che s sia positivo
o negativo.
Ricordando la definizione di versore tangente ad una curv a ed in-
dicando con v il ye_:t_t_Q~e velocità. esso è espresso, in ~fase alla de-
finizione data, d~

(15) V sT

pur di .intendere che T sia il versore tangente alla traiettoria.


Si vede così che la velocità scalare non è altro che la componen-
te secondo il versore tangente del vettore Y.e.lo.ciì..à.
Da ( 1 5) segue, in base a [I, ( 11 6) ] ,

dOP dOP òP
(1 6) ':!.. = s ds dt dt

Da (16) si vede che il vettore velocità si può anche definire co-


me il derivato rispetto al tempo del vettore OP:, se O è un qualun-
que punto fisso.
Le componenti di v sono espresse, in base a (16), anche se O non
coincide con l'origine degli assi, dalle derivate rispetto al tempo
delle coordinate di P.
Esse sono, cioè, x y z . Insieme a (15), (16) si può quindi, an
che scrivere

(17) V XE1 + YE2 + ZE 3

con il solito significato di Ei1 Ez , E 3 di versori degli assi di rife


~Il_t_o_._ .

Dalla conoscenza di x 1 y 1 z, si risale a quella dix, y , z me-


diante le formule

ove x0 , y0 , z0 sono le coordinate della posizione, P 0 , di P nell'i-


stante iniziale. Si vede così che la conoscenza di v e P0 determina
. ·- -·----··- --- .-----··· . _._ __
-no traiettorie e leg_~~;~~~;~-~~-1 .· ~~-~? ~a_i :~;_·:r-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


·=
54

Le (18) equivalgono all'unica uguaglianza vettoriale [che può ri-


cavarsi da (16)]

(19) OP = 1t ~(-r) d-r + OP 0 •

Se v è costante durante un intervallo, in esso risultano costan


ti, in base a (15), s e T singolarmente. Il moto è in tal caso r> e tti
.. Zi neo. ed _unifonne . -~n,zi, sempre in base a (15), si constata che la co-
stanza del modulo del vettore velocità (cioè della velocità scalare)
cara_tterizza i moti uniformi, quella della sua direzione i moti retti- .
linei.
Il vettore velocità si suole anche chiamare velocità vettor>iaZe o
. .. - ~ · , .._........_
semplicemente 1 veZocità ~ Nel seguito ci riferiremo ad esso con la sem-
--,_ -~···'

plice denominazione di ve Zo ci tà . ( V ·!
\-~

9 - ACCELERAZIONE VETTORIALE

Insieme al vettore velocità e in contrapposto all'accelerazione


scalare si definisce il vettor> e a cc eZer>azione o accel e r> azione vetto r> ia
Ze semplicemente come derivato della velocità vettoriale. Indicandolo
con ~, si pone, cioè

dv
(20)
dt

Da (16), (17) risultano, in base a (20), le due espressioni equi-


valenti

d 2 oP d 2p
(21) ~
dt 2 dt 2

(22) ~ X~j + Y,S.2 + Z,S_3

da cui segue che le componenti di ~ sono le x, y, z.


Dalla loro conoscenza si deduce

z(t) =)o' t z( -r)d-r +zo

che danno le componenti della velocità, se con x0 , y0 , z0 si indica-


__no _qu~lle della velocità iniziale. Note x, y, z, mediante le (23), si
risale alle x, y, z, in base a (18).

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


55

Le (23) equivalgono all'unica ugua_çrlianza_ vetto_riale, direttamen-


- -- --- ----- - -
te deducibile da (20) ,

(2 4 )

~~~-C:.9-ml?.~~iz;i!J_n_e del vettore accelerazione utile in molte _que-


stioni si ottiene eseguendo la derivazione indicata in (20) , in base
a ( 15). Si ha, pre~is~ment-;;; ;\· --
------ .---- - -- ·- ~-- --·· ·-·-· ·· --... .. ... ~---

dsT dT
(25) sT + s
dt dt

Pensando (rT ) dipendente da t attraverso s' si ha


·...=-/

dT dT
(26) s
dt ds

che, in base a , [I' (118)] , ' porta a

dT s
(27) N
dt p

In definitiva si ha pertanto [vedi (25)' (27)]

(28 ) I~ = sT + v2 N
!I_______ _ p -_

da cui risulta eh~ il v~ttore accelerazione è parallelo al piano oscu j


latore alla traiettoria. \ §_g _l._D. particolare questa è piana ~ risulta
'
- . . - F -:.
.._
parallelo
____ -- al piano del moto. \ La componente
- ---- - -· ----· ·-·· \- - - -
di i a · secondo i l v ersore
·--·- ---··· .... . . . -- . -- · --- . ---·· -- .. . - ~

tangente alla traiettori_a_,J1 coi_rici_de con l'accelerazione scalara,


--- -----..---- - - ---..- ; ---
s,
c 0 e si _ c[liama pr;:r_ téi_l _e _:i;agion_e _ anch.e acc e lerazi one tangenzial e . Inve-
ce la componente di ~ secondo l~ normale ~rincipale è v: e prende
il nome di a ccelerazione c entripe t a o normale .
Da (28) risulta chiaro che caratteristica dei moti uniformi è di
a v ere accelerazione puramente normale (in quanto per essi è nulla s)
mentre l'essere puramente tangenziale caratterizza i moti rettili-
2
n e i, dato che l'annullarsi del termine ~ N implica l'annullarsi del
p
1
la curvatura . L'annullarsi del vettore accelerazione richiede, in
p
base a (24), la costanza della velocità e caratterizza quindi i moti
rettilinei ed uniformi.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


56

Nel seguito con la denominazione - ~q_§!_l_e.. ra_z_i_of'ie ci riferirel!lo _al


_Y-S'.t.to±:~- <;!CCE;?J,~r a _z i()p e .\

10 - SPOSTAMENTO ELEMENTARE - SPOSTAMENTO EFFETTIVO

Il vettore

; i (~~ p
(29) dP = V dt '" - 1Tt-
si suole chiamare _ s?~s~_°:Trl~-~t o _ e ~eme~r;;t;pr _e del punto mobile P relativo
all'istante t e al tempuscolo dt. Esso corrisponde, ~l}__l;l_!ì_~~9_l1 _6. l ,
al differenziale della f.uR%i-One--v:e-t..t.otiale ____QX. e riesce evidentemen-
- - - ----- --- --
te tangente alla traiettoria di P~
Le sue componenti sono

(30) dx xdt dy ydt dz zdt

Lo spostamento effettivamente subito da P nello stesso interval-


lo di tempo per effetto del suo movimen_t:_() , .J?P()S_tamen_to effe_ttivo , è in
vece espresso, __ pg:r _l..i:\ _forll!JJ1A__Q_i _ Tayl():L, _da_\

·fr- · ~ - -- - --- - ---- ----·----: dOP d 2 oP (dt) 2


( 31) ll P = @1:_L1= + df) - OP (t) I dt + -- -- + (3)
--- - - ------· ··- . . l dt dt 2 2

ove il simbolo (3) sta ad indicar e un termine l i_~_c:_tij..___ modulo è infini


tesimo di terzo ordine almeno, quando ___si supp_c mga dt infinitesimo del
primo ordine.
La (31) può anche scriversi [vedi (16), (21)]

(dt) 2 (dt) 2
(32) ~p v d t + a - --
2
+ (3) dP + ~ - --
2
+ ( 3)

Da (32) si v ede che ~j::_gm e_n.ta_ e.lementare __d J ... \l!l. .PUnto- g-ene-F al:_
-~~~!::: __c:i_:i,Us:XiBce __ g_p___qJJelJo_ e.ile_t:ti'LO--per --un vettore... iL cuLmadulo__ è...-i'.!:'._
finitesimo di ordine supe.rioF ~ rJspetto a quello dello spostarnento- - el~

mentare s.tes.so.
Per tale ragione negli svilu I2_p_l _ ~ll ~_l1 E? Qcanica, in_ _c o : r _i_s_ponden-
~a__un tempus c;_olo _ dt tanto piccolo da RC?.:ter _ritene]:"_e i mezzi . d .i,__~_§ ­

servazione di cui ..si dispone .insensibili al suo quadrato , _s i dà allo


1
spostamento elementare il significato di spostamento effettiv amente s~

Ì:5Tt o - aa1 punto mobile nell'intervallino dt, trascurando quantità di

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


57

ordine superior_i::;___é:l1.J.é1. grapdezz_a dello stesso sposta.!1!.~_nto


-- -· -- -- ---- . - . .. -- -· .... ---- -·------ ..
elementare.
--- ····----- - - -- - --
Però, se in qualche istante la velocità di P è nulla ma non lo è
la sua accelerazione 1_ ~~..:>_i:ostamento .elementare è nullo _ mentre qu_e _llo
eff:e_tti.v.o _..è_ espresso, a me[l_Q_gi infinitesimi di ordine .. superi.or.e..-- da

)~ (dF 2J . In ~a~~i~olare questo è lo spostamento effettivo iniziale


1... ---· ··---- - ·
(sempre a meno di un infinitesimo di ordine superiore) di un punto che
comincia a muoversi a partire dalla quiete (v(o) =O] .

. li - MOTI AD ACCELERAZIONE COSTANTE

Particolare interesse presenta lo studio del moto di un punto P


la311i accelerazione, ~, è costante. \ Tale moto rispecchia in prima ap-
prossimazione quello di un grave nel vuoto la cui accelerazione si può
ritenere costante e orientata ~.?2'.1.~- - la verti_ca_le discendente, se si pr~

scinde dall'effetto completo de lla rotazione terrestr e e dall 'influen-


za della latitudine e dell'altezza sul peso dei corpi. Rinv i ando a lla
Dinamica la discussione più completa del problema, studieremo ora il
moto del punto nell'ipotesi che sia ~ì- -----
'? :?J .ii :)
-
(33)
\ p
ty
con g vettore costante. Tanto per considerare
..________ - -·-- _ _____
un problema concreto
r i f :"r i~_:i _c:_i <:-_1._r:l_O t_<?_ ?e:~ gr~~~ nel vu_()t_o'. l In tal caso g è orientato co
me la verticale discendente e si chiama ac c e le r>az ion e d-~ _.f!_"!'_a_i:_ iJ:. ~: . I1
suo modulo (leggermente variabile con la 1.atì tuaìne) ··5r 'può ai:isumere
in Italia uguale a 980 cm/sec 2 .
Siano E_~) e Y..cJ) la i::_:-_i_~_i~ iC'.n e e la ve locità inizi ali di P . In
base a (24), (19), da (33) si ricava

(34) I v. .<:rt + Y..o .

I
1
\ j
icP = ~ 1
( 35) ' - 2 t -? + Y..ot+ (f.op
' o '

Scegliend o O coinci d ente con P0 la (35) si semplifica in

I
{3 6 i i OP
i
da cui si veie che la traiettoria d i P è contenut a nel oiano v Prti r."-
le per (O , y_ ). In fatt i e ssa passa per O ed il ve ttor e (0 , OP) ,
0
il cui estremo descrive la traiettoria del punto mobile è ad ogni istan

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


58

te sovrappos t o a l la diago n a l e de l p a ra l lelogrammo costru i to sui vetta -


ri (O , ~0 t ) e (O , 1 _g_t 2 ) conten uti con direzione invariabi l e n el pi~
2
no fisso d i (O , ~0 ) e (O , _g_)
(Fig . 3) . Se in particolare ~o
.... -------------------
\a
Yo.... ----: è nul l a o verticale la traietto -

o -+--l ___ [ _____ ~--


1 I
r ia d i P
l e passa nt e per
~J _ ;r.:id u ce a ll a vertica
O , come chiara -
I
I mente ind i ca la (36l , ed è percoE
I
I sa con mo t o uniformemente vario .
I -~----- - -· - · -- ·- -· --- ..
I
Volendo determinare la traietto-
ria di p nel l' ipotesi di ~o g~

neri ca ass umi ano l a posizione i n i


I
I
I
zia le del pun t o come origine , o
IY degli ass i coordinati e come pi~
t no xy q u e llo di (O , ~ol e (O, _g_l,
Fig . 3
con l ' asse x orizzontale e o-
rientato in modo da formare a n golo non ottu so con (O , ~ol e l'asse y
orientato come l a ve r ticale discendente . L ' ango l o a di (O, ~ 0 l e x,
TI TI
compreso t ra - e
sia con t ato positivament e verso l' a l to (vedi
2 2
Fig . 3 l . La traiettoria di P sarà , per le cose dette , contenuta nel
pi ano Oxy e da (36l segue subito , proiettando su x e y

(37l

Le (37) sono le equazion i parame t riche de l la t raiettoria .


.5;-\~ --~ - ± -~-\-ii -~o t;- - è-- vèrtica le - e la y mi s ura l o spazio con se-
- - .::=-----·-- - -- \ - - -- ---- - -- -- -- - -- TI
I _21_9- _E~~!: o_rs_o . \ Da (_37) si h a preci s amente , per ; a = ±
2 ,

(38 l gt :j: Vo y g •

Da (38l segue

(39l y y g (g t :f Val

da cui si vede che y y ''. dopo 1


l ' istante iniziale è sempre positivQ s e
--·- -- - - . - - ... . . . . -
la ve l ocità iniz i ale è nu ll a o se i l l ancio i niziale ha luogo verso il
~~-;~-i ~- = .:. % 1-. Se i~~~~e esso avv i ene ve rs o 1' a l to [a = %- l sl·- ha

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


59

< < Vo
(40) Y Y ~ o per t '>
I
g

Si conclude che il moto verticale di un grave, se comincia a part~

re dalla quie~ con ì~9~iiii~- ;;~_~·() _~i.~i-_·_~~~-s?,- f sel'.lpre ~niform~


mente accelerato (vedi n. 6) . Se ~vece· · · i1 moto avvi-ené con lancio · ini.:_
ziale verso l'alto ess o è uniformemente ritar-à.ato.. sino all'istante di
- ·- - - ---·-v-6- -- · ·- -- - -· . --- ------ ·- - ..... _. . - - .- --·· --· ·-----------=
arresto t = - J (in cui il grave tocca la quota più al_ta) dopo il qu~
~ - -g
le è invece uniformemente accelera~-~-J ______...,
Supposto cx f. ± ricavando "i , t d~ll-~_?r~~=:.E3~l\ e sosti-
tuendo nella seconda, si ottiene

1
( 41) y=2 x 2 -xtgcx
vb cos 2 cx

che è ~~~i_o_n.~ . c;a:i;!:i=siana della traiettoria .\ Si ric_QDos.ce.- subito._che


- . . ··· - ··-----·····-· ·--·· -······ ·· .-- ... ..... .J -
si tratta _cg___\.1.na_ parabo.la.. _ad .. ass.e _ver_t::i__çél_Je~ avente la concavità rivol-

_--~~:.:3.
ta
assi
~ -~~-b_a_~~-~ - - ~
__ __________
- eas..:i<l!.1.t.€'. ! .:\ ?11_1€! _=~~-!?_::.~.:i:~~~bi ~~·Jper l 'or.igin~~.§!_g ~~
... . ove è tangente a
se delle x
~---~
(O, ~ 0 ). La sua ulteriore intersezione c on l'as-
-.-

ha l'ascissa, X , data da

2
Vo
(4 2) X = sen 2 cx .
g

X prende il nome dir-gittat~ mentre cx si chiama a ngolo di praie


zione . Si chiama poi altezza di tiro la massima quota raggiunta dal
· -~- .. -~ - ~-- ~ ---·· - ··- - ..--... ................ ~ -- " • ' ---~ - -- .... ·-· -~--- ~

~av e, ~ev i~i:t~~! : .~ . ~1:1.?_g_?___i!! _C:?:r~syo.1:~:11_:~ _ a~ _.:'. :~-~~'?...: del-


la parabola, di ascissa___ 2 ·-- --~~~-ic':.~~C:,~__':?~--- si ha '--~-'==-~~ i . I

(4 3) y IY ( ~ ) I

I 1 problema fondamentale ~e~::_c;> _ ~- - c:r_u_e_l}-()_-~:Ì- de_te:rmir.i(lre . _l ' iìngo-


lo di proi_"'._~ ione~~~..'.?~~-- C:!'t.~ - p~~ la prefissat'.2 _ __ v 0 caratteristica
del d-~~P..? '.3. ~ 1:i v_'? -~i, lp.nc:io _- v enga . colpito un ben determin~t.o _t=>e:r:sagJ_~.9
situato _l1_e: ~--l'.~-~nc::__ di tiro _li>i ~ __oxy)_._\
Tale problema è molto complesso a causa dei molti elementi che in
.. . ......... ... ~ -·

~rven~~no nell_
a de_t_E!rn:~n~zione delJ:éi . traie:t_to'.:ia e c:li _ cu~ q:ii _:ioi: .. è
~~~.!~E-~OE.1:'? : Inv.:.:.:__~=~~-o schema sino ad ora consideratç:i si
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
60

presenta come molto semplice e nonostante esso porti a risultati ben


diversi da quelli che si hanno nella realtà, vogliamo , a titolo app li-
cativo1 trattarlo in breve.
Ci poniamo dunque il seguente problema: disponendo di un disposi-
tivo di lancio situato in un dato posto O e capace di imprimere ad
un grave una velocità iniziale d~ direzione qualsiasi ma modulo, v 0 ,

prefissato , determinare la direzione di lancio (cioè quella di ~0 ) in


modo che la traiettoria del grave passi per un punto prefissato, Q.
Evidentemente ~o deve appartenere al piano verticale passante
per O e Q (che supponiamo, per escludere un caso banale, n o n appart~

nente alla verticale per O) e rimane incognito solo l'angolo a di ~o

con l'orizzontale di tale piano. Scegliendo questo c ome piano xy, ma~

teniamo immutate le notazioni e la scelta degli assi sino a d ora adop~

rati e denotiamo con x, y le coordinate di Q. Queste dov ranno soddi


sfare all ' equazione (41}.Gli angoli a che risolvono il problema sono
dunque tutti e solo quelli che soddisfano alla equazione tri g onometri-
ca

(44) y x2 - tga X

Posto

(45) tg a

la (44) diviene

y
(4 6) À + 1 - o
gx g

che ammette due radici reali (distinte o coincidenti) a llora e soltan-


to allora che sia

y
(47) - (1 - 2v~ -2) g X
~ o

La condizione (47) equivale a

g v2
o
(48) y ~ )(2 -
2
2v o 2g

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


61

Si consideri la parabola di equazione

g v2
o
(49) y x2 -
2v 2 o 2g

avente come asse di simmetria quello delle y e la concavità rivolta


verso il basso. Si riconosce immediatamente che se Q appartiene alla
regione del piano &~ ~ al disotto della parabola (49), la (48) è veri
;. ______ J -

ficata come disuguaglianza e i l problema posto ha due soluzioni, men-


tre se Q sta sulla parabola
(49) ,la (48) è soddisfatta come
v~---
uguaglianza e si ha una sola so-
luzione. Se invece Q appartie-
ne alla regione situata al dà. so-
pra della parabola (49) , la (48)
non è verificata e il problema
non ammette soluzione. Per tale
ragione la parabola di equazione
(49) prende il nome di pa r a b o l a
X di si c u re zz a.

Fig. 4 Non è difficile constatare che


la parabola di sicurezza è l'inv!
luppo della famiglia di tutte le traiettorie ottenute variando l'ango-
lo di proiezione e mantenendo fisso il valore di v0 (Fig. 4).

~J2J - MOTI PIANI


/
Il moto di un punto si dice piano 3e __J ,a, __traiettoria è contenuta
~11.J.:!:_~_1:19.~ Lo stesso avviene di conseguenza per i vettori velocità
e accelerazione. ',
Si assuma il piano del moto come piano xy e si consideri oltre
alla coppia cartesiana Oxy il sistema di coordinate polari di polo
~ Ò _--~ às~epoiar;--:fo~.;- Siano r e e il raggio vettore e l'anomalia
co~t~p~sitiv--a:Irien'tè _nel verso che porta il semiasse positivo x su
quello y mediante una rotazione di ~ (Fig. ~).
----~
Evidentemente si ha

(50) r = loPI

(51) X r cose, y r sene

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


62

Siano ~ il versore di OP e w quello ortogonale ad __ ~, par al-

i>
1/·7, n IJJF>o
lelo al piano Oxy e con
-~ u verso tale che la coppia
y ~ / (O, S:1 ) , (O, 9 ) sia so-
"" / / / vrapponibile alla coppia
\ r (O, ~), (O, ~) mediante la
,6 (/ \ rotazione in v ers o positi-
' t- \ vo dell'angolo e , se con
p•\ p \
S:l e S:2 si denotano i ver
t
sori di x e y.
Si ha evidentemente
X

u = cos 8 c1 + sen e c 2
52
Fig. 5
( ) {: = - se: es: 1 + co: 8.f. 2

Da (52), pensando che durante il moto di P, e è f u n zione del

( {i Ì= e (- sen es: 1 + cos es: 2 l


.--.
= • .,e ~ ], · _
\ -:-/

(53) {
w

e misura la rapidità con cui varia l'angolo format o dal raggi Q__
- ·- ---- - ------ -- -
vettore OP con l _'_asse delle X .• __Per tale motivo... -S si suole chi_ ~~ e
~~:tà:__:.m{f_~~Lsr.:. -:: [scalare] .
Da

(54) 'OP ru

si ricava, in base a [(16),(53, 1)]

dru
(55) ~. ' = - - ·= ;+ rew \ru
__d_t ! __.. .-=--i / __-::_ \.

e da questa, tenendo conto di (20), (53),

\;:__/ ":I f} . ,· r_.. - ~)


(56) ~ =' <r ·- r e2) u + (2re +re) w
j

, ,

. -·· r- ~ I it~·),

Si chiamano rispettivamente ve loc i t à o accel e r azion e r adiale e


·---- --
t r asversa le componenti di v o ~ secondo u .e w.
- - -·--··· - - -. -
- - ---·- -rnaicandole con vr, ar e v 8 , a 8 da (55), (56), si ha subito

.~
.-· . '
--'·
r ;.: I J

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


...
_ -~ .

(57) re),

(58) a8 = (
/ ..
2r e + r e .·
·---::"'
·'-- ..•. --····-

~~-!~~~~~-z-~~~e. .?!.: P nell _' istani:e \t0t~J yi_çiI1issimç>_.a.. . t.


~~ {ÒAJ_ggl trifil)g_qJ _q __pJ c;ç_olissimo _ .o~r_: __ (fj,_g_,__~1_ - .. ~- ~~ pre_s,~q- _<;l_é! ..

1 2
(59) 2 r {18 t

se e + ll8
-----i
è l' anomali_~_9-_~__ f P.~
~~ si può considerare ! .'.J,i:ic;rement.o .. s_~b:i,j:_o__~é[~~ -a:r;§!.Cl., ]\, delimita
ta dal raggio OP, da . 1:1.J'.a_ re_tta f.:!,_s~a_ del piano \ xy ! uscente da O - ,
-~d ~~ >~Ù; a~~; - ~~--=-- -a da. .un . .aL:.c;9 .-Cl1L-~~ ~i~t~~_;;;::_r- ----- -- -· -·-- -----·· ...
La derivata rispetto al tempo, A, ' di tale area si chiama velocità
\a;~~ie - o--à·ç~c;i;;;.-\~n base a (59) si h~-
- -- - . - ------- ----·------' - --- -

~ ~~
· llA
(60) A lim . lit , r 2 lim
n t-+O . j h. t-+O

e quindi
'
• . 1 •
( 61) ~, = , 2 r2 e . A=: r -Y. 9+
' __/ ,,,------.....__-· t z
I
Da (58 t 2) t (61) si riconosce essere
O.e
(62) . 2 ii. ;,
r

da cui si vede che l'essere il moto piano con velocità areale costante
equi vale all'essere la sua accelerazione purament~-- r~cii ale .·[
- - - -- --- - -· -· ··· --·-- - ·- ~ ·A ·-- -- . ·· - ··- ------ -- -- .--- ·- -- -- . -· . - --.· - ----~ -.,- - ------ - ---· · I

Volendo l'espressione della velo_c_i tL~E~é!-_l~ --~n.. .~~-<:>F~~n._~te '"c::ar_!:_~-


siane basta tener conto delle (51) . ,E~ _qu_este insieme a
-· ><- r-- En; fi- 1

'/ _-· ' ( ~ ... Q} ..' r,_"l:-


(63) Itg e = ~

si deduce,derivando rispetto a t,

e yx - yx -~ r' = 1~_-1 >:


(64) • ' i 7 µ;
cos 2 e x2 ' ' 'l ·)' )<
,1, I '

e quindi [vedi ancora (51, 1) l X


'( t ,_ )

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


64

yx - yx
(65) e
r 2

In base a (65), la (61) diventa

(66) A 1 (xy xy)


2

',h . - MOTI CENTRALI

!.J_!f!_o_to_JJi. _U.:!'.1:_]? 1:!_Y!.~.'?. _ P____::i__ d.'i.!!."!...C:.?.!!.LY'.Cl:.~~--- '.3-~---?_a_,,~ua acce l~a z iQIJ.ii


èsempre parallela alf.E..__co_ngiungente P con - ~-n. - J2!<,rz_t, 0_ .fi§S O . ·- .
----i;~~~-;-;-;;--; ta~~ --~~'t~- "~·;···s l·-;;-hi·~~a '. _centro _d~ m_o!~ la
circostanza accennata equivale al parallelismo di OP ad ~ (Fig. 6)

.,
e si traduce quindi nell'equazione
\.

(67) .? -

1- ----··--·-·--·------- -------·-·---·--~- -··........,,


, caratteristica dei moti ::~nt!_~}_i . .J
L• stuii• ii tali meti effre !r•nie interesse per il gran numero ,
\di c;;;-;:;~;~_ -~;~~-~i---;;;;~;;nt~~~
p Lin nat~;~~-~-- B~sta, ad es., pensare
al moto d~i pianeti intorno al so
a le o a quello di un elettrone in-
torno ad un protone. Metteremo in
I
I evidenza ?ue proprietà fondament~
I
I li. .
I ---- - -=-~~
O• 1
l i -
1 l ~·ognimo. .tez.: qenff"à}e.=~&..:TJ.·La:no_~
;J·i : Per dlmos-tr.aria- (;~serviamo che. dal_" .
Fig. 6 !r '. l 'i denti
I\ ~- - ••
tài;
_,-l

I
dpP /I ~ ') . u
(68)
de
OP "/\ ~ ç::: o ::

.'
e da (67) segue

( .•. ! "- • (1
(69) j : -· . OP /I V

essendo ~ un vettore costante.


Se ~ è nullo insieme al parallelismo di OP a v si ha pure
quello di a a v. Di conseguenza l'accelerazione è tangenziale e il
moto rettilineo su una retta passante per O (vedi n. 9).

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


65

Se invece ~ è diverso da zero il piano di OP e v riesce orto-


gonale alla direzione fissa di ~ e conseguentemente di giacitura in-
variabile. La traiettoria di p appartiene quindi - aTpia-no -,- 1r -;- per___o:
ortogonale a c.
(z_);' In ogn i moto centrale (che è piano) la velocità area le r i spet -
to al centro O è costante. Per dimostrarlo osserviamo che riferendo il
piano del moto al sistema polare del numero precedente con polo nel cen
tro O , da (54), (55) segue

(70) OP /\ V r~ /\, (r~ + r e ~) r 2 eu /\ w

Dato che ~ /\ ~ è costante, dalla invariabilità di OP /\ y_ [v edi


(69)] si deduce quella di r 2 8 e quindi [vedi (61)] di !::_, c.d. d .
Anzi, poichè ~ /\ ~ è unitari o e o rtogonale al piano del moto, il
semplice confronto di (69) con ( 7 0) mostra che il modulo di ~ e spri -
me la grand e z z a d el doppio della velocit à a reale.

@ - FORMULA DI BINET
Si supponga che il moto di ® sia centrale co11_ c:_~~ tr g__}- n O e si
riferisca il piano del moto ad un sistema di~ di n_~te __p~~~E~ __c_~f! _ P~-::
lo in • , come nel n. 12. La costanza della velocità a r eale si traduce
- - ---
nell'uguaglianza {
----------- - - - -- - - - . - ~~i

~ r":\ -·
(7 1) 1'0e '= c j

ove c esprime il doppio della velocità areale e si chiama ~~-~-~ -­


d el le __::ree .~ Escludendo il caso che il moto d i ' p sia rettiline o s uppa.E_
remo
~:_· -_
c t- O ~·
-· - - - -· --.---=
Durante il moto di P r si può riguardare come una dire_!:
ta funzione di e e dipendente dal tempo per suo trami te. Si h a in con
seguenza ~edi (71)]

d
1 ~-- -. , (, ..,. \
dr c dr - c
r
(72) r = e .. ;
de r 2 de de

d2 1 c2 d2 1
r e r
(73) r - c
de 2 r 2d e2

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


66

In base a (71) e (73) l'espressione (58) della accelerazione . ra-


diale diviene

lr +
(74)
c 2 [d2
__
~] I - ro
r 2 d 62 r

La (74) fornisce I~a~ ce_l_~~az_:i_Q!\.§! _ ~_ad~~J§._ L<;_ ,_<{1,!~J1di, __in~~_:'-~~i:_a_ ~l


vettore ~-~ - dato l'annullarsi di a6 a causa di (61), (62), (71)] in
-- - - ----
funzione della posizione di P sulla sua traiettoria e si _chiama for -
mula di Binet .
Tenuto presente che dalle (57) segue

(75) v2

da (71), (72) si deduce

d l ~ 1
(76) v2 c2 [ ( ~) + - ]
de r 2

15 - MOTO CIRCOLARE

Si supponga che P si muova su una circonferenza di centro O e


raggio R. La terna di riferimento Oxyz abbia gli assi x, y coinci-

h "'r, V
---lr--~ - -~.p
denti con due suo i diametri orto
gonali (Fig. 7) • Detto e l'an
golo di OP e x contato po si ti-
I / vamente in verso levogiro rispe!
I R/
I / to a z, è
o ____ QJLS.0_
I P'
I (77) X R cos e , y R sen e
I
I
I Da (77) si ottengono, per de-
rivazione rispetto a t, le com-
Fig. 7 ponenti della velocità di P,

(78) X - BR sene , y 6R cose ,

che possono anche scriversi, a causa delle stesse (77),

(79) X - By y = ex

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


67

Jìia w , i l v~~~:i::_~_!~~-~ ~__[ z), di componenti o L-22__6. :_


Esso si chiama ~ettore v e loc ità a n q ola r eio, semplicemente, v elo c i -
tà angolare ed il suo modulo è espresso da

\ • I
(80) I w = Is I ~
----·----·--
Da (79) si riconosce che la velocità di P è espressa da

- -,
(81) V - . ~ · /\ OP

Le componenti dell'accelerazione si ottengono derivando le (79).


Esse sono

(82) x=-ey - ezx , y

e mostrano che si ha

(83) ~ /\ OP + w 2 PO •

~il __ Il!.Ot9 .è uniforme, _ data la _p roporzionalità di e all·'arco s,


~~---s a nche e dIT_e_ r :i,?ultare funzione lineare de). tempo: Dovrà
quindi essere

(84) 6

e le (82), (83) si semplificano [vedi (80)] in

. _, ·. ' .. ~ -· '----- .r
(85) x ·-·= - w2 x .y= - WZY ' I './'.> · ) \ ,:>

r-- ---- - ---- 1•


(86) a = w 2 PO 1_·.
----=-- - ----~

In tal caso ~ si chiama ;-ac·eeìé-ra_~!:_q_~"i'___c_~_;;_t_ ~{iÉ_"i_d\ perchè diretta


- - ---------· ----- . ·- ·-- -- - ------ - - - ---- --
v erso. il centro
. 0 della circonferenza descritta da P •'.
60 prende il__::_ome~i__ !a~:·\ Sempre nell'ipotesi di uniformità si
deduce che il moto è periodico con periodo~

(87)

Ciò vuol dire, come mostrano le (77), (79), (84), (8 5), che a in-
te rv alli di tempo uguale a :TI , il punto mobile riprend e la stessa p~
sizione, con la medesima velocità e la medesima accelera z ione . Il nume

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


68

rodi giri compiuti nell'unità di tempo ( frequen z a ) è evidentemente


2~.

16 - MOTO ARMONICO

Si consideri ancora il moto uniforme di un punto P su una circon


ferenza , come nel numero ore cedente, _§_~;La __ _!' _'.__ __ J,~ __s~é.LP.X:.()iezione sul-
1 'asse delle x (Fig. 7) . I 1 moto di P' si dice .El.Q_f_o_____g_n11o nj__q_o, e CO_!'.!

siste in oscillazioni periodiche tra gli estremi t9~ .-9~À del diametro
su cui si muove P'. Esse, in base a

(88) ; x =R cos e

e a (84), sono regolate dalle formule

. . .. • 2. •
(89) _x_ _ _---~~§.~.n ( e 0 1;: __
~ _6 0 ) x = - 6 R cos( 6 0 t+ 6 0 )
- - - 0 -- - - - - ------

ma si deve tener pres e nte che ora alla x si può attribuire il signif~

catodi ascissa curvilinea nel moto rettilineo di P! La (8 9, 3 ) si può


anche scriv ere

(90) X

Spesso nello studio del moto di un punto su una traiettoria pr e -


stabilita accade che l'ascissa curvilinea obbedisca ad un'equazione
del tipo (90), il C::È~. ~ - quanto d·~re che l ' accelerazione tan_ge_n ~ i~le (o
_:_c:__a~~~~~--~ _P_:i::_<:'.P_c:'~-~ionale
a llo spostamento con coefficiente _ ?_i _ 12ropor -
zionali tà negati v o o , più in generale, accade che a lla (90) sodd isfi
- - - - - - · · -- -- ~~ •r • - - - ' · - -. ·· ~· · ----•,. -· • • • - - -· ··- - • •

ognuno (o qualcuno) dei parametri atti a determinare la posizione di


- ---- --------------- ----- --- --- -
~l-.:>_1:~~~ - ~ll _m_?.Y-_i 1!1_~1!_t() _'.
\ Indicando, cioè , genericamente , con q quel-
la ascissa curvilinea o uno qualunque dei parametri determinativi de l-
la posizione di un dato sistema, può accadere che q sod disfi all'e-
quazione differenziale

( 91)
~I
ove la costante w d ipend e da l particolare problema studiato.
L'Analisi insegna che q è nec ess a r iamen te del tip o (89, 1). E '
cioè

(92) q = R cos (wt + 60)

con R e 60 costanti arb itr arie .

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


69

Per tale ragione la (91) si chiama ~azione differenzia le ~

__!j____a_1'.'_Tll_ '2_11 i _(!_ i --'\


Si può anche esprimere q nella forma, equivalente a (92),

(93) q A cos wt + B sen w t ,

semplicemente pensando

(94) A R cos8 0 , B - R sen8 0

Da (92) si riconosce che varia tra . _ ~ . R _ e _ ~ . R •.


--- · -- · - - -··--" - - --- ·· ··
2IRI
si dice ampiezza del moto oscillatorio armonico, mentre w
-·· · - - - . - ' • ' . -· . - ~ .
-~ -.-.

pr_=~_:ì_:_~_~ __!l:?~fO!_ è!i,_e uJsaziqn? o ~_(J___s_t__g_n_J_i?__q_i__ _f_~e_q_ue_nz_a.__e_ ___ ~o di f ase .


Il periodo è, evidentemente, espresso da (87) e denota la durata di
un'oscillazione completa, cioè il tempo che intercorre tra due succes
sivi passaggidelmobile nello stesso posto, con la medesima velocità
e la medesima accelerazione. La frequenza esprime il numero di oscil-
lazioni complete nell'unità di tempo ed è uguale all'inverso del periQ
do.
I moti oscillatori armonici hanno un'importanza fondamentale nel-
~~--~~-s_i<::__a___i,_!! _
_q11anto fenomeni periodici anche_ estr. ~ma!Jlente _comples_si si
lasciano schematizzare mediante la sovrapposizione di u n certo n u mero
(magari infinito) di mot~ a:r_:~_C'.nic:L \

,~7~2 MOTI OSCILLATORI ARMONICI SMORZATI

Insieme ai moti armonici hanno importanza per l'analisi dei feno-


meni naturali i cosiddetti moti oscillatori armonici sm or za ti . Si trat
ta di moti oscillatori la cui ampiezza diminuisce con legge esponenzi~

le. Pensando, ad es., al moto rettilineo di un punto, P, sull'asse del


le x, l'ascissa di P si esprime nella forma
~-

(95) X R~-;\t )cos (wt + 8 0 )


\-----------.
analoga alla (89, 1), salvo l' introd\l~i_o~~ d~~--- ~a_t.t~r:= - - -~-~ ~-t_____c:_o_:i_ ~
che fa sì che l'ampiezza delle oscillazioni di smorzi con legge espo-
nenziale.
Da (95) si vede che I xl raggiunge i suoi massimi negli istanti
tt~
,_::;; espressi da

n it - À
80 - arctg w
(96) t*n
w
(n O, ± 1 I ± 2, ... )
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
70

nei quali assume i valori

(97) (n = O, ± 1 , ± 2, •. • )

descrescenti esponenzialmente al crescere di n.


Gli istanti . . . t: 3 , ~ 2 , t:._ 1 , t;, t;:, t ; , corrispondono al tern~
tivamente a massimi e minimi della x(t). Il tempo che intercorre tra
due successivi massimi (o minimi) della x(t) è sempre lo stesso ed
espresso da

211
(98) T
w

Anche ora T si chiama periodo. Il punto P oscilla indefinita-


mente con un'ampiezza di oscillazione che diminuisce sempre, tendend o
a s intoticamente a zero, e passando per l'origine delle ascisse negli
istanti

(99)

in cui si annulla la ·x [n intero o nullo: vedi (95)).


Da (95), derivando, si ottengono le componenti d ella v elocità e
dell'accelerazione nella forma

(100)

(101) x

Tenendo presenti le (95), (100), da (101) si deduce

(102)

Spesso capita,come nel caso dei moti armonici, che o g nuno o sol-
tanto una parte dei parametri determinanti la posizione di u n sistema
( coordinate del sistema) sia vincolato da un'equazione del tipo (102).
Se q è uno qualunque di essi si ha, cioè,

(103) o ,

con À costante positiva.


In tal caso si può dimostrare con procedimenti analitici che q(t)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


71

è necessariamente del tipo (95). La più generale soluzione di (J_10 3}( è,


cioè,

(104)

con fiU e r·eQil costanti arbitrarie.


La (103) è quindi l'e~~_n~1t-~ek§_D_&iale caratteristica dei mo
ti o:_c:~~~-'.:t~,'.:-~.. !.1:.~!.11:E~--S,)ll_o:i;-,zat:i. ~ ----- --·-·-··------·· ·"··· -- ~-~- --~=
Alla (104) si può dare la forma equivalente

(105) q

con A·e B espresse da (94). La funzione q(t) ha, · e v identemente,lo


stesso comportamento della x(t) espressa da (95).
E' altresì chiaro che per À =O la (103) diviene l'equazione dif
ferenziale d ei moti armonici.

@- MOTI COMPOSTI

Siano P1 , P2 due punti mobili di coordinate x1 , y1, z1 e x2 ,


- _ : : . . . . - - - ' - -- - - - - · - - · -•- ··· · - • •·•.,• - •-•••••••·· • - •·•• • · ·- · "- .-• · - ··,.M••- • ·•· -·- ·
Y2 , z 2 . Chiameremo .ITJ.QJ.Q.__E_g_rryp_os ~ <?. . §_e_:!,__ _g~~ -- !1!9. !~ ~:1:.~ ..!5".'E.~ .- ~93~~t.t. ~ _ .P1 .. - .§ ,

_!'2.. i 1 moto d.eLi;mri_t_Q__·_~ -- -- M.. S.99:t;"_Cl:i.P ~ !,e \

(1 0 6 ) X y Y1 + Y2

Se O è, al solito, l'origine della terna di rife r imento, le (106)


equiv algono all'uguaglianza vettoriale

(1 0 7) OP - OP1 + OP 2 .

Da questa, come pure dalle (106), dette y, y 1 , Y2 le v elocità


di P, Pi e P2 e ~, ~1 , ~2 le loro accelerazioni, segue

(1 08 )

Più in generale, dati n punti mobili Pi (i= 1, 2, ... , n), di


~- - ---··· - ·-·· · · .. " •· .,. •. . ··- . '' • .• -. ... ·e-~• . - ·- -• ...- ··- ~ -- --· - - • - __ ___ ::;
remo moto c omp os to degli n moti componenti di P 1 , P 2 , ... Pn, il mo
- - - - - - -- .. ·~- - --- . . . ~ ..... . _ _ , _ _ _ _ # ~- -· --- ~- - .. ·- ·· -· ~ - --·-· '- - - -- -- · . . .. . • • • · · --- -· · ~ - -- ·· --

to del punto P definito ad ogni __


istante
_ dalla
___ ., __ ______ uguaglianza
____ _________ __ __.. _ _ __ \.l

(109) \ OP = _~ OPi
l------·- i= !

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


72

1
Evidentemente _:~:-~-y~_J_oc:i,:.t;.~- - ~ } __ _91_<;;.ç_e.1..~i;:~_?.:i,.Qp_e nel moto compost? s~

no uguali _ ~l:_~ -~~~~- - Y.~-~.'.=.<?:1'.:i_i:\_l~ _deJle _:v:e.loc:i t:à. .. ~- delle accelerazioni


nei :not~ __compon~_n_t~- · Si vede subito che il moto di un punto P = (x, y,
z) nello spazio si può sempre pensare come composto dei moti rettili-
nei sui tre assi coordinati dei punti P1 = (x, O, O), P 2 = (O, y, O),
(O, O, z).

19 \__ MOTO COMPOSTO DI DUE MOTI ARMONICI RETTILINEI DI UGUALE PERIODO


I
/
Siano P2 due punti che eseguono oscillazioni armoniche di
e
uguale periodo su due rette che s'intersecano in un punto O, con cen-
tro di oscillazione in O. Detto
a l'angolo non ottuso delle due
rette, assumiamo queste come as-
si xy (Fig. 8), osservando che
il contenuto del n. 18 si mantie
~------ - - -·· ----:::::-
X
_r_i_e_yalj._5LQ___§_ncl}_e...i.n..~~liqu~. :
I
I Ci proponiamo di determinare il
I
I
--·-- -. -··-· - · ·- - · ---- ---------·-----~- -
I moto composto dei moti di P 1 e
! ----·------·- - --
P 2 . Esso evidentemente ha luogo
nel piano Oxy. Le coordinate x,
Pig. 8
y di P1 e P2 sono esprimibi-
li (ved i n. 16) nella forma

o '
( 11 o)
o ' Y2 R2 cos( wt + 6 2 )

con R1 , R2 , 8 1 , 8 2 costanti qualsiasi.


Le coordinate del punto, P, che descrive il moto composto sono,in
base a (106),

( 111 )
R2 cos (wt + 8 2 )

e possono scriversi nella forma

cos 8 1 coswt - sen 8 1 senwt ,


( 11 2)
cos0 2 cos wt - sen8 2 senwt .

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


73

Distinguiamo due casi:


1) 8 1 - 82 I nTI, co n n nullo o intero . In tale eventualità, da (112)
si ricava, con la regola di Crarner,

(113) senwt cos wt

Quadrando e sonunando le (113) si ricava l'equazione della traiet-


toria nella forma

x2 y2 xy
( 114) + ~ - 2cos( 8 1 - 82 } o
R2 R2
1 2

da cui si deduce che, generalmente, n~l __ mqt;Q.._c;QJ!lp_osto- - P- ·descrive _).l_p a_._.


--=~-s.se-9Lc.en..t--1:9__~
Essa diviene una circonferenza allora e soltanto allora che le arn
piezze R1 , R2 siano uguali e la differ e nza di fase 8 1 - 8 2 sia (a
meno di multipli di 2TI) supplementare all'angolo a formato dai so-
stegni dei due moti componenti. Se in particolare questi sono o rtogo-
nali si ritrova (vedi nn. 15, 18) che il moto composto dei due moti ar
monici considerati è circolare, quando (e soltanto quando) le lor o am-
TI
piezze sono uguali e l e fasi differiscono di
2
' 2)~..=.....Jì...2 = n TI ,----CJ211._....n__i_ri_.t;_e..r?J)__a__nu.llo-.--- Da (111) si ricav a subito

( 11 5)

ove è da prendersi il segno + o - a seconda che n sia pari (o null o )


o dispari.
Da (115) si vede che P oscilla in ogni caso (con la l e g ge del mo
to armonico) su una retta passante per O.
I risultati teorici esposti in questo numero sono ogg ett o di note
esperienze di Fisica.

20 - MOTO ELICOIDALE UNIFORME


Si chiama mote elico i dale unif6 r me il moto composto di u n moto
cir c olare uniforme su una circonferen z a di cent r o o in un piano TI e
di un moto rettilineo uniforme sul la normale a 1! per o. Assunto TI
come piano
G
e l'origine degli assi coincidente con o, pen siamo lo

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


74

asse delle z orientato come la velocità ~' del componente rettilineo


Fig. 9) . Denotiamo con --~'.L il pu~
to mobil_e
-·~ - ·- ·
di _m()t.?. circolare uni-
~()_r!l1_e___ e cqn ~~-Z-· qu_ello mqbi~~ _,::I_i
_n:..o.t:,o rettili~eo. Supposto x o-
rientato in modo da contenere P1
nell'istante iniziale, le coordi
nate di P1 sono, in base a (77),
(84) ,
---~
y

/
/
/
)'-X
Fig. 9

( 11 6) Y1 z1 O;

ove è chiaro il significato dei simboli.


Se si assume come istante iniziale quello in cui P2 attraversa
il piano xy, le coordinate di P2 risultano espresse da

( 11 7) X2 = 0, Y2 o , Z2 Vt

Ne segue, in base a (106), che le coordinate del punto P mobile nel


moto composto, sono

I
( 118) ' X R cos e 0 t y z = Vt 1.
Da (118) si deduce

( 11 9) x2 + y2

da cui si vede che la traiettoria di P appartiene al cilindro di ra~

gio R e asse z. Detta ~1 la velocità di P1 , è,in base a (116); [o


alla (81)],

( 120)

ove ~ ha il medesimo significato che nella (81).


Dalla (120), tenendo presente che ~ è parallela a z , che OP1
ha modulo uguale ad R ed appartiene al piano xy, che V è ortogona -
le a ~1 , si deduce che il modulo della velocità, ~, di P è espresso

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


75

da

( 121) V

e risulta quindi costante. IZ moto composto è , pertanto , uniforme (si


ricordi che è s = ± v) .Il terzo coseno direttore, y , di v è espres-
so [(118), (121)] da

Vz z V
( 122) y
V V

ed è, come v, costante. Poichè il vettore velocità è tangente alla tra


iettoria si deduce che la tangente alla traiett6ria di P ha il suo ter
zo coseno direttore costante. Ciò vuol dire, dato il parallelismo del-
le generatrici del cilindro su cui si muove P con l' ass.e delle z, che
ia traiettoria di P incontra sotto angoZo costante ie generatrici ed
è quindi un' eZica ciZindrica .
Ricordiamo che si chiama passo dell'elica cilindrica la distanza
tra due intersezioni successive della curva con una medesima generatr!
ce. Nel caso in esame esso evidentemente è uguale allo spazio percorso
da P2 nel tempo impiegato da P1 per compiere un intero giro. Il pa~

so H è espresso, cioè, da

27T
( 123) H V •
w

, 21 - MOTO SIMULTANEO DI DUE PUNTI

Siano P1 e P2 due punti mobili rispetto ad un medesimo sistema


di riferimento e sia O un punto fisso.
Da
f
( 124)
'
OP 2 - OP 1 ,

derivando rispetto al tempo, si ha


i
( 125) ~2 - ~l

se con ~1 e ~2 si denotano le velocità di P1 e P2 •

Si vede da ( 1 2 5 ) q_b.fL_i_L.iLe riva t o r i fl.P.§_J_j;_9_ a_J__J__e_'f!_lp_()__~1!..§itQ..l'y__:_h:_~

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


76

congiunge due punti mobili è uguale alla dif f eren z a tra la velocità del
l ' estremo ~ q-urq_li.~ -- d~Ù ~ ~r.{i_iri__e_ .
Detta i la distanza di P2

( 126) i2

Derivando la (126) e tenendo conto della (125), si ricav a

( 127)

la quale, tenendo presente che è il versore di


ce in

( 128)
ai Vzr - v1r
dt

se con V1r · , Vz r si indicano le componenti di ~l e ~2 secondo la


fetta, r, che congiunge P 1 , P2 orientata da P 1 verso P 2 •
Dalla (128) si deduce: la derivata rispetto al tempo della distan
za di d ue punti mobili uguaglia la differenza delle compone nti delle
velocità dei due punti secondo la retta ch e li unisce, orientata in ver
so oppor tu no .
Da (128) si ottiene, anche,

( 12 9) di (V z r - v 1 rl dt

se con (dP1) r (dP 2 lr si denotano le componenti di dP 1 , dP 2 se-


condo r.
La (129) mostra che la variazione della distanza di due punti mo -
bili , nel tempuscolo dt è uguale alla differenza delle componenti
secondo la retta che unisce i due punti (opportunamente orientata) de -
gli spostamenti elementari dei due punti .
Naturalmente, se (aP 1 lr , (aP 2 lr denotano le componenti secondo
r di due spostamenti infinitesimi arbitrari di P 1 , P 2 - anche non
corrispondenti al moto effettivo di P 1 , P 2 - la variazione ai di
lunghezza del segmento che unisce P1 con P 2 è espressa, in analo-
gia a (129), da

(130)

Per convincersene basta pensare ad un moto fittizio di P 1 , P 2 ta

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


77

le che nell'istante considerato questi si trovino nella posizione effet


tivamente occupata e subiscano spostamenti elementari uguali a aP 1 ,
0P2 e ripetere la dimostrazione che conduce alla (129).

. :)
\ ?

- \ -:,
\ ' (

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


78

CAPITOLO Ili

MOTI RIGIDI

I -- GE~,ERALITA'

Non sempre è opportuno schematizzare un corpo naturale in un pun-


.. - - · --· - --· -- ~

to. Le modalità del fenomeno che si studia possono essere tali da non
:~ endere lecito trascurare l e dimensioni dei corpi che vi partecipano
(come accade, ad es., quando occorre valutare la resistenza di mezzo).
Può darsi, tuttavia, che non abbia interesse tenere conto delle defor-
mazioni che un dato corpo subisce per le cause più svariate; in tal ca
so lo schema più semplice che di esso può farsi è quello di cor po rigj_
do , cioè di un insieme di punti in numero finito o, anche, infinito
contenuti in una regione uni, bi o tridimensionale, le cui mutue di-
stanze non varia n o nel tempo.
Associeremo J.!.~-~is_~~m_c:_:-_~-~~_d-~__,___cJ:l~ - ~.!2_~2:._c:;h~E_'=.~() --~°-n- _ ç_
, _ur:~-~-~E--n~\
trirettangola levogira ad esso soli da l e , cioè, tale che rispetto ad e~
~ni ,t:i-~~:'.1_antenga coordinate indipe!_nden t i ~ a~ tempo' _Ad_
di -
rittura si potrà parlare di l ;;;t~ - rigido 'dell'intero sp a zi o solidale a
"'- -~ --- ·-· ·-- ---- - - - -- "'11 .
_una --~-:_rnc:t _•l senza neppure pensare a una speciale proprietà strutturale
1
dl~ un- èorpo naturale ma semplicemente ritenendo che in quel particola -
re moto le distanze dei punti di e non dipendono dal te mpo, anche se
C è suscettibile di movimenti in cui ciò non avv i ene .
Si riferisca, dunque, lo spazio ambiente tridimensionale euclideo
a una terna trirettangola levogira ~ · ~ (O, ~i) di or i g ine O e ver
sori ~i' (i= 1, 2, 3 ) . Si supponga che una seconda te rna pure
trirettangola levogira, di origine Q e v er s ori ii: ':' -- (;: , j i) , sia
mobile nello spazio amb iente di moto l' io i d__Q... Si intende c he Q e i ver
sori ii della '.t v ariar.(),__ __~n g __~n,era~E! • . ~-!! -~l!.1!.~~_9__!1~ __ _9_~ _!__ ~~n; p~ ,
_t, ma
in modo tal e che la T ri

f,
'!' '...,.
~3
manga sempre
la levogira.
~r irettan g ~

I ',
I ', Si pe n si a ssoc iata al
I
I la u na re g ione sp?. -
I
I zial e t ri, b i o mo nodi -
I
I me nsi o nal e - che de not e -
I
I remo co n .; - .- , ~~,::·e-: lr:. ad
I /
I /
I / essa. Intend e remo , cioè ,
I /
I
I /
/ che ogni punto p di e
o//
abbia coordinate rispet-
C_2
Fig. to alla T indipendenti

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


79

-d_~l----~ · --
tempo, (sia, c~~è, in~ie~~f:.i spetto__all~ __ T)-
-- - - .. ·-
}ma che insieme con es
-------- - -- - - - - -
sa (e con C) ' si muova rispetto alla T* .! Il moto di C rispetto alla
::.' * --iL~!-~_à -~i_t_?_:'._~:i.ia;"f~, -~~idept~mente, _~;.;rà )._;cÙvi~~~~o - da~-~~-c;~p~--- -
scen za del moto della Td Infatti, dette YL, (i= 1, 2, 3) ,le coordi-
nate di P rispetto alla T , si ha

nP
(1 )
{ OP =' on + nP · on + Yi Ìi

Si avverte ancora che nella (1), e c_os_ì ove C~_E>i~i in tutto il __ _si=. __
g uito, quando in un a relazione due fattori di un medesimo termine han-
·n; -u;~~d~ sim-;- indi-~;-si -;~ùi~~~~~~ - - ;~--~o~~t~;i ;;: ,~a-=~~-Ò-- ~ - ~~~-rispei
to a quell_' indice; in particolare c:_i_ò___ac;_E~de , p~_r_-t:_a nto _, _n_~g li ultimi
termini delle (1). Dalle (1) risulta chiaro che la conoscenza del moto
della T , cioè delle funzioni del tempo n (t) e .ir (t)'\ , individua ad
og ni istante la posizione di ogni punto __ P di C rispetto alla T *. 1
1

Ammetteremo come assolutamente evidente che ogni figura solidale


a J' , cioè costruita con punti q_i.__ _ç_J rim~g_:j,_ __t:o:r:l_!l_a inalterata du-
-- - --
---------- ---- ~
In particolare, rette e piani di C rimarranno
-rante il moto rigido
- -------- -- ···· -- · ~~-

rette e piani; e istanze tra punti di e


Tut to ciò è un'immediata conseguenza del fatto che le coordinate dei
Eunti di C rispetto alla '1' ~-;;~--~~ii~~~-o_n?~~da~t-;;;;-P-; fA~;;:·1; -~-i~~o-
stanza che due qualunque punti di C mantengano distanza invariata sa
rà da considerarsi come caratteristica della rigidità del moto.
Si denotino con Rrs\ t) .i cosen~ -~e_g~~- _a ngoli che g_1:_~ _ iis_s_i~~lla
, formano con quelli della ~· 1 , proprio come si è fa tto nel n. 31 del
Cap. I. Saranno v alide le relazioni (137), (138) , •••I (141), i vi sta-
b ilite. Dalla (1) e dalla (I, 138) segue

(2 ) OP on + Rn P•

ove - supposto che per t = O le terne 'I:• e 1' coincidono - P* de no


ta l a posizione iniziale di P.
Denotando con x' le coordinate di n risp~Q_alla ___ T_!__ e__c_
on
r--'-'--- - -·- -. - - -- - - - - - ---
Xr q uelle di F __, da (2) segue_ _\

( 3)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


"='

V
.
I
I
I
80

2 - FORMULE DI POISSON

L'invariabilità d eiiJ mo d u l i' dei vettori unitari ir implica la l~

ro ortogonalità ai_ l o ro deriva~i. \si pone allora il que sito dell'esi-


stenza di un vettor e ,~ , lo stesso per tutti e tre i v ettori iri per
il quale sussistano le uguaglianze

dj_r
(4) dt ~ /\ ir (r 1 t 2 t 3)

Per dimostrare l'esistenza del vettore w e dete r minarlo, si mol


tiplichi la generica delle (4) v ettorialmente a sinistra per ir e si
sommi rispetto a r • Si deduce

dj_r ' I
(5) ir /\ dt ir /\ (~ /\ irl = 3 w - w x ir .1r 3w - w 2w

-------
\
dato che la quantità L~---~- ~~ rappresenta la compone nte r_:::.:=_~-~m~~--~et
tore w rispetto alla terna solidale T e pe r tanto, l'ultimo termine
-del------=----
secondo membro di
..(5)---- rappresenta il v ettore ~ La (5) dà

(6)

Rimane da assicurarsi che il vettore ~ espr e sso da (6) soddisfi


alle (4). Che sia così risulta immediatamente dalle uguaglianz e segue~

ti, (7), (8). Si ha, precisamente,

(7 ) ~ /\ lr = } ( is /\ d;ts JAir = } [ is x ir · d;ts - d;: x ir '.is] ·

da cui, tenendo conto dell'ortogonalità dei vettori ir ai loro deri-


v ati, si deduce

_ 1 [dj_r dj_r ~
(8) ~ /\ ir - 2 dt + dt x is dt

c h e giustifica la (4). Tali uguaglianze costituiscono le for mule di


\

Poisson e sono fondan)en_tali p e_r JQ-S~tudi_o...:__d..e:i-:--Jl}Otic -r-igi.d).__.\ Sarà o pp o r-


tuno mostrare che il vettore ~ espresso da (6) solo apparentemente

-------
dipende dalla terna
______ T . In effetti esso non dipende dalla partic o lare
)

_terna soliaaT~~5L- --C --- P~escelta. Si supponga, infatti, di riferire .e a


una terna solidale T' diversa da T e siano e ·
-l.
i suoi v ersori. Si

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


81

ponga Prs = ir x ~s ove, evidentemente, le quantità Prs rappresen-


tano i coseni degli angoli che i versori ~r formano con i versori ir·
Richiamando le (I, 138),salvo la sostituzione di ~s a is e di ira
~r' si ha

(9) ~s = Prs ir·

Si ammetta per assurda ipotesi che il vettore ~ costruito con


riferimento alla T' in modo analogo a quanto espresso nella (6) sia
diverso da quello e spresso in (6) e lo si denoti con w'. Sia, pertan-
to,

(10) w'
1
e /\ d~s
}f -S dt

Tenuto conto che le quantità Prs non dipendono dal tempo e di


(9), da (10) si trae

1 dj~
( 11 ) w' 2 Prs ir /\ P~1 dt

che, i n b a se a (I, 141), dà

1 dir I
( 12) w' 2 ir /\ dt ':: ~

che mostra la coincidenza di w' con ~

3 - VELOCITA' ANGOLARE

Il vettore ~ definito dalla i 6 l non dipende, pertanto, dalla


particolare terna sol:1dale 1' )lla un.rcament;~ j'lé!1......moto rigidodi·-- z.-:- Es _
so in realtà caratterizza la rapidità ,ç_on_cui-- v-0.-:r::-i-a- l__!_or.ientamento .._d~
---·- -- -
"~ - -~-.

e, cioè, precisamente. di ogni terna solidale ~~_E..er tale motivo ~

si chiama velocità angolare di


- - - -- C. Ma.. ciò- . sarà ..meglio giustificato
,_, ___. .,, · ________tra
-~ - ___.. ,..
- - -~~---~- - ~ - ,.

poco.
Sia u un qualunque vettore variabile nello spazio ambiente e
siano u; le sue componenti rispetto ~lla terna solidale T. Si ha,
p~~tan.to..,--

(1 3) u

Derivando la (13) rispetto al tempo e tenendo_p!e~e!2_~::_ch: non e§


sendo in g~n.t:_:L~.1:~ . ~ -. -~ol_~~~le a c._ __ _1~_ :3.u:_ _c:_~~P?.1:1.~.n_!.~~.i..~ i~~o
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
82

dal tempo, si ottiene [vedi (4)]

du
( 14)
dt

Nel secondo e terzo membro di (14) il pr i mo termine ha per compo-


nenti rispetto al l a T le fs:_J
e coincide col derivato di u rispet-
to al tempo soltanto e soltanto a llora che ~ sia nullo. Esso caratte
rizza, pertant o , la rapidità di variazione di u rispetto a e (cioè ,
rispetto a T ) ; si indicherà con u e si dirà derivato di u rispe!
to al sistema moLile. In definitiva , pertanto , la (14) può presentarsi
nella f o rma

du
( 1 5) u+ w l\ u
dt

Se , in particolare , u è solidale a 1' , le sue componenti ui sa


ranno del le costanti e si a v rà u = O.
Ciò significa che , detto w un
-- - - - - -·-·----· -- - -·--·------· - ~·--- -
-~nq.ue-\l.e.tt_g_:r;:_~ -- _
s olida-le al- si-sterna- -mobiJ§., si ha

dw
( 1 6)
dt

Le osservazioni seguenti giustificheranno me g li o la denom inazione


di v elocità ango l are data al vettore ~ . Supposto che nell'istante t
che si considera ~ non sia nullo , si denoti con ~ il su o v er sore,
si ponga, cioè, w = we . Se w è un vet tore unitari o sol i da l e che nel
l'istante t risulti parallelo a ~ , da (16) risulta

dw
(17)
dt we I\ ~ o .

Per un vettore w' che invece a l l'istante t consi dera t o sia or


togonale a ~, si ha , invece , in base a (16),

( 18) id~' I l wA w ' j dt wd t

Supposto il tempuscolo dt estremamente piccolo in modo da rite-


nere trascurabile il suo quadrato , l'applicazione della for mula d i Tay
lor per la va l utazione della variazione òw ' del vettore w ' nel tem-
pus colo dt permette di identificare òw ' con dw. Ino ltr e , se si a.12
plicano i vettori w' (t + dt) , w' (t), ~ I in un punto I M, si ricono
sce (Fig . 2) che i l mod ulo di òw ' w ' (t + d t ) - w' (t) coincide con

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


83

la lunghezza del lato AB del tri


w angolo MAB. In più, data la pic..::o
/'\.
lezza dell'angolo d<j> = AMB, i l seg
mento AB si confonde con l'arco
AB deila-C:ircor!:fcù ?:1za ·dr ·c:enfio
~- · -~ - :r:~9g_~~--J111~_J:si-E.~'.): / N~ - s~g.-~;--·­
IABI = d <j> ) · ~n bas e a (.18), ... s.L_h_é;,

______pertanto, in
__,,_ ·---
defi ~ i~ i v a,
--- ·---
- - · - -- ------- ~--

Fig. 2
j_ ')I
'" '·
( 19) ' l"Ìnw; I -J

Si riconosce,così,che il modulo del vettore w moltiplicato per i l


--·.-·.•· • • .,.,_ ·· · '"" · · •··• • • - ~·...-r.- -~.,,. .. •,., .,..... -_._- ..,,.., ~..-.~- - - ·•.-.v -· - -- --- -·-• • . -- - · -·~ - ~ ··· -· • .-....-·- --··-
tempuscolo dt misura l'angolo di cui ruotano le rette ortogonali a w ,
- 1
in quel tempus.::olo. ~ ____
Le. ietfé · parallele
tèndono a · mantenère inva-
,____ ,,... ______ ___ ____ --..
a -, .,.

·
-
-
-
-
-
·
~
-
-
"
riata la loro direzione in quel tempuscolo, nel senso che la loro va-
riazione di direzione nel tempi'.:tscolcÌ ··~cff~ "è ·' inTSurfil'a·-cra- 1rrrci:i1go-i-u---i:rrf'.?:_
ni tes imo -di ordine superio~-;:i_;,;pe.tto .. a- -·ctt'\- ·ce; -qufoCi.T;--·.rTspèHo ·a -··---·
· ci ~-l· -_--;;rt~~;o-:-~::;an~--;i~:;ti-U~~t~· 1a"·q~~i,H\è~- ·ai .v ~ 'loq.'ft~ -~~Jl.9.!:.~F'e
~
-d~-~ -a al vettore (;;') , in quanto esso-
-· ·......-::.~
~i~;u~a con ù suo modul~ l~- -~apidi
tà con cui le rette --
. ,___
ad essp ,o~kgganali
-· (e, in ultima analisi, lo stes-
!so · c T }_i'n do n o a ruotare iu.t~W:-::~.::~~5ta_,,_:-;:lli-é!.&:'.~b<?;... :sp.az_io .. e ... c~ri
~--~;:-~E~~j~;_~-~ t t~E~.~-~~!~le _:.:=!:.!~.: ~~-bene ..12§.r.2 _ç:he gu§;._ndo
i~E.ar la di.~t?.nA.~,n ~~ --g,,}'.'y2,,tg,r:,<~.......9-j,__ç~J1..Q.D__ sj._ i ..D:t~.lllÌ-~ ...-<:;?~~t,J;g_:ç i z zare la
/'sua completa tenden z a a~ movim_e n .:t..?.. _:iel__~_puscolo dt, _;Ln quanto, in
\ generale, sussiste la contemporanea ten d enza a trasiar e nella direzio
~ ----- ·-- · -·- -·-·-· -- ··-"" .---···- , ·- ···- ---- - -·--·· ·--·-·· - -- - -~------ --- ·-·-- -"'.'.:.

~e di cg_J. Ma tutto ciò risulterà chiaro quanao si parlerà del t e a re ~ a


~i ~oz zi (n. 16) e dell'at t o d i mot o in un moto rigido.
Vale la pena di osservare che ove nella (15) si identifichi u con
~ si trova

dw
(20)
dt

nella quale si legge che il vettore ~ ha ii medesimo derivato tempo-_


r a i e sia rispetto agii assi fissi c h·-e ·-ci--q-;;:ez_Ti mobili] Ne·se-gue, in pa.E_
ticolare, che se i l vettore ~ è costante nello spazio esso è costan-
te anche nel corpo e viceversa.\ Proprietà analoga vale per la direzio-
ne di w. Infatti detto ~ il versore di ~ ~ we , da (20) segue
immediatamente

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


84

de
( 21 )
dt

sul la qua le si riconosce, appunto , che se e (cioè, la direzione di ~)

è costante nello spazio esso è costante nel corpo , e viceversa .

4 -
\\/o
LEGAME TRA VELOCITA' ANGOLARE E OPERATORE fl

E ' evidente la possibilità e la convenienza di esprimere il vette


re w che dà la velocità angolare di e median t e le componenti Hrs
e _ ~e l o ro___9i:E~.".'-~t~-- -t.i;::.rop_orali )_ dato che queste sono l e fu nzioni del tem
po che determinano ! '.orientamento della terna mobile e la rapidità con
--- ·----·· .-- -
- '
_cui---~ ~s ? varia. \ Si osservi , a tal fine , che da (I, 139 , 2) segue

~ ,, (T) .
(22 ) R:;_r :.1-. .lr.

Si introduca l ' operatore ri = h H(T) le cui componenti rispetto al


le t e rne sono espr e sse, tenuto conto d i (I, 141, 143) rispett!
v ament·2 da

( 23) Prr.r nmn Rns R R r? i? i?mr Rms


mr mt n Q n s

Conv i ene ora osservare che l ' espressione (6) del vettore ~· in ba
se a (22), può porsi nella forma

(24) 1
2 .ir /\ ri .ir

Se si d enotano con Pi e Wi rispettivame nte le componenti di ~

r ::..spetto alla terna solidale T e a qu e lla fissa , 'i' * , da (23), (24) ,


per proiezione sulla T e sulla ~· , si dedu ce . infine,

(25) 1
pi 2 eris ri ~s 2 eris Rmr Rms

(26) 1 1
w J.·
2 eris '
1
rs 2 eris Rrm Rsm

Le (25) , (26) riusciranno particolarmente utili per pot e r e sprim_§


r e il vettore ~ mediante tre parametri determinativi dell ' operatore
P (Cap. IV, n. 5) .

l. 11
·~
y

5 - FORMULA FONDAMENTALE DELLA C INEMATICA DEI MOTI RIGIDI


Si denoti con la velocità del punto p di C . Derivando la se
-V p

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


T
85

conda delle (1) si ottiene

dOP do n dis .)
~-- '-
,""'' "/.
(27) I .__
dt dt + Ys dt
UJ (
- ~ ~
~..._ \ Ys~'--
che, :t.en?_ndo presente le formule di Poisson ... · (4·), e indicando con
~ --"' - -·-·-··- - - - -
la v elocità di n , diviene
----------------- --·- -- ·
(28) .'.::'.:p = .'.: '.: n . + ~ /\ nP

La (28) costituisce la formula fondamentale dei moti rigidi e pe~

mette di esprimere la velocità di un qualunque punto P di e quan-


do si conosca quella di un prefissato (ma arbitrario) suo punto n e
la v elocità angolare di C. Per tale motivo i ve ttori .'.: '.: n e ~ si
chiamano vettori caratteristici del moto rigido.
Da (28) segue inunediatamente

(29) .'.::'.:p x nP .'.: '.: n x nP

che, denotando con v ~ r) e v ~ r) le componenti di .'.::'.:p e .'.: '.: n secondo la


retta r che congiunge. i .punj:i . n , P, può . s.civersi

(r)
(30) V &l •

Tenendo presente che n e P sono due qualunque punti di e, la


(30) mostra che le velocità di due qualunque punti di C d urante il
moto rigido hanno componenti uguali secondo la retta ch e unisce i due
punti. La proprietà è caratteristica. Infatti, non solo essa segue dal
l'ipotesi di rigidità del moto ma si riconosce subito che se e ssa v ale
per ogni coppia di punti di e, allora il moto è rigido. Ciò si ricono
sce osservando che da (30) moltiplicata per dt segue l 'uguaglianza
(dP)r = (dn)r tra le componenti degli spostamenti eleme ntari dei pun-
ti P , n , secondo la retta che unisce i due punti. Basta allora L ichi~

mare la (II, 130) per riconoscerre l'invariabilità della distanz a dei


punti P, n , in ogni tempuscolo dt. Data l'arbitrarietà dei due punti,
si conclude la rigidità del moto. Vale, pertanto, la seguente proprie-
tà caratteristica dei moti rigidi: condizione ne ce ssaria e sufficiente
affinchè il moto di e sia rigido__)_ che - -Cjj_jjunq_~':___s_!:_ . '!...c_~Z,g-~~--; ~--d~ii-­
ti di e le loro velo ci td abbiano componenti ug~ali __ ~econ d o la retta
che li unisc e .

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


86

6 - MOTI RIGIDI TRASLATORI Jjp "_}}_u'--


Un moto rigido si di c e t r aslato r io se una te r na soli dale (e quin-
di tutte) mantiene orientamento inva r iabile .
E' proprietà caratteristica dei moti rigidi traslatori l'annullar
si della velocità angolare. Infatti se la T ha orientamento invaria-
bile i suoi versori sono indipendenti dal tempo e la (6) implica l'an-
nullarsi di ~· Viceversa, se ~ = O , da (4) segue la costanza dei ve~

sori ir e la conseguente invariabilità delle direzioni degli assi del


la T. E' evidente che in ogni moto rigido traslatorio ogni retta soli
dale mantiene direzione invariabile. Da (28) e dall'annullarsi di ~

segue inoltre, ~p = ~Q che mostra ch e tutti i punti solidali hanno


la medesima velocità.

7 - MOTI RIGIDI ROTOTRASLATORI


Y.!!_!~?_ .tç>__
Pigi d o si dice i otot1 aslato rio __~(3. una r etta solidal e , a ,
1 1

mantiene ori e ntamento invaria bi l e (e, di conseguenza, ciò accade pe r


ogni retta parallela ad a ). Pr op r ie t d c~ratteristica de i moti r oto -
t ra slatori ~ Z ' jn variabilit~ dell a d ir e zione de l l a velocitd a ngo la r e ,
Infatti, se il moto è rototr~~latorli:ì, si i~suma la terna solidal e T
col terzo asse parallelo ad a . Di conseguenza il versore i 3 non di-
pende dal tempo, essendo versore di una direzione invariabile. Ne se-
gue che la terz a delle formule di Poisson [cioè, la (4) per r = 3 I ha
!! Erimo membro nullo e, pertanto, ~
-- - ----
, non essendo in generale nulla
~y_§ __ g_;; _§.~E.. e. __ t:,ar<:tll~la a i 3 , cioè ha d irezione costante (que lla di a ) .

Se viceversa si ammette che w abbia direzione invariabil e , nello sp~

zio, essa ha direzione invariabile nel corpo (vedi n. 3, ve rso la fine)


e il suo versore, ~ , risulta solidale a C. Ogni retta d i C parall~

la ad ~ ha di conseguenza direzione invariabile nello spazio.

8 - ; MOTI RIGIDI ELICOIDALI

Diconsi tali quei moti rigi d i nei quali i pun ti di una r etta , a ,
soli_dCf:~(3__ a ___ C ha nno vel oc itd pa 1 all ela alla retta stessa . La retta
1
a
si dice asse del moto ;li ~bidal e . Si riconosce subito che ogni moto e-
licoidale è anche rototraslatorio. Infatti, i punti della a non solo
hanno velocità parallela ad a ma anche di uguale grandezza, dovendo
avere esse le medesime componenti secondo la a , in base alla enunciata
proprietà caratteristica. Pertanto se nella (28) si suppone che i punti
Q, P appartengano ad a , ne segue ~Q = ~p e, quindi, l'annullarsi d i
~ Anp , cioè il parallelismo di ~ al vettore QP . Ci ò significa che

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


87

~ ha direzione invariabile nel sistema mobile e, pertanto, nello spa-


zio e il moto è rototraslatorio.
- - -- - --·-- ---·- - --·- -- ------ - --- -------
Se nella (28) si suppone che Q appartenga all'asse a del moto
elicoidale , il vettore ~Q e il vettore ~ sono paralleli.

(9) ~RIGIDI ROTATORI ")..p-.: ~ ;\ j( \~


- Diconsi FalCquef moti rigidi ne~. <{uq._!f:.. __~Y:..~~-i_ __i __12z;._r.;t,i_ df. y _n. çi_ i~ e ttq
e hanno veloq i td nulla . \ La retta a si dice asse di ~ ot aaion e . Tratta
~------·
si evidentemente di un caso particolare di moto elicoidale . Se Q è un
punto dell'asse di rotazione, la
a
formula fondamentale (28) diviene

( 31)
(~)

Dalla (31) risultano le propri~


p ---t----- tà fondamentali dei moti rigidi rQ
tatari. In particolar e si ricono-
sce che ogni punto soli da l e P man
tiene distanza invariata dall'asse
(ma ciò accade anche nel caso dei
Fig. 3 moti elicoidali) , rimanendo sulla
circonferenza (vedi Fig. 3) avente
_i_l _ c;~ntro __ .ne.l.la.. .su_
a___p!'_52~_E?zi_~~-E! _ .su . a e Faggio uguale alla sua distanza
da a.

.-· ·
l f{ -;· VELOCITA ' ANGOLARE NEI MOTI RIGIDI PARTICOLARI PRECEDENTEMENTE CONSIDERATI

I moti rigidi rototraslatori, elicoidali e rotatori han_n o i!1 ..s.orn.~


ne la proprietà che una retta
. . . . solidale
. T al sistema mobile, _ dE? _tta_ E,.~tla

a , mantiene direzione invariabile. \ Nel caso dei moti elicoidali la ret


. -~:.::....:--;'_ ~..:-:::::.-:·--:::-:::--~.... - .. -~ -----...---- ------ -- -----~--- -- ------ --~--
ta a può scegliersi in modo che i suoi _p unti__ abfiia no le. _veloci.t à ... p,a -
rallele
,
alla retta stessa (ed uguali),
: --~~~v~-:::r--~"~ . . -· - --
nel caso dei moti ro_t,atori .. :V.~lo
----- ---- .. ---·-·· -- - -
cità nulle . . Si scelga, ~-~~-0 _ _9_:}-___!:_: . '.:.~si __i::i_<:h_ia:riati, _ ~a _teri:_.::__ 7-'
col terzo asse parallelo ad a in modo che il. versore _ i 3 . sia indi-
pendente d~l tempo~ \L; -stesso facciasi per la terna fissa T 0
: il suo
I'- - - - - - - - -- -:-.=:.-:--=--~ -
terzo asse sia parailelo ad a . Di conseguenza i versori E3 e j 3 coi~
cidono e i terzi ass_i _ d~-l~e- ~l1e terne risulterann ~~g~t_@.!_~J)l~.!:lte paral
leli. La situazione è illustrata nella Fig. 4.
E' eviden te che in ognuno dei tre casi considerati l'orientamento
della terna mobi le è individuato dall'angolo ~ che i i forma con E l

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


88

lx,.,
I ~
=y,.,.,
I
I

x, x,
\loti roto t raslatori "lo t i eli c oidali ro t a t ori

Fi g . 4

(che è uguale a quello che j 2 forma con E 2 ). Pertanto, tenuto con-


to di (I, 137 ), si hanno i
. '
seguenti valori dei coseni d irettori . Rrs='
: Cl\ .d}~~·:~_,....")
I

(32) Ru = R22 = cos <j; R13 = !?31 = .'123 = P'Q = O ,

e la (I, 138) dà

(33) -sen cp C1 + COS <j; C2


-~ - · --·- ·-·- --·; ---- ~ --· - -.

e di conseguenza

(- sen <j> El + cos cp E 2 1 q, =f ~12j , · \( -


'JI ' \'"' .. ]•
. ., ! ' . - { '
L--~

(34)

Basta allora introdurre le (33), (34) nella (6) per dedurre

( 35)

che esprime la velocità angolare nei tre casi speciali di moti rigidi
considerati.

( ,_- ) r~ T
\
\ .\-- J_
I -

-
I d /'
I i, ·~ '

2' _) ?
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
r ., - I ',
_(/
Vv -
89

11 - MOTI RIGIDI CON UN PUNTO FISSO - MOTI DI PRECESSIONE


"-·.: - .

Si supponga che il punto n so lidale a C abbia costantemente


ve locità nulla, sia , cioè in quiete (punto fisso) nella posizione O:
Q = O. La (28) diviene allora proprio la (31 ) _ ~-~!:1-~-~ ,p erò , che !:!. ab-
bia necessariamente d irezi one invariabile. Ad ogni istante sia a la
-- ·- --.. ·- ·---- - - - - - -..- ·-~ -_._-._~...._~ .'S">..-- .
retta uscente da Q e pa
......... _..........
., _ ---~--:....

rallela ad w (supposto non


l -=::
nullo). Tal e retta è , in
I
1 _\ ~ ; • gener:ale, variabile sia nel
Q-
lo spa zio (cioè rispetto a_!
la terna T* ), sia ne l si -
st_~~~--~~~~le (cioè, rispe.!:
to alla terna T ) 1\. Passan -
do la a sempre per il pu~

to fisso O, essa descrive


rà due coni , uno ~ello sp~

zio ambient e , l ' altro nel -


· ro-spazio ·;~bi-1~ :t~edi Fig.
5) Tali coni diconsi coni
Fig . 5 di P~j~~~i ) e godono di una
speciale proprietà che sarà
illustrata nel Cap. VI. Qui ci limiter emo ad osservare che se si consi-
dera un qualunque punto P del la retta d i C a cui in ogni d etermina -
to istante l a a è sovrapposta, la velocità di P risulta nulla. In-
fatti, in tal caso QP r i esce parallelo ad ~ e la (31) dà ~p O.
Si conclude che in ogni moto rigido con un punto fisso , O, tutti i pu~

ti di una retta , a , di e hanno ve locità nulla. Ta le re tta , che in g~

nera le non è solidale a e


e varia anche nello spazio ambiente, si
chiama asse di moto . Ne l caso particolare che la a non var i in e (o
nello spazio) si ricade nel caso dei moti rotatori.
Particolare interesse tra i moti rig i di con un punto fisso prese~

tano i moti di precessione . Diconsi moti di pre ces sio;.e o semplicemen-


te precessioni quei moti rigidi, con un punto fisso , O , nei qu ali una
1°etta , f , uscente da o e solidale ~i --sistem·a moh_He ..forJna un a".golo
invariabile con una re tta , p , fissa nello spazio am b ien te , pu r e uscen -
te da O.
- --La
- -f si chiama asse di figura , la p as s e d i pr e cessi one , O,
polo della precessione . Pro pr ietd caratteristica d e i moti di p r e c essio
n e è che la velo citd angolare ,~, risulti somma di due vetto r i , uno d i
di rezione ~nv ari abil e nel sistema mobile , l ' altro d i dir e-----
zion e invaria
---- --~

bile nello spazio ambiente (Fig. 6) . Tale proprietà caratteristica si


--------- -~-- --- - ··- -··

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


90

I esprime con la relazione


/a
/
/ (36) µ~ + ve
/
/
/
/
/
/ ove u è un versore solidale al
/ ·------ -- -
p /
/
sistema mobile - J~e:r:so-r~__ cii _f ) e
/
/
/ ~ è un versore invariabile nello
/
/
~pazio (v~_r_ ~()rt:
di _p non parall~
lo a ~). Le quantità scalari µ
/
e v diconsi rispettivamente ve -
locità d i r_ ~ _t_ C1__Z~()11_e _ p ro p 1' ~(1 . e ve
l ocità d i pr ecessione . Come si è
-----· --- ---·---· ··-'"'-
detto, la relazione (36) è carat-
teristica dei moti di precessione.
Fig. 6 Infatti, se per ipotesi è costan-
te l'angolo e ~ o, rr , formato dal
le rette f e p di versori ~ e ~, si ha

(37) ~ X U - cos e - cost .

e per derivazione rispetto a t , in base alla


un vettore solidale, espressa da (16), si ha

(38)

La (38) mostra che il vettore ~ è parallelo al piano dei vetto-


ri u e e e permette di scrivere la (36). Viceversa, si ammetta la
(36) per ipotesi. Ne segue la (38) e conseguentemente la (37), cioè la
costanza dell'angolo della retta solidale di versore u e di quella
fissa di versore c.
L'annullarsi di una delle due velocità µ, v, riduce il moto a
un moto rotatorio. Il moto di precession e si dice pr e c e ssione r egola -
r e se ambedue le quantità µ, v , sono delle cos~anti. In tal caso, la
(37) mo.stra che la velocità angolare è la somma di due vettori, uno_ c~
stante nel sistema mobile, : l'altro nello spazio arn_b ien:te \ Poi eh è in tal
caso gli angoli che la retta, a , uscente da O parallelamente a ~

forma con ; e con p sono costanti, si deduce che i due co1:i di ?oin
s o t s ono roton di (se la precessione è regolare).
Un interessante esempio di precessione regolare si ha nel moto del
la Terra rispetto a una terna T *, avente l'origine nel suo centro e as
si di direzione invariabile rispetto alle stelle fisse. Trattasi, però,

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


91

à i un moto di precessione regolare in cui la velocità di precessione è


piccolissima di fronte a quella di rotazione propria~ v è tanto pie-
còla che affinchè l'asse di figura - che coincide con l'asse terrestre-
compia un intero giro intorno a quello di precessione occorrono circa
ventiseim ila anni (anno platoni co ) ,mentre µ çoincide con la ve locità
angolare della Terra nella sua rotazione diurna. , In altre parole il raE_
.. --- -· - ~- ·-· . -··
porto tra il valore di v e quello di µ della (36) coincide c o p _que1
lo che si ottiene divedendo il numero uno per il numero de i giorni co~

tenuti in ventiseimila anni. Data la piccolezza di tale rapporto, si


ritiene che il moto della terra rispetto alla terna T * si confonda sen
sibilmente con un moto rotatorio uniforme con la velocità angolare de1
la rotazione diurna. Tuttavia , se ci si vuol render conto di qualche
speciale fenomeno, quale ad es., quello della precession e degli equ in~

zi (che dopo tredicimila anni __f>()rt ~~- ~~_:'._~_c_~':11~~0-~~- -~-st~t~_c9_~ _i.D.~rno ·


e primavera con autunno) non è lecito trascurare la velocità di prece~
sione di fronte a quella di rotazione propria,

12 - MOTI RIGIDI PIA NT

Di consi tali quei moti rigidi nei qua li un pi ano rr solidale al


sistema mobile si ~antie n e co stantemen t e para llelo a un piano fisso rr*
e d a e s so equidistante . E' di immediata ve rifica la seguente proprietà:
tutti i punti di ogni retta ortogonale a rr* descr_;i.:LQnQ traiettorie ~

guali situate in piani paralleli a rr e percorse con uguali v.elo.cità ..


Per studiare un moto rigido piano sarà pertanto sufficiente studiare
\, -- - - - - -
quello della figura piana ottenuta proiettando su rr* \ il sistema mobi
le e o, addirittura quello del piano rigido parallele a TI e sovraE_
:;~~;;-;,-~-~-r;;-;;;: -~~--;;t:;- di re
si comporta allo stesso m~d~ --~-~~--suo -~r
ris~~~~-; ~~~- p~~i_~;io~e s-;_;- rr * . \s i consideri la formula fondamenta-
le (28). Poichè i vettori ~p e ~n sono paralleli al piano TI* essa
mo stra che ~ , se non è nulla , è ortogonale a rr * : ir.fatti, in caso
contrario il prodotto ~ A nP non può riuscire parallelo a rr * qua-
lunque siano i punti n e P.
In definitiva, si conclude che un moto rigido piano si può studi~
re considerando quello di una figura piana mobile in un piano fisso rr*
(o, addirittura quello di un piano rigido rr , mobile su un piano fisso
rr• a cui esso è sovrapposto}. Pertanto, nella (28) penseremo che n e
P siano punti mobili su rr * .
In ogni~ in cui ~~O esiste in rr* uno e un sol punto,
t, d i ~ (che ormai penseremo sovrapposto a rr*) avente ve locità nulla,
cioè per il quale da (28) risulta

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


92

( 3 9) o .

Tale punto è unico e si determina moltiplicando a sinistra vetto-


rialmente per ~ ~a ((3 ~21 Si deduce, infatti (tenuto conto dell'orto-
gonalità tra ~ e QQ)'

(40) ~ /\ Yn - ~ /\ (~ /\ QQ) w2 QQ

d a cui segue .- (

~ /\ Yn
(41) QQ
w2 "<.

13 :- SPOSTAMENTI RIGIDI INFINITESIMI

Considerato un tempuscolo dt, si moltiplichino ambo i membri di drr


(28) per

(4 2)
dt. Posto

dP dQ wdt
I
Yp dt Yn dt

si trov a

(4 3) dP d iì + :J!.. /\ iì P

I v ettori dP , d n rappresentano gli spostamenti elementari subl


ti dai punti P, n per effetto dello spostamento effettuato da e nel
tempuscolo dt. Per tale moti"~ si suole d ire che la (43) caratterizza
lo spostamento elementare del sist?ma~-I:fgido~_ Il vettore ~ ' infinite-
__§_imo ç..Q!!_ dt , si chiama vetto_~!:._!'_~!_c:i_l".i~i:z_'.'._. 9_ello s_p_()_s__1;.~ento r _i<iJ°iC!o e-
lementare. In realtà, la (43) determina lo spostamento infinitesimo di
un qualunque punto P di e, noti che siano i vettori _9E_1-Y-·-'-~.l1 S:.he

~prescindendo da un effettivo fenomeno di___ l.'._l_?.!:_~_:i:tentc:i_~~ - -~- · !


- -- ---- ~ . - -- . -
Per t a n to ;--as.segnato lo spostamento dn e la rotazione infinitesi
ma ~ , caratterizzanti uno spostamento infinitesimo rigido di C , la
(4 3 ) esprime il conseguente spostamento del generico punto P di C.

14 - A qCEL.E_!lAZIONI IN UN MOTO RIGIDO


p di e è suf-
ficiente derivare la (28). Si ottiene

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


93
d QP
(44) ~p = ~Q + w /\ d t + ~ A QP ,

ove evidentemente ~l e ~-;;) deno.~ano le accelerazion~


spettivamente. Tenuto conto di (28), si ha
( ~ I i~
(45) 'NA!d:~=&'§ A (!ép - !énj ="' A("',AnP)< ,
- :'.'.v' .R 0
- ·----- .
c(t-
Si consideri la retta, condotta per parallelamente a @
(supposto ~ t O) e sia Q la pro-
1a'
iezione di p su a (Fig. 7). La
I
I retta <§~> prende il nome di a sse
-..__--~ -- ·-·---- ----- ---- -- .
01--------. p istantaneo di rotazion e • . Si ha
I
I (46) QP QQ + QP
w I
\.\ 1-
e, dato il parallelismo di QQ e
\ I ~, risulta
---- --- - --- - --- - -- -- --
/\ QP = /\ QP, per
\1 ~

c~1 ·1a:· (45), .~enuta presente la re


~

gola (:J:_, __58 ) _!~à


Fig_.. 7

d QP
(4 7)
~
/\ dt w x QP~ - w2Qp
. _____...--

In definitiva, per l'ortogonalità di ;


L._\
QP , la w-/ e (44) diviene

(48) ~p: =
.. ---
'~ Q' - w 2 QP +· ~ --~-E_!:'.,)
·----

ct•e esprime l'accelerazione del generico punto P di C in funzione

-
~ di- qile1·1a dTun-aJ;bit~a;;~ ~~--~;~fi-~s~t~yu~-t~ - ~- - e- "d~ii-~ -fu;;~et
,' ~ -~IeCfcitempo~(t).
- - --····-- ·- --· --·- -- - - - -- ---- - - . --- - ---·-------------- ---- ------ -- --

~-fféff 'c"aso-parti(;°Z°1are di un moto rigido rotatorio uniforme, scelto


n) sull'asse di rotazione, si annullano a 11 · e w .' (data la costanza d.i
~). La (48) diviene, in tal caso,

(49) a = - w2 QP .
-P

L' a<:C::~. 1-eraziof1~ -~~- 9'-~E~. ( __0,!"él..1 . . .c.e_Y!j;r_ip_e ta ~ - p_:.:_.c:_~~ .~~~E-~.~~--~ers::__ ~l -


centro della circonferenza descritta da P. Se, invece, il moto è tra-
~----'---------------- --------~ . --~,
slatorio, la velocità angolare si annulla e da (48) risulta · ~p = ~Q \
qualunque siano i punti \ -p~ Si conclude che in un moto · rrirrttro·..:n >a:::.'

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


94

slatorio tutti i punti han n o la medesima accel era zione . Questa risulta
nulla allora e solo allora che il moto è traslatorio uniforme.

~~'f
Qj)- ATTO DI MOTO RIGIDO

In molte questioni di Meccar.ica ha interesse conoscere la distri-


buzione delle velocità d e g l i elementi di un sist e'.!1a mob_il.e. in relazio-
·-·-
_n_~_ ai ~-~- p~s-=~ - d':}l<? spaz io.\ Si introduce allora i l cosidetto punt o
di vista euleri ano o loc a le secondo il quale si c o nside r a la ve locità
(e così ogni altra e~tità fisica che interessi: tempe~a tura, pressione,
ecc.) in relazione non alle singole particelle (nel qual caso il punto
di vista si dice lagrangiano o mole col are ) ma ai singoli posti dello
spazio. Il punto di vista euleriano è particolarmente adatto per lo st~

dio della Meccanica de_i. ~lui?-_ i. \ Fondamentale è il concetto di atto d i ·


moto che caratterizza la distribuzione delle velocità n~, 110 spazio am-
biente a un dato istante ~ Fissato un istante t e un pun to A dello
·-=----- ---.·--··-- -· ·- ~--- ·-

-~pazio ambTé·n.-te ,-·5·1,; - -Ji~ , il vettore che esprime l a velocità di quel


punto del sistema mobile. che nell'istante t transita per A. Chiama s i ,
precisamente, atte d i moto l'insieme dei vettori applicati (A, ~A) . Si
tenga presente che al variare dell'istante varia· l.- i:-·p·um:-o-d-e~~~-ema

mobile che transita per un prefissato punto


. ..----.,. - ···~--'.
A d~llO- spazio ambiente
(a _meno che quel punt_(), ri_o.n. -~~-a ._in.. gui.~ te in A ). \
Quanto si è ora detto vale per qualunaue siste_ma in mov imenta..._.Ri
feriamoci d'ora in avanti al caso di un moto r igidoj La trattazione fa!_
ta nei numeri precedenti è di tipo lagrangiano in quanto si sono cons~

derate velocità e accelerazioni in relazione alle sing ole particelle


(cioè, ai punti del sistema mobile). Per la traduzione in forma e ule-
riana della formula fondamentale delle velocità (28), si denotino con
A, B le posizioni occupate dai punti P, Q del sistema mobile C nel
prefissato istante t. Dette ~A' ~B le velocità di P, Q (che nel-
l'istante t trov ansi rispettivamente in A e B) , tali vet tori coin-
cidono videntemente, nell'istante t
(e solo in tale istante) con
...2:p~·
-
La (28) si traduce, pertan o, nella relazione f o ndamentale
------ .- --
di tipo euleriano

(50) ~A = ~B + ~ /\ BA • ( T)
La (50) caratterizza la distribuzione nello spazio a ogni istante
delle velocità in un qualunque moto rigido.
Concordemente alle espressioni di tipo lagrangiano stabilite per
le velocità negli speciali tipi di moto rigido considerati, da (50) se

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


!J. . .~
n-'

95

guono 1§ corrispondenti espressioni eul_§;!'."_ian~_In 129.f"t:b_ç_Q],_éi_rgL _t~)l .ii.t.to


di moto rigido si dirà
··--------------------·- ·- - -·-·--·-
@ ~H-ve-ttor.e._ ~A-.-- non dip~n_d~-.9-.~. - .~L se ris_1:1_~-~-~,- ~ ~oè

(51) ~A '(D, (~=O)

qualunque sia A. In un atto di mo to t r asla to rio il vet t o r e v eZocitd


non dipende da Z p osto . In un moto rigiao tr aSlatori o evi d ent.emeni:_é _ lo
··-------
atto di moto è trasTatorio a ogni istante e il ve tt ore ~A non di pen-
de da t solo nel caso che il moto oltre ch e traslatori o sia anche . ~:­

n iforme . r
(
b) ': r·o i;a to :lio se si può
.-scegliere ~ -s::=::-- in modo che si_abhi.a i-

C<:"<'
--·--·-· ..,.. .....er
•...__./
.. \
(52)
~A =\~ /\ BA 1, (~B o)

con B e l•J ind i pende nti q_g__ z:\J. qualunque sia A :t~_:r_i_~entemente, a
tu tt i i punti (e solo ad e ssi) della parallela ad w per B compete
-------------- - - · -- · - -------~ --~ -- - ·

vel ocità lltJ,.l l? · Og ni moto con un punto fisso ha, chiaramente, atto di
moto rotator io . Ogn i moto i;:otato_rio ha l~~_!:._t;:Q _ C!.L_ll!()_to sem_p::_::_.i:_o1:-_a~_<?rio __

con ~ di d i re zione invariabile.


c) c Zic~i iaZc se con opportuna scelta di B si ha

I
( 53 ) ~A=T+~/\BA
I
\

ove i vettori 2. , ~ non dipendono da A e sono _12arallet_~ _Eò_ ___!1::_ppu~e


B dipende da A\ L'atto di moto in un mot~_E_gido elicoid~l~_e:_vi~'."~
temente elicoidale a ogni istante, con B indipe~dente dal tempo e .!_
ed ~ tra loro paralleli e di direzione invariabile. E' altresì chia-
ro che condizione necessaria e sufficiente affinchè u nmot9:-:r_l -g.ido. sia
Trasfat:Or-i;i~~~~--i;te~;~ll~- -~-~- ~~~po ~ - c~~: i~ ~g~~
istante di
-quell 7inte'rvailo-ii '.;;_ù~ ai . mo·t~- -si~ traslatorio , \ affinchè sia rotato-
- rTo-che 1-, atto di moto sia rotatorio ~~n---- ~ -- -~-- ~; dl rezi ~ne--ai--=- -~n
- -· -- -- - -- -- . -- --i--- ------ --· - --- -·- .
dipendenti da t ~ affinchè sia elicoidale che l'atto di moto sia eli-
coidale con B e la direzione comune a 2. ed ~ indipendenti da t.
Nel n. 5 si è riconosciuto che la condizione espr;~~a d~(3o~
supposta valida per ogni coppia di punti P, Q di C e in ogni ista~

te, è necessaria e sufficiente affinchè il moto di C sia rigido. E',


pertanto, naturale, ritenere come caratteristica di un atto di moto ri
gido la relazione

·- - i

l~-~-A__x_ - ~~~--~~)
(54)
_ =
_A_B

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


96
da supporsi valida per ogni coppia di punti A, B dello spazio. Si di
rà, cioè, che un atto di moto è rigido -~:__!_<::. _ cJ:Ls~_r_i_b_!1:_z!:__o1:1_!!_ d__e_!:J~__v_~J_q ~
cità è tale d a soddis f ar e a l !:__a (54) qu a l un que s i a no i p unti \ A, B. Si
badi che ciò non significa che, in generale ~·-11-rrfé'.ft:cY ·· -sra · esso\ stesso
rigido. Se, però, in ogni istante di un intervallo temporale l'atto di
mcto è rigido il moto durante quell'intervallo è rigido.

16 - TEOREMA DI MOZZI

Ne l numero precedente si è indicato quale sia l'atto di moto nei


casi deg l i s p e ci a li tipi di moto rigido g ià considerati. Rimane da ri-
solvere l' a n aloga questione nel caso di un _moto rigido del tutto- ge ne-
rale. Risponde a tal fi ne il teorema d i Mozzi . Esso si enuncia nei se-
guenti termini: og~i att o di moto rigido è elicoidale . Con ciò si deve
intendere che in ogni moto rigido la distribuzione delle velocità coin
cide a ogni istante con quella di un particolare moto elicoidale che
r ,~i dice moto e Zicoida le tangent.e . Naturalmente, tale moto eJ.j.._c_oJdale è

l
::;i1J:ptiiili! &bi F5

I
'""
di v erso istante er ist ~l)_te.. al ttimenti-·:i.1 - moto --r-:tg-i <lo-.sar.ebbe,_esso_ st.es ,
so e icoidale. In effetti il moto elicoidale tangente corrispondente a
µn dato~stante t approssima il moto effettivo in ogni tempuscolo dt
1

a partire da t come, analogamente, la tangente a una curva appressi-


ma la curva per un suo archetto estremamente piccolo. ~

l'atto di moto di cui parla il teorema di Mozzi puc?.~§J...-~~çl&,ll.r_!


---""~-
d~rs_ L _a...J.UL.ru;?IDpl j ce atto di moto trasla!:'. ~-~ator;j o ...,

Dimostra~l teorema di Mozzi significa dimostrare che, qualun-


-- .... ----·-·
-~-: :'~~~~ moto rigido di e , e~_,è
/ • . <: '
/ ste a ogni _istante un punto ~­
,,.,,.. /
/ dipendente da A per il ql1al~__ 1:_a
,,.. _,, / w
/ forrl!u l.~- foJ:l~élll\~l"!~è.1.~. _ ( 50) di tipo
', \
,,,., euleriano che esprime la velocità
-··- · ·- - ~·· .. ·-· ..... ~ ....·--
. - ----··- . -- -----·
in un qualungue punto A dello
spazio ambiente si può tradurre
A d )_s-L---· n_e_lla (53) - ~ cii i - parallelo a____
~
--------,...~- --
I { ~ come ~) indipendente da A. Co
i --me premessa alla dimostrazione del
Fi g . 8 teorema, si osservi_ che qualunque
siano i due punti :~~ - -.1.e-lor.o
ve l o cità d i f fe r iscono per un vettore ad esse ortogonali. s~

che il loro componente parallelo ad ~ non dipende dal punto A che


si considera. Indicandolo con

(55) + (n)
.!. ~A
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
\
. ;--\

?
_;j_ _/ 97

~1:._~-~~-_,__ ortogonj1e a _ !:!.·_:l~~--=!:~ in...2.~ e


da A. Ap-
plicati i vettori !!:.A, .!.' !!:.ln in A (Fig. 8) , si consider'i u rf "punto
dell~_?pazio ambiente - che denoteremo con B*- tale che applicando in
- -.. - ------------------------------------------·--------- --··
ess d-~ l vettore wj (che, naturalmente, viene supposto non nullo) esso
~ - - - ··-- ------. \ ) ·-- -·-·-· -- ·····-····· .. . -··· - ··- ···-·-
a_i:~-i~_ :Ì'.'~:5.P.(;!_t_t:Q. ad .. A . - ..momento uguale . a~iiAn ·:-- s -i ha, pertanto,

(56) ) ,fil~~~ AB• A "

e la ~),per B = B*, assume proprio la forma i(53). Si deve aggiung~


re che di punti B* che godono della proprietà richiesta ne esistono
~ Uno lo si determina considerando la retta r condotta per A
(n)
ortogonalmente al piano parallelo ai vettori ,, eA (che si suppong.9_
no ambedue non nulli, altrimenti l'atto di moto è èhiaramente o trasla
torio o rotatorio e non c'è nulla da dimostrare). Il punto B* è evi-
dentemente uno dei due punti ~.r_. 1,_a cui .c1.i_~!~_nza · @)a~-A-- so&iisf-;· a_!
]_~ond~~~~~- ~ ~- ~i-~r~ -~_l._~~~_1:1_~!._~dd_~s f~~_;E!j,~;-~i;:J;~-~~~~~-~~9~.
ne si deve scegTi_e re_ guello per cui, i l verso del prodotto AB* /\ ~ è
-P~~P-~io q~-~i1~- <l~
~
··
~;nr_. B~~t; · ~~-~e~~:r~ -1~ ·-c56ì ·· pe'f.- ri"c;o~o~~~;;~ - ~he:"
~ ~

- ~ti i p~~ti d~lla r;tta a per B* parallela a ~ godono della m~


desima proprietà di B*. La retta a ~unica, essa non dipende, cio ~

- come potrebbe sembrare, data la particolare costruzione effettuata ~

da A. Si supponga, infatti, che partendo da un punto A' diverso da


A si trovi una retta a' distinta (ma ad essa parallela) da a. _Con_-
siderato su a ' un qualunque punto B', si applichi la (50) ai punti
B*, B'. Si ottiene

(57) ~B* = ~B' + w /\ B'B *

la quale, nell'ipotesi di a e a' distinte rappresenta un assurdo.


Infatti i vettori ~B*, ~B' esprimendo velocità di punti di a e a '
sono paralleli a .!. [come indica la (53) per A e B coincidenti con
B* o con B' rispettivamente] mentre il vettore non nullo w /\ B'B '
è ortogonale ad esso. La retta a , di cui si è constatata l'unicità
si élice asse di moto . Pertanto rimane dir:o strato che ad ogni istante
la distribuzione delle velocità in un qualunque moto rigido si può ca-
ratterizzare mediante la relazione (53), ove, però, in generale, i vet
tori .!. ed ~ , tra loro paralleli, e il punto B dipendono dal tem-
po. E' immediato il riconoscimento fatto sulla (53) che l ' a s s e di mo t o :
è il luogo d ei p unti dello spazio di minima velocit à (u guale a.... .!_ )., In
particolare, in ogni istante in cui si annulla !:!. l'atto di moto è
traslatorio, in ogni istante in cui si annulla .!. è rot a t orio . Si os -

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


I
I
I -'
98

servi che da (53) segue ., .

(58) W X .:::_ ± WT •

Si d educe, quind i, che condizione affinchè un atto di mo to _ r~qido

a w i d a t o _i_s t.ant {3_ s:i _q , an.oi_chè __eZfcqi_rj,_qZe , _ pia- s.~mpÙcement e , t r aslato -


W X e
- -A

Si denotino con e x!
l
le coordinate di A e B r ispetto al-
l a terna fissa T* e con ei, ei, wi le componenti dei vettori ~A ,
~B' ~ . La (50), per proiezione sugli assi fissi, dà

(59)

da cui segue facilmente

(60)

Richi&~ando la definizione di rotore di un vettore data nel n. 30


de l Cap. I, si riconosce che le (60) coincidono con le componenti dil/2·
rotA ~A . Si ha, cioè
~-~
( 6 1)
L~ = 2~ot~-~L·
Il simbolo A associato a rot significa che la derivazione va
fatta rispetto alle coordinate di A. Sulla (61) si riconosce che in
ogni moto r igido Za veZo c itd angola r e c oin c ide con la metd d el rot o re
spaziale del vettore velo c itd .

17 - ATTI DI MOTO RIGIDO COMPOSTI

Si supponga che i vettori ~A , ~A esprimano a un dato istante


t le velocità nel punto A dello spazio in due distinti moti (even-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


99

tualmente non rigidi) e si consideri il vettore

(62) ~A

Si dirà che il vettore ~A caratterizza nell'istante t l'atto


di moto composto degli atti di moto espressi dai vettori ~A , ~A . Si
riconosce subito che un atto di moto composto di due atti di moto rig!
do è un atto di un moto rigido. Si supponga, infatti, che ~A ed ~A

esprimano atti di moto rigido. Essi soddisferanno allora alle relazio


ni [vedi (54) l

( 63) ~~ x AB ~~ x AB ~A X AB ~B X AB '

qualunque siano i punti A, B dello spazio ambiente. Da (62) (63) se-


gue

(64) e . x AB e x AB
-A -B

che coinci de con la (54) e mostra che l'atto di moto espresso da (62)
è un atto d i moto rigido.
-~2-~~- -c...!l_~_~en ~.1:~-~~~ig_l'..~!~ca to parlare in gener:.<::.~~--<:2.L _çgmposi-
- - --·---·--.--. -~ ~-

. z i one .d i a t'oJ d_i Jt19t9 , .JlOf! .. 1() ha . invece pa ~ l.a~~ . di . c?!Tlf'.()_?_.i,~_i.s:>f! i_9.i__'.!\..9-
ti d i un sistema mobile dal punto di vista lagrangiano: basta riflette
.,_ - ·- ·-- --- - ---·- ·-····--·- ----- ... ·· -- ·- - ······---- · .. .. ·-·. - ·· . -- - -· ,. -- •· . --··--··· ~ ·" · ' -
r e ch e in due distinti moti ogni punto del sistema mobile occupa in ge
----~- ·----·-- · ··· · . - .. ----- - ~ .... -- - --~ -- ·~~
nera. le p o si z i on i dis tint e . ----- -- -~--- -- --- -- . . . . . -- -- --~
------- --
-- ~- ---,..----- ---- - -~---· - ·-- -

., /
1"1 \•
·. : / '-,

(1" ' J.: /

. ,,
I • .
.:._
H
' )
.'

-r cr
-' ;

v T I(_
__,
-:: C· 'i GJ) , ":::) ,ç_
\./ 1_ _

G J3 t ,,
'7-

---
\

i(:,. y) (,X. . ·!1 ;


·I
• I
-'-I

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


100

CAPITOLO IV

SPOSTAMENTI RIGIDI

- S POSTAMENTI RIGIDI CON UN PUNTO UNITO

Dagli elementi precedentemente esposti di Cinematica dei moti ri-


gi d i risulta chiaro che nello studio di quei moti ha un ruolo essenzia
le la conoscenza del moto della terna solidale T ; per convincersene
- - - - - --- ~

b asta semplicemente tenere presente le (III, 1), (III, 2) con le quali


si esprime la posizione del sistema mobile e la (III, 6) con cui si e-
sprime la sua velocità angolare. In ultima analisi, risulta essenziale
la conoscenza della rotazione R o, se si vuole, dei coseni direttori,
Rrs , degli assi solidali rispetto a quelli fissi. Non sarà, pertanto,
super.fluo mostrare come le nove quantità Rrs possano esprimersi me-
diante tre parametri (e in vari modi): in definitiva, la posizione del
la . T (e, quindi, di C) è conosciuta non appena sia nota quella del-
l'origine Q e i valori assunti nell'istante considerato dai tre par~

metri che indiv iduano l'orientamento della T . Per tale motivo si suo-
le dire c h e nello spazio tridimensionale un co rpo rigido ha se i g r adi
di lib_er_tà .
Il legame tra le quantità ' Rrs e i parametri che li determinano
dipende a ogni istante dall'orientamento della T ma non dalla legge
temporale con cui essa è giunta nella sua configurazione in quell'i-
stante. Pertanto è sufficiente confrontare la posizione della T al-
1' istante . tcon una sua posizione di __ .l'.°_~!-~E.:!-.rn_e.nto, ad es. , quella del
l'istante ini~iale. Si tratterà, in. definitiva, del confronto tra due
configurazioni di uno stesso sistema; diremo C• una sua conf igurazi~
ne di riferimento, C quella attuale. La corrispondenza tra C• e e
si dirà spostamento del sistema da C• a C • Poichè nel caso in esame
di uno spostamento rigido interessa in modo preminente la rappresenta-
zione dell'orientamento della terna T , supporremo per semplicità . che
Q coincida con O, (considereremo, cioè, uno spostamento rigido -.con
un punto unito) e che nella configurazione di riferimento e• la ter
na T~ coincida con la T (cioè, nel caso di effettivo movime11t9_, . ~

supporrà che gli Rrs . si ~iducano nell'istante iniziale ai simboli di


Kronecker) . La corrispondenza tra e• e e si identifica pertanto.. _c s>_~
quella tra lo spazio solidale alla T* e quello solidale alla T.
Tenuto con~o che Q è fisso in O, la (III, 2) si scrive

(1) OP ROP *

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


101

ove P* ha il significatò di punto di C* corrispondente al punto


-----·---------·----- .. ··-· . ··- . , ..............,......
,..;• ~ - ... - ___ _....__...._,~-- -·
P
di C (nel caso di movimento, P*, è la posizione iniziale di P)·: 'bi-
- - -- ---- -- - -·--··------ --· - ·--·--·----···--··-·· .. -
mostreremo che esiste in C* una retta uscente da o i cui punti ha~

no spostamento nullo. Sia Q* un punto che gode di tale proprietà.Per


esso la (1) dà

(2) ROQ* - OQ* o

se con y* ' si denotano le coordinate di Q* rispetto alla T * e con


_$ - .
6 ~s; al solito, il simbolo di Kronecker.
--· E' facile riconoscere - ma, per brevità, omettiamo di farlo - che
Det Il Rrs - 6rs 11 = O, mentre la caratteristica è in generale uguale a
due. Ne segue che le (2")~;~to:~ .. :~ii;;:Ite' Ter_ne. ~c:li~~§ri vi__,--;;-,- ;3
·- - -· .. -~ ----- ~ 1- -> _,~-- . . . . . ....- ~ ---._.,----- -.. .. _...
~

soddisfacenti ad esse. Tali terne di numeri differiscono tra loro per


un coefficiente di proporzionalità e sono, pertanto, le coordinate dei
punti di una retta €.> u_:;_cer:_:_:_~~ __?.:__Sia _ '!!_ il suo ve:r_s__o_r.e....... Dé! _ (~)
segue [vedi (I, 140)]

(3) Rw = w w

Per un qualunque punto di si ha

(4) P*P X w (OP - OP*) X w (ROP* - OP*) X w

da cui, richiamando la (I, 135) e le (3), si deduce

(5) OP* x R(T)w - OP* x w o .

Sulla (5) si legge che lo spostamento P*P è ortogonale a w (cioè


- - - ·----- -
-- ·-- ii°lla _r .é .tta· a). Inòltre, chiaramen-
te, la distanza di P da a
- -- -·-··- - ·
cide con quella che da a ha P*
-(i.ig:·--1'>. in
--- altri termini, P* __si
- -- -- -------
è spostato s~lla c:i,,i;:_ç()f!~er~z? __9_~1
piano ortogonal~g~~~vente il
- ·---- . ---· ----------
centro nella _proiezione Q di P
·-- _____ _____
-su·----~- --~-:.~;~~-- ug~~~;;-a __Jor.:. l· ~
-- ... ------ ----- --
Da1;:a__la...ri.g idi..t:à__ Q.!:?J_lo._ sp_o;;ta_-
/\
O=D mento, . 1' ang_o lo qi _ = PQP * è indi
a ~-=-~.=:ite _?~-~-p_arti_co1:_<:::_=-_ punto _ ~ ·
considerato. Per tale motivo si
Fiq, ----------
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
102

suol dire che . ogni spostamento ri gido con un pun.t.9 _71n_~~ o coinci d e
O
con uno spostamento rotatorio di una certa ampiezza • intorno a un
_ _ _ . . ... - - ... .-P ~ •-• • --· · · ~ - --- - - --, -• - • ·· -- - - --~----•• ••·• • •· - · · - - ···- · • · ·•·•·-· · •- v •- - ••· ·• •·•·• • • •- - · · - ·
asse a passante per O.

2 - VETTORE ROTAZIONE

In questo numero, riferendoci sempre al caso che O sia punto u-


nito, mostreremo come sia possibile esprimere i nove coseni direttori
R rs ;;tèd"iante-t~;-;;~~~t~i- ~h~ - i~di;-h~-;~~o con q_;,-(j_-;,-,-,-- r;··-3T; - ·
---s{ip-p~~t~--- i,-; - -~~-;- ~ppa~.t~~;~t:~ - --à<l --a·;·-51a- -; -
·· - - -~- - -- ~-- ------------ --- -----, --
ii·· ;i·~~~· ~ rt~_gonale
-··-·. '.
l~ .-.a.~___ q:__ passan~ E? __ p_er. P *
(e pe:r: P) e _.si§ Q .la . pr2
p iezie>n..e 4 .i .. P_* .... E;l1 _ _ Si a_.\
I
consideri in TI il trian-
l!l 2
I go lo PQP*, con angolo
I
I nel vertice Q (Fig. 2).
I Sia .!21 . _ j,LJLE:'!f''.3. ~F-e__ ~~ SlP* ,
I
I ed Q 2 -- ~~ Y't2. rs ore de lla nor
I
I male in TI a QP* or ienta-
0=-~~--L~~~~~~~~~~-.--~~--.
ta in modo tale che il trie
dro .!211 Q2 1 ~ sia triret-
F ig. 2
tangolo le vogfro-(essencfo~

i
!P*P != 2!QP*! sen
(6)

P *P = 2jQP j sen 1 (- sen 2• .!!I + cos 2• Q 2 •) •

Tenendo presenti le uguaglianze Qz w /\ Ql , QP* jQP* [ ,!21 ,la


(6, 2) diviene

(7) P *P 2 sen ! (- s e n ! QP • + cos ! w /\ QP * ) .

Introdotto il vettore

(8) tg i w
2

si ha

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


103

cp
(9) sen 2 cos ! w
2
q

e la (7) si scrive

(1 O) P•P
2
+ q2
[- q 2QP* + g /\ QP* J.
Risulta (Fig. 1)

( 11 ) QP* OP* - OQ OP* - OP* X ww OP * - OP* X 9.


q2

e la (10) può scriversi

( 12) p•p 2
+ q2
[OP * x 9. 9. - q2op• + 9. A OP * J,
da cui segue

( 1 3) OP OP* + P*P
+ q2
2
[ (1 -q JoP* +2g /\ oP* +2 op• x g s]
Confrontando le (1), (13), valide qualunque sia P* , si deduce

( 14)
+ q2

La conoscenza del vettore g individua dunque l'operator e R e l e


/ sue componenti_ R rs -r ~·~·s·o ~~~ -i-l~·~~;;-·;;;-d"'{;"lo~- la semi ampiezza del-

l
l ~a~-~e subita da e ~ con la sua direzione uella dell'asse (a
te per O) intorno al uale ha avuto luogo la rotazione. Pe r tali motivi
\ si chiama vetto1'e rotazione .I
~~---·- .::.:__\
_ S(
3 :.._ ANGOLI DI EULERO

In molte questioni è conveniente esprimere i nove (s~acendo ri-


-·---- ---·-·· ·· ·-- ·- -··-- ·- ---- ·-··--- ---- - -;;::::::::::;- ----·----
corso al vettor_e ___:i;:._9_taz ~ In altre, invece, convi~:ie ___~aE~ . E!:.~':'X:~~-__a ~re
speciali angoli, d~i:z goli di Eulero . La Fig. 3mostra come essi si de
finiscè»~o. Si considerino ·- ·i edueterrle- T * T con la medesima origine O
e sia CV l'angolo formato dai versori ~ 3 , _i 3 , supposto soddisfacente al
le limitazioni O < e < 1T . , Se risultasse e O oppure e = 1T , i piani
coordinati 0~ 2 ~ 3 e O_i 2_i 3 coinciderebbero e l'orientamento della terna
T sarebbe individuato dall'angolo formato da ~ 1 con j 1 e dall'essere
e o oppure e = TI .
Escluso tale caso particolare, sia N l'intersezi one dei piani co-
~:::_di na~i ortogon~~~:Ì ' orientata in modo che rispetto ad essa
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
104

appaia levogira la rotazione di ampiezza e


che sovrappone l'asse x 3 al
l'asse Y3 : La re-tia --,iv- -pi::eilde- rr
nome di linea dei nodi . _s_i_a~~w~_l_o~

~j cui deve ruotare nel pia


no Ox1x 2 in verso levogiro rispet
- -- - - ----r·- -- - - --··- ---- -- -
to a XL_Ì.~ se_~iéJ:~.~ --~_.5?~-~~1,VO _ X1
per sovrapporsi al verso positivo
·- - ----· - ,.
di N __ e s.fa··· rquet-J:"o- -di-cu-i--d-eve
ruotare N nel piano Oyfy 2 in ve!:
so levogiro rispetto a y 3 per so-
vrapporsi al semiassse positivo y 1 •
I tre angoli e, $, ~ ' di cui
il primo compreso tra O e n e gli

Fig. 3 altri due soddisfacenti alle limi-


tazioni O~ $ ~ 2n, O~ ~ ~ 2n,
si chiamano angoli di Eule ro e di essi il primo ango lo di nutazione , il
secondo angolo di r ot azione proeri a , il terzo angolo di precessione . La --
loro conoscenza individua l'orientamento dell;- t~--;;~- r-:-rnf"atti-11> in
dividua, nel piano ox 1 x 2 la linea dei nodi, N, e individua, nel piano
normale per O ad N, il semiasse positivo G_} e infine $ individua,
nel piano normale per O a y 3 , il semiasse positivo delle y 1 . Indivi-
duati i semiassi positivi y 1 , y 3 quello delle y 2 resta individuato
dalla condizione che la terna T sia trirettangola levogira.
Per individuare gli Rrs mediante gli angoli di Eulero, si osser-
vi che dalla Fig. 3 risulta subito (detto N il versore di N)

seneN

nonchè

( 1 6) N cose N X .1 1 COS $ .

Moltiplicando la ( 1 5' 1 ) vettorialmente per .9. 3 ' si ottiene

( 17) Ì3 - .9_ 3 X
Ì3.9. 3 sen9N /\ .9. 3

Da ( 1 7) ' tenendo conto delle ( 1 6) ' si deduce

( 18) Ì 3 sene (sen ~ .9.l - COS ~ .9_ 2 ) + COS e.9_ 3

Moltiplicando la ( 1 5' 2) vettorialmente per N si trova


'
( 19) sen$i 3 I\ N
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
105

ll (cos .p cos !)i - sen<j> sen!)i cos e ) s:_ 1 + (cos <j> sen !)i + sen q, cos !)i cos e ls:_2. +
(20)
+ sen .p sen e s:_ 3 .

Infine, tenendo presente la relazione 12 13 f\ 11 I da ( 18) I ( 20)


si deduce

12 (sen <j> cos !)i + cos <j> ser.'J! cos e ) S:.1 - (sen <j> sen !)i - cos <j> cos !)i cos e ) c +

(21)
+ cos <j> sen e S'._ 3 .

Le (18), (20), (21) danno inuuediatamente le quantità Rrs= basta


tenere presente le (I, 137). Si ha precisamente,

Rn = cos <j> cos !)i - sen<j> sen !)i cos e ; R 12 = - sen <j> cos !)i ·- cos <P sen!)i cos e

R. 13 = sen e sen!)i

(22) R21 = cos <j> sen !)i + sen<j> cos !)i cos e R22 = - senq, sen!)i +cm, ··~ cos !)i cos e

R23 = - sen e cos !)i

sen .p sen e ; R32 = cos <j> sen e R 33 = cos e


JG
r' 4=-sfosTA~ENT!Ìl.ù:frnTaE:'N'iifA:iì
Ql'"~...._~;;a,.., .......-."T". :r:••·~
.
'T,
.."::.:~...:a--:.'-....,,_ • ...._.._..._':'- .,• <:' '"t" ~ :i
Abbandoniamo l'ipotesi che esistano punti dei quali si sa a prio-
__ ~i··· che_ .~~[lQ __ _\d~~-'t.~.:. La proprietà dell'operatore R delle quali si è
detto nei nn. 2, 3 e, in particolare, le espressioni delle sue compo-
nenti in funzione di tre parametri rimangono evidentemente ancora va-
- Iiàe. In realtà, ciò che conta non è tanto la posizione della terna 'T'\
-\
~ il suo orientamento: se la __ sua o.i;-).. g_ine, Q __, . • non .. è .. fissa . in .. O, _ c,t _9j._
-p~Ò rl_f_~~-i~~- - ~-11-~ . terna
T ' con origine in O e assi paralleli e con-
---- - ------ --·- ··· - -~·-· · - · '"'.

cordi a quelli della T al fine di stabilire le relazioni dei nn. 2, \


·3, -mediante le quali si esprimono gli Rrs in funzione dei parametri
qi o degli angoTi--dl -Eulero;\ Non si mantien-e, tuttavia, valido il con
tenutodeÌ- ·r;:·--1-riferentes-i aÌl' esistenza di una retta luogo di punti
uniti, non più vera, in generale. Non esistendo a priori punti uniti,
la relazione fondamentale è non più la (1) ma la (III, 2), ma presen-
ta ora interesse il quesito se esista nella trasformazione da C* a C
una direzione unita, cioè una direzione il cui versore w soddisfi al
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
106

la condizione espressa dalle (3) . La risposta è affermativa. Ciò segue


immediatamente dal fatto che la condizione richiesta si traduce, come
risulta proiettando la (3, 1) sugli assi della T *, nelle tre equazio-
ni

(23) o '

nelle tre incognite Ws per le quali si può ripetere quanto è stato


detto a proposito delle (2). Anzi , delle infine soluzioni delle (23)
solo una soddisfa alla condizione che il vettore w abbia modulo uni-
tario e si conclude, pertanto, che nello spostamento da e• a C esi -
ste una e una sola di r ezione unita caratterizzata dalle (23). Ne segue
che tutte e sole le rette parallele a w si mantengono p arallele a se
stesse.
Siano §.p•' S' i vettori che esprimono gli spostamenti di un qu~
lunque punto P• di C *e di Q : §.p• = P*P; §_' = O Q . In b ase a (III ,
2) si ha

(2 4 )" S = OP - OP* OQ + ROP* - OP* P* Q + ROP* .


- P•

Da (24) segue (vedi I, 135)

(25) s X w = (O Q + ROP* - OP*) X w (O Q - OP.) X w +OP * X R ( T) w


-P * - -

che, tenuto conto di (3), dà

1
(26) §.p * X W OQ X w S X W

sulla quale si riconosce che la componente secondo la direzione unita


dello spostamento di un qualunque punto P* di e• non dipende dal pu~

to considerato.
Ciò premesso, si cerchino, se esistono, punti Q* di C* il cui
spostamento sia parallelo a w. In base a (24) dovrà essere

(27) Q* Q + ROQ* mw

ove m è un coefficiente di proporzionalità. Il suo significato si d~

duce subito moltiplicando la (27) scalarmente per w. Tenuto conto che


il primo membro di (27) rappresenta lo spostamento di Q* e che la sua
componente secondo w non dipende dal punto [vedi (26)], si deduce

(28) m S' X w
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
107

Denotando con x r* e x~ ! le coordinate di Q* e rispetto al-


la T* , la (27) per proiezione sugli assi dà

(29) (r 1, 2, 3)

che costituiscono tre equazioni nelle tre incognite x~.

Le (29) hanno determinante dei coefficienti nullo, come è stato os


servato nel n. 1, con caratteristica uguale a due. Le tre (29) non sono
però indipendenti, in quanto soddisfano alla relazione (28) che lega m
a lla componente secondo :!:!. degli sposta111enti dei punti di C • Si hanno,
.
-~ -- ~ :;::
pertanto, infin~te soluzioni. Determinato un punto . Q* . soddisfacente
-- ---- -· ' ·-. \
alla (2 7 ), ogni punto della retta, a , descritta dall'estremo del vetto-
re OQ * + h w applicato in O, al variare del parametro h soddisfa al
la (27) e alla condizione di avere spostamento parallelo a w. Si con-
clude, pertanto, che in og ni spostament o rigido e siste una ( e una sol a)
~~'!___.cui pu-::ti · h-a~no sp·o;ta~~nto p~_r:.r:2~~-~~~r:!!a r~~tess~{ Per
analogia con la definizione di moto elicoiàale uno spostamento rigido in
cui tutti i punti di una retta (e solo quelli) hanno spostamento parall~

spostamento
lo alla retta stessa si denomina -.....-- r i g i do elicoidale
·.-··· · -" ..... ____...:.... •. _.. • • _.._ _ _ _ _,;µ,,·, ...,. .... _ _ ____ .. ...
_~
; laretta
.... ............ , _ ."'; .. . , ,
~

a ;; se d ello spostamento r ig i d,.g___~l._i_coj_dale .


.- --- - - .. --· -·--·. ·-· -- ·· ....... ___._.... ·.··• - - - . . ·- --···
Non ci dilungheremo ulteriormente, v ogliamo solo rimarcare che da
quanto si è detto risulta che in uno spostamento rigido del tutto gene-
rale lo spostamento di ogni tl.1!- !1.1:~ - ~ somma di ?ue vettori dei q~li uno,
~ -1:_~ PeE~t~..-d.aL.pun.tg_ , 3
___ p.é:i.;r:al.le--1.o_ ~_Uq,J-e.tia,_g__, __fisSe dello sp~~e_g
to rigido elicoidale e luogo di punti il cui spostamento è parallelo al
la stessa a , l'altro, _c:_Ci. ~ess.a .ort.o gon_ale,_. 9. ~r;ien,.<;1~ ..-9.Èl.J?.~.11.tc::>__ .9.'?X:!..~­
to. Ciò si riassume brevemente dicendo .;::.l!~-Q9:l'.l_i-9,RQ.tla~11ta d g ùl.Q.~
licoidale , intendendo naturalmente compresi in tale enunciato i due ca-
si particolari: quello, _sl-oè dello spo s tamento t r aslato r io che si pre-
senta quando le quantità Rrs si riducono ai simboli di Kronecker e tut
ti i punti hanno lo stesso spostamento e quello dello s postamento rata -
_t~~ia-ehe si presenta quando il componente parallelo ad --- a dello spo-
stamento di uguale grandezza per tutti i punti, è nullo, il che signi-
fica che a è luogo di punti con spostamento nullo.

s i
:'}:.-LEGAME T~A .Y_ELO.C.ITA_'._ ~}<_Q_Q_I,_A,_R_J;; . E PARA~ETR. I DETERMINATIVI LA POSIZIONE DEL
· ·- _ s_~s:r_~M A - - - -· - ·•..- ... ·· ---
. . 1 -·
: L'.1 / possibilità di esprimere l'operatore :, R_\ mediante tre parametri
ha come conseguenza che anche il vettore velocità angolare è esprimibi-
-·-------- - - -- -===--- ·-----·

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


10 8

Lo scopo si raggiunge introducendo le espressioni (14) o (22) e quelle


d elle loro derivate temporali nelle (III, 25, 26). Ci l i miteremo a dar
ne i risultati - che si ottengono con dei semplici calcoli \ - limitata-
.mente alle componenti di ~ ~~~~ndo gli ._as~-C s ol_~~~l-~J (ch e s o no di pi ù
frequente uso nella DinaJ!l.ica .~j.__ c_orp_:!:_ri3._:i:_C!iJ.J Derivando l e espressi~
ni (14) delle Rrs rispetto al t e mpo e introducendole insieme alle stes
~rs __~.ell~ - (III, 25) si trova (denotando con qi l e c ompone nti di
g secondo la T)

2 (q i + e i2 s q 9. q&)
(30)
+ q2

Invece, introducendo nelle (III, 25) le espressioni (2 2 ) e quelle


delle loro derivate temporali, si ottiene [vedi anche (III, 2 2 )]

--\
,_ p 11 e COS <j> + 1/! sene sen<j> P)
( 31) P2 =-8 sen <j> + 1/! sen e COS <j>
~)

p3 <!> + ijJ cos e =( IJ·

Tenendo conto delle (30) e delle relazioni stabilite al n. 3, è fa


cile riconoscere che le relazioni (30), (31) si possono riassumere nel-
le relazioni vettoriali

( 3 2)

6 - CARATTERIZZAZIONE DEI MOTI DI PRECESSIONE MEDIANTE LE COMPONENTI Di i ~) SECON­

DO GLI ASSI SOLIDALI

Vale la pena di osservare che nel caso dei moti di precessione le


componenti Pi de l v ettore ~ rispetto ad assi solidali so~9 isfano _a
---- - -------
i:..~.- ~ o:1.'.:1_i z ~~~~-- ~~':_ _cara tter iz za <JU ~ ~ . 11:?..:t::!: :., Per semplicità ci limi tere-
mo a d arne un cenno, limitandoci al caso che l'asse di ~~ gura sia i ·~=.!:

~~ - ~ §§ e solidale (di v ersore i 3l e quello di precessione il terzo asse


della terna fissa (di versore c 3 ). In tal caso nella (III, 3 6) che e-
- -- - - - - -- - ---------· --·=- - ..J
sprime la condizione caratteristica per ~ affinchè un moto rigido con
------·-- - . ··-··-----
un punto fisso sia un moto di precessione; -1 v-ers_ori u e c si identi
ficano con 3 i e ~ 3 1 Anzi, tenendo presente le (32) e la circostanza
~--- ---------- - - - - - ----· --·· -·-·----··- ... -- - ··-·· .. _,_
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
109

che l'angolo e di risulta costante


---- [ da t o che i terz i as-
- - - -- - - --- - - .. . - --~--- ·-

si delle terne T *, T sono propr_i _o g _~i _élssi di prece ss ione e di f igura]


oltre a

(33)

da (31) risulta

(34) e _o p1 = ljJ sene senq, , p2 ljJ sene cos<j> , p3 ~- + iii co se .

Con un semplice calcolo si riconosce che le Pi soddisfano alla


relazione__

(35)

ove À è una costante.


La (35) è soddisfatta in ogni moto di precessione in cui i terzi
- -- ---·- ------ -- ------ -- - ----
a~~~-<1-_elle __~~=E~~- l:; ? lidal_~ _ ~ fissa sono rispe~tivamente asse di figur_a
-~di _I?_recessione. Vale il viceversa: se la (35) è _ ve:_:_ifi_:a_~_ ~e r_:i_:::__~g
portuno valore della ç_os_tante___µ_~hil motq rigido è __unçi. pr~çespi()n§: _ qel.
tipo detto. )Tra l'angolo ~ e la costante À sussiste la r e lazione
r,i
i,>;_,= cotge. l'·, \ A
!J 'r·: ·
(,)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


11 o

CAPITOLO V

I - GENERAL!TA'

Siano T* - · (Ox 1 x 2 x 3 ) e T = ( lly 1 y 2 y 3 ) due terne trirettangoh' l~

vagire, l'una in moto rispetto all'altra. Conve;:izi9_1:1_a}nl_?_Tit?_, _ ch_i_~~re~~

la prima terna fiss~\ l'altra tern.!!:_Jfl_Qb_i_Je_. Sia P un punto mobile ri-


-~pettoalle- du-;-terne. -~;··~11i-~-~8T~~i~~-~0~~ di p il suo __IT\°.t:()___:_i ~~~.!:
~lla terna fissa, moto relativo quelJQ _ r~~pe!:._t ?._
_a_lla . ter.n_9. _ !T1.~· Si
dice inoltre moto di trascinamento j il moto (al quale P non partecipa)

----
dello spazio rigido solidale alla terna mobile i (o, brev emente, il moto
·- - - - - --------···· ·-·-- ·----- ----·· · ' -- -- -- - - -
ci:'l_~-a~na mobi_lel /_ ! is.f2.~tto alla te:i::_!1~ _fis!;>_él. _·~ Si tenga presente i l ca-
rattere convenzionale ?ell ~ --<:Ì:~~ .tinzione tra n:ioto '!Sl? Q.J-_J,! t o_ _~ _i:t'QtO relati
vo; tuttavia il loro studio ha notevole importanza per gli s v iluppi del
la Meccanica, dato che spesso risulta conveniente riferire un dat o feno
meno simultaneamente a più terne in moto relativo tra lor o o di dov erlo
considerare rispetto a una terna mobile rispetto a un'altra a cui sono
invece riferite determinate leggi fondamentali, come c a p i ta, ad es . ,nel
la Meccanica terrestre.
Siano iaì e ~~ l~?.:=~.!~ - ~~-- P _::_isP.e ~t_?_ a.l!_<:__ !~:r: ne 7'_*_. _e_ 'l.' e
~a e ~r le sue Ì I vettori ~a e ~a si c hiamano ri-
accele~azioni.

spettivamente 3!._eloc_i_!_~ - ~E._c_elerazion~- ai;;_s_o_lu_ta di P , mentr e i v ett~

ri ~r e ~r diconsi v el oci tà e a c celerazione relati va .. Si chiama in


fine v e lo ci tà (accelerazione ) di tl'.'as~i!l_~ll'..?2'!..to___lél.. ..V.e l_o_c:ità ~. @cce-
1
lerazion_~_,___g-r-1-----ç_l!g__!!~~~_!:_C?_~~-1:!'~-~C:~namr:nto_ (_(:~?~_!. .n~l _m2_tj,_!sl_e_l_lo
spazio solidale alla T) compete a quel punto dello spazio solidale al
---- ------ -- - - - -·-· ---- --- . ------- - - .. --
la terna mobi~__c;he_ 11el~'ista!1te ~..? 12~'.!:._d_e.i:_él..~9- - ~- ~s:>Y:I.:?,Peosto _a P. La v e
locità e l'accelerazione di trascinamento sono, cioè, la velocità e la
accelerazione che c omp e terebbe r o a P se esso, trovandosi nell'istan-
~ ~::_ns~ ?._E!~ ~ to nella posizione in cui effettiyamente _ si tro_y_cLga!:_
!:eci§§se_ ~J,_l'._qt_tc_::> _C!_i m°-~9~ell~ ~~ ~~-.:'~~~-e -~§ -~_s_S_é!_So :!,;[. qa]- e.
Denotando con ~i i versori delle T * e con j_i quelli della T ,
sussistono le (III, 1). Si ha, cioè,

(1 ) OP O ll + YÙi

con la differenza sostanziale, però, rispetto alle analoghe (III, 1),


che le Yi non sono delle costanti, dato che P non è solidale alla T .

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


·-'L- -
111

2 - PRINCIPIO DEI MOTI RELATIVI

In base alle definizioni date , si riconosce che la velocità asso-


luta si ottiene derivando la (1) risp~~t~ ~emp_9_,_\rite_n._~_n§_'?. __ v~-r~-~~-~=--­
_.1.,i ariche_ le _ -Yr --,- quella -relativa _de_ri_vaI}.çio _J!!__ _(J_)__ ma _:r_i tem~nd._o__Y?.ria.,-
bili saltante le Yi• qneJla di trascil)_amenj:_o derivando la (1) _ r~te_i:i~~

--- do c~n ti __ l~ _ .-Y_J_ _____g__.v:ari abile_ i.L..r.e.s±..o~ S.L_o_t ti.~.n.e__ , ___dL .cons.e.g_µ~_i:i~-~
·- - - -- -
dOQ dii
(2) 2a dt
+ Yi dt
+ Yiii

don dJi
(3) 2r YÙi 2T dt + Yi dt

da cui segue subito

(4) 2a 2T + 2r

La (4) costituisce il p~incipio dei moti relativi e si enuncia: ad


ogni istante la veloci tà assoluta è la somma vettoriale delle velocità
di trascinamento e di ç/Ji.Ji_Ua re Zat_i_~~

3 - TEOREMA DI CORIOLIS

Per le definizioni date al n. 1, le espressioni delle accelerazio-


ni assoluta, relativa e di trascinamento sono , evidentemente,

(5)

(6)

da cui segue

(7)

Detta ~T la velocità angolare della terna mobile (v elocità ang~

Zare di trascinamento ), per le formule di Poisson (III, 4), si ha

(8) Yi ~T /\ ii ~T /\ 2r

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


11 2

per cui, in definitiva, la (7) diviene

(9) ~a ~T + ~r + ~c ,

pur di intendere

(10) ~c = 2 ~ T /\ .'.::'.:r •

Il v etto re ~c si chiama acceler azio n e di Co r iol is o, anche, acc~

lerazione co mp lem e ntare o centrifug o - composta e la (9 ) esprime il teo-


rema di Coriolis: a d ogni istant e l ' accele r a zio ne assolu t a è l a s omma
vettoriale delle accelerazioni di t rascinamento , relativ a e di Coriolis .

4 - MOTI DI TRASCINAMENTO PARTICOLARI

Se il moto di trascinamento è traslatorio si annullano w e la


. --'(
a~~~~:i:A~~..9~e co~p~eme~t~re; La (9) dà, di conseguenza,

( 11 ) ~a = ~ Sì + ~r '

dato che l'accelerazione di trascinamento quella del


~T
--- - - --::--coincide
------·-con -···.
1' origine . Sì _Q~llq._t.f!rna.. mobile. (.poi-chè - tutti-- i punt..L.delJ.o_ _spa ~d
essa
,- - solidale
-· ·- ·· - ·-· ---- -- hanno la med~_s_.t_m.ci. . acce_lerazion.e) ~ Se, più in particolare,
·· ·- --- - --- ·- ·-· ·- - ---·-·
il moto di trascinamento oltre che traslatorio è anche uniforme si ha
O e la ( 11) implica la coincidenza di ~a e ~r <~a = ~rl Si
può, pertant.o , affer.~~r: _c;_~ e. ~-~1.id.Lz_~:;J_r_!~_ l}_f!.. q .~ 1?_ 1?.9_r>i:_G:. ..!!..~-i:':f.f__ic_i ~ n~~-~!fi ~
c hè le accelerazioni assoluta e relativa coincidano è c he il moto di

1
. '\ I
trascinamento sia traslatorio uniforme.\
Se il moto di trascinamento è rotatorio uniforme l'accelerazione
di trascinamento si riduce a quella centripeta e si ha (III, 49),

( 1 2) - w2 QP ,
T

ove si denoti con Q la proiezione di P sull'asse di rotazione del


moto di trascinamento. In tal caso, il teorema di Coriolis diviene

(1 3 ) ~a - w,2 QP + ~r + ~c .

L'espressione (13) è particolarmente utile nella Meccanica terre-


stre.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


11 3
.,
(_s,- MOTI RIGIDI RELATIVI

Sia C un corpo rigido mobile risp_~!:t:9 _ él_1:.~~-- ~-l1~ .:t~r!1_e T * e T già


considerate. In analogia a quanto si è detto nel caso di un solo punto,
si dirà moto assoluto il moto di \ C rispett:9 . alla T * , moto_ relativo
quello ri;~~tt~- all~-- ( 1·; .. Ìi-idicando_ _çnn :~---P~Ll ge!1e+ico punto di C, si~
no, come prima, v~P) :~)-;~~P) r .. le.. sl1_8- _veloci,_t~ . .assoluta, rela:ti_y_a
e di
luta, relativa e di trascinamento di un prefissato (ma arbitrario) pun
.
trascinamento .fi~he~---~on -- ~tQ~-~ i~~~~-~- ~~~~- -~~- ~~1_<?':~1:~-- ~s-~~ .
to Q dello spezio solidple a ca (ad es., quello che nell'istante -~~
s_ide_rat9 __t:i::~i:isi_t ~ per -~' or_igine della terna mobil_e_:_ i_n i:.13:1 __C:AsQ _ .':::'._~')
coincide con la sua velocità). Le velocità angolari, l ~a , fij:~ , di C nel
suo moto assoluto e in quello relativo___s_i_chiamana-r.ispettivamente y e-
J_q_gj,:t.à.....a11{J_Q_~]'e assoluta e __1!__!!}gci.t.à .ang.o},ar.e.-X!.2 ..l.at.i.vo._ . VeZocità angol '!:_
re di tras_cinam:!!!_°. • ~-r , ,~__i..!!:JliLç_g_ - come si è detto - l_a__ p elQ._ci tà 02'.:_-:_
golare della terna mobile . Sussiste l'uguaglianza

( 1 4) ~a ~T + ~r

la quale afferma che durante il moto la v elocità angola r e ass~~~ è la_


somma v etto riale delle velq_c~tà_ qngplari di tra~ cin ~_mt? rJt o e . .r.elat-i;v_a .
La dimostrazione della (14) si fa osservando innanzitutto che, per
il principio dei moti relativi, si ha

( 15)

mentre per la formula fondamentale dei moti rigidi (III, 28), sussisto
no le uguaglianze

( 1 6) V ( Q) + !!J.r /\ Sì P ,
-r

+ --r
w /\ QP •

le (16) tenuto conto delle (15), danno

(17) ~a /\ QP ~T /\ QP + ~r /\ QP

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


11 4

da cui segue

( 18) o.

Poichè la (1W sussiste qualunque sia P, il primo fattore deve es


sere necessariamente nullo e ne segue la (14), c.d.d.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


11 5

CAPITOLO VI

APPLICAZIONE DELLA TEORIA DEI MOTI RELATIVI


-------~A~l~M~OìTIITGID(-----·- -· -- · -

I
\.__ _!.,,-MUTUO ROT ~LAMENTO DI DUE SUPERFICIE RIGIDE
.. Siano ~j e o) due superfici rigide delle . quali la prima è fissa
mentre la seconda si muove mantenendo sempre _ i],. __~_()_f!t~_t_t_o_ con la prima
almeno in ur: - ~unt~--rc\ · (~~t~r~l~~nte -; -si . ~uppongono soddisfatte tutte
- - -- - - -- - -- - ···-· -- I -· . .
le condizioni di regolarità necessarie, in particolare, l'esistenza del
piano-Eangente · comune alle due superficie ove queste hanno punti comu-
~i). Ij~ ~ot_? ~i - ~- ~l~petto a o* si dice moto di roto la ment o l Sia C
uno qualunque dei punti di contatto (potrebb;-;~he esse r e r 'llnico, CO
me accade, ad es., se o* e o sono due sfere). Esso varia generalmen
te sia su o* che su o , descri-
vendo due curve (Fig. 1). La velo
\
\ cità di quel punto di o che nel
I
l'istante considerato s~_y~ s~
,...- -- vrapposto a C si chiama velo ci-
Tà~ai~;-;;i~-;;:;:;;~-~~t;i;;-C ~ E~ia-~n-
temente, essa. risulta _ parc:..!.I!!.l_~!!;}:_
iano tan ente in C alle d ue su -
!perficie,_ Infatti, se T* e T so
no due terne rispettivamente soli
dal i a r; * e o, la T• si può
considerare come una terna fissa,
la T come una terna mobile e in
Fig. 1
terpretare i 1 moto di e su o• c0
me moto assoluto, quello su o come moto relativo. Il moto di trascina
mento è il moto di rotolamento di o su o* e, pertanto, la velocità di.
--==- (C)
strisciamento esprime proprio la velocit ~ di trasc~n~~~~~'.. \ Dette Ya ,
~--e-J e y~-cT le velocità assolu~a, relativa e di trascinamento di C, il
principio dei moti relativi dà

(1) y~C) + y~C) ,

I vettori y~C), y~c), esprimendo v~Lo_dtLd.L punti _çhe_.si-llluev-eno


su o* e su o rispettivamente, sono parallele al piano tangente cornu-
~~--~~-~-e- ~~~ --;~~~~cie./ L~- -{:;-) mo-;~ra~~tanto ch~~~he il - vettore .
v(C) è ad esso parallelo, c.d.d.
-T
Il moto di o su o* si dice di puro rotolamento se la veloc ità di

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


11 6

stris c iamento è nulla in o gn i punto C . In tal caso si suole dire che


o roto la senza st r is ci are su a• .
Dato l'annullarsi di v(C~
-1
è chiaro, in base a (1), che in un mo
to di puro rotolamento le due traiettorie descritte da e su o* e su
o h anno la medesima tangente in e e vengono da e percorse con u-
guali velocità. Inoltre, risultando nulla la velocità del punto solida
le a o sovrapposto a e, l'atto di moto rigido cui è soggetto a è
ad ogni istan te un attg_d.i_!JlQ_t.O..-LOtato_:i;:Jg__ i_~!:or_!!g___c:i.___~Jl, _a~5-~ __P.~ss_é!fl~~

per C.

3' - UNA PROPRIETA' DEI CONI DI POINSOT


E' stato dimo strato (III, n. 11), che in ogni moto rigido con un
punto fisso, O, l'at~'.:__?~ _11_1?..!'..<:l~--E?~.1:9-~}--o__a_t:t:()_:r::_~c;i_ a. _.~1::1-~l:"_~-~!:~l -~ pa~·
sante per O, generalmente mobile sia nel ~rpo s~ ~ ello spaz ~:'..\ .!'.'.:.
retta a ~e5.C:!"_~ve!_}~=-=-~~~to, due coni o* , o detti (III, n. ___1~_L__E.9_ ni
di Poins_o_J_
, _'1~~~ 1 primo è fisso, l _' ~ ltro mobile ,insi~JJJg__é!_l_~~?!ema
_1:j._g_ido.; Dimo strere mo che il cono mobile , a , rotola senza strisciare sul
-- --~--- -- -- -
cono fisso , - ~-; .)
Sia, in:È:i.tti
""' ._;-

•0 una qualu~~~e cur_~(ì __ (Cap. III, Fig. 5) tracciata


su o* e che abbia un'intersezione sempli ~i:._~~1:'..- og~~-- gei:i:=-~~-trice e sia
e l'intersezione di ).* con la generatrice che nell'istante conside-
--- - -
-;:.;;_-:t-;- -;05-Htursce-· i+a s·se-·ar ffiot~. Durante:__il mo~--- ~l:._pu12:t:._c:> _ e descrive
~- - - ~~curva··- · T---b~~- d~t-erminata.\ Si associno, c_s:i~~-- ri_g_l" _nu~_~ ro pr~
~-;_-; ~=.~=:_e- ~~~ due·~~~-~:~i ·_-1;- e _T\ rispetti_:r~en~e- il_~_:-~se __s~lid ali.
Il moto di C su o* con traiettoria ). * si può interpretare come
moto assoluto, quello su a con traiettoria À come moto relativo. Mo
-~-=-

t o di trascinamento è il moto di o , cioè il moto del sistema rigido. Ne


segue che l~~ loc~ar-frascinamento di e è nulla, appartenendo es
so all'asse di moto in un atto di moto rotatorio.
Per il principio dei moti relativi, si ha, pertanto

(C)
(2)
~r

Da (2) risulta che ).* e À hanno la medesima tangente e ciò, es-


sendo quella tangente distinta dalla generatrice comune ai due coni,i~

plica che i due coni abbiano in comune il piano tangente. Inoltre, la


v elocità di strisciamento nel moto di o su o* è, evidentemente, nul-
la. Trattasi, pertanto, di moto di puro rotolamento, c.d.d.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


17_
· SL
11 I

\
3 1"- TRAIETTORIE POLA~:!.~~.?TI RIGIDI PIANI

Nel Cap. i_tiI, n. ~ -~ -~i-~~_<? ~~.~pia!o ,~


:_aj.__
piano s:i__ pu~ - ~-ff<:_~_t:_1,!arg _ g9_Jl._s:j,_Q.gr._i1!1~.9.. ..H .. !!l_o :to_ .Q:i__i,m _piano _r:i_g:i_d9 ____ 71_"'; su
...:_i~iano fis:_o ' -- ~- ~ j a cui if) è sovrapposto. In ogni istante in cui la
velocità angolare, ~· è nulla l'atto di moto è traslatorio con veloci-
TI Ì . Invece in ogni istante in cui è diversa da ze-
ro, esistenc:l~.- 1:!!1 -Irn.n.tQ_ (e uno_ solo, in TI*) con velocità nulla (III, n.
12) , ~ ~- c:_t:t:o di mot_o è rotatorio. \ Pertanto, ogni atto di moto rigido
piano è o traslatorio con velocità di traslazione parallela a JL"..- ~O_ J;"g_ _

t~-~--:_:~orn~ - u_~-~~~~ :~ ~11-~~togo~~~---a-


a ,i*] come del resto si ded~
ce immediatamenteo all' e.s.?~~--q_n~.l!.1J..QJJ_e ..p.un.to_ .b___g~:J,_1Q_ __s_p_azi.o
~~~I:~~ (III'. 58 ~ . L: asse ~i. moto, ~-~~~<:)_n_~r~ ~1- piano TI*_ in u~
.- PJ!.n..t.g_~ che si chiama_; _a .en t~o -ist_a n.tane a. ·d2- . r>otaz-i ™ . / Tale punto e de
- ----- ---·- - -- -- - ------- ---- "" -- .. -- " ·- . . - ··· ·· -· ···· ·-··· -
finito in ogni is~ante in cui -- -~--~ .:.:.~~f_:t_:_: er:it__::._ .Séì _ zero Essendo in tal 1
~aso _ r~tatorio l'atto di moto, la velocità Yp d ~ n qualunque punto P
_d_~-- ~---~-()rtogonale
pertanto, il teor e ma
al vettore
d i ~g_;j
!<?Pì e di modulo uguale a
le velo c ità d e i pun t i di
!Qg_ona li aTTe.. c.ong iur{g_~ ·ii".fT""I .pìXnti_ _!!_CZ.~-i..L Ùn t ;, o ·i s t an tane o di !'o tazio -
ICP I w
TI

--
Si ha,
o sono or

- ---· · ~·-=======-·.:--:_· .-,.----·-:. ~-· ·- -- - -·-"".::-:....-::-:-,":':· .,..-:-~-:-:::-:-::-.. . - - - ·-- - ------====--------- ----- --- --- --- ---- . ~ -. - --·~·
n e , C, o sono t r a lo r o par allele ( atto di mot o tras l a torio : C all ' infi -
nit o).
Il centro istantaneo si muove sia su TI * che su TI descrivendo
due curve che diconsi traiet ~o.~i~
-- - - -----
\ p olari-:'."Qi:;-ella descritta su TI* si
- dice \b~r quella descritta su TI

\ruTfétta\ Sussiste i l teorema: du


l'ant e il _mot o ri_g__ido_ p.i_qno_ la ruJ:..
~e_PJ.E. .!:_o_~o}:a senza s!~~_t;__a ~a re sul
-fa}ja~ . Per dimostrarlo è suffi-

c~~-1:1.1::.~~~-~1::_1::_a~E!- ~ __C:_'?_r:_ce_~~-i e~J?~=~ ..


~-~JJAr.do _a.LJ:r!.oto di r ~!:..9J_a-
mentc:>___di uri_é!_ E~P-~;r_i:b_çi~--~"-o__: ___ ~__::_()Q
t~o con una fissa al caso che \
- - -- -------- ---------------·--·!
esse si riduca.Q_o_~ lle due curve
Fig. 2 costituite dalle traiettorie pol~
~h~--denoter~~pertant o; . con
- - -- ------~ - - - -· · - · -· ·· · ~ -- !

a* (la base) e a (la rulletta). Interpretando come moto assoluto il


------ ----- - - - ·· - - --- - ----- -- --
moto di e su a• /, come moto relativo quello di e su a , il moto di
trascinamento cojncide con il moto rigido piano. Di conseguenza, e es
sendo il -centro istantaneo di rotazione,1 la sua velocità di trascina-
--- - -- - -- - - - - - - - - · - - - ·' .. -------- - ··-·----------- - ---------
m~_t9_ (di strisciamento) è nul_l _a___EO!_ f>e_.r: _~~- J2_:r:.~r1C::~P~~ -<Ìli-:~ . 1!1<:l_!::Ì _ _r_~~a_t~_':' ~
è anche ora soddisfatta la (2). Ne segue che a rotola senza striscia
---------- --- --- - -- ------- ~---- ---·

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


118

re su cr*,c.d.d.

4 /- UN ESEMPIO DI TRAIETTORIE POLARI

A titolo di applicazione si consideri un'asta rigida ~- mob ~ le

nel piano Oxy in modo che l'estremo A si mantenga sempre sull'asse


·--------·-·--· - -· ·· - ·----· - ~~2:1:~__\,.x-;\ B su quello del-

y le y (Fig. 3) . Pe r determi
nare il centro istantaneo,
C, basta osserv are che, te
- - -··----- -- -- .. ·- - ·- -=
nuto conto che la velocità
a di A è parallela all '_a § se
delle x, quella di B al-
X
1' asse delle y, esso coin
-~ ide_, per il teorema di
Chasles, c on l 'inte rsezio-
E~- qelle normali agli . assi
_coordinati co ndotte _ p~..&---lL_

e B. Osserv ando che nel


suo moto r i spetto agli assi
Fig. 3
fissi Ox y, C mantiene di-
~ta!2 z_a in_:".' a_r_:i,_<?:1:~ . ?- a _ <?_.!._ \ [dato che esso è il vertice opposto ad
O del
rettangolo CAOB di cui una diagonale ha lunghezza inv a r iabile (ugua-
le a AB)), si deduce che la base è la circonferenza di centro O e
rc:._CI_çf:Ì, C'._ _uguale ad AB . Invece, nel suo moto rispetto a d assi solidali
\

all'asta AB, il punto C varia in modo da vedere semp r e ·· sotto ang.o lo


···- · ----.--- --- -- ---- -···-----~- - - - - - --
retto il s~g!!L~_n:to .. AB l Si conclude che la rulletta è la circonferenza
-- ~- ·· --···· ····~ ·-· ..- -------
costruita sul diametro AB.
-----------··----

5 - TEOREMA DI CARDANO
Siano a* e a due circonferenze d e lle quali la seconda d i r ag g i o
metà della prima e a d ess a
tangente intername nte (Fig.
4) . Vale il seg uente t e ore
ma (di Car dano ) : se aro
e tola senza strisciare su aj
ogni suo punto des crive un
; diametro d i a* . Per dimo-
strarlo, si o sser'7i - che il
Fig . 4 punto di contatto, e, del-
le due circonferenze, nel
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
11 9

moto piano di a, coincide con il centro istantaneo di rotazione _e, aQ


~a• e a sono ris_Eettivamenta_J;:>?.Se__e __~u:).),ett.fl ~ ~L co.!)._s..e_g.u_e_n_z.p.__ l,.§l~~
locità di un gua l nnque_p.un.to-{:·~-----.A.!__, g: __ _è, per _i l__tE!()rema di C:~~s_!E?S,
0
~rtogonale a -~-e.._ J?.§l;:_tanto,'__ para],1~1() __~ i POJ -essend;__:_Q i J p1rnt.o_<li~
.'.:1~él.~e._oppos.to__ .a___ !?~~-g~ _ _()____ ~ - ~-~-t_:_~ __?:t::~!é.l._.. > .. La
_C!. .. _tr~_i _~t;toria

-----------
di P passa, gg_indi.,... per___ Q_, c.d.d.

. \\Jù
V PROFILI co.NIUGATI

Sia À una qualunque curva solidale al piano mobile,TI. Durante il


- - ,.:.:.:.:..·.1 ·---·-··------ · -
moto --=~~id~ - ':Ì~ .\TI ; léJ. __c;~::.~a ___ _À. ... . occupa, sul piano fisso, TI • ( _s:_u_i TI è
sov rapposto, un'infinità di posizioni che generalmente anunette una cur-
. -------- . . . - -· - --
va inviluppo (cioè, tangen-
te a tutte le posizioni di
À) che denoteremo con À*
(Fig. 5). Le due curve À ,

À* , si chiamano profili co -
niuga ti e sussiste il teore
ma: durante ogni moto rigi-
do pi an o la normale comune
9-..4.L!.!!.J!.!:_O[ili _ coniugati nel
\ . e
!~!:,-~_ y_~nto di c ontat to pa!
sa sempre per il centro i -
Fig. 5
·---...-------·-------··
stan. Fc;;.;·~~--;1.i rotazione . Si
~ - - -- - ·-- - --·-

indichi con M il punto ~~g_ntatto di \ ___~ _}_:_) ad un dato istante.


Si può interpretare il moto di M su ~ come moto assoluto, descrit
__/ - -
to con ve locità v( M) , quello su À come moto relativo, \ descritto con
-a - - - - - - ... ----- - ---··- ·· ..- - -----·- - - .
ve locità v(M). Il moto di trascinamento è, evidentemente, il moto rigi
-r - - - - - - - -··· ·=
~ - 9.~ La velocità d_i t~_A§.çin<UTLe.nto è, per_!:~ntg_ l_ql}elJ,~_c.h_e_co.mp_e.te
al punto di TI che nell'istante considerato è sovrapposto a M~ la de-
~~-;;-~-y~-----Pe-r-·ii:-p;inciplodei-motl--;~~'i"~ti~i, .. ~i~~]_"t~

(M)
(3) - V
-r

Sulla (3) si riconosce che v(M) risulta tangente a ~ e ~ in


_t:'l..!_ dato che 1()-'~-y~M) e y~M) :Te ~cli~~-;;~-~;Ì;;;;;; -1~ -~el~-~ità-(di
__strisciamento) di _g:ue l._ 12un_~<2.___del __p}.ar:9_~obile:__che _E el~_'_i_~~~~!:_~--= onside­
rato_.è _s _ovrapposto ad M, si conclude che la normale a ~ --~- 1'.!.J. __e_l?SE?il.
d~- normal~_y~~- p~s ~a· --~-~~-_ ii -~en~-~~ --~~-~~nt~~~~ ;---~a.a·:- -

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


120

CAPITOLO VII l\] () {\)


SULLA DEFORMAZIONE DEI CONTINUI TRIDIMENSIONALI

I - PREMESSA

In molti problemi di Meccanica non è lecito s c hematizzare un


corpo naturale in un sistema rigido ma occorre tener conto della sua
de.form ~~ione, yer quanto in molti casi essa possa ritenersi piuttosto
-·--- - -------· ... - --- · -· - -
.Pi c cola . Converrà, pertanto , mostrare come si possa caratte rizzare la
deformazione di un corpo nello schema del continuo, limitandoci per
brevità al caso tridimensionale. Schematizzare un corpo in un Continuo
significa -ritenere che il suo schema matematico con le sue varie pro-
prietà interessi con continuità tutta una regione tridimensionale - g~

Il_eralrnente variabile nel tempo - dello spazio ambiente,


Caratterizzare la deformazione di un Continuo significa stabilir e
come varino le lunghezze, le aree, i volumi , gli angoli .dei . suot .E'ò!_l~men
- -··- - - -·
ti nel confronto tra due distinte config urazioni , che denote remo con
C* e c. Le due configurazioni c *, c possono essere qu e ll e ragg i unte
dal Continuo in due distinti istanti (ad es., quello iniziale e quello
~_!:!~ _c=:.le ! t) oppure, se si prescinde da un reale fenomeno di mov imento,
due qualsivogliano configurazioni tra le possibili. In ogni caso dire-
mo che C* è la confi gu raz ione di r iferimento . c quella attuale .

2 - CORRISPONDENZA TRA ELEMENTI LINEARI

Siano, dunque, C * e C due delle possibili configurazioni di un


Cont i nuo , Pj e P p~_i:i_ti gener~ci di ··c· e _c __ \, rispettivame nte, Yi• x i
le loro coordinate rispet~o a un medesimo riferimento trirettangolo l~
vog:i,.ro, T * . Diremo che :• e P_ sono punti _c_o~risp_o_ndenti se _ e ·s c::._lo
se essi rappresentano le posizioni - rispettivamente nelle configura-
- -- . ------
zioni c• e C - di un medesimo e?eme nto p untifo.r17Je ( pa1'ticella ) del .è o!_
po di cu f ;;:-~-;;;slde-~~-10'- ~chem; ~~ntin;o~ ~-~r ·t~l~ motivo le coordina
te di P* e P sono l egate dalle relazioni
.-,
(1 )
,------...._
/ "' :V
che individuano la trasformazione da c* a c.
Nelle (1) t è un parametro con il significato di tempo, assente
se le (1) rappresentano il confronto tra due distinte configurazioni,
senza i l ~~-to_d_;i.--@. __!_~nomeno _g_:!:.___moy_:i,_IT\e llt.Q..

Ora e nel seguito si denoterà con la virgola la derivazione rispe!

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 21

to alle Yi di una qualunque loro funzione f(yi). Si supporrà , per-


tanto,

f,i

Le (1) individuano la posizione I P -i·~ - e\ del generico elemen-


-·----- --
to P*) di C * -'' Pertanto le funzioni ~. delle yi che compaiono nel
le ( 1 ) devono ~~s..:_i::= .~Ci~i che ad ogni 'F* co_:r_!:_sp_qg_q~--~-9--~~~ P.
In__q_:I,y_eJp._ c.or.;::is.p.onde:c:i.?:.a espressa dalle (1) deve risultare invertibi-
le e biunivoca \ perchè f i~~-~ t-~- ~~. q~~i;;~q~~~ - ·· ; - : ;··c--;;-r-à.evee-ssere
-----~-·-------- .• Ì
un solo P* in C * da cui esso proviene (cioè, ad esso corrispondente).
In definitiva, noi ammetteremo che le (1) rappresentino una corrispon-
denza continua e biunivoca. Noti teoremL_d.i ...Analis.i __ri.chiedono __ npn__.$_Q=.. _
lo che le funzioni
- - _______Xr___ _ delle
_ ____y.:!, siano uniformi e continue Jil_a anc)le
che il determinante Jacobiano .definito da
- ------------- ··- --- - -

'( .., .,

"•
i\j" Xl,2 X1,3

(3) D Det Jxr,sl Xz,l Xz,2 Xz,3


I
- ·- u .-»
X3,1 X3,2 X3,3

sia ~erso da.. per ogni ~&O ~~.1..C:~~~ Supporremo soddisfatta tale
condizione. Anzi, poichè per t =O (cioè, per C* coincidente con C )
le ( 1 ) danno Xr = y r e di c~s-:;uen za da ( 3) segue \ D = 1 J\ s_i .dE;!~U<?~,
!1()1'. _potendo mai risul_tare D < O e tenuto conto della continuità di .
D (t), D > O in _'?~~-i __~~-~~11-~~ - Jc_ioè, -~-1:1. _?gn~ __c:;_~n!~.<:!~~':3.i _?_~~) . ]
Nella Meccanica dei Continui ha notevole importanza un operatore,
che indicheremo c~ le cui componenti r:isE?_~~t9_ a.lla . 'J' -* --=~~nò ~_<J_li
elementi della matri_c e quadrata~d-:!-ne ··-t-re, lxr,sl· Si ha, cioè

(4) a = I Xr, s I Det a D > O .

Sia ""
dP *) un elemento lineare di ·._e-;}_ sia, cioè dP * il ve ttore
..aEP10_aj;;g__ in
dyz, dy3
e
delle coordinate
e caratterizzato da tre incrementi piccolissimi
Y_j_ __C!i . . J?.*. •__ J;p çor)'.'j._s_p_o_n<J_~nf:~ .. ? .. --dP.~ . _yi_e-
~,

ne __~e-~-=-~~-to su C l.' elemento li_neare corrisp_o nde_n te, cioè il . vettore


(che potrà pensarsi applicato in P) \ le cui componenti dxi si deter-
minano in base a ( 1 ) • Risulta
J\ I

(5) dxi xi,~ dy ~ \""' Il'


é_ I

'( ' n
r--\
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
òi
(
I - I
122

L'elemento dP di C corrispondente all'elemento dP* di C * è,


pertanto, il vettore le cui componenti sono espresse, in base a (4) ,da
. -- 1
I
(6) dxr = ars dys ·I
· ~------ ----\

Sulla base di quanto è stato detto nel n. 31 del Cap. I (vedi I,


130), le (6) si sintetizzano nella rappresentazione
..__ .--<
l
- ·-·· -~--· --- ;
(7) dP = a dP* i.
------------- .J

La (7) caratterizza la corrispondenza tra gli elementi lineari nel


la trasformazione da e* a c.

3 - ALLUNGAMENTI

Si consideri in C* 'un elemento lineare dP * uscente da un pu~to

p * e caratterizzato da variazioni delle coordinate 'p *

n*

----------:7
,,

(v edi figura) . Per il corrispondente elemento dP in C , .. va_r~~ - l~ i§,

(8) ldP l 2 dP x dP = a dP * x a dP * = a (T) a dP *x dP*= bdP *x· dP *

ov e con b si denoti l'operatore prodotto a( T) a di componenti [v edi


(4) l

(9) ( a (T) a )
rs

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


123

Sia ~ il versore di dP*, per cui risulta

(10)

( 11 )

Si denoti con 6a il ~fi:_c_j-3.JJ:_t~di ___ di_ta_t_q.1!-_~o_ne _ ! _inea11 e _i n_ P • ,


relativo alla direzione caratterizzata dal versore a . Esso caratteriz
za l'allungamento dell·! · elemento dP * ed è definì to dal!' uguaglianza

( 1 2)
oa =
ldPI -
I dP* I
ldP * I
1dP-1 ;,- ·c1· +· "c a l I dP ---
·-------· --- ---------- -- -- -· --- - ..
·!·

Da (11), (12) segue subito

( 1 3)

Sulla (13) si riconosce che condizione necessaria e suffici en te


affinchè lo spo s tamento da ____C_* a C sia rigido è c he l ' ope rat o re b
-·--· . - ·--·-- --
-~ --------

si riduca uguale all ' op er ato r e identico (cioè . le sue c omoonenti ~i ri


à =~an:C:0_~-;;ò~f{:-;ii - ~i(~;;;~-k~-;,-;i-i~ ·;g ;~ ;;- -- · p--~:--rrifatù "in-· tal caso e so-
-!~ -·;;;- tal caso ogni elemento lineare di C ·· conserva lunghezza inalt~
rata nella trasformazione che muta C · in C.

4 - VARIAZIONI ANGOLARI

Insieme al vettore dP* di cui al n. 3, si consideri un secondo


vettore cS P* pure piccolissimo e uscente da P * . Il suo corrisponden-
te in C sarà naturalmente espresso in modo analogo alla (7). Si avrà,
cioè, cSP = a 6P *. Sarà di conseguenza

( 14) dP X cS P a dP* x a cS P* a (T) a dP * X ·cS.P *= b dP* x c P * .

Sia é l'angolo formato dai vettori dP e cS P corrispondenti in


e di dP* e cS P*. Detti Sr i coseni direttori del vettore oP * (cioè,
le componenti del versore f di oP*), da (14) segue

( 1 5) ldPI I oPI cose

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 24

per cui, in base a (12), si ha

( 1 6) (1 + oal (1 + o 13 J coso

e quindi ved i (13)

~ ---------.......
b rs a r Bs "')
( 17) cose

-----~~-
-~bpq___Ctp- -
a q h Jl m 13 .Il Bm )
------ · - .
La ( 1 7) espr i me il coseno d i due quals i vog li a element i lineari del
continuo a deformaz ione avve nu ta . Tenuto conto che nell o stato indefo r
mato (cioè in e * si ha per quegli elementi cos o* = ::!. x ~ , la (17) c~
r at teri zza pertanto le var i azioni angolari . E ' d i i mmediata constata-
zi o ne, come era , de l resto , prevedibile, che se l o spostamento è r i gi -
do si ha cos e cos e • , qualunque siano ::!. e B. Non vale , però , il
-viceversa.

5 - DILATAZIONI SUPERFICIALI

Considerati i due vettori dP* , oP * di cui nel numero precedente,


si consideri il loro prodotto esterno:

(18) dP /\ oP a dP * /\ aé P* A ( dP * /\ o P * )

Ove si denotino con d o* , d o l e aree dei parallelogrammi indivi-


duati rispettivamente dai vettori dP * , oP * e dP, oP e con .!:!. * , .!:!. i
versori de lle rispettive normali orientate come i prodotti e stern i de i
vettori che individuano quei parallelogrammi, da (18) s egue

( 19) do .!:!_ d o* A n *

dalla quale si deduce

(20) (d o ) 2 (d o *) 2 An *x An* X n

Tenendo presente il legame che intercorre tra la matrice d ei com-


plementi algebrici, IArs I , e quella de ll'operator e inverso, a - 1 [ved i
I, 132, 133, 135] , da (20) segue

(21) ~(d o ) 2
o2

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 25

Si denoti con 60 il coeffici e n t e di d i l at a z i on e superficiale in


P*, corrispondente alla giacitura ortogonale a n! Esso individua la
variazione dell'area del parallelogramma individuato da du e vettori dP,
6P * p icc ol-issimi , uscenti da P* in C* e paralleli alla g iacitura or
togonale a n* ed è definito in base all'uguaglianza

d o - d o*
(22) do (1 +6 0 ) d o* .
do*

Da (21), (22) si deduce

(23) 60 =D-J b- 1 n* x n* - 1 > - 1 •

Sulla (23) si riconosce che 60 non dipende dai particolari v et-


tori dP*, 6P* prescelti ma solo da P* e dalla giacitura caratteriz
zata da n* .
La (23) caratterizza le dilatazioni superficiali. L'operatore b - 1
si esprime mediante i complementi algebrici degli elementi b rs nella
matrice l b rsl . Ancora una volta si riconosce, pertanto, che l' o pera-
tore b caratterizza la deformazione del Continuo. E' evi de nte - come
del resto, era prevedibile - che condizione necessaria e sufficiente
affinchè 60 risulti nullo in ogni P* e qualunque sia n* è c h e le
brs si riducano ai simboli di Kronecker (cioè, che lo spostamento sia
rigido) .

6 - VARIAZIONI DI VOLUME

Si consideri in e* un intorno pi cc oli ssimo di P* e sia dC * il


_su ~\7_?lui:i_e r ~ia,
al solito, P il corrispondente di in e* e dC
il volume dell'intorno di P corrispondente, in base alle (1), all'in
torno di P* considerato in e •. Noti teoremi di Analisi matematica
assicurano che la trasformazione (1) implica tra i volumi dc * , dc la
relazione

(24) dC D dC*

ove D è espresso da (3). L_a_~2 ~.C?~~-a:i_zi_a_~:_:it_e __è _1:_:_~_ata_ alla reg~


la secondo la quale si effettuano i cambiamenti di variabile nel calco
~~_a;g1 i -}:J1!egrau;u:ltip'i:i. ,s-i -- denoti con •6 c ~1- co~ffi c_i~nte di _di-i
---·-=----~---==-=--- -------=_:_

(25)
dC - dC *
dC * -
--+ dC

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


126

Esso caratterizza evidentemente le variazioni di volume nella tra


sformazi o n e da C* a e e , in base a (24 ), è espresso da

(26) D-1 > -1

Le (24), (26) giustificano ulteriormente la necessit à del la condi


zione che D risulti positivo. Un sistema continu o si dice incom pr imi
bi Ze se in ogni sua trasformazione risulta dc * = dC , qualunque siano
!=- '"' e dc* . La (25) implica oc - o ovunque per ogn i continuo in com-
~r imibile. Le (2 4 )' (26) mostrano che perchè ciò accada occorre e ba-
sta che sia o - 1 in ogni istante e in ogni p* . In particolare si
comportano come tali i sistem i r i gidi e i Zi qu idi pe rfetti .

7 - CARATTERISTICHE DI DEFORMAZIONE

Da quanto si è detto nei nn. 3, 4, 5, b, risulLa evidente che la


conoscenza dell ' operatore simmetrico b caratterizza la defo rmazione
del Continuo. Tuttavia, negli s v iluppi successivi della Meccanica e nel
le sue applicazioni a quelle discipline che si a vva lgono della Meccanl
ca dei Continui - in particolare alla Scienza delle Costruzioni - si
ritiene più conveniente riferirsi a un diverso operatore , s , in corri -
spondenza biunivoca con l ' operatore b . Esso è definito dalle uguag lia~

ze

b - 1 b rs - 6rs 1
(27) e: = - 2-
2 2

per cui , noto e: , si ha

(28 ) b 1 + 2 e:

Si denoti con u il vettore che es prima lo spostamento de l gene-


rico punto P* nella trasformazione da e• a C e siano ui l e sue
comp0 nenti rispetto al presc e lto sistema d i riferimento . Ri sulta , per-
tanto,

(29) u P* p '

da cui segue

(30) Ur , s + cS rs

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 27

Introducendo le (30) nell e ( 27 , 2 ) , s i o t t e ng o no J e seg u en t i e s p re~

sioni, abitualmente usate , delle Ers=

( 31)

E' abituale caratterizzare la deforma z i one de l Cont i nuo me diant e


le Ers le quali prend o n o il nome di car a t t e ri sti c he d 1: defo r maz i o n e o,
anche, di c om p o n en ti d ello st r ai n . La s emp lice i ntr oduz i o n e de ll e Er s
al posto delle brs nelle (13), (17), (2 3 ) pe r met t e d i e spr i me r e me -
d iant e le Ers gli allung amenti, le vari a z ioni ango l ar i e l e d il a t a zi~

ni superficiali. Lo stesso può farsi per l e va r i a zi on i di v o l ume : ba s ta


tene re presente che da ( 3 ), (9), (2 8 ) ri su l t a

(3 2 ) Det b - De t (_:!_ + 2 E)

Naturalmente la condizione di rigi d i tà de ll o spost ame nto , e spres-


sa, come si è visto, dall'uguaglianza b = 1 , si p uò e n u n c i are sul l e
Ers· Precisamente, in base a (27), si ha che con dizio n e n e c e ss a r i a e
suffi c iente a f f i n c h• la t r as f o r ma zione da e• a C sia u n o spos t arne ~

to r ig i do • c h e t utt e le c a r atte r isti c he d i de fo r ma z ion e Ers r isulti


no nulle in tutto e•.
Si badi che la conoscenza delle Ers in t u t t o e• e i n o g ni is ta n
te non caratterizza in modo completo la t rasfo r ma z i one da n• a C ma
soltanto la sua deformazione. In realtà, p er la c on~ l e t a s ua c a r a tt er i z
zazione occorre tener conto oltr e che de l l a anc h e di u n se co ndo o p~

rator e (di rotazione) ma per moti v i d i br e v it à non ce n e o cc u pe remo .


Quanto segue c h iarir à il si g ni f i cat o d e ll e s i n go l e ~ rs . S i den o -
ti con òr il coefficiente d i dilataz i one l ine are nel l u d i r e zione del -
1' asse coordinato di indi ce r (d i ve rs or e ~r ) . L ' e s pr es sio n e d i òr
si o ttiene dalla (13) identificand o il v et to r e a con il ve r sor e ~r

In base alle (28) si d educe

(33)

Sulla (33) si riconosce che l e Ers c o n i nd i ci ug u a l i c a ra t t e ri~

z ane gli allungamen t i ne lle dire zi o ni neg li a s s i de l l a t e rna d i r i feri


me nto .
Si considerino ora le direzi o ni d i due de i tr e a ss i coo r d i na t i e
si ano e ss e quelle caratterizz a t e da i versor i e ~s · S i a 8 r sc
- r l ' an
g o l e f o rmato in e d all e d ir e zi o ni corrisp onden ti e si a 1 rs 8r s - ~ -

La (17), identificando in essa ~ con ~r e l con ~ s · d à

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 28

(34) - COS 8 rs (r i s)

Le quantità Trs si chiamano scorrimenti e da (34) risulta evi-


dente che le Ers con indici diversi caratterizzano gli scorrimenti,
cioè le variazioni angolari subite da direzioni che in e* sono orto-
gonali e parallele a due assi coordinati .

OSSERVAZIONE - L'us o delle (31) nella Meccanica dei Continui porta spe~

so delle notevoli complicazioni analitiche , data la lor o n on linearità.


In molti casi non se ne può fare a meno, ma esiste una categoria di cor
pi, detti po co deformabili , i quali sotto sollecitazioni non troppo in-
tense, cui sono abitualmente soggetti , subiscono deformazioni abbastan-
za piccole, tanto da far ritenere l ecito nella (31) tr ascurare l e parti
quadratiche. In ta l caso si assumono quale definizione delle caratteri-
stiche di deformazione le espressioni semplificate

(35)

Corrispondentemente le espressioni di é r, 'r s1 D, oc divengono ,


in base alle (33), (34), (32), (26),

1 + Err - 1 Err ur , r ; 'rs = - 2 Er s - (ur ,s +us ,rl,


(36) {:r
1 + E11 + E22 + E 33 6c = E 11 + E22 + s 33

Le (35), (36) sono fondamentali nelle applicazioni delle Meccanica


dei Continui allo studio dei corpi poco deformabi li, in particolare , per
la formulazione de lla teoria linearizzata dell' Elastici tà su cui si fon
da buona parte della Scienza delle Costruzioni. Esse sono state giusti-
ficate qui in modo intuitivo ma discendono in tutto rigore dalla teoria
matematica della Meccanica dei Continui con deformazioni finite .

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 29

CAPITOLO VIII

CENNI DI CINEMATICA DEI SISTEMI VINCOLA TI

I -,__SCHEMI MATE_MATICLllELCORl'JNATURALi '.',


- -_: ~ ~.-:-:..:= -:...: :~- - - - -········ -- -- - ----..··-- ·----- -- - ~ --- . ~-: --. - ~
Gli schemi fondamentali dei corpi naturali su cui si f o n d ano gli
sviluppi della Meccanica razionale sono sostanzialmente tre: punt o ma -
teriale ; sis t ema di n punti mat e r i ali o, anche, s i st ema pa r t ic e llar e
e sistema continuo .
Si adotta il primo schema quando si ha a che fare con un corpo di
dimensioni piccole rispetto alla regione dello spazio in cui a v viene il
fenomeno che si studia e non interessano n è le sue deformazioni nè il
suo orientamento.
Si adopera il secondo schema q :i_ando __s_~-~~~- c__!:i-~ --!'~:i::: e c o n n cor-
_ll i sc~ema~iz_~~J:>j_ ~~ - -~11- !;____ punti mater!-ali o quando _i _n presenza anche di
C:?::!?.'?__~~_!_ll~C::_le __'.3_ ~ __'\Tll_~~ -~~-~ere -~ n_C!_ll~_l_:~~---1'.'.~_:1_?. ~ f ': 5-~-ri ~ e:___l~_ con-
un solo _
cezione particellare della Fisica _moderna sulla struttura d e i corpi \ In
tal caso n è un numero grandissimo e si presentano notevoli diff icol
tà analitiche. Particolarmente conveniente ad affrontare tali difficol
tà è la Mec c an i ca stati s tica ma la sua trattazione esorbita dai limiti

-----------
di questo corso di Lezioni.
Ad evitare per altra via quelle di_ffic_oltà o perchè no n ha
se__111_e ttere in evidenza la struttura particellare dei corpi i quando si è
int e re~

in presenza di un corpo che (apparentemente) occupa tutta una regione


dello spazio si adotta i l terzo degli schemi enunciati e si rappresen-
ta il corpo naturale mediante un sistema ideale che occupa (e f fettiva-
- ------- - ·· -··· -- . . -- -- - - . \

mente) una certa regione dello spazio \ (ad una, due o tre d ime nsioni).
- - - ---- - - - ·- ------- - ---·--·
Naturalmente può essere conveniente rappr e sentare un dato corp o con uno
o l'altro degli schemi a seconda del fenomeno che si stud ia. Così, se è
conv eniente schematizzare la Terra in un punto materiale ne l l o studio
di taluni aspetti del suo movimento intorno al sole, _n c;:i_n _J o ~- _ i_ nv ~ce

~_1:1an~~~ __y:9g_l_~a__?t:uc1iare la successione del giorno e della notte ,quel-


~~ionj. __Q___]-~ _P__!.§..C:~S~-:!:_~~e_ _::'.~~]:-~_g_~inoz ~
In tali casi si ri-
corre allo schema continuo che riesce sufficiente. Lo studio de l mov i-
mento dei vari corpi del sistema planetario si fa inv e ce - n e lla sua
più semplice schematizza,zione -
J-~~~-and <? l'intero sistema solare ad Ji "
__1:1<~-s~;_te~~::.:Pc~f--~~ ~ 1.la~~ ·'\ -
Non è neppure escluso che in qualche caso riesca conve ni e nte uno
schema fatto con un insieme di sistem~ continui (si pensi, ad e s., ad
una catena come insieme delle sue maglie).

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 30

2 - VINCOLI
_,/
Nel Cap . III si è osserv a to che in molte questioni riesce comodo
schematizzare u n corpo naturale in un sistema rigido, volendo con ciò
richiamare l' at t e nz ione sul fatto che la costituzione del corpo è ta-
le da pot er r.i tenere i r_ v ari a bili le mutue distanze tra i vari elemen-
ti del corp o s t es so . L2 c o nd i z ione d i rigidità attribuita allo schema
ideale d e l corp o n a tu•a le ha per effetto ~na !imitazione de lla mobili
tà dei sing oli pu n t i d el sistema (particellare o continuo) .
Ba s t a pe r convin cers e ne ricordare jche la conoscenza di due_~oli
vettori - i v e tto r i car at teristici - determina la velocità di ogni pu~

to di un sistema rigido I III, (28) ] .


Si suole e sprimere tal e circostanza dicendo che il corpo naturale
c o nsiderato è s og get t o ad un vincolo interno , volendosi con ciò inten-
~~~~~= l =- sue parti non possono - a causa della costituzione de l cor
po stesso - muoversi
-- -· - · - - ---- -·
indipendentemente l'una dall'altra e occupare po-
sizioni qualsiasi.
Nel la traduzione del corpo naturale soggetto a vincolo interno nel
suo schema matematico occorre tenere conto dell'eventuale tipo di vin-
colo in terno a cui e sso è soggetto (tranne, s'intende, nel caso che lo
schema sia quello d i p unt o materiale ). Si ottiene cosi come schema un
insieme di punti soggetti ad un vincolo ideale che rispecchia qu~llo a
cui si pens a sog g e t t o il corpo naturale. , Ad es., quando un corpo natu-
rale ha c o s tituzi o ne tale da potere ritenere inapprezzabili o - comun-
que - trascurabili, nel particolare studio che si vuol~ fare, le var ia
zioni di dist a n z a tr a i suoi elementi , si suole dire che esso è sogge!
to _al __ y_:i,~~olo (interno) di rigi9i tà, intendendosi con ciò che esso si
può schematizza re in un sistema rigido (particellare o continuo) . Un
------- - --·- ·- -~---

altro esempio di v incolo interno si presenta nello studio dei liqui di :


molto spess o un liquido natura l e s i schematizza in un l iquido perfg_t_f:.Q_,
cioè in un siste ma continuo soggetto, tra l'altro, al vincolo interno
d i _in_ (J0 1Ji2_!::i_r~f!~ ~ l·i ?.?.. '. ossia alla condizione che ogni sua porzione, pur
variando di f orma , mantenga vo lume inalterato (prescindiamo, naturalme~
te, per ora, dalla condizione non cinematica di no n visc o si t~ cui è so~

getto ogni liquido perfetto). Sulla base del la (VII, 26) si riconosce
che _ ~n sistema incomprimibile può avere tutte e sole q u elle deformaz iQ
ni che non fanno mutare il va lore del determinante jacobiano della tra
sformazione.
- - -~ -· ---- -- -

Altrettanto interesse dei vinco li interni presentano quel li ester


ni .
In generale un corpo (o un sistema di corpi) si dice soggetto a
vi n co li esterni se su di esso agiscono d ispositivi, dovuti a lla prese~

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 31

~~~él:JJ._r_i__ç_Q_l'.'@_,\ ~_LLimpecli §.Cè.c:J n_o_~J __ ()§up_are_ l!D. çE;:f.~?__l:_n_s~_e111~ _ai)


posizioni e di muoversi nel modo più generaleX(tenuto conto, ben s'in-
-te~d~--d~g li e-;~~-t~~ll- ~-incoli . ~-nte;~i . presen~i-l ~\
Esempi ~~rpi _ ti_O<J._<j(;!~_!:_i _a__ .\T in _c:_:_ol ~_~ s 1:._er ~i _si ll.9:.!1no pensando c:ia_un
corpo rigido suscettibile, per effetto di speciali dispositivi, di sole
rotazioni att-;Jrno- a d···;:;-ri· ~~se fisso o attorno ad una qualunque retta pa.§.
sante per un punto fisso. Un tale corpo si dice -~i_do con__ ~'!.. ass_<:_J_is -
so , nel primo caso, __ <:!_O!_l_Y:f1_ . P.u_n__t_q_.f ~~-s~ ! . nel secondo.
Solido con asse s corrente su se stesso è invece un corpo rigido
per il quale sono possibili solo moti elicoidali con asse prefissato.
Per una vasta categoria d_i _ ~-~!3. !:..E?_I_!l.l_!ll.9:.1'.:~:_ial_~~- ~~~c':~~ -- (in_ter_r-:i . ed
:_:;_te:r::~! . 12os!3_~110 es_f'.ri_rrtE:::: si analiticamente mediante equazioni e disequ~
zioni (o, eventualmente, sole equazioni o sole disequazioni) in termini
- ---------- .. -- · - ---- ·- -- ---- . - ~-~ - -- ~----- ---~- - ---- -· -- ---·-- -· -·- ·- - - - - ~- -
- -- ---- - ---- -
fini ti, i ~v <? lgent: L le coordi!1a:te___dei puni:i del loro schema matematico '.
o, _co.m unque, i parametri che determinano la posizione del sistema. 1 In
~~~ caso i vincoli si dicono!e l 11 n 11mi je i sistemi su cui agiscono sist!!_
~l onom i o s oggett~__ a__vin c~-_::_~_onom!J Se i dispositivi che vincola-
no un determinato corpo sono variabili, i vincoli (olonomi o non olonQ
mi) sono dipendenti dal tempo e le equazioni e disequazioni che li e-
sprimono dipendono esse stesse dal tempo.
Se i vincoli sono esprimibili analiticamente mediante sole ugua-
glianze essi si dicono bi.l a.te.r...a:Li , se invece occorre qualche disugua-
g lianza~'.'.1.f.~.QJ.i...:
-
- - - ~- - - ---

0 RAPPRESENTAZIONE ANALITICA DEI VINCOLI \_)_!,-~NO.lvl_I_BILATERALI PER I VARI TIPI DI


SISTEMI MATERIALI

Ci o~eremo in questo numero del_f110d_o di rappresentare analiti-


_:.:~~_:ite i [!incoli . olono6ij cui possono essere soggetti i vari tipi di
sistemi materiali, _ riferendoci solo al caso di vincoli bilaterali. \ Nel
lo schema punto materiale non si può, naturalmente, nè si deve tenere
cont~ --~ ~ _\T}_!1 ~...2 b._i _i__n t~.E.!1.~J Gli eventuali vincoli olonomi pre ~E:: l1:t_~- so110
<;'_ ~!:.fil_e_J.C'! _l()~<:J . E~PP_E~.§.~_nt9z_ig_ri_~ -- ~-n~_lJ,:1:_iC:a!. _~~~ ,~ ~ bilateral~, con
sist:_e ~-~!1.9_..§_c:JJ_a_ _~q_\,lÈ,~_:i. c:l l1e . \

(1 ) f (x, y, z; t) o ,'

o in un sistema di due equazioni

(2) fi (x, y, z; t) o , f2 (x, y, z; t) o ,

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


132
I
tra le coordinate del punto rispetto ad una prefissata terna di riferi
mento e - ~-~-_'/_~neo l~ - ~-()~~ -~i:i.1:.~i:ib~~-i ·,:- i 1 tempo.
Il primo caso esprime (sullo schema fatto) la condizione di a,ppaE_
jtenen_z~ ciel punt_o alla superficie \ (fissa o variabile) di equazione (1) ,
fil secç>_Qd_o_ ..all_a curva _rappresentata dalle (2) (che - nei casi concreti -
'
lha_n~~u~~~-rea~~ al fi~~tol °T___ ·· =.__...;....... ~~-·= .::.....: -

Ad es., nel caso di un punto materia:e soggetto al vincolo di ap-


partenenza ad un piano, rr , P~Eiil~~lo iiL pia.no xy . e mobile con .moto
traslatorio uniforme con velocità
i ~ P_a:t:"ii~~el<;i .e çqJ::lçorde a .z .. (Fig.
z 1) , la ~~)__ qi yienè\

t
i
(3) ' z = -rt~- ~: \
,.... -· --~

/
/,-4---Ji-7
/ /
/ Nel caso di un punto, P vinco
/
/

. p
L / _ _ _ _ _ _ _ ..../ /
/
/
lato a stare su una superficie la
rappresentazione (1) porta a pot~

re esprimere le coordinate in fun


o V zione di due parametri q 1 , q 2 ed
eventualmente del tempo.
Alla (1) si può cioè sostitui-
Fig. 1 re il gruppo di uguaglianze

(4) y

Invece le (2) equivalgono a

(5) X = X (q; t) y y (q; t ) z = z (q; t )

Nelle (4), (5) i parametri q1 , q2 , q possono assumere v alori ar


bitrari.
Nel caso di un sistema, particellare o continuo, i vincoli olono-
mi bilaterali p_o ssono esprimersi mediante un certo numero di equazioni
in_ t_e,r_m:h_ni fini .ti _ n_~Jl~___c::_o_o_rdjnate dei vari __punti del sistema\ dipende_!:!
ti dal tempo se i ~incoli sono variabili. E' chiaro che nel caso di un
sistema continuo tali equazioni sono generalmente in numero illimitato
ma vi sono dei casi di notevole interesse concreto in cui ci si può r~

durre - con opportuni accorgimenti - a un numero finito di equazioni in


un numero finito di parametri. Tale è il sistema formato da un numero
finito di corpi rigidi.
Ad es., nel caso di un unico corpo rigido le coordinate di un qu~

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


I
~ '
~
' 133
~_i.::iqu~ p~~to _ I'()S_s_o~o- E7Sp_rimersi .me.d.i_Q.n_t e _sei parametri, SJ. 1 s.z,1 S6
di cui i primi tre coincidono con le coordinate di un suo punto pref i~
~ ato, g1.i _a_l~_r_i, __ con tre parame_tri atti a determinare l'orientamento di
una terna solidale rispetto a una fissa. 1 Ad es., si può ricorrere ai p~

rarnetri qi di cui al n. 2 del Cap. IV p agli angoli di Eulero (IV, n.


3) e alle espressioni dei coseni dirett?ri degli assi della terna soli
da le forni te dalle (IV, 14) e (IV, 22) . In tal _mod_o ___§j.__ è __già- t--enuto.. c.Q!!
,to _del _v:incolL _di- r -igid-ità.
E' ormai evidente che nel caso di un sistema particellare( come~

re in quello di un sistema continuo costituito da un numero finito di


corpi rigidi,' i vincoli _g _lonomi _b_:i._l _a _tex_q_:J,i sono rappresentabili media!!
te un numero finito v . di equazioni indipendenti in termini fini ti in
~~ c;~rt~u_m~~--~i- P_~r~~~~! ®~-~) .. ·@
(6) f~\
f 1 :' ( s 1 I s2 I ••• I s r ; t) = o I • • • • • ~
f )( s 1 I s2 I • • • I s r ; t} =o I
~~ ~-
~ --
~~--f.lJ __·_:. !_Jr . manc_a la dipendenza dal tempo se i vincoli sono
fissi e si d _e v e supporr:e C>< l_:'.' -~
Ciò significa ch_e il gene.rico punto P del sistema ha le coordi-
nate _ esprimibili mediante le uguaglianze ,

con le si soddisfacenti all~ (6). Le (7) sono riassumibili nella re-


lazione vettoriale

(8) OP

E' bene osservare che la I~dlpendenza 1 delle equazioni (6) impone


al~a matr~ c~- ~~ d-~~-l_e_(~ f_unz_ioni f 1 , _ ••••• _ ~v rispetto alle
@ ~ariab~li - ff:;-n -; ... _, s r di avere c~~a-~_!~__:_i ~~~:-'=--_0 In termini
p~ù espliciti, nella matrice _
I~ ---- - --~~· -----~ .J

(9)

..... ,
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
1 34

aJroeno un aetei:mj nante di ordine v , deve essere differente da zero per


ogni valore di_f t] /Se i v~nco l ~~~~;-~1- ·~.i-;~;~a - . come supporre-
mo - infinite posizioni per le quali esso può passare con un movimento
continuo, i l numero . .·-v-, com·~- ·;i_è-;ià-··~~~"~~~~~~~~~~~~~~~-d~~~~-~ -ç l<:_- -cQ,, ."';)
~- ? _l___p~r111~ t_tono, in generale, di esprimere i parametri f; 1 e E;z e •• : '. _ _§:_:i;:
in funzione di N = r - V parametri ql e qz e ••• e CJN indipendenti. In
base a (8), il generico punto del sistema in tale caso è individuato dal
l'uguaglianza vettoriale

( 10) OP OP (ql, q z , ... 'l."l; t)

I parametri q1 , q2 , • • • ~ si chiamano-"-c-oordin-ate . ..Z.-agrangian~ \ o


libe r e ed N gr ado di libe r td del sistema. Ad es., nel caso del siste
ma costituito da due punti A, B vincolati a stare sugli assi x, ~ '

ma~f~n~ii~o~i a distanza invariabile 1 ; denotando con i x1 , y1 , z1 le


coordinate di A e con x2 , y2 , z2 quelle di B , esse soddisferanno
alle equazioni

xi + Y ~ - 12 O ,
( 11 )
o t o I Xz O e Zz o .

Se si indica con q l'angolo di AB e dell'asse delle x (F_ig.


2), si soddisfa al vincolo di rigidità espresso dalla (11 , 1) assumen-
do

( 12) - 1 cos q Y2 1 sen q

In definitiva, il sistema formato dalle (11, 2) e (12) costituisce,


in forma scalare, la rappresentazio-
ne (10) del sistema mediante l'unico
~B parametro lagrang iano q .i, Il sistema
ha, evidentemente, un grado di li~er

tà.
Lo schema punto materiale rien~ra

C__9~e caso particolare in quello di s_;!:


sterna particellare. Si riconosce su-
bito che il punto vinco lat o a stare
X su una superficie costituisce un si-
s_~~~~~radi di l~e rtàj quello
Fig. 2 vinco lato a stare su una curva ad un

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


135

grado di libertà, mentre un punto libero ha tre gradi di libertà .


........_ NefZ:é as-o dfuii. - cè5rpo -r:Tgid~ c~n u~_J2~~t~ fisso, f§>, id~~Ùficando
E; 1 , E; 2 , E; 3 con gli angoli di Eulero di una terna s '?~~.4~le rispetto -~
~_:___:_;_:_.:___:._::_~----«---=::-:=:_-t-.:-.;-::.:.:::.:.:::::=.-:.:-.;. _:-_·: ~-' ?. . _ . . ·- ~ . . . . ---- - =-- ------- - -- --· .:- -_ .:r_
quet-1-a--ctl-n'-f-èrTmento e E; 4 , E; 5 , E; 6 : con le coordinate di Il , nell'ipo
. • ----~ ·---· - ·---- -- " ---·--=-·
___________
- - - -- - -- - -· - · - -- - - - - - - , - - -- · - - - -- ---- - - - ·- -- - -- - -- . - · ·· -· - ·-· - 7 ·· --

- ·..u~s::t-::_cné-
: . ::.. ..::;,: Té' ~ dU-è Tifrrie abbiano la
__-· ..medes'
- -·...:,..,. · __ i ma __origine __::
coincidente
_______ .__ __-:._:. ___________ _____________ ;.. _. __ _.con
:_- ___ ___
_ :..:__ ~ _-:_ ;__ :_
Q I

le_ <?L .~~ve~<J.g.!19_ '-'\


- ---- - --- - -1
) .
(1 3) i- 5) =
_..;:___..-
Q) I
..' I ( ~6 ) = (lj \ .

Il sistema ha evidentemente tre gradi di libertà e può riferirsi


ai parametri
--- ..... ___ _
lagrangiani q =
.. . 1. ...
t; 1 , q .2 = t; 2 , q.3 = t; 3 .i _un corflo
I ---- ---· .. ...
rigido ll:._
bero da vincoli esterni ha sei gradi di libertà J uno con un asse fisso
ha ~~v~c~ u~ solq grado di libertà, bastando, per definire la sua pos!
zione, l'angolo foi:::nato da due semipiani uscenti dall'asse, uno solida
le ad esso ed uno fisso .
.. -- - -N~i caso di un sistema di W_co:_~~ _::_~!~ i ~~l_!-_e<;!ati tra di loro
in modo da costituire un siste~~ deformabile il numero N delle coor-
dinate lagran iane non supera evidentemente Ad es., il sistema di
_::;_-:;; · - -- ~-- ---==..._:.. .: ::.:..:- ---- ----- - -
corpi rigidi C1 , C' 2 , dei quali C1 h_a un punto fisso e C 2 è colleg~
to a C1 mediante un asse fissato su di esso, è rappresentabile media~

te quattro parametri: i tre angoli di Eulero che determinano la posiziQ


ne a.:c ·
c-1-- -risp~-tto al sistema di rif~r.imento \ e l'angolo che determina
quella di Fz\. ri~-p~-tto
_ _ _ _ _ _ _ __ _ __ 1_______ __ 1.
ad una terna solidale a
- - - - - - - - - - - ·- - - ---· - -
c1 • Il sistema ha per-
tanto quattro gradi di libertà.
Un sistema .<?.:1:.'?'.1.'?mo _soggetto a vincoli bilaterali indipendenti dal
tempo si d ice a v~ncoli (o l egami ) completi se è ad un solo grado di
flibe;tà~-~u~--;?~?-_~~~~i:tr~ i~di~i a~a - ia posizione di un tale sistema.
Un punto vincolato a stare su una curva fissa, un solido con un asse
fisso, sono sistemi a legami completi.

4 - SISTEMI SOGGETTI A VINCOLI OLONOMI UNILATERALI

Spesso capita di dovere considerare vincoli la cui rappresentaziQ


ne analiti c a richiede oltre che equazioni (in termini finiti) anche del
le disequazioni, o soltanto disequazioni. 1 Si tratta di ;:_~ _Yl: _C:,()_ !i _ o_}_()_no"!J:__
-~!.:..~_l_~ -~-~~~~i . Ad es., nel caso di 1!.!!__pun~o _P___,_ _v inc?l_a,t_() ~-non att,r. ?YE!f..-
-.S.are- ìT- p'fano TI di cui si fa cenno nell'esempio P()i: t~~o a~ - ~·- } ,_ ri-
manendo nella regione delle z maggiori, il vinc_? lc:'__:~ _ _E:!_:'~1:~I11~- ~-1:1~.l_i­
ticamente non più con l'equazione (3) ma con la disequazione

( 14) -fz ~ -rt + z ~ ,


~-- -----. ..• __ _J

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


136

P_~.ù 9_e~~.E..~~ente, se un punto è vincolato a staE_i: _su una s~_l?_erfi­

cie o in una d_e.:_1: _~_'.1e regioni . ~.:1-2?~?.: _SI\lesta divide lo spa_zio\ J l vin-
colo si espr,ime nella forma '!

-- ------------- - - - - - -,
( 1 5) (f (x, y, z, t) :::. O ,,
~- ------ --···-· ·

la (15) rappresentando l'equazione della superficie quando si assume in


-- ·· - - - ----- - ·· -·- --·-·-·· -··--- -- - ---- - - - ---
:~1='.~. i 1 ~~gno _<)__~. _ugu_ag l~C:'.:1.z.':1 .·. J ~~--ne 1!-...'.. ~-~~1'.:R.~.9.- ~~-~--c]_u_~_. l?:1_n_~!:_ ... ~, ~'--::'.:~n -
cola t i a stare sugli assi x, y ~\ si __~~çJ-~'::1_~~ -}:~Qnfil.?;i..9_11..~ 9he ____A_..._E.?n
vadéi__ §1:1;l,__ s_r:r_n_iasse nega!_~_vo _d_E?~J_e_ ?C, alle (11) occorre . aggi"1ng~;i:-e ],~ - di
sequ~ziqr:ie\

( 16) 1 ·~
In generale, ~~_ api tare di dovere considerare . ol. t:ç~ alle (6) un
certo numero di disequazioni

( 17) (i 1, 2, ... , s)

Le coordinate del generi~o puntq _ P sono esprimibili, per effetto


delle (6) e in base a (10), in funzione di N = r - v parametri~~ ~u~
sti sono generalmente lega-
ti da disequazioni a causa
z delle (17). Il grado di li-
bertà di un sistema non su-
bisce variazioni per effet-
to di disequazioni che le-
ghino i parametri che ne d~
terminano la posizione. Ad
es., se una sfera rigida di
V raggio R è vincolata a ri .
manere nel semispazio de l-
le z positive (Fig. 3), la
sua posizione è determinata
e da sei parametri - i tre so
Fig. 3 liti angoli di Eulero di una
terna solidale rispetto a una fissa e le coordinate q4 , qs, q5, del suo
centro e - e il sistema ha quindi sei gradi di libertà -, ma q5 veri-
fica la disuguaglianza

( 18)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


r:-- 3711
L'__--'-'-h
Nel caso dei vincoli unilaterali le .?,()sizioni -~=~- l __s_~~~~~~~ -E.i:_~
o~are ~~ dist_i ~'I1:1~r19___ ~ ]:or__o yolta _in posi,~Ì,QI1i. di _ çJ ?~fine e posizio-
::'. i o!'di!lfil~i e ·} Le _ p_:r:~1!1~ - !?-~no __q_u._~~_l_e_ p__o_s~~~_:? ni _i_'.l___ C::Of:i::ispon.deIJ.~?- al~e qu~
li ~-o ~~a d~lle diseq uazioni è v erificata come uguaglianza , le a l-
- -----·- - ---~-- ·- ·- ,. ------- - - -- .-- - . -- - . - ' . - -- - -
tl'.:.g __q~elle tali che tutte le disequazioni sono verifica te come disugua-
glianze. Nell'esempiq del punto _costretto a non attraversare un dato pi~

_129.--~ ----~o_i:c;:> __ posiz ~~~-~-- d_~ c_o_'.lfiJ1e quelle su rr ~ ordinarie le altre (con
I z _~ '-~--. :!: ~0 )
m~nt:i:-e i,ri quello della sfera rigida sono 12osiz~o11~ di_ coE_
j
~~-~::_ _9_1:1~_lle nelle qu9-li la sfera risulta tang-en~~ al piano xy , ordina-
rie quelle nelle quali essa ne risulta distaccata ! !essendo q 6 > R I .
Se si riprende l'es e mpio dei due punti A, B vincolati a stare sugli
assi ~x ,--·· y-- senza che A possa stare sul semiasse negativo delle x ,
l'unica posizione d i confine si ha quando A è nell'ori g ine degli as -
si. Se si suppone invece che i due punti, anzichè essere rigidamente
col l egati, siano l ega ti da un filo inestendibile in modo che la loro di
stanza non possa superare la lunghezza, 2 , del filo, l'espressione an~

litica del v incolo è fornita ancora dalle (11) , pur di s ost ituire alla
(11, 1 ) la disequazione

( 19) 22 - <xi + y~) ~O •

Il sistema ha ora due gradi di libertà come se i l filo non e sistes


s e . Sono posizioni d i confine quelle nell e quali la distanza dei duepuE.
ti è 2 , ordinaria quella in cui essa è minore di 2 . Se si assumono co
me parame tri indipendenti q 1 , q 2 , le x 1 , y 2 , sussistono le (11,2) ,meE_
tr e q1 , q2 soddisfano alla disug u aglianza

(20) 22 - .(q 21 +q 22 ) ::;. o 1·

Ne l caso di vincoli bilaterali ogni posizione può essere considera


ta come ordinaria.

--~~
,
'
~- VINCOLI~NOL ':>_~ OMI] __ _ _ __
Oltre ai vincoli \ olonomi ~ i.~.9-t_eral_i_ ~ _tJ,f!.i_lat~ra_lj.__ ç9pgA_ di, _ dover_e
considerare altri tip[d.iv-i-;:;-coli, _dettoJ __Cii:ij~_Toliom[J
Sono tali quei vincoli la cui rappresentazione analitica 1?-()n _è _po~
-' , ~

sibile me_?ia_i:!'.:_ sol~-~gu~zi~l:__9_~_:;--~qu~~-~E__iJ~~_!~~-~_::1:i f1:_~~--1:_~---t~-­


parametri che determi;:;a:n.0- re -pòiid. zlOnr del siS°'tema -mà" ri c hù;a.e - quai;;h."è
relazione differenziale ~~n d;ducibù~-p~.r- -a~-~i~~~i.'0;·8- <la.-·u.-ri;;·-.r~1a·2io~e L
/n--~-erffiin_Lùnjj:q · ~)--~~-~~~i~ia__ i~n~-~~i~~~~~----~~~1i~~~~---~~~-- ~i _-~i ~~-;;~~~~~1

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


138

che s.p_§_gia_J,~_ c;o_11s:!2-~~ont::_ all' a~-~() __9_~ m~.!-~-- P~~ _ <:;u_i, _la_ -~~stri~::i:.~.?.~~ ___C!~~lle
velocità non può essere una qualunque di quel l e consentite dai vincoli
- - ------------ - --·--·-··-·- ----·- - - ·- - . __ ,_ ..... -- -·-----·-···-- - - - ---- ---- - . --
o_Ionomi E.f.~E~,!~:J;'. Supponiamo, ad es. , c_he ~na sf_~ra r _i_g_ida_ di raggio R
s a a a manteJJ~__ ..§.'=.~El'.'_~_ ~-n- C:<:'_f11:_C3.1:_~o- con i l piano xy [come av
viene per quella considerata nel numero preced;nte s~~i- ~-~i~de~ =ia:::::P:Ci~
sibili tà di distacco da l ~~~::_o__ xy fT si--tr-a:tt.a -ev ia~;--t~m~-~t';- di un -
vinco lo olonomo bi laterale esprir.iibi·iE;; · - con le notazioni del n umero pr~
cedente - mediante l'equazione in termini finiti\

( 21)

. .. - - --------------- -~

9. quella d~~!e:ren_z_~~-~~_J

(22) o .

La (22) indica che la ve l ocità de l centro, \e-;\, della sfera - cQme


- --.,,. ~--""~--::l -·--···· .-- .x .. --------=:::------
~?_i::.e:vedibi le - è parallela al piano xy . Se si considera quind i l' e
spressione

(23) ··e:
I
\d
-A_\ .
T
-
+ w /\
-
BA

che dà !III, (53) I, in base al teorema di Mozzi , l a distribuzione delle


- - -------··-· - -~~--~- -~-~
~e.~():i t ~ - ~~ un qi:_~~u~que mo to rigido, si v e de che, tenuto conto del vi~

colo olonomo precedente, sono pos~g>ili _ .e_~:i:-.. - ~-~ -si~X:.é!...S.Utj~i e soli g:.li
~:t:ti' à.~_p_~~ cu~e-f.?J\çl-9_,me~bJ'.'~ ai.L..ulj risult.<: ortogonale §tl_~o
asse z quando A si identifica con la posizione e * del suo centro.
ì?Ossono, ad es., aversi a_-t:!: i di moto rotatori (T = o) iDtorno ad -~E. a.§_
se parallelo z
- ···---·-- -- - -· -· ... - -- ·- ..
o traslatori (w = O) con ve locità di traslazione paral
lela al piano xy o anche, ad es., atti di moto elicoidali con l'asse
d i moto, a, contenuto nel p_iano xy \ e passante __PE'!Li_l _ 12_~_~t_o ,__ ç_ , _ ~i c::o~
ta~~-'-t~ ~~-~~;-;;;; -pt;~~~ :~- la sfera. \
- - ·In tale cas'o ... Q::y"'rappres enta la velocità d i strisciamento ne 1 mo-
to di r ~tel.inento del la sfera su l piano xy e può avere qualunque gra~

dezza. Comunque sia, ad ogni atto d i moto possibile - tenuto conto di


(22) - si accompagna, generalmente, una velocità di strisciamento d i ver
sa da zero. Ebbene, se si impone che tra tutti gli atti di moto possib~

li abbiano luogo solo que lli per cui il moto de lla sfera sia di puro r~

toZ a mento - cioè sia nulla la velocità d i strisciamento (Cap. VI , n .1 )-


si ha un vincoio anoZ o n o mo . Per esso, la distribuzione delle ve l ocità è
rappresentabile mediante l'ug uaglianz a

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


139

(24) .; !' ~A = ~ A CA
.
I

essendo l'atto di .~'?_"t:.'? __1'!.!.E.?_~~f!-.!'fa_n.i.e_ri_t;? _fQtato~io . intorno ad un asse I?a~


sante per il punto di contatto
--- ~ ---· - · -- -· ·-- - - · -- - -· ·· -· ···-- .. -- ·- - - .
e,
Si può dimostrare che la condizione
-- '·-~· ··--- - -·--·-· - ----- ·-

?h~---~ · -éì~t~ _di _!1:11?.!() _s:Lq _d,el t:i,p() _e_spr~sso dalla. (24) , resa esplicita me-
~~te _!-__ 12a.I'éìrnetri _ l _a grangiani, i non è deducibile per derivazione da una
relazione in termini finiti come lo è invece, evidentemente, la (22).
E' da tener presente, tuttavia, che possono aversi vincoli di mobi
lità che dal punto di vista analitico hanno comportamento olonomo __in
qu~11t_~ _ ~-~ equazioni in forma differenziale che esprimono i vincoli sono
deduc ibili per derivazione da relazioni in termini finiti ~ Ad es ., men-
tre il v incolo di puro rotolamento di un disco su un piano è generalme~

teJ~;~ quando invece si impon9~3l d~'?_9_2Lrot~i:e senza stri-


sciare __ ~:1___~i:i_a__g\1id~ rettilinea mantenendosi in un piano fisso, n ;, il vi~
colo può esprimersi mediante relazioni in termini finiti J Assumepdo co-
- -- --·----- . -
_me pi~~y___il__ E_~ano___7!_ ___ e.. ...~ç>IT\_e asse delle x ~a _guida di appoggio ,
i (Fig. 4), ~; risulta ortogonale al

• JY
I
I
I
1
iv·
I
I
piano

se delle
Oxy e i due membri della
(24) sono ambedue paralleli
x. Se si identifica in
all'a~

I I (24) A * con il centro, e*, del d.:!:_


I
I
I
I sco e si denota con gj il suo ra.sr
I
I I gio, proiettando sull'asse delle x
I
I _s_~ ___ 9_t_t_~ene \
I
I
I (25) X re
o' X

ove, semplicemente, con x , y, z


Fig. 4 si indicano le coordinate di C* e
e denota l'angolo formato dalla
parallela per C* all'asse delle y con un prefissato raggio C*Q 1a
crescente al crescere di x ]·
Da (25) segue

(26) X - r El o ,

pur d 'intendere e O per x = O. Alla (26) vanno associate, ovviamen


te, le relazioni

(27) y - r o , z =o

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


14 0

e si riconosce che il particolare tipo di vincolo di puro rotolamento


éonsiderato si lascia esprimere in termini finiti .
La condizione [ desiderabile ] che le ruote della bicicletta ~ di
una macchina, in genere] non slittino sul terreno si traduce, general-
mente, in un v incolo anolonomo che, però, in casi particolari [come si
- - - - -- - - - - ------·-- --·- -·--· ... ·- - -· - -- - .. - - - .. ··---- ------- - -
è det_to) P\lÒ riuscire olonomo: , schematizzando ognuna delle ruote in un
~gg__;rJ,_gi_do rotola_n-t:e _su un piano, l'atto . a:c rnOfo .d .Cques-t o de"v ~ ~ss~
re rotatorio intorno ad un asse passante per il punto di c o ntatto,ave~

do la particella del disco a contatto con il suolo velocità nulla.

( (; l- SPOSTAMENTI ~!'/ITESIMI - SPOSTAMENTI POSS!B!!'._I


Si consideri un sistema eronomO': soggetto a _vi ll_ç_o_l _.i._ J;i_;Llaterali e u
nilateral_!_ le cui possibili configurazioni si p ~~-~no rappresentare m~

diante un certo numero d~~amet__::-~--'-~~-~ 2_'___-_:__:_'__t;_:-_~ soddisfacenti e-


ventualmente a equazioni del tipo (6) e disequazioni del t i po (17). Si
dirà ~n to in f init_esi'!1.!:J del ~i~!..=:na ~~n-~ _ spos ~_ail\e_ri!_o_ _i n.~_ _i l
generico punto P subisce lo spost ~~!l_to ?'.:!:~~-t, erizz_a_-t:.!?_L _:Ì,_J1 _ b_él_!3e a (8),
d_a~:L_ _' _ g g~ag_l_ian ~ a

r aoP ,,.. ., aoP


(28 ) E
i= 1
at,; 1· at; ; ) +
'----7
--at ®
ove le Ul_~-i_" ~_a no ~el tutto arbitrarie e ne_EEure tenute a ris~ettare . le
e quazioni (6), nè le disequazioni _C1.:Z.L. che esprimono gli eventuali vin-
~~~~-~r:~_lat~-1:~1-~ j Trattasi, quindi, _9..i
unQ_~_?-~~ent ~_'.:1- el tutt_'?_ ar~_:
trari o la cui g randezza tende a zero insieme con la quantità
&a ~~ - :.:~ + a t;~ + a_0 ]. - --···- - ..· - "'·--·-··- - · -·

Tra gli spostamenti infinitesimi hann ~~ ticolar ~ ___J, i:i_!:~ resse quel
li di una . --·
determinata s pe ~i e_ , ad es. quelli possibili . Questi, nel ca-
-------- - ...... ·-·- ·- .. ··-· - --___:._· _...:..~ --

so di vincoli bilatera l i , s.o no caratterizzaticì_é iJléi_ (2 8 ) quando, però!


le quantità fa ~ 'j sod~ sf·;;;··-~_i 1e··;q~~ ~ i;~~- ~he si --~!_~;;~on-~-~er diffe
~~~OJ:!~~U~_§J. :

af 1 af 1 af 1
a t: 1 at: 1 + ... + a<; r at; r + a t a t o ,

(29)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


14 1

Ciò significa che u~ spos tamento f!Ossibile porta il si!?J;;ema _da


una c o nfis__urazi one consentita dai viu~ùi..L~&~-a__J,_g__qgal~-- 9~_!1-~:r. a,~-
-------- - ··-
mente differisce da una conse11~_i_ta q9j.__vj,_n Sè_())._Lp~~-~n~~ .1:!:t: i_t:~ --~-i:!- ~_ll:~- ':'~
lutazione dipende da infinitesimi ~p~ alla quantifa)- -·-·-
-I 2 ? 2
v as 1 + ... + as2 + a t .
Per fare distinzione dal caso degli spostamenti infinitesimi puri
e semplici, nel caso di spostamenti possibili si scriverà l a Ci) d iri!
ta anzichè la a tutte le volte che tal e simbolo occorrerà~ In parti -
colare, si indicherà con ~postamento possibile del gener~co pun
to del sistema ~
. - - ------- ------'
Se in aggiunta ai vincoli bilaterali sono presenti v incoli o lono-
mi unilaterali traducibili in un certo numero di d,U;~~~convie-
=::::::::; ~ •• ~ - ~· . -- - - .

ne di~_i;_:i,_pgµ_er.e._ gJ.y.postamentL ppssibi~i P =-.R-f-r tire da una posiz~~_


_si r
dinaria da quelli a partire ~! ~di confine,jsiano l e (17)-
~disequazioni che esprimono i vi _n coli un~~atera~
Poichè la posizione di arrivo coincide con µ_na consentita da i v in

coli a meno di quantità di ordine superiore aj Va_s_f~~-~ + 3s~ + at 2 ,


supposta tale quantità tanto piccola da ritenere trascurabile il suo
quadrato, da (17) segue che n_e lla posizi o ne di arrivo dev e ~~~~ I

(30) l$;+g, (i = 1, 2, ... s)

Se la posizione di partenza è di confine, almeno u~_a._9:~~~-i_1_2_) è


soddisfatta come uguaglianza. Se ciò accade per le prime s, dalle (30)
segue

i -)
(31) . aq,i ~ o , (i 1 f 2 I • • • S
--·- - ·- ·-· :1
Le (31) rappresentano delle effettive condizioni per lo spostarne~

to. Se invece la posizione di partenza è ordinaria tutte le (17) sono


verificate come disuguaglianze e,per un principio di continuità,le (30)
riescono tutte verificate, qualunque siano le quantità piccolissime 1 as i1
at. In tal caso lo spostamento rimane arbitrario per ciò che concerne i
vincoli unilaterali. Si conclude: i vincoli unilaterali im pongo no r est ri
\·:~ioni allo spostamento di un sistema solta:o:tJ2-.a_p..aE.ti.1:'.e-Iia __p__Q.s.i...& ion i:__cj_i
·!·
! 1 ~,
Tale fatto si presenta come __intui t~_'.':C)..:.. Ad es. , nel caso di un pu~

to P vincolato a non attraversare un dato piano, n, mobile come nel-


l'esempio del n. 4, il vincolo agisce sul punto solo quando esso è a
contatto con n , impedendogli quegli spostamenti ch.e _te.nd..QDQ_§__POr~!':-­

~()_n_s_e_i:_t_i_"t:.éi <?-éi~ _v~11_cg)-o ,\ mentre quando


lo nella regi_()_n_e:_ __r:_c:i::_ __ P non è su

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


142

rr qualunque spostam_~i::!_~Q_p_i ç_ç; p J.issimo_ gli _è __c_onsentito~


Tra gli spostamenti possibili di un sistema ha particolar e interes
se ~o spo~tament_9__.§Je~11tq_r"". ~ Ess o è c aratterizzato dalle ( 28) , (29 ) ,t~
nuto conto eventualmente delle (31), quando le d~ i siano , p e rò , quel-
le che competono all'atto di moto del sistema. Le quantità d~ i coinci
dono, cioè, con le \ij_dt , e i v ettori dP con i v ettori y d t, essend o
v la velocità -~~~~~~~~~te__ !J
Da quanto è dett o , r isulta evid e n
te che lo spostamento possibile si può definire come un o s p o stamento e-
. · · - - - -·---- - --- ·---- ---- - - -- ·-- -- --- - ---------- -·- - - --· --
lémentare _in__~_uiL _p_~f:_Q_, _l~ veloc -:!:_~~---~~-i_singoli punti n o!l_ s__o_n o -~1'. gene-
rale le loro velocità effettiv e ma costituiscono un qual u nque in~~-~-e

di velocità -~o~se_ntit e__ da_~--V:~_nco ~ i\ Ne segue che nel c aso d i un sistema


rigido il più generale spostamento possibile è - in ac cor d o a l l a [III,
(43)] - esprimibile nella forma

(32) dP d Sì + !!!_ /\ QP I

ove dQ e 1jJ sono vettori infinitesimi che soddisfano uni c amente all e
equazioni degli eventuali vincoli esterni.
Anzi, in loro assenza, in base al teorema di Mozz i s i può afferro~

re che il più generale spostamento possibile rigido è un o s post amento


elicoidale. -- - ------ - - --- -- --------- - - .
Se il sistema è rappres e ntato mediante coordinate lag rangiane, q 1 ,
q2, CfN , in base alle (10), ogni spostamento possibil e è espr i mi bi-
le mediante l'insieme dei v ettori

N aoP aoP
(33) (cl;\ = dqh +
~ "'"
h=1 aqh at dt
'

· ~~_gh_s_~I}_O_ ji~ ]:)j_ trarie in assenza di vincoli unilate _r ali ' · mentre
- sono tenute a soddisfare a disequazioni de ~-~ po _(3 ~ _ ) ___ -:!:_!l _ p_res_en ~a,__dJ- ta
li vincoli e a partire da una posizione di confine.
---------- ~- -- ·-·

7 - SPOSTAMENTI VIRTUALI

Si chiama spostamen_to __ Y. ~:'_ tuaZe di un sistema ogni spo st a me nto infl:_


nitesimo che rispetta i vincoli supposti invariabili e q uali es ~ son o

_nell_' istante considerato. ~r_attasi_,__ _c_j, o è_ , di uno spostaine n_t:~ po :_:_~é


del sistem~-~'?9 9-:~_t-t:o__~~ ~-~oli -~i ~:~-- =--- co_~ncidenti con quelli effettiv i
all'istante t che si considera. Pertanto, in uno spostamento virFua:i~
il generico punto P del sistema subisce uno spostamento caratterizz a -
to dalle (28), (29), (31) quando in esse si sopprimano i termini in dt .
s i_)1_~f_ -~~-Oè /
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
143

r él OP
(34) l:
i=J

con le ['6~j~\ soddisfacenti al ;;_;Ls_t_e.ma_

r df 1 r él f v
(35) l:
a~·
'> l
t5 s_; o , ... l:
éls i
os i o ,
i=1 i=1

integrato _i!9._1_!~-~ ~-~-~q~<'!,ZionL .

r él <P 1 r a,p5
(36) l:
as i os i >,- o , ... l:
él f; i
of; i ? o ,
i=l i=l

in presenza di vincoli unilaterali e a partire da una posizi one d i~

fine. Nel caso di spostamenti virtuali al posto dei simb o li o , d si


userà i 1 simbol; @ Nel caso di un _ P.\!!!t:~ '1.~i:i_c:__o_~_él!o_ .~ _ ..§ t:~_r:~.J;;11.J-1<Lsupe!:,
fici §. _çl i__equaz;i9_n_e . .(1 }_ ()_ !?\JJ_la __c11:r:v a di equaz:i,qr:ii (2), i d entifi cand9 _le
~ ~ ~-\ con le coo_r:_cg~a t:e__cl~_LP.un_t_Q., _?.:i, _:i: : i-c~nosc_e __ çhe .l~ _ (3_5) s .i r iduc~no
alla equazione

él f él f
(37) a;{ oX + él y oy + él z o Z o ,

nel primo caso e al sistema

él f 1 él f 1

I'"
- - ox + - - oy +
él x él y él z
oz o,
(38)
élf 2 élf 2 él f 2

él x
éx +
él y
oy +
él z
oz o ,

nel secondo.
Si riconosce facilmente che lo spostamento oP ~ _tange ri_t:~__al.la __ s:!:!_

perficie (1) o, alla curva (2) nei due Cél.si considera t:__~. i. Fatto analog?
si riscontra in una debita inter-
-- - -··-- --------·--- - ·-- ·- - -
~ --- -" · ·- - -- -- - - - ·~

pretazion_e de~~ .J~.~ ! . ~n un_o §p~­


zio a r dimensioni. Per tale mo
- - - -- ·-- - -----·
tivo si euò ~_ii:_~ _ g)}_~gJj, _,;;_p_Q?j;a­

menti virtuali sono spostamenti in


... .. --..- .. ·-----~
finitesimi t a ngenzia li t Ad es.,nel
~aso del punto ~~-ri_~o~':!c:l_ _~!>_t:are
nel piano di equazione ( 3 ) sono spo
- -- - ------ ------- -- -- --------- ------ -- -----·· -- - -
stamenti virtuali gli spostam.e _nti
Fig. 5 ortogonali all'asse delle z [o z =
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
144

= O l. Nel caso di un P_i:_n_!:?__"\T.~1:1cc:~a~o- ~- -~ta:r:_:~ _5.:U:..UE.éi__~_1:_r:~_C?nferenza 91


centro fisso e ragg_:~_c:>_ c:Eesc:;~nte nel tempo, la Fig. 5 mostr~ ::_hia:i::~en­

te l'esempio ..
~1:. ~n~ _ .l?PO_~~-ameJ:lt<:J possi!Jile e _di _uno vir:tuale_,_ __ alJ. '. _ ista~
te ;f.

Se il sistema è rappresentato in coordinate lagrangiane q1, q2 , •

~ , in base a (10) e con l'eventuale aggiunta delle (1\), gli spo-


stamenti~:i::_~~-~-~1: - sT caratter_izzano differenziando le _equa_~on_i_ (10) I

(17), con l'avvertenza di trattare il tempo t come un par~etro fis-


so. si ha, pertanro-, - -·-·- - ·--

aoP aoP
(39) cSP aq1 cSq1+ ..• +a~ cS~

Le componenti x, y, z del vettore P sono espresse, in base


a (39), da\

N ax
(40) cSx ~ E cSqh, cSy
h=1 aqh

In assenza di v1:_~c::ol.i,__::inil,_~~réi:p.__ o ~ _p_a~ _tj. ;r;:_e ___cl~- p9§.g_j._o_ll_i__ordi!la-


rie, le .S%Ì neH~~_)_! __ (~~) ~_ono arbi_tra:r:i::_~ I_'.?-vece, a partire da
una posizione di confine esse sono vincolate dalle disequazioni

(41) (i 1 I 2I • • • S)

dire~-~_:i_:~e _d_~d_:i_:~b_il ~ ~~-l~i::_ ___(17_) _ penséit.~ __e~presse mediante ~~-- __%..'- . se


di esse le prime s - e soltanto
~~se_ _:-__sono verificate _ c_o111~ ugua-
y
glianze nella posizione di parte~

za.
Si consideri, ad es., un punto
P vincolato a stare sulla circo~

fere~~-<::9.:ri..te_n_µt_a__:rJ.~l_ EJ.~no_~-

con___ c~E_t~:?- _n_~~-1' origine degli assi


--···---- ,__ _,_ ...,__., - .. ·- -- - . - - .-·-·
e raggic:> ___C_!~~-~~~t_e ~ -~-t / [~ co~~an-::
o ---- X
~e], rimanendo nel prima ~uadran­

Fig. 6 te (Fig. 6). Si può assumere qua-


- - ·---- ----
:!:~_....Y..rii.ca.. coordinata_ lagrangian.éL

~ -'ari_go_ lo _q di OP e Ox. Le coordinate x, y, z . si esprimono med:!-an


te il parametro q in base alle relazioni ·._
---- - -----------
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
145

(42) Rt sen q , z = O ,

mentre l'unilateralità dei vincolo è espresso dalle disuguaglianze

(43) q ~ o ,

Gli spostamenti virtuali a partire da una posizione ordinaria (cioè,


.... -------------.---- ------------
distinta dalle intersezioni della circonferenza con i semiassi positivi
Ox_, Oyl s~ caratterizzate dalie uguagli ~-;;----------- ·-·--- -- --

(44) cx - Rt sen q oq , oy Rt cos q oq , z = o ,

ottenute differenziando le (42) e r~ tenendo_ t invariabile.


Invece gli spostamenti virtuali a partire dalla posizione di confi
ne costituita dall' intersez_ion~l,~irconf~;-enza con i -~ ~emia!:>se __~_-·
sitivo delle x sono tutti e soli quelli che verificano le (44) per
q = O, cioè, le

(45)

e soddisfano alla disuguaglianza

(46) .S q ~ Q I

proveniente dalla (43, 1). Anzi, il s_egno d_i :qg~9g_l_.ianz_a__ l} ~J,.l_a __ ,C4 6) ___ va
2:.:>clu§..9 s~ si vuol e e.Jl.i.ta.r.e_lo sposta~.

In analogia a quanto si è detto per gli spostamenti possibili, si


- - -..---
...... ----~---·-- .,- ·-·' · ~ --- -- -
può affermare che ogni spostamento virtuale si_ può considerare come _uno
--
~----- - - - ---- - -- ------ --- ·-- .... - --.:_---··-- : . - ---- - · ·- ... .

spostamento elementar~ i!1 __c_~ L le_ v_e.2:..2,.cit_à J!i~.L.2_~ ~~~~ ngoli punti
"sono soggette unic_~ente alla condiziq11e d_i _ _§)_p~~ e au~s.:~e- d_~J:_
guel l,_~ __c_
ons.e nti te dai vincoli, supposti invariabili e quali essi sono
all'istante /f; 0
cònsiderato. Ciò si deduce subito qualora si interpre-
tino le ·Zç:iJ ,- - .S qh come C:::Sl.l!!E.O.!!e_!l~i di velocità virtuali moltiplicate
pe~~~ !:§!~~s_c°-_l? _· In particolare, da ciò. - come pure dall' interpretaziQ
1

ne degli spostamenti virtuali come speciali spostamenti possibili - se-


- -
~~ eh~~-~ - c~_s_s> __?-_i un corpo rigido libero da vincoli este rni il più g~

:1~~~ -~P9 :> tamento virtuale ha l'espressione

(47) e n + B A nP ,

con on , ~ vettori infinitesimi arbitrari. Nel caso di un corpo rigido

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


146

con un punto fisso, ~ , vale la (47) ma oQ è nullo; se inve_c~ ~ ' è un


asse fisso per n, on è nullo e il vettore B ha modulo arbitrario ma
è parallelo all'asse, ecc.·.
E' evidente che nel caso di v incoli indipendenti dal tempo sposta-
menti virtuali e spostamenti possibili si identificano.

Uno spostamento virtuale si dice .r> ?.Y.?..r._s ib i le se anche il _suo oppo


- - - .. , - .. --- - ~ ·;.- ---- ~-

sto è virtuale. In caso contrario lo sposfiilne-nto si dice i r r e ve rsi l;_i l e .


~ --·_ -:::- - ~ A ~r.:7

Nel caso di vincoli bilaterali ogni spostamento virtuale. è rever;ibi.l.e.


4'nfa:Efi, se i Ti~coli sono Eilateraff;· l:f- quanH't~ ' ~ iì-~ i- 7~ --=" -f:~ ~2-;·· :·.: -
r) , che definiscono _u~::-:.i>_PO_s_t~e_n_t_o __\Tl,J'.":t:.~~l~ . sono tenute a sodd_!.§f_ar~
~nicai:nente a equazioni linear:_i omogenee del tipo (35) ;, Di conseguenza,
se l1na 1 -up:J,à ,di o~i soddisfa alle (35) e caratterizza perta_~1:_? __~no
~p~s_t~mento virtuale, lo stesso accade per la r-upla -:- . o ~ iJ che definì
s_::~ --~~ost~E!ntc_:>_ 012_posto. Analoga circostanza si present a se il si-
1

stema è rappresentato in coordinate lagrangiane, q 1 , q 2 , ••• , ~, dato


·- - - . . . .. . - . ·- -----
che le oqh SOn ~_9-_f.bi_t:_r:_a_rÌ~ :i,n assenza di Vincoli Unilaterali. I
.... -- .. .-- ~--~ --·
' Ad es., il vincolo bilaterale di appartenenza di un punto a una
- - --------- - ---- --·-· . ··--·- - - .. - - -·- - - ..
superficie- --( mobile o fissa) o a una curva consente solo spostamenti tan
- - -- - - - -- - - - ·- ·- ... .::::-: ·.. __ .. - - - ~ - ..... · -·· . ·· - --·· ··- -·-- - =-=-
genziali che sono reversibili Ì (si esclude, naturalmente, la presenza di
- - - - - -- - ------ ----- - -· I .. . . . ..

bordi, ecc., che renderebbero il vincolo unilaterale) . Così, sono ::.=\T.eE.


sibili gli spostamenti virtu~~i--~~ -1:':1 ~olido con un punto fisso ) con un
asse fisso o"-scorrevoie biYateralmente.; Se i vincoli sono invece unila-
- - - - -- -- ---- ---· - · - - -- - - - - - ----- - - - - - - --- -· - -- - - - I

terali sono evidentemente reversibili tutti gli spostamen ti v irtuali a


- --·· - · -· . .. .. - - -- -· ---- ··-·· -

par:t:ire _çl_g_JJ.na_posi.tiQn_e--9L9. i1l.~~-i_a Ima non lo sono generalmente~_e_lli


a_ i~rtire da un~g_s),,z~~::.::-.:~J__co~~-~~:I~ PrecTsame~t;~-- ~~-;:;~~i i~:~:re_i:-~-~~i li
quegli spostamenti a P31.UJ.J:.e ...da . ..una gosizione di confine le cui compo-
nenti ( o~ i o 8%) r~~-~:'.11~_ !'>?-~rli_sJ;_élj:j:a__@al.cuna __go:=_lle disl}3uaglianz_e
'?~-~_!_ncol_~i:!Q__f:Q_~~f~ettivadisuguaglianza. In tal caso, infatti,
gli oppostYai-·quegTi spos famenti" -nànno- re ··roro-componenti cer tamente
non tutte
_
soddisfacenti alle ?isequazioni caratteristiche. Ad es., nel
_____:._-=:_-:=_- --:::.-:- _-:: --- - -.--
-~-::_~::::::=::-

caso di un punto vincolato a rimanere in una delle due regioni in cui


una data superficie (fissa o mobile) divid_~ -~_<? __ ~PéJ._zi()! __ a p9r_t _iJ'.:.EL 4é! ].!na
~anfi ne S.QJlO r_~V:'2~_§òiì:>_i_li_ __
so_lo gli spostamenti virtuali tan
__ 51.E'.~ia_li __!!!~n_t:i::e _ non lo s_on9__ g\lelli, _!l_o_n_ ~-éi~~enzial.Ù
Nel caso di un corpo rigido poggiato su un piano sono certamente
reversibili gli spostamenti virtuali che léJ.~C::~~1:1: ~él. co_r:_t:_a tt() ço11 U_ pi~

no sempre la mede.sJ..ma_p..Qf"~ i_ol!_~ -~-i_ St1PE!r_ficie ,: qual_i _ le___!:r_éi s:1:azi_9 n L pa-


_!"_~~-é!J._pi.ano -e -- le .. r.otazioni intorno a _1)n _é!§.§~-3sL .~§..S_o__QLt_Q.~~~
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
147

(cioè, gli spostamenti rigidi piani, infinitesimi, paralleli al piano


di appoggio). Sono, invece, irreversibili ~ ~~er~lm_:nte~- q~~~-1-~___:'~<:_~-~~­
menti virtuali che causano il distacco (o l'attacco) di punti del cor-
- ·- ·- - --- ----- ·-·-----.- -----· ·- ·----- ... ··- · --- -·· ---- -· -- -·-· - . - - . ·-
po già ,_a___c_o11tc;:ttg_ _ç9x1 _ iL _(già _ distaccati çlal) piano d'appoggio. ) Esist~
··- ----- - ----- - - ---·-··· ----- - -·- - -- ... -· ·---- . .
no, però, casi di eccezione a tale eventualità come, ad es., quello di
------- - - - - - ----- -------
uri___ C::_i. ~:!:_~<?-E~- ? _<:li una sfera a contatto con un piano.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


148
~ r

CAPITOLO IX Ì'
/ BARICENTRI - _

I .- INTRODUZIONE DEL CONCETTO DI MASSA - DENSITA'

Accanto ai concetti di tempo è fondamentale per lo sviluppo della


Meccanica razionale quello di massa . Q~~~~ - ~~P.Er~s~nta un carattere in
trin_s eco dei co_rpi c:he _accompagna quello di este n si_o n.e e riesçe ___i-E.9:ip~~
~E!_l}t_e dal l oro _s_tato__di._mo_:t_o_. _\ Natura lmente , intè~àiamo riferirci alla
\~e .cca;:;i-;q=g)a_s_s]-.C.à} ,ove - a differenza di quella r elativistica - la mas-
sa è ritenuta assolutamen t e indipendente d_al lo stato di moto dei __ co_r j'i
e da ogni variazione della loro forma, \ temperatura, ecc. Sino a che si
---·-------·---------- - -- ·--· .. --
studia il movimento pu r o dei corpi (Cinematica), prescindendo complet~
mente dalle cause che lo producono, i 1 concetto di massa non è e_!;;~en­

ziale e per tale motivo non è stato necessario introdurlo nei Capitoli
precedenti, tanto che nei vari schemi fatti per rappresentare i corpi
naturali si è tenuto conto solo delle loro proprietà geometriche. Non
appena, però, si vuole collegare il movimento dei corpi alle cause che
su di esso influiscono (Dinamica), quel concetto interviene in modo es-
senziale e bisogna tene r ne conto nello stabilire lo schema ideale dei
corpi naturali. Pertanto _oçc_o:r_r _e _coi:n12l~tare le prer(Jgat_i ~e- -- ~~rib1:_1!:!:-e
agli schemi enunciati nel primo numero del capitolo precedente aggiun-
g_:r:~_o__ _él-~ o_g.!J.uno _d i _ _e ssi .l '_attributo di massa·.
Così per e_y..!:!.l_Q_ Jn_cu_eria-le intenderemo un punto dotato di massa (fn aE_
\'sa concentrata)], per sistema particellare un insieme di n punti mate
'ri-ain
L'osservazione diretta porta ad attribuire alla massa di un corpo
un -~vc(l_Q~-~-~ nel senso che ad essa si può associare un numero che ne dà
la misura , dopo che si sia stabilita, convenzionalmente, una massa uni
ta:=-_0 1 e a ritenere valida la p_r:~E! ~ eii_ -additi va : -~~-~_;_;;._;_;;-;-r,.a~"i!:_
i;t_: _ c_i!_]:_'. i!l?ieme di pi ù co rp i o delle par ti d i uno s t esso c o r po-==:~ " ug ua li:.__
/a l-la-~o~ma~~~-i_8-~~n_d_~-:1'_~_i__ ai __ ~!:!lg ol i co r pi o a l]_fJ_~ni__o le
l· ! P-"-~_t.:k- •
I
Sicchè, se mi indica la massa del generico punto, Pi, di un si-
stema particellare, la massa, m, dell'intero sistema è espressa da

(1 ) m

Sempre in base all'osservazione diretta si deve inoltre ritenere


che il v alore della massa di un corpo è misurata da un numero ~o~~tiYQ.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


149

~ Ta 1 i r.e.q_u;i_~i ti, __ de.L .concetto . dL massa . p~~!_an<::>.:_~_gom~l_e~~~-" 1~~


~ sistema contjq_14? già introdotta in (VII, VIII, n. 1) __defii:~ndo or-
mai come sis__~_f!rn~L.!!lO.-_t;~rJ:a_ l_ e__c~n t~-~!<o oc:C::~_P_antE! __~12 _r_e_g_:!,.()n,e __ e o_, .sempl1:_
cemente, sistema con_tinMQ__Cl__, un sistema la _ cu_i _e_s:t:.~!.1~~-C?!1.e ~n:i:eress_ a
la regione C __de!}!?_ ~p_~ ~i.:~ --~ -j:~l,~ _çJ:1eq gg_11:i _§1,1,a __p()r_:<::i-_On~, __e_, Siél, dota-
ta della m_as~---~& ,_ ~~tlrimibile in base all'uguaglianza

(2) . mc .= i µd C ,

1
essendo µ (P) una funzio~e: __P.9~~t:iY?-_1.\ ~..E~~-~l!li.tata_à.al__ punto
P di C , _ inc:J.ipe_~dent_e da In particolare la mas~a m ·- d~Ù' intero
e-:\
------- ·
sistema continuo è espressa da l
(3) m je. µdC •

Da (2) segue (in base al ~~orema della media~ per gli integrali)
~ ----:...-::..::::=_::.=: . ~..::.: -: .: . . -·.

(4) lim
c->P
[-p~ ! Jc( µ (I) •e µ (P)

Cioè, 8~ è il limi te del rapporto 1;:_~~-. rt1as_~..9-~...!!1.:LE1~J"a__çl;i_ _ç __ quaE


do ~.=!_end~ _ a_ zero, J convergendo~~!:.i:A . ..t . s~oi p).,lpti 9-d_ y _i:i _de.te~!!li.:!19-_~o
punto P interno a c_J ~~-~
La funzione i' JJ (P) ~~d.ELil .nome...dL ..de.n.si.tii, __ cu.b.i.c_a ..... s .up_e_r f...i_ciaJ.Gt_
o l in_e~-1' .~ . -~ - - ~-econda ç.he...J.a_r.eg-iofle- --- G--· ·-aebia ..tr.e _, __d_\.l!=L O.. .una _dirnen s_i_.9pe).
Essa caratterizza la distribuzion e della massa \ nella regione occupata
~-orpo.f ~~i:;ità è ~ ~o-;~~~~~--ll~~~~-~:i di·c-~~~~~"'"e=DJ-~~ -~al
càso _T§_~_!ÌÌas sa- d L .ognLs_ua _pa~ :t~- è . P!'_C?EQ~Z_i_<?na_l§! . .9-.1- _Y_9_1~-~ L __CQf!l_e _-~os t~ a
-~--ch.e~L.riduc.e a

(5)

mentre la massa dell'intero sistema continuo è espress...Q.__ ~a

(6) m

In accordo con (2), (4) si può ritenere (trascurando inessenziali


infinitesimi di ordine superiore) che la massa di una qualunque porzi2

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


150

ne J:j. cc ~lis_sj171f:!__ <:: circostante a un punto P di C ove µ è c_qnti-


nua è espressa da 1 ~ ~;l In particolare, \ µdC esprime la massa corrispon-
dente al volume dC.
Nel seguito, con la denominazione elemento di materia ci riferire
mo ad una porzione piccolissima (in particolare all'elemento di vo-
lume) di un sistema continuo e ai fini del suo movimento lo penseremo
come puntifo2°me e occupante la posizione di uno qualunque dei suoi pu.!!_
ti.
Indicando con c il volume corrispondente ad un dato elemento di
materia la sua massa si può ritenere espressa da (5) e si deve pensare
indipendente dal tempo (come quella di una qualunque porzione finitadi
C ) per il princi_pio.fi?..i_co di invariabi l ità del la massa , universalmen-
.... - -···
- -- -- ---~ - - - ---- ~
te anunesso nella Meccanica classica. Si deve cioè supporre

dµc
(7)
dt - o .

In seguito (XI, n. 1) saranno precisate meglio le conseguenze ana


litiche di tale principio di invariabilità.

Avvertiamo che gli sviluppi del presente capitolo e dei due suc-
cessivi prescindono sostanzialmente da un qualunque significato fisico
del concetto di massa. Basta attribuire ad essa il significato di num~

ro positivo, associato al punto o al sistema, soddisfacente alla pro-

Solo in Dinamica (Cap. XIII) il concetto di massa apparirà sotto


aspetto fisico.

2.J BARICENTRO DI UN SISTEMA PARTICELLARE O CONTINUO


Si chiama baricent ro di un sistema particella r e iJ centro d i .un
qi<BJ!:':_'.!_qyp__§ilit.ema . .dLvet.tori . paralleli , --
concordi e _di _Jr;gd_vJo p_roporzi.~

~~~-a-Ele "!1:_sse~_appli_cati nei pun~_i_ 9._el si~_!:'.'.1~:j_-


Basta ricordare la (I, 101) e denotare con- mi la massa del gen~

rico punto Pi del sistema particellare e con G il baricentro, per-


chè dalla definizione data discenda subito

n
(8) OG l: mi OPi ,
m i=l

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 51

ove m è la massa del sistema, espressa in base a (1) e O un qualun


...........__
que punto di riferimento-~--- -
-- - -_- · ---.·- ·~ -· . - .. - : --- · ~-
.:::-- . ---
-~:.;--===..:.:.:::-~
--oa - (87- sì ricav an-o - subito le coordinate X.e.!.... Xc , zG del baricen-
tr()_::-~s.12etto ad una qua,lunque tE!rna di rift:!J:".~r:1~-~~.:'_~ -~=~:<?f~C?::-esp~e?S),,_o:..
n i_.s_ono

n
(9) l: miYi ' zG
m i=1

i
Nel caso di un sistema continuo occupante la regione C / il ba~i-
- - -----·-------------·--------
·---- -·-----·····-· - -·---· ·· - ····-- -·- - --··-- ~---- ----- - · -- - - ··· ----- -
centro si definisce mediante un gassaggio al limite. \\ Si divide
····-·--- -·-··· -··- ·-- - -- - .
e in
un qualunque numero, vA di regioni parzi-~ii _;[~~~- d v ) ~- ... cC ~ _ __!=_ _iI1
~gnuna di esse si c;~;id~~~-~~-;:~to·-·-P-cvY , - (i _:: J ,__ ;:;~~--=-=-= ~, . scelto
- -- ----- - --·--··· ·-· . ... ... ...... - .. ··- --·---------- ..... . . l -
a piacere. Si considera . il baricentr_~---~~~~~-9~!-__!:;~~1:~-'!}éL P.arj:icellar.e.. c~
sti t~(ja~ _ __v_ ....E_tl.!:1!..i_ .?_c~Jt,i, , ...dotati ognuno della _massa corrispondente
alla_ regione parziale a cui esso .;i.ppar.tiene. -~-i. __f_é'.l __ t_~_Q_S!e_r:_ ~~ -~~!-~!1-"!:_t:o
v facendo simultaneamente tendere a zero la m~ssima corda di ognu~~_c'.1€!1

le ~[~ >, _s:i_v >_,


:_: :: __c:_~~2 - \ rn parallelo G( v ) tende a u na E_O!i_z~one limi
te , G , c he si as s ume co-,;;e ;;;·1;:ic~~i;-;.;· d~-Z -~-TS-te;,;_ ·;;-~·ti~~o.\
· -r,;~~ist~~-;~ -~ ·i -•unic ità del l~~~t~ di G (v) ~i gl~~tifica osserva_!!
do che, essendo la massa di c~ v ) (r = 1, 2, .•• , v ) [vedi (2)], espre~
sa da

(10)
f c (v )
r
µdC I ( r 1/ 2/ ••• f V)

equivalente a

( 11 ) (r 1 , 2, ... , V )

con p-C v ) punto conv enientemente scelto entro c(v) (teorema d e?,7,a me -
r _~.: _:-.:-:---:-:: :::=:-:-
~ - -- r - - -- - -- - - - - -
d ia ), si ha, in base a (8)

V
( 1 2) l:
m i=l

Essendo

( 1 3)

la (12) diviene

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


15 2
\)

(14) OG ( v ) l:
m i=i

da cui segue

1lim
\)
lim OG( v ) l: µ <P"~ v ) l c~ v )OP~ v) +
m Lv-+oo l l l
i=l
( 15)
\)

+ lim l: µ <P" . Cv ) l
l
c.
l
( \) ) -( v ) p
pi {\!)]
\)-7-<X> i= l

( \) )
Jil__tendere- di -- -\l - --ad __infin_i to e delle ci a zero, si ha

( 16) lim
\)-7-<X>
\)

i:
i= 1
lµ (P) OPd C ,

mentre risulta, inve~e,

\)
( v) -( \l ) p~ \l )
(17) lim i:
\)-7-<X> i= 1
ci Pi i o '

per i l fatto che il modulo di P~ v ) P~ v ), non potendo s_~I?€'!-:~re _ la_ma~


sima corda di ~-~vr-,- - t~;;d~ ~ - z-e~~ ins~em~ -- ~ -- ~~v ) .-- ----
__ ______ _ _____ __]__ _ _ _ _ ___ __ __ __ _ l (

Da (15), (16), (17) segue, in definitiva,

(18 ) OG' lim OG( \l )


v-+oo
=!1m f e
---- . --·- ·-- ---
µOPd C

Rimane c o sì d imostrata l'esistenza e l'unicità del limite di G (v ~


~~--- (1_§ L__qs:_f inisce - la _posizione del barj,centro, G, del sistema cont~ I1l'.o.

Le sue coor d i _n'.1te _ri~_El i:_tto ad un presupposto sistema di riferimento si


ottengono proiettando l _a __( 18) sugli assi ~ Esse ·sono
- -- --- -----··---- --·- I

(19 )
m le µxd C m fc µyd c , m .e
( µ ZdC .

Nelle (18 ) , ( 19) , ~~i- d eve pensare espressa in base a ( 3) •


Se il corpo è omogeneo µ è costante e può essere scritta fuori
---- ---------- - --------- - -· ·
degli integrali che compaiono nelle (18), (19).
~~1:1c:1_ o_ c _o nto che in tal caso la massa è espressa da (6 ) I le (18) f

(19) si riducono a

(2ò) OG [ OPdC
e
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
153

(21)
1
e Je xdC 1
1
e l yd C I
1
e 1e
zd C .

In questo caso G si suole anche chiamare baricent~_.'.:1~_l la__::_~gi~


ne C considerat~~ In questo senso si suole parlare del baricentro di
un tetraedro, di un trian~o, trapezio, ecc~

os s ERVA zI oNE I - \si-~~ --b~~-Pr-;~~ i.!.:i;-fil;_;_~~~!;i; ·-a-;:---G~]_iJ:Ia.-.~~~~eJ)J


rta di ?] Nonostante ciò derivi da una an~loga ~:_:i?rietà del cent~~-... ~i -­
un sistema di vettori paralle~~ - ~=- -· diamo una dimostrazi?ne diretta.;
Con riferimento ad un sistema particellare, supposto che in corri
spondenza ad un punto ~j diverso da O sia (i/ il baricentro, la-
(8) dà

(22) mO'G'
____,. ·_-P1
/ '!
Sottraendo la (22) dalla (8) si ottiene
, I

n //
(23) m(OG - O 'G') E mi(OPi - O'Pi)
i=l

Essendo )) e-·'

(24) 00'

da (23) segue

(25) mOO' - mGG' mOO'

la quale implica

(26)

e quindi G' coincidente con G.


Analogamente si giustifica l'indipendenza da O del baricentro
di u~ - ~i~t:~--;~continuO.- ______ ____ _______ - - - - - - -

OSSERVAZIONE II - Da (8), (18) seguono subito le formule

(27)
·-------
n
E m . GPi = O i
i= 1 l. i
- -__:
'---- - -

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


154

(28) l µGP d C o ,

0 PROPRIETA' DEL BARICENTRO DI UN QUALUNQUE SISTEMA MATERIALE


Enunceremo alcune proprietà del baricentro di un qualunque siste-
ma materiale e le dimostreremo facendo uso delle formule relati v e ai si
sterni particellari.
Risulterà evidente che le stesse dimostrazioni si mantengono va-
lide, salvo semplici evidenti modifiche formali dovute alla sostituzio
ne delle sommatorie con gli integrali, _nel caso di sist~!ll_i continui. \
a) Se _i:__Ls_Lstema è contenut()_ in un p~a_n_~ ___rr_ _.! ~!__?_uo _baric_13_Y1. _trq qE_
P!!}~_t i e_1:1_e_____a__ 11

Infatti, assunto rr come piano xy sono nulle le coordinate ~­

di t~tt_~-- i punti __del __si~terna. Di conseguenza è nulla la coordinata zc


di G [vedi (9, 3) ].
b) Se iZ sistema è contenuto in una porzione di pian o deZimi - rr
tata da una curva c hi!-i§__g__ r;.QnV.~$_$_q__, - ?, _ , ii sùo-:-hai.ié;;rt-;-;;--~-pp_;;_;_tie1:1e ai
-camp; --a"e t imi t~-;;·d~-- 9.. ~ - ----

Assunto (:r , com~-~o----~--'- ri~_lta nulla zcj ~~ - ~:'! pi t:__ __~~- '.3:.sse_X .i
_è__!~~~~~-- ~l~~ - ~'.:_-~_in ~__:;_:~ pun_:_<:)_~- ~'--~--: 'asse __:__ è _o_:~e n t:_~:::
to verso i~ semipiano xy che cqntiene il sistema [si tenga presente
che Jl è convessa (Fig. 1 )], ogn~
---- ---·~ -- ·-· - -- - -- ----- - - -
no dei punti del sistema ha coor-
y o\__
_______ ________
dinata xi > 1~~1~ la----~- -dio~
\

è nulla]. Risulta di conseguenza


positiva la xc ' [vedi (9, 1)] .Cioè
il baricentro si trova rispetto al
la tangente ad Jl in Q1 dalla
stessa parte in cui si trova il si
-- -
sterna. Questo fatto verificandosi
X
o rispetto ad ogni tangente ad Jl , si
Fig. deduce che G è interno alla re-
gione delimitata da Jl ,.

c) ~_i_!:_sis!ema è interno ad un segmento di_ ::___r:__t!:!__1!!_~ ---e~~-~-e_m ~ __ _1::_:_ B


i~ _bq!'!:r:!!n~:r:___ ~--~i:__t_~ r~o__~-i s egme nto -·i\B":\ -
Assunto tale segmento come asse . x - con l'origine in A e verso
~-o_i:_cor(J_~_ ad __ AB , _ t1:1!_!:~__ L _p_ll:n_t.:!- <:le _l_ s~ste~a hanno nulle le __Y_i! _ zi_ ~
tre hanno positive le Xi (solo A ha la x nulla) . Di conseguenza
risultano nulle YGr zc, mentre è positiva (9, 1). Ciò vuol dire
che G appartiene alla retta e si trova rispetto ad A dalla stes

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 55

sa parte di B . Per ragione analoga G de ~ e st~~ - rispett_~ _ !3_ _~~l


l a stessa parte di A_i:-Es_s_o ___è, qui]}Qi . in.terno al segmento AB ~
In partico_l_~!'."~ il b~E:!:~~nt_:r:-~--~ ~~ _si ~ t_e..rnil_ ~~:_!:_i t~!:_1:~--~-~- :1..'.::~ -~:>~--:-___ _
pia di puntj.__i:i_ateri~~:i,_ __ !:_i _P_~ - - è interno al segmento PP' e lo div i d e in
parti inversamente proporzional~--~-iJ:";~~~- ~~ss~.-~-~- l·; ·~~~~-;- a.~:.~_,)?,_ P'
~i, G coin..c.ide con ;LL ..pun-t;o .. medio del .. s. ~gmento J;>P_'. Tutto
ciò risulta anche dalle proprietà del centro di due vettori paralleli e
- - ---------·---------- - ------·7-·-- ---- ---- --- --·--- ----·
concordi (I, n. 26).
d) Se il sistema è interno alla regione delimi t ata da ~a sueerfi
c ie chiusa convessa cr anche il suo ba r icentro è inte r no a quella re -
.
~ --- - -------~..--"T>-- - --· - ~--·---·- - - ---- -~-.-.-·-
- _.. __.. ._ __ ~ - ----·· ---~~ ---

Fi ~!:!..:.-
Infatti, assumendo il piano xy tangente a cr in un suo punto
Q0 e l'asse orientato verso il semispazio contenente cr, tutti i
z
P-u_
n_ti-ha~- 1-~----z ---~P ~!_:_~~~Toi- ~~~~~~~;;-~~ -- ( 9 ·; · 3· i'-· ~i-;~ -1t~ zc > o.ciò
vuol dire che G sta rispetto al piano tangente a cr in Q0 dalla
stessa parte in cui si trova cr . Valendo ciò per ogni punto Q0 di cr ,
si deduce che G è interno alla regione delimitata da cr .
e) Propriet à d istributiva
s t emi par zia li c ~2 , •••• ,
__
.__ : se si divide il sistema -
i?, suo bar-i centro coincide con quel -
cn
C in n si -

lo dei baricentri G 1 , G 2 , •••-;--e;_ di"-c--;," ··~~~~-.~ -~:._- ~~~;;d; -·~i-:;;;;i:bui


( l ) (2)n .. ( n) d . R •
scano ad essi le masse m , m , ... m i c1, c z , ... , cn
Infatti, è, in base alla (8) applicata al sistema parzi~cr ,

nr
(2 9) i: miopi , (r 1, 2, ... , n:i
i=l

o v e la sommatoria è estesa alle nr masse appartenenti a cr.


Da (29), sommando rispetto ad r, si deduce

n n
( 3 0) l: m (r) OG l:
r
r=_l i=l

che, in base a (8), porta a

n
( 3 1) : OG l: m(r) OGr
i m
r=1

il che dimostra la proprietà enunciata dq_t_Q_ __c_b e___l!\____ ç_oincj_de_ eyi_d ente:-
me nte con la somma di tutte le
-- -----mCry - - .
Pi ani diametriali :\ un pia n o ir, s i dice - rispetto ad u~ _ AfZ_to
f)
- - --------- ... - - -- - ---- - ---- - - - - -----· -·· --- ---------·--------- ---------
sistema materia le C - __ p_~ano d_~C!:.."!..e..t.:_i_a_!:_~_ c oniu_g_q_~!!__q_~E_!-.!_f_e_r,_m_i.r!:C?.Y! _
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
15 6

direzione , r , se i punti di C non appartenenti a n si posson_Q____Ql' -


·-·-- ----- --------
dinare
-- ------- in ---coppii P, P' di uguale massa e tali che il segmento PP' sia
- - - ·- -- ---- -·-· ----- ·· - --·· . -- - - - - - --- -·-·- - - - -----·
para ZZ eZo ad r e dimezzato da n .' Ogni p~_a:io diame tra l ~ - cor_:_t_~ e.r:!!_i:!_
.baric-e n t r o .j Infatti, per la propriet à distributiva, G c oincide c::~ l

-baricentro
- - - -- -- -d1:i baricentri dei sistemi parziali costituiti uno dai punti
----
di C appartenenti a n , gli altri delle varie coppi e di punti P, P',
quando__~i__attribuiscono a quei baricentri le masse dei rispetti y:j._ _E_:i,_~!:~
mi di cui essi sono baricentri. Dato che ogni coppia di punti P, P' ha
il suo baricentro su n [proprietà c) ,in fine], n e se_<[~~ che G coin-
cide con il baricentro di un sist e ma di pu n t i tutti app a rtene nti a rr e
qu~ri_d~ - ~J'.ll?~_rt~eri~ --~- rr f _ [proprietà
a)].
Si dice piano di simmetria , per un dato sistema materiale C un
piano diametrale - rispetto a C - coniugato alla propria di1'ezione or
togonale .

4 - BARICENTRO DI UN TETRAEDRO

Il baricentro di un __ .~jangolo coincide__ c9_n___ Ja - ~nj;13rsezione delle


tre mediane e _dista da ognuno _ (j_e_~__J.!__e_r___tici dei due te r zi della lunghez -
za della mediana uscente da . quel \
----- - - -- ---~ --- ..
ver t ice .
Infatti ognuno d ei tre piani or
togonali al piano del tri a ngolo e
passante per una sua me d iana è pi~

no diametrale coniugato alla dir e -


zione di uno dei lati a quindi G co
incide con l'interse z ione delle me
diane. D'altro canto (Fig.2) si ha

(32) \AN\ =\NG\ \GL \


B
Fi~. 2
e quindi

(33) c.d.d.

Il baricentro di un tet r aedro si trova sulla congiungente di ogn~


no dei vertici con il ba r icentro della faccia o ppo s ta e dista dal ver -
_ t_~_:e._ __:i_:_~_J- del_!_.:!__~ tero -~~?__m_ento congiungen_t_~.: Invero, ognuno dei piani
passanti pe1: un dato spigolo e per il punto medio dello spigolo oppo-
sto è coniugato alla direzione di quest'ultimo e contiene quindi G.
Cioè, detti G' e G": i baricentri dei triangoli ABC, BCD (Fig. 3) e

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


157

M, N i punti medi degli spigoli BC, AC, il baricentro del tetraedro


appartiene al piano del trl
angolo AMD e a quello del
D
triangolo BDN e quindi al-
la loro intersezione che pa~

sa per D e G', dato che t~


li punti appartengono ad en
trambi quei piani.
In modo analogo si rico-
C nosce che G appartiene al
la congiungente A con G",
ecc. Di conseguenza G è la
intersezione dei segmenti
AG" I DG'.
Fig. 3 Inoltre, dalla proprietà
sopra enunciata del baricen
tro di un triangolo, segue

(34) IMG' I = 1 IAMI IMG" I 1 fMDI


e quindi, per la similitudine dei triangoli MG'G", MAD,

1
(35) IG'G" I 3 JAD I .

Infine dalla similitudine dei triangoli G'G"G e ADG segue

IG'G" I JGG' I
(36)
[ADJ ~

che, in base a (35) ,porta a

(37) jGG' I i jDGj

da cui si ottiene

Analogamente per J AG" [ , ecc.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 58

'r:X+'· TEOREMA DI GULDINO


~
Enunceremo e dimostreremo un teorema utile per il . .calcolo
- ------dei y o-

1
lumi. _dei corpi .dL.r.o.ta.~ j.~
Sia ·~ ; --i:;~ ,- ~~ e"à: . pi~na, . G il suo baricentro e r una retta del
?uo piano che non la att ~~
versa. Sussiste il teorema
di Guldino : i_]_y2-l._~.!!1iL_g~n ~
rato <!:._a__ o pe r una sua ro
~_E3-i..Q.Jj_e__ di_ _{<.'J'I.99. l O_ CL~_]!_j_Q_

to r no ad r è uguale al~g_
-- - --- -· - -- -- ---
~unghezza dell ' ar~~_di _ci ~ ­
a_ol!fer en :;:_a descriti~~!l.

X
----
moltiplica ta per l ' area di
--··--- - - --·-· -----·--- -
a . Per dimostrarlo assumia
mo come piano xy il pia-

z no da cui a inizia la sua


Fig. 4 rotazione con l'asse y CO
incidente con r (Fig. 4).
La coordinata xG del baricentro di a (pensata nel piano xy ) è
espressa ~edi (21, 1)] da

(39) ( xdxdy ) .
a la
Invece il v olume dV, generato a causa della rotazione dell'ango-
lo ~ di a intorno all'asse delle y da un rettangolino di a con
lati paralleli agli assi x, y e lunghezze uguali a dx, dy , coincide
con quello di una porzione di corona cilindrica di altezza d y , avente
per base la corona circolare di raggi x, X + dx e angolo al centro CL .

Si ha pertanto . . 1,,,.,:'
' I .
" ..rt'_ ;,·, ;r (/ i ~

a
(40) dV =
2 ((X + dx) 2 - x2 ] dy axdxdy

trascurando, com'è lecito, infinitesimi di ordine superiore.


L'intero volume, V, è quindi espresso da

( 41 ) V = a 1 xdxdy

che, in base a (39) diviene


)h"c .')
(42) V = (a x\ a
\'- :9

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 59

Tenuto ~m-1.a l,11nghezza_dfil l _' a rco d i circonfe-


r enza descritto da G nella rotazione anzidetta, la (42) esprime il
------·- --- - -- --------- - ------ ·--- - ---- ---- ------ -- -- - - -- -
t e o r ema di Guldino, e.a.a. J

·-. . - ···· .... --~ - -- · -- _ ___ ,, __ ___ ,, ____________ _.,., __ ___ __,,_._____ __..-{

,?,) .MoMENTQ s;J'..A,TJCO DI I!N SlS'Pi3-M-1\-MA'fERIA~~-~-1sP.iiio-éìliiiP.:1AN_'


w .e Sia é- un qualunque sistema materiale partJ.2~11~:r:: ~--'=- -ç!'JJ iJ._.. .S .\ JQ
generico lliln.to_di massa \fili]._ Sia hi la distanza di Pi da una__pre-
fissato piano TI , contata pos itj,y..fil!).fill~JL_..l::j__\_ ~!:9: _ J;:_.:h_§_Eetto a TI dal-
la stessa band a del b ark e ntro ( (;) di ( e '; , negativament-;-~~~-~t_-;_ da J;:!!
'•J '-......./ ----- - .. . . . .

d a opposta, quando _...._9_ -- ~<:) f1__ _éi_PP<;l.rteng a a TI .

Se inv ece G appartiene a TI le hi si assumono po sitive d a una


q ualunque delle due parti di TI , negative dall'altra. Si chiama momen-
to statico d_i C rj SpettQ_.fl_ ...TIJ J c!._qy_q[l_t _ij;:à _,

n
(4 3)
60 =
l:
i=l

Nel caso di un sistema continuo, e, indicando con h la distanza del


g enerico punto, P, da TI , pre_~~~-~ se~ :1-~.-~ or_~_!Q__çlal.l.0_2t.~_s,?g __cr~­
teri o adoperato per le hi , si definisce momento s_tati_ç_o _l a q~antità
------- ---------------
( 44) m
TI

Basta identificare il piano xy con TI [con che le zi e z si


i~~!!-c a ~_<.=:.S?_r::__ }-::_ __ hi ... E::__h] perchè la (9, 3) e la ( 19, 3) portino,in
b ase a
- ----- (43),
- ··· --
(44), a

( 4 5)

se con hG si indica la distanza (positiva o nulla) del baricentro dal


piano TI . Segue: il momento statico di un qualun q ue s istema materiale
- - - - - - - - - - - - - - - - -------- ---- - ---- --- - -- ---- --------- ---
rispetto ad un piano coincide con q u e l l o dell ' inte ra s u a massa concen -
_t rc:_t _C: __ n_::!_
bari c~~~i!..i~ -- ------- °"-! e .. -- ------ ··· -- --- ------- ... -- .. ... -

I
!I G-
1

'-· '

lr • '- 'J. -.- ~ h, ;r,

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


~, r
160
'."'
CAPITOLO X

MOMENTI D'INERZIA

(!)- GENERALITA'

Si definisce t::_()~-~;;.;~--ci~~-~:'..:_~_':l_~(ill
di u n qua l-unqu__~-~iy}_ema P.5-!'~i
c el-l-ar e r ispett o ad una retta r l-a s omma dei prodo t ti del-le ma ss e p e r
i q uadra ti de He di s tan ;~-d~T{;;-~--p~~i~ - d'{'_~~~!i~az_i~-n~ _d__~!_l-a ~-~~~a j
In formule, detta mi la massa del generico punto, ]fil del sistema e
oi la sua distanza da r , si ha

(1) m.i o~1-

!:le~ ~ so ~___!:!n sist~~éi- -~ ntin~o~L__g.J__C!§_r:i!?_it_à µ si chiama in- \


vece mom~nto d' :i,_I1~E~!-a _~ i~~et~o alla_~_!~-~-~--c_o_::~.~~o~~~·;~e:__ ~nteg~
(2) f;o2 dC

~~-- §- çle_n_ota __la _Q__i,§_t;;tr).za del generi(:O :El_Uf1tO_ P di C da r.J


Qualunque sia il sistema, si chiama poi gi r at_ore_- ~:i:~E~1=t_o alla ret
~-~_r__ ~_51u ~r:_ti _t:_~ I1-~--_1:~_çi:'.":t_i_ya '
---· ·fi \
~~ :
(3) ,1 p

se con m si denota la massa totale del sistema.

Da (3) si ha subito

(4) mp
2 I

da cui si vede che il giratore rappresenta ~ '.:__~i_s_t_~n_z~ _ ~-a r a cui bi

--=----
sogna immaginare concentrata tutta la m~~a_ g.ffiJ:lchè _~~l___~l,l_Q__momento__Qi
·=- .
inerzia rispetto ad
- _:;::i

r sia u_guéJJ._~-~- ·ql,113-.µ.c:_J_, c;lel__~~~~~~·

2 -'- TEOREMA DI HUYGENS


\..
In questo numero e nei successivi enuncieremo alcuni teoremi vali
di per ogni sistema materiale__E_éirti~e~_lai:e ~-~-on~inu0 ma p~;~tà­
ne daremo le dimostrazioni solo neTca.-5·0- ·aT-sist~m-i-particellari, risu.!_
tando chiaro che quelle relative al caso dei sistemi continui si otten
gono dalle prime con delle semplici evidenti modifiche dovute alla so-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 61

stituzione delle sonunatorie con gl~-~~~__e__g_:i;:_al~Ì


Teorema di Huygens: Il momento d ' inerzia di un qualunque si s tema
- - - - - - ---·--
mat~__c_, __ r..iJu2.§!....!to ad u1:rn _r>_§?._t_~'.!:.! __r_ :._} è ...!i~_7;:1,!!}3__a__~i:_e! ! _o_ ~i-~pe.?t~-ai.-
la parallela , r ,\ ad r condotta pe r il bari centro di C, aumentato
- G i- - -
-- - - - - ----------· _______ _,, _______ ....... ·-- ·-- --· - · · ------ - --
de i__p_r:__odE__tto ___g<ç_?.J..g_._~ a_l}_s_a_ ...~~-~-CI. ~-e---~~ _ E p_ r:_ r _iZ 9uadra to de Ha distanza
di r da rG. I
qi._{~t . .~. 9,_._(~ - _C9r1. _J-&:'~
- -- - - - - - - - .. I
In formule, denotando .s9n d la distanza
il momento d'inerzia di C .rispetto ad e con m la sua massa,è(
- - - ··- --·--·- . •-. - ··- . ~ ' ·-·-· ·- ... . -···· .... ' . '

,
z r y: - o~ (5)
C" - Oj ~
-------~p Y; , Per dimostrare il teo
1
rema assumiamo la terna di
___ _g__ _ riferimento con l'origine
in \~) ~-~-:!,_ EJ.c:l.I1Q Y.<!: . co_-
inciderite s::.Q.r1_..5l.ll_~~}._0 __51~:!-..1-.!=!
r-~-~~~-j~ , :::_G_·) S ~_9- _e
_P! l'intersezione
..J... ------ - ___ _ _ .. . ..... di r con
l'asse y e la proiezione
di Pi _suJ piéi~C'.. ... ~Y: (Fig.
G. Q 1). Evidentemente è
\ ---- I ,, y
g.----.J'P.' (6)
X
Fig. 1
e poichè le coordinate di
~ --- -·- ~----- -~

Q sono (O, d, O), quelle di (xi, Yi' O), segue

(7)

Tenendo conto di ( 7) , la ( 1 ) di viene I


" --- ----, -('.',
n in
18) E mi(xi + (yi -d) 2) ' E 2d
i=l i=l
------ ·-·
--· ----- ......
~el terzo membro di (8) la prima sonunatoria dà evidentemente OG)'
-z---- - - ····-" ·- --- ---
la seconda
- ---------- il ___ P!.Ec:'!~t:to lt\Cl. 4 ~:~ _ l _a _ terz~___esprime il prod?tto
della massa totale per la . <::.o~i:~-~n-~:!:~ .-- Y ! del baricentro [IX, (9, 2) l ed
è, pertanto, nulla per la particolare scelta degli assi di riferimento.
Da (8) segue, quindi, la (5), c.d.d.
Il teorema di Huyqens si può enunciare anche per i giratori. Pre-
cisamente, indicando con Pc il giratore del sistema rispe tto ad rG,
risuit-"a

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


162

(9)

e quindi, in base a (4), (5),

(10)

Il teorema di Huygens fornisce la legge di variazione del momento


d ' inerzia quando -~~~_:;~_e._ :i i.___ ~E?_s ta par-~-iie i~;;~tea:--~~-~-t;;~ ;-.!_~ nf a :!.i
il mome_n~_o_ c1 _'inerzia _.J • ,___rispe_tto ad una retta, r ' , parallela ad r, a
~~~~a~~a d' da rG è dato [vedi (5)), da

( 11 ) J' = JG + md' 2 .

Confrontando la ~]) __ con la (5) si deduce __I

( 12.) J + m(d' 2 - d2)

La (5) mostra che t ra tutte le re tte aventi una determin a ta dire -


z ione quella rispe t to a cui il momento d ' inerzia è minimo è la r etta ba
- - ------ - - - -- - · - - ---- - . - ----------- ----------------- - - - -

~-T MOMENTO D'INERZIA RISPETTO AD ASSI CONCORRENTI


Nel numero precedente si è visto come varia il momento d'inerzia
q_:i_~ndo la :r:_etta, :r:, __si Sp()_S t_a __p~_r-~ ~Jel ~3JT\e_n:t,~ a _ se _ s_ tesqéJ. ~
Studieremo adesso come varia quando r cambia di direzione passan
-~----~~- ~-=-'~- =~===--· - ----- -
do sempre -~r~f!_rn_t;_o____°:±S iano- ~- :1,', ~/f y ' i coseni direttori di r ri
-~!?=~~-'? __':~~ a terna di_ __:: iferl:_
z m~n-~(J - _C:he su_pJ.Joni~o -~~: l:_
gine___~) ~- Qi ____1.~ pro_~ez_ ~o-
~- S_\.l. __L_ daL_g~;-;g~~-C:~ punto _

I ? ? i
P_~ _~:_1__:i:~e~i\ (che s uppo-
' ,_,, t-è I niamo particellare) (Fig__J ).
E'
--·--· -- ----- --- - --- . -------

X Dato che !oQi l è uguale


Fig. 2 al modulo delléJ. co~pQp.l=__n~~
------------- -· - .
del vettore

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


\ ------------ --------- ----- - 1 63
(14) loQij =/ Jaxi + Syi + yzil
--------· - -----

e insieme

(15) X~ + y~ + Z~
1 1 1

Da (13), (14), ( 1 5) , _segue

(16) x~ + y~ + z~ - (ax. + Sy . + yz . ) 2
1 1 1 1 1 1

Da (16) si ricava, sviluppando,

( 17)

che conviene scrivere ' nella forma

I - .-- --- -- -- - - - - -
0~ = / (y ~ + z?) a 2 + (x? + z?) 8 2 + (x? +y?) y 2 -:-
1 :_1:_ --~----- - - ____1 _ ___ ;i, __ _ - ' - - - _.],__ -- 1
( 18)
_,
2x~yia8 - 2xiziay - 2yj_ij_lfY-:\
....
- ,_
- - - - ------ -- -
' \ -

Per avere 1' espressione di :Ì in funzione di a, IL_____JJ__9_ç_ç;_Q_:i;:_t:_~___!,g


trodurre l'espressione di éìf i_:iella JJJ_. Posto

n n
A - l: mi Cyf + zi) , B e l: mi(xf +yl)
i=1 i=l
( 19) n ··-
{ n n
A'= l: miYi 2 i B'= E miXiZi C'= E -<-: mi XiYi•'
i=1 . i=1 i=l

si ottiene

(20)

L'espressione (20) di .'.:\ si mantiene valida anche nel caso di un


sistem<\__ _co_ntinu(), _ pur di pensar~:---~ ® --=-~~-:___ ,:F.!~~~~-~~~~~~~~::~~.i~~~lÌ~-:f
Q?! _

r= fcl µ(y 2 +z 2 )dC B


L µ (x 2 + z 2 ) dC , e
lc " <x' + Y' ) dC I
(21)
µyzdC , B'= µxzdC C'=
lc µxyd C \ \
A'=
/c
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
1 64

Le quantità L!>_r... :a_; _·ç.l coincidono, evidentemente, con i momenti d' i


·- --- -··- -
-
nerzia del sistema rispetto agli assi ! x,
---~- ----·-·- - - -- - -··----·-·· - ·- . - ·------· · - -- - · -------···· ____ __ .J. _
-y·;-·z \
___________ __ • - · -- ··
Eccezionalmente si può annullare uno solo di essi e ciò capita se
il sistema ha tutti i suoi punti su uno degli assi coordinati. (Esclu-
diamo da lle nostre considerazioni il caso banale che il sistema sia co
sti tui to da ...unçi unica massa concentra:t:a . in
---------- O, _ne.l qµql caso . tu17t~ le
A, B, ecc. risultano nulle) ~ Le quantità A', B', C' si chiamano mo -
menti di deviazione o momenti centrifughi composti o an_che. pr_~_mi

sti .

OSSERVAZIONE - L'insieme delle quantità e, A', B', C' si suole A , B,


rappresentar_'."2_~tr?._cl~_~e:_~d~?-. ~~-~-~-12e~~t~~; -~i~i.~~j~; , -(; \ ,- de~-~~- ;~~;~ -
tor.e d ' inerzia . Esso, nel prescelto riferimento, ha le componenti Oih
~n;t~--dagli elemènti gella __segueri-i;e matrice simmetrica I O i~I \ I

A - e I
- B I

(22) I 0 ihl - C' B - A' -


-P1:=-::. •· (:1 ..
, .~ r: I l : ·i

- B' - A' e
1) .' ,. ( j l

- e . ...
~- r· ...,..

Se si denota con Di) il..._ versore della retta di coseni diretto_::_~ __(l_r
\ f3 , e si tiene contci' che,·--in--b~se a (I, 131), il vettore cr u ha le
y,
1- - - -- -- · ---- ----- --- . --- ---- •-. . . . - -
/ componenti espresse da cri 1 a + cri 2 f3 + cri 3 Y , si riconosce che la (20)
!·-----·--·- -·-- ·-·--·--- ... --···
/~resentars lj

(23)

(4_i ELLISSOIDE D'INERZIA


Sia L uno dei due punti della retta r definiti dalla uguagliaE
za

1
(24) loLI
18

In base a (24) le coordinate di L sono

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


..... -;
1 65
/ ;_.
../
i
I .
X

,/
:/
(25) } -:( - -- ,- / · - --- y

/' z = loLI y
/
./
/

da cui segue

,.. ..
(26) '-.~)= /!f X ' 0 = /'.f y ' y '·. =
j
/i3 z .

Sostituendo le espressioni (26) di ci , 13 , y nella (20) ed elimi


nando nei due membri il fattore comune J, si ottien~
..
l
'

(27)
-··-· -- ----·
+ Cz 2
--....". ·-··----- .. .. ...............
- 2A'yz - 2B'xz - 2C'xy = 1 ./
,. .... -- ---- - ~--- ·

- ·- ·-· ··-- --·--· -·· - ---~--·~ ·· . • - · ·. . . •• • . •• •. 1

La (27) rappresenta il luogo dei punti L al variare della dire-


zione della retta f i ) semp-;;-~~-~ente- da- ·-o-:\ 'faie.... 1 eTii'5soicie iUog-o-·è-- -un
--------- -~,.:..:;.,::i.__ ________ · -·.--· ·- - ____ ...... -----.·----·- -·· ...--_-------~ --· - ·-- ......._____ --
come si deduce dal fatto che la quadrica di equazione (27) ha tutti i
~ni~:i_=
. ~;~ii~- ~l _ finit_o [vedi (24)] per J > O. l.-
Alle conclusioni di cui sopra fa eccezione il solo caso che il si
sterna abbia tutti i suoi punti su una retta uscente da o: i Escluso ta-
----- ----------------- ------- - ---- ... --
le caso, in cui il luogo dei punti L è un cilindro, l'ellissoide de-
· · -.- ~ ----- ---- ·-· ·· .... - ··-··· -~--- - --- -.-· - ---· · -·-·-~---·-· ·-·--· -· ·--·--· -- -- -....... ........ ····- . .. . ... .
scritto da L ~~~ ri_~.:~__?i r s ~ ch~ama eHissoide principale d ' i -
nerzia re Zativo aZ punto O, o
______ ______ _____,. _______ ,,________
semplicement~-~TZ iss~ia~' 7 ''d'7{_~;;~7;-;;;~
---------- ----------- ...........,.;;;l',g::;: 71'!! _, .. ·-· .. ..
lativo ad O. Esso, naturalmente, gode della proprietà che il momento
- - ----- ---- --- - ----- --·- -- - ~----
d'inerzia del sistema rispetto ad una retta r passante per il suo
---
-- ........ - - .. -·-·- -. --- .. ........ " " " . . . . ____.. _ ... . . ..-.:-::, --
centro _?___~ _e~r:>~_e_::o_~ __(:o~: - mc:ist_ra 2_4 ) , daQY (
1
(28)
IMl2

ove L è una delle due intersezioni dell'ellissoide con la retta r.


--L,--~11i.ssoide principale d'inerzia relativo al baric@n5f;8 prende
il nome di ellissoide central e d'inerzia o, sem#"ffcemente ellissoide
centrale . ·
Ognuno degli assi di simmetria dell'ellissoide principale (centr~

le) d'inerzia si chiama ~~~~ - p:inci ea le ~ centrale) d 'i nerzia . Se tali


assi si assumono come assi di riferimento l'equazione (27) si riduce a
forma canonica e diviene \

(29) Ax 2 + By 2 + Cz 2 1 ,

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


G-
1 66

ove A, B, e sono i momenti d'inerzia espressi ancora da (19),...J.~JJ,


rispet to agl.i --as.si._fiti~pa~i~~ç~~~tt,;ÙJ _ di i_~-;~~-i~ . - -~--~~·.:.·;;~~~~9-!!12!1l_e?'.!_
ti principali (centrali) d ---'inerzia.
.. .. ..
I ·- - momenti di deviazione
·-····· . ~ . . . . --- -···· · .
A', B' ,C'
··- , _ , ___ -- --
____
-.....___:__._.-- --· - ------~--~-- -· · - · ·· ---.

risultano, pertanto, nulli


.. .
se gli assi-- . . .di r:j):eriment.o . ..coincidono -. . .
con

___
.--------- - ~----- -- - -·- - _,,

~J,.~__i':l-s.si. . .p_r:i).Jf;i,p_~. U ..Jç_e,r:i~.i::_~li) d'inerzia e la


- -~ ··-- - ·····- (20)
--
~ - - - - -----~----·- -- -si... -- ··semplifica
_ _______ ___ ,
~- -- -
in
. _._, __

(30)
r.
Se invece uno solo degli assi di riferimento è asse principale di
~_: .i.~ si annullano solo due dei m~Il)en.~i _ di deviazione come risulta
da note proprietà delle quadriche a centro • Ad es., se l'asse x è as
s::_.E.~~::~_p_a_~=-.9.' 1:!1er_ziél. risultano nulli B' e e' ·•
Si dice che rispetto ad un dato punto o jii sist~ffi"~- ·ha-·s@t_:ir~J
giros·~-opi ca quando l'ellissoide principale d'inerzia relativo ad O è
rotondo. L'asse di rivoluzione essendo asse di simmetria dell'ellissoi
~~ - e _ anche asse principal~ __ d' inerzia . . Cosi pure sono assi principali
d'inerzia tutte le rette del piano ortogonale per O all'asse di rivolu
zione. Assunta una qualunque coppia ortogonale di tali rette come assi
xy e l'asse di rivoluzione come asse z la (29) diviene
7
i- /


(31) iA (x 2 + y 2 ) + cz 2 = 1 t
---·-·

risultando necessariamente . - ------


'/
'
.. '

-~
(32) A B
'
•'
per i l fatto che l'intersezione del piano xy con l'ellissoide è una
circonferenza di centro o.
Un cor po si chiama g_i_!:__~c:_pi~_ !:_ . ~ _l suo ellissoide central_(3_ d ' i _-_
nerzia è rot ondo . L'asse di rivoluzione si dice asse giroscopico .
- - - - -------- - -
Denotando con i giratori rispetto agli assi x, y, z
risulta, in base a (4)

(33) A B e

e la (30) dà

(34)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


167

5 - ALCUNI CASI PARTICOLARI

Conviene tenere presente le proprie~à seguenti valide per ogni si


sterna materiale ma che per brevità dirnost'rererno solo per i sistemi paE_
ticellari.
a) se TI è re~ un dato sistema materiaZe pia no di simmetria , Za
::::_rrr1_3J~__ a TI in o_gi;.i suo punto O è asse p rinc~paZ_e_ d ' irie_rzia_ deZZ 'e!:_
Zissoid_~ ___4_~~-~1.'.~ ~q___:_:_Za~!_~~- - ~~ -- ~ :J Infatti, assunta la normale in O a
TI come asse z, \ i punti del sistema che non appartengono a TI sono ri-
_partibi ~-~-~~-- _c:_:ii12~~Jf~~-- ~~~!lti masse uguali, le rnedesi~-- _g;_~ate
@_0__ _= ___~~-.: ~~_._t_Ig~~~ co~~Q.,,ì Di conseguenza [vedi (19)]
si annullano A', B' ( · e la forma assunt~ dalla (27) mostra che il piano
xy è piano di simmetria per l'ellissoide d'inerzia relativa ad O e
-~--l~ ~~se ;- ---~ prin~lpale d' i~~~·;;_:;;:~ --- . --· -- .-
b) i . 1 inters~zione , r_r:·J, di- due piani di simmetria
--··--·---.--- ·- · •'
TI , TI
1
è asse
__E.d nci paZe d ' ine rzia pe r ogn i suo pun to. ' Infat ti Ze normaZi n, n' a
_::_-::-:-.==.::::--·~· -- - · - ~--- C ._-- ---------- - ---· - - ------- ' - - --··-- -·· ·- - .. - . . ... ......
TI , TI' in O sono assi principaZi d 'ine rzia . pi conseguenza lo è r,
essendo ortogonale al piano di · n, n'. '
e)
~ --
s e i due piani ~.'..l del caso b) non sono ortogonali l ' elliss oi_
de principale d ' inerzia relativo ad ogni punto O, deZZa Zoro interse-
1 · --·· . . ..
zione , r, è rotondo into rno ad r. Infatti in tal caso l'ellissoide pri~

1
cipale d'inerzia rispetto ad ogni punto di r ammette come assi di sirn
: metri a --~~ norrn_a _l i a . 1~ e E2} e non essendo queste ortogonali esso deve
essere rotondo intorno ad r.
d) se un corpo ha rispetto ~d un suo punto O struttura giroscopi_
ca e Z ' a~~i rivolu-zi~n~:ifj_cl_!__~-~~-~!_~~~so_~~-e d:__i~rzt5at-i~"ò-ad.- ·_9_
passa per i l b aricentro , -~~Y~~o è un giroscopio e il suo asse giros co-
pico coinci d e con a . , Infatti, assunto a come asse z risulta

(35) A B '

e insieme

(36) A' B' C' o .

Si consideri la terna, T , di origine G e assi x, y, z paralle-


li e concordi a quelli della T = Oxyz .
Evidentemente si ha, per ogni punto,

(37) X
X ' y y ' z = z - ZG '

se zG denota la coordinata z di G rispetto alla T.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


1 68

Denotando con A, B, ecc. i corrispondenti di A, B, ecc. relati-


vi al punto G, si ha, in analogia alle (19),

(38) A

Tenendo conto di (19), (37), da (38) si ottiene

n
A A + mz 2 - 2zG
G
l: mizi ,
i=l
h
(39) B B 2 -
+ mz G 2zG >. mizi ,
:i..=1

e e ,
n n-
(40) A' A' - ZG l: miyi , B' B' - ZG l: mixi , e• C' .
i=l i=l

Tenendo presente che le coordinate x, y del baricentro sono nul


le, si vede, in base a (35), (36), (39), (40), che è

(41) A B A' 13• e• o o

Le (41) mostrano che l'ellissoide centrale d'inerzia è rotondo in


torno all'asse delle z , c.d.d.
e) P er un giroscopio è rotondo l ' ellissoide principale d ' inerzia
relativ o a d ogni punto O dell'asse giroscopico . Assunto questo come
asse z e due terne come nel caso d) si dimostra subito che dalle (41)
seguono le (35), (36).
f) ogni corpo omogeneo e rotondo è un giros copio. Infatti, l'elli~

soide centrale d'inerzia ha infiniti piani di simmetria costituiti dai


piani meridiani de l corpo ed è quindi rotondo [proprietà e)].
Si badi, però, che non ogni giroscopio è un corpo rotondo . Ad es.,
si riconosce subito che un cubo omogeneo è un giroscopio pur senza es-
sere un corpo di rivoluzione.

6 - SISTEMI PIANI

Un sistema materiale appa~


----- -- - -·-C--- -·-si dice piano se t utt i
- _ ___· - · · - ·-
_.
i suoi punti
~~-n g_ ___g_d _11cn. m.e .desimo -p-i an0---- 1T.
Il baricentro di C appartiene ~X, n. 3, a)] a TI che costituì-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


(\ '
-~ - ~"L -
'I
•••• 1
I 169

sce, evidentemente, un piano di simmetria di \ - é-~ Di conseguenza [n. 5,


•. . . ··- -··- -----·-·' ____J
proprietà a)] ogni retta, r , ortogonale a 11 è asse ___principale d' iner
--

.
- - ---------- --- -... ·- ·-· ··- -·-· ·· --- -· · _.._ ... -........ ~··--- ~... .....
zia rispetto alla sua intersezione O, con 11 e gli altri due assi
principali appartengono a 11.
Se -~L_s_ç_~gJ__.t_~_ l~__j;grn_g, __ dL-rif.er.imento _.ass!.lmeQé!O_ .c .ome_as se.. ___ z __ ),a
. -
;~rrnal~-- in __ _o_··-~ --~11----~.. .. C:.'2~~.. -~~~~-J~"Y,L 9~.~ _ql.la~~~g~e._ r~_t-~~ . o:r::t_<?,9'2.U~li ~
i ~---U.~:=_=:i~~-~~- ___9..1. le ( 1 9) . di v~i:<J_?_l'l<?'.t
\ ' ;',?__.
'--·

(42) e = ~ i::
n
m (x~l. + y,, ,
"i=1

(4 3) A' = O B' = o , e•

nel caso che il sistema sia particellare. Se invece esso è continuo,per


le (21), si ha

(44) A L µy2dc B
L µx 2 dC , e
l µ{x 2 + y 2 )d C ,

(45) A' o I B' o I C'


.l µxy dC

A/ -·
~- ='gnuno dei due casi si ha, pertanto ~ '·
·-----------·----, ~ BJ
(46) I C =A+ B~J
L.------ - ----~.J
..-'· I

La ( 4 6) , dato che gli assi x, y sono due qualu_l"!@_§J_~i::-~__Q);:t_ogQ

nali _ci~_L;J_~-~S:§!lt_:!-___da _ _Q __L .• !!!~~1:E ~.-<::I:i~ __!].___".!'?~e_n tq_ ___CJ_~j_Yl:!!.!'..Z.i9___d_ i __..1-±_'Y__


l l!__
i: f
s te rr1__a _ p_i_q_n_q_ _ F.__Ì:~E_e_ t to__ad un_~ij!_!._~_..<J.r_togona le .. C!.Lt;_7!:__o __ p_J _a!1; o__ è _u. gua le al-

---
la SPWI!!!!: dei momenti d'inerzia rispetto a due qualunque rette ortogon~

-··- .
--------- - --~-. ------- ----··- ·
-- -- .. . -· " -- ·· ··- ·· -· .. .
, - - --- -·
~ -. - - .
--- ···-·----- . .. -·--·-·- · ··· · ·
--------~----··-----·- - -- ----- ----·- - - ----- - ---· - -- - -

li contenute nel piano e passanti per l'intersezione della re tta con il


piano stesso. Insieme alla (46) vale l'uguaglianza corrispondente per
i giratori, '. /~-
' )) .,. """
---~- ·-- i

(4 7)
I
I p2z = p2
X
+ p2
y
'--·--,--·- --- - --·

Assunto come sistema di riferimento gli assi principali d'inerzia,


- - -----·-·-----··--- --
- -----~·· - ··-- -- - .--· .--
i_~_ m_:'_m~nto d' inerzi~_ de_l_ -~-is_~~::i_a ::j-s_l?etto _
':':1.. una retta del suo piano
passante per l'origine degli assi e di coseni direttori a, 8 rispet-
to ·ad x, y è espresso, in base a (30) [y = O] , da

(48) c':J = Aa 2 + B8 2

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


170

e il giratore [vedi (34)] da

(49)

G- UNA PROPRIETA' DI MINIMO k} o


Termineremo questo breve capitolo segnalando una proprietà di mi-
nimo atta a caratterizzare il baricentro di un qualunque corpo materia
--·--- ·-·-- - -- -- - - - - -- -- ---- --
le.
Si supponga che un dato si~tema materiale subisca una r otazione di
ampiezza <P at_1:._~:i:-_:i.~_':1-. ...1:.1.~ . -~s_s~ --?·~ - versore
·---~ ..
~' u.] che lo porti d a u n a con-
--,.--.e·... . . -. ,
figurazione C * a una configurazione 1 C: Siano P* e P punti corri-
spondenti di C *, · C e Yi le coordinate di P* rispetto a una terna
trirettangola levogira T *, avente l'origine O in un punto dell'asse
di rotazione e il suo terzo asse (di versore ~3 ) ad esso parallelo
(_s;_ 3 = _!:!).
Chiameremo divario corrispondente alla rotazione subita dal corpo
la quantità positiva

(50)

E' evidente che il divario dipende da <P , da u e da O ed e-


sprime il valor medio in C* d~_g~rato_ dello_ s_po.si:amento. . subilo __dal
<,tener i co punto de 1 cor.RQ_/11 ~_e_n_d.o_ao.n..t:.-0-d e-Ua-d.i.s.:tribJ,<z:i.Ofi.e__ d_eJ...l.E_ma~
·:~ (un elemento più denso conta più di uno meno d.ens.o) . E' proprietà c~

ratteristica del baricentro di un qualunque corpo la seguente: il bari -


c e nt r o di un qualunque aorp_~_ è .E<!-.r:_q1.t?J'.i!ò__ ~g_t_o__ d_a.Ua.._p_r.op_r_i.e_tà di re Yl._de -
r e minimo il diva r io M q ualunque sia la di r ez i one dell ' asse di rota -
-- --·------------ - · - ---- ------ -- - - . - -
zio n e e_ qua!_ unq_ue __!}_f!._ ?_ia -~ '_a__771_p'j_e z Z:qJ
Per dimostrarlo, si cominci con l'osservare che, indicando al so-
lito con R l'operatore della rotazione subita dal corpo, in base a
(IV, 1) , si ha

(51) p*p OP - OP* ROP* - OP*

da cui, dato che, evidentemente, è \ROP* 1


2 = \OP* l 2 , segue

(52) \ROP*\ 2 + \PP*\2- 2ROP* x oP * = 2 [\oP4 2 - ROP* x o P" J.

Poichè la terna di riferimento ha il suo terzo asse coincidente


con quello di rotazione, sussistono le (III, 32). Di conseguenza, ten~

to conto che in base a (I, 131) le componenti di ROP* sono le quanti-

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


171
tà Ri iYi , da (52) segue

(53) IP*Pl 2 =2[y 2 + y2 + y 2 - COS4>(y2 +y 2 ) -y 2 ] = 2(1 -COS 4> ) (y2 +y 2 )


l 2 3 l 2 3 l 2

Introducendo l'espressione \~ di IP*Pl 2 nella (50) si ha, in de


finitiva,

(54)

ove j u denota, evidentemente, il momento d'inerzia d~_p_ç>_:t::.i.s.pet­


to alla re~~S-~§ID.tELELe:i;-. _(Qì con direzione u (e coincide, d~ta___l a
particolare scelta degli assi, col tex.z;_o__g~se_co_Qr._d_.lnÈ-_t_~_J. Basta allo-
ra ricordare (n. 2, in fine) che tra ~te . __le. __~_tte __c:_':_en!.!.. ~---~ at,.~_ .9.i
rezione quella di minimo momento d' i_!!_e_:z::.zi~ - - ~- ---J,P. f>si.~;i_c_E:!D.:t3::_'?-~-~ L - P ~:Z:: __r~c2.

noscere, data l' a~à di_ -~ _, _c::l].~_._l a_ propri ~t:._~~~- min~-~o_ E?l'.~n­
ciata caratterizza il baricentro del _ cci:z::po_ (Q ...= (;) , \
- - - ---- ·---- -- ----·-------·-----------·-··- --· .

OSSERVAZ IONE - Supposto O coincidente con G, M(O) diviene minimo


per ogni u e ogni 4> e si ha
··- .. - . - ··--···- · -··· - -· --~;

(55) ~(G) = ~~-1_-~D_!!!_~-~~/ n ~ v co'l - ~


ov e J~ G) denota il momento d'inerzia rispetto alla retta baricentra~
le parallela ad u. Sulla (55) _si_..:__~9~r:c:>sc.~ - ~ti.t:J..~:1:_~ari_~-:::~ -~~ -H ~! _ M(?l
risulta minimo per u parallelo all'asse centrale di minimo al momen-
- ------ - - ------- - --·---- -· --- --- - -·· ··-- ----------- ---------· -- -
to d'inerzia. In