Giuseppe Grioli-Lezioni Di Meccanica Razionale. 1-LIBRERIA CORTINA (1982) PDF

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.
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PRIMA EDIZIONE 1977

PRIMA RISTAMPA I978
SECONDA RISTAMPA 1980
TERZA RISTAMPA 1981
l\
PROP IETÀ ETTERARIA RISERVATA
LIBRERIA CORTINA - PADOVA
PRINTED IN IT AL Y

Giuseppe
Grioli
Ordinario di Meccanica Razionale
nell'Università di Padova
lezioni
di
•
meccanica
razionale
EDIZIONI
LIBRERIA CORTINA
PADOVA 1981

I
PREMESSA
Chi si accinge per la prima volta allo studio della Meccanica ra -

zionale si accorge p2°esto di quanto questa disciplina si avvalga di stri:!:_
menti matematici forniti dal l ' Algebra, dall ' Analisi Matematica , dalla
Geometria. L'uso di tali str umenti matematici provenienti da teorie che
nascono e si sviluppano in modo autonomo e generalmente indipendente da
fini applicativi , mostra la possibilità di dare significat o concreto a
quelle teorie - o, per lo meno ,' a talune loro parti - senza peraltro to
gliere nulla ai pregi esteti ci del loro significato astratt o , semai vi
vificandolo e ampliandone il significato .
Parlando di significato concre to acquistato da teor ie matematiche
pure si intende affer mare che esse costituiscono uno strumento indispe!!:_
sabile per lo studio dei problemi matematici che presentano interesse
al di là della Matematica pura , nei quali oltre ai concetti abituali in
quelle teorie ne intervengono altri che traducono concet ti di natu2°a fi
sica , quali quel li di tempo, massa , forza , ecc.
Cosi si giunge alla definizione di " Meccanica Razionale". Tratta -
si d i una disciplina di tipo matematico la quale opera su schemi più
ricchi di altre, in quanto utilizza in più taluni concetti - quelli o -
ra richiamati - e taluni postulati pe r i quali , nel fissare (a volte in
modo intuitivo) le loro proprietà peculiari e per la loro f ormulazi one
matematica , si deve tenere presente che essi sono i corrisp ondenti di
analo ghi concetti e principi del mondo fisico.
Tale teoria matematica da un lato è fine a se stessa, com e i vari
settori della Matematica pura , dall ' altro - appunto per la sua rispon -
d enza al mondo fisico che la ispira - costituisce una base indispensa-
b ile e un apporto di preziosi contributi teorici per lo studio di un ' i~
mensa quantità di problemi del mondo che ci circonda, in particola re del

la Fisica , dell ' Astronomia, dell ' Ingegneria .
Non è privo di significato che proprio dopo Za vitt oria del cape~
nicanesimo sulla teoria tolemaica e la nascita della Meccan ica di Cali

lei , Newton abbia avuto inizio quel rapido progresso scientifico - tecn~
logico che in pochi secoli , dopo una stasi durata millenni, portd l'Uo
mo sulla Luna .
La Meccanica moderna - e, pertanto , la Fisica moderna - nasce pr~
p rio nell ' epoca in cui vissero e operarono Uomini come Copernico, Kep lf!_
ro , Galilei , Newton , cioè nell ' arco di tempo che comprèn de , grosso mo -
do , i secoli XVI, XVII ed è sulle sue basi che opera cid che oggi si d!!_
finisce " Meccanica razionale ". Per tale motivd , per questa sua rispon -
de nza alle leggi della Natura che non mutano , un corso di Meccanica ra

II
zionale non può non avere inizio da premesse note da qualche secolo e
non può essere da esse disancorato , a differenza di rami puri della Ma
tematica che - s e si vuole - possono rinnovarsi nel modo più completo .
E ' vero , esist ono oggi e sono di estremo intere sse form e più mode ~
ne di Meccanica , quali ad es ., la Relatività general e e la Meccanica qua!!:_

tistica ma la loro piena comprension e e il loro intimo significato ri -
mangono dubbi se avulsi dalla conoscenza della Meccanica razionale clas
sica da cui in realtà esse discendono in seguito a un'indagine critica
su l suo significato e sui suoi limiti .
Del rest o , si tenga p r esente che ancor oggi la massima parte dei
problemi che interessano il mondo della Fisica e dell ' Ingegneria si ri -
solvono sulla base della Meccanica classica . Naturalmente, questa disci
plina - perchè sia intesa quale " Meccanica razionale "- va trattata con pi~
no rigore e con spi rito matematico , e in ciò essa si dif f erenzia dalla
collocazione c he la Meccanica classica t rova nell ' ambito dell e discipli
ne di tipo fisico , ove caratt eri peculiari sono gli aspetti fenomenolo -
gici e la verifica sperimental e . Naturalmente , le due form e di Meccani -
ca si integrano con reciproco vant aggio .
Nel compilare questo corso di Lezioni si è cre duto opportuno da r e
la precedenza alla trattazione di argomenti di natura geom e trico - cinem~
tica con lo scopo di fissare innanzitutto tal un e pro prietà f ondamentali

dei corpi nat urali - visti nel loro schema matematico - e dei loro movi
menti , utili non solo per la trattazione dei successivi argomenti di St ~
tica e Dinam ica ma anche come corre do indispensabile per Chi desidera
pro segu ire nello studio di problemi che si giovano de l la Meccanica .
Pur p rendendo le mosse dai postulati di Galilei, Newton della Mec -
canica classica , il che , come si è detto , risulta particolarmente vantafl_
gioso , si è voluto , tuttavia , giungere sino a dare un cert o numero di
teoremi e informazioni fondamentali per lo studio di argomenti di inte -
resse pienamente attuale , quali , ad es ., la teor i a della propagazione di
onde di dis cont inui tà , la Meccanica an alitica , fondamental e nella Fisi -
ca teorica , la Meccanica dei Continui - con qualche cenno ai Co ntinui di
Cosserat - particolarmente uti le quale premessa dell a Scienza delle Co -
struzioni , dell ' Idrodinamica e di rami della Fisica e della Cosm@logia,
con cenni sui suoi contatti con la Termodinamica , la Dinamica dei corpi
rigidi c he non solo è alla base di problemi di Meccanica applicata ma è
oggi di viva attualità per lo studio di problemi posti dalla teoria dei
missili e dei satelliti artificiali e non . Inoltre , con lo scopo di un
avvio v e rso forme più evolute e moderne di Meccanica razionale , si è vo
luto dare qualche cenno di Relatività ristretta, il cui uso è particola ~
mente utile per lo studio di problemi fisici in cui intervengono velo -

III
cità comparabili con quelle della luce . Non è stato inve c e p o s sibil e nep_
pure sfiorare questioni di Relatività generale che ric h ie d on o pr e messe
assolutamente esorbitanti rispetto ai limiti di questo corso di Lezio -
ni .
Si note rà che gli argomenti tratta t i sono par e cc hi e v a r i ma c he
nessuno di essi ha avuto un ampio sviluppo e appr ofon d im e nt o . Non po -
trebbe essere diversamente : il corso di cui si parla è sv o l to a l secon
do anno di università col presupposto matematico e fisico d ei s oli cor
si del primo biennio di studi; inoltre esso non ha alle s p all e alt ri cor
si di tipo fisico matematico ma , anzi , ne costituisce l ' avvio is tit uzi o
nale , ponendo le premesse per studi ulteriori in corsi successivi diap_
profondimento per Chi desideri seguirli e dando un quadr o cul t ura le del
la vasta problematica che la Meccanica razionale perme t t e di affronta ~
re che sia almeno a conoscenza di Chi indirizza i suoi stu d i u l t e ri o ri
in altra direzione .
E ' quasi superfluo avvertire che si è supposto eucli d eo tri d imen -
sionale lo spazio sede dei fenomeni fisici da cui d e riv a n o i p r obl emi
che saranno trattati . Pertanto , tale è supposto anch e i l c or r isp on d en -
te ambiente matematico e lo si è riferito a coordinate carte sia ne ort~
gonali . Naturalmente , in Meccanica razi onale è spesso uti l e fare rico~
so a particolari varietà rappresentative - genera l ment e no n e uclidee -

specialmente in Meccanica analitica , ma non è possibil e f a rn e cenno en
tro i limiti che ci siamo prefissi .
Gi usep p e Grioli

CAPITOLO
INTRODUZIONE ALLA TEORIA DEI VETTORI
- VETTORE
Sia AB un qualunque segmento orientato, cioè un segmento su cui
sia fissato un verso di percorrenza (Fig. 1). Esso indiv idua una dire-
zione: quella comune a tutte le rette ad es
so parallele, un v erso: quello che porta da
A verso B e una lunghezza: l a distanza tra
i punti A, B. Chiamasi vettore l'ente geo-
metrico caratterizzato appunto da una dire-
A
zione, un v erso e una grandezza. Diremo in-
Fig. vece orientamento l'insieme di una direzio-
ne e un verso. Un vettore si suole rappresentare segnando in una qua-
lunque posizione dello spazio un segmento orientato. La lunghezza di
tale segmento, misurata in una certa unità di misura, indiv idua ciò
che si chiama intensità o modulo del vettore. Vettore nullo è il vet-
tore di modulo nullo . Dicesi scalare un qualunque e n te caratterizzato
da un numero con segno. Per distinguere, nella scrittura, un v ettore
da uno scalare si usa esprimere il vettore me diante una letter a in
grassetto o soprasegnata, o sottosegnata, o scriv endo una accanto al-
1' altra le lettere (maiuscole) che indicano l'or i g i ne e l'estremo di
un qualunque segmento orientato che rappresenta il vettore. Così si
usa scrivere:
(1 ) V AB,
intendendo che ~ sia il vettore individuato dal segmento orie n tato AB

(col verso da A verso B). Con la stessa lettera con cui si è espre~
so il vettore, ma non in grassetto, nè soprasegnata nè sottosegnata,

si denota il modulo del vettore. E', cioè:
(2) V
Due vettori diconsi paralleli se hanno in comune la direzione;due

vettori paralleli si dicono concordi o discordi a seconda che abbiano
lo stesso verso o versi opposti.
I vettori dello spazio sono, evidentemente, m3 .
Si chiama vettore :Y applicato al punto A l'ente caratterizzato
da un vettore e da un punto. Esso è rappresentato dal s e gmento orien-

2
tato AB avente l'origine in A e per direzione, verso e lunghezza quel

li corrispondenti al vettore v.
Per indicare tale vettore applicato adopereremo la notazione (A,~).
Se r è una qualunque retta parallela al vettore ~ , con la notazione

(r, ~) indicheremo uno qualunque dei vettori applicati appartenenti al
la retta r. La r si chiama retta di applicazione del vettore applic~
to.
2 - COMPONENTE DI UN VETTORE SECONDO UNA RETTA APPLICATA
Sia r una qualunque retta orientata, cioè una retta su cui si sia
fissato un verso di percorrenza, e ~ un qualunque vettore indiv iduato
dal segmento orientato AB (Fig. 2).
Siano A' e B' le proiezioni orto-
gonali dei punti A e B sulla retta
r.
Si chiama componente del vettore
v secondo la retta orientata r, e
si indica con vr , lo scalare ±I A' B' I ,
ove è da prendersi il segno + o - a
seconda che il cammino che porta da
Fig. 2 A' a B' è concorde al ve rso stabili
to su r oppure discorde.
Si stabilisca su r un sistema di ascisse !; di origine O e siano
!;A ' e !;B' le ascisse A' e B'. Ev identemente risulta:
(3)
Sia r' la semiretta uscente da A parallelamente a r e avente il

verso positivo di r. Chiamasi angolo del vettore v con la retta orien
tata r, quello dei due angoli formato da AB e r' che non supera 180°.
Insieme alla (3) è evidente la doppia uguaglianza
.....
(4) IAB I cos ~ = v cos ~ ,
se con ~ si denota l'angolo di v e r.

Sia dalla definizione data come pure dalle (3), (4) risulta chiaro
che la componente di un vettore non nullo secondo una retta orientata è
nulla allora e allora soltanto che questa risulti ortogonale al v ettore.
Se invece il vettore e la retta sono paralleli (cioè, hanno in co-
mune la direzione) la componente del vettore secondo la retta coincide

3
con il modulo del vettore o ne differisce per il segno a seconda che i

versi della retta e del vettore siano concordi od opposti.
Da tutto quello che sin qui si è detto risulta chiaro che la com-
ponente di un vettore secondo una retta orientata non dipende dalla p~
sizione di quest'ultima ma soltanto dalla sua direzione e dal suo ver-

so.
' 3 ·-TERNE LEVOGIRE - RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA DEI VETTORI

·'
Sia Oxyz l~ terna cartesiana trirettangola di origine O ed assi
x, y, z. Tale terna si dirà le v ogira se i versi che si presuppongono
stabiliti sugli assi sono tali che l'asse z personificato veda ruota-
re il semiasse positivo x in verso antiorario (contrario a quello del
le lancette dell'orologio) per sovrapporsi mediante una rotazione di
900 al semiasse positivo y. Nel caso opposto . la terna si dirà destro-
gira'. Le terne levogire si sogliono chiamare anche destre quelle destro
gire sinistre. E' evidente che le analoghe rotazioni che portano il se
miasse positivo y sul semiasse positivo z o quello positivo z su
quello positivo x sono viste dal semiasse positivo x personificato o
da quello y in verso antiorario od orario a seconda che la terna sia
levogira o destrogira.
Nel seguito, yur~D~<iar.ll_?~_s.p_liUto avviso, si supp~h.e_o
gni terna adoperata sia levogira.

Dato un qualunque vettore y_ è utile considerare le sue componen-
ti secondo gli assi x, y, z, di una terna trirettangola di riferimen-
to (Fig. 3).
Sia AB uno dei segmenti orienta
z
ti atti ad individuare ~ e xA, YA1
zA, xB, YB' zB, indichino le coordi
nate dei punti A e B.
In base al significato di compo-
nente di un vettore secondo una ret
X ta orientata, dette vx, vy, Vz, le
componenti di ~ secondo gli assi
x, y, z, si ha:
Fig. 3
(5)
~ a!lo a, f3 , y i cosen_i_d.iLe..t.:tori di u~ungue retta avente ,lo

9rientamento di v. a, S, y si dico~o pure coseni direttori del vetto-
re v. Insieme alle (5) valgono evidentemente le formule
~---

4
(6) vy.
Dati tre numeri essi si possono sempre interpre..t-àre come compone_!!

ti vx , vy, Vz di un vettore ~: quello individuato dal segmento OP,
essendo O l'origine della terna di riferimento e P il punto di coor-
dinate vx, Vy, v 2 •
Il modulo di tale vettore corrisponde alla distanza di P da O ed

è quindi espresso da
(7) V
Per indicare che il vettore v ha per componenti Vx, vy, v 2 si

suole scrivere v - (vx, vy, v 2 ) .
Perchè due vettori siano distinti evidentemente occorre e basta
che le tre componenti di uno di essi secondo una terna prefissata non
coincidano tutte con quelle dell'altro. Nel caso opposto i due vetto-
ri si dicono coincidenti .
4 - ANGOLO DI DUE VETTORI E DI UN VETTORE ED UNA RETTA
Dati due vettori ~, ~·, essi siano individuati da due segmenti

AB, AB ' aventi la medesima origine A (Fig. 4). Chiameremo angolo, $
dei due vettori l'angolo formato
dai due segmenti: cioè quello dei
B'
due angoli formati da AB e AB'
che non supera 180°. L'angolo $
coincide evidentemente con l'ang~
lo di due qualunque rette r, r' a
venti rispettivamente gli orienta-
menti di v e v' . Detti et , 13 , y,
e et I f 13 I I y I i coseni direttori
Fig. 4 di v e v' si ha, quindi:
I I il\" \
C\J:-i \ 1\ - 'V I
~. . . . . .
, I .·
- V,;.. ,
(8) COS$ etet' + 1313 ' + yy' .
j
Tenuto conto delle (6) e delle analoghe formule che legano et ' ,
13 ', y ' al modulo v' e alle componenti v-1<, vy, v~ div la (8) si
traduce in:
(9) COS$
V V1

5
da cui si vede che la condizione di ortogonalità di due vettori è e-

spressa da:
(10) o.
Se due vettori -::!_, v' sono paralleli essi hanno i coaeni diret-
tori uguali od opposti a seconda che siano concordi o discordi. In for
mule, la condizione di parallelismo è quindi
v'X v' Vz v'z

( 11 ) ± ± _x ±
V v' V v' V v'
equivalente a
V V Vz V
( 12)
v'X v' v'y v' v'z v'
Essendo uguali i secondi membri delle (12), da esse si deduce
Vz
( 1 3)
v'X v' v'z
-Y
La (13) si legge dicendo che condizione necessaria e sufficiente

per il parallelismo di due vettori è la proporzionalità delle compone~
ti-.
Analogamente si riconosce che se a', S ', y' snno i coseni diret
tori di una retta orientata il coseno dell'angolo ~ di un vettore
v - (vx, vy, vz) e della retta è espresso da
( 14) cos~
V
da cui si deduce che la condizione di ortogonalità tra retta e vett..o.r:e

è espressa da
( 1 5) v X a ' + v y S' + VzY' =O
e inoltre che condizione n ecessaria e sufficiente per il parallelismo

di un vettore ed una retta è la proporzionalità tra le componenti d el
vetto r e e i coseni direttori della ret ta .

6
OS S ERVAZ I ONE - Si tenga presente che qualche volta nella valutazione

dell'angolo di due vettori o di un vettore e una retta o di due rette
è comodo seguire un criterio diverso da quello indicato all'inizio di
questo numero. In tal caso - come si vedrà - il valore dell'angolo può
essere negativo o superiore a n.
5 - RISULTANTE DI UN SISTEMA DI VETTORI
Si consideri un sistema di n vettori .::'.:l / .::'.: 2 , ••• .::'.:n e sia A0

un qualunque punto dello spazio. Si pensi .::'.:l applicato in A0 , .::'.: 2
nell' estremo A1
di (A, .::'.:l), .::'.: 3 nell'estremo A2 di (A 1 , .::'.: 2 ) ,ecc.
Il vettore .::'.:n risulterà applicato nell'estremo An-i di (An_ 2 , ~- 1 )
ed avrà per estremo An. La Figura 5 illustra tale disposizione di ve!
tori applicati nel caso
di sei vettori [ n = 6 ].
Il vettore individua-
A4 to dal segmento orienta-
to AoAn - avente l'ari-
gine in A0 e l'estremo
in An - dicesi risulta!!:_
te o somma g e om e trica del
.------- ·- - -- -~ - -
sistema di vettori censi
derato, mentre la poligQ
nale - generalmente ape~
ta e sghemba - di verti-
ci A0 , A1 , ••• Ansi chi~
ma poligonale d ei vettori .
Fig. 5
Se ~ncide con ""A 0
il sistema si dice a risultante nullo. Se tutti i vettori sono parall~
li il risultante è evidentemente parallelo ad essi e la poligonale dei

vettori si riduce ad una punteggiata dei vettori .
Sia r una qualunque retta orientata su cui si pensa stabilito un
sistema di ascisse, r; • Se con Vir, (i = 1, 2, ... , n) , si denota la
componente di V secondo r e con l;i (i= 1, 2, ... , n), l'ascissa de_!
la proiezione ortogonale di Ai, (i= 1, 2, ... , n), su r , __g~J:i-~L__evj,_.
dentemente:
( 1 6)

7
Sorrunando membro a membro le (16) si o.t.t:i.en_e._:
Il
(1 7) E Vir
n=1
il cui secondo membro evidentemente denota la componente secondo CE) del

risultante del sistema. Segue: la componente del risultante di un qua -
l unque sistema di vettori secondo una retta r coincid e con la somma
del le C9JIJp-O-nlPl--t-i S-f?-C.OJ'l.M r dei vetto:t>i d.el sistema .
In particolare, dette vix ' viy ' viz• (i= 1, 2, ... , n), le com-
ponenti di Yi• (i= 1, 2, ... , n), secondo gli assi di riferimento e
Rx , Ry, Rz quelle del loro risultante, si ha:
Il Il Il
( 18 ) Rx E Vix• Ry E v iy• Rz E Viz
i= 1 i=1 i= 1
da cui risulta chiaro che il risultante di un sistema di vettori non di

pende dall'ordine in cui essi si considerano nel costruire le poligona-
le che lo determina. Così pure è chiaro che se R' è il risultante di
n' < n degli n vettori e R" quello dei rimanenti vettori, il risul-
tante dell'intero sistema coincide con il risultante di R' e R" . Si ve
de inoltre facilmente che il modulo del risultante non può superare la
sorruna dei moduli di tutti i vettori del sistema. Per esprimere che R
è risultante dei vettori Yl• Y2• ···• Yn, si usa scrivere
Il
( 19) R E Y1 ·
i=1
Se i vettori del sistema sono solamente due [n = 2 la roli~onale
dei v ettori ha due lati (Fig. 6). Conducendo da A0 , A2 le parallele a

Y2 • y 1 nell'ipotesi che questi non
, - - - - - - - - - - , . A2 siano paralleli, essa si completa in
un parallelogramma di cui il lato
A0 B, orientato da A0 verso B, raE
presenta (A 0 , y z) e la diagonale
R
AaA 2 (A 0 , ~). Segue la regola del p~
rallelogramma : il risultan te di due
vettori è individuato dalla diagona -
le del p_ar_alle.Log.-v.amma 0-0-s-:Hi-wi-t -o s-ui
vettori , applicati in un medesimo
Fig. 6 punto , uscente da quello stesso pu~
to .

8
Se i vettori del sistema sono tre [n 3], non complanari, è fa-

cile convincersi (vedi
Fig. 7) che il risultante
corrisponde alla diagona-
le AoA 3 del prarallelep!
pedo costruito sui tre vet
tori applicati in A0 •
Fig. 7
6 - DECOMPOSIZIONE DI UN VETTORE IN DUE O TRE VETTORI
Dati un vettore v e due direzioni individuate da due rette non

parallele r 1 , r 2 ha spesso interesse determinare, quando sia possib!
le, due vettorì y 1 , ~ 2 aventi la direzione di r 1 , r 2 e per risul-
tante v. Tale operazione si dice di decomposizione di v secondo due
direzioni assegnate e certamente non si può eseguire se v non è pa-
rallelo ad ogni piano, rr , parallelo ad r 1 ed r 2 • Infatti parallelo a
rr è il risultante di oue qualunque v ettori aventi le d irezioni di r 1
ed r 2 .
Supposta soddisfatta tale condizione, si pensi v applicato in
un punto A e si conducano per A le parallele r ~, r ~ ad r , r •
1 2
La retta di applicazione di (A, y), ri, ed r~ appartengono evi-
/ dentemente ad un medesimo piano
I
/ri parallelo a rr e i vettori y 1, y 2
1
------------fi si trovano (Fig. 8) costruendo il
I parallelogramma avente un vertice
I
I in A, due lati su ri ed r~ ed
I
I
y I una delle diagonali coincidente
I
I con (A, y). Se in particolare v
I
I è parallela ad una delle rette r 1 ,
I r2 , ad esempio, ad r 1 , il vetto-
I
I re y2 , risulta nullo, mentre y 1
Y1 I
A"'-~~~~--'~~~~/ coincide con v.
Ha pure interesse la decompos!
Fig. 8
zione di v in due vettori ~ 1 ,y 2
di cui il primo parallelo ad una retta r1, l'altro ad un piano a, nel
l'ipotesi che r 1 non sia parallela ad a .
Per effettuarla basta applicare V in un qualunque punto A e cog
durre per A la retta r i parallela a rl e il piano a '· parallelo ad
a . Se v non è parallelo ad r 1 , la r'1 ed (A, yl individuano un pia-

9
no TI distinto da a' e che incontra a' secondo una retta r'2 I

I
I
I vettori cercati ~l, ~2 so
7C'
r, ' '----------,
I
no quelli stessi che si ot
I
I tengono decomponendo V se
I
I condo le direzioni di r {,
I
I r~ (Fig. 9).
V
I
I Se v è parallelo ad r 1
I
I risulta ~ 1 v e ~ 2 = O,
I
I mentre se v è parallelo
I
I
_ _ _ _ _ _ _ _ _ / ____r.'2__ a" ad a riesce ~1 = O, e
Y2 ~2 = v.
Se r 1 e a sono orto-
gonali, il vettore 2 1 si
Fig. 9 suol chiamare il componen-
te parallelo ad r 1 di ~, ~2 il componente ortogonale.
Un altro tipo di decomposizione di un vettore v si ha quando si

considerano tre direzioni non parallele ad un medesimo piano, indivi-
duate da tre rette r1, r2, r 3 , e si cercano tre vettori ~ 1 , ~ 2 , ~ 3
paralleli rispettivamente a r 1 , r 2 , r 3 e aventi come risultante v.
Per effettuare tale operazione di decomposizione di un vettore secon-
do tre direzioni non complanari basta applicare v in un punto A
(Fig. 10) e condurre per A
le parallele ri, r2, r'3
---------------------; ad r1, r 2 , r3. Si decompQ
I
I ne quindi V in due vetto
I
I
I ri di cui uno _V oo I par al-
I
I lelo ad r 3 e l'altro, AB,
I r. '
I :s.- parallelo al piano di ri,
---
-----T--- I r2 I tre vettori cercati
--- I
A~::::=:=------_-_.::....:_~~- B sono ~ 3 e i due ~I' ~2
---
--- che si ottengono decomponeQ
- - ---- r.' __
-!.. do AB in due v ettori pa-
ralleli ad r{, r~ Tale
Fig. 10 costruzione equivale, evi-
dentemente, a costruire il
parallelepipedo avente un vertice in A, tre spigoli su r{, r~, r ~ e
come diagonale uscente da A proprio (A, ~). E' altresì evidente che
se v è parallelo al piano di due delle tre rette r{, r~, r~ , uno dei
tre vettori componenti riesce nullo. Così pure se v è parallelo ad
una delle tre rette, due dei tre vettori componenti risultano nulli.

10
.~~.
1:-_f )- PRODOTTO DI UN VETTORE PER UN NUMERO. VERSORE
Dato un numero À ed un vettore y_, chiamasi prodotto di À per

v il vettore
(20) V
parallelo a y_, con verso uguale ed opposto a v a seconda che À sia

positivo o negativo e avente il modulo uguale a quello di v molti-
plicato per IÀ~.E' evidente che la componente di V secondo una qua-
lunque retta orientata coincide con il prodotto di À per la compone~
te di v secondo quella retta. In particolare, dette Vx, Vy, Vz e

vx, vy, vz le componenti di V e v secondo gli assi di riferimento,
si ha
(21)
E' chiaro quindi che eseguendo sul vettore V le operazioni di

decomposizione descritte al n. 6 si ottengono i medesimi vettori che
si otterrebbero eseguendo quelle operazioni sul vettore y_, moltipli-
cati per À.
Il vettore opposto di v (cioè avente direzione e modulo di v
ma verso opposto) è il vettore prodotto di v ~-'"''--1 - .ci.o_è -v._
- - - - - - - - --------
Ne segue che differenza y_ 1 - y_ 2 di due vettori y_ 1 , y_ 2 è il
risultante di y_ 1 e dell'opposto di y_ 2 •
Si dà il nome di _y_ersore ad un qualunque vettore di modulo noi ta

- :~jo. Versore di un vettore v è il versore avente la direzione e il
verso di v e si indica con vers v. Detto u tale versore si ha, e
~nte:
(22) V vu.
Si chiama versore di una rett~_ .Q:i;ie_n_t_ata __ !:_ __il vettor_e__ µ_(li tari.o._
_av.en.te__ )._".1 _ d~~~-z~-~}::1:.__~~~_§_Q_ È__i__ -~ _:__- E_~s_o h_él _c:_ome!_ _c:;?m~'?_n:'~!_i i coseni
~ri_Q_i ~.,: Detti El, E 2 , E 3 i versori degli assi x, y, z e
v x' v y' v z le componenti di v è evidente la uguaglianza
(23)
Così pure se O è l'origine degli assi di riferimento e x, y, z

le coordinate di un qualunque punto P, si ha
(24) OP

11
Nel seguito si indicheranno sistematicamente con Ei1 E 2' E 3 i

versori degli assi x, y , z della terna trirettangola levogira di ri-
ferimento, chiamandoli versori fondamentali.
So no e v identi le uguaglianze
(25)
8 - PRODOTTO SCALARE
Chiamasi prodotto scalare o interno di due vetto r i il prodotto dei

loro moduli per il coseno dell ' angoìo che essi fo r mano . Tale prodotto
si indica scrivendo ~1 x ~2. Se cp è l'angolo di ~1 e ~2 si ha qui_!!
di
( 2 6) ~l X ~2
Poich è v1 cos cp rappresenta la componente, v 12 , di ~1 secondo

l'orientamento di ~2 e v 2 cos cj>
la componente, v 21 , di ~2 secondo
l'orientame nto di ~1 , insieme alla (26) si ha
( 27, ) ~l X ~2
mentre in base alla formula (9) che dà il coseno dell'angolo di due vet
tori, si ha pure
(2 8 ) ~l X ~2
se con V1x 1 V1y 1 V1z1 Vz x, V2 y1 v 2 z, si denotano le componenti di ~l,

~2 · La condizione di ortogonalità di due vettori, già espressa dalla
(10), si identifica con l 'a~si del prodotto scalare .
E' evidente l'uguaglianza
(29) V X V v2
mentre se u è il versore di una qualunque retta orientata, r, e vr

la componente di v secondo r, si ha
(30) V X u

12
e quindi
3
(31.) V E Y. x Es ·Es ·
s=1
Per i versori fondamentali valgono le uguaglianze evidenti
(32)
r E1
X
X
E1
Ez
Ez
Ez
X
Così pure risultano valide le proprietà distributiv a e commutati-

Ez
E3
E3
E3
X
X
E3
E1 o .
va espresse da
(33) 'Y_l X ('Y_2 + 'Y_3)
(34) 'Y_l X 'Y_2
e le uguaglianze
(35) ( À'Y_l) X Y. 2
In base alle (33),

~d~~-S!-~E..~~-?-~ ~() n_~
(34),
vettoriali
(35) riesce evidente che il prodotto
p~linomiali si _esegue_ con le abitu_s_
--se~
Ji_~le dell 'A~9-~bra. \
9 - PRODOTTO VETTORIALE
Sia r una retta orientata e (A, y_) un vettore applicato in un pu~
to A non appartenente ad r, sghembo con r (cioè appartenente ad una

retta non incidente nè parallela ad
--- -----, r) . Sia ir il piano di r
----- ---·---- -
e di un
/
qualunque punto B di (A, v) (Fig.
11). Il vettore ~licato (A, y_) si
dice levogiro rispetto ad r (e ri-
r -------~-. - ----- -
spetto ad ogni vettore applicato su
A I
I r e ad r concorde) _se la rotazio-
---- -
I ne che subisce ir quando B si spo-
-- --- -- - - --- ~
I
-------J -;~a a" --A -verso -T;- ~-~-tremo di (A, vl
appar"e - antiorarla rispetto all' orien
Fig. 11 tamento positivo -pérson-Ùicato di r.

13
Siano ~ 11 ~2 due vettori qualsiasi. Si applichi ~1 in un qua-

lunque punto A e 22 nell'estremo
B di (A 1 2il (Fig. 12).
Si chiama prodotto vettore o e
sterno di 21 per ~2 il vettore
v c he ha per modulo l ' area A del p~
,------- rallelogramma c ostruito sui vettori
/
I 2 1 1 2 2 1 per direzione quella della
I
I no r ma le al piano di tale parallelo -
I A
g ra mma e il ver so tale che (B 1 ~ )
I C/J
A.__--'-----~_, B s ia levogiro ri spetto all ' orienta -

Y1
mento di (A 1 ~). Si suole scrivere
Fig. 12
(36) V
ed evidentemente risulta
(37)
insieme a
(38) V
se <P denota l'angolo di 21 e 22.

In base alla definizione di un prodotto vettore (o vettoriale) è
chiaro che condizione necessaria e sufficiente affinchè 2 1 A 22 ri-
sulti nullo è che .:::: 1 e 22 s_iano paralleli.
L'annullarsi del prodotto vet~ore esprime dunque la condizione di
parallelismo di due vettori ed equivale al verificarsi delle (13). In
particolare si ha
(39) V A 2 o .
Con riferimento ai versori fondamentali ~ 11 ~ 2 , ~ 3 , dalla definì

zione di prodotto vettore si deduce immediatamente
(40) ~l r ~3 A ~l ~2 I
( 41) o , (i 1 I 2, 3)

14
' - j(j - - PRO -D OTTO MISTO
Dati tre vettori Y1 , y 2 , y 3 , _si _c._!1~~..'.:-- pr__?~~~_!!lj.s.to__p_g_n__t,Ln_a__de__

l-
le quantità scalari che ~i ottE:!fl.g_~:mo moltiplicando scalarmente uno di
-~ssi per: i l P~?d__?__t:!_~~~-t.tPJ::;i,9,J,_e_ __~~-<:!_~_~ _ al~i_[ gue. Ad es., denota un pro_-
dotto m i 3 ~0 l ~ quantità
(42) T = y 1 /\ Y2 X y 3 •
S co; è 1' angolo di y 1 e y2 e e quello di y1 /\ y2 e y 3 si
§ i pensino i tre vettori applicati in un medesimo punto A (Fig.

--- - ---- - - - ---- --- -- - - -- -- -·
1 3) e sia V il parallelepipedo di spigoli (A, y 1 ) , (A , Y 2 ) , (A, y 3 ) •
Poichè ___2D[.2__ s_en2_ dà l' a rea della

base parallelogrammica di lati (A, ::'.:i) ,
--~-i (A , y 2 ) di V mentre v 3 I cos o; ne
-- I
---- I dà l'altezza, d9; __ (43) si deduce che I
I
I il prodotto misto misura il vo lume '
I
I con segno del parallelepipedo co-
I
I struito sui tre__ ve tt9_ri.
I
I Generalizzando un concetto oià e-
I
I spresso per le tern e trirettangol e.
oossiamo a ir e che tre vettori y 1 •
y2 , y3 , ~!1 _paralleli ad un medesi-
_m::; _piano ç_o stitl'.-~s ~_o_~C: __un<:__!_i::=:12._a_ l~
Fig. 13
vog ir_~Q i _vettori se appli c éi :-ido li in
uno stesso punto accade che (A, y 3) e (A, y 1 /\ y 2 ) apparte ngo no -~~ -- me-
gesi!Jl_Q dei d~~~s~~~1:_~[a~T - i-~ ~~i~j-~- '?~~-i:1?_ di - (A, y 1 ) e ---(A, y 2 ) di v id e

lo spazio.
~ -- -- -- - --
Nel caso opposto la terna si dirà destrogira.

Si può allora affermare che y1 /\ y2 x y3 è positivo o negativo
a seconda che Y11 Y21 y3 formino una terna levog ira o destrogira.
E' chiaro che le terne y2 , ::':'.: 3 , y1 e v 3 , v1 , v2 sono d ello ste~~
so tipo della Yl , Y2, y 3 e danno luogo a ;rod~tti-mi ;~ - dello s-te~s~1
segno.
In base al significat o geometrico già segnalato del prodotto mi-

sto segue di conseguenza la regola di permutazione espressa da
(44) Y1 /\ Y2 X Y3 Y2 /\ Y3 X Y1

15
oltre alla proprietà: condiz i one ne c essaria e sufficiente affinchè tre

vettor i siano comp lana ri
-----------·--- ------
l ' annullarsi del -lo r o prodotto mis to .
(cioè siano paralleli a un medesimo piano) è
__,
----------
11 ,I_ COMPONENTI DEL PRODOTTO VETTORE
Dimostriamo innanzi tutto la validità delle uguaglianze
(45)
(46)
ove À denota un qualunque numero e ~ 1 , ~ 2 , ecc., dei vettori. Per
ciò che concerne le (45) ci limiteremo a dimostrare l'effettiva ugua-

glianza dei primi due membri.
A tal fine si osservi che in base a (35) , detto ~ un qualunque

versore, si ha
(4 7)
mentre è pure, vedi (35), (44),
Ricordando che il prodotto scalare di un vettore per un versore

esprime la componente del primo secondo la direzione orientata dal se
condo, da (47), (48), si deduce, data l'_~r-~i_ t!:_~rietà di _,':!1 _ 9_h~pr_i
mi due membri di (45) hanno uguali componenti secondo una qualunque di

rezione orientata e quindi la loro uguaglianza.
In modo analogo si dimostra la (46) ~~~R:çi~e la proprietà di -
stri b utiva del prodotto vettore. ~i __h~-~.!ll-9-tt :i,_[_Q3j__ ,_____(j_!Ll-
.:__- --~- =~_;: ·- - - - -·
(49)
da cui si vede che _ i due membri di .@ ___ll_9,nno le medesime componenti

_: isp~tto ad __~ qualunque g;i,_reziq~ dello _§_fJazio e sono quindi uguali.
?~~)_, _( !§__L~~gue _ _i,mm~_diatament-_~ _l_;;i__:':". a~ i.:_c::I:~ ti _dell 'uguaglian-
3:2::-:

16
(50)
da cui si vede che il prodotto vettore di due polinomi vettoriali si e

segue applicando le usuali regole dell'Algebra, ad eccezione di quella
commutativa e salvo ad eseguire in senso vettor iale i singoli prodotti
parziali.
Per determinare le componenti del vettore ~, prodotto vettore di
due vettori ~·, ~", di componenti v.;.;_ , vy , v~, v~, vy, v~ , basta os-
servare che si ha, in base a (23) ,
(51) V V 1 /\ ~11 (v'c

=I +v'c
--y_ 2 +v'c
z_ 3 ) /\ (v"c
x-1 +v"c
y- 2 +v"c
z- 3 )
In base a (40), (41), da (50), (51) segue
(52) V
da cui si vede che le componenti Vx, vy, Vz del prodotto vettore

v' /\ v " sono
v 1v 11
- v'v"
y z z y
(53)
e coincidono rispettivamente con

r vy
Vz
v~v~ -
v~vy -
i~omplementi
v~v~
vyv~
algebrici ~j. elemen-

ti della prima riga nel determinante
~l ~2 ~3
v X' v'y v z'
v"X v"y v z"
che sviluppato fornisce l'espressione vettor iale di v' /\ v~'
Da tale regola e da (28) si deduce

17
V1x V1y Vlz
(54) I ---------~
I
Y.1 A V 2 ~3 = X il2 x V2 y V2 z
/ l
V 3X V 3y V3z
con evidente significato dei simboli.
~l ~~ ~
Siano e i componenti di 1 parallelo e normale alla di
rezione di ~2 • Insieme a
(55) ~l
~
detto v il prodotto 1 A ~
2 , si ha, in base a (46)
(56) V v'
-1 A ~2 A ~2
~; ~
che, a causa del parallelismo di e 2 si riduce a
(57) V v"
-1 A "{_ 2
Si deduce: il prodotto vettoriale di due vettori coinc ide con il

proàotto de.l compon e nte normale alla direzione dell ' altro del primo ,
per il secon do (e v iceversa).
12 - DOPPIO PRODOTTO VETTORE
In molte qùestioni di calcolo vettoriale capita di dov ere conside

rare il prodotto vettore di un vettore per un altro espresso a sua vol
ta, come prodotto v ettoriale di due v ettori. Il risultat o dell'opera-
zione è un vettore ~ le cui componenti si determinano appli c ando due
volte la regola espressa nel paragrafo precedente. .)
(58)
Per il doppio prodotto vettoriale vale l'identità
che si dimostra
y, A Cy, A Y;l = Y> ' Y; . y,- Yl 'Y2 •
~atetialmen:te__che-L. due-rnembri
Y:~ ' .;r---;'
del la___lill
i:
-~o comQQnenti~uali rispetto agli assi di riferimento.

Insieme alla (58) risulta e v idente l'uquaqlianza analoqa

' ' ). ( ' \
Vl_ ' V\ <;.,A,".,\\) ' }JJ \\)
..__ \
I '·' ' I11:_\lr.\ ' \,\' : I'-
I I ~
18
(59)
Da (58), (59) si ueduce che ~ondizione ne c e ss a r ia e ~ufficiente
per c hè risulti
(60)
è il paralle li smo d i ~ 1 e ~2 •
Infatti, in base a (58), (59), la (60) equivale a
( 61)
che richiede come condizione necessaria il parallelismo di ~1 e ~3 •
La sufficienza del la condizione si dimostra osservando che se ~3 è

parallelo a ~1 si ha
(62) À.'::!
ove À è un opportuno numero e che la (62) rende identici i due mem-

bri di ( 61) • l •, 1 -,
L
il •\ /
1,.'., f -
Sia v un ve ttore applicato nel punto A e Q un qualunque punto
dello spazio. Si c hj!!rrl!!__!!!!?men to .di _(A_,__z ) ris ~ to a!:_ _polo__ g_~~ -
.}:_<:__tt~_J;__to riale . d~l__Y~!?.!'..~~---Q~ __E.~_!' __ ~ Q~_!_t;_g_ _ ~Q . __ ~ a!e:._~ento_è_,_
5 Jgè
(ti 3) ~Q QA /\ V
Ne segue che il momento p o la r e è n ullo allo r a e so ltanto allo~

che il polo appartiene a ll a retta di a ppl icazione d_el__ ~.~-~~-o_:':'_e~~p~~gJ
to .
Se ciò non è, il momento polare riesce ortogonale al piano del p~
lo e della retta di applicazione del vettore applicato, ha v erso tale

~he rispetto ad esso quello risulti levogiro e grandezza misurata dal-
.2:_' area del _paral_le!.9g:::~mmo__ind~vid 1::_e::_~_° da l polo e dal v ettore.
La regola che dà le componenti del prodotto vettore insegna a de -
terminare quelle del momento polare. Con riferimento alla (63) , dette
xA, YA ' z A, xQ' Y qr zQ' le coordinate di A e Q e Vx , v y, Vz, le co~
ponenti di ~' le componenti di QA sono XA - xq· ecc. e di consegue~

19
za quelle di !!!q coincidono rispettivamente con i complement i a l gebr1:_

ci degli elementi della prima riga nel determinante
~l ~2 ~3
il cui sviluppo fornisce l'espressione vettoriale di__J!!Q_:__Esplicitame~

te le componenti m(x), m(y), m(z) di m sono, dunque,
- - - - - - - - - ----- --- ___Q_ ___:_Q _ _ -Q -Q
(64)
r x)m6y)
(yA -
(zA -
Yql
ZQ)
Vz -
Vx -
(zA -
(xA -
ZQ)
X )
Vy
Vz
'
,
Q
( z)
mQ (XA - XQ) Vy - (yA - Yq) VX •
Sia a la retta di applicazione di (A, v), e A' un qualunque

punto di a. Il m= spettsi__~ __JLè _uguale a quello di
~_:_2_~~~~~-~42)
(65) QA /\~-QA-:-:i J-;:A ;-~~l o
I
- - ! ----=--1
dato il parallelismo di AA'
.§___ V•
~
Ne segue: il momento di
Q _____________ un vettore applicato rispe!
:~-~-A ' :· to ad un po lo non varia se
I V
I - si sposta i l vettore lungo
I I
8:..---w .1 la sua rett a d i ap pl icazi ~
. ·'
Fig. 14 ne .
- - - -- - - ---- -
~, r una retta orientata
e Q, Q' du~~ (Fig. 15) i ! _momenti polari di (A, v) rispetto
a Q e Q' sono rispettivamente (vedi (63) ]
,-
!!!q =
I
QA /\ ~, !!!q I

20
Se u è il versore di r, le componenti, mr, m~, di !!! q ed !!!q,

ri.3petto ad r sono espres :.~ e da
1
f - - - ----
~ -----
(67) m' -m
r l -_Qx -u=,1Q'A /\-- =-v- -----u .
1
l_
x
Da (67) segue
j
(68) (QA /\ .'.:'.: - Q I A /\ .'.:'.:) X ~=I (Q/----_Q~' A) /\ -~~'

L - - - - - - - -- - -- - I
-- I
Poichè il vettore QA - Q'A, uguale a ~~·, è parallelo a ~, la

differenza mr - m~ risulta nulla e quindi si h a
(69)
Ne segue: ~re del p_o_l_a____Q____§_l,i_ -g__l!___q__Y'_etta r non Va l' i a la co111
'r
ponente -;;~~~d~-r de]_ _T!l_rj=--
. - - -- --- - -----···--- --·--
-
--- --- --- ~!:!:__t~ e__c::l_q re '.'.!q .
--1 A tale componente si d à
y__' I
I i 1 nome di _____!:1!2me__:_Yl__~!_a__s _f!i.E. :
I le ) del vettol'e
------·---- ·- -·--- - -- applicato
- -· -- -· ·
o I
I Y~!pe~to glla_Y'etta r.
o· -- - - ------/-,,-A --- -- I
I Come per il momento po-
/ lare, da (67) risulta che
/
a/
/
/ il momento assiale di unf
----7~ vetto:t'e applicato non va - ,
/
/ ria se si sposta il vett ~1
Fig. 15 :t'e lungo la sua :t' ett a diÌ
applica zione . Inoltre il
momento assiale di un (A, .'.:'.:) rispetto ad una retta r risulta nullo al
lor a sol tanto che la retta contenente (A, .'.:'.:) e la r sono complanari,
cioè quando e soltanto quando r è parallelo o incidente alla retta di
applicazione di (A, .'.:'.:) . Infatti questa è la condizione necessaria e suf
ficiente affinchè il momento polare QA /\ .'.:'.:, qualunque sia Q su r, r2:_
sul ti ortogonale ad r ed abbia, quindi, componente nulla secondo r.
Supposti sghembi r e (A, .'.:'.:) , siano v' e v" i componenti paral-
lelo e normale ad r di v. E'
(70) !!!Q QA /\ V l + QA /\ .'.:'.:Il •
Dei due termini del secondo membro di (70) il primo è ortogonale

ad r e dà contributo nullo nella formazione del momento assiale. Se-

21
gue (vedi (67) ...,.,__ "' '
(71)
i
· ciÀ - ;::-~;~-l
~
---------~- \
- -
~-- .. -
,_
\ __ )
da cui si vede che il momento di un vettore applicato r ispetto ad una
retta r è uguale a quello del suo 90'?.lP.Q_tL§_Y!cJ:~ ..21.QJ'ma k_;d__~f \. -----··--·-
-------~ - -------·· .. .
Siano Q•· e A* i punti rispettivamente appartenenti ad r e alla
retta a, contenente (A, ~) , di minima distanza tra r e a (Fig. 15).
Poichè mr non subisce variazione se si sposta (A, ~) lungo a o si
v aria Q su r, esso, oltrechè da (67) e (71), è espresso da
(72) mr = Q *A* /\ v" x ~
La minima distanza / Q *A*/ tra a ed r si suole chiamare b r accio

di leva di (A , v) rispetto ad r.
Poichè O* A* e v" sono distinti (dato che a ed r si supponoo-
no sghembe) ed ambedue ortogonali ad r, il momento polare O *A* /\ v"
risulta parallelo ad u. In piQ esso è concorde o disc orde ad u a
seconda che (A , ~") e quindi (A, ~) sia levogiro o destrogiro rispet-
to ad r (n. 9). Di conseguenza da (72) segue
(73)
ove è da prendersi il segno + o - a seconda che (A, ~) sia levogiro o

destrogiro rispetto ad r.
Se cp è l'angolo di r ed (A , ~) insieme a v" v sen cp si ha
l vedi (4)]
(74) ± / Q*A* / v sen cp .
Le (73), (74) mostrano che ~!__'1_!_?_11}._ef'! _tQ _di

un
··- - v----------
et tor e applicato
32-etto qjj~e.:t..t.a-e-t-l;e n-ta-ta _ c_~~~:rz_ci_d_~ . con il proàot to d el l a_ minima d_i
_. _,,, ri - _____
stanza tra questa e la retta di-O:ppli cazione del v etto1'e per la gran -
- - - - - - ---··· ·- ------ -- -- ------ --- -------· - - - - --
-4.!3_?:.E?- _c!_~C-~Om_P..?.11:~!1-t.e . norrrya le ...de L v.e.t.to.r.e. . ri spe_tj;o _ al ~q _ }'_e j;_ tg , PJ'_o__qg_t;__to
da prende r si con il segno + o - a se c onda c he il v etto r e applicato sia
levogi r o o destrogire rispetto alla retta .
L'espressione del momento assiale mediante le componenti d el vet-
tore applicato si trovano subito esplicitando in base a (54) il prodo!
to misto (67, 1).
Essa presenta particolare interesse nell'ipotesi che r sia paral
lela ad uno degli assi coordinati. Se, a d es., r è parallela e concor

22
de a z , tenendo conto che le componenti di ~ sono O, o, e mante-

nendo l'abituale significato dei simboli, da (54), (67) si ottiene
o o
(75)
Vz
In particolare, se nella (75) si pone zero al posto di xQ e yQ

si ha il momento (A, ~) rispetto all'asse z. E' immediata così la con
statazione che i momenti di (A, ~) rispetto agli assi di riferimento
sono espressi da
e coincidono con le componenti del momento polare, OA /\ ~, del vettore

applicato rispetto all'origine O degli assi coordinati.
15 - MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI
Indicheremo con I: un qualunque sistema di n vettori ~i (i = 1,

2, .•. , n), applicati nei punti Ai, (i= 1, 2, •.• , n).
Si chiama momento risu.Ltan:ta, fiQ di I: rispetto ad un qualsiasi
polo Q il risultante dei momenti polari rispetto a Q dei singoli vet
tori applicati (Ai, ~il , (i = 1, 2, ... , n) .
Si ha quindi,
I n
' .'
(77) fiQ = , i: QAi !\ ~i
I i= !
Per un polo Q' diverso da Q si ha, analogamente,
n · /Ì
/ !J ,·i I
(78) L Q I Ai /\ ~i
i=!
Sottraendo la (78) da (77) si ottiene
n n
QQ' /\
~~
(79) fiQ - fiQ' = E (QAi - Q'Ai) /\ ~i I: ~i . \
i=1 i=1

23
Nella sommatoria contenuta nel terzo membro di Q~- . QQ' costi tui
S_9LEE._~~c:: om~_~e- ~... tutti i termini e si può quindi met.tere in evi
!- n
denza. Tenendo conto che E v·
_l. r~ppresenta il risl}ltante_, R, di EI
i=1
da (79) si ricava, pertan t~
-·--- - --·---·. ·-·- -- -·------·- ---- ---- - - - ----- ·
(80) ~
f
!'.!q 1\ !'.!Q +QQ I I\ ~ •
I
. =iJ
~: ~
· --------l-
La (80) dà la legge di variazione _ -der-=.i:!i_o_ili~tc:i=_rrsi~) i: ant e polare ! al
- - ---·
variare del polo\
di vettori applicati non
Si vede subito che il
dipende~dal
mome n to ROla r e di un sistema
polo alLJ:i ra e soltant-9 aZZ o r a c..h.e
il suo risultante è nullo"S" · 1.-t ·-. · ~ o 1 ~, .:.> . c. ·' ··~
• •, . ,._. ·.
Vale il teorema di yarfgryQ1 . (Caen 1664-722) : il momento risulta n-
/t:!,,LJ.. v....p~ - --·-----~--------
te polare di _L{_n s_i_stem_c:_ - ~i__ve~tori _ applicati t71-t .t~.. ir! . u_n _TT/eàes~!'i-~P.<?JQ
A o su 1°ette concorrenti in un punto A coincide c on il momento risp_~.!
i-
.!!>.._q_U9__ s .te~rno . PP lo a.e l ·;;,~-~?, f;~;;-~· -a_~ ;i,-~;~~~-· a·;~ ·li~-:; ;·; - ;;·n-- ~ A ~ \-···--
Per la dimostrazione basta ~~g~ vp.r_e çl;l.~ s.t9-...~~ !._~<:~_'?_ ch_E! _tu 1=._ti .i
vettori siano applicati in~ come pure in quello che essi stiano su
rette concorrenti in A, dato che il trasporto lungo la propria retta
di applicazione non altera il momento polare, si ha sempre [vedi (77)]
i'> \
r-
n \
( 8 1)
!'.!q E QA A ~i I
I
\
\
che porta subito a 1-1 _,
( .
--?.·
(82) !'.!q = \ QA A ~' :
e.a.a .
- -- oa.- nra)- si ha--subl tc), moltiplicando scalarmente ambo i membri per
R e tenendo pre,sente che il prodotto mi_§J:..Q__çlj._, ;l;::r;~
·-
. Y~t;j:9r :j. complana:r_i
-- - - ·-· -- - ..
~ - -- ---- __ _:-=:..- .:. =----·~::::.:::
è nullo, I
J '
\ .~ J · ·-:
( 83 ) : M x R·- = -M:-x~
-·-- · -Q
--- ~--
-Q - )
.::. lAA \ <. V\À. (<..
Da (8 3) si vede che pur dipenden..ò...o_.i .Lmom.en.to polare dal polo,
i l suo prodotto scalare per R non vi dipende ~ Per tale ragione l' e-
spressione j ~Q :=.; 1 che esplicitata mediante
1 le componenti di ~Q e
R dà luogo ad un trinomio, si suole chiamare ~i_g__i.!J.Yfl.T'.f..a_ry._J.e .
Sostanzialmente ~i:dipen~~-~ ~-g i__~Q_x_~~~-!.~~~_: a e~~
com te secondo la dir ez i on e orie n tata à i R de l momento ~la re
( . r i:f(t1·,r .'{~ ·-r, ~r ·0
24
non dipende da l polo .

Ciò significa che dette N e ~ i compone n ti di !'.!q normale e
para llelo ad ~' si ha
(84) !iq = !'.!.q + ~ !iq X R ± µ~
con ~ indipendente da Q.
Le componenti de l momento risu ltante rispetto ad un pol o di un si
sterna di vettor i applicati s i trovano proiettando la (77) sugli assi
di riferimen t o. Preci s amente , dette M(Q)
z M(Q)
X I
M(Q)
y I I
tali componenti I
xi , Yi1 zi , (i= 1, 2, . .. , n ), l e coord i nate di Ai , x~ , y~, z~ que!
le d i Q e x i, Yi , zi le componenti di ~i ' si ha
n
M( Q) I:
X
[(Yi Yql zi (zi z Q) Yi]
i =1
n
(85) M( Q) I: [(z i - zQ) xi
y (xi XQ) Zi]
i=l
n
M( Q) -
z
L [(xi - XQ ) yi - (yi Yql Xi]
i=1
In part i co l are, l e componenti Mx , My , Mz del momento risultante

rispetto all ' origine o degli assi sono espresse da
n n
(86) Mx = I: (y i Zi - z i y i) ' Mz= I: (xiY .f'" yiXi) ,
i=1 i=1
16 - ASSE CENTRALE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI
Si supponga diverso da zero i l risu l tan t e di E e sia A uno dei

punti dello spazio in c u i
I
.:)
I I occorre applicare R af
IJl
I . finchè i l suo momento ri -
I
spetto a Q sia proprio !'.!.q·
j~
Ev i dentemente A è u no qu~
------n __ lunque dei punti della ret

ta a parallela ad ~ , con
- ....... _ --- I
-......._... - -- I tenu ta nel piano, n, per Q
_.._.. - I
- ---- I ortogonale ad ~Q a d i stan
I
I
za da Q uguale a
!iq
R e ta-
1a
I
I le che (A , ~) sia levogiro
Fig . 16 rispetto ad !'.!.q (Fig . 16).

25
La retta a risulta indipendente da Q. Infatti a causa di (84, 1)

~~-----------_________.-,
si h a \}
I'- e'-
<8 7 ) M = \QA /\ R: + _\J
-Q - - ~l
mentre per un altro polo, Q', attribuendo ad A' significato analogo a

quello di A e denotando con a' la parallela aà B per A' , è
(88) ~Q' = Q I A I /\ R + -.!!.
Tenendo presente la (80), da (87), (88) segue
(89) QQ' A R (QA - Q I A I ) /\ R
cioè
(90) (QQ I - QA + Q I A I ) /\ R o
e quindi
( 91) AA' /\ B:=O,
1· ---·- - - -
~lica il parallelismo di ; AA' ad B, 1 1~ appartenenza di A' ad a
e la coincidenza di a' ed a;-c-. d. d. ---- -
La retta _a si chiama a sse c en t r a le del sistema i: di v~ttori__ ap-
- -------;~:::::::.==-=...:::.:~- - - - - --- --
plica ti e gode__de_lla proprietà che il momento risultante---~fel -sistema
---===--~~~--=-__::__ _ _ __ "-~
- - - ---=--=---=- ==- --------- --- - - ----
!~C? __ _élQ _ QgDJ . ~1:!:0 punto è parallelo al risultante e coincide con il
componente parallelo ad B, l!_, del mome~;~~pettc;='ad -~~- pòro generi~
CO.
Basta infatti osservare la (8 7) per convincersi che se Q appar-
tiene ad a , riuscendo così QA parallelo ad B , si ha
(92) !'.!q = .!!.
L'indipendenza di a da Q e il significato di !iq hé!_l}l}.Q __c_om~
conseguenza cb._e al variare q,i_Q _ meJ1J;L~---tJ--__c_QIDp__Qne.l}_t~_ p_q;t;_a llelo__ad ___. R

di ~Q non varia quello normale varia in modo che il suo modulo rie-
sca uguale al prodotto della d_:j,_:?_t _anza __g_i __ _Q~_?_ p_er 1 a grandezz.a_deJ
risultante.
In particolare, ai punti dell'asse centrale compete momento di mi
nimo modulo µ. Da quanto si è detto risulta evidente che l'asse cen-

26
trale è indeterminato allora e soltanto allora che R è nullo.
L!_zJ- MOMENTO ASSIALE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI

Per un qualunque sistema di vettori applicati si def inisce momen -\
to risultan-pe assiale rispetto ad una retta _r _ opientata la s_q.'._~m"'b=~d~_;j
,-momenti___~i;r_etto ad r g_~i__ f:..iJ!gQli vettori ~pplicati del sistemaJ
!.C:"":·-··· - - ..--- - -··----·-- --------
E' evidente, in base alle proprietà del momento assiale di un so-
lo vettore, che anche nel caso di un sistema il momento polare rispet-
to ad un polo Q di r ha componente secondo r indipenàente dalla po-
sizione di Q su r e coincide con il momento del sistema rispetto ad
r.
Risulta pertanto evidente la validità del teorema di Var ignon _an-
che per il momento assiale: il momento risultante risp e tto a4 -~~a. ret -
-- .. - -~--- - - . -· -- -- --··- - -
~--- ·---- -· ·-
ta di un si stema di vettori applicat~ __ir! _ ~n __'!'ede_ simo polo A o S!,i _ret -
te conc orrenti in
risultante applicato in
- -- - -- -··· --- ----
- ---
A, coinc ide con il momento rispetto alla retta del
- A~
-- ------- ------------
I
------ ------
Così pure è chiaro che se r è parallela a z il momento Mr del

sistema rispetto ad r si identifica con la
M( Q) espressa àalla (85,
z
3), mentre le (86) danno i momenti risultanti del siste ma rispetto a-
gli assi coordinati.
II~1- COPPIE
Chiamasi copp ia il sistema formato da due vettori applicati paral
leli, discordi e di uguale modulo. Braccio della coppia è la distanza
tra le rette di applicazione dei due vettori, int ensità il valore comu
ne delle loro grandezze. La coppia si dice di braccio nul l o se le ret-
te di applicazione dei vettori coincidono. In tal caso i due ve ttori
si dicono direttamente opposti .
Evidentemente il risultante di una copp ia è nullo . Ne segue che
_i_l_.!!!.Q.."!_~!1!2-P!! l<ç<._!'_e__ g i __1:':_na _c_o_ptzi_a;
.!J2-L1-d:i.pend1L.daJ_p_qJq (vedi n. 15).
!A' .r:Dol
Per determinarlo basta dunque as-
sumere un polo qualunque. Con ri-
ferimento alla Fig. 17 la coppia
-~
sia costituita dai vettori (A, y)
e (A', -y).
Assumendo come polo dei momen-
A ti, A' il momento, ~, della coE
F ig. 17 pia coincide con quello di (A, y)

27
rispetto ad A' ed è quindi ortogonale al piano delle due rette di aE

plicazione dei vettori (piano della coppia) , ha modulo misurato dalla
area del rettangolo di lati b e v , se b è il braccio _d~l),a _ c <:_~p~a,
e verso tale che (A, ~) sia levogiro rispetto ad (A', ~). Il modulo
di M è quindi bv. Cioè,insieme al risultante è anche nullo il momen
to risultante di una coppia di braccio nullo .
Se n è il versore normale al piano della coppia, o rientato in
modo che (A, ~) sia levogiro rispetto ad (A', ~), si ha
(93) M bvn
Da (93) si vede che il momento di una coppia non si alter a se il

suo piano si sposta parallelamente senza modificare in esso i vettori
applicati o se in esso si spostano i vettori, sempre rimanendo tra di
loro paralleli, senza che muti il prodotto bv, nè il verso ài n.
Ricordando il legame tra i momenti polare e assiale da (93) si
d educe che il momento di una coppia rispetto ad una retta orientata,
r, non dipende dalla sua posizione ma esclusivamente dal suo orienta-
mento (direzione e verso) . Se e è l'angolo di n e r , da ( 9 3) si ha
(94) bv cos e
da cui si vede che Mr è uguale a ± bv oppure è nullo a seconda che

r sia ortogonale o parallela al piano della coppia.
Inv ece il momento di una coppia di braccio nullo è nullo rispetto
a qualsiasi retta.
19 - OPERAZIONI ELEMENTARI
Spesso occorre operare sui sistemi di vettori applicati in modo da

trasformarli opportunamente. A tal fine sono fondamentali le seguenti
tre operazioni che possono eseguirsi sui vettori ài un qualunque siste-
ma d i vettori applicati.
I) l ' aggiunta e SO?pressione d i una o più copp ie di bra cci o nullo ;
II) la sostituz io n e di pi~ vettori applicati in un punto con il lo -
ro risultante applicato in quel punto o quella di u~ vettore applicato
con più vettor·i aventi il medesimo punto di applicazione e che lo am met
tano come risultante ;
III) il trasporto di un vettore applicato lungo la propri.a retta di
applicazione.
Di queste operazioni le prime due si chiamano operazioni elementa

28
ri mentre la terza è una conseguenza della prima. Infatti per traspor-

tare il vettore (A, y) apprtenente alla retta r , sino a portarlo in
(B, y) , essendo B un qualunque punto di r , basta aggiungere al sist~
ma la coppia di braccio nullo (B,

/
y), (B, -y) e sopprimere quindi
/
/
/ quella costituita dai vettori (A,
/
y) , (B ,-y) (Fig. 18) . E' evidente
(si pensi al teorema di Varignon)
B che le operazioni elementari e l'~
perazione di trasporto non altera-

no il risultante e ri-
/
-V . -- ·-- · ~ --· ·- --- ·------il_m~roento
-- -----
/ sul tante (polare ed ass~a_l~l di un
/
/
,/' A
sistema di vettori applicati.
Nel seguito, per brevità, con il
simbolo __-~-fi_ _~_:.1_c1i<=:_h_e:__:i:-.~1110__ _\1_1'. _~-~ste-
/
/ rna di -vetto_ri applicati. Se L~--;
L~ denotano due sistemi di vetto-
Fig. 18 ri applicati si dice che i:• è ri
a
àuci b ile a l: ~ quando con sole o-
perazioni elementari e di traspor-
to si può passare dai vettori di L~ a quelli di L~ . In particolare
si dice che La è ri ducibile a zero o equilib rato o nu llo quando con
sole operazioni elementari e di trasporto si può passare dai vettori
di La ad una coppia o più coppie di braccio nullo.
20 - RIDUZIONE DI UN Ea A TRE VETTORI APPLICATI IN TRE PUNTI PREFISSATI NON

ALLINEATI P1 i P2, P3
Sia (Ai, yi) il generico vettore di La· Congiunto Ai, con P1 ,
P 2 , P 3 si decomponga (Ai,
Yi) secondo le direzioni
di AiF1, AiP2, AiP3 e si
trasportino i tre vettori
ottenuti, (Ai' y_i), (Ai,yj_),
(Ai, yi_') , lungo le loro re..!:
te di applicazione sino a
portarli con le origini in
P1, P2, P3 (Fig. 19). E'
chiaro che l: a è riducibi
le ai vettori
Fig. 1 9

29
n n n
(Pl I L .Yi_) 1 (P2 1 L V'.') 1 (P 3 , i:: v'.")
i=1 i=1 -l i=1 - l
OSSERVAZIONE - La costruzione ~pra indicata presuppone che il generi

E_O A; non appartenga al piano di
P 1 , P 2 , P 3 • Ci si può sempre ri-
durre a questo caso con un trasporto se (Ai, .Yil non appartiene a quel
piano. Ma anche se ciò accade,in tanti modi si può ridurre (Ai, Yil a
tre vettori applicati in P 1 , P 2 , P 3 , come è evidente.
21 - RIDUZIONE DI UN i:;a A DUE VETTORI APPLICATI DI CUI UNO IN UN PUNTO Pi PRE·

FISSATO
Si riduca preventivamente i::a a tre vettori applicati di cui uno

in (P 1 , y 1 ), (P 2 , y 2 ), (P 3 , y 3 ). Se (P 2 , y 2 ), (P 3 , y 3 )
P 1 • Siano essi
non sono sghembi essi si riducono subito ad un solo vettore e il pro-
blema è risoluto. Analogamente, se P 1 appartiene alla retta di appli-
cazione di (P 2 , y 2 ) o a
quella di (P 3 , y 3 ). Scarta
te tali ipotesi, siano rr 2
\rr 3 i piani di (P 2~_2.2_l~-'=--
P1 e (Pi.., y 3 l _ i:__ __!'_1_,_ <:;-=:.:_
~~~_::~~--c'!._:j, st_i p_t_-i_Led
r la
loro intersezione, passan-
te per P1 \ (Fig.~~ Scei
~
to su . r un q:1'.:~i.:_~~:1~-.P-~12:"
to O diverso da P 1 si,., àe
con i rispetti vi ris~
ti applicati in quei punti.
Fig. 20

30
62 - RIDUZIONE DI UN l:a AD UN VETTORE APPLICATO IN UN PUNTO P PREFISSATO E

UNA COPPIA
Si riduca i: a a due vettori applicati di cui uno in P. Siano e~
si (P, ~') e (O,~")\ Si appli~ coppi~-~J:_ __~;:§!_g__çJ,o ~

Si"l, (P, -~"). Sostituendo ai vettori (P, ~'), (P, ~") il loro risul-
tante applicato in P, l.:a viene in definitiva ridotto a [ P, (::::_' + ::::.") l
e alla coppia (O, ::::.") , (P, - ~") , (Fig. 21) .
Evidentemente, poichè le operazioni elementari non alterano il ri
sultante n è il momento risultante
/
/ \ del sistema, v' + v" coincide con

/ \
/ \ ~' mentre il momento della coppia
/ \
/ \
/ \
trovato è uguale a que llo di l.: a
/ \
'. /
\ rispetto a P. Il trinomio inva-
/
\
riante (n. 15) di Ea è espres-
so da M x ~' se con M si deno-
........__ ---- - - --- --

ta il momento della coppj,_g.__.o.Uen~
ta. · Il suo annullarsi richiede o
l'annullarsi di R o quello di ·~
v" o l'ortogonalità di M ed R. Nel

primo caso il sistema è riducibi-
le ad una coppia [~' + ~" = O ],
, !'
negli altri due al suo risultante
Fig. 21 applicato sull'asse centrale. In-
fatti se si sceglie P sull'asse
centrale il momento di l: a rispetto a P deve risultare parallelo ad
R o nullo e quindi, dato l'annullarsi del trinomio invariante, pro-
prio nullo, il che richiede che la coppia (O, ~"), (P, - ~") sia di
braccio nullo. Si conclude: condizione necessaria e sufficiente affin
~uema-ài__l)_e_j;_t_otl_p,p_p_]_'f_g_a_J_ i si a r i dUc1, b 1, te a un so r;-;;tt-;;·~
a p p Zi ca t o o aà una soia coppia è che sia nullo il suo trinomio inva -
riante .
J
I~ /
23 - SISTEMI PIANI
Un sistema di vettori applicati contenuti in un pia_!1o 11 __ si chia-
ma sistema piano. Per brevità lo indicheremo con __sr__: Evidentemente
il suo trinomio invariante è nullo. Infatti il risultante di l: 11 è ne
cessariamente parallelo a 11, se non nullo, mentre il suo momento ri-
~_t:l~~~-f:e è or_-f:_ ()<JOnale a 1T, se si assume il polo s~____ l! . L'annullarsi
del trinomio invari~~t~ ha come conseguenza che ogni sist~0a piano è
rr-id~c ibi Ze ad un solo ve t ·t;re applicato ;sull' as~~~~~rale di l: 11 (ne-
--- ---- ---. ·------- ·---·- - .·..- ------· - ·.
'
cessariamente contenuto in 11 ) o ad una coppia (con momento ortogonale
31
"'-"""\_j
a 11) . J
I
f~ - S'5TEM• EQU>UBRAT>
Nel n. 19 è stata data la definizione di sistema equi liyato di
)
vettori applicati. Dimostreremo ora' Condidone "'""'a"':"'_ sufficien \ (

j;.e . .. af. . f:ic._1i.c.M
un (§)
sia riduc_iJ;;i ~_____ C!; __.?:_~.Q- _è __ çJ__he .Jl.!!..f!.q_abbfg__.):J.J1..1J..L ris__li] -
!<::!'. .~!!... .. f!_'!l.<?.'!1.?.!2,~i...:_u~~nte ~...:~:ispet to ad un po Z.O)~_u _~ndi ad ocr:i.~ po~ y
La necessità dell.:lcondizione è evidente non appena si pensi che
le operazioni elementari e di trasporto non alterano nè il risult,an._te
nè A!!!9!.!!_e!1_!~--- risultante d~ __ l:_a ! \ Per dimostrare la sufficienza, detto
P il polo rispetto a cui si sa essere nullo il mòmento del sistema,
si pensi l:a ridotto ad un vettore applicato in P più una coppia.
Dato che il sistema ottenuto ha, come l:a , risultante e momento
risultante nullo rispetto a P risulteranno nulli sia il vettore appl~
cato in P , come pure il braccio della coppia. \

In formule la condizione di equilibratezza di l: a è espressa da
(95) R o, M o ,
ove il momento si può valutare rispetto all'origine degli assi di rife

rimento.
Le ~) equivalgono alle sei condizioni scalari
:[ I
n n n -,
' -' .,, 'I
l: X·1 l: yi l: zi o , '
i=} i=1 i=l , I . I-
,,
, _/
I '
(96) II ; \
n n n
l: (yizi - ziYi)= l: (zixi - xiZi)= l: (xi Yi -yiXi) o ,
i=1 i=l i=l
ove 04:-,- y:==~:jJ, denotano le componenti del generico vettore, 2i, di

l: a e ì-xi·,--;;i; zi' le coordinate del suo punto di applicazione.
---------- -- - J
OSSERVAZ I ONE - Nel caso di un sistema piano basta assumere questo come
piano x, y per constatare che le sei condizioni di equilibratezza e-
spresse dalle (96) si riducono a sole tre effettive: le prime due del~
le (96, 1) e l'ultima delle (96, 2).

32
25 ··.- MUTUA RIDUCIBILITA ' DI DUE S I STEMI DI VETTORI APPLICATI
La condizione di riducibilità di un E' ad un E" (vedi n. 19)

a a
si enunc i a: condizione necessaria e sufficiente affinchè d ue sistemi
di vettori applicati siano mutuamente riàuçibi7J....j__che essi abbiano ri
sultanti uguali ed_y_~i momenti risultanti rispetto ad un polo (e
quindi ad ogni polo) dello spazio .
La necessità della condizione è evidente. La sufficienza si dirne
stra subito osservando che, detti ~·,~Il i risultanti di E~, E ~ e
M' I -p
-p M" i loro momenti rispetto al polo F (rispetto al quale s i sa
che sono uguali) , il sistema E' - E" formato con i vettori applicati
a a
di E ~ e con quelli di E~ cambi ati di verso ha risultante,~· - E",
e momento risultante, M' - M" , nulli . Ne segue che E' - E" è riduci
-p -p a a
bile a coppie di braccio nullo e quindi il sistema E~ , sostituibile
con il sistema E~ - E~ + E~ ottenuto aggiungendo ai vettori di
E~ - E ~ quelli di . E~ , è riducibile a E~, c.d.d. Così pure E ~ ri
sulta riducibile a E '.
a
La condizione di mutua riducibilità si esprime quindi mediante le
due equazioni vettoriali
(97)
equivalenti alle sei equazioni scalari che si ottengono proiettando le

(97) sugli assi di riferimento.
Nel caso di sistemi piani tali sei equazioni scalari si ~~0:'_~0
a tre effettive, com'è evidente.
,' 26 ·~- SISTEMI DI VETTORI APPLICATI PARALLELI
.__ j Indicheremo con~ un tale sistema. Esso ha ~orni_?. invaria_n_t,_~_

nullo dato che il suo~ r :Ì..sultante è paralle_l_C? éi ~ v:ettor.:!- i (se non è nul-
~---- ·--- - --·-·------- - -- ------·--- ---------·-····-·-
- ···-----~··· · ·--·-
lo) r:i~ il suo momento è ad~~-1?-~~_r_i~e_i:t_E!_ or_t ç>gonale_,, Un Ep

è di cons e guenza sempre riducibile ad '}Il solo -~ ~~()~ e ?-P_I?_~ ~~ i3._!:.Q_ 2. ·-~
una sola coppi ~ Il primo caso si presenta quando E t o. Supposta soQ
disfatta questa condizione l'asse centrale, a, · si determ~ na sub~
sando c~_t.to A un suo qualunque pun!:'_,__ll rn~nto -~~-(!J._ ,_~L-;;:-;
spetto alla orig ine, O, della terna di riferimento coi ncide con quello
di Ep . Si ha cioè
r-
!
n
(98) OA /\ R E
i=l
con il solito s i gnificato dei simboli.

33
Se l'asse z è parallelo ai vettori, la (98) proiettata sugli as-

si, X, y, dà
(99)
mentre proiettando su z si ottiene un' idei:iti tà.

Si conclude che l'asse centrale (parallelo a z) è rappresentato
dalla coppia di equazioni
(100) X Y = t n
E YiZi ,
i=1
Supposto ~ 'I O e gli assi qu~lsiasi, si consideri il E \Ultg_ _..C.

definito dall'eguaglianza
n
(101) oc R' .l: V.i OAi ,
i=1
ove vi denota la componente di vi secondo una parallela ai vettori

dotata di un prefissato orientamento [cioè, vi = ± vi J e
n
(102) R' I: V~ ±R'IO.
l.
i=l
Le coordinate di C sono, evidentemente,
n n n
(103) R' E xivÌ R' E yivÌ ' zc -R, E zivi:
i=1 i=l i=1
E' chiaro che se si fanno ruotare tutti i vettori di I:p intorno

ai loro punti di applicazione di un qualunque angolo in modo da dar lu~
go ad un nuovo sistema di vettori applicati paralleli il punto c non
varia. Così pure è eviden-
-----;:------~~;7A2_ te che qualunque sia la di-

rezione dei vettori di .i::p c
appartiene al loro asse cen
trale, dato che se si assu-
me l'asse dello z paralle-
lo ai vettori le v~ si ri
l.
Fig. 22 ducono a ± Z i, R' a Z e le

34
xc, Yc soddisfano alle (100). Ne segue l'indipendenza d i C da o .

Il punto C si chiama c entro deZ sistem a d i vett o ri appZ·icati pa -
r alleli . Nel caso di due soli vettori esso si determina subit o . Se i
vettori sono concordi (Fig. 22) basta pensare z concorde ad essi per
aversi vi=vi_ , (i=1, 2).
La (101), scegliendo O coincidente una volta con A1 , 1 1 altra
con A2 , dà
(104)
Da (104) si vede che A1C e A2 C sono paralleli e rispettivame.!::_

te concordi ad A1A2 e A2 A1 il che indica che e è u h punto interno
al segmento A 1A2 • Da (104) si ott i ene, inoltre,
(105)
che mostra che C ha da A1 e A2 distanze inversame nte p roporz ionali

ai moduli dei ve ttori.
In mod o analogo si dimostra (Fig . 23) che se i due vettori sono
discordi (ma non c os titu ent i cop-
pia) C appartiene alla retta per
A 1 e A2 , è esterno al segmento
A 1A2 , sta dal lato de l vettore di
modulo più grande e soddisfa anco
ra alla propo r zi on e (105) . Ne l ca
so d i due vettori di scord i il cen
tro e si allontana indefini tiva-
me nte sulla r e tta A1 A2 qu ando il
rapporto dei moduli de i d u e vet to-
F i g . 23 ri tende all'unit à . Per questo si
suol d ire che una coppia equi v ale
ad un ve ttore in f initamente piccolo app licato in un pun t o i nfinita -
mente lontano.
-ii>- --:F_U _r:.!_'1;1_Q11LY.ETTORIALL DERIVAZIONE DI UN VETTORE
In molte quest ioni c a pita d i dover considerare v e ttori l e cui com

ponenti sono funzioni di uno o più parame tri var i abili in un certo in-

35
sieme. Brevemente quei vettori si dicono funzioni di quelle variabili.

Ad es., può darsi che un certo vettore, y, abbia le sue componenti fun
zioni delle coordinate di un punto P variabile in una certa regione a
dello spazio. Ciò si indica scrivendo
(106) V Y. (f).
In corrispondenza alla (106) viene definito ciò che si chiama aa m

p o vetto r iale di b_a s_e a,
In corrispondenza a ogni punto di a è univocamente determinato
.::'.: (P) e, in o , è determinato anche l'insieme delle linee (una per o-
g ni punto di cr) che in ogni punto hanno come tangente ~(P). Tali li
nee si dicono linee di flu s so o anche li n ee di for za . Particolare int~
resse per gli s v iluppi àel seguito hanno i vettori ~(s) funzioni di
un solo parametro, s , variabile in ~un certo intervallo. Si chiama vet
tore d erivato o semplicemente derivato di x_i ~ l rispetto a s il vet-
tore che ha come componenti le derivate rispetto a s delle componenti
di ~( s ). Si riconosce subito che esso esiste quando esiste il limite
dv ~( s + ll s ) - ~( s )
(1 0 7) lim
ds ll s-+O lls
e c o incide con esso. Potrà capitare anche che il limite espresso nel
secondo membro di (107) abbia due determinazioni distinte a seconda che
ll s tend a a zero per v alori positiv i o negativi . In tal caso diremo che
il vettore ~ (.S ) arnme±.te nel punt..o .E: ®\le ciò c.9,pita un derivato a de
stra ed uno a sinistra, mentre parlando semplicemente di derivato in s
intenderemo implicitamente che quei due limiti coincidono.
E' evidente che le regole di derivazione dell'analisi si riporta-
no integralmente nel campo dei vettori. Sono infatti di immediata veri
fica le uguaglianze
d dÀ dv d d~1 d~2
(108)
{ :·
ds
(À ~)
(~l X ~ 2 )
ds
V+ À
~
d~1
d f;
X ~ 2 +~1
d§
X
<~ 1 /\ ~ 2 )
d~ 2
as
d
=
ds i=l
~ /\ ~ 2
n
l: ~i
+ ~ l /\ ~
n
l:
i=1 ~
d~i
,ecc.
Differenziale del vettore v è il vettore
dv
(1 09 ) dv
ds · d s

36
Quando per le componenti di ~(t) sono soddisfatte le condizioni

per cui _e.ss~ sono sviluppabili in serie di Taylor nell'intorno di un
punto t 0 _ , per ~( t ) vale lo sviluppo analogo
2
U; - t; 0 l + (i; - t; ol + ..• +
( 110)
Più particolarmente si può stabilire per ~(i;) l'an aloga formula

di Tay lor.
Il derivato di un vettore costante è evidentemente nullo.
Invece il derivato di un vettore di modulo costante (per es., di
un versore) è ortogonale al vettore stesso.
Inf atti è
( 111 ) v2
e se il modulo v , di ~( t; ) è costante, da (111), derivando ambo i mem

bri,si ottiene
( 11 2) o '
dv
che implica l'ortogonalità di a V •
d i;
OSSERVAZIONE - Insieme al derivato di un vettore capita di considerare
quello di un punto P le cui coordinate sono funzioni di uno o più pa-
rametri. Precisamente, si chiama derivato di P rispetto ad un parame-
tro i; i l vettore che ha come componenti le derivate rispetto a t; de l
le coordinate di P.
Tale vettore si può,quindi, definire mediante l'uguaglianza
dP P( i; + l!.i;) -P( i; )
( 11 3) lim
di; l!.i;
l!.i;-+O
28 - VERSORI DELLA TANGENTE , NORMALE PRINCIPALE E BINORMALE AD UNA LINEA GE -

NERICA
Sìa 1 una linea generica orientata (sulla quale, cioè, sia fissa

37
to un verso di percorrenza) e P* un suo prefissato punto. Il generico

punto P* di t si. può individuare assegnando la lunghezza dell'arco, s,
che va da p* a P, presa positivamente o negativamente a seconda che
il cammino che porta da P" a P sia concorde o discorde al verso posi-
tivo di t ; s costituisce un sistema di ascisse curvilinee su t di cui
P* è l'origine, P risulta quindi una funzione di s, P (s), e tale pu-
re è il vettore OP, rappresentato dal segmento che unisce un prefiss~
to punto O con P.
Il derivato rispetto ad s di OP è definito, in bas.e a (t07) ,da
dOP OP(s +t;s) -OP(s)

( 11 4) lim t; s
ds t;s-+O
Dalla Fig. 24 si ved ~-!:>~!?_i_~o che è
(115) OP(s +t;s) -OP(s) P(s)P(s+t;s)
Di conseguenza, se la t ammette tangente nel _p_unt_9 consiàerato,la

retta (secante) per P(s) e
P (s + t; s) al tendere di t; s a O
tende alla tangente in P(s). An-
zi, d~: oltre ad essere tangente
a R_ è ad essa Concorde I dato che

o il rapporto incrementale che c _o m-
pare nella (114) è concorde ad ~
Fig. 24 anche per 6s < O. Il modulo di

dOP
ds è evidentemente unitario,po!
chè, notoriamente, il limite del

rapporto tra la lunghezza della corda e quella dell'arco sotteso è l'u
nità.
à81"
Si conclude che
tario, tangente ad ~
•s (che c•incide evièentemente c•n
e ad essa concorde. trndicando con '.!'. (s)

è uni
il ver-
sore della tangente ad i orientata concordemente ad ~ si ha, pertan-
to,
dOP dP
( 11 6) !(S)
da cui si vede subito che le componenti di T(s) sono dx ~ dz se

- ds' ds' ds'

38
con x, y, z si indicano le coordinate di P.

Al vettore !(s) si s u ol dare i l nome d i ve r sor e tangente ed evi -
dentemente s i ha
( 11 7) 1 •
Si denot i con }'!. (sj __ _il~ ~:i;__sore del deri_va t_:i_~~ _ T r i spett o ad s.
Si ponga , c i oè ,
< I
e-·..' ~
( 11 8) !i (s) SI
P ds
dT
ove p è uno scalare positivo il c u i inverso è ugua l e al modulo di
ds
dT
La retta pe_~ P avente l a direzione di ds r i s u lta ortogonale ad .P._ ,
avendo T modulo costante (vedi n . 27 , verso l a fine) , e si chiama

normale prin ci pale , men tre
pale .
_!i(s)
---
si dice versore della normale princi
Per tr ovare il significat o di

p' si os s ervi che il mod ulo
p di
T1s1 ,', \
T( s +..ls ) dT
\\ coincide con
ds
P" J!(s + lls) - !(S)
lim
ll s-+O J ll s r-
De t ti P' e P" gli estremi di

(P, !) e [P, T (s + ll s)] , d a (11 8)
Fig. 25 segue, p e r t a nto, (vedi Fig. 25)
( 11 9) ~ =I d!\= l im
P ds ll s -+O
Al tendere di ll s a zero JP ' P"J s i confonde con l' arco di cir -

conferenza di cen t ro P, raggio unitario ed angolo al centro uguale al
l ' ango l o , llE , formato da '.f:(s ) e !(s + ll s).
Risul t a quindi IP ' P"J = llE e da (1 1 9) s i ha
(120)
p
lim
ll s-+O
I ~ : J.

39
Si vede così che

p
rappresenta ciò che si chiama pri ma cu r•vatu -
ra o semplicemente curvatura di i in P p è quindi, il raggio di
curvatura .
Le componenti di !i (s) sono, evidentemente [vedi (116) ( 118) l ,
d2v d2z
p =--..L, p -- e la curvatura, c, è definita da
ds2 ds 2
2 2 2
( 1 21 ) J(d2x\ +(d2y \ +. (d2 z\
c =
p V ds 2} ds 2 } ds 2 }
Insieme ai versori T(s), N(s) è conveniente spesso considerare

il versore B (s), detto versore de Zla binormale k defj nitp dalla ngua=
.\ /. ·_,-.-
glianza
- \ ·:
( 122) ~(s) '.!'._(s) /\ ~(s)
Evidentemente la terna, '.!'._, !i, ~ di origine P è trirettangola

}evogira ed è variabile col_InLnto di t.\Essa costituisce il t ri eàro
fondamentale relativo al generico punto -~i_ -. ~j ·----·-- ----
- ·- -- n - piano _<;'..~.!lt:.~l)-~!1.t~ _(~ : _ '.!'.L. e _. JP _c _!:~2. -~~~- ch~~-~3 osculatore_
alla curva in _!'._, __ 1. ~_E;.s. ;tr,em0- -- de-l - vetto.r-e~-{E.. ~-~-~ro di curvatura.
29 -GTEGRAZIONE DI UN VETT.QAE_Y6RIABIIR\
Se 2 (U è un vettore funzione di s , si dice Gi'i!:ttore primi -~

t ~~vo o ~nteàfgz;l di 2< sl ogni vettore Y<sl il cui derivato rispet-
to a ~coincide con 2< sl. Ciò si esprime mediante la scrittura
( 123) I
- I ' I ~
y ( s) ha evidentemente come cornp()nenti le . funzioni p:i::imiti Y:e__ qe~:-

le componenti di 2 ( s) e I>er la sua C1etE!~J1l~n~ ~~ ~l]-.~_valg_Q!!_2___)e consue
te regole di calcolo.\
·.- - ·- - ··· -··- ··--- - · ---~ -·- -- - -- -- -- · -·
Analogamente a quanto si fa con le funzioni scalari, viene defini
to, quando esiste, l' integ.r9-JE;! __q~f _i_nJ_.t(J di un vettore.
\.~I -~ C_i~~~~j
f .---------·
(1 24)
Se poi V

40
i !:_ __ll_!l__ c~rto insi~ __ c:_, _come integrale _ l ~dc ~~-Cl .Cl~J,'insieme e
ge._y~ _i_n_j::enp.e~i~se esiste, il vettore :Che ha per componenti gli inte-
_g;:-.:i,_:Jj,_ estesi___~ __E_ delle componenti di v.
- - ------·- ·--·- - -
( J.Ò'- OPERATORI LINEARI
Data una funzione derivabile f(P) delle coordinate x, y, z, di

un punto P rispetto ad una presupposta terna trirettangola levogira,
si chiama gradiente della f(P) e si denota con gradf il vettore
~(P) le cui componenti sono date rispettivamente dalle derivate par-
zia li di f rispetto a x, y, z:
df df af ' j j\
(125) vx a-x _:_, vy ay I Vz az: . 1,:·
Dato un vettore ~(P) si chiama divergenza del vettore lo scala-

re
----·
- ~- ----- - - - -
avx avy ~Vz
(126) div V - - - +-- +--- i
_=:_ ax__ ay az__ \
Si chiama invece rotore del vettore ~(P) il vettore ~(P) le

cui componenti sono
dVz avx avz avy avx

(127) Wx Wz
ay az ax ax ay
Si suole scrivere
(1 28) w = rot v i,
. --=--·------------=-1
ed è facile riconoscere che le componenti di ~' espresse da (127) so-
no i minori con segno della matrice
a a a
ax ay az
Vz
Gli operatori di cui sopra sono fondamentali per gli sviluppi del
calcolo vettoriale. E' interessante constatare la validità delle ugua-
glianze

41
(129)
{div rot ~ div w o
rot grad f rot V o
di immediata verifica in base alle ( 125) I ( 126) I (127).
(~_)_ ALTRI OPERATORI LINEARI sr

E' conveniente in molte questioni l'uso di operatori___Lineari rap-
presentati da matric~~ Precisament~, indicando co~~!~
re, esso sarà ind~vid~at_s> da__!:lQY_~_@antit_~ -~ elementi di una ma-
trice . quadrata d.i ordine :t~e: \ a = J ars J , che rappresentano le sue S:()~
pone-~t-i .-nel riferimento trirettangolo levo~ìçfine_ _:_ci·-e- ·versorl
E1 I ~~~ -- ;- -~((;-Ei f.-- . -·- ·- -..... ·-----· ----·-·-·----------··-------- ·------ .
Il PE()~_~i.t.9_ .QL_ c:t_ ~]'."_ _l:l_~J,un!l.lli'L ve_ttore v trasforma v in
_tin___r1~?_V.; --"~-t:t?E~_(q1
-- . a e si scriverà _\
·,I
I ·. c.
(130) w av
'-.... '
intenae·n ao che le componenti Wi di w siano legate a quelle, v !l , dal

le relazioni
Wr =- v. ·: i ' J11. ' \
;-.
\..,'., l '-
(1 31) wi ai!l v!l, (i 1I 2 I 3)
Si avverte che in questo numero ogni volta che in un termine di

una relazione due fattori hanno il medesimo indice si sottintende, co-
m'è ormai abituale nella scrittura matematica, la sommatoria da 1 a 3
rispetto a quell'indice: ila (131), pertanto, è la forma semplificata
/ -, 3
della scrittura :' wi"\ = E ai!lv!l.
!l=1
Con la notazione a (T) si denoterà il traspo51to di a , cioè l' o-
------
peratore rappresentato dalla matrice Jasrl, ottenuta dalla l ars !
scambiando righe con colonne. L'operatore ars si dirà simmetrico se
risulta ars = asr , s101rà emisimmetrico se invece è ars = - ars·
Si supponga che il determinante della matrice non sia nullo:
Det Jal ~O. In tal caso (e solo in tal caso) si può definire l'opera-
tore inverso di a, indicandolo con a- 1 • Esso è definito dalla condi-
zione
(132) V (i = 1 I 2 I 3)
E' sufficiente richiamare la regola di Cramer per riconoscere che

42
risulta
A.t i
( 1 33) aa-1
Det lai
ove con A.t i si denoti il complemento algebrico di a .t i , nel deter-

minante Il a .t i 11 a con l'operatore rappresentato dalla matrice dia
gonale con elementi diagonali uguali a 1.
Dati due operatori a', a", si definisce il loro prodotto. Esso
è rappresentato da un nuovo operatore a" '= a' a" le cui componenti nel
riferimento T sono definite dalle uguaglianze
( 1 34) am a~ .t a' ·.t s.

rs
E ' evidente che , e a~·~ si ottengono moltiplicando righe per co-

lonne le matrici la~ .tl ,laìsl. Così pure è evidente che in generale
risulta a ' a" ~ a"a' .
Operando sulle componenti, sono di immediata verifica le uguaglia!
ze
( 1 35) a' (a":~O (a' a") v av' x v " v ' x a (T)v"
Per i versori della T , si ha, in particolare,
( 1 36) a~s x ~r Det a a~ 1 /\ a~ 2 x a~ 3
Si consideri un secondo riferimento, T' =(dir' di origine O' e

versori Ìi' i 2 , i 3 , pure trirettangolo levogiro, e si denoti con Rrs
il coseno di js con ~r:
( 1 37) ~r x Ìs
Risulta, evidentemente,
(1 38)
La matrice dei coseni direttori Rrs che legano le due terne, T,

T' definiscono un operatore particolarmente significati vo e utile in
molte questioni, in particolare nella teoria dei mo ti r igidi (Cap .III)
e nalla Me ccanica de i Continui d i Co ss e ;• a·t (Cap. XXIV) e in genere del
le microstruttur e . Identificando le ars con le Rrs' da {135) , (136)

43
( 1 3 7) segue
( 1 39)
sulle quali si riconosce che i versori

r"
.lr
R
R ~r
~s x ~r
~r
R Ìs
ir
X
R(T)
Ìr
Ìr
sono i trasformati dei ver

sori ~r mediante l'operatore R. Così pure l'ultima della (139) mo-
stra che l'operatore trasposto di R coincide col suo inverso R- 1• In
fatti da quella relazione segue
(140) Ìr
Fòichè le terne T, T' sono ambedue trirettangole levogire, i co

seni direttori degli assi dell'una rispetto a quelli dell'altra soddi-
sfano a note condizioni che sono espresse dalle relazioni
( 141 ) Det Rrs 1,
ov e con o p~ si è ind icato il simboZo di Krone aker, cioè una quantità

che assume il v alore se p = ~ ' il valore zero se p ~ ~ -
La conoscenza degli Rrs' cioè dell'operatore R indiv idua l'o-

rientamento della terna T' rispetto alla T • Per tale motivo R si
chiama operatore di rotazione ,ma ciò riuscirà più chiaro nei Capp.III,
I V. La conoscenza di R dà modo di valutare come mutano le componenti di
un qualunque operatore a e di un qualunque v ettore v quando si pa~
si dal riferimento T al riferimento T'. Precisamente, dette a~s le

componenti di a rispetto alla T' , in base a (135), (139), la (136)
seri tta rispetto alla T' (cioè, sostituendo ai versori S i versori
Ìr ], dà
( 14 2) a'
rs
Sulla (142) si legge il legame tra le componenti a' Preci

rs
samente,si ha (vedi anche la (140)]
(14 3) a'rs
Si riconosce immediatamente che i l cambiamento di riferimento la-

scia inalterate le eventuali proprietà di simmetria o di emisimmetria
di cui godono eventualmente le ars·

44
Identificando nella (143) le a R, m con Ri m si deduce R~s = Rrs

che mostrano che l'operatore R ha le medesime componenti rispetto al -
le due terne T, T'. Nel caso di un vettore v di componenti vi , vi
rispetto alle due terne, si ha
( 144) V V·C·
l-l
da cui segue
r
= vU t X C·
-l Ru_Vi
( 14 5)
v l! V R, ~ 9,
X
ii RR. iv t
Si completeranno questi brevi cenni introduttivi richiamando l' a ~
tenzione su uno speciale simbolo, il simbolo di Ricci , detto anche l' i ~
dicatore o, anche , il tensor e d i Ri cci. Nel riferimento trirettangolo

levogiro cui si sta riferendo lo spazio tridimensionale euclideo esso
è definito dalla quantità
o
( 14 6)
±
ove si intenda zero se i tre indici r, s, 9. non sono tutti distinti,

+ 1 se essi costituiscono una delle permutazioni 1, 2, 3; 2, 3, 1; 3,
1, 2, si intenda - 1 se essi costituiscono una delle tre permutazioni
1, 3, 2; 2, 1, 3; 3, 2, 1.
Qualunque siano i vettori -:!_, -:!_',-:!_",sono di immediata verifica
le uguaglianze
( 14 7)
/\ ~'xv"
1 Av /\ A-:!_',
(148) a(-:!_ f\ -:!_I)
Deta
con il solito significato di A.

45
CAPITOLO Il
CINEMATICA DEL PUNTO
- GENERALITA'
Abitualmente dicendo che un corpo si muove s'intende mettere in~
v idenza il fatto che esso cambia di_QQ_sizione nel tempo rispetto ad un

prefissato osservatore.
Per precisare tale idea occorre innanzitutto riflettere sul con-
cetto di tem[W . E;~ _§()_ §__~o_§_tari?_iall'1le11_t_~ legato alla possibilità insita
4:r1 ogm111? _q~ no:L_ __S_i_1,1_!l _Q_:c.dirrn:_mel1];_9____Q._elle__~ns_az..i.an._i__in_xir.t__ù_Sl.eL<ru_~],f:!
siamo capaci di distinguere nettamente :tre il p riT17a e il poi . Di qui

nascono la possibilità e la tendenza di fare corrispondere ad ogni se~
sazione il valore di una variabile che chiamiamo______!_em v o~ - più propri~
mente - _ascissa tempo ral e .

Ciò che comunemente si dice istan te è un valore della ascissa tem
porale, mentre in te r> v all o 9 i temp~~!:'.1'.P_licemente interv allo è l'in-
~ei valori del~__'.~~is~~- ~~-~o:cale comp:i:-_E)s2, __tra due d eterminati i
stanti .
. ~--,-·-- ·
[J urata è l'amEJ-ezza dell'intervallo. Come ogni sistema di ascisse

~ ---~ -------- ------- ----~ --.-- . ......,....._....__._._~ . .:. . .·:.·
anche queJ:_1:_~ __'.:~111l?_or_a_li pr:e~_'::ppongono u_ n 'oi::_~ gi_ne, una unità di misura
ed un verso positivo.
.. --- ---·---·.. . -
Tali elementi sono - com'è na:tl1r_a.l,§' _-: élel tutt:()___ '.'lrbitra:r. i e poss~
no stabilirsi nel modo che si pr_e ferisce e, in _ ~ _f_!_e tt_i_ , per ciò che
concerne l _' origi_ri~ _è!elle_ ascisse __tempor:ali si suo_J_e___sp_e sso assumere co
me nullo il valore dell'ascissa temporale all'inizio del fenomeno che
si osserva. Tale valore nullo corrisponde a ciò che si chiama istante
inizial? ,mentre l_~ t e attuale è quello corrispondente al momen to
in cui si ha la per ~ ezione.
Passato e fu t uro sono poi rispettivamente gli interva lli contenen

ti gli istanti anteriori e posteriori a quello attuale (presente ) ,cioè
~lli~scissa_t._emporale minore o maggiQLe di quella at~e.
Per adattare il più possibile gli sviluppi della Cinematica e del

la Meccanica ai fenomeni della Natura si stabilisce l'unità d i misura
e il verso positivo della ascissa tempornle ricorrendo all'osser va zio-
ne del mondo esterno. Cosi si assume come un it d fon d a me nt ale di tempo
1
il secondo di tempo solare medio, cioè la i:::~::te J!~_L valore medio
86400
~D un anno del tempo compreso tra due 3uccessivi passaggi del sole at-
traverso lo stesso piano meridiano terrestre (giorno solar e medi o) .
Naturalmente questa scelta ha carattere assolutamente convenziona
le e non implica aff at w:._ata del secondQ_Q_i tempo solare me-

46
dio sia sempre la stessa se riferita ad una misura di tempo di caratte

r~ assoluto che eventualmente possa concepirsi in relazione all 'evol -
ver s i de ll'Universo.
~i suole infine assumere come verso positivo dell'ascissa tempor~
le - concordemente al le ~ostre intuizioni naturali ed abituali di pas-

sato e futuro - quello per cui essd riesce crescente mentre il sole si
sposta, nel suo moto appar e n te, da oriente verso occidente.
Due fenomeni _s_i_d icono c o n ter1po 1'a;1ei se riferiti allo stesso si-
stema di ascisse te[lli::>_O:i?a]j_, essi hanno _],_µ9g_Q_.11el medesimo istante .
. - ·- - - --- -- -- .
- --- -- ···- ·-·· - - · ---- - ·- - -- - -
Da quanto è sopra detto risulta chiaro che c o ns ide Pa Pe u n fenome-
no nel tempo significa mette rlo in confronto con un particolare fen om~
no naturale, ad es., con il moto apparente diurno del sole intorno al-
la Terra. Gli apparecchi c h e comunemente si adoperano per la misura del
l'ascissa temporale (orol ogi) si fondano proprio su tale criterio di
confronto.
Nello §.E_9-Zio ~ente conten_~nte. '.1~-.~~-~'? . co:_r~?_~~~_p_osiz ione di
questo sia individuata mediante un sistema di riferimento associato a
·----- - - ---~--------- -- ---------- - --------- - - -· ---- --
quello spazio e sia inoltre prefissato . u~ sistema di asc isse temp~ali.
. Di~~ ;;;;-;;~- ~-i -~-i~~·v e - ~i~petto ad un dato sistema di. r :fe~i=
eh;;;· un
--- -·- -.. ·- -- - ------- - --- - - - . ·- -- - - - -· -
- - ~--. -------- . . . - . . .
mento vuol significare che i punti di almeno una parte de lla re gione oc
---·--- - - - ------ - ----- -- ---- - - ------ - --- --- -- - -- - . ------· · -- . ·----·. --- -- - --- -
cupata dal corpo hanno coordinate (rispetto al sistema di riferimento
- · -- -------------- ----- · - --- - - . .
accennato) .ch.e .. sono effettive funzioni (ad un sol valore) dell'ascissa
~emporale. Si suole indicare tale fatt~ · ~ice~do che l a posizione o con
---~~- --
figurazione del corpo varia al variare del tempo mentre nel caso oppo-
sto si dice_ c_h_e_ i_·_
l _c_o_r_p_o
--è --~--qu iete ri spetto al p-~~fissato ·-~i-~tema di
riferimento. Nello spazio cartesiano, detta Oxyz la terna di riferi-
mento e indicando (anche per il se g uito), come è consuetudine, con t
l'ascissa temporale, conoscere il moto di un corpo sig n i~ica conoscere
le funzioni del tempo, - ~i..\:L • . _Z.~-~l_,~!_!_l, che esprimono le coordinate
del generico punto della porzione di spazio occupato- da ·l corpo. Se in
Ear ticolare que lle funzioni di riducono i denticamente a delle costanti
i.! _~oi;po ~-~tto alla _ Oxyz. Oggetto della C·i n e mati c a è
. Jo studio del movimento de i corpi indipendentemente da ll e cause che l o
..p_roduconi:;i.
Da ciò che si è detto e da quanto seguirà riuscirà chiaro che gli
sviluppi della Ci n em a t ica possono ottenersi anch ~ -s~~za dare il parti-
colare sj.g_nj,Jic a to di t "'.~P..~.-~.l .. E.9.fametro che individua le coordinate
dei p~~~ mob_:i,]-2:._ _i:i_a _s:_mplicemente ass_çic_~~()- in quale':~~
loro P()S_i ~ :!:_?.:'?::' _il valore di un par!-.:'.1etro atto ad individuarla. Tutta-
~_:i:a· '--~~~- _:nira l 'a~pl ~c::~zi~ella CineJnati..ça allo studio dei fe
nomeni naturali, si è naturalmente portati a riferirsi proprio alla va

47
riabile tempo.
Prima di iniziare lo studio della Cinematica e della Meccanica in
3~ nere_ ~i~qgna bene intendersi sul significato da attribuirsi alla p~
..._._
rola_ cg_r~ .
-~ ··-:::...-~
Evidentemente la Matematica essendo una pura creazione del
- --~ - -··- --- --~-- -------- --- -·-·----- -- ___ _. .--------·-----"-------------------·- --- -
nostro pensiero non può cl).e oper_a_r~ _s'1. __ ~r_:.1::~-i~e al2:_c_ ~~_.! ti __~allo ste~
so nostro pensi ero, ~ ia pure die_tro i 1 _sugger ;i.i:n~n to __ q_~]J,~___§_e n_s.s~io_Qi
prove!Jienti dal mo_nd ~ -~-5.~-~::_no.J ~icchè quando si vogliono adattar.e..__gli
__s.YiJJ:!F...Ei della Matematica allo studio dei fenomeni naturali si è co-
stretti a sostituire ai corpi naturali degli ent i o corpi matematici
aventi caratteristiche geometriche strutturali ben determinate attra-
ve rso un procedimento di astrazione e induzione Vuol d ire che tanto
più rispondente è lo schema matematico alla realtà fisica,tant o meglio
---
ri~sce-1..a-.:t.aoria costruita nella descrizione dei fenomeni.
~----------------~
Il più semplice schema matematico di un corpo natur a le è il punto
ma ter i ale .
---~~-tta per ora interesse vedere se e quando sia lecito rappr e sen-
t are in tal modo un corpo naturale e, anzi, si può anche prescindere
da ll'attributo ma t eriale che intende richiamare pro~rietà extrageome-
.1;..:t:.iche dei corpi che non interessano gli s v iluppi della pura Cinemati-
ca.
Il primo problema che si presenta nella Cinematica è quindi quel-
_l.Q dello studio del moto di un punto rispetto ad un prefissato sistema
d i riferimento e costituisce l'oggetto del presente capitolo.
2 - VELOCITA' SCALARE
Lo spazio entro cui il punto ~ si muove conservando la propria in

dividualità ~~_J"iLe.r.i..to_al.la_terna trirettangola levogira Oxyz. Il mo
to di P è__c.ono.s.~to non a2f>ena siano note le fun.zioni de l tempo , / x _(_tJ,
y{ t), z(t), coordinate di P. Le equazioni
1 - - ~-----~- - ~
(1 ) X X (t) y y (t) z = z (t) S\f , : / \~
{J J
\ j ~~ 3 ,<-? e r. _$ ~;lf;
o' <
1 ~ .N
;{.$\,;"\ i, '- ! t,Y(t f t n( TJc,1
sono le equazioni parametriche della curv a descritta da
_.--
P che si chia-
ma tra iett oria . Si stabilisca sulla
Prsl
traiettoria, ~ ' un sistema di ~scis
se curvilinee, s, fissando un'origi

ne P* , un verso di percorrenza, e
chiamando s la lu ~hezz a dell'ar-
-=;o- c-ompre-s-o_ t:ra_ P_*_ e _ P, presa po.:.-
Fig. 1 sitivamente ~ negativamente a secon

48
da che il cammino che su ll porta da P* a P sia concorde o discorde

al verso stabilito su ll (Fig. 1).
L'ascissa s di P è una funzione s (t)
·-...
'\
(2) ~] on
1.
.. ) (,2, · J ·- · - ....(_ ......!_....... ~_, )
_f;~iarna equazione orari~moto di P. Questo si può individuare

assegnando la traiettoria di P , ad es., mediante le equazioni pararn~
triche
(3) X X (s) y Y (s) z = z (s)
e l'equazione oraria.
La (2) individua soltanto la legge oraria del moto, cioè lo spa-
_:!.-~_ pe_EC<2D?-.Q __in_fum;_i.Qn_e.-.del.--tempo__ma __IJU_~J.-~ _ cìi~e .. s_ul~a Jc:>_r_!!1_9.__cì_e.2_~'.: __t~
iettoria.
----~ !,_t _/ e .7-t + Lì t / ~t..L__~alsiasi entro l' j nterv..a.l.lo_di
~E-° in cui si studia il moto d~~por.tQ incrementa~
s(t +lit) - s(t)

(4)
li t
_!3j chiama y:}ocità scalare media nell'intervallo di tempo compreso tra

t e t + li t. Il liJilile. ....cle_l __r.ap.p.orto (4) generalmente esiste e si dice,
~~~~l- ca~o, - ;;Zo·~ità sca lare di--;-~l~te t .l P~~
- - - - - - · - - --- -- - ·--·· ---·-----.-··-- ·· ·· - ··- --d1
~e è la derivata, d~__J,_ della funzione s(t) rispetto al
tempo si può dire che la~locità scalare di un punto mobile è la der!
vata rispetto al tempo della lunghezza dell'arco percors ~Le deriva~~
~------------ - - -- -- .. . --····- - --·· - -·· - · --------- -- ·--·-- . -- --- --· -
prima, seconda, ecc. rispetto al tempo di un funzione t si sog~_iono
tndicare mediante uno, due, ecc. punti posti sul simbolo di funzione .
--- --
--
- ~---
Invece di
.
ds
scriveremo quindi
. \
5 ·, : 5
..
I ecc.La velocità
~ ·--- ---- ·-
__________dt
scalare di P è rappresentata
.::_::._ -- - · d. a-··
Essa misura la rapidità con cui
_____ ' ·- s.
P _3i-_ID.UO...."l(e.
--------- - . --~:..:.: · · · · ·-· · ---- ---
OSSERVAZIONE - Può accader e che il rapporto (4) abbia due limiti disti~
----
ti a seconda che li t tenda a zero per valori positivi o negativi. Tale
fatto indica una discontinuità di prima specie nella velocità scalare P
all'istante
------ - ~·------- -..
considerato~eralrnente
--- -----------
si presenta in concomitanza a _fe
---·- - ·--------
nomeni di urto. Non ha invece interesse per noi il fatto che il limite
di (4) sia div_~'.;g en_te al tendere di ti t ..a . .z.e r.o.•

49
3 - MOTO UNIFORME
Il moto di un punto si di c e uniforme dur ante un intervallo di tem

po quando la sua velocità scalare s è costante durante questo inter -
vallo .
Detto s0 il valore di tale costante si ha, cioè
(5) s
In tale eventualità il rapporto (4) ha valore invariabile per o g i:ii

prefissato ll tJ qualunque sia t, purchè gli istanti t e t + li t non
siano esterni all'intervallo di tempo considerato.
Per tale ragione si suole anche dire che in ogni moto uniforme
vengo.no p_e.r..c_oES.i spa z..i u.g.ua.J_i in tempi uguali .
Volendo determinare s(t) basta osservare la (5) e tener presen-
te che s è la derivata di s(t) rispetto a t. Si deduce subito
(6)
I l s ignificato della costante d'integrazione, s 0 , si trov a subito

o sserv ando che per t = O la (6) dà
(7) s (0)
Si vede, cioè, che s0 rappresenta l' as.c.i.s.sa di P nel_l' istante

iniziale. La (6) mostra che in ogni moto uniforme lo spazio percorso è
funzione lineare del tempo.
OSSERVAZ IO NE - Risulta già chiaro e v arrà nel seguito che l'ind ice o
posto accanto al simbolo di una funzione d e l tempo indica il suo v alo-
re iniziale (cioè corrispondente all'istante t = O). Così,per esprim~
re che una funzione del tempo si riduce ad una cost a nte si pone q u e lla
funzione identicamente uguale al suo valore iniziale.
4 - ACCELERAZIONE SCALARE
Si chiama accelerazione scalare media di un punto mo bile, ne ll'in
tervallo compreso tra t e t + li t. il rapporto
s (t + lit) - s (t)
(8)
li t
Il suo limite al tendere di li t a zero generalmente esiste - e

50
questo è il caso che per noi offre interesse - e si dice a cc e lerazione

di P all'istante t. Esso esprime la rapidità con cui v~~~~~ la -~~loci
Ll --;~~l~ ;-~ --i~ ~~~~ non uniforme e ·;oincide e~nteme~~ -~~-;cF_s_ _ _
-~-------------- -- ----- ---- - - . I dt 2
Nel seguito l'accelerazione scalare sarà pertanto indicata con \j j
1-Ì-{ MOTO
[J ------·-- ----------~
UNIFORMEMEN_'.!:_E V A~!~J
I Z moto di un punto si dice ~fQ__:r__memente vari o du r>a nte un _in~ "!:_
~-- - -----·--- .--- ~- .
0
~~__c!__i_!___~_rnP.~ ___s_§'._J a sua a_r:!!_!__~e r>a!_i_!? n e ~ll__a_Za; e , __§__, ___ è CQ_SjE:_13_"t___!!_~ -t~
tut to Z ' in t e r vaZZo . Riesce , cioè
jsJ ..
( '.
(r· . L
(9) s - So
I
J '::) = ::>o /_.
_!
l( !)
Di conseguenza il rapporto (8) ha valore indipendente da t, per

ogni t e li t p er cui t e t + li t non stanno fuori dell'intervallo
considerato, e si verifica il fatto che ~uguali intervalli _qi _tempo
_§__i._hanno__ uguali v ari azioni di- velocità.
Da (9) si deducono subito le leggi temporali della velocità scala
"--~-·-4
re e dell'ascissa l s(t) l Si ha
' .
(10)
( 11 ì
ove videntemente le costanti s0 ed s0 esprimono l'ascissa e la velo

--~
cità iniziali di P.
-- i
Da (11) si vede che in ogni moto uniformemente v ario s i è unafun
: I .~
zione di secondo grado del tempo, s una funzione lineare e s costan-
te.
/_~-~ r,i_oT"o--:..v ~-~

Il moto di un punto si dice vario in un intervallo se esso D QD è
in tale intervallo nè _~n~É~r~~~ n~ ~~~!o~m~mente vario.
Il moto si dice _progresf! _~_v_q__o __ T'..§_t rçi_gr_ado in un dato istante t = t
_§.~_j._n quell'istante il punto P tende ad allontanarsi o ad avvicinarsi
all'origine delle ascisse. Ciò~si traduce nel fatto che is( t) I è per
t = t crescente o decrescente, equivalente all'essere crescente o de-
crescente s 2 (t). Rico; dand-;;---che una funzione di una variabile è cre-
scente o decrescente in un dato punto secondo che la sua derivata pri-

51
i_na è positiva o negativ_a__J segue __':~'.:. __i ~L __:'.:C:~_?-~~_!_ è . progressivo o re-

trogr~ ll..'..is-tante- -1ò--=- t___ ~n cui ~ e s
sec_g_11<J~~..:\ dt
f ds 2 )
t=t=
/
lG
. •.
ilt=t
- r
sia t_~ / O, cioè a seconda che
sono diversi da zero, a
s e s
abbiano o non abbiano il medesimo segno...12_er t t.
Interesse ha p_.1:1.re la distinzione tra moto a cc e le r ato e moto ri -

ta r d;;t o ~d
un da.to__~~tS!-~~--;-~re~~-~c:_~ente se i l modulo della ve-
s
locità scalare , I I, -~c_::_:~cen!.=_ o decresc~;;t~--in un dato istante t
il moto si dice accelerato o ritardato in quell'istante. Il fatto si
può giudicare osservando il comportamento della funzione s 2 • Poichè
è
(1 2)
ds 2
255
dt ( \
si deduce che il moto è per t = t accelerato o ritarg_ià.:t_o a seconda

che s e s abbiano o non __g_l;)_Q_i,_gnQ_E.e.L t - t lo stesso segno
Pe~- - b~~;·i~à - ~~~ ~-~~ideriamo il caso che risulti che an- (G)="QI
drebbe discusso considerando derivate di ordine più ele~ato . \
· - · -··- - - - - - ------ - - -·-- ·- - - · --- ------·· -··
Si chiama istante di a rr esto ogni iitant e in cui è = O. s
Un moto -1:!._nijp_-:'!!!. ~171:' '.!.~e va rio si 9}:c::_ }l. ~_i[.o!~'!!.'~G-n_~~--ac~_!-erc;__p_ o__Q__Y'i:_
ta r dato se esso è accelerato o ritardato in tutto l'interva ll o . Per un
qualunque moto uniformemente vario da (9), (10) si trae
So ·
( 1 3) ss 52o ( t + -:-:- )
So
da (13) risulta .
. ~
• .. < <
( 14) ss '> o per t '>
e si deduce che ogni moto unifor~emente vario è ritardato negli i,st an-
s
ti anteriori all'istante t =- 0 , accelerato in quelli seguenti ed
..
So
ha per t il suo unico istante d'arresto. i
j/_ DI AG RAMMA ORARIO
Qualunque sia il tipo di moto cui è soggetto P la sua legge ora-

52
ria è suscettibile di una rapprese:ntazioni:: CJ_r_él:~~-C:<:l_m_? lto _indicativa.

-
Si consideri a tal fine una coppia di assi ortogonali di origine
O e si rappresentino, sta-
s bilite le corrispondenti
scale, i _t_emp_i sull'asse
~ll~_p._~cio;?_ e E?_ g 1.L a_r_c;_ti_i
(con segno) ~~~cor_si _sul,::-
1' asse delle ordinate.
Si viene così a costruì
re un diagramma della fun-
zione s = s (t)__ che si chi~
ma _4-z;,,W_f"-'~'Ji[_LE1:cc ~-X'~~".i9_- Tale

diagramma ol :tr_e:_ad indi vi-
duar ~~-c:i_-~ 12'3:~~o ~_::_:_~r:_o
Fig. 2 in funzione del tempo mo-
---- ----- -
stra subito quale sia la
- ~-------- -
---- - - - - - · -·
~ità _5.~_él~~-=e j Basta _?-nf~~!:i _ ricordare una notissima inteE eretazi_o-
ne ge()'!letrica <Jel~-~_9~ ri~~!:a per d_':_dur:r:e che la velocità scal-:_]'.'e:_ in -~n
.Ls..:tante---t....= _...t.. ___ sj__ ottiene ___ s_e_mplJcemente conducend._o la. _1:.élngente al dia
~-éi __or~~() _nelI~':rl._:t:o
cii _as_cissa __[t-j ='. Ii 'i e determinando l' angoÌ~ EJ
che essa forma con l'asse dei tempi (Fig. 2 ) . Risulta, evidentemente,
@J= tgct.
Basta osservare le (6), (11) per dedurre che il diagramma orario
- -- ----- ---··------ ---·
di un moto _uniforme__ _è una retta, q~E_:? 1-_1 9 __di un moto _u-nHorinemente vario
~- E.~:r:a_? o~c:- _a(Ì__ él.~S '.:_ _p~r_al_ ~_e_l_<:> _ a__guello _delle _ s. Se in un punto del
diagramma orario la tangente è parallela all'asse dei tempi risult~
ì 5- , :, ~o nell'istante corrispond:nt~ - ~- ~;-~~ -un ist~~te__d_i ~ prresto ~; s 'e
'. - - '· ---- ------- - - · - -· · ·-----····· · -- - --- ·- - --~-::-.- -: - - -.-:-- .- -- . -·-- - · . .
_i:_n __cc:_i!risponde~J~ __t:_a,llgente non attraversa il diagramma [massimo _o
minimo per s (t) ] si ha evidentemente un'inversione del moto di P sul
la sua traiettoria, _rn_gD_t re ~e la _ tangente_ lo attraversa (punto di fl_e~
so) il 12_unto___m.ç:>i:J,i_le P]'."O_SE?gue_, __dopo l' ist_ante d'arresto, nel medesill\9_

verso di prima. Le due circostanze corrisoondono agli istanti t 1, t2
~~ _ diagraf!"lnliì or_q.riQ __)'."i,pqr!a-t:_o __ if1_ ~ig. 2 .\
<:ii- VELOCITA' VETTORIALE
E' stato già osservato che la conoscenza della legge oraria non ~ \
_s11Jficiente per individuare_ la traiettoria. Lo stesso può dirsi della

velocità scalare 5, j in quanto da essa non può ricavarsi altro che la
~-gg_':_ or ~~~,~~-ia11_1:.e un' ~nte_g~_B::i'._~011~ '.__,
I 1 moto del punto P viene invece completamente determinato - at

53
traverso un procedimento d'integrazione - se insieme alla posizione i-

niziale, P 0 , di P si conosce il vettore velo c ità . Esso si definisce
come quel vettore che ha per modulo quello della velocità scalare, JsJ,
per direzione quella della tangente alla traiettoria e per verso quel-
lo delle ascisse crescenti o l'oEposto a seconda che s sia positivo
o negativo.
Ricordando la definizione di versore tangente ad una curv a ed in-
dicando con v il ye_:t_t_Q~e velocità. esso è espresso, in ~fase alla de-
finizione data, d~
(15) V sT
pur di .intendere che T sia il versore tangente alla traiettoria.

Si vede così che la velocità scalare non è altro che la componen-
te secondo il versore tangente del vettore Y.e.lo.ciì..à.
Da ( 1 5) segue, in base a [I, ( 11 6) ] ,
dOP dOP òP
(1 6) ':!.. = s ds dt dt
Da (16) si vede che il vettore velocità si può anche definire co-

me il derivato rispetto al tempo del vettore OP:, se O è un qualun-
que punto fisso.
Le componenti di v sono espresse, in base a (16), anche se O non
coincide con l'origine degli assi, dalle derivate rispetto al tempo
delle coordinate di P.
Esse sono, cioè, x y z . Insieme a (15), (16) si può quindi, an
che scrivere
(17) V XE1 + YE2 + ZE 3
con il solito significato di Ei1 Ez , E 3 di versori degli assi di rife

~Il_t_o_._ .
Dalla conoscenza di x 1 y 1 z, si risale a quella dix, y , z me-

diante le formule
ove x0 , y0 , z0 sono le coordinate della posizione, P 0 , di P nell'i-

stante iniziale. Si vede così che la conoscenza di v e P0 determina
. ·- -·----··- --- .-----··· . _._ __
-no traiettorie e leg_~~;~~~;~-~~-1 .· ~~-~? ~a_i :~;_·:r-

·=
54
Le (18) equivalgono all'unica uguaglianza vettoriale [che può ri-

cavarsi da (16)]
(19) OP = 1t ~(-r) d-r + OP 0 •
Se v è costante durante un intervallo, in esso risultano costan

ti, in base a (15), s e T singolarmente. Il moto è in tal caso r> e tti
.. Zi neo. ed _unifonne . -~n,zi, sempre in base a (15), si constata che la co-
stanza del modulo del vettore velocità (cioè della velocità scalare)
cara_tterizza i moti uniformi, quella della sua direzione i moti retti- .
linei.
Il vettore velocità si suole anche chiamare velocità vettor>iaZe o
. .. - ~ · , .._........_
semplicemente 1 veZocità ~ Nel seguito ci riferiremo ad esso con la sem-
--,_ -~···'
plice denominazione di ve Zo ci tà . ( V ·!
\-~
9 - ACCELERAZIONE VETTORIALE
Insieme al vettore velocità e in contrapposto all'accelerazione

scalare si definisce il vettor> e a cc eZer>azione o accel e r> azione vetto r> ia
Ze semplicemente come derivato della velocità vettoriale. Indicandolo
con ~, si pone, cioè
dv
(20)
dt
Da (16), (17) risultano, in base a (20), le due espressioni equi-

valenti
d 2 oP d 2p
(21) ~
dt 2 dt 2
(22) ~ X~j + Y,S.2 + Z,S_3
da cui segue che le componenti di ~ sono le x, y, z.

Dalla loro conoscenza si deduce
z(t) =)o' t z( -r)d-r +zo
che danno le componenti della velocità, se con x0 , y0 , z0 si indica-

__no _qu~lle della velocità iniziale. Note x, y, z, mediante le (23), si
risale alle x, y, z, in base a (18).

55
Le (23) equivalgono all'unica ugua_çrlianza_ vetto_riale, direttamen-

- -- --- ----- - -
te deducibile da (20) ,
(2 4 )
~~~-C:.9-ml?.~~iz;i!J_n_e del vettore accelerazione utile in molte _que-

stioni si ottiene eseguendo la derivazione indicata in (20) , in base
a ( 15). Si ha, pre~is~ment-;;; ;\· --
------ .---- - -- ·- ~-- --·· ·-·-· ·· --... .. ... ~---
dsT dT
(25) sT + s
dt dt
Pensando (rT ) dipendente da t attraverso s' si ha

·...=-/
dT dT
(26) s
dt ds
che, in base a , [I' (118)] , ' porta a
dT s
(27) N
dt p
In definitiva si ha pertanto [vedi (25)' (27)]
(28 ) I~ = sT + v2 N
!I_______ _ p -_
da cui risulta eh~ il v~ttore accelerazione è parallelo al piano oscu j

latore alla traiettoria. \ §_g _l._D. particolare questa è piana ~ risulta
'
- . . - F -:.
.._
parallelo
____ -- al piano del moto. \ La componente
- ---- - -· ----· ·-·· \- - - -
di i a · secondo i l v ersore
·--·- ---··· .... . . . -- . -- · --- . ---·· -- .. . - ~
tangente alla traiettori_a_,J1 coi_rici_de con l'accelerazione scalara,

--- -----..---- - - ---..- ; ---
s,
c 0 e si _ c[liama pr;:r_ téi_l _e _:i;agion_e _ anch.e acc e lerazi one tangenzial e . Inve-
ce la componente di ~ secondo l~ normale ~rincipale è v: e prende
il nome di a ccelerazione c entripe t a o normale .
Da (28) risulta chiaro che caratteristica dei moti uniformi è di
a v ere accelerazione puramente normale (in quanto per essi è nulla s)
mentre l'essere puramente tangenziale caratterizza i moti rettili-
2
n e i, dato che l'annullarsi del termine ~ N implica l'annullarsi del
p
1
la curvatura . L'annullarsi del vettore accelerazione richiede, in
p
base a (24), la costanza della velocità e caratterizza quindi i moti
rettilinei ed uniformi.

56
Nel seguito con la denominazione - ~q_§!_l_e.. ra_z_i_of'ie ci riferirel!lo _al

_Y-S'.t.to±:~- <;!CCE;?J,~r a _z i()p e .\
10 - SPOSTAMENTO ELEMENTARE - SPOSTAMENTO EFFETTIVO
Il vettore
; i (~~ p
(29) dP = V dt '" - 1Tt-
si suole chiamare _ s?~s~_°:Trl~-~t o _ e ~eme~r;;t;pr _e del punto mobile P relativo
all'istante t e al tempuscolo dt. Esso corrisponde, ~l}__l;l_!ì_~~9_l1 _6. l ,
al differenziale della f.uR%i-One--v:e-t..t.otiale ____QX. e riesce evidentemen-
- - - ----- --- --
te tangente alla traiettoria di P~
Le sue componenti sono
(30) dx xdt dy ydt dz zdt
Lo spostamento effettivamente subito da P nello stesso interval-

lo di tempo per effetto del suo movimen_t:_() , .J?P()S_tamen_to effe_ttivo , è in
vece espresso, __ pg:r _l..i:\ _forll!JJ1A__Q_i _ Tayl():L, _da_\
·fr- · ~ - -- - --- - ---- ----·----: dOP d 2 oP (dt) 2

( 31) ll P = @1:_L1= + df) - OP (t) I dt + -- -- + (3)
--- - - ------· ··- . . l dt dt 2 2
ove il simbolo (3) sta ad indicar e un termine l i_~_c:_tij..___ modulo è infini

tesimo di terzo ordine almeno, quando ___si supp_c mga dt infinitesimo del
primo ordine.
La (31) può anche scriversi [vedi (16), (21)]
(dt) 2 (dt) 2
(32) ~p v d t + a - --
2
+ (3) dP + ~ - --
2
+ ( 3)
Da (32) si v ede che ~j::_gm e_n.ta_ e.lementare __d J ... \l!l. .PUnto- g-ene-F al:_
-~~~!::: __c:i_:i,Us:XiBce __ g_p___qJJelJo_ e.ile_t:ti'LO--per --un vettore... iL cuLmadulo__ è...-i'.!:'._
finitesimo di ordine supe.rioF ~ rJspetto a quello dello spostarnento- - el~
mentare s.tes.so.
Per tale ragione negli svilu I2_p_l _ ~ll ~_l1 E? Qcanica, in_ _c o : r _i_s_ponden-
~a__un tempus c;_olo _ dt tanto piccolo da RC?.:ter _ritene]:"_e i mezzi . d .i,__~_§
servazione di cui ..si dispone .insensibili al suo quadrato , _s i dà allo

1
spostamento elementare il significato di spostamento effettiv amente s~
Ì:5Tt o - aa1 punto mobile nell'intervallino dt, trascurando quantità di

57
ordine superior_i::;___é:l1.J.é1. grapdezz_a dello stesso sposta.!1!.~_nto

-- -· -- -- ---- . - . .. -- -· .... ---- -·------ ..
elementare.
--- ····----- - - -- - --
Però, se in qualche istante la velocità di P è nulla ma non lo è
la sua accelerazione 1_ ~~..:>_i:ostamento .elementare è nullo _ mentre qu_e _llo
eff:e_tti.v.o _..è_ espresso, a me[l_Q_gi infinitesimi di ordine .. superi.or.e..-- da
)~ (dF 2J . In ~a~~i~olare questo è lo spostamento effettivo iniziale

1... ---· ··---- - ·
(sempre a meno di un infinitesimo di ordine superiore) di un punto che
comincia a muoversi a partire dalla quiete (v(o) =O] .
. li - MOTI AD ACCELERAZIONE COSTANTE
Particolare interesse presenta lo studio del moto di un punto P

la311i accelerazione, ~, è costante. \ Tale moto rispecchia in prima ap-
prossimazione quello di un grave nel vuoto la cui accelerazione si può
ritenere costante e orientata ~.?2'.1.~- - la verti_ca_le discendente, se si pr~
scinde dall'effetto completo de lla rotazione terrestr e e dall 'influen-

za della latitudine e dell'altezza sul peso dei corpi. Rinv i ando a lla
Dinamica la discussione più completa del problema, studieremo ora il
moto del punto nell'ipotesi che sia ~ì- -----
'? :?J .ii :)
-
(33)
\ p
ty
con g vettore costante. Tanto per considerare
..________ - -·-- _ _____
un problema concreto
r i f :"r i~_:i _c:_i <:-_1._r:l_O t_<?_ ?e:~ gr~~~ nel vu_()t_o'. l In tal caso g è orientato co
me la verticale discendente e si chiama ac c e le r>az ion e d-~ _.f!_"!'_a_i:_ iJ:. ~: . I1
suo modulo (leggermente variabile con la 1.atì tuaìne) ··5r 'può ai:isumere
in Italia uguale a 980 cm/sec 2 .
Siano E_~) e Y..cJ) la i::_:-_i_~_i~ iC'.n e e la ve locità inizi ali di P . In
base a (24), (19), da (33) si ricava
(34) I v. .<:rt + Y..o .
I
1
\ j
icP = ~ 1
( 35) ' - 2 t -? + Y..ot+ (f.op
' o '
Scegliend o O coinci d ente con P0 la (35) si semplifica in
I
{3 6 i i OP
i
da cui si veie che la traiettoria d i P è contenut a nel oiano v Prti r."-
le per (O , y_ ). In fatt i e ssa passa per O ed il ve ttor e (0 , OP) ,
0
il cui estremo descrive la traiettoria del punto mobile è ad ogni istan

58
te sovrappos t o a l la diago n a l e de l p a ra l lelogrammo costru i to sui vetta -

ri (O , ~0 t ) e (O , 1 _g_t 2 ) conten uti con direzione invariabi l e n el pi~
2
no fisso d i (O , ~0 ) e (O , _g_)
(Fig . 3) . Se in particolare ~o
.... -------------------
\a
Yo.... ----: è nul l a o verticale la traietto -
o -+--l ___ [ _____ ~--

1 I
r ia d i P
l e passa nt e per
~J _ ;r.:id u ce a ll a vertica
O , come chiara -
I
I mente ind i ca la (36l , ed è percoE
I
I sa con mo t o uniformemente vario .
I -~----- - -· - · -- ·- -· --- ..
I
Volendo determinare la traietto-
ria di p nel l' ipotesi di ~o g~
neri ca ass umi ano l a posizione i n i

I
I
I
zia le del pun t o come origine , o
IY degli ass i coordinati e come pi~
t no xy q u e llo di (O , ~ol e (O, _g_l,
Fig . 3
con l ' asse x orizzontale e o-
rientato in modo da formare a n golo non ottu so con (O , ~ol e l'asse y
orientato come l a ve r ticale discendente . L ' ango l o a di (O, ~ 0 l e x,
TI TI
compreso t ra - e
sia con t ato positivament e verso l' a l to (vedi
2 2
Fig . 3 l . La traiettoria di P sarà , per le cose dette , contenuta nel
pi ano Oxy e da (36l segue subito , proiettando su x e y
(37l
Le (37) sono le equazion i parame t riche de l la t raiettoria .

.5;-\~ --~ - ± -~-\-ii -~o t;- - è-- vèrtica le - e la y mi s ura l o spazio con se-
- - .::=-----·-- - -- \ - - -- ---- - -- -- -- - -- TI
I _21_9- _E~~!: o_rs_o . \ Da (_37) si h a preci s amente , per ; a = ±
2 ,
(38 l gt :j: Vo y g •
Da (38l segue
(39l y y g (g t :f Val
da cui si vede che y y ''. dopo 1

l ' istante iniziale è sempre positivQ s e
--·- -- - - . - - ... . . . . -
la ve l ocità iniz i ale è nu ll a o se i l l ancio i niziale ha luogo verso il
~~-;~-i ~- = .:. % 1-. Se i~~~~e esso avv i ene ve rs o 1' a l to [a = %- l sl·- ha

59
< < Vo
(40) Y Y ~ o per t '>
I
g
Si conclude che il moto verticale di un grave, se comincia a part~
re dalla quie~ con ì~9~iiii~- ;;~_~·() _~i.~i-_·_~~~-s?,- f sel'.lpre ~niform~

mente accelerato (vedi n. 6) . Se ~vece· · · i1 moto avvi-ené con lancio · ini.:_
ziale verso l'alto ess o è uniformemente ritar-à.ato.. sino all'istante di
- ·- - - ---·-v-6- -- · ·- -- - -· . --- ------ ·- - ..... _. . - - .- --·· --· ·-----------=
arresto t = - J (in cui il grave tocca la quota più al_ta) dopo il qu~
~ - -g
le è invece uniformemente accelera~-~-J ______...,
Supposto cx f. ± ricavando "i , t d~ll-~_?r~~=:.E3~l\ e sosti-
tuendo nella seconda, si ottiene
1
( 41) y=2 x 2 -xtgcx
vb cos 2 cx
che è ~~~i_o_n.~ . c;a:i;!:i=siana della traiettoria .\ Si ric_QDos.ce.- subito._che

- . . ··· - ··-----·····-· ·--·· -······ ·· .-- ... ..... .J -
si tratta _cg___\.1.na_ parabo.la.. _ad .. ass.e _ver_t::i__çél_Je~ avente la concavità rivol-
_--~~:.:3.
ta
assi
~ -~~-b_a_~~-~ - - ~
__ __________
- eas..:i<l!.1.t.€'. ! .:\ ?11_1€! _=~~-!?_::.~.:i:~~~bi ~~·Jper l 'or.igin~~.§!_g ~~
... . ove è tangente a
se delle x
~---~
(O, ~ 0 ). La sua ulteriore intersezione c on l'as-
-.-
ha l'ascissa, X , data da
2
Vo
(4 2) X = sen 2 cx .
g
X prende il nome dir-gittat~ mentre cx si chiama a ngolo di praie

zione . Si chiama poi altezza di tiro la massima quota raggiunta dal
· -~- .. -~ - ~-- ~ ---·· - ··- - ..--... ................ ~ -- " • ' ---~ - -- .... ·-· -~--- ~
~av e, ~ev i~i:t~~! : .~ . ~1:1.?_g_?___i!! _C:?:r~syo.1:~:11_:~ _ a~ _.:'. :~-~~'?...: del-

la parabola, di ascissa___ 2 ·-- --~~~-ic':.~~C:,~__':?~--- si ha '--~-'==-~~ i . I
(4 3) y IY ( ~ ) I
I 1 problema fondamentale ~e~::_c;> _ ~- - c:r_u_e_l}-()_-~:Ì- de_te:rmir.i(lre . _l ' iìngo-

lo di proi_"'._~ ione~~~..'.?~~-- C:!'t.~ - p~~ la prefissat'.2 _ __ v 0 caratteristica
del d-~~P..? '.3. ~ 1:i v_'? -~i, lp.nc:io _- v enga . colpito un ben determin~t.o _t=>e:r:sagJ_~.9
situato _l1_e: ~--l'.~-~nc::__ di tiro _li>i ~ __oxy)_._\
Tale problema è molto complesso a causa dei molti elementi che in
.. . ......... ... ~ -·
~rven~~no nell_
a de_t_E!rn:~n~zione delJ:éi . traie:t_to'.:ia e c:li _ cu~ q:ii _:ioi: .. è
~~~.!~E-~OE.1:'? : Inv.:.:.:__~=~~-o schema sino ad ora consideratç:i si
60
presenta come molto semplice e nonostante esso porti a risultati ben

diversi da quelli che si hanno nella realtà, vogliamo , a titolo app li-
cativo1 trattarlo in breve.
Ci poniamo dunque il seguente problema: disponendo di un disposi-
tivo di lancio situato in un dato posto O e capace di imprimere ad
un grave una velocità iniziale d~ direzione qualsiasi ma modulo, v 0 ,
prefissato , determinare la direzione di lancio (cioè quella di ~0 ) in

modo che la traiettoria del grave passi per un punto prefissato, Q.
Evidentemente ~o deve appartenere al piano verticale passante
per O e Q (che supponiamo, per escludere un caso banale, n o n appart~
nente alla verticale per O) e rimane incognito solo l'angolo a di ~o
con l'orizzontale di tale piano. Scegliendo questo c ome piano xy, ma~
teniamo immutate le notazioni e la scelta degli assi sino a d ora adop~
rati e denotiamo con x, y le coordinate di Q. Queste dov ranno soddi

sfare all ' equazione (41}.Gli angoli a che risolvono il problema sono
dunque tutti e solo quelli che soddisfano alla equazione tri g onometri-
ca
(44) y x2 - tga X
Posto
(45) tg a
la (44) diviene
y
(4 6) À + 1 - o
gx g
che ammette due radici reali (distinte o coincidenti) a llora e soltan-

to allora che sia
y
(47) - (1 - 2v~ -2) g X
~ o
La condizione (47) equivale a
g v2
o
(48) y ~ )(2 -
2
2v o 2g

61
Si consideri la parabola di equazione
g v2
o
(49) y x2 -
2v 2 o 2g
avente come asse di simmetria quello delle y e la concavità rivolta

verso il basso. Si riconosce immediatamente che se Q appartiene alla
regione del piano &~ ~ al disotto della parabola (49), la (48) è veri
;. ______ J -
ficata come disuguaglianza e i l problema posto ha due soluzioni, men-

tre se Q sta sulla parabola
(49) ,la (48) è soddisfatta come
v~---
uguaglianza e si ha una sola so-
luzione. Se invece Q appartie-
ne alla regione situata al dà. so-
pra della parabola (49) , la (48)
non è verificata e il problema
non ammette soluzione. Per tale
ragione la parabola di equazione
(49) prende il nome di pa r a b o l a
X di si c u re zz a.
Fig. 4 Non è difficile constatare che

la parabola di sicurezza è l'inv!
luppo della famiglia di tutte le traiettorie ottenute variando l'ango-
lo di proiezione e mantenendo fisso il valore di v0 (Fig. 4).
~J2J - MOTI PIANI

/
Il moto di un punto si dice piano 3e __J ,a, __traiettoria è contenuta
~11.J.:!:_~_1:19.~ Lo stesso avviene di conseguenza per i vettori velocità
e accelerazione. ',
Si assuma il piano del moto come piano xy e si consideri oltre
alla coppia cartesiana Oxy il sistema di coordinate polari di polo
~ Ò _--~ às~epoiar;--:fo~.;- Siano r e e il raggio vettore e l'anomalia
co~t~p~sitiv--a:Irien'tè _nel verso che porta il semiasse positivo x su
quello y mediante una rotazione di ~ (Fig. ~).
----~
Evidentemente si ha
(50) r = loPI
(51) X r cose, y r sene

62
Siano ~ il versore di OP e w quello ortogonale ad __ ~, par al-
i>
1/·7, n IJJF>o
lelo al piano Oxy e con
-~ u verso tale che la coppia
y ~ / (O, S:1 ) , (O, 9 ) sia so-
"" / / / vrapponibile alla coppia
\ r (O, ~), (O, ~) mediante la
,6 (/ \ rotazione in v ers o positi-
' t- \ vo dell'angolo e , se con
p•\ p \
S:l e S:2 si denotano i ver
t
sori di x e y.
Si ha evidentemente
X
u = cos 8 c1 + sen e c 2
52
Fig. 5
( ) {: = - se: es: 1 + co: 8.f. 2
Da (52), pensando che durante il moto di P, e è f u n zione del
( {i Ì= e (- sen es: 1 + cos es: 2 l

.--.
= • .,e ~ ], · _
\ -:-/
~·
(53) {
w
e misura la rapidità con cui varia l'angolo format o dal raggi Q__
- ·- ---- - ------ -- -
vettore OP con l _'_asse delle X .• __Per tale motivo... -S si suole chi_ ~~ e
~~:tà:__:.m{f_~~Lsr.:. -:: [scalare] .
Da
(54) 'OP ru
si ricava, in base a [(16),(53, 1)]
dru
(55) ~. ' = - - ·= ;+ rew \ru
__d_t ! __.. .-=--i / __-::_ \.
e da questa, tenendo conto di (20), (53),
\;:__/ ":I f} . ,· r_.. - ~)

(56) ~ =' <r ·- r e2) u + (2re +re) w
j
, ,
. -·· r- ~ I it~·),
Si chiamano rispettivamente ve loc i t à o accel e r azion e r adiale e

·---- --
t r asversa le componenti di v o ~ secondo u .e w.
- - -·--··· - - -. -
- - ---·- -rnaicandole con vr, ar e v 8 , a 8 da (55), (56), si ha subito
.~
.-· . '
--'·
r ;.: I J

...
_ -~ .
(57) re),
(58) a8 = (
/ ..
2r e + r e .·
·---::"'
·'-- ..•. --····-
~~-!~~~~~-z-~~~e. .?!.: P nell _' istani:e \t0t~J yi_çiI1issimç>_.a.. . t.

~~ {ÒAJ_ggl trifil)g_qJ _q __pJ c;ç_olissimo _ .o~r_: __ (fj,_g_,__~1_ - .. ~- ~~ pre_s,~q- _<;l_é! ..
1 2
(59) 2 r {18 t
se e + ll8
-----i
è l' anomali_~_9-_~__ f P.~
~~ si può considerare ! .'.J,i:ic;rement.o .. s_~b:i,j:_o__~é[~~ -a:r;§!.Cl., ]\, delimita
ta dal raggio OP, da . 1:1.J'.a_ re_tta f.:!,_s~a_ del piano \ xy ! uscente da O - ,
-~d ~~ >~Ù; a~~; - ~~--=-- -a da. .un . .aL:.c;9 .-Cl1L-~~ ~i~t~~_;;;::_r- ----- -- -· -·-- -----·· ...
La derivata rispetto al tempo, A, ' di tale area si chiama velocità
\a;~~ie - o--à·ç~c;i;;;.-\~n base a (59) si h~-
- -- - . - ------- ----·------' - --- -
~ ~~
· llA
(60) A lim . lit , r 2 lim
n t-+O . j h. t-+O
e quindi
'
• . 1 •
( 61) ~, = , 2 r2 e . A=: r -Y. 9+
' __/ ,,,------.....__-· t z
I
Da (58 t 2) t (61) si riconosce essere
O.e
(62) . 2 ii. ;,
r
da cui si vede che l'essere il moto piano con velocità areale costante
equi vale all'essere la sua accelerazione purament~-- r~cii ale .·[
- - - -- --- - -· -· ··· --·-- - ·- ~ ·A ·-- -- . ·· - ··- ------ -- -- .--- ·- -- -- . -· . - --.· - ----~ -.,- - ------ - ---· · I
Volendo l'espressione della velo_c_i tL~E~é!-_l~ --~n.. .~~-<:>F~~n._~te '"c::ar_!:_~-

siane basta tener conto delle (51) . ,E~ _qu_este insieme a
-· ><- r-- En; fi- 1
'/ _-· ' ( ~ ... Q} ..' r,_"l:-

(63) Itg e = ~
si deduce,derivando rispetto a t,
e yx - yx -~ r' = 1~_-1 >:

(64) • ' i 7 µ;
cos 2 e x2 ' ' 'l ·)' )<
,1, I '
e quindi [vedi ancora (51, 1) l X

'( t ,_ )

64
yx - yx
(65) e
r 2
In base a (65), la (61) diventa
(66) A 1 (xy xy)

2
',h . - MOTI CENTRALI
!.J_!f!_o_to_JJi. _U.:!'.1:_]? 1:!_Y!.~.'?. _ P____::i__ d.'i.!!."!...C:.?.!!.LY'.Cl:.~~--- '.3-~---?_a_,,~ua acce l~a z iQIJ.ii

èsempre parallela alf.E..__co_ngiungente P con - ~-n. - J2!<,rz_t, 0_ .fi§S O . ·- .
----i;~~~-;-;-;;--; ta~~ --~~'t~- "~·;···s l·-;;-hi·~~a '. _centro _d~ m_o!~ la
circostanza accennata equivale al parallelismo di OP ad ~ (Fig. 6)
.,
e si traduce quindi nell'equazione
\.
(67) .? -
1- ----··--·-·--·------- -------·-·---·--~- -··........,,

, caratteristica dei moti ::~nt!_~}_i . .J
L• stuii• ii tali meti effre !r•nie interesse per il gran numero ,
\di c;;;-;:;~;~_ -~;~~-~i---;;;;~;;nt~~~
p Lin nat~;~~-~-- B~sta, ad es., pensare
al moto d~i pianeti intorno al so
a le o a quello di un elettrone in-
torno ad un protone. Metteremo in
I
I evidenza ?ue proprietà fondament~
I
I li. .
I ---- - -=-~~
O• 1
l i -
1 l ~·ognimo. .tez.: qenff"à}e.=~&..:TJ.·La:no_~
;J·i : Per dlmos-tr.aria- (;~serviamo che. dal_" .
Fig. 6 !r '. l 'i denti
I\ ~- - ••
tài;
_,-l
I
dpP /I ~ ') . u
(68)
de
OP "/\ ~ ç::: o ::
.'
e da (67) segue
( .•. ! "- • (1
(69) j : -· . OP /I V
essendo ~ un vettore costante.

Se ~ è nullo insieme al parallelismo di OP a v si ha pure
quello di a a v. Di conseguenza l'accelerazione è tangenziale e il
moto rettilineo su una retta passante per O (vedi n. 9).

65
Se invece ~ è diverso da zero il piano di OP e v riesce orto-

gonale alla direzione fissa di ~ e conseguentemente di giacitura in-
variabile. La traiettoria di p appartiene quindi - aTpia-no -,- 1r -;- per___o:
ortogonale a c.
(z_);' In ogn i moto centrale (che è piano) la velocità area le r i spet -
to al centro O è costante. Per dimostrarlo osserviamo che riferendo il
piano del moto al sistema polare del numero precedente con polo nel cen
tro O , da (54), (55) segue
(70) OP /\ V r~ /\, (r~ + r e ~) r 2 eu /\ w
Dato che ~ /\ ~ è costante, dalla invariabilità di OP /\ y_ [v edi

(69)] si deduce quella di r 2 8 e quindi [vedi (61)] di !::_, c.d. d .
Anzi, poichè ~ /\ ~ è unitari o e o rtogonale al piano del moto, il
semplice confronto di (69) con ( 7 0) mostra che il modulo di ~ e spri -
me la grand e z z a d el doppio della velocit à a reale.
@ - FORMULA DI BINET
Si supponga che il moto di ® sia centrale co11_ c:_~~ tr g__}- n O e si
riferisca il piano del moto ad un sistema di~ di n_~te __p~~~E~ __c_~f! _ P~-::
lo in • , come nel n. 12. La costanza della velocità a r eale si traduce
- - ---
nell'uguaglianza {
----------- - - - -- - - - . - ~~i
~ r":\ -·
(7 1) 1'0e '= c j
ove c esprime il doppio della velocità areale e si chiama ~~-~-~ -

d el le __::ree .~ Escludendo il caso che il moto d i ' p sia rettiline o s uppa.E_
remo
~:_· -_
c t- O ~·
-· - - - -· --.---=
Durante il moto di P r si può riguardare come una dire_!:
ta funzione di e e dipendente dal tempo per suo trami te. Si h a in con
seguenza ~edi (71)]
d
1 ~-- -. , (, ..,. \
dr c dr - c
r
(72) r = e .. ;
de r 2 de de
d2 1 c2 d2 1
r e r
(73) r - c
de 2 r 2d e2

66
In base a (71) e (73) l'espressione (58) della accelerazione . ra-

diale diviene
lr +
(74)
c 2 [d2
__
~] I - ro
r 2 d 62 r
La (74) fornisce I~a~ ce_l_~~az_:i_Q!\.§! _ ~_ad~~J§._ L<;_ ,_<{1,!~J1di, __in~~_:'-~~i:_a_ ~l

vettore ~-~ - dato l'annullarsi di a6 a causa di (61), (62), (71)] in
-- - - ----
funzione della posizione di P sulla sua traiettoria e si _chiama for -
mula di Binet .
Tenuto presente che dalle (57) segue
(75) v2
da (71), (72) si deduce
d l ~ 1
(76) v2 c2 [ ( ~) + - ]
de r 2
15 - MOTO CIRCOLARE
Si supponga che P si muova su una circonferenza di centro O e

raggio R. La terna di riferimento Oxyz abbia gli assi x, y coinci-
h "'r, V
---lr--~ - -~.p
denti con due suo i diametri orto
gonali (Fig. 7) • Detto e l'an
golo di OP e x contato po si ti-
I / vamente in verso levogiro rispe!
I R/
I / to a z, è
o ____ QJLS.0_
I P'
I (77) X R cos e , y R sen e
I
I
I Da (77) si ottengono, per de-
rivazione rispetto a t, le com-
Fig. 7 ponenti della velocità di P,
(78) X - BR sene , y 6R cose ,
che possono anche scriversi, a causa delle stesse (77),
(79) X - By y = ex

67
Jìia w , i l v~~~:i::_~_!~~-~ ~__[ z), di componenti o L-22__6. :_

Esso si chiama ~ettore v e loc ità a n q ola r eio, semplicemente, v elo c i -
tà angolare ed il suo modulo è espresso da
\ • I
(80) I w = Is I ~
----·----·--
Da (79) si riconosce che la velocità di P è espressa da
- -,
(81) V - . ~ · /\ OP
Le componenti dell'accelerazione si ottengono derivando le (79).

Esse sono
(82) x=-ey - ezx , y
e mostrano che si ha
(83) ~ /\ OP + w 2 PO •
~il __ Il!.Ot9 .è uniforme, _ data la _p roporzionalità di e all·'arco s,

~~---s a nche e dIT_e_ r :i,?ultare funzione lineare de). tempo: Dovrà
quindi essere
(84) 6
e le (82), (83) si semplificano [vedi (80)] in
. _, ·. ' .. ~ -· '----- .r
(85) x ·-·= - w2 x .y= - WZY ' I './'.> · ) \ ,:>
r-- ---- - ---- 1•

(86) a = w 2 PO 1_·.
----=-- - ----~
In tal caso ~ si chiama ;-ac·eeìé-ra_~!:_q_~"i'___c_~_;;_t_ ~{iÉ_"i_d\ perchè diretta

- - ---------· ----- . ·- ·-- -- - ------ - - - ---- --
v erso. il centro
. 0 della circonferenza descritta da P •'.
60 prende il__::_ome~i__ !a~:·\ Sempre nell'ipotesi di uniformità si
deduce che il moto è periodico con periodo~
(87)
Ciò vuol dire, come mostrano le (77), (79), (84), (8 5), che a in-
te rv alli di tempo uguale a :TI , il punto mobile riprend e la stessa p~
sizione, con la medesima velocità e la medesima accelera z ione . Il nume

68
rodi giri compiuti nell'unità di tempo ( frequen z a ) è evidentemente

2~.
16 - MOTO ARMONICO
Si consideri ancora il moto uniforme di un punto P su una circon

ferenza , come nel numero ore cedente, _§_~;La __ _!' _'.__ __ J,~ __s~é.LP.X:.()iezione sul-
1 'asse delle x (Fig. 7) . I 1 moto di P' si dice .El.Q_f_o_____g_n11o nj__q_o, e CO_!'.!
siste in oscillazioni periodiche tra gli estremi t9~ .-9~À del diametro
su cui si muove P'. Esse, in base a
(88) ; x =R cos e
e a (84), sono regolate dalle formule
. . .. • 2. •
(89) _x_ _ _---~~§.~.n ( e 0 1;: __
~ _6 0 ) x = - 6 R cos( 6 0 t+ 6 0 )
- - - 0 -- - - - - ------
ma si deve tener pres e nte che ora alla x si può attribuire il signif~
catodi ascissa curvilinea nel moto rettilineo di P! La (8 9, 3 ) si può

anche scriv ere
(90) X
Spesso nello studio del moto di un punto su una traiettoria pr e -

stabilita accade che l'ascissa curvilinea obbedisca ad un'equazione
del tipo (90), il C::È~. ~ - quanto d·~re che l ' accelerazione tan_ge_n ~ i~le (o
_:_c:__a~~~~~--~ _P_:i::_<:'.P_c:'~-~ionale
a llo spostamento con coefficiente _ ?_i _ 12ropor -
zionali tà negati v o o , più in generale, accade che a lla (90) sodd isfi
- - - - - - · · -- -- ~~ •r • - - - ' · - -. ·· ~· · ----•,. -· • • • - - -· ··- - • •
ognuno (o qualcuno) dei parametri atti a determinare la posizione di

- ---- --------------- ----- --- --- -
~l-.:>_1:~~~ - ~ll _m_?.Y-_i 1!1_~1!_t() _'.
\ Indicando, cioè , genericamente , con q quel-
la ascissa curvilinea o uno qualunque dei parametri determinativi de l-
la posizione di un dato sistema, può accadere che q sod disfi all'e-
quazione differenziale
( 91)
~I
ove la costante w d ipend e da l particolare problema studiato.
L'Analisi insegna che q è nec ess a r iamen te del tip o (89, 1). E '
cioè
(92) q = R cos (wt + 60)
con R e 60 costanti arb itr arie .

69
Per tale ragione la (91) si chiama ~azione differenzia le ~
__!j____a_1'.'_Tll_ '2_11 i _(!_ i --'\

Si può anche esprimere q nella forma, equivalente a (92),
(93) q A cos wt + B sen w t ,
semplicemente pensando
(94) A R cos8 0 , B - R sen8 0
Da (92) si riconosce che varia tra . _ ~ . R _ e _ ~ . R •.

--- · -- · - - -··--" - - --- ·· ··
2IRI
si dice ampiezza del moto oscillatorio armonico, mentre w
-·· · - - - . - ' • ' . -· . - ~ .
-~ -.-.
pr_=~_:ì_:_~_~ __!l:?~fO!_ è!i,_e uJsaziqn? o ~_(J___s_t__g_n_J_i?__q_i__ _f_~e_q_ue_nz_a.__e_ ___ ~o di f ase .

Il periodo è, evidentemente, espresso da (87) e denota la durata di
un'oscillazione completa, cioè il tempo che intercorre tra due succes
sivi passaggidelmobile nello stesso posto, con la medesima velocità
e la medesima accelerazione. La frequenza esprime il numero di oscil-
lazioni complete nell'unità di tempo ed è uguale all'inverso del periQ
do.
I moti oscillatori armonici hanno un'importanza fondamentale nel-
~~--~~-s_i<::__a___i,_!! _
_q11anto fenomeni periodici anche_ estr. ~ma!Jlente _comples_si si
lasciano schematizzare mediante la sovrapposizione di u n certo n u mero
(magari infinito) di mot~ a:r_:~_C'.nic:L \
,~7~2 MOTI OSCILLATORI ARMONICI SMORZATI
Insieme ai moti armonici hanno importanza per l'analisi dei feno-

meni naturali i cosiddetti moti oscillatori armonici sm or za ti . Si trat
ta di moti oscillatori la cui ampiezza diminuisce con legge esponenzi~
le. Pensando, ad es., al moto rettilineo di un punto, P, sull'asse del

le x, l'ascissa di P si esprime nella forma
~-
(95) X R~-;\t )cos (wt + 8 0 )

\-----------.
analoga alla (89, 1), salvo l' introd\l~i_o~~ d~~--- ~a_t.t~r:= - - -~-~ ~-t_____c:_o_:i_ ~
che fa sì che l'ampiezza delle oscillazioni di smorzi con legge espo-
nenziale.
Da (95) si vede che I xl raggiunge i suoi massimi negli istanti
tt~
,_::;; espressi da
n it - À
80 - arctg w
(96) t*n
w
(n O, ± 1 I ± 2, ... )
70
nei quali assume i valori
(97) (n = O, ± 1 , ± 2, •. • )
descrescenti esponenzialmente al crescere di n.

Gli istanti . . . t: 3 , ~ 2 , t:._ 1 , t;, t;:, t ; , corrispondono al tern~
tivamente a massimi e minimi della x(t). Il tempo che intercorre tra
due successivi massimi (o minimi) della x(t) è sempre lo stesso ed
espresso da
211
(98) T
w
Anche ora T si chiama periodo. Il punto P oscilla indefinita-

mente con un'ampiezza di oscillazione che diminuisce sempre, tendend o
a s intoticamente a zero, e passando per l'origine delle ascisse negli
istanti
(99)
in cui si annulla la ·x [n intero o nullo: vedi (95)).

Da (95), derivando, si ottengono le componenti d ella v elocità e
dell'accelerazione nella forma
(100)
(101) x
Tenendo presenti le (95), (100), da (101) si deduce
(102)
Spesso capita,come nel caso dei moti armonici, che o g nuno o sol-
tanto una parte dei parametri determinanti la posizione di u n sistema
( coordinate del sistema) sia vincolato da un'equazione del tipo (102).
Se q è uno qualunque di essi si ha, cioè,
(103) o ,
con À costante positiva.

In tal caso si può dimostrare con procedimenti analitici che q(t)

71
è necessariamente del tipo (95). La più generale soluzione di (J_10 3}( è,

cioè,
(104)
con fiU e r·eQil costanti arbitrarie.

La (103) è quindi l'e~~_n~1t-~ek§_D_&iale caratteristica dei mo
ti o:_c:~~~-'.:t~,'.:-~.. !.1:.~!.11:E~--S,)ll_o:i;-,zat:i. ~ ----- --·-·-··------·· ·"··· -- ~-~- --~=
Alla (104) si può dare la forma equivalente
(105) q
con A·e B espresse da (94). La funzione q(t) ha, · e v identemente,lo

stesso comportamento della x(t) espressa da (95).
E' altresì chiaro che per À =O la (103) diviene l'equazione dif
ferenziale d ei moti armonici.
@- MOTI COMPOSTI
Siano P1 , P2 due punti mobili di coordinate x1 , y1, z1 e x2 ,

- _ : : . . . . - - - ' - -- - - - - · - - · -•- ··· · - • •·•.,• - •-•••••••·· • - •·•• • · ·- · "- .-• · - ··,.M••- • ·•· -·- ·
Y2 , z 2 . Chiameremo .ITJ.QJ.Q.__E_g_rryp_os ~ <?. . §_e_:!,__ _g~~ -- !1!9. !~ ~:1:.~ ..!5".'E.~ .- ~93~~t.t. ~ _ .P1 .. - .§ ,
_!'2.. i 1 moto d.eLi;mri_t_Q__·_~ -- -- M.. S.99:t;"_Cl:i.P ~ !,e \
(1 0 6 ) X y Y1 + Y2
Se O è, al solito, l'origine della terna di rife r imento, le (106)

equiv algono all'uguaglianza vettoriale
(1 0 7) OP - OP1 + OP 2 .
Da questa, come pure dalle (106), dette y, y 1 , Y2 le v elocità

di P, Pi e P2 e ~, ~1 , ~2 le loro accelerazioni, segue
(1 08 )
Più in generale, dati n punti mobili Pi (i= 1, 2, ... , n), di

~- - ---··· - ·-·· · · .. " •· .,. •. . ··- . '' • .• -. ... ·e-~• . - ·- -• ...- ··- ~ -- --· - - • - __ ___ ::;
remo moto c omp os to degli n moti componenti di P 1 , P 2 , ... Pn, il mo
- - - - - - -- .. ·~- - --- . . . ~ ..... . _ _ , _ _ _ _ # ~- -· --- ~- - .. ·- ·· -· ~ - --·-· '- - - -- -- · . . .. . • • • · · --- -· · ~ - -- ·· --
to del punto P definito ad ogni __

istante
_ dalla
___ ., __ ______ uguaglianza
____ _________ __ __.. _ _ __ \.l
(109) \ OP = _~ OPi
l------·- i= !

72
1
Evidentemente _:~:-~-y~_J_oc:i,:.t;.~- - ~ } __ _91_<;;.ç_e.1..~i;:~_?.:i,.Qp_e nel moto compost? s~
no uguali _ ~l:_~ -~~~~- - Y.~-~.'.=.<?:1'.:i_i:\_l~ _deJle _:v:e.loc:i t:à. .. ~- delle accelerazioni

nei :not~ __compon~_n_t~- · Si vede subito che il moto di un punto P = (x, y,
z) nello spazio si può sempre pensare come composto dei moti rettili-
nei sui tre assi coordinati dei punti P1 = (x, O, O), P 2 = (O, y, O),
(O, O, z).
19 \__ MOTO COMPOSTO DI DUE MOTI ARMONICI RETTILINEI DI UGUALE PERIODO

I
/
Siano P2 due punti che eseguono oscillazioni armoniche di
e
uguale periodo su due rette che s'intersecano in un punto O, con cen-
tro di oscillazione in O. Detto
a l'angolo non ottuso delle due
rette, assumiamo queste come as-
si xy (Fig. 8), osservando che
il contenuto del n. 18 si mantie
~------ - - -·· ----:::::-
X
_r_i_e_yalj._5LQ___§_ncl}_e...i.n..~~liqu~. :
I
I Ci proponiamo di determinare il
I
I
--·-- -. -··-· - · ·- - · ---- ---------·-----~- -
I moto composto dei moti di P 1 e
! ----·------·- - --
P 2 . Esso evidentemente ha luogo
nel piano Oxy. Le coordinate x,
Pig. 8
y di P1 e P2 sono esprimibi-
li (ved i n. 16) nella forma
o '
( 11 o)
o ' Y2 R2 cos( wt + 6 2 )
con R1 , R2 , 8 1 , 8 2 costanti qualsiasi.

Le coordinate del punto, P, che descrive il moto composto sono,in
base a (106),
( 111 )
R2 cos (wt + 8 2 )
e possono scriversi nella forma
cos 8 1 coswt - sen 8 1 senwt ,

( 11 2)
cos0 2 cos wt - sen8 2 senwt .

73
Distinguiamo due casi:

1) 8 1 - 82 I nTI, co n n nullo o intero . In tale eventualità, da (112)
si ricava, con la regola di Crarner,
(113) senwt cos wt
Quadrando e sonunando le (113) si ricava l'equazione della traiet-

toria nella forma
x2 y2 xy
( 114) + ~ - 2cos( 8 1 - 82 } o
R2 R2
1 2
da cui si deduce che, generalmente, n~l __ mqt;Q.._c;QJ!lp_osto- - P- ·descrive _).l_p a_._.

--=~-s.se-9Lc.en..t--1:9__~
Essa diviene una circonferenza allora e soltanto allora che le arn
piezze R1 , R2 siano uguali e la differ e nza di fase 8 1 - 8 2 sia (a
meno di multipli di 2TI) supplementare all'angolo a formato dai so-
stegni dei due moti componenti. Se in particolare questi sono o rtogo-
nali si ritrova (vedi nn. 15, 18) che il moto composto dei due moti ar
monici considerati è circolare, quando (e soltanto quando) le lor o am-
TI
piezze sono uguali e l e fasi differiscono di
2
' 2)~..=.....Jì...2 = n TI ,----CJ211._....n__i_ri_.t;_e..r?J)__a__nu.llo-.--- Da (111) si ricav a subito
( 11 5)
ove è da prendersi il segno + o - a seconda che n sia pari (o null o )

o dispari.
Da (115) si vede che P oscilla in ogni caso (con la l e g ge del mo
to armonico) su una retta passante per O.
I risultati teorici esposti in questo numero sono ogg ett o di note
esperienze di Fisica.
20 - MOTO ELICOIDALE UNIFORME

Si chiama mote elico i dale unif6 r me il moto composto di u n moto
cir c olare uniforme su una circonferen z a di cent r o o in un piano TI e
di un moto rettilineo uniforme sul la normale a 1! per o. Assunto TI
come piano
G
e l'origine degli assi coincidente con o, pen siamo lo

74
asse delle z orientato come la velocità ~' del componente rettilineo

Fig. 9) . Denotiamo con --~'.L il pu~
to mobil_e
-·~ - ·- ·
di _m()t.?. circolare uni-
~()_r!l1_e___ e cqn ~~-Z-· qu_ello mqbi~~ _,::I_i
_n:..o.t:,o rettili~eo. Supposto x o-
rientato in modo da contenere P1
nell'istante iniziale, le coordi
nate di P1 sono, in base a (77),
(84) ,
---~
y
/
/
/
)'-X
Fig. 9
( 11 6) Y1 z1 O;
ove è chiaro il significato dei simboli.

Se si assume come istante iniziale quello in cui P2 attraversa
il piano xy, le coordinate di P2 risultano espresse da
( 11 7) X2 = 0, Y2 o , Z2 Vt
Ne segue, in base a (106), che le coordinate del punto P mobile nel

moto composto, sono
I
( 118) ' X R cos e 0 t y z = Vt 1.
Da (118) si deduce
( 11 9) x2 + y2
da cui si vede che la traiettoria di P appartiene al cilindro di ra~
gio R e asse z. Detta ~1 la velocità di P1 , è,in base a (116); [o

alla (81)],
( 120)
ove ~ ha il medesimo significato che nella (81).

Dalla (120), tenendo presente che ~ è parallela a z , che OP1
ha modulo uguale ad R ed appartiene al piano xy, che V è ortogona -
le a ~1 , si deduce che il modulo della velocità, ~, di P è espresso

75
da
( 121) V
e risulta quindi costante. IZ moto composto è , pertanto , uniforme (si

ricordi che è s = ± v) .Il terzo coseno direttore, y , di v è espres-
so [(118), (121)] da
Vz z V
( 122) y
V V
ed è, come v, costante. Poichè il vettore velocità è tangente alla tra

iettoria si deduce che la tangente alla traiett6ria di P ha il suo ter
zo coseno direttore costante. Ciò vuol dire, dato il parallelismo del-
le generatrici del cilindro su cui si muove P con l' ass.e delle z, che
ia traiettoria di P incontra sotto angoZo costante ie generatrici ed
è quindi un' eZica ciZindrica .
Ricordiamo che si chiama passo dell'elica cilindrica la distanza
tra due intersezioni successive della curva con una medesima generatr!
ce. Nel caso in esame esso evidentemente è uguale allo spazio percorso
da P2 nel tempo impiegato da P1 per compiere un intero giro. Il pa~
so H è espresso, cioè, da
27T
( 123) H V •
w
, 21 - MOTO SIMULTANEO DI DUE PUNTI
Siano P1 e P2 due punti mobili rispetto ad un medesimo sistema

di riferimento e sia O un punto fisso.
Da
f
( 124)
'
OP 2 - OP 1 ,
derivando rispetto al tempo, si ha

i
( 125) ~2 - ~l
se con ~1 e ~2 si denotano le velocità di P1 e P2 •
Si vede da ( 1 2 5 ) q_b.fL_i_L.iLe riva t o r i fl.P.§_J_j;_9_ a_J__J__e_'f!_lp_()__~1!..§itQ..l'y__:_h:_~

76
congiunge due punti mobili è uguale alla dif f eren z a tra la velocità del
l ' estremo ~ q-urq_li.~ -- d~Ù ~ ~r.{i_iri__e_ .
Detta i la distanza di P2
( 126) i2
Derivando la (126) e tenendo conto della (125), si ricav a
( 127)
la quale, tenendo presente che è il versore di

ce in
( 128)
ai Vzr - v1r
dt
se con V1r · , Vz r si indicano le componenti di ~l e ~2 secondo la

fetta, r, che congiunge P 1 , P2 orientata da P 1 verso P 2 •
Dalla (128) si deduce: la derivata rispetto al tempo della distan
za di d ue punti mobili uguaglia la differenza delle compone nti delle
velocità dei due punti secondo la retta ch e li unisce, orientata in ver
so oppor tu no .
Da (128) si ottiene, anche,
( 12 9) di (V z r - v 1 rl dt
se con (dP1) r (dP 2 lr si denotano le componenti di dP 1 , dP 2 se-

condo r.
La (129) mostra che la variazione della distanza di due punti mo -
bili , nel tempuscolo dt è uguale alla differenza delle componenti
secondo la retta che unisce i due punti (opportunamente orientata) de -
gli spostamenti elementari dei due punti .
Naturalmente, se (aP 1 lr , (aP 2 lr denotano le componenti secondo
r di due spostamenti infinitesimi arbitrari di P 1 , P 2 - anche non
corrispondenti al moto effettivo di P 1 , P 2 - la variazione ai di
lunghezza del segmento che unisce P1 con P 2 è espressa, in analo-
gia a (129), da
(130)
Per convincersene basta pensare ad un moto fittizio di P 1 , P 2 ta

77
le che nell'istante considerato questi si trovino nella posizione effet

tivamente occupata e subiscano spostamenti elementari uguali a aP 1 ,
0P2 e ripetere la dimostrazione che conduce alla (129).
. :)
\ ?
- \ -:,
\ ' (

78
CAPITOLO Ili
MOTI RIGIDI
I -- GE~,ERALITA'
Non sempre è opportuno schematizzare un corpo naturale in un pun-

.. - - · --· - --· -- ~
to. Le modalità del fenomeno che si studia possono essere tali da non
:~ endere lecito trascurare l e dimensioni dei corpi che vi partecipano
(come accade, ad es., quando occorre valutare la resistenza di mezzo).
Può darsi, tuttavia, che non abbia interesse tenere conto delle defor-
mazioni che un dato corpo subisce per le cause più svariate; in tal ca
so lo schema più semplice che di esso può farsi è quello di cor po rigj_
do , cioè di un insieme di punti in numero finito o, anche, infinito
contenuti in una regione uni, bi o tridimensionale, le cui mutue di-
stanze non varia n o nel tempo.
Associeremo J.!.~-~is_~~m_c:_:-_~-~~_d-~__,___cJ:l~ - ~.!2_~2:._c:;h~E_'=.~() --~°-n- _ ç_
, _ur:~-~-~E--n~\
trirettangola levogira ad esso soli da l e , cioè, tale che rispetto ad e~
~ni ,t:i-~~:'.1_antenga coordinate indipe!_nden t i ~ a~ tempo' _Ad_
di -
rittura si potrà parlare di l ;;;t~ - rigido 'dell'intero sp a zi o solidale a
"'- -~ --- ·-· ·-- ---- - - - -- "'11 .
_una --~-:_rnc:t _•l senza neppure pensare a una speciale proprietà strutturale
1
dl~ un- èorpo naturale ma semplicemente ritenendo che in quel particola -
re moto le distanze dei punti di e non dipendono dal te mpo, anche se
C è suscettibile di movimenti in cui ciò non avv i ene .
Si riferisca, dunque, lo spazio ambiente tridimensionale euclideo
a una terna trirettangola levogira ~ · ~ (O, ~i) di or i g ine O e ver
sori ~i' (i= 1, 2, 3 ) . Si supponga che una seconda te rna pure
trirettangola levogira, di origine Q e v er s ori ii: ':' -- (;: , j i) , sia
mobile nello spazio amb iente di moto l' io i d__Q... Si intende c he Q e i ver
sori ii della '.t v ariar.(),__ __~n g __~n,era~E! • . ~-!! -~l!.1!.~~_9__!1~ __ _9_~ _!__ ~~n; p~ ,
_t, ma
in modo tal e che la T ri
f,
'!' '...,.
~3
manga sempre
la levogira.
~r irettan g ~
I ',
I ', Si pe n si a ssoc iata al
I
I la u na re g ione sp?. -
I
I zial e t ri, b i o mo nodi -
I
I me nsi o nal e - che de not e -
I
I remo co n .; - .- , ~~,::·e-: lr:. ad
I /
I /
I / essa. Intend e remo , cioè ,
I /
I
I /
/ che ogni punto p di e
o//
abbia coordinate rispet-
C_2
Fig. to alla T indipendenti

79
-d_~l----~ · --
tempo, (sia, c~~è, in~ie~~f:.i spetto__all~ __ T)-
-- - - .. ·-
}ma che insieme con es
-------- - -- - - - - -
sa (e con C) ' si muova rispetto alla T* .! Il moto di C rispetto alla
::.' * --iL~!-~_à -~i_t_?_:'._~:i.ia;"f~, -~~idept~mente, _~;.;rà )._;cÙvi~~~~o - da~-~~-c;~p~--- -
scen za del moto della Td Infatti, dette YL, (i= 1, 2, 3) ,le coordi-
nate di P rispetto alla T , si ha
nP
(1 )
{ OP =' on + nP · on + Yi Ìi
Si avverte ancora che nella (1), e c_os_ì ove C~_E>i~i in tutto il __ _si=. __
g uito, quando in un a relazione due fattori di un medesimo termine han-
·n; -u;~~d~ sim-;- indi-~;-si -;~ùi~~~~~~ - - ;~--~o~~t~;i ;;: ,~a-=~~-Ò-- ~ - ~~~-rispei
to a quell_' indice; in particolare c:_i_ò___ac;_E~de , p~_r_-t:_a nto _, _n_~g li ultimi
termini delle (1). Dalle (1) risulta chiaro che la conoscenza del moto
della T , cioè delle funzioni del tempo n (t) e .ir (t)'\ , individua ad
og ni istante la posizione di ogni punto __ P di C rispetto alla T *. 1
1
Ammetteremo come assolutamente evidente che ogni figura solidale

a J' , cioè costruita con punti q_i.__ _ç_J rim~g_:j,_ __t:o:r:l_!l_a inalterata du-
-- - --
---------- ---- ~
In particolare, rette e piani di C rimarranno
-rante il moto rigido
- -------- -- ···· -- · ~~-
rette e piani; e istanze tra punti di e

Tut to ciò è un'immediata conseguenza del fatto che le coordinate dei
Eunti di C rispetto alla '1' ~-;;~--~~ii~~~-o_n?~~da~t-;;;;-P-; fA~;;:·1; -~-i~~o-
stanza che due qualunque punti di C mantengano distanza invariata sa
rà da considerarsi come caratteristica della rigidità del moto.
Si denotino con Rrs\ t) .i cosen~ -~e_g~~- _a ngoli che g_1:_~ _ iis_s_i~~lla
, formano con quelli della ~· 1 , proprio come si è fa tto nel n. 31 del
Cap. I. Saranno v alide le relazioni (137), (138) , •••I (141), i vi sta-
b ilite. Dalla (1) e dalla (I, 138) segue
(2 ) OP on + Rn P•
ove - supposto che per t = O le terne 'I:• e 1' coincidono - P* de no

ta l a posizione iniziale di P.
Denotando con x' le coordinate di n risp~Q_alla ___ T_!__ e__c_
on
r--'-'--- - -·- -. - - -- - - - - - ---
Xr q uelle di F __, da (2) segue_ _\
( 3)

"='
V
.
I
I
I
80
2 - FORMULE DI POISSON
L'invariabilità d eiiJ mo d u l i' dei vettori unitari ir implica la l~
ro ortogonalità ai_ l o ro deriva~i. \si pone allora il que sito dell'esi-

stenza di un vettor e ,~ , lo stesso per tutti e tre i v ettori iri per
il quale sussistano le uguaglianze
dj_r
(4) dt ~ /\ ir (r 1 t 2 t 3)
Per dimostrare l'esistenza del vettore w e dete r minarlo, si mol

tiplichi la generica delle (4) v ettorialmente a sinistra per ir e si
sommi rispetto a r • Si deduce
dj_r ' I
(5) ir /\ dt ir /\ (~ /\ irl = 3 w - w x ir .1r 3w - w 2w
-------
\
dato che la quantità L~---~- ~~ rappresenta la compone nte r_:::.:=_~-~m~~--~et
tore w rispetto alla terna solidale T e pe r tanto, l'ultimo termine
-del------=----
secondo membro di
..(5)---- rappresenta il v ettore ~ La (5) dà
(6)
Rimane da assicurarsi che il vettore ~ espr e sso da (6) soddisfi

alle (4). Che sia così risulta immediatamente dalle uguaglianz e segue~
ti, (7), (8). Si ha, precisamente,
(7 ) ~ /\ lr = } ( is /\ d;ts JAir = } [ is x ir · d;ts - d;: x ir '.is] ·
da cui, tenendo conto dell'ortogonalità dei vettori ir ai loro deri-

v ati, si deduce
_ 1 [dj_r dj_r ~
(8) ~ /\ ir - 2 dt + dt x is dt
c h e giustifica la (4). Tali uguaglianze costituiscono le for mule di

\
Poisson e sono fondan)en_tali p e_r JQ-S~tudi_o...:__d..e:i-:--Jl}Otic -r-igi.d).__.\ Sarà o pp o r-

tuno mostrare che il vettore ~ espresso da (6) solo apparentemente
-------
dipende dalla terna
______ T . In effetti esso non dipende dalla partic o lare
)
_terna soliaaT~~5L- --C --- P~escelta. Si supponga, infatti, di riferire .e a

una terna solidale T' diversa da T e siano e ·
-l.
i suoi v ersori. Si

81
ponga Prs = ir x ~s ove, evidentemente, le quantità Prs rappresen-

tano i coseni degli angoli che i versori ~r formano con i versori ir·
Richiamando le (I, 138),salvo la sostituzione di ~s a is e di ira
~r' si ha
(9) ~s = Prs ir·
Si ammetta per assurda ipotesi che il vettore ~ costruito con

riferimento alla T' in modo analogo a quanto espresso nella (6) sia
diverso da quello e spresso in (6) e lo si denoti con w'. Sia, pertan-
to,
(10) w'
1
e /\ d~s
}f -S dt
Tenuto conto che le quantità Prs non dipendono dal tempo e di

(9), da (10) si trae
1 dj~
( 11 ) w' 2 Prs ir /\ P~1 dt
che, i n b a se a (I, 141), dà
1 dir I
( 12) w' 2 ir /\ dt ':: ~
che mostra la coincidenza di w' con ~
3 - VELOCITA' ANGOLARE
Il vettore ~ definito dalla i 6 l non dipende, pertanto, dalla

particolare terna sol:1dale 1' )lla un.rcament;~ j'lé!1......moto rigidodi·-- z.-:- Es _
so in realtà caratterizza la rapidità ,ç_on_cui-- v-0.-:r::-i-a- l__!_or.ientamento .._d~
---·- -- -
"~ - -~-.
e, cioè, precisamente. di ogni terna solidale ~~_E..er tale motivo ~
si chiama velocità angolare di

- - - -- C. Ma.. ciò- . sarà ..meglio giustificato
,_, ___. .,, · ________tra
-~ - ___.. ,..
- - -~~---~- - ~ - ,.
poco.
Sia u un qualunque vettore variabile nello spazio ambiente e
siano u; le sue componenti rispetto ~lla terna solidale T. Si ha,
p~~tan.to..,--
(1 3) u
Derivando la (13) rispetto al tempo e tenendo_p!e~e!2_~::_ch: non e§

sendo in g~n.t:_:L~.1:~ . ~ -. -~ol_~~~le a c._ __ _1~_ :3.u:_ _c:_~~P?.1:1.~.n_!.~~.i..~ i~~o
82
dal tempo, si ottiene [vedi (4)]
du
( 14)
dt
Nel secondo e terzo membro di (14) il pr i mo termine ha per compo-

nenti rispetto al l a T le fs:_J
e coincide col derivato di u rispet-
to al tempo soltanto e soltanto a llora che ~ sia nullo. Esso caratte
rizza, pertant o , la rapidità di variazione di u rispetto a e (cioè ,
rispetto a T ) ; si indicherà con u e si dirà derivato di u rispe!
to al sistema moLile. In definitiva , pertanto , la (14) può presentarsi
nella f o rma
du
( 1 5) u+ w l\ u
dt
Se , in particolare , u è solidale a 1' , le sue componenti ui sa

ranno del le costanti e si a v rà u = O.
Ciò significa che , detto w un
-- - - - - -·-·----· -- - -·--·------· - ~·--- -
-~nq.ue-\l.e.tt_g_:r;:_~ -- _
s olida-le al- si-sterna- -mobiJ§., si ha
dw
( 1 6)
dt
Le osservazioni seguenti giustificheranno me g li o la denom inazione

di v elocità ango l are data al vettore ~ . Supposto che nell'istante t
che si considera ~ non sia nullo , si denoti con ~ il su o v er sore,
si ponga, cioè, w = we . Se w è un vet tore unitari o sol i da l e che nel
l'istante t risulti parallelo a ~ , da (16) risulta
dw
(17)
dt we I\ ~ o .
Per un vettore w' che invece a l l'istante t consi dera t o sia or

togonale a ~, si ha , invece , in base a (16),
( 18) id~' I l wA w ' j dt wd t
Supposto il tempuscolo dt estremamente piccolo in modo da rite-

nere trascurabile il suo quadrato , l'applicazione della for mula d i Tay
lor per la va l utazione della variazione òw ' del vettore w ' nel tem-
pus colo dt permette di identificare òw ' con dw. Ino ltr e , se si a.12
plicano i vettori w' (t + dt) , w' (t), ~ I in un punto I M, si ricono
sce (Fig . 2) che i l mod ulo di òw ' w ' (t + d t ) - w' (t) coincide con

83
la lunghezza del lato AB del tri

w angolo MAB. In più, data la pic..::o
/'\.
lezza dell'angolo d<j> = AMB, i l seg
mento AB si confonde con l'arco
AB deila-C:ircor!:fcù ?:1za ·dr ·c:enfio
~- · -~ - :r:~9g_~~--J111~_J:si-E.~'.): / N~ - s~g.-~;--·
IABI = d <j> ) · ~n bas e a (.18), ... s.L_h_é;,
______pertanto, in
__,,_ ·---
defi ~ i~ i v a,
--- ·---
- - · - -- ------- ~--
Fig. 2
j_ ')I
'" '·
( 19) ' l"Ìnw; I -J
Si riconosce,così,che il modulo del vettore w moltiplicato per i l

--·.-·.•· • • .,.,_ ·· · '"" · · •··• • • - ~·...-r.- -~.,,. .. •,., .,..... -_._- ..,,.., ~..-.~- - - ·•.-.v -· - -- --- -·-• • . -- - · -·~ - ~ ··· -· • .-....-·- --··-
tempuscolo dt misura l'angolo di cui ruotano le rette ortogonali a w ,
- 1
in quel tempus.::olo. ~ ____
Le. ietfé · parallele
tèndono a · mantenère inva-
,____ ,,... ______ ___ ____ --..
a -, .,.
·
-
-
-
-
-
·
~
-
-
"
riata la loro direzione in quel tempuscolo, nel senso che la loro va-
riazione di direzione nel tempi'.:tscolcÌ ··~cff~ "è ·' inTSurfil'a·-cra- 1rrrci:i1go-i-u---i:rrf'.?:_
ni tes imo -di ordine superio~-;:i_;,;pe.tto .. a- -·ctt'\- ·ce; -qufoCi.T;--·.rTspèHo ·a -··---·
· ci ~-l· -_--;;rt~~;o-:-~::;an~--;i~:;ti-U~~t~· 1a"·q~~i,H\è~- ·ai .v ~ 'loq.'ft~ -~~Jl.9.!:.~F'e
~
-d~-~ -a al vettore (;;') , in quanto esso-
-· ·......-::.~
~i~;u~a con ù suo modul~ l~- -~apidi
tà con cui le rette --
. ,___
ad essp ,o~kgganali
-· (e, in ultima analisi, lo stes-
!so · c T }_i'n do n o a ruotare iu.t~W:-::~.::~~5ta_,,_:-;:lli-é!.&:'.~b<?;... :sp.az_io .. e ... c~ri
~--~;:-~E~~j~;_~-~ t t~E~.~-~~!~le _:.:=!:.!~.: ~~-bene ..12§.r.2 _ç:he gu§;._ndo
i~E.ar la di.~t?.nA.~,n ~~ --g,,}'.'y2,,tg,r:,<~.......9-j,__ç~J1..Q.D__ sj._ i ..D:t~.lllÌ-~ ...-<:;?~~t,J;g_:ç i z zare la
/'sua completa tenden z a a~ movim_e n .:t..?.. _:iel__~_puscolo dt, _;Ln quanto, in
\ generale, sussiste la contemporanea ten d enza a trasiar e nella direzio
~ ----- ·-- · -·- -·-·-· -- ··-"" .---···- , ·- ···- ---- - -·--·· ·--·-·· - -- - -~------ --- ·-·-- -"'.'.:.
~e di cg_J. Ma tutto ciò risulterà chiaro quanao si parlerà del t e a re ~ a

~i ~oz zi (n. 16) e dell'at t o d i mot o in un moto rigido.
Vale la pena di osservare che ove nella (15) si identifichi u con
~ si trova
dw
(20)
dt
nella quale si legge che il vettore ~ ha ii medesimo derivato tempo-_

r a i e sia rispetto agii assi fissi c h·-e ·-ci--q-;;:ez_Ti mobili] Ne·se-gue, in pa.E_
ticolare, che se i l vettore ~ è costante nello spazio esso è costan-
te anche nel corpo e viceversa.\ Proprietà analoga vale per la direzio-
ne di w. Infatti detto ~ il versore di ~ ~ we , da (20) segue
immediatamente

84
de
( 21 )
dt
sul la qua le si riconosce, appunto , che se e (cioè, la direzione di ~)
è costante nello spazio esso è costante nel corpo , e viceversa .
4 -
\\/o
LEGAME TRA VELOCITA' ANGOLARE E OPERATORE fl
E ' evidente la possibilità e la convenienza di esprimere il vette

re w che dà la velocità angolare di e median t e le componenti Hrs
e _ ~e l o ro___9i:E~.".'-~t~-- -t.i;::.rop_orali )_ dato che queste sono l e fu nzioni del tem
po che determinano ! '.orientamento della terna mobile e la rapidità con
--- ·----·· .-- -
- '
_cui---~ ~s ? varia. \ Si osservi , a tal fine , che da (I, 139 , 2) segue
~ ,, (T) .
(22 ) R:;_r :.1-. .lr.
Si introduca l ' operatore ri = h H(T) le cui componenti rispetto al

le t e rne sono espr e sse, tenuto conto d i (I, 141, 143) rispett!
v ament·2 da
( 23) Prr.r nmn Rns R R r? i? i?mr Rms

mr mt n Q n s
Conv i ene ora osservare che l ' espressione (6) del vettore ~· in ba
se a (22), può porsi nella forma
(24) 1
2 .ir /\ ri .ir
Se si d enotano con Pi e Wi rispettivame nte le componenti di ~
r ::..spetto alla terna solidale T e a qu e lla fissa , 'i' * , da (23), (24) ,

per proiezione sulla T e sulla ~· , si dedu ce . infine,
(25) 1
pi 2 eris ri ~s 2 eris Rmr Rms
(26) 1 1
w J.·
2 eris '
1
rs 2 eris Rrm Rsm
Le (25) , (26) riusciranno particolarmente utili per pot e r e sprim_§

r e il vettore ~ mediante tre parametri determinativi dell ' operatore
P (Cap. IV, n. 5) .
l. 11
·~
y
5 - FORMULA FONDAMENTALE DELLA C INEMATICA DEI MOTI RIGIDI

Si denoti con la velocità del punto p di C . Derivando la se
-V p

T
85
conda delle (1) si ottiene
dOP do n dis .)
~-- '-
,""'' "/.
(27) I .__
dt dt + Ys dt
UJ (
- ~ ~
~..._ \ Ys~'--
che, :t.en?_ndo presente le formule di Poisson ... · (4·), e indicando con
~ --"' - -·-·-··- - - - -
la v elocità di n , diviene
----------------- --·- -- ·
(28) .'.::'.:p = .'.: '.: n . + ~ /\ nP
La (28) costituisce la formula fondamentale dei moti rigidi e pe~
mette di esprimere la velocità di un qualunque punto P di e quan-

do si conosca quella di un prefissato (ma arbitrario) suo punto n e
la v elocità angolare di C. Per tale motivo i ve ttori .'.: '.: n e ~ si
chiamano vettori caratteristici del moto rigido.
Da (28) segue inunediatamente
(29) .'.::'.:p x nP .'.: '.: n x nP
che, denotando con v ~ r) e v ~ r) le componenti di .'.::'.:p e .'.: '.: n secondo la

retta r che congiunge. i .punj:i . n , P, può . s.civersi
(r)
(30) V &l •
Tenendo presente che n e P sono due qualunque punti di e, la

(30) mostra che le velocità di due qualunque punti di C d urante il
moto rigido hanno componenti uguali secondo la retta ch e unisce i due
punti. La proprietà è caratteristica. Infatti, non solo essa segue dal
l'ipotesi di rigidità del moto ma si riconosce subito che se e ssa v ale
per ogni coppia di punti di e, allora il moto è rigido. Ciò si ricono
sce osservando che da (30) moltiplicata per dt segue l 'uguaglianza
(dP)r = (dn)r tra le componenti degli spostamenti eleme ntari dei pun-
ti P , n , secondo la retta che unisce i due punti. Basta allora L ichi~
mare la (II, 130) per riconoscerre l'invariabilità della distanz a dei

punti P, n , in ogni tempuscolo dt. Data l'arbitrarietà dei due punti,
si conclude la rigidità del moto. Vale, pertanto, la seguente proprie-
tà caratteristica dei moti rigidi: condizione ne ce ssaria e sufficiente
affinchè il moto di e sia rigido__)_ che - -Cjj_jjunq_~':___s_!:_ . '!...c_~Z,g-~~--; ~--d~ii-
ti di e le loro velo ci td abbiano componenti ug~ali __ ~econ d o la retta
che li unisc e .

86
6 - MOTI RIGIDI TRASLATORI Jjp "_}}_u'--

Un moto rigido si di c e t r aslato r io se una te r na soli dale (e quin-
di tutte) mantiene orientamento inva r iabile .
E' proprietà caratteristica dei moti rigidi traslatori l'annullar
si della velocità angolare. Infatti se la T ha orientamento invaria-
bile i suoi versori sono indipendenti dal tempo e la (6) implica l'an-
nullarsi di ~· Viceversa, se ~ = O , da (4) segue la costanza dei ve~
sori ir e la conseguente invariabilità delle direzioni degli assi del

la T. E' evidente che in ogni moto rigido traslatorio ogni retta soli
dale mantiene direzione invariabile. Da (28) e dall'annullarsi di ~
segue inoltre, ~p = ~Q che mostra ch e tutti i punti solidali hanno

la medesima velocità.
7 - MOTI RIGIDI ROTOTRASLATORI

Y.!!_!~?_ .tç>__
Pigi d o si dice i otot1 aslato rio __~(3. una r etta solidal e , a ,
1 1
mantiene ori e ntamento invaria bi l e (e, di conseguenza, ciò accade pe r

ogni retta parallela ad a ). Pr op r ie t d c~ratteristica de i moti r oto -
t ra slatori ~ Z ' jn variabilit~ dell a d ir e zione de l l a velocitd a ngo la r e ,
Infatti, se il moto è rototr~~latorli:ì, si i~suma la terna solidal e T
col terzo asse parallelo ad a . Di conseguenza il versore i 3 non di-
pende dal tempo, essendo versore di una direzione invariabile. Ne se-
gue che la terz a delle formule di Poisson [cioè, la (4) per r = 3 I ha
!! Erimo membro nullo e, pertanto, ~
-- - ----
, non essendo in generale nulla
~y_§ __ g_;; _§.~E.. e. __ t:,ar<:tll~la a i 3 , cioè ha d irezione costante (que lla di a ) .
Se viceversa si ammette che w abbia direzione invariabil e , nello sp~
zio, essa ha direzione invariabile nel corpo (vedi n. 3, ve rso la fine)

e il suo versore, ~ , risulta solidale a C. Ogni retta d i C parall~
la ad ~ ha di conseguenza direzione invariabile nello spazio.
8 - ; MOTI RIGIDI ELICOIDALI
Diconsi tali quei moti rigi d i nei quali i pun ti di una r etta , a ,
soli_dCf:~(3__ a ___ C ha nno vel oc itd pa 1 all ela alla retta stessa . La retta
1
a
si dice asse del moto ;li ~bidal e . Si riconosce subito che ogni moto e-
licoidale è anche rototraslatorio. Infatti, i punti della a non solo
hanno velocità parallela ad a ma anche di uguale grandezza, dovendo
avere esse le medesime componenti secondo la a , in base alla enunciata
proprietà caratteristica. Pertanto se nella (28) si suppone che i punti
Q, P appartengano ad a , ne segue ~Q = ~p e, quindi, l'annullarsi d i
~ Anp , cioè il parallelismo di ~ al vettore QP . Ci ò significa che

87
~ ha direzione invariabile nel sistema mobile e, pertanto, nello spa-

zio e il moto è rototraslatorio.
- - -- - --·-- ---·- - --·- -- ------ - --- -------
Se nella (28) si suppone che Q appartenga all'asse a del moto
elicoidale , il vettore ~Q e il vettore ~ sono paralleli.
(9) ~RIGIDI ROTATORI ")..p-.: ~ ;\ j( \~

- Diconsi FalCquef moti rigidi ne~. <{uq._!f:.. __~Y:..~~-i_ __i __12z;._r.;t,i_ df. y _n. çi_ i~ e ttq
e hanno veloq i td nulla . \ La retta a si dice asse di ~ ot aaion e . Tratta
~------·
si evidentemente di un caso particolare di moto elicoidale . Se Q è un
punto dell'asse di rotazione, la
a
formula fondamentale (28) diviene
( 31)
(~)
Dalla (31) risultano le propri~

p ---t----- tà fondamentali dei moti rigidi rQ
tatari. In particolar e si ricono-
sce che ogni punto soli da l e P man
tiene distanza invariata dall'asse
(ma ciò accade anche nel caso dei
Fig. 3 moti elicoidali) , rimanendo sulla
circonferenza (vedi Fig. 3) avente
_i_l _ c;~ntro __ .ne.l.la.. .su_
a___p!'_52~_E?zi_~~-E! _ .su . a e Faggio uguale alla sua distanza
da a.
.-· ·
l f{ -;· VELOCITA ' ANGOLARE NEI MOTI RIGIDI PARTICOLARI PRECEDENTEMENTE CONSIDERATI
I moti rigidi rototraslatori, elicoidali e rotatori han_n o i!1 ..s.orn.~

ne la proprietà che una retta
. . . . solidale
. T al sistema mobile, _ dE? _tta_ E,.~tla
a , mantiene direzione invariabile. \ Nel caso dei moti elicoidali la ret

. -~:.::....:--;'_ ~..:-:::::.-:·--:::-:::--~.... - .. -~ -----...---- ------ -- -----~--- -- ------ --~--
ta a può scegliersi in modo che i suoi _p unti__ abfiia no le. _veloci.t à ... p,a -
rallele
,
alla retta stessa (ed uguali),
: --~~~v~-:::r--~"~ . . -· - --
nel caso dei moti ro_t,atori .. :V.~lo
----- ---- .. ---·-·· -- - -
cità nulle . . Si scelga, ~-~~-0 _ _9_:}-___!:_: . '.:.~si __i::i_<:h_ia:riati, _ ~a _teri:_.::__ 7-'
col terzo asse parallelo ad a in modo che il. versore _ i 3 . sia indi-
pendente d~l tempo~ \L; -stesso facciasi per la terna fissa T 0
: il suo
I'- - - - - - - - -- -:-.=:.-:--=--~ -
terzo asse sia parailelo ad a . Di conseguenza i versori E3 e j 3 coi~
cidono e i terzi ass_i _ d~-l~e- ~l1e terne risulterann ~~g~t_@.!_~J)l~.!:lte paral
leli. La situazione è illustrata nella Fig. 4.
E' eviden te che in ognuno dei tre casi considerati l'orientamento
della terna mobi le è individuato dall'angolo ~ che i i forma con E l

88
lx,.,
I ~
=y,.,.,
I
I
x, x,
\loti roto t raslatori "lo t i eli c oidali ro t a t ori
Fi g . 4
(che è uguale a quello che j 2 forma con E 2 ). Pertanto, tenuto con-

to di (I, 137 ), si hanno i
. '
seguenti valori dei coseni d irettori . Rrs='
: Cl\ .d}~~·:~_,....")
I
(32) Ru = R22 = cos <j; R13 = !?31 = .'123 = P'Q = O ,
e la (I, 138) dà
(33) -sen cp C1 + COS <j; C2

-~ - · --·- ·-·- --·; ---- ~ --· - -.
e di conseguenza
(- sen <j> El + cos cp E 2 1 q, =f ~12j , · \( -

'JI ' \'"' .. ]•
. ., ! ' . - { '
L--~
(34)
Basta allora introdurre le (33), (34) nella (6) per dedurre
( 35)
che esprime la velocità angolare nei tre casi speciali di moti rigidi
considerati.
( ,_- ) r~ T
\
\ .\-- J_
I -
-
I d /'
I i, ·~ '
2' _) ?
r ., - I ',
_(/
Vv -
89
11 - MOTI RIGIDI CON UN PUNTO FISSO - MOTI DI PRECESSIONE

"-·.: - .
Si supponga che il punto n so lidale a C abbia costantemente

ve locità nulla, sia , cioè in quiete (punto fisso) nella posizione O:
Q = O. La (28) diviene allora proprio la (31 ) _ ~-~!:1-~-~ ,p erò , che !:!. ab-
bia necessariamente d irezi one invariabile. Ad ogni istante sia a la
-- ·- --.. ·- ·---- - - - - - -..- ·-~ -_._-._~...._~ .'S">..-- .
retta uscente da Q e pa
......... _..........
., _ ---~--:....
rallela ad w (supposto non

l -=::
nullo). Tal e retta è , in
I
1 _\ ~ ; • gener:ale, variabile sia nel
Q-
lo spa zio (cioè rispetto a_!
la terna T* ), sia ne l si -
st_~~~--~~~~le (cioè, rispe.!:
to alla terna T ) 1\. Passan -
do la a sempre per il pu~
to fisso O, essa descrive

rà due coni , uno ~ello sp~
zio ambient e , l ' altro nel -

· ro-spazio ·;~bi-1~ :t~edi Fig.
5) Tali coni diconsi coni
Fig . 5 di P~j~~~i ) e godono di una
speciale proprietà che sarà
illustrata nel Cap. VI. Qui ci limiter emo ad osservare che se si consi-
dera un qualunque punto P del la retta d i C a cui in ogni d etermina -
to istante l a a è sovrapposta, la velocità di P risulta nulla. In-
fatti, in tal caso QP r i esce parallelo ad ~ e la (31) dà ~p O.
Si conclude che in ogni moto rigido con un punto fisso , O, tutti i pu~
ti di una retta , a , di e hanno ve locità nulla. Ta le re tta , che in g~
nera le non è solidale a e

e varia anche nello spazio ambiente, si
chiama asse di moto . Ne l caso particolare che la a non var i in e (o
nello spazio) si ricade nel caso dei moti rotatori.
Particolare interesse tra i moti rig i di con un punto fisso prese~
tano i moti di precessione . Diconsi moti di pre ces sio;.e o semplicemen-

te precessioni quei moti rigidi, con un punto fisso , O , nei qu ali una
1°etta , f , uscente da o e solidale ~i --sistem·a moh_He ..forJna un a".golo
invariabile con una re tta , p , fissa nello spazio am b ien te , pu r e uscen -
te da O.
- --La
- -f si chiama asse di figura , la p as s e d i pr e cessi one , O,
polo della precessione . Pro pr ietd caratteristica d e i moti di p r e c essio
n e è che la velo citd angolare ,~, risulti somma di due vetto r i , uno d i
di rezione ~nv ari abil e nel sistema mobile , l ' altro d i dir e-----
zion e invaria
---- --~
bile nello spazio ambiente (Fig. 6) . Tale proprietà caratteristica si

--------- -~-- --- - ··- -··

90
I esprime con la relazione

/a
/
/ (36) µ~ + ve
/
/
/
/
/
/ ove u è un versore solidale al
/ ·------ -- -
p /
/
sistema mobile - J~e:r:so-r~__ cii _f ) e
/
/
/ ~ è un versore invariabile nello
/
/
~pazio (v~_r_ ~()rt:
di _p non parall~
lo a ~). Le quantità scalari µ
/
e v diconsi rispettivamente ve -
locità d i r_ ~ _t_ C1__Z~()11_e _ p ro p 1' ~(1 . e ve
l ocità d i pr ecessione . Come si è
-----· --- ---·---· ··-'"'-
detto, la relazione (36) è carat-
teristica dei moti di precessione.
Fig. 6 Infatti, se per ipotesi è costan-
te l'angolo e ~ o, rr , formato dal
le rette f e p di versori ~ e ~, si ha
(37) ~ X U - cos e - cost .
e per derivazione rispetto a t , in base alla

un vettore solidale, espressa da (16), si ha
(38)
La (38) mostra che il vettore ~ è parallelo al piano dei vetto-

ri u e e e permette di scrivere la (36). Viceversa, si ammetta la
(36) per ipotesi. Ne segue la (38) e conseguentemente la (37), cioè la
costanza dell'angolo della retta solidale di versore u e di quella
fissa di versore c.
L'annullarsi di una delle due velocità µ, v, riduce il moto a
un moto rotatorio. Il moto di precession e si dice pr e c e ssione r egola -
r e se ambedue le quantità µ, v , sono delle cos~anti. In tal caso, la
(37) mo.stra che la velocità angolare è la somma di due vettori, uno_ c~
stante nel sistema mobile, : l'altro nello spazio arn_b ien:te \ Poi eh è in tal
caso gli angoli che la retta, a , uscente da O parallelamente a ~
forma con ; e con p sono costanti, si deduce che i due co1:i di ?oin
s o t s ono roton di (se la precessione è regolare).
Un interessante esempio di precessione regolare si ha nel moto del
la Terra rispetto a una terna T *, avente l'origine nel suo centro e as
si di direzione invariabile rispetto alle stelle fisse. Trattasi, però,

91
à i un moto di precessione regolare in cui la velocità di precessione è

piccolissima di fronte a quella di rotazione propria~ v è tanto pie-
còla che affinchè l'asse di figura - che coincide con l'asse terrestre-
compia un intero giro intorno a quello di precessione occorrono circa
ventiseim ila anni (anno platoni co ) ,mentre µ çoincide con la ve locità
angolare della Terra nella sua rotazione diurna. , In altre parole il raE_
.. --- -· - ~- ·-· . -··
porto tra il valore di v e quello di µ della (36) coincide c o p _que1
lo che si ottiene divedendo il numero uno per il numero de i giorni co~
tenuti in ventiseimila anni. Data la piccolezza di tale rapporto, si

ritiene che il moto della terra rispetto alla terna T * si confonda sen
sibilmente con un moto rotatorio uniforme con la velocità angolare de1
la rotazione diurna. Tuttavia , se ci si vuol render conto di qualche
speciale fenomeno, quale ad es., quello della precession e degli equ in~
zi (che dopo tredicimila anni __f>()rt ~~- ~~_:'._~_c_~':11~~0-~~- -~-st~t~_c9_~ _i.D.~rno ·

e primavera con autunno) non è lecito trascurare la velocità di prece~
sione di fronte a quella di rotazione propria,
12 - MOTI RIGIDI PIA NT
Di consi tali quei moti rigidi nei qua li un pi ano rr solidale al

sistema mobile si ~antie n e co stantemen t e para llelo a un piano fisso rr*
e d a e s so equidistante . E' di immediata ve rifica la seguente proprietà:
tutti i punti di ogni retta ortogonale a rr* descr_;i.:LQnQ traiettorie ~
guali situate in piani paralleli a rr e percorse con uguali v.elo.cità ..

Per studiare un moto rigido piano sarà pertanto sufficiente studiare
\, -- - - - - -
quello della figura piana ottenuta proiettando su rr* \ il sistema mobi
le e o, addirittura quello del piano rigido parallele a TI e sovraE_
:;~~;;-;,-~-~-r;;-;;;: -~~--;;t:;- di re
si comporta allo stesso m~d~ --~-~~--suo -~r
ris~~~~-; ~~~- p~~i_~;io~e s-;_;- rr * . \s i consideri la formula fondamenta-
le (28). Poichè i vettori ~p e ~n sono paralleli al piano TI* essa
mo stra che ~ , se non è nulla , è ortogonale a rr * : ir.fatti, in caso
contrario il prodotto ~ A nP non può riuscire parallelo a rr * qua-
lunque siano i punti n e P.
In definitiva, si conclude che un moto rigido piano si può studi~
re considerando quello di una figura piana mobile in un piano fisso rr*
(o, addirittura quello di un piano rigido rr , mobile su un piano fisso
rr• a cui esso è sovrapposto}. Pertanto, nella (28) penseremo che n e
P siano punti mobili su rr * .
In ogni~ in cui ~~O esiste in rr* uno e un sol punto,
t, d i ~ (che ormai penseremo sovrapposto a rr*) avente ve locità nulla,
cioè per il quale da (28) risulta

92
( 3 9) o .
Tale punto è unico e si determina moltiplicando a sinistra vetto-

rialmente per ~ ~a ((3 ~21 Si deduce, infatti (tenuto conto dell'orto-
gonalità tra ~ e QQ)'
(40) ~ /\ Yn - ~ /\ (~ /\ QQ) w2 QQ
d a cui segue .- (
~ /\ Yn
(41) QQ
w2 "<.
13 :- SPOSTAMENTI RIGIDI INFINITESIMI
Considerato un tempuscolo dt, si moltiplichino ambo i membri di drr

(28) per
(4 2)
dt. Posto
dP dQ wdt
I
Yp dt Yn dt
si trov a
(4 3) dP d iì + :J!.. /\ iì P
I v ettori dP , d n rappresentano gli spostamenti elementari subl

ti dai punti P, n per effetto dello spostamento effettuato da e nel
tempuscolo dt. Per tale moti"~ si suole d ire che la (43) caratterizza
lo spostamento elementare del sist?ma~-I:fgido~_ Il vettore ~ ' infinite-
__§_imo ç..Q!!_ dt , si chiama vetto_~!:._!'_~!_c:i_l".i~i:z_'.'._. 9_ello s_p_()_s__1;.~ento r _i<iJ°iC!o e-
lementare. In realtà, la (43) determina lo spostamento infinitesimo di
un qualunque punto P di e, noti che siano i vettori _9E_1-Y-·-'-~.l1 S:.he
~prescindendo da un effettivo fenomeno di___ l.'._l_?.!:_~_:i:tentc:i_~~ - -~- · !

- -- ---- ~ . - -- . -
Per t a n to ;--as.segnato lo spostamento dn e la rotazione infinitesi
ma ~ , caratterizzanti uno spostamento infinitesimo rigido di C , la
(4 3 ) esprime il conseguente spostamento del generico punto P di C.
14 - A qCEL.E_!lAZIONI IN UN MOTO RIGIDO

p di e è suf-
ficiente derivare la (28). Si ottiene

93
d QP
(44) ~p = ~Q + w /\ d t + ~ A QP ,
ove evidentemente ~l e ~-;;) deno.~ano le accelerazion~

spettivamente. Tenuto conto di (28), si ha
( ~ I i~
(45) 'NA!d:~=&'§ A (!ép - !énj ="' A("',AnP)< ,
- :'.'.v' .R 0
- ·----- .
c(t-
Si consideri la retta, condotta per parallelamente a @
(supposto ~ t O) e sia Q la pro-
1a'
iezione di p su a (Fig. 7). La
I
I retta <§~> prende il nome di a sse
-..__--~ -- ·-·---- ----- ---- -- .
01--------. p istantaneo di rotazion e • . Si ha
I
I (46) QP QQ + QP
w I
\.\ 1-
e, dato il parallelismo di QQ e
\ I ~, risulta
---- --- - --- - --- - -- -- --
/\ QP = /\ QP, per
\1 ~
c~1 ·1a:· (45), .~enuta presente la re

~
gola (:J:_, __58 ) _!~à

Fig_.. 7
d QP
(4 7)
~
/\ dt w x QP~ - w2Qp
. _____...--
In definitiva, per l'ortogonalità di ;

L._\
QP , la w-/ e (44) diviene
(48) ~p: =
.. ---
'~ Q' - w 2 QP +· ~ --~-E_!:'.,)
·----
ct•e esprime l'accelerazione del generico punto P di C in funzione
-
~ di- qile1·1a dTun-aJ;bit~a;;~ ~~--~;~fi-~s~t~yu~-t~ - ~- - e- "d~ii-~ -fu;;~et
,' ~ -~IeCfcitempo~(t).
- - --····-- ·- --· --·- -- - - - -- ---- - - . --- - ---·-------------- ---- ------ -- --
~-fféff 'c"aso-parti(;°Z°1are di un moto rigido rotatorio uniforme, scelto

n) sull'asse di rotazione, si annullano a 11 · e w .' (data la costanza d.i
~). La (48) diviene, in tal caso,
(49) a = - w2 QP .
-P
L' a<:C::~. 1-eraziof1~ -~~- 9'-~E~. ( __0,!"él..1 . . .c.e_Y!j;r_ip_e ta ~ - p_:.:_.c:_~~ .~~~E-~.~~--~ers::__ ~l -

centro della circonferenza descritta da P. Se, invece, il moto è tra-
~----'---------------- --------~ . --~,
slatorio, la velocità angolare si annulla e da (48) risulta · ~p = ~Q \
qualunque siano i punti \ -p~ Si conclude che in un moto · rrirrttro·..:n >a:::.'

94
slatorio tutti i punti han n o la medesima accel era zione . Questa risulta
nulla allora e solo allora che il moto è traslatorio uniforme.
~~'f
Qj)- ATTO DI MOTO RIGIDO
In molte questioni di Meccar.ica ha interesse conoscere la distri-

buzione delle velocità d e g l i elementi di un sist e'.!1a mob_il.e. in relazio-
·-·-
_n_~_ ai ~-~- p~s-=~ - d':}l<? spaz io.\ Si introduce allora i l cosidetto punt o
di vista euleri ano o loc a le secondo il quale si c o nside r a la ve locità
(e così ogni altra e~tità fisica che interessi: tempe~a tura, pressione,
ecc.) in relazione non alle singole particelle (nel qual caso il punto
di vista si dice lagrangiano o mole col are ) ma ai singoli posti dello
spazio. Il punto di vista euleriano è particolarmente adatto per lo st~
dio della Meccanica de_i. ~lui?-_ i. \ Fondamentale è il concetto di atto d i ·

moto che caratterizza la distribuzione delle velocità n~, 110 spazio am-
biente a un dato istante ~ Fissato un istante t e un pun to A dello
·-=----- ---.·--··-- -· ·- ~--- ·-
-~pazio ambTé·n.-te ,-·5·1,; - -Ji~ , il vettore che esprime l a velocità di quel

punto del sistema mobile. che nell'istante t transita per A. Chiama s i ,
precisamente, atte d i moto l'insieme dei vettori applicati (A, ~A) . Si
tenga presente che al variare dell'istante varia· l.- i:-·p·um:-o-d-e~~~-ema
mobile che transita per un prefissato punto

. ..----.,. - ···~--'.
A d~llO- spazio ambiente
(a _meno che quel punt_(), ri_o.n. -~~-a ._in.. gui.~ te in A ). \
Quanto si è ora detto vale per qualunaue siste_ma in mov imenta..._.Ri
feriamoci d'ora in avanti al caso di un moto r igidoj La trattazione fa!_
ta nei numeri precedenti è di tipo lagrangiano in quanto si sono cons~
derate velocità e accelerazioni in relazione alle sing ole particelle

(cioè, ai punti del sistema mobile). Per la traduzione in forma e ule-
riana della formula fondamentale delle velocità (28), si denotino con
A, B le posizioni occupate dai punti P, Q del sistema mobile C nel
prefissato istante t. Dette ~A' ~B le velocità di P, Q (che nel-
l'istante t trov ansi rispettivamente in A e B) , tali vet tori coin-
cidono videntemente, nell'istante t
(e solo in tale istante) con
...2:p~·
-
La (28) si traduce, pertan o, nella relazione f o ndamentale
------ .- --
di tipo euleriano
(50) ~A = ~B + ~ /\ BA • ( T)
La (50) caratterizza la distribuzione nello spazio a ogni istante
delle velocità in un qualunque moto rigido.
Concordemente alle espressioni di tipo lagrangiano stabilite per
le velocità negli speciali tipi di moto rigido considerati, da (50) se

!J. . .~
n-'
95
guono 1§ corrispondenti espressioni eul_§;!'."_ian~_In 129.f"t:b_ç_Q],_éi_rgL _t~)l .ii.t.to

di moto rigido si dirà
··--------------------·- ·- - -·-·--·-
@ ~H-ve-ttor.e._ ~A-.-- non dip~n_d~-.9-.~. - .~L se ris_1:1_~-~-~,- ~ ~oè
(51) ~A '(D, (~=O)
qualunque sia A. In un atto di mo to t r asla to rio il vet t o r e v eZocitd

non dipende da Z p osto . In un moto rigiao tr aSlatori o evi d ent.emeni:_é _ lo
··-------
atto di moto è trasTatorio a ogni istante e il ve tt ore ~A non di pen-
de da t solo nel caso che il moto oltre ch e traslatori o sia anche . ~:
n iforme . r
(
b) ': r·o i;a to :lio se si può
.-scegliere ~ -s::=::-- in modo che si_abhi.a i-
C<:"<'
--·--·-· ..,.. .....er
•...__./
.. \
(52)
~A =\~ /\ BA 1, (~B o)
con B e l•J ind i pende nti q_g__ z:\J. qualunque sia A :t~_:r_i_~entemente, a
tu tt i i punti (e solo ad e ssi) della parallela ad w per B compete
-------------- - - · -- · - -------~ --~ -- - ·
vel ocità lltJ,.l l? · Og ni moto con un punto fisso ha, chiaramente, atto di
moto rotator io . Ogn i moto i;:otato_rio ha l~~_!:._t;:Q _ C!.L_ll!()_to sem_p::_::_.i:_o1:-_a~_<?rio __
con ~ di d i re zione invariabile.

c) c Zic~i iaZc se con opportuna scelta di B si ha
I
( 53 ) ~A=T+~/\BA
I
\
ove i vettori 2. , ~ non dipendono da A e sono _12arallet_~ _Eò_ ___!1::_ppu~e

B dipende da A\ L'atto di moto in un mot~_E_gido elicoid~l~_e:_vi~'."~
temente elicoidale a ogni istante, con B indipe~dente dal tempo e .!_
ed ~ tra loro paralleli e di direzione invariabile. E' altresì chia-
ro che condizione necessaria e sufficiente affinchè u nmot9:-:r_l -g.ido. sia
Trasfat:Or-i;i~~~~--i;te~;~ll~- -~-~- ~~~po ~ - c~~: i~ ~g~~
istante di
-quell 7inte'rvailo-ii '.;;_ù~ ai . mo·t~- -si~ traslatorio , \ affinchè sia rotato-
- rTo-che 1-, atto di moto sia rotatorio ~~n---- ~ -- -~-- ~; dl rezi ~ne--ai--=- -~n
- -· -- -- - -- -- . -- --i--- ------ --· - --- -·- .
dipendenti da t ~ affinchè sia elicoidale che l'atto di moto sia eli-
coidale con B e la direzione comune a 2. ed ~ indipendenti da t.
Nel n. 5 si è riconosciuto che la condizione espr;~~a d~(3o~
supposta valida per ogni coppia di punti P, Q di C e in ogni ista~
te, è necessaria e sufficiente affinchè il moto di C sia rigido. E',

pertanto, naturale, ritenere come caratteristica di un atto di moto ri
gido la relazione
·- - i
l~-~-A__x_ - ~~~--~~)
(54)
_ =
_A_B

96
da supporsi valida per ogni coppia di punti A, B dello spazio. Si di
rà, cioè, che un atto di moto è rigido -~:__!_<::. _ cJ:Ls~_r_i_b_!1:_z!:__o1:1_!!_ d__e_!:J~__v_~J_q ~
cità è tale d a soddis f ar e a l !:__a (54) qu a l un que s i a no i p unti \ A, B. Si
badi che ciò non significa che, in generale ~·-11-rrfé'.ft:cY ·· -sra · esso\ stesso
rigido. Se, però, in ogni istante di un intervallo temporale l'atto di
mcto è rigido il moto durante quell'intervallo è rigido.
16 - TEOREMA DI MOZZI
Ne l numero precedente si è indicato quale sia l'atto di moto nei

casi deg l i s p e ci a li tipi di moto rigido g ià considerati. Rimane da ri-
solvere l' a n aloga questione nel caso di un _moto rigido del tutto- ge ne-
rale. Risponde a tal fi ne il teorema d i Mozzi . Esso si enuncia nei se-
guenti termini: og~i att o di moto rigido è elicoidale . Con ciò si deve
intendere che in ogni moto rigido la distribuzione delle velocità coin
cide a ogni istante con quella di un particolare moto elicoidale che
r ,~i dice moto e Zicoida le tangent.e . Naturalmente, tale moto eJ.j.._c_oJdale è
l
::;i1J:ptiiili! &bi F5
I
'""
di v erso istante er ist ~l)_te.. al ttimenti-·:i.1 - moto --r-:tg-i <lo-.sar.ebbe,_esso_ st.es ,
so e icoidale. In effetti il moto elicoidale tangente corrispondente a
µn dato~stante t approssima il moto effettivo in ogni tempuscolo dt
1
a partire da t come, analogamente, la tangente a una curva appressi-

ma la curva per un suo archetto estremamente piccolo. ~
l'atto di moto di cui parla il teorema di Mozzi puc?.~§J...-~~çl&,ll.r_!

---""~-
d~rs_ L _a...J.UL.ru;?IDpl j ce atto di moto trasla!:'. ~-~ator;j o ...,
Dimostra~l teorema di Mozzi significa dimostrare che, qualun-

-- .... ----·-·
-~-: :'~~~~ moto rigido di e , e~_,è
/ • . <: '
/ ste a ogni _istante un punto ~
,,.,,.. /
/ dipendente da A per il ql1al~__ 1:_a
,,.. _,, / w
/ forrl!u l.~- foJ:l~élll\~l"!~è.1.~. _ ( 50) di tipo
', \
,,,., euleriano che esprime la velocità
-··- · ·- - ~·· .. ·-· ..... ~ ....·--
. - ----··- . -- -----·
in un qualungue punto A dello
spazio ambiente si può tradurre
A d )_s-L---· n_e_lla (53) - ~ cii i - parallelo a____
~
--------,...~- --
I { ~ come ~) indipendente da A. Co
i --me premessa alla dimostrazione del
Fi g . 8 teorema, si osservi_ che qualunque
siano i due punti :~~ - -.1.e-lor.o
ve l o cità d i f fe r iscono per un vettore ad esse ortogonali. s~
che il loro componente parallelo ad ~ non dipende dal punto A che

si considera. Indicandolo con
(55) + (n)
.!. ~A
\
. ;--\
?
_;j_ _/ 97
~1:._~-~~-_,__ ortogonj1e a _ !:!.·_:l~~--=!:~ in...2.~ e

da A. Ap-
plicati i vettori !!:.A, .!.' !!:.ln in A (Fig. 8) , si consider'i u rf "punto
dell~_?pazio ambiente - che denoteremo con B*- tale che applicando in
- -.. - ------------------------------------------·--------- --··
ess d-~ l vettore wj (che, naturalmente, viene supposto non nullo) esso
~ - - - ··-- ------. \ ) ·-- -·-·-· -- ·····-····· .. . -··· - ··- ···-·-
a_i:~-i~_ :Ì'.'~:5.P.(;!_t_t:Q. ad .. A . - ..momento uguale . a~iiAn ·:-- s -i ha, pertanto,
(56) ) ,fil~~~ AB• A "
e la ~),per B = B*, assume proprio la forma i(53). Si deve aggiung~

re che di punti B* che godono della proprietà richiesta ne esistono
~ Uno lo si determina considerando la retta r condotta per A
(n)
ortogonalmente al piano parallelo ai vettori ,, eA (che si suppong.9_
no ambedue non nulli, altrimenti l'atto di moto è èhiaramente o trasla
torio o rotatorio e non c'è nulla da dimostrare). Il punto B* è evi-
dentemente uno dei due punti ~.r_. 1,_a cui .c1.i_~!~_nza · @)a~-A-- so&iisf-;· a_!
]_~ond~~~~~- ~ ~- ~i-~r~ -~_l._~~~_1:1_~!._~dd_~s f~~_;E!j,~;-~i;:J;~-~~~~~-~~9~.
ne si deve scegTi_e re_ guello per cui, i l verso del prodotto AB* /\ ~ è
-P~~P-~io q~-~i1~- <l~
~
··
~;nr_. B~~t; · ~~-~e~~:r~ -1~ ·-c56ì ·· pe'f.- ri"c;o~o~~~;;~ - ~he:"
~ ~
- ~ti i p~~ti d~lla r;tta a per B* parallela a ~ godono della m~

desima proprietà di B*. La retta a ~unica, essa non dipende, cio ~
- come potrebbe sembrare, data la particolare costruzione effettuata ~
da A. Si supponga, infatti, che partendo da un punto A' diverso da

A si trovi una retta a' distinta (ma ad essa parallela) da a. _Con_-
siderato su a ' un qualunque punto B', si applichi la (50) ai punti
B*, B'. Si ottiene
(57) ~B* = ~B' + w /\ B'B *
la quale, nell'ipotesi di a e a' distinte rappresenta un assurdo.

Infatti i vettori ~B*, ~B' esprimendo velocità di punti di a e a '
sono paralleli a .!. [come indica la (53) per A e B coincidenti con
B* o con B' rispettivamente] mentre il vettore non nullo w /\ B'B '
è ortogonale ad esso. La retta a , di cui si è constatata l'unicità
si élice asse di moto . Pertanto rimane dir:o strato che ad ogni istante
la distribuzione delle velocità in un qualunque moto rigido si può ca-
ratterizzare mediante la relazione (53), ove, però, in generale, i vet
tori .!. ed ~ , tra loro paralleli, e il punto B dipendono dal tem-
po. E' immediato il riconoscimento fatto sulla (53) che l ' a s s e di mo t o :
è il luogo d ei p unti dello spazio di minima velocit à (u guale a.... .!_ )., In
particolare, in ogni istante in cui si annulla !:!. l'atto di moto è
traslatorio, in ogni istante in cui si annulla .!. è rot a t orio . Si os -

I
I
I -'
98
servi che da (53) segue ., .
(58) W X .:::_ ± WT •
Si d educe, quind i, che condizione affinchè un atto di mo to _ r~qido
a w i d a t o _i_s t.ant {3_ s:i _q , an.oi_chè __eZfcqi_rj,_qZe , _ pia- s.~mpÙcement e , t r aslato -

W X e
- -A
Si denotino con e x!
l
le coordinate di A e B r ispetto al-
l a terna fissa T* e con ei, ei, wi le componenti dei vettori ~A ,
~B' ~ . La (50), per proiezione sugli assi fissi, dà
(59)
da cui segue facilmente
(60)
Richi&~ando la definizione di rotore di un vettore data nel n. 30

de l Cap. I, si riconosce che le (60) coincidono con le componenti dil/2·
rotA ~A . Si ha, cioè
~-~
( 6 1)
L~ = 2~ot~-~L·
Il simbolo A associato a rot significa che la derivazione va
fatta rispetto alle coordinate di A. Sulla (61) si riconosce che in
ogni moto r igido Za veZo c itd angola r e c oin c ide con la metd d el rot o re
spaziale del vettore velo c itd .
17 - ATTI DI MOTO RIGIDO COMPOSTI
Si supponga che i vettori ~A , ~A esprimano a un dato istante

t le velocità nel punto A dello spazio in due distinti moti (even-

99
tualmente non rigidi) e si consideri il vettore
(62) ~A
Si dirà che il vettore ~A caratterizza nell'istante t l'atto

di moto composto degli atti di moto espressi dai vettori ~A , ~A . Si
riconosce subito che un atto di moto composto di due atti di moto rig!
do è un atto di un moto rigido. Si supponga, infatti, che ~A ed ~A
esprimano atti di moto rigido. Essi soddisferanno allora alle relazio

ni [vedi (54) l
( 63) ~~ x AB ~~ x AB ~A X AB ~B X AB '
qualunque siano i punti A, B dello spazio ambiente. Da (62) (63) se-

gue
(64) e . x AB e x AB
-A -B
che coinci de con la (54) e mostra che l'atto di moto espresso da (62)
è un atto d i moto rigido.
-~2-~~- -c...!l_~_~en ~.1:~-~~~ig_l'..~!~ca to parlare in gener:.<::.~~--<:2.L _çgmposi-
- - --·---·--.--. -~ ~-
. z i one .d i a t'oJ d_i Jt19t9 , .JlOf! .. 1() ha . invece pa ~ l.a~~ . di . c?!Tlf'.()_?_.i,~_i.s:>f! i_9.i__'.!\..9-
ti d i un sistema mobile dal punto di vista lagrangiano: basta riflette
.,_ - ·- ·-- --- - ---·- ·-····--·- ----- ... ·· -- ·- - ······---- · .. .. ·-·. - ·· . -- - -· ,. -- •· . --··--··· ~ ·" · ' -
r e ch e in due distinti moti ogni punto del sistema mobile occupa in ge
----~- ·----·-- · ··· · . - .. ----- - ~ .... -- - --~ -- ·~~
nera. le p o si z i on i dis tint e . ----- -- -~--- -- --- -- . . . . . -- -- --~
------- --
-- ~- ---,..----- ---- - -~---· - ·-- -
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-'-I

100
CAPITOLO IV
SPOSTAMENTI RIGIDI
- S POSTAMENTI RIGIDI CON UN PUNTO UNITO
Dagli elementi precedentemente esposti di Cinematica dei moti ri-

gi d i risulta chiaro che nello studio di quei moti ha un ruolo essenzia
le la conoscenza del moto della terna solidale T ; per convincersene
- - - - - --- ~
b asta semplicemente tenere presente le (III, 1), (III, 2) con le quali

si esprime la posizione del sistema mobile e la (III, 6) con cui si e-
sprime la sua velocità angolare. In ultima analisi, risulta essenziale
la conoscenza della rotazione R o, se si vuole, dei coseni direttori,
Rrs , degli assi solidali rispetto a quelli fissi. Non sarà, pertanto,
super.fluo mostrare come le nove quantità Rrs possano esprimersi me-
diante tre parametri (e in vari modi): in definitiva, la posizione del
la . T (e, quindi, di C) è conosciuta non appena sia nota quella del-
l'origine Q e i valori assunti nell'istante considerato dai tre par~
metri che indiv iduano l'orientamento della T . Per tale motivo si suo-
le dire c h e nello spazio tridimensionale un co rpo rigido ha se i g r adi
di lib_er_tà .
Il legame tra le quantità ' Rrs e i parametri che li determinano
dipende a ogni istante dall'orientamento della T ma non dalla legge
temporale con cui essa è giunta nella sua configurazione in quell'i-
stante. Pertanto è sufficiente confrontare la posizione della T al-
1' istante . tcon una sua posizione di __ .l'.°_~!-~E.:!-.rn_e.nto, ad es. , quella del
l'istante ini~iale. Si tratterà, in. definitiva, del confronto tra due
configurazioni di uno stesso sistema; diremo C• una sua conf igurazi~
ne di riferimento, C quella attuale. La corrispondenza tra C• e e
si dirà spostamento del sistema da C• a C • Poichè nel caso in esame
di uno spostamento rigido interessa in modo preminente la rappresenta-
zione dell'orientamento della terna T , supporremo per semplicità . che
Q coincida con O, (considereremo, cioè, uno spostamento rigido -.con
un punto unito) e che nella configurazione di riferimento e• la ter
na T~ coincida con la T (cioè, nel caso di effettivo movime11t9_, . ~
supporrà che gli Rrs . si ~iducano nell'istante iniziale ai simboli di

Kronecker) . La corrispondenza tra e• e e si identifica pertanto.. _c s>_~
quella tra lo spazio solidale alla T* e quello solidale alla T.
Tenuto con~o che Q è fisso in O, la (III, 2) si scrive
(1) OP ROP *

101
ove P* ha il significatò di punto di C* corrispondente al punto

-----·---------·----- .. ··-· . ··- . , ..............,......
,..;• ~ - ... - ___ _....__...._,~-- -·
P
di C (nel caso di movimento, P*, è la posizione iniziale di P)·: 'bi-
- - -- ---- -- - -·--··------ --· - ·--·--·----···--··-·· .. -
mostreremo che esiste in C* una retta uscente da o i cui punti ha~
no spostamento nullo. Sia Q* un punto che gode di tale proprietà.Per

esso la (1) dà
(2) ROQ* - OQ* o
se con y* ' si denotano le coordinate di Q* rispetto alla T * e con

_$ - .
6 ~s; al solito, il simbolo di Kronecker.
--· E' facile riconoscere - ma, per brevità, omettiamo di farlo - che
Det Il Rrs - 6rs 11 = O, mentre la caratteristica è in generale uguale a
due. Ne segue che le (2")~;~to:~ .. :~ii;;:Ite' Ter_ne. ~c:li~~§ri vi__,--;;-,- ;3
·- - -· .. -~ ----- ~ 1- -> _,~-- . . . . . ....- ~ ---._.,----- -.. .. _...
~
soddisfacenti ad esse. Tali terne di numeri differiscono tra loro per

un coefficiente di proporzionalità e sono, pertanto, le coordinate dei
punti di una retta €.> u_:;_cer:_:_:_~~ __?.:__Sia _ '!!_ il suo ve:r_s__o_r.e....... Dé! _ (~)
segue [vedi (I, 140)]
(3) Rw = w w
Per un qualunque punto di si ha
(4) P*P X w (OP - OP*) X w (ROP* - OP*) X w
da cui, richiamando la (I, 135) e le (3), si deduce
(5) OP* x R(T)w - OP* x w o .
Sulla (5) si legge che lo spostamento P*P è ortogonale a w (cioè

- - - ·----- -
-- ·-- ii°lla _r .é .tta· a). Inòltre, chiaramen-
te, la distanza di P da a
- -- -·-··- - ·
cide con quella che da a ha P*
-(i.ig:·--1'>. in
--- altri termini, P* __si
- -- -- -------
è spostato s~lla c:i,,i;:_ç()f!~er~z? __9_~1
piano ortogonal~g~~~vente il
- ·---- . ---· ----------
centro nella _proiezione Q di P
·-- _____ _____
-su·----~- --~-:.~;~~-- ug~~~;;-a __Jor.:. l· ~
-- ... ------ ----- --
Da1;:a__la...ri.g idi..t:à__ Q.!:?J_lo._ sp_o;;ta_-
/\
O=D mento, . 1' ang_o lo qi _ = PQP * è indi
a ~-=-~.=:ite _?~-~-p_arti_co1:_<:::_=-_ punto _ ~ ·
considerato. Per tale motivo si
Fiq, ----------
102
suol dire che . ogni spostamento ri gido con un pun.t.9 _71n_~~ o coinci d e
O
con uno spostamento rotatorio di una certa ampiezza • intorno a un
_ _ _ . . ... - - ... .-P ~ •-• • --· · · ~ - --- - - --, -• - • ·· -- - - --~----•• ••·• • •· - · · - - ···- · • · ·•·•·-· · •- v •- - ••· ·• •·•·• • • •- - · · - ·
asse a passante per O.
2 - VETTORE ROTAZIONE
In questo numero, riferendoci sempre al caso che O sia punto u-

nito, mostreremo come sia possibile esprimere i nove coseni direttori
R rs ;;tèd"iante-t~;-;;~~~t~i- ~h~ - i~di;-h~-;~~o con q_;,-(j_-;,-,-,-- r;··-3T; - ·
---s{ip-p~~t~--- i,-; - -~~-;- ~ppa~.t~~;~t:~ - --à<l --a·;·-51a- -; -
·· - - -~- - -- ~-- ------------ --- -----, --
ii·· ;i·~~~· ~ rt~_gonale
-··-·. '.
l~ .-.a.~___ q:__ passan~ E? __ p_er. P *
(e pe:r: P) e _.si§ Q .la . pr2
p iezie>n..e 4 .i .. P_* .... E;l1 _ _ Si a_.\
I
consideri in TI il trian-
l!l 2
I go lo PQP*, con angolo
I
I nel vertice Q (Fig. 2).
I Sia .!21 . _ j,LJLE:'!f''.3. ~F-e__ ~~ SlP* ,
I
I ed Q 2 -- ~~ Y't2. rs ore de lla nor
I
I male in TI a QP* or ienta-
0=-~~--L~~~~~~~~~~-.--~~--.
ta in modo tale che il trie
dro .!211 Q2 1 ~ sia triret-
F ig. 2
tangolo le vogfro-(essencfo~
i
!P*P != 2!QP*! sen
(6)
P *P = 2jQP j sen 1 (- sen 2• .!!I + cos 2• Q 2 •) •
Tenendo presenti le uguaglianze Qz w /\ Ql , QP* jQP* [ ,!21 ,la

(6, 2) diviene
(7) P *P 2 sen ! (- s e n ! QP • + cos ! w /\ QP * ) .
Introdotto il vettore
(8) tg i w
2
si ha

103
cp
(9) sen 2 cos ! w
2
q
e la (7) si scrive
(1 O) P•P
2
+ q2
[- q 2QP* + g /\ QP* J.
Risulta (Fig. 1)
( 11 ) QP* OP* - OQ OP* - OP* X ww OP * - OP* X 9.

q2
e la (10) può scriversi
( 12) p•p 2
+ q2
[OP * x 9. 9. - q2op• + 9. A OP * J,
da cui segue
( 1 3) OP OP* + P*P
+ q2
2
[ (1 -q JoP* +2g /\ oP* +2 op• x g s]
Confrontando le (1), (13), valide qualunque sia P* , si deduce
( 14)
+ q2
La conoscenza del vettore g individua dunque l'operator e R e l e

/ sue componenti_ R rs -r ~·~·s·o ~~~ -i-l~·~~;;-·;;;-d"'{;"lo~- la semi ampiezza del-
l
l ~a~-~e subita da e ~ con la sua direzione uella dell'asse (a
te per O) intorno al uale ha avuto luogo la rotazione. Pe r tali motivi
\ si chiama vetto1'e rotazione .I
~~---·- .::.:__\
_ S(
3 :.._ ANGOLI DI EULERO
In molte questioni è conveniente esprimere i nove (s~acendo ri-

-·---- ---·-·· ·· ·-- ·- -··-- ·- ---- ·-··--- ---- - -;;::::::::::;- ----·----
corso al vettor_e ___:i;:._9_taz ~ In altre, invece, convi~:ie ___~aE~ . E!:.~':'X:~~-__a ~re
speciali angoli, d~i:z goli di Eulero . La Fig. 3mostra come essi si de
finiscè»~o. Si considerino ·- ·i edueterrle- T * T con la medesima origine O
e sia CV l'angolo formato dai versori ~ 3 , _i 3 , supposto soddisfacente al
le limitazioni O < e < 1T . , Se risultasse e O oppure e = 1T , i piani
coordinati 0~ 2 ~ 3 e O_i 2_i 3 coinciderebbero e l'orientamento della terna
T sarebbe individuato dall'angolo formato da ~ 1 con j 1 e dall'essere
e o oppure e = TI .
Escluso tale caso particolare, sia N l'intersezi one dei piani co-
~:::_di na~i ortogon~~~:Ì ' orientata in modo che rispetto ad essa
104
appaia levogira la rotazione di ampiezza e

che sovrappone l'asse x 3 al
l'asse Y3 : La re-tia --,iv- -pi::eilde- rr
nome di linea dei nodi . _s_i_a~~w~_l_o~
~j cui deve ruotare nel pia

no Ox1x 2 in verso levogiro rispet
- -- - - ----r·- -- - - --··- ---- -- -
to a XL_Ì.~ se_~iéJ:~.~ --~_.5?~-~~1,VO _ X1
per sovrapporsi al verso positivo
·- - ----· - ,.
di N __ e s.fa··· rquet-J:"o- -di-cu-i--d-eve
ruotare N nel piano Oyfy 2 in ve!:
so levogiro rispetto a y 3 per so-
vrapporsi al semiassse positivo y 1 •
I tre angoli e, $, ~ ' di cui
il primo compreso tra O e n e gli
Fig. 3 altri due soddisfacenti alle limi-

tazioni O~ $ ~ 2n, O~ ~ ~ 2n,
si chiamano angoli di Eule ro e di essi il primo ango lo di nutazione , il
secondo angolo di r ot azione proeri a , il terzo angolo di precessione . La --
loro conoscenza individua l'orientamento dell;- t~--;;~- r-:-rnf"atti-11> in
dividua, nel piano ox 1 x 2 la linea dei nodi, N, e individua, nel piano
normale per O ad N, il semiasse positivo G_} e infine $ individua,
nel piano normale per O a y 3 , il semiasse positivo delle y 1 . Indivi-
duati i semiassi positivi y 1 , y 3 quello delle y 2 resta individuato
dalla condizione che la terna T sia trirettangola levogira.
Per individuare gli Rrs mediante gli angoli di Eulero, si osser-
vi che dalla Fig. 3 risulta subito (detto N il versore di N)
seneN
nonchè
( 1 6) N cose N X .1 1 COS $ .
Moltiplicando la ( 1 5' 1 ) vettorialmente per .9. 3 ' si ottiene
( 17) Ì3 - .9_ 3 X
Ì3.9. 3 sen9N /\ .9. 3
Da ( 1 7) ' tenendo conto delle ( 1 6) ' si deduce
( 18) Ì 3 sene (sen ~ .9.l - COS ~ .9_ 2 ) + COS e.9_ 3
Moltiplicando la ( 1 5' 2) vettorialmente per N si trova

'
( 19) sen$i 3 I\ N
105
ll (cos .p cos !)i - sen<j> sen!)i cos e ) s:_ 1 + (cos <j> sen !)i + sen q, cos !)i cos e ls:_2. +
(20)
+ sen .p sen e s:_ 3 .
Infine, tenendo presente la relazione 12 13 f\ 11 I da ( 18) I ( 20)

si deduce
12 (sen <j> cos !)i + cos <j> ser.'J! cos e ) S:.1 - (sen <j> sen !)i - cos <j> cos !)i cos e ) c +
(21)
+ cos <j> sen e S'._ 3 .
Le (18), (20), (21) danno inuuediatamente le quantità Rrs= basta

tenere presente le (I, 137). Si ha precisamente,
Rn = cos <j> cos !)i - sen<j> sen !)i cos e ; R 12 = - sen <j> cos !)i ·- cos sen !)i + sen<j> cos !)i cos e R22 = - senq, sen!)i +cm, ··~ cos !)i cos e
R23 = - sen e cos !)i
sen .p sen e ; R32 = cos <j> sen e R 33 = cos e

JG
r' 4=-sfosTA~ENT!Ìl.ù:frnTaE:'N'iifA:iì
Ql'"~...._~;;a,.., .......-."T". :r:••·~
.
'T,
.."::.:~...:a--:.'-....,,_ • ...._.._..._':'- .,• <:' '"t" ~ :i
Abbandoniamo l'ipotesi che esistano punti dei quali si sa a prio-
__ ~i··· che_ .~~[lQ __ _\d~~-'t.~.:. La proprietà dell'operatore R delle quali si è
detto nei nn. 2, 3 e, in particolare, le espressioni delle sue compo-
nenti in funzione di tre parametri rimangono evidentemente ancora va-
- Iiàe. In realtà, ciò che conta non è tanto la posizione della terna 'T'\
-\
~ il suo orientamento: se la __ sua o.i;-).. g_ine, Q __, . • non .. è .. fissa . in .. O, _ c,t _9j._
-p~Ò rl_f_~~-i~~- - ~-11-~ . terna
T ' con origine in O e assi paralleli e con-
---- - ------ --·- ··· - -~·-· · - · '"'.
cordi a quelli della T al fine di stabilire le relazioni dei nn. 2, \

·3, -mediante le quali si esprimono gli Rrs in funzione dei parametri
qi o degli angoTi--dl -Eulero;\ Non si mantien-e, tuttavia, valido il con
tenutodeÌ- ·r;:·--1-riferentes-i aÌl' esistenza di una retta luogo di punti
uniti, non più vera, in generale. Non esistendo a priori punti uniti,
la relazione fondamentale è non più la (1) ma la (III, 2), ma presen-
ta ora interesse il quesito se esista nella trasformazione da C* a C
una direzione unita, cioè una direzione il cui versore w soddisfi al
106
la condizione espressa dalle (3) . La risposta è affermativa. Ciò segue

immediatamente dal fatto che la condizione richiesta si traduce, come
risulta proiettando la (3, 1) sugli assi della T *, nelle tre equazio-
ni
(23) o '
nelle tre incognite Ws per le quali si può ripetere quanto è stato

detto a proposito delle (2). Anzi , delle infine soluzioni delle (23)
solo una soddisfa alla condizione che il vettore w abbia modulo uni-
tario e si conclude, pertanto, che nello spostamento da e• a C esi -
ste una e una sola di r ezione unita caratterizzata dalle (23). Ne segue
che tutte e sole le rette parallele a w si mantengono p arallele a se
stesse.
Siano §.p•' S' i vettori che esprimono gli spostamenti di un qu~
lunque punto P• di C *e di Q : §.p• = P*P; §_' = O Q . In b ase a (III ,
2) si ha
(2 4 )" S = OP - OP* OQ + ROP* - OP* P* Q + ROP* .

- P•
Da (24) segue (vedi I, 135)
(25) s X w = (O Q + ROP* - OP*) X w (O Q - OP.) X w +OP * X R ( T) w

-P * - -
che, tenuto conto di (3), dà
1
(26) §.p * X W OQ X w S X W
sulla quale si riconosce che la componente secondo la direzione unita

dello spostamento di un qualunque punto P* di e• non dipende dal pu~
to considerato.
Ciò premesso, si cerchino, se esistono, punti Q* di C* il cui
spostamento sia parallelo a w. In base a (24) dovrà essere
(27) Q* Q + ROQ* mw
ove m è un coefficiente di proporzionalità. Il suo significato si d~
duce subito moltiplicando la (27) scalarmente per w. Tenuto conto che

il primo membro di (27) rappresenta lo spostamento di Q* e che la sua
componente secondo w non dipende dal punto [vedi (26)], si deduce
(28) m S' X w
107
Denotando con x r* e x~ ! le coordinate di Q* e rispetto al-

la T* , la (27) per proiezione sugli assi dà
(29) (r 1, 2, 3)
che costituiscono tre equazioni nelle tre incognite x~.
Le (29) hanno determinante dei coefficienti nullo, come è stato os

servato nel n. 1, con caratteristica uguale a due. Le tre (29) non sono
però indipendenti, in quanto soddisfano alla relazione (28) che lega m
a lla componente secondo :!:!. degli sposta111enti dei punti di C • Si hanno,
.
-~ -- ~ :;::
pertanto, infin~te soluzioni. Determinato un punto . Q* . soddisfacente
-- ---- -· ' ·-. \
alla (2 7 ), ogni punto della retta, a , descritta dall'estremo del vetto-
re OQ * + h w applicato in O, al variare del parametro h soddisfa al
la (27) e alla condizione di avere spostamento parallelo a w. Si con-
clude, pertanto, che in og ni spostament o rigido e siste una ( e una sol a)
~~'!___.cui pu-::ti · h-a~no sp·o;ta~~nto p~_r:.r:2~~-~~~r:!!a r~~tess~{ Per
analogia con la definizione di moto elicoiàale uno spostamento rigido in
cui tutti i punti di una retta (e solo quelli) hanno spostamento parall~
spostamento
lo alla retta stessa si denomina -.....-- r i g i do elicoidale
·.-··· · -" ..... ____...:.... •. _.. • • _.._ _ _ _ _,;µ,,·, ...,. .... _ _ ____ .. ...
_~
; laretta
.... ............ , _ ."'; .. . , ,
~
a ;; se d ello spostamento r ig i d,.g___~l._i_coj_dale .

.- --- - - .. --· -·--·. ·-· -- ·· ....... ___._.... ·.··• - - - . . ·- --···
Non ci dilungheremo ulteriormente, v ogliamo solo rimarcare che da
quanto si è detto risulta che in uno spostamento rigido del tutto gene-
rale lo spostamento di ogni tl.1!- !1.1:~ - ~ somma di ?ue vettori dei q~li uno,
~ -1:_~ PeE~t~..-d.aL.pun.tg_ , 3
___ p.é:i.;r:al.le--1.o_ ~_Uq,J-e.tia,_g__, __fisSe dello sp~~e_g
to rigido elicoidale e luogo di punti il cui spostamento è parallelo al
la stessa a , l'altro, _c:_Ci. ~ess.a .ort.o gon_ale,_. 9. ~r;ien,.<;1~ ..-9.Èl.J?.~.11.tc::>__ .9.'?X:!..~
to. Ciò si riassume brevemente dicendo .;::.l!~-Q9:l'.l_i-9,RQ.tla~11ta d g ùl.Q.~
licoidale , intendendo naturalmente compresi in tale enunciato i due ca-
si particolari: quello, _sl-oè dello spo s tamento t r aslato r io che si pre-
senta quando le quantità Rrs si riducono ai simboli di Kronecker e tut
ti i punti hanno lo stesso spostamento e quello dello s postamento rata -
_t~~ia-ehe si presenta quando il componente parallelo ad --- a dello spo-
stamento di uguale grandezza per tutti i punti, è nullo, il che signi-
fica che a è luogo di punti con spostamento nullo.
s i
:'}:.-LEGAME T~A .Y_ELO.C.ITA_'._ ~}<_Q_Q_I,_A,_R_J;; . E PARA~ETR. I DETERMINATIVI LA POSIZIONE DEL
· ·- _ s_~s:r_~M A - - - -· - ·•..- ... ·· ---
. . 1 -·
: L'.1 / possibilità di esprimere l'operatore :, R_\ mediante tre parametri
ha come conseguenza che anche il vettore velocità angolare è esprimibi-
-·-------- - - -- -===--- ·-----·

10 8
Lo scopo si raggiunge introducendo le espressioni (14) o (22) e quelle

d elle loro derivate temporali nelle (III, 25, 26). Ci l i miteremo a dar
ne i risultati - che si ottengono con dei semplici calcoli \ - limitata-
.mente alle componenti di ~ ~~~~ndo gli ._as~-C s ol_~~~l-~J (ch e s o no di pi ù
frequente uso nella DinaJ!l.ica .~j.__ c_orp_:!:_ri3._:i:_C!iJ.J Derivando l e espressi~
ni (14) delle Rrs rispetto al t e mpo e introducendole insieme alle stes
~rs __~.ell~ - (III, 25) si trova (denotando con qi l e c ompone nti di
g secondo la T)
2 (q i + e i2 s q 9. q&)
(30)
+ q2
Invece, introducendo nelle (III, 25) le espressioni (2 2 ) e quelle

delle loro derivate temporali, si ottiene [vedi anche (III, 2 2 )]
--\
,_ p 11 e COS <j> + 1/! sene sen<j> P)
( 31) P2 =-8 sen <j> + 1/! sen e COS <j>
~)
p3 <!> + ijJ cos e =( IJ·
Tenendo conto delle (30) e delle relazioni stabilite al n. 3, è fa

cile riconoscere che le relazioni (30), (31) si possono riassumere nel-
le relazioni vettoriali
( 3 2)
6 - CARATTERIZZAZIONE DEI MOTI DI PRECESSIONE MEDIANTE LE COMPONENTI Di i ~) SECON
DO GLI ASSI SOLIDALI
Vale la pena di osservare che nel caso dei moti di precessione le

componenti Pi de l v ettore ~ rispetto ad assi solidali so~9 isfano _a
---- - -------
i:..~.- ~ o:1.'.:1_i z ~~~~-- ~~':_ _cara tter iz za <JU ~ ~ . 11:?..:t::!: :., Per semplicità ci limi tere-
mo a d arne un cenno, limitandoci al caso che l'asse di ~~ gura sia i ·~=.!:
~~ - ~ §§ e solidale (di v ersore i 3l e quello di precessione il terzo asse

della terna fissa (di versore c 3 ). In tal caso nella (III, 3 6) che e-
- -- - - - - -- - ---------· --·=- - ..J
sprime la condizione caratteristica per ~ affinchè un moto rigido con
------·-- - . ··-··-----
un punto fisso sia un moto di precessione; -1 v-ers_ori u e c si identi
ficano con 3 i e ~ 3 1 Anzi, tenendo presente le (32) e la circostanza
~--- ---------- - - - - - ----· --·· -·-·----··- ... -- - ··-·· .. _,_
109
che l'angolo e di risulta costante

---- [ da t o che i terz i as-
- - - -- - - --- - - .. . - --~--- ·-
si delle terne T *, T sono propr_i _o g _~i _élssi di prece ss ione e di f igura]

oltre a
(33)
da (31) risulta
(34) e _o p1 = ljJ sene senq, , p2 ljJ sene cos<j> , p3 ~- + iii co se .
Con un semplice calcolo si riconosce che le Pi soddisfano alla

relazione__
(35)
ove À è una costante.

La (35) è soddisfatta in ogni moto di precessione in cui i terzi
- -- ---·- ------ -- ------ -- - ----
a~~~-<1-_elle __~~=E~~- l:; ? lidal_~ _ ~ fissa sono rispe~tivamente asse di figur_a
-~di _I?_recessione. Vale il viceversa: se la (35) è _ ve:_:_ifi_:a_~_ ~e r_:i_:::__~g
portuno valore della ç_os_tante___µ_~hil motq rigido è __unçi. pr~çespi()n§: _ qel.
tipo detto. )Tra l'angolo ~ e la costante À sussiste la r e lazione
r,i
i,>;_,= cotge. l'·, \ A
!J 'r·: ·
(,)

11 o
CAPITOLO V
I - GENERAL!TA'
Siano T* - · (Ox 1 x 2 x 3 ) e T = ( lly 1 y 2 y 3 ) due terne trirettangoh' l~
vagire, l'una in moto rispetto all'altra. Conve;:izi9_1:1_a}nl_?_Tit?_, _ ch_i_~~re~~
la prima terna fiss~\ l'altra tern.!!:_Jfl_Qb_i_Je_. Sia P un punto mobile ri-

-~pettoalle- du-;-terne. -~;··~11i-~-~8T~~i~~-~0~~ di p il suo __IT\°.t:()___:_i ~~~.!:
~lla terna fissa, moto relativo quelJQ _ r~~pe!:._t ?._
_a_lla . ter.n_9. _ !T1.~· Si
dice inoltre moto di trascinamento j il moto (al quale P non partecipa)
----
dello spazio rigido solidale alla terna mobile i (o, brev emente, il moto
·- - - - - --------···· ·-·-- ·----- ----·· · ' -- -- -- - - -
ci:'l_~-a~na mobi_lel /_ ! is.f2.~tto alla te:i::_!1~ _fis!;>_él. _·~ Si tenga presente i l ca-
rattere convenzionale ?ell ~ --<:Ì:~~ .tinzione tra n:ioto '!Sl? Q.J-_J,! t o_ _~ _i:t'QtO relati
vo; tuttavia il loro studio ha notevole importanza per gli s v iluppi del
la Meccanica, dato che spesso risulta conveniente riferire un dat o feno
meno simultaneamente a più terne in moto relativo tra lor o o di dov erlo
considerare rispetto a una terna mobile rispetto a un'altra a cui sono
invece riferite determinate leggi fondamentali, come c a p i ta, ad es . ,nel
la Meccanica terrestre.
Siano iaì e ~~ l~?.:=~.!~ - ~~-- P _::_isP.e ~t_?_ a.l!_<:__ !~:r: ne 7'_*_. _e_ 'l.' e
~a e ~r le sue Ì I vettori ~a e ~a si c hiamano ri-
accele~azioni.
spettivamente 3!._eloc_i_!_~ - ~E._c_elerazion~- ai;;_s_o_lu_ta di P , mentr e i v ett~
ri ~r e ~r diconsi v el oci tà e a c celerazione relati va .. Si chiama in

fine v e lo ci tà (accelerazione ) di tl'.'as~i!l_~ll'..?2'!..to___lél.. ..V.e l_o_c:ità ~. @cce-
1
lerazion_~_,___g-r-1-----ç_l!g__!!~~~_!:_C?_~~-1:!'~-~C:~namr:nto_ (_(:~?~_!. .n~l _m2_tj,_!sl_e_l_lo
spazio solidale alla T) compete a quel punto dello spazio solidale al
---- ------ -- - - - -·-· ---- --- . ------- - - .. --
la terna mobi~__c;he_ 11el~'ista!1te ~..? 12~'.!:._d_e.i:_él..~9- - ~- ~s:>Y:I.:?,Peosto _a P. La v e
locità e l'accelerazione di trascinamento sono, cioè, la velocità e la
accelerazione che c omp e terebbe r o a P se esso, trovandosi nell'istan-
~ ~::_ns~ ?._E!~ ~ to nella posizione in cui effettiyamente _ si tro_y_cLga!:_
!:eci§§se_ ~J,_l'._qt_tc_::> _C!_i m°-~9~ell~ ~~ ~~-.:'~~~-e -~§ -~_s_S_é!_So :!,;[. qa]- e.
Denotando con ~i i versori delle T * e con j_i quelli della T ,
sussistono le (III, 1). Si ha, cioè,
(1 ) OP O ll + YÙi
con la differenza sostanziale, però, rispetto alle analoghe (III, 1),

che le Yi non sono delle costanti, dato che P non è solidale alla T .

·-'L- -
111
2 - PRINCIPIO DEI MOTI RELATIVI
In base alle definizioni date , si riconosce che la velocità asso-

luta si ottiene derivando la (1) risp~~t~ ~emp_9_,_\rite_n._~_n§_'?. __ v~-r~-~~-~=--
_.1.,i ariche_ le _ -Yr --,- quella -relativa _de_ri_vaI}.çio _J!!__ _(J_)__ ma _:r_i tem~nd._o__Y?.ria.,-
bili saltante le Yi• qneJla di trascil)_amenj:_o derivando la (1) _ r~te_i:i~~
--- do c~n ti __ l~ _ .-Y_J_ _____g__.v:ari abile_ i.L..r.e.s±..o~ S.L_o_t ti.~.n.e__ , ___dL .cons.e.g_µ~_i:i~-~
·- - - -- -
dOQ dii
(2) 2a dt
+ Yi dt
+ Yiii
don dJi
(3) 2r YÙi 2T dt + Yi dt
da cui segue subito
(4) 2a 2T + 2r
La (4) costituisce il p~incipio dei moti relativi e si enuncia: ad

ogni istante la veloci tà assoluta è la somma vettoriale delle velocità
di trascinamento e di ç/Ji.Ji_Ua re Zat_i_~~
3 - TEOREMA DI CORIOLIS
Per le definizioni date al n. 1, le espressioni delle accelerazio-

ni assoluta, relativa e di trascinamento sono , evidentemente,
(5)
(6)
da cui segue
(7)
Detta ~T la velocità angolare della terna mobile (v elocità ang~
Zare di trascinamento ), per le formule di Poisson (III, 4), si ha
(8) Yi ~T /\ ii ~T /\ 2r

11 2
per cui, in definitiva, la (7) diviene
(9) ~a ~T + ~r + ~c ,
pur di intendere
(10) ~c = 2 ~ T /\ .'.::'.:r •
Il v etto re ~c si chiama acceler azio n e di Co r iol is o, anche, acc~
lerazione co mp lem e ntare o centrifug o - composta e la (9 ) esprime il teo-

rema di Coriolis: a d ogni istant e l ' accele r a zio ne assolu t a è l a s omma
vettoriale delle accelerazioni di t rascinamento , relativ a e di Coriolis .
4 - MOTI DI TRASCINAMENTO PARTICOLARI
Se il moto di trascinamento è traslatorio si annullano w e la

. --'(
a~~~~:i:A~~..9~e co~p~eme~t~re; La (9) dà, di conseguenza,
( 11 ) ~a = ~ Sì + ~r '
dato che l'accelerazione di trascinamento quella del

~T
--- - - --::--coincide
------·-con -···.
1' origine . Sì _Q~llq._t.f!rna.. mobile. (.poi-chè - tutti-- i punt..L.delJ.o_ _spa ~d
essa
,- - solidale
-· ·- ·· - ·-· ---- -- hanno la med~_s_.t_m.ci. . acce_lerazion.e) ~ Se, più in particolare,
·· ·- --- - --- ·- ·-· ·- - ---·-·
il moto di trascinamento oltre che traslatorio è anche uniforme si ha
O e la ( 11) implica la coincidenza di ~a e ~r <~a = ~rl Si
può, pertant.o , affer.~~r: _c;_~ e. ~-~1.id.Lz_~:;J_r_!~_ l}_f!.. q .~ 1?_ 1?.9_r>i:_G:. ..!!..~-i:':f.f__ic_i ~ n~~-~!fi ~
c hè le accelerazioni assoluta e relativa coincidano è c he il moto di
1
. '\ I
trascinamento sia traslatorio uniforme.\
Se il moto di trascinamento è rotatorio uniforme l'accelerazione
di trascinamento si riduce a quella centripeta e si ha (III, 49),
( 1 2) - w2 QP ,
T
ove si denoti con Q la proiezione di P sull'asse di rotazione del

moto di trascinamento. In tal caso, il teorema di Coriolis diviene
(1 3 ) ~a - w,2 QP + ~r + ~c .
L'espressione (13) è particolarmente utile nella Meccanica terre-

stre.

11 3
.,
(_s,- MOTI RIGIDI RELATIVI
Sia C un corpo rigido mobile risp_~!:t:9 _ él_1:.~~-- ~-l1~ .:t~r!1_e T * e T già

considerate. In analogia a quanto si è detto nel caso di un solo punto,
si dirà moto assoluto il moto di \ C rispett:9 . alla T * , moto_ relativo
quello ri;~~tt~- all~-- ( 1·; .. Ìi-idicando_ _çnn :~---P~Ll ge!1e+ico punto di C, si~
no, come prima, v~P) :~)-;~~P) r .. le.. sl1_8- _veloci,_t~ . .assoluta, rela:ti_y_a
e di
luta, relativa e di trascinamento di un prefissato (ma arbitrario) pun
.
trascinamento .fi~he~---~on -- ~tQ~-~ i~~~~-~- ~~~~- -~~- ~~1_<?':~1:~-- ~s-~~ .
to Q dello spezio solidple a ca (ad es., quello che nell'istante -~~
s_ide_rat9 __t:i::~i:isi_t ~ per -~' or_igine della terna mobil_e_:_ i_n i:.13:1 __C:AsQ _ .':::'._~')
coincide con la sua velocità). Le velocità angolari, l ~a , fij:~ , di C nel
suo moto assoluto e in quello relativo___s_i_chiamana-r.ispettivamente y e-
J_q_gj,:t.à.....a11{J_Q_~]'e assoluta e __1!__!!}gci.t.à .ang.o},ar.e.-X!.2 ..l.at.i.vo._ . VeZocità angol '!:_
re di tras_cinam:!!!_°. • ~-r , ,~__i..!!:JliLç_g_ - come si è detto - l_a__ p elQ._ci tà 02'.:_-:_
golare della terna mobile . Sussiste l'uguaglianza
( 1 4) ~a ~T + ~r
la quale afferma che durante il moto la v elocità angola r e ass~~~ è la_

somma v etto riale delle velq_c~tà_ qngplari di tra~ cin ~_mt? rJt o e . .r.elat-i;v_a .
La dimostrazione della (14) si fa osservando innanzitutto che, per
il principio dei moti relativi, si ha
( 15)
mentre per la formula fondamentale dei moti rigidi (III, 28), sussisto
no le uguaglianze
( 1 6) V ( Q) + !!J.r /\ Sì P ,
-r
+ --r
w /\ QP •
le (16) tenuto conto delle (15), danno
(17) ~a /\ QP ~T /\ QP + ~r /\ QP

11 4
da cui segue
( 18) o.
Poichè la (1W sussiste qualunque sia P, il primo fattore deve es

sere necessariamente nullo e ne segue la (14), c.d.d.

11 5
CAPITOLO VI
APPLICAZIONE DELLA TEORIA DEI MOTI RELATIVI

-------~A~l~M~OìTIITGID(-----·- -· -- · -
I
\.__ _!.,,-MUTUO ROT ~LAMENTO DI DUE SUPERFICIE RIGIDE
.. Siano ~j e o) due superfici rigide delle . quali la prima è fissa
mentre la seconda si muove mantenendo sempre _ i],. __~_()_f!t~_t_t_o_ con la prima
almeno in ur: - ~unt~--rc\ · (~~t~r~l~~nte -; -si . ~uppongono soddisfatte tutte
- - -- - - -- - -- - ···-· -- I -· . .
le condizioni di regolarità necessarie, in particolare, l'esistenza del
piano-Eangente · comune alle due superficie ove queste hanno punti comu-
~i). Ij~ ~ot_? ~i - ~- ~l~petto a o* si dice moto di roto la ment o l Sia C
uno qualunque dei punti di contatto (potrebb;-;~he esse r e r 'llnico, CO
me accade, ad es., se o* e o sono due sfere). Esso varia generalmen
te sia su o* che su o , descri-
vendo due curve (Fig. 1). La velo
\
\ cità di quel punto di o che nel
I
l'istante considerato s~_y~ s~
,...- -- vrapposto a C si chiama velo ci-
Tà~ai~;-;;i~-;;:;:;;~-~~t;i;;-C ~ E~ia-~n-
temente, essa. risulta _ parc:..!.I!!.l_~!!;}:_
iano tan ente in C alle d ue su -
!perficie,_ Infatti, se T* e T so
no due terne rispettivamente soli
dal i a r; * e o, la T• si può
considerare come una terna fissa,
la T come una terna mobile e in
Fig. 1
terpretare i 1 moto di e su o• c0
me moto assoluto, quello su o come moto relativo. Il moto di trascina
mento è il moto di rotolamento di o su o* e, pertanto, la velocità di.
--==- (C)
strisciamento esprime proprio la velocit ~ di trasc~n~~~~~'.. \ Dette Ya ,
~--e-J e y~-cT le velocità assolu~a, relativa e di trascinamento di C, il
principio dei moti relativi dà
(1) y~C) + y~C) ,
I vettori y~C), y~c), esprimendo v~Lo_dtLd.L punti _çhe_.si-llluev-eno

su o* e su o rispettivamente, sono parallele al piano tangente cornu-
~~--~~-~-e- ~~~ --;~~~~cie./ L~- -{:;-) mo-;~ra~~tanto ch~~~he il - vettore .
v(C) è ad esso parallelo, c.d.d.
-T
Il moto di o su o* si dice di puro rotolamento se la veloc ità di

11 6
stris c iamento è nulla in o gn i punto C . In tal caso si suole dire che

o roto la senza st r is ci are su a• .
Dato l'annullarsi di v(C~
-1
è chiaro, in base a (1), che in un mo
to di puro rotolamento le due traiettorie descritte da e su o* e su
o h anno la medesima tangente in e e vengono da e percorse con u-
guali velocità. Inoltre, risultando nulla la velocità del punto solida
le a o sovrapposto a e, l'atto di moto rigido cui è soggetto a è
ad ogni istan te un attg_d.i_!JlQ_t.O..-LOtato_:i;:Jg__ i_~!:or_!!g___c:i.___~Jl, _a~5-~ __P.~ss_é!fl~~
per C.
3' - UNA PROPRIETA' DEI CONI DI POINSOT

E' stato dimo strato (III, n. 11), che in ogni moto rigido con un
punto fisso, O, l'at~'.:__?~ _11_1?..!'..<:l~--E?~.1:9-~}--o__a_t:t:()_:r::_~c;i_ a. _.~1::1-~l:"_~-~!:~l -~ pa~·
sante per O, generalmente mobile sia nel ~rpo s~ ~ ello spaz ~:'..\ .!'.'.:.
retta a ~e5.C:!"_~ve!_}~=-=-~~~to, due coni o* , o detti (III, n. ___1~_L__E.9_ ni
di Poins_o_J_
, _'1~~~ 1 primo è fisso, l _' ~ ltro mobile ,insi~JJJg__é!_l_~~?!ema
_1:j._g_ido.; Dimo strere mo che il cono mobile , a , rotola senza strisciare sul
-- --~--- -- -- -
cono fisso , - ~-; .)
Sia, in:È:i.tti
""' ._;-
•0 una qualu~~~e cur_~(ì __ (Cap. III, Fig. 5) tracciata

su o* e che abbia un'intersezione sempli ~i:._~~1:'..- og~~-- gei:i:=-~~-trice e sia
e l'intersezione di ).* con la generatrice che nell'istante conside-
--- - -
-;:.;;_-:t-;- -;05-Htursce-· i+a s·se-·ar ffiot~. Durante:__il mo~--- ~l:._pu12:t:._c:> _ e descrive
~- - - ~~curva··- · T---b~~- d~t-erminata.\ Si associno, c_s:i~~-- ri_g_l" _nu~_~ ro pr~
~-;_-; ~=.~=:_e- ~~~ due·~~~-~:~i ·_-1;- e _T\ rispetti_:r~en~e- il_~_:-~se __s~lid ali.
Il moto di C su o* con traiettoria ). * si può interpretare come
moto assoluto, quello su a con traiettoria À come moto relativo. Mo
-~-=-
t o di trascinamento è il moto di o , cioè il moto del sistema rigido. Ne

segue che l~~ loc~ar-frascinamento di e è nulla, appartenendo es
so all'asse di moto in un atto di moto rotatorio.
Per il principio dei moti relativi, si ha, pertanto
(C)
(2)
~r
Da (2) risulta che ).* e À hanno la medesima tangente e ciò, es-

sendo quella tangente distinta dalla generatrice comune ai due coni,i~
plica che i due coni abbiano in comune il piano tangente. Inoltre, la

v elocità di strisciamento nel moto di o su o* è, evidentemente, nul-
la. Trattasi, pertanto, di moto di puro rotolamento, c.d.d.

17_
· SL
11 I
\
3 1"- TRAIETTORIE POLA~:!.~~.?TI RIGIDI PIANI
Nel Cap. i_tiI, n. ~ -~ -~i-~~_<? ~~.~pia!o ,~

:_aj.__
piano s:i__ pu~ - ~-ff<:_~_t:_1,!arg _ g9_Jl._s:j,_Q.gr._i1!1~.9.. ..H .. !!l_o :to_ .Q:i__i,m _piano _r:i_g:i_d9 ____ 71_"'; su
...:_i~iano fis:_o ' -- ~- ~ j a cui if) è sovrapposto. In ogni istante in cui la
velocità angolare, ~· è nulla l'atto di moto è traslatorio con veloci-
TI Ì . Invece in ogni istante in cui è diversa da ze-
ro, esistenc:l~.- 1:!!1 -Irn.n.tQ_ (e uno_ solo, in TI*) con velocità nulla (III, n.
12) , ~ ~- c:_t:t:o di mot_o è rotatorio. \ Pertanto, ogni atto di moto rigido
piano è o traslatorio con velocità di traslazione parallela a JL"..- ~O_ J;"g_ _
t~-~--:_:~orn~ - u_~-~~~~ :~ ~11-~~togo~~~---a-

a ,i*] come del resto si ded~
ce immediatamenteo all' e.s.?~~--q_n~.l!.1J..QJJ_e ..p.un.to_ .b___g~:J,_1Q_ __s_p_azi.o
~~~I:~~ (III'. 58 ~ . L: asse ~i. moto, ~-~~~<:)_n_~r~ ~1- piano TI*_ in u~
.- PJ!.n..t.g_~ che si chiama_; _a .en t~o -ist_a n.tane a. ·d2- . r>otaz-i ™ . / Tale punto e de
- ----- ---·- - -- -- - ------- ---- "" -- .. -- " ·- . . - ··· ·· -· ···· ·-··· -
finito in ogni is~ante in cui -- -~--~ .:.:.~~f_:t_:_: er:it__::._ .Séì _ zero Essendo in tal 1
~aso _ r~tatorio l'atto di moto, la velocità Yp d ~ n qualunque punto P
_d_~-- ~---~-()rtogonale
pertanto, il teor e ma
al vettore
d i ~g_;j
!<?Pì e di modulo uguale a
le velo c ità d e i pun t i di
!Qg_ona li aTTe.. c.ong iur{g_~ ·ii".fT""I .pìXnti_ _!!_CZ.~-i..L Ùn t ;, o ·i s t an tane o di !'o tazio -
ICP I w
TI
•
--
Si ha,
o sono or
- ---· · ~·-=======-·.:--:_· .-,.----·-:. ~-· ·- -- - -·-"".::-:....-::-:-,":':· .,..-:-~-:-:::-:-::-.. . - - - ·-- - ------====--------- ----- --- --- --- ---- . ~ -. - --·~·
n e , C, o sono t r a lo r o par allele ( atto di mot o tras l a torio : C all ' infi -
nit o).
Il centro istantaneo si muove sia su TI * che su TI descrivendo
due curve che diconsi traiet ~o.~i~
-- - - -----
\ p olari-:'."Qi:;-ella descritta su TI* si
- dice \b~r quella descritta su TI
\ruTfétta\ Sussiste i l teorema: du

l'ant e il _mot o ri_g__ido_ p.i_qno_ la ruJ:..
~e_PJ.E. .!:_o_~o}:a senza s!~~_t;__a ~a re sul
-fa}ja~ . Per dimostrarlo è suffi-
c~~-1:1.1::.~~~-~1::_1::_a~E!- ~ __C:_'?_r:_ce_~~-i e~J?~=~ ..

~-~JJAr.do _a.LJ:r!.oto di r ~!:..9J_a-
mentc:>___di uri_é!_ E~P-~;r_i:b_çi~--~"-o__: ___ ~__::_()Q
t~o con una fissa al caso che \
- - -- -------- ---------------·--·!
esse si riduca.Q_o_~ lle due curve
Fig. 2 costituite dalle traiettorie pol~
~h~--denoter~~pertant o; . con
- - -- ------~ - - - -· · - · -· ·· · ~ -- !
a* (la base) e a (la rulletta). Interpretando come moto assoluto il

------ ----- - - - ·· - - --- - ----- -- --
moto di e su a• /, come moto relativo quello di e su a , il moto di
trascinamento cojncide con il moto rigido piano. Di conseguenza, e es
sendo il -centro istantaneo di rotazione,1 la sua velocità di trascina-
--- - -- - -- - - - - - - - - · - - - ·' .. -------- - ··-·----------- - ---------
m~_t9_ (di strisciamento) è nul_l _a___EO!_ f>e_.r: _~~- J2_:r:.~r1C::~P~~ -<Ìli-:~ . 1!1<:l_!::Ì _ _r_~~a_t~_':' ~
è anche ora soddisfatta la (2). Ne segue che a rotola senza striscia
---------- --- --- - -- ------- ~---- ---·

118
re su cr*,c.d.d.
4 /- UN ESEMPIO DI TRAIETTORIE POLARI
A titolo di applicazione si consideri un'asta rigida ~- mob ~ le
nel piano Oxy in modo che l'estremo A si mantenga sempre sull'asse

·--------·-·--· - -· ·· - ·----· - ~~2:1:~__\,.x-;\ B su quello del-
y le y (Fig. 3) . Pe r determi
nare il centro istantaneo,
C, basta osserv are che, te
- - -··----- -- -- .. ·- - ·- -=
nuto conto che la velocità
a di A è parallela all '_a § se
delle x, quella di B al-
X
1' asse delle y, esso coin
-~ ide_, per il teorema di
Chasles, c on l 'inte rsezio-
E~- qelle normali agli . assi
_coordinati co ndotte _ p~..&---lL_
e B. Osserv ando che nel

suo moto r i spetto agli assi
Fig. 3
fissi Ox y, C mantiene di-
~ta!2 z_a in_:".' a_r_:i,_<?:1:~ . ?- a _ <?_.!._ \ [dato che esso è il vertice opposto ad
O del
rettangolo CAOB di cui una diagonale ha lunghezza inv a r iabile (ugua-
le a AB)), si deduce che la base è la circonferenza di centro O e
rc:._CI_çf:Ì, C'._ _uguale ad AB . Invece, nel suo moto rispetto a d assi solidali
\
all'asta AB, il punto C varia in modo da vedere semp r e ·· sotto ang.o lo

···- · ----.--- --- -- ---- -···-----~- - - - - - --
retto il s~g!!L~_n:to .. AB l Si conclude che la rulletta è la circonferenza
-- ~- ·· --···· ····~ ·-· ..- -------
costruita sul diametro AB.
-----------··----
5 - TEOREMA DI CARDANO
Siano a* e a due circonferenze d e lle quali la seconda d i r ag g i o
metà della prima e a d ess a
tangente intername nte (Fig.
4) . Vale il seg uente t e ore
ma (di Car dano ) : se aro
e tola senza strisciare su aj
ogni suo punto des crive un
; diametro d i a* . Per dimo-
strarlo, si o sser'7i - che il
Fig . 4 punto di contatto, e, del-
le due circonferenze, nel
11 9
moto piano di a, coincide con il centro istantaneo di rotazione _e, aQ

~a• e a sono ris_Eettivamenta_J;:>?.Se__e __~u:).),ett.fl ~ ~L co.!)._s..e_g.u_e_n_z.p.__ l,.§l~~
locità di un gua l nnque_p.un.to-{:·~-----.A.!__, g: __ _è, per _i l__tE!()rema di C:~~s_!E?S,
0
~rtogonale a -~-e.._ J?.§l;:_tanto,'__ para],1~1() __~ i POJ -essend;__:_Q i J p1rnt.o_<li~
.'.:1~él.~e._oppos.to__ .a___ !?~~-g~ _ _()____ ~ - ~-~-t_:_~ __?:t::~!é.l._.. > .. La
_C!. .. _tr~_i _~t;toria
-----------
di P passa, gg_indi.,... per___ Q_, c.d.d.
. \\Jù
V PROFILI co.NIUGATI
Sia À una qualunque curva solidale al piano mobile,TI. Durante il

- - ,.:.:.:.:..·.1 ·---·-··------ · -
moto --=~~id~ - ':Ì~ .\TI ; léJ. __c;~::.~a ___ _À. ... . occupa, sul piano fisso, TI • ( _s:_u_i TI è
sov rapposto, un'infinità di posizioni che generalmente anunette una cur-
. -------- . . . - -· - --
va inviluppo (cioè, tangen-
te a tutte le posizioni di
À) che denoteremo con À*
(Fig. 5). Le due curve À ,
À* , si chiamano profili co -
niuga ti e sussiste il teore
ma: durante ogni moto rigi-
do pi an o la normale comune
9-..4.L!.!!.J!.!:_O[ili _ coniugati nel
\ . e
!~!:,-~_ y_~nto di c ontat to pa!
sa sempre per il centro i -
Fig. 5
·---...-------·-------··
stan. Fc;;.;·~~--;1.i rotazione . Si
~ - - -- - ·-- - --·-
indichi con M il punto ~~g_ntatto di \ ___~ _}_:_) ad un dato istante.

Si può interpretare il moto di M su ~ come moto assoluto, descrit
__/ - -
to con ve locità v( M) , quello su À come moto relativo, \ descritto con
-a - - - - - - ... ----- - ---··- ·· ..- - -----·- - - .
ve locità v(M). Il moto di trascinamento è, evidentemente, il moto rigi
-r - - - - - - - -··· ·=
~ - 9.~ La velocità d_i t~_A§.çin<UTLe.nto è, per_!:~ntg_ l_ql}elJ,~_c.h_e_co.mp_e.te
al punto di TI che nell'istante considerato è sovrapposto a M~ la de-
~~-;;-~-y~-----Pe-r-·ii:-p;inciplodei-motl--;~~'i"~ti~i, .. ~i~~]_"t~
(M)
(3) - V
-r
Sulla (3) si riconosce che v(M) risulta tangente a ~ e ~ in

_t:'l..!_ dato che 1()-'~-y~M) e y~M) :Te ~cli~~-;;~-~;Ì;;;;;; -1~ -~el~-~ità-(di
__strisciamento) di _g:ue l._ 12un_~<2.___del __p}.ar:9_~obile:__che _E el~_'_i_~~~~!:_~--= onside
rato_.è _s _ovrapposto ad M, si conclude che la normale a ~ --~- 1'.!.J. __e_l?SE?il.
d~- normal~_y~~- p~s ~a· --~-~~-_ ii -~en~-~~ --~~-~~nt~~~~ ;---~a.a·:- -

120
CAPITOLO VII l\] () {\)

SULLA DEFORMAZIONE DEI CONTINUI TRIDIMENSIONALI
I - PREMESSA
In molti problemi di Meccanica non è lecito s c hematizzare un

corpo naturale in un sistema rigido ma occorre tener conto della sua
de.form ~~ione, yer quanto in molti casi essa possa ritenersi piuttosto
-·--- - -------· ... - --- · -· - -
.Pi c cola . Converrà, pertanto , mostrare come si possa caratte rizzare la
deformazione di un corpo nello schema del continuo, limitandoci per
brevità al caso tridimensionale. Schematizzare un corpo in un Continuo
significa -ritenere che il suo schema matematico con le sue varie pro-
prietà interessi con continuità tutta una regione tridimensionale - g~
Il_eralrnente variabile nel tempo - dello spazio ambiente,

Caratterizzare la deformazione di un Continuo significa stabilir e
come varino le lunghezze, le aree, i volumi , gli angoli .dei . suot .E'ò!_l~men
- -··- - - -·
ti nel confronto tra due distinte config urazioni , che denote remo con
C* e c. Le due configurazioni c *, c possono essere qu e ll e ragg i unte
dal Continuo in due distinti istanti (ad es., quello iniziale e quello
~_!:!~ _c=:.le ! t) oppure, se si prescinde da un reale fenomeno di mov imento,
due qualsivogliano configurazioni tra le possibili. In ogni caso dire-
mo che C* è la confi gu raz ione di r iferimento . c quella attuale .
2 - CORRISPONDENZA TRA ELEMENTI LINEARI
Siano, dunque, C * e C due delle possibili configurazioni di un

Cont i nuo , Pj e P p~_i:i_ti gener~ci di ··c· e _c __ \, rispettivame nte, Yi• x i
le loro coordinate rispet~o a un medesimo riferimento trirettangolo l~
vog:i,.ro, T * . Diremo che :• e P_ sono punti _c_o~risp_o_ndenti se _ e ·s c::._lo
se essi rappresentano le posizioni - rispettivamente nelle configura-
- -- . ------
zioni c• e C - di un medesimo e?eme nto p untifo.r17Je ( pa1'ticella ) del .è o!_
po di cu f ;;:-~-;;;slde-~~-10'- ~chem; ~~ntin;o~ ~-~r ·t~l~ motivo le coordina
te di P* e P sono l egate dalle relazioni
.-,
(1 )
,------...._
/ "' :V
che individuano la trasformazione da c* a c.
Nelle (1) t è un parametro con il significato di tempo, assente
se le (1) rappresentano il confronto tra due distinte configurazioni,
senza i l ~~-to_d_;i.--@. __!_~nomeno _g_:!:.___moy_:i,_IT\e llt.Q..
Ora e nel seguito si denoterà con la virgola la derivazione rispe!

1 21
to alle Yi di una qualunque loro funzione f(yi). Si supporrà , per-

tanto,
f,i
Le (1) individuano la posizione I P -i·~ - e\ del generico elemen-

-·----- --
to P*) di C * -'' Pertanto le funzioni ~. delle yi che compaiono nel
le ( 1 ) devono ~~s..:_i::= .~Ci~i che ad ogni 'F* co_:r_!:_sp_qg_q~--~-9--~~~ P.
In__q_:I,y_eJp._ c.or.;::is.p.onde:c:i.?:.a espressa dalle (1) deve risultare invertibi-
le e biunivoca \ perchè f i~~-~ t-~- ~~. q~~i;;~q~~~ - ·· ; - : ;··c--;;-r-à.evee-ssere
-----~-·-------- .• Ì
un solo P* in C * da cui esso proviene (cioè, ad esso corrispondente).
In definitiva, noi ammetteremo che le (1) rappresentino una corrispon-
denza continua e biunivoca. Noti teoremL_d.i ...Analis.i __ri.chiedono __ npn__.$_Q=.. _
lo che le funzioni
- - _______Xr___ _ delle
_ ____y.:!, siano uniformi e continue Jil_a anc)le
che il determinante Jacobiano .definito da
- ------------- ··- --- - -
'( .., .,
"•
i\j" Xl,2 X1,3
(3) D Det Jxr,sl Xz,l Xz,2 Xz,3

I
- ·- u .-»
X3,1 X3,2 X3,3
sia ~erso da.. per ogni ~&O ~~.1..C:~~~ Supporremo soddisfatta tale
condizione. Anzi, poichè per t =O (cioè, per C* coincidente con C )
le ( 1 ) danno Xr = y r e di c~s-:;uen za da ( 3) segue \ D = 1 J\ s_i .dE;!~U<?~,
!1()1'. _potendo mai risul_tare D < O e tenuto conto della continuità di .
D (t), D > O in _'?~~-i __~~-~~11-~~ - Jc_ioè, -~-1:1. _?gn~ __c:;_~n!~.<:!~~':3.i _?_~~) . ]
Nella Meccanica dei Continui ha notevole importanza un operatore,
che indicheremo c~ le cui componenti r:isE?_~~t9_ a.lla . 'J' -* --=~~nò ~_<J_li
elementi della matri_c e quadrata~d-:!-ne ··-t-re, lxr,sl· Si ha, cioè
(4) a = I Xr, s I Det a D > O .
Sia ""
dP *) un elemento lineare di ·._e-;}_ sia, cioè dP * il ve ttore
..aEP10_aj;;g__ in
dyz, dy3
e
delle coordinate
e caratterizzato da tre incrementi piccolissimi
Y_j_ __C!i . . J?.*. •__ J;p çor)'.'j._s_p_o_n<J_~nf:~ .. ? .. --dP.~ . _yi_e-
~,
ne __~e-~-=-~~-to su C l.' elemento li_neare corrisp_o nde_n te, cioè il . vettore

(che potrà pensarsi applicato in P) \ le cui componenti dxi si deter-
minano in base a ( 1 ) • Risulta
J\ I
(5) dxi xi,~ dy ~ \""' Il'

é_ I
'( ' n
r--\
òi
(
I - I
122
L'elemento dP di C corrispondente all'elemento dP* di C * è,

pertanto, il vettore le cui componenti sono espresse, in base a (4) ,da
. -- 1
I
(6) dxr = ars dys ·I
· ~------ ----\
Sulla base di quanto è stato detto nel n. 31 del Cap. I (vedi I,

130), le (6) si sintetizzano nella rappresentazione
..__ .--<
l
- ·-·· -~--· --- ;
(7) dP = a dP* i.
------------- .J
La (7) caratterizza la corrispondenza tra gli elementi lineari nel

la trasformazione da e* a c.
3 - ALLUNGAMENTI
Si consideri in C* 'un elemento lineare dP * uscente da un pu~to
p * e caratterizzato da variazioni delle coordinate 'p *
n*
----------:7
,,
(v edi figura) . Per il corrispondente elemento dP in C , .. va_r~~ - l~ i§,
(8) ldP l 2 dP x dP = a dP * x a dP * = a (T) a dP *x dP*= bdP *x· dP *
ov e con b si denoti l'operatore prodotto a( T) a di componenti [v edi

(4) l
(9) ( a (T) a )
rs

123
Sia ~ il versore di dP*, per cui risulta
(10)
( 11 )
Si denoti con 6a il ~fi:_c_j-3.JJ:_t~di ___ di_ta_t_q.1!-_~o_ne _ ! _inea11 e _i n_ P • ,

relativo alla direzione caratterizzata dal versore a . Esso caratteriz
za l'allungamento dell·! · elemento dP * ed è definì to dal!' uguaglianza
( 1 2)
oa =
ldPI -
I dP* I
ldP * I
1dP-1 ;,- ·c1· +· "c a l I dP ---
·-------· --- ---------- -- -- -· --- - ..
·!·
Da (11), (12) segue subito
( 1 3)
Sulla (13) si riconosce che condizione necessaria e suffici en te

affinchè lo spo s tamento da ____C_* a C sia rigido è c he l ' ope rat o re b
-·--· . - ·--·-- --
-~ --------
si riduca uguale all ' op er ato r e identico (cioè . le sue c omoonenti ~i ri

à =~an:C:0_~-;;ò~f{:-;ii - ~i(~;;;~-k~-;,-;i-i~ ·;g ;~ ;;- -- · p--~:--rrifatù "in-· tal caso e so-
-!~ -·;;;- tal caso ogni elemento lineare di C ·· conserva lunghezza inalt~
rata nella trasformazione che muta C · in C.
4 - VARIAZIONI ANGOLARI
Insieme al vettore dP* di cui al n. 3, si consideri un secondo

vettore cS P* pure piccolissimo e uscente da P * . Il suo corrisponden-
te in C sarà naturalmente espresso in modo analogo alla (7). Si avrà,
cioè, cSP = a 6P *. Sarà di conseguenza
( 14) dP X cS P a dP* x a cS P* a (T) a dP * X ·cS.P *= b dP* x c P * .
Sia é l'angolo formato dai vettori dP e cS P corrispondenti in

e di dP* e cS P*. Detti Sr i coseni direttori del vettore oP * (cioè,
le componenti del versore f di oP*), da (14) segue
( 1 5) ldPI I oPI cose

1 24
per cui, in base a (12), si ha
( 1 6) (1 + oal (1 + o 13 J coso
e quindi ved i (13)
~ ---------.......
b rs a r Bs "')
( 17) cose
-----~~-
-~bpq___Ctp- -
a q h Jl m 13 .Il Bm )
------ · - .
La ( 1 7) espr i me il coseno d i due quals i vog li a element i lineari del
continuo a deformaz ione avve nu ta . Tenuto conto che nell o stato indefo r
mato (cioè in e * si ha per quegli elementi cos o* = ::!. x ~ , la (17) c~
r at teri zza pertanto le var i azioni angolari . E ' d i i mmediata constata-
zi o ne, come era , de l resto , prevedibile, che se l o spostamento è r i gi -
do si ha cos e cos e • , qualunque siano ::!. e B. Non vale , però , il
-viceversa.
5 - DILATAZIONI SUPERFICIALI
Considerati i due vettori dP* , oP * di cui nel numero precedente,

si consideri il loro prodotto esterno:
(18) dP /\ oP a dP * /\ aé P* A ( dP * /\ o P * )
Ove si denotino con d o* , d o l e aree dei parallelogrammi indivi-

duati rispettivamente dai vettori dP * , oP * e dP, oP e con .!:!. * , .!:!. i
versori de lle rispettive normali orientate come i prodotti e stern i de i
vettori che individuano quei parallelogrammi, da (18) s egue
( 19) do .!:!_ d o* A n *
dalla quale si deduce
(20) (d o ) 2 (d o *) 2 An *x An* X n
Tenendo presente il legame che intercorre tra la matrice d ei com-

plementi algebrici, IArs I , e quella de ll'operator e inverso, a - 1 [ved i
I, 132, 133, 135] , da (20) segue
(21) ~(d o ) 2
o2

1 25
Si denoti con 60 il coeffici e n t e di d i l at a z i on e superficiale in

P*, corrispondente alla giacitura ortogonale a n! Esso individua la
variazione dell'area del parallelogramma individuato da du e vettori dP,
6P * p icc ol-issimi , uscenti da P* in C* e paralleli alla g iacitura or
togonale a n* ed è definito in base all'uguaglianza
d o - d o*
(22) do (1 +6 0 ) d o* .
do*
Da (21), (22) si deduce
(23) 60 =D-J b- 1 n* x n* - 1 > - 1 •
Sulla (23) si riconosce che 60 non dipende dai particolari v et-

tori dP*, 6P* prescelti ma solo da P* e dalla giacitura caratteriz
zata da n* .
La (23) caratterizza le dilatazioni superficiali. L'operatore b - 1
si esprime mediante i complementi algebrici degli elementi b rs nella
matrice l b rsl . Ancora una volta si riconosce, pertanto, che l' o pera-
tore b caratterizza la deformazione del Continuo. E' evi de nte - come
del resto, era prevedibile - che condizione necessaria e sufficiente
affinchè 60 risulti nullo in ogni P* e qualunque sia n* è c h e le
brs si riducano ai simboli di Kronecker (cioè, che lo spostamento sia
rigido) .
6 - VARIAZIONI DI VOLUME
Si consideri in e* un intorno pi cc oli ssimo di P* e sia dC * il

_su ~\7_?lui:i_e r ~ia,
al solito, P il corrispondente di in e* e dC
il volume dell'intorno di P corrispondente, in base alle (1), all'in
torno di P* considerato in e •. Noti teoremi di Analisi matematica
assicurano che la trasformazione (1) implica tra i volumi dc * , dc la
relazione
(24) dC D dC*
ove D è espresso da (3). L_a_~2 ~.C?~~-a:i_zi_a_~:_:it_e __è _1:_:_~_ata_ alla reg~

la secondo la quale si effettuano i cambiamenti di variabile nel calco
~~_a;g1 i -}:J1!egrau;u:ltip'i:i. ,s-i -- denoti con •6 c ~1- co~ffi c_i~nte di _di-i
---·-=----~---==-=--- -------=_:_
(25)
dC - dC *
dC * -
--+ dC

126
Esso caratterizza evidentemente le variazioni di volume nella tra

sformazi o n e da C* a e e , in base a (24 ), è espresso da
(26) D-1 > -1
Le (24), (26) giustificano ulteriormente la necessit à del la condi

zione che D risulti positivo. Un sistema continu o si dice incom pr imi
bi Ze se in ogni sua trasformazione risulta dc * = dC , qualunque siano
!=- '"' e dc* . La (25) implica oc - o ovunque per ogn i continuo in com-
~r imibile. Le (2 4 )' (26) mostrano che perchè ciò accada occorre e ba-
sta che sia o - 1 in ogni istante e in ogni p* . In particolare si
comportano come tali i sistem i r i gidi e i Zi qu idi pe rfetti .
7 - CARATTERISTICHE DI DEFORMAZIONE
Da quanto si è detto nei nn. 3, 4, 5, b, risulLa evidente che la

conoscenza dell ' operatore simmetrico b caratterizza la defo rmazione
del Continuo. Tuttavia, negli s v iluppi successivi della Meccanica e nel
le sue applicazioni a quelle discipline che si a vva lgono della Meccanl
ca dei Continui - in particolare alla Scienza delle Costruzioni - si
ritiene più conveniente riferirsi a un diverso operatore , s , in corri -
spondenza biunivoca con l ' operatore b . Esso è definito dalle uguag lia~
ze
b - 1 b rs - 6rs 1
(27) e: = - 2-
2 2
per cui , noto e: , si ha
(28 ) b 1 + 2 e:
Si denoti con u il vettore che es prima lo spostamento de l gene-

rico punto P* nella trasformazione da e• a C e siano ui l e sue
comp0 nenti rispetto al presc e lto sistema d i riferimento . Ri sulta , per-
tanto,
(29) u P* p '
da cui segue
(30) Ur , s + cS rs

1 27
Introducendo le (30) nell e ( 27 , 2 ) , s i o t t e ng o no J e seg u en t i e s p re~
sioni, abitualmente usate , delle Ers=
( 31)
E' abituale caratterizzare la deforma z i one de l Cont i nuo me diant e

le Ers le quali prend o n o il nome di car a t t e ri sti c he d 1: defo r maz i o n e o,
anche, di c om p o n en ti d ello st r ai n . La s emp lice i ntr oduz i o n e de ll e Er s
al posto delle brs nelle (13), (17), (2 3 ) pe r met t e d i e spr i me r e me -
d iant e le Ers gli allung amenti, le vari a z ioni ango l ar i e l e d il a t a zi~
ni superficiali. Lo stesso può farsi per l e va r i a zi on i di v o l ume : ba s ta

tene re presente che da ( 3 ), (9), (2 8 ) ri su l t a
(3 2 ) Det b - De t (_:!_ + 2 E)
Naturalmente la condizione di rigi d i tà de ll o spost ame nto , e spres-

sa, come si è visto, dall'uguaglianza b = 1 , si p uò e n u n c i are sul l e
Ers· Precisamente, in base a (27), si ha che con dizio n e n e c e ss a r i a e
suffi c iente a f f i n c h• la t r as f o r ma zione da e• a C sia u n o spos t arne ~
to r ig i do • c h e t utt e le c a r atte r isti c he d i de fo r ma z ion e Ers r isulti

no nulle in tutto e•.
Si badi che la conoscenza delle Ers in t u t t o e• e i n o g ni is ta n
te non caratterizza in modo completo la t rasfo r ma z i one da n• a C ma
soltanto la sua deformazione. In realtà, p er la c on~ l e t a s ua c a r a tt er i z
zazione occorre tener conto oltr e che de l l a anc h e di u n se co ndo o p~
rator e (di rotazione) ma per moti v i d i br e v it à non ce n e o cc u pe remo .

Quanto segue c h iarir à il si g ni f i cat o d e ll e s i n go l e ~ rs . S i den o -
ti con òr il coefficiente d i dilataz i one l ine are nel l u d i r e zione del -
1' asse coordinato di indi ce r (d i ve rs or e ~r ) . L ' e s pr es sio n e d i òr
si o ttiene dalla (13) identificand o il v et to r e a con il ve r sor e ~r
In base alle (28) si d educe
(33)
Sulla (33) si riconosce che l e Ers c o n i nd i ci ug u a l i c a ra t t e ri~
z ane gli allungamen t i ne lle dire zi o ni neg li a s s i de l l a t e rna d i r i feri

me nto .
Si considerino ora le direzi o ni d i due de i tr e a ss i coo r d i na t i e
si ano e ss e quelle caratterizz a t e da i versor i e ~s · S i a 8 r sc
- r l ' an
g o l e f o rmato in e d all e d ir e zi o ni corrisp onden ti e si a 1 rs 8r s - ~ -
La (17), identificando in essa ~ con ~r e l con ~ s · d à

1 28
(34) - COS 8 rs (r i s)
Le quantità Trs si chiamano scorrimenti e da (34) risulta evi-

dente che le Ers con indici diversi caratterizzano gli scorrimenti,
cioè le variazioni angolari subite da direzioni che in e* sono orto-
gonali e parallele a due assi coordinati .
OSSERVAZIONE - L'us o delle (31) nella Meccanica dei Continui porta spe~
so delle notevoli complicazioni analitiche , data la lor o n on linearità.

In molti casi non se ne può fare a meno, ma esiste una categoria di cor
pi, detti po co deformabili , i quali sotto sollecitazioni non troppo in-
tense, cui sono abitualmente soggetti , subiscono deformazioni abbastan-
za piccole, tanto da far ritenere l ecito nella (31) tr ascurare l e parti
quadratiche. In ta l caso si assumono quale definizione delle caratteri-
stiche di deformazione le espressioni semplificate
(35)
Corrispondentemente le espressioni di é r, 'r s1 D, oc divengono ,

in base alle (33), (34), (32), (26),
1 + Err - 1 Err ur , r ; 'rs = - 2 Er s - (ur ,s +us ,rl,

(36) {:r
1 + E11 + E22 + E 33 6c = E 11 + E22 + s 33
Le (35), (36) sono fondamentali nelle applicazioni delle Meccanica

dei Continui allo studio dei corpi poco deformabi li, in particolare , per
la formulazione de lla teoria linearizzata dell' Elastici tà su cui si fon
da buona parte della Scienza delle Costruzioni. Esse sono state giusti-
ficate qui in modo intuitivo ma discendono in tutto rigore dalla teoria
matematica della Meccanica dei Continui con deformazioni finite .

1 29
CAPITOLO VIII
CENNI DI CINEMATICA DEI SISTEMI VINCOLA TI
I -,__SCHEMI MATE_MATICLllELCORl'JNATURALi '.',

- -_: ~ ~.-:-:..:= -:...: :~- - - - -········ -- -- - ----..··-- ·----- -- - ~ --- . ~-: --. - ~
Gli schemi fondamentali dei corpi naturali su cui si f o n d ano gli
sviluppi della Meccanica razionale sono sostanzialmente tre: punt o ma -
teriale ; sis t ema di n punti mat e r i ali o, anche, s i st ema pa r t ic e llar e
e sistema continuo .
Si adotta il primo schema quando si ha a che fare con un corpo di
dimensioni piccole rispetto alla regione dello spazio in cui a v viene il
fenomeno che si studia e non interessano n è le sue deformazioni nè il
suo orientamento.
Si adopera il secondo schema q :i_ando __s_~-~~~- c__!:i-~ --!'~:i::: e c o n n cor-
_ll i sc~ema~iz_~~J:>j_ ~~ - -~11- !;____ punti mater!-ali o quando _i _n presenza anche di
C:?::!?.'?__~~_!_ll~C::_le __'.3_ ~ __'\Tll_~~ -~~-~ere -~ n_C!_ll~_l_:~~---1'.'.~_:1_?. ~ f ': 5-~-ri ~ e:___l~_ con-
un solo _
cezione particellare della Fisica _moderna sulla struttura d e i corpi \ In
tal caso n è un numero grandissimo e si presentano notevoli diff icol
tà analitiche. Particolarmente conveniente ad affrontare tali difficol
tà è la Mec c an i ca stati s tica ma la sua trattazione esorbita dai limiti
-----------
di questo corso di Lezioni.
Ad evitare per altra via quelle di_ffic_oltà o perchè no n ha
se__111_e ttere in evidenza la struttura particellare dei corpi i quando si è
int e re~
in presenza di un corpo che (apparentemente) occupa tutta una regione

dello spazio si adotta i l terzo degli schemi enunciati e si rappresen-
ta il corpo naturale mediante un sistema ideale che occupa (e f fettiva-
- ------- - ·· -··· -- . . -- -- - - . \
mente) una certa regione dello spazio \ (ad una, due o tre d ime nsioni).
- - - ---- - - - ·- ------- - ---·--·
Naturalmente può essere conveniente rappr e sentare un dato corp o con uno
o l'altro degli schemi a seconda del fenomeno che si stud ia. Così, se è
conv eniente schematizzare la Terra in un punto materiale ne l l o studio
di taluni aspetti del suo movimento intorno al sole, _n c;:i_n _J o ~- _ i_ nv ~ce
~_1:1an~~~ __y:9g_l_~a__?t:uc1iare la successione del giorno e della notte ,quel-

~~ionj. __Q___]-~ _P__!.§..C:~S~-:!:_~~e_ _::'.~~]:-~_g_~inoz ~
In tali casi si ri-
corre allo schema continuo che riesce sufficiente. Lo studio de l mov i-
mento dei vari corpi del sistema planetario si fa inv e ce - n e lla sua
più semplice schematizza,zione -
J-~~~-and <? l'intero sistema solare ad Ji "
__1:1<~-s~;_te~~::.:Pc~f--~~ ~ 1.la~~ ·'\ -
Non è neppure escluso che in qualche caso riesca conve ni e nte uno
schema fatto con un insieme di sistem~ continui (si pensi, ad e s., ad
una catena come insieme delle sue maglie).

1 30
2 - VINCOLI
_,/
Nel Cap . III si è osserv a to che in molte questioni riesce comodo
schematizzare u n corpo naturale in un sistema rigido, volendo con ciò
richiamare l' at t e nz ione sul fatto che la costituzione del corpo è ta-
le da pot er r.i tenere i r_ v ari a bili le mutue distanze tra i vari elemen-
ti del corp o s t es so . L2 c o nd i z ione d i rigidità attribuita allo schema
ideale d e l corp o n a tu•a le ha per effetto ~na !imitazione de lla mobili
tà dei sing oli pu n t i d el sistema (particellare o continuo) .
Ba s t a pe r convin cers e ne ricordare jche la conoscenza di due_~oli
vettori - i v e tto r i car at teristici - determina la velocità di ogni pu~
to di un sistema rigido I III, (28) ] .

Si suole e sprimere tal e circostanza dicendo che il corpo naturale
c o nsiderato è s og get t o ad un vincolo interno , volendosi con ciò inten-
~~~~~= l =- sue parti non possono - a causa della costituzione de l cor
po stesso - muoversi
-- -· - · - - ---- -·
indipendentemente l'una dall'altra e occupare po-
sizioni qualsiasi.
Nel la traduzione del corpo naturale soggetto a vincolo interno nel
suo schema matematico occorre tenere conto dell'eventuale tipo di vin-
colo in terno a cui e sso è soggetto (tranne, s'intende, nel caso che lo
schema sia quello d i p unt o materiale ). Si ottiene cosi come schema un
insieme di punti soggetti ad un vincolo ideale che rispecchia qu~llo a
cui si pens a sog g e t t o il corpo naturale. , Ad es., quando un corpo natu-
rale ha c o s tituzi o ne tale da potere ritenere inapprezzabili o - comun-
que - trascurabili, nel particolare studio che si vuol~ fare, le var ia
zioni di dist a n z a tr a i suoi elementi , si suole dire che esso è sogge!
to _al __ y_:i,~~olo (interno) di rigi9i tà, intendendosi con ciò che esso si
può schematizza re in un sistema rigido (particellare o continuo) . Un
------- - --·- ·- -~---
altro esempio di v incolo interno si presenta nello studio dei liqui di :

molto spess o un liquido natura l e s i schematizza in un l iquido perfg_t_f:.Q_,
cioè in un siste ma continuo soggetto, tra l'altro, al vincolo interno
d i _in_ (J0 1Ji2_!::i_r~f!~ ~ l·i ?.?.. '. ossia alla condizione che ogni sua porzione, pur
variando di f orma , mantenga vo lume inalterato (prescindiamo, naturalme~
te, per ora, dalla condizione non cinematica di no n visc o si t~ cui è so~
getto ogni liquido perfetto). Sulla base del la (VII, 26) si riconosce
che _ ~n sistema incomprimibile può avere tutte e sole q u elle deformaz iQ
ni che non fanno mutare il va lore del determinante jacobiano della tra
sformazione.
- - -~ -· ---- -- -
Altrettanto interesse dei vinco li interni presentano quel li ester

ni .
In generale un corpo (o un sistema di corpi) si dice soggetto a
vi n co li esterni se su di esso agiscono d ispositivi, dovuti a lla prese~

1 31
~~~él:JJ._r_i__ç_Q_l'.'@_,\ ~_LLimpecli §.Cè.c:J n_o_~J __ ()§up_are_ l!D. çE;:f.~?__l:_n_s~_e111~ _ai)

posizioni e di muoversi nel modo più generaleX(tenuto conto, ben s'in-
-te~d~--d~g li e-;~~-t~~ll- ~-incoli . ~-nte;~i . presen~i-l ~\
Esempi ~~rpi _ ti_O<J._<j(;!~_!:_i _a__ .\T in _c:_:_ol ~_~ s 1:._er ~i _si ll.9:.!1no pensando c:ia_un
corpo rigido suscettibile, per effetto di speciali dispositivi, di sole
rotazioni att-;Jrno- a d···;:;-ri· ~~se fisso o attorno ad una qualunque retta pa.§.
sante per un punto fisso. Un tale corpo si dice -~i_do con__ ~'!.. ass_<:_J_is -
so , nel primo caso, __ <:!_O!_l_Y:f1_ . P.u_n__t_q_.f ~~-s~ ! . nel secondo.
Solido con asse s corrente su se stesso è invece un corpo rigido
per il quale sono possibili solo moti elicoidali con asse prefissato.
Per una vasta categoria d_i _ ~-~!3. !:..E?_I_!l.l_!ll.9:.1'.:~:_ial_~~- ~~~c':~~ -- (in_ter_r-:i . ed
:_:;_te:r::~! . 12os!3_~110 es_f'.ri_rrtE:::: si analiticamente mediante equazioni e disequ~
zioni (o, eventualmente, sole equazioni o sole disequazioni) in termini
- ---------- .. -- · - ---- ·- -- ---- . - ~-~ - -- ~----- ---~- - ---- -· -- ---·-- -· -·- ·- - - - - ~- -
- -- ---- - ---- -
fini ti, i ~v <? lgent: L le coordi!1a:te___dei puni:i del loro schema matematico '.
o, _co.m unque, i parametri che determinano la posizione del sistema. 1 In
~~~ caso i vincoli si dicono!e l 11 n 11mi je i sistemi su cui agiscono sist!!_
~l onom i o s oggett~__ a__vin c~-_::_~_onom!J Se i dispositivi che vincola-
no un determinato corpo sono variabili, i vincoli (olonomi o non olonQ
mi) sono dipendenti dal tempo e le equazioni e disequazioni che li e-
sprimono dipendono esse stesse dal tempo.
Se i vincoli sono esprimibili analiticamente mediante sole ugua-
glianze essi si dicono bi.l a.te.r...a:Li , se invece occorre qualche disugua-
g lianza~'.'.1.f.~.QJ.i...:
-
- - - ~- - - ---
0 RAPPRESENTAZIONE ANALITICA DEI VINCOLI \_)_!,-~NO.lvl_I_BILATERALI PER I VARI TIPI DI

SISTEMI MATERIALI
Ci o~eremo in questo numero del_f110d_o di rappresentare analiti-

_:.:~~_:ite i [!incoli . olono6ij cui possono essere soggetti i vari tipi di
sistemi materiali, _ riferendoci solo al caso di vincoli bilaterali. \ Nel
lo schema punto materiale non si può, naturalmente, nè si deve tenere
cont~ --~ ~ _\T}_!1 ~...2 b._i _i__n t~.E.!1.~J Gli eventuali vincoli olonomi pre ~E:: l1:t_~- so110
<;'_ ~!:.fil_e_J.C'! _l()~<:J . E~PP_E~.§.~_nt9z_ig_ri_~ -- ~-n~_lJ,:1:_iC:a!. _~~~ ,~ ~ bilateral~, con
sist:_e ~-~!1.9_..§_c:JJ_a_ _~q_\,lÈ,~_:i. c:l l1e . \
(1 ) f (x, y, z; t) o ,'
o in un sistema di due equazioni
(2) fi (x, y, z; t) o , f2 (x, y, z; t) o ,

132
I
tra le coordinate del punto rispetto ad una prefissata terna di riferi
mento e - ~-~-_'/_~neo l~ - ~-()~~ -~i:i.1:.~i:ib~~-i ·,:- i 1 tempo.
Il primo caso esprime (sullo schema fatto) la condizione di a,ppaE_
jtenen_z~ ciel punt_o alla superficie \ (fissa o variabile) di equazione (1) ,
fil secç>_Qd_o_ ..all_a curva _rappresentata dalle (2) (che - nei casi concreti -
'
lha_n~~u~~~-rea~~ al fi~~tol °T___ ·· =.__...;....... ~~-·= .::.....: -
Ad es., nel caso di un punto materia:e soggetto al vincolo di ap-

partenenza ad un piano, rr , P~Eiil~~lo iiL pia.no xy . e mobile con .moto
traslatorio uniforme con velocità
i ~ P_a:t:"ii~~el<;i .e çqJ::lçorde a .z .. (Fig.
z 1) , la ~~)__ qi yienè\
t
i
(3) ' z = -rt~- ~: \
,.... -· --~
/
/,-4---Ji-7
/ /
/ Nel caso di un punto, P vinco
/
/
. p
L / _ _ _ _ _ _ _ ..../ /
/
/
lato a stare su una superficie la
rappresentazione (1) porta a pot~
re esprimere le coordinate in fun

o V zione di due parametri q 1 , q 2 ed
eventualmente del tempo.
Alla (1) si può cioè sostitui-
Fig. 1 re il gruppo di uguaglianze
(4) y
Invece le (2) equivalgono a
(5) X = X (q; t) y y (q; t ) z = z (q; t )
Nelle (4), (5) i parametri q1 , q2 , q possono assumere v alori ar

bitrari.
Nel caso di un sistema, particellare o continuo, i vincoli olono-
mi bilaterali p_o ssono esprimersi mediante un certo numero di equazioni
in_ t_e,r_m:h_ni fini .ti _ n_~Jl~___c::_o_o_rdjnate dei vari __punti del sistema\ dipende_!:!
ti dal tempo se i ~incoli sono variabili. E' chiaro che nel caso di un
sistema continuo tali equazioni sono generalmente in numero illimitato
ma vi sono dei casi di notevole interesse concreto in cui ci si può r~
durre - con opportuni accorgimenti - a un numero finito di equazioni in

un numero finito di parametri. Tale è il sistema formato da un numero
finito di corpi rigidi.
Ad es., nel caso di un unico corpo rigido le coordinate di un qu~

I
~ '
~
' 133
~_i.::iqu~ p~~to _ I'()S_s_o~o- E7Sp_rimersi .me.d.i_Q.n_t e _sei parametri, SJ. 1 s.z,1 S6
di cui i primi tre coincidono con le coordinate di un suo punto pref i~
~ ato, g1.i _a_l~_r_i, __ con tre parame_tri atti a determinare l'orientamento di
una terna solidale rispetto a una fissa. 1 Ad es., si può ricorrere ai p~
rarnetri qi di cui al n. 2 del Cap. IV p agli angoli di Eulero (IV, n.

3) e alle espressioni dei coseni dirett?ri degli assi della terna soli
da le forni te dalle (IV, 14) e (IV, 22) . In tal _mod_o ___§j.__ è __già- t--enuto.. c.Q!!
,to _del _v:incolL _di- r -igid-ità.
E' ormai evidente che nel caso di un sistema particellare( come~
re in quello di un sistema continuo costituito da un numero finito di

corpi rigidi,' i vincoli _g _lonomi _b_:i._l _a _tex_q_:J,i sono rappresentabili media!!
te un numero finito v . di equazioni indipendenti in termini fini ti in
~~ c;~rt~u_m~~--~i- P_~r~~~~! ®~-~) .. ·@
(6) f~\
f 1 :' ( s 1 I s2 I ••• I s r ; t) = o I • • • • • ~
f )( s 1 I s2 I • • • I s r ; t} =o I
~~ ~-
~ --
~~--f.lJ __·_:. !_Jr . manc_a la dipendenza dal tempo se i vincoli sono
fissi e si d _e v e supporr:e C>< l_:'.' -~
Ciò significa ch_e il gene.rico punto P del sistema ha le coordi-
nate _ esprimibili mediante le uguaglianze ,
con le si soddisfacenti all~ (6). Le (7) sono riassumibili nella re-

lazione vettoriale
(8) OP
E' bene osservare che la I~dlpendenza 1 delle equazioni (6) impone

al~a matr~ c~- ~~ d-~~-l_e_(~ f_unz_ioni f 1 , _ ••••• _ ~v rispetto alle
@ ~ariab~li - ff:;-n -; ... _, s r di avere c~~a-~_!~__:_i ~~~:-'=--_0 In termini
p~ù espliciti, nella matrice _
I~ ---- - --~~· -----~ .J
(9)
..... ,
1 34
aJroeno un aetei:mj nante di ordine v , deve essere differente da zero per

ogni valore di_f t] /Se i v~nco l ~~~~;-~1- ·~.i-;~;~a - . come supporre-
mo - infinite posizioni per le quali esso può passare con un movimento
continuo, i l numero . .·-v-, com·~- ·;i_è-;ià-··~~~"~~~~~~~~~~~~~~~-d~~~~-~ -ç l<:_- -cQ,, ."';)
~- ? _l___p~r111~ t_tono, in generale, di esprimere i parametri f; 1 e E;z e •• : '. _ _§:_:i;:
in funzione di N = r - V parametri ql e qz e ••• e CJN indipendenti. In
base a (8), il generico punto del sistema in tale caso è individuato dal
l'uguaglianza vettoriale
( 10) OP OP (ql, q z , ... 'l."l; t)
I parametri q1 , q2 , • • • ~ si chiamano-"-c-oordin-ate . ..Z.-agrangian~ \ o

libe r e ed N gr ado di libe r td del sistema. Ad es., nel caso del siste
ma costituito da due punti A, B vincolati a stare sugli assi x, ~ '
ma~f~n~ii~o~i a distanza invariabile 1 ; denotando con i x1 , y1 , z1 le

coordinate di A e con x2 , y2 , z2 quelle di B , esse soddisferanno
alle equazioni
xi + Y ~ - 12 O ,
( 11 )
o t o I Xz O e Zz o .
Se si indica con q l'angolo di AB e dell'asse delle x (F_ig.

2), si soddisfa al vincolo di rigidità espresso dalla (11 , 1) assumen-
do
( 12) - 1 cos q Y2 1 sen q
In definitiva, il sistema formato dalle (11, 2) e (12) costituisce,

in forma scalare, la rappresentazio-
ne (10) del sistema mediante l'unico
~B parametro lagrang iano q .i, Il sistema
ha, evidentemente, un grado di li~er
tà.
Lo schema punto materiale rien~ra
C__9~e caso particolare in quello di s_;!:

sterna particellare. Si riconosce su-
bito che il punto vinco lat o a stare
X su una superficie costituisce un si-
s_~~~~~radi di l~e rtàj quello
Fig. 2 vinco lato a stare su una curva ad un

135
grado di libertà, mentre un punto libero ha tre gradi di libertà .

........_ NefZ:é as-o dfuii. - cè5rpo -r:Tgid~ c~n u~_J2~~t~ fisso, f§>, id~~Ùficando
E; 1 , E; 2 , E; 3 con gli angoli di Eulero di una terna s '?~~.4~le rispetto -~
~_:___:_;_:_.:___:._::_~----«---=::-:=:_-t-.:-.;-::.:.:::.:.:::::=.-:.:-.;. _:-_·: ~-' ?. . _ . . ·- ~ . . . . ---- - =-- ------- - -- --· .:- -_ .:r_
quet-1-a--ctl-n'-f-èrTmento e E; 4 , E; 5 , E; 6 : con le coordinate di Il , nell'ipo
. • ----~ ·---· - ·---- -- " ---·--=-·
___________
- - - -- - -- - -· - · - -- - - - - - - , - - -- · - - - -- ---- - - - ·- -- - -- - -- . - · ·· -· - ·-· - 7 ·· --
- ·..u~s::t-::_cné-
: . ::.. ..::;,: Té' ~ dU-è Tifrrie abbiano la
__-· ..medes'
- -·...:,..,. · __ i ma __origine __::
coincidente
_______ .__ __-:._:. ___________ _____________ ;.. _. __ _.con
:_- ___ ___
_ :..:__ ~ _-:_ ;__ :_
Q I
le_ <?L .~~ve~<J.g.!19_ '-'\

- ---- - --- - -1
) .
(1 3) i- 5) =
_..;:___..-
Q) I
..' I ( ~6 ) = (lj \ .
Il sistema ha evidentemente tre gradi di libertà e può riferirsi

ai parametri
--- ..... ___ _
lagrangiani q =
.. . 1. ...
t; 1 , q .2 = t; 2 , q.3 = t; 3 .i _un corflo
I ---- ---· .. ...
rigido ll:._
bero da vincoli esterni ha sei gradi di libertà J uno con un asse fisso
ha ~~v~c~ u~ solq grado di libertà, bastando, per definire la sua pos!
zione, l'angolo foi:::nato da due semipiani uscenti dall'asse, uno solida
le ad esso ed uno fisso .
.. -- - -N~i caso di un sistema di W_co:_~~ _::_~!~ i ~~l_!-_e<;!ati tra di loro
in modo da costituire un siste~~ deformabile il numero N delle coor-
dinate lagran iane non supera evidentemente Ad es., il sistema di
_::;_-:;; · - -- ~-- ---==..._:.. .: ::.:..:- ---- ----- - -
corpi rigidi C1 , C' 2 , dei quali C1 h_a un punto fisso e C 2 è colleg~
to a C1 mediante un asse fissato su di esso, è rappresentabile media~
te quattro parametri: i tre angoli di Eulero che determinano la posiziQ

ne a.:c ·
c-1-- -risp~-tto al sistema di rif~r.imento \ e l'angolo che determina
quella di Fz\. ri~-p~-tto
_ _ _ _ _ _ _ __ _ __ 1_______ __ 1.
ad una terna solidale a
- - - - - - - - - - - ·- - - ---· - -
c1 • Il sistema ha per-
tanto quattro gradi di libertà.
Un sistema .<?.:1:.'?'.1.'?mo _soggetto a vincoli bilaterali indipendenti dal
tempo si d ice a v~ncoli (o l egami ) completi se è ad un solo grado di
flibe;tà~-~u~--;?~?-_~~~~i:tr~ i~di~i a~a - ia posizione di un tale sistema.
Un punto vincolato a stare su una curva fissa, un solido con un asse
fisso, sono sistemi a legami completi.
4 - SISTEMI SOGGETTI A VINCOLI OLONOMI UNILATERALI
Spesso capita di dovere considerare vincoli la cui rappresentaziQ

ne analiti c a richiede oltre che equazioni (in termini finiti) anche del
le disequazioni, o soltanto disequazioni. 1 Si tratta di ;:_~ _Yl: _C:,()_ !i _ o_}_()_no"!J:__
-~!.:..~_l_~ -~-~~~~i . Ad es., nel caso di 1!.!!__pun~o _P___,_ _v inc?l_a,t_() ~-non att,r. ?YE!f..-
-.S.are- ìT- p'fano TI di cui si fa cenno nell'esempio P()i: t~~o a~ - ~·- } ,_ ri-
manendo nella regione delle z maggiori, il vinc_? lc:'__:~ _ _E:!_:'~1:~I11~- ~-1:1~.l_i
ticamente non più con l'equazione (3) ma con la disequazione
( 14) -fz ~ -rt + z ~ ,

~-- -----. ..• __ _J

136
P_~.ù 9_e~~.E..~~ente, se un punto è vincolato a staE_i: _su una s~_l?_erfi
cie o in una d_e.:_1: _~_'.1e regioni . ~.:1-2?~?.: _SI\lesta divide lo spa_zio\ J l vin-
colo si espr,ime nella forma '!
-- ------------- - - - - - -,
( 1 5) (f (x, y, z, t) :::. O ,,
~- ------ --···-· ·
la (15) rappresentando l'equazione della superficie quando si assume in

-- ·· - - - ----- - ·· -·- --·-·-·· -··--- -- - ---- - - - ---
:~1='.~. i 1 ~~gno _<)__~. _ugu_ag l~C:'.:1.z.':1 .·. J ~~--ne 1!-...'.. ~-~~1'.:R.~.9.- ~~-~--c]_u_~_. l?:1_n_~!:_ ... ~, ~'--::'.:~n -
cola t i a stare sugli assi x, y ~\ si __~~çJ-~'::1_~~ -}:~Qnfil.?;i..9_11..~ 9he ____A_..._E.?n
vadéi__ §1:1;l,__ s_r:r_n_iasse nega!_~_vo _d_E?~J_e_ ?C, alle (11) occorre . aggi"1ng~;i:-e ],~ - di
sequ~ziqr:ie\
( 16) 1 ·~
In generale, ~~_ api tare di dovere considerare . ol. t:ç~ alle (6) un
certo numero di disequazioni
( 17) (i 1, 2, ... , s)
Le coordinate del generi~o puntq _ P sono esprimibili, per effetto

delle (6) e in base a (10), in funzione di N = r - v parametri~~ ~u~
sti sono generalmente lega-
ti da disequazioni a causa
z delle (17). Il grado di li-
bertà di un sistema non su-
bisce variazioni per effet-
to di disequazioni che le-
ghino i parametri che ne d~
terminano la posizione. Ad
es., se una sfera rigida di
V raggio R è vincolata a ri .
manere nel semispazio de l-
le z positive (Fig. 3), la
sua posizione è determinata
e da sei parametri - i tre so
Fig. 3 liti angoli di Eulero di una
terna solidale rispetto a una fissa e le coordinate q4 , qs, q5, del suo
centro e - e il sistema ha quindi sei gradi di libertà -, ma q5 veri-
fica la disuguaglianza
( 18)

r:-- 3711
L'__--'-'-h
Nel caso dei vincoli unilaterali le .?,()sizioni -~=~- l __s_~~~~~~~ -E.i:_~
o~are ~~ dist_i ~'I1:1~r19___ ~ ]:or__o yolta _in posi,~Ì,QI1i. di _ çJ ?~fine e posizio-
::'. i o!'di!lfil~i e ·} Le _ p_:r:~1!1~ - !?-~no __q_u._~~_l_e_ p__o_s~~~_:? ni _i_'.l___ C::Of:i::ispon.deIJ.~?- al~e qu~
li ~-o ~~a d~lle diseq uazioni è v erificata come uguaglianza , le a l-
- -----·- - ---~-- ·- ·- ,. ------- - - -- .-- - . -- - . - ' . - -- - -
tl'.:.g __q~elle tali che tutte le disequazioni sono verifica te come disugua-
glianze. Nell'esempiq del punto _costretto a non attraversare un dato pi~
_129.--~ ----~o_i:c;:> __ posiz ~~~-~-- d_~ c_o_'.lfiJ1e quelle su rr ~ ordinarie le altre (con
I z _~ '-~--. :!: ~0 )
m~nt:i:-e i,ri quello della sfera rigida sono 12osiz~o11~ di_ coE_
j
~~-~::_ _9_1:1~_lle nelle qu9-li la sfera risulta tang-en~~ al piano xy , ordina-
rie quelle nelle quali essa ne risulta distaccata ! !essendo q 6 > R I .
Se si riprende l'es e mpio dei due punti A, B vincolati a stare sugli
assi ~x ,--·· y-- senza che A possa stare sul semiasse negativo delle x ,
l'unica posizione d i confine si ha quando A è nell'ori g ine degli as -
si. Se si suppone invece che i due punti, anzichè essere rigidamente
col l egati, siano l ega ti da un filo inestendibile in modo che la loro di
stanza non possa superare la lunghezza, 2 , del filo, l'espressione an~
litica del v incolo è fornita ancora dalle (11) , pur di s ost ituire alla
(11, 1 ) la disequazione
( 19) 22 - <xi + y~) ~O •
Il sistema ha ora due gradi di libertà come se i l filo non e sistes

s e . Sono posizioni d i confine quelle nell e quali la distanza dei duepuE.
ti è 2 , ordinaria quella in cui essa è minore di 2 . Se si assumono co
me parame tri indipendenti q 1 , q 2 , le x 1 , y 2 , sussistono le (11,2) ,meE_
tr e q1 , q2 soddisfano alla disug u aglianza
(20) 22 - .(q 21 +q 22 ) ::;. o 1·
Ne l caso di vincoli bilaterali ogni posizione può essere considera

ta come ordinaria.
--~~
,
'
~- VINCOLI~NOL ':>_~ OMI] __ _ _ __
Oltre ai vincoli \ olonomi ~ i.~.9-t_eral_i_ ~ _tJ,f!.i_lat~ra_lj.__ ç9pgA_ di, _ dover_e
considerare altri tip[d.iv-i-;:;-coli, _dettoJ __Cii:ij~_Toliom[J
Sono tali quei vincoli la cui rappresentazione analitica 1?-()n _è _po~
-' , ~
sibile me_?ia_i:!'.:_ sol~-~gu~zi~l:__9_~_:;--~qu~~-~E__iJ~~_!~~-~_::1:i f1:_~~--1:_~---t~-

parametri che determi;:;a:n.0- re -pòiid. zlOnr del siS°'tema -mà" ri c hù;a.e - quai;;h."è
relazione differenziale ~~n d;ducibù~-p~.r- -a~-~i~~~i.'0;·8- <la.-·u.-ri;;·-.r~1a·2io~e L
/n--~-erffiin_Lùnjj:q · ~)--~~-~~~i~ia__ i~n~-~~i~~~~~----~~~1i~~~~---~~~-- ~i _-~i ~~-;;~~~~~1

138
che s.p_§_gia_J,~_ c;o_11s:!2-~~ont::_ all' a~-~() __9_~ m~.!-~-- P~~ _ <:;u_i, _la_ -~~stri~::i:.~.?.~~ ___C!~~lle
velocità non può essere una qualunque di quel l e consentite dai vincoli
- - ------------ - --·--·-··-·- ----·- - - ·- - . __ ,_ ..... -- -·-----·-···-- - - - ---- ---- - . --
o_Ionomi E.f.~E~,!~:J;'. Supponiamo, ad es. , c_he ~na sf_~ra r _i_g_ida_ di raggio R
s a a a manteJJ~__ ..§.'=.~El'.'_~_ ~-n- C:<:'_f11:_C3.1:_~o- con i l piano xy [come av
viene per quella considerata nel numero preced;nte s~~i- ~-~i~de~ =ia:::::P:Ci~
sibili tà di distacco da l ~~~::_o__ xy fT si--tr-a:tt.a -ev ia~;--t~m~-~t';- di un -
vinco lo olonomo bi laterale esprir.iibi·iE;; · - con le notazioni del n umero pr~
cedente - mediante l'equazione in termini finiti\
( 21)
. .. - - --------------- -~
9. quella d~~!e:ren_z_~~-~~_J
(22) o .
La (22) indica che la ve l ocità de l centro, \e-;\, della sfera - cQme

- --.,,. ~--""~--::l -·--···· .-- .x .. --------=:::------
~?_i::.e:vedibi le - è parallela al piano xy . Se si considera quind i l' e
spressione
(23) ··e:
I
\d
-A_\ .
T
-
+ w /\
-
BA
'·
che dà !III, (53) I, in base al teorema di Mozzi , l a distribuzione delle

- - -------··-· - -~~--~- -~-~
~e.~():i t ~ - ~~ un qi:_~~u~que mo to rigido, si v e de che, tenuto conto del vi~
colo olonomo precedente, sono pos~g>ili _ .e_~:i:-.. - ~-~ -si~X:.é!...S.Utj~i e soli g:.li
~:t:ti' à.~_p_~~ cu~e-f.?J\çl-9_,me~bJ'.'~ ai.L..ulj risult.<: ortogonale §tl_~o
asse z quando A si identifica con la posizione e * del suo centro.
ì?Ossono, ad es., aversi a_-t:!: i di moto rotatori (T = o) iDtorno ad -~E. a.§_
se parallelo z
- ···---·-- -- - -· -· ... - -- ·- ..
o traslatori (w = O) con ve locità di traslazione paral
lela al piano xy o anche, ad es., atti di moto elicoidali con l'asse
d i moto, a, contenuto nel p_iano xy \ e passante __PE'!Li_l _ 12_~_~t_o ,__ ç_ , _ ~i c::o~
ta~~-'-t~ ~~-~~;-;;;; -pt;~~~ :~- la sfera. \
- - ·In tale cas'o ... Q::y"'rappres enta la velocità d i strisciamento ne 1 mo-
to di r ~tel.inento del la sfera su l piano xy e può avere qualunque gra~
dezza. Comunque sia, ad ogni atto d i moto possibile - tenuto conto di

(22) - si accompagna, generalmente, una velocità di strisciamento d i ver
sa da zero. Ebbene, se si impone che tra tutti gli atti di moto possib~
li abbiano luogo solo que lli per cui il moto de lla sfera sia di puro r~
toZ a mento - cioè sia nulla la velocità d i strisciamento (Cap. VI , n .1 )-

si ha un vincoio anoZ o n o mo . Per esso, la distribuzione delle ve l ocità è
rappresentabile mediante l'ug uaglianz a

139
(24) .; !' ~A = ~ A CA
.
I
essendo l'atto di .~'?_"t:.'? __1'!.!.E.?_~~f!-.!'fa_n.i.e_ri_t;? _fQtato~io . intorno ad un asse I?a~

sante per il punto di contatto
--- ~ ---· - · -- -· ·-- - - · -- - -· ·· -· ···-- .. -- ·- - - .
e,
Si può dimostrare che la condizione
-- '·-~· ··--- - -·--·-· - ----- ·-
?h~---~ · -éì~t~ _di _!1:11?.!() _s:Lq _d,el t:i,p() _e_spr~sso dalla. (24) , resa esplicita me-
~~te _!-__ 12a.I'éìrnetri _ l _a grangiani, i non è deducibile per derivazione da una
relazione in termini finiti come lo è invece, evidentemente, la (22).
E' da tener presente, tuttavia, che possono aversi vincoli di mobi
lità che dal punto di vista analitico hanno comportamento olonomo __in
qu~11t_~ _ ~-~ equazioni in forma differenziale che esprimono i vincoli sono
deduc ibili per derivazione da relazioni in termini finiti ~ Ad es ., men-
tre il v incolo di puro rotolamento di un disco su un piano è generalme~
teJ~;~ quando invece si impon9~3l d~'?_9_2Lrot~i:e senza stri-

sciare __ ~:1___~i:i_a__g\1id~ rettilinea mantenendosi in un piano fisso, n ;, il vi~
colo può esprimersi mediante relazioni in termini finiti J Assumepdo co-
- -- --·----- . -
_me pi~~y___il__ E_~ano___7!_ ___ e.. ...~ç>IT\_e asse delle x ~a _guida di appoggio ,
i (Fig. 4), ~; risulta ortogonale al
• JY
I
I
I
1
iv·
I
I
piano
se delle
Oxy e i due membri della
(24) sono ambedue paralleli
x. Se si identifica in
all'a~
I I (24) A * con il centro, e*, del d.:!:_

I
I
I
I sco e si denota con gj il suo ra.sr
I
I I gio, proiettando sull'asse delle x
I
I _s_~ ___ 9_t_t_~ene \
I
I
I (25) X re
o' X
ove, semplicemente, con x , y, z

Fig. 4 si indicano le coordinate di C* e
e denota l'angolo formato dalla
parallela per C* all'asse delle y con un prefissato raggio C*Q 1a
crescente al crescere di x ]·
Da (25) segue
(26) X - r El o ,
pur d 'intendere e O per x = O. Alla (26) vanno associate, ovviamen

te, le relazioni
(27) y - r o , z =o

14 0
e si riconosce che il particolare tipo di vincolo di puro rotolamento

éonsiderato si lascia esprimere in termini finiti .
La condizione [ desiderabile ] che le ruote della bicicletta ~ di
una macchina, in genere] non slittino sul terreno si traduce, general-
mente, in un v incolo anolonomo che, però, in casi particolari [come si
- - - - -- - - - - ------·-- --·- -·--· ... ·- - -· - -- - .. - - - .. ··---- ------- - -
è det_to) P\lÒ riuscire olonomo: , schematizzando ognuna delle ruote in un
~gg__;rJ,_gi_do rotola_n-t:e _su un piano, l'atto . a:c rnOfo .d .Cques-t o de"v ~ ~ss~
re rotatorio intorno ad un asse passante per il punto di c o ntatto,ave~
do la particella del disco a contatto con il suolo velocità nulla.
( (; l- SPOSTAMENTI ~!'/ITESIMI - SPOSTAMENTI POSS!B!!'._I

Si consideri un sistema eronomO': soggetto a _vi ll_ç_o_l _.i._ J;i_;Llaterali e u
nilateral_!_ le cui possibili configurazioni si p ~~-~no rappresentare m~
diante un certo numero d~~amet__::-~--'-~~-~ 2_'___-_:__:_'__t;_:-_~ soddisfacenti e-

ventualmente a equazioni del tipo (6) e disequazioni del t i po (17). Si
dirà ~n to in f init_esi'!1.!:J del ~i~!..=:na ~~n-~ _ spos ~_ail\e_ri!_o_ _i n.~_ _i l
generico punto P subisce lo spost ~~!l_to ?'.:!:~~-t, erizz_a_-t:.!?_L _:Ì,_J1 _ b_él_!3e a (8),
d_a~:L_ _' _ g g~ag_l_ian ~ a
r aoP ,,.. ., aoP

(28 ) E
i= 1
at,; 1· at; ; ) +
'----7
--at ®
ove le Ul_~-i_" ~_a no ~el tutto arbitrarie e ne_EEure tenute a ris~ettare . le
e quazioni (6), nè le disequazioni _C1.:Z.L. che esprimono gli eventuali vin-
~~~~-~r:~_lat~-1:~1-~ j Trattasi, quindi, _9..i
unQ_~_?-~~ent ~_'.:1- el tutt_'?_ ar~_:
trari o la cui g randezza tende a zero insieme con la quantità
&a ~~ - :.:~ + a t;~ + a_0 ]. - --···- - ..· - "'·--·-··- - · -·
Tra gli spostamenti infinitesimi hann ~~ ticolar ~ ___J, i:i_!:~ resse quel
li di una . --·
determinata s pe ~i e_ , ad es. quelli possibili . Questi, nel ca-
-------- - ...... ·-·- ·- .. ··-· - --___:._· _...:..~ --
so di vincoli bilatera l i , s.o no caratterizzaticì_é iJléi_ (2 8 ) quando, però!

le quantità fa ~ 'j sod~ sf·;;;··-~_i 1e··;q~~ ~ i;~~- ~he si --~!_~;;~on-~-~er diffe
~~~OJ:!~~U~_§J. :
af 1 af 1 af 1
a t: 1 at: 1 + ... + a<; r at; r + a t a t o ,
(29)

14 1
Ciò significa che u~ spos tamento f!Ossibile porta il si!?J;;ema _da

una c o nfis__urazi one consentita dai viu~ùi..L~&~-a__J,_g__qgal~-- 9~_!1-~:r. a,~-
-------- - ··-
mente differisce da una conse11~_i_ta q9j.__vj,_n Sè_())._Lp~~-~n~~ .1:!:t: i_t:~ --~-i:!- ~_ll:~- ':'~
lutazione dipende da infinitesimi ~p~ alla quantifa)- -·-·-
-I 2 ? 2
v as 1 + ... + as2 + a t .
Per fare distinzione dal caso degli spostamenti infinitesimi puri
e semplici, nel caso di spostamenti possibili si scriverà l a Ci) d iri!
ta anzichè la a tutte le volte che tal e simbolo occorrerà~ In parti -
colare, si indicherà con ~postamento possibile del gener~co pun
to del sistema ~
. - - ------- ------'
Se in aggiunta ai vincoli bilaterali sono presenti v incoli o lono-
mi unilaterali traducibili in un certo numero di d,U;~~~convie-
=::::::::; ~ •• ~ - ~· . -- - - .
ne di~_i;_:i,_pgµ_er.e._ gJ.y.postamentL ppssibi~i P =-.R-f-r tire da una posiz~~_

_si r
dinaria da quelli a partire ~! ~di confine,jsiano l e (17)-
~disequazioni che esprimono i vi _n coli un~~atera~
Poichè la posizione di arrivo coincide con µ_na consentita da i v in
coli a meno di quantità di ordine superiore aj Va_s_f~~-~ + 3s~ + at 2 ,

supposta tale quantità tanto piccola da ritenere trascurabile il suo
quadrato, da (17) segue che n_e lla posizi o ne di arrivo dev e ~~~~ I
(30) l$;+g, (i = 1, 2, ... s)
Se la posizione di partenza è di confine, almeno u~_a._9:~~~-i_1_2_) è

soddisfatta come uguaglianza. Se ciò accade per le prime s, dalle (30)
segue
i -)
(31) . aq,i ~ o , (i 1 f 2 I • • • S
--·- - ·- ·-· :1
Le (31) rappresentano delle effettive condizioni per lo spostarne~
to. Se invece la posizione di partenza è ordinaria tutte le (17) sono

verificate come disuguaglianze e,per un principio di continuità,le (30)
riescono tutte verificate, qualunque siano le quantità piccolissime 1 as i1
at. In tal caso lo spostamento rimane arbitrario per ciò che concerne i
vincoli unilaterali. Si conclude: i vincoli unilaterali im pongo no r est ri
\·:~ioni allo spostamento di un sistema solta:o:tJ2-.a_p..aE.ti.1:'.e-Iia __p__Q.s.i...& ion i:__cj_i
·!·
! 1 ~,
Tale fatto si presenta come __intui t~_'.':C)..:.. Ad es. , nel caso di un pu~
to P vincolato a non attraversare un dato piano, n, mobile come nel-

l'esempio del n. 4, il vincolo agisce sul punto solo quando esso è a
contatto con n , impedendogli quegli spostamenti ch.e _te.nd..QDQ_§__POr~!':-
~()_n_s_e_i:_t_i_"t:.éi <?-éi~ _v~11_cg)-o ,\ mentre quando

lo nella regi_()_n_e:_ __r:_c:i::_ __ P non è su

142
rr qualunque spostam_~i::!_~Q_p_i ç_ç; p J.issimo_ gli _è __c_onsentito~

Tra gli spostamenti possibili di un sistema ha particolar e interes
se ~o spo~tament_9__.§Je~11tq_r"". ~ Ess o è c aratterizzato dalle ( 28) , (29 ) ,t~
nuto conto eventualmente delle (31), quando le d~ i siano , p e rò , quel-
le che competono all'atto di moto del sistema. Le quantità d~ i coinci
dono, cioè, con le \ij_dt , e i v ettori dP con i v ettori y d t, essend o
v la velocità -~~~~~~~~~te__ !J
Da quanto è dett o , r isulta evid e n
te che lo spostamento possibile si può definire come un o s p o stamento e-
. · · - - - -·---- - --- ·---- ---- - - -- ·-- -- --- - ---------- -·- - - --· --
lémentare _in__~_uiL _p_~f:_Q_, _l~ veloc -:!:_~~---~~-i_singoli punti n o!l_ s__o_n o -~1'. gene-
rale le loro velocità effettiv e ma costituiscono un qual u nque in~~-~-e
di velocità -~o~se_ntit e__ da_~--V:~_nco ~ i\ Ne segue che nel c aso d i un sistema

rigido il più generale spostamento possibile è - in ac cor d o a l l a [III,
(43)] - esprimibile nella forma
(32) dP d Sì + !!!_ /\ QP I
ove dQ e 1jJ sono vettori infinitesimi che soddisfano uni c amente all e
equazioni degli eventuali vincoli esterni.
Anzi, in loro assenza, in base al teorema di Mozz i s i può afferro~
re che il più generale spostamento possibile rigido è un o s post amento

elicoidale. -- - ------ - - --- -- --------- - - .
Se il sistema è rappres e ntato mediante coordinate lag rangiane, q 1 ,
q2, CfN , in base alle (10), ogni spostamento possibil e è espr i mi bi-
le mediante l'insieme dei v ettori
N aoP aoP
(33) (cl;\ = dqh +
~ "'"
h=1 aqh at dt
'
· ~~_gh_s_~I}_O_ ji~ ]:)j_ trarie in assenza di vincoli unilate _r ali ' · mentre
- sono tenute a soddisfare a disequazioni de ~-~ po _(3 ~ _ ) ___ -:!:_!l _ p_res_en ~a,__dJ- ta
li vincoli e a partire da una posizione di confine.
---------- ~- -- ·-·
7 - SPOSTAMENTI VIRTUALI
Si chiama spostamen_to __ Y. ~:'_ tuaZe di un sistema ogni spo st a me nto infl:_

nitesimo che rispetta i vincoli supposti invariabili e q uali es ~ son o
_nell_' istante considerato. ~r_attasi_,__ _c_j, o è_ , di uno spostaine n_t:~ po :_:_~é

del sistem~-~'?9 9-:~_t-t:o__~~ ~-~oli -~i ~:~-- =--- co_~ncidenti con quelli effettiv i
all'istante t che si considera. Pertanto, in uno spostamento virFua:i~
il generico punto P del sistema subisce uno spostamento caratterizz a -
to dalle (28), (29), (31) quando in esse si sopprimano i termini in dt .
s i_)1_~f_ -~~-Oè /
143
r él OP
(34) l:
i=J
con le ['6~j~\ soddisfacenti al ;;_;Ls_t_e.ma_
r df 1 r él f v
(35) l:
a~·
'> l
t5 s_; o , ... l:
éls i
os i o ,
i=1 i=1
integrato _i!9._1_!~-~ ~-~-~q~<'!,ZionL .
r él ,- o , ... l:
él f; i
of; i ? o ,
i=l i=l
in presenza di vincoli unilaterali e a partire da una posizi one d i~
fine. Nel caso di spostamenti virtuali al posto dei simb o li o , d si

userà i 1 simbol; @ Nel caso di un _ P.\!!!t:~ '1.~i:i_c:__o_~_él!o_ .~ _ ..§ t:~_r:~.J;;11.J-1<Lsupe!:,
fici §. _çl i__equaz;i9_n_e . .(1 }_ ()_ !?\JJ_la __c11:r:v a di equaz:i,qr:ii (2), i d entifi cand9 _le
~ ~ ~-\ con le coo_r:_cg~a t:e__cl~_LP.un_t_Q., _?.:i, _:i: : i-c~nosc_e __ çhe .l~ _ (3_5) s .i r iduc~no
alla equazione
él f él f
(37) a;{ oX + él y oy + él z o Z o ,
nel primo caso e al sistema
él f 1 él f 1
I'"
- - ox + - - oy +
él x él y él z
oz o,
(38)
élf 2 élf 2 él f 2
él x
éx +
él y
oy +
él z
oz o ,
nel secondo.
Si riconosce facilmente che lo spostamento oP ~ _tange ri_t:~__al.la __ s:!:!_
perficie (1) o, alla curva (2) nei due Cél.si considera t:__~. i. Fatto analog?
si riscontra in una debita inter-
-- - -··-- --------·--- - ·-- ·- - -
~ --- -" · ·- - -- -- - - - ·~
pretazion_e de~~ .J~.~ ! . ~n un_o §p~

zio a r dimensioni. Per tale mo
- - - -- ·-- - -----·
tivo si euò ~_ii:_~ _ g)}_~gJj, _,;;_p_Q?j;a
menti virtuali sono spostamenti in

... .. --..- .. ·-----~
finitesimi t a ngenzia li t Ad es.,nel
~aso del punto ~~-ri_~o~':!c:l_ _~!>_t:are
nel piano di equazione ( 3 ) sono spo
- -- - ------ ------- -- -- --------- ------ -- -----·· -- - -
stamenti virtuali gli spostam.e _nti
Fig. 5 ortogonali all'asse delle z [o z =
144
= O l. Nel caso di un P_i:_n_!:?__"\T.~1:1cc:~a~o- ~- -~ta:r:_:~ _5.:U:..UE.éi__~_1:_r:~_C?nferenza 91

centro fisso e ragg_:~_c:>_ c:Eesc:;~nte nel tempo, la Fig. 5 mostr~ ::_hia:i::~en
te l'esempio ..
~1:. ~n~ _ .l?PO_~~-ameJ:lt<:J possi!Jile e _di _uno vir:tuale_,_ __ alJ. '. _ ista~
te ;f.
'·
Se il sistema è rappresentato in coordinate lagrangiane q1, q2 , •
~ , in base a (10) e con l'eventuale aggiunta delle (1\), gli spo-

stamenti~:i::_~~-~-~1: - sT caratter_izzano differenziando le _equa_~on_i_ (10) I
(17), con l'avvertenza di trattare il tempo t come un par~etro fis-

so. si ha, pertanro-, - -·-·- - ·--
aoP aoP
(39) cSP aq1 cSq1+ ..• +a~ cS~
Le componenti x, y, z del vettore P sono espresse, in base

a (39), da\
N ax
(40) cSx ~ E cSqh, cSy
h=1 aqh
In assenza di v1:_~c::ol.i,__::inil,_~~réi:p.__ o ~ _p_a~ _tj. ;r;:_e ___cl~- p9§.g_j._o_ll_i__ordi!la-

rie, le .S%Ì neH~~_)_! __ (~~) ~_ono arbi_tra:r:i::_~ I_'.?-vece, a partire da
una posizione di confine esse sono vincolate dalle disequazioni
(41) (i 1 I 2I • • • S)
dire~-~_:i_:~e _d_~d_:i_:~b_il ~ ~~-l~i::_ ___(17_) _ penséit.~ __e~presse mediante ~~-- __%..'- . se

di esse le prime s - e soltanto
~~se_ _:-__sono verificate _ c_o111~ ugua-
y
glianze nella posizione di parte~
za.
Si consideri, ad es., un punto
P vincolato a stare sulla circo~
fere~~-<::9.:ri..te_n_µt_a__:rJ.~l_ EJ.~no_~-
con___ c~E_t~:?- _n_~~-1' origine degli assi

--···---- ,__ _,_ ...,__., - .. ·- -- - . - - .-·-·
e raggic:> ___C_!~~-~~~t_e ~ -~-t / [~ co~~an-::
o ---- X
~e], rimanendo nel prima ~uadran
Fig. 6 te (Fig. 6). Si può assumere qua-

- - ·---- ----
:!:~_....Y..rii.ca.. coordinata_ lagrangian.éL
~ -'ari_go_ lo _q di OP e Ox. Le coordinate x, y, z . si esprimono med:!-an

te il parametro q in base alle relazioni ·._
---- - -----------
145
(42) Rt sen q , z = O ,
mentre l'unilateralità dei vincolo è espresso dalle disuguaglianze
(43) q ~ o ,
Gli spostamenti virtuali a partire da una posizione ordinaria (cioè,

.... -------------.---- ------------
distinta dalle intersezioni della circonferenza con i semiassi positivi
Ox_, Oyl s~ caratterizzate dalie uguagli ~-;;----------- ·-·--- -- --
(44) cx - Rt sen q oq , oy Rt cos q oq , z = o ,
ottenute differenziando le (42) e r~ tenendo_ t invariabile.

Invece gli spostamenti virtuali a partire dalla posizione di confi
ne costituita dall' intersez_ion~l,~irconf~;-enza con i -~ ~emia!:>se __~_-·
sitivo delle x sono tutti e soli quelli che verificano le (44) per
q = O, cioè, le
(45)
e soddisfano alla disuguaglianza
(46) .S q ~ Q I
proveniente dalla (43, 1). Anzi, il s_egno d_i :qg~9g_l_.ianz_a__ l} ~J,.l_a __ ,C4 6) ___ va
2:.:>clu§..9 s~ si vuol e e.Jl.i.ta.r.e_lo sposta~.
In analogia a quanto si è detto per gli spostamenti possibili, si

- - -..---
...... ----~---·-- .,- ·-·' · ~ --- -- -
può affermare che ogni spostamento virtuale si_ può considerare come _uno
--
~----- - - - ---- - -- ------ --- ·-- .... - --.:_---··-- : . - ---- - · ·- ... .
spostamento elementar~ i!1 __c_~ L le_ v_e.2:..2,.cit_à J!i~.L.2_~ ~~~~ ngoli punti
"sono soggette unic_~ente alla condiziq11e d_i _ _§)_p~~ e au~s.:~e- d_~J:_
guel l,_~ __c_
ons.e nti te dai vincoli, supposti invariabili e quali essi sono
all'istante /f; 0
cònsiderato. Ciò si deduce subito qualora si interpre-
tino le ·Zç:iJ ,- - .S qh come C:::Sl.l!!E.O.!!e_!l~i di velocità virtuali moltiplicate
pe~~~ !:§!~~s_c°-_l? _· In particolare, da ciò. - come pure dall' interpretaziQ
1
•
ne degli spostamenti virtuali come speciali spostamenti possibili - se-

- -
~~ eh~~-~ - c~_s_s> __?-_i un corpo rigido libero da vincoli este rni il più g~
:1~~~ -~P9 :> tamento virtuale ha l'espressione
(47) e n + B A nP ,
con on , ~ vettori infinitesimi arbitrari. Nel caso di un corpo rigido

146
con un punto fisso, ~ , vale la (47) ma oQ è nullo; se inve_c~ ~ ' è un

asse fisso per n, on è nullo e il vettore B ha modulo arbitrario ma
è parallelo all'asse, ecc.·.
E' evidente che nel caso di v incoli indipendenti dal tempo sposta-
menti virtuali e spostamenti possibili si identificano.
Uno spostamento virtuale si dice .r> ?.Y.?..r._s ib i le se anche il _suo oppo

- - - .. , - .. --- - ~ ·;.- ---- ~-
sto è virtuale. In caso contrario lo sposfiilne-nto si dice i r r e ve rsi l;_i l e .

~ --·_ -:::- - ~ A ~r.:7
Nel caso di vincoli bilaterali ogni spostamento virtuale. è rever;ibi.l.e.

4'nfa:Efi, se i Ti~coli sono Eilateraff;· l:f- quanH't~ ' ~ iì-~ i- 7~ --=" -f:~ ~2-;·· :·.: -
r) , che definiscono _u~::-:.i>_PO_s_t~e_n_t_o __\Tl,J'.":t:.~~l~ . sono tenute a sodd_!.§f_ar~
~nicai:nente a equazioni linear:_i omogenee del tipo (35) ;, Di conseguenza,
se l1na 1 -up:J,à ,di o~i soddisfa alle (35) e caratterizza perta_~1:_? __~no
~p~s_t~mento virtuale, lo stesso accade per la r-upla -:- . o ~ iJ che definì
s_::~ --~~ost~E!ntc_:>_ 012_posto. Analoga circostanza si present a se il si-
1
stema è rappresentato in coordinate lagrangiane, q 1 , q 2 , ••• , ~, dato

·- - - . . . .. . - . ·- -----
che le oqh SOn ~_9-_f.bi_t:_r:_a_rÌ~ :i,n assenza di Vincoli Unilaterali. I
.... -- .. .-- ~--~ --·
' Ad es., il vincolo bilaterale di appartenenza di un punto a una
- - --------- - ---- --·-· . ··--·- - - .. - - -·- - - ..
superficie- --( mobile o fissa) o a una curva consente solo spostamenti tan
- - -- - - - -- - - - ·- ·- ... .::::-: ·.. __ .. - - - ~ - ..... · -·· . ·· - --·· ··- -·-- - =-=-
genziali che sono reversibili Ì (si esclude, naturalmente, la presenza di
- - - - - -- - ------ ----- - -· I .. . . . ..
bordi, ecc., che renderebbero il vincolo unilaterale) . Così, sono ::.=\T.eE.

sibili gli spostamenti virtu~~i--~~ -1:':1 ~olido con un punto fisso ) con un
asse fisso o"-scorrevoie biYateralmente.; Se i vincoli sono invece unila-
- - - - -- -- ---- ---· - · - - -- - - - - - ----- - - - - - - --- -· - -- - - - I
terali sono evidentemente reversibili tutti gli spostamen ti v irtuali a

- --·· - · -· . .. .. - - -- -· ---- ··-·· -
par:t:ire _çl_g_JJ.na_posi.tiQn_e--9L9. i1l.~~-i_a Ima non lo sono generalmente~_e_lli

a_ i~rtire da un~g_s),,z~~::.::-.:~J__co~~-~~:I~ PrecTsame~t;~-- ~~-;:;~~i i~:~:re_i:-~-~~i li
quegli spostamenti a P31.UJ.J:.e ...da . ..una gosizione di confine le cui compo-
nenti ( o~ i o 8%) r~~-~:'.11~_ !'>?-~rli_sJ;_élj:j:a__@al.cuna __go:=_lle disl}3uaglianz_e
'?~-~_!_ncol_~i:!Q__f:Q_~~f~ettivadisuguaglianza. In tal caso, infatti,
gli oppostYai-·quegTi spos famenti" -nànno- re ··roro-componenti cer tamente
non tutte
_
soddisfacenti alle ?isequazioni caratteristiche. Ad es., nel
_____:._-=:_-:=_- --:::.-:- _-:: --- - -.--
-~-::_~::::::=::-
caso di un punto vincolato a rimanere in una delle due regioni in cui

una data superficie (fissa o mobile) divid_~ -~_<? __ ~PéJ._zi()! __ a p9r_t _iJ'.:.EL 4é! ].!na
~anfi ne S.QJlO r_~V:'2~_§òiì:>_i_li_ __
so_lo gli spostamenti virtuali tan
__ 51.E'.~ia_li __!!!~n_t:i::e _ non lo s_on9__ g\lelli, _!l_o_n_ ~-éi~~enzial.Ù
Nel caso di un corpo rigido poggiato su un piano sono certamente
reversibili gli spostamenti virtuali che léJ.~C::~~1:1: ~él. co_r:_t:_a tt() ço11 U_ pi~
no sempre la mede.sJ..ma_p..Qf"~ i_ol!_~ -~-i_ St1PE!r_ficie ,: qual_i _ le___!:r_éi s:1:azi_9 n L pa-

_!"_~~-é!J._pi.ano -e -- le .. r.otazioni intorno a _1)n _é!§.§~-3sL .~§..S_o__QLt_Q.~~~
147
(cioè, gli spostamenti rigidi piani, infinitesimi, paralleli al piano

di appoggio). Sono, invece, irreversibili ~ ~~er~lm_:nte~- q~~~-1-~___:'~<:_~-~~
menti virtuali che causano il distacco (o l'attacco) di punti del cor-
- ·- ·- - --- ----- ·-·-----.- -----· ·- ·----- ... ··- · --- -·· ---- -· -- -·-· - . - - . ·-
po già ,_a___c_o11tc;:ttg_ _ç9x1 _ iL _(già _ distaccati çlal) piano d'appoggio. ) Esist~
··- ----- - ----- - - ---·-··· ----- - -·- - -- ... -· ·---- . .
no, però, casi di eccezione a tale eventualità come, ad es., quello di
------- - - - - - ----- -------
uri___ C::_i. ~:!:_~<?-E~- ? _<:li una sfera a contatto con un piano.

148
~ r
CAPITOLO IX Ì'
/ BARICENTRI - _
I .- INTRODUZIONE DEL CONCETTO DI MASSA - DENSITA'
Accanto ai concetti di tempo è fondamentale per lo sviluppo della

Meccanica razionale quello di massa . Q~~~~ - ~~P.Er~s~nta un carattere in
trin_s eco dei co_rpi c:he _accompagna quello di este n si_o n.e e riesçe ___i-E.9:ip~~
~E!_l}t_e dal l oro _s_tato__di._mo_:t_o_. _\ Natura lmente , intè~àiamo riferirci alla
\~e .cca;:;i-;q=g)a_s_s]-.C.à} ,ove - a differenza di quella r elativistica - la mas-
sa è ritenuta assolutamen t e indipendente d_al lo stato di moto dei __ co_r j'i
e da ogni variazione della loro forma, \ temperatura, ecc. Sino a che si
---·-------·---------- - -- ·--· .. --
studia il movimento pu r o dei corpi (Cinematica), prescindendo complet~
mente dalle cause che lo producono, i 1 concetto di massa non è e_!;;~en
ziale e per tale motivo non è stato necessario introdurlo nei Capitoli
precedenti, tanto che nei vari schemi fatti per rappresentare i corpi
naturali si è tenuto conto solo delle loro proprietà geometriche. Non
appena, però, si vuole collegare il movimento dei corpi alle cause che
su di esso influiscono (Dinamica), quel concetto interviene in modo es-
senziale e bisogna tene r ne conto nello stabilire lo schema ideale dei
corpi naturali. Pertanto _oçc_o:r_r _e _coi:n12l~tare le prer(Jgat_i ~e- -- ~~rib1:_1!:!:-e
agli schemi enunciati nel primo numero del capitolo precedente aggiun-
g_:r:~_o__ _él-~ o_g.!J.uno _d i _ _e ssi .l '_attributo di massa·.
Così per e_y..!:!.l_Q_ Jn_cu_eria-le intenderemo un punto dotato di massa (fn aE_
\'sa concentrata)], per sistema particellare un insieme di n punti mate
'ri-ain
L'osservazione diretta porta ad attribuire alla massa di un corpo
un -~vc(l_Q~-~-~ nel senso che ad essa si può associare un numero che ne dà
la misura , dopo che si sia stabilita, convenzionalmente, una massa uni
ta:=-_0 1 e a ritenere valida la p_r:~E! ~ eii_ -additi va : -~~-~_;_;;._;_;;-;-r,.a~"i!:_
i;t_: _ c_i!_]:_'. i!l?ieme di pi ù co rp i o delle par ti d i uno s t esso c o r po-==:~ " ug ua li:.__
/a l-la-~o~ma~~~-i_8-~~n_d_~-:1'_~_i__ ai __ ~!:!lg ol i co r pi o a l]_fJ_~ni__o le
l· ! P-"-~_t.:k- •
I
Sicchè, se mi indica la massa del generico punto, Pi, di un si-
stema particellare, la massa, m, dell'intero sistema è espressa da
(1 ) m
Sempre in base all'osservazione diretta si deve inoltre ritenere

che il v alore della massa di un corpo è misurata da un numero ~o~~tiYQ.

149
~ Ta 1 i r.e.q_u;i_~i ti, __ de.L .concetto . dL massa . p~~!_an<::>.:_~_gom~l_e~~~-" 1~~

~ sistema contjq_14? già introdotta in (VII, VIII, n. 1) __defii:~ndo or-
mai come sis__~_f!rn~L.!!lO.-_t;~rJ:a_ l_ e__c~n t~-~!<o oc:C::~_P_antE! __~12 _r_e_g_:!,.()n,e __ e o_, .sempl1:_
cemente, sistema con_tinMQ__Cl__, un sistema la _ cu_i _e_s:t:.~!.1~~-C?!1.e ~n:i:eress_ a
la regione C __de!}!?_ ~p_~ ~i.:~ --~ -j:~l,~ _çJ:1eq gg_11:i _§1,1,a __p()r_:<::i-_On~, __e_, Siél, dota-
ta della m_as~---~& ,_ ~~tlrimibile in base all'uguaglianza
(2) . mc .= i µd C ,
1
essendo µ (P) una funzio~e: __P.9~~t:iY?-_1.\ ~..E~~-~l!li.tata_à.al__ punto
P di C , _ inc:J.ipe_~dent_e da In particolare la mas~a m ·- d~Ù' intero
e-:\
------- ·
sistema continuo è espressa da l
(3) m je. µdC •
Da (2) segue (in base al ~~orema della media~ per gli integrali)
~ ----:...-::..::::=_::.=: . ~..::.: -: .: . . -·.
(4) lim
c->P
[-p~ ! Jc( µ (I) •e µ (P)
Cioè, 8~ è il limi te del rapporto 1;:_~~-. rt1as_~..9-~...!!1.:LE1~J"a__çl;i_ _ç __ quaE

do ~.=!_end~ _ a_ zero, J convergendo~~!:.i:A . ..t . s~oi p).,lpti 9-d_ y _i:i _de.te~!!li.:!19-_~o
punto P interno a c_J ~~-~
La funzione i' JJ (P) ~~d.ELil .nome...dL ..de.n.si.tii, __ cu.b.i.c_a ..... s .up_e_r f...i_ciaJ.Gt_
o l in_e~-1' .~ . -~ - - ~-econda ç.he...J.a_r.eg-iofle- --- G--· ·-aebia ..tr.e _, __d_\.l!=L O.. .una _dirnen s_i_.9pe).
Essa caratterizza la distribuzion e della massa \ nella regione occupata
~-orpo.f ~~i:;ità è ~ ~o-;~~~~~--ll~~~~-~:i di·c-~~~~~"'"e=DJ-~~ -~al
càso _T§_~_!ÌÌas sa- d L .ognLs_ua _pa~ :t~- è . P!'_C?EQ~Z_i_<?na_l§! . .9-.1- _Y_9_1~-~ L __CQf!l_e _-~os t~ a
-~--ch.e~L.riduc.e a
(5)
mentre la massa dell'intero sistema continuo è espress...Q.__ ~a
(6) m
In accordo con (2), (4) si può ritenere (trascurando inessenziali

infinitesimi di ordine superiore) che la massa di una qualunque porzi2

150
ne J:j. cc ~lis_sj171f:!__ <:: circostante a un punto P di C ove µ è c_qnti-

nua è espressa da 1 ~ ~;l In particolare, \ µdC esprime la massa corrispon-
dente al volume dC.
Nel seguito, con la denominazione elemento di materia ci riferire
mo ad una porzione piccolissima (in particolare all'elemento di vo-
lume) di un sistema continuo e ai fini del suo movimento lo penseremo
come puntifo2°me e occupante la posizione di uno qualunque dei suoi pu.!!_
ti.
Indicando con c il volume corrispondente ad un dato elemento di
materia la sua massa si può ritenere espressa da (5) e si deve pensare
indipendente dal tempo (come quella di una qualunque porzione finitadi
C ) per il princi_pio.fi?..i_co di invariabi l ità del la massa , universalmen-
.... - -···
- -- -- ---~ - - - ---- ~
te anunesso nella Meccanica classica. Si deve cioè supporre
dµc
(7)
dt - o .
In seguito (XI, n. 1) saranno precisate meglio le conseguenze ana

litiche di tale principio di invariabilità.
Avvertiamo che gli sviluppi del presente capitolo e dei due suc-
cessivi prescindono sostanzialmente da un qualunque significato fisico
del concetto di massa. Basta attribuire ad essa il significato di num~
ro positivo, associato al punto o al sistema, soddisfacente alla pro-
Solo in Dinamica (Cap. XIII) il concetto di massa apparirà sotto

aspetto fisico.
2.J BARICENTRO DI UN SISTEMA PARTICELLARE O CONTINUO

Si chiama baricent ro di un sistema particella r e iJ centro d i .un
qi<BJ!:':_'.!_qyp__§ilit.ema . .dLvet.tori . paralleli , --
concordi e _di _Jr;gd_vJo p_roporzi.~
~~~-a-Ele "!1:_sse~_appli_cati nei pun~_i_ 9._el si~_!:'.'.1~:j_-

Basta ricordare la (I, 101) e denotare con- mi la massa del gen~
rico punto Pi del sistema particellare e con G il baricentro, per-

chè dalla definizione data discenda subito
n
(8) OG l: mi OPi ,
m i=l

1 51
ove m è la massa del sistema, espressa in base a (1) e O un qualun

...........__
que punto di riferimento-~--- -
-- - -_- · ---.·- ·~ -· . - .. - : --- · ~-
.:::-- . ---
-~:.;--===..:.:.:::-~
--oa - (87- sì ricav an-o - subito le coordinate X.e.!.... Xc , zG del baricen-
tr()_::-~s.12etto ad una qua,lunque tE!rna di rift:!J:".~r:1~-~~.:'_~ -~=~:<?f~C?::-esp~e?S),,_o:..
n i_.s_ono
n
(9) l: miYi ' zG
m i=1
i
Nel caso di un sistema continuo occupante la regione C / il ba~i-
- - -----·-------------·--------
·---- -·-----·····-· - -·---· ·· - ····-- -·- - --··-- ~---- ----- - · -- - - ··· ----- -
centro si definisce mediante un gassaggio al limite. \\ Si divide
····-·--- -·-··· -··- ·-- - -- - .
e in
un qualunque numero, vA di regioni parzi-~ii _;[~~~- d v ) ~- ... cC ~ _ __!=_ _iI1
~gnuna di esse si c;~;id~~~-~~-;:~to·-·-P-cvY , - (i _:: J ,__ ;:;~~--=-=-= ~, . scelto
- -- ----- - --·--··· ·-· . ... ... ...... - .. ··- --·---------- ..... . . l -
a piacere. Si considera . il baricentr_~---~~~~~-9~!-__!:;~~1:~-'!}éL P.arj:icellar.e.. c~
sti t~(ja~ _ __v_ ....E_tl.!:1!..i_ .?_c~Jt,i, , ...dotati ognuno della _massa corrispondente
alla_ regione parziale a cui esso .;i.ppar.tiene. -~-i. __f_é'.l __ t_~_Q_S!e_r:_ ~~ -~~!-~!1-"!:_t:o
v facendo simultaneamente tendere a zero la m~ssima corda di ognu~~_c'.1€!1
le ~[~ >, _s:i_v >_,

:_: :: __c:_~~2 - \ rn parallelo G( v ) tende a u na E_O!i_z~one limi
te , G , c he si as s ume co-,;;e ;;;·1;:ic~~i;-;.;· d~-Z -~-TS-te;,;_ ·;;-~·ti~~o.\
· -r,;~~ist~~-;~ -~ ·i -•unic ità del l~~~t~ di G (v) ~i gl~~tifica osserva_!!
do che, essendo la massa di c~ v ) (r = 1, 2, .•• , v ) [vedi (2)], espre~
sa da
(10)
f c (v )
r
µdC I ( r 1/ 2/ ••• f V)
equivalente a
( 11 ) (r 1 , 2, ... , V )
con p-C v ) punto conv enientemente scelto entro c(v) (teorema d e?,7,a me -
r _~.: _:-.:-:---:-:: :::=:-:-
~ - -- r - - -- - -- - - - - -
d ia ), si ha, in base a (8)
V
( 1 2) l:
m i=l
Essendo
( 1 3)
la (12) diviene

15 2
\)
(14) OG ( v ) l:
m i=i
da cui segue
1lim
\)
lim OG( v ) l: µ <P"~ v ) l c~ v )OP~ v) +
m Lv-+oo l l l
i=l
( 15)
\)
+ lim l: µ <P" . Cv ) l
l
c.
l
( \) ) -( v ) p
pi {\!)]
\)-7-<X> i= l
( \) )
Jil__tendere- di -- -\l - --ad __infin_i to e delle ci a zero, si ha
( 16) lim
\)-7-<X>
\)
i:
i= 1
lµ (P) OPd C ,
mentre risulta, inve~e,
\)
( v) -( \l ) p~ \l )
(17) lim i:
\)-7-<X> i= 1
ci Pi i o '
per i l fatto che il modulo di P~ v ) P~ v ), non potendo s_~I?€'!-:~re _ la_ma~

sima corda di ~-~vr-,- - t~;;d~ ~ - z-e~~ ins~em~ -- ~ -- ~~v ) .-- ----
__ ______ _ _____ __]__ _ _ _ _ ___ __ __ __ _ l (
Da (15), (16), (17) segue, in definitiva,
(18 ) OG' lim OG( \l )

v-+oo
=!1m f e
---- . --·- ·-- ---
µOPd C
Rimane c o sì d imostrata l'esistenza e l'unicità del limite di G (v ~

~~--- (1_§ L__qs:_f inisce - la _posizione del barj,centro, G, del sistema cont~ I1l'.o.
Le sue coor d i _n'.1te _ri~_El i:_tto ad un presupposto sistema di riferimento si

ottengono proiettando l _a __( 18) sugli assi ~ Esse ·sono
- -- --- -----··---- --·- I
(19 )
m le µxd C m fc µyd c , m .e
( µ ZdC .
Nelle (18 ) , ( 19) , ~~i- d eve pensare espressa in base a ( 3) •

Se il corpo è omogeneo µ è costante e può essere scritta fuori
---- ---------- - --------- - -· ·
degli integrali che compaiono nelle (18), (19).
~~1:1c:1_ o_ c _o nto che in tal caso la massa è espressa da (6 ) I le (18) f
(19) si riducono a
(2ò) OG [ OPdC
e
153
(21)
1
e Je xdC 1
1
e l yd C I
1
e 1e
zd C .
In questo caso G si suole anche chiamare baricent~_.'.:1~_l la__::_~gi~

ne C considerat~~ In questo senso si suole parlare del baricentro di
un tetraedro, di un trian~o, trapezio, ecc~
os s ERVA zI oNE I - \si-~~ --b~~-Pr-;~~ i.!.:i;-fil;_;_~~~!;i; ·-a-;:---G~]_iJ:Ia.-.~~~~eJ)J

rta di ?] Nonostante ciò derivi da una an~loga ~:_:i?rietà del cent~~-... ~i -
un sistema di vettori paralle~~ - ~=- -· diamo una dimostrazi?ne diretta.;
Con riferimento ad un sistema particellare, supposto che in corri
spondenza ad un punto ~j diverso da O sia (i/ il baricentro, la-
(8) dà
(22) mO'G'
____,. ·_-P1
/ '!
Sottraendo la (22) dalla (8) si ottiene
, I
n //
(23) m(OG - O 'G') E mi(OPi - O'Pi)
i=l
Essendo )) e-·'
(24) 00'
da (23) segue
(25) mOO' - mGG' mOO'
la quale implica
(26)
e quindi G' coincidente con G.

Analogamente si giustifica l'indipendenza da O del baricentro
di u~ - ~i~t:~--;~continuO.- ______ ____ _______ - - - - - - -
OSSERVAZIONE II - Da (8), (18) seguono subito le formule
(27)
·-------
n
E m . GPi = O i
i= 1 l. i
- -__:
'---- - -

154
(28) l µGP d C o ,
0 PROPRIETA' DEL BARICENTRO DI UN QUALUNQUE SISTEMA MATERIALE

Enunceremo alcune proprietà del baricentro di un qualunque siste-
ma materiale e le dimostreremo facendo uso delle formule relati v e ai si
sterni particellari.
Risulterà evidente che le stesse dimostrazioni si mantengono va-
lide, salvo semplici evidenti modifiche formali dovute alla sostituzio
ne delle sommatorie con gli integrali, _nel caso di sist~!ll_i continui. \
a) Se _i:__Ls_Lstema è contenut()_ in un p~a_n_~ ___rr_ _.! ~!__?_uo _baric_13_Y1. _trq qE_
P!!}~_t i e_1:1_e_____a__ 11
Infatti, assunto rr come piano xy sono nulle le coordinate ~
di t~tt_~-- i punti __del __si~terna. Di conseguenza è nulla la coordinata zc

di G [vedi (9, 3) ].
b) Se iZ sistema è contenuto in una porzione di pian o deZimi - rr
tata da una curva c hi!-i§__g__ r;.QnV.~$_$_q__, - ?, _ , ii sùo-:-hai.ié;;rt-;-;;--~-pp_;;_;_tie1:1e ai
-camp; --a"e t imi t~-;;·d~-- 9.. ~ - ----
Assunto (:r , com~-~o----~--'- ri~_lta nulla zcj ~~ - ~:'! pi t:__ __~~- '.3:.sse_X .i
_è__!~~~~~-- ~l~~ - ~'.:_-~_in ~__:;_:~ pun_:_<:)_~- ~'--~--: 'asse __:__ è _o_:~e n t:_~:::
to verso i~ semipiano xy che cqntiene il sistema [si tenga presente
che Jl è convessa (Fig. 1 )], ogn~
---- ---·~ -- ·-· - -- - -- ----- - - -
no dei punti del sistema ha coor-
y o\__
_______ ________
dinata xi > 1~~1~ la----~- -dio~
\
è nulla]. Risulta di conseguenza

positiva la xc ' [vedi (9, 1)] .Cioè
il baricentro si trova rispetto al
la tangente ad Jl in Q1 dalla
stessa parte in cui si trova il si
-- -
sterna. Questo fatto verificandosi
X
o rispetto ad ogni tangente ad Jl , si
Fig. deduce che G è interno alla re-
gione delimitata da Jl ,.
c) ~_i_!:_sis!ema è interno ad un segmento di_ ::___r:__t!:!__1!!_~ ---e~~-~-e_m ~ __ _1::_:_ B

i~ _bq!'!:r:!!n~:r:___ ~--~i:__t_~ r~o__~-i s egme nto -·i\B":\ -
Assunto tale segmento come asse . x - con l'origine in A e verso
~-o_i:_cor(J_~_ ad __ AB , _ t1:1!_!:~__ L _p_ll:n_t.:!- <:le _l_ s~ste~a hanno nulle le __Y_i! _ zi_ ~
tre hanno positive le Xi (solo A ha la x nulla) . Di conseguenza
risultano nulle YGr zc, mentre è positiva (9, 1). Ciò vuol dire
che G appartiene alla retta e si trova rispetto ad A dalla stes

1 55
sa parte di B . Per ragione analoga G de ~ e st~~ - rispett_~ _ !3_ _~~l

l a stessa parte di A_i:-Es_s_o ___è, qui]}Qi . in.terno al segmento AB ~
In partico_l_~!'."~ il b~E:!:~~nt_:r:-~--~ ~~ _si ~ t_e..rnil_ ~~:_!:_i t~!:_1:~--~-~- :1..'.::~ -~:>~--:-___ _
pia di puntj.__i:i_ateri~~:i,_ __ !:_i _P_~ - - è interno al segmento PP' e lo div i d e in
parti inversamente proporzional~--~-iJ:";~~~- ~~ss~.-~-~- l·; ·~~~~-;- a.~:.~_,)?,_ P'
~i, G coin..c.ide con ;LL ..pun-t;o .. medio del .. s. ~gmento J;>P_'. Tutto
ciò risulta anche dalle proprietà del centro di due vettori paralleli e
- - ---------·---------- - ------·7-·-- ---- ---- --- --·--- ----·
concordi (I, n. 26).
d) Se il sistema è interno alla regione delimi t ata da ~a sueerfi
c ie chiusa convessa cr anche il suo ba r icentro è inte r no a quella re -
.
~ --- - -------~..--"T>-- - --· - ~--·---·- - - ---- -~-.-.-·-
- _.. __.. ._ __ ~ - ----·· ---~~ ---
Fi ~!:!..:.-
Infatti, assumendo il piano xy tangente a cr in un suo punto
Q0 e l'asse orientato verso il semispazio contenente cr, tutti i
z
P-u_
n_ti-ha~- 1-~----z ---~P ~!_:_~~~Toi- ~~~~~~~;;-~~ -- ( 9 ·; · 3· i'-· ~i-;~ -1t~ zc > o.ciò
vuol dire che G sta rispetto al piano tangente a cr in Q0 dalla
stessa parte in cui si trova cr . Valendo ciò per ogni punto Q0 di cr ,
si deduce che G è interno alla regione delimitata da cr .
e) Propriet à d istributiva
s t emi par zia li c ~2 , •••• ,
__
.__ : se si divide il sistema -
i?, suo bar-i centro coincide con quel -
cn
C in n si -
lo dei baricentri G 1 , G 2 , •••-;--e;_ di"-c--;," ··~~~~-.~ -~:._- ~~~;;d; -·~i-:;;;;i:bui

( l ) (2)n .. ( n) d . R •
scano ad essi le masse m , m , ... m i c1, c z , ... , cn
Infatti, è, in base alla (8) applicata al sistema parzi~cr ,
nr
(2 9) i: miopi , (r 1, 2, ... , n:i
i=l
o v e la sommatoria è estesa alle nr masse appartenenti a cr.

Da (29), sommando rispetto ad r, si deduce
n n
( 3 0) l: m (r) OG l:
r
r=_l i=l
che, in base a (8), porta a
n
( 3 1) : OG l: m(r) OGr
i m
r=1
il che dimostra la proprietà enunciata dq_t_Q_ __c_b e___l!\____ ç_oincj_de_ eyi_d ente:-
me nte con la somma di tutte le
-- -----mCry - - .
Pi ani diametriali :\ un pia n o ir, s i dice - rispetto ad u~ _ AfZ_to
f)
- - --------- ... - - -- - ---- - ---- - - - - -----· -·· --- ---------·--------- ---------
sistema materia le C - __ p_~ano d_~C!:.."!..e..t.:_i_a_!:_~_ c oniu_g_q_~!!__q_~E_!-.!_f_e_r,_m_i.r!:C?.Y! _
15 6
direzione , r , se i punti di C non appartenenti a n si posson_Q____Ql' -

·-·-- ----- --------
dinare
-- ------- in ---coppii P, P' di uguale massa e tali che il segmento PP' sia
- - - ·- -- ---- -·-· ----- ·· - --·· . -- - - - - - --- -·-·- - - - -----·
para ZZ eZo ad r e dimezzato da n .' Ogni p~_a:io diame tra l ~ - cor_:_t_~ e.r:!!_i:!_
.baric-e n t r o .j Infatti, per la propriet à distributiva, G c oincide c::~ l
-baricentro
- - - -- -- -d1:i baricentri dei sistemi parziali costituiti uno dai punti
----
di C appartenenti a n , gli altri delle varie coppi e di punti P, P',
quando__~i__attribuiscono a quei baricentri le masse dei rispetti y:j._ _E_:i,_~!:~
mi di cui essi sono baricentri. Dato che ogni coppia di punti P, P' ha
il suo baricentro su n [proprietà c) ,in fine], n e se_<[~~ che G coin-
cide con il baricentro di un sist e ma di pu n t i tutti app a rtene nti a rr e
qu~ri_d~ - ~J'.ll?~_rt~eri~ --~- rr f _ [proprietà
a)].
Si dice piano di simmetria , per un dato sistema materiale C un
piano diametrale - rispetto a C - coniugato alla propria di1'ezione or
togonale .
4 - BARICENTRO DI UN TETRAEDRO
Il baricentro di un __ .~jangolo coincide__ c9_n___ Ja - ~nj;13rsezione delle

tre mediane e _dista da ognuno _ (j_e_~__J.!__e_r___tici dei due te r zi della lunghez -
za della mediana uscente da . quel \
----- - - -- ---~ --- ..
ver t ice .
Infatti ognuno d ei tre piani or
togonali al piano del tri a ngolo e
passante per una sua me d iana è pi~
no diametrale coniugato alla dir e -

zione di uno dei lati a quindi G co
incide con l'interse z ione delle me
diane. D'altro canto (Fig.2) si ha
(32) \AN\ =\NG\ \GL \

B
Fi~. 2
e quindi
(33) c.d.d.
Il baricentro di un tet r aedro si trova sulla congiungente di ogn~

no dei vertici con il ba r icentro della faccia o ppo s ta e dista dal ver -
_ t_~_:e._ __:i_:_~_J- del_!_.:!__~ tero -~~?__m_ento congiungen_t_~.: Invero, ognuno dei piani
passanti pe1: un dato spigolo e per il punto medio dello spigolo oppo-
sto è coniugato alla direzione di quest'ultimo e contiene quindi G.
Cioè, detti G' e G": i baricentri dei triangoli ABC, BCD (Fig. 3) e

157
M, N i punti medi degli spigoli BC, AC, il baricentro del tetraedro

appartiene al piano del trl
angolo AMD e a quello del
D
triangolo BDN e quindi al-
la loro intersezione che pa~
sa per D e G', dato che t~

li punti appartengono ad en
trambi quei piani.
In modo analogo si rico-
C nosce che G appartiene al
la congiungente A con G",
ecc. Di conseguenza G è la
intersezione dei segmenti
AG" I DG'.
Fig. 3 Inoltre, dalla proprietà
sopra enunciata del baricen
tro di un triangolo, segue
(34) IMG' I = 1 IAMI IMG" I 1 fMDI

e quindi, per la similitudine dei triangoli MG'G", MAD,
1
(35) IG'G" I 3 JAD I .
Infine dalla similitudine dei triangoli G'G"G e ADG segue
IG'G" I JGG' I
(36)
[ADJ ~
che, in base a (35) ,porta a
(37) jGG' I i jDGj
da cui si ottiene
Analogamente per J AG" [ , ecc.

1 58
'r:X+'· TEOREMA DI GULDINO

~
Enunceremo e dimostreremo un teorema utile per il . .calcolo
- ------dei y o-
1
lumi. _dei corpi .dL.r.o.ta.~ j.~
Sia ·~ ; --i:;~ ,- ~~ e"à: . pi~na, . G il suo baricentro e r una retta del
?uo piano che non la att ~~
versa. Sussiste il teorema
di Guldino : i_]_y2-l._~.!!1iL_g~n ~
rato <!:._a__ o pe r una sua ro
~_E3-i..Q.Jj_e__ di_ _{<.'J'I.99. l O_ CL~_]!_j_Q_
to r no ad r è uguale al~g_
-- - --- -· - -- -- ---
~unghezza dell ' ar~~_di _ci ~
a_ol!fer en :;:_a descriti~~!l.
X
----
moltiplica ta per l ' area di
--··--- - - --·-· -----·--- -
a . Per dimostrarlo assumia
mo come piano xy il pia-
z no da cui a inizia la sua

Fig. 4 rotazione con l'asse y CO
incidente con r (Fig. 4).
La coordinata xG del baricentro di a (pensata nel piano xy ) è
espressa ~edi (21, 1)] da
(39) ( xdxdy ) .
a la
Invece il v olume dV, generato a causa della rotazione dell'ango-
lo ~ di a intorno all'asse delle y da un rettangolino di a con
lati paralleli agli assi x, y e lunghezze uguali a dx, dy , coincide
con quello di una porzione di corona cilindrica di altezza d y , avente
per base la corona circolare di raggi x, X + dx e angolo al centro CL .
Si ha pertanto . . 1,,,.,:'
' I .
" ..rt'_ ;,·, ;r (/ i ~
a
(40) dV =
2 ((X + dx) 2 - x2 ] dy axdxdy
trascurando, com'è lecito, infinitesimi di ordine superiore.

L'intero volume, V, è quindi espresso da
( 41 ) V = a 1 xdxdy
che, in base a (39) diviene

)h"c .')
(42) V = (a x\ a
\'- :9

1 59
Tenuto ~m-1.a l,11nghezza_dfil l _' a rco d i circonfe-

r enza descritto da G nella rotazione anzidetta, la (42) esprime il
------·- --- - -- --------- - ------ ·--- - ---- ---- ------ -- -- - - -- -
t e o r ema di Guldino, e.a.a. J
·-. . - ···· .... --~ - -- · -- _ ___ ,, __ ___ ,, ____________ _.,., __ ___ __,,_._____ __..-{
,?,) .MoMENTQ s;J'..A,TJCO DI I!N SlS'Pi3-M-1\-MA'fERIA~~-~-1sP.iiio-éìliiiP.:1AN_'

w .e Sia é- un qualunque sistema materiale partJ.2~11~:r:: ~--'=- -ç!'JJ iJ._.. .S .\ JQ
generico lliln.to_di massa \fili]._ Sia hi la distanza di Pi da una__pre-
fissato piano TI , contata pos itj,y..fil!).fill~JL_..l::j__\_ ~!:9: _ J;:_.:h_§_Eetto a TI dal-
la stessa band a del b ark e ntro ( (;) di ( e '; , negativament-;-~~~-~t_-;_ da J;:!!
'•J '-......./ ----- - .. . . . .
d a opposta, quando _...._9_ -- ~<:) f1__ _éi_PP<;l.rteng a a TI .
Se inv ece G appartiene a TI le hi si assumono po sitive d a una

q ualunque delle due parti di TI , negative dall'altra. Si chiama momen-
to statico d_i C rj SpettQ_.fl_ ...TIJ J c!._qy_q[l_t _ij;:à _,
n
(4 3)
60 =
l:
i=l
Nel caso di un sistema continuo, e, indicando con h la distanza del

g enerico punto, P, da TI , pre_~~~-~ se~ :1-~.-~ or_~_!Q__çlal.l.0_2t.~_s,?g __cr~
teri o adoperato per le hi , si definisce momento s_tati_ç_o _l a q~antità
------- ---------------
( 44) m
TI
Basta identificare il piano xy con TI [con che le zi e z si

i~~!!-c a ~_<.=:.S?_r::__ }-::_ __ hi ... E::__h] perchè la (9, 3) e la ( 19, 3) portino,in
b ase a
- ----- (43),
- ··· --
(44), a
( 4 5)
se con hG si indica la distanza (positiva o nulla) del baricentro dal

piano TI . Segue: il momento statico di un qualun q ue s istema materiale
- - - - - - - - - - - - - - - - -------- ---- - ---- --- - -- ---- --------- ---
rispetto ad un piano coincide con q u e l l o dell ' inte ra s u a massa concen -
_t rc:_t _C: __ n_::!_
bari c~~~i!..i~ -- ------- °"-! e .. -- ------ ··· -- --- ------- ... -- .. ... -
I
!I G-
1
'-· '
lr • '- 'J. -.- ~ h, ;r,

~, r
160
'."'
CAPITOLO X
MOMENTI D'INERZIA
(!)- GENERALITA'
Si definisce t::_()~-~;;.;~--ci~~-~:'..:_~_':l_~(ill
di u n qua l-unqu__~-~iy}_ema P.5-!'~i
c el-l-ar e r ispett o ad una retta r l-a s omma dei prodo t ti del-le ma ss e p e r
i q uadra ti de He di s tan ;~-d~T{;;-~--p~~i~ - d'{'_~~~!i~az_i~-n~ _d__~!_l-a ~-~~~a j
In formule, detta mi la massa del generico punto, ]fil del sistema e
oi la sua distanza da r , si ha
(1) m.i o~1-
!:le~ ~ so ~___!:!n sist~~éi- -~ ntin~o~L__g.J__C!§_r:i!?_it_à µ si chiama in- \

vece mom~nto d' :i,_I1~E~!-a _~ i~~et~o alla_~_!~-~-~--c_o_::~.~~o~~~·;~e:__ ~nteg~
(2) f;o2 dC
~~-- §- çle_n_ota __la _Q__i,§_t;;tr).za del generi(:O :El_Uf1tO_ P di C da r.J

Qualunque sia il sistema, si chiama poi gi r at_ore_- ~:i:~E~1=t_o alla ret
~-~_r__ ~_51u ~r:_ti _t:_~ I1-~--_1:~_çi:'.":t_i_ya '
---· ·fi \
~~ :
(3) ,1 p
se con m si denota la massa totale del sistema.
Da (3) si ha subito
(4) mp
2 I
da cui si vede che il giratore rappresenta ~ '.:__~i_s_t_~n_z~ _ ~-a r a cui bi
--=----
sogna immaginare concentrata tutta la m~~a_ g.ffiJ:lchè _~~l___~l,l_Q__momento__Qi
·=- .
inerzia rispetto ad
- _:;::i
r sia u_guéJJ._~-~- ·ql,113-.µ.c:_J_, c;lel__~~~~~~·
2 -'- TEOREMA DI HUYGENS

\..
In questo numero e nei successivi enuncieremo alcuni teoremi vali
di per ogni sistema materiale__E_éirti~e~_lai:e ~-~-on~inu0 ma p~;~tà
ne daremo le dimostrazioni solo neTca.-5·0- ·aT-sist~m-i-particellari, risu.!_
tando chiaro che quelle relative al caso dei sistemi continui si otten
gono dalle prime con delle semplici evidenti modifiche dovute alla so-

1 61
stituzione delle sonunatorie con gl~-~~~__e__g_:i;:_al~Ì

Teorema di Huygens: Il momento d ' inerzia di un qualunque si s tema
- - - - - - ---·--
mat~__c_, __ r..iJu2.§!....!to ad u1:rn _r>_§?._t_~'.!:.! __r_ :._} è ...!i~_7;:1,!!}3__a__~i:_e! ! _o_ ~i-~pe.?t~-ai.-
la parallela , r ,\ ad r condotta pe r il bari centro di C, aumentato
- G i- - -
-- - - - - ----------· _______ _,, _______ ....... ·-- ·-- --· - · · ------ - --
de i__p_r:__odE__tto ___g<ç_?.J..g_._~ a_l}_s_a_ ...~~-~-CI. ~-e---~~ _ E p_ r:_ r _iZ 9uadra to de Ha distanza
di r da rG. I
qi._{~t . .~. 9,_._(~ - _C9r1. _J-&:'~
- -- - - - - - - - .. I
In formule, denotando .s9n d la distanza
il momento d'inerzia di C .rispetto ad e con m la sua massa,è(
- - - ··- --·--·- . •-. - ··- . ~ ' ·-·-· ·- ... . -···· .... ' . '
,
z r y: - o~ (5)
C" - Oj ~
-------~p Y; , Per dimostrare il teo
1
rema assumiamo la terna di
___ _g__ _ riferimento con l'origine
in \~) ~-~-:!,_ EJ.c:l.I1Q Y.<!: . co_-
inciderite s::.Q.r1_..5l.ll_~~}._0 __51~:!-..1-.!=!
r-~-~~~-j~ , :::_G_·) S ~_9- _e
_P! l'intersezione
..J... ------ - ___ _ _ .. . ..... di r con
l'asse y e la proiezione
di Pi _suJ piéi~C'.. ... ~Y: (Fig.
G. Q 1). Evidentemente è
\ ---- I ,, y
g.----.J'P.' (6)
X
Fig. 1
e poichè le coordinate di
~ --- -·- ~----- -~
Q sono (O, d, O), quelle di (xi, Yi' O), segue
(7)
Tenendo conto di ( 7) , la ( 1 ) di viene I

" --- ----, -('.',
n in
18) E mi(xi + (yi -d) 2) ' E 2d
i=l i=l
------ ·-·
--· ----- ......
~el terzo membro di (8) la prima sonunatoria dà evidentemente OG)'
-z---- - - ····-" ·- --- ---
la seconda
- ---------- il ___ P!.Ec:'!~t:to lt\Cl. 4 ~:~ _ l _a _ terz~___esprime il prod?tto
della massa totale per la . <::.o~i:~-~n-~:!:~ .-- Y ! del baricentro [IX, (9, 2) l ed
è, pertanto, nulla per la particolare scelta degli assi di riferimento.
Da (8) segue, quindi, la (5), c.d.d.
Il teorema di Huyqens si può enunciare anche per i giratori. Pre-
cisamente, indicando con Pc il giratore del sistema rispe tto ad rG,
risuit-"a

162
(9)
e quindi, in base a (4), (5),
(10)
Il teorema di Huygens fornisce la legge di variazione del momento

d ' inerzia quando -~~~_:;~_e._ :i i.___ ~E?_s ta par-~-iie i~;;~tea:--~~-~-t;;~ ;-.!_~ nf a :!.i
il mome_n~_o_ c1 _'inerzia _.J • ,___rispe_tto ad una retta, r ' , parallela ad r, a
~~~~a~~a d' da rG è dato [vedi (5)), da
( 11 ) J' = JG + md' 2 .
Confrontando la ~]) __ con la (5) si deduce __I
( 12.) J + m(d' 2 - d2)
La (5) mostra che t ra tutte le re tte aventi una determin a ta dire -

z ione quella rispe t to a cui il momento d ' inerzia è minimo è la r etta ba
- - ------ - - - -- - · - - ---- - . - ----------- ----------------- - - - -
~-T MOMENTO D'INERZIA RISPETTO AD ASSI CONCORRENTI

Nel numero precedente si è visto come varia il momento d'inerzia
q_:i_~ndo la :r:_etta, :r:, __si Sp()_S t_a __p~_r-~ ~Jel ~3JT\e_n:t,~ a _ se _ s_ tesqéJ. ~
Studieremo adesso come varia quando r cambia di direzione passan
-~----~~- ~-=-'~- =~===--· - ----- -
do sempre -~r~f!_rn_t;_o____°:±S iano- ~- :1,', ~/f y ' i coseni direttori di r ri
-~!?=~~-'? __':~~ a terna di_ __:: iferl:_
z m~n-~(J - _C:he su_pJ.Joni~o -~~: l:_
gine___~) ~- Qi ____1.~ pro_~ez_ ~o-
~- S_\.l. __L_ daL_g~;-;g~~-C:~ punto _
I ? ? i
P_~ _~:_1__:i:~e~i\ (che s uppo-
' ,_,, t-è I niamo particellare) (Fig__J ).
E'
--·--· -- ----- --- - --- . -------
X Dato che !oQi l è uguale

Fig. 2 al modulo delléJ. co~pQp.l=__n~~
------------- -· - .
del vettore

\ ------------ --------- ----- - 1 63
(14) loQij =/ Jaxi + Syi + yzil
--------· - -----
e insieme
(15) X~ + y~ + Z~
1 1 1
Da (13), (14), ( 1 5) , _segue
(16) x~ + y~ + z~ - (ax. + Sy . + yz . ) 2
1 1 1 1 1 1
Da (16) si ricava, sviluppando,
( 17)
che conviene scrivere ' nella forma
I - .-- --- -- -- - - - - -
0~ = / (y ~ + z?) a 2 + (x? + z?) 8 2 + (x? +y?) y 2 -:-
1 :_1:_ --~----- - - ____1 _ ___ ;i, __ _ - ' - - - _.],__ -- 1
( 18)
_,
2x~yia8 - 2xiziay - 2yj_ij_lfY-:\
....
- ,_
- - - - ------ -- -
' \ -
Per avere 1' espressione di :Ì in funzione di a, IL_____JJ__9_ç_ç;_Q_:i;:_t:_~___!,g

trodurre l'espressione di éìf i_:iella JJJ_. Posto
n n
A - l: mi Cyf + zi) , B e l: mi(xf +yl)
i=1 i=l
( 19) n ··-
{ n n
A'= l: miYi 2 i B'= E miXiZi C'= E -<-: mi XiYi•'
i=1 . i=1 i=l
si ottiene
(20)
L'espressione (20) di .'.:\ si mantiene valida anche nel caso di un

sistem<\__ _co_ntinu(), _ pur di pensar~:---~ ® --=-~~-:___ ,:F.!~~~~-~~~~~~~~::~~.i~~~lÌ~-:f
Q?! _
r= fcl µ(y 2 +z 2 )dC B

L µ (x 2 + z 2 ) dC , e
lc " <x' + Y' ) dC I
(21)
µyzdC , B'= µxzdC C'=
lc µxyd C \ \
A'=
/c
1 64
Le quantità L!>_r... :a_; _·ç.l coincidono, evidentemente, con i momenti d' i

·- --- -··- -
-
nerzia del sistema rispetto agli assi ! x,
---~- ----·-·- - - -- - -··----·-·· - ·- . - ·------· · - -- - · -------···· ____ __ .J. _
-y·;-·z \
___________ __ • - · -- ··
Eccezionalmente si può annullare uno solo di essi e ciò capita se
il sistema ha tutti i suoi punti su uno degli assi coordinati. (Esclu-
diamo da lle nostre considerazioni il caso banale che il sistema sia co
sti tui to da ...unçi unica massa concentra:t:a . in
---------- O, _ne.l qµql caso . tu17t~ le
A, B, ecc. risultano nulle) ~ Le quantità A', B', C' si chiamano mo -
menti di deviazione o momenti centrifughi composti o an_che. pr_~_mi
sti .
OSSERVAZIONE - L'insieme delle quantità e, A', B', C' si suole A , B,

rappresentar_'."2_~tr?._cl~_~e:_~d~?-. ~~-~-~-12e~~t~~; -~i~i.~~j~; , -(; \ ,- de~-~~- ;~~;~ -
tor.e d ' inerzia . Esso, nel prescelto riferimento, ha le componenti Oih
~n;t~--dagli elemènti gella __segueri-i;e matrice simmetrica I O i~I \ I
A - e I
- B I
(22) I 0 ihl - C' B - A' -

-P1:=-::. •· (:1 ..
, .~ r: I l : ·i
- B' - A' e
1) .' ,. ( j l
- e . ...
~- r· ...,..
Se si denota con Di) il..._ versore della retta di coseni diretto_::_~ __(l_r
\ f3 , e si tiene contci' che,·--in--b~se a (I, 131), il vettore cr u ha le
y,
1- - - -- -- · ---- ----- --- . --- ---- •-. . . . - -
/ componenti espresse da cri 1 a + cri 2 f3 + cri 3 Y , si riconosce che la (20)
!·-----·--·- -·-- ·-·--·--- ... --···
/~resentars lj
(23)
(4_i ELLISSOIDE D'INERZIA

Sia L uno dei due punti della retta r definiti dalla uguagliaE
za
1
(24) loLI
18
In base a (24) le coordinate di L sono

..... -;
1 65
/ ;_.
../
i
I .
X
,/
:/
(25) } -:( - -- ,- / · - --- y
/' z = loLI y
/
./
/
da cui segue
,.. ..
(26) '-.~)= /!f X ' 0 = /'.f y ' y '·. =
j
/i3 z .
Sostituendo le espressioni (26) di ci , 13 , y nella (20) ed elimi

nando nei due membri il fattore comune J, si ottien~
..
l
'
(27)
-··-· -- ----·
+ Cz 2
--....". ·-··----- .. .. ...............
- 2A'yz - 2B'xz - 2C'xy = 1 ./
,. .... -- ---- - ~--- ·
- ·- ·-· ··-- --·--· -·· - ---~--·~ ·· . • - · ·. . . •• • . •• •. 1
La (27) rappresenta il luogo dei punti L al variare della dire-

zione della retta f i ) semp-;;-~~-~ente- da- ·-o-:\ 'faie.... 1 eTii'5soicie iUog-o-·è-- -un
--------- -~,.:..:;.,::i.__ ________ · -·.--· ·- - ____ ...... -----.·----·- -·· ...--_-------~ --· - ·-- ......._____ --
come si deduce dal fatto che la quadrica di equazione (27) ha tutti i
~ni~:i_=
. ~;~ii~- ~l _ finit_o [vedi (24)] per J > O. l.-
Alle conclusioni di cui sopra fa eccezione il solo caso che il si
sterna abbia tutti i suoi punti su una retta uscente da o: i Escluso ta-
----- ----------------- ------- - ---- ... --
le caso, in cui il luogo dei punti L è un cilindro, l'ellissoide de-
· · -.- ~ ----- ---- ·-· ·· .... - ··-··· -~--- - --- -.-· - ---· · -·-·-~---·-· ·-·--· -· ·--·--· -- -- -....... ........ ····- . .. . ... .
scritto da L ~~~ ri_~.:~__?i r s ~ ch~ama eHissoide principale d ' i -
nerzia re Zativo aZ punto O, o
______ ______ _____,. _______ ,,________
semplicement~-~TZ iss~ia~' 7 ''d'7{_~;;~7;-;;;~
---------- ----------- ...........,.;;;l',g::;: 71'!! _, .. ·-· .. ..
lativo ad O. Esso, naturalmente, gode della proprietà che il momento
- - ----- ---- --- - ----- --·- -- - ~----
d'inerzia del sistema rispetto ad una retta r passante per il suo
---
-- ........ - - .. -·-·- -. --- .. ........ " " " . . . . ____.. _ ... . . ..-.:-::, --
centro _?___~ _e~r:>~_e_::o_~ __(:o~: - mc:ist_ra 2_4 ) , daQY (
1
(28)
IMl2
ove L è una delle due intersezioni dell'ellissoide con la retta r.

--L,--~11i.ssoide principale d'inerzia relativo al baric@n5f;8 prende
il nome di ellissoide central e d'inerzia o, sem#"ffcemente ellissoide
centrale . ·
Ognuno degli assi di simmetria dell'ellissoide principale (centr~
le) d'inerzia si chiama ~~~~ - p:inci ea le ~ centrale) d 'i nerzia . Se tali

assi si assumono come assi di riferimento l'equazione (27) si riduce a
forma canonica e diviene \
(29) Ax 2 + By 2 + Cz 2 1 ,

G-
1 66
ove A, B, e sono i momenti d'inerzia espressi ancora da (19),...J.~JJ,

rispet to agl.i --as.si._fiti~pa~i~~ç~~~tt,;ÙJ _ di i_~-;~~-i~ . - -~--~~·.:.·;;~~~~9-!!12!1l_e?'.!_
ti principali (centrali) d ---'inerzia.
.. .. ..
I ·- - momenti di deviazione
·-····· . ~ . . . . --- -···· · .
A', B' ,C'
··- , _ , ___ -- --
____
-.....___:__._.-- --· - ------~--~-- -· · - · ·· ---.
risultano, pertanto, nulli

.. .
se gli assi-- . . .di r:j):eriment.o . ..coincidono -. . .
con
___
.--------- - ~----- -- - -·- - _,,
~J,.~__i':l-s.si. . .p_r:i).Jf;i,p_~. U ..Jç_e,r:i~.i::_~li) d'inerzia e la

- -~ ··-- - ·····- (20)
--
~ - - - - -----~----·- -- -si... -- ··semplifica
_ _______ ___ ,
~- -- -
in
. _._, __
(30)
r.
Se invece uno solo degli assi di riferimento è asse principale di
~_: .i.~ si annullano solo due dei m~Il)en.~i _ di deviazione come risulta
da note proprietà delle quadriche a centro • Ad es., se l'asse x è as
s::_.E.~~::~_p_a_~=-.9.' 1:!1er_ziél. risultano nulli B' e e' ·•
Si dice che rispetto ad un dato punto o jii sist~ffi"~- ·ha-·s@t_:ir~J
giros·~-opi ca quando l'ellissoide principale d'inerzia relativo ad O è
rotondo. L'asse di rivoluzione essendo asse di simmetria dell'ellissoi
~~ - e _ anche asse principal~ __ d' inerzia . . Cosi pure sono assi principali
d'inerzia tutte le rette del piano ortogonale per O all'asse di rivolu
zione. Assunta una qualunque coppia ortogonale di tali rette come assi
xy e l'asse di rivoluzione come asse z la (29) diviene
7
i- /
~·
(31) iA (x 2 + y 2 ) + cz 2 = 1 t
---·-·
risultando necessariamente . - ------

'/
'
.. '
-~
(32) A B
'
•'
per i l fatto che l'intersezione del piano xy con l'ellissoide è una
circonferenza di centro o.
Un cor po si chiama g_i_!:__~c:_pi~_ !:_ . ~ _l suo ellissoide central_(3_ d ' i _-_
nerzia è rot ondo . L'asse di rivoluzione si dice asse giroscopico .
- - - - -------- - -
Denotando con i giratori rispetto agli assi x, y, z
risulta, in base a (4)
(33) A B e
e la (30) dà
(34)

167
5 - ALCUNI CASI PARTICOLARI
Conviene tenere presente le proprie~à seguenti valide per ogni si

sterna materiale ma che per brevità dirnost'rererno solo per i sistemi paE_
ticellari.
a) se TI è re~ un dato sistema materiaZe pia no di simmetria , Za
::::_rrr1_3J~__ a TI in o_gi;.i suo punto O è asse p rinc~paZ_e_ d ' irie_rzia_ deZZ 'e!:_
Zissoid_~ ___4_~~-~1.'.~ ~q___:_:_Za~!_~~- - ~~ -- ~ :J Infatti, assunta la normale in O a
TI come asse z, \ i punti del sistema che non appartengono a TI sono ri-
_partibi ~-~-~~-- _c:_:ii12~~Jf~~-- ~~~!lti masse uguali, le rnedesi~-- _g;_~ate
@_0__ _= ___~~-.: ~~_._t_Ig~~~ co~~Q.,,ì Di conseguenza [vedi (19)]
si annullano A', B' ( · e la forma assunt~ dalla (27) mostra che il piano
xy è piano di simmetria per l'ellissoide d'inerzia relativa ad O e
-~--l~ ~~se ;- ---~ prin~lpale d' i~~~·;;_:;;:~ --- . --· -- .-
b) i . 1 inters~zione , r_r:·J, di- due piani di simmetria
--··--·---.--- ·- · •'
TI , TI
1
è asse
__E.d nci paZe d ' ine rzia pe r ogn i suo pun to. ' Infat ti Ze normaZi n, n' a
_::_-::-:-.==.::::--·~· -- - · - ~--- C ._-- ---------- - ---· - - ------- ' - - --··-- -·· ·- - .. - . . ... ......
TI , TI' in O sono assi principaZi d 'ine rzia . pi conseguenza lo è r,
essendo ortogonale al piano di · n, n'. '
e)
~ --
s e i due piani ~.'..l del caso b) non sono ortogonali l ' elliss oi_
de principale d ' inerzia relativo ad ogni punto O, deZZa Zoro interse-
1 · --·· . . ..
zione , r, è rotondo into rno ad r. Infatti in tal caso l'ellissoide pri~
1
cipale d'inerzia rispetto ad ogni punto di r ammette come assi di sirn
: metri a --~~ norrn_a _l i a . 1~ e E2} e non essendo queste ortogonali esso deve
essere rotondo intorno ad r.
d) se un corpo ha rispetto ~d un suo punto O struttura giroscopi_
ca e Z ' a~~i rivolu-zi~n~:ifj_cl_!__~-~~-~!_~~~so_~~-e d:__i~rzt5at-i~"ò-ad.- ·_9_
passa per i l b aricentro , -~~Y~~o è un giroscopio e il suo asse giros co-
pico coinci d e con a . , Infatti, assunto a come asse z risulta
(35) A B '
e insieme
(36) A' B' C' o .
Si consideri la terna, T , di origine G e assi x, y, z paralle-

li e concordi a quelli della T = Oxyz .
Evidentemente si ha, per ogni punto,
(37) X
X ' y y ' z = z - ZG '
se zG denota la coordinata z di G rispetto alla T.

1 68
Denotando con A, B, ecc. i corrispondenti di A, B, ecc. relati-

vi al punto G, si ha, in analogia alle (19),
(38) A
Tenendo conto di (19), (37), da (38) si ottiene
n
A A + mz 2 - 2zG
G
l: mizi ,
i=l
h
(39) B B 2 -
+ mz G 2zG >. mizi ,
:i..=1
e e ,
n n-
(40) A' A' - ZG l: miyi , B' B' - ZG l: mixi , e• C' .
i=l i=l
Tenendo presente che le coordinate x, y del baricentro sono nul

le, si vede, in base a (35), (36), (39), (40), che è
(41) A B A' 13• e• o o
Le (41) mostrano che l'ellissoide centrale d'inerzia è rotondo in

torno all'asse delle z , c.d.d.
e) P er un giroscopio è rotondo l ' ellissoide principale d ' inerzia
relativ o a d ogni punto O dell'asse giroscopico . Assunto questo come
asse z e due terne come nel caso d) si dimostra subito che dalle (41)
seguono le (35), (36).
f) ogni corpo omogeneo e rotondo è un giros copio. Infatti, l'elli~
soide centrale d'inerzia ha infiniti piani di simmetria costituiti dai

piani meridiani de l corpo ed è quindi rotondo [proprietà e)].
Si badi, però, che non ogni giroscopio è un corpo rotondo . Ad es.,
si riconosce subito che un cubo omogeneo è un giroscopio pur senza es-
sere un corpo di rivoluzione.
6 - SISTEMI PIANI
Un sistema materiale appa~

----- -- - -·-C--- -·-si dice piano se t utt i
- _ ___· - · · - ·-
_.
i suoi punti
~~-n g_ ___g_d _11cn. m.e .desimo -p-i an0---- 1T.
Il baricentro di C appartiene ~X, n. 3, a)] a TI che costituì-

(\ '
-~ - ~"L -
'I
•••• 1
I 169
sce, evidentemente, un piano di simmetria di \ - é-~ Di conseguenza [n. 5,

•. . . ··- -··- -----·-·' ____J
proprietà a)] ogni retta, r , ortogonale a 11 è asse ___principale d' iner
--
.
- - ---------- --- -... ·- ·-· ··- -·-· ·· --- -· · _.._ ... -........ ~··--- ~... .....
zia rispetto alla sua intersezione O, con 11 e gli altri due assi
principali appartengono a 11.
Se -~L_s_ç_~gJ__.t_~_ l~__j;grn_g, __ dL-rif.er.imento _.ass!.lmeQé!O_ .c .ome_as se.. ___ z __ ),a
. -
;~rrnal~-- in __ _o_··-~ --~11----~.. .. C:.'2~~.. -~~~~-J~"Y,L 9~.~ _ql.la~~~g~e._ r~_t-~~ . o:r::t_<?,9'2.U~li ~
i ~---U.~:=_=:i~~-~~- ___9..1. le ( 1 9) . di v~i:<J_?_l'l<?'.t
\ ' ;',?__.
'--·
(42) e = ~ i::
n
m (x~l. + y,, ,
"i=1
(4 3) A' = O B' = o , e•
nel caso che il sistema sia particellare. Se invece esso è continuo,per

le (21), si ha
(44) A L µy2dc B
L µx 2 dC , e
l µ{x 2 + y 2 )d C ,
(45) A' o I B' o I C'

.l µxy dC
A/ -·
~- ='gnuno dei due casi si ha, pertanto ~ '·
·-----------·----, ~ BJ
(46) I C =A+ B~J
L.------ - ----~.J
..-'· I
La ( 4 6) , dato che gli assi x, y sono due qualu_l"!@_§J_~i::-~__Q);:t_ogQ
nali _ci~_L;J_~-~S:§!lt_:!-___da _ _Q __L .• !!!~~1:E ~.-<::I:i~ __!].___".!'?~e_n tq_ ___CJ_~j_Yl:!!.!'..Z.i9___d_ i __..1-±_'Y__

l l!__
i: f
s te rr1__a _ p_i_q_n_q_ _ F.__Ì:~E_e_ t to__ad un_~ij!_!._~_..<J.r_togona le .. C!.Lt;_7!:__o __ p_J _a!1; o__ è _u. gua le al-
---
la SPWI!!!!: dei momenti d'inerzia rispetto a due qualunque rette ortogon~
-··- .
--------- - --~-. ------- ----··- ·
-- -- .. . -· " -- ·· ··- ·· -· .. .
, - - --- -·
~ -. - - .
--- ···-·----- . .. -·--·-·- · ··· · ·
--------~----··-----·- - -- ----- ----·- - - ----- - ---· - -- - -
li contenute nel piano e passanti per l'intersezione della re tta con il

piano stesso. Insieme alla (46) vale l'uguaglianza corrispondente per
i giratori, '. /~-
' )) .,. """
---~- ·-- i
(4 7)
I
I p2z = p2
X
+ p2
y
'--·--,--·- --- - --·
Assunto come sistema di riferimento gli assi principali d'inerzia,

- - -----·-·-----··--- --
- -----~·· - ··-- -- - .--· .--
i_~_ m_:'_m~nto d' inerzi~_ de_l_ -~-is_~~::i_a ::j-s_l?etto _
':':1.. una retta del suo piano
passante per l'origine degli assi e di coseni direttori a, 8 rispet-
to ·ad x, y è espresso, in base a (30) [y = O] , da
(48) c':J = Aa 2 + B8 2

170
e il giratore [vedi (34)] da
(49)
G- UNA PROPRIETA' DI MINIMO k} o

Termineremo questo breve capitolo segnalando una proprietà di mi-
nimo atta a caratterizzare il baricentro di un qualunque corpo materia
--·--- ·-·-- - -- -- - - - - -- -- ---- --
le.
Si supponga che un dato si~tema materiale subisca una r otazione di
ampiezza <P at_1:._~:i:-_:i.~_':1-. ...1:.1.~ . -~s_s~ --?·~ - versore
·---~ ..
~' u.] che lo porti d a u n a con-
--,.--.e·... . . -. ,
figurazione C * a una configurazione 1 C: Siano P* e P punti corri-
spondenti di C *, · C e Yi le coordinate di P* rispetto a una terna
trirettangola levogira T *, avente l'origine O in un punto dell'asse
di rotazione e il suo terzo asse (di versore ~3 ) ad esso parallelo
(_s;_ 3 = _!:!).
Chiameremo divario corrispondente alla rotazione subita dal corpo
la quantità positiva
(50)
E' evidente che il divario dipende da <P , da u e da O ed e-

sprime il valor medio in C* d~_g~rato_ dello_ s_po.si:amento. . subilo __dal
<,tener i co punto de 1 cor.RQ_/11 ~_e_n_d.o_ao.n..t:.-0-d e-Ua-d.i.s.:tribJ,<z:i.Ofi.e__ d_eJ...l.E_ma~
·:~ (un elemento più denso conta più di uno meno d.ens.o) . E' proprietà c~
ratteristica del baricentro di un qualunque corpo la seguente: il bari -

c e nt r o di un qualunque aorp_~_ è .E<!-.r:_q1.t?J'.i!ò__ ~g_t_o__ d_a.Ua.._p_r.op_r_i.e_tà di re Yl._de -
r e minimo il diva r io M q ualunque sia la di r ez i one dell ' asse di rota -
-- --·------------ - · - ---- ------ -- - - . - -
zio n e e_ qua!_ unq_ue __!}_f!._ ?_ia -~ '_a__771_p'j_e z Z:qJ
Per dimostrarlo, si cominci con l'osservare che, indicando al so-
lito con R l'operatore della rotazione subita dal corpo, in base a
(IV, 1) , si ha
(51) p*p OP - OP* ROP* - OP*
da cui, dato che, evidentemente, è \ROP* 1

2 = \OP* l 2 , segue
(52) \ROP*\ 2 + \PP*\2- 2ROP* x oP * = 2 [\oP4 2 - ROP* x o P" J.
Poichè la terna di riferimento ha il suo terzo asse coincidente

con quello di rotazione, sussistono le (III, 32). Di conseguenza, ten~
to conto che in base a (I, 131) le componenti di ROP* sono le quanti-

171
tà Ri iYi , da (52) segue
(53) IP*Pl 2 =2[y 2 + y2 + y 2 - COS4>(y2 +y 2 ) -y 2 ] = 2(1 -COS 4> ) (y2 +y 2 )

l 2 3 l 2 3 l 2
Introducendo l'espressione \~ di IP*Pl 2 nella (50) si ha, in de

finitiva,
(54)
ove j u denota, evidentemente, il momento d'inerzia d~_p_ç>_:t::.i.s.pet

to alla re~~S-~§ID.tELELe:i;-. _(Qì con direzione u (e coincide, d~ta___l a
particolare scelta degli assi, col tex.z;_o__g~se_co_Qr._d_.lnÈ-_t_~_J. Basta allo-
ra ricordare (n. 2, in fine) che tra ~te . __le. __~_tte __c:_':_en!.!.. ~---~ at,.~_ .9.i
rezione quella di minimo momento d' i_!!_e_:z::.zi~ - - ~- ---J,P. f>si.~;i_c_E:!D.:t3::_'?-~-~ L - P ~:Z:: __r~c2.
noscere, data l' a~à di_ -~ _, _c::l].~_._l a_ propri ~t:._~~~- min~-~o_ E?l'.~n
ciata caratterizza il baricentro del _ cci:z::po_ (Q ...= (;) , \
- - - ---- ·---- -- ----·-------·-----------·-··- --· .
OSSERVAZ IONE - Supposto O coincidente con G, M(O) diviene minimo

per ogni u e ogni 4> e si ha
··- .. - . - ··--···- · -··· - -· --~;
(55) ~(G) = ~~-1_-~D_!!!_~-~~/ n ~ v co'l - ~

ov e J~ G) denota il momento d'inerzia rispetto alla retta baricentra~
le parallela ad u. Sulla (55) _si_..:__~9~r:c:>sc.~ - ~ti.t:J..~:1:_~ari_~-:::~ -~~ -H ~! _ M(?l
risulta minimo per u parallelo all'asse centrale di minimo al momen-
- ------ - - ------- - --·---- -· --- --- - -·· ··-- ----------- ---------· -- -
to d'inerzia. In altri termini: il divario risulta minimo, qualunque
·- - - - ·-- - -
sia l ' ampiezza della rotazione, allora e solo allora che l'asse di ro
- - - -- ------ ----- -- -- --- - -- --
tazione coincide con l ' asse centr_~~- e._-~~-- 171i_n.i_17_1_12___'!!_0_1!1_?_nt;p_ d_ '_iner~_i. _a.
~ : ~ '3 -~ é
/
j/

1 72
CAPITOLO XI
CENNI DI CINEMATICA DELLE MASSE

lÙ Ù
I - CONSERVAZIONE DELLA MASSA - EQUAZIONE DI CONTINUITA'
Nel n. 1 del Cap. IX è stato richiamato il principio f isico di in
variabilità della massa in base al quale si anunette che la massa di un
- - - -- ·-·- - - ------- -·- · --· -
corpo o di una qualunque parte non varia per effetto del suo movimento,
qualunque esso sia. Tale principio, uni v ersalmente anunesso in Meccani-
ca classica, a differenza di quanto avviene , invece, in Meccanica rel~
tivistica, si traduce in un'equazione, detta e q uazione d i continuità ,

ed ha un ruolo essenziale negli sviluppi della Meccanica. Essa può pr~
sentarsi in due diverse forme delle quali è maggiormente utile l'una o

l'altra secondo il tipo di problema che si stu dia. Una prima forma è de!:_
ta ~rangiana in_q ~é!l'!to è ?- :i- r ~:t:i:amE:!IJ:1: f:!J :i-fer:j,ta_ ?lg_J,.l,. -~l_E!Il:t~_nti del si-
stema mobile,j l'altra forma, invece, detta e u leriq~ _ in ___g~ant_o si rife
risce direttament_e . ai_ var:\, _ p()~_1:i__c1e; l _:\,_o___spazio.
- - ------------ -- ---- ------- - -
Forma la gr angiana dell ' e q uazione di continuità . Si consideri un conti-

nuo mobile in due 'f!iStì nte-con1TgU.razIOni j C* e e (ad es., la prima
sia quella iniziale, l'altra quella occupata all'istante generico t).
i - ---
Le due configurazioni sono legate dalla trasformazione {VII, 1) ~ ferme
,..,___- ----
restando le notazioni di quel capitolo. Siano dC * e ' dC~j due volume!:_
ti (elementi di campo) corrispondenti in base a (VII, 1) e circostanti
a~punti P * , ~ corrisp~~t.i. Dette µ: _. e µ le densità ~-!1__ _1:*_ ,_~
le mas_~e:_ 2 .i, ___ _gç_
* e _9ç_ _sono_ _risp_etti y ~ente µdc ~ e µdc. Per il
p~_i_?c! pio di indipendenza della massa dal movimento si d e v_e __ ~~ t_enere
( ~n~ n ~g1: ~rv_e ~<I_ono altre cause di mutamento della massa)
(1 ) µdC µ• dC *
~ ': -""l
da r itenersi v alida qualunque siano dc* ;, t / e c omunque si muo va il

sistema.
Basta allora richiamare il legame che intercorre tra i v olumetti
DdC*, perchè la (1) divenga
(2) \ µD µ*
I
La (2) è l'espressione lagrangiana dell'equazione di continuità.

Essa sostanzialmente esprime che il prodotto / -µDJ non dipende dal tem-
po, nonostante sia \ µ~ che ---i
:O-.
. •
dipendano, in g ;nerale, da t -. Si deve

173
osservare che nel caso di un sistema incomprimibile (o, addirittura, di

-~E§__t;_ema_rigidcl~-r~ sul~~;dg [Q = 1J ( VII;-~ùa -Ù~~ d~l n. H6-) s-i ha
- µ -~ Pertanto, durante i'l mo~_o_ !:_~ _un _ sis_~_e__TT_!~-- ~-n?_o_rflp__r:__im_~_bi~~JLe_ r_'_ __ o_gni
e 'leTJWJ:J to de i si s tema ia densità non ~!'~_i_t;_e.!_np2__p_~e,ff_~J;_ to__de_ i_ mo -
vimento . E' quanto accade, ad es., per i 'liquidi perfetti (Cap. XXII).
OSSERVAZIONE - La formula lagrangiana dell'eq_:i_a~i?1'.e di continuità rie-

) sce utilissima per giusti~ic~!_i_y_?.~ -_rE_!~ol:a. <:1~_ ?-_e_:r_: ~<:: z~cme ,.l::~~ - CCJ-P._i!;:E_!~_à _
\ di usare presto e spesso. /
In relazione al moto di un Continuo, sia data la funzione scalare
o v ettoriale, F(t), di t definita da
(3) F ( t) = l µf dC ,
ove f è una funzione scalare o vettoriale delle coordinate dei punti

dello stato attuale (cioè, secondo le notazioni del Cap. VII, delle xi)
e di t. Sussiste la regola
(4 ) :: = le µ :: dc .
La sua giustificazione è immediata. Si supponga di effettuare in

(3) il cambiamento di variabili espresso dalle (VII, 1). Per note reg~
le di Analisi Matematica risulta
(5) F(t) = f e*
µDfdC * .
Le (3)' (5)' data l'indipendenza da t di C* , dC * , e, in base a

(2)' di quella del prodotto µD, danno
(6)
dF d (
µDfdC* ( µD
df
dc *
dt dt Jc * le* dt
Se sull'ultimo membro di (6) si effettua il cambiamento di v aria-

bili che fa passare dalle Yi alle Xr (e da C* a C ), dalla (6) si
ottiene la (4), c.d.d.
2 - FORMA EULERIANA DELL'EQUAZIONE DI CONTINUITA'

Sia c una qualunque porzione dello spazio int e ressato dal mov i-
mento del Continuo e a la superficie che la delimita. Detta µ la
densità del generico punto A di c (cioè, dell'elemento del Conti-

174
nuo che nell'istante t che si

considera transita per A) essa è
funzione delle coordinate xi di
A e di t. La massa di un volumet
to dc circostante ad A è espre~
~dt sa da µdc . La sua variazione nel

tempuscolo dt a partire dall 'i-
stante t è, evidentemente,espre~
sa da dµ dc, ove il differenziale
dµ va fatto variando solo la t.
Ne segue che nel tempuscolo dt la
massa contenuta in c v aria della
Fig. 1 quantità
(7) dm l dµ dc dt je aµ dc .
at
Un diverso modo di valutare dm si può avere nel modo seguente.

Sia ~ la velocità dell'elemento che nell'istante t transita per il
generico punto A di cr, d cr l'elemento superficiale di cr e ~ il
0
versore della normale interna a cr in A0 (Fig. 1). La massa che nel
tempuscolo dt penetra (in senso algebrico) in c è, evidentemente,
quella contenuta nel cilindretto di base dcr e generatrici uguali a
edt. Il suo volume è edt x ndcr e la sua massa si ottiene moltiplica~
dolo per µ. Tenendo conto di tutti gli elementi superficiali dcr di

cui cr è costituita, si ha, pertanto,
(8) dm = d t l
. cr
µ ~ x ndcr
Conviene a questo punto richiamare una formula di Analisi (utile

anche in seguito), la quale, soddisfatte certe condizioni di regolari-
tà sulle quali non ci soffermiamo, permette di trasformare un certo ti
po di integrale superficiale in uno di volume (e, naturalmente, vice -
versa). Essa è la seguente
df
(9)
f C dXs
dC f
ove f è una funzione (scalare o vettoriale ) derivabile delle xi e

ns la componente di indice s di n.
App licando la regola (9) alla (8), e sottintendendo la sorrunatoria
da 1 a 3 quando due fattori di uno stesso termine hanno lo stesso i ndi

175
ce, si ha
(10) dm dt - dt dc .
Da (7), (10), per differenza, si deduce
( 11 ) (
)c
r~
at
+ ~
s=1
()µ es
a xs
J dc o .
La (11) sussiste qualunque sia la regione c. Di consegu enza , es-

sendo la funzione integranda, continua e indipendente dal campo di in-
tegrazione, essa risulta nulla in ogni punto dello spazio interessato
dal fenomeno di movimento (e in ogni istante). Si ha, cioè
( 12) o .
La (12) rappresenta la forma euleriana dell'equazione di continui-

tà e riesce particolarmente utile nella Meccanica dei Continui fluidi.
Poichè la µ dipende da t non solo esplicitamente ma anche attrave~
so le xi, la sua derivata totale rispetto al tempo si esprime nella

forma
dµ a11
(1 3)
dt at
ove si è tenuto conto che è

Di conseguenza, la (12) diviene (I, 126),
(14) dµ + " div o .

dt ~ s:.
E' stato osservato al n. 1 che se il sistema è incomprimibile µ
risulta uguale a µ* e, pertanto,indipendente dal tempo. La (14) divie

ne in tal caso
(15) div s:_ o
e rappresenta la condizione di incomprimibilitd in forma euleriana .
l__.3' - QUANTITA' DI MOTO

Si chiama quantitd di moto di un punto, P; di massa m e ve loci-
----·----·-
tà v il vettore

176
(16) mv
Si definisce poi q_u.-E!rti .t.!L~i moto d_i _ u_Y/.___s__~s_t_e_TT1_(l_ p__q_r:__tj_cf!_Uq._r:_r}_ il vet

tor e
(17)
Evidentemente Q rappresenta il risultante delle singole quantit à

di moto, mi~i , dei punti del sistema. _·
In accordo con il fatto che µdC es~rime la massa di un elemento
infinitesimo
~·-~·- -- - -- -~.
dC e , si definisce quantità di
di un sistema continuo
moto di quell'elemento il vettore infinitesimo
(18) dg=µ~d C
ove v è la velocità di un qualunque punto di dC .

Ne deriva che p~r quantità di moto di un sistema cont inuo si dev e
intendere il vettore
(19) 'Q
Si pensi l'intero continuo _ _C diviso in porzioni ci e siano . µ i

e ~i dènsità e veloèità in un ~unt~ di ·!~J. .j In base a (19) si ric o n2
sce c:he, nel caso di un sistema continuo, ~Q ~ appresent a il l imi te a cui
tende il risultante dei vettori µ i~i Ci - che, se le -~i_- _sono 12.ic_c oli.§_
sime (elementi di materia),possono interpretarsi (a meno d i infinite si-
mi di ordine superiore) come quantità di moto delle por z ioni ci di C -
al tendere ad infinito del numero delle ci e a zero d ella loro massi-
ma corda. Nel seguito capiterà spesso di considerare limiti di somme di
~~~;;i~-i del tipo[! if i5J ; ~~e ~ è una quantità scalare o v ettoriale.
In ogni caso che si presenterà chiamaremo pi c colissime le
ci intenden
--- ".:;:::.....
- _,_ ~~. ·- - - . ---~ ...__ --~
do di riassumere in tale termine la giustificazione del significato at-

ti}15~À.l9~ill _-yQ_Uà Tji_y9~ta .all;- -~:-f i ci !,,Si os~~;;;i~h~- d all' ugu a gl l aQ
za (IX, 8)
(20) mOG
\ '
derivando rispetto al tempo e indicando con ~o la ve loci t à di O e

~ ~G qùe rf?"~-=t,~ice-ntr;-d;l - ~-istema~--~r deduce
(21)

177
I
da cui segue v[
o.
(22) \ ,.,
m~G
Al medesimo risultato _:.~---g~~_n_<J~ anche __ 1:E!_~ .:=.~s_:i _~ ~ -~-n sis~e~~ - ~on

tinuo parten~o _dal_la (I?C_, 1_8) anzi C:hè_ d_alla (IX, 8) e tenen-do conto dè1:
la regola di deri v abilità es..12..ressa da (4 U
Si può dunque enunciare: la q ua n t j tà di moto di_1:!!!__3._Ua !.'1À n q u e__!_~
stema materiale coin c ide c on q u e lla d e l suo baric e ntro pen ~~~? = ~'!}.:_f U~
to materi a le dotat~ massa deZl ' intero sis t e ma. \ ·-- --------------
_. . .- - '
..s'ì 4 - MOMENTo_ n-ù.~iiii~~;~;~ ~ DI-riò1'o )

Si definisce ' ri?'i!i_en!._o-- ~è-~ Ù qu5 1}-_t -i:_tà di moto ~ i un sistema partice_!
lare rispetto al punto (polo) ~ \ , il vettore
Il
(23) ~T l: TPi /\ mi~i .
i=1
Esso coincide, evidentemente, con il momento risultante dei vetta-

ri applicati
applicati nei _R_1:1~ t~ ~te ~:_-~. 1
La definizione si estende ai sistemi continui per i quali si assu
- - - --- -- --·- --- -- --- --- --- -
me come momento- d e lle - quantit à . eh ~mo_: o i ~-~e Hòre]
(24) ~T = !e TP /\ µ~dc
che evidentemente rappresenta il limite a cui tende il momento risultan
te rispetto a 2'~- d~ ~le quanti_t~ di moto µ i~i C:: i \,, delle porzioni p ico::_
lissime ci in cui si può immaginare suddiviso l'intero sistema conti-
nuo e [µ i, ~i densità e velocità in un punto di cil applicate in pu~
ti Pi di ci, al tendere ad infinito del numero delle ci e a zero

delle loro massime corde.
5 - FORZA D'INERZIA
Si chiama fo r za d ' ine r zia d i un punto mate ri ale di massa m e a c-
----
c elerazione a i l vetto r e -m~ .
_r1 __~;;1 ,~_! ant.i= delle_!_orze d'inerzia di un sistema particellare è ~
~ident~IJl_en.te. ...espr.esso da

178
(25)
Nel caso di un sistema continuo, e, di densità µ la forza d'iner

------ - - -~----------
zia di un elemento infinitesimo dC ài e è espressa da - µ_§_d C , ove
le determinazioni di µ ed _§_ [accelerazione specifica] si i ntendono
riferite ad un punto di d C.
La forza d'inerzia dell'intero sistema continuo _è____espressa di_ ~ ons~
guenza - dal ':'.:et!_?rr:_\

- - - -----
(26)
f e
µ_§_dC
e denota, evidentemente, il limite a cui tende il risultante del siste

ma delle forze d'inerzia, - µi_§_ici , delle porzioni piccolissi me ci in
cui si piò immaginare suddiviso l'intero sistema [µi, _§_i densità e acce
lerazione in un punto di c1 J al tendere ad infinito del loro numero e
a zero della loro massima corda.
Qualunque sia il sistema, basta derivare le (17), (19), ( 2 2) e con
frontare con le (25), (26) per ottenere
,'
!_'._ \ . I
(27) -- - ---- -,
- -Q ~~G_\·
La (27) mostra che il risultant e del le for ze d ' inerz ia c oi ncid e

lcon la - forza d ' inerzia del barice~ tr o pen s ~-to come_ p unt o mate r iale d o -
! -- - ---- -- - - -- - -- -
itato della massa deÌl ' intero sistema e dif f e risc e s <?__l0_ /2!1-3'.:__il ve_rs Q_ci_a_l_
~ erivato delle quantitd di moto . ~
Il momento risultante rispetto ad un polo T delle forze d'iner-
zia dei punti di un sistema particellare, applicate nei punti stessi, è
dato da
n
(28) i: TP 1-· /\ m·a·
1--1-
i=1
e si suole chiamare '!l!Z!!!§.J'.l:.1p_ r isultante de lle forze d ' inerzi a del siste
m~ r,ispetto al polo T.
Nel caso di un sistema continuo prende invece tale denominazione
il vettore
(29) l TP /\ µ _§_dC
che evidentemente coincide con il limite del momento risultante delle

forze d'inerzia, - µi_§_ici, delle porzioni piccolissime di ci, (µi, _§_i

179
determinate in un punto di ci) applicate in punti Pi di ci, al ten

dere ad infinito del numero delle ci e a zero della loro massima cor
da.
Derivando la (23) rispetto al tempo ed indicando con vT la velo
:irà di T, si ottiene.
n
(30) I:
i=l
che, tenuto conto di (17), (22), (28), diviene
(31)
~ nell'ipotesi che____l'____ .sJ._g._ J :i,. s_~Q___

o__coincidente..con _il_l;l9:i; :! -
.cen.t:i:-_o___~J_ si__§_§!!!E_lifica i!1_\
(32)
Alla stessa uguaglianza si giunge nel caso di un sistema ~ontinuo

in base a (19), (22), (29). Si ha dunque: il momen t o r isultante dell e _,/.
forze d ' inerzi a di un qE.fi."(._tQJ_q ue sistema_ m.a t e2'i~l_e__rispetto ad un polo "\
- ----- . - - -- - - --- -- --1
si
~j MOTO RELATIVO AL BARICENTRO
Sino ad ora si è supposto 9enerico il sistema di riferimento. E'

evidente, in base al principio dei moti relativi e al teorema di Corio
lis (V, nn . 2, 3), che gli elementi cinematici considerati (quantità
di moto, momento risultante delle quantit.i-<li --moto,- foi~~a_-i· i-nerzia;
loro risultante e momento risul tante) - di]?enaono--da :li~---t-;;;~irifer1:_
ento. Presupposta una determinata terna di l:'ll:erlmento, T , si chia-
- - --·
~oto relativo a l ba rice n tro il__l!_l_:>to d~_!_ __s_ist~Il\~ _:r:~spe-1::._to a ~_!~__!_:_:-
na, [!;]
~e l'origine nel baricentro~__G- ~5!_.él_E;~_.i,_ __c!-!__~~!e ~~-'.:m_e in
variabile rispetto al sistema di riferimento prescelto.
Assumiamo come ~ssoluto il moto del sistema rispetto alla Il T:
moto di T risp_e:_t to él __T_ (moto di
-
trasciname_n_t_o)-- è- evidentemente tr~
- - -- -'-'
- - -- .. =G.
,slatorio . Di çonseguenza le velocità relative dei singoli punti, P_i , del
- -· ::==:===s
-~ stema__(_~f'P0~-~.<2..J2_ai::__tice_l~~ re) sono -~~ press_E: da ,.,,
~
r-,
(33) ~i - ~G •
o
La cultura è un beneVdell'umanità (fantomasping@libero.it)

180
Denotando con i-;c~ ) \'

·--=-- .·
K ( G)
-T
la quantità di moto ed il momen:t_q g el
le q_u~r:1-~~t_à__ ~i__ lll.?_~~--df::!_l _~.i~tema nel suo moto relativo al baricentro, da
(17), (23),siha
(34)
rG) n
E
i=i.
mi (V
-l.
:
· - -G
V ) V\ ' . '
n
K(G) E · - ~(;)
-T TPi /\ mi (V
-l.
i=l
Da queste, in base a (17), (22), (23), (IX, 8), segue
(35) o ,
(36) !5_T - ( TG /\ m~~ •

Le (35), (36), come si può constatare con facilità, si mantengo-
- - - --
no V_éj._li§_~--~nc~~-11-~ ~ ~ ~'.> ()_ di un sistema COil_tinuo.\
Si può dunque enunciare: nel moto re la ti vo al lz.g._r.i 9..?.?J. tr9 _if.L:i!= l'}_ qua
------------- -
~
lunque sistema materiale la quantità di . moto è nifllq; __l71.€intre il momento

- - - ----- - - -- ... __ - ------- ~- · - -----·-~ ··- -·- -- --- ---··--·- · ... ---· ------ ...
deZZe quantità _ ~i moto coincide _con quelZo c he si ha nel moto assol ~!.° .
aZZora e soltanto aZZ~_ il ~l_o _!! i mom.!!.!!.!..~- è lo ?tes_so bar i c en -
tro [naturalmente si esclude che sia v G = O, nel qual caso .moto assolu
to e relati v o coincidono o che sia costanteme nte parallelo a TG].
Sr
(j).. MOMENTO DELLE QUANTITA' DI MOTO DI UN SISTEMA RIGIDO
L'espressione del momento delle quantità di moto t !5_T , rispetto

ad un qualunque polo @ assum~ una ~arfu_c:!-_~?~- ne~_::aso __che il
sistema (particellare o conti ~ sia rigido. \ Per determinarla riferì~
moci al cas o di un sistema continuo dato che questo è lo schema più CQ
munemente adottato nel caso dei solidi, ma risulterà evidente la vali-
dità dei risultati anche nel caso di un sistema particellcire. Si trat ~ a
di introdurre nella (24) l'espressione della velocità,~~~1-~~p erico
punto di fornita dalla formula ---

C fondamentale----·- della
---Cin.e ma.tica dei si
-- - ·-- - --·-
~!.:~ rigidi, .c.iQ.è di _p_?_E r~__ ne~- ~'.:.-.~~-4_)__,_ _ ( _r_:__:__,_ ~_)
(37)
~J ,
ov e ~r. è la velocità di un punto, n, di C e ~ la velocità angola-

(
K~ :h~p A /
181
·' <;..
re del sistema rigido.
' Assumendo come polo dei momenti la posizione di lì si ha, di con-
seguenza,
(38)
f e
lì P /\ µ (!'.!_ /\lì P) d C - I·- , \
/
li V,\
-
(_
Si t~ng~R~n p~esente che ~ lì e w ~on dipendono dai.....E_~ti~Q?_l
,c ampo d'integrazione.AD~ conseguenza i_l __primo de_gli integrali eh.e e.oro::-

paiono nella ( 3\i.L...sL..c.aJ.s:.02.....§...Ybi i;__Q_J;1.Q.r..tando fuori il vetto...::r:...:e=--_v~lì . Si
ottiene, in base a (IX: 18) , --- ---:::::::! / ::...:..\
·---- I ')\
~lì t\ ilje wnruc

; 1 .
(39) - ' = ,'@ '1G

- i
I
Per calcolare il secondo degli inte~: al~-~ h~- ~~t~~~~-~g~~~- ~ ~~~a

( 38'), supponiamo di riferire i l si stema_r:igido ad_ 1.ma.......t_erna solidale,
f ) di origine
12
a. In base alla regola del doppio prodotto vettore ((1,
~ 12)siha
(40)
l Qp /\ µ (~ /\ Qp) d C
l µl >2 Pl 2 d C · w(:: .' ,1Q
-~
µ Qp x w
-
• Sì PdC
da cui, denotando con i, j, k i versori della terna solidale, ~o~ - p,

· - ---·
q, r, com'è abituale nella Mecca11ica
. ·- -------------- - ---- ----
---r .az.;i,Qnale, le .__________
componenti
. ..,..,-- ..... secondo
- ...-- ...... --·- ____ _~
gli assi solidali di ~ e con y 1 , y 2 , y 3 le coordinate di P secon

~~~ ----- - ·-·-· ·- - -----··· __ / - - -... /-- ------·-····
do quegli assi, segue
µ (~ /\ QP) d C L-~~~L~ YL~- y~ )~;· ·( ·~~ - + ~-~ -~-_::~_i_J

· !c ~~.J'.d~-~ r l (y J:...~- X.J. i 1:_~_)_~_c
µ i
Da (41), tenendo conto delle espressioni (X, 21) dei momenti d'i-
nerzia, A, B, e rispetto agli assi solidali e dei prodotti misti, A',
LB 'l c•l si deduce
- -- - --~----~-·
( Qp /\ µ(~ /\ lìP)dC = (Ap - C'q - B'r)_! + (Bq-A'r-C'p)i+

(42)
)e
j_~+- -(~~-~~ì p - A'~
Si ha in definitva, in base a (38), (39), (42)
,.....--....___ .----- .- .
(43) I ~n)'1_ mnq 1 ~~ \ +tAp-C'q-B'r)i + (Bq-A'r -C'p)i + (Cr -B'p-A'qlk \~
1
182
Se n è fisso o coincide con i l baricentro il primo termine del

secondo membro di (43) è nullo. Se inoltre la terna solidale è terna
principale d'inerzia relativa al punto n sono nulli anche A', B', C'.
Si conclude che con un tale sistema di riferimento, il momento delle
quantità di moto di un sistema rigido con un punto fisso, n , rispetto
ad n , è
(44) Ap2o + Bqj_ + Crk
La stessa espressione vale quando n pur non essend o fisso coin-

cide con il baricentro. Le componenti di ~n rispetto agli assi prin-
cipali d'inerzia relativi al punto n sono quindi, per n fisso o co
incidente con il baricentro,
(45) Ap ' Kn = Bq , Kn = Cr .
OSSERVAZIONE I - Se si fa uso dell'operatore d'inerzia, o , introdotto

nel n. 3 del Cap. X (X, 22), si riconosce facilmente che l a parte che
nelle (43) dipende da p, q, r coincide con il vettore ow . Si ha , pe~
tanto,
I
(46) ~n = · mnG /\ .:'.:'.: n + aiw
,..
\..:
\ ' ·-
Nel caso di un solido con asse fisso, a , la ve locità angolare è p~
rallela all'asse. Di conseguenza assunto a come asse del le , y 3 · (e n

. ----··
su di esso) si ha
(47) p q o ' .:'.:'.: n o
e la (43) diviene
(48) - (B'! + A'i - Ck)r
La componente di ~n secondo l'asse che, naturalmente, si chiama

momento delle quantità di moto rispetto all ' asse , è data da
(49) K
a = -K n X k Cr .
Tenendo presente che, detto O l'angolo formato da un semipiano

183
uscente da a e solidale al corpo (ad es., quello y 3 y 1 ) con uno fisso

pure uscente da a, è
.
(50) 0k r = e
la (50) si può scrivere

iL:...- -- -_-:-.e::-:-:
(51) / ' Ka = Jé
indicando con ~ anzichè con C il momento d'inerzia del sistema ri-
spetto all'asse fisso.
Da (48), (50), si riconosce che si ha
(52)
allora e soltanto allora che l'asse fisso è asse principale d'inerzia

rispetto ad Q.
OSSERVAZIONE I I - Alla (50) si può giungere direttamente osservando che

la velocità di ogni punto del sistema è ortogonale all'asse di rotazio-
ne e di grandezza éw , se é è la distanza del punto dall'asse. Ne se-
gue che il momento della quantità di moto rispetto all'asse dell'e lemeQ
to d C è espressa da ± µ é 2 wd C , ove è da prendersi il segno + o - a
seconda che il moto abbia in quell'istante andamento levogiro o destro-
giro rispetto a ~, cioè a seconda che 8 sia positivo o negativo [ve-
di (50 )]. Si può quindi dire che il momento delle quantità di motori-
spetto all'asse è per l'elemento dC, µo2é d c .
Ne segue, per l'intero corpo
(531 Ka f e
µa 2 é dc
che, data l'indip e ndenza di e dai punti del campo d'integrazione po~
ta (X, 2) alla (52).
SI
8 - FORZA VIVA - TEOREMA DI KONIG
Si chiama forza viva (o energia cinetica ) di un punto di massa m

~e loci~~ ---~-- ~-a -~~~~-t:~t~_J r~~i': Si dice invece forza viv~di -~~--~_i~
sterna particellare la quantità
(54) T

184
somma delle forze vive dei punti del sistema particellare.

Per l'elemento infinitesimo dC di un sistema continuo , C , la fo~
za viva è data da ~ µv 2 d C. Per l'intero sistema continuo essa h a, per-

tanto, l'espressione
(55) T
1
2 l µv 2 d c
e coincide con il limite della somma delle forze viv e, ~ µ iv i ci , delle

porzioni p icco lissime Ci i_r:_.~-~~~ -p_~ò__p e r:sél:t" E! .. ~U.~ciJ-_y is o l'intero si-
stema continuo C (µi , vi determinate in un punto di ci) al tendere
a d infinito del nume ro de lle ci, a z e ro de lla loro massima c o rda.
Qualunque sia il sistema materiale <p~rticellare o continuo~
siste il teorema di Koni~ la forza viva_ .. ~_i~ is....!§!.'.!ll _mate ria~
guale alla forza viva del s i s tema ne l suo moto relat ivo a l ba ricentr o
aumentata di quella c he competere bbe al baricentro qua~q_r:!!._i-_1:!_!!!_8_0_ f_9!!.
se concen t rata la massa _ dell ' i_n_~!!_~_:__istema . ~n formule, dette T e TG

-re forze Vive del sistema nel moto as ;:;oJ:~foioè rispetto alla presup-
posta terna di riferimento) e in quello relativo al baricentro, è in ba
se al teorema di Konig,
(56) 'I.' TG +~mv~
se con m si denota, com'è ormai abitual e , la massa totale del sistema.

Dimostreremo la (56) solo nel caso di un sistema p~:r;tice Ù~~Jia~~d;;;;:
strazione nel caso di un sistema continuo essendo completamente analoga.
Dalla (54) risulta, in base a (33),
"./ I
1 n
(57) T 2 E
m. (v~r) + v ) 2
i -i -G
i=1
Esplicitando la (57), si ha
(58) T
Osserv ando che il primo termine del secondo membro d i (58) dà 'I.'
G
n
mentre l'ultimo è nullo per il fatto che E mi~i (r ) esprime la qua~
i=1
tità di moto, g(G ) , nel moto relativo al baricentro, (35), la (5 8) si
identifica con la (56), c.d.d.
l
'! ·.

\
re ,
..
185
®- FORZA VIVA DI UN SISTEMA RIGIDO .,

Considereremo il caso di un sistema continuo r ~gido, C . Ne l caso
particellare si giunge al~ ~!~ss~ _~ isp_l_tat~ ~ - ~o~e_Fi~_c~F~ evidente.
Distingueremo quattro casi:
r ,
a) Sistema rigido con un asse fisso . Se Q è la proiezione del gener!
CO punto P di C sull'asse di rotazione, a, si ha, evidentemente,
/,.,,---------
/
(59) ( V ~ /\ QP,
se con ~ si denota il ve ttore

) ( ~ o_cità an<I_o lare, parall e lo ~~ __ a .
/ I
'---+--
( ~-
." Da (59), te ~_!:-~~onto ~-~1=. l'ortog~
nali !:à d.!..__c,i ___e __ Q~, detta o la
!'. , , / /
,, - -- · distanza di P dall'asse di rota
/- zione, si deduce [Fig. 2 ]
Q (60) V = éw
Fig. 2
In base a (60) la (5 5) diviene
1' -
~-•._. - . :..'t ~~ ...
(61) T
che, indicando con

,
v il momento d'inerzia di e rispetto ad a , può
(62)
c:_v~-~_p~ss~gnif ic~-t~ ~~~-'. 7 : _1

,9}! Sistema rigido con un punto fisso~____E_:.\ L'atto di moto essendo __rotat~
~-~ ' valgono ancora le (60), (61), (62), _purchè con
a si indichi l' as
se di moto e con
--- ---
j- il momento d'inerzia di
- - --
C rispetto ad esso; 0 va
- ~ ______ _J
ria insieme ad a e convien~trasformare in modo opportuno la (62) 1 A
-- --------- - · --- - - - - - - - - - - - - · · · - ··------- - --·- - - - - - ---· - - - - ..\
tal fine basta tener presente che detti ca ,
~;-y~i coseni direttori -~~1
l'asse di moto rispetto ad una qualunque _J::__e r_!l~--~~lidale di origine ni~
~ è espr~~-~- in --b;~~---~-(X~ -20)-,- -ment.r_e risulta ( d at-;_ i_i_ ~~~~lleii~~~-
di ~ all'asse di moto) .
---------- - ---- ---
p q r
(63) a = ±
w B = ± w y ±
w
ove con p, q, r si denotano al solito le componenti di ~ rispetto ~

186
gli assi solidali. Introducendo le (63) nella (X, 20) e ponendo l'espre~
sione ottenuta nella (62), si ottiene, in definitiva,
(64) T ~ [Ap 2 + Bq 2 + cr 2 - 2A 'qr - 2B'pr - 2C'pq ].
Basta osservare la (43) (posto in essa y 11 0) , o tener conto d e l-

la (46), per dedurre da (64)
(65) T l2 w
-
X
- 11
K
In particolare, se gli assi solidali coincidono con q u e lli princi-

pali d'inerzia, l'espressione (64) di T si semplifica in
(66) T ~ (Ap 2 + Bq 2 + cr 2 )
c)) S_~ stema r igi do in moto generico . Per esprimere la forza viva di un
sistema rigido comunque in moto conviene applicare il teorema di Konig
---
(n. 8) osse.r_vando che il moto relativo al baricentro è un moto con un
punto fisso: il baricentro, G.
- -
Ne segue che nel moto relativo al baricentro la forza viva ha una

espressione del tipo (64) o (66).
La forza viva del sistema è pertanto esprimibile nella forma
(67) T 2 mv~ + ~ (Ap 2 + Bq 2 + cr 2 )
intendendo per A, B, e i momenti centrali d'inerzia e per p, q, r le

componenti della velocità angolare rispetto agli assi centrali d 'inerzi a.
d) 'Sistema r i gido in mot o t r a s latorio . Se il moto di e è traslatorio

(e, anche, in un semplice atto di moto traslatorio) si annullano p, q, r
e tutti i punti hanno la stessa velocità (di traslazione) T.
La (67) diviene in tal . caso
(68)
SI
IO - FORZA VIVA DI UN SISTEMA OLONOMO
Sia 'e
-
i un---·--
sistema olonomo particellare
- ---------- ----- - - -- ----- . - -
ad ' N gi·adi _d_i _ Ùbertà ,1 a
vincoli eventualmente dipendenti dal tempo. Com'è noto (VIII, n. 3), la
posizione del generico punto Pi è esprimibile come funzione di N p~
rametri q 1 , q 2 , ... , ~ (coordinate lagrangiane) e del tempo (se i vin

187
__
coli dipendono dal tempo) . Si p_u<:: _ c_:i,_?è ,__s _ç:J;: iver_e_,__con
qualunque punto o /
.. ··-- -· ··-· ·- . ··-··--·- ·- .
(che può supporsi fi$SO senza ledere la generalità),
_ r;i~e_J:"_:i,_m_e_nt_<?._ ad __ un
(69) OP i = OP i (q1, qz, ... CJi.,i, t), (i 1, 2, .. • n) •
D_éi!_ _(69), derivando rispetto al tempo, segue
ldoP ~, N a OPi aoPi

(70) v.
- i = 1crr-:
= E
aqr qr + at" (i 1' 2' .... ' n)
r=1
e, quindi,
N
v. X V. = E X \ -J' --';- .
·· . I
- ,- -
I \. -~ .- . ·X
-i -i
r,s=1
(71)
X (i 1, 2, ... , n)
Posto
n dOPi aOPi n
r__rjJ = i=1
E mi
~ X~ i=l
E
(7 2 ) 2
n
d .'=
1
2 E mi ( a~:i) (r, s 1, 2, •.• , N)
i=1
- ~
da ( (54)., ' (71). , . (72) l segue
-
N N
(73) E ars )~;~: + E
r,s=l '-- r=l
Con procedimento parallelo, tenendo conto di (VIII~ - ~O l! (55), si

giunge alla (73) anche nel caso di un sistema continuo ol_ono mo,\ pur di
intendere a r s• br e d espresse, anzichè dalle (72), dalle formule
---------- - - -
aoP aoP aoP aoP
le fc
['
]J -- X dC br ]J -- X dC
a qr aqs ' at a qr
(74)
2
2
1
fc ]J
( :~p) dC
'
r, s 1' 2' •••I N)
Si conclude che la fo r za viva di un sistema o_ _Z3no ~ _(E_articellare o

188
continuo) è espressa da un polinomio di secondo grado nel_l§_ de~
?.r~-m_~__!_<:_l ~-e coordinate lag r angia~:'_YP~~tic~ lare interesse presenta a ~~i

caso che i vincoli non dipendano dal tempo. In tal caso insieme a ~-t-
, - __a__ --
_s_ i _ a_n_n_u_l_l_a_ n_ o__t _u_t__t_e_ l_ e_ __,
b~_:: _ __d - -=-- ~~ -- ~-~~-) -~~ __!:!~_IT\Elit:ic_a in\
(75)
Si può dunque enunciare, tenendo presente che T per la sua ste~
I. sa definizione non può mai essere negativa: la f.orza .. v.i va di un _q_uq_l_u_z::.

li'que sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo è espressa da una
\\!forma q~~d~t-i~~ -;;;j i;;Ù-~- -p-;~itiv~~ -~-- -~-;etti ~i~~~i - i~di;~~d;~~i -d;;_z-;e~
\jpo, nelle derivate prime -;ie- iT~ _-c~~~r_di_~_~J;?: Jçi.gra~~gi_c:1:-~e . \ - . .. ----- -
:-~--- - --~ -·· .,. .. .
OSSERVAZIONE - Non è privo di interesse osservare che anche nel caso di

vincoli dipendenti dal tempo la forma quadratica contenu~a_.nell-'-e-sp-res
sione (73) della forza viva -~ dei_:1:11.J:tc:t __ p g_~:!,tJ_".a\. CJò si_ r ~çQnQ s_ç_g_fil!!11:
tandosi, pe_:_ _ bre~-~=-~~-- -:-~ - c_a~~ <:l! un_ ~-isterna_ ~-~r ~iC:e ~-~~~: constatando__ l\
che per un qualunque spostamento v irtuale si ha, in base a (VIII, 39) e
a (72, 1)
N
(76) 2: arséqréqs .
i=1 r,s=1
Poichè il primo membro di (76) è positivo la forma quadratica che

ha come coefficienti la ars non può essere che definita positiva. Ta
le è quindi anche quella contenuta nella (73) che si ottiene dalla (76)
semplicemente scrivendo le qr al posto delle éqr.

\/ \ -
189
CAPITOLO Xli
LAVORO - POTENZIALE - ENERGIA
I - L'IDEA DI FORZA
Per completare gli enti fondamentali di cui si serve la Meccanica

occorre aggiungere a quelli precedentemente considerati ~?~_!_~~~~ ,
ma~_:o_~l quello di _forza . L'idea di forza nasce innanzitutto dalla sensa-

zione di sforzo muscolare ma da un concetto così soggettivo si passa ad
una formulazione generale analizzando l'esplicarsi delle circostanze che
------- ----- -- ~--·--· -
influiscono sullo __§ tB:!-~- ~:!:- - ~::_1:__e_!:~ --~~~ -EI: ~1:~ _de}-_ sgrpi che (òi ci :r:~~n':la~o.
Osservando svariati fenomeni si è portati ad ammettere che sullo
stato di moto o di quiete di un corpo influiscono _g~_ner_9:lJD EO?f1! § ) , c::_orpi
--- · - · · --- - - . --- -·--- - . . -·-· ·-
Ch_§__CJ l i .13-tannq _ into~\
------- ~--- ·- - ·- . .::~ -
Così una pallina che si muove di moto circolare trattenuta da un
filo teso dev ia dal moto circolare se il fi l o si rompe, la v elocità po~
seduta da un corpo si altera palesemente se esso viene urtato da un al-

tro, lo stato di moto di un corpo elettrizzato muta anche notevo lmente
se gli si avvicina un altro corpo elettrizzato, un corpo rimane fermo si
no a che non si toglie il sostegno che lo sorregge, ecc.
Dall'osservazione di tali fenomeni si giunge alla conclusione che
i corpi si influenzano reciprocamente anche quando nessun appar e nte col
legamento materiale esiste tra loro. \ L-~~-i~-;;~--d-ell ~ - influen;che-un-
'
-punto materiale o elemento di materia esercita su un altr o punto o ele-
- - ----- --- ------ - - ------- - ----- -- -- --- ·-· --- ---- ···-- - ---------- - -- - --- ------------- -- · ·-- ---- -- - ----- -- · ------· - - - -- -
mento in ~~_'?__ _:1-:_ _a.2!-_erare il suo stato di quiete o d i moto è ciò che so
stanzialmente s'intende per _.fg r,&a . Brevemente si suol dire che il primo
- -- -• =-- e • ~ - .
punto o elemento esplica sull'altro una for_z a f e che__5!_~esto _l ~ subisce l.

Un'analisi più accurata - e in ciò interviene anche la sensazione
d i sforzo muscolare - porta ad attribuire alla forza una direzione, un
v erso, u_~".l__grar:_c:t~ _zza__~--~12_ ___P_:1_i:_:t:-o_ di applicazione. In altri termini si è
~ti a s chematizz a re le c ircost~nz ~-ch-e infT1ùscono sul moto di un
- -_- ·--:-..:: - ----------- - ---- --------- --· -- --·-------
_§!l_~me=~t~ di___ITl_é!:!:eria mediante un vettore _él:J?Pli_c_a,_to1 9-_e~_!:_()_j o r.~a _ , ch e in
qualche modo le possa riassumere.
Una forza può essere costante o d.iyender~ d_a __ql:!_a :l-s_~e__\'_ a_~;!._çi)? _t le, co
me, ad es., il tempo, le coordinate del punto di applicazione , la sua v e
locità, ecc.
Dipende, ad es., _Q~~_llll?_o_ la for~B: _e:: ~~ _ ~- i- ~ splica_ s u ogni e lemen-
to di superficie del fondo di un recipiente poggiato su un sostegno o-
rizzontale e contene ~t_e~_g_\1_9:_ c~~ def_lu~~c:_~ - ~t_1:_~-~-;-~E_~9- ~~!_?:~_~r · data _ ~ a
~l,!51___
qimi_Dg zi()!1'?_ ~ ~-g~ ___q_11~nti t ~ d 'acqu ~ conte_nuta r_iel __r e~~ p ~ en ::_~ .;r~
v ece la forza [elettrica] che si esplica su un elemento di mate r ia e let

190
trizzato per la presenza di un corpo elettrizzato dip~I}Qe, no ~ori ~ ~n
te, dalla sua posizione, mentre la forza che l'elemento subisce a cau-
sa del suo movimento in un fluido [resistenza di mezzo] dipende dalla
sua velocità.
Noi denoteremo, generalmente, con il vettore (È_j !_~ forz ~±..e ,
sul punto P, supponendo che le sue componenti possano dipendere da t ,\,
-~l_!:_~ coor~~-~!_E'!_\x, y, ~Idi --i?~a.a- ~ ; -~': - :Y;=- z -.,--, --ee:-~-. e introa~~ ;~mo,i ~
questo capitolo, il co_i:~et_!._o_ ~ L -.!~' essenziale per lo sviluppo del
la Meccanica razionale, esponendoné--i e -- propriet ~_fQu..d.ament_Q._lj-~~~l ca-
-- -- -- ---------
pitolo successivo risulteranno più evidenti le prerogative fisiche del
concetto di forza .
. 2 ,- DEFINIZIONE DI LAVORO
Sia
F una forza applicata al punto P) e ~~--~-~g_ualug:nue S J2.0~
stamento infinitesimo (Cap. VIII, n. 6) _9 i _ _r_. SJ:_ chi éif!1i;l__J~~~~~- §.§? lla
--· - - - - -
forza F ~n cor_!~ Spondenz_ ~ _a~l~ spostamento infinite simo aP del suo
punto di applicazione lo scalare
---
. ---- =::-.:.~-..:..:__--~::-:-.- :-
(1 )
se con X, Y, z, e ax, ay, a z, si de11otan9 _:J_e _ _comp_one_n:t;._i_ _c;'!~---_l". :.-c e ~~ --

!ispetto alla terna di riferimento.
Identificando ap '. _c~ lo __ sp__:>_:_! ~::_i t:_':__~.!_f. ~ !:!-.iv9 , _dP_, s~~~ _P
nel tempuscolo fil_ per e!_f_i: t:.~3--c_c:ì~.!-,--s--:':!?~ -l_ll()v_~~~E_!~-~(la ( 1 ) esprime il l !!:_
!o r o effettivo della forza. Poich è in __<?~ ni ista ~~e __ in _ç_gj,__.J..g___v?],.Qç_-!_f~T
di versa da zerg lo spos 1:,9-_fil?_!!:t.9_ ef f et_t _i yQ_J;_:i,_Q91}_f o~q_EL\ (a meno di inf ini-
--
tes imi di
nella valutazione
_lo
or:i~~~--~1:I2-~F.l.2.~~--.§J _
spo_s_t ~ent_g_~ en!~ re___e_

~vor~~_f fetti v o
--
\ l:dP IY ~o~ quello
si può
eleJ]l~~e
i_dent_~e__
[II, n . 10],
il
----- - ----- --- - -- - --- - - --------- -- --
_s_cr :!:y_e !"__e __ _
dP con
I -- - - -- --- - --- -- -
(2) dL F X dP F x vdt =~_;,; -1\~_d y, + ~-dz = L {~~-~Yy__-!:]il__ cì_t )
L'espressione (2) di dL si chiama l avoro __e_?_e_m"!__n tare ma s i adop e -

ra, per la regione specificata, anche col-- s~ll~Zq:ii_ or o e ff etti
~ corriSI_)()1:1c1 E'!1:1!_~_ c:_l temp~sco ~?-~-~-~r:'.__?-2'~-~ --~ ~-t9Jlt~_i_ll_ cui_ è

Jy_T9~~
/' ~. f
In ogni istante in cui ~)i • O, i 1 lavoro ef et ti v o '. ~j?I_)O~,.ta. _non
nulla l'accelerazione,~' si esprime, in base a (1), [II, n. 10), nella
forma
_, ' '[--- '. -

I ' r- ,- -. I

l - e/. ( /-·
-( l' ,L ~
·--··. i '--
~ ('
1 91
(dt) 2 '•/ '

(3) dL F X dP F X ~ --2-
Il lavoro totale fatto dalla F durante il mov imento di P nel-

1' intervallo di tempo da \t 0
a t _ij ( lungo l'arco di traiettoria 2 è da
to, in accordo con la (2), da
(4) L
k
( F X dP =
1 · t1
t0
. - _!'. x ~dt =
1 2-
(Xdx + Ydy + Zdz)
- - ·---·- ___________ . _
(5) r;- = F x i (P 1 P0 ) ~ F x \p 0 P 1 \
-- (~ ~ ~: (_ :-- "\ 0-,_rj~-- '
se _
P 0 e P 1 sorJ._c:' __~e: P 9 !:>~zi_oni inizial_~ (2_ f JJlf!l.e _g i_ P.
Solo il lavoro elementare ha significato energetico mentre la deno
minazione ~~- ~o- ~-~- ~-- ~~~~i ::;- q{itl-;;;iu-~ --~~~s ~~~~~~~ ® d~~erso-;a-
quello elementare ser ve solo__~ _r_~~J;1_ iamare una espressione matematica u-
,: ., e - , .,~ · . "·~ ~-·
tile in molte questioni.] 1 ·"·'· 1
_,.
Anche quando (d:P -- ~~~~~~ _u_f10_ _,:;p~ stéllllen.:t~~ -:E()i~·ib'ii;\ ~ VIII, n. 6] si " -' -'- -
adopera il simbolo dL per indicare il lavoro possibile, espresso da
-- - --- ---- - · ~ · ------ --· -· ··-- - ~
I · - -- '\
(6) '. dL = F x dP = Xdx + Ydy + Zdz . \
"
'------------ -------·---
Se invece si identifica__ Ì 3P J con uno spostarne:nt() yj, rtµ a le f8-tl (VIII,
n. 7 :-mJ si _ rid~~~-~-~il~~:=;rtuaZ~e :'{ -- · - - - - -
~ - . -'\
(7) ·oL = F x oP X6x · + Yoy + ~o- ~ \
../ ' ;
SI "
'T f _ F()R~ E -~~!~. ? ~ ;\_L.I \_ I : \ '
,(
' /ì
Una forza si d ice ~ o siz i onale , s e e s sa d i pe n d e s olo d al la__P-9_sil;.i.Q_11g_
1
de ';::::~o=~~:=~;:~, ioni delle sole coordinate ftf'~J':"t'Ndi
\i1 In particolare, sono p_osiz ion a.J:L le__!.C?i:- ;;:e: __ ~9 stanti_ 1 Il l a~"f!_a
forza posiziona le n o n dTpe-n'('[i_:_M.J_'Tçi'__ leg g;·- ~ ;;;;~i,-;; - -c-;n cu i P de scrive
-i~ -~j~~ ~ 2- ·J°, rrz;_-_;_~JJL~E~ __
B_!!(J.__ fg!'~:I Infatti, d~~-;~-s-- 1~--
Sèì'Ssa curvilinea sulla traiettoria di P, da (4) segue
:-::--.:- - ™™WWW::V:~, -
(8) L ( F X dP ( Sz F x Tàs
)2 J Sl

192
se con s 1, s2 si denotano le ascisse degli estremi dell'arco percorso

e con FT la componente di F secondo la tangente (di v ersor e !l.
Poichè FT dipende (essendo F posizionale) solo dalla posizione
di P sulla traiettoria, cioè da s, e non dal tempo, si deduce l'ind!
pendenza di L dalla legge oraria con cui P perc o rre la su a traiett o
ria.
D?ta una forza posizionale, si chiama campo di forza l ' i n ieme dei
vettori applicati (P, f). Esso è definito nella regione ove ~ d efinita
la forza. Si chiamano li n ee d i f o 1, z a quelle linee cont e nute n el camp o
che in ogni punto hanno la tangente parallela alla forza. I l campo di
forza si dice uniforme se la forza è costante. Ciò accade in uno spa-
zio non troppo grande per il campo della grav ità.
4 - FORZE CONSERVATIVE
Tra le forze posizionali offrono speciale interess e le f o rzs con -

se r va t ive . Si di c e c onservativa ogni forza P9§izicnale iZ cu i lavo r o per
o gni spos tamento ·i_'}__f ~ite:;;_~1:_1:~? è uguale al d i -ff e rer-LziaZe ·tataZe :i,,: iAna
funzione unif orme e g en e r al mente r e go l are delle c oordina;e . U • detta

po t en z iale .
Per una f o rza conservativa, si ha, cioè,
au au au
(9) aL au ,
oX
dx + ,
oy
dy + ,
oZ
dz ,
qualunque siano le quantità inf i nitesime ax, ay, a z. Il ca.'llpo di forza

si dice esso stesso conservativo .
Si rico n osce subito che il lavoro di una forza c o ns e r va tiva quando
il suo punto di applicazione, P, si spo sta da P0 a P 1 seguendo un
qualunque cammino 1 non dipende dal cantmino perco rs o ma s o l o dalle p~
s izioni iniziale e finale di P. Infatti da (9), dett e
(10) X X (s) y y (s) z = z (s)
le equazioni parametri c he di i , segue subito
s1 ( au dx ci u dy au d z
( 11 ) L
h
So
ax ds ds + ay ds ds + 32 ds ds)
sono le ascisse di P0 , P1 su i . Da (11) si ricava

.\.:* L:::::: - 'W'L ;}' , . . ~ \ - . . . .... ··-·
0 L . '
~· !~ (
-., ..
1 93
( 12)
In particolare, data l'uniformità della U (x, y, z) , da ( 12) ~- ~

~--
duce che il lavoro di una forza conservativa è nullo_ per__ ogni __C::ammi~~\
~J!E_Q___ __fE_>-i--~---Ee-l ·-'
Basta confrontare le (1), (9) e tener presente che la (9) vale qu~
lunque siano
<:_
{i \:·
au au au
(1 3) X
ax '
y
ay ' z az:
;
Le (13) sono caratteristiche delle.-.forze conserv ~:j,;l.~

;: '"4:T
Infatti l'esistenza di una funzione U sodq;j._s_:t:_a_ç;_e_r1j:_g_a}.Je (13) !?.<?!.

--- -- - ·--- ··---------- ---·- -·-·· ------ -·- --·---· -- -- ·------
ta all'identità di F X ap e au r e cioè al~,,--
,'\'t ---~itura:rmente" ìnsièfile aÙ e (13) la t!!°}cÌ~v~-erificare la con?-izione
( \\ di essere uniforme i;_ _g_e_I}~:i;: aJme.nte __r_e_go_lçi,reJ
,1 Basta ricordare la definizione di gradiente di uno scalare (I, n.30)
-- · - - -- ·- - -~ ---~---- ___. ------ ------------ -- . . .. .. -·- -- ·--··· -
per riconoscere che le (13) si possono riassumere nell'unic_q ug1,1_?.gl.i,a,riz_a

- ---··------ - -- --------------- --- - -~- - -··· ---- --.-...
vettoriale
~- ~ ·
tI ·-~grad \\ \ h ·r·' .:•.;_ ,• ,

f
'·
(14)
U
\ \) \---:S
Da (13) si ottiene subito
ax aY ax az 3Y az
( 15)
ay ax o az ax o az ay o
oltre a ) tfç r ot . r= o)
(1 6) u u
(P) - (P )
0
I--:x~: -:-~-;y- + Zdz)
essendo una qualunque curva di estremi P0 , P, tutta interna al cam

i
---------- ------
po di__ ~.efini zi_On.§ _ cl_~_J,Je ___f_t:l_I1Z:i-OJ1_i~-çh~~ -i -nterve n gono :
Le (15) si presentano come condizioni necessarie affinchè esista
una f~~;i~-~;~;~_uJ<li\ ~:~ -;~J ;;~-~ Ù:i~~rt~-- l~ ---hi} ·:~ ~ e T1Campo
di definizione è semplicemente connesso esse sono anche sufficienti,
com'è noto dall'analisi, affinchè, prefissato il valore _u (P 0_L_9-_ella _ u
~-un--r;u~~? ~ P0 ·;--qti~-11~- ~-i?,-u-(i>)- ~ -~i~te~~i~at;)- Cfà ~-~~~--(~-~-l.~~~~n~~~~-~~!Je~
da dal~a curv~- -~ rispetto a cui si calcola l'integrale curv ilineo che
~;;;pare in (16) --;- sodcÙ~fi- i-;;~it~; ·-~11a-: ·;o~fil ;i~~~ -di regolarità -ri.Chiè
sta per la E!] Si deduce che in u n c~,;po -~;~~ii;;~~ e ~t-; ~-;-~~e-~-s-o i~ - '(15-) -
194
rappresentano le condizioni ne c esqgp_i_g ___e___s_uf.fiJ::.i.ent_i .... a f.J'._i_r; cbè la forza

-::.....:..----- - -- - - - - ---· ---·- .
di c om p o n enti X, Y, Z sia conservativa con potenzi a le U determinato
----~------=: _ _::_____ ·---------
_ i_n_o..;g:.._n_ i _:_p_u_.n_t_o_P del_!;_q._m_JJ_.? ", (a meno di una costante additiva) dalla .C! .~T
Si chiamano superfici equipotenziali quelle superfici sulle quali
u si mantiene costante. Poichè la variazione au di u per ogni spo-
stamento infinitesimo aP su una sup.erficie equipotenzial~--nlll:"ia·~ da
(9) segue ch ~-è~u ffo .i i lm; ~~o corrispondente. \ Da ·c;·iò-· si deduce [vedi
(13)] --;;-~- i~-~ç;ni --p~ntÒ di una superficie equipotenzlale -1~- -f~~za (e qui~
di la linea di forza) è ortogon_~_~:__-~~~~- ~~:e~E!~.<:2-~ st~_§-~-~_:
OSSERVAZIONE I - Sia T il versore di una qualunque direzione orienta
ta e
dx Qy dz
suoi
i - .. coseni di_direzione
- · ... . . _ __ _ ___ __ _ ___ __ .j!
ds ' ds ' ds
Derivando U risp~tto _ a _ q~est~direztoQe e tenendo conto di (13)
si ha
dU au dx a u dy au dz
( 17 )
ds ax 1ds · + ay ds + ds az =i.I X T \·
Ne segue: 2a de rivata del potenz!a_le__s _e_ c_c:_~d_~.. ll.1:<::. __

qua~unqu!'_ dir>ezi ::_
ne coincide con la componente della fo~~~~~condo ~uella direzione .
OSSERVAZIONE II - Nella definizione di forza conservativa si è ammessa

per il potenziale la condizione di uniformità.
Esistono però delle forze che pur verificando la condizione diffe-
renziale (9) e le (13) dipendono da una funzione U non uniforme. Tale
è, ad es., la forza esplicat ~S!~':!D~. _ç_q_:t:'.f' §!lte ... .~J.~~t_rica__r _e. .tti.l ..tn ea _ind e
finita sopra un 2010 magnetico (vedi numero seguente). Per f o rze deri-
·- -- - - - - -··-
- - - - ·- -- -··-··-
vanti da un potenziale non uniforme il lavoro corrispondente ad un ci-
clo chiuso pu8 riuscire non nullo.
sr:
S- ESEMPI DI FORZE CONSERVATIVE
E ' conservativa_!?_f!JJj__f_orzq_ costante . Infatti, se X, Y, Z sono

costanti, si ha
(18) x ax + Yay + z a z a (Xx + Yy + Zz)
Riesce, cioè, soddisfatta la (9) con
(19) u Xx + Yy + Zz + cost ,

,,
/
195
finita, continua, uniform§_,_ _~ç_c,
In particolare, è conservativa la forza peso, E_, c ~o~_~_t_o_rza __

ç__h_e
la Terra es e:_;:~ttL ?_ l,l E_n_ _c:_~:r::_l2_?__~1}__9_u ;L et;:_e ___ i _!1 J2 ~2 !;!?i_l!li_t:; ~ di essa [o, anche,
in via di buona approssimazione, in movimento]. Detta m la massa di P
e 3 l'accelerazione di grav ità si ha [Cap. XIII, n. 18],
(20) m__g
e in o gni regione non troppo estesa si può ritenere E costante. As-

sunto l'asse delle z orientato ç_qme___ [il~ [verticale discendente], risul
(21) u mgz + cast •
E ' conserva ti va qg_n_i_ f_?_I'__ z_~~e_n_:t!'__~l~_i__~ __ _:u i .:-17J0~1:!_J.g_q_~p__~'.'-_-~~--s~-~!_an t!!

d alla d istanza da l centro del suo punto di applicazione . Premettiamo che
- ------ ·- ------ · -·
una forza
__ F agente su un punto
-'C----~-~-------=-- -- - - - -- - - --~ ·--·---
P si di c e
----:·.-ce"(l-_t_r_g.1_~
:- --- _.:. ;, .. __9e .la retta . -di al'._
-~ .:~ ·~
p l icazione d el vettore (P, _r) passa sempre _ pe1' iin_ _p_13_r:_~o fisso O.
Se il modulo di F dipende solo dalla distanza r = loPI, si può
porre: _
(22) F ljl (r) · u ')
essendo u il v ersor e di \-p_Q_ _\ e ljl (r) la componente di F secondo u
(uguale a ± F a :_econ~_":_ __c_he_ --~ ---~-i_'.'1 .. ~~-tr~t:t:~v.é!- _ o repuls;!.~ c:i,) . J

In base a (22) si ha
(23) ; él L = ~X , é) p l ljl (r) u X aP
Poichè (Fig. 1 ) evidentemente si ha

Co
I
I
I
(24) U X él P - éJ r I
!d
- p/ da (23) si deduce
( bP
I
brt---------------- (25) él L - ljl (r) él r .
1
I
I Posto
Fi g . 1

196
(26) U(r) -f tjJ (r) ar
si ha, pertanto,
(27) au ,
con U uniforme e generalmente regolare.

La F è, quindi, conservativa. E', ad es., conservativo il campo
della forza gravitazionale esplicata da un punto di massa m posto in
O su un punto P di massa unitaria in posizione generica. In tal ca
so si ha, com'è ben noto [Cap. XIII, n. 14],
(28) tjJ (r ) h m
r 2
e quindi ~edi (26)1,
(29) u h m
r
essendosi posta a zero la inessenziale costante d'integrazione) dato

-----------------··· --·- - - - -·------- - ---·-- ·~_/ ,---
che il potenziale gravitazionale si suole assumere nullo all'infinito.
Analogamente è conservativ-;-1j:~"fQ.ii~~i~ù~~_p t~t_i ~a _eiiHf~t,~_-da una
·---- ---- - - -- - ------------- --- ---- - - --- - ·-
carica, e, posta in O su un'altra unitaria in posizione generica. Si

~-~ -- - - · --- - -- - ------ --- - ---- - - - ---· ···--·-·· -- ------ ---------- - - - - ------ --- -- - --- ----- -
e ± k ~
(30) 1jJ (r) ± k u
r 2 r
1
ove è la costante dielettrica e vale il segno + o - a seconda che
k
le due cariche siano dL.s.e.gno....oppos.to_o ___dallo__ s_t;_~s_?_Q __ !?_~g_!l() J P_E?E__ _ragio-
ne analoga a quella di prima si è posta uguale a zero la costante d'iQ
··- -- - - -- - - -----. - ----- ·- --- - . - - - -
tegrazione nella (30, 2) ].

~~~-~~;~t_i;;;;-;-o-;,.~-pure le Jq r>_z_e - ii"last"°ic_~~ ~ cioè quelle forze cen-
S_:h_ ha,~ ~-~~_,

---
trali dirette sempre verso il cent~~ e di modµÀo proporzionale ad joPI.
nel caso di una forza elastica, .
--- - - -- - - ------ -- ··----- ---·--·- -
( 31) 1jJ (r) = cr
con c costante positiva.

Segue, in base a (25),

1 97
(32)
Si consideri un filo rettilineo indefinito percorso da una corren

-·---- -------------- - -----·---- ·--· -- ------ -·----- -- ·- ---- ·- - -·· .. -· ···--=-
te di intensità i costante in
tutto il filo e sia
------ --P-------
un po-
lo magnetico di massa magneti-
·· - ----- · - - - ~-~----- .. - - - - -·- --·-· - ··
-~él --~ rn"_J posto a distanza r dal
filo. Com'è noto, la forza sub~
ta da P è ortogonale al semi-
-- - ------- --.
E_~ano, rr , di P e de~~J:o
o -- p
(Fig. 2) e di grandezza inversa
mente proporzionale ad r. Pre-
cisamente, denotando con u il
versore del filo orientato nel
verso di i e con Q la proi~
--
---- _..J
7C
zione di
ha
P sul filo stesso, si
2m*i
Fig. 2 (33) F u /\ QP
r 2
Ne segue
I '
~ ~~J
(34) aL 2 m* i ----- - - - -·
Se con ~ l'angolo, contato in verso levogiro rispetto

_s !:__~ n~ica
ad u, di rr con un semipiano di riferimento avente un bordo coinci-

~-- -
dente con la - re~Ea che schematizza il filo, r ae ' si confonde, evidente-
;Tiente-; con la componente di 1aP 1 secondo la direzione ortogonale a rr o
rientata nel verso delle e ~escenti.f ------oc~
Essendo ~ /\ QP ortogonale a rr, con il versore delle e crescen
ti e di modulo uguale ad r, si deduce, pertanto,
2m*i
(35) · r · r ae 2m*ia e
r 2

1 98
Si vede quindi, che se si assume
(36) u 2m* jjf;i

- \ + cost ,
la (9) è senz'altro verificata.
La u non è però uniforme. Infatti, se P partendo da una posi-
zione effettua un cammino chiuso tornando in P0 la U assume il
valore che aveva in partenza solo se P non ha girato intorno al filo.
se-invè~e P gira n volte intorno al filo, Usi incrementa di 4nnm*i.
Ciò indi c a che il lavoro del la forza magnetica ~r u ~ __cammino chiu
so che gira n volte intorno alla corrente • uguale a 4nnm*i, mentre •
- - - - ----- -------------
nullo per ogni cammino chiuso c he non abbraccia la corr ente [n =O].
guale all'incremento subito qal _ potE:!nz_ia:).e U-""___ Se si pone
(37) 11 = - u ,
si può anche dire che il lavoro eseguito dalla forza coincide con il d~
_cre~_~n_t~-- ~~lla _funzi_?ne jfl. Per tale ragione a , _!! -\ (che dipende solo
da x, y, z) __s_!:__È_LU_J:lQ_ID e ~~_!'_E ia_e__ot~_nzia~-~Eltendendo che essa m_:!:
sura - in un certo senso - la atù tù·a;;;.;~--CielTa ___forza a compiere lavoro
in virtù della posizione del suo PU'.::_~~-~~-- ~-E_l1:~~:-~~-i_o~~ :I
Con riferimento ad una terna il cui asse _ z _~~ iret__t_Q_ç ome _ l_a,__ v~E
ticale discendente, l'energia potenziale di gravità è espressa [vedi

(21) I da
(38) 11 - mgz + cost ,
da cui si vede che un grave cadendo compie ~anto più lavoro quanto più
~:I__t:_a __ ~_ l:éi .
_SU?, P<?? i zi9_n~ _di _p~_1:"_!-.~~~~_:
Così l'energia d~ __gr~~tazione uni ~ersale e quella del campo e_!_:!-::.
trostatico sono espresse, con riferimento ai casi considerati preceden-
- -.- ---- - - - --- --· .- -·· --- - ---· ----- ···- --··· -----·--- ----·
te~ent_e, da
hm e
(39) 11 11 ± k
r r
Invece quella di una forza elastica è [vedi (32)]

199
r2
(40) I
. II= c 2
G- LAVORO DI UN SISTEMA DI FORZE

Nel caso di un sistema di n forze, g~ , ; (i = 1 , 2, .•. , n) , ap-
t;!icat:~---~~ - y ___pun_tj__ J'i ,_ per l _avor() co~risponde!lt:._e _ ~d uno spost:.am§!.nto / // '
infinitesimo
·---- . ··-del sistema degli n . punti
--- . -- - -- ·· --·· . . . . -·- · - ·
~i. intende
.. .. ---· ·· ..
la somma dei lavo- •/1
·~
_rj._9_~ 1~-~.i,_~o~e fo.E_~.e 1 __::.~_r:;_è .),o s_:A~-f:~ j

--------- , ·.,.-y.v.S-.w. '"~" -
n - ' n
(41) aL= i:lfil<. 3Pi)= i: (Xi axi+Yiayi+Zi d Z:i_)
i=1 i . l i=1
! COilevioente- signITicaJ:o--de-1 · simboli~
~ ... ---··
...- ..- -----~· - - -·
La (41) si estende al caso di una distribuzione continua di forze

n:i p~n ti d ~un_ ~orpo, e- ~~~-~~- - ~J:e ..1:.~ _f o~.~è ~h~ -- · ~i.: . -~-~X.:S: .~!-9:.. ~~.-~~-~~~
mento materiale piccolissimo d C \ sia rappresentabile con f d C . In tal
caso alla (41) va sostituito l'integrale
(42) aL lt x aPdC
ove, evidentemente, aP esprime lo spostamento del generico punto, P; di

e ,. Come ne-~c~s-~~.i.i_=-;)}~__:§9la_ for.~~' l~:.· (41), _(4_2) e~pri~ono i) ' ia~oro
_:~_:~en tare, .. -~~_:~_1-9 ... R~~s ibi_le ~q u~_!-_1:?_ :'. ~F_t_~?-1.~- --~ -~~-~~r_i~~ --=-~-~?. _:_pos ~
mento di C si identifichi con quello elementare. o _con uno _p...os;s; ibile,
·- - - - - - - - - - - - - - - - -- · - ·-·- _._.... :_ :::-:,:-= ~:.:.:. --=- ..~---=-~-- -
· · - - · - - .-- -•- ·---- ·- --- -
\ oppure virtuale ~ -- ·-- -=-~
1- . .. --~- -- - - '.
In parti~~~e __!.~ . e_sp~es_sioni (41), ~ 42) si scrivono, nel c:_a.§Q_c;ì..§!1..
=-·~
lo spostamento elementare,
n n ,.. ._._ i
(43) dL i: fi X dPi 1= i: fi X V·dt
i=l i=l
_l.
'
(44) dL
l f. X dPdC dt
fc t X ~dc,
e quelle del lavoro effettuato nell'intervallo da -~!.__-~~],

n
(45) L i:
i=l
(46)

200
Come nel caso di una sola forza (vedi n. 2) il lavoro elementa~e
espresso da (43), (44) è sostanzialmente identico a quello effetti\to in

---· - -- -- -- -
ogni istante in cui le velocità dei punti del sistema non sono tutte nul
le. Invece in un istante di arresto il lavoro elementare è nullo e quel
~~V.Q._i§.YPPQStQ _cl:l~ _le accelerazioni non siano nul)~_ 2er tu:t.ti__i
~r:u ~ _E)_~ll'.~!. i _ ~el___§_i~"l:!:'.rn..§l)_\ si_ e~prime, in base a [II, n. 10], nella
forma
n (dt) 2 n \'\, '\ : ' .,
{®"
l: li dPi -2- l: li a· -:...- ~
i=1
X
i=1
X
-1-
I \ .... •, . ~
'\ '·
(47)
(dt) 2
ade
@ =
e
l X dPd C - 2-
Jc f X
essendo la prima del le (47) valida nel caso dei sistemi particellari,
l'altra in quello dei sistemi continui. Nel caso di uno spostamento v~ ~
t.ll:_g_l~ ... l .e __( 4J L,__ (_42..)_di.~engGnG-,- r is.p.e..tti..v.amente
n
~1 . . '.G...
(48) oL' = l: oL t. x oPd C
,1•..,. . •.•
i=1
Le espressioni (43), (44), (48) del lavoro elementare e di quello

virtuale assumono nel caso dei sistemi . o!_o~~mi_/ un aspetto che conviene
m_E;!...~ re in evidenza. Con riferime_!:!to __ é!d un si_s:t:_eJ!l".l .Y a :i::_t:_ic:e_:!:_lare, );>~_~ta
richi~a~e l 'e~ressione .[VIII, (33 )J \ dello spostamento elementare del

- - - - - - ·- - - - - - - - -- -- . . .. .. .... I . .. .. ... ... - -· . .. ==--=:=--==-..........-
generi CO punto del sistema, perchè la (41) divenga \
N n aoPi
(49) \dL l: Qhd% + l: li X
at
dt , '\
h=l i=l
con
-----
n ao P
(50) Qh = l: li X --
aqh , '
(h 1I 2 I •••I N)
i=l
- _.........-~.'"'f~:~ ....... !'l'l'- -"' .... °'!!.. ,. ;:
Le Qh si chiamand\ componen t-i làgrangi'7;~e de Ì la so l l!!_qj-pa~_ione ~\

;l --. - - .. ·- ··- --- --·-· ··--- ··-. --· . :..: ~. ~·-: ; :- - .::··. :-.- :.::-.~ ~- -.-~ . ~ ··:-: ___ _ _ _. .·... . ·- . . .}
Nel caso di vincoli indipendenti dal tempo la (49) si semplifica in

(51)
Nel caso di un sistema olonomo continuo l'espressione dell q__g:e__~s~~
mento elementare
- .- -- del generico
-------·
( 4 4) __fil,___r_icav.a.L _
------------- punto è ancora
- ---- -------- .. ··- -
__c'!E:!l tip9_ (VIII, 33) e da
aoP
(52) dL at dC
con
1
aoP
(53) e t x aqh d c , (h 1 I 2 I ••• I N)
Se i vincoli non dipendono dal tempo la (52) si riduce alla (51).

In modo analogo si ottengono le espressioni del lavoro virtuale. Basta
tener presente le (VIII, 39) per ricavare, in base a (48),
(54) 6L
con le Qh espresse da (50) o da (53) a seconda che il sistema sia paE

ticellare o continuo.
_Jì_ G-
-- -·
AR
sx
8 - LAVORO )?_!__{.JN SIST__!!:_MA _DI F_O_R_ZE_APPLICATEAI PUNTI DI UN SISTEMA.RIGIDO\
---~
Considereremo ~l caso che le ' forze -si~n~ ~pplicate i~__:~~-ji~~:Céì}'.

un sistema rigido, C, o siano disj;_ri]:>_g:i,J:e _con...cont:Lnuilà.. s_u ___l,!._pa sua por
zione (se esso è c~~t ~uol.- De~ti ® } :1!.1 pu!lto di e e _B_, !in-~ il ~-!
sultante ed -~1_n:i:i_i:n::_::_to risultante _E_is 12 et1:~_.?. L~_n • 1 della sofleci tazi q~!
dimostreremo che il lavoro fatto in corrispondenza ad uno spostamento
infinitesimo di -\CJ~ ~~att~-~iz-;~t~ d-.,;ll--;-~;o s~~~~~ t~----;~y--~i--- ; - - ~-- ~al
la rotazione infinitesima ~) è espresso da - Jr: '- - - --- \~ ~
(55)
Daremo la dimostrazione solo nel caso di ____!! ___f<?E_ 2'...~!__ ~sse11d_c:> _ <:_:!~~ -lla
~pon~nt~_ al cas? di un dis_:t.!:ibuzioll__E:!__contin~~p_r.~:_;_:;_~_c__!:1è _ i_~~-ntica.

Lo spostamento infinitesimo aPi _ _~i ____1".:L _ è~ i _n analogia a (VIII,
32)
' ,t{
- •u. _
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it) 1 , 11

,' - I
20 2
(56) (i 1, 2, •.. , n)
(Si pensi che ogni spostamento infinitesimo di un c o rp o rigido è

uno spostamento possibile del corpo pensato li ~~:i;.~~3_~ _, .ggfil ,.~.w;_~
sterno) .
Da (41) segue, in base a (56), I'
~
;-
:' V . . . .,.
n ·' n
(57) z: li x an + z: f.i x, !J!. /\ n P; \ )"'
' i=l i=1
/ ~)} :e
.:.-:-C /
Cioè fJ '
. , ·-_•.· ~.,._.___
r,
Tl
(58) aL
che coincide con la ~,

Da (55) si ricavano, adoperando per la rotazione in f init ~s ~~~- i
simboli usati nel Cap. III n. 13 e Cap. VIII n. 7, .!.~ -~~pr e ~sioni del
lavoro elementare (generalmente coincidente C()_n __ g _µ_ello- ef-fettivo )- -e di
qÙèllo v~ r tuaZe , nella forma
(59) dL = R x dn + !!!. x ~n
(60) éL R x on + B x ~n
Sulla (55) si legge: il lavoro di un .siste ma di fQI'.iL?_fil[_UiliQ_-r:_qj;c

{R = ~Q = ol ~ è nullo per O?ni ._HJ__QS___Ul.JnEnt.o_ r:_i_g_ido_ir!,finitesi_mo __!!:f!!:.!: ' i'!!:_
s ieme dei loro punti di appli c~zione;
OSSERVAZ I ONE - Nel caso di un corpo rigido con un punto fisso, identi-
ficando con tale punto n , nelle (59), (60) vanno soppressi i primi t e E
mini. Se invece il solido ha un asse fisso di versore ~' o ltre a sop-
primere i primi termini, !J!. e B si dev ono ritenere paralle li a d u.
;~ I
Ci} SOLLECITAZIONI CONSERVATIVE
La definizione di forza conservativa si estende al cas o d i un si-
stema di forze. !: ~ sollecitazione corrispondente ad un _ d~ t_o s !- s_!:e f!!~ _ di
forze si dice conservativa s~ffettuato per un qualunque sp2
--
stamento infinitesimo è uguale al differenziale totale di una funzione,
. ·---- ·--- -- -- - -- ·-
U, uniforme e generalmente regolare delle coordinate dei punti del si-
- - - - ----·--
203
sterna.
(61)
Il semplice c~~fronto di (41) con (61) e l'arbitrarietà di axi,

ayi, a zi , porta a _i
au au au
(62) xi , yi , zi , (i 1, 2, •••I n)
axi ayi a zi
Le (62), insieme alla condizione di uniformità, ecc., della U, so

- - - ·-· -- ···- - --
no caratteristiche delle sollecitazioni conservativ:_~.\
Infatti da es ~~~ -i ri~ a~ ~ subito__~U.9-.. (61).

Nel caso di una distribuzione continua conservativa di forze si
- --- - ·------ ---- ---- ·-····-- -- -·- .. ----. ·-·--· --·- -- - - --
-- - - · - ·- -- ··---- - - - - - · · - -
mantiene v alida l'uguaglian ~a tra i primi d~e membri aì-=~~~?~~~ 1),

per l'uniformi _!'.à __C!_:L._ _51, . seg~e .. c)l.e __:i,_l__lavoro eff 5!J:t.1J.a.t..Q_ ...Qé!._~~~--~C? l_~_eci
tazione conservativa nel passaggio del s~stema da una ?Onfigu:r:azione

fu] ad un' altro ~c 1 -j non . dip~~d~·--a~i-i~:_~~t~ -~-n:t=:~e-~~- rn-~__u!liC:cun~-~~~da
quelli iniziale e finale, mentre il lavoro corrispondente ad un ciclo
- - - -- - ------ --------·-------- --- - - .. ----- ---------- - -
chiuso è nullo.
Nel ~~~o di un sistema \~i-~~-~~~~~:;:.i~~o Ìi._{issl. 'p potenziale di-
pende, in base alle (VIII, 10) dalle coordinate lagrangiane qh . Per
un qualunque spostamento virtual~_~i ha
::.------- -
N
(63) 6U i:
h=l
Il semplice confronto di (61) con (63) e la (5 4 ) mostrano,data la

arbitrarietà dei éqh , che le coordinate lagrangiane, Qh , sono lega-
te al potenziale, U(q 1 , q2 , ••• ~),dalle relazioni
au
(64) (h 1, 2, •• • , N)
aqh
E ' conservativa og n i_ __§QJ l e_c_i taz io ne con .forze costanti . Infatti se

xi,
- ------ --- -
Yi, Zi sono costanti per ogni i , la (61) è verificata con

20 4
n
(65) u i:
i=l
uniforme, continua, ecc.

In particolare è conservativa la s_CJ__Ll,_gG_i __t_ç,z,_i_g_ne di g ravità . Basta
-· - ---·-·--- ---
assumer e 1' asse z come la yerticale· .SU:.:~®r.i~ _
_:eer aversi
(66) (i 1 f 2 t • • • t n)
In conseguenza, la (65) div iene
n
(67) u g E mizi + cost mgzG + cost ,
i=1
se con zG si denota la coordinata z del baricentro (IX, 9,3). Con

ovv ia estensione Ìsi) può dimostrare che la sollecitazione di gravità è
conservativ a anche nel caso di un sistema continuo con il potenziale
di grav ità espresso ancora da
(68) u mgzG + cost ,
Basta per questo osservare che il peso dell'elemento d C è dato da

: µ ~d c , per cui il lavoro dell'intera sollecitazione di gravità è espres-
so [vedi (42)] da
(69) aL l aP x µ gdc g x i µ a za c
che stante l'invariabilità della massa di ogni porzione di C e la c 8

-~~.~!1za d~ _ [Qj , porta (IX, 19, 3) a
(70) aL
che soddisfa a (61) con U espresso da (68).

Come nel caso di una sola forza e per motivo analogo si chiama e -
nergia potenziale il potenziale cambiato di segno. _§~-~~io ~ (detta rr
l'energia potenziale)
(71) J! - u .
Ne segue che l'energia potenziale di gravità, con lo stesso siste

205
ma di riferimento per cui vale la (68), è espressa da
(72) 11 - mgzG + cast .
...,...,_
"~ I
__IO_,, ,:.... POTENZA
Per misurare la capacità di lavoro di un sistema (in particolare

di una macchina) occorre valutare il lavoro in relazione al tempo impie
:rato per effettuarl ~ Indichiamo co_rÌ_I Lto ~-,-~-~-~~1i~~~-~~-con-
L , il lavor-2_ effettu~da_]J]l~--~.9J:.~~-c:_~_<:1. ~~o_n~_\ (o magari da una sola foE
za) nell'intervallo di tempo da t 0 a t. Considerando un istante
ì t +lit,\ successivo a @ il lavoro (4~ corrispondente a11•inter -:
v allo da t a t + lit, è espress() _ :~ i~=-~~~~e1:1~-~--c:J._a
(73)
Si chiama potenza media , P , relativa all'intervallo da t a t +lit

- - - -- -- ---· - - -·- ··----- ----- --------· --- -- ~ ·
il rapporto tra il lavoro effettuato in tale intervallo e la durata cor
rts-p;~d~t~-\ La potenza media~-~~::_~~-è_!._ ?at_~
Lt,t+ll t
(74) p
li t
Si chiama invece ,Potenza , P , all'istante t il limite del rappoE

to (74) per lit, tendente a zeroj P~_r __~_:"_~in~~~~~-~~_?_e:_~, ivat?,-__ la__QQ_t?..!!
za all'istante t e,cioe, espressa da
/~_ Lt,t +li t

(75)
~ lim
llt-+O
lit
Basta ricordare le (2), (43), (44), per dedurre
(76)
nel caso di una sola forza,
n (_ \.
(77) p L li X Vi I ·" "--' ,- \ ' c. ' -
i=1
nel caso di n forze e
(78) [_ X

206
nel caso di una distribuzione continua di forze.

207
CAPITOLO XIII
I PRINCIPI FONDAMENTALI DELLA MECCANICA
~ INTRODUZIONE
Compito principale della Meccanica ( ma non l'unico) è quello di

studiare il movimento dei corpi in relazione alle circostanze e cause
che lo generano e influenzanQ_Q; in particolare, le condizioni sotto
cui e ssi possono stare in quiete rispetto ad un_ det~~IE._~~~~ o sistema di
riferimento.
Nel pri mo caso si rimane nell'ambito della Dinamica nel secondo
della Statica .[
Dal punto di v ista storico conviene ricordare che mentre la Stati
ca ha origini alquanto remote [basta ad es., ricordare gli studi di Ar
chimede sulla teoria della Zeva ed i fondamenti dell' id1°ostatica l la Di
namica è una scienza relativan;-e nte recente: le basi definitive su cui
si fonda sono dovute sostanzialmente a Galileo e Newton. Tuttavia si
può osservare che la Statica entro certi limiti rientra come caso pa~
ticolare nella Dinamica a cui effettivamente sono collegati i suoi svi

luppi generali. Volendo, anzi, ridurre al minimo il numero dei princi-
pi su cui necessariamente deve fondarsi lo sviluppo dell' .intera Mecca-
nica conviene consid erare la Statica proprio_ come un c_~pi_t <? lo _d_ella --~
namica e a tale idea ci atterremo nel seguito, salvo l'enunciazione di
taluni concetti e di certe proprietà meccaniche dei sistemi materiali
v inco lati che tro vano un a più naturale col locazione proprio nell'ambi-
t o della Statica, pur essendo di fondamentale importanza anche i n Dina
mica.
Lo studio che la Meccanica si prefigge viene effettuato mediante
l 'applicazione della Matematica (e, in particolare, degli sviluppi dei
·-;:;_-pi-toli -pr;;-~a~-;ti) - ~i - - "f~~Qm_eni _ naturali.
Per tale motivo occorre ~~ar_si uno schema matematico dei cor-
pi___:isici da sos_t.i,tui~_e _ ~ q_11.~sti, onde sia possibile quell' applicazio-
ne. Ma ancora non basta ed e naturale che sia così. Non si può preten-
a ere con il solo p o ssesso cli uno strumento costruito a par tire d a post~
lati teorici fonda__~i unicamente sulle nostre ideee - qual'è quello,sia
pure raffinatissimo, matematico - di addivenire alla descrizione di fe
nomeni che accadono nel mondo esterno.
Occorrono, evidentemente, alcuni principi fondament a li derivati
dalla diretta osservazio~~ dei_ fenom___:ni natur~:~ (e, quindi, di natura
fisica), ~ tra _!!_? i e il mondo esterno\ Alla base de_!
la Mec~ è quindi un vero e proprio problema di cono scenza d eZ mon
--- -·-- --.. --·-····--- ---, · - ~ · ··· - .....---.. --.·- · -·-------~ -=-
208
d o e ste r no .
E' proprio nell'arco di tempo che comprende grossomodo la fine del
secolo XVI e l'inizio del XVIII che viene affrontato tale problema con
risultati che hanno mutato la faccia del mondo: nasce allora la Mecca-
nica classica (e, pertanto, la Fisica moderna) sulla cui base si studi~
no e risolvono, ancor oggi, gran parte dei problemi dell'Ingegneria,del

la_l!:_i _si~a e delle Scienze naturali \ Ci si convince del profondo mutame.!:1_
to apportato dal passaggio dalla Meccanica pregalileiana (sostanzialme.!:1_
te, quella aristotelica) a quella di Galileo Newton, anche riflettendo
sulla rapidità del progresso scientifico e tecnologico degli ultimi tre
secoli di fronte alla stasi plurimillenaria dell'epoca _p_receqent~_,_!
------- - - - - - -------
Una funzione fondamentale hanno le esperienze e induzioni di Gali-
leo sul moto dei gravi liberi o sul piano inclinato che direttamente i-
stradano verso la formulazione di alcuni principi fondamentali . E' da
osservarsi tuttavia che Galileo non estende i suoi risultati a fenomeni
indipendenti dalla gravità, subendo certamente la influenza delle teo-
rie aristoteliche sino a quell'epoca dominanti .
Il compito di estendere principi già intravisti da Galileo in feno
meni di meccanica terrestre al moto dei corpi celesti, formulandoli nel
la loro accezione precisa e definitiva toccherà a Newton , facilitato
nella sua opera dalla caduta definitiva delle teorie geocentriche.
sr
2 - ULTERIORI CONSIDERAZIONI SUL CONCETTO DI FORZA
Nel capitolo precedente si è introdotto il concetto di forza. A

quanto ivi si è detto conviene aggiungere che si deve ritenere implic~
ta la possibilità di una valutazione autonoma di una forza e della sua

misura, il che può farsi in base ad esperienze di quiete o di moto ri-
spetto ad un prefissato sistema di riferimento .
Conviene anche richiamare una proprietà di j nvari a n za delle forze.
A tal fine si considerino due punti materiali i;dz~ti e una terna di ri
ferimento.
------·
Con la locuzione isolati intendiamo rimarcare la circostanza che
---------- ---- -~- -- --------~-- - --- --
essi sono lontani qp.JJ...'.iri.U~e:=-~."..9-_ .SU-_Atri corpi.~ In tal caso le azioni
che ognuno dei due punti subisce sono dovute esclusivamente all'altro
e la terna di riferimento ha semplicemente la funzione di mettere in ~
videnza il movimento di ognuno di essi. Se, cioè , si sostituisce al si

sterna di riferimento prescelto una nuova terna il loro movimento rispe~
to a questa risulta diverso in base alla teoria dei moti relativi ma si

deve ritenere che la sostituzione di una terna all'altra non ha mutato
le azioni che i due elementi si esplicano. Si giunge così alla __p_T.~p ri e

209
tà di invarianza delle for ze rispetto al $is.t.ema _ di ...rif5' ri me nto: le com

----~--- --- -- --- · - ---- -· · - -- · -- -- - - -----~~~ - .. -·-- _____ ____ ___ -·-~· : ·· · - · ··-. · _._ - -- ~- --- -- - -·- ----·--
ponenti di una forza , al mutare dell a terna di r ife r imento variano come
le c omp o nenti --di-~n ~et;or>e____ (I,
·1·4~-l-~ l La sua e v e nt uale - di~e-~i!_!'/._z~ _[~-~--
~°:J3--.i0__tal1-!_133__v_a_:_r__~a~~ -li (c oor dinate d el punt i di applic5z ~ o_nt! , c o::z.
pon e n t i d e lla s ua velo ci t à, _:_C:_C:) r~mane inv a riata , s a lvo ad esprimere
quelle va r iabili ~e l nuo vo r i fer imento . \
••• -• ·•-- - ----- ~-L.-- -· + •- • • •• - - - f
:SJ
3 _:_ IL SISTEMA DI RIFERIMENTO
I principi basilari su cui si deve fondare la Meccanica evidente

mente devono in qualche modo collegare--Ì-1 movimento dei vari elementi
--- materia
di ----- - --- ... _ e_ pi,l~ri.ti __ matèr_:i_
- -
à li alle forze che su di essi agiscono.,
-
Ora
viene subito da osservare che mentre il movimento ha carattere relati-
vo e va considerato in relazione ad un prefissato sistema di riferimen
to, lo _s:t_e$SO ~~n__ avvTene- per___ fo _ f -o rze _a_ cui, corni è stato rimarcato nel
numero precedente'--~~-deve___~~t:rib~ ire carattere invari~n_t ~ i::_i,~petto al-
la terna di riferimento. Ne segue che ogni legge della Meccanica chemet
~ii1reia.-
--·---- .. ·---- ·-···· zTor;e- -il moto dei corpi ill;-:E;rze eh~ ~~-- à i essi agiscono,
valida rispetto ad una determinata terna di riferimento, è generalmente
falsa-rispetto- a d -o gni alfr·a in moto rispetto alla prima. \
- \
Pertanto, nell'enunciare una qualunque legge in cui intervengono i

concetti di forza e movimento occorre precisar~ quale è il sistema di
riferimento risp~_t:_"t:_~_'.3-_ ~~j, E'! Ssa ~ valida. )
Diciamo subito che in Meccanica si ammette, com'è naturale, l'esi-
stenza di una terna di _!:i,_f_E'!Elrn_E'!_n_t:_() _i:-_:i;~ p ~_tt:_9___a _c ui sono_ validi i _princi-
pi enunciati, terna che si può chiamare as _s__olyta , come assoluto si dice
lo spazio r~c?_id e$ sa -;,-;:;Ifciaie : r - -- -
Aggiungiamo che il definitivo tramonto del sistema astronomico to-
lemaico del Mondo e l'affermarsi delle concezioni copernicane indussero
ad assumere - secondo la concezione newtoniana - come spazio assoluto
quello solidale alle stelle fisse, in quanto solo po-cc) dopo la morte di
Newton vennero messi in evi_g _en _?_él _!Jl.QY)._ITlenti pe_:r: effettp dei quali le mu-
tue distan~~--1:E.'.3:_l:e:_ ste :;_l; fi_ss~ v~ri ~no_ leryt_~m~-nte. \
Tuttavia per la m;;i_~~ -~~'.:..Rarte__~e:~ _p_: ob:l:eJlli che J12ter~ssano la Mec-
canica razionale è leci ~gen~are_ _~' ~~~-~=-1'.1_~-~=-~~-e---~ ~-=-~-l_e __c:!: e___<:ò_:i,_~y];" a
stano _com g_ _ un__..insi.eme_f'_-t.9 ~~o e arnrnett_E'!re __vali<?-~ _i _ principi fondamentali,
nella forma in cui saranno enunciati nei prossimi numeri, rispetto ad
- - - - -------
~~_!__ern~ solidale -ad -e-~ se\: Anzi, addirittura si può ritenere sufficie~
te, per i problemi che si presentano nella Tecnica, riferire le leggi
della Meccanica ad una terna solidale alla Terra. Tale assunzi o ne sarà
giustificata nel n. 18 ma riesce naturale se si pensa ch e i n r ealtà i

210
principi fondamentali furono -~ -1:_~bil~ ti__ par.tendo da esperien.ze - te-r::-restri

ed esi:_~§;i. __ p_o_i__aL.moy_:;\.~en~o dei corpi celesti. \
E' da tener presente, tuttavia, che spesso in problemi di alta A-
stronomia non è lecito ritenere come assoluta una terna solidale alle
stelle fisse ma occorre ricorrere ad un sistema legato alle nebulose
extragalattiche.
Noi enuncieremo in[inguaggio moderno i principi fondamentali espll
ci tamente dettati da Newton,. presupponendo l'esistenza di uno spazio a~
soluto e di una scala dei tempi rispetto a cui essi son o va lidi, ricor-
dando che ottimamente si comporta come terna assoluta una terna solida-
ìe al cielo delle stelle fisse. Ciò equivale ad indentificare con esso
- - - - - - .-·-- ---
(ritenuto assimilabile ad un sistema rigido) lo spazio assoluto della
Meccanica classica, il che sembra legittimo ed è universalmente ammes-
so, date le numerose conferme che i principi fondamentali e le loro con
seguenze hanno avuto in svariatissimi campi.
'S ·--
4 - PRINCIPIO D ' INERZIA I (l ~V )_~ lit'--.;;\ _'-·'
------ ----- ---
r Ogni corp_0-12..fl!'§?__!:'.era nel s'u'o state d i quiete· o d_i_ mor;o re_ttilineo
--- --- ···-- - ---·'--'•------ -- . -:-.. · - - . - --·------
ed uni forme__B.iJULa_ol:z§__Y}On_ int~!:._1!._~f.1:.C! _q_ua lche forza c:he_ "f}_e___ tur b a il su o
--
1·-stato
----.
La prima parte del principio d'inerzia (quella, cioè, riguardante
la tendenza che ogni corpo ha a ·perseverare nel suo stato di quiete) si
presenta come ass_olu_tamente evidente in base alla semplice osservazione
del mond_<:?__e~!-~r'.:1() ~-d ~ra _ nota già a(! Aristote.le .. Non altrettanto può di~
si della seconda; anzi essa sembra in contraddizione con i risultati del
le osservazioni che mostrano come ogni corpo in movimento ma non sagge!
to ad una causa motrice dopo un tempo più o meno lungo si ferma.
L'affermazione della permanenza dello stato di moto in un corpo non
so~getto a forze (forse già ammessa da Leonardo da Vinci) è i l frutto di
una potente intuizione che riesce a fare astrazione da tutte le inev i ta
bili resistenze passive e di mezzo che accompagnano ogni esperienza, an
che la più raffinata.
Già Galileo, osservando che nel moto di un grave su di un piano in
clinato si ha una variazione di ve locità tanto più piccola quanto mino-
re è l'inclinazione del piano, per un principio di continuità aveva con
eluso che quando il piano diviene orizzontale il moto è uniforme.
Egli aveva intravisto così, con un'esperienza di meccanica terre-
stre, i l p r incipio d ' inerzia .
~-~_as~ er__z_~12~ - ch_~:i:_l. _~_<_J_~~ -- è· :i;:~_t:.~~i,J_i_l.}~9- .f"-~~?.nde:_ !_n_ ..effe_t ti__ ~?-__ ~n_
principio di simmetria in base al quale si ammette che se le condizioni

211
iniziali ~ ~~ corpo ~.?~~:_:i_ ~_5'._r12?_ ~ i_!1ll11etr_iche risp~ tto ad un piano o ad

una retta o ~.<1 . un punto (fissi) e_!?_so rimane indefini tamel'.t~ in _ condizi~
ni di simmetria rispetto a~-- ~~~12() __<:__ ':_~~- !:~1:._':a__ ? __~l: .J?~nt~'.\ Sicchè se un
corpo isolato ha velocità iniziale nulla, le sue condizioni iniziali es
sendo simmetriche rispetto alla posizione iniziale ~ il corpo vi rimane
in quiete. Se in~e~e ~sso ~ inizialmente in moto, le sue condizioni ini
ziali sono simmetriche rispetto alla retta che contiene po sizione e ve -
locità ini zia li e il mC?_t:_<:_J__I1~!! - p_uò _C:~~ _S ".'..2:l.~~sj,_JDL_qu~_lli3.__ __i;:gj:._j:._a _.)
In quanto all'affermazione dell'uniformità del moto di un corpo non
soggetto a forze si può osservare che essa equivale a stabilire la pos-
sibili tà di una misura Qs_gl_y_t_q dei tempi, _r:!:te!1~_!lçl_q __ ugu_~li gli inter-
- ----- --- -
v alli di tempo in cui v~go.no- percorsi spazi uguali da un corpo isolato.
Ricordiamo tuttavia che in Meccanica la misura dei tempi si effet-
tua assumendo come unità di misura il secondo solare medio pari alla
86400-esima parte della durata di un giorno solare medio (valore medio
in un anno del giorno solare).
5 - PR!NCIPW DI P!l_Ol'..Q~~- IONALIT_e., j::fi_!~_ FO_~ZA_E__~CC ~L_E}ì_A[!Q]]"J

Già dal principio d ' inerzia risulta che un corpo sollecitato da
- ---- - --·--- ·-·- - --·- --·-. · -· .. --- - --··
qualche forza devia d_al suo moto rettilineo ed uniforme \ (() ir1 par_tico-
lare dal suo stato di quiete) e quindi acquista in v irtù delle forze
. ·------ - .. ---- -- ---- -----·
a
genti, \un' accele-rcrz"tene··:1
In modo chiaro Galileo ha intuito '=..___EE~-~_is ~t_g_J '_i ~~ a c:he_ lE:!__<:_ ~ ~-c~
~_:::~n-~~~-J:.~. - ~- :1-~l_uis_cono sul moto di un __c_~~_p_o ?i_rettamente produ ~o_11_?_ _e_ d~
terminaf'.() __~-~~~_9el~azione, i ~ acenc!e>_~~ ---'.:_agli~tto con la concezi~
ne aristotelica che aveva arrestato per tanti secoli lo sviluppo della
Meccanica e delle Scienze in genere, ritenendo come fondamentale che
quelle circostanze determinano direttamente la velocità.
L'intuizione galileiana è stata definitivamente resa esplicita da
New ton il quale stabilì in uno dei suoi principi che un corpo s oggetto
ad una for za acquista un ' acceZerazione paraZZeZa e concorde aZ Za forza
--------
s tessa_e_di_g_rancl,_~P.!'OP.2..Y:3_i.9..rI:l!}e __g_g_ue Z Za de Z Za for~
Detta F la forza agente e ~ l'accelerazione del punto materia
le (schematizzante il corpo considerato) che la subisce, in formu le si
ha, cioè,
(1 )
~e m' è un~~ s t9-.!ltc.~ __pgsiti V:9'. _.i,nd.ip_en_çl_e_n:t_~-- da -L -~ .i!.~112_ § io~ j:;_9__c!:!-

moto del punto. Dalla (1) si vede che tanto più g_r _i3.nde -~ m' .. __t .a nto più

212
piccolo ~--i ~~odulo dell' si.cc _el_i::r<:i,z}:,ol')~ subita dal punto materiale, _ç_t9§!,
si PC'.!-_i;-~b_b_e dire, tanto meno il _moto del corpo si allontana da quello
I?~E __ ~nerzia. ~
La costante m' !?J__P._re§_~n_ta, p~rtanto, _ c_~me u_ll c_oeffi_c:;iente d' i-

~~-~~~~o a misurare _la tendenza di un corpo a perdurare nel suo sta-
to di quiete o di moto rettilineo e uniforme e si chiama massa ine~pia -
le . Motivi di natura fisica inducono ad identificare m' con il coeffi

~!:~, m, detto _massa g_r avitaziona.l!f ~ ~!:_~ - ~:rl-~~ nri_~~~ - _::~~~-a__ !l1~_1:ra_ de_!
1.~_foi:_z_~ _ si-r_a':_~!_~:~_()~-~li, del peso di un corpo e così pure nella formula
zione dei conc:~__!:_~i _ d_~_p_a:r.ic;entro, di momento d'inerzia e, inoltre, di
q~_<:r:t:it:~ é'.i moto, di momento delle quantità di moto, ecc., ove m si è
sin'ora presentata come una semplice funzione additiva d'insieme senza
un effettivo significato fisico.
D'ora in avanti riterremo, pertanto, identiche le due masse, indi-
- -
candole, com'è abituale, con il simbolo m. La legge fondamentale (1) si
----- - - -- - -- - --- --- -.
presenta, pertanto, nella forma
(2) I F ma
- ...
I
Questa, tenuta presente la definizione della quantità di moto di

un punto (XI, 16), si può porre nella forma
(3) ' dg = Fdt ;) .
I .
Il vettore Fdt prende il nome di impu_?_~o della forza F nel tem
~-~~g___ ~~- e la (3) esprime che in ogni te mp_usco lo la l!_ar>iazio_~~- de_ l-
la quantità di mo t__o_ ug.u.ag_li_a ___l_!__irrrp_uLs_o_ d__e_J,_la..-fo :t>-za--ag.en.t.e . _Ta ~i:3 nup~i~
zione è §..Q.lP_f_ormalrnente _9ifferente dalla legge fondamentale espressa

- - - ----------- -· - - -
dalla (2) se Ja massa è invariabile. Invece, ne cost it uisce una sostan
-- - - - - ---- - - --- -·--------------· ----- -- - -- --· · . . ·- .. -
~f:_a_?13_ g_ener>_~f~~ci-~it?!!_"!_ nel caso di corpi_ di massa vg.:ri~b_i~E:! -' _J~~r:ia
d~~--:~zii ~~"inica~:rel<:!t:.i,v_:!.sticéi_, __ec:;c: _·J.·.l
Denotiamo con E il peso di un dato corpo, cioè la forza che esso
subisce da parte della Terra quando si trova in quiete in prossimità di
essa, e poniamo, come nel capitolo precedente,
(4) E= m_g_ •
Il vettore _g_ prende il nome di ' a::_ cr:_ l:-_r:az i one di g_1'~:_1}! à_:J Almeno
quando si rinunci a spiegare qualche speciale effetto, possiamo afferma
re che in un fenomeno di moto che si svolge in prossimità della Terra,
in uno spazio non troppo grande e con velocità non troppo elevate, qua-

213
li sono quelle che si raggiungono nella caduta dei gravi, si può __ _::it~..:_
re E costante e coincidente con la forza che il grave subisce da par-
te della Terra anche se es:9__~_ i_!l_ rn_oto _r;; ___()_g_n_~-- !-~~-T1él. .. ?_()~_i_9~-~~-- ':.~la Terra
come assoluta. Di ciò sarà reso conto al n. 18. Confrontando le (2), (4)
ne segue che ~ si può pensare come effettivamente coincidente con la
~c'?~-~~'.3-_zi:ine_ c_l ,i .. caduta. di _un grave-~-~~~t~-~-t~J·c;~;~-t~;i~;:;i · ~P~~i~~~
tali (e teoriche, vedi n. 18) mostrano inoltre l'indipendenza di ~ dal
I - - - - - - - -·-
corpo considerat~ (già Galileo aveva osservato che tutti i corpi caden-
do posseggono la medesima accelerazione,diretta come la verticale discen
- ·-------- - . ·---....______ -·- ---··· --------- -------·------ -- -- - ·- ... -- -- --- ~- - ~
dente).
Da (4) segue m = p/g ~ndipe_ndenza _d i -~ d_al corpo C()_risider~
to e la _c_ori_statazione sperimentale della validità depa__12_ropri~tà _ addi-

tiva per il peso porta alla proprietà additiva della massa, già indica-
ta al n. 1 del Cap. IX.
Se durante un'intervallo di tempo, ! _,_ 1-~ - ,I_ ~~-!"_ant ~

OSS ERVA Z IO NE -
ne nulla, 1 da (2) si deduce a= O in quell'intervallo . Ne segue la co-
stanza del vettore velocità durante l'intervallo di tempo ' · In tal sen
so si suol dire che dalla legge fondamentale di Newton, espressa da (2),
si-~~u::_:_ . C::'~~- g-~s_o _ e~~_!--~_=o_l_~ :_e: y P1'.'!!1C:J.Pi_o_.9'. i~ e:r:z.~a'. __ ;
:-~ ì -------:--J
' 6 - LEGGE
..._ - --
DE-L1fc:i"TO. ÌNCIPIENTE
- · . . .... ·-- -
)
~
\ jv. e·v·J. ."~
1
-
Un punto P soggetto_ alla forza F abbia in un certo istante, '~ o'
~o.ci.t.à.._.n,gj,J.,a.
/'
Detta ~o l'accelerazione di P ) in questo istante, si ha, in ba-
se a (2),
Ko Q . _, c=.
\._ ,J. ,- \t J l.·
I
I · ~ i
1
I, I
(5) ~o = m ,
ove con I o f _o_____~ iE~_ic~ la determinazione di F nell'istante t 0 •

Ricordando _l 'espres_s~on~ j [II, n. 10] dello spost ~ entc:> effett_~~~~~ubi~
da un punto nel tempuscolo ~-.C!.:t-~--p..ar.tir.e_da _\Jn istante di velocità nul
~-da (5) -=;i dedu.ce.\I - -- -
\
e' Fo - :'.=
(6) (dJ') 0 = -~m) (dt) 2 I
ove l'indice o serve a marcar_=_~he _!.?___(_§_)_ __~ vali_~_yel'.'_ __ \ t _:~ __1:_o· I

Supposto che t---si~-l--; istante iniziale la (6) traduce la __! egg_ _e
- _ _ ________ _Q_ __________________ - -- . ------ -- - - - - - ---- ·--- - --·. ..... . .
del moto inaipente_~ la divez i one - e il verso de} __'f_!l~to i!!:izJ~aJ. e di un pun
to ahe p'"àrie.d.azza qu i ete aoinaidon~~~g_uelz~ ~~~~l.'TÈ:- f.or~~~ -a gen te_~~----
f~:t _·
~~o t c~t~ (-~'\ .
.4 +- A-\"l ?-
214 i
Tale legge permette di dedurr tamento di una forza ad un
dato istante t 0 esso coincide con quello dello spostamento infinite-
simo subito in un tempuscolo a partire dall'istante rt;\) da un punto in
quiete in quell'istante su cui si faccia agire la forza. Del resto,che
la traiettoria abbia inizio con tangente parallela alla forza - se la ve
locità iniziale è nul l a si d e d uce dal fa tto c h e l'accelerazione ini
ziale è puramente tangenziale \ (II, 28). • • I~
6- ::~ T-t :;_ ~
- - ~ -
$1
CD- PRINCIPIO DI AZIONE E REAZIONE
Il principio di azione e r ea1i~~e enunciato come terza legge di
Newton si può esprimere nella
forma seguente: l e forze che
due punti
scono una co
lo . Esse cioè, sono parallele
alla retta passante per le po-
sizioni P, P' dei due punt1~y
discordi e di uguale grandez zà..

(Fig. 1).
Il principio si suole enun-
ciare anche affermando che ad
Fig. 1 ogni azione corrisponde una re
a z ione uguale e contrar ia Es-
so, come si vedrà (n. 16) costituisce un elemento di g r ande semp lifica
zione nello sviluppo della Meccanica dei sistemi. Inoltre, tenuto con-
to del principio di proporzionalità tra forza e accel a u
na via per il confronto delle masse. Infatti dette m e m' le masse
di p e p I (ora si denotano con P e P' i due punti materiali, ol-
tre che le loro posizioni), K ed F' le forze che vicendevolmente es
si si esplicano ed ~' ~· le loro accelerazioni, nell'ipotesi che i
due elementi siano isolati si ha, in base a (2) ,
(7) F ma F' m' a'
Dalle (7), tenuto presente che F ed F' formano una coppia di

braccio nullo, si deduce
(8) ma + m'a' Q I
da cui segue

215
(9)
a'
a
Da (9) si vede che il rapporto delle masse dei due elementi isola-
ti uguaglia ~~~-q~cll;· aei-~~~~~L:1~-~ l~~i~~~;--~i:~~~:_~i~-~~i~J~~
si assume come unitaria la mas~~- - ..tlil.'"\ di P' , la (9) fornisce, nell'uni
-- --·-----·-- - - - - ----------- - ----------·-------
tà di misur_~-- ~t a_bi~~!_a__ 9~ella :J_i P. \
Comunque , la (8), opportunamente letta, rappresenta una espressione
del principio di azione e reazione - ~_:-:_:::_~__s.3-::_ pre~.C:~nd2'._ ___C:<?1.'.1~l--_et_~en_!_e:_ _da ~
concetti di forza e di massa._\ Da essa si deduce, cioè: le acce lera_zi52rz.i
~:!:-due punti _m_a_t~~~a_ li ~solati sono parallele al}a r_etta c he passa per
le loro posizioni, discordi e il rapporto__!.:_l.!._é!___ l?_!'O gy>~~::'..':~-~~ - ~ -1!_'2.~ - 9~
~--~5.!!..!e di2en.r.ie...v.;t.e_.so.l.o _dalla natura dei due punti . \
•'~1
-
(~':. . PRINCIPIO DEL PARALLELOGRAMMA DELLE FORZE
Galileo studiando il moto ~~~.i..~~le dei gravi osserva il fatto

che le circostanze determinatrici del movimento agiscono senza recipro-
- - - -- --------. -- ~- ---- ---
ca influenza. Questa è, sostanzialmente, l'idea che ha portato Newton ad

--· -··
-.::v---.,. ~- --• · -- ----·----·----- ·--
esprimere in generale il /principio del parallelog r amma d elle forze: se
. ------- -------·-··- - ----· ---- . .. ··- - . - . . . ... --- . -- ....... ---
1~:e p~::;: t:g~ :~:~i :~;-~~-~:;.:~~~~-~ d:~-~:-;~~: ;:-~~-:~;i:;;;-!~-~;:?~-;~;;~-:~=

8
~e dalle due forze , /?_~sat:____~!'-~ti_u_~~-- z:i_e!, volta . ------

In altri termini, dette K1 , K2 due forze e ~ 1 , ~ 2 le accelera-
zioni che esse sono capaci di produrre su un punto materiale di massa m
agendo singolarmente, l'accelerazione prodotta dalle due forze, quando
agiscono simultaneamente, è 'Q_, -_ F. ?r - --
I "
I'·" 'M
(10)
;,. _.
Ciò vuol dire che all' insiemE:'. __9elle due__!_orze ag~gi:;i __§_\!_!!_l}....12.1.:!..f!tO _!!l_~te
riale si può sostituire la__f_9_:i;:~~ risu.lt~i:i.t~J Ovviamente il principio si

~lizza al caso di U.!LJ!.1!Jll~.-!'.".Q _ql1_a,lu_nq1.l~ _d:!:_!_~I:.~.~=- ci__i Ur:.~ .~!!_l_l_c:-_ -~ e-
terminazione --~_mo tq__di un_ p_un t 9 mate ria le sog_{J.!}_tto a-4_ un __!'.l_il.'!1.§ ro_ g_u_g_:-
lunque di forze questr:_ _~on_c:._~~!_i_tu_~_1?_~~~-- <:<:_n__!<:!_J~:__za_ri_s7!'!_~a_'Y!_te .\ Ne
segue che il moto di un punto materiale soggetto a più for_:~_si stud_i".l_
ancora con l'equazione .. (~) _ ,\ pur di identificare F con il risultante
di tutte le forze applic~te. \
--· ··-- --- ---- ------ - -
L'assenza di ogni reciproca influenza delle . --circostanze
--., .. .. - .. ..
~ -- - - --· ...... -·- -- - --- -· -
- - -.------~-
.. - .. -· - ·-- - - -che
~---- -·-
dèter
·-----·-·--· ---
minano il moto, ric_ono~~iu_t_a_2:E.__M~_c_?a_:?-~.'?~- ~-1:. ..l:>~:_:__ _~L.!'1:~1:1cipio del pa-
ra llelogramma, porta in Fisica all'idea di scindere un ~eno~eno ??~po-

216
metodo fecondissimo di composizione di un fenomeno mediante fenomeni in

dipendenti parziali.
In Meccanica il principio del parallelogramma delle forze ha una
~ · ---- --------- · · ···-- ~ - .··---· ---·-·-- · - - -- - -- ------
!.!!_~e: - ~~l?.enz_:i,_ale non .. appena .si . vog.lia studiar.e .iL.moto - di.....un._ .punto
ma ter.ia le - in ·p :i:es enz a _di __un ...q\19--1 unc:m~_s.l...§.tema _mater.i al.e _.che.....lo. _ i_~e.!!
\ zi .\
c. ' -
·- ·.1..
\...2)- PRINCIPIO DI RELATIVITA' GALILEIANO
Dai principi sino ad ora enunciati risulta chiaro che in essi le
~_o_r::z. e __éi_g~pt.:j, _s_o.n.o. ..mes. ~e_ _:i._!1__ r _el_azione con. l _e _ ':C::c~~~razioni prodo-t:!~· Su.e
pos.te posizionali le forze, esse non mutano al mut_are de_l, sistema _d j._ri
ferimentoA mentre per le acceler azioni ~Qade quando e solo quando
===:::-:-=-:-:::::-:.- - - - - - - - - ---- . - .. ---- :--· -.. -.---- ,~ -· . -·-.-..-...-.. -. ·-- -
.
si _pass~~él __ J,!I! ~2-~1:.~ i:na _di _rif~ riE1~ nto a un altro mobile di moto t f:_é:i sla-
--~un:!-forn:~::i:::i:-§.P:~
----- - ----- -:ot-!c:> c 7~d ~.:>._~9.l
. ..
Si deduce che i principi enunciati- --~- -
- - - ..
ogni legge da essi dedotta si mantengono validi non solo rispe~t~ .-~_uE a
terna assoluta ma anche rispetto ad ognuna che rispetto a~~- ..:..~ .
ve di moto traslatorio uniforme. Identificando lo spazio assoluto con
q~ello delle--ste7:le ·}i88e · e~famando inerziale o galileiana ogni terna
<:11-~_.!.l.§ò_lli!tto aa: -· e;·~-~-;;· muove di moto trasla~ uniforme : si può, peE_
tanto, enunciare il seguente principio, detto, in omaggio a una celebre
pagina galileiana ove esso è sostanzialmente contenuto, principio di ~\
latività galileiano : le leggi della Mec canica si ma!!_t!!!l. g_qn? vali~~_,___-:_~~ Ù~

za-·;;;;;;-;;;;e di espres-;i-;-~-;-0--;r~· tt-; ~-;;g~.2_g-~j=~t~?i_;_q__.,f~grz,ia l _e .\ .
t-f( ,.
1::;>.i. '' . '
l 1 -~
10 - POSTULATO DELLE REAZIONI VINCOLARI f'J t::S
E' stato osservato (Cap. VIII, n. 2) che UI! _":':~~.<:_o~o _ p_~::mette ad un
s~~e~_ in eartic:_~~are -~~-.':r.1 . !?~n:t:.~. ma~_i:r_i_al~ _ s_o_~.? .. .~I1:~-- part~ --~e-~ -~o~-~
menti di cui esso è_sy_s_ç_e_t.:tib_i _l.e in assen_~a__i;°!E;?), __YJ.!'lc;:_q}.,o . Dato che le V2:
riazioni di velocità (accelerazioni) sono prodotte dalla presenza di for

- --- -
ze, è pertanto spontaneo ritenere che un vincolo, impedendo o modifican
<l;-i1 movi~en~~h~- a:e-terminate- for~·;;·· pr~duJ:"rebb~~~ - ~-;:;- -~n · ·~i~t~~;- iib;:-
- - - - - ----·----- -- - -·. -- - --- --·---- ·---·-··
-------
ro o, com~i:qu~_E~-~.<J:~et_ to ad esso, esplica a sua volta delle forze ì
·· - .... . ... ' . . . .. ··-· ·····-- - ··
Si è così por ta.tLad._a.J!IDl_gt!_~e ___:i._l i;;_ey1:1e_n~-~.J?.::'....1'3..!7'.'.!.q ~".l_ -~~~- -:_~:z zio~~-!..!: ?::!:.
colari : l ' azione che un vincolo esp_lica su un punto. ·a elem.è nto. mciter'ià-
\08 ·r;·· è r-~~_e~~q~:Z:.~~_q;~~~--.f..~:~-~-~:\ -~~~-~~--i;;;~:--~~-ch ~~-a:- - ~~~~-ione ··-~i~ -
colar!...'.. In contrapposto si usa chiamare forza attiva ogn_i - ~()!_~é;l. !1.on_ .c'!.<2.::-
vuta ai vincoli.
~
Se ..L ...~ - J,.Ci . JQ:rz.a _ a:tti:11:a . agente su .un p~nto material_e _v_i_I1.<?.'?~~:to e
.P_ quella dovuta· al v~n9_C::..~<?_ , ___ l_él_!.°_~_:éi _ to!-~_le_ -~- .... ,L.:t_ J~.

217
Pertanto l'equazione fondamentale ( 2) , in base al principi°- __

. ?~_1. I?~
rallelograrnma delle forze, va sostituita con l'altra
----=~----- ·· - - ------·----·- - -····- --··----·--·----·.--- ... ~
' • ~------------- -- ---·i

( 11 )
I "!:.. + .t_:=...~~---" \ i
Volendo si può dare alla (11) la farina (2), ~-~-~-:'.!=._n~E?_r~ __::.c:~ .- - -~

la forza _~qtal_~-~ .. r~i:;~~~~.!l!~. -~!-.5~~1~~- -att~v_é! .E? __de~~~~j nc()~a~~\
Analogamente nello studio del rn~_t:_o_ ~i . 1:1n ~~.st:111a _ bisogna aggitm~~
re alle forze attive le re.a zioJ1i vi11c:_oi.ari.) Si badi bene che queste ul:
time sono incognite e spesso la t oro determinazion e offre i l mass imo in
!.ilJ~_s.s..e. rri~i"ite q~~stiQni
- ---- - _.. ___ -- è noto• hirmofo -der~is-iiffia--·~:-.:a:aa.t~rttur~·-~~·
---
so è in quiete in una posizione conosciuta ed ha grande importanza de-
~~~· ~~~ -l~--;-~;;i~-~i-~~~~~o"i~ri ~-~d~ -~~~~i~~ura:si eh~ ~ .. ~i_5-~?.:~-~~~-i -~. :1\
ealizzano i ,v incoli, i quali in virtù del principio di azione e reazio;~
-- -·- ·- -···--·-- ----- -- ---·· ·- ---· - - --- · -- -·· ·· - ~
ne _y~_!:>:!:_~c::;ono l~ _ t:.<:>.:;::z~. opposte alle reazioni che esplicano, sono capac2 j
di resist~LEL Q __p_i;~___<lJ.ll_l_t:,;::~ionarli . !:12~odo ~~a n~n rornper~i..:!
SI h~»-L
l \CP - EQUAZIONE FONDAMENTALE DELLA MECC~NIC.!': _ RISPETTO AD UNA TERNA _~ON GAL~_-
1"' 0 LEIANA
L'equazione _!_~~damentale (2) - come si è già detto - è valida s9-

lo rispetto a terne ~nerzial~ o in particolare solidali alle s tel le fis
s e (ormai supporremo _ g.§-~o _lµt"Ci-:-Un tale sistema di riferirne~t~-). -C~~f-&:~ --:-
però, d_!.il~Y-~E...e: __stu_dia_]'."_=._2 1 _~C:~o -~~ .. 1:1:. punt'= o sistema 1:1.<>:~=::_~_':_1-:....l'.".~2'Pe!:
to ad una t:~~na~_ E!~_e:ri_~_r:to _n:_~È~.le. __di__rn~to _ g:::i.alsiasi rispetto ad una
terna solidale alle stelle fisse. \ Ciò accade, ad esempio, ~·~- ;;~{i;[e ·-·
riferire il moto alia-· T"er~~ f--- --- . .
I
~cc°-:r:l'."..C:. .P.E?rtanto procurarsi un'equazione che _f()r..:1.~~ ~~- .~'accelera

prefiss~t.o -~_is. te.!!l.él_ ~~--:!:-i. ~t:_r,!~12t_o.. 1 __iI1 . ~.2.
..zione rispetto ad un
...-- .. - -···-.,,· -
qualunque
-.---·--------- -··· - -·· ---- - ----··----- ·- -
stituzione della (2).

- --- - - - - - - ·- --
Denotiamo con v .. ed ( ~ ' la velocità e l'accelerazione rispetto al
la terna prescelta d? 'un p~nfo materiale~. P], ~9ggett~-~xa. ~~~E;~~ _to_t~
le F e con ' ~T I l~ __':'elocità angolare della terna di riferimento ri-
~p~~t:_~_!-_._ quell_él: ass'?~?téi __(_~d. . i_ne_::z.~_a.~~).
Interpretando come moto ~~to il moto del p~nto . rispetto alla
terna assoluta e come moto relativo quello rispetto al p~e:!)..~Séi_i;_o si-
s terna di r i f er irnei:i:~ e -d~~-~~~lbJ.,---~~:~.5:~e:i~ r-;_~i~:~~ ~~L~-~ ~~<?ci 1::~~!.(): -~;~
i~go:::,;
>,'---i_l_t_e_o_.re!!l_~-.-~:i,.._ç:or io 1 i_~ _ _(V_, -- ~--dà \
(12) ~a = a + ~T + 2~T A ~ ' ,
ove evidentemente ~a denota l'accelerazione (assoluta) di P rispe!;

21 8
to alla terna assoluta (o inerziale). Tenendo pre_se_i::te~~a-- corri-

sponde ~ vettor ~ __ ç_~compa! e nella, j2) ;, _ cl~ _(2),___ (12) _si ;rica:'{9- ·- .
l.. ··~ ·.1
- Qr - · , ·Jr
- - - __ _ ____
·)J"C.:.t ;l.ù ;v
. --r_,,, ·.1~ 1 Iw; ~,, ..,e;u
. ,;i,,
( 1 3) ma = F
- f.. 1-
- '
ma
-T
- Lmw,
. - -
/\ v l ./
- 1, \ 1· -11
t"" .... ··-- -----· . •,
che esprime la legge fondamentale della Meccanica ~risgetto i ad up §jS!;,.§_
[ma non inerzial"";:J I vettori t m~ , - 2m~, /\ y_ , éhe h~~dimensioni
di forze si chiamano iforzeapp;:irenti-de~i mot o ré Zativo _\ e di essi il pri
mo (-forzadi t r ascinament-;;-J Ù- -~~-;~~d~---f~-~-;;--;;;;;;;ifuga ;-;;,;-;~~-~---;;-di,,..
rlC~;io~~;,:-;:;;;,;:- , La (13) si legge: ~.!__!'}_:;_to ~.0?:._PU_~?--~'.1.c:-r; e -
flr'/,aZe r ispetto ad Ul'}:q__j;§LY:_!l-g __q71 a Zunque iZ prodot t o deZZa massa_p_ e r Z'ac
~:: ;:;;:::::,~tEi:oa!'.~a~~i~'l~o ta ~; ~~IT ''-'~~a~"""";,-"!;; dez:,~_[;;_

Ciò significa che durante il moto l'accelerazione soddisfa ad una
equazione del tipo (2) ove F denota, però, il risultante delÌe forzè
-~ --- - - · --~ -. -...=....--- · . - ·- - - ----·-·· · - ---- -----· -···-·- ·- - -·---- --·-- · - ---··- - --
=~fetti v~- - (__~t!.~.Y_e_ _§!__\1' ~- ~~olari)__ _~ di q~E;!lle (~:i,ttiz~_~)___ ;;i.ep_a. ~~-~_i_ del m~
to relativo. f Naturalmente se la terna di riferimento è inerziale sian
';;-;;-ii~;~- ~ ;e ~' e si ricade [vedi (13)}-~ella- · (2). ---Tale-- clrcostan=
...., . . ..-_, __ , .. - .. -··-·- ··-·-· - - - - -- - - -- - -
za si traduce nel principio di relatività gaZiZ e ian o (n. 9).
--------- --- ----- -. . . . - - .. . - - ... · -·-- .
Si badi che quanto sopra è valido solo se la forza ~ non dipende
dall'atto di moto di P ma solo - eventualmente - dalla sua posizio-
E e. In ca~~ - ~ontrario, nel trasformare la (2) occ~rre usare speciali
c~u_!el_i:_!__::~:i:~ -~ ~:pi ta, ad es., quando si voglia tener conto di una resi
stenza di mezzo (XX, n. 9).
-~
12 - SISTEMA ASSOLUTO DI MISURA - SISTEMA TECNICO
Da quanto si è detto risulta che i concetti fondamentali su cui si

fonda la Meccanica razionale sono quelli di spazio , tempo , massa , forza
e di altri, come velocità, accelerazione ed altri ancora di cui si par-
lerà in seguito, che possono considerarsi come derivati da quelli fond~
mentali. E' opportuno accennare alle unità di misura adoperate per la

misura degli enti fondamentali. Uno dei sistemi di misura spesso usato
1-···· ·----- -····-
è quello detto ~ssoZuto o anche sistema C. G. S . In esso si assume come
u_:-i_~-=-~ - ~i ~unghe} ~~ i-; ·r;'~;;t;z-,;;~t;~, cioè la cent~-~-;~--p;,.~t~ -a.-;i1~-- lunghe3_
za (metro) del regolo c ampione conservato negli archivi di S èvres, COE
trollata mediante il confronto con la lunghezza d'onda di determinate
radiazioni che si ha ragione di ritenere assolutamente costanti nel v u o
to. Come unità di tempo del sistema ass o luto si s c egli e i l secondo so -
1
Zar e me d i o , corrispondente ad di giorno solare medio , ossia ad
86400
861 ~4 , 09 di giorno sidereo che rappresenta la durata di un giro della
219
Terra intorno al proprio asse. Su tale assunzione si fonda la costruzio

ne dei vari tip_i_dLoro-1.og;lQ .~: L'unità ~i ·-;is;;:_~ deÙ_e _;·a~~·e __~ ii~_g_I'.~".! -
(mo:...:facfssa~1 e corrisponde all~_!t!.iU..~~:i,.Il\a__p_a,:i;:_te_ .d_EJ..J.a. 111<:1?~~- j°-h:_i]ogY1ammo -
/7la .s sa) del. eamp.ione . di pZat_ino-:oiY1.idio conservato a Sèvres.\. Tale unità
di massa equivale presso a poco alla massa di un centimetro cubo di ac
qua distil~a~~ - -~-~_l_!: __!~~J?eratura di \ 40 ..cenhgraci{. ,
Dalle ~nità stabilite _per la misura_ del~e ~ungh_~?Z~ e c"!e:Lt~mpi si
deducono subito quelle relative alla velocità e all'accelerazione. Ba-
sta pensare che la velocità figura in base alla sua definizione come u
na lunghezza divisa per un tempo (di grandezze infinitesime se il moto
non è uniforme). Ne segue, nel sistema C.G.S., che velocità unitaria è
quella di un punto che, muovendosi di moto uniforme, in un secondo pe~
corre lo spazio di un centimetro. \ Ana logamente si riconosce che nello

- - - - -·--------- -·-- -----. ·- -
stesso sistema di misura aeeelerazione unitaria è quella di un punto mQ
bile di moto uniformemente accelerato e la cui velocità cresce di una
unità ad ogni secondo. Anche l'unità di forza si può considerare come
derivata, in base a (2). Da (2) si ha F = 1 per m = 1, a= 1. Si de-
duce che nel sistema assoluto forza unitaria è quella che agendo su un
punto materiale avente la massa di un grammo produce l'accelerazione u
ni t _a ria . Tale unità di forza si chiama !dine' .l ç,\" CMA/~)
In base alla (4) si determina subito a quante dine corrisponde il
peso di un grammo. Determinazioni sperimentali danno per l'accelerazio
ne di gravità, g , il valore 980,62 nel sistema C.G.S., al live llo del
mare e a 45° di latitudine.
Si deduce che il peso d i un grammo è _1:1_"!.1:1~-~~L. a_l__~-~':'~l_l_o -~ e~ _rn~:r:e
e a 4 Sé di la titud!_~~ !_.....'.': -~-:80_ , 6 2 _<liJ1e. \
Nel sistema C.G.S. l'unità di lavoro è l' erg e rappresenta il la-
voro compiuto dalla forza di una dine quando il suo punto di applica-
zione si sposta di un centimetro nella direzione e verso della forza.
Spesso si adopera, però, come unità di lavoro il joule pari a 10 7 erg.
Non sempre il sistema assoluto di misura è il più adatto.

In molte questioni, per evitare di incorrere in numeri poco adat-
ti al calcolo conviene ricorrere ad altri sistemi di misura. Ci limite
remo _~ol~ ad indicare il )sis tema teenieo} ?etto, ~ nche, sistema degli
1-~~.!-~~__E:ri~~i li_\ I_r:___=:~C?,-~i assumono c-;me __'.:l_Tl_i tà_!Q~C!~~_!:_9.li ___~~-l_l_':__ .~i
~ngh_e:~~i... J:errrp_o__e Jqr?a\ (anzichè massa come nel sistema C.G.S.). L'un_i
t!_~!.:_ __~':,~-~~~zza è ~l _m~~ro !\ quella di tempo il secondo mentre__?_~_I"-~_11~~à

220
dì forza sì assume il \chilogrammo- peso ,\ cioè il peso del campione dì

~-:---:--:--:-:--~~-~-'--~-=o--- ~- ---- ~-
p<::::::....
la_ ti_
no-
_ iridi
_ __ o _
conservato a .. Sèvres o quello equivalente
_ _ _ _ _ ____ . •· ······. . ·- . - di un dm 3. di
~ua distil~ta 1 .~ _a_ ,~é!.tt:t::Q. . gr:adi .. Genli3!:{!.9J .. _e,. a _7.60.._ mro_d.L .R:t::f;: _S.§~e
~tmosferica.~
Le unità di velocità si derivano analogamente a qu_a nto__ s_i __ !_~_:::e
nel sistema C.G.S .. L'accelerazione di gravità nel sistema tecnico ha
il valore 9,8062, al livello del mare e a 45° di latitudine. Ne segue ,
in base a (4), che nel _s i,_s_tema tecnico massa unitaria è quella il cui
peso è uguale a Kg. 9,8062.
Nel sistema te cnico l'unità dì lavoro è ìl~, ~~i}.!:_f!!'.!!'fl!_~--t r o \,e cor-
risponde al lavoro di una forza di un chilogrammo quando il suo punto
di applicazione si sposta ~_ILme~ro nella dire~~on ~~- ~~~~~ éf_e_~la
~~ Un kgmetro corrisponde evidentemente a 9,8 · 10 7 erg. L'unità
di potenza è invece i l <cav allo v·apor e\ che si indica con HP e corrispoQ
de al lavoro di 75 kgm~tri al secondo. Gli elettrotecnici adoperano il
watt pari al lavoro di un joule al secondo e il kilowa tt uguale a 10 3
I- --- --- - --·
:watb
· ---~
.$}:
~~-DIMENSIONI DELLE GRANDEZZE MECCANICHE
La misura delle grandezze che intervengono in Meccanica d ipende

sostanzialmente da quelle di lunghezza, tempo e massa. Generalmente av
viene che se si cambia l'unità di misura di ognuna delle grandezze fOQ
<lamentali, sostituendo alle unità di lunghezza, tempo e massa altre u-
nità contenute A, µ, v volte rispettivamente nelle primit i ve , la mis~
ra dì una grandezza meccanica diviene uguale a quella primiti va mo lti-
plicata per A
91
u " 2 vn 3 , essendo n1 , n2 , n3 tre numeri even tu a l me nte
(qualcuno o tutti i nulli. Tale circostanza sì suole accennare dicendo
che la grandezza misurata che indicheremo con Q ha dimensioni n1 r~
spetto alle lunghezze, n 2 rispetto ai tempi e n3 rispetto alle mas-

se e scrivendo ;l ' equazione d im ensionale)
·-- - - ---------- ----
( 1 4) Q
Se qualcuno degli esponenti dimensionali è nullo si può nella (14)

sopprimere il fattore corrispondente. La (14) si suole anche l eggere d i
cendo che la grandezza Q ha dimensioni di una lunghezza elevata a n1 ,
un tempo a n 2 , una massa a n 3 .Gìà l'esame della formula che esprime

Q in funzi0ne degli elementi da cui la grandezza dipende in un qualuQ
que caso particolare, mostra quali sono i valori di n1 , n2 , n 3 . Ad es.,
il fatto che l'area di un quadrato si trova eseguendo il quadrato del -

221
•
la lunghezza del lato, mostra che l'area A di una qualunque superfi-
cie ha l'equazione dimensionale
( 15) A
Così, risultando la g:r_q}1d.Ei?.,AgL.§.~1J·.S.,..Y-eJ...Q_ç;j,_t_?,._J_[l~':Y:l__Il_lg,t2 __~f.1-i_foE_I_lle

misurata dallo spazio perco:i;.s_o._di:v.iso _per __ iJ_ __ t_ejJ!pQ,__ J,_~gg_l!?!~JgQ.E! __d~~~9-
sionale della velocità è I
. {' , - -- --
(16) 1V = ' [H-1
·. - - i
Ll .
Analogamente, quelle di accelerazione, forza, quantità di moto,m2
mento della quantità di moto, .~C>i::-~a __ y_~Y.a e~?r()__s_ono
a
(17)
K T L
Si vede da ( 14) , ( 15) che nell' equaz~_()~E?__qJ_l}l_enf:)_i_op?-:1~- d~_ un'area

gli esponenti n_~_,__ :1 ~.'----~~- -t~_~p_o _e mas'.5a so110 . _ ~ulli.\
Per mettere in evidenza tale circostanza si suol dire che un'area
ha dimensioni nulle ris:e_etto ;:t}_ !:_~_ll_lf>() -~ - .é'lJl_?t__ffi?-.§§q. \ Co§J _EUFE! y~l_oc;i_~-~--
e accelerazione h~~C:. -~~~_:~si~ni _ ~1:_11~_.:r:.~S.~~-t:o ___ al_l<;i; mas_s~.\ Un angolo
~-~ --~-imensioni nulle rispetto _ad _Qg_1mn~ __9i:_~~~- ~=-=- -~:::_anC::__z ze ~<:_~-~~_::!~-
~· Quando si presenta una tale circostanza si dice che la grandezza è
un numero puro. Per trovare le dimensioni di una velocità angolare ba-

sta pensare ad un moto_l:"~9.ti.Q_~_f!:i,_f_()_~~~=~ ~ t~l-- ~~~~ -1,_~_ Y_E!lQc,i. tà .an-
golare-è uquale_____a__L_:ç_é;ipJ2...orto tra _=1:_'_~~<;:f?_1-? c:"l:E!~c_ri_t~c;:>_ _9_~ sist,E!ma_ _e_ i],___t_E;?~
po impiegato a descriverlo. }iE! _ ?egu~ 1_'1.Jguaglj._anza . dimg_1;g;_:\._()_I1~l§! _
( 18) w = (t- 1 ]
Le equazioni dimensionali mostrano quali sono gli esponenti n 1 ,

n2 n 3 e determinano pe-;tan~; -l_l _f_~~~or~---;n1~n2-}i3-- -;~~ - ~~~~~~~~na
,
-·-------- - ------- -- --·------·- - - - - - - - - - ----·
moltiplicare la misura effettuata in certe unità di lunghezza, tempo e
~- -···-·----·- ------- ------- --------------- ···- ---------------- ------ - - - ----------·- ·- - ---·-· - -
massa quando da queste si passa ad altre unità contenute rispettivame~
te--À 1 µ f V 1 VOlteJiene prime- TnatUralmente- quai(;iJ;)-0--Q- tutti i -- rlUIDe
ri k, µ, v possono essere minori di 1). Per indicare quali sono le
unità fondamentali a cui si riferisce la misura si suole associare al
numero che esprime una determinata grandezza il gruppo dei simboli e-
sprimenti le unità fondamentali elevati ai rispettivi esponenti dimen-

222
sionali. Si scrive, ad es.,

•
(19)
Se come unità fondamentali si assumono quelle di lunghezza, tempo,

} forza, alla (H ) b :isa"gna SOS ti tuire la
·- ---- - ·- -
(20) Q
e procedere in parallelo per ogni grandezza meccanica.

L'equazione dimensionale della massa è, in tal caso,
(21)
Quelle d~lle quantità di moto e del momento delle quant2 !:_~- -~~--~~g
to sono invece
--,
(22) 'Q [tF] :, K [HF] •
Si badi bene che in ogni uguaglianza tutti i termini devono avere

~~?e si!!!.!!___~:!!!'e n sio~-~\ A1.!:!" ilJ!~!"l!:_i__ ~_·__è __~r1 ._~:i::~<?1::~~ Infatti affinchè l'u
guaglianza si mantenga valida cambiando le unità di misura (come deve
essere) occorre che il fattore À nrµ112~ n-r --pe'ì'.--- -;;-~i ·; ~-;;-~~re moltiplica-
re ogni termine sia lo stesso per tutti e ciò avviene quando e soltan-
to quando le dimensioni di tutti i termini sono le stesse.)
:-;,i_r
(! ~~! LEGGE ~1-~-;~~~;1~Eu1'11VERSAÌ.-E1
Mostreremo in seguito com~_<:: Ol! _s_emplJ. c.i __c_onsi.der.a z.i.o.D.i-fL par_t:J re
dalle leggi di Keplero si arrivi a stab_i.l_ire la forza c:on cu.i_il.l.l_e_ RUl)-
ti
~~
;a~~-;i~~traggono \ ~
Per ora ci limiteremo ad enunciare Za Zeg -
ge d i gr avi.tazione u nive rsa Ze , dovuta a Newton: du e punti materiaZi si
-·· -- -------- - - --.- - - - - - -
attra g g ono c on una f or z a pr op or zion a Ze aZìe Zor o masse e d inversamente
~uadrato __d eZZ --;;z;;-;a_{_-s ta n za .~ In altri ter~ini, detti
P e P' i due punti, m, m' le loro masse, r la loro distanza ed u

i-.,.
\ F~ 223
i l versore PP_'._L__i_L~to ~ -· --- ~splic~ - su__~- --~~ -fo E_~a_ \
(23) ' !'. =@~~

mentre P esplica su P' la forza opposta, h è una costante universa
le indipendente dai corpi considerati e dal mezzo in cui essi si trova
no, detta costante di attrazione universale] o anche costante di Gauss .
Essa evidentemente si può inte_~eta;i;:_g__ _ Q.QJ_ll_~_ _gx.a.n.de_.:_?--9_ del ;J._ a ___ f_Q:r_Z2, _ çg _n
cui si attraggono due masse unitarie [m = m' = 1] poste a distanza u-
nitaria [r = 1], ma non ha dimensioni di una forza~
Da (23) si ottiene infatti, tenendo conto della (17, 2), l' equa-
zione dimensionale
(24)
Il valore di h ,misurato in un primo tempo con la bilancia di tor

sione di Cavendish e in seguito con metodi più precisi, risulta espres-
so da
(25) h = ~7 · 10~ unità C.G.S.
corrispondente \a 67 bilionesimi di dine1

La sua estrema piccolezza rende lecito trascurare la forza di gra-
- --·--- --·--·- - - --
vitazione universale in molte questionil a meno che essa abbia un ruolo
- - -- - - - - - - ----------------- - -------------.'.\ -- ----------------- --~-----
predominante, come capita nella determinazione del peso di un corpo o
nello studio del moto dei pianeti- intorno al Sole \
Ad es., tenuto conto che un elettrone ha la sua massa uguale a ciE
ca 9 · 10- 2 8 ) grammi e -;;-~-t~:i_n_a__ carica elettrica negativa pari a 4, 77 ·
10- 10 unità elettrostatiche C.G.S.,- -si constata che due elettr ;~-; - p~ sti
- - · -·--- - --------· ·- ----- ----- ------------· - ------ -- -
nel v uoto alla distanza di un centimetro,
- - - - - - - - --- -·i si.. -attraggono, in virtù del-
·----· -··-··--------------- - ·- - - -
la gravitazione universale, con la forza di 5, 4 • 10- ,52 dine circa e si
respingono, a causa del loro stato elettrico, con la forza di 2,3 • 10- 19
dine circa (la costante dielettrica è, nel vuoto, uguale a 1). Questo~
~empio most~-~ '--s~~:':.?_ _c~~_spe_g ia)). _1. ___ l~~-l:i-~0 _1':11:_<:-___!:r:_~s.c_ur ~J::>~~j~!__9:t: ~ ~'.3- . ~OE
za di attrazione ~niver~ ale di fr ?~_!~ ~ ~uella di attrazione o repulsi~
ne elettrostatica.
SI
~ INFLUENZA DI UN SISTEMA MATERIALE SUL MOTO DI UN PUNTO MATERIALE
I principi della Meccanica già enuri..:_~'.'1~~ rig~~ d ':'- no ne~~a lor_c: __:-
~ione un sol~nto mate:_~~l :_ __~--=!-_e:~~~--1:_~--~-~ - ~~t_:ri_':___~-~- -~-=~--~ue

224
(pr:_~_~_c:_i_12j.o__qt - ~-z~o.n~_ -~ J_ea.,z_ic:m~)_ '.\ 122E~ttamente -~~sJ:_ !_l_C?~-~icon~ nul_l_a

circa l'influenza che un ___l:lis_!=:ema materiale Ì (particellare o _c_g_ntin'd.Q)J
~-;_;:;- ~;t_·~- -;:Ù- ~~ - -p~~to__ rriateri.a le .JT_µt;tav:\,_~ __e_?_§>_~-- E-~~~~ttono di indi vi
------ - - ·- -- ---·- ·· --- - -.--- .. . --- -
duare l'accelerazione del punto, tenuto conto dell'affermazione gali-

leiana che le circostanze determinatrici del movimento producono acce
lerazione.
Sia in effetti P u_n !21:.1:!_1_~~ _l!l_é!_i::~r::_ia]&__ i~ - E~~-sen_z_?_ _QJ.-__un sistema
materiale C.\ Basta applicare il principio del parallelogramma delle
forze (n. 8) per dedurre che nel caso che C sia particellare l'ace~
lerazione, ~ , di P coincide con il risultante _delle__ac_c_elerazioni

(ii-~z;-:-:- . , ~n } prodotte in ~éi_D~---·-Il __ _ fo:i::_z~- _e_g~r_ci.tate-SU--~
\
gl~ ____:1 __ l?_l1:1_~- - - Pi di C . Si ha,_ cioè \
n
(26) l: ~i / ·
i=1 )
Denotando con m la massa di P e con Li , (i = 1, 2, ... , n) ,

la forza esplicata da Pi su P , la (26) si può sostituire, in base
a (2), con
r -- n I
(27) ma l:
i=l
li /·
I
Nell'ipotesi che (S)- sia continuo, introducendo un vettor~J ___fl1n-

_z ione de~unti di T_c--;) ~__:.~::_ ___1;1[_c:!_C _ esf.lr),!11~ __l _a _f~rz_ éi ,e_se_~lo~él.J:!'l __ l?.!:!_j'
dall'elemento ___ _<'i_f _9i C, la (27) va, ovviamente, ~ost ~ tui~_éi_ co_~\
(28) ma fc µLdC .
Osservando le (2), (27), (28), si conclude che l'accelerazione po~

--- --- - - ----- --- - ----·-·--- ·--- ---- -
seduta da un punto ma_!_:_r_~~l_e__ ~n _]:l_::~s_e_~~a_ C!i_ un sis_t~rn-~- ~~_j:_e:r-_~_ale coinci
de con quella caus_at~--cl~_l l'."~_s_:i~~c::1_-t::= __c'l_e_~le forze c;_ìle __~~l~'elemento e-
sp li canQ_i_tin9fil_i_Eun !_~-~- -= ~~~~~~2~_:_: _=~: ~E:rn_~ _ \ E'_. d~ --~e-~~~ Pi~ ~ei: te
che in base al prin_c;i_p~()_ cii azione e reazione (n. 7) le forze Li che
compaiq_no -~-;ua __(27J_J).a!}no la d~_r ezione dei vettori , PPi , ment:r::~_
[_ __?"'l]_a __ (28 _) è diretta come la congiungente P con il punto di C che

la esplica.
Nel caso di un sistema particellare, se le forze che C espiica

225
su P sono qu_~JJ,~ _ 9-l.__ _g_i:::~~i t~~-ione _l:l~i ver_~~_l~__ -1:_~ -- @ _ si riduce, in ba

se a (23) !-~ --
I ; '. '!
ti
(29) @= h L
i=l
è la massa di la sua distanza da p e u·i

_ il verso
re di PPi
Invece nel caso che C sia continuo si ha enid~e-\
(30) t m h u
r2
essendo r la distanza di P dal gene_r_ico__p_un_to_ _E_' __ del-- Gampo-d!--i-n-

tegrazione e u il versore di PP'~
Ne segue, tenuto conto di (~~ -J
(31) a l ude
r2
~ - RIDUCIBILITA' A ZERO DELLE FORZE INTERNE
Sia -.S) un qualunque sistema materiale particellare o continuo e

P un qualsiasi suo punto o elemento di materia.\ Tra le for~e che agi-
scono su P si dicono interne quelle dovute esclusivam~nte agli al~~i
elementi di C mentre le altre_ si chiamano esterne. /

In altri termini sono forze interne per__ _5'_ _5~:~~~- ~<:!:-~~~-1:~ es!:>_~.:!:.
cano su ogni suo elemento gli al~=~ - ~1:_~E:1~_n_t:_~- - ~!:~__5-~~_!_:!lla, e_s_~_r_r:_~_ ~e a_!
\5 Il principi~ di azic:nee reazio_~e -~à luogo in riguardo alle forze
interne ad una proprietà di grande semplificazione per gli sviluppi de_!
la Meccanica (Cap. XIV, n. 1). Per ess~-~f~tti-~--é-onslaeraTo-oTfre~~-P
- ---- . --·- ------------- -- ·--·------ -- -- -- - ---~
un altro elemento P' di C , le due forze (interne) che vicendevolmeg
te si esplicano P e P' costituiscono una coppi!;di brac~io nullo.Si
=-:_;:::IB'
vede, cioè, che l'insieme di --tu-tte ieforze interne equivale ad un in-
8' - =
sieme di coppie di braccio nullo ed è quindi equilibrato.
Detti, pertanto,\B_T) ed ~1 il risultante ed il momeI_ltO risyl
tante rispetto ad un qualunque polo T delle forze interne di un qua-
lunque sistema materiale, rl.filll_t_g__'
(32) Q I o .

226 s. 1
8- LAVORO DELLE FORZE INTER~E NEL CASO DI UN SISTEMA PARTICELLARE - SISTEMI
INTRINSECAMENTE CONSERVATIVI
Una notevole conseguenza del principio di azione e reazione è la

- - - --------- - ---
possibilità di esprimer~- i.11 ~odo molto semplice il lavoro de~_le _f_<?! ze
~-t~rn-;~~;~-_-parti_ce l_J_ar ~ . \ Sia ~--- ~], __f! i._:5!_~~a ~ __ ?_r_!_ ~__ d_ue
qualunque suoi punti. J Le due forze (interne) che vicendevolmente si ~
splicano i due punti costituiscono, in base al principio d i azione e
reazion e una coppia di braccio nullo. Di conseguenza, se ~rs è i l ver
sore di PrPs , si può rappresentare con jcPrsg_;;:-5- j la forza subita da Pr
da pa~~~___9 i Ps e con - $ rs~rs quella che Pr esplica su Ps· $ rs
.....____- ~--- -- - --- -·------ -·- - - -·-· - -
è positiva o negativa a seconda che le due forze siano attrattive o re

- - ---------- - - - - ----------- ---·- - --~ ----- -
pulsive e i l suo modulo misura la grandezza di ognuna di esse. Se C su

b~:~_:::_ __':l\l~lunque spostamento _iJ?-finitesimo, il -~~voro - ·~~-~/ _I_~~~
_!~ _dal_l ~~l!~ __fQ_
i;:.ze __c_OD-?_id~;r:_at~_ è_ _èspre!;;SO , 1 in base a (XII·, 4 1) , da
' L (i)
(33) 0
rs = $ rs~rs x
Detta 1 ap rs la variazione della dis_t~n:1;_a_ 1 \ Prs .

!'
ha, in base ~- (I_I_, _.!l_OJ_~ O
(34)
\~=
~1 , ----\ a0
~rs X ( aPS -
1'5
Da (33) segue, a causa di~
(35) nCi)
rs
='-
!
$
rs
ap - 1 .
rs ( '~
c.;~i
;
\'
Il lavoro di tutte le forze interne è, pertanto,
(36)
n
ove la sommatoria 2: s'intende estesa a tutte le combinazioni
2
sempl ~~JJ ____!) _ _p~_ri_t:.,i__ ~j,. __ __f __<:~_u i:__~i:=__:
Sulla (36) si ritrova la proprietà già segnalata dell'annullarsi
- -- - ----------- ·------ ---------------- ----- - --- - - . ---- ------ - - -
del lavoro delle forze interne per ogni spostamento rig:i.do (per il qu~
le è ~ = o p;~-~g;tl --; -- ~-<l - - 5_8 - --- --- · ---------- --
Inoltre si vede che i"l lavoro dg.Jle forze int€.J_'_?'./_§_2_!on dipende dal
~erna di riferimento (poichè da questa non dipendono t~ s \ ~ ? ~-'- d~
to il loro significato).
Se le forze interne sono quelle di gravitazione universale si ha

227
(37)
n
(38) - i:
2
Formule dello stesso tipo dellUll)~_LL si . ot~~~-!l_o__evi~~!~

mente nel caso delle forze elettrostatichej,~ e invece le f~~~~_in~~~~e
hanno modulo proporzionale a quello delle differenze tra la distanze at
tua li ll:r~ ~~~- -= -~~-=~-~-e_ ! R. rs, corri_~pondenti ad uno specia-
le stato del sistema con forze interne nulle e sono attrattive o repul-
si ve a second~ che ___~~ ~ l -~i~~~-~~i.~ir~~-~--;~;~~~~-~~i--~ /~~( -_ ,-~~~-~?~~-~P?~re
(39)
. ~ \~ costanti positive. La (39) fornisce una rappresentazione del

)le cosidette forze elasticfie agenti t~punti -di un sistema :\-Non
rè escluso che-t~t-t;-i~ - ;;-~-;;t~~ti ~lastiche .. ~rs . abb~ano un comune valo :::\
~e - e -;; -6:I Iri - base
- ~--- - - - -· J
a (39) si ricava !vedi (36ll \
- -- - - - - - - · -·- - · - - - _ __ __ _ ., ___ - - - .... _ _ _ _ _ __ _ __ - -- - - - - - · · -·-- -
n
aL (i)
(40) - l: crs (Prs - R- rsl 3 Prs
2
Il caso rappresentato da (39), (40) si presenta, ad es., se i pun-

ti del sistema sono a due a due collegati da molle elastiche che risul-
tana nè tese nè compresse quanto le distanze tra i loro estremi sono u-
/gualia- i rs :
Se le forze dipendono solo dalle mutue distanze, Prs , tra gli ele
menti Pr' Ps, l'insieme delle forze interne è conservativo. Infatti in
tal caso si ha, in base a (36)
(41)
non appena si assuma
n
(42) - i:
2

228
u<i ) prende il nome di eoten2,i_aJeq Cle..Pe. fo:rp_e -~!!:_t_e_~riJL ed il siste

ma si dice intrinsecamente conservativE.)_., Sono tali, ad es., i corpi e-
latici.
Nel caso della gravitazione universale il potenziale delle forze
interne è espresso, in base a (37), (42), da
(43)
Invece nel caso di forze interne di tipo elastico si ha [vedi (39), (42 )]
(i) ' 1 n 2
(44) ' U ') = - 2 2: crs (Prs - trs) '
_/ 2
a meno di un'inessenziale costante additiva.

Invece l'energia potenziale delle forze interne (detta anche ener
gia in t erna ) è espressa da
(45)
e diviene, in particolare,
n
(46) - h 2:
2
nel caso della gravitazione universale e
(47)
nel caso delle forze elastiche.
SI
(! ~-MECCANICA TERRESTRE - PESO ; '"-~ ("';, ~A 0 )__:·, , . ___. ... >
Applicheremo quanto è detto nel n. 11 per stabilire l'equa~_ione
fondamentale della Meccanica rispetto ad un __~_istema di riferiment~ sol.!_

dale alla Ter;a ~ A tal fine occorre e basta tener conto del movimento
della Terra rispetto ad una terna solidale alle steZZe fisse.
Si devono quindi tener presenti: a) -e-il- moto- di
-·-
rivoluzione intorl!.Q.\_
-
al Sole; b) quello d'insieme dell'intero sistema solare verso la costel
lazione di El:cole; c) quello di p-~~~~?~~~n-e r_;~-~are-~~ i ~~li ~-i~-Ù

Q e\ "" a R a T -r ~ wr,\VR.
-1-
CR " Q ~- a.T--lw'T .A VR. 229
il primo, per inter ~ al~~]:__tempo non tr~randi rispetto a lla dura

ta de 11 'anno, si può : :!:.1:€'...~~-r_e__s_ ~_~§:i,QjJ..!1!_e_i:'.!C~--_t_:r::5!§_l_a_:tg_:i;:_;i_q_ __U._I]._i_Z2_r:~~ _ ~-- !So ~
sì pure il secoi:_9_~_j ç9p_ . _ x~y,_ n ._ 4 ) \ mentre il terzo _ ~~ __ co_nf ()_!:'.~~ --c:;_o_r:i: _l_~
.. .- ··- .- ---.. .. - -~- ~
rotazione diurna (ved i Cap. III , n. 11) .

Ne segue che ogni terna solidale §)la Terra sensi bilmente è dari
tenersi mobile di moto rotator_i,_g _unifor!!\e __r_,i_spc;; 1:;_t_p__~__µ_nsi::-:T0;::ri~ __i:\_?§O_lu
ta , con ve locità~~~- -:~--, - ~~~~~~ -a quella della rotazione diurn:
della Terra. L' accelerazion~" di tr;;ci;;~;;~~-t~ -è- -p~~t~~t-o ~ sp~~ssa (III,
49) da
(48) w2 QP , :,_·--· ·- , -T,,

T '
~~_E ____s~ _~~n9ta l a proiezione di

sull'asse terrestre. P
Assimilando la Terra ad una sfera con densità dipende~~~-~l9__~l
~S!:~~-~ -~~ l__ ~.1:9- ~~.J1.t:1:?_, la
forza di gravitazione universa
N
le da determinarsi in ba~e_B
(31) riesce, per ragioni di sim
o \met~-;;:diretta verso i l cent~o~-
~, della Terra . \ Essa si può qui_!!
di rappresentare con : mA.~ essen
·- .... --- -· -
o do A un v ettore con l ' orienta
; l_
, esprimente l' at-
~E:::1.1::~ _c:1_~---.:o
trazione terrestre sull'unità
di massa (Fig. 2) .
L'equazione fondamentale del
s la Meccanica terrestre è , per-
tanto, in base a (13), (48),
Fig . 2 _\_
1
(4 9) + mw 2 QP - 2mw /\ :!_ ,
_-,, T ... ...._ -T
' f(;\[ _. - ' -- ,--:::_,
../ ~ '-..'.:-\ \ v'--' i\.. ..1,
ove \~ i:_s_J'.)r~~e 1' eventuale forza ;;d=i=·=s=t=i=n=t=a=_d a ~':=-~-~~ -~-~ _g~~v~_'.:~_z_~?_!:t:!~~~
versale , agente su P. Nel caso di un punto non soggetto a forze diver -
~ qu~~la ~ell 'atti::él~i_o~'=- terrestre nè a v_i_!_!<? O~}- ~· ~ è n~iia' e da
.-::-:-_-:._.____ ---=~-2=
(49) si deduce
"i '
-' i-: \>-
(50) ~ A + w2T QP - 2w
- T
/\ V
Se il punto è in quiete rispetto alla Terra si annullano V ed a.

La forza totale esplicata dalla Terra sul punt~ in quiete è, pertanto ,
(51) p = m(~ + w2T QP)

2 30
~si chiama pes~ .
Poichè /mµi:@_r rende il nome di\_l:; rza ceni..!'.if~ (essendo paral-

lela al raggio ma diretta verso l'esterno della circonferenza descrit-
ta da P), si può enunciare: il peso è il !'~~Il_te dell ' at t razione ter
restre e della forza centrifuga dovuta alla roj;_azi_pl'} e de lla Ter ra .
-- - = =-==- ----·. ·:-
In corrispondenza si vede, in base a (4), che l'accele razione di
gravità, ~ , è espressa da
---- ---- · ~-- ~---- - --
J
(52)
Si vede subito che essa non coincide con l'effettiva accelerazio-

i:-=----9-i caduta di un grave li~':E_<?L _e?_p_r~~~- da_ (SO) .\
Da (51), (52) risulta che il peso e l'accelerazione di gravità v a
- -- - -- - ----- ----- + - - ------- - - - - -- - - - - ' ' - - - - - -
riano con l'altezza e con la latitudine.". Precisamente, tenuto conto che
il termine centrifugo essendo diretto verso l'esterno della Terra ha ef
fetto di alleggerimento (vedi Fig. 2) si deduce che peso e accelerazio-
ne diminuiscono con l'altezza in quanto se il punto va più in alto A
diminuisce e IOPI cresce, e invece aumentano con la latitudine per il
fatto che spostandosi dall'Equatore ai Poli A rimane sensibilmente co
stante (rigorosamente nell'ipotesi della Terra a strati sferici concen-
trici omogenei) mentre IOPI diminuisce dal valore del raggio terre-
stre [all'Equatore] a zero (ai Pol~.
Si constata infatti che g varia
da 978 cm sec-2 all'Equatore a 983 cm sec- 2 ai Poli, circa.
La retta di applicazione del vettore (P, ~) passa sempre per il
centro della Terra mentre quella di (P, QP) vi passa solo all'EquatQ
re. Ne segue che la verticale per definizione coincidente con la retta
di applicazione del peso [e di (P, ~: ] non passa, in base a (51), per
il centro della Terra, ad eccezione c~e all'Equatore e ai Poli (ove QP
si annulla). In base a (51), (52), l'equazione fondamentale (49) s.i può
scrivere nella forma
(53) ma F + m~ - 2m~, A V
Volendo valutare la grandezza delle accelerazioni di trascinamento

e di Coriolis in unità C.G.S. occorre ricordare (n. 12) che la veloci
tà angolare della rotazione diurna è espressa da
2n sec -l
(54) w 86164

231
mentre IOPI è legato alla latitudine E dalla relazione
(55) jQPj = R COSE
se con R si denota il raggio della Terra.

Assumendo per R il suo valore medio pari a km. 6371, la (48) dà,
a 45o di latitudine,
(56) a 2,4 cem sec-2 .

T
Per valutare si assuma per i l grave una velocità non

superiore a 150 km/ora. Segue
(57) 2l~T A ~j ~ 0,61 cem sec- 2 .
Sulle (56), (57) si riconosce la lieve influenza del termine

tò relativo di fronte a quella dell'attrazione terrestre nella formazio
ne del valore dell'accelerazione di gravità che risulta compreso tra 978
e~- ;~ c-2-~-;;r-~~le~-~~ti_-;-~; --~~~e --;, i T~sser;~t;-~1-- ~~ --~-n~i- pro-
blemi della Tecnica si possono trascurare le forze apparenti del moto
- - - ------ -- --- --- ··-· .. --- --
relativo e riguardare ogni terna terrestre come assoluta -.\ Anzi si può
------------ .. - . ... - ... ··-···---·- -- --- --- ~ - ----- -- --- ..
osservare, se si tiene conto del peso, che _ir1 eff17tt_i _non _si _trascura
neppure la forza di trascinamento ma solo quella complementare, di più
iieve entità. '! Ne __ :~~:_ ~~-~-Ti~;~t~~ d~- ~~- g;~~~- -i"i~~-~o -;;~-i-~~u_oto-sT}uò
.
ritenere comé un moto ad _&çcelerazione cos-tante , _ Qb_b E)diente,
---------- .
cioè, al-
----· ·- - ---------- -- ····
l'equazione (II, 33) ottenuta da (53) trascurando il termine centrifu-
---------- - - --------- -----·- - - - - - .. ---- -- - -- -
go co~~~ st_e>__: _ ~~ne~-~~ - - ~ - '." __o'.J

Però se si vuole spi~~-q~a~ch~ _ speciale effetto, come quello
della deviazione dalla verticale dei gravi nel moto di caduta o si ha
a che fare con velocità alquanto elevate come quelle degli aerei e dei
proiettili_, _non -_è _l ecit6 . l:."r"ascurare la f:Or~a comple~~-~tare.

232
CAPITOLO XIV
INTRODUZIONE ALLA DINAMICA DEI SISTEMI

<-
\-' l
(!)~_QU ~ ZIONI CAR_DINALI DELLA DINAMICA
Si denotino con (nls, , ~s \ ed ~s , rispettivamente, la massa, la

velocità e l' acceleraz.ion~-, del generico punto (ps ) di un qualunque sl:_
sterna particellare e siano ~s , ed is , 1:_e _ ~<?_rz_e : ·i§.:t;_erniì_ ed int~ ~
genti su Ps [Cap. XIII, n. 16].
L'equazione fondamentale della Meccanica (XIII, 2) applicata a Ps
si scrive
(1 ) (s 1 I 2I • • • I n)
E' bene tener presente che se la terna di riferimento non è gali-

~na il ve_~tore / ~~l~~no~ a__:i,:), _i::.! §1J H q.nte__ d_e.ll§_~o..f~-=~-es.=n~_ effet-
tive e di quelle apparenc~~=~~l:-_:~~2=f~J}.'l:~\7::~-:!~~_:t i _:_:1--.--P§.. [XIII, n.11).
Nel seguito parlando di forze esterne intenderemo sottinteso che in es
--··------- · --~ - ----- -··
se so.!:!.Q__ç9 n g _lQbate__q11ell ~ _é!PPA.renti_ de ~~~to relativ~, qu.::_~_9._C> la terna
di riferimen t o non è inerziale.
Sommando le (1) rispetto all'indice s si ottiene
(2)
ove si è indicato con T

I
~
n
(3) = i: ~s
s=1
ed R(i) il risultante delle forze esterne e quello delle forze inteE

. -·-- -- ------ - --- ------ - -- ---- ---- ---- - ~
ne.
Tenendo presente la (XIII, 32, 1) 1~2) si se~pl~ fica in
"' n
--"" LU '
(4) i:
R(e)
l ::. ù ms~s )
se s=l
'
Dettoun qualunque polo dello spazio, moltiplicando vettoria~

T
------·-- ---------- ---·· - ··- - - ·---- -
mente a sinistra per TPs ambo i membri dei (1) e sommando rispetto ad
.->------ - - - -- - - -·-·----- - ·-- - - - -- - -
s , si ottiene

- : I
n
(5) i: TPs /\ ms~s
s=l
ove
·n
(6) l: TP s /\ ~s
s=l
e rappresentano i momenti risultanti rispetto a T d elle forz e

esterne e di quelle interne, applicate nei punti Ps.
In base a (XIII, 32, 2), la (5) si semplifica in
(7) 1· ~- ~P /\ ms~s =' M(e)

i s=l s T
:-----------·- -
Le equazioni (4), (7), tenuto conto di (3), (6), prendono il nome
di equazioni ca rdinali de ZZa Di _r!_(JJ!JfC!g_ dei_ si s _t ~rn. i pa r tic e l Zari .
-- - - - - ----·- -- ~--·· - -------------·· . ........_. . ·. . -- ~--- - - --= -~--
Equazioni analoghe alle (4), (7) si possono stabilire nel ~ caso dei
~_l!_l!i. Occorre però un' QI?:Q_o rtuna cla$ _!3i!'ic_ii_~_ion_e__d_~]J-~ .t Q~.
z.e. L'analisi dei casi concreti che si presentano alla nostra osserva-
zione mostra che le forze sono di due tipi: f orze a dis t anza e forze di
_g_QJLtg_ti.Q_._ Le prime agiscono anche ~_ementi comun~e lontani, co~_e:J
ad es., avviene per la forza d~~y~tazione

universale, per quelle e-
- ------ - ----· --·-- .---- . --- -- ----·-··-· - .
----- - - -- ~-- - --
lettriche e mag]ll!j; i _Gh.e _,_ __ec.c •. . Per ogni elemento infinitesimo, d C , di un

qualunque sistema continuo, C , }:_e forze a distanza si P! esentano come
~orzionali al v olwne dell_' el~~~E!-9~ .::-- se si vuole - al~ a s i:_a_~ assa -----
\1a c·- .
Così i vettori
hµ m ude k *µ e udC
µ51dC
r 2 r 2
(8)
- 2µ~, /\ ~d C I
rappresentano rispettivamente, con riferimento alla massa µ d C , il p~
so, l'attrazione subita a causa della massa m concentrata a distanza

r , la forza elettrica subita per effetto della carica e posta a dista~
za r (k*µ denota l'inverso della costante dielettrica moltiplicata
234
per la densità elettrica), la forza di trascinamento e quella di Corio

§ " Data la loro pror:.:::_r~-'=-~lità alla ;~~-~~--aéTF elemen--to, --Tetoi=ze~
distanza si chiamano /forze di~ La forza di massa agente sull'el~
mento @~\ è esprimibile, dunque, nella forma µFd C , ove F è un op-
portu_:i_o__2~_!tore, dett~ forza _:l_~____ ':__~-~~~~e__~~~Ji~~T~ nt~-~~imensl-;;;--i
uguali a quelle di una forza divisa per una massa. Si ha, cioè,
(9) F
Le forze di contatto sono invece forze di natura ~ol~~~lare (di ~

desione, coesione, ecc.,) e agiscono tra element_i ___ yj__c__:i,[lissimi (si pen-
~i ~h;-;.-~~--ai~~ --<li-- ~~~--~-dezza del raggio-- d--~=---~~i--~~~-~--~ lecolare è -ai-- 1-ò-s
cm). Esse si presentano solo a causa del _ ~~-~t~ tra i corpi o tra g li
elementi --à ì uno _ s--tesso
-c--c ìrpoeSiesplicanoaHraveYs6 - gTì e l. éYrient:l"su-
perficiali che li de limi tana. Tali possono considerarsi in genere J e re~
zioni vincolari. L'esame dei casi conc reti mostra che su ogni e lemento
- - - ----···------···-- --· - ..... .- ·-· ·--- - - --~ -- --- ---- ·-- - - - --- - · -:----,----~-
infinitesimo dE della superficie E che delimita un dato sistema con
- - - - - - - - -- ····--- ·---· ------ ... - - ...... · ---. . . . ·-·- · - ~--
tìnuo o una sua parte si esplica una forza di contatto proporzionale al

dE stesso e quindi rappresentabile nella forma fdE , se con i si de
nota un opportuno vettore - forza sup e rficiale (o di con t atto ) spec i fi
ca - avente le dimensioni uguali a quelle di una forza divisa per una
superficie.
Se E è la superficie che delimita C , [dE rappresenta, pertan-
to, la forza esterna di contatto agente sull'elemento superficiale dE
di c.
Da quanto si è detto si conclude che nel caso di un sistema conti
nuo C delimitato dalla superficie E, il risultante delle forze e-
sterne si esprime nella forma
\
- · ____.. ___ ------- - -
(10) .!e
ove e j_(e) indicano le forze specifiche esterne di massa e su
perficiale mentre il loro momento risultante rispetto ad un qualunque
polo T è espresso da
( 11 )
Tenuto conto delle espressioni (XI, 26, 29) del risultante e del m~
mento risultante delle forze d'inerzia, si deduce che le equazioni car-

235
dinali nel caso di un sistema continuo assumono l'aspetto
(12) ( µ~dc
Jc
(1 3)
1
L TP /\ µ~dc
--------
I
con R Ce) . ~. t!i~) e~,JZ::_~sse__:i~ (10), (11).

Le (12), (13), tenuto conto . di (10), (11) sono le corrispondenti
nel caso continuo delle (4), (7) e si chiamano eq1:!__a~ io_ri.-_L c.a i:cJ-i_Yl:(lJ i deZ
; Za Dinamica dei si s temi continui.
~ __,___
l
------------ --·--·----- ·-·-- .... -- ·
Alle equa z ioni cardianZi (4}, (12) e alle (7), (13) si posso~- -<1-~
---- re espressioni comuni richiamando il concetto di forza d'inerzia '._ (Cap.

---- -·---·------- -·- --- -·------- -·-- -- --- -- -- ---- - --- - - - ----·-·-- - -----------~
XI, n. 5). In base alle (25), (26), (28), (29) del Cap. XI, le (4), (12)
e le (7)_ -'-- ~~3] __si traducono, qualunque sia i l sistema_ (_paEt_:L_cell_a:r~ o
continuo) , nelle equazioni _J
~~ '- ~~ -:=_ >_ ) e_{ . . ,- ·:'. '.·;-- 7_:-........ _'.)
~~----------~-
(14) (~-~:) + R(e) = O , ·- -

lJ-A ~ ~ :~
r '
(15) ( M(m) _, + M(e) = O ,
, -T / -T
w.~--=r.;:'
c:(i ',:,ur~~~Q_,
'107.7.n n1'.r1nm1'. r>n-f;
che prendono il nome di~uazioni cardin_az ~ ~(o anche del
la Meccanica). Di esse la
- - - - ------
~Te~ CJ_i_:e _ ?ardin~ Ze o anche equ:!:_
zio ne dei risultanti) si legge: durante iZ moto di un qualunque sistema
- - -------- -- - - --- --- ---·- - - ·· ·- - - - ----- -------- -- -
~ 9}_e_~ nu Z ~?__!1-_ 0_ _o_çf_ r!_ ~ __ if!. t g,_rit_e_ i .Z _r :f § .U Zt<l_nt_e _ Cl_?_ }J~_f o_:ç:_~_e___d__
'i ?Z!!__Y'__zia e
di queZZe esterne. La seconda invece (seconda equa z ione cardinale o an
- ---
che equazione dei momenti) mostra che ~nuZZo iZ momento risultante deZ
Ze forze d 'inerzia e di que ZZ_e. __E)_?._"f;__e!'_'r1:.?. ~\
\ Nel loro insieme le due equazioni cardinali indicano che l'insieme
~ eZZe forze d'inerzia e deZZe forze esterne costituiscono un sistema e-
1~ uiZibrato. ---------------- -- - - --- ----- - -·
1- 1 ·--- - -
\i
':.:, _f
G TEOREMA DELLA QUANTITA' DI MOTO
La prima equazione cardinale si suole presentare spesso in una far

- ---- ----- ---
ma (seconda forma) in cui interviene la quantità di moto del sistema
~-

.-.._rv.-"')
236 ' ·:: ,_, _\ . '
(Cap. XI, n. 3). Basta ricordare la (XI, 27) per dedurre da (14)
( 16)
-i 1- -
~-· ' \
La (16) non rappresenta altro che la (14) s ~~ s ~ _ f:lres ~!1 ta t:_~_ 2z: __ for
~_: rsa _:__:_ost~-~i::isce i l teorema deZZa qu~ntità ~~- _!!!ptC)_l e si legge:

du_rante il moto di un q-ua."i-.;;.·n_q·;,_e sistema mate~iale il derivato rispetto
al tempo deZZa quantità di mo t-;;-&~-;;.i"U;aTi_-E._~ __ l?_ff._!l_L ispante al risultante
delle forze esterne .
- \ --
\-::· .L
0 TEOREMA DEL\~OMENTO DELLE QUANTITA' ~!M_Q...T_Q_\
Anche la (15) si suole trasformare facendo intervenire il momento
della quantità di moto (Cap. XI, n. 4). In base a (XI, 31) da (15) si
deduce
\ ' I
!ST = - V
. I -T
, .: 'i \ J ',I) I ~.\:_{_
che costituisce una seconda ' forma
Se il polo T è -fisso--&; = O] o coincide con il baricentro di
C[ ~T ~G) la (17) si sempff:f:Cca--fri ____. - ------------------- ·-----.
______ ......... ,
(18) -.l K -T
= M(e)
-T
.J
\
I
che rappresenta il teorema del momento delle quantità di moto e si le~
ge: durante il md_!:l_r!-._i ___1:'"!- q~a l'l):_Y!-__C/_7!-_!__ '!._~_1?1-e..m_g __ 1']1.fl_"f..§J'..i..g._7,_g_ ·?_l__de..ri.12.a_'j;!?__!:_i -

~etto al tempo del momento deUe ~tfcJaL_d_i:_ _mot~~n polo
fisso o coincidente con _}:_?_ bari ce'Yl:.t.ro . ug.uag.Zia .i Lm0Jaent..a.J!..i. s11,7,_ t~e
delle forze esterne rispetto allo stesso f ol? j
G ~OREMA ~DEL BARICENTRO 1

Alla prima equazione cardinaiè si può dare una forma molto espres-
siva approfittando della relazione che intercorre tra il risultante del
------- -·---- - -- - --·--- ----·-----· -- - -·---- -- -- . . ------ - -----·-
le forze d'inerzia e l'accelerazione del baricentro del sistema (XI,27).
Infatti da (XI, 27) e (14) si deduce immediatamente - - - --
I - . __ ___. . -.. - ,
(19) \1 ma = R(e) I
~-"
r·--- - - - - - -- -- - -- - - -- --
che costituisce il ( teorema del moto del baricentr~Esso si enuncia: il
b.ariaentre di un qualunque sistema mat e_r i g__~§.. __ .s_i .._m.u.o_V. _
e ___gcz771 e _g~~ -
~..a_to de Ha mas_sa___ 9~ -~l 'intero sistema e soZZecitato dal risul-
237
ta n te del Ze for_~_!!._s_ ~_!!:.§_ _,
Si riconosce pertanto che se le forze esterne tiaJ:ID_Q. _ J;.".!§.ult3_nt~ ..~l

lo (e, in particolare, in assenza di forze esterne) il baricentro si
~;ove di moto rettilineo ed uniforme ~ Ciò accade presso a poco --~~me
. --·-·- - - - - - - - ---.. ! -- . -· ···---- - ·--· ·-··--- - ---- - - - - · - -
è stato già osservato (Cap. ~~__.! -~ 1 __ n. 1_8) __:__E,~I: _ i~ - -~!-~!~ma__ ~_?~~E«:J L'i_!!
sieme d_~!-__co_:r:2.~___s:_h~_ bo _c:_o~_t_~!-~_:5_::_<?_12()_ _(_S9-~-~L~i~12.~1:.~- ~-- ~~te_~_l_i_ti) -~ - ~-o~
getto alle forze d~--- ~:::-~raz~c:n_~ _ c~e. __ mutuament_E'! ___ ~5-~-~- - ~ ~ ~-~~~~=~_?_<?__ e___ ~-tJ.e
hanno il carattere di forze interne e alle forze, esterne, di attrazio
--------- - ------ - -·-· .. ---·---· .. ·-· - ·-- . .. - - -- - ·- · - ·-· ··· -· - --···-------- -- -------- -
ne da P_B:::.~~- -~e}~_E:! _ 5.!.«:l}:e ~ Ma tali forze esterne, dat~ -~~-=:i_~:::_~~ ~i_:>_!=:~_:i
za -~~~ :?!'?_~.- -<J~~ sistema planetario dalle st_e_lle _riescono trascural::>ili
~~ -fro::~ =--._':~2-e_ yrime. Ne segue ;h_:_ i~ --~~:_1:e~a ___so _3:._c:_;:~ ----~~~=c~'!_?.:':_C:~~§~'.::-:
_::~~~!} On s9_g:9_~1: _ 0 ~ f _orze este_rn~ Il suo baricentro (che coinci_d e
pr ~~l?-~co ~o~-~l__~ar~-'=~~t_::_o ~el _Sole,
data la grande massa di que-
sto di fronte a quella di tutti gli altri corpi riuniti del sistemapl~
n~l- si-~;_.;Òve~-:P._~:r:_tan-to di !J'.Oto _rettilineo uniforme. _Ciò risponde al
risultato delle osservazioni astronomiche - -- --- . - -
che rivelano un tale movimen-
. -· - -·-·--· -- -------- -- ----------·-- ·
~- --- · -
to verso la costellazione d'Ercole.\ Il teorema del moto del baricentro

~"OStta--che con sore -azi oi1.i -intern~-- non si può modificare i l moto del
baricentro stesso. Ciò naturalmente non esclude il movimento di un vei
colo dotato di motore, nel qual caso intervengono in modo essenziale
le reazioni (esterne) del suolo, nè il volo, in cui ha giuoco fonda-
mentale la resistenza di mezzo. \
- - - - ··· -·- --- ···
Il teorema del meto del baricentro, rivelando per ogni corpo l'e-
_!>is _t~nza_~ n p~_i:_~o- ~~ -~-S-~()__ c:ol~egato
che segue rigorosamente le leg-
gi fon~~entali _ del moto di un punto materiale dà piena consistenza al
sistema punto materiale come il più semplice schema di un corpo natura
i---- ------ - - · ------ -~--
!_le i
In particolare, nel moto di un grave pesante nel vuoto il barice_!!
tro si muove con accelerazione costante descrivendo una parabola (o,in
---------- ---
particolare, una rettaf, come si è constatato nel n. 11 del Cap. II nel
caso di un punto materiale. ,
I -;-
i'> _1.
- ------- --------- --- -------\\
5 - \ TEOREMA DELLE FORZ~-y~~- J
__/
Con riferimento ad un qualunque sistema particellare e con le nota
zioni del n. 1 si moltiplichino scalarmente ambo i membri della (1) per
lo spost~_ento _effettivo __,~ .§El:>~ t~-~:= ~_-,!_;_~g~~:c_°-~~c;'-'=g_l. :::::-9:::~1: -c~~TI:~E.t<;;:?.
punto ___Ps i e s1 !;O~~n_o rispe_!:_!:()~~l__'._! !l<?-_.i,_g_E!___ :;>~ Si ottiene
- -- . .. - ----- ··· - - --- - ---·-·- ----~- - ···--·--· -- - ·- .. ... .
n n n
(20) i: ms~s X dPS i: ~s
X dPs + i: is X dPS .
s=1 s=1 s=1

L1n e. : - I ;r·
,, .
I '
238
Si riconosce subito che
d
_21
(21) V )
dt ( ffis.'.{s
X
-S
Pertanto, ricordando che dPs si confonde con lo spostamento ele

~~~re r~sd_t_ di Ps (II, n. ffif -;· ~~i=~nd~, __c<_?~e--~~~ C:_ap~;·.::::_x~-:-~ ;,
con
(22) T
la forza viva del sistema, il P]'.'_~mo __~~!:IJJF<?. di _E_9) _c_<_?incide con il dif-
fere_~_z_i_~le, CiT , della forza vi va. Di conseguenza, t§?_nuto _çgntQ.QE:lla
~----- -- - · --·- - - ·~ --·-
definizione di lavoro effettivo (o ele~_n_taEe) (XII, 43), la (20) si può
scrivere
i ---' (:/.:}JU,lU~·J )"(10 1
c,'0J_YY,.
(23) dT = dL(e) + dL (i) j
ove con
n
(24) i: ~s X dPS I
s=1
si indicano i lavori eseguiti dalle forze esterne e da quelle . interne

nel tempuscolo dt .
..
Anche nel caso di un sistema continuo vale una relazione d_el tipo l
(23). Per gi_-ti-;g~:~vi si consideri un qualunq~ elemento-i nÙn itesi rr:o - (: -
-=----=--·-· -- - - ·--------.. ·- ... ... . . - - --
di C e se il suo contorno o ' ha punti comuni con quello di e , sia
;~ lapart~-dT- ;- --~~mune alla superficie che delimita c . ~ . --~'equaziQ
ne fondamentale della Meccanica, in corrispondenza a :!)._'._ e .lem~p,to c, si
-:·~-~--==::::==::::- - .. '
scrive
(25)
ove il significato di !:(e), t_<e) è il solito [ n. 11 e R(i) denota il

-~
risultante delle forze interne di e agenti sull'elemento considerato.

Moltipticando la (25) per vdt e tenendo presente che in base a
I r;
(IX, 7) è éJ_d__.'J;;:~ <()
~Qtt -
(26) µ~ x vdtc = d ( µ
v2
2 c)
• .;-·

' / • ( \ l,,_.. ...:.
239
si ottiene
(27)
I (
dµv2
- 2
c)-
Sommando rispetto a tutti gli elementi e facendone tendere a zero
la loro massima dimensione, l'ultimo termine dà e~~dentemente i l lavo-
ro delle forze interne e, in base alla (XI, 55), si deduce proprio la
(28) d L (e) dt
le
r µ~(e) X vd C + dt X vd I
\ I
.l'f
Un'opportuna es~:i:-ess__~_one:____~e:~- ~-~':'_C:.r:?. _d~l_le
for:zE? __i_nterne di contat
to, corr ispon.dente __ alL~_ultimo__ .termine.. .di (27) .. , . .sarà . data .. più avanti
[XXIII, n. 9] ._
La (23) vale d~_!:!g~~ - Ee:r; ___ ~g!l_i___ s_ i.§i:oE?.~il rn~i;e_ riale e .. costi_tuisce il
teorema delle forze vive
__________ per i sistewi . Esso, osservando
,.. .--- ·-··- ···-····- ·:. · .. :.
che d T
- -·- --·-- --· -· ··- . -
~
si
eonfonde con fa-varTa-iioiie
'subÙa da T _nel_ tempuscolo . d_t , si enun-
cia: l __'!1._q~_q_ __4.i __Ji_n qualunque sistema materiale .la vai'iazi_or;e
dur_a_:i!_~ __i
f!_itMt!!-_ 1.-_~ _ogni-temp-uùofo-- del .la fo ;'~a ·viva u.g_uagiia il lavoro effett ui!:_ ,
to ~1A:!!__'f.__1_em_p_usç_oV?. ...4a.J.Y.tt ?_ le forze , .J3 S.t _13crn.e .. ed intJi!I'YJ.~-·
--=----5~- ~--i- seg-~~ la - disti-~zione delle forze esterne in .!!:..!b_u_e e vin c o -
la ri (Cap. XIII, n. 10), il termine dL(e) della (23) ~-;;;;.;;;_- -dei due,
dL(e,a), dL(e,v), corrispondenti ai lavori elementari delle forze ester
ne attive e vincolari e la (23) si traduce in
--:t--~
(29)
e~~-~=) + :dL(i) ·:·r)) · .,
OSSERVAZIONE I - In base all'identità (a meno di infinitesimi di ordi-

ne superiore al lati) \a~1-i~voro elementare e di _guello effettivo co_E.
~ ---------- ----- -· - . -- -- -·
rispondenti al tempuscolo dt il ~eorema delle forze v1ve si può enu~
ci are: durante il moto di ~_r:__q__~a- ~u,nqy._(<_ si st_~_rn_q_ __'!'_'.l;_i;__e_r__ia l_e__!!_cj__!}JJ__n_i__ "!:_:3_~a_!!:_
te il differenziale della forza viva_ è _uguaZ.e _ql_lavqy>o__eJ~:r1_e_ i}, !aJ:' :_ __ di
~ù-;T;-i;r:;:e--;_g-;~tT ______ -- -
85 ~eve osse~vare però che in ogni istante in cui sono nulle le v~
locità di tutti i ~unti -~i --~-~t-~;~ -- (i~t·~~-~~~j_ --;~_;;;~-t~l-- ~~t~~~~

ciato perde significato per il fatto che risultano nulli sia il diffe-
;enziale della for~: ~~-~\ b~dsi° (21-) ,-- (i6 (r-~'_~:,-~::_~i--e~e-~~~_:-~-~:
(XII, 4 3, 4 4) . \ I 1 teorema_~e1_1_:_:_0_: :_=_:ri v_~_!_ _pe:i::_~-~~-2_~-~?._<_?te:_:_~_:he___r:on
tutte le accelerazioni siano nulle 1/
1 m~_:::ti~_:i~_~_::~r-~___gn__s_igniEi.cato. - =~ -
~~:_Eiii~~~è-- j}:___f~i~- -ç_QD_t_Q_~~çlj, _~t_~iffi_:L_ni_de_ll'. ordine- di Id t I 2 •

240
Ci limiteremo a giustificarlo nel caso di un sistema particella-

re. D ~sv i Tup-po·-a-r·Taylo r a~ i ia - f~~-;~ --~;:; ~- ... ··-·--·- --
·~ -- ----- ------------- ---------------- ..... --··
(30) + l2 .( ~) (t - to)2 + ... ,

· dt t=t 0
e ~so/ velocità e accelerazione di .P s j, nell'~_1:an_te __t 0

0
dette v
) si dedu~! (per uri sistema .I'~i;:_t_i~_~ i 1_a~~~;~~f11 is""t;~t~ _ v .i,_c;i;l.§s;lu.1_9 __a
t··- - -- ·- --·---- -----·- _____ .,.
, t 0 , i t 0 _+ dt ,
n
T T 0 + . E ms \ :-:::.~ 0 ) x ~~ 0 ) d t +
s=1
(31)
2 ( da ) ] .( d t) 2
+ a (o) . + v (o) x -s - ,- - \ + ( 3)
[ -s -s dt t- t i 2'
- o ',_ )
ove ( 3) indica un i_i:_~_ini~s- ~-~o__ _,9.'!:. .~t.~!:.ZQ.....9.:i:-.din.e _..aJ.meno.. .~.e..~t.Q_.al_j_d_t; I •

Da (31), detta dT l <:_':._~ iazi ~1:..:_2:_ __- T0 subita da T nel tem-
~re da . ..!o.J, si ricava, trascurando termini di ord_!.
ne superiore rispetto al (dt) 2 e supponendo che t 0
sia un istante
d'arresto v3 I" ù'
J :::.· o ------- -
n
E (dt) 2
(32) dT
2 s=l
ove si è tornato ad indicare con ~s l'accelerazione di anche nel

--------- ---- --- . - -- - -- ·- -- -..... ---
l' stante toJ
Da (20), tenendo conto che in ogni istante d'arresto lo spostameQ
_ _ . _ .... < __ _ ..,__. -------....-- · - ~· -- --- - -
to subito dal generic:.o_,.punJ;Q__ f'..s.. -- ~.L P.~~· -1: ~_t:_e_l'._l:'.~I: .~s_p:~s.5. ~- . {~~-! ~-
__,. a -·~.
da \ -s (dt) 2/ , si ricava in base a (XII, 47, 1), la (23) pur di pensare
- --
\ 2 ... ..__,~..- .----· -
.
n
dL(e) (dt) 2
dL (i) (dt) 2 ~
(33) --2- E ~s --2- is x ~s ·
s=1 s=l
In particolare, ~~<2. ..-!P:c_~~,~~~!7j. di un sist:ma .C:.~ E:. ~-a_rte dalla

quiete, il teorema delle fo ~ :z:.e _v ~_ve _ s:i_, __de y ~ _ p_ens~r.:.~ . EiSpresso in base a
---------·-------···- ·-
(23), ( ~ 2) ( .. (33).
OSSERVAZIONE II - E' abituale definire motriae o resistente una forza

241
a seconda che essa formi angolo acuto od ottuso con il vettore veloci-
tà :-Led~no~~-~ - d~~~~?:~cfa 1:_Jatto~èh§~e:ii_rirn~~~ ~~~~J-~_§_rza
favorisce il moto, nel secondo lo ostacola. Ciò è intuitivo e, del re-
sto, riesce evidente in base a (21): il prodotto ~s x ~s ha lo stes-
so segno di Ks x ~s , dato il parallelismo di ~s e fs· Ne segue che
il modulo di ~s è cres_c_e i:t_e _o decrescente a seconda che l '~!1<Jolo . tra
Ks e v è acuto od ottuso.
,... ·· ·--~---··-··------····- ··· ·· --·- ·- ..... .
Qualche volta conviene distinguere le forze agenti su un sistema
materiale in attive e vincolari anzichè esterne ed interne 4 In tal ca-
so il te~f;;;~-;i"~;; ~i-~i~-~~d~ ~ ~~-~- -- -~fr:;fa7 · ;- d::[.(V}"' ' i l lavoro
nel tempuscolo dt delle forze attive e di quelle vincolari, è espre~
so da
·- ----·---· -- -----~
(34) L~T = _dL(a) + _dL =~) '
anzichè da (23).
ed esprime la variazione di forza viva nell'intervallo di tempo da t 0
a t. _§~_9~~~ _3_s~e~n~~~ _e __queHe ii;!erne_·. !ono tg?nsfr:iu!~~~-.C:-():1]__. \--_)

potenziale u(e), u<~:r-i1a-T35), denotando e u"1ì o y a.lori -c;:m-u<O )
- . · · ·· · -··· · · · ·· ' · ··O "'· ·· · ·· ·· ·
ai u ·Ce) - ~- u(i) nella posizione occupata dal ~istema all'istante t 0
,
d~yieD~__ 7 cap. XII, n. 9)
(36)
Il semplice confronto di (XIII, 17, 5) e (XIII, 17, 6) mostra che ~ ·· . •' .- ••- • •' .-.-. •r -o•• Lo · - ••
la forzavìv-a··na:-ie · à.irne.ris~()~T c1 ~ _un ~ ~n..§!:;-;;,r_ia. ; Per tale motivo es sa si

SUore-- chiarnàre ~-;; e;,,·gi a "a i~.,t i ~q_. · · · - - -- ---·-···- ····- ···· -· ···- ··· ·--·· -···
_ __ • .-- - - - - - .. --.""":;'~
_-;.,,._~H"'éS-ç;..~,._.-.,,.~ -
·-•••••' in effetti la forza viva denota l'attitudine di un corpo a compis:_

re lavoro in virtù dello stato di movimento di cui è dotata la sua mas
_ _ _ __ ___,--------···---- - ~ ·· ----· •·-·•·....-.~ - - .... .. - - . .. .. ·· · - ··· ~ - -·• -~ --- - - · ~ --. - - r"· · -- .. - ..

242
sa.
Indicando con TI (e) , TI (i) le energie potenziali delle forze e-
sterne attive e di quelle interne e con TI (e) TI (i) i l oro valori
0 I 0
nell'istante t 0 , le quantità
(37)
(38) E T +
~~n~ _L' .€?1'.l er:~ ~ a t o tale _'71_"1.':_~~~ ic c:-__ del sistema nell'istante e t 0
sr~~ll' istante t. La (36) I tenuto- contoche--Ù - p-c;·t;,;-;:;-ziale diff~
risce dall'energia potenziale solo per il segno, si può scrivere, in
base .": __ _(_3_7j_,_(_~ _)_!__!l_ella forma _.·
···---------.!
(39)
La (39) mostra ch e durante il moto di un qualunque sistema sog ge!

to ad una sollecitazione esterna attiva conservativ a e a forze interne
pure c o nservative la v ariazione dell'ener g ia t o tale uguag lia il lav or o
... -· -· ·- . ..... - -- ... - •
delle ________
reazi o.......n_:!, y i_ D~~ lari '. Se in particolare i vinco li pres e ntano un co!!!
portamento tale che si possa ritenere (Capitolo suc c essiv o, n. 10) nul
lo il lavoro elementare delle reazioni vincolari, l e ( 3 6 ), (39) si tra
ducono nelle equazioni
(40)
(
\ .·. . '..
(41) E
La (40) costituisce l ' integr>ale dell _e_J_o_r:_~ _fi _V.f_v_e__• La (41) quello
(equivalente) del l ' ener>gi~--a,-c-;~-~i ~u-~i -<li~-~~ -i-z pr>in c ipio di co nse r>
----- .- - ··· ----- ---·-· -·- -- · - ·· - --- -----·· . . .. .. ·-·· - . - - ··- . ~
vazione dell ' ener>gia': in quanto afferma l'invariabilità d ell'ener.gia- to-
. .....,. .... _ _ .,_._A' __ ~ ... , ~.J ·· -·- ! . - .... - ·-· ·· ··-. -- . - ..... ' . ..
tale in ogni fenomeno di tipo meccanico di un qualunque sistema materia
'-- ___.. - . - - .. ....... ·- -~
le soggetto a _y in~_e>_ ;l.:i__ ~e__cui rea~io!1i. f _anDC> lav();ro . elementare nu],lo e a

forze attive esterne e interne conservative. \

243
CAPITOLO XV
l - . - - . . , , _, ___ -· ~ -- ---
i
,_
CONCETTI E TEOREMI FONDAMENTALI DELLA STATICA
- - - ·- - - - - - - - - • _!
I - INTRODUZIONE
Uno dei problemi fondamentali della Meccanica razi.Q._nale .~ ...qu.e J.l_o.. .
..
..._ _...-.__....,_ .: ~ ·--.,..._,_,,_~--"·-:-;:-:~:.:r-~----
dello studio dell' e!lui lib r.io dei corpi, cioè della ricerca delle con-
~ -- -- ..----- .
dizioni a cui devono sq_qQ._!§té!r_~ la .P<:> ~.i~ ~l? n~ di_ un c1i3.to s_is_tem~ ~ le
forze applicate affinchè esso possa rimanere in quiete rispetto ad un
~- ---- ----- - ------- ---- -- ------ . ----- ---- - -------- ----- - --
~fi q__~g, t..Q_S. i.$.J;g!Jlfl.~i...! g_e:_~'.!:_~E:! '.'1-t:.<:>1 quando l'atto di moto iniziale sia
nullo.
Tale problema, insieme a quello della ldet~~l"l~i~-~:2--~ - ~?.:l'.'z~.'.i
interne e delle reazioni vincolari di un sistema in equilibrio, costi-
tuisce l'argomento fondamentale -d~ll~·-St~ti~iG-- . . - .....· -.. --
Si è già avvertito che la Statica è una scienza molto antica, ri-
salendo le sue origini all'epoca di Aristotele ed Archimede. Tuttavia
noi rinunzie r emo a darne uno sviluppo autonomo ma con punto di vista
moderno mostreremo come le basi su cui si fonda si ottengono particol~
. ri _zzand~_2-~ e~~~Z..-~:_o_ni _f_i:' n~allle:l"l~ ~~i___de ~ -~a Dinamica, \ s _a lvo qualche nuova
\ considerazi ~~e/concernente, j sop~ attutto, . ii ~~~I;~; tamento delle reazi~
, ni v incolari e che del resto interessa molto da vicino la stessa Dina-
\~ -
1 - ------ -·-···-· -.. -.
Si r e alizza così un'economia di pensiero e si riducono al minimo
i postulati fondam8ntali su cui poggia l'intera Meccanica.
I -
~y CONDIZIONI DI EQUILIBRIO DI UN~,N! O MATERI A LE
~-=~-~'.:~~~ ~~ ~~-~-1,~~ - ~-'. - :~~.Z:~~a_lm:n:: . s?.~~= t~_?. ..él-.c1.. YT1 •..~irtC::_~*? t,~j~..
trov a in qui.et.e rispetto ad un riferimento assoluto in una determinata
---~
posizione, P *, la sua accelerazione è nu l la. Di conseguenza l 'equa~_~o
ne fondamentale (XIII, 11) diviene

e 1\J
!I ~·. , ,:·- . ,:.. - ._-:_ru
.-... ~-
~ . . de--_,, ~)•..__,.
- - ·........._.
1
,~-~,1~.:}~·---· -· .1'__ __\...J- U./v..N ~ -0 ~:i\\ ~-:!--::::~
..:..t.
;
(1) ~ 0 :' ... Li~'- ~ F +_i= O,
1-: ~~ ('-...ì J_ i_ · '! ~-._:) <lC_~~. .N ~ ,.)
s· ! '---\..-.... ) ç:.. ·-::~-- ~
--........ .......___ - -- - -- -----
.ç .
:.._
e. ---
.
La (1) si presenta, cioè, come _p_ondi z io_ne n ecessaria perchè P
possa stare in ~e_!:~.. u r.1.~-~J_a___ f>Q§i,z_i_o_QE;! - ~· ', rispet:.~~~~~-Ei!...~::~_§_l_to

assoluto. Si può pertanto affermare che se p• si trova in quiete in
P la (1) è certamente verificata, il che vuol dire che il v incolo ha
la capacità di esplicare (ed esplica effettivamente) la reazi o ne
(2)
- --------!
!'. ·'

24 4
direttamente opposta alla forza attiva 1

- ----------------- ------------·---- . ·- ...
----
. .. -·
Se P non è soggetto, a vincolo (punto libero) _, l a (1) si riduce
a
-- --- -- -- -----
(3) iF = O i·
Le forze '. attJ:_~<:J. che considereremo ~ pe i::~~r:_~~~:!"~ ~mente dalla po

sizione ed eventualmente dalla velocità. Si ha, cioè ~
- -- ------------------·------ ------------------ --------- --- -- - - - -·----------- -···
(4) F - F (PI :'::'._)
~ end~~:_a ___~-~ --~~ : _d _a _ (~ è effettiva, nelle (1), (2), (3),

la F è da considerare 12:=.i:.:__ valore nullo di v , .. data la PE_~.§-~p_o_sta
!~u~ete_ _d~ ~ -=:f_.r - -------- -
Ogni posizione , P *, in cui il vincolo (se c'è) è capace di espli
care una reazione direttamente opposta alla fo r za attiva valutata per
val"O r e null o della velocità o in c ui è sodd i sfatta la (3), se vincolo
non c' è , si dice posiz i o n e di equilibrio .
Le (1), (3) si possono leggere dicendo che condizione necessaria
P__~<!:___E_it_-f.~J:~{j_'f__.1!_:!__E 7!_1_!!'__:! .. Tll.G: tr?:!'i_~J-~ -~ _ ç__~rf. .. es_ f;_O _s_!:_ __ t"f:<!Yi_ i_r; __ f'_C)S ~ :Ò~CJ~
\ di equilibrio .
La proprietà è invertibile nel senso che si può affermare che se
.
un punto P si tra.l).a--€J:d----u-n-da'to--+s-ta-n t .e ._in·-Un a--p.o..s.i.z __i_on.e. .. di .e.ciuili.-

b.rio con v_e.1..a.e...i.tà-r.i.u.l l a .. es.s..o. .Hri-!'!P.JJ..e_ __i_n que]_j_g_..Q_q_~ i;::_io_n_<?_ _iYJ.4-?.firz..i. ~a.TT/e!!:.
.te . Tuttavia tale proprietà va attentamente chiarita ad evitare equi-
voci. Consideriamo, ad __e s., un punto libero _c:Ia vincoli soggetto ad una
forza posizionale \·F-(P) e ~pponiam~ch~---~E--~!:l_a___ ':'le_ter!Tl~!! at._a_ posiz;i.one,
P *, risulti
(5)
Supponiamo, cioè, che P• sia posizione ~~-qu:!:_lil:J!":Ì,.0_ ._ f!\~ __ affi!ll~_t-

~ che in _o_gni__f1Q.§.;i.__zj._one __ d__i _ un intorno, e: , convenientemente :;;_ç~_;t, _~
to, di P * la forza agente non sia nulla. \

- - -- - - - - - -----------·-----------
L'accelerazione di P nell'istante t 0 in cui P è in P* ri
sulta nulla in base all'equazione fondamentale (XIII, 11) ma se si ri
nuncia ad esaminare le conseguenze analitiche di quella equazione non
risulta evidente che il punto, pur avendo velocità ed accelerazione
nulle nell'istante t non possa mettersi in movimento, anzi, in ca-
0
si speciali, la (XIII, 11) porta a conclusioni contrastanti.
La esistenza della quiete di P in P* durante un interv allo di

'. 245
'
tempo ~ !: -- ~rnpli_C:él l '_~!l_n_i:~~~~!?_i _de:_~.1:._a_ sua acceleraz_:i~~e_ c'.l_u!_ante lit ma
non è immediatamente evidente_che le condizioni di P coincidente con
P* e velocità nulla nell'istante t 0 abbiano come conseguenza l'annul
larsi dell'accelerazione negli istanti successivi a t0 j Ciò ri~hiede
rebbe l'annullarsi di Fj_P) anche per t > t 0 }e cioè la qu~ete di P.
In generale, uno dei compi ti della Meccanic·~--(fè1~punto ..soggetto a
__________________ posWo~le!,_..
vincoli e ad una forza attiva _,,__ ____________
;) dalla velocità - 1 è quello di dimostrare che un punto rimane in quiete
-=--;-~;;~~~-;;_~t;--dipendent-e
-.- . ~~-~-------· -·---'-- ···· -
.\ { l r---------~
indefinitamente in una posizione, P •, allora e soltanto allora che la
sua velocità iniziale è nulla e P* è posizione di equilibrio.
'1
I Una tale dimostrazione può darsi, ma non in tutta generalità, me-
diante lo studio analitico delle soluzioni dell'equazione fondamentale
lU w & l~I_JJ_ , ~ {1i\ m'i noi rinunziamo qui a farlo, avvertendo che, in assenza di
v incoli, dimostreremo la proprietà sopra enunciata per tipi abbastanza
generali di forze che si presentino n~ Cag_.) XX n. 2L!n e!~s_c:~~i~-~(~~~-~~
li essa rient::~___inve~~~::_~-~rtico!_'.3-re_'._\ ~~ -_ima -~na}_og_a_~~.'?~ ar_? a~
te l'equilibrio dei sistem_i ~-~--~_:;__:;_<:__~:1_.C:.'?_n~-~zi ~:1~- abbastanza [ma non
--------------- ------ - -----. --- -
del tutto] generali e di notevole interesse daremo un cenno al n.6 -del
Cap. XXII . Avvertiamo che per evi_tare inutili complicazi_oni ana l itich e
supporremo , nel seguito, sempre indipendenti dal tempo le forze agenti
--- ----·-----
nei problemi di Statica considerati, dato che l'altra eventualità - m~
- - - ----------------·---· ----- -------------·-· -··--
. - --- --------·- -- .
~ " ~ -- -....:.---- -·--· --- ·------~ - --~-- - -
no concreta ai fini applicativi - non interess,g__~tio ni trattate-.

- ------·---------·-
Si è sopra accennato che l'esame del comp?rtame:_~:i:_o_ ..:3:_~ _\.1_1:1 ..J:~ nt_~ ___-_ P
che nell'istante iniziale si trova con ve locità nulla in una posizione
------ ---- - - ~~-- -----·- ·-- ---- --·- ----·· --- -·· -- - - - -------- ----· -------------······---·- ----- ----- -.
di equilibrio, fatto in base all'equazione fondamentale (XIII, 11), può

- - - -- - - - -- - - ----- ---- -- -----------· -·--- ---------- -· ·--· - . - .... . --- ---- ---·- --- ... - --- ----- .. ------------
r---
dare adito a dubbi. E' bene chiarire tale affermazione con un esempio.
1 se delle
Si supponga che
x
P , di massa m , sia vincolato a stare sull'as-
e che il vincolo abbia la capacità di esplicare solo rea-
zioni normali a tale asse coordinato [vincolo liscio, n. 10]. La forza
agente, posizionale, abbia la sua componente risr>e_t:t:~ ___('i_~ __?{___ _e_~e~~ ss~
--- -·--·------~~-- _,..:;--:--~----------------
da
~
(6) X aG, _ P:<

con a costante. E' evidente che l'origine degli assi è posizione di
equilibrio in quanto il vincolo può esplicare certamente una reazione
~§~~-l?.~~t~y~ _ la guale .12.e..L._~ = O x~sulta nulla od orto.2_?

246
nale all'asse delle x.

L'equazione fondamentale (XIII, 11) proiettata sull'asse delle x
diviene
rx
(7)
ed ammette evidentemente la soluz lo ne

mx
X - _:,
a
I/:-:-· r
' i/!
L
] 'J · J
(8) X - 0
che corrisponde alla quiete di P nella sua posizione di equilibrio.

~-~~e!:lt_e _ ci}~ _).~ (7) ammette ~ltr :=~~--:J,_~_s_Q)_~ zi~
(9)
pure soddisfacente, come la (8), alle condizioni iniziali c he per t

=O P si tr _':v ~ - ~ell'origi ~ e d t:gli assi con velocità nulla.
Ambo le soluzioni (8), (9) sono compatibili con i principi fonda-
mentali della Meccanica e __ ~ n·~-p_a r -t:~c::olare con l'equazione fondamentale
(XIII, 11) ma mentre la prima afferma la quiete di P la seconda ne in
dica il movimento > Ciò contrasta con il significato determinista che s i
--·-- - -- - -- --- · ------ - .. I ... -- .. - - · - - .. ·-·-·-· - - - -- - --· ·- -- .... - - ·· - -- ··
~.a ..Me_çgani f ? . _c:_~~~_s_}.__c::_él_ _ :!:_12._ _~~~_'.:_~~ -qua)._JL]._a_ç_q n_o_5 C
.,?JlZ_a ___ d e.l le forze
e delle condizioni iniziali, posizion e e velocità, d e termina univocamen
- - - - - - - - - ------·--- .... .. -- - . . •· · -- . ·-··-··· -- -- ~--- .. ... .... ------ ' . ---·-- . .. ... ---- -- -
~~__:!:_ ~____<:=<?~-p~:!-~~-!1t ~ del pu~~~ materiale. \
Tale prerogativa determinista è pi~~amente soddisfatta se la forz a
ha natura tale che dal punto di v ista analitico risulti unic a la solu-
zione che la (XIII, 11) ammette sotto prefissate condizioni iniziali.In
tal caso è evidente che qu e lla equazione implica la quiete, per veloci-
tà nulla, in ogni posizione di equili b rio di P. Nel caso in cui manca
l'unicità della soluzione nulla di simile si può affermare dal punto di
vista analitico. Tuttavia l'esperienza ha sem_E ~_ _E<?,!_1~-~~..'.11 ':!.<?__e_ -~ ai __::on-
traddetto che se ur:_py_ry._~_c:___'!.1.<!:l.IT._i_q.[f: _sgg_g_ett q a i,i_na fo_r_z.q _p_Q§ i.?_i.9f!. Cl.. le_
t r ovasi ad un dato istante con ve ·locità nulla in una p osiz ione di ___?_CZ.Y.f --
.....__...-.. --~- -- .... --.- -- - .-~ .- - - ··- -.._.-.,.-. • ,............ ---- ---- ----······--·- ·· · ·- - ----- ~-- - · -- ··· -- ., -·-- ..• -.. ··---------
libri o vi rimane e noi lo ammetteremo senza eccezio n i.
3 - DINAMOMETRO
E' un apparecchio semplicissimo adoperato per la misura delle for
ze. Schematicamente si può rappresentare come una molla elicoidale di
estremi A, B della quale si fissa l'asse del cilindro, C , a cui ap-
partiene l'elica direttrice parallelamente alla forza F da misurare.

247
Fissato l'estremo A si applica la F in B ~ Si realizza allora uqo

--------·--- - ------- -- \
stato di __~guil:j.br:i,9__ :i!1_. ~ui __:J,.~_~o_J,_la
risulta tesa o compressa, a seconda

. - - - -
A del verso della K• Lo spostamento
dell'estremo B parallelamente al-
l'asse del cilindro e si legge su
una graduazione sulla quale scorre
B
un indice connesso a B.
L !3_~~t~ applicare allo stato di e-
quilibrio della --~a~c_e~1:._~ _:8-_~ pens~
ta soggetta alla F e alla reazione
1 che gli proviene dalla molla, la
F (1) per dedurre che la F coincide
~-l'opposto della J;;:r;;-~-11~;·~-- ;i
atrunette - com'è intuitivo, data la
natura del materiale e i limiti en-
Fig. 1
tro cui si mantengono i mcduli del-
le forze in gioco - che ad ogni posizione di B corrisponde una dete~
minata --~~ .R~..-E?.~~::_e:_~~-a_i:_e: __1- '..~i:>.l?él1:_e_c_chio b_a s_t _a _gr~?ll..':1: lo determinando

preventivamente le varie posizioni di B in corrispondenza a forze not~.
-_ ~T EQUILIBRIO RELATIVO DI UN PUNTO~
Tutto ciò che si è detto nel n. 2 rispetto ad un riferimento as-

soluto si estende immediatamente al caso di un sistema di riferimento
rn~dLmQto_~~~~~-~~_:1__ ~~-!3P~.:t:~?.. -~~ ~11_ _r~-~-E!:r:~~~-n:t9 _é3,§.?.C?1l1t9·l
Basta, in
base a (XIII, 13) sostituire alla forza attiva il risultante della fo~
za attiva e di quelle apparenti del moto relativo. Anzi, poichè le for
ze vanno va1utate per valori null~~.l.._Qçj~~~ la forza complemen-
1~ risulta nullaj Si conclude che posizione di equilibrio relativo è
. og ni posizione nel la qzfle_i...1..Jì.:i.nç_g_~.Q_§._q_a-eace di_,M..r;.1.~_una reazio-
-~
n_~ ..1!~ -~~tam~!! _.!lF.,E.~§.J. ç<_,_q._ L r_i s }Ll t.11.n,J_e__ r]_@.}]_çi_f._~E.,Cl:_!!.!J.:f::::_t;t- , va 1 u tata per
valore nullo della velocità, e di quella di trascinamento o , se vinco--
lo non c ' è , in cui si annulla il risultante della forza attiva e di
- - - - - - - - ------------- --- -----·----- --·-· . -·- -·-- -- - --·
---- - - -- ---·---···- - ---...--
quella di trascinamento . In ogni posizione di equilibrio si ha, -- cioè,
- -------------------.......---~------ -
(10)
Inoltre segue: condizione necessaria e sufficiente per la quiet.::_

di un punto materiale riseetto ad un qualunque
........ . ....___ -
sistema di .......riferimento
,_,,,..,..._,~ --._..,.._......,_~ ____ __
è che esso si trovi in· posizione di equilibrio relativo rispetto a quel

248
sistema e con velo cit à (relativa) nulla j Nel seguito enuncieremo la

condizione di equilibrio nei termini usati nel numero 2, pensando con-
globate nelle forze effettive quelle di trascinamento, se trattasi di
equilibrio relativo. Nel caso della Meccanica terrestre basta include-
re tra le forze attive anche il peso [XIII, n. 18].
~~~
S .L
G>- SULL ' EQUILIBRIO DEI SISTEMI MATERIALI
Un sistema materiale si dice in quiete rispetto ad un prefissato
sistema di riferimento quando ogni su~. :e~n"!:<2_~!_~}"iale (se il sistema
è particellare) od ogni suo elemento di materia (se il sistema è con-
tinuo) ~in
------------------·
quiete rispetto adess~\ Naturalmente quando si parla di
quiete di un sistema materiale si prescinde dall'incessante moto d i a
g~ne termica a cui sono soggette le molecole che lo costituisco-
no. In altri termini se lo schema particellare vuole rappresentarepr~
prio lo stato molecolare dei corpi no n ha s en s o p arlare di quiete . Noi
parlando di un sistei:na particellare intenderemo invece riferirci sempre
ad un insieme di punti materiali, Pi dei quali ognuno schematizza una
parte del corpo naturale sufficientemente estesa in modo da comprende-
re un numero tanto elevato di molecole da dar luogo ad una distribuzio
ne simmetrica rispetto ad un certo P_jj
Per ragioni di simmetria appare allora lecito ritenere che il mo-
to di agitazione termica del gruppo di molecole considerate non influi-
sce sulla posizione di Pi (che può essere il loro baricentro) . Ciò
premesso, generalizzando quanto è detto al n. 2 si definisce posizione
\ d~i-Z.:i.b:P..ia....p.e:c_y.JJ,J/J.rn°L14Xl{{JU~ . §J§.t€T7LCl . J!1CLt~r_i_q}fL.Qgni... p~;j_~·iC'..~~~i_~~
! i vincoli hanno la capa c ità d i esplicare almeno un insieme di reazioni
\ t7.il T-;·i,·;-i,·--;i s ~~l-;;_n"tf:d.'~ ll~-··f ~-.;,~~- -;;;i-;~ e.. v i neo l a r i
1
agenti su -s i ngo - i
\ - -- -- -·--···---·--·-··· ···-··- -·-· ··-· - ------- --·- ·
~p u nti o elementi del sis tema sian_°-_!-~~:! . ._n_u ~_lf~ \
In altri termini è posiZD:m·e-aì equilibrio per un sistema materi~
le ogni posizione per cui ogni suo punto o elemento si trova in posi-
zione di equilibrio nel senso detto al n. 2. Ne segue che condizione
necessaria e sufficiente af f i n chè un sistema r ima ng a in quiete in u n a
determinata posiz~~~i:.~---~-~!. __è . .a.~e. :s"sa-·sia pp~ i zio ne ai . ;~~i zi);;;i_-;.:._~ i -
nizialmente il sistema vi si trovi c o n velo cità d i tutti i .. s .u_o_i___pun t i
-·- ---- ~- · -~--- - - - -· --- -~--- ·· · · · ·- ----- --- -·-· ·---------- - - - - - -------- .. --.--- ---- -·- -·-· ·- ·-· .-.- ---- - · ·· -- ·
~ cioè, con forza viva nulla].
La dimostrazione di tale enunciato è molto semplice per quanto r!

guarda la necessità, risultando allora nulle le accelerazioni di tutti
i punti, per ipotesi, e quindi le forze totali agenti su di essi, ma
molto complessa per quanto riguarda la sufficienza e noi rinunzieremo
a darla in generale rimandando - come si è avvertito al n. 2 - al Cap!

24 9
tolo XXIII ove ne daremo una valida in un caso di notevole interesse

concreto, tuttavia avvertiamo che - concordemente a quanto è stato det
to nel caso di un unico punto - la proprietà deve ritenersi valida in
generale a causa delle numerose conferme sperimentali ricevute e per-
chè mai contraddetta dalla -~!!pe~.~::__n.;,a -}----------·-·------ -------- --
Compito più accessibile sarà invece quello di riconoscere se e
quando i vari tipi di sistemi materiali che considereremo sono in pos~
zione di equilibrio e noi ce lo porremo. Assodato che una posizione è

tale noi ammetteremo che il sistema rimane i~t.a. _in _ -~ -f?sa se ini _~!_a_!
mente ha forza viva nulla ~ soltanto allora ].
G. E<:r!,[.AZlQ.~~INALI ~!~~
~ - ~'!alungue sistema mé!_~~~l_e_c ..fL--~- i:.1! _ q_u~.~t:_~ __i_1:: . :U!:1.~ d~~e~rri~_::- ___
nata posizio~_x_·, [che necessariamente è posizione di equilibrio], an
nullandosi le forze d'inerzia, le (XIV, 14, 15) divengono
(11 )
E' bene tener presente che, trattandosi di un sistema in quiete,

le forze che intervengono nella formazione dei primi membri delle (11)
si <!e."Q~9 . Y.a1µt;i;r~-- P-~l'."__yç.J._or i nulli delle velocità.
Tenendo presente la distinzione delle forze esterne in attive e
vincolari, le (11) si esplicitano in
(12) R(e,a) + R(e,v) =O '
(1 3)
M(e,a) + M(e,v) =o ,
-T -T
con il solito significato dei simboli.

Le (12), (13) o le (11) costituiscono le ~.ç{1!,_a.!_i,C:..Yl:i,. _::_a__:d~1:!_.a_7:__~ __de_7:}:'?:
Statica.
Nel caso di un sistema libero (non soggetto a vincoli) le (12), (1 3)
si semplificano in
M(e, a)
(14) o , -T o .
E' facile riconoscere che le equazioni cardinali della Statica rap-

presentano, anche quando siano nulle ~~t!~ -~:_ ~~=~~-~~~ --~~~:_:'.:_~ i, cond~
zionL....solo neepgqriij! (a differenza di ciò ~ che avviene nel caso di un
......--- ·- ___.··- ··... ·--·· --
,, __
.r- ·"'' . -.·..--~ .,..._ •.. . . . -- -·-·-- -- - ~ ·-- -- · -_......... .. .. ...., •.

250
'1 unico punto) perchè una posi_:_~one _s_i_~ d_i__ ~~-u-~~-~b_r~~ '__da_!:~ - che esse non
imp_li_~~n() af~_~:tt9 __ cbe risultLnulla _la forza totale agente su_______g_gE_~ pu!!
t-~ o _e3:_emento del sistema. )
Basta, ad es., applicare in due punti distinti di un corpo defor-
mabile in quiete (ad - es :-;-- -~li e-st~~i;ii_ --a_-_;:--una -riìoYfa- ad- as5e - rettilineo)
due forze__ç__;5t_:Lt:p;_~~~i -~~a --~;PP-_;:~--dl-bracè:io-n~ii~-P~~~~statare che,
- - -- - - - - ·- - . ' • - ' o • • • < " ••• • • • ' o "~· - . ...... , • ...., •• , . , . , , • • , - - . . _,- -L O ~---~ - --· ·- -.- - ·" -
malgrado il verificarsi delle (11), esso si mette in moto.
,i/ )pre ta ~:d:e::n~n::::e c::,;:c~:~ ~~ :.: ~ ) c-~~--l-:~ (_;;:_::m1-~~:;_~~-:~:~;a

· i d e terminata
- ;
_
pol}_i zi o :z_~ 1! iG;_ p_q ;;_f, _~ -:{g_n'i.__~di__eq ui_J:i_h:r_:io_. \
Nel caso di un unico punto materiale . la (13) è, in base al teorema
di Varignon (I, n. 15), una diretta conseguenza della (12) 1e la (14,2)
della (14,1)] e si ricade nella (1) [e nella (3)].
Naturalmente deve ritenersi implicito in quanto si è detto che -

se il sistema di riferimento non è inerziale - tra le forze attive van
no conglob~te- queIT~crr-- 1:ras-cfi1à-me·nto r In --p-;;;_ ~ticolare, rispetto ad un
- - - - --- - -------· -~ - - ---- - -------- · ···- - .. - ·
riferimento terrestre occorre e basta tener conto del peso.
c _J LA BILANCIA
Le equazioni cardinali della Statica permettono di spiegare ilfun

zionamento della bilancia per il confronto dei pesi o - se si vuole,in
base a (XIII, 4) - delle masse. Si tratta, nel suo schema più semplice,
come indica la Fig. 2, di un'asta rigida ad asse rettilineo (g iogo) che
poggia mediante un coltello si un piano orizzontale fisso e porta alle
sue estremità ,poggiati su due coltelli solidali all'asta, due disposi t_:!:
vi, che sostengono mediante opportuni tiranti, due piatti or izzontali.
Noi penseremo la bilancia costruita in maniera ideale . Supporremo
cioè: a) il piano verticale, n , passante per il taglio del coltello
mediante il quale l'asta poggia sul piano orizzontale fisso è piano di
simmetria geometrica e materiale per l'asta e per l'insieme de i dispo-
sitivi di sostegno dei piatti e dei piatti stessi quando la bilancia è
in quiete, scarica; b) i tre spigoli rettilinei dei coltelli, che ind_:!:
cheremo con s, s 1 , s 2 (vedi figura), appartengono a piani ve rticali p~
ralleli. Per una bilancia così perfetta non c'è bisogno di ricorrere
al metodo delle doppie pesate o ad altri accorgimenti usati in Fisica
per correggere gli errori dovuti ad imperfezioni costruttive della bi-

251
lancia.
Detta 1 la distanza tra i piani verticali condotti per i coltel
li s, s 1 , denotiamo con m la massa dell'insieme di uno dei disposi-
tivi che sostengono i piatti e di uno dei piatti e con X l'incognita
massa di un oggetto posto in uno dei piatti.
~1
s,
Fig. 2
All'atto della pesata viene posto sull'altro piatto un corpo di

massa nota , Q, tale da realizzare uno stato di quiete con giogo oriz-
zontale.
Applichiamo allo stato di equilibrio raggiunto dal sistema cost~
tuito dal giogo, dai dispositivi sostegno, dai piatti e dagli oggetti
da esso sostenuti, l'equazione che si ottiene proiettando la (13) sulla
retta s. Osserviamo innanzi tutto che al fine del calcolo del momento
risultante rispetto ad un polo o ad una retta, all'insieme dei pesi dei
singoli elementi di un corpo si può sostituire il peso totale applica-
to nel baricentro, dato che si tratta di forze applicate parallele di
cui il baricentro è il centro. Si deduce che non occorre tener conto
del momento rispetto ad s del peso del giogo e di un eventuale indi-
ce indicativo solidale al giogo, dato che nello stato di quiete raggiu~
to tale peso applicato nel baricentro del sistema giogo-indice è inci-
dente ad s. Inoltre le uniche reazioni vincolari esterne risentite dal
sistema considerato sono applicate nei punti di s e non occorre quin-

252
di tenerne conto.
Indicando con 21, 22 le distanze da TI dei baricentri
G1 , G2
degli insiemi dispositivo sostegno-piatto-oggetto, da un lato e dall'al
tro, da (13), proiettando su s e sopprimendo il fattore g comune a
tutti i termini, si ottiene
( 15) (m + Q) 22 - (m + X) 2 1 o .
Se invece si considera l'equilibrio di ognuno dei due sistemi di-

spositivo sostegno-piatto-oggetto e si proietta la (13) sulla retta con
cui si confonde lo spigolo su cui il sistema poggia, si deduce che G1
e Gz appartengono rispettiva~ente ai piani verticali per s 1 , s 2 .Ne
segue
( 16)
e la (15) porta a
(17) X Q •
Si deduce che lo stato di equilibrio raggiunto implica la ugua-

glianza delle masse (e quindi dei pesi) dei due oggetti.
E' rimarchevole il fatto che la misura delle masse con il metodo

della bilancia (come pure con qualunque altro metodo statico) porta al
lo stesso risultato che il confronto delle masse effettuato con possi-
bili esperienze fondate sulla (XIII, 9). Tale coincidenza non è affat-
to banale e rappresenta una conferma a posteriori dei principi posti,
in particolare dell'identificazione della massa gravitazionale con quel
la inerziale.
.....
8 - ATTRITO RADENTE
___
/
Osservando le (1), (12), (13) si constata che nelle espressioni ~
nalitiche delle condizioni di equilibrio di un punto materiale o di un

sistema intervengono le reazioni vincolari che rappresentano altrettan
te incog_Di t.e.~
Occorre pertanto esaminare il comportamento dei vincoli in modo da

253
avere delle indicazioni sulle reazioni che essi sono capaci di esplic~
re onde ridurre __ al _ m ~ nimo i l numero dell~ incognite., La via più sempl_!_

ce, per cominciare, è quella di considerare il caso di un punto mate-
-- --~---- -
~!~? l!-~_:1~_!.- n_ 9:1i~t_e in una determinata posizione. i
In tale ipotesi la reazione del vincolo risulta l}Q!:A in base ~ ( 2 ).
Si cons ~ deri un punto materiale P, (schematizzante, ad es., un cu
bette materiale) app o ggiat ~
su un piano rr (fisso r i-
--·--- --- - ---- ---
spetto alla Terra) e incli-
- - - - · - -· - - - • - 1
nato dell'angolo i rispe!

to al piano orizzontale (Fig.
3).
L'esperienza mostra c h e
P - se la sua v elocità ini-
ziale è nulla - rimane in
quiete su rr sino a c he i
non supera un certo angolo
rr
<l> s < 4 a cui si dà il nome
di ' angolo di att1°ito stati -
mg
Fig. 3 __,
CO . :
--
Supposto dunque
( 18)
e tenuto conto che P _è in quiete rispetto alla Terra, la (2) [o, più
12E_ecisament ~ _ la (10)) C!_à, come reazion~ V i !} cola ~ (;), ,
( 19) - m.s_
se con m.s_ si indica, al solito, il peso di p l unica forza atti v a pre

-----.!• I_ - -- - - - - - - - - - -- - -:=-:-:-:e---- ~\
se n_t_e~ Denotando con ~~compo_:i ente
d e lla reazi o ne s e c o n do l a nor -
!male a rr orientata verso la parte consentita dal v incolo e c on A la
grandezza della componente di q, secondo rr, da (19), insieme a
(20) mg cosi A mg seni
si deduce
( 21) A = ~~ n , tg i
La (21), tenuto conto di (18) e posto

254
(22) fs tg ~s ,
diviene
(23)
La (23) si ritiene valida anche nel caso di un punto in quiete l~
beramente appoggiato su una superficie qualsiasi, ·a~ dotata nel punt o

-- --- . ' J
di appog gio di piano tangente, qualunque sia la forza attiv a agent e .I~
fatti la reazione vincolare è in effetti una forza di contatto che si

esplica solo attraverso l' are ola di contatto comune alla superficie e
al piano tangente in P e si riconosce subito che con una v alutazione
opportuna dell'angolo i le (18), (21) si mantengono valide anche nel
caso dell'appoggio su superficie curve. Naturalmente, nel caso generi-
co, denotando con n la normale alla superficie orientata verso la pa~
te consentita dal vincolo, la quiete di P richiede come condizion e ne

cessaria anche
(24)
L'uguaglianza a zero di <P n; indicherebbe che il v i n c_o~--- rl.~.n è es-

\ ~zià ie. \
Si è così portati ad ammettere la legge di Coulomb ch e si e nu n cia:
--==--=-
in condizioni di quie t e 7,a _r e9_zio!l:!!___ e_'!_p_lic_<:!!!:.__ d al v_ii: co l~- d i a pp ogg i o
è orien~__y ers_Q_l. a ... p.ar..te.-cons.entita dal. v.i ncolo e l CJ gr a ndezz q_d_e_l
su o c omponente tang_§JLZ.i.a.Le.-.è- una-- frazione-- propria .di . qu e_l _l_a _d_e__l co mp o. -
~
nente normale . Tale fatto è espresso dalla (23): A si c hi ama a ttr i to

o anche attrito radente , f s coefficiente di a.t trit q_ __!L~E.1J-_ç_o e non ra9:_
giunge in nessun caso l'unità. Esso dipende dalla natur a d ei materiali,
dallo stato di leviga.tezza~-!~ ~-~p~rficie~__c:_onta!_!<: _E:!___~all_~ _f::!~ ~-ntua-
~!>__:_~za di -~ub ::_i_!~_::_anti j Il cono a due falde di asse :::_~ig . _ 4 )
e semiapertura <P s si chiama j c·ono--à i ·a-n:ri-t:v·-s-t-a.Tl.C7iJ Ch iamando f a lda
e s te r na del cono di attrito statico quella contenuta nella regione d al
vincolo, falda interna l'altra, le (22), (23), (24) mostrano c h e i l
v_i n~~ lo__d!-_ _ 13E__P_c:_~g-~~-_El!_i!___~p!::_j_E!!!'.!!__!1!:_~.!__so le __!.!_ reazi..12!'.:.L. nO i1_...f. st e rn e
alla fald~rna del cono di attrito statico . ~
Per tale motivo la condizione di equilibrio di un punto appoggia-
to ad una superficie si può enunciare: una posizio n e è d i e qui l i b r io
se in c o rris p ondenza ad e ss a la forza attiv a, valutata per valore n u l -
e l.
qJ_@_fo_ :t.~rJ'.UL g _ cono di attri -
------
io della velocità , è non es. t_er..na_a) la f ·--. - -···- - - ·-- ---
t o st atic o.

255
Se il vincolo a cui è soggetto P è bilaterale, come, ad es. ,que!

lo di appartenenza ad una
data superficie, a , la (23)
si mantiene imm~tata, ~ur
d'intendere per - )~ n il mo
dulo della componente nor-
male di ~ -2_ mentre la (24)
per~~ sig~ificato, potendo
,, il vincolo reagire in un
y i senso o nell'altro. In ef-
! fetti tale vincolo si può
~ '.,
' I
·.~ pensare realizzato costrin
........
gendo il punto a non usci-
/
'i'., re dall'intercapedine tra
due superfici vicinissime
;·) \ delle quali reagisce l'ùna
Fig. 4
o l'altra a seconda dell 'o
rientamento della forza attiva. Anche la condizione di equilibrio va e-
nunciata dicendo semplicemente, in tal caso, che la f orza attiva de v e
e ss e re non este r na al c~R~
di a tt r ito statico,
Nel caso di un punto ViQ
colato a stare su una cur-
va prefissata (vincolo che
- - - - ---
si può realizzare costrin-
gendo il punto a stare deQ
'I '
\
\ tro un sottilissimo tubo)
', \
\..~.,.,. ·- ..:~-~~,' ..__
in condizioni di quiete la
\
\
\
reazione è non interna al
\ cono avente per asse la tan
~I
gente alla curva e pe,I_s_e_-
\ <\A ~ ··.
miapertura 2 - ~s (Fig .
.\
5). ~chè_~~_..!2_unt_?._ _ sti~ _i__I1.
posizione di equilibrio oc
Fig. 5
corre dunque che anche la
!forza attiva sia non interna a tale cono4
Si tenga ben presente che in queste ultime considerazioni e nel se
guito è ammesso un p ri nc i pi o d7: i r:cJ.ipe_~~~-'.!.3E_d.eJ l~ _ G..Qrtd_iziç;n_ i __.di _ e ql1-_iJi
br i o da l mo do i n cu i son o Pe(J._ l~~- ~C}_ti _j vinc!!._'?i_:_\

E' interessante notare come la condizione di equilibrio di un pun-
to soggetto al vincolo di appoggio su una superficie o trattenuto da es

256
sa o vincolato a stare su una curva si sia ridotta, in seguito ad una

indagine ~ul ~;;-mport~~t~-- <l~i- v.i n coi.i ;\ -aa.· -u-~a. -· c-o;.;ai-;i-~ne ;h~~igua-~da
----·--- - - . ·-· - .. .... . -- - - ------ - --- - - -- ---
sol tanto le forze attive, \ cioè la uniche forze che po~~ On()_ r: :i,.t:_~I]f:)_:i;:si __a~
segnat~ In generale,è bene avvertire, una condizione di equilibrio -
da non confondersi con le equazioni di equilibrio - perchè sia verame~
te espressiva non può fare intervenire nel suo enunciato le reazioni

vincolari, che sono delle incognite, ma può solo presupporre una preli-
-------- -----
minare accurata analisi del comportamento dei vincoli, fatta in base al
la conoscenza delle modalità con cui essi sono realizzati.
OSSERVAZIONE - La forza fs$n si chiama trazione Zimite, o anche attri

to di primo distacco, dato che essa rappresenta evidentemente quella
forza tangenziale che occorre e basta superare aff inchè P si metta in
moto, come osservò sperimentalmente Coulomb.
U
(
ATTRITO DINAMICO
Supponiamo
appogg.:!:_~to
P
e _.t_:r1gic:l1.iamo con A
-------
in movimento su una superficie fi _!;;.!3_iì__~_g_11_L5!_sso è
-- --------- --- ·-
i l componente tangenziale
..
deJ,J~ ---~~~ zi~
attrito dinamico . Le espe-

rienze di Coulomb e di Morin
mostrano che A è paralle-
.--- - - ------ - ---
lo ma di verso opposto alla
. ---- ------
velocità di p (F i g. 6) e
soddisfa alla reazione
ove $n ha il medesimo si-

- - -- -
g_n_i! i.:..~~-t:='_ c1_el numero prece-
Fig. 6
dente e fa rappr ~~~~~ j,_l
co~f[i__c~~-n_!_e _di __(l_~ ty>i__t._o__qi!l'.!:_
mie~ , sempre inferiore a
quel lo di ~o s ta t;i co__§_ c_Q!Jle __q].!§.l_Lo_ .d.ip_enden.t..e-sens.ibi_lme_l1:tJL.S_Q)..o
dalla natura dei corpi a contatt_C?.!... ~ llo_i:;! at:i__delle superfici a con-
tatto e dall'eventuale presenza di lubrificanti. Posto
(26) arct fa ,
in cQndizioni di mot.o lg__

257
reazi o ne appartiene alla f alda esterna del cono di attrito dinamic o,iQ
tendendo come FaTe- ~~- -~?i._6- ci_~ _-_ass_~-- -~__j_~edi _~mero __r:_~_ec ~_?._er: !:.e.E ~ s_eini-
apertura <P_d · \
Nel caso di v incoli bilaterali le cose vanno in modo analogo sal-
v o che la reazione può appartenere ad u_na qualunque delle due falde del
cono di attrito dinamico \ Così nel caso di un punto mobile su una curva
-prestab :Clit~ - la reazione appartiene alla superficie del cono avente co-
-me-------- - --
asse la tangente alla curva e come semiapertura
11
2
Le proprietà dell'attrito dinamico sopra indicate hanno come con-
seg uenza che il lavoro effet_:t:j,_yç> \ [e, quindi, quello elementare (XII, n.
2)] ~eIJ_a reazione vincolare nel caso di un punto soggetto a vincoli in
~end<:__!1!lil.~ _tem~on --è -~ai posi tiv~. \- Si __lla ~ __ii"~-i~~-~~ 1
(27) dL(v) = 1 x dP = ~ x dP - A IdPJ .:o o I
dato e dP so~o - opp~s ill.

Anche per un qualunque sistema soggetto a vincoli irnJl _1;1_e.nde_ntL.dal
tempo si deve ritenere non posi~~ ~°- ---~ -1 lav oro elementa_r~- - ~-elle re _éi2:~_o::i:1-.
v i nco l ari , come si riconosce applicando quanto sopra ai va ri punti o a-
reole attraverso cui le reazioni si esplicano.
~)[ v1NCOLI-PRr\;l~-~~T~lT~"\"_,
Dalle considerazioni dei due numeri precedenti risulta che quando
-- - -- - -··--- ----- --- -------- -- - -- - --- -
due corpi sono a contatto le reazioni che vicendevolmente si esplicano
attraverso le areole di contatto non sono, generalmente, ad esse orto-
gonali. L'esperienza mostra tuttavia che le reazioni tendono a diveni-
re normali tanto più quanto maggiore è lo stato di levigatezza della su
f?_e_Eficie a CQP:t:ii:tto, specialmente in presenza di lubrificanti. A tutti
è dato di constatare come stand~-~ ?_~ __uil. .12_:i_e.cie (o anche su tutti e due)
si sciv oli facilmente, in virtù di un impulso iniziale, su un suolo o-
-- - -
riz z ontale __:_()E~rt_ç>_ cìi_ _ 1=!11.-Q_ §ì_tr§l_t_9- _J ~:1.=-he sottil_issimo) di ghiaccio men-
tre è difficile che ciò avvenga in assenza di ghiaccio.
Questo fatto indica che solo nel primo caso l'attrito di primo di
stacco e quello dinamico sono molto piccoli, ovverossia le reazioni del
~~olo pressochè verticali. Si è quindi_ por_tati_ a_d qil]Illet_t _e _re _che __i _n_ _9 :!,:-
pendenza della natura dei ll)_~eriali, dell ()~tp.to di _ ~y i_g~:!=._~~9,__ cì~!_:J,_e
superficie a contatto e dell'eventuale presenza di lubrificanti l' at-

-- ----~---- - --- - ---··--- ---- ------ -- - ---· - -- --
trito radente e gueJ.l g _f! ina_!.llicg _ posso_n() rius ~ ire molto piccoli \ A rig~
re non si può ammettere che essi siano nulli ma pr a ticam e nte si può
----- ---- -- - -~---· ----- - -·· ··-· ---·---- -
rit e nere effettiva l'esistenza di vincoli con reazioni solo normali ,

258
data la piccolezza del valore di A quando si usino particolari acco~
gimenti nella costruzione dei dispositivi vincolari. Si giunge così ad

ammettere - per naturale estrapolazione - l'esistenza di vincoli lisci
o privi di attrito , esplicanti, cioè , solo reazioni normali.
Un gran numero di problemi si trattano (come ved~emo) con facili-
tà ammettendo che i vincoli siano lisci e i risultati a cui si giunge
sono accettabili sia perchè l'attrito è p ra t i camente nullo , sia perchè
in problemi di equilibrio trascurando l'attrito si agisce in favore del
la sicurezza ; come è evidente, dato che l'attrito ostacola il movimen-
to dei corpi.
Si tenga ben presente, tuttavia, che qualche volta l'attrito è e~
senziale perchè un dato fenomeno possa verificarsi. Ad es., una perso-

na ferma in un dato istante su di un suolo orizzontale non può porsi in
cammino se il suolo non offre attrito. Per convincersene basta riflette
re che in assenza di attrito la reazione vincolare è verticale e tale è
quindi il risultante delle forze esterne (peso e reazione) . Di conse-
guenza l'accelerazione del baricentro, G, della persona è per ii teor~
ma del moto del baricentr o (XIV, n. 4) o nulla o verticale e quindi G
non può acquistare una velocità con componente orizzontale diversa da
zero, se inizialmente è in quiete. Avviene, cioè, che se una parte del
la persona si sposta in avanti un'altra parte si sposta all'indietro,
in modo che G non subisca spostamenti orizzontali. Se inv ece l'attri
to del suolo non è nullo, la persona, con opportuni movimenti provoca
una reazione non verticale che ha per effetto una componente orizzont~
le dell'accelerazione che permette lo spostamento della persona stess a .

Vederemo nel seguito (XVIII, n. 7) che il problema della scala non
ammette soluzione se il suolo non offre attrito.
In corrispondenza ad ogni vincolo privo di attrito si hanno evi-
dentemente le uguaglianze
(28) A fs = ~s = fd = ~d = O ,
e i coni d'attrito statico e dinamico si chiudono sopra il loro asse.

Alla disuguaglianza (27) va ora sostituita l'uguaglianza
(29)
che si deve ritenere valida per ogni \°'v{nco-io liscio indipend en te dal \
..,. -- .. -- - -- - - - - - --- ·
t empo . La (29) vale anche per il lavoro elementare delle reazioni ViQ
colari nel caso di un sistema comunque complesso soggetto a vincoli l~
sci e indipendenti dal--nempo - ~n virtù del fatto che le reazioni vinco-

· - -- - - --·-- · --.:-:-:_-:-:-:::::-:-:::-_~~-~ -· · · - - - - - -

259
lari sono in ultima analisi forze di contatto che si esplicano attra-

verso certe areole ad - ~gnuna d ~lle guaTi.:::.sT -.:::.Jiuò___ app),_i_ç9;;-_~ __g1=1.?!1~~--è__f2E~
cede_n_~~IT\_e_~_t~~~12.?-5 :te~'. ]
E' solo da aggiungere che la (29), che in base alle considerazio-
ni precedenti ~~_!:_~ -d~9-?_tta s_c:ilo nell'ipotesi impli_c i ta di vin col~ b.!_
laterali o - se unilaterali .-:-- di moti di con fin_e__, cioè con P occupan-
te semprhosizioni di confine (VIII,
- - - - - -- -- - -·---- - - ---------
n. -~4\~>-y='aj:e_~ a~~.he . n~l_ passa<:lgi~.. _
~-- '- ~- - --- - ,.-~ __.......
del sistema da una posizione di confine ad una ordinaria rispetto a qual
- ·· ··--·-······--- .. - - -· ·- -··· ··--· - .. . .. _______
--. ~ - - --
che v_i~c?_lo_ __(_dista~c_q_ J<':l~ . :i;i_ ~colo). Ciò in virtù di un principio di con
tinuità delle reazioni vincolari che si destano durante il moto del si-
. . --··-- -- -..
-~:::::.:-~=-==-=== :~- ·
sterna in base al quale essendo nulla la reazione esplicata da un dato

~in~;lo -~u~:~~?- ·~?P_~_}_~ -~i~~~9co (perc;h~_
il vinc9l~- pori _ agi~ce _più)_! ~s
sa deve ritenersi nulla anche all'istante in cui il distacco avviene.
- -·-·· - - ·- - ·-.
OSSERVAZIONE Tale pr_~~ cipio di continuità (salvo_c~_s_i _eccezionali, co

me avviene, ad es., nel caso di un punto mat:§.~iale p~_§_ante mo_h il~ - ~_l.l un
~ -------
tavolo orizzontale e che ad un dato istante
------- ----
si distacca
----- ---
perchè giunto
sul bordo) è universalmente ammesso e si presenta come del tutto natu-
rale quando le circostanze concomitanti al moto presentano evidenti
caratteri - - -continuità~
- - - - ' - - - di - -- --- -- ---.\
Ci sembra, però, c_?e ~~'.: ~che _ vo~.:_a o _~-:_r~_ff_e:t:_to ~i _q_ualc_he d~_scoE_
tinuità z:~_l_l_a __f?_~_za attiva o anche solo per particolari condizioni am..-
messe in un ragionamento per assurdo la sua ammissione,almeno se si vu2
le evitare una minuziosa e difficile analisi di ciò che avviene durante
un brevissimo intervallo eccezionale, riesca meno naturale dell'ammis-
sion ~_ ::1_ i__~:1- ?_r~~~~pio di continuità d el lavoro effettivo della ri:az~_o :-
--
ne vin colare in base al quale, detto t* l'istante del distacco dal viE_
colo e t un qualunque istante vicino successivo, essendo nullo il la-
voro della reazione in ogni intervallo compreso tra t* + E e t , co-
munque piccolo sia E > O, esso si deve ritenere nullo anche per E = O.
E' opportuno richiamare l'attenzione sul fatto che nel caso di vin
coli lisci e indipendenti dal tempo, il teorema delle forze vive, espre~
so da (XIV, 34) diviene, in base a (29),
(30) dT = dL (a)
-----------
se con dL(a) si indica il lavoro di tutte le forze attive (esterne ed

- - - --··
260
~~~ ). In c~~comitanza valgono l'integrale delle forze vive ed il

principio di conservazione dell'energia, espressi da (XIV, 40, 4i).
-------
\JJ \ -=~
,~-"-PRINCIPIO DELLE REAZIONI VJ~:E_~~L---~ ~
I l comportamento dei filncl'.)Z.~~i.~-~ c_i_ si può riassumere in un princi

pio di grande generalità indipendente dal modo di realizzare i vincoli.
Esso costituisce quanto di più desiderabile si possa a v ere perchè
permette di sviluppare la Statica e la Dinamica dei sistemi a vincoli
lisci seguendo un indirizzo unico.
Il principio, che denomineremo principio del.le reazioni vincolari ,
si può enunciare nei termini seguenti: -~-:'_inqoli lisci posson-o_ __espl.ic~\ ,
re __t_utte e sole quelle r eazioni vincolari il cui lavoro è
- - posi!_~~--o
-- -- - --- =
nullo per ogni spostamento virtuale del sistema.
- e-~.... '
Il principio delle reazioni vincolari si trova verificato in ogn~
no dei casi concreti che capita di considerare e per tale motivo si è

portati a ritenerlo valido in generale. Esso costituisce un vero e prQ
prio principio di Meccanica in aggiunta a quelli di Newton . Indicando
con 6L(v) il lavoro virtuale delle reazioni vincolari , si ha , pertan-
to,
( 31)
per ogni spostamento virtuale. Ammessa la (31), si deduce che il lavoro

~q}!!__ -~lle __reazioni vincolari è nullo per ogni spostamento virtuale
Y'~!'sibi le (VIII, n. 7) , nel caso di vincol i lisci. )"
Per convincersene çasta p~nsare alle espressioni (X II , 48) del la
voro virtuale. Se per un dato spostament~-~ i~~u~l; reversibile éL(v) PQ
tesse essere positivo, per lo spostamento opposto - pure v irtuale, da
ta la reversibilità dello spostamento considerato - il éL(v ) risulte-
rebbe negativo, in contraddizione con la (31).
Il principio delle reazioni vincolari si può, pertanto, rendere più
esplicito nella forma: i __~_!!!__c::_! i _ ~'f:.8.c~ possono ~sp li care tutte e _so _l_!!_
quelle reazioni il cui lavoro è nullo per ogni spostaml!_~t9- _1.)_irtuale re -
---- ··- --- ----- -- ---- --·- · ----- - - -· -- -- -·--· -·- - - --
~ er~~~ -i!:j vo_ q_rl}3_E _o__ pe_r __ ogn_i _s po s t~171_en t~?J:- _i r_re versi bi le .
Si ha, cioè, -
\ I
i
(32) éL (v)
~ni spostamento v i rtu~:e.1:.~-:'.:ib-~ -1~__:_ __

La (32) vale, in particolare, per ogni spostamento virtuale consen

261
OSSERVAZION E - Per la maggiore chiarezza del significato delle relazio-

ni caratteristiche (31), (32), conviene fare qualche considerazione nel
caso df vincoli interni. In tal caso si presenta la circostanza che, a~
sociand o ~1:_~ _
__: l~~en ~ _d~ l_c:_<=> rpo in coppie di punt_:L P, - P-'~, l'insieme del_
le reazioni v incolari può ripartirsi in un insieme di copp i e di forze.
Sia .CJ\.i ' .insieme delle reazioni ..eh~- ···p-· ·-·è . çapace di · esplicare su P' e
j' quello delle reazioni che P' può esplicare su P: è evidente che
associando ()_g_n3: __forza d ~ _ ~ con ogni forza di j• non -~ih~· ~;-ins ie
me di coppie di braccio nullo [si pensi, ad es., al cas o semplicissimo
- ---- -·-- --·-·- --·---- ------ ---- - -· - -- ... - .. - . .
di un sistema costituito da du e elementi che premono l'uno sull'altro].
Tuttavia la necessità di -n òn -contraddire éi ·ra.t-Ci o ss-èrvabili induce a
ritenere accettabile l'ammissione che in ogni sistuazione fisic amente
):eale il sist ema delle reazioni dovute a un vincolo interno soddisfa al
~rincipio di azione e reazi on e .)
Sulla base di tale ammissione si può ritenere che le (3 1), (3 2) si a
no caratteristiche anche in presenza di v incoli interni lisci.
Vale._ la pe::i ~ ,_:L~o-~ !: ~e' · _ d ;L_ 5J_S_'.3 E:?.I::Y_a i:::_e__ c l}~- - :i..~--- l3J ) _, ___(]_?) __ ~~ :), ___ç<?-_§9_ _di
\ v~~ co ~~-.:..? abri vanno ritenute condizioni [solo] sufficienti perchè un
151stema dif o r ie -sia--acC:~ùab"ifo e:·;~~- -;i sterifri:--a:c.reazi"oiiT- -e-~!!~-~~-~:r~·-
'dai:r~~~()!_1:__~e~-~-er_n_~ __?_i _ntèrn·i j ·\ - --- -- -- ------ -- -----
mostreremo come in vari casi concreti la (31) o la (32) è soddisfatta

~ alle_ _r_e '.3-_zi_o~i _ d ~- _:::i_~. ~.".'. ~~?.~~ l ~_s_~i - ~9~~ - c: aP <:::i_~
_r:_~_r:___!!_~ t_::zve_~Cl_!:.!_~1:5..___da tq__~:f.~1:_[_!:..ç_i.e_

1
a) ) Punto vi neo lato a :- La
'- ~-
reazione vincolare è evidente mente nulla se lo spostamento ha luogo a
partire d~~;os l;ione'l]i: - ~ na~ _rn_.!:al caso risulta v erificata la
~ Se lo spostamento virtuale ha invece luogo a partire da una posi
·~ --·----~---------·------ ---··-·-- - - - • e . . - - · ---·-·· ---- - ----·- -- -·-- ------·-·-·-- ---------------- ------~-
ZiO_~:: di _c:;onfine ess ~ f~J'.:m_a an<J()lo ,,r,e_H ~ ~~~~~ C ().'.2 _ }- ~- _re_'.i_z_ion_:__ v ine~
lare che (se non è nulla) è ortogonale alla superficie e o rientata veE
so la parte consentita dal vincolo. Nel primo caso lo_ ~::_s_t~~ci:.~o___ _
virtuale è reversibile ~-ll lavoro, espr ~;s;, i ~as-~ a (XII, 7) , da I

__ :_-,-::--=·::::.=:=~-=~·-~~:.:..:· :-:.c·.:: ::.=::.--==-'=::.:::::-=..-:=_::::c=:o-==· ~·-~~.~.~ ·-~-c.r. L
(33)
·-.
262
@sulta nullo]
Nel secondo invece lo spostamento virtuale è irreversibile e la
(33) porta alla (31) (ove vale il segno = solo se q, = O).
\
0 )) Punto vinco lat o a stare su v~~~} - La reazione è normale

alla curva mentre ogni spostamento virtuale (che è reversibile) è ta~
gente alla curva nel~~_ç9nf_ig~razione all'ista~t~s ~~~~~to. La

(33) porta di conseguenza alla (32) l
~~~~~~~~~~~~~~~~~.J
- -,.
l._5)/ Vincolo di r i gidit~ - Le reazioni dovute a un tale v incolo han
no il carattere di forze interne e per l' Osse r vazion e fatta prima fan-
no lavoro nullo per ogni spostamento infinitesimo\ e, pertanto, anche
per ogni sp<::ta'.11ento virtuale_\ (XII: ·:. 8). -~~~-onseguenza, nel segui-
to non si terrà conto del lavoro delle reazioni dovute al v incoli di
rigidità.
~~V Sistema rigido c on un pu nto fisso - Tale sistema si può pens~

re come lo schema di un solido, S , di cui una parte sferica è v inco-
lata a rimanere dentro una sfera pressochè concentrica e di raggio l e~
germente più grande (Fig.

7). Pensando le due sfere
come rigorosamente rigide
il contatto avviene in un
punto e o v e si esplica
una reazione che può avere,
compatibilmente con la r e -
sistenza del v incolo, qua-
lunque grand ezza ma che in
assenza d i attrito passa
per il centro Q (punto
Fig. 7
fisso di S ) . La reazione
vincolare ha pertanto mo-
mento nullo rispetto ad Q.
Si ha, cioè, in assenza di attrito,
(34) o .
Il più generale spostamento virtuale di S (che è rev ersibile) è

una rotazione infinitesima intorno ad una qualunque retta passante per
Q. In base a (XII, 60) si ha quindi [vedi anche Osservazione successi-
va]

'~ \
263
•. , ...__ / ' I
(35) - oL (v)
con B vettore arb_.b.tr:.a:r:io inf_in :i,_:t~_si_rn().
La (35) porta, in base a (34), a (32).

- - - - ---- - -
e) ' Sistema 1'igido co n asse fisso - E' lo schema di un solido, S,
'--'
di cui una parte cilindrica è vincolata a stare dentro un cilindro
fisso di raggio leggermente più grande e pressochè coassiale, in pr~
senza di qualche dispositivo che impedisce lo scorrimento dell'asse.

Si può ritenere rappresentato in sezione dalla Fig. 7 . Le reazioni di
appoggio dei due cilindri sono, in assenza di attrito, vincolati solo
. .. ··- ----------------
dall'essere incidenti al loro asse geometrico, .C::.!.. __ (luogo dei punti n ,
Fig. 7), ~~Y!,!t_e_ ai dispositivi che impediscono lo scorrimento
parallele ad a (se no~ ~-uli~): !i- i~-;;; mo;~-~t~ -r-i-~~it.;,;.;it_~~---- Mcv--)-· ri
- -- - ---- - ··--·---- -- ---------·------·- - -- ·---------. a -
~ ad a (asse fiss~---i:~.~_i:_~t_éi _ E~.:_t~~-~C_? __r:~~.~?~ \ si-ha~ -è:roè·, -·---- --
( 36)
Il più generale spostamento virtuale (reversibile) di S è una

rotazione infinitesima intorno ad a. Il lavoro virtuale de lle reazio
ni v incolari è pertanto rappresentato da (35) pur di ritenere B pa-
rallelo ad a . Segue quindi
(37) oL (v) ± BM(v)

a
che , in base a (36), porta a (32).

' . ··- -----·-- -- -·- --------- - --:-::;\
.~) , i_!!!!_l ido~"'!-_3_'!_~!!_ __ s_q_o_rr_ente 1
- E' tutto come nel caso precedente
salv o che mancano i dispositivi che impediscono lo scorrimento lungo
a . Il più generale spostamento virtuale (che è reversibile) risulta co~
posto da una traslazione infinitesima parallela all'asse e di una rot~
zione infinitesima intorno ad esso. Il lavoro virtuale delle reazioni

vincolar i è quindi rappresentato (XII, 60) da
(38) oL(v)
pur di pensare ori e B paralleli ad a.

264
Da (38) segue
(39) éL(v) I éQ I ± BM(v)

a
ove R(v) denota la componente di R( v ) secondo on.

a
Tenuto conto che R(v) è ortogonale ad a (dato che le reazioni
sono dovute esclusivamente al contatto tra i due cilindri di _s:_~_i si fa
----- ~-- - - - - -- -- · -- -- -- - -- -- ·---- ··- · - ·-··
cenno nel caso precedente) e della (36), la (39) porta a (32) .
.. -
' '
g) §!!_lici.?__appog_g_iato ad un piano - Le reazioni che esplica ogni ~
i
reola-~i appoggio se non sono nulle sono, in assenza di attrito, sola-
mente soggette alla condizione di essere ortogonali al piano di appog-
gio, TI , e orientate verso la regione consentita dal vincolo. Poichè il
più generale spostamento virtuale è uno spostamento rigido infinitesi-
mo, soggetto all'unica condizione di non portare alcuna parte del soli
do, S , nella regione non consentita dal vincolo, ogni punto di conta!
to di S con TI subisce uno spostamento parallelo a " o formante
angolo acuto con la normale a TI orientata verso la regione consenti-
ta dal v incol o . In ogni cas o gli spostamenti dei punti di contatto di
S con TI formano quindi angoli non ottusi con le r eazioni vincolari,
e sussiste, pertanto, la (31), dato che, indicando con é Pi gli spo-
stamenti v irtuali dei punti di appoggio, si ha
/ n
(40) éL (v) ; . L !i X
i=1
Si può osservare che però v ale certamente la (32) se lo spostarne~
to virtuale di S è parallelo a TI , essendo in tal caso tutti i é Pi

ortogonali alle i i .
, •
!
I -· --·- - ~
. \ ,'· I \'
1_2_- PRINCIPIO DEI~ RI-V-IR.T_UALI \ I
Il principio delle reazioni vincolari permette di stabilire una no
tevole proprietà caratteristica delle posizioni di equilibrio dei siste
mi a vincoli lisci: il principi o dei lavori vi rt uali]I
Esso si può enunciare: c;::ri_4.~z_i _ory_ ~_ry~-E~_s_s_a r ia e _i!_it_ff.icf.er!"tifi affin -
chè una posizione , P* sia per un sistema a vincoli lisci posizione di
L~Cfie il lavo r--;;------aeTie . j_~~z-e ;_tti~~--~J~. ?..0.ii_ 1
n_Qn__ p_J~;_j_~ per\
!q ualunque spostamento virtuale ~--~artire aalia posizione considerat~
--- - --- · --- - - ------- --·-·-- -------·- -

265
__[ __:~~è_ , caratteristica delle posizioni di_ :_~ui~~~:::_~() -~~- - ~!1__

g1::1_é3-_1:-_un
que sistema a vir:c~li _ lisc~- la - ~:isugu_~-gTl~a-~za'~
- --------- ~- -- ··- ·- . -
(41) CL (a) ~ O
, 1
\. \',,
r :, - (!
...;m,p- r
se con oL (a) si indica il lavoro virtuale delle forze attiv e [esterne

ed interne) , da intendersi valida per ogni spostamento v irtuale a part~
re dalla posiziqne considerata.

Sia C' quella parte (se esiste) del sistema materiale C ov e
non sono presenti vincoli, C" l'altra. La necessità della condizione di
equilibrio enunciata segue immediatamente dalla constatazione che se P *
è per ipotesi condizione di equilibrio, in ogni punto di C' risulta
verificata la (3) ~ in ognuno di C" la (2). Di conseguenza, qualunque
sia lo spostamento virtuale di C a partire da P*, si ha
(4 2 ) F-- -:::-0
~~-t
E' suffic:fente allora richiamare la (31) per dedurre la (41).
Per dimostrare la sufficienza della condizione espressa da (41) ,si
-me:: -_-_ - __ ::.:::s=.s--
denoti c ~ n,,,,. v 1
~~ classe 9 ~ futti gli spostamenti v irtuali di C che
d\ ~~C_'.'._:J E~_:i- dentem:" nte, p__e~ nuno di __ tali sposta
__:_a sciano _! ermi i punti
~~nti vi ~!~~I-~s__i ha oL(
1 = ~* Ei x oPi, ove la sommatoria è estesa a
_
l.
tutti i punti di C ' ·'
Supposta verificata la (41) per _tP.otesi, la completa arbitrarietà
d~i _vetto_~~ c~spond~ nti ai p~nti Pi di e (che no n sono so_g_
getti a vincoli) implica di conseguenza l'annullarsi dei vettori fi ,
ognuno dei quali rappresenta la forza attiv a globale applicata a un_ pUE_
to Pi di C'. Pertanto, l'espressione del lavoro virtuale delle forze
~ i:<a)--
attive di v iene: .,-!--- -=:-- ·i~;-F~~
_____,,_ . __l._ , , ove la sommatoria è estesa a tut
ti i punti di C " J Per la (41), si ha, quindi,
'----
(43) 1 i:** Ei x oP i ~ o
:i
1_ _ _
Si consideri, ora, l'insieme dei v ettori -~)-.-;;··..:. F-r applicati nei

~_:.., sp6~{ame;:;t~
1
punti Pi di In corrispondenza a ogni di e a parti-

re da p * si ha, per (43)
(44) - ~ **Ei X <j> P i :::. o .

l.
La (44) mostra che l'insieme dei vettori applicati

266
disfa alla condizione (31) che caratterizza l'insieme delle possibili

reazioni vincolari esplicabili dai vincoli lisci. Si deduce, quindi,che
se la (41) è soddisfatta per ogni spostamento virtuale di e a partire
da una posizione P * , in questa posizione la forza globale ag ente su o-
gni punto ove non agisce un vincolo è nulla mentre ove sono presenti v i~
coli essi hanno la capacità di esplicare, punto per punto, le reazioni

opposte alle forze attive ivi agenti globalmente. La cond izione (4 1) ,t~
nuto conto della definizione data al n. 2, è, pertanto , suffici e nte ad

assicurare che P* è posizione di equilibrio.
OSSERVAZIONE - La dimostrazione or ora esposta si fonda sull'ammissione

che la classe V non si riduca allo spostamento virtual e n ullo; ciò e-
quivale ad ammettere che un sistema materiale soggetto a v incoli solo su
una sua parte - come capita nella maggior parte dei casi c o ncreti - am-
mette spostamenti virtuali che abbiano n ulli tutti i vettori òPi corri
spondenti ai punti Pi ove sono presenti i vincoli (il che riteniamo
del tutto evidente). E' altresì chiaro che la dimostrazione data si man
tiene valida nel caso che C' si identifichi con l'intero e (assenza
di vincoli) o addiruttura che con esso si identifichi, invece, C" (vi~
coli presenti in ogni punto) .
~- E' bene avvertire che in base al principio delle reazioni vincol~_
ri espresso in forma esplicita [vedi numero precedente] da (41) segue
(45) oL (a) o ,
per ogni spostamento virtuale reversibile.

Il principio dei lavori virtuali si può, cioè, enunciare, più e-
splicitamente: condizione _!2._~ cessari a - e s.!!l.f!: ci ente__affinc hè ~~~ - ~ - s~z.i~
ne , P *, sia pe r u n si s t~ m a_.__ ~-~n c o l_i __lisci p osi zi o-;ye di e qu ilib ~i:_o è
t
li~Z-_a.v.o :t"-o-de l-le f_o__;c_ z_e_ a_t _t_i v e risu lti nu llo p e r ogni spostame _l'!___~___!:'i ~
Utu a le r e versibil e a pa rtir e da P*, negativo o nu llo pe r ogni ~po sta rne~
~o virtuale irreversibile . j ------------ -- --- --- -
' Al teorema dimostrato si dà il nome di ___p ri n ci pio per la grande im
portanza _shs:---es.SD---ha-ne-1-1-G-------S-V--ippG--d-e-1-l.a__Mec_c_ani_ca_,J permettendo l 'e li-
minazione delle incognite reazioni vincolari: nella Statica fornisce un
metodo comodo e sicuro per la determinazione delle posizioni di equili-
brio e anche - con particolari accorgimenti più avanti accennati - di
quella delle reazioni vincolari di un dato vincolo; nella Dinamica -

267
combinato, come si vedrà, con il princ ipio d ' Alembert - costituisce un

potente strumento che porta rapidamente alle equazioni del moto di un
sistema a vincoli lisci e forma la base dei principi variazionali del-
la Meccanica.
Nella sua forma definitiva i l principio dei lavori virtuali è do-
Quanto si è detto precedentemente si fonda sull'ipotesi di vinco-

li lisci. Ma riflettendo sul fatto che l'attrito non favorisce il movi
~Q__O.sJ; acola. si è portati a ritenere che ~e__ una certa posizio
ne P * è posizione di E!Q.~_-:!:_!iJ:::C:.:1-_°. _J:~_:I:" _ ~n d~t:o ___s~st_~_m_a __ .;i_,y_! ~~-o_l.i, li.sci,
a maggior ragione essa è tale quando i vincoli pur rimanendo immutati
-- ---· · - - --· -· - -
nelle loro modalità presentino attrit~ : ~ Si deve pertanto ritenere che
a condi' ione _con t _':' u t_<>__"_el__pr in."_i ~-i o de i lavar i virtuali è suff i c ien-
I F"~ (ma non necessaria)

r:_::abri.
anche __ per -~ -'_equilibri_c:'. .. ~~-~-:i,)~.t~J!liL~L ..Y_:lil_çQJ+
Del resto, per convincersene basta semplicemente osservare che se

i v incoli sono scabri si allarga l'insieme dei sistemi di reazioni vin
colari di cui i vincoli ;;;-~;~_gj Ne seci~~7 ~h~ il siste~~~~-~ -~-e~=
zioni equilibranti le forze atti y_e __ c:_h_E! _i _n _ass.enza . di _ ~:t:tri to può .E!Sse-
- ----- - -- ---·--·--- .. .-- ···- -
:=-e esplicato dai__ v:i_nç_ò.li... in_y_i :i;:t;ù di (44) può ven_.i,_i;_e_ espli_cat:o . an_che in
presenza di attrito e pertanto ogni posizione per cui sussiste la (41)
è posizione di equilibrio. Si può pertanto enunciare: ~n d iz~_!!.:__:_~ffi
r]i en ~_e_ __<;i[f_i__i'l_c_hè___una .posi z_i_one __ 13_ia per _un _s__i__s_tewa,_ !!1!!, "f;_~r:j_q._l e p()~_i__~i o.ne
di eqy.i_}ibri<?_ __?_2_h_@._i_J_ Ja_vo_y>_o___qe))e forze _a~ _t_i_Vi3_ sf:g _ri.on_p_o_§_(t:f)LO_p_e r

- - -----·- . . . - ·' .... "
ogni sposta me nto virtuale del sistema a -Parfi_ Y._
e _ af!.T~Ct_y__e_U_a, __p_Q!3iz_f:.f!!.l:e .
---- ·--·----------- --· -·- -- -- ··-·- ---- - - ----~- --
OSSERVAZ I ONE II - Il principio dei lavori virtuali dà una condizione

necessaria e sufficiente (o soltanto sufficiente) affinchè una posizi~
ne sia posizione di equilibrio, ma neppure sfiora la questione se un

~1:_~tema materiale posto in una t:~ l(;! IJC?.!:>.L~.Q!:l~.5:~r:- ~ ti:()__~-~ _IT_l()~_o _!1~l_lo _::i
mane indefinitamente in ~~-E:!!:.~. -~-r!__'i'.:1_:__11_Ci _ . !:()~ -~-~i:'1:1.~:j In effetti, sulla
base dei principi fondamentali della Meccanica è possibile soltanto st~
bilire in quali posizioni un sistema materiale può rimanere in quiete ,
se posto in essa con atto di moto nullo. Ogni dimostrazione che un si-
stema materiale posto con atto _di moto nullo in una posizione soddisfa
- - - - - - - - -------=:::
cente alla (41) rimane definjti~ te i~ quiete in que ~~-posizio~e__ è
del tutto illusoria: equivale ad ammettere bhe,in generale,se una fun-

268
zione f (t) è per nulla insieme con le sue derivate sino a

---------- - ~ -- - ---- -- - - --- - - --
quella di un certo or_cgl!~ __!l~ . L ~55 _a è _:i,q ~rit:,icafl1ente nulla, .-i-1- Ghe_ è
m_a~_ife~1:_am_en_te errato. \ Lo studio dell'effettiva quiete di un sistema
materiale non può essere dissociato da quello delle questioni di ~nic!
tà connesse al sistema differenziale della Dinamica. Di ciò si darà

----=---,--- ----- --- --
qualche cenno al n. 2 del Cap. XX e al n. 6 del Cap. XX II .
Si ha, del resto, una conferma di quanto sopra semplicemente ri-
chiamar:do_~ ~-~!';_e!TI_l2iodi un punto soggetto _alla forza . espressa da (6): ne_!_
l' origine si ha ~Ll~ _p9s~zione di equilibrio e ivi risulta oL(a) =
a TX ·cx= O ; la (41) [o, meglio, la (45)] è soddisfatta ma, come si
è visto, può avere luogo un moto del punto anche se inizialmente è
X = 0 , X = 0.
,._.-· \ · ~-
:- J_
---::\
~_}-- APPLICAZIONE DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI AL CASO -~~~-I-~~E_M~:_1:1_2'_ ~_!_N_~--
MENTE CONSERVA.._TI
Di estremo interesse è l'applicazione del principio dei lavori v ir

tuali per stabilire le condizioni di equilibrio di sistemi soggetti a
__f()_:i:-~-e_~erne derivanti da po~le_ . Innumerevoli problemi della te_Q_
ria dell'Elasticità e della Scienza d-elle Costruzioni ( travi , piastre ,
volte, ecc.) si lasciano impostare - e spesso anche trattare nei loro svi
-- ---- -·------ - - -· -------· - --- --- ·-·--· ----- - - -- ·- - -·--·-- -
J-~p__p_i analitici in base~_principio -~~ -1:__~V():1:i _ vi_:~~~li.

Osserviamo che per i tipi di vincoli più frequenti (che comunemeQ
te si riducono ad un certo numero di appoggi e incastri ) si può senz'a_.!_
tro ritenere verificataA:i _a _(31i--) (!:ral~-~-~i~~~ di considerare app~g__g__~_5'!..
-- -- ..... ------ ----- - - - -- -~ - - - -- ----
devoti , ecc. a-!-_ quali si può sert_1J;>f~ 1_p_~rò_ ,q _C:c:l~ttar_e il principio d~ _i_l~
---- -- - -·- --· - __ -_. . :_ __________ ~~-::::=-..::._=::.:-...::--:'.':"..e-~ ---
vori__y_t__i;-_!:~al:!,_2 .
Sia dunque C un sistema materiale soggetto a vincoli esterni li-
sci [per i quali, cioè, risulta verificata la (31 )] , a f-cirze- att-y,:;;- i~-
~:_ _aeJ:iv~~H :-~-~~Un ·pofo-riz:ia1e ~ e -a forze _atti".'e este_r~e~~
In base al princìpfo - dei lavori virtuali le posizioni_~_i_ _e:_q_l:lili-
brio I p *, del si7-t~ffia. --sono caratterT z-zate- 2faHa d-is~qne
---------- -- ---·-··- - -- --- - -- ·- -- ~ -- --- ---- ----- - - -------- ----:-~=- -- · -· ····- ·--- --·--- - - .,
(46)
----
ove cu 1
denota la variazione di ( Ui in corrispondenza ad un qualun-
-- ··-- -- ·- - - --- .
que spostamento virtuale di e a partire da P* e cL( e-,a) - il --~-
- !:O~~t~~~=delle for~t~~~~-- e.~~-e;f1e~~~-~~ l46J_,_dett~ _TI. i _ 1c' _~I1~gia

_p_o_!;enzi'.3-1-::.__delle forze interne_,_- ~~__deg_tice
(4 7) CL (e,a) - clii ~ o .

269
Da (47) si vede che sono posizioni di e q uilibrio tutte e sole quel

- - - -·--------------------- - --- -- -- -- ----~--
le per le_guali risulta non ~ositiva la di ff eren z a tra il la voro delle
- ------- - --·- ·--·--- - - - -
forze est e rne attive e la varia z ione dell 'e ner gi a P-5:!.."t.€!!1-__!l_f!!-l!!_i.._Yl:!!!.rn_a
co r r i spondenti ad un qu a lu nque s posi:~mento vi rt uale del sistema a Rar ~
"• - , ,,.._.,. -~ ·-- N· •~-· ·~ ·· ------- --· •.- ·----.. -----.-• •• ··~ -- --- - ·-·- · • •• •• ••·-····-·-• -• · • ' • '• • '· •• •• •··- '' --~ ·-- -- ··· --
!_i!.!_~~ l a __p_q_~iz_j_~ne __:_~~~i_a,er a t~ . \
Se anche le forze esterne derivano da un p~te_!l_~~al_e \ j~:J, detta Ile
-- ----- - ~ -- - · ·····- --·
la corrispondente energia potenziale, la (47) si traduce in
(48)
o anche
(49) Jt __lìll_ ~ O I
se con Il si denota l'energia potenziale totale, Ile + lii , d~____ 33;i. s_tema.
---- --· . - . ·--------- .. .. --- ---- - ~ - -- ---------
Poichè Il è una funzione della configurazione del sistema lìll si
----- --~- ---- -- - - -- --- - - . - ·· - .. . ···- -
~ nfonde OlI.I.I_,~_~ , _'Z J çqn _i}, _q_iffe r.enzial_e totale . di __ rr .fatto .. ri=..
spetto ~_p arame t.__1;-_j,_ deter_miw -Uv_i _ç!e_lla pos_i_z _i 9_n_e_~_l__ ~~-:;-~_::_:i_a (che po~
sono essere in numero infinito o rappresentati da funzioni delle coor-

dinate) .
Particolare interesse per le applicazioni concrete presentano le
condizioni di equilibrio sopra t r ovate nel caso di vincoli bilaterali ~
In tal caso le (47), (49) ~i;criv ~;;:;---- - - - - - - - - ------~-..:..::.::.:::.::.:::---: -
(50)
e di queste la prima si legge: per un sistema olonomo sogget!_o_ '?:_1:'..i-_ri_c_E_

' li lis.ci bi la~!!_ral_'f___§g_Y1;0 _ PQ.B:~?f~j___ eq}::]"i:__i_iir:iQ~_-;_;;__t-t~ ---e- ~~ l!!_~eJ_le_
;per le qua li risulta nulla la differenza tra i l l~;·;;~-d.~zl=~-J_q_!'z-~--~
;stern e attive e la v-;;;i,~;,i,;;;e -~-ll ' ~~;;gi~ ]J_Q_i~~ja-l~ -i~ ,;~-;~a--i~--~~;~i
' -~;ndenza ad u-n qualunq~e s~;:;---g~-~-:;,:;;;o-viY..tuale del s-ister1a ~ p-artire
a la .fOSi-;i-~~--=:c~~~'tZ.'":'] ~: _: ~ ~.:-c-.-.--.-oc "·- ·-.--- - -·-- ·-· ------ - -·-··- - - -·- -
La seconda delle (50) afferma invece che nel caso d;: un sistema o
lonomo a vincoli bilaterali e p r ivi di attrito soggetto a forze attive
interne ed este r ne conse r vative le posizioni di equirrbr-:::0-Sono-car--;_;;~
terizzate dalla stazionarietà dell ' energia totale . - -
L'energia potenziale '
.__/
rr\
è da pensarsi come f~nzione di u n ce rto
- -- - - - ------- --
numero di parametri \~~~2;- -:- .. , }ID] caratter i zzanti la configurazio-
ne del sistema. Conseguentemente la (50, 2), per un noto teorema di A-
~~----------------------~~
nalisi matematica, dà luogo alle m equazioni

270
(51) o I o I •••I o I
l;:_guali caratterizzano le pos~_zio_J1~ _::ì_i_ ~<:1ll_ilibrio. Ciò significa che

nel caso di vincoli olonomi bilaterali e forze tutte conservative le
configurazio~di equi~ib_~!-_o_ s_o__n o _1:1:1!=!=~ . e sglo gu~He .. c.?_ratterizzate da
m-uple E1 , E2 , ... , Em che sono soluzioni delle (51).
~!STABILITA' DELL'EQUILIBRIO
Nelle applicazioni ha spesso interesse non solo la ricerca delle

posizioni di equilibrio ma anche l~ ...EòJ:l.l_d.J.Q .c:lella na_j:ura. .c:l~l,l 'e~J.~ibrio
in rig\l_~i:::1? __ all<?o _. ?_ta,bJlità_) Viene spontaneo chiamare stabile una posi-
zione di equilibrio, P* se spostando comunque il sistema sufficienteme~
~e poco da P• le forze atti~~_tend Q.!19_~ _")'."_i,_12_°._rta:r:l~_j_::__ _!'. *_. Tale ten- .
c'!enza si deve giudic_~_ E!:~~~!::s~ che le forze: _ a~_ti_\T~ - ~-~_:1-~_o_ lavoro ef-
~ettivo posit~ v o_ nel __ Qé!_S_§Mgio s_f::?J!Za veloci_1=_~ ~!1l_z:~.~!E:?_ <:!~. ~ - sistemél. dal
-~ ~ J??_si ~~-()'.:!:_ ~p~s_!:'1.1:a__ é)._ _qu_e ~ la .. d_i . ~::Jui J,.J_b_:i;:.:i, g . _\

Tutto ciò ha il massimo interesse nel caso che la so~le~:j,_t~_Q~e
attiva sia conservati..~~ In tal caso co_n r~~~~~m.~nto ad un ~j s ~em~ lQ

~o _a _ '::'.~:5?~~ --~~~~i e irn:ìip_endenti cìa~ - tempo, ogn~ _p_osl_~io_n~ di equi-
librio . P >_è ~!_eri :_~~~~:_t~zi_o_na~~~--d~~~~!1er~-~<:_ _potenz~~
le totale e, qa_1:..9_ che il lavoro corrisponde all'opposto della variazi o
------- ·--·--- - - --···""- . --- ---- -···--- -·-- -- - ---- ·--· ·- . . -
ne dell'energia potenziale, si riconosce subito che il sopra menziona-
to criterio di stabilità equivale ~ ll'esistenza di un minimo effettivo
~ ..,.,---~::: .:.· ; -.;.:.--·--=..:., -- :
~P *_ dell_~_~!1e 1: gj,__a:...:g~~~nziale tota.~-~- · .\

Si ha, cioè: ogn7- posizione----rn~i ' energia potenziale ha un mi -
nimo effettivo è (per un sistema deCtl"po -co.ns.id"e.ratof--po-.s-iz-i"on·e. di e-...:
quitibrio sta bite ---------.,__,::-
Se invece l'energia potenziale è massima _in una data posizione, ~),
questa è, in base a (50, 2), posizione di equilibrio ma con carattere
~~posto a quello di _prima'. Si .12.."::___in effetti, equiti b1,io ins ta bii e n Si
dice tale una posizione di equilibrio ~~f'.: _forze atti v:e non _E;_empre te~
dono a riportare in P' il sistema quando esso viene abbandonato sen-
za velocità iniziale in una posizione v icinissima. Ciò nel senso che CQ
munque poco si sposti il sistema dalla posizione d i equilibrio, P ', es-
so può raggiungere sempre qualche posizione tale che il lav oro effetti-
vo fatto dalle forze attiv e nel ritorno da quella p~si_:. io ~_~_l lÈ_ di
-~.cIJdi.libr io L~c:>.n p~_i ti_'{_~ .
Nel caso poi che il lavoro effettuato dalla s o llecitazione attiva
sia nullo per lo spostamento che porta il sistema nella posizione di e-

271
quilibrio a partire da una gualur.que posizione _::_~~ini~~_!:-ma '· l' equ_~.~i
brio si dice indifferent..f!-·
La nozione di stabilità di una posizione di equi:J,jbrio P *, rie-

- -- - ---- -· -- - -- -- - - ·-- --· - ..
sce E\ ù espressiva se la si collega al moto del sistema a partire da
una posizione vicinissima con ~?~~~ -~~~!_ su:f!icientemente piccola.
In tal senso, una posizione di equilibrio P* , si dice stabile
q!!-!!:_'.'_È.!2- ab.b.andQnando il sistema in i:na posizione sufficientemente vici -
na a P* con forza viva ~ufficientemente pi ccola esso si muove rima -
ne!!_~o_ ._i!}_4_efinitamente ne} le vicinanze di P* co_n forza viva picco la
(nel senso più avanti precisato).
Se ~1:'._~C_e __ç:_Q_m~ ngi:e_ v icina a P* si scelga una posizione, P 0 ,del
sistema e comunque piccolo il valore iniziale della forza viva in P0 ,
può a v ere iniz_i .ç Lun motQ . .9€!1. E;.:i-stema che lo allontani alquanto da P0
o in cui la J~~za viva superi un certo valore positivo, la configura-
- - - -- - - - - ·- - --- -- . '. -
zione P* si ~_?-~e _d_i .equilibrio insta bile . \

Questa seconda definizione di stabilità è sostanzialmente equiva-
le__12_!-:=_~.g~~~~'1 rnapiù "espressiva per . il fatto che risulta più chiar~ '
mente la tendenza del sistema a non ail~ntan~~si dalia po~izione di e-
quilibrio, se essa è stabile. \
.. ----···-- --·-----·-·-- -·- ··- \
Supposto il sistema olonomo e a vincoli fissi conviene precisare
---r-- --=-------- - -
la nozione di stabilità in senso airiàffii=co, -prima data. ~
A tal fine supponiamo il sistema olonomo ad I N [comunque grande]
- ----
gr~di di libertà e riferiamolo ad N Ì coordinate lagrangiane , q2 , q1
- - -
~ .1;
! •
Siano \
\q * q 2* , * . .
••• ~ , , :- _va_lori _a$.~l1nt:\. __çi_9-_1J-_~...-- Slh .__!1_E; ll~p_c::i_~.!
--
••• ,
----
1 ,
- .
~ ne . . di equilibrio, \ P * .\ Chiameremo intorno di configurazioni di rag--
. \ - -------~--
------------==-=-.... - - ----·- --- 1 -

_gio -~_> O l _'._i_ns ieme ~i tutte le configur~_z_~ni del sistema corrispo.!:!
denti a valo_fj~ delle q_Lt q 2 , ••• ,~ soddisfacenti alla relazione
--------
N -~\
(52) l:
h=1 !
e intendere~'? . R~r frontiera di tale intorno l'insieme di quelle conf_i-

gurazioni per cui ~~-~52.l__è_ :'.e:r~~~-c:_ata _<?_~?'~ __ll'P:1~<J.1:.~-~12._z_a_.
In uno spazio euclideo ad N dimensioni, i_n_-t:~:r::i;i:::_~t~ndo 1:=__5 1 , •
. . , ~ \ co_m~~~:r:_è! inate c~r~~~-~~_I!e _ortoCjonali, ' _ogni configurazione del,

~n torno di raggio n è individuata da un punto P non esterno alla
regi~me -~5_ç~l}ius_a _d~:l:.1=. '_ ipersfera rappresentata _dalla (52) considerata

272
come uguaglianza.
I., Ciò premesso , la nozione dinamica di stabilità si può precisare
j in_e_~ - -~~~ - ~egu-~~t~ ~ - u~aposizione, ' f*;. di coordinate qi, q2~---:-~ si
I/
1
__
·~::-=--~~ :~':ilibrio stabile se comunque si sc~l_g~!_lo __du~- _ num~_: i_~os_iti-
I
11 vi n', E:', ad essi possono associarsi due altri numeri positivi n",
E:" in ~odo che supponendo inizialmente il sistema in una
figurazione dell'intorno . In 11 di raggio
quctlu~-que
n " con forz él. __':~V: i:i_. !_l?~~
con
riore a E: 11 , ha inizio un movimento in cui il sistema assume soltanto

:C~nfi~-~::~~i ~ni_n~n esterne all'intorno In' di raggio n ', c?~_! or~a
\, viva non superiore ad E:'.
Supposto il sistema olonomo a vincoli lisci e indipendenti dal te~
po e soggetto ad una sollecitazione conservativ a, sussiste il teorema
~t-fifrTCliTe!J. è stabile ogni pos~zione _in cui Z ' energia po'te nzTaTe- to-
taZe
-·- , TI , ha .....
un- -;,,ini_
. - ·-··
mo e f fettivo
·-- - - -
. \·'
L'enunciato del teorema di Dirichlet è - come si vede - equivale~
te a quello già dato al principio di questo numero ma si riferisce al

concetto dinamico di stabilità. Ne ris '::_~t ~ . l~__ eq).lival.~nza dei due cri-
ter ~--__9-_;i_s.:\:_ap i ~i tà ~ '
Noi supporremo che (salvo casi speciali per noi priv i di interes-
se) l'esistenza di un minimo effettiv o,\ rr*\
------ ·- - - ------------- -- ---- -- -- - --~- - ~ ---·
9-i _\TI.. in p . si traduca
~_9-~pl~t~emte nella esistenza di un numerq positivo n per il quale
sono_ s_gçlpisfatte le due condizioni:
a) non esistono configurazioni del sistema _ app~rtenenti all'intor
no di configurazioni L!J~.r~g_J io _'. ~-- ,d~~~~~~-d~---~-:. ov e TI ris_ul-
[~~-~~~ :~ ~~-a. ;,
b) in o_g_r_ii configurazione di I n· risulta
(53) TI - TI * ~ O,
l'uguaglianza valendo solo in p ••
La continuità (che noi ammetteremo in tutta In) d ~~~ a. TI rispe!

to alle qh implica l'esistenza di un minimo positivo - (~ · ' sulla fr o~
I '
~,_ __igg_r.-- -l'.l-~ -"--l'l-l -de U~- diU_~~ -!!-~~ j ~ n
\~_~;J_g__yg,~~~--TI- -. ~~-. cr n_'__ ___ (_fronUera ~i _ _In~ - ) , s_.i, ha, pertanto,
(54)
con E:n , > O.

Detto E: * il più piccolo dei nume:.r i E:', E:n, [vedi (54)] , si fi~
si un numero positivo n" certamente è istente e tale che in ogni con-
figurazione dell'insieme In" risulti

/
J
273
---+/ E: * ..~'1
(55) ' .< n (n"l - !l * <
2
ove si è indicato con !l (n") l'energia potenziale nell a generi~n-
j:igur_azione di r,.,u fronq~~lusa.\

Si consideri ora il moto del sistema a partire da una qualunque
·- ---.. . . . ~A-- ·-· -• t:· * ~- · - ·· · '• ~'-'
co11~igufaz_i9pe d). __,}_n ~' con forz ~ iv~~~ -~a le inferiore a 2 . Si su.e
ponga, cioè, che i va lori iniziali, , !1 0 , ~ ~ di !l e T verifichino le
( ]:imitazioni - , -- - ,
(56)
L'integrale del~ene=~~a_~pplicato al moto del sistema che così ha

inizio si scrive
(5 7)
da cui segue
l
(58) !l - !l* + T !l_o - !l* + To . \
Da (56), (58) segue
(59) !l - TI* + T < E:*
Si riconosce subito che !l - !l* n ~n può diveni~e negativa. Infal

ti perchè ciò__ pos _s_~ avvenir_e: _oc c:_or r:_e__c_h_':_ ~1 s is tem~ c:s ~urna_ c :mf igur a-
zioni esterne .ad- __:_!l __ [_v~~i- _?_o:idi _z_iol"le b) [ _i 1 che non pu_ò éiccadere, per
motivi di continuità, senza che il sistema assuma configu r azioni apparte
---- --·-·-- - -- -- --- - - -- - - - -
nen ~~~~iera, 0 11 1 , di I 11 1 • Ma è evidente che ciò è impossi-
bile quan5.'l_() si _ os_servi che in tal i configurazioni vale la (54) mentre,
essendo T > O ed E:* < E:r\ I , da (59) se~ue \
(60) n - n• < E:
11
,
Da (59) [dato che n - n• non può divenire negativa] si deduce
(61) n - n• < E:* , T < E~ l

Tenuto presente che è E* < E' si conclude che se il sistema si
trova inizialmente in una configurazione di ) r~: J con forza ~}v ~in ~~
E:.
~i~r_e_ad -~ _
" =_ 2 , esso non solo non può assumere configurazioni ester

274
ne ad In• ma la sua forza viva si mantiene inferiore ad E', c.d.d.

se i vincoli non sono lis-c i Ta (57); in ba-se_a -( xIV,·3~;-~-1i ·· o~
servazione già fatta (vedi n. 9 in fine) che il lavoro effettivo delle
----------------
-- - ··--
reazioni vincolari deve ritenersi (per vincoli fissi) non __posi:t_i_vo, ~a
sostituita con la disuguaglianza
(62) T + rr < T0 + IT 0 •
A maggior ragione si g~n~e ro'll!..in3 i alla~~e~sa conclusione del teo

rema di Dirichl~~ La stessa condizione di minimo dell'energia potenzia
le assicura pertanto la stabilità dell'equilibrio anche nel caso di vin
- - --· - --- ------ ----· -
:oli scabri L_\ in accordo con
l'intuizig ne_cp e _t_:i;-asç_~:r- ~~_99 __ ].'attrito si a
gisce in favore della sicurezza.

. . :::....:.....=::: -=-·: -- -
-~:-=::-.:::::=-===-=-=- -..::=.:~=---=-=-·.:.:
,/
.i.
15 - DETERMINAZIONE DELLE REAZIONI VINCOLARI
Mostreremo come il principio dei lavori virtuali può a volte pre-

starsi al calcolo della reazione vincolare esplicata da un dato v inco-
lo liscio.
Riferiamoci ad un sistema olonomo, C , soggetto a vincoli fissi e
lisci. Supponiamo che esso si trovi in quiete in una determinata, nota
posizione di equilibrio, P* , e sia oL (a) il lavoro delle forze atti-
ve corrispondenti ad un qualunque spostamento virtuale del sistema. Sia
P un punto del sistema ove agisce un vincolo e i l'incognita reazio-
ne vincolare.
Il oL (a) è nullo per ogni spostamento virtuale reversibile a pa~
tire da P* ma generalmente è diverso da zero per ogni spostamento no n
virtuale. Esso è, ad es., generalmente non nullo per ogni spostamento
virtuale del sistema, C' , che si ottiene da C sopprimendo il vincolo
agente in P.
In base al postulato delle reazioni vin c olari (XIII, n. 10) nello
studio dell'equilibrio si può sostituire al vincolo presente in P la
forza (reazione vincolare) che esso esplica sul sistema. Vale a dire
che le posizioni di equilibrio di C coincidono con quelle di C ' pur
di aggiungere alle forze attive l'incognita reazione i esplicata su
P.
In base al principio dei lavori virtuali risulta, pertanto, nullo
il lavoro della sollecitazione attiva totale (cioè di quella attiv a e
della il per ogni spostamento virtuale reversibile di C'. Si ha,cioè,
(63) aL(a) + i x oP
o '

275
per ognuno di quegli spostamenti virtuali.

Nella (63) l'unica incognita è i . Secondo che essa costituisca
una,due o tre incognite scalari effettive basta applicare la (63) in
corrispondenza ad uno, due o tre spostamenti virtuali reversibili in-
dipendenti e incompatibili con il vincolo in P, in modo da avere un
sistema di equazioni in numero sufficienti per la determinazione del-
le componenti di ! .
Chiariremo il metodo esposto \co n un ·e-sempio l . Sia ABC un arco a

tre cerniere, e, (Fig. 8), cioè una struttura formata da due aste ri-
•
1Y
I
I
I
I
I
cx_ C
-----x-~--------------------
9!c
Fig. 8
gide AB , BC collegate in B da una cerniera. Il sistema è fissato

in A e C con cerniere fisse e soggetto alla forza F agente nel pun
~Qdi~;-;;;- J M J--di - BC - --~-~n dÌ~ezione ~~t_sig_~nale_ _aÙa .:;~ngi_u_ng~n~-~ ~ ~
~~ Supponiamo uguale ad .Q. ~~he_zza comune delle due aste , jLe
reazioni, data la natura del 'IJ incolo ( ~ui A e c ___s ~ gQ!IlP.OX:.t~~
me due punti fissi) \, possono ~vere qualun-que direzione nel pi~no __ __ABC :\
_ _ _ _ _ _ _ _ _ __ J - ·- - -- - - - -- -- - - -- -- ---
Il sistema è pertanto in posizione di equilibrio e le reazioni si de-
terminano facilmente per via grafica, come si può riconoscere. Ci pro-
poniamo di determinarne una, ad es., quella che si esplica in c, me-
di ante il procedimento sopra esposto.
Pensiamo, pertanto, come inesistente il vincolo iJl.___J;;__e alla fo~
za attiv a \f'1aggi_~g~~ -i~n ~-~~~ione- - ~~ che .. si - ~-~pl~-~~--i!:~~-~~~ si~~-~

1' angolo BAC. Riferiamo il sistema agli assi, _2'~!.-~ome___ i._n_ fj..gur~ e
ad un asse z tale da completare la solita terna trirettangola levogi-
;;:-ITSìstema e I "CITcuT~sopra·· è··e::cò·
~he . si·--~tti ~;;--'d.;;:"11-.--;;-;~-- ; -t.~~

276
cerniere sopprimendo il vincolo in c. E' spu~ ~ament~-v~~tua}e_ di ~_f.'~

incompatibile con il v~ncolo in -- ~- -- ~!: e una . qµa,_lu.J:.lg_l,1~ _rot:g.~ione____in-
finitesima di ampiezza 08 intorno a z (il cui versore al solito in

-- - - -- -- -·- ----
dichiamo con ~3 ) • In c9;r:rispondenza M e C subiscono gli spostamen-
' ·-- - -
ti virtuali (VI_I I, 4 7) , \ o ~~j le cui espressio_ni __ !3~_() t t:en'.'!~ ~~- _?a~la
.iYJll.,_A]J_\. ~~plice_~~l}te
,,..--,-identiUcan.do . __ § ___c_qn . ._.oJJ.~. 3 ...... n.. ..ç Q.!1 ..._A_,.. _P_ con
Mo con e e ponendo ~ = O. Si ha, così,
(64) oc 08 ~ 3 /\ AC .
Pertanto la (63) si riduce a
(65) 0 8 (E 3 /\ AM X !: + ~3 /\ AC X il o .
Se invece si fa subire all'asta BC una rotazione di ampiezza in

finitesima o~ intorno alla parallela a z per B si ha un altro
spostamento virtuale di C' incompatibile con il vincolo in C di c.
In corrispondenza M e C subiscono gli spostamenti
(66) oM 0~ ~ 3 /\ BM I oC 6~ ~ 3 /\ BC I
e la (63) diviene
(67) 6~ [~ 3 /\ BM X F + f 3 /\ BC X il o.
Tenendo presente che è
AM = -(32 9- cos a , 1
2
9, sena , o)
I
AC - (2 9, cos a , O, O)
(68)
BM =(~ 9-
1
cos a , -2· 9- sena , o) BC - ( 9. c o s a , - ,Q, sen a , O)
da (65), (67) si ricava (supposto F discorde da y ), data la arbitra

rietà degli infinitesimi ( :SSj / 6f,
(69)
o I
da cui si deduce

277
F 3
(70) - cotga · 4 , <l>y 4 F •

278
CAPITOLO XVI
APPLICAZIONE DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

r\ -
\'.:> J
/ ,.---\
(__ !,)- EQUILIBRIO .D I UN SIST~MA ~LONOMO RIF~RIT.O ~~E ~.°sOR~IJ#E ~AGRAN.GIANE
Come prima applicazione del principi"'o ·der·.favori virtuali mostre-
--__,--- ----·--- --· -· ·-·-·- ------- --
----·~
remo come si deducono le condizi'?_1:!_. ~i_-~c:r112"-12-ÈE.J:.~-~~!___c_as()__ ~ i u ~is ~5:_

ma olonomo (p ~~~~-~:1:_~_:-:___:>_ ':_~-~tinuo) J a v ~ n_c_c:>}:-_i_ ~~ssi ~ __lisci, ad N gra
di di libertà, riferito ad N pa::-am~ ! ri ~~grangiani q 1 , q 2 , ••• , %__
(VIII, n. 3).
Non escludiamo, come caso di interesse concreto, l'esistenza di
qualche vincolo unilat~~}e] s~;~ni~o ,-pe~-;,- ~~~--;_~~-~-l ~~- dei ~-~~a-
metri lagrangiani sia fatta in modo tale che la traduzione analitica
dei vinco~ilat(;!_!:_~i consista in disuguagli~nze a _s}ll:__~ soggette
di~~ttam~nte ·#cun1 t~ ® ' ® ' ... ,
(%)· _!!! altri ,termini. supeonia
-mo che i vincoli unila t era li__ sl,__j;;_r _gdµcano nelle disug_uaglianze
( 1)
essendo
(2)
___ ______
1 < N'
' <
.......
NÌ..\
Ciò è generalmente possibile, come _ ~c::ad~-~~__ _e_:;__:_ ~nel___:_~s ~~:__u na

~a vincolata a non attraversare un dato piano fisso (VIII, n .
4).
Naturalmente, in assenza di~o_lLuni-la-t-er-aliJ_e_ JlL_~~) _ .~
v~o prese in considerazione e le q1 ~- q2 , ••• ~-rimangono abitra =:_i ~ .

Con le notazioni del n . 7 del Cap. XII il lavoro virtuale è espre~
'<:)_\____ _____ .. ---·--·-- -- ---------------
----- ---·--·-------------~
so da (XII, 54) :. l~ ,.
In base al principio dei lavori virtuali deve risultare in ogni p~
sizione di equilibrio, [ }
\ __ ____ - - - - - - - - - - - - - -- - - --- -·
t \
(3) ~:o~
XU , 51 h=1
per ogni spostamento virtuale a partire dalla posizione P* .

Se P * è posizione ordinaria i vincoli unilater~li non impongono
- - - -- -- -·- ---------·---------··-- - - ·---------- - ... .. ·· -T · - · - - -
restrizioni ag:.JJ:_~~~_:_nt_~ -~~r.-~_ua ~- ~~-=-~_' z:·.- -·~L- ~--~e .
arbitrarie (come avviene n~-~ c_~s_o~i _s()l_i ~ incoli bilateralildJ~
_
son_c:_ _!~~~e f5ìh·/_
/ Da ( 3) segue alloraJ

279
(4) L !"\. \ - o I
, ... ç -~~-~---- _')
Infatti, se una delle Qh fosse diversa da zero,\ la (1.L ___11on~re.!?_ __

--- ---- __
_____ , .. ___ .. - ··- . . . ··:-· ~- -~------ -: ~·- · ....... -·--· - --~--- -·· ·· -
.
be soddisfatta 'da -u:n· -quaTiinque ·spostamento vi:rtua·J:e-;- se; ad - eS•;- è \'

~l --0.- ba-st.;_ - ~-~-~~;~;- ~~li~ - t~tte l~ ~ oqh~-- tr~~~e l~ . oq 1 pe~chè la
-- - -- - - - ---· ------·- ··-·-- ---- --·--· · I
(3) non sia verificata (come uguaglianza, come in questo caso deve es-
.. ---- - - . -·
-·------ ~ . ...... - ·.:.·-· - -~-- ;::;.-;-;-,";;,~
sere). ----~
-~:::~:::· . Se invece Ì~~\ è __posizione di confine alcune o tutte le (1) risul:-

-------- --- -----=-::~
tano verificate- ~e le corrispondenti variazioni oqh
-----·--·- - ----------- ··- ------
n?:i _ possono essere arbi t:r_~~:i,_e_ ~ Pertant~'-- ~~ supponga ~ he _E.__eE__~_:1~E.__o_r~:1:!_
no Ordiname.ii.ia:..1l.eìi_e rg;;r ;
l._..__
o o •21-.% ~ ___
- --
e __ per Un int~~-9__ _!'I__'.'._>__~ I '-· _Si abbia
\·
___o_ _ -·.
.. . _
=___"N._____=
(5) .-~
\ _a.._
·_·'.'._· __-=_ ~-_t:l
N d_ · ·
_______ _ a_ ./
A causa di (1) dovrà essere
(6) ~ i o~~ ? o , ... ) .s% >,- o ,

L
con
(7)
Le quantità oq1, oq2, . -~~·-i\ rilU~_:1~~~e~~~~-1:_:_~:_i~\

In
tal caso la (3) equivale all~insieme - d1 ng11aglianze e di$uguag1ìanze
(8)
,_
-.----~
I:1_fatti, si supp9ng~_<::_h~2§ :r;__u1:1 c:e;rto ~ _Fi < N" \__
li__ sia ~Qh t O.
Assumendo nulle tutte le '5 % _éi_~ =c:__c:_~:_~_o_:ie__<:l_':.~-~-~ ~, ?-~li~~ la (3) diviene
% ~ -~~J e non può essere soddisfatta _ P.:!:_ ::i~c:_~~.:1~1:~--~-==E:~~~ - ~~---~':!h-
che . è __del tutto arbitrari5. Perta:i_t:_°._ __le _ Qh_ -- ~o~ _ . 11. . <. "!" H_Hd§!yQno ..§.?~;:~-
tutte nulle ~ Se invece si suppone che per un certo h = h' >,- N" sia
Q~~---: - o ,-b~~t~ -~-~ ~iie~e . n~),l~ t~tt~~e~ :S <h ~- ad eccezione della ' oqh ~
che dovrà-K..isult~_e_p_o_siti:v:a_\ (non essendo nulla) a causa della (6), per
- \ ·-·--·- --. - - - - - - - - · · ·--·--. ·---
~~ prim~e:_~~-~? _di __ (3) \ divenga ) Ò~-;6qh~_:o\ , ~~- __:oi:tras~_':_ _ <::_:'~__la
(3) medesima. D~o___i:__~~rt_~!°-'-· ~-~ss_i~~ere l _e :~(8 ~~:_al'l?r_~s_en~~mo l\
la co ndi z ion e nece ss aria e suffic i ente per ~uilibr i o del sist e ma in
U.!2E.__Eos i z i one d i co n f i ne. ~
~-
In base a (XII, 50, 53) si ha, esplicitamente, (
(9) (h 1, 2 I ••• , N)

280
nel caso di un sistema particel;I,_g_re-.e

-- -- ___.... ----- --------- ·-·
( 10)
f X~-+ y
e ( aqh
ax ay
~- + z ~- ) dC
aqh
az
aqh
I (h 1 I 2I •• • , N)
nel caso di un sistema continuo.

E' chiaro il significato dei simboli nelle (9) , (10), quando si
tenga conto anche di (VIII, 10). \~4-
Se la solleci tazion~-__è_~~~~~-ie Qh sono legate al poten-
--.,~ - .... - - ~ · - ·_: ~
ziale U dalla (XII, 64) e-Te""\"4)-si traducono nelle
( 11 ) (h 1, 2, ••• , N)
Si ritrova cosL__l}.gJ,___cas_o ___di. v:incolL_bilaterali., .la condizione _di

------
stazionarietà del potenziale come condizione caratteristica delle posi
zioni di equilibrio (XV~1~\ ·- ---·----=
~---- - .. -- -·· .. -·
2 ) -- PRINCIPIO DI TORRICELLI
Sia C un qualunque sistema a vincoli lisci e soggetto alle uni-
- - ------------------
che forze attive costituite dai pesi dei singoli
Supposto l'asse delle _z_
~oi
_()~ n !<:__to come la verticale disce_11çl._ente, _ si_a

pun~~- . o elementi.
~ 1-a___ç_g_gr~~=~~:~:::'.ç~,J~~ 1._ È~!--~ ~en tF_o_ ~ -~ -~ _€:_'__

__L.'..e.nergia potenziare-· aT C -·e (XII, 72)
L!e,--1J~1
( 1 2) li - mg z G+ cost.
se con m si denota la massa totale.

Basta applicare la (XV, 49) (ove li si identifica con ll e , es-
sendo li i = O) per deèurre, in base a (12), come condizione caratteri-
stica delle posizioni di equilibrio di un sistema pesante
( 1 3)
' I!
..------
·-
./
La (13), dato l'orientamento dell'asse delle z, mostra che i _l .ba

ricentro di un sistema pesante a vincoli invariabili e lisci non può
- - - - - ------------- ..... -
subire _a?J:?as_:~e!:'._tq_pgr_effetto di. un qualunque spostameDt_q__yi. r _t_l!<:i l _e:_
a partire dalla posizione di equilibrio.
-· ---- ... --------- -- ---- - - -·-
Si ha così i l prin cipi o di To r ri ce ili :_ le-IL~ di equ il ib r io
di u n s istema pe s an te ~ oqq e tt o g 1i.J-. JJ&.w--ii..s.a.L.._sono car at ter iz z a te d a l
---
--- ----------

281
)
I
fatto che il baricentro non è suscetti bile di abba ss ament0..12.§..E._...f!..f.f.etto
di un qua limque spos tame~-to virtuak.~..IUU!. t.i..r..e~da.....e.s.se._\
Ad es . , nel caso di un punto materiale pesante vincolato a stare
nella regione interna ad una sfera fissa e priva di attrito o al più
sulla faccia interna della superficie sferica, l'unica posizione di e-
quilibrio è la più bassa tra quelle consentite dal vincolo . Se il pun-
to e rnvece·-~lato--;-~o;. penetra;~ -n-ell~ - ~-~~ione interna, unica po-
·- - - ·- -- ·- ----
~- ~~---- - ~----
~~çli.___e~.u.i 1 j brj o è --~"'Q"alta tra le posizio_Eli di confine conse~

ti te.
Se invece _i l_ punto è vincolato a stare sulla superficie sferica
(vincolo bilaterale), ~~:t:t:_~_ ::_ ?_ue __ J:~__p_o~~.zio_n_~ _ .~_i __::t.i_~_. so~~-~ .~~.n~ _I>Osi-
zioni di equilibrio ma quella più alta è di equilibrio instabi le , l'a~
tra stabile . Infatti in ognuna delle due posizioni si ha la staziona-
rietà dell'energia p_~_t§! n_Zi!'l,le di ~ravi tà ma TI ha un massimo ---effetti-
----
vo in alto, un minimo effettivo in ba~$~Q...J
Nel caso di un corpo rigido pesante con un punto fisso, O, distin

to dal baricentro, dal principio di Torricelli segue subito che sonop2
sizioni di equilibrio unicamente le posizioni tali che il baricentrc
A"=-"""--"'=-""""""--"':0...---=="'---"""'-::~~ - -- ----- \.""7:~~~--.:..:.; ~ .. ·--,~.:.:..:::.:.:.:---.
a partenga alla verticale condotta per O
invece se il corpo e -~~.:_~_<3._~o lung~ un .':_sse le ~~~-~:'.~o~i di equil1:_
brio sono tutte e sole quelle per cui il baricentro appartiene al pia-
no verticale condotto per l'asse.
Tutto ciò corrisponde ali 1 I ntuizione più immediata.
Nel caso di un Continuo deformabile pesante il principio di Torri
-
celli sussiste quando e solo quando la natura fisica del Continuo sia
- - " . .. - . . - -· -- ·- ···-· - _.... ··-·
tale che le forze ·:;:;:t~r~-~---:~ompia;.;-ò -- iavoro virt~a~e _i:uno pe.r _g9n_:i, su_a
deformazione, come accade, ad es., nel caso di un liquido perfetto (Cap.
-- - ---- - - ------ - -·---·--- -- ... - ·--- -·-
XX III).
3 - SISTEMI A LEGAMI COMPLETI
Di particolare semplicità si presenta l'applicazione del principio

dei lavori virtuali al problema dell'equilibrio dei sistemi a legami
completi (VIII, n. 3) con vincoli lisci. Supponiamo che un sistema a l e
garni completi sia soggetto a n forze f1, f 2 1 ••• I n , applicate nei
punti P1, P 2 , ... , Pn.
Il principio dei lavori virtuali ~orta all'equazione caratteristi
ca delle posizioni di equilibrio
n
( 14) E F·
-l
X lì P l. o '
i=1

282
ove gli spostamenti virtuali 6 P1, 6 P2, ... 6 Pn possono e sprimersi prQ
porzionalmente alla variazione infinitesima arbitraria di un unico p a r~
metro. Dalla (14) ,sopprimendo

.. tale fattore infinitesimo comune a tutt i
i termini,si ricava l'equazione che determina le posizioni d i equili-
brio.
Particolarmente importante si presenta il caso che le forze che i n
teressa considerare siano solo due [n = 2], come avviene d i solito per
le macchine sempli c i (leva, vite, ecc.).
In tale eventualità, dette 62 1 , 62 2 le componenti d i 6P 1 , 6P 2
secondo f 1 , f 2 , da (14) si ricava
(1 5) o .
Da (15) si deduce
( 1 6)
L'inversa proporzionalità dei moduli delle forze ai cammini per-

corsi dai loro punti di applicazione per effetto di uno spostamento v i~
tuale del sistema a partire da una posizione di equilibri o s i traduce

nella cosiddetta regola d ' oro : cid ch e si guadagna in f o rz a si p e r de in
cammino .
Applicheremo quanto sopra a vari tipi semplici di sistemi a lega-

mi completi.
a) Leva - Si tratta di un'asta rigida (che supporremo ad asse re!
tilineo) , girevole in un piano
~ n senza attrito intorno ad un
punto fisso O (fulcro) (Fig. 1) .
Supponiamo per semplicità orto-
gonali all'asse dell'asta, in n ,
f1, f 2 , quantunque nessuna dif-
ficoltà ci sia a trattare il ca
o
so generale. Detti b1 , b2 le
lunghezze dei segmenti OP 1 , OP 2
(bracci della leva) la (16) si
traduce, evidentemente, in
Fig. 1

283
(17)
che esprime la condizione di equilibrio, insieme al fatto che I 11 Iz

siano una levogira, l'altra destrogira rispetto alla normale per O a
n , orientata in verso arbitrario.
b) Torchio a vite - Si tratta di una vite inserita nella rispett~
va madrevite. La vite porta, nell'~
stremità, A, un braccio di lunghez-

za b al quale, nell'estremo libe-
ro, è applicata una p ot enza Ii (Fig.
2). La resistenza è la fo rza, I 2 , ~
splicata da un corpo premuto, posto
sotto la faccia terminale, B. Gli
spostamenti virtuali dell'insieme
vite-braccio sono spostamenti infi-
nitesimi elicoidali il cui asse coin
cide con l'asse del cil i nd ro su cui
sta la filettatura dell a v ite. Se s
e 66u sono la traslazione e il vet
tore rotazione d el generic o sposta-
Fig. 2 mento elicoidale della v ite, detto
h il suo passo (distanza tra due successive intersezioni d ella filet-
1
tatura con la medesima generatrice del cilindro sostegno) , si ha evi-
dentemente
s h
( 18 )
68 2n
Supposto che fi sia ortogonale al piano degli assi d ella v ite e

del braccio, si ha
( 1 9) boe , I Hz I s .
In base a (18), (19), la (16) diviene
(2 0 )
da cui si ricava
2nbF 1
( 21) F -h-
2

284
che dà la forza totale esercitata dalla vite sull'oggetto premuto (rìt~
nendo, naturalmente, trascurabile di fronte ad F2 il peso della vite).

285
J' _; ·- '
CAPITOLO XVII r\ /
/
1
L )
SULL'EQUILIBRIO DEL PUNTO VINCOLATO
- EQUILIBRIO DI UN PUNTO TRATTENUTO DA UNA SUPERFICIE
Sia P un punto soggetto alla forza attiva F di componenti X,

Y, Z e vincolato a stare sulla superficie di equazione
(1 ) f(x, y, z) o .
Com'è ben noto ~V, n. 2], sono posizioni di equilibrio per P tut
te e sole quelle in cui il vincolo può esplicare una reazione vincolare
! 1 soddisfacente all'equazione
(2) F + i = O .
Se il vincolo è liscio, come supporremo,la i risulta ortogonale

alla superficie vincolante. Detto ~ il versore della normale [comun-
que orientata] alla superficie, si ha, cioè
(3)
E' ben noto che i coseni direttori di ~ sono rispetti v amente
(4) '3.1 lf. lf.

R ax R ay ' R az '
con
(5) R
Posto
(6) À i
R I
da (2), per proiezione sugli assi si ottiene, in base a (3), (4), (6),
(7) Q Q z + À lf. o .
I I
az
Le (7) associate alla (1) costituiscono le espressioni che deter-

286
minano le coordinate delle eventuali posizioni di equilibrio e il valQ

re del moltiplicatore À • La conoscenza di À determina, in base a
(5), (6), la reazione vincolare, ma ove questa non interessi, nelle (7)
può effettuarsi l'eliminazione di À, ottenendosi,
(8) o I o .
Le (8) vanno associate alle (1). E' bene osservare che esse si so
no ottenute per l'implicita ammissione che sia ~~O.
az
Pertanto, eventuali posizioni di equilibrio che annullano la li.
az
non rientrano in quelle fornite dalle (8). Esse sono invece fornite dal
sistema
af a1"
(9) z o I X -
ay - y
ax o I
che, al solito, va associato alla (1), nè è da temersi che la (9, 2)

perda di significato, dato che intendendo riferirsi a superficie dotate
di un piano tangente, dovremo escludere l'annullarsi sumultaneo delle
tre derivate parziali della f (x, y, z).
2 - EQUILIBRIO DI UN PUNTO VINCOLATO A STARE SU UNA CURVA FISSA E LISCIA

Siano
(10) : 1 (x, y, z) 0 f f 2 (x, y, z) o
le equazioni del vincolo (VIII, 2).

Detta ! la reazione del vincolo, valgono le (2), (3), pur d'in-
tendere ora con n il versore di una qualunque direzione ortogonale al
la curva in P.
I coseni direttori di n sono, com'è ben noto, combinazioni linea
ri delle derivate parziali delle f 1 (X; y; z), f 2 (x, y , z). Lo stesso
accadrà di conseguenza delle componenti della -~ , essendo la reazione
vincolare ortogonale alla curva di equazioni (10). Si avrà, cioè,

287
afi af2
<P x Àl
,.. Àz
ax ax
ati atz
ay + Àz
( 11 ) <Py Àl ay
ali ~fz
<Pz Àl a z + Àz a-z
ove Àl t Àz sono deg li incog ni ti mo l tip li cat ori .

Ne segu e , per pro i ezione della (2) sugl i assi,
afi af2
X + À1 ax + Àz ax
o I
ati afz
( 12) y + À1
ay + Àz ay
o I
afi a[z
z + À1 a z + Àz az
o
Le (12) associate al l e ( 10) costi t uiscono cinque equazioni atte a

dete r minare le coordinate de l le eventu ali pos i zion i di equilibrio e i
valori dei mo l tiplicatori À1 , Àz . Le (11) forn i scono success i vamente
le componenti de lla reazione v i ncolare.
Come nel caso precedente , nelle (12) può effettuarsi l ' e l imi na zi2
ne dei moltiplicator i ma per brevità rinunc i amo ad indicarne la via che
de l res t o è evidente.
3 - UN ESEM PIO DI E QUILIBRIO RELATIVO

A titolo di app l icazione d i guanto si è detto n ei nn . 4, 8 del Cap.
XV consideriamo un punt o pesan te , P, li beramente poggiato su un piano
orizzontale , rr, girevole uni -
z forme mente i n torno ad un a s se
fisso verticale e proponiamoci
la determinazione delle posizi2
o",----___,v,,..-;-
.. n i su rr in cui P p u ò stare
fermo rispetto ad assi so lida l i
1 1 "",
I
I
I
I
)
p
a rr . Assu n to l' asse di rotazio
n e come asse de l le
to v erso l' alto) e
no x, y , s i a ~
z
rr
(or i ent~
come
la veloc i tà
pi~
Fi g. 1 ango l a r e di rr . Ci r i feriamo al

288
la Fig. 1. Nel problema posto la (XV, 10) si traduce in
(1 3) m_g + m w2 OP + _t o .
Proiettando sull'asse z la (13) si deduce
(14 ) cp z mg > O •
Inoltre, sulla (13) si constata che il componente tangenziale, A,

di i è
( 15) A= mw 2\ oP \
In base a (XV, 23) si conclude - osservando che la (14) corrispog

de alla (XV, 24) - che in condizioni di quiete deve essere [vedi (14),
(15) l
(16)
ov e fs è il coefficiente di attrito statico.

Sono, dunque, posizioni di equilibrio relativo tutte e solo que l-
le appartenenti al cerchio di centro O e raggio uguale a fs 4- .
(ù
Si riconosce che in assenza di attrito [f s = O] l'unica posizione
di equilibrio è O.
4 - UN SECONDO ESEMPIO DI EQUILIBRIO RELATIVO
Termineremo questo capitolo con un semplicissimo esempio di probl~
ma di equilibrio relativo di tipo d!

verso dal precedente, in quanto può
risolversi, a differenza di quello,
X mediante l'uso delle condizioni di sta
zionarietà del potenziale espresse da
(XVI, 11). Si consideri, precisamen-
te, un punto materiale P di massa
m v incolato a stare senza attrito su
p
o~----- una retta, r , la quale ruota uniforme
1
I mente con velocità angolare (ù at-
I - T
zl torno alla verticale passante per un
t punto o di r (Fig. 2). Su p ag!
sce la forza elastica di centro o e
Fig. 2

289
costante elastica c > o. Si intende, cioè, che sia F = cPO. Il vin

colo è liscio. Si vogliono determinare le eventuali posizioni di equi-
librio. Basterà, a tal fine, supporre ferma la retta r e tener conto
delle forze di trascinamento (XV, n. 4). Cominciamo con l'osservare che
le forze attive (comprese in esse quelle di trascinamento) sono conser-
vative . Si assuma la verticale discendente per O come asse delle z e
come asse delle x l'orizzontale per O orientata in modo che il qua-
drante dei semiassi posi ti vi x, z contenga la semiretta r che trovasi
al di sotto di O (che,naturalmente,si suppone non verticale e formante
l'angolo e con il semiasse positivo delle z). Detta Q la proiezi~
ne di P su z , le forze attive sono mg e cPO mentre quella di tr~
scinamento è (III, 49) espressa da mw ~QP. Trattasi, pertanto, di forze

conservative il cui potenziale U è globalmente espresso (a meno di una
inessenziale costante) da
fQPf 2
(17) u mgz + mw~ ~-
2~ - %foPf 2 .
Il punto P, vincolato a stare su r, costituisce, evidentemente,

un sistema olonomo a un grado di libertà che si può rappresentare me-
diante l'unica coordinata lagrangiana q = ± [OP[, con q > O se P
è al di sotto di O, negativa nel caso opposto. Risultando z = q cos e ,
QP = q sen e ~ 1 , la (17) cliviene
2
mw_ c
(18) u mgq cos e + ~ q 2 sen 2 e - 2
2 q .
In base a (XVI, 11), le eventuali posizioni di equilibrio di P

sono caratterizzate dall'uguaglianza
( 19)
au mg cose + (mw~ sen 2e - c)q o .
aq
La (19) mostra che in generale (cioè per e generico) si ha una

sola posizione di equilibrio espressa da
mg cos e
(20) q q*
c - mw2 sen 2e
T
Tale posizione corrisponde a P al di sotto o al sopra di O a

seconda che la quantità c - mw~ sen 2 e sia positiva o negati va . Se ec
cezionalmente essa risultasse nulla, la (19) mostra che n o n esistono

290
posizione di equilibrio tranne che la retta r non sia orizzontale.In

tal caso qualunque posizione è di equilibrio se risulta e - mw 2= O o,
T
altrimenti, lo è solo il punto o.
Da (19) segue
( 2'\;) mw2 sen 2 e - e .

T
Supposto diverso da zero il secondo membro di (2~), si riconosce

che U in q* ha un minimo o un massimo a seconda che esso sia positl
vo o negativo. In base al teorema di Dirichlet (Cap. XV, n. 14), sico!!:
elude che se la posizione di equilibrio è al di sotto di O essa è di
equilibrio stabile, se al di sopra di equilibrio instabile.
Nel caso, poi, che sia e = ~ e mwi - e= O , qualunque posizi~
ne è di equilibrio, ma di equilibrio indifferente.
Volendo determinare la reazione ~ del vincolo è sufficiente e-
sprimere la condizione di equilibrio relativo (XV, 10). Si ha, precis~
mente,
(22) cOP + mwiPQ - m~ .
La ~ è contenuta nel piano Oxz ed è ortogonale alla r . Perta!!:

to il suo modulo si trova subito proiettando la (22) sulla normale alla
r in tale piano. Rinunciamo, per brevità, a farlo. Se, invece, si imp~
ne l'annullamento della componente secondo la retta 1' del secondo

membro di (22), si ritrova, com'era da prevedersi, la condizione di e-
quilibrio (20).

291
CAPITOLO XVIII
Nel n. 6 del Capi~~lo__!~~ bbi~c:__c:i_:i_~.= rvato che le equaz _ioni~ r~!.

nali della Statica [XV, (12), (13) opp. (14)] rappresentano condizioni
~~~i·~ -;; ~;;~~-~fn\t<[t:;·~=-~~i i i ~i·e~ù. per~~~!:.~~1:_::!_?_ -~!- ~z:i __s i~
sterna materiaJ.e ,.
~--
-----Farernoc:i ra-vedere che esse, debitame nte interpretate, rappresent~
no condizioni anche sufficienti di equilib rio nel caso di un sistemari
- -- - -·--- - - -··-··-·· --·-····· ·-··--· ·· · ·· .. .. - ··- . .-
gido.
~
Distingueremo a tal fine due casi:

sistema rigido f'~i~~~=s~~.?...i:!.~~~-!!.i:z_qqii) dimostreremo: condizio -
a)
ne nece2arj;a _.§.___11_zlj_ficf._@!1:.É.f3__ _g.ff..i_ng]J~__]l-_r!<!... J2..0J!. .i .?f._q_n_?. , P_*, si_a_ di e_q_1'li Zi -
br:_~ ___P e !'_ ...!:!.1!__~i~-t~ma . r _i_gi d,c;
libero è che Ze l~!.'..~~-~-s-~_e_:__ne_ CJ.__t_~~1'....~ ~.J:,;,.
tate per valori nuiti deite velocità , s e da quE)t;t~. q_~pendono , soddisfi_
.. - .:.~ -
no ~n P* aZZe equaz~oni
- \ -
(1 )
\·' I
~ ~ e, a
)
"' 0 , . ,
I. ·o-v--e·· ~
~ e' a ) , f'.!5" e' a)] i· ndi· cano evidentemente risultante e momento risul
--::---- --::---,,.o------- - - -- - -----------·
tante rispe~1:!..<?-."!~ -~-I!.. .E.()J..Q..._ Jl ._del!~. for~!L est_~IJ._ELJl..t.t_iy~-·
La necessità della condizione (1) è già stata constatata nel n . 6
d el Capitolo XV . P·er d imostrare la sufficienza indichiamo con oQ e B
la \trasZ a zion!!Je lefJ.! otazioniJ nel generico spostamento v irtuale del si
sterna e .
8i2h -5-~g_u_~--~J:i.H~
.. \
(2)
\ · '" .• L
. ,..
... .. -~ ' '-...,.... e \i· \ ' (_:: : ..,: ì
che dimostra l'annullarsi del lavoro virtuale delle forze esterne atti '
- -------------·---·" --·----·--· -- - --- ------ - - -- -- -- - - ---
v e per ogni spostamento v irtuale a parti_;-~ _S!._a_p~l
- - ----- ·- --·-- -·--·
Ma tale lavoro s_~ -~~:n_ti ~~ ca C()f1 __.i}___ l_a_:'~:rr_<;> ___':~ r_j::i:._a1-~ ..:1~-~-1-~ - -~ n_t:e~ a 1
s o llecitazion ~ attiva dato che le forze interne fanno lav oro nullo per;
ogni spostamento _i:~r;r~a-~~-r~ài-ca;a~- pe~ta;;t-;;-~on-·8i"C-a.r-ii -ì.;;~;;~ -~ ì!:

tuale di tutte le forze attive (interne ed esterne), da (2 ) s eg ue
(3) ) ti L (a) = O
----··--·-· . .,
292
per ogni spostamento _ v ~~~u:~EJ Tenendo conto che il v incolo d i ri g i d i-

tà è un vincolo bilaterale e liscio [XV, n. 11, c) ] , la (3) mostra che
è soddisfatta la condizione richiesta dal principio dei lav ori virtua-
. - -·- ·----·· ·-··------ -
li (XV, 45) nel caso di spostamenti reversibili il che d imostra la suf
- - -- - --- -·-·-·--· · - ·- ·- -- ----- -~ -
ficienza delle (1) per l'equilibrio di C.
- b)- ;ist ema · 2?{gido soggetto a vincoli esterni li s ci ; dimostreremo:
---- - -~- ·--·-·--- -----.- -----.
condizione necessaria e sufficiente affinchè una pos i z ione , P * , si a d ·i
equilibrio per un sistema rigi do s ogg e tto a vincoli l is ci è che Za s ol
lecitazione esterna attiva , valuta t a p er valori null i del le velo cit d ,
abbia risultante _e momerito risul t ante oppo_s_ti __D; que Jli __di __al"!!!.!3:<?.....!':. '.l o
d ei siste mi d i r e azio ni vincolari d i
·-- - -- ----- · - ---~-- -- - - - - - --- -- - -- ---·· . -
In altri termini de v e essere
- ~ - - --- - - -
R(e,a) + B.(e,v) 0 ,
(4)
(e,a) + M(e,v)
-MQ - Q 0 ,
v-i -
n e-o --------
Zi s e ;·, :;·- · -- c------
c.e-:::.ç
-·
i _ài... es_p. l.i care_.
Per d i mostrare la su fficienza della condizione [per la necessità
ved i (XV , n. 6)]supponi illTIO lisci i vincoli e moltiplichiamo scalarmen
- - - --------·- --------- - --- ·- - . - - --
t e~_JéJ.. (4,1) per éì lì , la i~..L _2) _ per_ - ~ e sommiamo. Tenuto conto che, c~
me nel caso a), il lavoro della sollecitazione totale (interna ed e-
ste rna) si identifica con quello delle forze esterne, s i ottiene, in ba
se a {(Xr.L::6DJ1
(5)· , I '
\.__ )
,,.,,..
Da (5), tenuta presente la (XV, 31), si deduce
e:---c: l_~ )
·- ( iù - -~-----
. ,.f , L
(6) u , o___ ~ __\
'--------·
per ogni spostamento virtuale di C a partire da P• .

La (6) si identifica con la condizione richiesta dal principio d e i
lavori virtuali (XV, 41) e porta quindi alla sufficienza delle (4) per
l'equilibrio di C, nel caso di vincoli lisci.
OS S ERVA ZI ONE I - La condizione di equilibrio del caso b) , sintetizzata

dalle (4), si ritiene sufficiente (oltrechè necessaria) anche nel caso
di vincoli scabri.

293
OSSERVAZIONE II - E' evidente, in base alle condizioni di equilibrio a),

b) e all' Osservazione I che se P • in corrispondenza ad una data soll~
citazione attiv~'._ è -~osizione di . e~~i~_ibr_~~--P~~-- .. c·_: -_t;;;.·1~-~s~a -yim~

ne se si sostituisce o si aggi-Ù-nge .. a . Ea un sistema di forze applica-
-~-=-~-~- ~u-~~-~ _d~ - _~
con risultante e momento risultante _ nullo .i,, In parti
colare sulle forze di Ea si possono eseguire le operazioni elementa-
ri e di trasporto senza che C cessi di essere posizione di eguili-
brio.
OSSERVAZIONE III - In base a guanto ~---9-~J~tq _pr_~cede_ntemente, per assi-

c~i s~~~st_~1'.1~ ...r::t'il"_~do, e, è i°ii- posiziori.e' di equilibrio sotto ·una
data sollecitazione attiva La basta analizzare il comportamento dei
v~z:.~?.ti___e _car.atterizzare i sistemi di reazion;i. che essi sono capaci di
~!-=>l!-.<=:~~-~ · Si tratterà quindi di vedere se La è riducibile all'oppo-
5.:t()_~ .:i.:..~.-@J:..- ~. :i_§_t_s;mL.di reazioni di cui i vincoli son.o capaci ·1
Per precisare in tal senso la condizione di equilibrio di un siste
ma rigido vincolato, ~-:~~~-~amo .. con l'insieme di tutti_ ~ _s~E>_!:e!11i TJJ
di reazioni vincolari di cui sono capaci i vincoli e con I* l'insie-
- - -------- ··--- · -· ----~-- .... ··-··· · ·-·- .. . -·· .. ... - .. .. .. ·- · .. . - ·-.
me di .-t~t._ti . J . S:i,.$.:t_~m L cg_ f_()~Z-~ __ a,pp).:j,cat~ in punti

-~----·--··- . . .
di C e aventi come rl
.. .. -- · · . . .. .. . -
sultanti ___E:!__ ~om~[l_ti risultanti g:li opposti dei risultanti e momenti ri
-- --·-- .--·- ·------ ---------- -- ·- - . - - - ... -· ···- .. ... . ···----··· -- - -- - -- - ----- - --·- . --
- -
sultanti !-e~ _:: a_:_i sistemi di reazioni vincolari contenuti in I . \
--. - La--condizione di equilibrio si può enunciare nei termini seguenti:
.- I
2 - SISTEMA RIGIDO CON UN PUNTO FISSO
- --·-·-·---·--- -- --
Considereremo, in questo numero e nei quattro seg~enti, casi sem-
plici di corpi rigidi vincolati senza attrit9 e ne c~rcheremo le co_rldl
z ~g n ,i di _ eguJ,J, ibrio.
Esse possono ottenersi come inunediata conseguenza della\Osservazi o
ne n.L) del numero precedente ma per i_):=>_ri~i ___~_r_: de~--__<:_~i::~~=--·'?":_5._i__ C:_!::e c_o~ __
~~ d ~r:_e!emo preferianw ottenerle come _diretta conseguenza del principio
dei lavori virtuali; onde illustrare ancora il modo di applicare questo

_importante principio. (
_,Sia e un sol_~~o_ _::_~-~~~-() __:;~D2~;,-t ,'7..;5.g. __si:i:iza __atj::t:i_~()_ -~o_f1_ i.:_n _p~nto fis
~. so~~e~~o__ ad i: na -~=_::~a __ so_llecitazione _! ~_t_=_r_n_a _attiv_a, L a . Il la
varo virtuale di tale sollecitazione, essendo n fisso, è espresso
(XII, 60) da

2<;)4
- ----.,..
(7)
M(e,a)' _)
- Q '
con B vettore infin~ te~irno _ ar~itrar_~.9.--~(!---!:!f;'a~ __l!JOffi_~I'l_to_ ~dj,_ L:a- ri-

s?e~1:~-~? - ~L~] Data la rigidità di Ì _ c: \oL e ~-a \ -~i identifica -;;;-;;- 67 a)
~_R:j-_n? ipi_~~~1::.'.<?E~--~-~r:_t.\l_al_:i ~spr~s_so _da, _ (x;y ,__4?) s i_!::i::~ duc~ ~ --~ìa _
ta 1' arbitrarietà di _!?_, _i:i:_l!_~gu!~_li_~n_:~ \I
La (8) si legge: condizione necessaria e suffic ie nt e pe rchè un

'. corpo rigido v in colato senza attrito con un punto fisso , Q, si trovi
.-- ------ -- -· -- - ·- ----- ··· ··--- .. ~ -·· · ··-- · · -. ·-·-- ·-·---·-· ...... ... . -- .. -- ---·------------ · - -·------ ---·- ___ _____.
i in posizione di equi libri_q_i, _qJJ_§_ fg,_ _;;_o), l._e_c i _t_az_i._one __e _s_t_e_rna atti va ab -
i bi a momento ri §__ii:_] tan !i_ny,_Jl_Q__Li_fi_[2 et to__g,_cl__g,_,_\
La (8) indica che la solleçitazione attiva equivale ad una forza
'~~ii-~~J !B(e,a)l '.i~~i;:~;:i~0~n ;, La (4, 1) fornisce il risultante del-
le reazioni vincolari.
Si riconosce subito, ~- soll~ci_! az~on~__ attiva est_e_:i::n<;!.._ si ridu-

ce ai pesi dei singoli elernen-
---- ------ --------- - -
ti, che la condizione (8) si
e traduce in quella d i apparte-
nenza del baricentro alla ver-
~ t:_~_ca1-~ __ P'.'l_~_::'.~_n!=~ __ pE:r_ _SlJ [in a~
I ~~'
cardo con il principio di Tor-
ricelli (XVI, n. 2)] •
s,
...................~----
, Se invece si considera il
I o caso che
forze Ii, I z
L:a consista in due
applicate nei
I
I punti P1 , Pz (vedi Fig. 1),
I
1r1 la (8) diviene
I
Fig.
(9)
La (9) equivale a: 10) le rette di applicazione delle due forze

----- - - - -- - - ----·- -------- ---·--· ------- --------------·--------- - - --- --
~~QllQ _app~~-=-:1-~!'_e:_ __~~~~ rnedesirno pi<3:~Q.,_:r!J_ _Qassant~~~
2°) i versi di f 1 , I z devono essere uno levogiro, l'altro destrogiro
------------------ ~ ------- ------ ------- ----- ----- - ------ ------·
295
rispetto alla normal~LPe:E .._E___a ___ ~--_c::gmu_ngue orientata; 3°) dette o1 ,

o2 le distanze di r1, rz ~---~-_9 ev~ . ~.5-§-~L~-\
(10)
!E-ciò, so;o_tanzialment~...!...-~()_!l§Ì:§°!:~ - ~- 1 pr~11ci_pi°- ...della

., .-. '. leva (XVI, n .
\
.\
~l
.~ SOLIDO CON UN ASSE FISSO
~E__ _un solido vincolat9__ser:_~~~i;:t.!:_:!:_!::_~ -~'?I.?:_l!!:!...i!.SSe _ U_ ?~o, _. d,

(Fig. 2).
j Q
----
2 ---
---
--
----' --- --
\I
Fig. 2
I~avoro virtuale della so~!~~~ tazi()12~.::_s_!~E-~~ -~-t_1:_~\T~~ -~s_E..r_E!~~o

C!A.-12L!!!.a_ il vettore infinitesimo B è parallelo all'asse d~\ Si ha
quindi, tenuto conto dell'identità di _ @ra·)·=- e _@5.".é7~,---- ~
{:1-1 ) 6L (a)
~~~-~de' a) _'.:l_=i:iota i l momento risult':~_t_e del_~_': . ~'?-~~::_c:_~.t:_~-z~_<:)_~~-~-~~~-::~a

attiva rispett~-,;:·-·m -Ès-s-énd.o· - i3 - ~rbitrario, i l principio dei lavori
virtuali equivale pertanto, a
M(e, a)
(1 2)
d
o
che si legge: condizione necessaria e sufficiente affinchè un c_O_I'.JZQ. . Pi

- - - -- -·- --------------------- -- ...... . ... -
qido vinco lC!._!E...-§..e.JJ?a. _a _t tr.i.to....co.n . u.11 ._as.se._ fi.ss.o , . . d., ___s.i.....:t.riov.i......in- pos.iz i~

296
ne à i equilibrio è che la sollecitazione esterna attiva abbia momento
risultante nullo rispetto a d.
La ]:-fi}_\ mostr~- l;~.i·à.~~-ibi.lità della sollecitazione attiva, Lai a
1
~-----· ·-;:~-... - ·-·-··--·-----·- --------~---- - -- - - -- - ~--~
due f~:i::_~~~.EE__lj~~:t:_e_ -~-:1.. ~U.~___ P_ll_:1ti,__ \n1-,- ~ dell'assej Infatti se si ri-
duce La ad una forza applicata in n 1 ed una coppia, questa, doven-
do avere per la (1·2)--~~-;-~~t~--;~t;;·g-;~~ l~---~ -.(:l'] -·~i--p~Ò--~;~iz--;-~re con d.ue
forze apj'}-_~~.!.=_ ~:1.':.. i~- J.~. ~ ~\ e l'altra in un punto n 2 dell'asse. / ~~sta
allora comporre le due forze ottenut~ -:i,_~ __ _g_L_.l?~i:E~~~ -____E_~_::_~s~lti rido_!
ta a due sole forze applicate in n 1 , n 2 (vedi Fig. 2).
Si riconosce subito che generalmente non è possibile determinare
in modo completo le reazioni vincolari, semplicemente in base alle (4).
---------- ---------- ·-------- - - - - - - -
Ad es., nel caso che l'asse sia fissato in due punti n1 , n2 , dette ~l
12 le reazioni in n 1, n2 , cl> .lxr <f>1y1 • • • , <t> 2 z le loro componenti, X,

Y, Z e Mx , My , Mz le componenti di R(e,a), M(e,a), facendo coinci
- -n -
dere l'asse delle z con d e n con n1 e con l'origine degli as-
si, le (4), proiettate sugli assi di riferimento, danno
- X '
'~ (13) <hy + <f>2y - y ,

!
<f>1 z + <f>2 z - z ,
)l ,
.---1.' - o .
f .I. ·.
Z2 '1>2 y Mx '
(14)
O Mz
r ..
Nelle (14) \z2
La (14, 3) esprime la condizione di equilibrio (12), dato che evi
dentemente Mz si identifica con Mde,a), ma si vede subito che in ba
se a (13), (14, 1), (14, 2) sono determinate 1 y , <t> 2 y , men-
<f>ix, <t> 2 x, <t>
tre delle <f>1 z1 <f>2 z è determinata solo la somma. Si può affermare duE
que, nel caso in esame, che la sollecitazione vincolare è determinata a
meno di una coppia di braccio nullo costituita da due forze direttamen
te opposte ma arbitrarie, applicate in n 1, n 2 •
Ad un maggior grado di indeterminazione si giunge evidentemente se
d è fissato in più di due punti, dato che in tal caso nelle corrispon-
ti delle (13), .(14, 1), (14, 2) le incognite sono in numero ancora più
elevato.

297
Per tale motivo il problema si dice _§ taticamen..t.e-inde.:t.a-P-m~O--rV9_
lendo con tale ~=~om!_naz!~~~et_!:_::r::_~,~ --.=~~d-~-~~-'.: - ~ '_ ~ll\pos s.-~J.:'._i ~i tà_ di d.§_
terminare le reazioni
···- ··vincolari
. ... ., , ., ..
·- -------· ~---- -· · ·
in base alle sole equazioni
~-·-- -·- - -- - .. .
cardinali
.. . . .. . .. . - .- -
- -~- ~ -----~ -·-· - · ·- · -····-· -· · · ·~- -- -~ · ,-
ella Statica.
In contrapposto si dice stat i camep.te _dete rminato . ogni problema per
- - "····--- - . . . --- ------ - --- - - .. -·--- ··- ---- - ·------ _ ,. __ .... ,
il quale _J.~_equ~~-~~i:}-___<::~_!:di!]:~.!L.~_el!~.-St~!J..~a riS!_~-C.~!2.._o_ .~~~~J:.S:~~n..ti_ per

la determinazione delle reazioni vin~o~~ri ._\ Tale è il problem_~- S'.~!2...~~ci..§.
rato se si i~_!l_~i_:i_a -·r-ea~-~3~~-a:t~=Ù-__yj__!1_;qto_ c2f! _~,!1_, pun~...<::_ -~~-~~o_ _~ri -~X,~_a_
con l'asse solo __:_~~ ·=::::_t_:_~ -~ - ~-irn~nE:r~- e~tro unmari~_cotto _ c~~~nd_r,~co -~!:-,§. _ )
so (con vincolo li_~_ ci~_<='!_i__ i;E_g_g_;i,_~_ !~_'l_g:~rll\ente_ p~~--9.':_":_1:1~~- ~11. ___~-2 • I
In tal caso il vincolo in n 2 non può che eser:::itare r_E_'!~.~j-~or
!:S>gonali a -~-~-~i, .ò.ave. .pertan.to. ..a~1rn_l)}f;!;r_e._ __nµJla la · H qi 2 .z __ nella . (]}_, }J 1
risul.t_a__çiete~IBin~t~- -~Qche la
dopodichè
-- <ll1z ·
... -~... · ---- .---....-~ ......... :.::.:.~..;:-~-""--..------- -
Se le forze __a.t..tiY.e _s.i._:S-b$!~2-~~é!.LI?.~~ ~ _:1-~-~~1:1_9:~_!_:!.___~_l_e_I])~~~.LÈ1-___ f. ..

_c1i .. equilibrio. (12). .. equivale- (-in accordo--con ...il principio
~':- ~ondiz_~.Q!l_~
,..di Torricelli) all'~artenenza del baricentro di C al piano vertica

- .. -
- - - --··--···--···- --·------·--- ······- ---- --···- ---- ----·- - ·-··-- - -- ··-- - -· -- -
le passante per d [se d è verticale qualunque posizione è di equi-
librio (equilibrio indifferente)]. Se d non è verticale, la posizio-
ne di equilibrio è, in base al principio di Dirichlet (Cap. XV, n. 14),
stabile se il baricentro sta al di sotto dell'asse
di sopra.
- · ---------- ··--·- -·
d
---- · - -- -----------
instabile se al
--- -- - -
1 ~ lt OLIDO COf'.'_,b_SSE . S.C.OR~~.Y.Q.I,~ SU_~n;_ ~i~~~-c)j

Sia C un solido rigido che può gi ~-~ - ~§-~~?: - attrito intorno ad
- - -----------·-------- - ·---···-- --- ·- --- - ·· ----·---------- .
un asse fisso d e nello stesso tempo scorrere su d.
Il lavoro virtuale della sollec.i,tazione attiva - ,_t_enuto c_Q nto ...del
- -
1~~1-_tà _. t:ra_ il lavoro delle forze esterne attive e quello di tutte
le forze att ~_ye__ :: __è espresso da
- --------- --· -~ - .. ·-- --- ·----------······-- . .
i
(1 5) oL a + B x M(e,a),
-n
ove è evidente il significato di R(e,a) ed ~(e,a) \ e si suppone che
....,.--------·--·-- -------·-- -----·--·- ............ .... -- n.... __ .. - .------- -- ----- - -···-···- ---
n appartenga
-----· ·-··-.-- .. -····· a d . J Data la natura del vincolo il più generale sposta-
.. ___. _ __----··--·---- --- -· ·---- - - ------ -- ---·------ ---- - -·---··-- -- - ·-··-··---._ ___________
<:li . .!!.... -~--- ~~o-~E~!~~~~ t~ __ e~i_C:Q_:i,§~~-e_ _i nf~~!:_~si_mo ...di. ...i'!2:-
~t9--~~~:t_l!-_a_le
se d e di conseguenza on e B sono vettori infinitesimi p~rall~li,
a d m;;di -;;~a~i~ arbfuarioJ 'N~-segu-è--che·-1;,;- -- <1-si .p;ò p-~~sentarsi ne};_

298
la forma
. ( 16) l o>il± BM~e,a)

-- - ~
pur di indicare con ( Rà e' a) J la componente d~ ~ (e' a)----~~c_?!1<:'l o __ .~ 1

al solito, con Màe,a-) - u--moment_:> _ ~-~~etto a d della so_:L_~~-~i~-~9n.e
~~at.:t.iYa.
Distingueremo due casi: a) il solido è libero di scorrere su d
.- - -- ------------------···---- -
; in tal caso ., I6nl'
nei due sensi -- __..·ì __
e B sono infinitesimi arbitrari e
il principio dei lavori virtuali, e?presso da (XV, 45) si traduce nel-
.1' annu~~-~~5._i --~~~-=-~~~~do ~embro di (16 ·) -,- ~~~-l~nqu~ siano T<i ~f~~
-~<:_3 egu_e
(17)
R(e,a) o ,
d
Le (17) rappresentano le condizioni necessarie e sufficienti di~
quilibrio e si leggono: condizione necessaria e sufficiente affinchè

un solido vincolato-- -··senza
--------~------ ---
attrito con
· -- -- - . ·-· - - ··- .. . .
asse
...
scorrevole su se stesso s ia
___ - ------ ., _
in posizione di equilibrio è che la sollecitazione esterna attiva a b -

- ·--- .. -
-- ----~ - - - ---·- ... --
bia risultante o_~!._og_q:z.!!:.}~__q:}l_' q ss e e mome.nto .ri:;;v.lta n te nullo risp e__t!:._o
ad esso .
-----· - ...
b) Il solido può scorrere in un solo verso . Attribuito a d il
verso consentito allo scorrimento vale ancora la (16) [ oS1 deve rite-
nersi concorde ..,1!..-_ 4• . ma._~:L.. _m ogu}o ~rbi trari_o ] \~ il principio del lav~
___________________
ri virtuali, espresso adesso da______
_______ (XV,
__. --- 41),
--- ··-· ·- data
,...__·- --· l'unilateralità del vin
colo, equi vale alla disuguagli9-I1_2:P. .
------·~- · -·--- · - · ··-- ······ --· . ... ..
(18)
valida comunque si scelgano l o>i J e B.

\E..§.e_gJl_~J
( 19)
che esprimono le condizioni di equilibrio. Esse si leggono: con dizione

necessaria e sufficiente affi:.:!:!!.!!..è un so!idq_rigido_Yi_nc_<?.!:___a_t:._?___!!_l!..."f}.~f}. _a t
tri to col! . .O,§.?.iL,§..Q.P.1!..X!.eJl.o.l.e~un:i.La..t..e:!!al.men.t<3-s.u . ..s.e-...s-t-e-s-s.Q..-S.ia__ .in . po s iz i o -
·- -
... . -· ·- .
ne di equi libr_io è chfl_ ta ___s _o.J,Z..e_ç_i_t_g._e_ioJJ_e... f>..S.t.BX':Cl...a.....a:H..iJì.a. _ggb_~Cl_ m_q.me n to
risultante nullo ris12JL°tt..Q_g11..!.SL~.§.!L.LE--LS..11-},_t..q...11_te ... f.QY.'.".!?:..'! !_e ___ !f:Y/..{J_G__lq_ _non_c:_ -
-C!.~_ç_Q,n__i l verso d&]._J_o scorrimento cons en_t_i to __3.a ?._yf:_n coJ_O._:

299
0 SOLIDO APPOGGIATO SENZA ATTRITO AD UN PIANO FISSO

C sia un corpo rigido liberamente appoggiato ad un piano fisso,
:n: 1_ _pr_i ~() _di a..t.t;r).tq. Studierem() _la - ~<?12_dizione di __equ~l_ibr ~o _ d~ --- - ~ su.e
·-·----
ponendo rigi~_<:::c::_i::~ __i_~---~~-a,nc: _ d~ - ~El.1:'?g~io." \
Quantunque nessuna difficoltà ci sia a trattare il caso che il con
tatto -- tra C e rr avvenga
- . .
attraverso
.. .
una
-··-. ..
superficie, supporremo,
... ·-· .... .. •· ·· .... . . - - . ' . .
per
. .
semplicità, che ci sia un numero finito di punti __c1 '.'.'.1P.!?o.'?g _~o_ , ~ -~ .
~'. -' .-~J :e · de-n oteremo__ con _!1 1 Ì2 1 • • • 1 _in ___ }§ C():r:J:_~_~P,()J1~-~~~-~-- re~~~ On~
vincolari.
- --- - si--chiama po li go no di ap pogg i o il poligono determinato _dall_e se-
guenti tre condizioni: a) è convesso; b) --ha per vertici punti di ap-
- --- - ------- ----- - - -· - . .. -· · ·--
pogg~() _i__ c) i punti di appoggio che non sono -ver -t 'ici non sono ad esso e
--- --···
sterni. In Fig. 3 è un esempio di poligono di appoggio per - n -,;; ·13:·y;-;
assenza di att i_::_~ _to i vincoli possono
A4 esplicare tutte e sole '-, [ _~V_,___1:_1_ : ~1_, _g) l
r---eA;-s- ---__!_
le reazioni ortogonali a rr (se non
n·u iie) - e orientat-è verso -la regione
consentita dal vincolo. Nel loro in-
sieme le reazioni vincolari costituì
scono un sistema di forze parallele
e concordi applicate nei punti di aE
poggio. Ne segue che ogni sistema di
forze dell'insieme I (n. 1, Os ser -
vazione III) equivale ad una forza u
A, nica ortogonale a rr e orientata ver
so la regione consentita dal v incolo,
Fig. 3
applicata in un punto non esterno al
poligono di appoggio. I* ~ _ costituito, pertanto, da tutti e soli i si
_:>~~~ dlfu~~l applic~t= in _pu_:i_t~ - ~i C, · ;j_~~cibili _ad una forza unii
,c;:~a~-~rto9_0!1~2:_:_~'.:_= ; _~ _o_:!_':n:t:~ta
verso la ri::gione impedita _dal ~incolCÌ _?(
la cui retta di applicazione interseca rr in u~ punto non est~~rio al !
~~1~9--~n~ ~a: ap-;,~ggio.' -s~g~e:- con dizione ne~;~;aria e-- ~~jf.iCi~n~te affi !i_
chè un __C!_!?!'PO rigido appoggiato s enz a attrito ad un piano rr sia in p:::_
sizione di equilibrio è c he l a sollecitazione attiv a sia equivalente
(ri du c ibile ) ad una forza unica ortogonale a rr e orientata verso la
---------- -- -
parte impedita dal vin colo, appli cata su u na retta che interseca rr in
un punto n o n esterno al poligono di appoggio.
Nel ~_:_~ lido pe~~-n!~- ~-- -~-~!.:._ ::_o_n_~i_z_i_~1:1-~- -~-:L_ e_q~_i],_:i,._l:i_r:_iq _9i gi_u_!!
ge immediatamente applicando il _E.~ ~2'._C_ipio d i Tor ric elli : il baricentro
*- - --· ···--- - -----· -- -··-·. -- - ·- - . . ·- ... ·-- - -- -- -- -- .. . - . . ---
G non è suscettibile di abbassamento per effetto di uno spostamento vir
tuale allora e soltanto allora che e sia non esterno al poligono di

300
appoggio (in caso contrario è sufficiente una rotazione virtuale intor

no a una (opportuname~:_ ,_:;_:~-~-~a_J_. ~.=-~-l_e_ __~~'.:1'!. E::! nti a quel p_o]J_g_C'.2 !}..0 per -2.!"~
durne l'abbassamento), --~_iL_pi~~9.--~~pp.Qg_gi,9_;;J_a grj._~~.9J1tgle.
Il caso di più concreto interesse nel problema del solido appoggi~
to si presenta quando la sollecitazione attiva è~~tu!.:t:.C: .. ~~_s): _ d (2 i
singg_lL §~e~ent~ -- -~i____ !' _e . eve!nt_u almente

da al trE:! fo:r.~e _v~:rti.c...al.i......QD en-
tate verso i l basso, agenti in punti della superficie che delimita C ,
- - - · ··-·- ·-·-··-- -- ·- ·- -·· ... ··-- --- ------ ··-------- --- ··-- .
dovute a carichi da esso soste-
n~ _ (Fi2!_:_ _4).
La condizione sopra enuncia-
ta indica che l'equilibrio può
sussistere solo a patto che rr
sia orizzontale. Supposta sod-
disfatta tale condizione, deno
tiamo con : E* il risultante
-- -------- - ....
e
\'._ . ___ --·. '..
del peso di e degli altri
eventuali carichi e con G* il
centro del sistema di tutte le
- -------·--- - -----·- - ------ - ·
forze esterne attive (coinci-
dente con G se non vi sono ca
Fig. 4
richi aggiuntivi). L'interse-
zione, e•, con rr della verti
cale per G* si chiama c entr o di pressione e si riconosce subito che
la condizione di equilibrio sopra enunciata, nel caso in esame, si tra
. - - - --- --- --- - - . -- - - ----------
duce: co ndizion e. - ..nece
---·--- · ~ --~---- .. _
ssa ria e s uff i c iente
.... ..
a.ff iri..c_hè__1/. . 1'1..- c.orpo. . r. i.'J.i.r!:_o_~.::
.- - -- ~ · - - - - - - --- - - - · -- - ~ - - - ~
san ~ appoggia t o s e n_za ~i t o _C!.È_ .l!-...7!:._?_u_o Z.?__ ?r -f..?.. ~-~l'!_Éa l_~-- ~ i_a -- ~ n pos~ ~- i_o -:
7:!..__t!-.._i eql!:_f:.._Z._i)v!..i.a_ è__ Q}J_!!g__ il . .Q..?.11t..!:...o___j.i,_ r. r e ssio ne s i a n on e s te r no a!._~oZ.i
go no di appoggio.
---- -- - ---- - -----
In base alle notazioni intro_d_Qt__t:_e, l~_J_~..L -~~p_!_~-~:t:amente si scrivon?
I
.~
I ("
- E* ci) 0, _:-;,
(20)
1=1
Ìi
' -
n
l: QAi /\ Ìi - ne * /\ E*
i=l

301
Supposto [EW__!~-~ --E!.__coincide!lt~ con_ J,_'g:i;:igj_ne__ çl§gJ~ - ~si _dj. ri-

ferimento, z orienta_t _o __com§._ la y ert,icale asce;?f!_cl_~n_j:e __e _denotandQ con
' Xi, Yi, O / le -~oordinate di Ai e con x•, _y_•, O q!lelle di e•, se
.-- - - ·------- ~------- ·· --·
si proiettano le (20) sugli assi di riferimento si ottengono tre iden
tità e tre equazioni effettive.
Queste ultime sono
n
i:
p*
i=l <Pi I
n
(21) i: Xih x•p•
i=l
n
i: Yih Y*P*
i=l
(22) <Pi ;:_ o . I (i 1, 2, •••I n) I
necessarie, dato che i vettori <Pi , se non sono nulli, devono essere
orientati verso l'alto \ Nel caso di
I tre soli appoggi non allineati (Fig.
______ ,
e,
I
I
I
I
5) il sistema (21), considerato per
n = 3, ,!:1.ILQ,,ertamente ..-S!J.y~r:o d9~
ro i l determj na.n,_t e__, {!l
qei _CQ.e__f_f L
~~ile- @ r:!nfa~ti
\
\ incog!lite,
\
\
\ 'ì 1
\
\
\
A, (23) ~X2 x;J
Fig. 5
tY1 Y2 Y1\
esprime il doppio dell'area con segno del triangolo A 1A 2 A 3 . Indicando
con
(24)
Y* Y2 Y3

302
il doppio dell'area con segno del triangolo C *A 2A 3 1, ~_r_egola ~?:_~ r~
mer, applicata al sistema (21) per n = 3, dà
li i
(25) li p* .
Analogamente, denotando con llz , ll 3 i doppi delle aree con segno

dei triangoli C*A 3 Ai, C*AiA 2 , risulta
(26) p*
e si riconosce subito che i secondi membri di (25), (26) sono (come de-
ve essere) positivi se C* è interno al triangolo AiA 2 A 3 , per il fat
to che lii , llz , ll 3 , li esprimono i doppi di aree di triangoli i cui pe-
rimetri vengono percorsi con uguale verso.
Si riconosce altresì che se C* cade su uno dei lati de l triangol o
di appoggio si annulla la reazione corrispondente al vertice opposto.Se
addirittura e* coincide con uno
dei vertici si annullano le reazio
ni corrispondenti agli altri due
/
/ vertici.
/
/ Comunque sia, supposti non all~
/
/
/ ne '.:_1:_~~~1.._1__A_L __
il problema è
/
/
/
/ staticamente determinato . Esso ri-
/
/ sulta invece - staticamente
. -
indeter -
/
/
/ ' minat~ per n > 3.
/
/
/
Supposto !c4 interno al poligQ
no di appoggio è sempre possibile,
pe_r n > 3, considerare tre suoi
Fig. 6
vertici - che denoteremo con Ai , Az ,
A3 - tali che C*
sia interno al triangolo da essi definito (Fig. 6) .
Di conseguenza nel sistema (21) il determinante dei coefficienti di ~ i,
$z , $ 3 è diverso da zero e possono darsi valori ar b itrari, ad es., nul
li, a ~ 41 $s , ... , $n e determinare $ 11 $ 2 , $3 come nel caso d i tre
soli appoggi. E' evidente, pertanto, che nel caso di n > 3 appoggi il
sistema (21) ammette più di una soluzione, ad eccezione del caso che C
appartenga ad uno dei lati del poligono di appoggio non contenente tre
punti di appoggio o coincida addirittura con uno dei suo i ve rtici, nei
quali casi basta associare le (22) alle (21) perchè la soluzione risul-
ti univocamente determinata.

/I 30 3
6 - DETERMINAZIONE DELLE REAZIONI VINCOLARI NEL PROBLEMA DEL SOLIDO PESANTE

APPOGGIATO, NELL ' IPOTESI DI CEDEVOLEZZA DEL SUOLO
La causa dell'indeterminazione delle reazi on i vincolari riscontra
te per n > 3 nel problema del solido pesante appoggiato ad un suo lo
orizzontale va ricercata nell'ipotes i d i rigidità ammessa per il corpo
e per il suolo che lo sostiene.
Cosi facendo, se da un lato si determina con facilit à la condizio
ne di equilibrio,dall'altrosi trascuranodellecircostanz e concomitantj
impor tanti nel fenomeno di equilibrio che implicano la ri n uncia de lla
conoscenza di qualche aspetto del fenomeno stesso.
Mostreremo subito che, però, basta abb andonare l'ipo te si di rigl
di t à del suolo perchè si ve nga in possesso d i elementi sufficienti per
la determinazione delle reazioni vi ncolari.
Ammet teremo precisamente che il su olo in corrisponde nza ad ogn i
punto di appoggio subisca un cedimento vertica l e pr oporzi ona le alla re~
zione esplicata. Si tratta in effetti di un'ipotesi d i elasticitd de l

suolo lecita se le forze in giuo co non sono troppo grandi.
Preliminarmente osserveremo che l'ipotesi di c edevol ezza vertica-
le del piano di appoggio non muta la condizi o ne di equ ili brio espressa
nel numero precedente, dato che uno spostame nto verticale de i ve ttori
applicati (Ai, $ i ) costituisce un'operazione e lementar e e non muta ,
pertanto, il loro risultante, nè il lor o momento risultante.
Per avere delle formule semplici conviene scegli ere opportunamen-
te gli assi di riferimento. Penseremo a tal fine la t erna ~x , y, z co
inci den te con g li assi centrali d'inerzia del sistema degli n punti
di appoggio A1 , A2 , ••• , An pensati come punti materiali dotat i tut -
ti di massa unitaria e nella posizione [appartenente a l piano rr j che
essi occupano prima della deformazione del s u o l o e supporremo , come nel
numero precedente, z (che risulta ortogonale a rr ) o rientato verso l o
alto.
Risulta di conseguenza
(27 ) o .
Poniamo
n n
o
y ?, X~
(28)
n i=1
l:
·o-y l:
.l .
J. n i=1
Px e Py denotano evidentemente i g iratori de l sistema deg li n pu~

304
ti materiali A 1 , A2 , ••• , An rispetto agli assi centrali x, y.

Il cedimento del generico punto di appoggio Ai si può ritenere
misurato da lla coordinata zi di Ai a cedimento avvenuto e, in base
all'ipotesi di proporzionalità tra cedimento e reazione, si può porre
(29)
essendo k una costante positiva caratteristica del suolo.

Mantenendo l'ipotesi di rigidità del corpo appoggiato, si deve ri
'··e :· "' re c h e anche a deformazione avvenuta i punti ove permane il contat
te sra solido e suolo appartengano ad un medesimo piano, n '. La coordi
n a ~a z di ogni punto di n ' risulta pertanto funzione di x, y. Si de
,_. _, , cioè, porre
(30)
ove a, b, c sono delle costanti da determinarsi. In corrispondenza la

(29) diviene
(31) ~i= - k(axi + byi + c)
Introducendo le (31) nelle (21) e tenendo conto di (27), (28), si

ottiene
- knc p*
'
(32) knp~a x*p*
- knp~b Y*P*
da cui segue
(33) a = b c = - E.:'._
nk
In base a (33) , la (31) diviene
p* x*x · Y* Y ·
(34)
Il
( --1.+ __i+ 1)
p2 p2
y X
Qualcuna de lle Ìi fornite dalla (34) può risultare negativa. Ciò

305
si interpreta come indicativo del fatto che in quel punto il solido si

distacca dal piano di appoggio. In tal caso si deve procedere alla de-
terminazione delle reazioni ripetendo il procedimento sopra esposto ma
escludendo quegli appoggi per i quali si sono trovate delle Ìi < O.
OSSERVAZIONE - Bata osservare la (34) per convince r si che perchè tutte

l e $ 1 1 $2 1 • • • , $ n abbiano un comune valore occorr e e basta che risulti
x * = y * =O. Segue, come era da prevedersi: condizione necessaria e suf_
ficiente affinchè le reazioni di appoggio siano tutte le stesse è c he
il centro di pressione coincida con il ba ricentro dei punti di appoggio
pensati dotati di uguale massa .
In tal caso risulta
(35) .E*
n
A titolo di esempio consideriamo il caso di quattro appoggi [ n = 4],

suppo nendo che il poligono di appoggio sia un rettangolo (Fig. 7). Gli
assi x, y coincidono e v identemente con gli assi di sinunetria del ret
tangolo e la (34) dà, in base a (28),
I?*
(: y*
1)
p* x• y*
1)
r
T - b + $2 4 (a+ b +
(36)
X* y *' X* y•
h
P*
4
(- a + b + 1) I $4
P*
4 (- a b + 1)
pur di designare con 2a, 2b le lunghezze dei lati paralleli ad x e y.
vt Detti i PU_!!
A IB 2 A2 ti medi dei lati A 1A2 , A2 A 3 ,

3r - - - - - - - - - : :,,,.,,
l<:"---------, ......
A 3 A4 , A4 A1 , del rettangolo di a.12.
,,,, I '-..,
,,,,,. I .... , poggio, si riconosce facilmente
,," I .... ,
,," I ',
che le espr e ssioni contenute nei
,,,, . ... , B
B3 i<,,,. L ______ '..-,~secondi membri delle (36) ugua-
' , -.., Q , / X gliate a zero rappresentano,nel
,,,,,.'
............ ...... ,,,, /
piano x y , rispettiv amente le
............... ..,..,,.. .....
...... /
equazioni delle rette contenen-
...... /
...... ,/
ti B2 B3 , B 3 B4 , B4 B 1 , B1 B2 • Da-
to che per x* = y* = O [vedi
Fig. 7 (36)] le $ 1 , ... , $ 4 sono po-
306
sitive si deduce che condizione necessari a e s ufficiente affinchè ness ~
na delle ~i risulti negativ a è c h e C* sia no n este r no al r omb o B 1 B2

B3 B4 • In tale ipo tesi le (36 ) danno le richieste reazioni. Se inv ece C*
è e sterno al rombo B1 B2 B 3 B4 senza appartenere ai lati del poligono di
appoggio risulta nulla una sola delle ~i e bisogna escludere l'appog-
gio corrispondente , ove si ha distacco. Se, ad es., C* è interno al
triang o l o A 1 B1 B4 si riconosce subito , in base a (36) , che la unica ~i
negativa è la ~ 3 • Il problema v a in tal caso studia to come se l'appog -

g io A 3 non es istesse.
:
I
""',';
'---
DEL ~, A
'- 7 -
_,,,....·
IL PROBLEMA SCALA
Nei numeri precedenti abbiamo considerato problemi di equilibrio

in assenza di attrito.
Ci sono, però , dei casi in cui l'esistenza dell'attrito è condizio
ne indis pensab il e perchè possa sussistere l'equilibrio. Tipico è l'esem
pio della scala appoggiata.
Si supponga una comune scala appoggiata in A, C ad un suolo oriz
zontale, TI , in B, D ad una parete verticale, TI ' (Fig. 8) . Si ricono-
sce subito che se il suolo non è
scabro l'equilibrio non sussiste
(se si esclude il caso privo di
--- concretezza che la scala sia

sta vertica lmente) . Osserviamo in-
disp~
nanzi tutto che in assenza di attri

to del suolo le reazioni esplicate
__ y- in A e C appartengono al piano
-1------
I
v erticale, a, passante per
ta r la retta che congiunge le
AC .Det
I intersezioni con a delle rette

e di applicazione delle reazioni e-
splicate dagli appoggi B, D (o,se
queste concorrono in uno stesso pu~
to, Q, di a , una retta arbitraria

Fig. 8
a) , si concl~ pe r Q, contenuta in
de che il momento del le reazioni vincolari rispetto ad è nullo. Lb r
stesso deve accadere - per il solito criterio di equilibrio fondato sul
l' Oss e r vazi o ne III del n. 1 - del mome nto delle forze attive ma ciò è
impossibile dato che la ver ticale per il baricentro, G, del sistema sca
l a - uomo non appartiene certamente ad a . L'equilibrio non può dunque su~
sistere.

307
Supponiamo ora invece che gli appoggi A, C siano scabri , facendo,

con il solo fine di semplificare l'esposizione, l'ipotesi che G appaE
tenga al piano di simmetria geometrica e materiale della scala. In tal
caso le reazioni in A e B per motivi di simmetria devono ritenersi ~
guali a quelle in e e D e possiamo schematicamente tradurre il pro-

blema dell'equilibrio della scala
in q u ello di un segmento materiale
A' B' mediana del rettangolo ACBD,
appoggiato in A' su n, in B' su
rr ' (vedi Fig . 9) e soggetto alla
forza Ei somma dei pesi della se~
la e dell 'uomo , applicata nel bari

centro G (che certamente appar -
tiene ad A'B') .
Detti ~ , ~ · gli angoli di at-
trito statico relativi agli appog -
gi su rr , rr', ed n, n' le norma-
li in A', B' a rr e rr orientate
Fig . 9
verso la regione consentita da i vin
coli , le reazioni esplicate dagli appoggi A', B ' appartengono al piano
della figura e formano con n, n ' angoli non superiori a ~ , ~ ·, rispe!
tivamente. Ne segue che le rette di applicazione delle possibili reazio-
ni dei vincoli si intersecano sem-
pre in un punto Q non este rn o aZ
quadriZatero A 1 A 2 A 3A 4 delimitato
dalle semirette per A ', B ' forman
I ti con n , n' angoli uguali a ~ ,
I ~ ·. Si riconosce subito che l'equi-

G
li brio sussiste allora e soltanto
allora che la verticale per G può
passare per un tale punto Q. Ne s~
gue: con dizi o ne necessar ia e suffi -

c iente pe rc h& iZ segme nt o A ' B ' sia
Fig. 10 in posizione d i equilibrio & che la
verti caZe pe r iZ baricentro abbia aZmeno un punto in co mune con iZ qu a -
d riZatero A 1A2A 3A 4 . La condizione enunciata mostra che l'equilibrio del
la scala sussiste sino a che il baricentro non si trov i troppo in su , t~
nuto conto dell 'e ntità dell'attrito offerto dagli appoggi . Il problema
ovviamente è staticamente indeterminato ad eccezione del caso che la v er
ticale per G abbia un solo punto in comune con il quadrilatero A 1 A2 A 3
A4 (caso limi te) o che rr ' sia liscio.

308
Infatti solo in questi due casi sono determinate le direzioni del

le reazioni vincolari stesse (per il secondo caso vedi Fig. 10).

309
CAPITOLO XIX \\J cJ

CENNI DI MECCANICA DELLE VERGHE E DEI FILI
I - GENERALITA'
Ne ll a tecnica delle costruzioni hanno importanza fondamentale ti-
pi di solidi dei quali un dimensione prepondera nettamente sulle altre.
Trattasi di quei sistemi materiali che comunemente si denotano con i no
mi di verghe (o, anche aste o trav i ) e fili . Dal punto di vista geome-
trico essi sono definibili come sol i di tubol ari , cioè ammettono come
schema sistemi continui occupanti la regione generata da una piccola
superficie piana a che si muove per un certo tr a tto, mantenendosi se~
pre ortogonale alla curv a, l , de-

scritta dal suo baricentro, C, m~
gari cambiando di forma. Z si chia

Ci ma di r ett r ic e del solido tubolare,
C, a ne costituisce la generica
sezione (normale) . La posizione
del solido si può ritenere senza
altro individuata dalla forma del
la direttrice in quanto sono pic-
Fig. 1 colissime e non presentano intere~
se le deformazioni delle varie se

zioni.
Indichiamo con a0 , a~ , le se-
zioni terminali di C , con C0 , C~ i loro baricentri e pensiamo stab~
lito su l un sistema di ascisse curvilinee con l'origine in C0 e

verso da c0 a C~ . La generica sezione, a , di e resta individuata dal
l'ascissa del suo baricentro, c, cioè dalla lunghezza, s, dell ' arco di
direttrice compreso fra c0 e c ~ (Fig. 1) .
Attraverso ogni sezione le particelle ad essa vicinissime e che
trovansi dalla parte delle ascisse minori esercitano su quelle che stan
no dalla parte delle ascisse maggiori un sistema di forze (forze inter-
ne di contatto) di cui indicheremo con ~ 0 , ~ a il risultante ed il mo-
mento risultante rispetto al baricentro di a , e ~ crrappresentano,
cioè, risultante e momento risultante rispetto a c delle forze che il
tratto di solido compreso tra cr 0 e a esercita sul tratto rimanente.
Per il principio di azione e reazione il tratto di solido compreso tra
cr e cr 1 esplica sull'altro un sistema di forze tutte direttamente op-
poste a quelle subite, cioè aventi risultante e momento risultante ri-
spetto a c uguali a - ~cr e - ~ cr . Se ds è 1' elemento d'arco su l ,

310
l'elemento di volume, d C, di C e quello di superficie , d [ de ll a su

perficie che delimita latera lmente C corrispondono al v olume e alla
superficie laterale di un cilindretto di altezza ds e risultano, pe~
tanto, proporzionali a ds. Se ne deduce che la forza di massa e quel -

la esterna superficiale (Cap. XIV, n. 1) agenti rispettivamente sugli
elementi d C, d E risultano proporzionali a ds. E' pertanto lecit o raE
presentare con Fds il risultante di!tutte l e forze esterne (ed, even
tualmente, di quelle interne di massa) agenti su ogni elemento di soli
do tubolare delimitato da due sezioni vicinissime di ascisse s, s + ds ,
rispettivamente e aventi il carattere di forze d i massa o superficiale
ripartite, ove F è un vettore, generalmente funzione di s, che si
chiama f o rza s pe cifica di massa ed ha, evidentemente, l e dimensioni d i
una forza divisa per una lunghezza. Data la presupposta piccolezza del
l'elemento d C, la forza Fds può pensarsi applicata in un qualunque
punto di dC e abitualmente si pensa agente nel baricentro d i o.
Oltre alle forze ripartite possono essere presenti forze conc en -
trate , cioè forze di grandezza finita agenti in un certo numero d i pu~
ti della superficie laterale (o delle sezioni t erminali ) che indicher e

mo con I 1 , I 2 , . • . ,In e p e ns eremo applicate - com'è lec it o - in pu~
ti, C1, Cz , ... , Cn di l . Esse potrebbero farsi rientrare in quelle

ripartite attribuendo determinate singolarità all'intensità d ella for-
za specifica, f, ma è preferibile ritenere continua (o, al più, ~ F
mettere per essa qualche discontinuità di prima specie) e considerar e
a se stanti le forze concentrate eventualmente presenti.
Indichiamo con ~o , ~1 i risultanti delle forze esterne agenti
sulle sezioni terminali o 0 , ot e con ~ 0 , ~ t i lor o momenti risul-
tanti rispetto a C0 , C ~ .
Dato che la forza d 'inerzia agente sull' e l eme nt o d C di un qualu~
que sistema continuo ha il carattere di forza di massa, essa, nel caso
di un solido tubolare, è rappresentabile con µ~d s , ove µ rapprese~
ta la densità lin ear e (cioè, µd s la massa di d C) e a l'accelera -

zione di un punto di d C, ad es., di C , com'è abituale assumere.
Siano a , a ' due sezioni interne di C , C, C' i loro bar ic entri
e s > O, s' ~ s le loro ascisse (cioè quelle di C, C' su Z).
Con riferimento al tratto di solido compres o tra a e a ' chiamia
mo R(e) il risultante delle forze esterne (ed, eventualmente, di quel
le interne a distanza), R(m) quello delle forze d'inerzia, ~~e) il mo
mento risultante rispetto a C delle forze esterne, ~~m) quello delle
forze d'inerzia.
Da quanto si è detto risulta

3 11
(1 ) R (e) 1s' F (s)ds +i: l.F.

- -l
M (e)=
-e
1s cc /\ -
s
I F (s) ds + i: . cc.
i i
/\ F
- i '
(2) R (m) -ls' µ~d s

(m)
!':!e
- Js(ss' CC /\ µ ~ds
ove c denota il punto di Z di ascissa s (variabile d 'integrazio-

ne) e le sommatorie sono estese a tutte le forze concentrate eventual-
mente presenti nel tratto S<--+ s'.
OSSER VAZIONE - Se le forze esterne agenti sul tratto considerato sono

i pesi dei singoli elementi di C si deve assumere , evidentemente,
(3)
ove ~ denota, al solito, l'accelerazione di gravità.
2 - EQUAZIONI DELLE VERGHE
Si suole dare il nome di verga (o anche si asta o t rav e ) ad ogni

solido tubolare per il quale M può non essere identicamente nullo.
- o
I componenti di rispettivamente normale a o e tange nziale
prendono i nomi di momento to rcent e e momento fle tte nt e mentre gli ana -
loghi componenti di B_ o si chiamano sforzo normale e sfo1' zo a i taglio .
Sul tratto di solido , e , compreso
tra due sezioni interne o, o' agi-
scono con carattere di fo r ze esterne
le forze che sono esterne per l'int~
ro C e applicate sugli elementi di

e , quelle interne a distanza prove-
nient i dagli elementi di e non ap-
partenenti a e e quelle di contat-
to che su e si esplicano attraver -
so le sezioni o , o ' (vedi Fig . 2) .
Fig. 2
Tenuto conto del l a caratterizzazione
delle forze fatta nel numero prece -
dente e dei simboli introdotti, si
conclude che su e agiscono forze esterne (ed, eventualmente, interne
a d istanza) riducibili alla forza R(e) applicata in C e alla coppia
di momento M(e) [vedi (1)] ; forze di contatto riducibili alla forza
-e
~o applicata in C e alla coppia di momento !:! 0 ; forze di contatto
31 2
riducibili alla forza - _g ,. , applicata in C' e alla coppia di momento

0
~
-
0 ,.Quest'ultimo sistema di forze, tenuto conto del modo di variare
del momento risultante di un sistema di vettori applicati (I, 80), e-
quivale alla forza - ~,,applicata in C e alla coppia avent~ per mo
mento la somma geometrica di - ~a' e - CC' A _g 0 , .
In base a quanto è detto sopra, si riconosce che l'adattamento del
le equazioni cardinali della Meccanica (XIV, 14, 15) alla porzione e
tutta interna a C di solido tubolare porta alle equazioni
(4) o ,
(5) o ,
Sulle sezioni terminali a0 , at le forze di contatto si riducono

a quelle superficiali esterne. Si ha, quindi,
(6) ~o ,
(7)
Ne segue [vedi (4), (5), (6), (7)] che le equazioni cardinali ap-
plicate all 'intero C si scrivono (assumendo C0 come polo dei marne~
ti e indicando con t oltre che la direttrice anche la sua lunghezza)
~o+ ~t +
J(ot
o
([ - µ~)ds + r. F .
l.-l.
o ,
(8)
o I
Come conseguenza della (4), (5) [o mediante semplici considerazi~
ni dirette ] si deduce che in corrispondenza ad ogni e lemento piccolis-

simo di C delimitato dalle sezioni vicinissime a, a' su cui agi-
sca una forza concentrata Kr si ha
(9) ~a - ~a' + É'.r o I o
da cui si ricava

313
(10) - -Ro É'.r '
Sulle (10), tenendo presente che le sezioni o, a' possono pen-

sarsi vicine quanto si vuole al punto, Cr , ove agisce Kr e da ban
de opposte , si constata che una forza concentrata produce una discon -
tinuità nel risultante de ll e for ze molecolari attraverso la sezione o-
ve essa agisce ma lascia continuo il lo r o momento risultante r ispet to
a Cr·
Le (4) , (5), in corrispondenza ad ogni porzione c di e ove
non capitano forze concentrate, divise per s' - s si scrivono
( 11 )
~o ' - ~o
SI - S
+
sr=s 1s' (µ~ - flds o
'
sr=s 1s'
CC
t!a' -M
I
( 12) -o + cc /\ - f)ds o
/\ ~o'+ (µ~
s' - s ~
Ritenendo s' vicinissimo ad s e continue le funzioni integra~
de nelle (11), (12), agli integrali che in esse compaiono si può sost~
tuir e il prod otto di s'- s per le funzioni integrande valutate per un

v alore di s compres o tra s ed s' . Passando al limi te per s' ten-
dente ad s e tenendo presente la definizione di versore tangente ad
una linea generica [I, n. 28], da (11), (12) si ricava, pertanto
aRo
( 13) -- - + µ~ - F o
as '
at!o
( 1 4) + T /\ ~ o o
as '
ove T denota il versore della tangente alla direttrice nel punto di

ascissa s. Il procedimento di passaggio al limite che ha permesso di
ottenere dalle (11), (12) le (13), (14), esposto qui in modo intuitivo,
si può rendere rigoroso mediante l'applicazione del teorema della me-
dia agli integrali che compaiono nelle equazioni ottenute dalle (11),
(12) per proiezione sugli assi di un riferimento trirettangolo levogiro.
Se la verga si trova in quiete [e quindi in posizione di equili -

314
brio ~ deve ritenersi nulla. In tal caso le (13), (14) divengono
dR
- a -
( 15)
ds
F o I
dM
- a
( 16)
ds
+ T /\
-Ra o
e costituiscono le equazioni in d efinit e de ll ' equili br i o delle ve r ghe .

Esse vanno considerate insieme alle condizioni ai limiti (6), (7).
In assenza di forze distribuite e concentrate -F = Fr
- = O le (10) f
(15) danno
( 1 7) cost.
-R a
La (17, in base a (6), (7), dà
( 18)
C è un'asta ad asse rettilineo

Se [~ cost] soggetta solo a
forze agenti sulle facce terminali a 0 , a 1 e riducibili a due forz e
applicate rispettivamente in C0 , c 1 , risulta
( 1 9) o .
Le due forze Bo' B1 , applicate in C0 , c 1 costituiscono necessa

riamente una coppia di braccio nullo e sono applicate su 1 . Risulta di
conseguenza [vedi (6), (7), (16), (19)],
(20) ~a =O .
Ne segue che l'insieme delle forze molecolari che si esplicano a!

traverso ogni sezione di C equivale ad una forza unica, Bo applic~
ta in C e ortogonale a a. L sua componente secondo la normale a a

orientata verso l'esterno della parte che subisce - e che coincide con
la componente di ~ 1 secondo T - si chiama sforz o . L'asta v iene tir~
ta o compressa a seconda che lo sforzo sia positivo o negativo e si
chiama rispettivamente ti2°ante o p un t on e .
3 - QUALCHE PROBLEMA DI EQUILIBRIO DELLE TRAVI
Come applicazione delle equazioni di equilibrio stabilite nel nu-

315
mero precedente consideriamo due problemi di particolare interesse per

la Scienza delle Costruzioni.
a) Un p r oblema s u lle tra v i incastrate . Supponiamo che C abbia
la sezione terminale o0 fissata in un piano rr. In tal caso risulta-
no fissati c0 e l'orientamento di T per s =O. Il sistema costi-
tuisce presso a poco ciò che comunemente s'intende per trave incastra-
ta in un estremo libera nell'altro. L'insieme delle reazioni di cui è
capace il vincolo agente nei punti di a 0 è riducibile alla forza ~o
applicata in c 0 e alla coppia ~o· Poichè per un tale tipo di vinco-
lo si ammette che - a parte le questioni di resistenza del materiale -
~o e ~o possano essere qualsiasi, ciò basta per assicurare l'equil!
brio come noi ammetteremo. Comunque, supposto realizzato uno stato di
quiete di C, le (4), (5), tenuto conto di (7) e posto in esse a= O,
forniscono, se considerate per s generico e s' = i , ~ a e M 0 in o-
gni sezione di C e conseguentemente lo sforzo di taglio, il momento
flettente, ecc .
Se in particolare le forze esterne attive si riducono ai pesi dei
singoli elementi e ad un peso E applicato nell'estremità c1 , detto
.e= µ~ il peso specifico lineare [_eds peso corrispondente all ' elemen
to ds] nelle (4), (5) deve porsi
(21) F·
_l o I ~ a '= Mi o I
-Ra ,= - .e·
In base a (21), da (4), (5) si deduce
(22)
CC /'. _eds .
Se rr è vertica l e e la direttrice di C è una curva contenuta in

un piano verticale la (22, 2) mostra che M è sempre ortogonale a T.
- a
Si annulla pertanto il momento torcent e ed ~a coincide con il momen -
to flet t ente .
Nel caso delle piccole deformazioni di una trave che quando sia
debolmente sollecitata possa ritenersi sensibilmente a direttrice ret-
tilinea i è poco discosta dalla orizzontale a per C0 se p* non
è troppo grande e la generica sezione di C si può individuare media~
te la sua acissa orizzontale x rispetto ad un asse x coincidente

con a avente l'origine in C0 (ove T è orizzontale) e verso con-
corde ad s (Fig. 3), mentre il ds si confonde con il dx. R ri-
- a
316
sulta in tal caso sensibilmente ortogonale a T e si può ritenere co-

incidente con lo sforzo di taglio (sforzo normale nullo), mentre CC e
cc i nella (22,2) possono pensarsi come orizzontali. In tale ordine di
a~~rossimazione denotando con ~1 il versore dell'asse x alle (22)
possono sostituirsi le
ii
e
- E* - J2d E;
(23)
-a ~l /\ [(x - 2)E* + l2(x - l E; )J2d E;
Assumendo per asse y la verticale discendente passante per C0

e per asse z quello che con x,
Corr~-===-==-=====.=-:=-==-= y forma terna trirettangola lev~
I .__
gira, i l componente di (23, 1 ) se
I Ci
I condo y e quello d i (23 I 2) se-
I condo z rappresentano le espre.§_
I
I sioni di uso frequente nella Scien
I za delle Costruzioni dello sforzo
I
I di taglio e momento flettente. In
ly
particolare, per E costante (tr~
t Fig. 3 ve omogenea) indicando con T* e

M lo sforzo di taglio ed il momen
to flettente e con ~2 1 ~3 i versori degli assi y, z , si ha
[- p • + (x - 2 )p] ~2
JT *
(24)
L1 (x - 2) [ p* +
9. - X
2 p] ~3 •
b) Tr ave pesante su due appoggi . C sia una trave pesante poggia-

ta su due appoggi orizzontali di uguale quota (Fig. 4). Supposti gli
appoggi privi di attrito e i carìchi orientati come la v erticale discen
dente, riteniamo - come evidente - che la trave sia in posizione di e-
quilibrio. La determinazione delle reazioni vincolari è possibile me-
diante l'applicazione delle equazioni cardinali della Statica solo in
seguito alla sostituzione delle aree di appoggio con dei punti di ap-
poggio. Supporremo quindi puntiformi gli appoggi e note le reazioni
vincolari (orientate come la verticale ascendente). In tal caso le (4)

317
(5) , posto 5! O e applicate al tratto di trave compreso tra s ed ~
forniscono, tenuto conto di

R
- p
= -Mi = O , delle (7) e iden
tificando l' ultima delle Ii
con la reazione , nota , che si ~
splica nel l 'estremo s = i , fo~
niscono le espressioni di ~ a '

!i a in ogni sezione.
I
Ad es. , nel caso di una tra

ve omogenea dotata di un piano
di s i nunetr i a rispetto a cui sia
Fig . 4 no simmetrici anche i punti di
appoggio e non soggetta a for-
ze concentrate , le due reazio -
ni di appogg i o risu l tano - com ' è facile convincersi - uguali ed ognuna
espressa da
(25)
se P è, a l so l ito, i l peso l i neare.

La (4 ), (5) dan no, di conseguenza
(26) r.-li
-a
-Ma
(s - 3:)
2 E '
i
cc /\ :eds + 2 cci /\ E .
In condizi o ni analogh e a quelle del caso precedente ci si può r i -

ferire ad una terna di a s si scelta come ne l caso a) e didentificare s
con x , ds con dx e supporre CC e CC i orizzonta l i. Le (26) di-
vengono di conseguenza
(28)
X (X - 9. )
2 ~1 /\ E
e proiettate s ugli assi y, la p rima, z l a seconda, danno luogo alle ~
bituali note espres s i oni dello sforzo di tag l io e del momento f l etten
te :

318
! * = (x - ~) P~2 ,
(28)
{M x(x - R. )
2 P~ 3 •
Si riconosce che lo sforzo di taglio ha diagrarruna rettilineo ed il

suo massir.10 modulo alle estremità mentre il momento fil!ettente ha dia-
gramma parabolico ed il suo massimo modulo nella sezione mediana della
R.2
trave ed uguale a lf p
OSS ERVA ZIONE - In ognuno dei due problemi considerati si deduce, in ba

se a (24), (28), che la componente di T* secondo y e quella di M
secondo z verificano la relazione
dM
(29) dx + T* Q I
(ove, evidentemente, si indicano con T* e M quelle componenti.

La (29) vale anche in problemi più generali e si suole leggere:
la de r iva t a del mome n t o fl e tt e nte d iffe r i sc e solo pe r il se g no dello
s f o r zo di t a gl i o , in quanto è abituale indicare anche M e T* con
le denominazioni di momento flettente e sforzo di taglio (in senso sca
lare).
Se si intende invece come sforzo di taglio (scalare), T*, la com-
ponente di T* secondo la verticale ascendente - come qualche volta
si usa fare - alla (29) va sostituita la relazione
dM
(30) T.*
dx
che si legge: lo sfo r zo di taglio è uguale alla deri vata d e l mome nt o

f lettente .
4 - EQUAZIONI DEI FILI

Si chiama filo ogni solido tubolare per il quale le forze che una
delle due parti in cui una qualunque sezione lo divide esplica sull'al
tra sono riducibili ad una forza unica - che si chiama tensi on e - ap-
plicata nel baricentro della sezione stessa e orientata verso l'ester-
no della parte che la subisce.
In base alle notazioni precedentemente introdotte i fili sono pe~
tanto caratterizzati dalle relazioni

319
( 31) ~o x T ~ O , -Mo - O .
Per mettere in evidenza il significato della (31, 1) si suole di-

re che un filo resiste solo a trazi o ne mentre, tenuto c onto del la (31,
2), si suole dare al filo l'attributo di flessibil e . Il fi l o s i d i ce
ine st endibile se ogni elemento di direttrice mantiene invar iata la sua
lunghezza.
Le equazioni dei fili si ottengono da quelle delle verghe , tene n-
do conto della (31, 2). In particolare la (16) diviene
(32) T /\ R
- o o
e mostra che la tensione ~o è tangente alla direttrice.

Tenendo conto di (31, 1) e indicando con T l a grandezza de lla
tensione (cioè il modulo di ~
0 ), si può, dunque, porre
(33) -R o
- TT
In ogni problema sui fili noi supporremo pertanto M _ O

- o
ma tizzeremo il filo nella sua direttrice. Denotando con T0 , !o e Ti ,
!t le determinazioni di T e T agli estremi c0 , Ct del f ilo, al-
le (6), (7), (10), (13), (15) vanno sostituite le equ azio ni [vedi (33)],
(34) To!o - ~o H'.!.t ~t

'
(35) T'T' - T'.!'. - !'.r

'
h!
(36)
as µ~ + F o '
dT!
(37) ds + F o .
Le (34) mostrano che le forze applicate agli estremi del filo so-
no tangenti ad esso, mentre la (35)
determina la discontinuità che si pr~
senta in presenza di una forza con-

centrata.
Si vede subito che se É'.r non è
tangente al filo il suo punto d i ap-
plicazione costituisce un punto an g~
Fig. 5 lare per la direttrice (Fig . 5). La

320
(37) rappresenta l'equazione indefinita dell'equilibrio dei fili [quel-

la dei momenti risulta identicamente soddisfatta in base a (31, 2), (3 3) ]
In assenza di forze di massa e concentrate [ K :: O, Kr = O] la (37)
dà
(38) cast.
e le (34) portano a
(39 ) _g 0 + _gQ, = O •
Le (38), (39) mostrano che in tal caso, il filo si dispone secon-

do un segmento di retta, le due forze applicate alle estremità formano
una coppia di braccio nullo e la tensione non varia lungo il filo.
5 - EQUAZIONI INTRINSECHE DELL'EQUILIBRIO DEI FILI
Si dicono tali le equazioni che si ottengono proiettando l'equazi~
ne indefinita (37) sulla tangente, normale principale e binormale alla

direttrice nel suo punto generico. Ricordando la (I, 118), la (37) si
può scrivere
(40) o .
Se si denotano con FT, FN ' FB le componenti di F secondo i ver

sori fondamentali !, _!i, B I da (40) si ricava
d-r
ds + FT o ,
1
(41)
p
o ,
Da (41) si vede che il filo si dispone in modo che la forza ester

na sia contenuta nel piano osculatore.
6 - FILO FORTEMENTE TESO SU UNA SUPERFICIE FISSA
Se un filo è poggiato su una superficie e fortemente teso alle e-

321
stremità, si generano delle reazioni distribuite lungo il filo e netta

mente preponderanti sui pesi dei singoli elementi.
Si può, pertanto, nelle (40), (41) identificare F con la reazio
ne ! subita dal filo. Dette $T' $N' $B le componenti di 1 secon-
do !, ~, ~, le (41) divengono
T
(42) ds + $ T =o ' p + $N =o ' $B =o ·
Se la superficie è liscia, la reazione essendo normale alla superficie,

risulta $ T =O e da (42, 1) si deduce T = cost.
La tensione ha modulo costante e ciò implica, in base a (34), l'~
guaglianza delle frandezze delle forze applicate alle estremità. lnol-
tre 1 è parallela ad ~ il che significa che N è normale alla supeE_
ficie e la curva secondo cui si dispone il filo una geodetica della s~
perficie [ricordiamo che una curva tracciata su una superficie si dice
geòdet ica quando la sua normale principale è normale alla superficie].
Ad es., un filo fortemente teso su una sfera o su un cilindro cir
colare, con vincolo liscio, si dispone secondo un arco di circonferen-
za massima o di elica cilindrica.
Se invece l'appoggio è scabro, supposto che il filo sia disposto
secondo una geodetica della superficie, le grandezze dei componenti ta~
genziale e normale della reazione vincolare rispetto alla superficie

stessa sono espresse da l $TI , l $N I.
In condizioni statiche, tenuto conto di (42), deve essere, per la
legge di Coulomb-Morin (XV, 23),
(4 3 ) I~: I ~ t s .!.
p
ove fs è il coefficiente di attrito statico.

Da (4 3) segue
(44) lt fs
ds
p
>,. 1Tt
o
IdTT I ? I 1Tt
To
dT
T I= I log
Tt
To
Da (44), se l'estremo ci è quello ove è applicata la forza di mo

dulo R1 >,. R0 , si deduce, in base a (34),
ds
p
(45)

322
Da (45) si vede che per effetto dell'attrito con una forza di mo-
dulo R0 applicata all'estremo C0 si può equilibrare una forza di mQ
dulo R1 che può riuscire notevolmente più . grande, applicata nell'al-
tro estremo. Se, ad es., si tratta di una fune avvolta su un cilindro
scabro di raggio r, è p cost = r per cui, supposto .L'
J s indipende~
te da s, la (45) diviene
(4 6) R1 ~ R0 e
se e =i è l'angolo dell'avvolgimento totale. Se fs 4 , con un av

volgimento di due giri [8 = 4n ] si ha
(4 7) R0 23,4
Con una forza di un solo chilogrammo [R 0 1 kg] si può, cioè, e-

quilibrare una forza di kg 23,4.
7 - FILO SOGGETTO A FORZE DISTRIBUITE CONSERVATIVE

Se la forza ripartita, ~' è conservativa, denotando con U il PQ
tenziale, risulta (XII, 17),
(48) F = dU
T ds
La (41, 1) dà, di conseguenza,
d (T + U)
(49)
ds
o
da cui segue
(50) T = - U + cost.
Cioè: la tensio n e in un filo soggetto a forze ripartite conse r va -

tive differisce pe r una costante dal potenziale cam biato di segno .
8 - FILO SOGGETTO A FORZE ESTERNE PARALLELE

Supporremo che le forze esterne agenti su un filo abbiano tutte -
ad eccezione, se mai, di quelle alle estremità - una comune direzione,

323
come avviene, ad es., nel caso del peso. Dimostreremo subito che in co~
dizioni di quiete il filo si dispone in un piano parall elo alle forze .

A tal fine osserviamo che la (4), applicata al tratto compreso tra una
sezione generica e quella terminale, s = i posto in essa ~ O, di vie I
ne, tenuto conto di (7' 1) ' (33)' (34' 2)'
(51) TT Tt '!'._ t + li Fds + i: l. -

p.
l
Si riconosce così che T è costantemente parallelo alla giaci tu-

ra individuata da '!'.l e dalla direzione comune ad F e all e ~i' il
che implica che il filo appartenga ad un piano, c. d .d. ~anzi, s e '!'._ 1
è parallelo ad F esso si dispone secondo una retta) . Supponiamo che
il filo sia soggetto solo a forze ripartite parallele e assumiamo il
piano in cui esso si dispone come piano xy con l'asse delle y pa-
rallelo ad F. Proiettando la (37) sugli assi xy e ricordando che le
componenti di T sono ora dx ~ O si ottiene
ds ' ds ' '
(5~ )
d (T ~~ )
o
d (T *) - Fy
ds ' ds
Da (52' 1 ) segue subito
dx
(53) T ijJ I
ds
ove ijJ è una costante che denota la componente della t e nsi o ne secondo
l'asse delle x. Pensando y come diretta funzione di x e indicando
con l'apice la derivazione rispetto ad x, si ha [vedi ( 53) ]
dy dx ijJ dy' dx ijJ

(54) y' ds T y'
11
y"
ds ds Y ds T
In base a (54, 1), la (52, 2) diviene
dy'
(55) ijJ ds
e questa [vedi (54, 2)] porta a

324
Fy ds
(56) y" T •
11' dx
9 - CURVA DEI PONTI SOSPESI
Sia C una delle due funi che sostengono mediante dei tiranti u-
na piattaforma rettangolare pesante orizzontale (Fig. 6). Se i tiranti
sono molto fitti e si può pe_!:!
sare come soggetta ad un carico
ripartito verticale. Assunto,c~
me piano xy il piano vertica-

le in cui si dispone C , con y
orientato come la verticale di-
scendente, sia 2Edx il peso
dell'elemento dx di piattafo~
ma.
r---0 X
l<J....L..!...!..JLI...Ll..LI....L!._L..!...l...J...LJ...W....L...1....!..~------~
Supposte soddisfatte opport~
ne condizioni di simmetria le
I
IV due funi sostegno possono pen-
r Fig. 6
sarsi ugualmente caricate e si
può ritenere che l'elemento ds
di proiezione dx sopporti il
carico verticale Edx . Si ha cioè
(57) Fds
In base a (57), la (56) diviene
(58) y" - E
11'
Integrando la (58), col tener conto della posizione degli estremi

di C e della sua lunghezza, si ricav a l'equazione cartesiana della
curva secondo cui si . dispone C.
In particolare, se p è costante da (58) si deduce immediatamen-
te
p
( (59) y x 2 + ax + b
~
con a, b, 11J costanti da determinarsi in funzione delle coordinate de

gli estremi di C e della sua lunghezza. La curva dei ponti sospesi è,
nel caso considerato di p costante, una parabola ad asse verticale.

325
10 - CATENARIA OMOGENEA
Si consideri un filo omogeneo fissato agli estremi e soggetto al

peso proprio. Assunti gli assi di riferimento çome nel caso precede nte
e detto E il peso per unità di lunghezza, le (5 3 ), ( 56) si scrivono
ds
(60) T
tJ! dx tjJ V1 + y I 2 , y" T
ove ora tjJ rappresenta la componente orizzontale (costante) della ten

sione.
Tenendo presente la (50) e la particolare sce lta degli assi , si
può scrivere
(61) T = - p (y - y *)
ove y* è una costante per ora arbitraria. Tenuto conto di (61) la

(60,2) si può porre nella forma
(62) (y - y•) ~ (y - y •)
L'integrale generale della (62) è
(63) y - y.
con a, B costanti arbitrarie. Una relazione tra a e B si determi

na subito tenendo presente che l e due èspressioni di T fornite in ba
se a (63) da (60, 1), (61) dev ono riuscire identiche. Prec isamente, i -
dentificando i secondi membri di (60, 1), (61) e tenendo conto di (63),
si ottiene
(64) a8
per cui si può porre, introducendo un'unica costante arbitraria x• ,
(65) a = 8
In corrispondenza la (63) diviene

326
(66) y - y* l/J
E_ ( X
e l/J
- X *)
+ e
- E_ ( X
l/J
- X *) J
2p [
La curv a rappresentata dall'equazione (66), scoperta da Huyg 0 n s ,

si suole chiamare catena r ia omogenea . La sua equazione si può anche
scrivere, ricordando la definizione di coseno iperbolico
(67) y - y* ::i!. eh E (x - x*)

p ijJ
Le costanti X*' y* ' l/J si determinano tenendo conto de lla posi-

zione degli estremi de l filo e de lla sua lunghezza. Se, ad es ., gli ~
stremi de l filo sono allo stesso livello e si assume come asse y lo
asse di simmetria della catenaria la x * riesce 'evidentemente nulla.
In tal caso da (67) si ottiene
(68) y' sh E
ijJ
x
per cui, detta 2a la distanza tra gli estremi del filo, risulta
(69) dx eh E
ijJ
xdx 2 ::i!. sh E a .
p ijJ
Da (69) segue
sh E a
2 ijJ
(70)
2a E a
ijJ
e si riconosce che se 2 supera di poco 2a , il rapporto a secondo

membro di (70) è vicino a ll'unità e quindi ~ a molto piccolo. Si de-
duce in tal caso (filo fortemente teso) che nello sviluppo
(71) eh E x
ljJ
con buona approssimazione possono trascurarsi i termini a partire dal

terzo e la (67) si può sostituire con

327
(72) y - y*
che rappresenta una parabola.

328
CAPITOLO XX
I - --------,,
LQ)~AMICADEf,._ PUNTO ,
i I - IL PROBLEMA FONDAMENTALE DELLA DINAMICA DEL PUNTO
Il problema fondamentale della Dinamica del punto consiste nella

de_t_erm:iJJ_azione del moto, nota che sia la_ for ~~--t-~~-~:__ ~3~_:it:_:=~
Denotando con ' m ~ ~,I massa,accelerazione e forza, il moto del
punto, P, è regolato, com'è noto (XIII, 2); dall'equazione
- - ---- --~-
(1 )
1
ove F è generalmente funzione della posi_zio_!l~ _di P, della sua velo
~~~~ - e del tempo e comprende il ~ontributo delle forze app ~~~ nti del
moto relativo se la terna non è galileiana.
- ·---
jse I _ è nota, come avviene quando il punto non è soggetto a v in
col_i, proiettand<? _la ( 1 ) _su_gli as§i x, _y, z _della tern_a , _ L..!:_~~pe _t-
_t_o -~ -cui si studia il moto, -~o:-- :Si.C::,éi_y an_o _1E!_ .:.:.~L~~-~__g11:~_z/ O I].i __ _d_ iffe~~J1,zia-
li
'(
__!!0 1= ' X(x, y, z' x, y, z' t)
(2) ___
my. ,\ = (J{ x, y, z' x, y, z' t)
i
mz = ~) x, y, z, x, y, z, t)
nelle tre incognite x(t), y(t), z(t).

Il problema della determinazione di tali funzioni è di natura ana
-:-
litica e consiste nell'_integ:razione ~ ~~-ema__ di __ ~_q~':__z_i_~~i-~ff_:_: e r:
ziali (2), del sego. ;ordinEO:...:\
Com'è noto, l'integrale generale di un tale sistema dipende da sei
------ -- - -·- -----·---- ---- --- - - - --· · - - · --·-·-·--- --- ·~----- -
costanti arbitrarie, ~ il che è guanto _dj,_)'.'~_çJ:i,_~ __9ç_ço_r_:r;: ono_ _e _ba_~ano _s :: i

condizioni indipendenti per individuare una delle soluzioni sodcli s.fa~
-~-=--- -------------------· ------ - -----··· ----·- ···-- - -- -----
centi alle (2). Ciò n~.9_~~~er~~ i ~~~~::<;?j - ~e (2) car ~t. teri_~z_an~ _ _:_u :_ti
i possibili movimenti di P sotto l'azione della forza F ma per in-
dividua;;-1-ieffitti";;~~~---;;;~~im~c::iCCorr ec-onoscere·~--~~"ffie -el emenTi
~eterminanti, posizione __e ve~1:._à_~ia1 (:_~-;l ~~~~~~:\ __ _ _
La più generale soluzi_?_?_e _ d_eJ_ ~a__ _(?)___~~ __J>u~_ ~or_:_~ _n_ell~_:!="_?rma
(3)

xcx .- \. z o'
. ~~
\!
'
329
si trova nella posizione \P· 1di

0 coordinate ~? (t 0 j, ' ~__ con velocità di
componenti Ux 0 , y0 , z 0 ,~le (3) devono v~!='ificareJ__p_e.r__t = 0_1 ~~
glianze
...-----1
c:_~~-- CQ.§i:;J~_::~i::_C:. ~-~i__g_q~azioni . nelle costanti ~1 , c_2 _ ~ __•• ~ ~-~ 6-. ~ - ~!:,!:_E'.'.
a determinarle.
Ciò è in pieno accordo con il carattere determinista della Mecca-
nica ~$~9! - che dalla c:onoE;cenzc:: de~ dati ~Il.~~ia1-~_-_posizi~~- .§!_ y e-
locità - presume di determinare il moto, note che siano le forze \ Tut-
tavia, dal punto di vista ana.1.j.~~_ç()_;~ -1;--;;-~~~-;~;-~~~~--;;;-~;;;---~~-;.;;~lici:
per soddisf_a:.= . él~ cara~_!~r~ _~~te~ll\_in~s~él .c:'l~~la Meccanica clél:3_~i~é:( oc-
corre non soltanto l'esistenza ma anche l'unicità della soluzione del
sistema differe~ziale (2) f~~ti--·~h~-~'Th_I]_~ i---vaTor_:,i __i_rilzi~li d i
?C i
x, y, z.
1
y, z e \ Tale unicità, che diE_ende dalla na_!:_~!'-~~-é!lj._!:i~i

secondi membri delle ~-;-~~~ente ~~..?.?~.~~~-- i UJ=ll. d~- forze _c::_tie
più comunemente si in~~.:1!!'.~_1:1.? __n:~ _i:i:i:ob_~~~~- -~~ - M~_c_~ a_nic<: _.~~-~9~~:1~__::_-
:;_c~':!~ers ~~~~ in ".:~_.§!t;~_~zi~~C::l_e:_ _ c:ss_~ J>_C?.§__sa m~_!!_gar_~
Rinviando ai corsi di Analisi per la dimostrazione, qui ci limite
- -~
remo a ricordare che esiste ed è unica la soluzione del sistema (2) so~
disfacente -~_Pref~~sate condizion_=!, __=!:~i- ~ial~ - caratterizzate dai valori
iniziali x., y,, z~-,-7~-,---y.·9·, z~ ·,- ldelle coordinate del punto mobile e
delle com~nenti della sua velocità, almeno quando esiste un numero
)I'
b3, b 3 ,
1
> O { e sei coppie ~i--n~-~-~-\ ~iJ_~_ ~g~-~2- ~a3.i:__~~--~i_:__ b_0~-~;
tali che comunque si scelgano]t, x, y, z; x , y , .~J_::;_o_è!S!.~_s_~a-
centi alle disuguaglianze
o ~ t ~ t'
a 1I<.... X ~ al a'2 ~ y ~ az a'3 ~ z ~ a3 , I
(5)
bi~ X ~ bl b'2 ~ y ~ bz b' ~ z .::: b
3 3
l~ _c::_o~J?_onenti. __ !( ., Y, Z della forza agente verif:i,_cl}ino _ l _e_ due condizi~ .-

ni:;
a) sono funziQn L~o_f!.1::,!_JJ_1J~ _delJ!=!__ v.2-r_iabì_.1:i,_ --~ cY-L. '!-1. -~ ,_ j_, __ z___ Q_e_n_E;_a_t:_::_ .=_~
me var iabilL_in~~e~n~~~t~.L.
b) ~~-~?Il._o__le derivate i:>C:.::-_z_~~}:!:_ _pri_!!!~ __ rispetto alle x, y_, z, x, y, z,

330
che sono limi tate [oppure continue se le X, Y, Z sono continue e limi tate].
t:1on è superfluo avvertire
- ----··- ...
c~~- ~ int~~~~}:9_ _9_~~__!_ ' __~_:i:
------ - ·-- · --
esistenza
ed unici~à del}!~o-~l1z1:_or:~.- P~~--~\7€!::.~--~-;>-~~~~!i inf~~~!=-_a_ - ~t '. _ '.:'_ :' ], come
ad es., può accadere se le X, Y, Z non dipendonq_§al temp ~ j
---·-· -
éV- SULL'EQUILIBRIO DI UN PUNTO MATERIALE NON SOGGETTO A VINCOLI

La sufficienza della condjzione di. equilibrio per la quiete di un
----·-- --
punto materiale, _ ~~unciata al n. 2 del Cap x~ , si dimostra raPTdarnen--_
te ognigualvolta _§Q§siste un certo teorema di imi cij;__à.
Si supponga che P* = (x*, y*, z*) sia posizione di equilibrio
_per il punto P soggetto alla forza F.~~_,_x_,_~ penseremo sia indi
_p~n~.f:!E!_:_ _~~mp_'.:..J.~~-tenz~ !.. Cap. -~':_~ _ n. 2 u.:___ciò :".1:1:~~-~~::_:- c~_: _risulta
(6) X(x*,y*,z*,Q,O,O) =Y(x*,y*,z*,0,0,0) =Z (x*,y*,z*,O,O,O) =O

"-_/ ~ ~/
..I
..e__il__.s.-.i-5-t=ema ( 2 ) amme_t te di con s egu en za 1 a s_,Ql_u.z.i.o n.e_,,§. t a t i cg
(7)
soddisfacente alla condizione iniziale di velocità nulla (X(O)

~ ~(o) = 01T
~~ete di W i ;: m è _P~_;:_tanto compa:tibil_E:!___.s_:La.-eon---le--:--(~a
con i dati iniziali I se _ngJ.l' ista;nte__ J .:::-__ _Q ___~ _ _?_L_ trova in_ P*_ c o n ve_
locit~ nulla. -------------
Si deduce che se vale un teorema di unicità per il sis_tem~-- -_c::~_n
le condizioni iniziali x (O) = '-x~, y(O) = ,._Y> z (O) = \ z*; e x(O), y (O),
Z(O) nulle, le (7) rappresentano l'unica s9lu~QDe possihil_e_ L _il che
significa che sino a quando non mutano le circostanze per cui vale il
teorema di unicità P rimane in P*. Ciò accade, in particolare, se
~e fi:=iT=ZJ. soddisfano all~_<:__o!1di zioni: es_F?~~s_:_~ -~-e:~-~:irn_e_r_(l ~recedente.
AJ1zi è-=~-~-e~~-e__~l],~_ SE!_ la, ~-~rza L _ no~ -~-~Pe:_nde dal _ t;el11p_o è t = "' e
P rimane ~finit_amenj:e__ nella _pos :i, z ;hon ~ .9.i .e.quilibrio.
~~-' r
G) INTEGRALI PRIMI DELLE EQUAZIONI D~
Se •(x, y, z, x, y, z; t) è una funzione di x, y, z, x , y, z e
Lt _, e _c __11'.'.~~~~_!:ante, si dice che l'uguagl_:i:anz~_J
(8) • (x I y I z I X I y I z; t) = c

331
costituisce un in tegra l e p~ ~~m~_ di:_~l e equazioni d e l mo~o (2) s ~- - ~n ~co~

1
/ ~ isponde ~za
ad ogn i soluzione de lle (2) la (8 ) è id ent icfu~en t e soddi-
lsfatta .Rer un opportuno v~lor~ di ~. Ciò signifi c a che in co rrispon-
··--·- ·---- · . - - ""'
-
denza ad ogn i movimento di P la w diviene ide n ticamente ugua l e ad

una costante. Un esempio di integra l e primo delle equa z io ni del mo t o è
costituito c:@ll_' in ~~g rale d e ll ' energia , valido - pe r un punt o ~n_sog
getto a v i ncoli - so tto l a so la c o ndi z i one che F si a conserv ativa. Se

TI è l ' ene rg ia potenziale esso si esp l i c ita in
'-1·'
+ ' T;
(9)
1 2
2 m(x +
y2 + ~2 ) + Ti (x, y , z) co s t. E
e la w ( ~ ', !-l_' i , z , x , y, z ; t) ) de~. la (8) si identi fi ca con il pr imo mem-

bro d i (9) . Se F è c en tr a le ~ioè se l a r e tta d i applicazi one d i (P ,
f) passa co stantemente per un punto fisso] , lo s te sso avviene p er la
acce lerazi one [vedi ( 1 )] e il moto è centrale .,
- - --·· _-._----- .
__: --:---:::----==:=;;::._-::::::::--: ~. - ·
_E ss o è d i conseguenza piano (I I,n . 13) . t!}_~_i::_nt o come piano xy__ _

quello del moto e come origine degli ass i il cent r o del mot o , la costan
za de lla velo ci tà areolare (II , n . 1 3) s i espr"ime mediante l ' ug uaglian-
za (I I, 66) ,
che cost ituisc e un integrale primo delle equazioni del moto di P (d e!

-~~--_:~· ~-~-e~~~ Ze _à_:_!_!_~! ee _ .
La·- -(1 O) ·-valé più in generale anche se la retta di applicazione di
(P , f) è solo incidente o para l l ela a l l'ass e delle z . Infa tti i n tal ca
so il suo momento rispetto a ( E;\ '~Ì nullo e si ha quind i (I , 8 6 , 3) .-?.-l
( 11 )
che, tenendo conto di (2) , si trad uce in
( 1 2) xy - yx o .
La (12) porta subito all a (10) .
4 - FORZE ELASTICHE
Un punt o P sia sogg e tto a n forze e l a s tiche emananti da n

centr i Oi , (i = 1, 2, .. . , n) . Ognuna delle n forz e cui è soggetto
P sia, cioè , del tipo (XII , n . 5 ) ,
33 2
(1 3) (i 1, 2, ... , n)
ove le ci sono delle costanti positiv e.

,,
LLa forza agente su P_~I
(14)
·,.
Po sto r) I
n
tr::\ L c f ; ·. ...O_,,•
~= ~
i=l
e indicato co_i:__~ :jJ.__b~__en~~~~_f!-~_E1_1.5'_~2_ - 0-i-:::-:.~~ppos_~i___Q.ot;a~i di ma~

se proporzionali alle ci, si ha [vedi (I X, 8) identificando m. c on
ci , m con c , O con P , Pi con Oi e G con O]
n
(1 6 ) F L
i=l
L'ind ipenden za del baricentro dal polo di riferimento [__I X, n. 2,

Osservazione I ] assicura che O non dipende dalla posizi o ne d i P. Ne
·---- -------- - - · · - ···- -- ---- - ·---
_____
seg ue ... -- in- base
- - - ..
a (16), che l ' insieme
- ------ --- - di -
un qualunque numero di -
forze e-
lastiche agenti su un punto equiva!~ ad un ' unica forza elastica con cen
- - - - --- -- -- - - _ _____,____ ~-......- _ - -----
tro __ n_e l baricentro dei vari centri e las tic i , supposti dotati di masse
uguali (o proporzionali) alle rispettive costanti elastiche .\
- - - - -- -- - -- -- - - - - -- - ---- - -- - - --- ~ --- ----- --·- -- - - - --- -- - - - - - - - - --- - -~- ---- J
Una proprietà analoga v ale anche se si tiene conto del peso di P.

Pe r conv ince_E~.~ r1 ~ _ ..basta osservare che se o' è quel punto d ella verti
ç: ale _pe l'.'__()____JJ_~~-- ~_l__q ~ a~E:! r isulta (Fig. 1 )
(17 )
m
00' c _g •
l ia f o rza totale qgeg1~_ -~~-P__~J
(18) F = cPO + m~ c (PO + 00') cPO' •
Si tratta, quindi, ancora di una forza di tipo elastico con cen-

tro in O '.
La proprietà enunciata v ale anche nel caso d i infinite forze ela-
stiche, c om'è evidente .
Si conclude che i}:_.!!!_C?_!:'.o_ _9_Ly_~ __punt~ - __ 'f'_ __ _!_ç;gge~!3-~- Jorze e lasti -

La traiettori a & g uindi con
o ~-- - - - · - :.=:=.=.:.,·:_-..:....;_=...:...._ :=::.
tenuta in un pi ano e sussisto-

_ _r:_'?_ -~ 1:1 ~__l~t;~9.~~l~ - pr_ir.l~ : q u e llo
delle are~ · e · èìu-erla -·a0 11 • e ner-
gia (dato che l e forz e e lasti-
00'= mg - - ----- --
che sono conserva tive)__ ;', as_~
e -
to il pia ~_'SY_ _ C.:.9.:b.r.is:1"._<~~.!1-~e __
con__ 91:1 .e _~lo de~ moto e l _'_origi-
ne degli assi con il centro del
..moto,
. . __ ___..., l'integral e de lle aree è
- ··-·-- · - ···-- ···· - ·---- - . - - ~--..---------
espresso dalla (10) quello d_~l

O' - - --·--- --- -- ··- · ··-· ... ::...:.: ....:.::::.:-:.:·;:.::...·-.:.:.:.:.:.: __""':'"'
Fig. _J-_' energ_ ~~ - (XII, 40; XI V, 4 1)
- . \ '\ '\
da
-l{ - \i"
\ 1
( 19) ~ m(x 2 + y 2 J + 2 c(x 2 + y2 J cast.
Le prime due delle equazioni (2) divengono
(20) rnX \= - CX 11
my CY I
mentre la terza è identicamente soddisfatta1.

--·--si- ;t~~oos~~- così _che le coordinate x, y variano con la l eg g e
del mot? -~~~on~~?~~!]_P.~FJ:9d_~_~guaie -~d _ esp:r_:~~s_c: i . ~~ - j:n: _~ e la tra
ie_ttori~_~d_(_~~ P.:"-::.~-~ .9'~'hef~~~J:ll~.nt~ -~ry.a ellisse I \I n p-artico1are un segmento
di retta (II, n. 19l_.: \
Si ricono_s_ce--cl1e- i- s-ee0ndi-- membr-i-· de-l -le-. (?.Q_) soddisfan o alle con -
- - - ----1- · --·-. . ··- - -----· -- -- --- --=--~ :::..~ ~~ -_:_: ·_::_· __ -· - ...:·._;.
dizioni a) , b) c:l~ .1- _ n..,__J_~ .l Perta~-~~~ ---a-~~i::cp1_~"t:c:'. . _l_ '.~:t:t:o .c1i __IT1_()!() ini ;:<ifl.le
~~~-"'. __e~~_E;_!-~~ -za e unicità della, §O_],,tg.!-o_n.~. , In partico lar e , il
centro di attrazione elastica è l'unica p_o_s_Ì:_~~~.i_ _e..9._~i_:IJ:J:?s_.j,_9 __s{i__ è
di~J, J.j._Q_rio__ _§!-_abg~- (~~~-~__:1-~ ) :.. !_1:__r_i:_nt_o ____ ~, _ _:;_~ _p_ost ~ _ i_!"l essa con
velocità nulla, vi rimane i,ridef_i _ni tarnente.
---------·--- ---------
~srr
5)- ~-Q_,~!_LE _ SO_PRA VN _PIANO . INC.LINATO \
Sia ~ un piano solidale alla terra in_ç.J.i nato dell ' cincroi c'
spetto ai piani orizzontalj e P un punto pesante semplice ~entc
giato su -~ Detta i_ la r~aziol}_~_ vjr.colare, l'equazione__~opdamentale

- - - ----- ------ - - -
dc ] ! ::.__J''l 8cL:E-.f.'L:c, t...:: ~ :r:e stre ~ t2:~:3_c_~:i;:~ ndo come inessenziale la forza cen-
~~: : ~ ~c - c0~po sta) si scrive

334
(21) ma mg: + $ •
Assumiamo come sistema di riferimento la terna trirettangola lev~
gira T = Oxyz avente come o-

rig:~i:i_~-- ~~osiz~~ne in~e,
! ~) , _d_i__P_,_ l' asse z __o_ r_ t _o_g o-
nale a rr e orientato verso
l'alto e l'asse y parallelo
alle rette di massima pendenza
·-- --- ·-----· - -
e orientato verso il basso (Fig.
2).
Essendo
(22) g _ (O,gseni,-gcosi),
mg
la (21), proiettata sugli assi,
Fig. 2
dà
(23) mx <P x , my = mg sen i + <P y , mz= - mg cos i + $ z .
Se la ve.J,oc:j,.:!:.~ -tni_ziale di ____!:___ è __ p~_ralleJ._g, _ a n, GGme--&up.p.o~() ,
.le (23) ..xanno cons_ideya~~-~i-~ilim.e_a.lle___c.on_çlj.zioni i.D~_j,j

• I
(24) x(O) y(O) z (O) o X (O) Xo) y(O) z (O) o
- ~ ---- ---·
! • •
ove ~ x0 y 0 sono delle costanti qualsiasi.
,_
Osserviamo innanzi tutto che __P _ non __ p.uò_di_!?_tacç_ar~---2'.__:_

Per co11_vJ_11_c_ersene si __mo~_tipJ._i_c;:hi __1:~- -J_2_3_L__])___2g.E.L.~~~ . Si ottiene
(25) - d (mg cos iz) + ,P zzdt
Escludendo dalla nostra trattazione casi speciali, noi supporremo

ch:~a_p ~~~ibilità di distacco di P da 1r sia caratterizzata dall' e
sistenza di un istante i t :;---;_- o / i~ cui è z = . ~- --= o - -;--~le che:_ per o -
gni t > t* e minore di un certo T > t* risulti z > O, .P z = O .
Poichè 0---:;;
__./
è nulla in ogni istante successivo a t• e anteriore
a T, per ogni e > O e < T - t• e ogni t > t* +e e < T, risul-
ta
(26) o .

335
Anche se non si vuole ammettere la cuntinui t à d i 1EJ ne ll _'- ~-~- ~~:i

te t* e quindi il suo annul_Tar_s_i - anche pèr rt - t~ r iesc e ammissi-
bile l'annullarsi del primo membro di ___(_~~) __ a._J! c h e p_e !=" __ r~i _i_n~ __'.3-d
un principio di continuità rispe~_to ad e a n a l ogo a q u ello g i à~_:i~~o
.~:.r _i}_ l _a_vc::i_:c:i_ __ ~ff_gj::ti :vo _ de Ha _f§c;i.:zione vincolare _ (XV , n .. 1 O, v erso la

fine) .
Di c o n seg u e nza la (25), integrata tr a t • e t , dà (s i t e nga pre
- .::.--=---~~
s:..ent ~ __ <:; l~":?. P~J'.'___ J,___ :;;___t *__ -~ -- --~~ c_':'.'._ j_._~ q)_ . I
(2 7 )
2
mz 2 (t) - mg cos i z (t)
c~pprc: scl}t_g _g_I)_ as;~urd_o se non è _\: ~~-=~I~~-~ ....'.'~cJ.:..:__p_.:_~:___t:__ t.

E s c l us~ la possibilità di distacco di P d a n, z ri ma ne identi
camente nulla e la (23, 3) dà
(28)
Di1i.n-9.l ·amo i due casi:

a) i~Z o Zisc i o . La reazione è parallela e conco rde a z e ri-
sulta
-,
I
(29) mg cos i ('
mentre le prime due delle (23) divengono
ì
(30) X O} I y = g se n i '\ .
Si riconosce che si tratta di un moto a d acce l e ra zi o ne costante ~
nalogo a quello dei gravi nel vuoto) _L_' acc ~lera:zi ~;:~--ècù~;tt~ -~o~~ le
... ·----- --- - - - -- - - - - - -- - ------· - -· ·- -~---·· -
rette di massima pendenza, orientata verso il basso e di modulo u g uale

---~---- --- - - -- -- -···· -- .. --·- · .
· .
a g seni \. , ~~~1::::::-.-;: 1_~~~~e__ §.~_2__t!-_~_!lg,0~9. - <:1~_-ql.l_el ~-~,,-~.':! u~?_c:_r:.t;L_ )._ ~
moto di un grave sotto accelerazione costante del n . 11 del Cap. II se~
plicemente sostituendo in esse g seni al posto di g. La traiettoria
è una parabola avente per asse una retta di massima pend e nza e la con-
cavità verso il basso.
b) vinc o Zo sca b ro . Ci limiteremo a co n si d e rare il c a s o che l a ve -
locità iniziale sia nulla o parallela alle rette di ma ssima pende nz a
(cioè all'asse delle y) • Per i:=videnti ra2!:_~on ~~i-~-~~~~_:i a-2:._l __ ~ot_°.
ha -~~ogo_ _s~'.:i:1._~_ ~:t_t_~ - ~~:~=l~l~ _a~---~_- \

E' quindi

336
( 31) 1-- --·-----·

X =: 0 ;
e la (2 3 , 1) porta a
( 3 2)
Ne segue _C:~-~- ~l componente t~~~.t,}1~_ 1._l_ § uo modulo ugua_le a
=--
. ~ase alla
!<P Y l legge dell'attrito dinamico (XV,25) risulta,pe ; tanto,
··-··- -····---- ····- - ·····- ... - --·- ·····- ·-·-- - --·-·· ·------- ··-·--- -- -
(33) l <P yl = f d <P z ~

~-------'.
- ,
___
se è il coefficiente di attrito dinamico . Tenendo presente che il

c omp o nente tangenziale della reazione v incola_:i::§ ___(9_t _tri to dinamico) ha
- - -- --- -- -----------------------··------ - . . ------ ---·--·----- -- --
ve r s o opposto alla velocità, da (28), (33) si trova
- - --- -·-·· · -· -
(34) <P y
o ve v ale il segno + o - a seconda che P sale o sce nde.

La (2 3 , 2) diviene, in base a (34),
- -- ---- - ·-ì
(35) y g (s e ni ± f d cos i) '
Si riconosce che il moto è ad a c celerazione costante .

Posto
( 3 6)
con d
------- -- ----------------·- . -
Se P sale è
...
(38 ) Y < Q / y > o , yy < o
e il moto è uniformemente ritardato (II, n. 6).

Se inv ece P scende è
{~
{: :
se i > 9d
(39) y > o , y { > O se yy
< O se i < <P d se i < <P d

337
Ne segue che il moto è uniformemente accelerat_o o ritardato ~§:
conda che l' i nel i nazi ape d~A.. ~31:.~.Q....!!! j.JlQ!"g _Q~_:U_'_çi,pg_oJ, o di _fil_-
·-· ----
trito dinamic ~; __ ,
OSS ERVAZIONE - Se l'inclinazione di u non supera l'angolo di attrito

statico, P può scendere solo se la sua velocità iniziale non è nulla
(XV, n. 8).
n. - ·- ciò Capita I in particolare I Se i = <P d I }lato cpe Coefficiente e
- · · · : r·~---
ang010 di attrito dinamico hanno valori inferiori ai corrispondenti d i

attrito statico . . I~-ta"Ccàs'o-, 'per'ò-, ·-IT' mot-;; · ·è " {;~i'.f«;;;;{~·,· '<l ato che nella
(37) vale il segno -. Di qui un procedimento p~__la misura d el 1~n9 .c:>.
lo ~ (e quindi di f d): basta realizzare un piano inclinato con in-

clinazione variabile e determinare quell' a ngolo i per il qual e P
scende uniformemente lungo una retta di massima pendenza, in v i r tù di
un lancio iniziale: risulta ~g_ =-~-
$I
G.,) PUNTO MOBILE SOPRA UNA SUPERFICIE LISCIA PRIVA DI ATTRITO
- \Il punto P sia vin~olat~ a-_:_:~~ ~~a · s~~~~Hcie _!iss~, \--;-;__di

' equazione\ },. ·
1 ..
1/ af 2 _, 2 -f 2
(41) V( ax ) + Ly ) + (~)
i coseni direttori della normale a o sono, notoriame nte,
:::;::::::::=
af af 3f
1
(4 2) f3 y
" = R ax ' R ay ' E? :i z
E.-~ eazione d~]:__ ~~~~0_1,9 essendo ~o_:._~ le a cr è esp ri mi b i le n e ll a

forma
(43)
--se con
ri CL 1 f\
n
1
si denota il versore della normale a
Y•

a, di coseni diretto
338
Di cons egue nz a , post o
(44) >. = )~
R
l e compone nt i di ~ sono
af af af
(4 5) cp X = t, ax I y = À dJ' I il az
L'equazion e fondamenta le (XIII , 11), proiettata sugli assi, dà
mx X + À li
ax
t4 6 ) my y + À li
ay
mz z + À li.
az
~ ~-}Y)Ì_z ; son o le componenti della forza attiva .

J.;;) J~-------··---···-··-·-··-·-····· .. -··- ·-·------·-···-.....
Le (46), insieme alla (40) forniscono le equazioni atte a determi
nare le qu attro i ncog nite x , y, z, \ .
- ·- --------- -----··- - - --··- ·-·-- '---· . . . . ·- -
OS S i:7 RVA ZI OiV.'o' r - S~ __s i _!!1.!:!QVe__?_ll ___a in vu_t.i:L dL..1ill_a, __ve_!~~-i Y:à i n:!:_z i~
_k_§en ~_§_?_?.ere sogge tto a forze attive · (mo ti spon-tane i, ) , l' accel~]'."_~Zj Q
---- ---·· .. ·- ------·- ------ - ····--- ·--- --- --- -·--·· . .' ... ---- --- . . - -- .. - - -
ne,_ ess~ndo p a r a ll e la all a reazione v:i,nçgJ,_a_:çe, è __ortogonale all_a_ traie!_
toria ed è quindi pur ame nte normale. Ne segue (II, 28) che il moto è u-
niforme.
Inoltre il piano _Q.!?_ ç_y._.l,_él.~Q.:i;:~_ alla tr_aiettori~, contenendo (P, ~)
che è parallelo ad ~, è or togonale a a . La curva descritta da P è,

cioè, una geodetica della superficie a.
OSSE'RVAZlONi:.: II - Le e~azi Q'.:_ll, . __(j_()_ )_ .LJ..1.~L~~eIJ..t_@l_e_Qte __sj,_

mant_engono
val_ide _ ~.11~b§! _s_e _ ~l. _v incolo è unilaterale [f (x, y, z) >,.O ] per ogni moto
q.i._çonf.ine. --:..:.:.:::.. __ ,;:_ -- - ---- ----- · -·- -·- -----··· - --
Lo stesso dicasi del contenuto dell' Oss e PVaz ione 1
('---- ::1.
Jj - EQUAZIONIL!NTRINSECHi.J.DEL MOTO DI UN PUNTO
L'equazione fondamenj;_a,le
.i
(4 7)

___, ,. ....
339
(ove è da porsi $ = o se P non è soggetto L'l.incolol -.e!°· oi~taJ:.~ - s .u~
tr~d.am.e..D...t~lLQ..:i._-:.°.:::1:~i.9_i~~-:: ~·~- e:::- ~.s ~i, _ 5 oi nei denti....C.OR la, ta..ng§!nt~

la normale principale e la binormale . aJla _j::r:.a...:i..et_tQr.;i.,g, 1 _ dà luogo a tre ~
quazioni dette f!Siu--:Xzio-ni intrinseche d."i~- ~i~?_=aeiy;i:t_?":--Ri~;·rdando la

(_~~-~ e _.ds:not;çindo son · Fv FN _! FÉ 1\ e $-;, -·<PN.~ ; , le componenti di F
e" -ì~condo
~
~_, ~' ~' le- ~quaz1o n'[ intènsecJ1~
.;:>C: ::ZBW -.,,.
si scrivono .
1\.2: .c . I , ,-
(48) o
L'ultima delle @ mostra che _la.J..oi::.~a ...J::_o.t.al.e ._appartiene al pia-

nQ __&sculatofe · L_i: J48 ) contengono quattro incognite: \sft)\\, _<P_T' <PN , <1>!3
e sono insufficienti in generale a determinare il moto di P e la _$ •1
Se il vincolo presenta attritg alle (48) va associata la uguagli~~
za
(49)
che , tenuto presente che Vq,N2 + $ 2B dà la grandezza della componente

norma l e de lla reazione v inc o lare, =-~~ ri me la legge dell'attrito dinaro~
_<:..~~ -~~).Nasce cos ì un difficile problema anali t ico p er la deEe rm~

~~_s:>_!"!_~_§e l ~ oto di P_.:'. J Le cose scm()_ p_iù. _s_emg_li_c i i JL...a.? S_~D Z 9- di attri-
to. Infatti c.J:.I:!.E_:l,__c~- (;:)-.è --;;-ullA e la (48, 1) si riduce a
(50)
~
e da sola è suffici e nte per l a determinazione di s (t).
Eff ettuat a tal e de te rminazione le (48, 2), (48, 3) forniscono le
çQ!!l]2onenti no~ nulle de l l a reazione v incolare. '/~
..
~
'' -· '
\.- _..}. _
~) PENDOLO SEMPLICE
Si chiama _g,_endo Zo sempli c e ,un punto materiale soc;r9e_t;. to al proprio

peso e vinco lato a muoversi su un_a _ g_ir ~_smferenz;a. .. li.s .cia, situata_ in un
piano vert i ca le.
- - -S i-;- _O___ii- centro della circonferenza,@ Cf) i_~uo__.!:_aggio ( lun -
g~ e E~a de l pendolo semplice) e e l'angolo di OP della ver ticale di
-
scendente per O, ~??~ ato positivamente in un determinato verso (ad es.,
.i..n._quello per cui- l'anomalia iniziale e0 , risulta positiva e non sup ~
riore a .2'.l__\ (Fig. 3). Contando l'ascissa curviline a , s, a partire dal

punto più basso di e e in verso concorde a e, si ha

3 40
( 5 1) s =· 2e s = 2e s = ' 2e
e , ino ltre, tenendo presente che ~ è orientata come yl - ed ~

po - cr
.;;L
apparti e ne al pial*G-di T e· -; T - -·
(52)
__ _...,-\ ... __ ......

La (48, 1), tenendo c o nto delle '2l.U J..2 .~) e dell'annullarsi di
cl> , diviene
(53) e
:2::_ _~·~ \!§._zj.gl}§! deJ.__pe f!.<;lQ]..O
semplice.
Se si moltiplicano ambo i
membri della (53) per e si ot
tiene
I (54)
v: m\;!
Fig. 3
y
(5 5)
dt
d
(i e 2
- ~ cos e ) o .
De notando con
da (55) ~g_u_ç_e_
I
;_(__ I
,
:dt- ~ ,i
.)
.·.
t 1 •2
(56)
2
fi2 - 9: cos e
2
cost.
2 eo
9: cos e
2 0
d a c ui se g u e
(57) e?.o + ~
2 (cos e - cos e o) .
Se A
~ o O, d alla i57) si ricava
(5 8 ) cos e ~ cos e 0
c h e port o. .:i

341
(59)
Si riconosce, dunque, che se la velocitd ini zialanu ll a p si ~
muove senza uscire dall ' arc o contenente il punto più basso d i c e de
----- - - · ~-- - · - - · -- ~ 1 -· -~ ·- · . . · ~---- - .._,._.. ·--- -- -- ···-- ··-· - - --- .-~ - ---·-- ~-· ------
limitato
____ , __ _ ----posiz~_O,n<'!
dalla
___ ________ __ - ·-· · -8 - ,_ini ziale__ dj__ _P,_ _ ~. .È.Cf.~!:.C!:.!!..~!n_!'l_<} f:.!.i.C_<!__ _ !'_i_s_p_e_!!_o--·
.!!}_!__a__ v_e__r t ~_ca le . per <sJ.
L'integrazione dell'equazione differenziale ( 5 3) si effettua appr~
fittando della conoscenza dell'integrale primo_j__S__]J_ [che, com' è facile
riconoscere, rappresenta l'integrale del V energie ),ricavando e e se-
parando le variabili. Da (57) segue, precisamente,
(60) e de
dt ± ti~ (cos e - coseo) + e;
da cui segue
de
(61) 'i' ± dt .
Integrando membro a membro la (61) tra i limi.:ti.-C-Orrispanden_t~ di

variabilità di e e t, si ottien~
de'
(62) ± t .
, /2~
v-=:: (cos e ' - cos eo ) + e o
· 2
Si riconosce, così, che la determinazione di e (t ) è ricondotta al

calcolo dell'integrale al primo membro di (62) e all'inversione della
__funzione \ t = t ( e ) \ __ç_qsì __ _p_t_tenu___ta.. La scelta del segno nelle (60), (61),
(62) va fatta mediante la valutazione del segno da attribuire alla com
ponente tangenziale della velocità. ma la determinazione effettiva di
e (t) [cioè, il calcolo dell'integrale a primo membro di (62)) richie-
de, in generale, l'uso delle funzioni ellittiche e rinunziamo ad eccu- ~----- ------
parcene. Ci limiteremo a richiamare l'attenzione sul fatto che nel caso

che sia e0 o la funzione e (t) risulta periodica con periodo dipe~
dente da e0 ed esprimibile mediante uno sviluppo in serie di potenze

pari di sen 9 0 /2 il cui primo termine è uguale a 2n 12/g.
Se 90 è nullo e je 0 I molto piccolo lo ste s so avv iene di j e (t) I,
a causa di (59). Vale allora la teoria delle piccole oscillazioni del
pendolo semplice: supposto j e0 j tanto piccolo da potere sostituire e 0
a sen e 0 è lecito sostituire e a sen e e la (5 2 ) di v iene l'equa z io-
'34 2
ne dei moti armonici (II, 9 1)
(63) 8
(si tenga presente che è ~ > O).

Il suo inte grale geQerale è del tipo (II, 93) , pur d'intendere
w {f . Tenuto conto de lle condizioni iniziali si deduce , quind i
(64) e ~ t .
Si riconosce che il periodo , T, delle piccole oscillaz i on i è e -

spresso da T = 2 n V~ e coincide con il primo termine de ll o svilup-
po in serie fornito da ll a teoria esatta.
La (62) esprime la legge de ll'isoc r onismo de ll e piccole oscilla-
lazioni: la :Ù 12·ata ce z'le pic:c o L D S:::~· zLazio n·i. non } ·i pe ;-z_; ,; _;a z:a
amp iezza .
Insieme a QT si annulla, in base a (4 8 , 3) I ( 52 , 3) I an ch e QB .

L'unica compone nte non nulla d i 9 è , q uind i, <PN c he , in base a (48 I
2) , (5 7) e a p = 9. e v 2 = Q. 2 é2 è es pressa da I
(65) m [ Q. S~ + g (3 cos e - 2 cos 0 0 )J •
NO
,.--- ',
~,'-RESISTENZA DI MEZZO - MOTO DI CADUTA DI UN GRAVE NELLA ATJ\IOSFERA
E ' noto che l a presenza di un me z zo resiste nte modifica notevol -

mente il moto che si avrebbe per un corpo nel vuoto so t to l ' azione d i
determinate forze . Illustrer emo tale fatto considerando un p rob l ema
molto semplice: quello di caduta di un grave n ell 'ar ia t ranzuill a , sen
za ve locità iniziale.
Premettiamo che quando un corpo si muove in un dato mezzo , le pa.!:
ticelle del mezzo esercitano sul corpo delle forze c he ne ostacolano
il moto e che dipendono sostanzialmente d alla sua forma, da l suo or i e n
tamento, dal suo atto d i moto e dalla dens it à del mezzo . Se speciali
condiz ioni di simmetria lo permettono, può essere lecito s chmatizzare
il corpo in un punto materiale ma occ o rre aggiunger e all e forze agent i
la apinta i d ~ ostatica e una forza B· che riassuma nel modo p iQ conve-
niente quelle forze resistenti. B · a cui si dà il nome d i ;•..; ,; ;'. .;i.t ;-1 :'. a

34 3
di mezzo , si deve ritenere opposto alla velocità , y_, di P ed è espre~
so da
(66) R - Aa µ f (v) vers v
ove A è l ' aFea investita , cioè l'area del la proiezione del corpo sul -
la giacitura ortogonale a y_ , a è un f'at tu!'e di fo2°1:1a , cioè un coeffi-
ciente avente le dimensio ni di un numero puro e dipendente dalla forma
del corpo e dell ' orientamento di v rispetto ad esso , µ la dens ità del
mezzo e f (v) una funzione non negativa de l modu l o della vel o cità , nul
la solo per v = O. La determinazione di f (v) si effettua per v ia sp~
rimentale. Per velocità molto piccole (non superiori a 2 m sec- 1 ) sipu ò

ritenere :(v) proporzionale a v : !'esistenza viscosa . Invece per velo
cità comprese tra 2 e 200 m sec- 1 l' esperienza induce a ritenere f (v)
proporzionale a v 2 : r esistenza idFaulica .
Un g rave cadendo nel vuoto con velocità iniziale nulla acqui sta la
velocità di 2 msec- 1 dopo circa 0 , 2 sec (si pensi che è g = 9,80 m sec - 2
e v = gt) mentre per raggiungere la velocità di 200 m sec- 1 gli oc corrono
circa 20 sec, cadendo da un'altezza di circa due chilometri.
Appare , pertanto , lecito ritenere generalmente di tipo idraulico
la resistenza che incontra un grave cadendo senza velocità iniziale in
aria calma .
Avendo di mira la determinazione de i caratteri salienti del moto
trascureremo , come elementi d i secondaria importanza, la forza comple -
mentare e la spinta archimedea e studieremo il moto di P median te la
equazione
(67) ma ms_ + R
che, nel caso di resi s tenza idr aulica ,ponendo f (v) cv 2 con c > O
costante, si esplicita [vedi (66 l i in
(68) ma ms_ - Aaµcv · v
Il moto avviene, se in i zi almente è v = O, lungo la vertica le per

la posizione inizi a le e verso il basso. Di conseguenza , le componenti
di v ed a secondo la verticale disdendente coincidono con i loro mo
duli e si ha a = ~~ • Pertanto, la (68) , proiettata sulla vert icale di
scendente , dà
dv
(69) m dt mg - Aa p cv 2

344
Posto
(70) V
lrrog
v-
Ac;:µ-c I
la (69) si scrive
(71)
dv
dt
che si integra per separazione di variabi l i

Da (71) si ha, infatti,
(72) dv
gdt
v2
vz
da cui , tenendo presente che per t o è V O, segue
f
(73)
dv
v2 gt
1 vz
o
L ' integrale a pr i mo membro di (73) s i calco la facilmente tenendo

presente la decomposizione
(74) dv dv
v2 + V 2
vz V
S i ricava, così ,
+ ~
V
(75) V l og gt
2 V
V
da c u i segue
+ ~
V V
(76)
V
= e
V
e infine

34 5
2 gt
e V - 1
(77) V V - -- - -
2gt
V
e + 1
che dà la legge di variazione della velocità di P.

Sulla (77) si riconosce subito che ~~ è sempre positiv a mentre
si ha
(78) lim V V •
t-+ oo
Si conclude che la velocità di P cresce sempre senza superare

mai il valore V a cui tende asintoticamente. Per tale motivo V (che
ha le dimensioni di una velocità) si chiama velocità critica . L'espre~
sione (77) di v mostra, però, che v si avvicina rapidamente a V.

Ne segue che il moto dopo pochi istanti dal suo inizio è pressochè uni
foYome .
Si ha qui un'idea del funzionamento del paracadute. Assumendo , co
me è plausibile in base a numerose osservazioni sperimentali,
(79) et = µc 0,08 kg/ m3,
nel caso di un peso di un quintale collegato ad un paracadute di 5 o 6

mdi raggio l'area investita risulta di circa 100 m2 e la (70) dà
(80) V 3,5 m/sec
che non è una velocità di caduta pericolosa.

Si noti come, in generale, la velocità di caduta dipende - a diff~
renza di quanto capita in assenza di resistenza di mezzo - dal peso del

corpo. Le (70), (78) già indicano chiaramente che a maggior peso corri-
sponde maggior v elocità di caduta.
10 ,'-- PENDOLO SEMPLICE CON RESISTENZA VISCOSA

___.,/
Studieremo il problema del n. 8 supponendo che il punto si muova
in un mezzo resistente con resistenza viscosa. In tal caso nella (66)
si deve s u pporre
(81) f (v) CV I

346
con c > O.
Si ha pertanto, con le n o tazioni del n. 8 ~edi anche Fig . 3 1
(82) R - Aa µc Q,8 '.!:_ - Aaµc Hl
se con R si denota la componente di R secondo T. L ' equ az ione dif

1
ferenziale del moto di P si ottiene adesso da quell a del pendo lo s e m
plice senza resistenza viscosa semplicemente aggiungendo RT a~ FT l v~
di (52)]. Si ha pertanto [dividendo ogni termine per mi ], a n z ich è la

(53) ,
(8 3) e 9: sen e - Aa µ c e
R. m
La (83) rappresenta l'equazione differenziale del moto del pend o -

lo semplice con resistenza v is cosa. Moltiplicando ambo i membri per Sd t
si ottiene
(84) - Aaµc 92 dt
m
che rappr es enta il teorema celle forze vive.

Denotando con 80 > O l'anomalia iniziale e supponend o e 0 =O,
integrando la (84) tra l'istante iniziale e quello generico si ottiene
(85) 1 é2 51.
R. (cos e - c os G0 ) -
Aa µ c
m
2
da cui, per ogni t > O, si deduce
Aa µ c
(86) cos e > cos e 0 + mg 62 dt
Poichè il coefficiente dell'integrale di (86) è positivo, si ded u

ce
(87)
va lendo nella (87) il segno di uguaglianza solo nell'istante iniziale.

Da (86), (87) si deduce - com'è intuitiv o - che P non esce d all'arco
- 80 , e0 . Pertanto se a0 è molto piccolo in modo da poter sostituire

347
sen e 0 con B0 l o stesso accade per sene che può essere sostituito
con e e si può stabilire una teoria delle piccole oscillazioni . In tal
caso la (83) si semplifica in
(83) o ,
di facile studio.
Nell 'i potesi di una debole resistenza viscosa, cioè di
Aaµ c
(89) -- <
2m
Posto
Aa µc
(90) 2m > O '
la (88) diviene
(91 ) o ,
identica alla (II, 103) , se in quella equazione si identifica q con

e.
L 'i ntegra le generale della (91) è rappresentato pertanto da (II ,
105), sa lvo la sostituzione di q con 8 . Particolar izzando le costan
ti A, B in modo che per t = O si abbia e = 80 , e = O si ottiene ,
in def initiva
(92} e e 0 e - Àt [ co s wt +; senwt] ,
da cui si riconosce che p osci l la i ntorno alla posizione di equi li-

2n
brio stabile [che si ha per e = o] con periodo uguale a w ed ampie~
za sempre decrescente , con l egge faci l mente deducibile da lla (92)
Non è difficile riconoscere che nell ' ipotes i
(9 3)
Aaµc
2ffi = {f
l ' integrale di (88} soddisfacente alla condizione 0 o per t o è

348
(94) e
mentre se si suppone
(95)
esso è
(96) e
con
(97) h
Semplici osservazioni sulle funzioni (94), (96) portano a conclu-

dere che in entrambi i casi P tende asintoti c amente e senza mai in-
vertire il senso del suo moto verso la posizione di equilibrio stab il e .
o
if~I
O- SUL MOTO DI UN CORPUSCOLO ELETTRIZZATO IN UN CAMPO ELETTROMAGNETOSTA-
TICO
Considereremo il problema dinamico di un corpuscolo dotato di ca-
rica elettr ica, mobile in un campo simultaneamente elettrostatico e ma
gnetostat ic o non influenzato dal moto di P.
Supposto P dotato di massa m e carica elettrLca e e detti E
e H i ve ttori che rappresentano il campo elettrico e quello magneti-
co è ben noto che le forze agenti su P sono quella elettrostatica eE
e quella di Lorentz, e ~ /\ !!_,se v è la velocità di P.
L'equazione fondamentale del la Dinamica si scrive, pertanto
dv
(98) m dt = e (~ + '.!_/\ !!)
Detto U il potenziale elettrostat ico, si ha
(99) E grad U
e sussiste l'integrale dell'energia
(100)

349
immediata conseguenza di (98).

E' interessante rimarcare che nella (100) non interviene il c ampo
magnetico, com'era del resto prev e d ibile dato che la forza di Lorentz,
essendo ortogonale alla velocità, compie lavoro nullo per o gni sposta-
mento elementare. Ne segue che in assenza di campo elettrico [U = cost]
il moto del corpuscolo è uniforme.
Noi non studieremo il problema dell'integrazione del sistema di f -
ferenziale scalare associato a (98) ~el caso generale di E e H fun-
zioni generiche delle coordinate di P, ma ci limiteremo a seg nalare
qualche sua speciale soluzione interessante la Fisica d e ll' e lettrone.
Considereremo, precisamente, due casi:
a) Moti rettilinei uniformi . Si pone il quesito di vedere se e
quando il corpuscolo può muoversi di moto rettilineo ed un i forme. SuE
posto quindi
( 101) v - ~o - cost
la (98) diviene
(102) H /\ ~o = É'. •
Da (102) segue la necessaria ortogonalità di E e H o l'annul-

larsi di E. Moltiplicando ambo i membri di (102) v ettorialmente per ~,
si trova che la più generale soluzione di (102) è
É'. /\ g
(103) ~o - - - + B!i_
HZ
con B arbitraria. L'indipendenza di ~o dal tempo e dal post o impl!

ca che E e H sono vettori indipendenti dalle coordinate (oltre che
dal tempo) e così pure B. Se in particolare è E = O il corpuscolo
può muoversi di moto rettilineo solo parallelamente alle line e d i for-
za del campo magnetico.
b) Moti circolari uniformi . Si cercand moti ci r colari uni f ormi. Si
cominci con l'osservare che proiettando la (98) sull'asse delle z, si
ottiene
(104) mz
Se E è ortogonale all'asse delle z e H ad ess o par alle lo, s i

ha

350
(105)
e la (104) dà z = cost. Ne segue che se inizialmente è z = z = O, il

moto ha luogo nel piano Oxy. Supposte verificate tali ipotesi cerche -
remo moti circolari uniformi nel piano Oxy, con centLo in O . Con ri-
ferimento a coordinate polari con polo in O, sussistono le (II, 55 ,56)
ove si ponga
( 106) r = r e o .
Proiettando la (98) sulle direzioni orientate di u e '!!_ , si otti e

ne
mr e 2 e(reH + Eu)
.(107)
ove Eu e Ew denotano l e componenti di E secondo ~ e '!!.· Ne segu e

che il car:lpo elettrico E deve essere radiale e di modu l o costante
(Ew O, E Eu = cost.). Sotto tali ipotesi, se inizialmente risulta
z = z = O, r = O e e è espresso da
- eHr ± Ve 2 H2 r 2 - 4e Eumr
(108) e
2mr
si ha un moto circolare uniforme con velocità angolare espressa dalla

(108), purchè sia
(109) eH 2 r >,. 4 Eum .
~I
@ LEGGI DI KEPLERO
Il moto dei pianeti intorno al sole è regolato da tre leggi fond~
mentali enunciate da Keplero che nel loro insieme costituiscono la ba-

se essenziale dell' ~_:1~~.l:~::1.ton~~~"'._ __~he --~or~_alla le.9'.3-e de~la gra-
vitazione universalej Schematizzando il sole e i pianeti in altrettan-
ti punti materiali tali leggi possono enunciarsi:
1) Le orbite descritte dai singoli pianeti son o de l le e llis s i d i
cui i l sole occupa uno dei fuochi.
2) Le aree desc ri tte dai raggi vettori che c o ngiungon o il sol e ai
P.~--s o ng . P. r op_o_r'.. ltiJ?_]jiUf:.....Ei.~'!lPLi_rrpf:JW..!!:.l_LP. er descriv e r le . \

3 51
loro orbi te sono r. rop_~ iona}i G.i cu b i dei s-emi-a-s·s-i ·-magg·i o!._'0_:
Dalle prime due leggi di Keplero si deduce che il mo to di ogni pi~
neta rispetto al Sole è un moto centrale con centro nel Sple. Poichè la
velocità areolare è costante essa çq_i ncide con il rappq;r_t _o tra l'area
--· -·------·-- . _____, ::::::.. ::::;::_,
dell'ellisse d$.sçxi.t .:t.a - dal .. cp.ianeta.. .cl1.e_..s.i .. c.o.nsi.de.r.a ed il periodo T del
J7iro._1:_~~C1--~~-v9 ll1_2.i_cme ~ Den~do co~I}~--(bY ~-~5.C:!'.1~~-~~-~~-;~~ i~~ ~-~~"i~-~~
re di tale ellisse, si ha, pertanto [c = doppio della velocità areale].
2 ·-;:r,ab
~a10) c =
.'.9
LEGGE DI GRAVITAZIONE UNIVERSALE
Supponiamo che il sistema di riferi_m_e_.El tO 1'.<?~'::.J'.'~_ abbia il polo nel

Sole (Fig. 4) e l'asse po.,1.a-re-
0rientato verso il ve rtice più
vicin9-_Qell ~e1lisse descritta
p ---·- -
dal _g .e nerlco pÙnetà - p. ~- ·e-
quazj OI}_~_Q_:i, _ t_~.1!= . E:=.U~~:;e: è
( 111 ) r =
a(1 +e cos e )
ove con V- -~e__n_e_deno..ti_ l~ .e.c

Fig. 4
.QentricLt.à~---
Da (111) si deduce
a(1 + e cose) d2 l a e cose

r
(112)
r de 2
Poichè P si muove di moto centrale con centro nel Sole si manten

go no valide le formule ~.?~.!-.=~i:.:t:.:__~~-1.:.-~ :.._ 1 ~--~~ ~--~!.?.'. __ _:i:_:i: ._ ) -~ ; 1 -jò -
La (II, 74) in base alle (1~2l_ C!_i\riene
(113)
che, tenuto conto della (110), può scriversi

352
(114)
r2
Poichè l'accelerazione trasversa è nulla la forza che S esplica

- - · ---·--·-- ·--- - - - ---- -- ---· ·-· -- -- · - ---~--- ·-
su P è proporzionale ad
ar·'i Si deduce così che la f orza subita dal
. --- --·
pian e ta da parte del S ole è i -;;ve r samente proporziona'~ al quadrato del -
la distanza ma il fatto più notevole di questa deduzione è che il coe[
ficien t e d_~.J?.!.op~:_z_~C:.~:!. ~-~.~~- --~ - -~~ _s_t.~-~~o )?~1: t.~t__~i ~. pia1:!'__t__~) come risul:_
------=-
ta chiar~~~Y::~ _c_'.l:~~J-~___(_11jJ___t§!l_'?_~d<J. ._C:9~ t: ()__~!=!}-_l ~. ~eE za . :J.e_g:c;r ~ di K~plero.
Ciò ha fornito
--------·-- -·· - ··- ·· ··-- -- - - sostanzialmente
-·-- ----- ·-·· -. ... - ·- -·
a Newton
. .... la
- -·
base . per
. .. -· ·· ·· ·'la formulazio
~ ~~~-1. ~---l ~_<:l'5l: E:. d_~ gravitazione un.i ve ~ s.a ~~ _( ~I~-~- r . .n.'. 1 ~).. pe;i:-;!l_~tt:§E~?-~!:i.:
di intuire che le forze che si esplicano il Sole e .. i,_...., pianeti sono...... __
dovu
:=__
- - - - ··•- · •-• • •• V -- - - - ~--• ·• • ·•· •• • ·
a_!_~~- -1_°.l'.'_<? .. lll~sse _ e,

• • ' • · "' • • •• • • •
· '· • • • •• •' •• •• • • •,• • . , . __ •
anzi, si_ manifestano sempre ... t:r:a. due masse, qua-

__ - •-- ~ • ·•· · - - - - - --~-
~ - 14 : - MOTO DI UN PUNTO MATERIALE RISPETTO AD UN ALTRO - PROBLEMA DEI DUE CORPI
Siano S e P~ - due punti materiali i_sol~ti che si e::;0.J..~~~ o _ y!-_c_eQ

devolmente forze dipendenti solo dalla -loro- distanza, r.J Ci proponiamo
cii- studiare il moto di x-eJ P ati vo ad S :\ c:Loè_,.. precis.ament~..L_il moto
... . ... ...... .....,.___,, ___ ..-· ... _ ,..___
- - - ~ - -- - - - --- - · · ~ -~ ~ . ~ --
di P rispetto ad una terna, T , avente l'origine in S e assi di o-

- - ------ ·---·--- .. .. .. .. ··· · ·· --·--· - · · -~· ---·-..- . . --- - .. ·- ·· ·----- ,.·- . ·-- · ···· ...... ..
rientamento invariabile riseetto~e ste l ~ f is s e ; Tale problema si
·----·-.
presenta, ad es., in Meccani_<?~~ el~..:_~ ~ quando .__si studi~_2~_ri:()tO dJ:_..1:!!1_
-- ·- - -- ··· - · ·· ~- - · -' ·~- . .....
pianeta rispetto al Sole e nella Fisica atomica quello di un elettrone
intorno al ;~~le~-dei1:-~~~~~',\" ~~i i;··~~h~;~--;;f'f~-:;;_t;;~<l~ii-~ - t~or.ia di ~hr.
- - -- - - - - - - - -- - - - - --- ----·---·~ ! · - - - -- ------·· .- - - - -- . . --· .. - - -
Denotiamo con M ed m le masse di S e P, con !!s ~erazione

di S rispetto ad un rHeri~e~-t~--i;;~~~iai~- 1;-~·;;"n !! .quella ~--;--;el
suo moto ri~-t~-~ll~--~~ -....... .. ~ -- .. ~- · - - · -·-·- - ..
Il moto di trascinamento è traslatorio. Di conseguenza la forza

complementare è nulla mentre quella di trascinamento si riduce a - m!!g •
Indichiamo con F(r)~ la forza che s esplica su P, ~ essendo i l
versore di PS. L'equazione (XIII, 13) che regola il moto relativo di
,_ ·-·· ·- .·. . . . .. ---.-. ·-· ..
P si scrive I
· i.. {
.
. ... ...
\
(115) ma F(r)~ - m!!s
Inoltre, essendo S soggetto alla forza F(r)u si ha

T
(116) M!!s - F{r)~
Da (115), (116) segue

- 1____ :__ _ I ..• ' • ..
çi.
353
( 117) m•a F(r)~
/' ~,-
con
( 118) m•
mM
m + M
{
Si ricon.osce che il moto di P relativo ad S avviene come se
s fosse fermo (e la T solidale alle stelle fisse) ma P dotato del
----·------- -------- --- -- ------· ·----- - -- ··----·--- -·'·-·· ----
la massa m• < m. Se però, M è preponderante ris~_E:to ad m , m* . co~.!2
cide quasi con
---.......... m [vedi (118)]
.... -,.._... , ,,._, _______ .
~
e il
-- ---···-·. -
moto relativo
... -·-···· ..,,,.., ______ P _,__ a vviene prati
di ,......__, ___ - . ~ ._...
cam ente come se s fosse fermo. Tale circostanza si pres.;;-~·t:a: ·- 11·er-riiòE6

~el~a Terra intorDQ.._a.l.-5.o.J.e..__
Comunque è chiaro, in base a~ che si potrà studiare il moto
d!. _____~ __ _:elativo ad S supponendo galileiana t1a.· -~ ma pensando la ma~
l sa di _ P\ espressa da~ Pertanto, supporremo la T tale che il suo
piano ~- _ coincida con i l piano del moto rela~:'._9__~i_n~_u_::~~'?--R~.C:no
assumeremo ~~~erna-di -coorà.:G1ate polari;-~~ a, con polo in s. Si
mantengono valide,così, le formule stabilite nel Cap. II n. 14. La for
~è conse~ativa p~-
za effettiva agente su
ziale espresso (XII, 26) da -------=-· ::r--=--=--'· .----·-··-
(;;I, n. 4) e il suo
( 119) (3 !: - ] = F(r)dP ~- _ l\ \!w,

- - --:- ·-·-- - . . ,. J I :\ ·è:
Il principio di conservazione dell'energia (XIV, 41) applicato al
moto relativo dà, tenuto conto di (II, 76), (119) e _suppost~ non rej:_t.i li.
neo il moto relativo di (!>) , e,.,- ----U
·7z;~":n ~,;) -
1
T 2 - E:v l i·
m•c 2
(120)
2
[
( d
d6
:r ) +
~2 1 - U(r)
-·-'\
ove c 'f O
denota •la,... ......
costante
IW-
delle aree ed \ E 0 \ il valore costante del • P ...., •• I
~.~!:".!Ji~ totale di ~J. suo motq _ :i;~laiJ:y~_.:_J

E' evidente che la (120) si integra per separazioni di variabili.
La traiettoria del moto relativo . v~_ei:i~, C:::_<?_i:'.~-'--~·ete :~j na_1:-.~-- n.~:1__él?.1?_ena di
essa si conosca un punto e il valore di E 0 \ La (II, 71) permette quin
- ------- ------ -------- - - - - - - - - - - ------ - - - - - ---.• --- -- - - ---- - ---------- --- .. -:--
di di dedurre ~~?-~éi~:t.~-- una qu_a9_~_atura . 6 come funzione del tempo, il
che individua la legge oraria del moto relativo.
~.. j
/1.eJ.. ·e
01.!._ìtf l ~
~- j - .- -t - -
~7 7 \_e( G- ': ,~
- j\" ./1
e? ) ( r__Y- \
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it) ~ _;_1 I
,-..f C~ l ·-.1- I
354
Se la forza che P ed S si esplicano vicendev olmente è quella

di attrazione universale il problema del moto di P relati vo ad s si
chiama p r oblema dei due corpi . In tal caso è (XIII, 23)
( 1 21 ) F(r) h Mm u h Mm
r 2 r
ove h denota la cos t an te di Gauss .

Senza neppure bisogno di integrare__~l12.Q L_g.§._:i;:____:;:;_~:R_é!-raz-1Qfie_d;L_y~
riab ili si ricav~ _s ubit_o_ _I_ '~.9~".l: .2:l:()_~~ - ~-~ -l ~51 _tr_9-_iett: ()f:.i.i"l__çl_:i,_ __ __P nel ~\LO
moto__ ~_e_J.~_t_i_y:9_ f_ç,_g_~!lcl()_ u.~o _d ella formuTa - 5§:I-Bi-~-;;t~::~-D~- (fr~-- 74j- ,- ("1-17),
-- - ... . - . .
(121) segue, infatti [tenuto conto che la (II, 74) esprime l'accelera
zione radiale~il raggio vettore orientato~ -
d2 1
r
( 122) +
de 2 r p
(
con
l ----
r
m*c 2 c2
(1 23) p
hMm h(M + m) I 1L1, .,~
L'integrale generale di (122) si può porre nella forma
+ e c:s(e ~-À~
(1 24)
r __________ _)
con e e À costanti arbitrarie.

Si tratta di una conica di eccentricità e e parametro p aven -
te un fuoco in S. In base a (124), da (120), tenuto conto di (118),
(121, 2), (123), si deduce
e2 - 1
( 1 25)
p
Dalla (125) si ricava e _,.> a seconda che sia o.

<
Si riconosce così che la conica descritta da P nel suo moto re-
lativ o è un ramo di iperbole, una parabola o un'ellisse secondo che la
energia totale sia positiva, nulla o negativa [quando U sia espresso
da (121, 2)]. Supposto che la traiettoria di P non sia una parabola
e indicato con a e b i semiassi maggiore e minore, dalle note formu
le

355
b2
(1 2 6) p e2 ±
a a2
e da (125) si ded uce
hMm
(1 2 7 ) 2a
La (127) si può ritenere valida anche nel caso che la traiettoria

relativa di P sia una parabola, dato che per a -+"' si deduce E=O.
Si v ede, pertanto, che la grandezza dell ' energia totale ferme re-
stando le masse di S e P dipende s ol o dal semi a s se focale d ella tra
iettoria relativa .
Se E 0 < O, la traiett~a_ S!_~l__ffi.fl_1:_~ !_E7_~~-!:~vo _ di_. P _ è U:!l~- _e lJ,:i,sse

ed il mo o è peri.odico_~ Denotando con T il periodo,confrontando la
11 o) con la ( 123~D~o .
g?~~~:- ~~::-i~~?:~-!~.:J~.Ì:,, .i~~~~ES<l ___------··-
( 1 28)
a3 h(M + m)
Si riconosce così che se l'energia to.!_a} _i:_ __,! ..E !73-.at~:;r~__n:~ntr::_ ~-~ -!!)_a_!!
J- ~ ·---- ---~- J
tengono valide le prime due leggi di Keplero lo stesso non accade dell?
---- ._, __.. ___ _... - ... ----.- - --- --- -- ~ ·----3·- ·····------- . ---- ,. --.-- ---
ìi]r::, :::òqet: ~:, ~::c::i:~:::~:d~a~:~.;~OE::l~l:.~ T2

m::s:u-: i
ritenere p r a_~ icam:_~~:!.. ~ ~~-~-Ilendente da m e si. X:i ~rava la te a _leg:<Je

di Keplero. Tale circostanza che permette - come è stato osservato - di
ritenere pr ati c amente inerziale la T , si verifiçg_.neJ.__moj:_o__de;L.pi.ane
::: • 1t
ti intorno al Sole, dato che questo ha massa preponderante rispetto ad

essi, e induce a ritenere la terza legge di Keplero come praticamen t e
esatta.
0 DEVIAZIONE DI UN GRAVE VERSO ORIENTE

Da oltre un secolo è stato osservato che un grave cadendo senza v~
loci tà iniziale in aria calma devia dalla verticale. I 1 fenomeno si SflÌ.!_

ga benissimo se si tiene conto in modo completo del fatto che una terna
solidale alla Terra non è inerziale.

356
Occorre pertanto studiare il moto del punto tenendo conto oltre

che della forza di trascinamento anche di quella centrifugo-composta,
cioè identificare l'equazione fondamentale (XIII, 2) con quella della
Meccanica terrestre, supponendo che l'unica forza effettiva agente su l
punto sia l'attrazione terrestre (XIII,50, 52),
( 129)
ove il significato dei simboli è lo stesso che in (XIII , n . 18).

Supposta sferica la Terra,
riferiamo il moto di P (che
supponiamo nell'emisfero Nord)
ad una terna trir·e ttangola le-
'
-
X
--- vogira con l'origine nella sua
~.._-:-:-i- - - posizione iniziale, P 0 , e ave~
',Y I -- ........_
te l'asse a. tangente al meri-
~o ,
-::___--- -+ - - - -- .......- diano e orientato verso Nord e
l'asse y parallelo alla con-
1
giun~ente P0 con il centro
I della Terra e orientato verso
I il basso, di conseguenza x r.:!:_
I
sulta tangente al parallelo per
s P0 e orientato verso orient~
[verso levogiro rispetto a SN;

Fig. 5
vedi Fig. 5 ). Essendo liev iss.:!:_
ma la deviazione della verticale dalla direzione del raggio terrestre,
.9: si può ritenere parallelo a y. Detta E la latitudine di P 0 e
tenuto presente che ~, è parallelo e concorde a SN, si ha
(1_30) .9: - (O, g, O) ~. - (O, w, sen E, w, COS E)
Proiettando la (129) sugli assi, si ha, in base a (130),
X 2 w, (y COS E + z senE)
( 1 31 ) y - 2 wT COSE X + g 1
z = - 2 w, sen
.
x
Supposto che il moto abbia inizio a partire dalla quiete, alle

(131) bisogna associare le condizioni iniziali,

357
(132) x(O) y(O) z (O) o , x(o) y (O) z (O) o .
Integrando una volta le (131, 2), (131, 3) e tenendo conto delle

(132), si ottiene
(133) y - 2wT COSE: X + gt / z =- 2w

T
sen e: x .
Sostituendo le espressioni (133) di y, z nel secondo membro di

(131, 1), si ricava
•• 2
(1 34) X + 4wT X 2wT COSE: gt /
il cui integrale generale è
COSE:
(1 35) x = A cos2wTt + B sen2 wTt + ~~ gt ,
2wT
con A e B costanti arbitrarie.

Queste si determinano tenendo conto delle condizioni iniziali.Pre
cisamente le uguaglianze della (132) che riguardano la x si traduco-
no, tenuta presente la (135), in
( 136) A o I o .
Insieme a (136, 1) si ha, quindi,
COS E:
( 1 37) B - -- g
4 w~
e la (135) diviene
COSE:
(138) X =
4w~
La (138) mostra che la x è positiva e non decrescente in ogni i

stante successivo a quello iniziale [t > O] il che indica, dato il pa~
ticolare orientamento dell'asse delle x , una deviazione di P verso

oriente.
Dalle (133), tenendo presente la (138) si ricavano me d iante delle
semplici integrazioni y e z. Si trova così anche una d e v iazione del
grave verso l'Equatore ma più lieve di quella verso oriente . Del resto
tale altra deviazione risulta evidente se si riflette che, in base a

358
(133, 2), la componente della velocità di P rispetto a z è negati v a

per ogni t > O, dato che positiva è per t > o la x.
~.;
@-PUNTO MATERIALE DI MASSA VARIABILE
La tecnica dei razzi e degli aerei a reazione ha reso di grande at
tualità lo studio della dinamica dei corpi di massa variabile\ Daremo
qui qualch~ ~~;~o-;- ·c ons"ici"eranci;-- :Li _;_r_o~l~~~-- d.i~amic~ _d~ ~~--;~1'.1:;()__~1=._e..::_
riale di massa variabile, mentre tratteremo nel Cap. \xX"i . ,_quello del cor
po rigido di massa -variabile.
Sia m la massa del punto P all'istante t e m' > O quella
espulsa o catturata da P nel tempuscolo dt a partire dall'istante
t. Per motivi di chiarezza conviene considerare separatamente i due po~
sibili casi:
a) P espelle materia . Nell'istante t + dt sia P' l'elemento ma
teriale costituito dalla massa m' (che supporremo per ora non nulla)
che nell'intervallo dt si è separato da P, ~· la sua v elocità. Il
corpo considerato, C, che nell'istante t è stato schematizzato nel
punto materiale P, nell'istante t + dt va invece schematizzato nel
la coppia di punti P e P' . Dette g- g+ le quantità di moto di e in
tali due istanti e denotando con v e v + dv le velocità di P ne-
gli istanti t e t + dt, si ha evidentemente,
/
( 139) g- mv g+ (m - m') (.'.:'.'._ + d.'.:'.'._) '+ m'v' + . i ~--
f· 1 '.
I '. ) j\
''
't
\, \,\
da cui segue ·-· ---- ----
· 1- - ~~
~---..-.:---..:.
"(
' I ~ . .~ i/
(140) A.Q g+ - g- mdv + m' (.'.:'.'._' ~) m'dv
b) P cattu r a materia . Sia P'

l'elemento materiale di massa m'
(che supporremo, per ora, non nulla) che nell'istante t sta per esse
re catturato nell'intervallino dt da P, v' al sua velocità general
mente differente dalla velocità, v, di P nel medesimo istante. Nello
istante t + dt la massa m' si è associata a P, P' si è ad esso so
vrapposto e possiederà la medesima velocità di P. Le espressioni della
quantità di moto del corpo che nell'istante t è schematizzabile nel-
la coppia di punti P, P', distinti, mentre nell'istante t + dt è ra2
presentato dall'unico punto P di massa m + m', sono, pertanto,
( 1 41 ) mv + m'v' (m + m' ) (.'.:'.'._ + d.'.:'.'._)

359
Da (141) segue
( 14 2) mdv + m' (~ - ~' ) + m' dv
Alle (140) , ( 14 2) può darsi un'unica espressione. Basterà a tal

fine denotare con dm la massa perduta o catturata da p nel tempu -
<
scolo dt, supponendo>
dm o
a seconda che si tratti di espulsione
o di cattura . Conseguentemente si ha
( 14 3) m' :+- dm ~ O ,
valendo il segno superiore o quello inferiore secondo che si realizzi

il primo o il secondo dei due casi.
Motivi di continuità portano a ritenere che in gener·ale dm e
dv sono in ogni tempuscolo dt piccole di fronte a m e v. Per ta
le motivo nelle (140), (142) i termini m'dv risultano trascurabili
di fronte agli altri. Di conseguenza, tenuto conto di (143), le (140),
(142) si identificano nell'unica uguaglianza
( 14 4) mdv + dm (~ - ~' )
Sia R il risultante delle forze esterne agenti su e nell'istan

te t, cioè, precisamente, delle forze esterne agenti su P se tratta-
si di fenomeno di espulsione, su P e P' se trattasi, invece, di catt~
ra. Supponendo che l'emissione o la cattura di materia abbia luogo in

modo continuo e che il moto stesso siddisfi a requisiti di continuità
e , inoltre, c~la legge ....f.o.ndamen..t;_é!.l.!'u:l~Jl?L g~_l}_ami ~~ . §.;i,~--~~~~~filLci_~:L.~
la (XIII, 3) da (144) segue
( 14 5) mdv + dm (~ - ~' ) R dt
da cui si deduce
( 14 6) ma R + (~' - V m
che esprime ~zigi:ie__ fondamentale della dinam_ica _ d_f:l _ptI_nto di_ massa
variabile. Si constata che la variabilità della massa, espressa da m
(generalmente noto) , r._: od_i:C:e !3.ll_. _ P_ -~f!a spint_a A~p_e_i:i9:e1_1t:~ . <Ì~.l~~ _V:~~?.~;!:,
tà relativa v ' - v di P' rispetto a P.

360
Supposto R = O e proiettando la (146) sui verso r i !, ~, B del

triedro fondamentale della traiettoria di P, da (146) si
/
d.ed]c_ / \j. T
ms m (v~ - s) '\
52 -__,, \ •
( 14 7) m
p ffi h; ' ··"
/ ~· ,' .
'· - 6
o v'
B
I
ove v~ , vN , vB denotano le componenti di v' rispettivamente se-
condo !, ~, B e p il raggio di curvatura della traiettoria di P.
Si riconosce subito che se v' è parallelo a ~(vN = vB = O) il moto
è rettilineo per l'annullarsi di lp . Se, invece, la velocità relativa
v' - v di P' rispetto a P è puramente normale si ha v~ - s = O.
Ne segue che la spinta ha solo effetto deviatore e il moto è uniforme.
In tal caso le ~ '!_7_) , danno
m v'
N
( 148) S = s0 cost.,
da cui si deduce che p è costante quando e solo quando risulta
( 14 9) cost.
In tal caso il moto può essere circolare uniforme. Ciò accade, in

particolare, quando si ha
(150) vN - cost., m(t)
con a e m0 costanti.

1'--I , __
I \ J? S? ,:-:_
.._ \, l
) • \) . I 'J
i ·~
3 61
CAPITOLO XXI
sL . ~INAMICA DEI CORPI RIG!~-~ A/S

e> EQUAZIONI DI _E_'\!..t.J:.B.Dj . - -- - - : - -.
. ~ia
e ~~~e~~}.9"2:.c:I_c~ ~~_m ~~--~u-=o-~1:1r.'..~?~~\
se ltpj- -[Jfj~~ ()
coincide con il baricentro di e l 'ese r_e~~_?_E,=._ del momento dell~- _qua!!
ti--=
tà .--di moto rispetto
-=-:::=--:::-------- ---- __ad n ·-----
..__________ è -------
(XI , ___44 J
i :; . . /, ,_,. , -- · -- ,.)<..
/ r , / ·'. /..-: '..) /)
,, _, I ..../" ,...1.;.k::'.'.(' -'
i!j'\ - .-~-:_.-(
\.!,J
----- ove _A, B, _c_ __

s _Q_z:i_Q_ L moment L _pri g~:!:P~1-~ d'inerzia di e rispetto ad n
(X , n. 4), l1 i•~ i ver~ori _ ~ e ~ __ co:rTispo ~~enti ass ~ _ pr i,:i:iç_i pali d'ineE_
zi ~___L_21_,_~. e .R!.._~<_!_t__::_ ! e -~ C)i:1P~_r:enti _ d~ll~_:r_el o_c ~~~--an_<::! ()~~ re_ .. ~ di
- - - -----··-··-
.:c= =r:::i:·;::s:::=:p::e:::t;:t;::o::==a==::t;::,::·~n:-'='r;:::::::
·\
L~!l_:oe~~-~-j
0,\1_
S:: -'·'J !:::-.' ·' \~
d~n dp dq dr di di
dk
dt =A dt i +B dt i+ C dt
~ +Ap
dt
+ Bq
dt
+ Cr
d-t....
1...' \ ' ' ) J ("-. . -(- - ' 1 ,, ,,- \ r- ~
ilx h ~: (. , ... '--' '-\ ·.. :. · ( _.. __. /, .._ ~ "
Ricordando le formule di Pois son p _I _I ,__4_) , __ il teorema del momento
delle quantità di moto (XIV, 18, per T = n], nel caso che n sia fis
.§_Q. o coincidente con il bari ç_e_n_t.r:o_dj.__Q_L.. si seri~ in :::has.e ~_a_j 2-)_
dp dq dr
_,
e, ~3Y-
!M(e)
CD A
d~
i + B
dt i + e dt
k + .!!!. /\ K_n .-_jl .
·~
"
:_
:'·. ~ \ ~-, {_
~~ con ~.:2_ si denota il momento risultante rispetto ad _ _r.2_ ___?elle

forze esterne.\.. Tenendo presente 1 ;·(1T-~- i~aica~a.'o --;;;~----r{e), M~e), J.r;e)
le componenti di M~e) rispetto agli assi solidali i; , n , r; da (3),
proiettando su tali assi, si ricav a
• t - -- -
© Bq - (C - A) pr = !~-~~-) \, ,
Cr - (A - B)pq
Le (4) (come pure le equazioni che si ottengono proiettando l'e-

quazione che esprime il teorema del momento delle quantità di moto su
assi solidali non coincidenti con quelli principali d'inerzia) si chia
362
mano ?_.qKO.~ _d_i
del m.~_~<:_nto dei sistemi rigidi \

Eu_ler:_ o e s~no di notevole importanz".1 per lo studio
<=;
-
,,
- -·------
x1 -! i ' '· '' ::-· (,. i\ l/<. t- !r1J
OSS ERVA ZIO NE - L'equazione vettoriale (3) può presentarsi in forma più
sintetica mediante l'uso della (XI, 46) per la quale, tenuto conto che
è ~n = O, si ha ~n =a~ . Tenendo presente che le componenti A,
C' di a rispetto ad assi solidali sono delle costanti e ricordando la
regola di derivazione (III, 15) di un vettore variabile, .1..l,teorema del
momento delle quantità di moto assume, anzichè la (3), la forma
(5) ---···----~{- t~;;,~ ~~l~l:J-W:JJ wtVJ~\

. r
-
-~~ Q~~!J \ JlJJkJ-~ ~·, wk
I
.
r1·
l .) TEOREMA DELLE FORZE VIVE PER I SISTEMI RIGIDI - EVENTUALE INTEGRALE DELLA
ENERGIA
------- -
E' stato già dimostrato che il lavoro <:ìelle forze_ .in.t_~:i::_n_e è nullo
per un qualunque spostamento infinitesimo _di un co~po rigido e, i~ par
ticolare per i l suo sp~stamento effettivo. \ Tenuto co~~o d~~~~~essi~
-;e(x I ~7Tde lla to rza--; iva di~~~i-ste~~~ !'i9idg__ _~ _c!._~-Ua (XII, 59)_ s~ ·
------- -~ - - -- ------- - - ···· · ·· ·-
---
conclude che il teorema delle forze v i v e perunsistema rigido si esprl
me nella forma
I -- , '~'
'
J ~r
(6) d tmv2 \t Ap 2 + Bq 2 + Br 2 J
2 \~ , _~
r) I
ove, ricordiamo: ~ è la velocità angola.r e di C, ~n la ve lo ci tà d i un
suo punto, (Y_G ~ ~n + ~ A nG/ quella del baricentro, A, B, C i momenti
centrali d 1 irl'"érZiaar-r,-v! q, r le_ componenti di !'!. secondo gli as
si centrali, ecc.
In particolare, se i vincoli compiono lavoro effetti vo nullo - co
me, a~.~~ti e~--~·;1-cas·o-df"vTnc.oT'C fisci . ~- lndl~~~d enti dal tempo
(XV, 29) - nel ~~~-;~~~me~~o di (6) 8(e), !'.!~e) ~i rid~~ono ad_ __R( e, a)
t!~e,a). Se in più le forze attive sono conservative vale il principio
di conservazione dell'energia, espresso nella sua forma più generale da
(XIV, 40) o, se si vuole, da (XIV, 41). Esso,nel caso dei sistemi rigi-
di, diviene
(7) 1 [mv 2 -+( ;:;21 + B~ + cr 2 ] + ( ne := cost. = E 0 ,

2 G _J '" ) '-·-,
se con fl e si denota l'energia potenziale delle forze esterne e con

E0 l'energia totale di C. In particolare, nel caso di un corpo rigi-
do con un punto fisso, n , basta adoperare l'espressione (XI, 66 ) de lla

363
-----------,
(8) \\ 2 [Ap 2 + Bq 2 + crZJ + 11 e = Eo J
1 --~ -- - - -
ove p, q, r denotano le componenti di ~ rispetto agli assi princi-

pali d'inerzia di origine @) e \_A; (_B) i./:) -~ _corrispondenti momenti pri.!:_
c~-~!~~ -~~-~-~:.:.~éJ:\
_,--\
~! \
' 3 - MO~O D I UN SOLIDO CON~As_s~~::s_~~_'.~ 0 ~I ~~T~-~~-? J
Sia e un corpo rigiao con un asse fisso
.
a, pr__:i,.y_o__d i__ att:ç_t_to , Es
~-
-- --------- ~- _ ,_. - -
nerzia di C rispetto ~~
Il momento risultante delle

reazioni vincolari rispetto a
- - --- ------- -------- --
d , in assenza di attrito, è nul
lo [XV, n. 11, e)] .. Di conse-
guenza, proiettando su d l'e-
cpiazTone esprimente il
- - ---··-- ·---·- ----·- --·· - --- -- - --
teorema
Fig. 1
~-.n-om-e1fEOCle l ~=--'i_U ~-~ i ta di
moto (XIV, 18) ris ~!_:_o a~-- ~-
po lo, T ,_____§__çeltQ_s_u .. _d , ___si... otti-ene1
(e,a)
(9) Md I
ove Mci e' a) ~!=.:ita~L'.'.'._~_:_:i_t~-~.'.jEerzi~__Q~pe_~!:o a_ d delle fo&

ze esterne attive )' (e di quelle apparenti del moto relativo se occorre
- -· - - - · - -...~ ·;_:., _-,_.....,........ t;: ::.._·:. : .~-=.:.:: .•.·.::..=.:....-.:..;-;;:-..;; _·..;;::,-'- .. - - - - - -· - = . .-;.·.."":':':"'..:---;;::.·.: -.::.i..-:c 7· -
tenerne conto) J 1- -- - - - - :
~ - i~-g~~e~ale \ Mcie,a) i è fu_!l zione di 1e ,_ ~~ - -e ~ ~_} a (J~_()_~titui-
~--- - - - -- - --
sce l'equazione differenziale che regola ogni possibile moto di c. Il
suo integrale generale d~F-~n~e:__~ a- -~ue__ :_():_1;.~i;ti_ _~r:bi~~'.2rie _d!:3- determin_a.!:
si imponendo le condizioni iniziali, imponendo cioè che ____~_ ~t)
- -- ---.. - -- -----,- -·- . - --- -·--- - -- -------- - --
_--'= _e _(_t)___
abbiano prefissati v alori ; · e 0 ·;--·a·0 - --per t = O.
_____ ___i__ _ _- -- -- .. - --- ~- - - --·

364
Se M(e,a)
cl
ze attive sono posizionali, po~to .\
··------ ----- --...
(10)
da (9), moltiplicando per e , si ottiene

' - - - - --·--··-----·---·-----·
.-3_ 1 .'.J e2 dU
( 11 ) dt 2 dt '
---- J
da cui segue
( 12) .lJ
2
e2 - U( S ) cast. E
che costituisce l' integral~ . de11 .'~nerg i,_q __ ~ _ può anche dedu:rsi__ ~r via
- ----· -·· -·· · .. -
- - -·--·- -·- - -- . -- --- -- --··-- - -
diretta, . p:r~_s_ci_n_9-~E9~ _dalla __ J~). ~
- - --- ·- --
: oa (12) si deduce \
( 1 3)
de
dt ± V~ [E+ 0( 8 )]
da cui segue
( 14)
de ± t
V~ [E + u (S)]
. I
c~ermi_n_a_ ___ e in funzione -~.::____t:_j La scelta del segno + o - nelle
( ~ _H.LYÈ....~c:_tta iJ?-~~en_9_e:~-~-.....!.~.. ric~:i:_~-~- .~.12~- ~.::_~urata d_~scu~
sione del moto di C.
- -------
Determinato il moto di C
-------------------
come conseguenza dell'integrazione del-
-- --- ----------- .
::,~__r-~.11_1~ngo~_o . CÌ_e_:_e1:1'.li.12~~-i- . ~a -~u_an_ti tà __ di moto, g, espr_e-='~--~ . <xçf;t
-
22) e il momento delle quantità di moto, ·KT, espresso da (XI, 48), di

- \.~Z
C. Conseguentemente, le equazioni cardinali o - se si vuole - il teore
ma del moto del baricentro e il teorema del momento delle quantità di
·-----------·---- --- .. ----- --··-··
moto forniscono -··--
- -- -·-- ~-
il - risultante e il momento risultante rispetto a T - del
·-· -· - ---·---- --------- ----· - - .. . -·- --------- --------------·· ---- -- - . .. ----- - --
~
le reazioni vincQlari.
Precisamente, distinguendo le forze esterne in attive e vincolari
e denotando con R c~-;-aJ . , R (e,v) i risultanti delle forze a~tive e vin
~~ lari e con ~ie-;-a), ~ie: v) i loro- rriòmentl risÙltànt: risp~tto ad un

o( G...)
6.
-X l 365
- ~~~~---, , G I G-
polo T comunque scelto sufl!7 le (XI~ 8 )-~~~~~ ~ .i..f:=.=, _=-~-/-.j
lI '."'-._.
,•
•/
I. /
i
( 15)
lcQ!Li_~~ri_CQffiJ2letarne-;:;te noti .1 ,,J-r--------·---- .

E' bene tener presente che le espressioni di ~~J é Étl s_o~o, in
base a (IIIc -4ij con EJ:iJ
fisso) e (XI, 48, con Lft - T, fisso) ,
9~ . 1 ~2..
= i ~ A TG - w2 G•G
(1 6 ) \:::::_._ . '•,
CL:· ~ o.,, T -+-; .·' 6-&+· :~ .j y'•'.f = - (BI~ + A Ii -

I~ •
ove _G_'.'__ ~~ ezion~~ @ su (vedi Fig. 1), ! ~ ... i' k sono i@

- - -------- - - - -- -- ---- --------
versori di una qualunque t§!rna .12.o lidale q_ _ _e_ , ___ay_e_nte . . l '.origine .. in T e
!_~asse_z=-~Q~_n_~ t~ con ·:i~ · e =· -~ · 11· -;;;~~:~~~-d~-~~e~ z·i ~ ~ i·· -~ ri-
:_pe_t:_:t:_°---~ --~---...!!__~'.- ~- B' _:!:__p :i;: ~!Tli due mome.n:ti di deviazione (X , 19 o 21) .
Insieme a ~ e ~-=-~~ev_e____ri t_:e~.e:.~~--&f • 50 k1 1,u.
(17)
~
. . - · ·,
Data ?:-:\ #Js ~ tà dell' ass_:_~ g!, l ~ direffiioge invariabile! Di con
seguenza G) ~~ra~~elo~1b~.9~.J..~~!___]_~ _:;~ -v~_cl_e _ c_l'18- _:_~_n~~ -<:_i_~_r:e
4
__ _
~cessaria e sufficiente per l'annullarsi di ® --è . ~ annullarsi di Ji~
cioè l' ~~r_!.eri~E.2:.~ .. <1. d di G ~
Da (16, 2), tenendo conto delle formule di Poi s son, si deduce
/ --- - - .. ~+,-_
\·-... I --......... - ~- -
(18) ~ A (B.! + A. i - e_!~) è \ :· (B.! + A. i - e~) e>
/ / ·--------· - ----··---- -----
che, in base a (17), diviene
(1 9) (A'e 2 - B'8)l,_ - (B' S 2 + A' S )i + C 8 k
Da '. 19) sJ:_..riconosc_E; che il componente di ~T normale a ~, ha il

modulo':j_~_espr e s s-0 -I~ __ 1
(20)
da cui si vede che condizione necessaria e sufficiente per l'annullar-

si di NT è che sia A' = B' = O,_ cioè che à sia asse principal e di

366
inerzia rispetto a T. ..1
Poichè il vincolo è privo d' attritf~~i~:v)_: è ortogonale a .\dì ~ i
conseguenza il contributo (dinamico) di~ .. itJ alla formazi~di .. !'.!~ ~ ,':')
·- . __\ d~T
dipende esclusiv_~e!!!~_ ! y~_cì_i_ ( 15, 2)] dal compo_n~11~-~ - normal~ --~-:-~Jdi dt .
Si deduce di conseguenza, in base a (15) ------- e alle,, osservazioni fatte sul ________ _
l'annullarsi di aG e N~-;-ctie--C on di;i one necessaria e sufficiente af-
finah è le r eazioni o h e si destano du rante il mo to di un corpo rigi do
con un asse fisso pr>ivo di att.Y, 1'. t..Q___g}J bia no lo stesso r i su ltan te e lo
stesso momento r>i sul ta nte __di -~~l_!!!_~!~~-~-s-~--~<3:__1i_!!:!:_ n el ea__s~ __sta ti a o (XVII I,
13, 14) ~ohe l ' as se fisso sia asse centrale d ' iner zia ) (cioè contenga G
e sia asse principale d'inerzia rispetto ad un suo punto, T).
E ' questa- ~ ...'.:~!2~~~~-~!1-~ . .CÌ..~~J,_deréJ,_l:J_i_~~ __ p_e_:: __':~ - ~~_!:~~~-~~-- macchina _in
rapida rotazione, affinchè non si destino sollecitazioni vincolari troE
po elevate.l Si pensi che già in condizioni di moto uniforme -- [w = O] se
G non appartiene a cr-TTcoritriP..uJ;lcaI==:m.~;;;==A:Ue-::-_i eaj}pn:i,. del vinco-
lo può essere molto elevato_.!. dat~- -!._~_9.:!,p_~!l..CÌ~.!1_:!:_ _ :'1!-... _~G-- ~~! quadrato di
"' [vedi (16, 1)], tenuto co!1to dell~ elevati~sime _~~ locità ango la-ri
che si raggiungono nelle macchine moderne.
- - - - - - -- ---------·---·-·-·-·· ---- - ----- -- __\ ./-,
dl i-,,
i ~r z \-- - ----G-
. ·-----j-- r,, rn
! ---&>r(~ ~ il
< -n, ,,,;-
J '
"' -11
---------- - i
· - 11-
/f ~ <'!
Supponiamo che il vincolo sia realizzato f issando due punti [nll:
Li?:.J di C. Conviene in tal caso assumere come origine, Q , degli assi so
lidali di riferimento, Yi• \2} punto Q.l Indich~o con_.J..L .. di corn129:
nenti .· tiJ) , e 2 di componenti .!_ 2 i :\,e reazioni in Q1 , Q2 e con
-y.c-GJle coordinate di _.Q._,l Siano, inoltre, Xi ed Mi le comp onenti ri
spetto agli assi solidall di R(e,a) e M(e,a) e
-T
la coordinata y3
y 3 di Q2 · Supponendo coincidente con Q il polo T dei momenti, le
(15), in base a (16), (19), danno
+ <1> 21
( G) ..
 12 + 22 Y1 8) - X2 ,
(21)
- y3 22 A I e2 - B I e - M1 ,
Y3 <l>z1 - (B' e 2 + A'S) - M2 ,

367
Le ( 21 ) S0_11_<?__ _9._lì~:L..99DJ:L .aJJ,_~ _ _Llll.J__J_l_'!_l _ _d_~l-__ç:i'!P_,__~VI :i;_:i:__J_5i!_J,yg_~l:l§!_ ~

--------- I
desso gli assi di riferimento son9_ l11PbiJi _ con
- - - - - - - - - - - ------------------ _CL/-.. vp.lide nel caso sta
------- -· · · - - -- - ·- ·· - --···· .. -
~La (21, 6) equivale alla (9) e determina il moto di C . Si r ico-
nosce subito che le prime due delle (21) e le (21, 4), (21, 5) det e :::-rn~,,_
nano ri!> u, q, 21 , 9 12 , <1> 22 ~ mentre delle ~--3 -Lcl<;!J;~:i:-_11!ir_i_9_1:él _ s()_lO l<:t __ s_oinfll_a.
Ciò s ign~--~ -~ -ca_ 31:1_t3___-:--_ ~_5?.It\.E:. __~13-~ --- cor:_~~~P_'?!l_den t~_~§<?........§.t9-ti cQ\ -:: __!~--~.':1:~ - ~e._~:::_
zioni rimangono determinate _<:__ 11'._~lì<?__'.?:~.1:1-~ - co:epia~~-~ci~~ll.<?_\
Se però, l' asse --;;:-~n :_~lo costretto a s~~=--=--:_r_i_~}'."_()_1:1:1: ma-
frr2j
nicotto cilindrico fisso di raggio leggermente più grande __(C:: OJì _v_in_col_o
liscio) risu-~-~-~-- = -~Th'~_l_~J- nd~-t~r-~ir:_~z-i?_r:_~~~i ~~i __ ~_9.P_E~--s_I?_~r.~~-c;~\
-. -,
\_ 4 }-- PENDOLO COMPOSTO
Si chiama pe ndoZo comP..E.!!._tO un corpo rigido pesante con un asse fis
so orizzontale privo di attrito.
Mantenendo tutte le notazioni del ~o pre:ced_~!.i:'. ! __:5~0':1.
(22)
Assumiamo come asse ~sso ~la~~]~ passante per G ori euta

ta verso il basso (e z coincidente con~_JD:?__çome ~pi ano fisso di .ri
~ ~~~- -- -~-~·-·- ·· -- - -n. ·-------~- -~ -~··-"'·· ·- ------~- ....----~- - - ---· -·--
G* ferimentoque11ogr;mj7ato aa11 'ass._e

' Y z e contenente i semiasse posi ti22_
\
\ ::=_ne x;j? sia l' ~~gol::_ di_1:~~--~~-
8\ ~
piano ~_Q.;\,..,g.us;>
.....
J J o soJ idale...A--c_òe l j,mi!;a ___
\\t* to dall'asse z e contenente G*G.
\
\ In effetti e e G*G
\
come chiaramente risulta dalla Fig.2
..... G
---- che rappresenta ~n_l!__s_'=.~.:!:?.11_e: -~~rmale
del diedro formato dai due semipiaJìi
mg - - --------·-- ---- - ----. --.-- - -------- -·--- ----·- ··- - ---.
X di cui sopra (fatta con il piano xy).
---- ·-- ------ ·- .. --·· -
Fig. 2 Da (22) si ha subito
13"(; ~
1
) .. ) i I
>--! Q\ I-( ------,

) '
(23) .._j è .= I Md e ~aJ = - ..Jl1~' ~ • sene ·, ~' .
pur d'intendere 9. * = IG*GI. {)
La (9) diviene, di conseguenza, l-
' I .-4.,
~ mg 9.' -'
(24) fill= - -'J- sene
La (24) è analoga all'equazione differenziale che regola il moto

368
del pendolo semplice (XX, 53) ,~ Confrontando la (XX, 51l_con la (24),si

- - - - - - - - -·--·-·------· --· - --···---·-··--·- .
riconosce subito che il pendolo composto oscilla come il pend o lo sempli
ce di lunghezz~
p~
(25)
i* + !', * !
se con pG :\ si denota il gi_:i::'.3-~.c:'!"_e_ _~_i __c_ __I.ifillg:t_t..Q... ...<1. lla_ pp._ralle.l _a ... a d
pei:_...~L_bar):..c::entrn_,.'.
t si chi~q_ ?_1:1nghezza r>i d ott a del . pendolo com_pg.§.t.2 .. ~ ... risulta ma_g_
3 iore di \2J e rap;;~~~n!: ~;-- ~-~rtan~~-,-- -~-~ --i~-~~~;;~~ di quel__pendol_9__;_;~
- ------ ----------------·-------- -- --------·
~e......che_oscil:LA ....91.l..Q __.§_!:e~_s9_ ~o-~?- ~e l _ pe.!19...°-_l g___co:_np_o.!:i.1::'?.~ In partico_~_a.-
re, i l periodo ' .. -~.!_.9.~.~-1.e . E :i:C:~ ole _ :i_~~_i:_l_ ~~~~çmj,_ del_ p_enqo_l.9 c9mpo~~i
c:l.?: ....g~e 1) ,9 _g_e J, çorr_i.~P.9n..Q_e_n !;:_~ - pE;!n_go_lQ__~_e~pJ.):c_~_ j_Qt_roçl uce ndov i _]. a
'.?.!- tie_n~ _ ..
es~i:: ~~5-l,o ne __ _(_25] _d~ .. t; Si trova: \
(26) T 2 rr
&- MOTO DI PURO ROTOLAMENTO DI UNA RUOTA SU UN SUOLO ORIZZONTALE
~ disco rigido pesante co_n

_<I._~C:-~ tur<ì y_e_r _!-_i_ca_le e _ libera-
mente appoggiato ad un suo~~-~r i z zon~~-~=-- ~~ gido : \
Supposto che il baricentro,
~y :ci\ di C coincida con il suo

centro geometrico, pensiamo e
I
I
I
C 1
I -------·
soggetto ad una trazione oriz-
zontale rappresentata da una
--- - - -- - --
l G~e forza, ~. orizzontale applica-
~)~
ta in G e contenuta nel pia-
r ',,, no, ir, del d isco e ad una cop-
1.J
°F-_;. . ----- - -=--e i_.-::
pia di momento, t1_,_ ad esso 9-r-
togonale. Lo studio del moto di
I -' 10- mg _c_ _ d_à_ un' idea_ di quello di una
ru~!-_a_ _?_ di -~!1_él.__ delle rl.,!Oj&_con
asse comun ~ v eicolo sog-
getto a trazione e ad una cop-
Fig. 3 - - -- -· ------ --------·--· - - -- - -- -- ..
pia motrice.
No i limiteremo il nostro studio al caso che la traiettoria di G
sia rettilinea.
Si tratterà, :..n tal caso, del moto del disco in un piano verti-

369
cale che assurner_:_~_c:om=- y-~_ario __ ){_y ___ _s\l_epo_n_(:;!_n.Qq _ _~ _ .9..fJ_:1: _zg11té!1: ~_e:__ _y_ __ ~
rientato'-!come la _verticale ascendente.
_ ___ _ _ _ __ _ _ _ __ _ _____\ Supponiamo l'asse di simmetria,
·1 ~ ( , di l__c i orientato com~_l'_ ass_e_ de_:L_le z. Detto Q un prefissato pil!f

~circonferenza che delimita i l ~sc_°-j s_~ '2. 8__ ~~a i::_~o_lo d_i__~-1:_~ -
deve ruotare in verso des tE_°-~~-1:_?__J:"_~!;;ye_~!_c::>__él_ --~-- -J_<! __f3_~_111J i;:_~_t_-ta_!____y_~L-~ ~~-
d~ -----E '.:E~~ le ~_amen_!:_e_ ~-1 semiasse pos:i,_tivo _ y __ per !'3 9Vr~.ep_orsi
all'orientamento di GQ (Fig. 3).
Detto s:_ 3 il versore d~ fÀ__J (e
.____ di z), la velocità angolare di C
è
(27)
~·
Detta la velocità di G, la condizione che il moto sia di p~
ro rotolamento (Cap.VI, n. 1) si traduce analiticamente nella uguaglian

,. . ...... ------------ -- ""
--- - - - -·---· -
, Q_) =- <9 K /ì G R t.
(28) \/ v
- -·----·-
+ w/\ GC=O
ve .: -e
che esprime (III, 28) la condizione di annullamento della velocità (di
strisciamento) della particella,~ di che si trova a fungere da CE)
particella di contatto col suolo.\ Invece la condizione che permanga il
contatto tra il disco e il suolo __( !_lloto__<ii___ç2_nfi_!!e:L ___i;; i_ ~l§_p_~1, m~ ~y i g en1ò~
mente nella forma

- - - - -- - --
(29)
L--- --
se si denotano con 1_~~;-;G, oj le coordinate di G e con r il raggio

~
La (28), proiettata sugli assi y, z dà delle identità mentre se
la si proietta su x si ricava\
!
(30) :x -
! G
re = o
~ - ------ ·
che può sostituirsi con
( 31)
se s'intende scelto Q in modo che sia 8 o quando e coincide

con O, in accordo con la (VIII, 25) ~
---·- --- -----
Ci limiteremo a considerare il caso che F ed M siano tali da
produrre singolarmente moti di C nel verso delle x crescenti. In

370
ta l caso detto, al solito , ~1 il versore di x, ri s ult a
(32) /~--;; -FS'.

- ·--- - --~-
, (F > O , M > O)
I l teorema del moto del baricentro (XIV, 19) si sc~~ve
(33)
Il moto relativ o al baricentro è r o tatori o into rno a À con velo

cità ang_olare w ~ ~sto eh~ _ ì'. _ _ :o_ i ~-- ~ ~~-Eò!-~~ _ __§__:i-~_etr :!:_~~-C.--~~c_J:: e
in riguardo alla distribuzione delle _l!lasse ne segue che il momento del
le quantità di -moto ne ~~ l~i~o a ---;;-/ {che -~~i;cide co n quell o -
- --~-- - ---
del moto di e
------
rispetto agli assi fissi
- ___ ,
(XI , n . 6, in fi ne ) è espr e s-
so (XI, 52) in base a (27), da
(34)
._oy____e ;; G _ deno t a i 1 =-t;.G------a---->-~J

I l t eorema del momento d e lle quantità di mo t o, nel moto relativo
al bari ce ntro, si scrive pertanto,
,- --:'ì
(35) - ti~3 = M + GC /\ _!
Da (33) si riconosce che [I] è paralle l a al piano xy .

Tenu no conto di (29), le uniche equazioni effettiv e che si otte n-
gono proiettando le (33), (35) sugli assi di riferimento sono [ve~ 32) ]
(36)
(37)
Da (36, 1) , (37), tenendo presente la (30), si ricava
M
F +
r
(38)
m (1 +
p2 )
z-
r
r
M P2 - F
G
(39) 2
1+ r
p2

371
La (38, 1) mostra che il moto di G è - quando sia F + !'i = cost-

r
un moto ad accelerazione costante [anzi uniformemente accelerato se si
s~one F >,, o, M >. OI@_ Le._Ji__non simultaneamente ~illi).- ~ l tre a
~G (O) ~ O] ·( Poic,J:l_è_ )<?- J??.f .Uç_e_l .la, . oye ._si _espli_c_a _ l <: rea_~j_one y inco~~-e
1
_!:0~ocità nulla , ~ la ~ obbedisce alla legge dell'attrito statico.
-----
. Di conseguenza, tenuto conto di
ci e nte di attrito statico, de ve essere \
(36, 2), denotando con-\ f's \ il c oe ffi-
~- · ---------
(40) I <Pxl ~ f s mg
che, in base a (39) diviene
I i
2 i i
(1 ~) - V ~
(41) ~ fs mg + \
p2
La (41) rappres e nta la condizione necessaria e sufficiente a cui

devono soddisfare le caratteristiche strutturali del disco e M e F
affinchè il moto di C sia di puro rotolamento. Si riconosce subito
che se manca un sufficiente attrito radente (f s troppo piccolo o nul-
lo) non può evitarsi lo strisc i amento.
-~ ·- - - - ------- ----- - ·
6 - ATTRITO VOLVENTE
Riprendendo il problema del numero precedente supponiamo nul li F

ed M. In tale ipotesi la (41) è certamente soddisfatta e s e l ' a tto di
moto iniziale di C è di puro rotolamen to (cioè la velocità de lla p a~
ticella di contatto è inizialmente nul_la)_ si ha per C un moto d i pu-

_:o rotolamento regolato dalla (38), cioè con xc e e costanti . Il
moto di G è in tal caso uniforme.\L'esperienza però non conferma ta~
le risultato teorie~. Si constata invece che dopo un tempo più o meno
lungo il moto si smorza sino a che il disco si ferma, fatto questo che
non si può spiegare sino a che si ammetta che il disco e il pi ano di
appoggio siano perfettamente rigidi e la reazione obbedisca alla legge
dell'attrito radente per il fatto che in tal caso si mantiene v alida
la teoria esposta nel numero precedente. Basta però tener cont o delle
reali piccole deformazioni dei corpi a contatto per ~~~ - av~ndosi uné
areola di contatto - si sia portati ~~~~.!~.!::e___ !._'_'=~P._lj-c_~_:-~_!-- di _::_:i_~~
sieme di reazioni vincolari riducibili ad una__Lo.r:_~_g.__fil2E_licata in un pu~
~- ~~~~~~Feola e ad una coppia di momento ortogona~~-~iano del
~~A quest'ultima è dovuto il rallentamento del moto di C nel ca
so che siano F = M = O. Si può dunque continuare a ritenere rigidi d i

372
sco e suolo ma per non trascurare qualche effetto - a volte essenziale -

occorre ammettere che il vincolo possa esplicare su
za applicata in C
---··--··-··- -- - ·- - ·-----···-
e obbediente alla legge dell'attrito radente, una
-----
e oltre ad una for
--·---- - -- -·-
coppia -~_!'1_()1éfl~[l_!:Q_!ef_ ___ _!:_,i,_15.P_e _t,:to__ all_'__as~s~~--g_~.J_ g:i,.?c9_s))_e___n_!:.fil)de il nome di

;~p;;;;_- d i
attrito vol v enteJ(o, più precisamente, di rotolamento ). L'e--=·
sperienza mostra che \il) è, nel caso dinamico, espressa da
(4 2)
~
tra (__~_; !'(;
ove il coefficiente di proporzionalità,
suole chiamare c o ef f icient e o, anche, pa rametro d i a tt Pito
0 ed il peso di
'--'
volve~te
si
(o,
meglio, di attPi to d i r ot ol ament o).
Esso ha le dimensioni di una lunghezza e dipende dalla natura ma-
teriale della superficie a contatto ma non dal raggio del disco.
Volendo nella trattazione del numero precedente tener conto dello
attrito volvente occorre aggiungerenel secÒndo-memb-:i:-oaeTla- (37) il con
tr~t:l11:~ ~()y:~t:_c:_ _~~-JM] -~~~è- r ~-~ai--(~;-;;-~- -~ -~~ -.-1- - --
--·- - -- ----------·-·-···-·-·------·-·- ---"
Le considerazioni sopra svolte portano a ritenere - e l'esperien-

za lo conferma - che se C è fermo per poterlo mettere in moto median
te l'applicazione di una trazione, I' in G, occorre che F superi un
certo valore\ ~n altri___taQ!lJ.ni__~aso statico il vincolo ~~na
forza ed una coppia il cui mome nto U --~~sp:__~ ~~~~À__~on supera un cer
to momento M .*.
Si constata, ci oè , che il disco rimane fermo sino a che è soddi-
sfatta la relazione
M*
(4 3 ) F .:5
r
M*
La forza r prende il nome di t 1' az i o n e limite mef).J;.E.E:___!~~-- chia
ma momento limite :l La trazione limite risult a, in base alle esperienze
di Coulomb, di rettamente p r oporzi onal e al peso del disc o e inversamente
p r opo r 3ionale al suo raggio \ed è - se r non è piccolissimo - notevol-
mente inferiore a quella corrispondente dell'attrito radente (Cap.XV , n.
8, OsseY'Vazione ).
Si riconosce così che il vincolo reagisce, in condizioni statiche,
con una forza obbediente alle leggi dell'attrito statico e una coppia il
cui momento rispetto all'asse del disco non supera M ~ = hmg, ove h è

! i \
\, \
! ";' - /
L -V-\-
,. ---
'-._ / -:_.....,
/~ 373
il parametro di attrito volvente.

Quanto è detto con riferimento ad un disco pesante pogqiato su un
suolo or i zzo~~--1~-;,~·-;a--0ss e'rvazi onr-5j:ìéri-~enta li
e teoriche, al caso di un solido, C , ':Epogqiato per uno o più punti su
un altro solido, C '. Si ammette precisame!"lte che i n oIJ_ ni _J2YBJo_dì._.fll2.::-
poggio , P•, s u C a i e "p l.iJ:an o u na f o r w,_1 , che p_bb~_is=-all e leggi
dell ' att r ito r ade n te ,~_;__!!na _::o p pL°:. _...!:_!_ :ui momento M -~--es-~lir:._~~-s i .i:z.
,·n _
-- qua Zunq u e dire z i OM__§. en~q .._];2.e.1:'.Q,,__ .f.~§.
pendenti da!!_a na !.~!'.3--"!!!:.!!!E~a Ze in
m_oc!,_~ _l_o___ _:'ll!.P.=-i __,.c:~I:J.J,. __l_iJ!!i,ti .Ai_-:_
P• delle _s _u_p_e r f i e: i e e: he delimita -

no __c__q_ __ J. ~ - e dalla spllec ita,_~i_one este r na .
Precisamente, denotando çon <P n la compon~nte ~ __.t_ · _ _s_~ .C. ~:1_ d_::__~~.
normale in P* alla superficie che delimita C' o r ientata verso la re
______________________ ·-- ---- ·· ----- - ~-·-- · -- - ' - · --- · - ...·--···-·····- --...... ·-··--· .... ·--·-·--·~.. , . ---- -· .•.. - ..... ....
gione consentita dal vincolo
,. ___ _. (con
···- · ---che - ... . ...... - <P.n .. :-:.- _ o ~ ·I e con MT ed Mn .
·-·-·--risulta .,
~ =--
i moduli dei componenti tangenziale e normale di ~ , si ritiene in con-

---~- ---- - -· ....... ·~~- ~
dizioni statiche
- - ------·---·-..
(44)
ov e h ed h' sono due coefficienti dipende nti dalla natura e for ma

delle supe rficie ch e delimitano e e . c -;- --;;~-nqn(sens-ili ilment;)° dal ia
sofl;~~-~~;-;;~~-~ ~~M--ill]- ~ i--ct-à il nome di ~-lo _ vo_lv_ent_e me nt re
i suoi componenti tangenziale e normale, M_ , !in si chiamano _ r _isp.§' t;tiva-
-- . --- . -··- -- - -- - - .- - . - - -- ---· -- ~
men te attri t o di r otolamento e attri _to ...di giro o _ d ' impe rniamento .\
In condizioni dinamiche le (44) si mantengono v alide come uguagli a~
ze.
OSSERVAZI ON E - E' e v idente ch e t r ascurand o l'attrito d i r o t o lamen t o e

quello di giro in un problema di e quilibri o si agis c e in fa vo re d ell a
sicurezza. De resto si tenga presente che anche in c ondizi o ni d inamiche
- ----- ~-- ----- .. - - - . -. - ..
gli effetti dell'attrito di rotolamento sono di un o rdine ~i g rande z za
nettamente inferiore a quelli dell'attrito rad ente mentre gli e f fetti
'---- ---- -- - - -- ·--·---- - -- - -· - -
dell'attrito di giro sono molto più piccoli di quelli dell'attrito di
r ;-~]_-~~~te;-:---------- --- .
7 - ALCUNI FENOMENI GIROSCOPICI
Sia e un giroscopio fissato senza attrito 12.~! _un punto 0._ de l

~- as ~-~~!_()~copico (X, n. 4, in fine). Comunemente quand o Q coinci
de con il baricentro G di C esso consiste in un soli d o d i ri v olu-
zion e o in particolare in un disco metallico omogene o li b eramente gir ~
vol e _~~~orno al suo baricentro che risulta fisso in virtù di un dispo-

374
sitivo del tipo di quello indicato nella Fig. 4. La massa d i C è pr~
ponderante di fronte a quella dei

telai. ~n_~_h_':_ 3_tlando _ SL__ çoi_!l<;_i,_9._e
c.9~--
G- _il gl,_r Qq_çsiQio,__ _§_~ _J?<:~_st_o_ ~n
rapi:Ia rotazi()_ri e intorno al suo a_§_
se gi;-oscopiC() pr_eseI1_t a _ un campo!:_
tamento poco rispondente all'intu~
zione più immediata. --

Si osserva, ad es., che mentre
basta ~ ~-Jlic~ola ~orz~ - p~r fare
deviare l'asse giroscopico quando
·-· -- - -------- ----- -- -
C _è__iri__q_u;i,_et_e, _ne occorre:__ i__nv~~ e
A_ <::_-=~ i:_n~ di n~t~vol~ _ entità per produ!:_

·~--~-=-
~ ------2 re una sensibile dev iazione dello
~---- asse se e è in rapida rotazione
Fig. 4
intorno ad esso. Si manifesta in
tal caso una tenacia che attenua
notevolmente -~~~~~ne d~~ iatrice di una ùata forza \
Lo spostamento elementare del punto di ap:e_l_i_ca~iQne di una forza
- - - - - - - - -- ------·- ---- . .. - ·- - -- --------- -
che teri_d_~ ___it_ _f are _de V: ~9-E Ll ' asse _g ~ro_§_c_qp_ico CQnt_:r:ar ~am~_i:i__!-~ --~~3- 11.~_i,_ n-
tuizione avviene non nel senso della forza solleci tante __!ll a ___O_T:\:()_gonal-
mente ad essa e precisamente nel senso del suo momento risp e tto al pu~
to fisso di C; in particolare, un giroscopio in rapida rotazione sem-

br;-;fug~-ire a ~-li effetti della gra~ tà l Ciò cost-i t~isce-- ~e nà e n :;9 .
- ---- ---------- - ---- - . - . . -- - . . - - --- - -'
a l paPallelismo dell'asse giroscopico al momento sollecitante.
Le proprietà meccaniche dei giroscopi si prestano alle più s v aria-
te applicazioni: dalla guida e stabilizzazione dei s a telliti artificia-
1~~ dei proiet~ili _delle -armi da fuoco a quelle dei siluri, alla stabi
lizzazione delle navi contro il r -ullio e il becch~g_g:io_ , _ecc.
SUL PRINCIPIO DELL'EFFETTO GIROSCOPICO
Le notevoli difficoltà matematiche che presenta il problema d ella

determinazione del moto di un corpo rigido sotto le v arie sollecitazi o
ni cui esso può in concreto essere soggetto hanno ind otto v ari Studio-
si a indagare se e quando sia possibile tradurre il problema dinamico
in un sistema differenziale più sem12lic_~d_,i___q_
uel-1-e--ee-st-±ttt±--too---Oalle- e-
quazioni di Eulero. Si è riconosciuto che ciò è possibile almeno quan-
do l'atto di moto iniziale consista in una fortissima rotazione atto r -
no a un asse principale, soddisfatte che siano certe condizi o ni.
Trattasi di una questione notevolmente complessa dal punto d i v i-

che i l solido rigido, C, sia un g~~~f>.:!:?__!_issél:!:.<:?_Pe:i;-_~_11 __p_QQ~.<?. _~ __ _9~1.
,.
l'asse giroscopico. ' :1. •_,D/
Riferito il solido ,_ç_,__ a__una _terifé( _princ:ipale d'inerzia, _l_L _di _o-
rigine Q e con il terzo asse, di versore ~, c.oii:i_~i_dente co!' _~. 'asse
giroscopico, si faccia l'ipotesi che siano siddisfatte le seguenti tre
- ---L
condizioni I espresse con rrsoTiTo -sign iii~-a:to dei simboli I
a) / M(e) x k
-n - I
·- - ·--- --- ---
3
---
\
-\
M(e) ! = O;
b) C r-~'1 /\ k O , per t o C. J
__,/
c) Inizialmente (cioè, per t = O) la velocità angolare sia " quasi p~
ra Z Ze Za" all'asse giroscopico e sia _gr.a.11d_i_s_s_iJna._ Ciò significa che per

t = O le componenti ~- di ~ sono pic co ~~~:Z:.~~ _mentre r 0
è
grandissima (e, pertanto, preponderante risp~tto---a--p-;; e q0 ) . --~
---·------ ~- ----· · - ··---·---· - ·- --- - -- - . -· -···
Sotto le ipotesi a), b), c) sussiste un principio di app rossima-
zione, detto P.!' .:Z:.~~ -~p~~---~:_!._Z ~ ~[j:__t:__~C>_ _ {J_~"':_.?_5. C:..C:P.Lc~ il quale permette di
studiare il movimento di C ___ (cioè, di determinare -~e . ~o nenti ,.E.1 ~ :·-
77
di w ) anzichè mediante il sistema completo delle equazioni di Eulero,-
- - - · --· ~ --- - ------ -- - -------- - - -··--- - ·-- - ···- -·· ······ -~-.----- --,........ ---
m ediante la seguente equazione" v et-tor1.a-re · j:ffù "seme_l!_ç§p
----._-_-__-_-_-_-_.-..----- ------_-.=.-=..-.- -----. ---------------..-...-. - · -~.c:-::-:oc·.·.-,,cc•·.o-· • ·---· ~ ''· · · ·· - ···
(~ d~ (e) {e~- ~
(4 5)
\J o dt = ~ Q _)Il
~-,'. '._ •.__......-1, '·~ '-·' . '"'
/ ~'~•...1_. r . . . _: ••~-•. ; f\;<( ... ."'°".' \ '.\.'
"\ ...... .
\
-~ · ---~- -
Si osservi innanzitutto che a causa della condizipne l a l (la quale

·---- -------···--- --- ------ - ·-----------.... l. ...- · -- ·----
è soddisfatta, ad es., nel caso del solido soggetto al suo peso e a vi~
colo liscio ) la terza equazione di Eulero (4, 3) si riduce a
(46) Cr o \
e implica la costanza dj._ _E_ ___~~ ra_n 1:_~_!~!.~C:.--~~~-~?~ __r = r 0 • Pertanto,

la componente di w secondo l'asse giroscopico - ch~-- si ·ch'.i'ama-veTò -c:z-- . -- _ :::;::::::;
tà giroscopica - si mantiene gran df~Siffig__ 9urante tutto il moto, essen -

---·-··-·-- - .. -·-··· ··--- - :=--.:.:=......:____________ -----····---· --- -------- ----- -· ·--·-- ----·-···-·- - -··-·
do tale ini z_i_all11~Jl t~ ,
Il principio deZZ ' effetto girosco pico , limitatamente ad un parti-
colar_§!__s::_~so riguardante i giroscopi, si può enunciare n ei seguenti t er
. -- - - - - - - - - . ---- --------------- -~--:.:..:;;:.:.=- -
~Det te p' (t), q' (t) le funzioni di t che esprimono i valori di
p(t), q(t) dedotte , neZ partic0Za2'e pro.1>..1.e_ma__c}J.JL.§_i__s;g"(Z_§__i_dera , med i_g_~ -
j e Z ' uso del i_a.___CA_5l_.anz i c_h_è_dg_l]JL€_q_1:!._G._?: i O.!]i__di Ev,,_le ro ,__ __e_ ~ _i_§._t_o._:zo__ _du e
fYJ:Lzioni deZ tempo f _1 (t), f 2 (t), che n on d·i vergon o aZ d_i _l!?J.'il.§.X'-~_d:L..LcY'
tali che risulti
376
( 47)
rt) p' (t) +
f 1
r o2
f 2 (t)
(t)
q (t) q' (t) +

r2
o
Ne segu e che se r 0 è tanto gran de ch e i s econ di termini dei se -

-·- - ·--- --- -----· · · ~ - - - --- · · -- -· -·- -· ··
condi membri delle ( 4 7) risulti no tr as cu_r.g bi_l_i___l e. ___ p _( !;._l_, g ( tl p_o_s..s.o.n o
;~s_i ;sp r:_e-;~-;-~ p ' .Lt:l_.!. _q_'_tt)~\ciò. _?__i.Jl.!_~_~[~.c_a_ che ai fi ni del -
la deduzione del moto di C è le ci to sostit uir e all e equazioni di Eu -
. s_e_s.r v-uoZIF,- sosTi
l~-;:;;- z:; (4 5) o , an ch-e ~ _ tufre --a iT ; ~;·pressione esatta
deÌ mom ento delle quantità di moto rispetto ad Sì di e l ' esp r essio -
n e semplificata K51 = Cr 0~ ( ben si inte nde soltant o al fine d i e sp l i
care l e equazioni d i Eu le r o ) .
Si osservi che la condizione b) equivale al soddisfacimento della
(45) nell'istante iniziale (t =O).
Non daremo la dimostrazione del principi o dell ' effe tto giroscopi -
co perchè troppo complicata. Ci limiteremo a richiamare l'attenzione
che la (45), pur servendo ad approssimare il moto di C solo nel cas o
giroscopico, permette di approssimare la successione nel tempo delle
posizioni del solido (cioè, l 'aspetto geometrico del moto o , se si vu~
le, gli angoli di Eulero) a meno di termini del tipo f(t) / r ~ anche
nel caso di solidi di forma qualunque (ci oè , non aventi struttura gir~
scopica). Per brevità , rinunciamo a fare le necessarie precisazioni.

Vale la pena di osservare che il sistema differenziale negli ang~
li di Eulero [o nei parametri qi] , che si ottiene introducendo le (31)

[o (30)] de l Cap. IV nella (45), è costituito da tre equazioni del pr~
mo ordine ciascuna anzichè del secondo come accade se si fa uso del si

sterna di Eulero.
rJ S ) ~- '( ,-
$I \. ~
G- BREVI APPLICAZIONI DEL PRINCIPIO DELL ' EFFETTO GIROSCOPICO
Si consideri un giroscopio e fissato con un vincolo liscio per

un suo punto Sì dell'asse giroscopico. Siano p0 , q0 molto piccoli,
r 0 molto grande. Supposte soddisfatte le condizioni a), b) del numero
precedente, si studi il moto di e mediante l'uso dell'equazione (45).
Ne segue un'immediata spiegazione degli effetti ~?y nacia è della
~a:pa-l:/,.e.Li. S111o . Basta, a tal fine, tenere presente che da (45)
segue

j
377
•_) . ,.
(48) dk dt f
dalla quale si vede che la deviazione in ogni tempuscolo dt dell'as-

·---------- ---· -
se giroscopico, espress aevld~.llI:eme ilt:e- a.a.-·- dk-;--~-t.-;-~t~ più piccola quan
to più grande è r;f(ptin~;:;io del~~_t!.i~-~-if-5)_-\ ~ -h~ l~o~o~a~{~lamsm.t~-
al vettore M~ 8 ~(_ ~-~-1'.lci.e :i.:3.".: . (ll_ paralZelismo ) j I
----·--·-··----~ . _ 1,\ -· I
J ' \.(
~'~-r: 1( e- A '/,! .?/

.·\_;'11'Si. I
~·'; u .:;-
.\ i
~· i
Si supponga che il giroscopio sia soggetto al peso proprio . (~ ~
v incolo lisc~_<?J.-\ Si _ha, di conseguenza
/ , e)) (e a) ~1-,.,;=-.- -
(49) M~ /
\ ~/ = -MQ ' = Sì G ' A ma
__ / 2 C r ·' t...J -\ {( . t( , · l '
---- .. ::·.r~ ~1 } ~
ove si è posto _&_= j nGj. Si supponga inoltre che inizialmente ~~
contenuta nel piano dell'asse girç>sc9pico __e . della.. verti.c.ale_ p_~x _._11_ . __In
~al modo (e solo i~-~:;-~od-~)--_~i__~~~od;;__~~~a_::~ _all_~--~~~~~:_:?~~!'2! La

Ime n te ,
condizione __?J - ~ _evJ.d~!'!.1:-_E!~~n_tE! pur.~ e~~ éi__'.3 <?9cn!:irii:t_-c.:;!_,"]se-·Tni z fii.
inoltre, p 0 e q0 sono molto piccole e r0 molto grande è soddisfa!
ta anche la condizione c) e si può applicare il principio dell ' effetto
giroscopico per lo studio del moto di C , usando l'equazione (45).
Essa, tenuto conto di (49), si esplicita nell'equazione
dk ,· ~
(50)
dt
\Y_ '· \-
che, tenuto conto delle :_?_::'.:1._ul_~---0Poisson (III, 4 ,_ per r = 3), div_i _e:-
ne .i
& 'f . ~
o'. .
(I '
(51)
r! I
o ---=-
, I
che implica
m.Q,
(52)
Cr 0
9: + et k I ., '
ove a è un coefficien te che si determilna imponendo la condizioae che

per t = O la componente di ~ secondo k sia la costante r0 . A tal
fine basta moltiplicare scalarmente per k ambo i membri di (52). Si
deduce
378
mt
(53) r0 + g cose ,
Cr 0
ove e rappresenta l'ang olo che k forma con la verticale discendente .

La (52) mostra che ~ è__ l_él_:; ~~-a__ v_~_!:toEi_a_~~ - -di due termini di cui
uno a-rairezione invariabile nello spazio l'altro di dir~~-iO~~··-i-nvaria
blTe- ----rleCccù'po-r--Ne"-S-~g-ue-- che--ii--mofo è una p~-ecessione con a~~~di;re
cessione verticale e asse di figura co incidente con l'asse giroscopico
(vedi Cap. III, n. 11). L'angolo e è, pertanto, costante e tale risul
~Tl§-~g~E:_l1_~~ j_ J__c::o_e~f-~c::!-ent(;: _ a , in base a (53). La precessione è
pertanto regolare ed espressa, in definitiva, dall'uguaglianza
(54)
Da quanto si è detto si conclude che se r0 è molto grande il mQ

to del giroscopio (sotto le varie condizioni enunciate) è s e nsi b ilm e n -
~a____p.i;ecesg_c_::_r:_i:: . _regolare. Lo studio rigoroso de 1 moto di C rive-
lerebbe invece un leggerissimo t Y'5_~~ dell'asse giroscopico sovrappQ
sto al moto di rotazione attorno alla verticale cui esso è soggetto per
effetto del moto di precessione di cui sopra~
Quanto si è detto dà un'idea di come una trottola in rapida rota-

zione attorno al proprio asse di simmetria sembra si sottragga agli ef
fetti della gravità che t ende a rovesciar la: il suo moto è sensibilmen
te un moto di precessione regolare sino a quando gli inev itabili attrl
ti e la resistenza di mezzo non smorzano la sua velocità g iroscopica.
Quando , per tale motivo, r non è più sufficientemente elevata (e il
principio del l'effe tto giroscopico non più applicabile) il peso riesce
a rovesciare la trottola.
e $\I
PRECESSIONI REGOLARI DEL GIROSCOPIO PESANTE
Sia e un giroscopio pesante fissato senza attrito per un punto
Q de l suo asse giroscopico . Ci proponiamo di determinèr e tutte le pr~
cessioni regolari di C dinamicamente possibili aventi come asse di

figura l'asse giroscopico.
Detti ~ e k i versori dell'asse di precessione e di QG (G b~
ricentro di C), la velocità angolare di C in ognuna delle precessio-
~i cercate si esp~ime nella forma (I II, 36)
(55) w p~ + ve

379
-. ~
con •.Y e [.} costanti.
T, 'asse d i _moto a (parallela per lì ) descri ve ne l c o rpo
un cono retto (di Poinsot)
---------
avente come asse l'asse di figura f.
----- --~·------- - - - -· -
Essendo rotondo int_oi::no-a-d-~-T iie:.u~r:s.s.oid_e__ d _'_inerzi.a---- E_ d,!. _ ç__ ri-
11
spetto ad lì [X , n. 5, e)] si deduce che ognuna de lle sue intersezioni
L di Jr;"] con f~:, ha distanza, l lìL I , da r. invariabile.
Dalla costanza di l lìLI si deduce (X, 28) quella del momento d i
i I}fil_zia _ J _ di c __.J;_;!J;;.Q.~!:1-_q__ ~d a e ;;-o~~~;nt;~-~-;t-~-, --a-.;;t"a.·- I'Tnvai"ia
-- ----------· ---··-------- ·· ··· ·------------·-- ------ ---- --- - - - -- --- - - - - --
bili tà di w , quella della forza viva di e (XI, 62) • T .:: )_ ~ (_,V 'L
----- -- - - - - - 2. ~
---~B~asta allora richiamare il principio di conservazione de ll' ener-
g ia per riconoscere che l' energi a potenziale di C è costante il che
implica che G descriva una circonferenza in un piano orizzontale. Si
deduce che in ogni p r e c ess·ione r ego l ar>e del giro scooio v e sant2__ g_l)_~_lLt_e
come asse i i figu ra l ' ~-3__~_!!-~!:_~::__ -~P_i.CJ__C:__,_ j l ' ass e_ ji( _Q!:..€.<;?§.S .i_o_ne .è .. ne,::es -
saria~en te ve r•ticale . Nella (55) si può pertanto, identificare c .con
il versore della verticale discendente. Detti e l'angolo costante di
... ____ ____ --- ----------------------------- -- --
~ e k e r la componente- di •..i secondo k (velocità giroscopica)
da (5 5 ) si deduce
(5 6 ) v cos e + µ cost.
Tenendo presente che C ha struttura giroscopica rispetto ad Q ,

l'espressione di --i<~-; ~- ;~-;;,;,·a.i(s-5) ; ·-- Ts6T; - <li;-i·~~--- -- -- ------------- ---------
--------------- --- ---- ------------
(57) Av e+ [ (C - Ab cos e + C µ ] k
In base alla terza delle formule di Poisson (III, 4) e a (55), si

ha
(58)
Di conseguenza, da (57) si ricava
dK
- lì
(59) l(C - A) v cos e + C µ J c /\ k
dt
Posto t = jlì Gj e detta m la massa di e e ~ l'accelerazio-

ne di gravità, j l teorema del momeo..tQ delle tità di moto rispetto
ad Q si scrive, in base a (59)
(60) [(C - A) v cose+ Cµ] ve /\k m i g~ /\ c

380
Da (60) si deduce
(61) [(C - A) v 2 cos e + Cµv + m9- g} c /\ k o .
Avendo di mira la determinazione di tutte le effettive precessio-

ni regolari di e, si deve supporre k non verticale e ~ /\ ~ t O. Da
(61) segue dunque
(62) (C - A) v 2 cos e + Cµv + m ~ g o
che costituisce l ' equazione cara t t e ri st ica delle pr eces si o ni regolari

del giroscopi o pes a n t e f issato seriia at:tri t o pev u-i;;i.iui.-ta del ~1 w OS.$ e
fI.irosc opico !si potrebbe dimostrare che non esistono precessioni rego-
lari di C con asse di figura distinto dall'asse giroscopico].
La (62) lega le costanti )v , µ, e] Si riconosce che esistono sem-
pre .precessioni regolari, comunque si prefissano v e e non nulli,
in quanto la (62), essendo lineare inµ, fornisce un valore sempre ac-
cettabile della velocità di rotazione propria. Invece non possono pre-
fissarsi a piacere µ e e nè µ e v per il fatto che la (62) po-
trebbe portare a val.o ri non reali di 0!) o di ©
La (61) è soddisfatta quando si pensi \ e = O J

o ~ qualunque
siano i valori di I \) µ] e [cioè di (56D r; vedi In tal caso, in-
fatti, i vettori w e k risultano paralleli a c e riesee c A k =O.
Si deduce che iZ giroscopio pesante fissato senza a tt rit o pe r u n p unt o
de l suo asse giroscopico pud ru ot are unifo r memente co n q~alunque velo -
cità angola r e in t o-Pno al l ' asse _gi no s c oµ._i..c.a_d.i..s.p.o.s..t.0-1)-9-P-trbe-a -l..m.= te .
& BUSSOLA GIROSCOPICA
Mediante l'uso del giroscopio si può costruire una bussola giro -

scopica o girobu s sola che dà la direzione del Nord geografico senza r!
sentire influenze magnetiche o elettromagnetiche a causa delle masse
metalliche o correnti elettriche eventualmente presenti ne ll e v icinanze.
Sia e un giroscopio _:i,__h___ c ~~ sse ___g iros_ç_opico.. _è_ v i n_c olato a rimane
re in un piano,____y_( _ _~ ~lid _ale alla Terra, fissato in esso pe!::_ il baricen-
~- _
_(7_ ~ La Fig. 5 mostra come si può reali.zzare tale vincolo. L'asse
giroscopico (asse solidale y 3 ) ha le estremità fisse in due punti dia-

381
metralmente opposti di un telaio circolare girevole intorno ad un asse

~ id~l_: _ alla Terra. ~- pi~_
tiz no TIè, evidentemente, il pi~
nopef- yj -· -or-t-og-onaìe· a - z· •..
-- - - -- ----·-- - --·--··----- ·-· -
Il giroscopio può liberamen-
te ruotare attorno al proprio
asse giros_c_opic_o -~ _~ns1:._~~e ___CòQ_n
questo intorno alla normale a
121 ·Ne -~egu ;~h;-ll~~~-a-
le spostamento virtuale di e è
! ------
una rotazione infinitesima in-
lz
Gi torno ad un asse passante per
··- -·- --·- --·-- ---·· ... .. ·--·. ..---- -··------
- ·· · · · ··-- ~ --
G e contenuto nel piano di z

e y 3 • Il corrispondente lavoro
virtuale delle reazioni vinco -
lari ~-~e,~~!;_j ( XII~ Go.),
Fig. 5
ove ~ è un arbitrario vetta-
=~--~!1~ ~ni te_s :!:_m() __P_éi_rap_~_l çi_ ~l
piano di z e y 3• Tenuto conto che il vincolo cui è soggetto e è bi
faferale ,---rn--a~;~;~a di attrito vale la (XV, 32).
Si conclude: in assenza d i att r ito il mom e nto r is u ltante delle r e a
- - - - - - -- --- -
zioni vinco la r>i è or> togonale C:.LJ!!_a'!_o__d_'/,_· --~--e_ _X_:L: _
Alla stessa conc lusione si giunge mediante un'analisi diretta fat
ta sul dispositivo illistrato in Fig. 5. Basta questo per pote r spieg~
re il funzionamento della bu sso la gir>osco pica . L'osservazione sperime~
tale mostra che se la velocità g!_~-~ ~~p~ca è inizialmente nulla, C può

rimanere in quiete, qualunque sia la posizione dell'asse del l e y 3 su
TI / fatto, - -~~-;,;tO·; prève.dibile in base alla Semplice applicazio.ne del
principio dei lavori v irtuali, tenuto conto de ll'annullarsi del momen-
to risultante del peso di e rispetto a G. Se invece la ve l ocità g i-
roscopica non è inizialmente nulla, l'asse giroscopico può r imanere in
quiete solo in una dete rminata posizion e d i TI. Dimostreremo che tale
posizione coinci de co n la proiezion e dell ' as s e te rr e str e su TI . E ' chia
ro allora come il dispositivo possa funzionare da bussola: basta dispo~
re TI orizzontalmente perchè la proiezione dell'asse terrestre su TI
risulti tangente al meridiano terrestre. Di conseguenza l'asse girosc~
pico indica la direzione del Nord geografico .
Volendo spiegare il comportamento della bussola giroscopica non è

382
lecito, nello studio del moto di C rispetto alla Terra, trascurare

le forze complementari dovute alla rotazione terrestre. In base all'ul
____
tima delle (XIV, 8) si deduce che il loro momento risultante rispetto
a G
P" f
..---e_s.Er~_;;_ ~o
è
?)')
.da
(63) 2 ,
'~-._(.
l
.e
GP
ove w è la velocità an_

golar_~.lla rotazione diu_rna.
-------..:=.~~~~~--
Po i c h è l'atto di moto di e è rotatorio intorno ad un ass ::.___ J:.assa~
.te _per G , ~P è ortogonale a GP e si ha quindi (I, 58)
\611) V - GP X ~, ~ /\ GP.
-p
'/ / I I ( ', ;-~ --· . ' .
Supposto cne il sistema_ ~~li?_~le d.i riferimento abbia l ' 9-ri_gine
~n__G__~e- _y_3_ _coin<:idei:i:t~ _ co_~ g~~~o__<J__~]'."_'?~~~picp, . d~~~~-1-
1' ipotesi che ~ sia parallela all'asse giroscopico [ ~ = r~], e che
siano w(i) le componenti di secondo gli assi solidali, segue
T
( ( / . ! f' . 'I I
(65) GP /\ (~, /\ ~pl = - (y1 w; 1 ) +y z w~ 2 ) +y 3 w~ ~ ))(- ry z l + ry1il
Tenendo conto di (65) e del fatto che gli assi di riferimento so-
no assi centrali d'inerzia, la (63) diviene
(66)
1 e
µ YI
2 dC . ; - w(T 2 )
..;_ 1µy~ dc · l J.
Si riconosce essere, in base a (X, ~ 1) e ad A B,
16 ~
(67) lc µy f dC =
Jc
( µ y~ d cp
2
e
Di conseguenza la (66) diviene
(68)
che, in base a ~ r~, può scriversi, com'è facile v erificare,
t69) Crk /\ w
-T_;

383
Supposto C mobile di moto rotatorio intorno al suo as_~_~ __girosco

p_.:j,_ç_Q__~ferrno j n TI __lk = c~l' espressione del momento del~~_ g_11_a11.t.i.
tà d i moto rispetto a G è (XI, 44)j 1 ~ ~
(70) K Crk ·, .
Il teorema del momento delle quantità d i moto, tenuto cont o che il

momento delle forze esterne attive si riduce a quello delle forze com-
pl~ ~ nt_iì_~i, espresso da (69), e . di (70), si scrive (XI V , 18)
( 71 ) Crk Crk A ~T + ~~e,v)
Poich è
-G
M(e , v) e Crk A w
- - T
sono ortogonali a ~ , mentre il prl
m~ membro di (71) è ad esso parallelo, l'uguaglianza (71) può sussiste
re solo se i suoi due membri si annullano isolatamente.
Insieme ad r = cast. deve essere quindi
_ M(e , v)
(72) Crk A ~T -G
deve risultare - dato che lo è M(e , v)_

Ciò significa che ~ A wT
-G
ortogonale al piano di z e y3 il che implica l' appartenenza di (G,
~T) a tale piano. Si conclude, dato che questo piano è or togonale a n
mentre -
w_l è parallelo all'asse terrestre, che l'asse g iroscopico di
C coincide - nelle presupposte sue condizioni di quiet e su TI - con la
proiezione dell 'asse terrestre in n, c.d.d.
12 - CORRISPONDENZA TRA '§_ E KQ IN UN MOTO RIGIDO INTORNO AD r2

Il contenuto di qu~sto numero e dei tre seguenti ha, a rigore, ca-
rattere cinematico. Tuttavia esso ha interesse soprattutto per le appll
cazioni dinamiche e per tale motivo siè preferito porlo in questo capi-
tolo. Nel moto di un sistema rigido, C, intorno ad un punto r2 (cioè
rispetto ad assi di origine r2 e orientamento invariabil e) i siano w e
----=---
~[l_-~-=-=~ci_1=_à ang~~_:'_::-__: _: __i l_ momento delle quantità di moto rispetto
ad '2 • . L'atto di moto _di C è rotatorio attorno _ad un asse, a , pa~_s_a!1-
te per '2 . Denotando con J il momento d 'inerzia rispetto ad a , la
forza viva , 7'~T=:t--è ~~-5i.PX~~-~-- p~rtar{_!_o_ (XI, 62, 1) da
(73) T 1
2
:3 w2 .
, l'
I_ i
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it) )
384
Se si indica con L quella delle due intersezioni di a con l'el

- ~ - -·----·-·· h · --··-·-· - -----
~d_e__~.r:~~C::i!'_a~::_- ~_' i11_erzi~~;-;-a i- - C rispetto ad n , per cui ~ ed
nL risultano concordi vale per [O= Q] la (X, 28) e da (7 3) si deduce
w \
\ "':
, I,
:
-C.
(74)
>
(_
Con riferimento agli assi principali d'inerzia relativ a ad n , le

coordinate di L sono propor-
zionali alle componenti p, q,
r di w. Ne segue che la nor-
male in L ad En ha i cose-
ni direttori proporzionali ad
Ap, Bq, Cr (X, 29), cioè alle
componenti di ~ n (XI, 45). Si
deduce, così, che ~n ha la
direzione della normale ad EQ
nel punto L.
Anzi ricordando che QL ed
~ sono concordi, basta osser-
Fig. 6 vare la ((x:i: ,--65) da cui risul-
'-----
ta che ~ e ~ n formano an-
golo acuto per dedurre che ~ n
ha proprio l'orientamento del-
la normale esterna in L ad (Fig. 6). Indicando con À l'angolo
(acuto) di ~n e nL si ha in base a (XI, 65),
(75)
Sia n il piano tangente ad En in L. La sua distanza, h, da n

è espressa da
(76) h I QL I COS À •
Da (7 5), (76) si deduce
(77) h
che in base a (73), (74), diviene
(78) h

. I I
-· '-r ,~, lt l'l - H -1
~~ 385
t1 ( 4
13 - MOTI ALLA POINSOT
I_~_!710 tc:.__ _d_i:__Z<:_Y}_ sistema rigi do , C' \ punto rl si __cl,j _c_g_

" ~l_a_!_o__i'Y!_sot " se il momento deU_e__ q__u!}:!}:_ ~i-~9 _di _Trlq_t_<}_ 1:.'!:_~_p__eJ_t;__o__E__q __ n, !5_11
è costante .
Ciò si verifica (XIV, 18) quando e soltanto quando ~--~ul1:_~ - -~!~-:
mento risultante rispetto ad 11 delle forze esterne (ivi comprese quel
le apparenliaei~ot~- - ~~l~ti".olj c;·c;;;;~ -~~-:--;---~c-~~à.~--;;~i---rnoto- - reTa-tivo
al baricentro ( 11 ~ G] di un corpo rigido soggetto al proprio peso.
La costanza di K implica quella d ella forza viva. Dalla (XI,
- 11
44) si deduce, infatti, derivando rispetto al tempo, )
~ ·-
7
(79) Ap_! + Bqi + Cr~ + ~ /\ !Sn o .

v" '-'.
['._i(_ : I' \ e_
Moltiplicando la (79) scalarmente per ~ si ottiene
(80)
I" -· AP,P + Bqq + Crr o
- ·1 I
che _ ~o str:_a, _l _' a,nl}~llar_9 J__ q~Jlg, __ _9.~rivata__ rispetto al---temJ:'>O--de-1-la for-za vi
':'.':~- l vedi XI ~2_L__~__g:-~~:1_<:1i - ~ '.:_ s_u~ .. in~~r_:~~~~I_~_!~-- __ _
Da (78) segue, di conseguenza, la costanza di h. Il piano n ha,
pertanto, distanza da 11 e giaci tura invariabili in ogni moto al la Poin
sot. Tenuto conto che l'elemento di C sovrapposto ad L ha ve locità
nulla (nel moto di C relativo ad 11 ), trovandosi sull'asse di moto,
segue: I n ogni moto alla Poinsot relativo a d un pun to 11 __L '-~_Ll_i:._s_so_ _i_gé!_
11 ro tola senza __ _s ~!'i _s_c_ia r e su u_n _ pi~
no fiss :?_·
14 - ROTAZIONI UNIFORMI NEI MOTI ALLA P_O_INSOT DI UN SOLIDO ASIMMETRICO

Si suppongano diversi tra di loro i tre momenti principali d'iner
zia relati v~~fil Si riconosce subito a-ilora che ie equaz lo ni di Eu
lero ((4 )__ ~ _ .p_?.s-:f:_o~~n - e sse zero nei secondi membri], ammettono soluzioni
con p, q, r costanti allora e soltanto allora che due d i tali quali-
- ··- - - -· ---~-: _-..~-:_~--==- -· -=: :..:..:.:_ ..
tà siano nulle.
Pertanto, se si suppone inizialmente w parallelo ad uno degli a~
si __I?_!:_inçj.J;>_aJ,i .,_ .ad_e_s . _, ___él._Ll, ~ 9-_S~~- _9-_E;!~l~ .. Y__} ~ le equazioni di Eulero ammet
tono la soluzione p = q = O, r = r 0 c~ e:- ~ rifi§_j,_9_C!ti iniziali. Se,
in particolare, y 3 è l'asse di massimo o minimo momento principale di
inerzia, l'unicità di quella soluzione si dimostra subito in base allo
~n~e~:::a1~~)~ g~~~g±a e a-·querl:o-efte-e's~i -~-;~'t;n-z-a--ar - -x-z-~- rn~ -·
fatti, per (8), per rr e =o e · p 0 = q() =o, ·tali due Tmeg r ài:ì -primi

386
si scrivono:
\ .•
fAp2 + Bq 2 + Cr2 cr o2
(81)
: lA 2p 2 + B2q 2 + c 2 r 2= c 2 r6
Moltiplicando la (81, 1) per C ej~o~la seconda, si dedu

ce
(82) A(C - A) p 2 + B(C - B) q 2 o
che nell'ipotesi che e sia minore di A e B o maggiore di tutte e

due, dà
(83) q - o '
c.d.d.
Alle medesime conclusioni di giunge in generale, in base a un clas
sico teorema di unicità sui sistemi normali.
Ne segue che se ~ è inizialmente parallelo all'asse di versore
~' tale rimane indefinitamente. Poichè la costanza di ~ nel corpo i~
plica la sua invariabilità nello spazio [III, n. 3, in fine] si concl~
de: condizio ne necessaria e sufficiente affinchè il moto alla Poinsot

-~i u n co1' p_<!__2"_fg_içl._q__i_;_i_t0Erw--ad. .u n .pun-to· - -n---s-i-a- r otatol'-io . uni-f..a.r.l!Le _ è c he
la velocità angola r e sia paral le la a d un asse principa l~--~ ' ine rzia re la
~-
!~,·-MOTI ALLA POINSOT DI UN CORPO RIGIDO AVENTE STRUTTURA GIROSCOPICA RISPETTO

AD r2
Prendiamo in considerazione il moto alla Poinsot relativo ad Q di
un corpo rigido avente struttura giroscopica rispetto ad n (X, n. 4),
assumendo come asse solidale y3 l'asse di rivoluzione di sn . L'espre~
sione (XI, 44) di ~n diviene, risultanto A= B (X, 32) ,
(84)
che può anche scriversi
(85) Aw + (C - A) rk

387
Da (85) segue
I A - C
(86) rk
A
Tenendo presente che la componente del derivato di ~g rispetto

all'asse y 3 è espresso dal primo membro della terza equazione di Eu-
lero (4), l'invariabilità di ~g e l'essere A= B implicano
(87) r = O , r = cost.
Le (86), (87) mostrano che la velocità angolare è la somma di due

termini di cui uno costante nello spazio , l'altro nel corpo.
Si deduce, cioè (III, n . 11): Il moto alla Poinsot into rn o ad g
di un cor po rigi do avente strut tu ra giroscopica , rispetto ad n, è sem
pre una pre cessione reg ola re i l cui asse di precession e è la pa r alle la
a ~g pe r S1 mentre quell o di figura è l ' asse di riv oluzione di e:g .
Se inizialmente la velocità angolare è parallela ad un asse prin-

cipale d'inerzia, il vettore ~ g è ad esso parallelo. Ne segue che il
moto di C degenera in un moto rotatorio uniforme. Infatti, essendo la
precessione rappresentata da (86) regolare, l'angolo tra ~ e ~ g è
invariabile e, pertanto ~,essendo parallelo a ~ g nell'istante t=O,
mantiene costantemente l'invariabile direzione di ~g (oltre che modu-
lo costante) .
Se e: g è una sfera (il che implica necessariamente che C sia un

giroscopio) risulta A = e e da (86) si deduce la costanza di w. In
tal caso, qualunque sia l'atto di moto iniziale, il moto di C è rota
torio uniforme.
I risultati precedenti sono evidentemente applicabili al problema

del moto relativo al baricentro di un giroscopio pesante. Si ha, cioè,

388
il moto r elativo al bari c ent r o di un giroscopio pesante j una precessi~
ne regolare avente com e asse di f igura l ' asse giroscopico , o, in parti -

colare , un moto r otatorio uniforme .
);
. I~) - LA ROTAZIONE TERRESTRE MESSA IN EVIDENZA MEDIANTE L'USO DEL GIROSCOPIO
Mediante l'uso del giroscopio f issato senza sensibile at trito per
il suo baricentro si può mettere in evidenza la rotazione de lla Terra
intorno al proprio asse.
Si supponga che un giroscopio, e, sia fissato con vinco l o liscio
per il suo baricentro su un supporto solidale alla Terra . Potrà trat-
tarsi di un dispositivo del tipo di que llo indicato in Fig . 4. Si vuo -
le studiare il moto del giroscopio rispetto a una terna T ( G) avente
l'origine nel baricentro G di C e assi di direzione invariabile ri
spetto alle stelle fisse. Le forze esterne di cui oc corr e tener conto
sono:
a) le reazioni vincolari le quali, essendo spostamento vi rtuale
reversibile di C ogni rotazione infinitesima intorno a una qualunque
retta passante per G, hanno, in base a (XV, 32, 35) , nullo il momento
risultante rispetto a G;
b) l'attrazione terr estre;
c) l e forze apparenti del moto relativo. Esse , da to che il moto
della T (G) è traslatorio, si riducono a quelle d i trascinamento espre~
se, per ogni elemento dC di C , da µw 2 G*GdC , se con G • si denota
T
la proiezione di G sull'asse terrestre e con w
- T
la (eventualmente
non nulla) velocità angolare della Terra. Ne segue che l'insieme del l a
attrazione terrestre e delle forze apparenti del moto relat i vo agenti
suli' elemento dC equivalgono, tenuto conto della piccol ez za di C ri
spetto alla sua distanza dal centro della Terra, al peso dell 'elemento
(XIII, 51). L'insieme delle forze esterne attive ed apparenti ha , dun-
que, come quello delle reazioni vincolari, momento risultante nullo ri
spetto a G. Ne segue che il moto di C rispetto alla T (G) è un mot~
alla Poinsot. Se, in particolare, inizialmente, la ve locit à angolare
è parallela all'asse giroscopico, il moto di C è un moto rotatorio
uniforme [vedi n. 15] intorno all'asse giroscopico che mantiene dire-
zione invariabile rispetto alla T (G). Di conseguenza, se inizialmente
l'asse giroscopico non è parallelo all'asse terrestre, esso varia di
direzione rispetto ad una terna solidale alla Terra, se questa non ha
rotazione diurna nulla.

(I; ("/ ,-/·~
er
~/
...
__ :~ .
::JJ=>
~( /'"
-
389
/0- IL PROBLEMA DEL SOLIDO PESANTE ASIMMETRICO FISSATO SENZA ATTRITO PER UN
SUO PUNTO
Uno dei più interessanti problemi della Dinamica ~i sistemi rigi

di è certamente quello dello studio del movimento di un corpo .. _r.:_~9~~?. ~
-- - - -- .. ---------··· - . -- ·. ·· · -~ · · - - · ·-- ·
C , fissato senza attrito per un suo punto, n , e soggetto al proprio pe

----- --- -- -- ----- - - -- -- ---- ~ ·-~--~---- ---~-·· - · - - - - - --· ..-
~~ ~ · Tale problema è, dal punto di vista analitico, molto complicato e
solo sotto particolari condizioni strutturali si riesce a determinarne
la completa soluzione per quadrature, IT\ent_r:_e_ in _g.enera.le-si--Gono&Ge - - ~
lo qualche tipo di movimen.t _i __ '. j

. . ·-·--- -- --- - ·-.- -----.-- - -- - . . ---- ---·----
-
Noi ci limiteremo a porre in equazione il problema e ad accennar -

ne a casi particolari e a tipi semplici di movimenti già conosciuti,ri~
viando per le dimostrazioni e per lo studio completo ai trattati gene -

rali e alle memorie specifiche.
C, G il suo baricentro, y~G) , y~G), y~G)

Siano m la massa di
1
le coordinate di G rispetto agli assi della_t::E~él __PE:!:~S::~~-~!::..:?;~~~.:_:i;-~
y
_zi~_, T =1 ny 1 2 y 3 l di origine n, p, q , r le componenti della velocità
a-ngo lare ; - -w,- rispetto a tali assi, c il versore della verticale di-
scE;!ndente, f~ ~::!;_,_:r3 i_5'.0S ~!:.~ .~~i~~-=t_t_~i::-~ __di -·~~ . rispetto agli a--;;isQ
__.\
_lidali S!_, ~]- solito, l' acc~lerazione di gravilffi
Essendo ii: vincoli lisci ~ il momento risultante rispetto ad Q del
le reazioni vincolari è _ n~ll?.· Di conseguenza - risultando trascurabi -
le quello delle forze centrifugo-composte - il momento risultante del-
le forze esterne, nello studio del 111oto di _e___r._~~J2~.:l:-?.~?___<:-_:si __!-_: .::_re.-
stri, si riduce a quello del peso di e applicato in G ed è espres-
so da
(88)
Le componenti di ~~petto agli assi solidali sono

.. --...----·--...~--- ~ --
(89)
Detti U:-
Eulero (4) divengono, in base a
B, ~ i momenti principali d'inerzia, le equazioni di
(89)
390
(G)
Ap - (B - C) qr mg(Y 3Y2 Y 2 Y ~ G))
mg(yly~G) ( G)
(90) Bq - (C - A)pr Y3Y1 )
(G)
Cr - (A - B)pq mg(y 2Y1 - Y1Y2(G) )
Se la terna fissa ha l'origine in Q e l'asse .z ài v ersore ~

[~ = ~3 ] y1 , y 2 , y 3 coincidono con i terzi coseni d irettori degli as-
si y 1 , y 2 , y 3 e, in base a (IV, 22) sono espressi in funzione degli
ango li di Eulero della terna solidale rispetto a quella fissa da
(91) y 1 sen .p sen e , Y2 cos .p sen e , y3 cos e .
Introducendo le (IV , 31), (91) nelle (90), si ottengono tre equa -

zioni - ognuna del secondo ordine - nelle f unzi oni incognit e B (t) ,
(t) ' '4i (t) che insieme alle condizioni inziali (cio è ai v alori per
<P
. . .
t =O di e , .p , iji , e , .p , iji ) determinano il movimento di c. Tuttavia
spesso risulta conveniente assumere come incognite fondamentali le fu~
zioni p, q, r, y 1 , y 2 , y 3 . In tal caso alle (90) occorre associare

quelle equazioni che esprimono la circostanza che y 1 , y 2 , y 3 sono c o
seni direttori rispetto agli assi solidali di u n vettore, ~ fisso.Det
ti i1, j 2 , i3 i versori degli assi solidali, d a
(92)
si ha, in base alle formule di Poisson (III I 4) '
dc
(93)
dt
Si deduce così che le equazioni d a associare alle (90 ) si otten g~
no uguagliando a zero le componenti del secondo memb r o di (93) rispet -

to agli assi solidali e sono, pertanto,
(94)
Le (90), (94) vanno considerate insieme ai valori iniziali di p,

q, r, Y11 Y2 1 Y3 ·
Note che siano le funzioni del tempo p, q, r, y 1 , y 2 , y 3 , le (91 )
danno subito e e .p mentre iji si ricava da una qualunque d elle (IV ,
31) mediante una quadratura.

391
OSS ERVA ZI ONE - Tenendo conto della forma sintetica del teorema del mo-
mento delle quantità di moto espressa da (5), le (90) possono presen-
tarsi nella forma vettoriale di uso frequente
(95) ow + w /\ ow m Q. g~ /\ c
pur d'intendere Q. u vers QG.
Le equazioni (90), (94) o, se si vuole, (93), (95) ammettono due

integrali primi di grande utilità nello studio del problema dell'int~
grazione del sistema stesso. Dato il loro significato mec canico, li

stabiliremo direttamente anzichè dedurli come conseguenza diretta di
quelle equazioni.
Il primo dei due integrali accennati esprime il principio di con
servaz ione dell'energia, certamente valido dato che le forze attive so
no conservative e i vincoli lisci e fissi. L'energia potenziale di gr~
v ità, , è espressa in base a (XII, 72) e a meno di un'inessenziale

costante additiva, da
(96) li - mg QG X ~ = - mg Q. ~ X ~
Si deduce che il principio di conservazione dell ' energia, tenuto

conto di (8) e del significato della matrice d'inerzia, 0 , (X, 22), è
espresso da
(97) 71 GW X W - m Q. g~ X ~
Un second o integrale primo delle equazioni dinamiche si ottiene

moltiplicando la (95) scalarmente per il versore della verticale, ~·
Tenuto conto che il primo membro di (95) è il derivato di ow rispe!

to alla terna fissa di riferimento , si deduce
d ow
(98) --
dt
X C
- o .
Da (98), tenuto conto dell'invariabilità di ~' segue l'integra-

l e primo
(99) OW X C cost.
392
Insieme agli integrali primi (97), (99) sussiste la relazione in

termini finiti, YI + y ~ + y ~ = 1 , esprimente che il vettore E ha mo
dulo unitario.
Dei casi in cui si riesce a riportare alle quadrature il problema

dell'integrazione delle (90), (94) ci limitiamo a ricordare quello di
Poinsot corrispondente all'annullarsi del momento risultante rispetto
ad Q delle forze esterne (Q = G , y fG)= yiG)= y~G)= O] e quello di
Lagrange che si presenta quando C è un giroscopio e Q appartiene
all'asse giroscopico (A= B, y}G)= yiG)= O] .
Nel caso di Poinsot ~Q risulta costante e ai due inte grali pr!
mi (97), (99) va aggiunto l'altro,
(100) cost.
esprimente la invariabilità del modulo di ~Q ·
Nel caso di Lagrange, invece, la terza equazione di Eulero [vedi

(90)] porta all'integrale primo
(101) r cost.
fii \ )
~ \_../
@- ROTAZIONI UNIFORMI DEL SOLIDO PESANTE

Si vogliono determinare tutte le rotazioni uniformi del solido p~
sante, C, fissate senza attrito per un suo punto Q. Facendo uso delle
notazioni del numero precedente, le equazioni che regolano il moto di
C sono le (93), (95), (100) mentre, naturalmebte, sussistono anche gli
integrali primi (97), (99).
In ogni moto rotatorio di e la velocità angolare è un vettore co
stante [e, pertanto, essa è costante anche nel corpo (Cap.III,n.3,in fi
ne]. Di conseguenza, si ha ~ =O e la (95) diviene
(102) ~ /\ aw
Poichè ~ e aw sono solidali al corpo, da (102) segue che la

giacitura del piano di u e E (supposti non :paralleli) è solidale
a C ; pertanto, la verticale per Q appartiene a un piano solidale a
C. Inoltre, nell'integrale dell'energia (97) .il primo termine è una
costante; lo stesso dovrà accadere per il secondo e si deduce così che

393
l'angolo della verticale e di ~ (cioè, di QG) è costante. Queste sem-

plici osservazioni bastano per concludere che l'asse di rotazione non
può differire dalla verticale per n. Pertanto ~ è parallelo a ~ e
la (102) diviene , di conseguenza,
(103)
che può porsi nella forma
(104) o .
Si supponga (per ora) che u non sia parallelo a ~ nè che ~
sia parallelo a un asse principale per n. In tal caso la (104) espr~

me la complanarità dei tre vettori ~, ~, a ~, cioè l'annullarsi del
loro prodotto misto:
(105) ~ /\ a c x u o .
La (105) esplicitamente si scrive
(106) o ,
la quale mostra che la verticale nel corpo si deve sovrapporre a una

qualunque delle generatrici del cono di vertice n rappresentato dal
la (106), detto cono di Staude . Pertanto, è condizione necessaria af-
finchè il moto di C sia rotatorio uniforme che liasse di rotazione
sia una generatrice del cono di Staude disposta verticalmente. Soddi-
sfatta tale condizione, basta dare un opportuno valore alla velocità
iniziale perchè tutte le equazioni siano verificate e il moto si rea-
lizzi. Infatti, la (103), per proiezione sugli assi solidali, dà
(107) (i 1, 2, 3)
se, al solito, si denotano con ii i versori degli assi solidali, e

con un semplice calcolo si riconosce che il secondo membro di (107) ha
valore indipendente dall'indice i se ~ appartiene al cono di equa-
zione (106). La (107) mostra che il versore c deve avere nel corpo
solo uno dei due versi possibili, in modo che w2 risulti positivo.
Si presentano come eccezionali il caso che l'asse di rotazione sia
un asse principale per n (~ /\ G ~ =O) e quello che esso coincida con

394
la retta baricentrale per Q (.'.:!_ AE = O) . Tali rette, com'è facile V.§_

rificare, appartengono al cono d i Staude. Nel primo caso, accettando
un naturale procedimento di passaggio al limite, si suole dire , in ba-
se a (103), (107), che la velocità angolare deve risultare infinita il
che equivale a dire che in concreto non possono aversi rotazioni uni-
formi intorno a un asse principale. Nel secondo dei casi ecc e zionali,
invece le (103) , (107) implicano la quiete di C col suo asse baricen
trale disposto verticalmente (e , se inizialmente l'atto di moto non è
nullo, il moto non può essere un moto rotatorio uniforme, a nc h e se ini
zialmente la velocità angolare è parallela alla retta bari ce ntrale p e r
Q disposta verticalmente.
In conèlusione - facendo rientrare i casi eccezionali in quello
generale con le avvertenze or ora espresse - si può enunciare: pe r iZ
s olido pesante asimmetr i co fissat o s e nza attrit o per un suo p un to Q
s on o dinamicamente po ss ibili dei mo t i rotato r i uniformi . Essi pos son o
ave r luogo allora e s o ltan to a ll ora c he l ' asse d i r o~azione sia u na
( qualunque ) gen e ratri c e del c o no di Sta ude disposta in u n dete r minato
v e r so secondo la ve r t i cale disce n dent e e con v elocità ang ola r e il cu i
modu lo è e s p r esso dalla (107).
Quanto è detto vincola la posizione e l'att o di moto iniziale di
C : se essi soddisfano alle condizioni dell'enunciato il moto è neces-
sariamente un moto rotatorio uniforme.
OSS ERVAZIONE In quanto si è detto in questo numero si è tacitamente

escluso che C sia un giroscopio fissato per un punto, Q , d el suo as
se giroscopico. Consideriamo brevemente questo caso . In ess o , .'.:!_ è il
versore dell'asse giroscopico e, pertanto, del terzo asse solidale.In
base all'espressione (85) di o~ , la (102) diviene [essendo r costan
te J
(108) (C - A) r~ A u
la quale implica ~ Au x c = O, cioè la complanarità dei vettori ~,
c e u. Se tali tre vettori sono distinti ciò è assurdo, dato che u

non può rimanere costantemente nel piano invariabile di E e w.
Possono presentarsi i due casi:
a) u coincide con Ei ciò significa che l'asse giroscopico rima
ne verticale. Il moto è, pertanto, un moto rotatorio uniforme intorno
all'asse giroscopico disposto verticalmente. Dato il parallelismo di .'.:!_,
E , ~· la (108) è soddisfatta qualunque sia il modulo di ~, per l'an
nuIIarSi dei suoi membri;

395
b) u non coincide con Ei in tal caso l'asse di r o tazione non

coincide con quello giroscopico. Posto ~= V E, r ± v , nella (108)
può eliminarsi il fattore vettoriale non nullo u A c e ricavare il
valore di v che la soddisfa.
In definitiva, [·redi anche n. 10, in fine], si conclude che le ro
tazioni uniformi del giroscopio pesante hanno luogo con asse di rota -
z ione verticale : se esso coincide con l ' ass e giroscopic o la velocità
angolare può avere qualunque grandezza , in caso contrario sia il suo
modulo che il suo verso sono determinati .
E' altresì evidente che se l'ellissoide d'inerzia relativo ad n
è una sfera (A = B = C) dalla (108) si deduce ch e l'asse d i rotazio
ne è una qualunque retta del corpo disposta verticalmente.
E' anche evidente che in ognuno dei casi considerati l'equazione
(93) è soddisfatta, dato il parallelismo di E e ~
ti ·: . ì
·,; .' \,_j
19 ·;i_ SULLA DINAMICA DI UN CORPO RIGIDO IN UN CAMPO NEWTONIANO CENTRALE
La teoria dei missili, dei satelliti artificiali, g li sv iluppi del
la Me ccanica celeste , l'aspirazione dell'Uomo a co~pier e grandi v i agg i
negli spazi o, per lo meno, ad inviare oggetti dot a ti di apparecchiat~
re molto sofisticate con lo scopo d i esplorare il nostro sistema plan~
tario rendono di grande attualità lo stud io della Dinamica d i un corpo

ri g ido soggetto ad un campo gravitazionale.
Con lo scopo di dare qualche cenno sui problemi matematici che si
presentano, considereremo uno de i casi più semplici tra i possibili:
quello di un corpo rigido, C, sogge tto all'attrazione gravitazionale
dovuta a un centro di attrazione, Q, situato a distanza r da un pu~
to n di C , nell'ipotesi che r sia molto grande rispetto a lla mas

sima dimensione, s. del corpo, tanto da rendere trascurabile il rappor
2 -
to (s / r) di fronte all'unità. La teoria che ne deriva è abitualmente
accolta in Meccanica celeste e sufficiente per lo studi o di innumere-
voli questioni, anche di quelle concernenti la Dinamica de l nostro si
sterna planetario .
Sarà utile un'osservazione preliminare. Si consideri l'espressiQ
ne
(109) p I
ove le Hi (i 1, 2 , 3) sono quantità indipendenti dalle var iabili zi.

Da (109) segue
(1101 - 3
p ' 5

396
per cui per la funzione (p1.) 3 delle zi sussiste il seguente sviluppo

di Mac Laurin:
( 111 ) (--1,)
p
3
= 1 - 3H z
s s
+ (2 )
ove ( 2 ) denota la rimanente parte dello sviluppo di Mac Laurin (resto)

che inizia dai termini quadratici nelle zi.
Si riferisca e a una terna solidale trirettangola levogira, T ,
avente l'origine in un punto Si di e e versori ii: T = ( rl , ii). Sia
P il gener ic o punto d i e e yi le sue coordinate rispetto alla T.
Detto Q un qualunque punto dello spazio, risulta
( 11 2) QP
ove si è indicato con H il versore di Qn e con r il suo mod ul o

Qn = rH (vedi Fig. 7).
Da (112) segue [denotando con Hi le componenti di H rispetto
alla 'P
per cui posto zi = yi/r e denotando con p l a distanza di P da Q,

in base a (109) si ha
( 114) P = r p'
Pertanto, tenuto conto di (112), si può scrivere
( 11 5)
avendo omesso di scrivere - perchè ritenuta trascurabile - la parte d~
rivante dal termine ( 2 ) di (111) che avrebbe dato luogo a un termine

dell'ordine di r- 5 nell'espressione di p- 3 •
Ci sono ormai gli eleme~
ti per potere ·stabilire le

espressioni del risultante
e del momento risultante ri
spetto ad Q delle forze gr~
vitazionali , essenzia li per

la formulazione delle equa-
o zioni dinamiche.
Supposto che Q abbia
massa m' e sia centro di at
Fig. 7 trazione gravitazionale per

397
C , si denoti con h, al solito, la costante di Gauss. Detta µ la den

sità di e e dC un suo elemento di vo lume, la sua massa è i.: dC . N<:!s~.
gue che in base alla (XIII, 23) , la forza di attrazion e unive rsale [dC
esercitata da Q sull'elemento dC di C circostante a P, nell'ordine
3
di approssimazione tenuto nella valutazione di p - , è espressa, in ba -
se a (115), da
PQ r - 3H x nP
( 11 6) i.dC m'h µdC m'h U•Q + P rì ) µdC .
Detto R il risultante d ell e forze gra v i ~ ~zi o ~ al i s i h a,p er t a nto ,
(
l
m' h
R f dC !r - 3H X r! P) U! Q + P ::l ) :!dC
r 1.• Jc
( 11 7)
m' h QG 3H X QG
o
mH - m + m H + (2 ) J
r· r r
Po sto g m' h i r 2 , la (117 ) dà , a meno di t e r mini de ll' o r dine d i
QG - 3!!. X OG!!_ ]
( 118 ) R - mg [ !!. + r + (~ )
L'espressione del momento risultante risp e tto a Ci de lle forze

gravitazio nali è
( 11 9)
Jc( ,.n p r, FdC g
ove (4 ) denota t ~ rm~~i dell ' ordine di r- 4 .

Per la valutazi o n e di ~n conviene proiettare la (1 11 ) =ull ' as -
se di indice s della T . Detto, al solito, eitm l'idic atore d i Rie
ci, indicando con y~G) le coordinate di G rispetto alla T e tenen -
do conto della regola (I, 147, 2) per il prodotto vettoriale, si h a
r -
- g
(120)
Posto
398
( 1 21 )
e denotando con o' la matrice di componenti o~ i si riconosce che

le espressioni (120) sono le componenti del vettore
( 122)
Nella (122) conviene fare intervenire l'operatore d'inerzia, o ,le

cui componenti oit rispetto alla T sono espresse (X, 22), da
A - e I - B'
( 1 23) o - - e I B - A'
- B' - A' C
ove le quantità A, B, ... , C' hanno il solito significato di momenti

di inerzia e di deviazione vedi Cap. X, n. 3 . Si riconosce f acilmen-
te che è
( 124) o~ i -
0
t i + 0t i
0 u + 0 22
2
+ 0 33
- o' - o +
2
per cui la (122), a meno di termini dell'ordine di r- 4 , dà, in defini

ti va,
(1 25)
Vale la pen ;:i di osservare che ove nelle (118), (125) si trascuri
il termine in 1/ r perchè ritenuto anch'esso piccolo di fronte al pr!
mo, si ottiene
( 126) ~Q = - mg QG /\ H
Si ricade, in tale ipotesi, nel caso del solido pesante per il qu~
le l'insieme delle forze gravitazionali è riducibile a una forza unica

(il peso) applicata nel baricentro. E' evidente che H ha il signific~
to di versore della v erticale ascendente.

Le (118), (125) permettono di scrivere le equazioni f o ndamentali
della Dinamica per il solido rigido in campo gravitazionale. Esse, in

399
base a (XIV , 19 , 1 7) / s i scri vonc

QG - 3 H X
QG!i J+
r~G
- mg [!i + R'
r
( 1 27)
d_!SQ 3
m_:::G /\ V- Q - g [ mQG + r o H /\ H + -M Q
'
dt J
ove R' e ~~ denotano i l risultante e il momento risultante r ispet
to ad Q di tutte le forze non gravitazionali (ivi comprese quelle a E
parenti del moto relativo e quelle d i natura vinco lar e) .
Va le la pena di osservare che le considerazioni svolte i n questo
numero e i risultati stabiliti sono sostanzialme nte val i di anche se e
non è rigido , pur di d are un opportuno s ig nificato a ll a o .
!\ ì ~
\..C:: V
~ SUL MOTO DI C INTORNO AL SUO BARICENTRO MOBILE INTORNO AL CENTRO DI AT·
TRAZIONE
Con riferimento al contenuto del n. 1 9 supporremo che il baricen-
tro, G, di C descriva con l egge assegnata una curva r contenuta in
un piano , TI , nel quale trovasi il centro di attrazione, Q. Identifich~
remo Q con G e il vettore H di cui nel numero precedente coinci -

derà , ora con i l versore del vettore QG e si dovrà intendere r = J QG J .
Il versore H si muove di moto rotatorio intorno alla normal e al pia-
no TI . Pertanto, denotando con n il versore di tale normale e con
v (t) un opportuno scalare , si ha
dH
( 128) v n /\ H
dt
Considereremo i l prob l ema del moto del solido rispetto al suo ba-
r i centro , nell' i potesi che esso sia soggetto alle sole forze d i gravi -
tazione emananti da Q. Si studierà i l moto , cioè , rispetto a una ter-
na , T ' , avente l 'origine nel baricentro, G , del corpo e assi di orien-
tamento i nvariabi l e rispetto a quella fissa. La terna T' non è in g~
nerale inerziale ma il momento risultante delle forze di trascinamento

rispetto a G è del pari nullo . Infatti esso è espresso, rispetto a
un qualunque polo, Q, da
( 129) - mQG /\ ~G ,
che si annu ll a per Q coi nc i dente con G. Parimente nulle risultano

l e forze d i Cor i ol i s, dato che l a T' si muove di moto traslatorio.

400
Si conclude che alla base dello studio del moto di C sta la (127, 2)
la quale, tenuto conto della coincidenza di Q e G e dell'annullar
si di ~~ diviene [vedi (XI, 46), per Q = G, pensando o costante
perchè C è rigido e la T solidale],
(130) ow + w /\ ow aH /\ oH
ove si intende a = 3g/r. Alla (130) vanno associate le equazioni
( 1 31 ) H + (~ - V_!!) /\ H o I o I
(1 32) .!! X H o I H X H 1 I
delle quali è evidente il significato: la (131, 1) è l'esplicitazione

della (128) sulla base della regola di derivazione di un vettore varia
bile espressa in (III, 15), la (131, 2) esprime l'invariabilità nello
spazio del versore Q 1 le (132) l'ortogonalità di n ed H e l'inva-
riabilità dei loro moduli.
Il sistema delle equazioni (130)", (131), (132) presenta notevoli
complessità matematiche. A titolo di applicazione considereremo il ca-
so più semplice che la curva r sia una circonferenza di centro Q.In
tal caso r e il coefficiente a riescono costanti. Un problema inte
ressante che si presenta è quello di vedere se sono possibili per C
delle rotazioni uniformi nel suo moto attorno al baricentro. La loro
velocità angolare - se esse esistono - dovrà essere costante e si avrà
~=O, per cui la (130) diviene
( 1 33) ~ /\ ow a H /\ oH
Proiettando la (133) sulla terna solidale, che o ra si suppone co-

stituita da una terna centrale d'inerzia, si ha, nell'ipotesi ch e l ' el
lissoide centrale non sia rotondo,
( 1 34)
dalle quali si deduce la costanza delle tre Hi , data la costanza del

le componenti pi di ~ rispetto alla T . Il vettore H è, pertanto,
solidale a C. Poichè esso forma angolo invariabile con .!! (è n x H=
= O) ne segue che ~ ed .!! sono paralleli, dato che in un moto rota
torio l'unica retta dello spazio con cui una retta del corpo non paral
lela ad forma angolo invariabile è l'asse di rotazione. Ne segue

401
w x H =O e quindi, in base a (131, 1), ~ = vn.

Ne segue la costatazione interessante che se l'ellissoide centra-
le è a tre assi (cioè, se C non è un giroscopio) il corpo p r. es ~~ t a
semp r e la medesima faccia al centr o di a t trazione .

Le tre quantità Hi non possono essere simultaneamente nulle. Si
supponga che, ad es., la H3 sia differente da zero. Da (134) segue
(1 3 5) (i 1' 2' 3)
La condizione di ortogonalità, ~ x H O, si traduce allora in
( 1 36) o I
che, essendo a > O, implica p 3 = O.

Da (134) si deduce, di conseguenza,
( 137) o I
per cui si ha la coppia di soluzioni
(138) H
[:: oppure
le quali, com'è facile verificare, soddisfano a tutte le equazioni del

problema [cioè, oltre che alla (130), anche alle (131), (132)1. Si con
elude che per un corpo rigido asimmetrico il cui baricentro descrive
uniformemente una circonferenza intorno al centro di attrazione sono
possibili, nel moto attorno al baricentro, tutte (e soltanto quelle)
le rotazioni uniformi rappresentate dalle (138). Esse hanno luogo at-
torno a un asse centrale d'inerzia disposto parallelamente alla norm~
le al piano contenente la curva descritta dal baricentro del corpo,con

la circostanza che esso presenta sempre la medesima faccia al centro
di attrazione (cioè, la velocità di rotazione propria coincide con quel
la di rivoluzione). Si può invece dimostrare che se il solido è ungi-
roscopio le due velocità, di rotazione propria e di rivoluzione, possQ
no essere differenti. E' interessante, pertanto, osservare che seunsa
tellite (artificiale o non) ruota attorno a un centro di attrazione (ad
es., attorno alla Terra) non pr ese n ta nd o sempre la medesima faccia al
centro di attrazione esso ha una costituzione interna che gode di sim-
metria giroscopica (benin.teso, nell'ipotesi che l'aspetto gravi tazion~

402
le del f e nomeno sia quello preponderante ai fini dello studio del moto
del satellite)
I \--....,
'~
2 1 '.... CORPO R I GIDO DI MASSA VARIAI3ILE
I problemi connessi alla teoria dei raz z i , satelliti artificiali ,

aerei a reazione , ecc . , hanno reso di grande attualità la teoria del
corpo rigido di massa variabile . Trattasi d i u na teoria di notevole com
plessità matematica di cui vale la pena di dare qualche cenno ne l la sua
più semplice schematizzazione .
Sia C un insieme di elementi materia li, P , ognuno dei qual i è so
lidale a una certa terna , T = (a , 1il, s i no a un certo istante tp - di
pendente da P - nel quale esso cessa di essere solidale a T ; oppure:
sia C un insieme di elementi materiali , P , ognuno dei quali è divenu
to so l idale a T a partire da un certo istante tp , dipendente da P.
Per c o r po r igido di mas sa v ar iab i le , Ct, a l l 'i stante t, intenderemo
l ' insieme di tutti gli elementi di C che si sono mantenuti solidali
alla T sino all ' istante t [_· nel caso di emissione J, o ch e sono già di
venuti solidali alla T all ' istante t [nel caso di assorbimento], ri
manendo tali in ogni istante successivo .
Non si eslude , naturalmente, il caso che faccia parte di C e ci
et per ogni valore di t , un nucleo rigido , N, solidale alla 7' , la
cui massa non varia e a cui è associata la parte interessata dal feno -
meno_ di emissione o assorbimento. In a l tri termini , il corpo rigido di
massa variabile è all'istante t la par~e Ct non ancora e spulsa (o
g i à catturata) di un sistema più vasto , la qua l e [Ctl, insieme a un ~
ventuale nucleo di massa invariabile , costituisce - in ogni intervallo

di tempo che ha l'istante t qua l e estremo superiore se trattasi di ~
missione , quale estremo inferiore se trattasi di assorbi mento - un si -

stema rigido nel senso abituale.
E' bene agg i ungere , per chiarire meglio la locuzione d i sis cema r i
g i do a un d a to ist a nte t [che , a rigore , p u ò apparire impropria] , che
con essa si vuole mettere in evidenza la c i rcostanza - che è la p i ù e~
senzia l e per la trattaz i one teorica del problema - che l ' atto di moto
di Ct è nell'istante t un atto di moto rigido : quello della T.
Noi consideriamo uno schema semplicistico il quale ignora le moda
li tà d i emissione (o cattura) ma che già dà l ' idea del tipo di proble -
ma matematico cui si giunge in simili questioni .
La prima equazione cardinale del corpo rigido di massa variabile
si deduce ripetendo l e cons i derazioni svolte per stabilire l ' equazione
fondamentale nel caso di un punto d i massa var i abile , supponendo la

403
quantità di moto espressa mediante la velocità del baricentro, secondo

la (XI, 22). Si riottiene la (XX, 146), ove con a e v si intendano
l'accelerazione ~G e la velocità Yc del baricentro del corpo all'i
stante t.
Per stabilire la secLnda equazione cardinale con riferimento al mo
to del sistema intorno a un punto, n, fisso o coincidente con il bari-
centro (e supposto coincidente con l'origine della terna solidale T ),
si cominci con l'indicare con p1, p2 , p3 le componenti della veloci-
tà angolare, ~ della terna T rispetto alla medesima e con ors l'e
lemento generico della matrice con cui si può rappresentare all'istan-
te t l'insieme dei momenti d'inerzia e di quelli di deviazione (vedi
X , (2 2 ) ] :
A - C' - B'
( 1 39) - C' B - A' 0 21 =-e' ,ecc.
-B' - A' C
Per semplicità, considereremo innanzitutto il caso di espulsione

di materia , riferendoci al caso che essa abbia luogo in un punto Q del
sistema e t. Supporremo, cioè , che nel tempuscolo dt a partire dallo
istante t venga emessa la quantità di materia m' > O, concentrata
nel corpuscolo P che si distacca dalla posizione Q del corpo con
v elocità v'. Tale v ettore rappresenta, pertanto, la velocità di P im
mediatame nte dopo il di .s tacco.
All'istante t, il momento delle quantità di moto di Ct rispet-
t o ad Q h a rispetto alla T le componenti orsPs ed è,pertanto, e-
spresso da
(140) OrsPsir
La valutazione del momento delle quantità di moto nell'istante

t + dt del sistema costituito da Ct+dt e dal corpuscolo distaccato-
si si fa tenendo conto delle variazioni subite nel tempuscolo dt dal
le o r s' Pr' ir e del momento delle quantità di moto del corpuscolo P,
distaccatosi all'istante t. Si ha, pertanto,
( 141 ) K ( t+dt)
- Q
Noi supporremo, come generalmente avviene in concreto, che l'emis

404
sione di materia abbia luogo in modo continuo. In tale ipotesi, le fu~
zioni intervenienti possono, generalmente, considerarsi variabili con

continuità ad eccezione, se mai, della velocità di P nell'istante del
distacco. Conseguentemente, la variazione subita dal momento delle qua~
tità di moto nel tempuscolo estremamente breve dt, data la trascurabi-

iità dei termini contenenti i prodotti darsdPs , ecc. nella ((141) è,
in base a (140), (141), espressa da
( 14 2) d ~Il -- ~Q( t +d t) - ~Q
( t) - (0
-
) . .
rsdPs + d 0 rsPs J.r + 0 rsPsdJ.r + ll Q /\ m'v'
Le quantità d a rs coincidono evidentemente, con i momenti d'iner

zia e di deviazione cambiati di segno della massa m' supposta nella
posizione Q, le cui coordinate rispetto alla T indicheremo con s1 ,
S2 I i; 3 •
Posto
- i; i i;z
( 14 3) - i; li; 2
si ha, pertanto,
( 14 4) d a rs = - m' Srs .
Inoltre, per le fomrule di Poisson (III, 4), si ha
( 14 5) dir = !o!. /\ Ìr dt ' (r 1 I 2 / 3)
Denotando sintetica~ente con a~, B~ i vettori le cui componenti

rispetto alla 1' sono rispettivamente arsus , Srsus, qualunque sia
il vettore ~ , la (142) si scrive, in base a (144), (145)
( 14 6) d.!S_Q = [O!o!_ + w /\ O!o!_] dt - m' S!o!_ HìQ /\ m'v'
La continuità del fenomeno permette di scrivere
( 14 7) m' - mdt > O .

405
Inoltre, è facile verificare che risulta
( 148) ll Q /\ (~ /\ QQ) QQ /\ V
ove v esprime la velocità di P supposto in Q e solidale a T . In

base a (147), (148), la (146) diviene
(14 9) d~ ri = [ a~+~ f\ a w + mQQ /\ (~ - ~')] dt .
Tenuto conto dell'equazione fondamentale della Dinamica espressa

nella forma (XIII, 3) il teorema del momento delle quantità di moto
(XIv , 18) impone - per Sl fisso o coincidente con il baricentro - di
uguagliare in ogni tempuscolo la corrispondente variazione del momen-
to nella quantità di moto al vettore -M(e)dt
Q
, se -M(è)
Q
rappresenta
il momento risultante rispetto ad Sl dell'insieme delle forze esterne
a ge nti su e t.
Da (149), dividendo per dt, segue du nque, in definitiva,
(150) aw + w f\ aw
ove il vettore ~r = v' - v denota la velocità relativa di emissione.

E' facile verificare che alla medesima equazione (150) si giunge
nel caso di assorbimento continuo pe r ca tt ura . In tale caso è m > O
e V
-r
rappresenta la velocità relativa di cattura.
E' bene tenere presente che nell'ipotesi di emissione M(e) rap-
- Sl
presenta il momento risultante rispetto ad Q delle forze esterne a-
genti nell'istante t sull'insieme degli elementi del corpo n o n anca
r a d istacc atisi , compreso l'elemento P che sta per distaccar si (e
l'eventuale nucleo N di massa invariabile), mentre nel caso di as-
sorbimento -M(e)
Q
si riferisce alle forze esterne agenti sugli elemen
ti già catturati ,sull'eventuale nucleo N e sul corpuscolo P che
sta per essere catturato. Naturalmente, non si esclude che il contri-
buto ad ~~ e) delle forze esterne agenti su P sia del tutto trascu
rabile.
Vi sono casi di interesse concreto in cui il problema matematico
connesso alla teoria esposta si semplifica in . quanto le componenti ri
spetto a T della velocità relativa ~r e gli elementi della matri-
ce cr rs sono funzioni note del tempo, o addirittura delle costanti -
almeno in un intervallo di tempo non troppo esteso - per il fatto che
la parte centrale invariabile, N, è preponderante rispetto all'intero
Ct.

406
Ad es., nel caso del moto intorno al baricentro (l"l = G], se

è nulla e gli assi centrali sono solidali a T - anche se le ors va-
riano -, la. (150) mostra che è possibile un moto rotatorio uniforme at
torno a un asse centrale d'inerzia, ogni qualvolta ~r è parallelo a
GQ. Infatti, in tal caso, oltre al secondo membro di (150) si annulla
anche il secondo termine del primo membro, dato il parallelismo di ~
e ow e sussiste, pertanto, la soluzione ~ = O, ecc.
,. /-
' \

. 407
CAPITOLO XXII
ELEMENTI DI MECCANICA ANALITICA
0~10 DI D'ALEMBERT I
Sia ~---1!_1:_~l1~_l_l1~5!ul: sistema--- materiale1 co m1 1 nque vincolato ~ Distin

·-. . · ·- -·- - ---- ·- .. -- - ,)
guendo le forze in attive e vincolari e supponendo C par t icellare,la
equazione fondamentale della Meccanica, (XIII,11) applic a ta al generico
punto Ps , (s = 1, 2, ... , n), di e si scrive
(1 ) o , (s 1, 2, ... , n)
ove evidentemente ms ed ~s sono la massa e l'accelerazione di Ps,

' -·--·-- -· · - ---'
mentre ~s e 1s 1
denotano la forza attiva e quella v incolare agenti
·- - - - --- -- _ ______ J
su Ps.
Se invece C è continuo, per ogni suo elemento di materia corri-
spandente ad una porzione piccolissima, e , di e (I X, n. 1), l'eg_~a -
zione fondamentale della Meccanica di v iene
(2) F - µ e~ + 1 = O ,
ove µ è la densità in e, ~ l'accelerazione e F e 1 le forza at

tj,y~~ lla vi~~C'.2_~-~-~-~--élg~-~-~--~'= - e\
Ricordando che - ms~s e - µe~ sono rispettivamente le forze di
r'--·-- - - - - - -- - - -- - - - - - - - -- - - - - -- ..
iner_z ia di i P ~~ 4
e e tenendo ~resente ~- cond_~~<:'.rl.~- d ~ - ~ qui 1:_:!:-_!?Elc.~
dr~u'fF'p unto materiale (XV, 2 ) e quella di un sistema concepì to come un
-- ~- ----- -·- - ---- ----------·----- - - ------ ·----- - - -----·-------·- - ··· ----·-····-··--·--·- .
insieme di punti o elementi liberi e soggetti a forze attive e reazio-
- -- -- -----·---· ----------------------
ni vincolari (XV, n. 5), le (1), (2) possono leggersi: d urant e i Z moto
-----· --- - - -- - ~- - - · - ... . '
d i un qualunqu e sistema materiaZe , ad__og_n_i_~~-~C!_n_i e _ s___~ ___f_~-~::c:._ _:3!!_i_Z!._~r_io

l e forzf} __D:_t. ti ve , que Zle d '_'0._ e.F._::__i_ a_- ~ _J_e_ J:.?_çr. z io.!!:i__vi neo Za r i .J
Si con~id~~i~-;- -i~- - iaen~ tà ~
~'E
(3) fs ms~s + (fs - ms~sl F µ e~ + (f - µe~)
Se su Ps (su e) non agisse un vincolo la differenza F - msas

l[f----::-µc~ risulterebbe nulla in virtù di l~-- f_s__J__~l
(1), (2) _e __tut_t': ___
sarebbe spesa per imprimere moto a P [e ] ~
------·--- -s--- --· .,
Invece a causa del vincolo presente, della forza attiva la parte
c-~
---m-s-~-sJ-, [~ __:- µca] va, per così dire, perduta ai fini del moto. Per ta
le mot~~~ I!~~__\ (come pure F µ e~) si suole chiamare forza pe r
-
- duta.

408
Le uguaglianze (1), (2) possono interpretarsi come relazioni di~
quilibrio tra le forze perdute e le reazioni vincolari.

Si ha cioè: durante il moto di un siste ma materiale ,
· ----------- - ad ogni istan
te si fanno equilibrio le f orz e p e rdute e le
---------- ·-~·-~------- ·· · ··-·--·-·· --··- ·
r e~~~incola r i .
- ··
~ ;' . ) ..• .... _ . '
I- \ ,_/"_)+ C} .'., -!
I due enunciati sopra espressi costituiscono du e f o rme equivalen-

ti del cosiddetto principio di D' Alembert . Esso in effetti costituisce
un'interpretazione formale delle equazioni (1), (2) ma dal punto di vl
sta speculativo ha notevole importanza in_guanto riporta l'~?stazio -
- -·---- -~
ne di ogni problema dinamico ad una__g.g..esJ:..~~ di Statica. ·
- ~:~~ ......_...., ~........_.-~~~
-··-··-sr-prro ~arrèF~i~ -~he . tutte le vo-z-t·/:r c7ie .''tò" stcZ-:to"' a·i' moto di un s i
sterna non altera
- - ·~ -···- ---- -·
- -··----··la . .natur
-·- - -- · · · · a· ~ · - <>-
d ·--
e lle forze at ti v e-· - e .l e.. ..modalità
-·. ·- ··------- -' ·- . . ---- .. . . . di realiz -
· --...-~ , ..... _. . ~ -----
z azione dei vincol_~_ -~S equazion i del _.!!J.OViment_q_cJ.i un qua_J_E.!l:_q_ue sistema

si o t tengono da___C{_1!__e}__~ de ll ' equi libri o___ '!__:_m_P__ ~~-c_e_m_e!!!__e__~:!_s_ ~jf u_e nd o a_!:_le
forze attive le fo r ze perdute A
c-~i :-
~': ...L .
éJ RELAZIONE ED EQUAZION€MBOLI~DELLA
Una applicazione notevole del principio di D'Alembert si ottiene
DINAMICA
nel · caso che e sia un sistema a ~ncoli Jj.S5iia., Vale allora come con-
dizione caratteristica delle posizioni di equilibrio, il principio dei
---·- - - -- --- - - - --- - -- -·---~---------
lavori v irtuali, espresso da (XV, 41J_._Q. .. .lKY .........45l_.i'L_§_~E.~~da che tratta-
si di vincoli unilater~&._~__ l?_-iléàt~rali. \ Detta o L-2,~---!.-~_- -lavoro delle
forze d'i n erzia in cor_ri~P. _<J_~<'.J.~_3Q__ _!:!JLID!.é!...l_l!Dilll.JLlill.9.§!.ail\~!1 1::_<J virtuale
d ~ " -~ --- ~J?~~_!._ire dalla posizione attuale, l'applicazione del principio
di D'Alembert porta a ritenere come caratteristica del moto del siste- • •. • _ _ _ _ _.... __v _ _ _ , ___,_..,..._,_ _ _ _ _ _ __ • ~ - - · ··-
ma la disequazione
-----~---~\
(4) ...., .- . L é L ~: ) + 6L (m) ~ o i \
\...\.'\........
.·-
'- .,
nel caso di v incoli unilaterali e l'equazione
(5)
nell'ipotesi di vincoli bilaterali.

Ciò si deve intendere nel senso che l ' in s ieme dei movimenti di cui
è sus--;;ttibile un-si~t-;~;_-materiaTe~---c;··- saggetto-;_--;i-~-coli li sci e a de
re~-::~-=:=;;;:;:-~--;:i;~-,-:0; =2-;~-tituit~~ tutt i_s_.sg l i i moti d i e in

409
corrispondenza ai quali il lavoro delle forze pe rdut e risulta no n po si

- - - ' - - - - - - - - - -- -- - ---·---- ---------·-·------------ - - · · -~
tivo per ogni spostamento virt?.<;Q.?€!.....,.i.:t!J!,.§.J!Ji.J'..UQ.;i:,12._.Cf

.
.P_C!:._!.fi L L .d.2.Ug_p_o. s.i.-
.. .. -- ·· . .. .. -· . . . .· - -- -
~ - -- --- - - -·- - ·- ··- · ~ •
zione a ttual e del sistgmQ, __ IJullo ..per. ogni spost_ame

-_. - ..... ---~---- - -. ~-- · ·--_-:-:-_ · -~ ---=---""··_:-· - ·- - .
n to virtu a l e .r e v er s -i
bile.
--~
~Le (4), (5) si chiamano rispettivamente relazione ed e qu a z ione s i~

boli ca del la Di.!!_Cf'!1.. ~ <! ~· Esse possono ottenersi come conseguenza diretta
delle (1), (2) , moltiplicando rispettivamente per lo _!?_!2._0_s_~~~.::_n_!-~ _ ".' i .:r:tu_~
\ .......___, r----i
le VoP è e e e .~rrrr.11~.~<?. risp~tt:o ad
LéiP.Ji di Ps e s la prima, inte
1
~
grando in --~ ---~~ -!?econda, col tener conto delle (XV, 31, 32).
E' però, in base al principio __d~ _[)_' AlC:!111?_e rt che risulta chiaramen-
te -.-int;iti"V ____oT1Toro
_ .....__ ___ _ _______ .... - . -ca.rattere
. .
determinativo
. .· • " . . -- - dei
.
movimenti
"\ ..
dinamicamen-
l
p[;~}~~~t~~~~~~~~:11f2'.Jifif°';~;/ii~~~!~~
te
n
(6) l: (f_s-ms~s) xéi Ps Q I
s=1
i - -,. , ;
nel caso di un sistema particellare e
(7) !e (f. - µ~} x aPdC ~ o , (

}e
(I_ - µ~) X éi Pd C Q I
nel caso di un sistema continuo.
f.I r
3
L -' _ ~...A...Y.i~CiiiI;L"I~isi.LaiiA"iiit.~.Li = -- -·---
EQUAZIONI IN COORDINATE LAGR..AN.GIAN.E. .DEL MOTO .I!J . U. ~l_SJ S'.1'.EMA..QLJ?J.lJ.lM.Q~$.Q_G-
sia è\ un qualunque sistema olonc:ii_n_() soggett_o a vincoli :)).sci e bi

lateral}:___, ad N gradi di libertà \ Con riferimento agli N parametri
-;-~·~ - - - -- - -- - - - - -
~-- lagranc:; ia11.J: __ _'h '!__ q_2_~ __: •• '- -~_J il_ J~Y.Q!'s:'.__~2' ~1_a___:>_o~-~~_c::-~-~-':zi_~f1~ __':3-_t~-~_"-~__p_e r
un qualu~ame~~ :'f:!:..~~~ a-:1;~ si ~~~~~e:_~-~~~_:irm~_JW ~- j;jJ \
n aoPi
(9) i.: F· X --
(~% ~\
1
i=l -l
delle quali vale la prima o ~~-- ~.?-~-~~:~_iì__§..~Q.I1.9.é'\ __ç:)le__il .., ~.i.:s.J:~.1}1-~- !'>~~--l2.~
ticel la;s:~q_,çp~ in~_.q .
=- . -
Basta, e_v i ~ en_tem e_1:1._t_e_!.... ~<?~..!ttu :!,_r_e__ n~_U~__J1L 1:_e - ~o!-: z_c: - ~- t ~ ~v~ _:::o n__g:ue _!

410
~- d ' _i_nerzLa:, per dedurre un'espressione analoga alla (8 ) _ pe~_]._avo -
-~~~--~ irtu~ le___~_:__~~e ~l~~~,~--d-~~~2.~-~~~~N In altri termini, posto \

------
~~:"'\\ a®Pi aoP
n ~ 0>
:~
(10) - - dC
_
......
Thh
. . . .//= l:~·
i=l
l-l X
aqh le µ~ X
aqh
il lavoro virtuale delle forze d'inerzia è espresso da

-------
---....
N
( 11 ) ' éì L (m) = I - i: Th éì qh ~
~- I h=J )
- -- ----
pur d'intendere nella (11) Th da:t=_a__9iilla _p_r~i:'.la o dalla seconda delle

(10) a seconda che e sia particellare o continuo.
Si deduce che il lavoro virtuale dell ~_fQ!:,.?_~er_Q~t-~ ~
(1 2)
L'equazione simbolica __çl.ell~ _Q_inam_iç 9'_ _(2)_;;__i__t.r:aduce _ p_ex:.:t:..Aoto _ne_lla

-- --- -------- -- -- 11~~
uguaglianza , . ' (
-- -\ 'r 1_ j-) ~,'J-.. i , ' 1- -
(1 3)
da ritenersi valida per ogni spostamento v irtuale del sistema a__ par_!:_i_r_e
dalla posizione attuale (cioè occupata all'istante t ).
- ----------
Ciò vuol dire che la (13) deve essere soddisfatta qualunque siano
gli infinitesimi éì qh ed equivale, pertanto, alle N equazioni
( 14) ,~ -òh \ ' (h 1, 2, ... , N)

lo:-= =----'
Si riconosce altresì che se §_OnO__§_oddi_;;fa_tJ;.c:;__l e (13) lo è di __con.-
~ge_ nz_a_ l'equazione simbolica della Dinamic~__ p§r __o_gni spo~_:\: _<:i-!ll_~l}_to vi!"_
~uale a partire dalla----;;~~flg~~-~~-_;:_;;-~-;-· ~tt~~"i-~-. \ Se ne deduce che le (-14)
i
OSSERVAZIONE - Se il sistema è a vincoli completi (VIII, n. 3) e privi

di attrito particolarmente adatto è il teorema delle fo rze vive per st~
bilire l'equazione differenziale a cui soddisfa durante il moto l'unic o

parametro lagrangiano, q , che determina la ~~sizione del sistema. In-
fatti, in tal caso, i l _;t.!'1-voro elementare delle r~~;_;:_-;i--i·i--,;incolari risul
- ·-- - -------
1.·
411
ta nullo , mentre quello delle forze attive (XII, 51) e la forza viva
(XI, 75) hanno le espressioni
..----·------·
... ~:;:'.- -
( 1 5) dL(a) Q(q)qdt T 1 a(q)q2 a (q) > O

2
Il teorema delle forze vive (XIV, 34) si scrive, tenuto conto di

(15)
ed eliminando il fattore qdt comune a tutti i termini
--- ------. - ··- ·
da
( 1 6) aq
.. + .!2 q2 - Q o
dq
e costituisce l ' equazione del moto del sistema.
4 - · ~QUAZ!ONI DI LAGRANGE
\ . -- .
Le equazioni (14) sono s~~c~~t~bili di una trasformazione formale

\ ~~tte: ii: _evidenza gli eleme~ti _ m.'"_cca_nic~ <'.!~cui il moto dipende.
: Mo~_tre.:i:~n.:~_! __ _p_r_~0-s<?-mente , che le , ' h ~-~~r_i_mono c_:o~ semplici opera -
l~ioni di derivazione, nota che sia i•~spressione della forza v iva del
I --- --- - -- - .. -· - ..- - ---.. -- . .
j ~istema. \ Ci riferiremo negli sviluppi analitici al caso che il sistema,
C , sia particellare ma risulterà evidente che il risultato a cui si
giunge si mantiene valido anche nel caso che C sia co~tinuo ..
~upposto il sistem~- olon~~o ~) le_~- ~ly ,_ i~r;_b_~~e--~~}a loro definizio
- ne (10) possono por~_i_:i_~~-él.__f.~:~él..
d n aoPil
I
\
n d aoPi
( 1 7) 'h dt
l: m·v·
1_ 1' X
aqh t
- l: m·v·
1-l
X
dt aqh
(h = 1 I 2 I .• ,N)
i=l _/ i=l
Tenuto conto delle (XI, 70) I si ha _., () \. l- ·,· '

' :> ../ _ "._ ,
n a OP i n N aopi ~ a OP i
I m. v",\ X l: mi l: X
qk + r
1 - l•
i= 1 aqh i=! k=l 3% aqk
( 18) Q \· .\ '(·-
n aoPi ~ OP i
-
+ r. mi X
at
) '{
i=l aqh
·che in base alle (XI, 7 2) può seri versi i ·~ ':;/- -

n N
( 1 9) l: m·v·
1- 1
x l: ahk qk + bh •
i=l k=l
412
Si ha, cioè , per la (XI, 73) f "·· ~e~::_
n () 0Pi () 7'
(20) L: mi.'.:'.:i X
i= 1 aqn () qh
Basta allora osservare che risulta
1
'
0P l·
( 21)
e quindi
n n
(22) I i: m·V·
l-l
X
i= 1 i=J
pe r d edu rre d a (17), in base a (20}, (22)
-- ·-- - ·-~- - - ---- ~.,

(23) (h 1, 2 , • . • , N)
i
· -- - ---
Le (23) forniscono le preannunciate espressioni dei 'h e si chia
. ~~:'..? binom:: lag ra:z~ -·__ ).n base a (23) , le (14) divengo n o
·~-:.:..:...7".~:~·.::::=-..-::...~:.-__-;-::~..:::-~..:::::::-:-. .
·d ai:_ ----;;:-- - ;
( 2 4) ) - - .- - - = Qh , ! (h 1I 2, ••• , N) .
I dt 3qh aqh (
i - - -- - - - - - - -- --------- \
Le (24) si chiamano e qiwzi on i di Lc;,_g r an g e nel la seconda fprma 12~r
Qistingue r le d a un div e rso tipo d i equazioni del moto d ei sistemi olonQ

mi dett e Gq ua;.; ior:__"-_ .9f __L!!_g_Co:=§T:ne zia.~· pl~Ì,ii1 a= foi!Jiia"":aìe .. a. ··r;c;1--noninteres -
sa stabilire. Esse costituiscono un sistema di equazioni d ifferenziali
nelle q1, q2 , ••• , 'i.'l , ognuna d el secondo o_r'!~T1~!- - '"j.c;fucilJ:(i-;-;--~~~-~~
----
no i" ma l e , cio è r i~-olli 5T1e· i'.Ts-ped: f o-··a.Y1e - ci e~-ivate second e d e lle
~·
q1 ,
Pe r conv i n cersene basta oss e rvar e che, in bas e a (X I, 73 ), (24) ,il

sistema è line ar e nelle q1 , q2 , • • • , ~'l e i l det e rminant e dei co e ffi
cienti d elle q 1 , q2 , • •. , ~ è la [ arh l , cioè il _d iscriminante della
parte quadrat i ca dell'espressi 0 ne della forza viva (XI, 73 ). Ne s e gu e ,
dato il carattere definito positivo di tale parte quadratica (XI,n.1 0) ,
che il determinante [ arh l è diverso da zero e le (24) son o risolubili
rispetto alle q 1 , q2 , ~ ·
Comunemente con la semplice denominazione e qu azioni di Lag r ange ci

413
si riferisce (e così faremo noi) . ~ [e non a quelle della prima

forma]. La forma delle (24) mostra che per scrivere le equa z ioni diffe
~enziali del moto di un qualunque sistema olonomo a vincoli lisci ba-
sta procurarsi l' esEressione de.1.~.a . viva in coordinate lagrangia-
- L .W -·
~ pnde con sole operazioni di derivazione stagili ~ mi membri

delle (24), e quella del lavoro virtuale della sollecitazione attiv a
che, in base a (8), determina i secondi membri delle (24) come coeffi-
cienti delle oqh.
Se la sollecitazione attiva è conservativa e d U(q 1 , • •• , ~) ne
rappresenta il potenziale, basta richiamare le (XII, 64) pe r riconosce
re che le equazioni di Lagrange si scrivono
(25) .1.Q..=; ~IA. (h = 1, 2, N)

aqh
Posto d J !_ -~,il- '-

U/ -,i. -) -' - I f'
1..~
) \
) '
· •••
e lJ' {'\ I ·. (_, ( r' ~ ~\
(26) L \=~, ) iJ
o
J q,"
le (25), tenuto conto che .JL-.-rl.Q.!l dipende dalle q1 , q2 , ••• , ~~ , di v en
(27)
d CJL ()[. = o .
I
1\j r. )"\
l
. -f- ·- -
~------ ----- - --- ---- - - -- -1..
E' questa la forma che spesso si dà alle equazioni di Lagrange nel

caso di sistemi conservativi. ! Le funzione L (q, q, t) prende il nome di
f._U-11~}:-:?:ne _la.f1!'5nqiana o potenz_iale c;~tiç_o .
·------------- --- ~ . -'=
--- ·- ···A1-1·a- ·rne ffesima forma delle equazioni di Lagrange si perv iene se l e
forze derivano più generalmente, da un p otenziale genera lizzato , cioè
nel caso che esista una fun z ione V (q, q; t) per la quale sussistano
le uguaglianze
(28)
d av
dt aqh
Basta allora porre
(29) L T + V I
perchè le (24) assumano ancora la forma (27).

414
La circostanza espressa dalle (28) si presenta, ad es. , nel caso

di un corpuscolo elettrizzato mobile in un campo elettromagnetico, qu~
lora si esprima la forza di Lorentz - nel vuoto espressa dal secondo

membro di (XX, 98) - mediante i due ben noti potenziali, scalare e v et
tore, di uso frequente in elettromagnetismo.
\; ) \:)
~)- SUL CARATTERE DETERMINISTA DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE
Nel numero precedente si è osservato che le equazioni di Lagrang e

sono riducibili a forma normale. Conviene ora segnalare qualche imme-
diata conseguenza di tale fatto. Si osservi, innanzitutto che dalla e-
spressione (XI, 73) della forza viva di un qualunque sistema olonomo si
deduce
abr ad
qr qs + aqh qr + aqh
(30)
da cui segue
d a 7' ~ ahs a bh )
( 31) ahs qs + ( qs + qr
dt aqh Cl qr aqr
Posto
a ars - a ahs ) a br a bh ad
( 32) Bh(q, q; t) (% aqh aqr
qrqs + ( aqh - aqr
qr + - -
aqh
le (24) , in base a (30, ( 31) , divengono
(33) ahs qs = Bh (q, q; t) + Qh (q, q; t)
Si denoti con Ars il complemento algebrico di ars nel determi

nante (diverso da zero,anzi positivo) delle ars diviso per il valore
di tale determinante. Indicando, al solito, con ors il simbolo di Kr-o
necker, si ha
(34)

41 5
Moltiplicando la generica delle (33) per Ahr e sommando rispet -

to a h da ·1 a N, si ottiene
(35) Ahr ahs qs Ahr IBh + Qh I
che, in base a (34) f dà
(36) qr t Ahr (Bh + Qh) = Cr(q, q; t)
ove si è indicato con Cr(q, q; t) il secondo membro .

Il sistema differenzi a le (36) presenta in forma normale l e e qua -
zioni di Lagrange ed è dello stesso tipo d i quelle relati v e alla dina
mica del punto , espresso dalle (XX, 2), a parte il fatto che in quelle
equazioni i secondi membri dipenùono esclusivamente dalle for ze ment r e
nel caso dei sistemi riferiti a coord inate lagrangian e l e espressioni
delle dipendono oltre che dalle forze anche dalla loro natura strut
turale e vincolare , come mostrano, in particolare, le (36), d ata la pr~
senza dei termini Ahr Bh. Per il sistema differenziale (36) possono fa~
si delle considerazioni analoghe a quelle fatte nel caso delle (XX , 2) .

In particolare, si può affermare che le condizioni iniziali di pos izi o-
ne e atto d i moto determi nano il moto del sistema allora e soltanto al -
lora che l e Cr(q, q; t) siano tali da soddisfare a cond izioni per cui
risulti unica la soluzione delle (36) soddisfacente alle condizioni ini
ziali
(37) C:r (0)
E' quanto capita ogniqualvolta sussiste il teorema d i esistenza e

unicità, analogo a quello espresso nel Cap. XX, al n. 1, che ci limitia
mo·c.a enunciare.
Si rappresenti il gruppo delle 2N + 1 variabi li t, qh, qh, (h =
1, 2, . . . , N), pensate come variabili ind ipend e nti, mediante un punto
P di uno spazio rappresentativo a 2N + dimensioni . Sia S l'in
2 :-i + l
sieme descritto da P quando esso varia subordinatamente alle cond i zio
ni
(38) o ~ t ~ t'
ove t', a h, a h, i3 h' Bh sono delle costanti reali "(h = 1, 2 , .. . , N).

Sussiste il seguente teorema di esistenza e unicità: c ond i zio 1 1~ su ff i -
ci e nt e a f finc hè i l s ist e ma (36), (37) am me t ta u na e un a sola soluzione

416
è che esista un insieme SZN+l a 2N + 1 dimensioni, comprendente nel

(o) (o) ·(o)
suo interno il punto P definito dai valori t = O, qh = qh, qh
q~o), che definiscono le condizioni iniziali, tale che per ogni P a2
partenente ad esso le funzioni Cr(q, q; t) soddisfino alle condizio-
ni:
a) sono funzioni continue delle variabili, t, qh' qh

b) sono derivabili parzialmente rispetto alle qh' qh almeno una vol-
ta con derivate limitate (oppure continue se le Cr(q, q; t) sono con-
tinue e limitate).
L'intervallo di definizione della soluzione è determinato dalla re
lazione O ~ t ~ t' e può avere ampiezza infinita, ad es., se le Cr
non dipendono dal tempo.
OSSERVAZIONE I - Nel caso di vincoli indipendenti dal tempo le equazi2

ni di Lagrange possono porsi in una forma particolarmente utile per gli
sviluppi della Meccanica analitica. Si cominci con l'osservare che nel
caso di vincoli fissi le (32) contengono soltanto i termini quadratici
nelle qr e, posto
1
(39) [rs; h]
2
divengono
(40)
Le espressioni (39) si dicono s i mbo li d i Ch ri sto f fel di prima sp~ ·
cie e sono di uso frequente in Meccanica analitica e in calcolo tenso-

riale. Posto
( 41) ~hr [ps; h]
le equazioni (36) assumono l'aspetto
(4 2)
Le espressioni (41) si dicono s imb o l i d i Ch ri s t o ff el di seconda

specie e la forma (42) delle equazioni di Lagrange risulta oltremodo
significativa, particolarmente per lo studio dei moti spontanei del

417
sistema (Qh O).
6 - SULL'EQUILIBRIO DI UN SISTEMA OLONOMO
Ogniqualvolta esiste un teorema di UI)j.s:i:t,:~ _p_er _i_l __i?.! .!?.tema (36),

...- - -~ __ ..... ---·-- --- .
(37) è possibile dimostrare che il sistema materiale posto in una posi

- -·-------.- -- - . -- · - .----· ·- .
zione di equilibrio con forza viva nulla vi rimane indefinitamente,pur
_: hè, ben s'inten~~~~~ ne:~~~rtenga_a2_~~iem~L ~n
cui vale ~l teorema di unicitàj Considereremo, per semplicità, il caso
di vincoli f),_§_s~! ~-p el qual caso le equazioni di Lagrange assumono la
forma (42). Se /!:_ / = (q ; , q;, ... , %') rappresenta .•~na_ posizione di eod
quilibrio, supposto, per semplicità, che trattasi di vincoli bilatera-
·---- . .. _. __ . . . . I . . .:-=:! . . - -··-- ·---·- ··-------- ..... - .
,g o. se unilatera l.j f cne là- - p"'-- -- corYìsponde a una posizione ordina-
ria, si i;a -1Yr:nd2= X,YI, 4j}
(43) J Q~ (: ;3=o , (h= 1, 2, ••• , N)
E' evidente che le ~1 ammettono, in base ~--L'l~l_ , la soluzione
(44) (r = 1, 2, ••• , N)
@-oddisfacentee! plle condizioni iniziali'
(4 5) • I (r 1 I 2 I • • • , N)
Si conclude che ogniqualvolta sussiste un teorema di unicità per

~ (42) sotto le condizioni iniziali (45) ,la (44) rappresenta l'unica
soluzione ammessa dalle (42), (43) e ciò significa c~ITSì stema ri-
-~-~~:-~:::.ci~iiiùi~~-~t~ --in qui-et~--~~ii~~~~one !}-- equ~ruor io_. _\
OSSERVAZIONE~- Si supponga che il sistema sia a vincoli fissi senza

escludere l'eventuale presenza di vincoli unilaterali che, per sempli-
cità, supporremo rappresentabili come si è detto al n. 1 del Cap. XVI.
Siano v alide, pertanto, le (XVI, 1) e sial.i:J una posizione di equili-
brio caratterizzata dalle uguaglianze
(4 6) ql =cf1 I•••/ % -1=%

11 11 -l;
La posizione p* è, cioè, posizione di confine rispetto alle cooE

dinate ~ 11 , % "+l , ..• , ~'l • Supposto che il sistema sia inizi a lmen
te nella posizione ~ con forza viva nulla, per t = O risultano ve

418
rificate le (46) e, inoltre, le
(4 7) (r 1 I 2 I ••• I N)
mentre le Qh in ~ soddisfano alle (XVI, 8). Se in un istante in

cui sono verificate le (46), (47) ha inizio un moto in cui una delle
.. ..
qh con h ~ N" non è nulla, sia ad es., tale la qh' (h I ~ N") I d.Q_
vrà risultare necessariamente qh' > O. Infatti, nel tempuscolo dt a
partire da quell'istante (che supporremo sia l'istante t =O) si ha,
d~
2
a meno di infinitesimi superiori al dt 2 , dqh' = qh ' ed essendo e
videntemente dqh espressione di uno spostamento virtuale, deve risul
tare dqh' ~ O , come mostrano le (XVI, 6) .
Si considerino le equazioni di Lagrange nella forma (33), ove le
Bh sono espresse dai soli termini quadratici nelle qr delle (32).
Nell ' istante iniziale e in P* esse divengono
(48)
ove le denotano i valori iniziali de l le qr. Da (48) segue
··(0) ·· (0)
(q *) qs .. (o)
(49) ahs qh Qh (q~ O) qh
che, in base a (XVI, 8) s i riduce a
N
.. (o) .. (o) .. (o)
(50) ahs (q*) qs qh 1: Qh(O , O) qh
h=N"
E' stato osservato che le ars sono i coefficienti di una forza

qu adratica definita positiva vedi Os s e r vazion e in Cap . XI, n. 10 : il
.. (o)
primo membro di (50) è pertanto positivo se le qr non sono tutte
nulle . Invece, il secondo membro di (50) non può essere positivo; in-
fatti , se in uno stesso termine della sommatoria ambedue i fattori non
sono nulli , ad es., ciò accada per il termine Qh, qh, (h' :;:. N") , per le
cose or ora dette que l termine è negativo. Si deduce che ogni termine
del secondo membro di (50) deve r i uscire nullo o per l'annullarsi in P*
della corrispondente Qh o per quello della corrispondente qh o per
l ' annullarsi simultaneo delle due quantità . Dovendo annullarsi di con-
seguenza i l primo membro di (50) , si deduce l'annullarsi di tutte le
.. (o)
qr .
Da quanto si è detto , si conclude che se un sistema olonomo è posto
in una posizione di equilibrio con forza viva nul l a, le sue accelerazio

419
ni lagrangiane iniziali sono tutte nulle. In altri termini, dai princ~
pi della Meccanica non discende come fatto assolutamente generale la

quiete di un sistema materiale che si trovi ad un dato istante in una
posizione di equilibrio con atto di moto nullo ma si può tuttavia de-
durre che se un moto ha inizio esso ha inizio con accelerazioni tutte
nulle. Tenuto conto del fatto che la quiete del sistema nella posizi~
ne di equilibrio è sempre una delle soluzioni del sistema differenzia

le della Dinamica, ciò induce a ritenere plausibile postulare che il si
sterna rimane indefinitamente nella posizione di equilibrio.
A conclusioni analoghe per quanto concerne le accelerazioni delle
singole particelle si giunge nel caso di un sistema particellare stu-
diato in base al principio dei valori virtuali come espresso in (XV,n.
12) .
\,.J- COORDINATE IGNORABILI
Si supponga che la -funzione di Lagrange di un sistema olonomo a N

gradi di libertà non dipenda dEa~Z - ~\ coordinate lagrangiane q 1 ,q 2 ,
... , qn. Sia precisamente,
• ·C t..l \
:_ \.
(51) r L (q q; t >i = L ( qn + 1 I ~ ql ~ t)
L _____ ~ I ••• I ., I - ••• I ;
Le prime n equazioni di Lagrange si riducono, di conseguenza, a
(52)
d
o I (h = 1l I 2 I • • • I r;J
dt
(53) "--\. , ):_(: 1_ re>.C-' (h 1, 2 I •••I n)
\-' '~ '-
con le ~ costanti arbitrarie.

Le (53), per i motivi analoghi a quelli detti alla fine del n. 4,
sono invertibili e da esse sono deducibili le q1 , q2 , ••• , qn come
funzioni delle rimanenti qs e delle eh:
t---- --- \
(54) qh = ; uh(qn+l'"""'~; CJn+l'"""' ~; t) I , (h = 1 I 2I • • • I n)
Si introducano le espressioni (54) in quella della L al posto

g e_U§ _qh _con h ~ n e si ponga

420
(55)
. .
L (qn+l ' "" "' ~; u! , .. . , un; qn+l' .. . ~ ; t) - chuh.
Da l la (55) segue
'iJ L I dL dL auh auh

aqs
+ --
auh aqs
- eh aqs
aqs
(56) (s n + 1, ••• I N)
ai ' aL aL auh auh
+ - eh
aqs aqs auh aqs aqs
In base a (53) , (54) , le (56) si semplifican o in
(57) aL ' aL ' (s n + 1, •. • , N)

a ~s
Ciò si q nifica che l e N - n equazioni di _ Lag~ange corrispond enti

ai va l ori n + 1 , .. . , N di h assumono l ' aspetto
d
(58) o , (h n + 1, • • . , N)
dt
e dipendo no dalla funzione di Lagrange L' dipendente solo dalle va -

riabi l i qn+ l ' . .. , ~'I ' qn+l , . . . , ~ e t. Le qh , q h , con h ~ n
non intervengono nel l a funzion e lagrangiana L ' e per tale motivo si
dicono coo r di nate ig no ra bili . Pertanto , ogniqualvolta n coordinate
sono ignorabi l i il sistema delle N e quazioni di Lagrange si può ri -
durre a un sistema di N - n equaz i oni di Lagrange nelle N - n fun
zioni incognite costitu ite dal l e N - n coordinate lagrangiane non i
gnorabili, dipendenti dalla funzione lagrangiana (55) .
. ,
-)
(}_i ,_j
~ PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN SISTEMA OLONOMO NELL'INTORNO DI UNA SUA GONFI ·
GURAZIONE DI EQUILIBRIO STAB I LE
Sia C u n sistema olonomo a vincoli bilaterali , lisci e indipe~
denti dal tempo, soggetto a una sollecitazione conservativa di poten-

ziale U (q1, qz , · · ·, ~'I ) · Si rappresenti con P* una posizione di
equili br io stabile per e (XV, n. 14) e si supponga che la stabilità
s i a riconoscibile dall'esame delle derivate prime e seconde di U. Sen
za perdere in generalità, potremo supporre nu l li i valori delle qh in

4 21
in P *: In tali condizioni l'esistenza del massimo di U ["che, in ba-

se al teorema di Dirichlet (XV, n. 14) è condizione sufficiente di sta
bilit~ si traduce nelle uguaglianze
(59) o , o
e nella condizione che la forma quadratica
(60)
con i coefficienti calcolati in P* (cioè per valori tutti nulli del-

sia definita negativa.
Il teorema di Dirichlet assicura che se il sistema viene posto in
una posizione non troppo discosta da quella di equilibrio con forza vi
va sufficientemente piccola esso rimane nelle vicinanze di P * confor
za viva piccola. In base alle precisazioni date nel n. 14 del Cap. XV,
ciò significa che ove i valori iniziali delle qh e delle qh (h = 1,
2, ... , N), siano sufficientemente vicini allo zero, tali si manterran
no pure le qh(t), qh(t) che individuano il moto del sistema. In tale
caso sono accettabili per il potenziale U e per la forza viva, T , sv!
luppi di Taylor nell'intorno dello zero arrestati ai termini quadrati-
ci
(61) u T
ove, evidentemente le U~~) sono le derivate seconde di U valutate

per valori nulli delle qh e le a~~) rappresentano ciò che diviene
il coefficiente ahk dell'espressione '(XI, 75) della forza viva quan-
do in esso si pongano uguali a zero tutte le qh.
Per ottenere le qh(t) che rappresentano il moto d el sistema è
sufficiente studiare le equazioni di Lagrange che si ottengono dalle
(27) introducendo in esse la funzione di Lagrange definita da (26) e
tenuto conto di (61). Tuttavia preferiamo seguire una via diversa ch e
permette di illustrare il significato dei risultati. A tal fine ricor
diamo che un teorema di Algebra assicura l'esistenza di una trasforma
zione delle qh in altre variabili qh tale che le due forme quadr~
tiche (61) assumano simultaneamente forma normale, cioè divengano (ne~
le nuove variabili qh)

422
1 2 q 2 1 2 q·, 2
(62) u - 2 ah
I
h ' T 2
0
µh h '
ove le a h , f3 h sono delle costanti reali. Non giustificheremo tale

teorema che soltanto ammetteremo: ci limitiamo solo a osservare che s o
stanzialmente le difficoltà che si presentano per determinare le co-
sono equivalenti a quelle che si incontrano per risol
vere il sistema delle equazioni di Lagrange che si ottiene se si fa u-
so delle (61) anzichè delle (62).
In base a (62), la funzione di Lagrange è
(63) L 1 ( (32 q"• 2 2 q' 2 )

2 h h - ah h
e le corrispondenti equazioni di Lagrange si scrivono
(64) (3 2 q•• I + a 2 qh' = Q f (non sommato rispetto a h; h 1, 2, ..• ,N).

h h h
Posto
(65) (h 1, 2, ••• , N)
le (64) assumono l'aspetto dell'equazione dei moti armonici (II, 91):
(66) O , (non sommato rispetto ad h; h 1, 2, .•. ,N).
Le coordinate q' si dicono coordinate normali . Le (64 ) mostrano

h
che se il sistema è posto in prossimità di una posizione di equilibrio
stabile (riconoscibile sulle derivate seconde) con forza v iva sufficien
temente piccola, esso si muove in un intorno di quella posizione con un
moto caratterizzato dal fatto che le coordinate normali variano con le
legge dei moti armonici.
Le frequenze di tali moti armonici sono espresse e v identemente d a l
le quantità wh/2 rr . I singoli moti armonici componenti si dicono vibr~
z ioni semplici e le loro frequenze frequenze principa l i . La più bassa

di tali frequenze si suole chia~are f r e quenza fondamenta le . Con u n a l o
cuzione presa dallo studio dei fenomeni acustici essa si suole anche
chiamare nota fondamentale , mentre le altre frequenze diconsi anche ar
maniche .
..- \ ......
1 ·· ~
, · 9 ;'- MOTI VARIATI SINCRONI

_/
Di un sistema olono~o a N gradi di libertà, soggetto a vincoli

423
bilaterali e riferito a un'N-upla di coordinate lagrangiane, q 1 , q 2 , ..

··-----·-----· --- --- - - - - ------------------------
.. , % , si __:_0_12_si9_~_E..i;_ _ l_J.}l_R_r eflssa_!-_o moto, M , tra quelli consenti ti dai
v incoli tra due
. - -
prefis ~:_: onfig~~_:ii estr_~.Er.1.=_L_ c 0 , c1
e due ista!!_ ,
----- -------- ----·
1
\-....___- - ---------- -- ----
t i_ _ .li:: o !;:-~Ji __E_:>_:>...c:'__~- carat_1=_1:.i_zzato dalla scelta di un' N-upla di fun-
-=-~ 1 _(_t_),'! z_(!) 1_ _·_.:.:___~~J.}· Ad ogni istante t , dell' interval o
.· t 0 - t 1 1 si _as_soc;i _-~!lé:l_ .'::!.~~::_ica coordinata ~ <tJ) una sua :variazione
arbitraria, lì q , che si annulli, --~-erò, negli ista~o! :t i \.._ _si viene
così a definire in modo non del tutto coincidente a quanto
-- - - -------- -- -·-
·· · · ~ - ---- --- -· ~ - - ~
qualche trattato, ma forse più conveniente~-u.n --m-o t·o- variato di M -
----·- -- ·----·---·······
che indicheremo con \ Mv) - t~:r:_:! issate__::.?.~~-~J.'::..'.: z_~':~.~ - ~-~-t_r::=rn_~ ,__ c_ara~
terizzato dalle funzioni di t espresse dalle qh + lì qh. Esso si dirà
É to_i_ari ~!_:;__s_i ~=-=::_~-~~ J (ri~-pett·c;·· aa_____M")""~-- 1~i~-;~;i o;;;- ;:z n;;;~-;t~;-cic:;~
indicare che le posizioni corrispondenti occupate dal sistema n e l moto
M e nel -~?!.C> .. Mv~ c: aratter~~~ a t:_~ _ :t: i5.pettivamente dalle N-uple qh e
· \ cfh + - 6 ~!. sc:ii:o_ _: _ag_giunte ne~ med_esimo i'stante t \. Si badi, tuttavia,
c he le leggi orarie dei moti, -,M, M~'\ ~'?.1'.? g_e neralmente differenti·\ Ha
molto interesse v alutare le variazioni subite dalle v elocità lagrangia
-
ne, ~
·~-- \
nel passaggio da M a _M; '. Indicatele con '. lì q~";
• __ l
, si ha, evi--
dentemente,
(6 7 )
La corrispondente variazione g~..l . ..P~~ffiQ __QL~i~e della forza viva,

,_.,_ --· - -- - ,..~ -·-··----...._ .._-,, _ ...
~- '
T ( q, q; t) , t~uto__pr.esen.te. ...che. le. po.sizionL_ corris.pond,.~.n..t....:i, __s_oIJ.<2-.!: ~9 -
g i un te nel medesimo istante, si ottiene per differenziazione e trattan

do t come costante. Si ha, pertanto, tenuto conto di (67 )
3T aT
(6 8 ) lìT
SI ~
I
~ PRINCIPIO DI HAMILTON
Si supponga che l 'N-upla g 1 (t), q 2 (t), ... , % (t) caratterizzi

.:\, .~.!:.'? .real? di un sistema olonomo soggetto a -..i: in_c_o~ i · lisci e bilate-
rali. Tale N-upla di funzioni soddisfa pertanto alle egu~Z,i_Qil i di.La-
'~ Detta ·(!9- ~ria quai~~ - v-~~ iazione della generi& 9i::i' 1

4 24
annullantesi negli istantL t 0

, t 1 ; si mo_ltip_l ichi la _ ge..n~~_delle
(24) pe ;;-- - i-~~•t, si sommi ris.petto ad h da 1 a N e si integri nello
intervallo fit. - €7]
(69) o .
Int8grando per parti, da (69) segue
(70) o .
Dato l'annullarsi delle 6qh r:~g ~i ist c:_n!.L_ _~e- ' _!.L ' _ ~-1:_ primo tg__~
~~(lill i--11.~~-~()_: '!(_i , conseguenza, tenuto conto di (8) e di (68) ,si
ha
t l
(71)
l to
( 6 ,., + é L ( a) ) dt o .
La (71) mostra che in corrispondenza al moto reale del sistema si

- - ·--·----- - - -·
~..!:1~~-§.2r:!:l!ll~ della . ..Y_<:__:_~!.l~:i:~.n~ - ~.i,11ç~Q!1..9_..9.~.L pr:.i.rn_o___Qi;d ine della for-
~~ ~-a e _g~ _l_~'!'_O r ~~ir_:t:ual e:__~~!..l~-- fg:i;:ze _ at_ti_v_~ c :i_::_.:~.S~_?ndent~~'..jE
tero interv allo di tempo.
Tale proprietà è caratteristica nel senso che ' [:1 N-up1aJ qh(t) che
la soddisfa, nella classe dei moti consentiti dai vincoli tra d ue pre-
fissate configurazioni, rappresenta proprio il moto reale. Infatti,suE
posto che l' N-upla qh (t) soddisfi alla @, segue in base a (68),
(72) o .
Integrando per parti e tenendo presente che le .S qh si annullano

negli istanti t , t 1, da (72) segue
0
(7 3) o .
Le (73) sono valide per ogni possibile scèlta delle òqh , salvo
la condizione di annullarsi negli istanti estremi dell'intervallo tem-
porale considerato. Da ciò, ammettendo una naturale ipotesi di continui

425
tà per le qh' qh -:.:'~sio~ _ _c:J.i _Jenomgni _d_~_ur_to_,__ _§_

c c. - segue l'annu_!
larsi per ogni t compreso tra \ t-:-Ì e [!iJ di ognuna delle espressio-
~~i:_g_ar~__:i_!~si _ ql1_ac1ra_ ~':l!.~--_<_?-~L_.J I_nfatti_~r as.?_1:1_~da }-_::
potesi ad es _u __Q __s:o~f_!i~~-e_l}__!:e di____ J_g_i _fosse diverso da ?ero _ in un _i _
t _e__t_ =__t __c_o__m
ll-,s_t_a_n-::- _ p]'."~_:>_o __i:_::-_a ___ '.:o.. _e h_,___ _ ~~---~upe_osta . cor:itiJ1l!Ì, tà . d_~l _l§!
~h' qh, ecc. implicherebbe l'esistenza di un intorno e di __!.___ 9ve
8uel coeff±ciente manterrebbe sempre il medesimo segno, ad es., quello
·- --·---·--·--------- - ----·------------ --------.----- ----
1 POSi ti vo. Basterebbe allora assumere identicamente nulle tutte le i~h
ad eccezione di ElJ e identificare questa con una funzione di t nul

la al di fuori dell'intorno e e diversa da zero e di segno invariabi_
le entro e perchè il primo membro di (73) non possa risultare nullo,
contrariamente a quanto la [!JI\"Etessa esprim~ Rimane così dimostrato
che l'N-upla considerata soddisfa alle equazioni di Lagrange e rappre-
senta, pertanto, i l moto reale.
Particolarmente interessante è il caso che le forze attive siano
conservativeJ In tale ipotesi, se U denota il loro potenziale, s~
òL (a) = éìU e la (7_1j_c1iviene:__ _
(74)
Dato che nel passaggio da M a Mv la variabile t non si va-

@, nella (74) l'operatore éì può portarsi fuori del segno di in te-
grale. Tenuto conto ai ~' la B s i scrive, pertanto,
(75)
L'integrale che interviene nella (75) si chiama integrale di Hamil

ton e la (75) si legge: Dato un sistema materiale soggetto a vincoli l i
sci bi la-t;_er.a1.-i--e - a- f012z_e __ç_o.l'l/3_fU'_VCJ,~i__v_13_,\ tra tutti i moti consentiti~
vincoli tra configurazioni estreme e istanti .P.!:_!3_fis?_<!:_tj__, __q_"l}-__e_J._~_3}!_(!_ __~!__-
f et ti vamen te ha -~!!:~-~~!_ __ :=_a_~_a_t"!_!:_~ i z z_~ t o~re r:___~~ s taz ~ -o nari c:_:_:_}:!}__t e :--
gra le di Hamilton . Naturalmente,la stazionarietà va intesa concordemen-
-- ---
te _a quanto si è detto ~ma,
cioè, tenendo fissa la variabile t nel-
l'eseguire la variazione prima. Tuttavia si può dimostrare èhe ta~re-
- - - - - - - - - - ---- - - - -- --------------- - -------------
strizione può essere tolté:!_Nendendo in considerazione anche varia~1_9_i:ij.___ _
asincrone.
E' evidente che quanto si è detto rimane valido anche nel caso di
vincoli __()_l?Eom_i uni laterali \ per i moti senza fenomeni di-- dis-taccoo___di
- ---
attacco, CIOe,
··------------···-- --··
per 1 moti di confine o concernenti solo .PQ§izio~i_ g_r_~i
--- - -----· ··------ ---·---------
--- -
narie ~ I 1 principic:__c1_.i,___ ~_§!!l:L_J,_t_QD__l}C'l_gvu to vari~9~_nerali zzazioni ma già
426
in questa forma esso costituisce la .hgse fondamentale di svariati svi-

luppi della Meccanica analitica e della Fisica teorica.
,,)terpr::~:e :~i::;;i~~;}j;;E~-~J~:~~~;:~;iL~::~~-:~. s~r:~~s~:

1
:o::n:n
. lffiente, tenuto conto che i valori medi T , 1T \ ?.<: .~~'.intervallo t - t 1
dell'energia cinetica e di quel~a _p~t<:J1z.iale son.o -~sp:r_e,~si dalle.__E_~~-
zioni
(76) T 1T =
e del fatto che l'operatore 0 E~~pe!:~-~l:l:_a va..9_gb.i_l_e_J:_empo..,_ l.A_J75)

~~porsi _Jle lllL..fm::.ma
(77) 8 ff - 1T) o ,
--- ---
che si legge: tra tutti i mot i cons entiti dai vincoli tr a due
-------- ---------- - - - - - - - -
te configu ra zioni quello reale rende stazionaria in media (anzi,
...
··- ·•.. . . -.-..--- ... ,..,.- -- ---·-·- - - -- - ~·--- __ __ ,_,__________ ---prefiss~
"!_~ni -
-
.l!!lL_- come può dimostrarsi se l'intervallo t 0
- t 1 è sufficientemente
piccolo) la differenza tra i valori medi dell ' er!~J'.g_iq.. ___q_in~U:..ca e di quel
l~. ------ -- · ---·------ ·· -
Trattasi di un principio che in accordo con il principio fisico

9ell'equipartizione dell'energia attribuisce al moto reale la proprie-
tà (caratterizzante) di rendere in media stazionaria (o, addirittura,
minima) la differenza tra le due possibili forme di energia meccanica,
il che è quanto dire che le due forme di energia tendono in media a
differire il meno possibile.
SI
& MOTI VARIATI ASINCRONI
.Si_'! __ e un .. ~ .~~~~~~lo~~~~ -- ~_2:.ad.t__di libertà_,_ riferito alle

N coorè.inate lagrangiane q 1 , q 2 , ••• , a_ e sia M uno qualunque dei
- ---- - -.. ---~--~-- - . . . . .-r--- -·.-· ._. ____ _,_. ,. .... ··· ·- · · ·- -- ~- - ....~.....- .......... _.,...... ,__,_____ - - - - - - - - - -
moti consentiti dai vincoli tra due prefissate configurazioni estreme
~iii}.~~~~~C~.J=~~- ttlJ - ;;j_· ù~;i ~~~·~~~?i~":_:~-upla div~
!"J-a~~C:.1:.:!:-~.[~~J: delle qh nulle negli istanti t• e t 1 e inoltre u-
. E..i=:~!:i,.éi-2i;b.Q~-~~cl g:e·;;~~-ico .-ista,~t~,:-r:e--funilorìT<féT-t.~mpo qh +
+ oqh definiscono posizioni variat~ del sistema e un moto che è stato
detto (n. 9) moto variato sin~l.s..:L_pensi i mrece a guel moto di e
nel quale le posizioni caratterizzate dalle q~-~~___y~ nqono raggiun
. 1:.":....~~-l .1:_'~stante \ t _ :':~~-;:;;-~tc)-;i~-m oto variato asincrono e
lo indicheremo con ~- Si può dire_..i.n.....s.o.st~n_za che da un moto varia

4 27
to sincrono defi~~~-~ ~a - ~-~-~~=~i::izioni di t (nulle ag li estremi), oqh--(t),

si passa a un corrispondente moto variato asincrono soltanto mutando la
- - - - . .. . . . . . • · - ·· ·~.... _....,. ~. . . .. ..._ •• _ ._ _ , _ _ _ _ ~- ---· · -~~· - -· · ~~ . .. . - - .- - ... - J • •
legge di dipendenza dal tempo, cioè mutando l'istante ~Ll'...i.s.tan=-
te t + o t.
GJ :\ Per procurasi le variazioni asincrone delle velocità lagrangiane

basterà,
t + o t. Si ottiene
p:_i::~~i::_!:_o_, ___?erivare le % + o ~;- rispetto al nuovo tempo
d% c1. oqh
d(qh + 0%) +--
' ·(a) . dt dt
I 0. qh
d(t + ot)
%
1 + ddto t -%
(78)
d oqh d ot
(qh +
d oqh)
dt
(1 _ ddott) - qh -- -
dt
qh dt
ove si è denotato con o (a)qh la variazione asincrona di qh e si so

no trascurati gli infinitesimi di ordine superiore a ot , oqh , assun
ti come infinitesimi principali. In corrispondenza alla (7 8) , p e r di_:! .
-~E! renziazione ,_( si ha la variazione asincrona della for za viva
a'!' aT
- (a) . 'ò'I'
6 (a) 7' oqh + qh + o ot
aqh aqh at
(79)
a'!' '() 'P a 'I'

(d o% - d ot )
oqh + % + ot
aqh aqh dt dt at
Alla (79) si può dare una forma molto espressiva e utile nel caso
di v incoli fissi. In tale ipotesi la T non dipende esplicitamente dal
tempo e manca, pertanto, l'ultimo termine di (79). Inoltre, essa si ri -
duce (XI, 75) a una forma quadratica nelle qh e, per un noto teorema
(di Eulero),si ha
(80)
Di conseguenza, tenendo presente la (67), (68), la, (79) diviene
dot
(81) 6 (a) 7' 6 7' - 2 '1'
dt

: 4.28
(ìJ_ PRINCIPIO DELL'AZIONE STAZIONARIA
Operando sul prin~ :LpJ: cu:li . Ham :i. lt.9!1 ~- P~~~:i,_l:?. ~J~__s_tabilire. _u_n_ :auo'{Q
princi lè_i ~.-y~ ri ~i_Q_l!?_~ __s.~~~e: ~.~-i ~j._le di importanti .s.'! iluppi nella Fi~J:
~'.:- t.~_or:~c-~. e, in particolare~- ne~l.a_ Mec c:~nica 9uan ~j-~-~~ca j
Per dedurlo, cominciamo con l'osservare che , tenend o conto di (81),
la relazione (71), che esprime il principio di Hamilton nell'ipotesi d i
vincoli fissi, può presentars_~_ nella forma
,)
fir Jdt
1•
t1
1(0 (a) T + 2 T d ét éL (a)
(82)
dt
,+
o .
t -
Si limiti la scelta d elle possibili variazioni ét di t a quel

le sodd isfacenti all'equazione
d ét
( 8 3) 2 7'
dt - oT + oL(a) o .
La condizione (8 3 ) in effetti d e t e rmina a me no di una c ostante la

funzione ot di t: si ha, precisamente ,
(84)
Conv iene osservare ~he da 1 (81), (83) segue
(85) o (a) T éL (a)
e la (82) diviene
(8 6) o
che può presentarsi nella forma
(87) Jt(tt1 o (a) (2 '.!' dt) o .

o
E' facile mostrare che l'operatore é (a) è permutabile con quel-

lo d 'i ntegrazione. Da (87) segue, pertanto ,

429
(88) \M~, .
/
pur d 'intendere
(89) A
La A si suole chiamare azion e .

Si osservi che la relazione (85) , nel caso d i forze conservative,
d i v iene
(90) é (a) (T - U) o I
che, denotando, al solito con E l'energia totale, può scriver si
(91) o .
Per tale motivo i moti variati asincroni per i quali sussiste la

(83) si dicono isoen_r~_!'9..§J iaJ . La (88) costituisce il principio dell ' c. -
zione stazion_E_::_i_a o, anche p rinci pio di ffolde r . Esso si enuncia: Date
un sis t e ma olc_nomo q._ _1)jnç:o l1'. lisci, b ilaterali e indipendenti dal tem -
po , t ra tutti i mot·i cons ent1: ti dai vincoli'. t r a due detern:inate conf i -
-- -----~
gurazion i est r eme , quello che si r ealizza • carat ter izzat o d al fatto di
Pen de re s taziona ri a l ' azione nel confronto con tutti i moti variati a -
------
sinc r oni ·isosnergetici t Pa le co n f igu ra zioni est r eme prefissat e .
- ----
Avvertiamo che l'enunciato detto è va lido anche nel caso di forze
non conservative ) pur di sostituire la condizione- (85) alla (91), deno-
- - - - - - - ___ J ----- -- - - -
minandola anch'essa condizione di isoenergeticità.
OSSERVAZION E - Si ponga
(92)
Le quantità ph prendono il nome di momenti . Nel caso di un siste

ma soggetto a forze conservative, da (26), (92) segue
òL
(93)
Se i v incoli non dipendono dal tempo, sussiste la (80) e si ha

430
(94) T
La (94) permette di dare all'espressione dell ' a?~~__n_e la seguentE

forma, particolarmente adatta per gli sviluppi della Meccanica quant!
stica,
(95) A
;-:'I
I l! l- ~UAZIONI CA~ONICHE
Supposto il sistema soggetto a forze conservative e a vincoli li-

sci, si ponga
(96)
In base all ' espressione (XI, 73) della forza viva e all' Osserva -
zione fatta alla fine del Cap. XI e alla (26), si riconosce che l ' ele
mento generico del determinante (96) coincide con ahk -- e che risulta
inoltre
(97)
Faremo alcune considerazioni che hanno una grande generalità e si

mantengono valide anche al di fuori della pura Dinamica. Basterà sup-
porre che i sia la funzione di Lagrange relativa a un sistema diffe-
renziale (che traduce un qualche problema fisico) d e l tipo di quello
delle equazioni di Lagrange, soddisfacente alla condizion e 6 > O.
Ripresa la considerazione dei momenti definiti dalle (93) [e che
diconsi, anche momenti generalizzati dell a q u antità di mot o : nel caso
di un corpuscolo di massa m e coordinate cartesiane ortogonali
-
(h = 1, 2, 3)~e ph coincidono - com'è di immediata verifica - con
le qua~tità ~ , si osservi che le equazioni - di Lagrange _ (27) pos-
sò ~~ _prese~tarsi nella -~9rJl1_él .
(98)
La condizione 6 > O permette di risolvere le (93) rispetto alle

qh , deducendone le relazioni
4 31
(99)
per cui, in base a (99), i secondi membri di (98) possono pensarsi e-

spressi in funzione del l e qh' delle ph e di t .
s_~ _ p~n<:ra
(100) H
La H è detta funzio~e Ai HamiZton e può pensarsi sia come fun -

- - --·--
zione delle __ c:!h' qh , t . che delle qh, ph, t. In tale seconde e v entua
lità da (100) , in base a (93) , (99), si deduce
aH ask aL a sk aL
pk
aqh aqh aqk aqh aqh
(101)
aH a sk dL a sk
pk + qh
3ph aph a qk 3ph
ove le espressioni co_n sommatorie si annullano per effetto delle (93) .

_;r:~~~j,_~ itiva_, _!_e_n_1l:t:_o _conto di (98), le (101) divengono
aH aH
(102) qh , = Ph (h 1' 2, ... ' N).
aph aqh
Le equazioni (102) I quando si pensi la H espressa mediante le

qh, ~h' _ t costituiscono le equazioni di HamiZton e sono la base di no
tev oli l>..Y ilu22i_ _della _ ~eccanica anal_itJ-c:a, della Meccanica celeste , del:_
-~ ~O:t:_t :!:_c~_geom~_t:_:r:_~..c:_a e della stessa Fisica teorie<:._::_ Le (102) sono state
d~_~_ç_o!]E:_: cori~egue~_za delle equazioni di Lagrange ma vale il vice-
versa . Si intende dire che il sistema di equazioni (102) è, in genera-
le, traducibile in un corrispondente sistema differenziale di Lagrange.
E' interessante osservare che se un certo numero di coordinate la
grangiane sono ignorabili nel senso che la L non dipende da esse - e
siano esse le q1 , q2 , qn, con n < N - neppure la H vi dipen-
de, ~om ' è evidente, in base a (99), (100). Le (102) danno luogo allora
agli n integrali primi \
(103) (h 1 r 2, ••• f n)

432
1 con le eh costanti arbitrarie. Gli in_teg_qtli primi S() nO s_o_:;_!~ nzial
~-m~nte qu_el-1.:_~ espressi dalle (53) . che, così, sono ritJ;QV__9.j:J_~E -~~tE_~
( via .
. -·- -- .
Moltiplicando la generica equazione delle 5102, 1) per ph' la ge
nerica delle (102 t-~LE~r:: __9h--~ and_o _~pe~:::i_ ad--~-~-=-La _N,_si
~e
(104) o .
Tenuto conto che è
~ aH aH aH
(105) - = -- ph + - - qh + -;;--t
~~) Ph a qh a
la (104) dà
dH aH
(106)
dt at
La (106) mostra che se H n <:l!1~ ipe~d ~~~l:!:.c:.:ltamente dal tempo _

(cioè, nel caso dinamico, se i vincoli SOIJQ ____ti.SsiJ , il _s_e_ ~_?ri_d ~ membro
- -- - -- - --- ----- - - - - - -------
si annulla e si ha l' 1=_n_!:e9 !:5!.l~J rimo_\
--- ------- -- ------- --·-
.----- - - -
/
(107) I_ ~-~-C ?__S t. (
..,_•I
I+ ',,
~_caso di un sistema din ~_:!:~c:>__vale la (26) e l'espressione del-
la H , in bas e:_ _a _ ( 1 O ~L!- _c'!_i~i ene ,
(108) H
Se i vincoli sono fissi sussiste la (80) e la (108) si riduce a
(109) T - U
Si riconosce, così, che neZ caso di un sist.eJJLa_d:i.nam:i.c.n__a__:u:i_JJ,cQ_Zi

1Rindipendenti daZ tempo la funzio;;;;-di
qf ~amiZt on coincide
-- - -------------------------- ------ -con
- --Z ' ene
----· rg
- ia
~. j\~ del sistema e la (109) esprime l'integrale dell'energia.
sr
'ii> EQUAZIONE DI HAMILTON-JACOBI
E' utile per molte questioni di Meccanica analitica e di Fisica

433
teorica mostrare che l'integrazione 1=..-1 sistema differenziale (102) del

le equazioni canoniche, si può ~ar di~~1:1d ~:r::!=__ cl~~-~a p_OS!;;_!bil~ .1=~-é!_~de~e_!:
!Jli _ruu::_e_ un_ ;i_ntegrale, detto ~JL Q_omp Ze to, di una certa equazione
- - - -------------·- ----·--
--- ~---:::-.. :-:.::~
differenziale alle derivate parziali, detta di Hamilton-Jacobi. Essa è
la seguente
(110) o
ove V (q ~~...'~ ; t) _è la funzione incognita e nella __i_l!..Q?:_i_qn_e___fil

_Hamilton H (q, p; t) al posto delle___12h-- si è formalmente scritto
a
aqH .
s i. e,
- cioe
. - ~ osto
( 111 )
Una soluzione V(q, t) si dice un _~teg~aZe ~~/71€.Z.~~'?. della (110)

se essa dipende da N costanti arbitrarìe ~1 , ••• , ~ e inoltre Ei-
sulta
( 11 2) -'I o .
Dette b1, ••• , ~- ~~uov~--~?_s_t~nt~---~~-~~_::r-:r:~_e_ , __ s~ considerino

le JNI eguazi_o_I]._:i,
- --<-
(113) (h 1 I 2, ••• I N) •
Per la (112), esse sono risolubili rispetto alle qh e danno luo

go alle uguaglianze
(1 .1 4) (~ = ( q~ (a, b; t) .
, __./1 \ _.·
Sostituendo le espressioni (114) delle qh nei secondi membri del

le (111) si ottengono le uguaglianze
(115) ph (a, b; t) (h 1, 2, ••• ,N).
Le (114), (115) danno le

-, \
qh! Ph) in funzione di t e delle 2n
costanti arbitrarie ah' bh . Dimosfr eremo che esse forniscono l'inte-
grale generale del sistema canonico (102).
4 34
A tal fine si derivino la (110) rispetto allù ah e le (113) ri-

spetto a t. Si ottiene
( 11 6)
av +
av o (h 1, 2, ... , N)
(11 7)
av + o (h 1, 2, • • . , N)
Dalle (116), (117), tenuto conto delle (111), per sottrazione si

ottiene
( 118)
av •
'4r - -, a-H )
= o (h 1, 2, .•• , N)
( 0
Pr
Le (118) ,tenuto conto della (112), implicano l'a n nullarsi di tutte

le espressioni in parentesi, cioè le (102, 1).
Si derivino ora le (111) rispetto a t e la (110) rispetto a qh.
Si otti e ne
( 11 9)
(120)
av av o
Dalle (119), (120) per sottrazione si ottiene [ v edi (111)].
( 121) aH )
apr ,
che a causa di (102, 1) dà luogo a (102, 2 ). Tenuto conto c he le espre~
sioni (114), (115) delle qh' ph dipendono da 2n c o stanti arbitra -

rie, il teorema si deve ritenere dimostrato.
Nel caso che la H non dipenda esplicitamente da t c o nviene po~

435
re
( 122)
ove la W dipende dalle sole qh e non da t ed E è una costante

arbitraria. In tal caso la (110) si riduce a
(123) H (q, ~~) =E
mentre le (111), (113) divengono [vedi (122)]
( 124) t .
Si osservi che la costante E che rappresenta l'energia totale e le

2N costanti ah, bh non sono indipendenti ma legate in base alle condi-
zioni iniziali.
Vale la pena di osservare che un opportuno cambiamento di variab!
le mostra che la (111) nel caso di un corpuscolo assume la forma della
prima equazione di Schrodinger, ben nota nella Fisica quanti stica.
Tale equazione può, pertanto, dedursi sulla base della Meccanica ~
nalitica.
Si ponga
2 ni "':!_
( 1 25) e h
r.
ove h è una costante e \ i . l'unità immaginaria.
Da ( 1 25) segue
2n i"':!_
_lì_= e h 2n i av
aqr h aqr
(1 26)
e:: rJ
2 . V
mh
[2~i a2v
aziJi 4n2
e
aq 2 aqr h2
r
Se si suppone h molto piccola, il primo termine contenuto nella

parentesi quadra del secondo membro di (126, 2) ha in generale modulo
molto piccolo di fronte al secondo. Denotando con 62 l'operatore di
Laplace, da (126, 2) segue in tal caso

436
2 n i '::!_ N
h
( 12 7) e l:
r=1
che tenuto conto di (111), (125), si può scr i vere nel la forma :
N
( 128) l: p~
r= 1
Nel caso particolare d i un corp u sco l o P no n soggetto a v inc o li è
( 1 29)
se con xr si denota la coordinata r-esima di P rispetto a un rif eri

mento tri re t tango lo levogiro.
In tal caso la sommatoria a secondo memb ro d i ( 1 28) s i i dent i f ic a
con il prod otto de lla massa per il doppio dell'energia cinetica e , su~
sistendo l'int egra l e d e ll'en e rgia, risulta, quindi, o l tr e a In= 3 1,
3
( 130) l: p2 2Tm 2(E + U) m.
r
r=1
La (128) assume, pertanto, la forma
( 1 31 ) o '
che, per h coincidente con la costante di Planck, è propr i a de lla pr~
ma equazione d i Schrodinger.

437
CAPITOLO XXIII
MECCANICA DEI CONTINUI CLASSICI
I - GENERALITA'
La Meccanica dei Continui è la base fondamentale di svariati set-
tori dell'Ingegneria, della Fisica e delle Scienze naturali in genere
e presenta in sè un notevole interesse matematico per i difficili pro-
blemi (spesso insoluti) che essa presenta anche al Ricercatore teorico.
Noi ci proponiamo di stabilire le equazioni fondamentali nel caso di
un Continuo tridimensionale che definiremo quale Continuo classico per
distinguerlo da tipi più generali di Continui di cui faremo cenno nel
capitolo successivo, avvertendo sin d'ora che sono proprio i Continui
classici i più usati in tutti quei rami della Scienza ove la Meccanica
dei Continui rappresenta un supporto essenziale (Scienza delle Costru-
zioni, Idrodinamica, Magnetofluidodinamica, ecc.).
Tra tutte le configurazioni di cui è suscettibile un Continuo tri
dimensionale fissiamone una, e•, che assumeremo come configurazione di
riferimento . Denoteremo con e la configurazione attuale del Continuo
(cioè, quella all'istante t), con P* il generico punto di C * o - se
si vuole - il generico elemento del Continuo in la sua C* e con P
posizione all'istante C , avver-
t, cioè il corrispondente di P* in
tendo che con le locuzioni C*, C ci riferiremo indifferentemente al
Continuo pensato nella configurazione di riferimento o in quella attu~
le o alle regioni dello spazio corrispondenti a quelle configurazioni.
Quale configurazione, e•, di riferimento si potrà assumere quella
occupata dal Continuo nell'istante iniziale (t = O) o, comunque, una
tra quelle ad esso consentite. Supporremo, pertanto, che per t = O C
coincida con C* e P con P*.
Raferiamo il sistema - come si è fatto nel Cap. VII - a una terna
trirettangola levogira, T * (O, ~1 ) (Fig. 1) denotando con Ys le coor-
P* p
e,
e* e
Fig.

4 38
dinate d i P*, con xr quelle de l suo corrispondente, P. Tali coordi-

nate sono legate dalla trasformazione (VII, 1) che per comodità r ipor-
tiamo:
(1 ) (i 1 I 2 r 3)
Supporremo valido tutto quanto è stato detto in (VII, n. 2) sulla con-

tinuità, regolarità e inv ertib ilità delle relazioni (1), richiamando
l'attenzione sulla circostanza che per t =O si ha
(2) Yr , D 1 I (t O)
Conviene richiamare l'attenzione sul fatto che le componenti del

vettore che esprime la velocità all'istante t di un elemento P•
(cioè de lla particella che all'istante t =O si trova in P*) sono e
spresse dalle
Cl xr (Y1 r Y 2 1 y 3 ; t)
(3)
at
Le (3) sono le espressioni lagrangiane della velocità. Se nelle ~
spressioni delle vr si sostituiscono le Ys con le funzioni delle

Xr ottenute invertendo le relazioni (1), si hanno le componenti eule-
riane - che indicheremo con er - del vettore velocità; esse , evident~
mente, esprimono la velocità di quell'elemento del Continuo che nello

istante t transita per il punto P. Si ha
Se f è una qualunque funzione delle xi e t, tra la sua deri -

vata totale rispetto a t e quella parziale sussiste la ben nota rela
zione
df () f af
(5)
dt at + a x s es '
ove (come in Cap. VII) si sottintende la sommatoria da 1 a 3 ogniqual-

volta due fattori di un medesimo termine hanno lo stesso i ndice.
In particolare, il vettore accelerazione del generico elemento può
esprimersi nelle due forme, lagrangiana la prima, euleriana la seconda,

439
av de ae ae
(6) a
at dt
Alle (6) corrispondono le relazioni scalari sulle componenti
(7)
Nel n. 15 del Cap. III si è introdotto il concetto di atto di mo-

to, avvertendo che la definizione ivi data prescinde dal fatto che il
Continuo sia rigido. Ricordiamo che, detta e la velocità euleriana
-A
ne.l punto A dello spazio , si definisce atto di moto all' istantP t l' in
si e me dei vettori applicati (A, ~A ). Aggiungiamo che si chiama n o linee
di - flu sso quelle linee che in ogni loro punto, A, hanno la tangente pa-
rallela alla velocità ~A . Si chiamano, inv ece, linee ài cOi'rente le
traiettorie delle singole particelle del Continuo. E' evidente che le
linee di flusso dipendono in generale da t, mentre , inv ece, le linee
di corrente dipendono dalle particelle. In generale i due tipi di li-
nee non coincidono. Basta pensare, ad es. , al caso che il Continuo si
muova di moto rigido: le linee di flusso sono delle eliche cilindriche
(teorema di Mozzi, Cap. III, n . 16); invece, le traiettorie dei singo-
li punti sono tali solo in casi particolari .
Il moto di un Continuo si dice permanente o stazionari o quando il
vettore ~A non dipende da t qualunque sia A. In tal caso le linee
di flusso sono indipendenti dal tempo e coincidono con quelle di corren
te.
2 - SFORZI SPECIFICI
Si consideri il Continuo nello stato attuale e sia w il v ersore

di una qualunque direzione orientata, applicato in un punto interno a
C . Sia TI il piano per P ortogonale a ~; dei due semispazi in cui
TI divide lo spazio, diremo positivo quello in cui w penetra,n e gativo
l ' altro (Fig . 2). Detta do un ' areola circostante P in TI , si deve
ritenere, concordemente a quanto si è detto al n. 1 del Cap. XI V , che
l'insieme delle forze di contatto che gli elementi materiali apparte-
nenti al semispazio negativo e contigui a TI esplicano attrav erso do
(cioè, con rette di applicazione che tagliano do) su quelli del semi

440
spazio positivo hanno risultante, ~w d i modulo proporzionale a do.

Esso sarà , pertanto, rapprese~
---- --.;i tabile nella forma

---- I
,-
-- +1
+I
I +I (8) R f w do .
-w
I +
I
-1 I
=1 I Si riconosce, così, che in
=1 ogni ist ante , per ogni P e
I I ""!
I da I per ogni w esiste un ve ttore
I I
I I iw , dipendente da t, P, ~ , a -
I j vente le d imens i oni d i una for-
I
I
.n;
---
---- za diviso per una superficie,
L----- p er cui sussiste la (8). Esso
si chiama sforzo sp ec ifico e,
e in base a quanto è detto in Cap .
Fig. 2 XIII , n . 13, ha le dimensioni
di una forza d iviso per una s~
2
perficie : q, w = IF Q. - 1 2
[ Q. - lt- m). Le componenti di i w secondo una
qualunque terna di riferimento si chiamano componenti 2 egli sforzi , o
comp o n e n~i di tensione relative all'orientamento di w . E ' evidente,
in base al principio di azione e reazione (XIII , n . 7) che il semplice
mutamento del ve rso di w muta quello di ~w . Si deve, pertanto, ri-
tenere
(9)
Generalmente il vettore 1w non è parallelo a ~ = il suo compo-

nente parallelo a w si dice sfo rz o normale , quello ortogonale a w
sforzo tangenziale . Se q,
-w è invece parallelo a w esso prende il no
me d i p r e s sione o di tra z 7 o ne a seconda che sia concorde o discorde a
w. Il motivo è evidente . Per naturale passaga~o al limite, il concetto
di sforzo specifico ha significato anche se P appartiene alla superfl
cie L , che delimita il Continuo; in tal caso, però, sarà naturale rl
tenere che sia ~w fw = O in ogni porzione di L ove non siano ap-
plicate dall'esterno sul Continuo forze superficiali o non ci sia il
contatto con altri corpi (ma ciò sarà ulteriormente chiarito al n. 6)
3 - ADATTAMENTO DELLA PRIMA EQUAZIONE CARDINALE Al CONTINUI
Sia ac una qualunque porzione di C e sia o il suo contorno .

Non escluderemo che o abbia una parte in comune con la frontiera L

441
.di C. In tal caso diremo ae tale parte, ai la rimanente (Fig. 3).

Attraverso ogni elemento a e di a si
esplicano su òC delle forze esterne
rappresentabili con il vettore fed a e
e ove !e rappresenta la densità delle
forze superficiali esterne [Cap. XIV,
n. 1, (10)]. Per il concetto di sfor-
zo specifico introdotto al n. 2,si d~
ve inoltre ritenere che la forza in-

terna che si esplica dall'esterno su
òC attraverso un elemento dai sia
esprimibile nella forma fnd a i , se
con n si denota il versore della
normale interna a a nel suo generi
co punto.
Noi per semplicità ammetteremo (anche in tutti gli sviluppi succe~
sivi) che i vettori fw siano rappresentabili con funzioni continue,d~
rivabili e dotate di tutti i requisiti di regolarità necessari per po-

ter eseguire le operazioni analitiche che si presenteranno. In questa
prima introduzione alla Meccanica dei Continui non è possibile - senza
ampliarne troppo gli sviluppi - considerare casi in cui gli sforzi pr~
sentina singolarità di vario tipo, dovute a forze concentrate, urti,
ecc. Ciò premesso, è evidente che la prima equazione cardinale della
Meccanica (vèdiXIV, 10, 12) assume l'espressione
(10) µ~dc = f
)ne
Naturalmente, se òC è tutto interno a C nella (10) manca il

termine con l'integrale esteso a ae che si annulla. Se, invece òC
coincide con l'intero C manca il termine con l'integrale esteso a a i
che si annulla e la (10) si riduce alla (XIV, 12)
Segnaleremo una conseguenza della (10) che risulta di notevole u-
tilità per il seguito. Si supponga, a tal fine, che òC sia tutto in-
terno a C. Proiettando, in tal caso, la (10) sull'asse di indice r
della terna di riferimento, si deduce
( 11 ) ( 4> nrda = ( µ (ar - F(e)) dc ,

/a Jnc r
ove si denoti con q,nr la componente r-esima di Ìn· Applicando il

442
teorema della media al secondo membro di (11), si ha
(12)
ove racchiudendo nella parentesi Ij

la funzione µ (ar - F~e)) si in-
tende significare che quella funzione va valutata in un punto convenien
temente scelto entro òC. Facendo tendere a zero òC in modo che tutti
i suoi punti tendano a un punto P ad esso interno, da (12) si deduce
(13)
ove il secondo membro va valutato in P.

Le uguaglianze (13) possono compendiarsi nell'unica uguaglianza
vettoriale
( 14)
òC
lim
-+ P 6~ (
)a
f n do µ (~ ~(e))
4 - SULLA DIPENDENZA DA Y!. DEGLI SFORZI SPECIFICI
La dipendenza dalla direzione caratterizzata dal v ettor e w la-

scia pensare che per ogni P e in ogni istante, t, la car~tterizzazi~
ne degli sforzi rappresenti un insieme di 002 incognite v ettoriali.Di
mostreremo che, invece, non è così: sussiste una proprietà degli sfor-
zi specifici che permette di esprimere il vettore i w mediante tre so
li vettori, qualunque sia ~· Precisamente, denotando con i s ciò che
diviene fw quando sia w parallelo e concorde all'asse di indice s
(cioè coincida con ~s) si ha
(15)
se con ws si denotano le componenti di w.

La (15) mostra che occorre e basta la conoscenza degli sforzi sp~
cifici relativi agli orientamenti degli assi di riferimento (cioè, in
ultima analisi, relativi a tre orientamente a due a d ue ortogonali) pe~
chè sia noto lo sforzo specifico qualunque sia w

Cominciamo con l'osservare che nessuna restrizione nasce se si SUE
pone, come faremo, che w formi angoli acuti con gli assi coordinati.
Infatti, se la (15) è vera, in tal caso lo è anche se si cambia verso

443
a uno degli assi coordinati, dato che ciò produrrebbe il cambiamento si

multaneo del segno della corri-
spondente componente di w e del
verso del corrispondente vetto-
re is e, in definitiva, ognu-
no dei termini de lla (15) non
muterebbe . Neppure l'esclusio-
ne del caso che uno d i quegli
angoli sia retto rappresenta u
na restrizione.
Supposto, dunque, che w non
sia nè parallelo a uno degli a~
si coordinati, nè a uno dei pi~
ni coordinati, si disegn ino le

Fig. 4 tre semirette uscenti da P,co~
cordi ai versori ~i (Fig. 4) e

si consideri in prossimità di P un piano, n, ortogonale a ~ , inter-
secante quelle semirette nei punti Q1 , Q2 , Q 3 • Si costituisce, così un
te t raedro, detto tet raedro di Cauchy , di cui considereremo quale base
il triangolo scaleno Q 1 Q2 Q 3 e quale altezza la distanza, h , di n da
P. Il suo volume è Ah/3 , se con A si denota l'area della base. I-
dentificando la porzione nC del numero precedente con detto tetrae-
dro , la (13) diviene
( 1 6) lim A3h (o nrd o = µ (ar - F~e))

h-rO Jo
ov e l'integrale superficiale è esteso all'intera superficie del tetra~
dro (che si suppone tutto interno a C ). Poichè i secondi membri di (16)

sono delle quantità finite, ciò che si ottiene dai primi membri soppri-
mento il fattore h al denominatore rappresenta, per ogni r , un infi
nitesimo dello stesso ordine di h. Ne segue
( 1 7)
Si denoti con o la faccia del tetraedro di area A , con o s quel

la ortogonale al ver sore ~s e con As la sua area (s 1, 2, 3). E-
videntemente, n si identifica con es sulla faccia o s , con -w sul
la faccia o . La (17) può presentarsi, pertanto, nella forma
(18) ~:~ A [- f0 wrdo + / s Xrsdos] =O

0

444
avendo indicato con ~ wr la componente r-esima di iw e con Xrs q~e±
la di i s (Xrs = is x ~r). L'applicazione del teorema della media agli

integrali della (18) dà
(1 9) lim lim
h +O h+O
ove, al solito, le parentesi II significano che le funzioni in esse

racchiuse vanno valutate in punti convenientemente scelti nei rispett!
vi campi di integrazione. Poichè ognuna delle facce a forma di triang~
lo rettangolo è la proiezione ortogonale della faccia a forma di trian

gola scaleno sul piano a cui essa appartiene (e parallelo a un piano
coordinato), si deduce, tenuto conto dei versi dei vari versori, As =
= Aws, per cui la (19) al limite dà
(20)
(r 1, 2, 3)
Le tre relazioni scalari (20) equivalgono evidentemente alla rel~
zione v ettoriale (15) che risulta, pertanto, dimostrata. Le quantità

Xrs si chiamano ca r atteristiche di tensione o, anche, componenti d·i
tensione o, anche, componenti dello stress .
OSSERVAZIONE - Quale immediata conseguenza della (15) sussiste una pr~
prietà (detta osservazione di Cauchy ): se gli sforzi in corrispondenza

a un dato punto sono tutti normali , qualunque sia ~, essi hanno la me
desima grandezza . Ciò significa che se iw è parallelo a w , qualun-
que sia ~, il suo modulo non dipende da w. Infatti, se per un dato P
ciò avv iene, si ha
( 21) i s p c .
s-s
Le (15), (21) implicano
(22)
la quale può sussistere qualunque siano le ws allora e solo allora

che le e abbiano un comune valore p:
(23) p .
La (21, 1) si scrive, pertanto,

445
(24) fw = p~ .
La (24) è caratteristica dei f l uidi n on viscosi (in particolare, i

liquidi perfetti ) per i quali essa è verificata per ogni P e in ogni
istante.
5 - EQUAZIONE INDEFINITA DELLA MECCANICA DEI CONTINUI

Si consideri una porzione 6C del Continuo tutta interna ad esso
e sia o la sua frontiera. Dalla (10), identificando oi con o e
sopprimendo l'ultimo termine, si deduce
(25) ( µ (~-f(e)) dc- (_i.do o .

J6C Jo n
Tenendo presente la regola (XI, 9) e la (15) scritta quando si i-

dentifichi w con il versore n della normale interna a o (che SUE
porremo dotata di normale in ogni suo punto) , si ha
(26)
1 o
.i. s n s d o
per cui la (25), scrivendo tutto sotto un unico segno di integrale, di

viene
(27) o .
Poichè la (27) sussiste qualunque sia la porzione 6C del Conti-

nuo e si suppone che la funzione integranda sia continua e indipendente
dal campo di integrazione, la (27) implica il suo annullarsi in ogni
punto intern o a C e in ogni istante. Si ottiene così l'equa zio ne
(28)
che costituisce l' equazione indefinita della Meccan i ca dei Continui e

risulta fondamentale per il loro studio. Le cor rispo nd enti equazioni
scalari ottenute per proiezione sugli assi di riferimento, scritte me
diante l'uso delle caratteristiche di tensione, Xrs ' sono, in base a

446
(7) :
(29) µ (r 1' 2' 3)
Nel caso statico le (28), (29) si riducono a
(30)
6 - CONDIZIONI AL CONTORNO
Le equazioni differenziali (28), (29), (30) va l gono - come si è

detto - in ogni punto interno a C. Sulla sua frontiera sussistono, i~
vece , delle relazioni di continuità tra g li sfor zi e le forze superfi -

ciali di provenienza esterna. Per stabilirle, si supponga P sulla
frontiera e sia dE un e lemento superficiale di I circostante a P;
supposto che E sia dotata di pian o
tangente in ogni suo punto, si pot rà
pensare piano l' elemento d i: , data la
sua estrema piccolezza. Si denoti con
p· T il cilindretto avente una base co ·
~ ------- p inci dente con e le generatrici
da
costituite da segmenti d i uguale lu~
ghezza, ~ ' paralleli alla normale in

terna, ~, a E in P. L ' altra base
e del cilindretto è un'areola di giac~
tura parallela a quella di d! (Fig.

5) circostante al punto P' estremo
Fig. 5
del vettore (P , ~ ~) applicato in P
e di grandezza d o = d L. Tenuto conto che la normale interna in P ' al
cilindretto ha il versore - n e detta o' la superficie laterale del
cilindretto, la p~ima equaz ione cardinale dà
(3 1 )
Pro iettando la (31) sugli assi di riferimento e applicando il teo

rema de lla media, si ottiene, col solito significato della { },

447
( 32 i
ove c~n b si denota il raggio di dL supposto circolare .

Al tendere di i a zero , tenuto conto della presupposta continui
tà delle funzioni in giuoco, da (32) si deduce (in P) ,
(33) --+
f(e)
+-- r
che si pu ò sintetizzare nella relazione vet tori ale
(34)
Le (33), (34) rappresentano, in due forme diverse, le relazion i al

contorno da associare all e equazioni indefinite . Esse , sostanzialmente,
esprimono la circostanza che sulla frontiera di un corpo lo sforzo si i
dentifica con la densità della forza superficiale present e .
7 - VALORI MEDI DELLE CARATTERIST ICHE DI TENSIONE
Si ponga
(35)
Le quantità ars si chiamano coc 1') dinate as t.at·ic/z e c!ci.>-z n ·)llc c :·-
t azio n e (ivi comprese l e forze d ' inerzia nel caso dinamico), e inter-
vengono in importanti proprietà di media de lla Meccanica dei Continui .
Si moltiplichino ambo i membri di ·(29) per XtdC e si integr i in C ; si
aggiunga ciò che si ottiene moltiplicando ambo i membri delle (33, 2)
per xtdE e integrando su E. Si trova
(36)
+ ~ - e a
rt
che può scriversi
(37)
/c axr~xxst
0
dC - l xrs -,ax
~ t dC +
o Xs
1L
Xrs Xt ns d E
App l icando la regola (XI, 9), si riconosce che il primo integrale

di (37) si distrugge con il terzo. Ino l tre la derivata di xt rispet-

448
to alla xs evidentemente è uguale a 1 se t s I a zero in caso con

trar io. Per tali motivi la (37) diviene
(38)
lc xrt dC e art I (r, t 1I 2I 3)
Sulla (38) si legge che, pur essendo le Xrs delle incognite,

tuttavia i loro valori medi in e sono noti in ogni istante in cui
tutte le forze (comprese quelle d'inerzia) sono note o, per lo meno,
sono conosciuti i valori delle loro coordinate astatiche.
Da (38) segue un'interessante limitazione inferiore per il massi
mo modulo di ognuna delle caratteristiche di tensione. Tenendo preseQ
te che il valore del modulo di un integrale non supera quello dell'i~
tegrale del modulo della funzione integranda e maggiorando questo con

il suo massimo in C, da (38) segue
( 3 9) IXrt j max >,. I art I
La limitazione (39) può presentare interesse concreto nella ScieQ

za delle Costruzioni in quanto può rivelare condizioni di pericolosità
per la resistenza dei materiali: se le forze esterne sono troppo elev~
te, Jartl pilò risultare piuttosto grande e la (39) indica allora chia
ramente che gli sforzi superano a volte i valori che l'esperienza dà
come limiti per evitare delle lesioni.
In Meccanica dei Continui possono stabilirsi delle limitazionipLu
efficaci delle (39) ma qui non è possibile occuparsene.
8 - SIMMETRIA DELLE CARATTERISTICHE DI TENSIONE DEI CONTINUI CLASSICI
Una delle proprietà caratteristiche dei Continui classici è l'am-

missione che l'insieme dellé forze di contatto attraverso ogni elemen-
to superficiale do (quelle di cui si parla nei numeri precedenti) s~a
riducibile al loro risultante ~wdo applicato in un punto P di do .
Tale ammissione ha un ruolo fondamentale in tutti gli sviluppi succes-
sivi in quanto ha come prima sua conseguenza la simmetria delle carat-
teristiche di tensione. Si dovrà, cioè, ritenere,
(40) (r;s 1 I 2 I 3) •
La giustificazione della (40) si ha facilmente tenendo conto del-

la seconda equazione cardinale. Essa, per l'assenza di coppie che si e

449
splichino attraverso gli elementi superficiali, comunque sia scelta u-

na porzione òC tutta interna a C e tenuto conto del concetto di
sforzo specifico, in base a (XIV, 11, 13), si scrive
(41) (
jòC
TP /\ µ (~ - ~(e) )dc +
I o
TP /\ ~-ndo o .
Il vettore tn si può interpretare come densità di for za esterna

superficiale agente sulla porzione C e lo si potrà momentane<:J:
òC di
mente indicare con f(e). Facendo uso dell'indicatore di Ricci (I, 1 46) ,
la (41), per proiezione sull'asse di indice p e identificando T con
l'origine degli assi di riferimento, dà
(42) ( e x f(e)d o o .
}
0
prs r s
La (42) si può esprimere mediante l'uso delle coordinate astati-

che relative a ò C, le quali, evidentemente, si ottengono dalle (35)
semplicemente considerando come campi di integrazione òC e o anzi-
chè e e L . Si ottiene
(4 3) o .
Le coordinate astatiche sono dunque simmetrich e in relazi o n e a o gni

porzione òC di e e la (38) dà come conseguenza
(44)
f ,
uC·
e
prs
X
rs
dC o .
Poichè la (44) è valida qualunque sia il campo di integr azi o ne e

la funzione integranda è continua e indipendente dal campo 6 C, ne s_e -
gue, in ogni punto P e in ogni istante,
(45) o 1
equivalente alle (40).

Si osservi che la relazione di simmetria delle Xrs esaurisce gli
effetti delle seconda equazione della Meccanica a cui equival e .

450
9 - LAVORO DELLE FORZE INTERNE DI CONTATTO

E' di importanza fon dame ntale per lo sviluppo della Meccanica dei
Continui, soprattutto per l'utilizzazione di concetti e teoremi di Ter
modinamica indispensabili per stabilire le equazioni costitutive,poter
disporre di espressioni adatte del lavoro compiuto dalle forze interne
nel passaggio dalla configurazione attuale a una ad essa vicinissima .
Tale scopo si può raggiungere post ul ando che essa, in corrispondenza
ad ogni elemento di volume del Continuo, sia rappresentata da una foF
ma lineare nelle variazioni di certe quantità che caratterizzano la d~
formazione, con coefficienti che hanno le dimensioni (e il significa-

to) di stress. Tale modo di procedere ha significato piuttosto astrat-
to e mentre può riuscire utilissimo e, a volte, unico strumento dispo-
nibile - come accade per tipi molto complessi di Continui (microstrut -
tu r e ) - non lo è,invece, nel . caso dei Continui classici per i qualipr~
feriamo - per motivi di maggiore concretezza procedurale - usare come

punto di partenza il teorema delle forze vive (un procedimento analogo
non raggiunge lo scopo se non si conoscono già le equazioni indefinite,
come accade per i Continui strutturalmente molto complessi).
Dal teorema delle forze vive, espresso nella forma (XIV, 23), te-
nuto conto di (X II, 55), (XIV, 28), si trae, per il lavoro elementare
delle forze interne, l'espressione
dL(i)= .1_ 3- ( µe x e dC dt - ( µF(e) x e dC dt -

2 dt )e - - le -
(4 6)
~!(e) x ed l: dt
da ritenersi valida in ogni istante e per ogni tempuscolo dt [e a v en

do indicato con e la velocità in forma euleriana].
Ricordando la regola di derivazione (XI, 4), da (46) segue
(47) dL(i)= leµ(~ - F(e)) x edCdt - i !(e) x edl:dt
la quale, in base a (28) diviene
(48) dL (i)= - ( e dC dt - x e d l: dt
le
Conviene scrivere la (48) nella forma

4 51
(4 9)
dL(i) (! s x .§.) dC dt +
I e
1
s
X
ae
i:l XS
dC dt -
X e dt
la quale, tenuto conto della regola di trasformazione (XI, 9) e del

le condizioni al contornc (34), diviene
3e
(50) dL(i) /' i X
dC dt
)e s
La (50) può presentarsi nella forma
(51) dL (i) fc d .e. ( i) dC d t
ove, tenuto conto della simmetria delle Xrs si intenda
(52) d .e. (i)
E' evidente il significato di d .e. (i): il prodotto d .e. (i) dC dt rai::

presenta il lavoro elementare delle forze interne corrispondenti all'e
lemento dc di Continuo nello stato attuale e al tempuscolo dt e ,peE
tanto, d l (i) ha il significato di de nsit d di l avoro di tipo e u lc riano
per unità di tempo.
Ottenuta l'espressione del lavoro elementare , nessuna difficoltà
si ha per stabil~re quella corrispondente a uno spostamento piccoliss i
mo del sistema dalla configurazione C a una vicinissima C + éC ,qu~
lunque sia la natura di tale spostamento (possibile o virtuale): bast.§_

rà pensare a un moto ideale che lo realizzi [del resto, se i vincoli
sono fissi ogni spostamento elementare è anche possibile e virtnale
(VIII, n. 7]. In definitiva, si tratterà di identificare nelle (50),
(51), (52) il vettore edt con il vettore ou con il quale si deno-
ti lo spostamento del generico punto del Continuo concomitante allosp~
stamento (di qualunque tipo) che il Continuo ha subito nel passaggio da
e a e +~o c . Si ha, pertanto,
(53) le él (i) dC

452
(54)
OSSERVA Z IONE' - Il procedimento che ha portato alle (52), (54), se si ~
scludono da quelle uguaglianze gli ultimi membri, è indipendente dalla

condizione di simmetria delle Xrs la quale non interviene in nessun
momento. Vale la pena di osservare che dall'ammissione che il lavoro
delle forze interne s .ia nullo in corrispondenza a un qualunque sposta-
mento rigido infinitesimo - derivante dai principi generali della Mec-
canica, in particolare dal principio di azione e reazione - discende im
mediatamente la si~.rnetria delle Xrs· Si supponga, infatti che lo spo-
stamento del Continuo da e e
+ oC sia uno spostamento rigido in-
a
finitesimo rotatorio caratterizzato dal vettore rotazione o 'w. Di con-
seguenza, il vettore ou che interviene in (54) è espresso da ou
= o I w /\ OP (essendo O sull'asse di rotazione) ed ha componenti e-
spresse da ( 6u)
· f =e r1 f P o 'w "'. x P per cui si ha a ( ou)
- r
/a
Xs
=e n o 'w .
r ... s ,,
Denotando con o r)L( il lavoro delle forze interne corrispondente a
una qualunque porzione òC di C e allo spostamento rigido di cui si
è detto e con a(r)P(i) ciò che diviene l'espressione '.54) di 69. (i)
in tal caso si ha, pertanto,
(55)
Dovendo l'ultimo membro di ·(55) essere nullo qualunque sia il vet

tore a'w e qualunque sia il campo d'integrazione (ed essendo indipeQ
dente da esso e continua la funzione integranda) da (55) segue proprio
la (45) che esprime, appunto, la simmetria delle Xrs·
Il significato di 6 9. (i) è analogo a quello di d .e. (i): rapprese~

ta la densità di lavoro delle forze interne nel passaggio del Continuo
dalla configurazione C a quella vicinissima C + oC , mentre il pro-
dotto 69. (i)dC dà l'analogo lavoro in corrispondenza al generico ele-
mento di volume dc dello stato attuale. Trattasi di espressioni di
tipo euleriano (come anche la (51)] mentre è desiderabile in molte qu~
stioni disporre di espressioni di tipo lagrangiano mediante le quali

sia possibile esprimere il lavoro delle forze interne operando sullo
stato di riferimento anzichè su quello attuale e si abbia, in partico-
453
lare
(56) 6L (i)
1c*
6*9.( i) dC*.
Il confronto delle (53), (56) porta all'uguaglianza
(57)
che lega le due densità di lavoro, la lagrangiana (la 6 * 2 ( i )) e l'eu

leriana (la 69. (i)). Del resto, l'uguaglianza (57) risulta evidente se
si riflette che i suoi due membri rappresentano la medesima entità : il
lavoro delle forze interne nel passaggio da C a C + oC espresso u-
na volta con riferimento all'elemento dc , una volta all ' elemento cor
rispondente in C*, dC*. Se s i tiene conto de lla relazione (VII, 24),
da (57) segue
(58)
L'espressione (58) di 6* 9. (i) non è ancora però di tipo lagran-

giano in guanto in essa intervengono [vedi (54 )] derivazioni dispetto
alle coordinate xs dei punti dello stato attuale (le q u ali sono, in
generale, funzioni incognite delle Yi e del tempo); per ovviare a ta
le inconveniente cominciamo con l'osservare che, detta f una q~alun
que funzione scalare o vettoria le de ll e coordinate Xs e supposte va -

lide l e relazioni (1) che regolano il moto del Continuo, si ha
af
(59) f
,r X
s,r
Denotando con Ars il complemento algebrico di xr,s nel deter -

minante D de lle x (ove, come nel Cap . VII, la v irg ola denota d~
r,s
rivazi ~ne rispetto alle yi ) , ben note regole sui determinanti impl~
ca no
(60) X A X A D 6
r,s r,p s,r p,r rs
ove, al solito, 6rs indica il simbolo di Kronecker.

Da (59), (60), moltiplicando ambo i membri per Apr' segue, in ba
se a (60),

4 54
(61) A f
D pr ,r
La (54), tenuto conto di (61) dà
(62) H (i) = Xrs ( 6n)

r ,p
Si consideri la matrice di componenti Krs per la quale risulta-

no valide le uguaglianee (l'una conseguente all'altra)
(63) K
ri
Tenuto conto di (63), la (62) diviene
(64) H (i) K ( 6u ) K 6x
D rp r ,p o rp r,p
ove si è tenuto conto della ovvia uguaglianza 6ur 6x

r
e ·( 6 x
r
)
,p
=
6x
r,p
In base a (64), da (58) si deduce una prima forma dell'espressio-
ne lagrangiana della densità di lavoro delle forze interne. Essa è
(65) 6 * Jò (i) K 6x
rp r,p
La matrice non simmetrica delle Krs ha un ruolo importante in

molte questioni di Meccanica dei Continui e definisc e ciò che si chia-
ma lo stress non simm et rico di Piola Kir choff per distinguerlo dalla m~
trice simmetrica delle Xrs detta dello stress di Cauchy . Le (63) mo -

strano che tra le due matrici esiste una corrispondenza biunivoca [sup-
posto, come è in realtà, D -f O (VII, n. 2)].
Insieme all'espressione (65) della densità di lavoro delle forze

interne ne esiste una seconda, pure di tipo lagrangiano, particolarmeQ
te utile per l'utilizzo della Termodinamica. Per ottenerla è sufficieQ
te introdurre una seconda matrice lagrangiana di stress, detta matri ce
simmetr ica d i = y
stress di Piola Ki rc hoff . Indicando con le y
rs sr
sue componenti, essa è definita dalle uguaglianze (di cui ognuna è la
conseguenza dell'altra)

455
(66) X y
rs tm
Da (63), (66), in base a (60), si deducono le uguaglianze (di cui

ognuna è conseguenza dell'altra)
(67)
per cui la (65), tenuto conto della simmetria delle Yrs , può presen-
tarsi nella forma
(68) 6* t (i) Y X. OX . -1 (x. 6 x. + x. 6 x. ) Y

rs i,r i,s 2 i,r i,s i,s i,r rs
Ricordando la definizione delle caratteristiche di deformazione

(VII, 27), si riconosce che il fattore che moltiplica Xrs nella (68)
coincide con l e variazione 6 Ers subita dalla Ers nel passaggio del
Continuo d alla configurazione C a quella vicinissima C + 6C . Pertan
to, la (68) assume l'espressione
(69) 6 * t (i) Y 6E
rs rs
la quale risulta particolarmente espressiva in quanto fa intervenir e ~
splicitamente la deformazione d e l Continuo nel passaggio da + e a e

+ oC ; in particolare, sulla (69) si riconosce immediatamente che in o-
gni spostamento rigido il lavoro delle forze interne è nullo: infatti,
se lo spostamento da C a C + 6C è rigido le Ers in corrispondenza
a tale spostamento non variano (e le oE rs sono tutte nulle) dato che
esse caratterizzano allungamenti e variazioni angolari degli elementi
del Continuo e questi rimangono invariati in ogni spostamento rigido.
Ciò risulta di immediata evidenza dall'esame delle (VII, 3 3 , 3 4) .
10 - FORMA LAGRANGIANA DELLE EQUAZIONI INDEFINITE
Le equazioni indefinite (29), (30) sono di tipo euleriano e men-

tre riescono senz b aitro utili nel caso dei continui fluidi quasi sem-
pre non lo sono nel caso dei continui solidi per i quali è essenziale
la valutazione delle deformazioni e il confronto con lo stato di rife
rimento . Non è difficile trasformare le (29), (30) e dare ad esse for
ma lagrangiana mediante l'uso delle (61), (63) (66) ma i calcoli si
presentano alquanto laboriosi. Invece si raggiunge rapidamente lo sco

456
po mediante l'applicazione della relazione simbolica della Dinamica,t~
nuto conto dell'espressione lagrangiana (65) della densità di lavoro

delle forze interne. In base a (56), (65) la relazione simbolica (XXII,
7), nel caso dei vincoli lisci e bilaterali sj .traduce nella relazione
(70) ( K ou dC* + ( µ* (F(e)_ a ) our dC * +

Jc • rs r,s }e • r r
da ritenersi va lid a per ogni spostamento virtuale our a partire dal-

la configurazione attuale.
Che gli ultimi due termini di (68) rappresentino il lavoro virtu~
le delle forze esterne e d 'inerzia in forma lagrangiana si g iustifica

osservando che, data l'invarianza della massa , risulta µdC = µ*dc*
(XI, 1) e pertanto µf(e)ac• rappresenta la forza esterna d i massa a -
gente sull'elemento ac (con ~(e) espresso in funzione de lle yi). !
noltre, si è supposto che il vettore f*(e) sia funzi one dei punti del
la frontiera E* di C* defin it a dall'uguaglianza f*(e)d E = f(e)d~,
sussistendo tra gli elementi superiiciali il legame espresso dal la (VII,
2 1) quando si scriva d r. * al posto d i d o* e d r. al posto di do .
Tenuto conto della regola di trasformazione (XI, 9) e denotando
con n* il versore de lla normale interna a [* , si ha
l. K
rs òu r,s
dC* f e* (K rs òu r ) , s
dC
- le* Krs , s ou r dc*
(71)
--lc e* KrS I S
ou r dc* - j i: *
K n
rs s our
dr.*
per cui la (70) diviene
(72) ( [ µ*(F (e) _ a )-K J a u dc*+ ( (f (e)_K n*) ou d i; *= o.

Jc• r r rs,s r Jr.• r rs s r
Dalle (72), per l'arbitrarietà del ve ttore 6 ~, seguono le segue~
ti equazioni differenziali e al contorno
(7 3) K µ• (F(eì - ar) (in e* )

rs,s r
(74) f * (e) (su r. * )

K
rs n•s r
Alle (73), (74), in base a (67) si può dare la forma

457
(75) (x
r, 2
Y
9, S
)
,s
µ* (F(e) - a)
r r
(in c~ )
(76) X Y n '' f* (e) (su i: •

r, 2 2S S r
Nelle (73), (76) che rappresentano la cercata forma lagran-

giana delle equazioni indefinite e al contorno si è indicato con i:• la
frontiera di C* ,
Le equazioni (73), (76) sono state ottenute nell'ipotesi di
v incoli lisci e bilaterali ma possono dedursi in generale mediante di-
rette trasformazioni sulle (29), (33) e pertanto vengono accolte in g~
nerale ,
11 - PRINCIPIO DI INDIFFERENZA MATERIALE
Le equazioni indefinite della Meccanica dei Continui , in qualun -

que forma espresse, rappresentano un problema analitico largamente in-
determinato , salvo casi particolari. Già nel caso di maggior e semplic~
tà dei Continui classici esse contengono ben dieci funzioni inco gnit e :
le sei Xrs = Xsr (o stress equivalenti) , le tre xr (o le tre comp~
nenti di spostamento ur = xr - Yrl e la densità, µ . Le equazioni in d~
finite sono invece in numero di quattro, le tre (29) o equ i valenti e
1' equazione di continuità espressa in una delle forme (XI, :? ) , (XI, 14) ,
oltre alle condizioni al contorno. Nel caso statico l~ funzi on i inc o -
gnite si riducono a sette. L'indeterminazione che si presenta è natura
le e dovuta al fatto che in nessun momento è intervenuta la natura f i-
sica del Continuo, atta a dare informazioni sul suo comportamento di
fronte alle sollecitaz i oni esterne che permettano di stabilire delle
relazioni tra sforzi e deformazioni ( Pelazi on i costituti ve ) .
Un'ammissione fondamentale nella Meccanica dei Continui è quella
che si riassume nel p!' i ncipi o d i i n d i f fe Pe nza mat e Pial e , il quale, sul
la base di osservazioni sperimentali e di considerazioni a carattere
intuitivo, afferrna,sostanzialmente, che la dipendenza funzional e dello
stress presente nello stato attuale (cioè , nel caso dei Continui clas-
sici, la matrice delle Xrs) dalle variabili che lo caratterizz ano ha
significato intrinseco e non muta se si cambia la terna di riferimento
passando ad un'altra mobile rispetto alla prima di moto rigido . Piùbr~
vP-mente, le relazioni costitutive mantengono forma invari ata per effet

to di un moto rigido del sistema di riferimento. Ciò significa che le
componenti dello stress di Cauchy rispetto a due terne T, T' di cui
la seconda si muove di moto rigido rispetto alla prima (dette Xrs quel

4 58
le rispetto alla T, X~s quelle rispetto alla 7") sono legate dalle
relazioni
(77) X' R. X. R
rs ir ip ps
se con R9. m si denotano i coseni direttori degli assi della T' ri -

spetto a quelli della 7' (cioè; R è l'operatore di rotazione che m~
ta la T nella T '). La relazione (77) è di immediata giustificazione:

essa rappresenta la legge con cui variano le componenti di un operato-
re, X , il quale operando su un vettore ~, produca un nuov o vettore
Xw avente un significato intrinseco, cioè tale che le sue componenti
nel passaggio dalla T alla T' mutino semplicemente con la regola
espressa dalle (I, 145). In realtà, dato il significato del l e Xrs il
vettore Xw ha in base a (15) il significato di sforzo specifico a cui
il principio di indifferenza materiale vuole dare significato intrinse
co nel senso detto. Dette, allora X' e X le componenti di X ri
rs rs
spettivamente nei riferimenti T' e T e w~
l
, w.l quelle di ~, per
le ( 1 , 145) , oltre a w' R. w. , si ha
p lp l
(78) x~ 9. w~ X~ 9. .P
R 9. wp R.ir X ip
. wp
Dalla (78) per l'arbitrarietà di w segue

-p
(79)
che, in base a (I, 141), dopo aver moltiplicato ambo i membri per Rps
e sommato rispetto a p, dà proprio la (77), analoga alla (I, 143). V~
le la pena di osservare che le (77) possono sintetizzarsi nell'ugua-

glianza matriciale X' = R (T) XR Tale relazione dà informazioni pr~
ziose sulla dipendenza funzionale delle Xrs dalle variabili geometr~
che e cinematiche, ma non possiamo qui dilungarci senza un opportuno

approfondimento dello studio della deformazione dei Continui. A titolo
di semplice informazione diremo che nel caso dei corpi elastici, cioè
di quei Continui per i quali le Xrs dipendono dalla deformazione so-
lo tramite i valori assunti nello stato attu2le dalle x r,s , il prin-
cipio di indifferenza materiale [cioè, la (17)] porta a lla conclusione
che le Xrs dipendono da quelle variabili secondo le relazioni (66)
ma ove le Y, m dipe ndono dalle x soltanto a tt ra ve r so Ze car atte -
"" r t S
2'istic he di de formazion e , Ers' (VII, 3 1): Yrs y
rs
OSSERVAZI ON E - Nelle considerazioni svolte (e in quelle che saranno

459
svolte) con riferimento alle equazioni generali della Meccanica dei

Continui, in particolare nel valutare quali e quante siano le incogni-
te fondamentali, non si è mai accennato all'intervento della temperat~
ra. In realtà, data la natura delle considerazioni svolte e la loro li

mitatezza, non è stato necessario farlo ma si avverte che essa ha un
ruolo non trascurabile e in generale (se si eccettua il caso di trasfor
mazioni isoterme) rappresenta una nuova incognita nel quadro del probl~
ma generale; ad esso va, però, associata una nuova equazione, quella d i

p ropagazione del calore , ma non ci è possibile occuparcene; solo nel
Cap. XXV si farà qualche cenno sull'intervento della temperatura nella
Meccanica dei Continui.
12 - FLUIDI NON VISCOSI

Diconsi tali quei sistemi continui per i quali gli sforzi sono tu!
ti no rma li e hanno caratt e re di pressione , qualunque sia la s o llecita-
zione esterna e l'atto di moto. Per l' osservazione di Cau c hy (n. 4, in
fine) , essi hanno modulo indipendente dalla direzione e si può porre
(80) Xrs = P 0 rs '
ove p è uno scalare positivo ( la pressione ). Di conseguenza, le (29),

(33) divengono
(81) µ
Per un tale sistema fisico le incognite sono cinque: le tre er'

la p e la µ. Le equazioni indefinite sono invece quattro: le tre
(81, 11 e l'equazione di continuit~ (XI, 14). Occorre una quinta equa-
zione per il pareggiamento tra numero delle equazioni e numero delle
incognite fornita in generale dalla Fisica sotto forma di un'equazione
costitutiva. A titolo di informazione diciamo che nel caso dei gas pe~
fetti soggetti a trasformazioni isoterme o adiabatiche tale equazione

costitutiva è la seguente
(82) cost.
essendo y = 1 nel caso isotermo, mentre in quello adiabatico y co-

incide con il rapporto tra il calore specifico a pressione costante e
quello a volume costante.

460
Nel caso di un fluido non viscoso l'espressione suleriana della

densità di lavoro delle forze interne (54), in base a (80), diviene
(83) 6Q, (i)

p
Il vettore éu si può identificare con il vettore ~dt, se ~
esprime un'opportuna velocità. Corrispondentemente, le due diverse e-

spressioni dell'equazione di continuità (XI, 2, (XI, 14) danno per la
variazione di densità nel passaggio da C a C + oC , le espressioni
µ* éD
(84) éµ - µ éµ
Identificando i secondi membri di (84), si ottiene, tenuto conto

di (XI, 2)
p p éµ éD
6Q, (i)
(85) - - éµ = - éD
µ D µ D
p p
(86)
H (i) - - òµ = - 60
µ 0
In base a (58), la corrispondente espressione lagrangiana della

(86) è
(87) é* ~( i) p éD .
Sulle (86), (87) si riconosce che le forze interne in un fluido

non viscoso non compiono lavoro se e soltanto se non c'è variazione di
densità o, se si vuole, se non c'è variazione di volume degli elementi
materiali: infatti la (VII, 24) mostra che éD si annulla allora e sol
tanto allora che dC non vari nel passaggio da C a C + 6C .
13 - LIQUIDI PERFETTI
Si chiama liquido perfetto ogni fluido non viscoso incomprimibile.

Esso costituisce uno schema matematico dei liquidi reali i quali si ri-
4 61
v elano all'osservazione pochissimo comprimibili. La condizione di in-

comprimibilità implica D = 1, µ = µ* (XI, n. 1). Di conseguenza, es-
sendo la µ nota, le tr e equazioni indefinite (81, 1) contengono sol-
tanto le quattro incognite er , p e si raggiunge il pareggiamento tra
nume:ro di incognite e numero di equ;:izioni associando ad esse la condi-
zione di incomprimibilit à es pressa dalla (XI, 15). In ogni liquido
perfetto il lavoro delle forze interne è nullo: ci ò risulta immediata-
mente dalle (86), (87) e dal fatto che in ogni suo movimento non c' è
var i az ione di vo lume (nè di densità).
Come semplice a pplic azione consideriamo il caso di un liquido p e~
fetto omogeneo e pes an t e , non soggetto a forze at ti ve (d i verse da l p e -

so). Supposto orientato come la verticale ascendente l'asse delle x3,
e indicando con ar le componenti euleriane de ll' acce le raz i one , l e
(81, 1) divengono
ap
(88) µ* a = --- (r 1' 2)
r axr
v alide in ogni regione non troppo estesa. Posto
( 89 ) u
le (88) d ivengono
au
(90) (r 1' 2' 3)
Se il liquido è in quiete U risulta costante e si ha
( 9 1) µ•gx 3 + p = cost. = p0
sulla quale si legge che per un liquido perfetto omogeneo e p esan t e in

qui ete le super fic i e di uguale pressione sono piani orizzon tali .
Ciò accade, in particolare, per la superficie libera di un liqui-
do perfetto in quiete ove la pressione si identifica con quella atmo-
sferica. Naturalmente, ciò non vale nel caso dei mari; in tal caso non
può ritenersi costante il vettore 2 (ci oè , il vettore peso), da ta la
note v ole estensione del Continuo.
Si consideri un moto stazionario o permanente di un liquido per-

462
fetto, cioè, un moto in cui pressione e velocità euleriana dipendono

dal posto ma non esplicitamente dal tempo. Da (90), moltiplicando per
er' e sommando, si deduce
au
(92)
Data la stazionarietà del moto, la U dipend~ dal tempo solo at-

traverso le xr e la (92), tenuto conto della regola di derivazione
(5) I pUÒ scriversi
(93)
Da (93) segue che lungo ogni linea di flusso (e di corrente, dato

che in ogni moto stazionario i due tipi di linee coincidono) la funzio
ne µ*e 2 /2 + U risulta costante e, pertanto, in base a (89), può seri
versi
e2 p
(94) 2g + X3 + µ*g - cost.
E' facile riconoscere che il primo termine di (94) rappresenta

l'altezza da cui deve cadere nel vuoto un grave affinch è esso giunga
al suolo con velocità di modulo e (II, n. 11). Degli altri due termi-
ni di (94), il primo dà la quota effettiva, il secondo si suole chia-
mare quota piezometrica . Per tale motivo, il teorema espresso dalla
(94) si suole denominare teorema delle tre quote . Esso si enuncia: per
un liquido perfetto omogeneo e pesante in moto stazionario le tre quo -
te hanno somma costante lungo ogni linea di flus so .
14- EQUAZIONI LINEARIZZATE DEI CONTINUI

I problemi analitici posti nella Meccanica dei Continui sono note
volmente complessi, come pure notevolmente complesso si presenta l'a-
spetto fisico specialmente per quanto concerne la determinazione delle
equazioni costitutive. Esiste tuttavia una gran quantità di casi in cui
le particolari condizioni di sollecitazione e di condizioni iniziali e
la natura fisica dei corpi interessati permettono di ritenere sufficien
temente piccoli gli spostamenti, le deformazioni, le velocità e in gen~
re anche le forze interne. In tal caso di ritiene legittimo linearizza -

r e le equazioni generali, dato che i risultati a cui si giunge sono ab-
bastanza concordanti con le osservazioni sperimentali. La linearizzazi~
ne delle equazioni generali. si può fare in tutto rigore supponendo che

463
le cause perturbatrici esterne dipendano da un parametro ma noi rinun-

ciamo a farlo per tale via perchè ciò richiede più ampi sviluppi na ci
limiteremo a qualche considerazione intuitiva che permetta di raggiun-
gere rapidamente lo scopo.
Precisamente , si assumono come grandezze del primo ordine le xr,
ur xr - Yr ' ur , s ' er' Xrs· Sotto tale ipotesi, sussistono le espres -
sioni semplificate delle caratteristiche di deformazione (VII, 35) e le
(VII, 36); inoltre, tenuto conto dell' u guaglianza x r,s = ur,s + é rs
e identificando le caratteristiche di tensione con le loro parti del
primo ordine, l e (66), (67) implicano le uguaglianze
(95) K y
rs rs
In tal caso le equazioni generali (29) (33) , (73), (74) , (75) ,

(76) si identificano a gruppi e divengono
(96 ) y µ* (F (e) - Xr)· (in e* )

rs,s r
(97) y
rs
n*
s
f • (e)
r
[ f~e) = f*(e)
r J , (su L * )
avendo identificato µ con µ*. Le v arie espressioni (54) , (65), (69)

si identificano nella (69) , ove le éE rs vanno valutate in base alle ~
spressioni l inearizzate (VII , 35) .

4 64
CAPITOLO XXIV
CENNI SUI CONTINUI DI COSSERA T
I - GENERALITA'
Interessi recenti della Meccanica dei Continui sono rivolti ver-
so lo studio di sistemi materiali più complessi dei Continui classici,
detti microstrutture o anche Continui con st r uttura o anche Continui
poZari . Trattasi di Continui che implicano schemi matematici più com-
plessi di quelli utilizzati dai Continui classici, in quanto vogliono
ricordare meglio di quelli la struttura particellare della materia. In
realtà, preliminarmente si pensa a un sistema materiale costituito da
un grandissimo numero di particelle estese e deformabili (moZeaoZe ) in
teragenti tra loro, ma si tiene conto delle loro reciproche azioni sol
tanto tramite un riassunto gZobale che interviene nel fissare le carat
teristiche matematiche dello schema continuo rappresentativo. Natural-
mente, la deformazione del Continuo non è più caratterizzata dalla so-
la conoscenza delle caratteristiche di deformazione ma occorre intr o -
durre altri enti geometrici.
Nasce, così, una teoria matematica dipendente da una maggior qua~
tità di parametri strutturali che permette una maggiore apertura verso

lo studio di taluni fenomeni di stress asimmetrici che, pare, vadano
mettendosi in evidenza nei solidi cristallini, di propagazione ondosa,
e anche verso la stessa Fisica teorica e la Relatività generale in pr~
senza di fenomeni elettromagnetici (e, pertanto, verso la Cosmologia

stessa).
Il tipo più semplice (ma, forse, il più interessante e signific~
tivo) d i microstruttura è quello dei Continui d i Cosserat . Per esso si

suppone che le particelle costituenti il corpo di cui si attua lo sche
ma nel Continuo siano rigide. In altri termini un Continuo di Cosserat
è lo schema continuo di un sistema particellare con particelle rigide.
Ne segue che la trasformazione che muta uno stato di riferimento in
quello attuale dal punto di vista geometrico è individuata dallo spo-
stamento u del generico punto P* dello stato di riferimento, C *, e
da un operatore di rotazione, R, che esprime la rotazione subita da u-
na terna associata a P* (cioè, la rotazione della particella rappre-
sentata da P* in C*
C *). La trasformazione da a C è, pertanto,
individuata dalle (XXXIII, 1) e dalle relazioni
(1 )
se con Rrs si de notano i coseni direttori della terna trirettangola

465
levogira associata al generico punto P* , considerata nel suo orienta-

mento attuale, rispetto a quello che aveva in C* o, comunque, alla
terna fissa di riferimento. In altri termini la trasf ormazione da C * .e:.
C è una corrispondenza (continua e biunivoca) tra i punti p* , P di e *
e C e le terne trirettangole levogire associate a p* e P.
2 - QUALCHE CENNO DI CINEMATICA DELLE MASSE
Per poter stabilire le equazioni generali dei Continui di Cosserat

occorre procurarsi le espressioni delle forze d'inerzia corrispondenti
al generico elemento di vo lume dC. Noi lo faremo in modo intuitivo ma
rapido rinunziando a un esame fenomenologico che chiarirebbe meg li o i
risultati ma implicherebbe più ampi sviluppi della teoria. E' intuiti-
vo che per lo studio dei Continui di Cosserat non è sufficiente tener
conto delle sole accelerazioni degli elementi ma occorre prendere in
considerazione le velocità angolari delle terne associate ad essi. In
sostanza, occorre tener conto del momento delle quantità di moto in -
trinseco di ogni elemento che ricorda quello della particella a cui lo
elemento corrisponde. Sarà, pertanto,necessario associare a ogni punto
P* di e• una matrice (d'inerzia) che sarà indicata con Apq ed ha
significato strutturale. Essa, come la densità, è uno dei dati fisici
caratterizzante il Continuo.
Per stabilire l'espressione da attribuire a tale momento intrinse
co conviene per un momento considerare la struttura particellare che
si vuole ricordare nello schema del Continuo. Si consideri l a generica
@
g3
o
ç, ç2 C* e
Fig.
particella di e e sia P il suo baricentro e Q uno qualunque dei

suoi punti (vedi figura) che supporremo , per semplicità in numero fini
to: (atomi ), m' la massa di Q. Il vettore PQ dello stato C non è al
tro che· ciò che si ottiene dal suo corrispondente, P* Q* d i e * dopo a -

466
vergli fatto subire la traslazione di vettore u e la rotazione def i-

nita dall'operatore R. Si ha, cioè,
(2) PQ RP* Q*
e, inoltre, per la velocità,
(3) V
-Q
=V
-p
+ RP•Q•.
Ne segue che il momento delle quantità di moto rispetto a P del

la particella considerata è espresso da
~p E m'RP*Q* A RP*Q*
(4)
e r l n R l p R nq A pq -r
c
con
(5)
Analogamente per la forza viva si ottiene l'espressione
(6) T ~ [ m"u
2
+ ~pq Rsp Rsq J.
Avvertiamo che nelle (4), (5) le sommatorie sono estese a tutti
gli atomi della particella considerata, le y p , y*p le coordinate dei
punti P* e Q* rispettivamente rispetto agli assi fissi di versori
~r e m" la massa totale della particella. Le (4), (5), (6) inducono
a ritenere accettabile per i Continui di Cosserat l'assumere quale mo-
mento intrinseco delle quantità di moto per un elemento dC circostan
te a P l'espressione
(7) k = e r l n Rlp Rnq Apq ~r µdC
e quale corrispondente forza viva
(8) T l2 [. ~ 2 +A R
pq Rsp sq JµdC
ove A è una matrice strutturale simmetrica dipendente dalla natura
pq
fisica del Continuo.

467
Conviene osservare che all'espressione (7) di k corrisponde, in

base a (XI, 32), il momento risultante rispetto a P delle forze d'i-
nerzia espresso da
dk
(9 )
- dt - e R R A c µdC ~(m) µdC
rin 2p nq pq -r
3 - LO STRESS - LE EQUAZIONI CARDINALI
Si è osservato che nei Continui di Cosserat le rotazioni degli e-

lementi hanno uun ruolo essenziale nella caratterizzazione della propri~
tà g e ometriche e cinematiche. Ciò non rende lecito ritenere che l'insie

me delle forze interne di contatto che si esplicano attraverso gli ele-
menti superficiali del Continuo siano a priori riducibili a una forza
unica applicata in un punto dell'elemento stesso, In altri termini si
d ovr à ammettere che le forze interne di contatto che si esplicano at-
traverso un elemento da circostante a P e di giacitura ortogonale
al v ersore w siano riducibili alla forza & applicata in P e al-
la coppia ~' ambedue da ritenersi proporzionali a da :
(10) R i w da ' M = tjJ da .

-w -w -w
Analogamente, per ogni elemento di volume dc circostante a P

si deve ammettere che l'insieme delle forze a distanza sia riducibile
alla forza µf (e)dC applicata in P e alla coppia di momento µ~(e)dC.
La seconda equazione cardinale, relativa a una qualunque porzione òC
tutta interna a C , tenuto conto di (9), (10) e indicando con a la
frontiera di 6C, con n il versore della normale interna a a e as
sumendo come polo un punto P' interno a òC, assume la forma
Operando sulla (11) come si è fatto sulla (XXIII, 11) per ottene-
re la (XXIII, 14), si ottiene
lim
M::-+P' òC le(a :l:.n d a -µ[ ~(m) (P') +~(e) (P')J
( 1 2)
lim òC ( P'P /\ .tn da .

òC-+P' la
Poichè al tendere di òC al punto P' il vettore PP' tende a

468
zero è facile riconoscere che il limite dell'ultimo termine di (12) è

nullo. Applicando allora ad essa il procedimento del tetraedro di Cau-
chy in modo del tutto analogo a come si è fatto nel caso dei Continui
classici per dedurre la (XXIII, 15), si ottiene
ove il vettore Ìs denota evidentemente ciò che diviene ~w per ~
coincidente con ~s· I vettori Ìw , Ìs hanno funzioni analoghe a

quelle dei vettor i Ìw , Ìs e servono per caratterizzare il variare
delle coppie di contatto al variare della giacitura di do .
4 - EQUAZIONI INDEFINITE E AL CONTORNO

Per i Continui di Cosserat le (XXIII, 15) mantengono la loro val!
dità. Per esse e per la (13) la seconda equazione cardinale relativa a
una qualunque porzione òC C e al polo O (che sup-
tutta interna a
porremo coincidente con l'origine della terna di riferimento) si scri -
ve ~ome risulta evidente da (11), ove P' va mutato in O],
(14) o.
Tenendo presente che OP Xr ~r si ha [per la regola di trasfor

mazione (XI , 9)] ,
!a[ !l!.n + OP /\ -n
cp ]do = f0
[ Ìs + OP/\ Ìs]ns d o
( 15)
-hc [ aÌ s
axs
+ OP/\
a.!s
ax s + ~s /\ is J dc ,
( 1 6) c.
Tenendo presente la (XXIII, 28), la (16) si semplifica e assume

l'aspetto
( 17)
I[òC
µ (M(m) + M(e)) -
-
~Ìs
o Xs
- ~s /\ !s] dC o
la quale, essendo la funzione integranda continua e indipendente dal

469
campo di integrazione e questo del t u tto arbitrario, implica, per ogni

P e per ogni t ,
( 18) µ
Con procedimento del tutto analogo a quello seguito per ottenere

le ~XIII, 33, 34) - che per brevità rinunciamo a esporre - si stabili -
scono le condizioni a l contorno da associare alla ( 18). Si ottiene
( 19)
ove con si denoti i l momento rispetto a p delle forze ester

ne superficiali attraverso il generico elemento superficiale dE circo
stante a P. La (19) è da ritenersi valida in ogni istante t e per o -
gni punto ~ P della frontiera E di c.
Si denotino con ljlrs le componenti di Ìs secondo la terna di ri
ferimento e (al solito) con Xrs quelle di Ìs · Sia, cioè,
.("'O) 1jJ r s = :i'..s x .S:.r ' Xrs = Ìs x .S:.r ·
Da (18) , (19), riepilogando le equazioni (tuttora valide) (XX III,

29, 33) e proiettando le (18), (1 9) sugli assi, si ottiene il seguente
quadro delle equazioni indefinite e al contorno di un Continuo di Cos -
serat {vedi anche (9) l
axrs aer 3er

(21)
axs µ
[ F(e)
r - él t ax5 es
J' (in C)
oljl rs
(22)
ax + ersm Xms µ [ M~e) - er Q, n R2p Rnq Apq J (in C)
s
(23) F (e) m (e) (in E)

<l> rs ns r ljl rs ns r
Le (21) , (22), (23) sono equazioni di tipo euleriano, ma rinuncia

mo a stabilire le corrispondenti equazioni di tipo lagrangiano perchè
ciò risulta alquanto labor i oso . Desideriamo solo rich i amare l ' attenzio
ne sul fatto che la matrice delle Xrs non risulta in generale simme-
trica come accade per i Continui classici: ciò appare dalla (22). Il
problema analitico rappresentato da l sistema differenziale (21), (22) ,

470
(23), contiene ben venticinque funzioni incognite: le nove Xrs' le nQ

ve ~rs' le tre er (o, se si vuole, le tre componenti di spostamento)
tre parametri con i quali sia possibile esprimere le Rrs (ad es., gli
angoli di Eulero della terna solidale all'elemento rispetto a quella
fissa) e la densità. Nel caso statico le incognite si riducono, evide~
cemente, a diciannove. Alle equazioni indefinite e al contorno vanno
associate le condizioni iniziali che derivano dalla conoscenza della
configurazione iniziale del Continuo e del suo atto di moto, ma rinun
ciamo a occuparcene.
5 - IL LAVORO DELLE FORZE INTERNE DI CONTATTO
Si giunge rapidamente a un'espressione di tipo euleriano del lav 2

ro delle forze interne di contatto corrispondente al passaggio del Con
tinuo dalla configurazione attuale, e, a una vicinissima e + oC , fa-
cendo uso della equazione simbolica della Di~amica (XXII,7,2). Denota~
do con oL(i) I éL(e) I oL(m) rispettivamente il lavoro fatto dalle fo~
ze attive interne, esterne e d'inerzia per un qualunque spostamento vir
tuale reversibile a partire dalla configurazione attuale, e, si ha, pr~
cisamente,
(24) tìL (i) + oL (e) + oL (m) o .
Si denoti con ou il vettore che esprime lo spostamento del gen~
rico punto P in corrispondenza allo spostamento virtuale considerato

e con B quello che esprime la rotazione dell'elemento. In base a
(XII, 60), si ha
(25) oL(e)= lc µ(f(e) xo~+~(e) x ~)dC+ l(i(e)xo~+m(e)x ~)dl: ,
(26) l µ (É'._(m) x .S u + M(m) x ~) dC ,
e, pertanto, risulta,
.S L(e) + cS L(m) fc [µ(f(e) +K(m)) x cS u+ (~(e)+ ~(m)) xB J dC +
(27)
+ f l: (f(e) ·x .S u + m(e) x ~) di: .
Tenuto conto di (18), (19) e di (XXIII, 28, 33) la (24), in base a

4 71
( 1 3) , ( 2 7 ) dà
6L
( ")
l -f e
[ ais
axs
x 6u +( a!l!_s +es/\ .ts)
axs -
x ~J dc -
(28)
Applicando alla (28) la regola di trasformazione (XI, 9) si deduce,

infine,
(29) 6L (i)
f[e is x
a 6u
axs + !ts x
aB
axs - ~s /\ is x ~
JdC ,
alla quale corrisponde la densità di lavoro delle forze interne, 6i ( i ) ,

che può presentarsi nella forma
aBr
(30) H (i)
+ tjJ rs axs + erps xps Br .
Rinunciamo a stabilire forme lagrangiane del lavor o delle forze i~
terne corrispondenti alla forma euleriana (30) , perchè alquanto labari~
se. Segnaliamo soltanto il :Fatto che lo scopo può raggiungersi as s<=)Cian

do alla posizione (XXIII, 63) le analoghe posizioni
( 31) tjJ rs
ove le Àr i sono le componenti di una matrice generalmente non simme-

trica atta a caratterizzare in forma lagrangiana le coppie di contatto.
Le Àr i riescono particolarmente utili per stabilire le equazioni in-
definite in forma lagrangiana.
OSSERVAZIONE - L'applicazione del principio di indifferenza materiale

(XXIII, n. 11), porta, oltre che alla (X XIII, 77 ) alla relazione
(32)
se si denotano con tjJ rs' tjJ~ s le componenti della matrice caratterizzan

te le coppie di contatto rispetto a due terne, T, T ' di cui la seconda
si ottiene dalla prima con la rotazione R = (Rrsl.

472
CAPITOLO XXV
INTERVENTO DELLA TERMODINAMICA NELLA MECCANICA DEI CONTINUI
- PREMESSA - FUNZIONI DI STATO
Nei due capitoli precedenti si è visto come le equazioni generali

che la Meccanica fornisce per lo studio del movimento dei Continui non
sono in generale in numero sufficiente per determinare le soluzioni dei
problemi che si presentano . Com' è stato osservato, ciò dipende dal fa!
to che la natura fisica del Continuo è rimasta quasi totalmente assen-
te dalle considerazioni svolte, mentre è evidente che occorre tenerpr~
sente a un certo momento anche del modo di reagire dei corpi alle per-
turbazioni che loro provengono. Occorre, cioè, stabilire quelle cheve~
gono definite come relazioni o equazioni costitutive dei Continui. A

tal fine sono preziose considerazioni di natura termodinamica.
E' ben noto che nello studio della Termodinamica giuocano un ruo-
lo fondamentale un certo numero di funzioni d i stato , quali l' e nergi a
inte rna , l' entropia , l' energia Zibera o, anche, fu nzione te r modi namic a
d i HeZmotz , ed altre ancora. Trattasi di funzioni le quali dipendono~
nicamente dallo stato attuale del sistema fisico ma non dalla sua sto-
ria, nèdal suo statodimoto; tramite variabili quali sono,ad es.,lostato
di deformazione, la temperatura assoluta. Ad es. se una funzione di stato
dipende dalle xr,s di cui nei capitoli precedenti e dalla temperatu-
ra assoluta, e, esso vipdipende solo tramite i loro valori nello stato
attuale ma non dipende da quelli precedentemente assunti nè dalle loro
derivate temporali, ~r I s , x r 1S
I ~ , 6, ecc. Inoltre, si deve ritene
-
re che la dipendenza funzionale di un funzione di stato da certe varia

bili non deve risentire dal moto della terna di riferimento: ciò equi-
vale al principio di indifferenza materiale (XXIII, n. 11) e influisce
sul tipo di dipendenza possibile dalle varie variabili. Ad es., è pos-
sibile far vedere ché se una fu12zione di stato dipende dalle Xr ,s es-
sa v i dipende solo attraverso le caratteristiche di deformazione (VII,
31) .
2 - RICHIAMO DEI DUE PRIMI PRINCIPI

Per gli scopi che ci prefiggiamo conviene fare un rapido richiamo
dei primi due principi della Termodinamica, tenendo presente che la
trattazione che sarà svolta riguarda solo fenomeni di natura termomec
canica con l'esclusione di fenomeni chimici, elettromagnetici, ecc. Il
richiamo sarà fatto, naturalmente, in forma molto sintetica e stringa-
ta, con il solo scopo di stabilire delle relazioni. matematiche aggiun-
473
tive alle equazioni generali dei Continui.

Il primo principio della Termodinamica sostanzialmente consta di
due parti: nella prima si afferma l ' equivalenza tra ca lo r e e lavo r o ,
nella seconda si stabilisce una certa relazione quantitativa ch e inte
ressa richiamare. A tal fine, si consideri una trasformazi o ne termo-
meccanica che porti un Continuo dallo stato attuale a uno stato vici-
nissimo C + oC e, concordemente alle notazioni dei due capitoli pr~
cedenti, sia 0 9-* (i)dc*, o;, * (e)dc* il lavoro compiuto dalle Ji:Jrze in-
terne e da quelle esterne agenti sull ' elemento circostante a P che
nello stato di riferimento, e •, ha volume dC*. Sia inoltre, o TdC* la
variazione di forza viva di quell' e lemento e c QdC* la quantità di
calore da esso assorbita, misurata in unità meccaniche. A ogni istan-
te e per ogni trasformazione termomeccanica del Continuo sussiste la
relazione
(1 ) oQ + 09,.J.e) - o T
ove dc rappresenta il differenziale di una funzione d i stato detta

energia interna specifica . In sostanza la (1) postula ch e l e quantità
a primo membro pur non essendo singolarmente dei differenziali esatti
hanno per somma un differenziale esatto, o , se si vuole, ch e esiste ~
na funzione di stato - l'energia interna, e - il cui differenziale u-

guaglia la somma delle grandezze a primo membro .
Il secondo principio della Termodinamica si e sprime con la disu-
guaglianza
oQ
(2) .:;: d E ,
e
ove e rappresenta la temperatura assoluta nello stato C e dE il

differenziale di una funzione di stato, E , detta e ntropia .
Nella (2) vale il segno di uguagli a nza per le trasform a zi on i re-
versibili .
Ogniqualvolta la trasformazione da e a e + oC è adiabatica ,
cioè senza scambio di calore, risulta oQ = o e la (2) dà dE :o;, o.
Se la trasformazione è irreversibile risulta proprio dE > o e l'en-
tropia cresce. Si pensa che tale circostanza si presenti per l'intero
universo.
A questo punto conviene introdurre una terza funzi o ne termodinami
ca di stato che indicheremo con I : l' energia lib e ra . Essa è definita
dalla relazione:

474
(3) I E - 8 E' •
Da ll a (3) , per ogni tras formaz i one termomeccanica da C a C + oC ,

segue
(4) dI d2 - éB E - BéE •
Tenendo conto del te orema d elle for ze vive espr e sso ne ll a forma
(XIV , 23) e c o n riferimento all ' elemento dC, si ha
(5) d-r = H (e) + o' ic (i)
per cui l a (1) d i vien e
(6) ds ,
particolarmente adatta nel caso d i tr asforma zio n i adiabatich e per le

quali si ha é Q =O. In ge n erale da (2), (4), (6) si deduce
(7) S' 9, ( i) + E é 8 + d.T ~ O
la quale , nel cas o d i trasforma z ioni reversibili diviene
(8) 8 t( i) + Eo O = - dI .
3 - CONTINUI IPERELASTICI
Mo streremo come in casi semplici ma di inter e ss e concreto le rela

zioni termodinamiche stabilite nel n . 2 permettano di determinare il ti
po di relazioni cost itutive valide per il particolare sistema f isico
considerato in modo da ottenere il pareggiamento tra il numero delle ~
quazi on i e quello delle funzioni inc ognite.

Si consideri un solido ipe rela stico, cioè un Continuo so li do a tra
sformazion i reversibili il cui stress d ipende solo dai valori attua li
delle x r,s e dal l e temperature assolute dello stato di rif erimento e
di quello attuale (non ci dilungheremo su altre condizioni c u i deve sod
disfare un solido perchè si possa d ir e ip e relastico , da to che qui non
interessano) . Ne l passaggi o da C a C + éC il lav oro delle forze i n-
terne è espresso da (XX III, 69) e la (6), per ogni tr as for maz i one adia -
batica dà

475
(9) - dE ,
ove c on Y(a)
rs si è indicato ciò che diviene la Yrs nel caso di una
trasformazione adiabatica. Poichè la (9) sussiste per ogni trasforma-
zione adiabatica con variazioni OE rs d el tutto arbitrarie, si dedu-
ce che la E dipende dalle Ers e si ha
(10) Y(a)
rs
che rappresentano il legame costitutivo sforzi-deformazioni.

In generale, si consideri la (8), valida nel caso presente di tra
sformazioni rev ersibili. Tenuto conto di (XXIII, 69), si deduce
( 11) Yrs 6E rs + Eoe =- dI .
La (11) - supposto il Continuo esente da vincoli interni - sussi

ste per ogni scelta delle OErs e di 66 . Una prima conclusione è che
1 .energia libera dipende certamente dalle Ers e da e , dato che e~
sa v aria se tali quantità variano. Esplicitando il differenziale della

I , la (11) può scriversi
(1 2 )
da cui, per l'arbitrarietà delle éE rs e di oe , si deducono le equa-

zioni costitutiv e
aI
( 1 3) E
ae
Le (13) mostrano come sia possibile esprimere le Yrs mediante

le Ers e la temperatura e , cioè, mediante le componenti di sposta-
mento, ur' [vedi (VII, 31)]. Di conseguenza, le equazioni indefinite
dei Continui classici a trasformazioni reversibili, in una qualunque
delle forme (XXIII, 29, 73, 75) contengono, in definitiva, solo cinque
incognite: le tre ur , la µ e la e . Ad esse va associata l'equazi~
ne di continuità e quella di propagazione del calore; tuttavia nel ca-

so isotermo quest'ultima non occorre in quanto la temperatura non co-
stituisce un'incognita. Alla stessa situazione ci si può ricondurre nel
caso di trasformazioni adiabatiche.

476
Un caso interessante si presenta nel caso dei corpi iperelastici

poco deformabili e isotropi . In tal caso è accettabile la teoria linea
rizzata (XXIII, n. 14) e sussistono le (VII, 35, 36) e la I si iden-
tifica nel caso di trasformazioni isoterme con l' energia potenziale e -
lastica isoterma , W( e: rs), definita da
1
(14) (À + 2y) I f (s) - 2y I 2 (s)
2
con
e: 11 + e: 22 + e: 33
(1 5)
nelle quali À e y sono due coefficienti (costanti nel caso dei cor
pi omogenei) soddisfacenti alle limitazioni y > O, 3 À + 2 y > O.
Tenendo presente l'identificazione di W con la I della (13) e
di (14), si ha, esplicitamente,
( 1 6)
=- 2y e: rs ' (r t- s)
Le (16) costituiscono la legge di Ho o ke e sono di uso molto fre-

quente nella Scienza delle Costruzioni.
4 - FLUIDI NON VISCOSI
Nel caso di un fluido non viscoso il lavoro delle forze interne è

espresso dalla (XXIII, 87) ove p è uno scalare positivo, la pressio-
ne. Ne segue che l'energia libera è da pensarsi funzione delle e:rs so
lo attraverso il determinante jacobiano D: infatti, la I varia allora
e solo allora che varia la D ~he può pensarsi espressa mediante le e:rs
in base a (VII, 32 ].
La relazione generale (8) diviene ora
( 1 7) poo + Eoe - dI ,
da cui segue
aI 'èJI
(18) p - ao , E
ae
477
Si ha, inoltre,
ao
(1 9) Yrs OErs p
dE rs
oE rs
da cui
ao
(20) yrs p
ciE rs
Vale la pena di osservare che la relazione di continuità (XI, 2)

permette di far dipendere la I e così pure la p da µ anzichè da
D. Si ha, com'è facile riconoscere eliminando D per mezzo delle (XI,
2) /
aI µ*
( 21) p
ci µ dD aµ µ *
Per tale motivo le equazioui generali di un fluido n on v is c oso

[che, tenuto conto dell'equazione di continuità sono in numer o d i qua t
tra: la (XI, 34) e le tre (XXIII, 8 1)] vengono in definitiv a a d ipen d~
re dalle tre componenti er della velocità euleriana e d a lla d ensità,

µ. Nel caso isotermo il problema è completamente impostat o , note che
siano le condizioni al contorno e quelle iniziali.

478
CAPITOLO XXVI
ELEMENTI DI TEORIA DEL MOTO IMPULSIVO
I - GENERALITA'
Può accadere che su un sistema materiale agiscano, durante un in
tervallo brevissimo, T, a partire da un certo istante, t = t*, delle
forze le cui intensità raggiungono valori molto grandi, tanto da pro-
durre, nonostante la brevità dell'intervallo in cui esse agiscono, ef
fetti sensibili o addirittura notevoli. Tali forze prendono il nome di
percosse e sono, generalmente, presenti in concomit a nza a f e nom e n i d i
urto come capita,ad es., quando si colpisce con un martello un oggetto,
con una stecca una palla da bigliardo, nell'urto di due corpi in movi-
mento, ecc. Per avere un'idea dell'ordine di grandezza dell 'intervallo
T ricordiamo che nell'urto di due solidi elastici e sso può essere di
un millesimo o anche di un decimillesimo di secondo. Del resto , a tut-
ti è dato di osservare come sia breve la durata del contatto tra due
palle di bigliardo che si urtano mentre si constata che esse possono
subire notevoli variazioni di v elocità il che sta a d indicare che le
reazioni che esse mutuamente di esplicano durante l'inter v allo brevis
simo in cui mantengono il contatto raggiungono gene ra l me nt e valori no
tevoli.
La descrizione del moto durante l'intervallo eccezionale, T ,spe~
so non ha interesse e presenta notevoli difficoltà.

Ha invece importanza conoscere l'atto di mo to de l sistema alla fi
ne dell'intervallo eccezionale, dato che esso costituisce l'atto di mo
to iniziale per il moto che si ha a partire dall'istante in cui ha fi-
ne il fenomeno impulsivo. Pertanto, in ognuno dei casi in cui non inte
ressa quale sia il moto durante l'intervallo eccezionale, si sostitui-
sce - ai fini della determinazione del moto sussegu e nte - a quell'in-
tervallo un istante eccezionale , t*, in cui si ammette che abbia luogo
una discontinuità di prima specie per l'atto di mot o del sistema, del
quale si conosce la determinazione anterior e all'istante ecce zionale e
si cerca quella posteriore .
2 -- IMPULSO DI UNA FORZA
Sul punto P agisca la forza É'. • Si - chiama i r.1p u l s o del la f o rza

F nel tempuscolo dt (>O) a partire da ll ' is tant e t il v e ttor e
(1 ) dI F dt .

479
Si dice poi impulso della forza, K, nell'intervallo finito com-

preso tra gli istanti t e t + T, (T > O), il vet tor e
(2) I lt(tt+ T K (t I) dt I
Se m, v ed a sono massa, velocità ed accelerazione di P , ri

cordando la (XI, 16) e l'equazione fondamentale (XIII, 2) , si ricono-
sce che la (2) si traduce in
(3) mv (t + T) - m~(t) I
e si legge: la variazione s u bita dalla quantitd di moto d i un punt o ma

teriale durante un qualunque intervallo d i tempo uguaglia l ' impul so del
la forza agente in quell ' inte r vallo .
Se T è piccolissimo - come avviene nei fenomeni d'urto - il vet

tore I ha modulo apprezzabile solo se F raggiunge valori grandiss!
mi, cioè solo se F ha il carattere di pe rcossa . Si deduce che nella
valutazione degli impulsi nei fenomeni d'urto non danno contributo sen
sibile e possono trascurarsi le forze or d inarie , come, ad es., i pesi.
Ai fini della valutazione del moto di P susseguente all'inter-
vallo eccezionale - in accordo a quanto si è detto nel numero precede~
te - si suppone addirittura nullo T e si ammette una discontinuità nel

la ve locità di P. In tale accezione, denotiamo con v e v+ le ve-
locità di P anteriore e ~ posteriore all' ist a nte ec c ezi o nale . Dalla (3)
si deduce
(4) V + I
m
che fornisce la velocità posteriore quando siano noti quella anteriore

e l'impulso.
3 - EQUAZIONI CARDINALI DELLA TEORIA DEL MOTO IMPULSIVO
Sia C un qualunque sistema particellare. Con le notazioni adop§

rate nel Cap. XIV il teorema delle quantità di moto è espresso (XIV, 3 ,
16) da

480
n
(5) l: ~s •
s=1
Moltiplicando ambo i membri della (5) per dt ed integrando tra

gli istanti t = t* e t = t* + 1 (T > O), si deduce
t * +1
1
n
(6) Q(t* + 1) - Qlt*) l: ~s(t') dt '
s=1 t*
Il secondo membro di (6) rappresenta, evidentemente, il risultan

te , ~.(e), degli impulsi nell'interva ll o t* +-' t* + 1 delle forze e -
sterne, mentre il primo membro denota la corrispondente variaz ion e , 6Q,
del la quantità di moto.
Si ha , pertanto,
(7) R* (e)
uguaglianza analoga alla (3).

Il teorema del momento delle quantità di moto espresso da (XIV,18)
può esprimersi, in base a (XIV,6) nella forma
n
(8) L: TP /\ ~s •
.!S.T
s=1
Moltiplicando ambo i membri di (8) per dt ed integrando tra ~
e t* + 1 , (1 > O), si deduce
n
(9) .!S_T ( t * + 1) - K ( t *) E
s=1
che fornisce la var iazione del momento delle quantità di moto (rispet-
to ad un polo T fisso o coincidente con il baricentro) ne ll 'interva l
lo considerato.
Si supponga che l'interva llo t* +~ ~ + 1 sia un intervallo ecce

zionale corrispondente ad un fenomeno impulsivo.
In tal caso 1 è brevissimo e le var iazioni 6Q, 6.!S.T si inter -
pretano come espressioni delle discontinuità di Q e .!S.T nell'istan-

481
te eccezionale, t* . Denotando, com'è consuetudine, ç-, ~~ le determi-

nazioni immediatamente anteriori a t• di Q e ~T e con ç+, ~;
quelle immediatamente posteriori , le (7), (9) si traducono, in tal ca-
so , nelle uguaglianze
(1 O) ç+ - ç- R* (e)
n it*+T
( 11 ) K+ - K- i: TPS /\ ~s dt'
-T -T t*
s=1
A proposito della (11) va, però , fatta un ' osservazione notevole.

A tutti è dato di osservare che, generalmente, due corpi che si urtano
rimangono i n p os izi on e prat ic am e nt e inv ar i a b il e durante l'intervallo
brevissimo in cui si mantiene il contatto, cioè durante l 'i ntervallo
eccezionale in cui si destano le pe 1°c osse . Tale fatto è evidente, ad
es., nel caso dell'urto d i due palle da big liardo, di due bocce, di un
urto contro un muro , ecc. Si è così portati ad ammettere - come e l emen
to di grande semplificazione - il seguente postu la t o d el mo to i mpu l si -
vo : in un f e n o meno im p u lsiv o me n t r e le v e l oc i t d s u b i s c on o g e n e r a l me n te
b r usch e va r ia zi on i d ura nte l ' i n t e r vall o e cc ez ion a l e l e po si zioni de i
s i n goli p un ti o element i de l s i st e ma r i mango no i nva r ia te . Ciò implica
che nell 'i ntegrale contenuto nella (11) il vettore TPs va ritenuto
indipendente dal tempo e può portarsi fuori del segno di int egrale. I~
dicando con I(e) l'impulso della forza esterna agente su Ps e con

-s
n
( 1 2) M• (e)
i:
-T
s= l
il momento risultante rispetto a T degli impulsi di natura ester na

(applicati nei corrispondenti Ps), la (11) diviene
( 1 3) K+ - K M * (e)
-T -T
Le (10), (13) costituiscono le e quaz i oni car d i na li dell a teo r ia

d e l mo t o impul s i v o .
Esse possono leggersi: I n ogni fenom e n o impu lsivo l a p ar iazio n e
d el l e q u antitd d i moto ug uag l i a il risultante de g li i mp u lsi d i natu r a
e ste r na , qu e l l a del mo men to dell e quantit d di moto i l lo r o mom en to r i
sul t an te rispet t o all o st es s o polo .

482
Basta tener presente la (XI , 22) e denotare con ~G e la ve

locità del baricentro anterior e e posteriore a ll'i stante eccezionale
perchè la (10) si traduca nell'equazione
( 14)
che lega la discontinuità della ve locità de l baricentro al risu ltant e

degli impulsi estern i e costituisce una seconda espressione del la pri-
ma equazione cardinale della teoria del moto impulsi vo .
Negli enunciati dati in questo numero non si è e spressamente det -

to che essi si riferiscono ai sistemi particellari, nonostante s iano
stati dedotti con considerazioni che dire ttament e si riferiscono a ta-
li sistemi . In effet ti essi sono validi qualunque sia il sistema mate -
riale - anche continuo - come è evidente . Rinunciamo però, per brevità ,
a ripetere le d imostrazioni n el caso de i sistemi continui .
Se e è un corpo rigido con un asse fisso, d , privo di attrito ,

basta scegliere T su d e ricordare la (XI , 5 1) perc hè da (13), per
proiezione su d si deduca
( 1 5) ,...,d(e, a)
ove evidentemente ~ è il momento d 'in erz ia di C rispetto a u,

M~e , a) il momento risultante rispetto a d degli impulsi esterni att~
vi e è+ , é- la velocità angolare scalare posteriore e quel la ante -
riore.
4 - COEFFICIENTE DI RESTITUZIONE
La rinunci a all'analisi di ciò che avviene durante l ' i nterva llo

eccezionale rende imperfetta l'impost az ion e fatta in base alle equazi~
ni cardinali del problema de l moto imp ulsivo . Anche nel caso semplici~
simo di un solo punto mater iale si riconosce l ' imposs i b ilità di deter -
minar e l e incognite de l probl ema in base alle sole equazioni f ino ad

483
ora pos t e . Per convi nc e r sene bast a , ad es ., r iferir si al prob l ema di

un pun to materi ale pe s a nte c h e urta contro u n a parete piana rr. I n tal
caso s i p u ò app li care l a (4) ma I ha carat t ere di reazione vinco l are
(impu l s i va) ed è i ncog n ita al p a ri di v+.
Si hanno, qu i ndi , d u e vettori incogni ti in u n a so l a equazione vet
t oria l e .
Siano V-11
e v+ i componenti tangenziali r i spe t to a 11 di ...,;-
11
e v+ e Vn- V+ le componenti di V e V+ r i spetto alla .norma l e
n I
a 11 orientata verso l a parte da cui proviene P. Perchè l'urto abbia

realmente l uogo occorre che s i a vn < O , me nt re certamente non può e~
sere v+ < O. Particolarizzando de ll e denominazion i general i i nerenti

n
a l l ' urto di d ue corpi chiameremo - v velo cità di avv ic i namento , v+
n n
velocità di allontanamento . E ' ev i de n te che l' urto avviene so l o a con
dizione che la velocità di avvicinamento sia pos i tiva . L ' osservazione
sperimentale mostra che l a velocità d i a l lont anament o non supe r a mai
quella di avvicinamento. I n altr i termini è in ogni caso
( 16) - ev n
ove e è un coeff i ciente - det t o coefficiente di restituzion e - soddi

sfacente alle limitazioni
( 1 7)
I l valore di e dipende dal l a costituz i one fisica dei corp i che

si urtano e si determina per via sperimentale . I casi limiti e = 1 ed
e = O cor r i spondono al caso de i sol i di perfettamente elastici con e -
nergia di vibrazione t ra s cura bile e a q u ello dei corpi p e rfett a men t e ~
nelastici .
La (1 6) cos t ituisce l a legge di Newto n sull ' u rto dei corpi .
In base ad essa i l prob l ema postaci rimane comp l etamente i mposta-
to in assenza di attrito i n base a l le sole equ azion i poste. Infatti ,
nell ' ipotes i di vinco l o liscio I e norma l e a rr e da (4) segue
( 1 8) +
~Tf
I noltre, proiett ando la (4) su n si dedu ce (si t enga present e

che I è concorde ad n) ,
n + m
( 1 9) V I

484
che, in base a (16), dà
(20) I - mvn (1 + e )
La (16), (20) risolvono completamente il problema posto.
La determinazione di e si può effettuare facendo cadere senza

velocità iniziale una pallina su un suolo orizzontale, rr (e realizzan
do, naturalmente, pallina e suolo con i materiali su cui si vuole in-
dagare) . Schematizzando la pallina nel punto materiale P sopra con-
siderato, sia h l'altezza da cui essa cade e h' quella a cui risa
le verticalmente dopo l'urto (si tenga presente che ora è v; = O= v;)
Sperimentando nel vuoto (il che non è difficile dato che può supporsi h
sufficientemente piccolo), la velocità con cui arriva al suolo un gra-
ve cadendo da un'altezza H , o quella con cui esso deve partire vert!
calmente per salire all'altezza H~ è / 2gH , come si deduce immediata
mente in base a (II, 38). Segue
( 21) V
n
- V / 2gh I /2gh'.
In base alle (21), la (16) dà
(22) e
da cui si vede che la misura di e si riduce a quella di h ed h'.
\ .j

485
CAPITOLO XXVII
CENNI SULLA SIMILITUDINE MECCANICA
_I - GENERALITA'
La teoria della simiZitudins meccanica presenta grande interesse

per il fatto che __ P~:-~~tte di prevedere molti aspetti del funzionamentp
di una macchina da guello di un suo modeZZo~Noi ci limiteremo a dare
qualche cenno riguardante la base su cui poggia un _ ;ram°=C?sLimper-~a~ >
te della M~a ap;elicat_a .

-·- ·- Due sistemi materiali, C , C ', si dicono meccanicamente simili qua_!!
do tra i punti o elementi di C e quelli di C' si può stabilire ad o-
gni istante una corriJ>pondenza biunivoca tale che: a) il rapporto delle
masse di I?Enti o elementi corrispondenti non dipende dai punti o elemen
. - ·------------ - - - - - -·- --
~ati; b) a _ 1nen~~!-__uI?-~ _spo~- t~-~!.1_to rigido, le traiettorie de-
scritte in fill_i_nt_er.:v:a.llo_ d L .temp_o ___lLL __dai _pun.t i __q_s;lementi __ _9i C _ S()!!_O
-:-=:::=:::=-..::- ~-- ·-·- - · ·-- ·••o•o• ~·-··· •• • •" " • '" • • •• ••• • • - • - - • n• • • - •• n ••••·- - - · - • -• -· - - ·-
singolarm~n.te . _e_ nel loro insieme geometricamente simili a quelle (e al-

1;-i~guia d ~~~~i~~~) d~;~ ritte-d~i p~~ti-c;--~1~;~-~~l - ~-~~~j_~;de~q -
~ -- - - -------·-- · - - ---------------- I'>' t
in___ _ç '_ ... :i!?: ~1_1 _l!l.t.~-~~~llq____dL tempo...-. 1'> -'-t -· , no__n dipendendo i 1 rapporto "lit
nè dai punti, nè dagli archi percorsi, nè dal te_!!!Eo.
--- · o-a.Ifa . de'f.ini~-i~; ~;P~~-- da~~ -~~g~~ - ~i;~-;·--d~~till -r i rapporti
tra lunghezze e intervalli di tempo di C' e i cortispondenti di C ,le
.
velocità ed accelerazionideI- pu-nti .. a i-c-.-- - hannèi .- .:Crnoduli uguali a que_!
-----
li delle velocità e accelerazioni corrispondenti in
-·-····'- .... ---- (C'
_.,
moltiplicati (si
tengano presenti le dimensioni - di;· --~d ~) rispettivamente per À-r- 1
e ÀT - 2 •
Basta allora applicare l'equazione fondamentale (XIII, 2) a due

punti o elementi, P, P', corrispondenti, di masse m, m', e scrivere
quindi
>/'\,_- .!
- ·. .
/ -L .:: '--·
(1 ) ' ) /'
. ~) "i ma F rn'a' F'
o-
-~~I
denotando con le forze agenti su p e ·--p• , per dedurre c9~,
detto
/_ ~ / -
(2) //!f /_:\-~ -
il rapporto tra una massa di C' e la corrispondente di C da (1) se

gue
(3)

F'
F
m'a'
ma
e 2
'·
486
Pertanto, detto '{) il rapporto tra una forza di C' e la corri-

spandente di C , si ha, in base a (3), l'equazi o ne
(4) I
~=
~ - Z U© - l l .,.\
! ----.,.
~ CONFRONTO TRA UNA MACCHINA ED UN SUO MODELLO
Supponiamo che C' sia una macchina e è un modello a d es.sa me c

canicam ente simile . Il rapporto, À , tra lunghezze omologhe risuita ' pr~
. fis~ato e così p~q~eiiò-;--[!it~~ --m-as~-~- -;-o"i-r-is p~ndenù-che ·; -i~-base
/,: al concetto di similitudine, s~--e-pa.i;..t.i~r-r:i.-s-pG-1'1<:1-en.t..t _.QJ,___c
lii e _C ' siano costituiti dello s.t.esso. ..mat.eriale.,...:t:i,s.ul-ta - espresso. da
(5) ;
Ne segue [tenuto conto di (4) I che la similitudine dipende sosta~
zialmente da due rapporti arbiti;~ri C!_~ - ~1:1], __1:1~()_ è quello delle lunghez-
ze __c;_()_~E~-~J2_onde_::!!_~.
Se però, tra le forze intervengono i pesi , in quanto non trascura
bili di fronte alle altre forze, risulta determinato anche • e la si
militudine di_pende solo da À . Infatti, data le p :c oporzionalità tra pe
( -
so e massa , : • non può differire da µ e la (4) di viene , in base a (5)
"-
(6) T =
1
;\2 <i .f
che determina il rapporto tra le durate corrispondenti.

Denotiamo con A una qualunque grandezza inerente al mode llo, C ,
e con A' la corrispondente grandezza riferentesi a C '
Sia
(7) A
l'equazione dimensionale di A (e di A') .(X I .II,14)

Per passare da A ad A' nella funzione che lega A a lungnez-
ze, masse, tempi e forze occorre e basta moltiplicare quegli elementi
per i corris~ondenti rapporti di similitudin~ À; µ, i: , • · Ne segue,in
base a (7) e alla dipendenza dimensionale delle forze dagli elementi
fondamentali, che tra A ed A' intercorre la relazione
'•
(8) A' A ;\ n1Tn 2li n 3
. V-1 \,\ \./' ' )

\.
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it) M ' e,,;.
..:..__,...
/'"''
487
che a causa d i (5), (6) diviene
(9) A'
La (9) fornisce il rapporto tra due grandezze meccaniche corrispo~
denti, rel a tive alla macchina e al suo modello.
3 - CONFRONTO TRA UN PENDOLO COMPOSTO ED UN SUO MODELLO
Applich iamo la teoria esposta nel numero precedente al caso che C'
sia un pendolo composto. La (6) mostra che il rapporto tra il periodo,
T', d elle oscillazioni di C' e quello, T, del suo modello è
T'
(1 O)
T
ci nè ugual e al rapporto tra le radici quadrate delle lunghezze corri-

spondenti n e lla similitudine tra C. C' e
Se il v incolo è realizzato fissando alcuni punti dell ' asse di C'
(e, nel mod ello, di C) le reazioni che in essi si esplicano sono ugu~
li a quelle che si manifestano nei punti corrispondenti di C molti -

plicate per ì-.3 .
r
0 PROBLEMI IN CUI INTERVIENE LA RESISTENZA DEL MEZZO
Se durante il moto di e e e• si deve tener conto della resi-

stenza del mezzo si vengono ad introdur. · · - r e .delle forze- ......
.. . __ . .
-· ~ · -
il ...
cui
.. - rappo.:i::to.
.di similitudine. può .. non -essere lÀ-" come nel caso dei pesi. In tal ca-
. - . -- :---- -
so i modelli non_ sono meccanic:amente simili - se .. occorre tener con.te
_..
- ~ '----:---·--:·-:.;;:::~- -- · ---- ~-:··:.=.:.:::::-__::_;=::::::.~-=:=.=-=::=.:=-=---~:.:::._:_=
dei pesi ~ e la teoria precedente non applicabile. Ad es ., se si tien
'../"......,- -
con to di una resistenza viscosa, dato che questa a parità di ogni al-
tr a condizione è proporzionale alle aree degli elementi di superfiçie
~------- - .
- --~~
e alle loro velocità, · ·-·
il rapporto di similitudine tra le
rispondenti uguaglia il prodotto di ì-. 2
--
resis~enze
per il rapporto tra l e corri-

cor
'
'sr;~"Tide nù velocità è:né,--r n.··1,-a-sé'-~- (6J ·; --è · ì-.~ ~- · · - /
Ne segu e che il rapporto tra le resistenze corrispondenti è ì-. 5 / 2

e non À3 come quello dei pesi.
Invece, nel caso di resistenze di tipo idraulico (cioè, proporzi~
nali al quadrato delle velocità) il rapporto tra le resistenz€ corri -

spondenti è - com'è facile riconoscere - uguale a ì-. 3 , cbme ~uello dei
pesi.
Se, ad es . , e ' è una nave e e un suo modello méccanicamente si

488
mile, ritenendo la resistenza del mezzo di tipo idraulico il rapporto

delle v elocità, v', v (di traslazione nel caso di moti traslatori dei
punti che schematizzano C' e C) e quello delle resistenze R', R sod
disfano alle uguaglianze
( 11 ) v' R'
Sulle (11) si legge la regola di Froude : se un modello meccanica -

mente simile d i una nave incontra una resistenza R alla velocità v,
~
la nave incontra Za resistenza À3 R quando Za sua velocità è À"?i. V, de
notando À iZ rapporto tra Ze lunghezze corrispondenti .

489
CAPITOLO XXVIII
CENNI DI RELATIVITA' RISTRETTA
I - LA CINEMATICA CLASSICA E IL MOTO DELLA TERRA

Il principio dei moti relativi, espresso da (V, 4), mostra chiara
mente che velocità assoluta e velocità relativa differiscono t r a loro
se la velocità di trascinamento non è nulla. Se, in particolare, si aE
plica la (V, 4) al moto di un elemento di luce (fotone) si trova che la
sua velocità, cioè la velocità di propagazione della luce, è differen~
te se valutata da due osservatori di cui uno si muove rispetto all'al-

tro.
Tale constatazione ha indotto i fisici a ritenere possibile mett~
re in evidenza il moto della Terra nello spazio, in particolare il suo

moto di rivoluzione intorno al Sole, misurando la velocità di propaga-
zione della luce nelle varie direzioni rispetto a un osserv atore terre
stre. Se si interpreta la velocità della luce nello spazio a mbiente in
cui la Terra si muove come velocità assoluta e la velocità d e ll a Terra
come velocità di trascinamento, la velocità rispetto a un osserv atore
terrestre ha il significato di velocità relativa e, sussistendo la (V,
4), la grandezza di v
-r
, cioè della velocità misurata dall'osservato-
re terrestre, deve dipendere dalla direzione di ~a . In altri termini,
si ritiene che la grandezza della velocità con cui si propaga la luce
rispetto a un osservatore terrestre dipenda dalla direzione di propag~
zione, semprechè la Terra si muova nello spazio ambiente (eter e della
Fisica classica) .
Già Maxwell ebbe tale idea che ha dato luogo a celebri esperienze
di Michelson-Morley e di altri ancora. Il risultato è stato, però, n~
gativo, nel senso che non si notò nessuna dipendenza della velocità
della lur,e dalla direzione di propagazione. Bisognava, dunque, concl~
dere che la Terra era in quiete, contrariamente a quanto affermava il si

sterna copernicano ormai universalmente accettato o ritenere non v alido
il principio dei moti relativi nella forma espressa dalla (V, 4). Ten~
to conto di vari motivi, derivanti dalla teoria dell'el e ttromagnetismo,

si optò per la seconda soluzione.
Il principio dei moti relativi, espresso da (V, 4), come risulta
chiaramente dal procedimento seguito per dedurlo, è una conseguenza i~
mediata delle formule che legano le coordinate di un punto mobile ri-

spetto a due terne, T, T' di cui una si muove rispetto all'altra, e-
spresse dalle (III, 3), e dell'ipotesi, sempre tacitamente ammessa nel
la Fisica classica, che nel passaggio da un osservatore solidale a T

490
a uno solidale a T' la variabile temporale muta - eventu a l men te - al

più per un cambiamento dell'unità di misura e dell'origine de i t empi o,
altrimenti, rimane invariata.
Rigettare il principio de i moti relativi nella forma (V, 4) equi -
vale dunque a rigettare le formule di trasformazione (III, 3) , il con-
cetto classico di rigidità ad e sse l ega to, nonch è l e speciali preroga-
tive attribuite a1ia variabil e tempor ale che la pongono in una pos i zi~
ne distinta rispetto alle coordinate spaziali.

Tale scopo si raggiunge i nna nzitutto rappresentando l ' evo luzion e
di un corpuscolo in uno spazio a quattro dimensioni - lo spazio t empo ,
o cronot op o - ove esso sarà individuat o d a un ev e nt o indiv i d u ato da un a
quaterna di numeri: le tre c oord inate spaz iali e quella temporale. Qu e -
ste, però, nel passaggio da u n riferimento a ~n altro che si muove ri-
spetto al pr~~o, si trasformano senza che nessuna di esse abbia p rero -
gative speciali. Tali ammissioni portano verso una nu ova t eoria fisica :
là r elativ it à , in particolare la Re l a t ivi t à r is t r e t ta (o speciale ) nata
nel 1 905 per opera di A-. Einst ei n.
2 - LE TRASFORMAZIONI DI LORENTZ
Le osservazioni dinanzi riferite e altre ancora riguardant i la te~
ria dell'elettromagnet ismo indicano l a necessità di sosti tuire l e formu

le classiche che esprimono il passaggio da un riferimento spazio tempo-
rale a un altro, con de ll e nuove nelle quali i.l t e mpo n o n abbia un ru o -
lo speciale e che tengano conto dei nuovi risultati sper i menta li,i ~ paE
ticolare delle e sperienze di Michelson Morley. Esse dovranno avere p er
conseguenza una legge di c ompos izione delle vel o cità che sod d isfa alla
çondizione - richiesta dai risultati di Michels o n Morley - che quand o
la velocità relativa diviene uguale a quella de l la luce la ve locità as -
soluta coincide con essa, qualunque sia la velocità d i trascinamento.
Inoltre, poichè la cinematica classica v a bene per una grand issima
quantità di fenomeni, nei quali le velocità sono piccole r ispe tto a quel
la della luce, le nuove formule dovranno differire di estremame nte po co
da quelle classiche ad eccezione del caso di velocità no n piccole di fro~
te a quella della luce. E' naturale, pertanto, cercare anch e or a de ll e

formule di trasformazione lineari, dato che tali sono quelle classiche ,
tanto più che in tal modo si mantiene la val idit à del principio d 'iner-
~ia nel passaggio da una terna a un'altra in moto translator io uniforme
rispetto ad essa (cioè, nell'insieme delle terne inerziali ) .
D'altronde, non sarebbe diffic il e dimostrare la linearità de lle nuo
ve formule di trasformazione qualora esse si interpretino come caratte-

4 91
rizzanti - come abitualm~nte si fa - delle rotazioni in uno spazio qu~
drime nsional e.
Per dedurre le richieste formule di trasformazione nella forma più
semplice possibile senza che per questo vi sia alcuna limitazione con-
cettuale di va li dità e significato, supporremo che le terne T e T'
abbian9 gli ass i parallèli e concord i, gli assi di indice sovrapp~
sti e sovrapposte le ori -

AT' gini O , O' ne g li istan-
x.t
2J
T" X'I
21
I
I
- u
ti iniziali dei tempi , t,
t' misurati da osservato
I
~--1
-u I ri ad e sse solidali (tem-
I pi propri) . Trattasi d~l
----~1 ____ Q.~------:~.-i9~l---

•/ ' ~;· X1 I
-~-
x·,
moto relativo traslatorio
di una terna rispetto ad
I I
I ,__~~~~ un'altra. Se u è la com
I , I
I I ponente secondo l ' asse del

I
f I
x;·
I
I
ix·3
le x 1 de ll a veloc ità di
traslazione d i T' rispe!
Fig. 1 . to a t, l e corrispondenti
formule classiche di trasformazione sono, in accordo con le (III , 3),
(1 ) x1 = xj + ut' , Xz t t'
ove si è supposto che nella misura dei tempi non muta nel passagg i o dal
riferimento T al r i ferimento T' nè l'origine n è l'unità di misura.
Le (1) - dette-trasformazioni di Galilei - per deri vaz ione danno
luogo alle relazioni
(2) v 2'
le quali, se si interpretano le vi , vi , u quali componenti de lla v~
locità assoluta, re lativa e di trascinamen to, corrispondono, nel caso

particolare q ui considerato, alla (V, 4) .
Per quanto si è detto, alle ( 1 ) vanno sostituite l e t rasformaz ioni
axj + St'
(3) j_
{:' yx j + éi t '
(4) Xz x 2' X3 = x'3
ove a, 8 I yI éi s ono _delle !==Ostanti dipendenti al più da u e dalla

4 9' 2
velocità della luce nel vuoto, c (300.000 km/sec.).

Già sin d 'ora sulle (3) si riconosce il carattere locale del tem-
po; in particolare due fenomeni che sono contemporanei per un osserva-
tore solidale ad O' ma che avvengono in posti diversi, non sono con-
temporanei per O, se c'è diversità dei valori delle corrispondenti x;.
Le componenti v1 , vj delle velocità di un corpuscolo secondo gli
assi di indice sono, evidentemente,
(5) v'l
Nel tempuscolo dt' di O' la coordinata x'l del corpuscolo p
varia di dx;. Le corrispondenti variazioni di t e x1 si ottengono

per differenziazione delle (3):
adx; + Sdt'
(6)
= ydx; + éìdt I
Dividendo membro a membro si ottiene
dxi
dt' + s
dx 1 a dxj + Sdt' a
(7)
dt ydx; + édt' dxi
y + é
dt'
che, in base a (5) I dà
a vi + s
(8) V1
yvi + é
La (8) esprime la nuova forma del principio dei moti relativi, con
riferimento alla sola prima componente della velocità e salvo la deter
minazione dei coefficienti ancora indeterminati.
Per la loro determinazione si terrà innanzitutto conto delle se-
guenti condizioni:
a) Se v'l o risulta VI = u I per ogni valore di u;

b) Se VI o risulta v'l = - U I per ogni valore di u;
c) Se v'l = c risulta VI = c I per qgni valore di u.
Il significato delle prime due condizioni è evidente. La terza è

imposta dal risultato delle esperienze di Michelson Morley ed esprime

493
la circostanza che la velocità della luce non r i sente effetto alcuno

dal moto di trascinamento.
La (8), a causa della condizione a) dà B 6u e, conseguenteme~
te, per la condizione b) si ha
(3) 13 Cl. U ' Cl. •
Sostituendo le (9) nella (8) e imponend o la condizione e) , si de-

duce
Cl. U
(10} y
c2
tenuto conto di (9), (10) , la (8) diviene
v; + u
( 11 )
v;u
1 +
c2
La (11) rappresenta la nuova forma del principio dei mo ti re lativi,

limitatamente alla prima componente.
Le (3) si scrivono, ormai,
t ux')
+ __
( 1 2} a (u} (xj + ut'} t Cl. (U} I J f
( c2
ove si è messa in evidenza la dipendenza di a da u.

Si consideri ora una terna T" di origine O", situata in condi-
zioni analoghe a quelle della T' ma che trasla rispetto a lla T con
ve locità parallela all'asse delle x 1 ma di componente rispetto a tale
asse uguale a - u. Dette xi , t" le coordinate spaz i o temporali di
P rispetto a T", le formule di passaggio dalla T" alla T si ot-
tengono dalla (12) semplicemente sotituendo - u al posto di u . Esse
sono
Cl. ( - u} (x1' - ut"} X2 x 2"
( 1 3}
l:' Cl. (- u} (t"

_ uxj')
c2
X3 x "3
E ' evidente che il passaggio dalla T alla T' non può differi -

494
re da quello dalla T" alla T. Ciò significa che se nelle (13) si p~
ne x1, t al posto di x "l e t" i primi membri devono identificarsi

con xi e t'. Così facendo e tenendo conto di (12), dovrà pertanto,
risultare
( 14) x'l a (u) a (-u) x'l (1 - u2 )

c2 '
t' a (u) a (-u) t I ( 1 - ~: ).
La ( 14) sussiste qualunque siano x' t' e u Ne segue
l '
(1 5) a (u) a (-u) u2
c2
Per la determinazione di a (u) è utile la seguente osservazione.

Si consideri un fenomeno che si svolge solidalmente alla terna T' .In
tal caso la xj non varia e il fenomeno sarà caratterizzato da una va
riazione òxj nulla e da un certo intervallo temporale 6 t'. Per l'os
servatore solidale alla T il fenomeno durerà òt e , in base a (12) ,
si avrà
( 16) òt a (u) ò t'
Si supponga ora che il fenomeno considerato abbia luog o solidalme~
te a una terna che rispetto alla T trasla con velocità - u e abbia

per l'osservatore mobile la medesima dura ta ò t'. Una amme3~a naturale
proprietà di isotropia dello spazio induce a ritene re che la dura ta per
l'osservatore fisso non muta; in altri termini il mutamento di u in-u
nella (16) non deve mutare il valore di ò t. Ciò imp l ica
( 17) a (u) a (- u)
Basta allora richiamare la (15) per dedurre
( 18) a (u)
,I u2
V1
c2
ove si è escluso la determinazione negativa del radicale, avendo vo lu-

to di proposito escludere che un avvenimento nel futuro per un osserva
tore possa invece svolgersi nel passato per un altro .
Tenuto conto di (18), e posto
(19) f3 =~
c

495
le (14) danno
Xl + Ut 1
(20)
I 1 - s2
UX i
t' + C"2
(21) t
11 - s2
Le (20), (21) associate alle (4) costituiscono le tY'asfoY'mazioni
di LoY'entz e presentano di fronte a quelle di Galilei il vantagg io di
adattarsi mol to meglio a quei fenomeni ove intervengono velocità molto
elevate, comparabili con quella della luce. Naturalmente se la veloci -
tà di u
di traslazione della T' rispetto alla T è piccola, in mo
2
do che il rapporto u /c 2 sia trascurabile di fronte all'unità, le
(20), (21) si identificano praticamente con le (1) (e t con t').
La (11) dà il legame tra le componenti delle velocità secondo l'as

se di indice 1. Per otter.ere i legami relativi alle altre due compone~
ti, basta osservare che da (20), (21) ~~i deduce
dx i dxj_ / 1 - s2
(22) vi (i 2, 3).
dt u
dt' + - dx!
c2
Dividendo numeratore e der.ominatore di (22) per dt' si ottiene
V~ /1 - B2
l
(23) (i 2, 3)
u
1 + vj
c2
OSSERVAZIONE - Il legame tra le accelerazioni di un corpuscolo r ispet-

to a due osservatori solidali alle terne T, T' si ottiene differen-
ziando le (11), (23). Si trova
dv i (1 -
(24)
S2 )
v j_ c~u dvi J- - - - -
[ dvj_ -
(1 + u 1 + Vl 1 + U Vl
c 2 c2 c2

496
Si osservi che , in base a ( 21) si ha

'
dxi'
dt' + u dt'
CT
(25) dt (1 + v') .
u _r
/1 - s2 /1 - 13 2
c2
Da (24) , 125), dividendole membro a membro e den0tando con ai ' ai le

componenti delle accelerazioni di P rispetto alle terne T, T ' , siot
tiene
( 1 _ 8 2 ) 3;2 1- s2 v!]. u 1
(26) a1 =a; a.]. a!]. - C2 a 1' (i= 2, 3)
+~ vi) f uv;
~ c2 (1 uv;r
+ - -
c2
1+ c2
Sulle (26) si nota che , pur essendo i l moto di trascinamento tra-

slatorio uniforme, l e accelerazioni assoluta e relativa non coincidono
- come invece accade nella cinematica galileiana.
3 - DILATAZIONE DEGLI INTERVALLI TEMPORALI - CONTRAZIONE LONGITUDINALE
Si supponga che in P abbia luogo u n fenomeno puramente tempora-

le (cioè, durante il quale P rimane in quiete rispetto alla T'; sia
li t ' la duratamisuratadaT' . Da (16) , (18) o, se si vuo le , da (25) si
deduce
li t '
(27) li t
11 - s2
Si riconosce , così, che i fenomeni non hanno la medesima d u rata ri

spetto ai due osservatori O' , O. Si presenta , precisamente , una dila-
tazione temporale r ispetto all ' osservatore ri s petto a cui la sede del
fenomeno è mobile. Un ' altra interessante conseguenza della nuova cine-
matica è , com'è stato osservato , l a relatività del concetto di contem-
poraneità : due fenomeni contemporanei rispetto a O' non lo sono ri -
s petto a O.
Un ' altra interessante novità si presenta in riguardo alla misura
del l e lunghezze . Si supponga che un segmento AB sia rigido e solida-
le all ' asse delle x1 . Con ciò si intende affermare che il segmento AB ,
adag i ato s u ll ' asse x; e mobile con esso ma ntiene rispetto a O ' lun
ghezza li~ ' invariabile. Per valutare la l u nghezza del segment o, l ' os
servatore O, rispetto a cui AB si muove, può misurare le coordinate
di A e B in un medesimo istante de l prop rio t empo t. Per dedurre

497
il valore 62 della lunghezza del segmento AB così valutato da o,

si ricavi t' dalla (21).
Si ottiene
(28) t' t 11 - 13 2
c2
Sostituendo nella (20), si ha
(29)
Poichè 621 è uguale alla differenza delle x'1 relative a B ed

A, mentre 62 è espresso dalla differenza dei corrispondenti valori del
le x1 relative a un medesimo istante t , da (29) segue
(30) 6 2 1 11 - 13 2 •
La (30) indica una contrazione del segmento AB rispetto all'os-

servatore per il quale esso è in moto. La coincidenza delle xi con le
xi per i= 2, 3 , indica invece che non c'è contrazione nelle direzio
ni degli assi di indici 2, 3. Si deduce, pertanto, che nel caso di qua-
lunque corpo in moto rispetto a O si ha una contrazione longitudinale
(cioè, nel senso del moto).
Vale la pena di segnalare la seguente conseguenza. Si consideri un
cubo di spigolo 6 2 ' rispetto a O', solidale alla T' e situato con
un vertice in O' e gli spigoli paralleli agli assi di O'. Il suo vo
lume, valutato da O' sia 6 V'. Tale cubo apparirà ad O con la for-
ma di un parallelepipedo rettangolo evente due spigoli (paralleli agli
assi di indici 2, 3) uguali a 62 ' e il terzo uguale a 62 . Il valore
di 62 è fornito dalla (30). Ne segue che la relazione tra i volumi
6 V, 6V' è
(31) 6V 6V' 11 - 13 2
4 - LA MASSA IN RELATIVITA' RISTRETTA
Il concetto di massa acquista significato pieno in Dinamica. Tut-

tavia, vale la pena di osservare che la nuova cinematica ha note v oli
conseguenze sulla densità e conseguentemente sulla stessa massa. Natu-
ralmente per massa adesso va inteso semplicemente un qualc osa (quanti-
tà di materia) che è esprimibile con una funzione additi v a di insieme.

Secondo quanto è detto nel n. 1 del Cap. IX, a ogni regione occupata
da un corpo naturale corrisponde un'entità fisica misurata da un nume-
ro positivo esprim ibile con un integrale:
(32) m
ove µ è una funzione positiva del posto, la densità. Nella nuova me~
canica non si può escludere la dipendenza della densità dalla velocità .
Nel caso di un corpo omogeneo di volume V, la massa, m, risulta
in base a (32), espressa da
(33) rn µV .
In relatività ristretta la dipendenza di m dalla veloc ità è de -

scritta dall'uguaglianza
(34) m
11 - s2
ove u è il modulo della ve locità dell'e l emento considerato e m0 la
massa a riposo - massa prop ria . La (34) è qualche volta postulata,qua!
che volta giustificata con ragionamenti che spesso v anno inquadrati più
nell'ambito della relatività generale che della ristr e tta e, comunque,
appartengono alla dinamica.
E' tuttavia interessante osservare che l a (34) appare anche nello
ambito della pura cinematica se si accoglie un certo postulato di sem-
plicità e ciò illumina ancora una vo lta sul profondo significato delle
apparentemente liev i modifiche che si sono apportate nei concetti di
spazio e tempo.
Si associ alla terna mobile T' di cui si è d etto nei numeri pr~
cedenti un cubetto materiale di vo lume V' e massa rispetto a O' ugua

le a m0 (massa a riposo). Il cubetto appare ad O quale un parallel~
pipedo il cui volume è espresso dalla (31), quando si scriva V e V'

al posto di 6V e 6V '. Al tendere di u alla velocità della luce c,
il volume V tende a zero. E', pertanto, ragionevole ritenere che al
tendere di u a c la densità µ tenda a infinito. Il vo lume speci-
fico 1 /µ tenderà, cioè, a zero. Esso è, quindi, una funzione della ve
locità che, al tendere di questa alla velocità della luce tende a zero .
Si può, anzi, affermare che µ è funzione di u 2 perchè, evidentemen
te, il mutare del solo verso de l moto, cioè del solo segno di u non
può influire sulla grandezza di µ. Se, in omaggio a un principio di

499
semplicità sempre conveniente in Fisica compatibilmente con le circo-

stanze presenti, si ammette la linearità di l/µ rispetto a u 2 , si de
ve porre
(35) a + bu 2 ,
µ
ove a e b sono due costanti da determinarsi imponendo le condizioni

che risulti
(36)
µ
per u o µ
o per u c ,
ove indica la densità a riposo (cioè rispetto a

µ0 O'). Da (35), (36)
1
segue su b i· t o b = - µ c 2 nonche'
0
(37)
µ
La (37) esprime la legge di dipendenza della dènsità dalla ve loci

tà ammessa in relatività ristretta:
(38) µ
- 82
Da (31), (33), (38) segue subito la (34). Vale la pena di osserv~
re che - nonostante si sia usata la locuzione massa le considerazioni

svolte in questo numero sono indipendenti da l significato fisico di m
e µ. Esse possono in astratto riferirsi alla carica elettrica di un
corpuscolo, a una quantità di calore, ecc. Naturalmente, l'ipotesi (35)
[o una diversa ipotesi] sul modo di dipendere di µ da u è di natu-
ra fisica e va, pertanto, di caso in caso controllata in via sperimen-
tale, direttamente o nelle sue conseguenze (non è escluso che la (34)
vada bene quando si interpretino m e m come quantità di calore).
0
5 - EQUAZIONE FONDAMENTALE DELLA DINAMICA - ENERGIA DI UN CORPUSCOLO
In accordo con l'espressione (34) d e lla massa in moto , è naturale

assumere quale quantità di moto di un corpuscolo, nel suo moto con ve-
locità v rispetto a un prefissato riferimento, il vettore
(39)

500
In relatività ristretta si mantiene valido il principio di re l ati

vità galileiano della invarianza delle leggi fondamentali nel passag -
gio da un sistema inerziale a un altro, ma tale passaggio deve inten-
dersi come una trasformazione spazio temporale retta dalle trasforma-
zioni di Lorentz che con le particolarità precisate nel n. 2 sono e -
spresse dalle (20), (21).
I sistemi inerziali sono quelli rispetto ai quali è valido ilpri~
cipio d'inerzia e rispetto a tali sistemi , attribuendo alla massa iner

ziale proprio l'espressione (34) , ove m0 sia la massa pr o pria gravi -
tazionale, l'equazione fondamentale della Dinamica - espressa nella for
ma (XIII, 3) - assume, in base a (39) l'aspetto
d
(40) F
dt
La (40) può anche scriversi
(41) ma + mv F
Vale la pena di osservare la concidenza formale della (41) con ciò

che diviene l'equazione (XX, 146) del punto di massa variabile a causa
di emissione o assorbimento di materia quando la velocità v' di emis
sione o assorbimento tende a zero e, naturalmente, si scrive F alp~
sto di R . La coincidenza è ben naturale, dato che la teoria esposta

nel n. 16 del Cap. XX per v ' =O di v iene quella di un punto materi~
le la cui massa varia senza emissione o assorbimento di materia.
La (34), qualora si scriva v al posto di u, esprime la massa

del corpuscolo P quale essa appare alla terna inerziale T rispetto
alla quale esso - se in quiete - presenta la massa m0 e rispetto al-
la quale si muov e con velocità v. Per derivazione rispetto al tempo
si ottiene
m
0~ x V ma X V
(4 2) m
c2 (1 - : 22r 2'
c2 (1 - v2)
c2
Si riconosce che in ogni istante in cui è V o si annulla m.

501
Di conseguenza la legge del moto incipiente, espressa da (XIII, 6) si

mantiene valida senza mutare di espressione, a causa di (41).
Per ottenere il teorema delle forze vive , parallelamente a quanto
si fece nel caso non relativistico, si moltiplichi la (41) scalarmente
per vdt . Si deduce
(43) (m~ x v + mv 2 ) dt dL .
Poichè da (42) segue
(44) ma x v
la (43) dà
(4 5) dL
che può scriversi
(4 6) d (mc 2 ) dL .
Si trova, cioè, che il lavoro della forza agente sul corpuscolo~
guag lia, in ogni tempuscolo, la variazione della quantità
(4 7) E' mc 2
In analogia al caso classico, è , pertanto, naturale ritenere che

E' esprima l'energia del corpuscolo dovuta al suo movimento e alla sua
stessa esistenza . Si deduce, così , l'interessante risultato che l'ener
gia di un corpuscolo in quiete non è nulla, come nel caso classico, ma
uguale ~ m0 c 2 (naturalmente si presciride dall'energia potenziale do-
vuta a un eventuale campo di forze che qui non ha interesse considera-
re). La quantità m c2
esprime l ' ene r gia intrinseca della materiale
o
la quale si manifesta nei fenomeni nucleari e in genere nei fen o meni di
radioattività naturale e artificiale, ove si ha la trasmutazione di ma
teria in energia.
Si ha un'idea di quale enorme quantità di energia sia racchiusa
nella materia, dalla quale in determinate circostanze essa può sprigiQ
narsi, quando si pensi che a un solo grammo di materia corrispondono ,
in base alla (47) per v = O , ben 25 milioni di kilowatt-ora.
Se si sviluppa l'espressione (47) di E' in serie di potenze di

502
Mac-Laurin della variabile $2 si ottiene
(48)
Se nello sviluppo (48) si tiene presente la (19) e si trascurano

V
le quarte potenze di si può, dunque, assumere
c
(49) E'
Nella (49) si nota la presenza del termine classico della energia

cinetica. Si deve osservare che nonostante che il primo termine sia
quantitativamente nettamente preponderante rispetto al secondo, tutta-
via, nei fenomeni in cui sia lecito approssimare l'espressione (47) di
E' con la (49), esso non ha nessuna influenza sul moto del corpuscolo
(e, in genere, sulla sua dinamica), dato che, come è ben noto, nelle e
quazioni dinamiche l'energia interviene sempre e solo mediante la sua
variazione. Il primo termine dell'espressione (49) di E' ha importa~
za solo in presenza di fenomeni di trasformazione di materia in ener-

gia.
Vale la pena di osservare, infine, che tutte le relazioni stabili
te in questo capitolo - e, cioè, le (11), (24), (25), (27), (30), (34),
(38), (40) - si riducono alle relazioni classiche corrispondenti qual_Q
ra si ritenga u2 / c2 trascurabile di fronte all'unità. Lo stesso non
capita, invece, per la (47). Per avere l'idea della piccolezza del ter
mine u2/ c2 di fronte all'unità, si pensi che già se si considera il
moto della Terra intorno al Sole (30 km/ sec. circa) si ha u 2 / c 2 =10- 8 .
E' ,pertanto, chiaro che nei fenomeni in cui le velocità sono lon-
tane da quella della luce i risultati ottenuti nell'ambito d ella rela-
tività sono praticamente coincidenti con quelli forniti dalla Meccani-
ca classica, la quale mantiene, pertanto, piena validità.
Si noti in tutte le principali formule stabilite il carattere li-
mite della velocità della luce: le varie relazioni stabilite mantengo-
no significato in campo reale soltanto se le velocità si mantengono i~
feriori a quella della luce (u < c). Uno dei risultati della Relativi-
tà ristretta è, pertanto, la impossibilità per un corpuscolo di raggiu~
gere la velocità della luce.

503
CAPITOLO XXIX
ONDE DI DISCONTINUITA'
- PREMESSA - VELOCITA' DI AVANZAMENTO E DI PROPAGAZIONE DI UNA SUPERFICIE

MOBILE
Spesso un determinato fenomeno fisico ha origine in una regione

ristretta (a v olte quasi puntiforme) dello spazio ambiente e successi
vamente interessa una regione sempre più ampia; in ogni istante lo sp~
zio può dividersi in due parti: quella già interessata dal fenomeno e
quella non ancora da esso interessata e queste sono separate da una su
perficie detta fronte d ' o n da che si muove sia nello spazio ambiente,
sia nel Continuo che eventualmente sia sede di un fenomeno di propaga-
zione. Sono di tale tipo i fenomeni acustici, sismici, elettromagneti-
ci, ecc.
Per porre la base matematica dei fenomeni di propagazione, si con
si d eri, innanzitutto, ne llo spazio euclid eo tridimensionale riferito a
coordinate ortogonali x i, (i = 1, 2, 3), una superficie ot mobile di
equazione
(1) f (Xj r Xz / X 3 i t) o .
Si supponga che la ot sia dotata di normale in ogni suo punto P.

Sia ~ il suo versore orien
tato nel verso dell'av anzamento
della o t , cioè v erso la ot+ò t"
Diremo positivo il semispazio
+++
che contiene ~ e faccia posi-
tiva di ot quella che lo gua~
da, semispazio negativo l'altro

e faccia negativa di ot l'al-
tra (vedi figura).
Nel passaggio da o t a ot+ò t
con òt > O piccolissimo, le va
riazioni òxi, ò t sono legate
dalla relazione che si deduce
Fig. 1
per differenziazione della (1):
(2) o .
Posto (I, n. 30):

504
(3) g = lgrad fl
da (1), (2), essendo notoriamente
(4)
segue
1
af
(5)
g at
lit - n x PP' - IPQI
ove con P' si denoti il punto di coordinate xi + ti xi e con Q la

proiezione di P' sulla normale in P a o t.
Si chiama velocità di avanzamento in P della la grandezza
positiva (o nulla) V, espressa da
lim IPQI
(6) V
ll t ->O òt
Da (5), (6) segue
af
(7) V
g at
Ogniqualvolta la V sia funzione nota (di P e della direzione

di avanzamento) la (7) dà l'equazione differenziale che caratterizza i
possibili modi di avanzare (o di propagarsi) della o t. In base a (3) ,
e a (I, 125), la (7) più esplicitamente si scrive
(8) af + V o .
at
e rappresenta l'equazione del fronte d ' onda .

Si supponga che nell ' ambiente in cui la ot avanza abbia luogo
il moto di un Continuo , caratterizzato (XXIII, 1) dalle equazioni
(9) (i 1, 2, 3)
con il med esimo significato dei simboli che essi hanno nel Cap. XXIII.
Si ponga
(10) f * (Y 1, Yz , Y3 ; t) f [ X l ( y ), X z (y), x 3 (y); t]

SOS
Dette ei (x, t) le componenti euleriane del vettore velocità, da

(XXIII, 5) segue
df a f* af *
( 11 )
dt
Le (11, 2) mostrano quale sia il legame tra i gradienti g* , g d el

le funzioni f*, f, fatti rispettivamente rispetto alle yi e a lle x ..
l
Denotando con gi, gi le loro componenti, si ha, precisamente,
ax~
(12) g~ g~
g* 2
l ayi
Da (7), ( 11 ) si deduce
a f*
v* [grad f x ~ - gV]
g* a t g*
(1 3)
- _g_ (.!:!_ X ~ - V)
g*
La v* si chiama velocità d i propagazione rispetto al Continuo.

Se si identifica lo stato di riferimento con quello attuale g* coin-
cide con g e la (11) diviene
(14) v* V -
se con en si indica la componente normale di e.

Il significato della v* risulta chiaro dalla (14): si d enoti con
o~ la superficie materiale [cioè, pensata come supporto di particelle
del Continuo] che nell'istante t coincide con la ot e si pensi al
moto della o~ in quanto supporto sempre delle medesime particelle,mQ
to nel quale la in generale non coincide con la ot altro che nel
l'istante t. La v* misura la velocità con cui la ot si dista cca
nell'istante t in cui coincide con la o~ - dalla ot [in ogni suo g~
nerico punto l.
E' evidente che per particolari moti del Continuo e particolari v~
locità di avanzamento la velocità di propagazione può risultare nulla,

pur essendo la ot effettivamente mobile; in tal caso la ot coincide
con una superficie materiale (è, cioè, sempre supporto delle medesime
particelle); ciò accade quando risulta V= en, nel qual caso l'ondanon

506
si propaga nel Continuo. Nel caso di moti lenti del Continuo, si poss~
no, nella valutazione di V*, identificare le x con i simboli di

r,s
Kronecker e, in base a (12), g* con g: ritenendo allora en trascu-
rabile di fronte a V si può ritenere [vedi (13)] coincidenti V* e V.
Si osservi che la (8) è soddisfatta da una funzione arbitraria del
la variabile z = xini - Vt se le ni non dipendono dalle Xs . Se, in
particolare, si assume f = z, la (1) si riduce all'equazione di un pi~
no. Si è nel caso di onde piane che si propagano (nello spazio e, se il

moto del Continuo è lento, anche nel Continuo) con velocità V costante.
2 - FORMULE DI CAMPATIBILITA' DI HUGONIOT HADAMARD
Si rappresenti il moto della ot in uno spazio euclideo quadridi

mensionale riferito a coordinate cartesiane x1 , x2 , x 3 , x4 , ove le
prime tre corrispondono alle coordinate spaziali d el numero prec~
dente e la alla variabile tempo t. La (1) diviene
( 15) o
e rappresenta una superficie fissa di S 4 che indicheremo con o 4 • La

normale (che supporremo esistente) è caratterizzata dal vettore (non u
nitario) di componenti
( 1 6) (i 1 ' 2' 3' 4)
e, in base a (7), risulta
(1 7) (i 1' 2' 3) - Vg .
Analogamente a quanto si è fatto per la o t' chiameremo faccia p~
sitiva di o4 quella adiacente al semispazio (detto positi v o) ove pe-

netra il vettore ~' negativa l'altra. Se una funzione w(x) delle xi
ha una discontinuità nell'attraversamento della o4 , indicheremo tale
discontinuità con
( 18) 6w
ove w+ e w denotano i limiti a cui tende la w quando si tende a

un punto di o4 provenendo rispettivamente dal semispazio positivo o
da quello negativo.
Sia u(x 1 , x2 , x3, x4 ) una funzione delle xi continua anche sul

507
la a4 ma con derivate prime che presentano delle discontinuità (sal-

ti) di prima specie nell ' attraversamento della a4 . Se ll xi sono degli
incrementi delle xi che fanno passare da un punto P di a4 a un al
tro suo punto vicinissimo (sul piano tangente), la continuità della
u(x) implica
( 1 9) u+ (x) u-(x)
da lle quali [sottintendendo le sommatorie da 1 a 4 I segue I è u (x + t. x) =

= u (x) + au ll x i ].
axi
(20) o
che può scriversi
( 21 )
Sulla (21) si legge che il vettore di componenti 6 (~)

d lii
è orto
gonale a a4 e, pertanto, risulterà
(22) (i 1 f 2 f 3 f 4)
ove À I è un parametro dipendente, in generale , dalle x .. Traducen

l. -
do le (22) nello spazio tridimensionale, in base a (17), si ottiene
(23) ll (-e3Xiu)
- = >. n· l.
(i=1, 2 , 3)
ove è, evidentemente,
du
( 24) À g
ll ( dn) ·
I
Le (23) sono dette condizioni di compatibilitd di Hugoniot Hada -

mard e v incolano i salti che possono avere le de ri va te prime del la u
nell ' attraversamento de lla a t. Per il salto della derivata totale ri-
spetto al tempo della funzione u si ha, in base alle (23)
(25) - ). *V*

508
con À* = Àg*/g . Analoghe considerazioni possono svolgersi per le di-

scontinuità delle derivate prime dei vettori. Basta operare sulle com-
ponenti. In particolare, se ur è la componente e rresima di un vetto
re continuo nell'attraversamento della ot ma con derivate prime di-
scontinue, si ha
(26) ·(ddutr)=
u - trv ,
con evidente significato dei coefficienti Àr , À~
Introdotto il vettore À di componenti À1 , À2 , À3 , le (26) si sin

tetizzano nelle relazioni vettoriali
(27) , {',, a~)=

( at - ÀV
-
Tenendo presenti le definizioni date al n. 30 del Cap. 1, si rico

nosce facilmente la validità delle uguaglianze
(28) D. (div~) À X n D. (rot ~) À /\ n 6 (grad 11 ) Àn
Formule analoghe(ma più complesse) alle (23) sussistono nel caso

che le discontinuità si presentino su derivate di ordine superiore al
primo, ma per brevità rinunciamo a stabilirle.
3 - APPLICAZIONE AL CASO DEI FLUIDI NON VISCOSI - VELOCITA' DEL SUONO
C0me applicazione della teoria precedentemente esposta si conside

ri un fluido non viscoso in movimento nell'ipotesi che esso sia sede
della propagazione di un'onda di discontinuità. Il moto del fluido è
regolato dalle equazioni (XXIII, 81), ove la F(e) va supposta conti-
nua nell'attraversamento della ot insieme alle er , a p e a µ.
Le (XXIII, 8 1,1) scritte nelle due regioni in cui la ot divide lo
spazio divengono
de +
µ ( dt) + (grad p)+ - µI(e) O ,
(29)
µ( :!)- + (grad p) o .
Si supponga che le derivate prime di ~, µ e di p siano di-

scontinue nell'attraversamento di ot e si denoti con À il vettore

509
che caratterizza l a discontinuità di ~ e con T e a gli scalari che

caratterizzan0 ~e discontinuità delle derivate prime di p e µ. Da (29)
per differenza si ottiene
(30) µ li (:!)+ li (çrad p) =O.
La (30), in base a (25), (28), [supposto lo stato di riferimento

coincidente con quello attuale (e, pertanto, g* = g)] diviene
(31) p~ v* - Tn o .
Ope~ando in modo analogo sull'equazione di continuità (X I, 14) , si

deduce
(32) li ( ~~) + µ li (div ~) o
la quale si traduce nell'equazione [vedi (28 , 1)]
(33) av* - µ~ x n o .
Moltiplicando scalarmente la (31) per ~ e tenendo conto della

(33), si ottiene
(34) v* 'y' !__

a
La (31) mostra che il vettore À è parallelo a n. Si suole ri -

marcare tale circostanza dicendo che nei fluidi non viscosi possono prQ
pagarsi onde di discontinuità longitudinali con velocità espressa dalla
(34).
Se si tiene conto della (XXV,21) si può porre
(35) p q, (µ )
ove la q, non dipende dalla temperatura nel caso che - come supporr~
mo - trattasi di trasformazioni isoterme o ad iabatiche. Da (35) segue
(36)
Poichè la q, e la l..P.. () µ
devono supporsi con tinue, dato ch e esse
sono funzioni della µ ma non delle sue derivate , da (3 6) scritta sul
510
le facce positiva e negativa della ' t e fattane la differenza, si de

duce
(37)
la quale, data l'arbitrarietà di n, si traduc e nella relazione
(38) T = a aµ
Di conseguenza, la (34) diviene
(39) v*
Se si identifica la ~ (µ) con hµ Y ove, concordemente alla (XXIII,

82) h è una costante e y il rapporto tra il calore specifico a pre~
sione costante e quello a volume costante se trattasi di trasformazioni

adiabatiche o è uguale all'unità nel caso. di trasformazi oni isoterme,si
ha
(40) y 12.
)J
e la (39) diviene
(41) V*
Nel caso adiabatico la (41) esprime proprio la velocità di propa-

gazione del suono, dato che - secondo le conferme sperimentali - lo
schema matematico considerato sembra adatto allo studio de i fenomeni
acustici.

511
CAPITOLO XXX
ELEMENTI DI STATICA GRAFICA
I - RIDUZIONE DI UN l: n COSTITUITO DA DUE VETTORI NON FORMANTI COPPIA AD UN

VETTORE APPLICATO
Dati i due vettori applicati (A 1 , .'::':!), {A 2 , .'::7:2), contenuti in n ,se

le loro rette di applicazione si incontrano in un punto O del foglio
da disegno la costruzione grafica che permette di ridurre il sistema ad
un solo vettore risulta chiaramente dalla Fig. 1. Se i due vettori so-
no paralleli, conviene aagiungere un'opportuna coppia di braccio nullo,
(A1 , .'::7: 1') , (Az ,- .':!:i') , come è i !lustrato in Fig. 2 .
I\
, \
I I
I I
./ I
I: 1
Fig. 1 Fig. 2
2 - RIDUZIONE DI UN (A, _y_) A DUE VETTORI APPLICATI

Si voglia ridurre (A, .'::':) aù p·1 vettore applicato in un punto O ed
uno su una retta r non passan~8 per O, nell'ipotesi che (A , .'::':), O er
appartengano ad un medesimo piai,o.
Se la retta di applicazione di (A, ~) e la r si incontrano in
un punto B contenuto sul foglio da disegno l a costruzione risulta
chiaramente dalla Fig. 3. Se invece B cade fuori de l foglio basta a~
giungere un'opportuna coppia d i bracco nullo (O, .'::7:1' ) , (A,-~;) per ri -

portarsi al caso della Fig. 3. Il procedimento è illustrato in Fig. 4
nell'ipotesi che .'::': e r siano paralleli.

512
O -- B
----1- /
~ I /
I /
I /
/
li~----
/
/
/
/
/ r
Fig. 3 Fig . 4
3 - RIDUZIONE DI UN (A , y_) A TRE VETTORI APPLICATI
Date tre rette complanari non concorrenti, r 1 , r 2 , r 3 , si v uo l e r i-

durre un (A, ~) appartenente al loro piano a tre vettori app lic ati sul
le tre rette .
Sia B l'intersezione (A, ~) con
una delle tr e rette, ad es ., con r 3•
Si trasporta (A, ~) in B e si de-
\
\v· compone (B, ~) nei due vettori (B,~ 3 ),
\ (B, ~') , rispettivamente paralleli a

\
r e alla congiungent e di B con la
/
/
--" \
\
3
intersezione C di
r 1 e r2.
Si trasporta (B, ~ ' ) in e e si de
Ai \
compone (C, ~ ') secondo l e d irezi oni
Fig. 5
t v
2 di
5.
r1 e r 2 , come si vede nella Fig .
Evidenteme nte il procedimento se -

guito è applicabile anche se due delle rette sono parallele, purch è v
non sia ad esse parallelo. In tal caso occorre, per cominciare, traspo~
tare (A, ~) in un punto B di una delle due rette parallele, ecc. Se in
vece v è parallelo alle due rette parallele , ad es ., ad r2 e r 3 , il
vettore su r1 ri~ulta necessariamente nullo e si ricade nel problema
di ridurre un vettore applicato a due vet to ri appl ic ati su due rette ad
esso complanari e parallele.

51 3
4 - POLIGONO FUNICOLARE
Sia assegnato un qualunque LTI a risultante non nullo . Siano r 1,

r2 , rn le rette di app li cazione dei vettori ~1 , ~2 , ..• , ~n di
LTI (Fig . 6) .
A partire da un qualunqu e punto 00 di TI si costituisca l a po -
ligonale dei vettori di vert i ci 00 , 0 1 , ... , On. Avendo supposto R I
O, On è distinto da 0 0 • Da un qualsiasi punto P di TI non appart~
nente a nessuna delle rette contenenti i lati della poligonale trac-

ciata nè alla retta per 00 , on si proiettano i vertic i 00 , 0 1,
On. I segmenti P0 0 , P0 1 , POn si chiamano raggi proiettanti . Sia
b0 una qualunque retta d i TI paral l ela a P0 0 . Dalla sua intersezio-
ne con r 1 si conduca la para ll ela b 1 a P01, dall ' intersezione di
b1 con r 2 la parallela b 2 a P0 2 , ecc., dall 'i ntersezione di bn - i
con rn la parallela bn a POn.
Oa
''
''
''
''
' ',
--- ---- ' ' ',
------=-~p
-- ---------,.../
//
/
//
/
/
/
/
/
Fig. 6
La costruzione è illustrata,per n = 4, nella Fig. 6. La poligon~
le di lati b , b1, ••• , bn, si chiama poli gono funicolm' e di polo P,

0
le rette b0 , b1, ••• , bn ' primo, secondo, n + 1-esimo lato del polig~
no f unic olare . Dimostreremo il seguente reorema : IZ s-istema L 1r è ri du

cib-iZe aZ vetto r e 00 P appli c a to su b0 , pi~ iZ vett ore POn appZ-ic~
to su bn .
Per la dimostrazione conviene osservare che si ha
(1) ~ 2 = O1 p + PO 2 ' ••• ' ~n = On- 1 P + PO n
Di conseguenza, dato il parallelismo d i b0 , b1 , ... , bn a P0 0 ,

514
P01, ... , POn, ~l è riducibile ai vettori 0 0 P applicato su b0 e P0 1

applicato su b1, ~2 è riducibile ai vettori o 1P e P0 2 applicati su
b1 e b 2 , ecc., ~n è riducibile ai vettori on_ P e POn appli cati
1
su bn_ e bn. In definitiva si hanno coppie di braccio nullo sui la-
1
ti b1 , b2 , bn_ , mentre su b0 e bn risultano applicati i vet-
1
tori 00 P e POn, c.d.d.
I lati b0 , bn s'incontrano in un punto proprio A. Ln è dunque
riducibile al sistema formato dai vettori (A, 0 0 P), (A, POn) e di con-
seguenza al risultante R di Ln applicato sulla retta a parallela
ad o 0 on per A.
Rimane così dimostrata la riducibilità di un Ln a risultante non
nullo ad un vettore applicato. La retta a è l'asse centrale di Ln e
nec essariamente riesce indipendente dalla posizione di P e da quel-
la di b0 •
Per convincersene basta pensare, in base ai teoremi di riducibili

tà, che due vettori non nulli applicati su rette distinte n o n costituì
scono sistemi mutuamente riducibili.
OS S ERVAZIONE - Se Ln ha risultante nullo la costruzione indicata ri-

mane valida. In tal caso, però, b 0 e bn risulteranno parallele, o n
coincide con 00 e il sistema riducibile alla coppia di vettor i 0 0 P,
P0 0 applicati rispettivamente su b0 e bn.
5 - RIDUZIONE DI UN L A UN VETTORE APPLICATO IN UN PUNTO O PIU' UNO APPLICATO

TI
SU UNA RETTA r NON PASSANTE PER O
Si costruisca uno qualunque dei poligoni funicolari aventi il pr!

mo lato passante per O (vedi Fig. 7, per n = 3) e sia A l'interse
zione di bn con r.
Per P si conduca la parallela t a OA e sia Q la sua inter
sezione con la parallela per On dlla r.
Ln è r iducibile aZ sistema formato dai ve tto ri (O, 0 0 Q) e (r t
QOn) . Per convincersene si tengano presenti la uguaglianz ~
(2)
e si pensi che Ln è riducibile a (b 0 , 0 0 P) + (bn, POn l .

Ne segue che Ln è riducibile al sistema for mato dai quattro vet
tori (O, 0 0 Q), (O, QP), (A, PQ) e (A, QOn), dei quali il secondo e ter
zo costituiscono una coppia di braccio nullo, dato il parallelismo di
OA e t, e quindi, in definitiva, a (O, 0 0 Q) + (r, QOn).

51 5
Fig. 7
6 - TRAVE OBLIQUA APPOGGIATA
Come applicazione del procedimento esposto nel numero precedente

considereremo il problema della determinazione delle reazioni vincola-
ri di una trav e obliqua appoggiata ad un'estremità, A, ad un angolo di
muro, all'altra, B, ad un appoggio non orizzontale privo di attrito (v~
d i Fig. 8). Ammettiamo l'esistenza di un piano verticale, n , di simme-

tria geometrica e di carico.
Si giunge ad un problema staticarnent1e determinato sostituendo al-
la trave un segmento materializzato, A'B', in equilibrio sotto l'azio-
ne delle forze f 1 , f 2 , ecc. e di due incognite reazioni vincolari di
cui una applicata in A', l'altra sulla normale in B' al piano del-
l'appoggio B.
Fig. 8
Il vincolo all'estremità A', dato il doppio appoggio, corrisponde

516
nello schema fatto ad una cerniera e lascia a priori indeterminata la

direzione di iA ·
7 - GENERALITA' SULLE TRAVATURE RETICOLARI
Chiamasi t1°avatu r a Peticola r e un sistema formato da aste ad e ss e

rettilineo, collegate tra di loro alle estremità mediante cerniere . Non
è escluso che qualche asta ad un suo estremo sia collegata ad un corpo
estraneo per mezzo di una cerniera . Sono 2°e azion i v i nco la"i inte Pn e le
forze esplicate dal le cerniere sulle aste ad esse collegate me ntre so -
no Pe azi o ni vincolari esterne quelle che sulle cerniere si esplicano a
caus a di dispositivi, eventualmente presenti , che le colleg ano a corpi
estranei. Il sistema è staticamente dete rmin ato soltanto quand o si ri~
sce a determ inar e tutte le reazioni , esterne ed interne , me d iante la

sola applicazione delle equazion i cardinali della Statica . Nel caso c o n
trario esso è stat icamente in dete rmi nato .
E' da tener presente, per il principio di azione e re a zione , che
le cerniere risentono da parte de lle aste le fo r ze ugua li e d opposte a
quelle che esse esplicano su que lle. E ' abituale assumere come schema
matema tico di una travatura reticolare una poligonale i cui lati rappr~
sentano le aste e i vertici le cerniere (nodi ) . Per mettere q ueste in e

v i denza si usa indicarle nel disegno con dei cerchietti.
Consider i amo solo sist emi piani , cioè siste mi a v enti come schema
una pol i gonale piana e sollecitata da forze contenute nel piano .
I vinco li estern i che considereremo sarann9 di d ue tipi: appoggi o
sem plice p r ivo d i att Pit o , cerniera fissa .
Essi sono illustrati nella Fig . 9 .
Fig . 9
Nella prima si ha lo schema di un appoggio senza attrito su di un

sostegno perfettamente rigido (e tale circostanza si suole indicare se
gnando un carr ello di d i latazione ) , nelle altre due si pensa fissata
la cerniera sul sostengo . Ovviamente , nel caso di un appoggi o semp li ce ,

517
privo di attrito, la reazione vincolare ha direzione ortogonale al pi~
no di appoggio, mentre nel caso di una cerniera fissa nulla può dirsi a
priori, tranne la sua appartenenza al piano del sistema, se questo è
piano. Ne segue che le reazioni vincolari esterne di una travatura vin
colata in A con un appoggio semplice privo di attrito e in B con u
na cerniera fissa si determinano semplicemente riducendo il sistema del
le forze attive a due forze di cui una applicata in B ed una su una
retta assegnata: la normale in A al piano di appoggio. Le reazioni ri
chieste sono le forze opposte a quelle così ottenute.
In ognuno dei problemi che tratteremo supporremo rigide le aste e
riterremo come evidente, data la particolare sollecitazione agente e la
natura dei vincoli presenti, che il sistema sia in posizione di equil~
brio, pur risultando incognite le reazioni vincolari.

Una travatura reticolare si dice ind~fo r mabile se anche dopo sop-
pressi i vincoli esterni essa costituisce un sistema rigido. Il più se~
plice esempio di travatura indeformabile si ha nella capriata elementa -

re , sistema formato da tre sole aste costituenti triangolo. E' invece
deformabile una travatura a forma di quadrilatero. Le travature retico-
lari indeformabili si classificano in due gruppi: strettamente indefor -
mabil i e ad aste sov r abbond a nti . Appartengono al primo gruppo quelle che
- soppressi i vincoli esterni - divengono deformabili in seguito alla
semplice soppressione di un'asta.
Appartengono invece al secondo gruppo quelle travature reticolari
che rimangono indeformabili anche dopo la soppressione di qualche asta.
Le Figg. 10, 11 mostrano due esempi di travature, una appartenente al
primo gruppo, l'altra al secondo.
Fig. 10
Fig. 11
Le due travature sono evidentemente indeformabili (tale è, infat-
ti, una capriata elementare) ma , nel caso della Fig. 10 basta toglie-
re una qualunque delle aste perchè il sistema diventi deformabile, me~
tre nel caso della Fig. 11 anche se si sopprime l'asta AB [o la BC,

518
o la CA] la travatura rimane indeformabile.

Al fine di evitare particolari inflessioni, le particolarità co-
struttive e le modalità di carico presenti nelle strutture reticolari
sono spesso tali da poter ritenere che i carichi direttamente agiscono
sui perni. Anche i pesi de lle singole aste si possono con criterio op-
portuno sca Pi caPe su quelli. Si è così in presenza di sollecitazioni
puP am ente nodali . Di conseguenza - supposto che ognuna delle cerniere
sia un vincolo liscio - ognuno dei segmenti mat e r ializzati dello sche
ma corrispondente non può che essere soggetto ad una coppia di braccio
nullo le cui forze provengono dai nodi che ne costituiscono le estremi
tà. Se AB rappresenta una delle aste del sistema e u è il versore
di AB (Fig. 12), la forza che il perno B esplica sulla AB è esprl
mibile con il vettore o~ e
/
corrisponde, evidentemente, al
risultante delle azioni moleco
lari che attraverso una qualu~
que sezione e il troncone CB
esplica sul troncone AC . l ol
si chiama sfo Pzo dell ' asta e
questa si dice pun t one o t iPa~
te a seconda che le forze espll
cate dai perni sulla sbarra ten
dono a comprimerla o a tenderla.
E' evidente che si presenta la
Fig. 1 2
prima o la seconda circostanza
a seconda che o sia negativo
o positivo. Scopo dei numeri seguenti è quello di indicare alcuni meto
di atti, generalmente, alla determinazione degli sforzi e della natura
delle aste delle travature reticolari soggette a sollecitazioni pura-
mente nodali.
Tali metodi sono adatti per la determinazione degli sforzi in tut
te le aste solo quando il sistema è staticamente determinato e in tal
caso presuppongono, generalmente, la preventiva determinazione delle
reazioni vincolari esterne. Tuttavia non è escluso nel caso de i siste-
mi staticamente indeterminati che riesca possibile determinare gli sfor
zi in alcune delle sue sbarre (n. 11, Fig. 19).
8 - METODO DEI NODI

Supposta nota la sollecitazione nodale, il metodo è certamente aE
plicabile nel caso di un traliccio triangolare semplice, ma può riusci

519
re applicabile nel caso di sistemi di tipo diverso. Esso, sostanzialme~
te, consiste nell'imporre la condizione di equilibrio ad ognuno dei no-

di della travatura, cioè la condizione di annullamento del risultante
delle forze direttamente applicate al nodo e di quelle che su di esso ~
splicano le aste che in esso concorrono. Premessa essenziale alla ap-

plicabilità del metodo è che esista almeno un nodo dove concorrono so-
lamente due aste con sforzo effettivamente incognito.
Si consideri, ad es., la travatura della Fig. 13. Non esiste nes-
sun suo nodo da cui partano solo due sbarre, però si osserva subito che
l'asta 13 è scarica.
p
40------------06
is
p
5 7
a-~----'--~--0-~---'-T~--<:f---~~~-o-~~~---08 Fig. 1 3
2Y}
54'J~
64
Fig. 13' Fig. 13" Fig. 13"'
Si pensi infatti alla condizione di equilibrio relativa al nodo 3.

Esso è soggetto a due forze, parallele, esplicate dalle aste 23, 35 e
a quella non ad esse parallela esercitata dall'asta 13. L'equilibrio si
può avere solo se quest'ultima forza è nulla mentre le prime due forma
no una coppia di braccio nullo.
Al fine della determinazione degli sforzi la 13 si può dunque SUE
porre come inesistente. La sua funzione diviene effettiva solo quando

si tenga conto delle deformazioni che in effetti la struttura subisce
per effetto dei carichi, di variazioni di temperatura, ecc., ma di qu~
sto non possiamo occuparci e dobbiamo ritenere perfettamente rigida la

travatura. Prendiamo in esame i l nodo 1 dove, per ciò che si è detto,
le incognite effettive sono solamente due. La forza applicata sul nodo
è equilibrata dalle due che le aste 12, 15 esplicano su di esso. Queste
sono di conseguenza le opposte delle forze che si ottengono decompone~

520
do la F (vedi Fig. 13) secondo le direzioni di 12 e 15 e si leggono

nella Fig. 13'.
La notazione 21 [ik] significa che il vettore corrispondente rap-
presenta (letto nella scala delle forze) la forza esplicata dalla sbar
ra 21 [ ik l sul nodo 1 [k]. Si constata sulla Fig. 13 che il verso di
tale forza riportato sul segmento che schematizza la sbarra 21 indica
cammino verso il nodo che la subisce. Poichè questo sull'asta esplica
la forza di verso opposto si deduce che la 21 è un puntone . Così pure
riesce un puntone la 15. Determinati così gli sforzi agenti su un nodo
si considera un nodo successivo in cui concorrono due sole aste eff et-
tivamente incognite. L'applicabilità del metodo per la qeterminazione
degli sforzi in tutte le aste dipende proprio dalla possibilità di COQ
siderare i nodi in una tale successione che ne esista sempre almeno u-
no con due sole aste incognite. Nell'esempio di Fig. 13 c'è tale poss~
bilità. Basta infatti considerare dopo 1~1 il nodo 2. Sono incognite

solo le sbarre 23, 24, in quanto alla 12 si sostituisce, idealmente,la
forza che tale asta esplica sul nodo stesso e che necessariamente è la
opposta di quella che la 12 esplica sul nodo 1, rappresentata in Fig.
13' da 21. Tale forza che rappresenteremo con il simbolo 12 va decom-
posta, quindi, secondo le direzioni di 23, 24 e ciò è fatto in Fig.13",
dove si leggono le forze 42, 32 esplicate dalle sbarre 24, 23 sul nodo
2. Con il solito criterio si riconosce poi che l'asta 24 è un puntone,
mentre la 23 è un tirante. In quanto all'asta 35 è chiaro che essa,per
l'osservazione fatta inizialmente, ha la stessa natura e lo stesso sfar
zo della 23. Ormai è chiaro come si procede: si passa al nodo 4 dove so
no note le forze: ~ 2 direttamente applicata a quella, 24, che su quel
nodo esplica l'asta 24. Il loro risultante va decomposto secondo le d~
rezioni delle aste 46, 45, com'è fatto in Fig. 13"'. Si trovano così gli
sforzi delle aste 45, 46, deducendo che esse sono dei puntoni. Nel ca-
so della struttura in esame ci si può fermare a questo punto, dato che
gli sforzi nelle sbarre non ancora considerate si deducono da quelli
trovati per simmetria.
AVVERTENZA - Per marcare la natura delle aste si suole segnare accanto

ad ognuna di esse la lettera p o t a seconda che la sbarra sia un
puntone o un tirante, oppure si suole disegnare il puntone con un trat
to più spesso e il tirante con uno più sottile. Naturalmente se un'asta
è scarica la si segna s o la si disegna a tratti.
9 - METODO DI CREMONA
Il metodo di Cremona consiste in un particolare modo di applicare il me

5 21
todo dei nodi. Si tratta di evitare, quando è possibile, c ome avviene,

ad esempio, per i tralicci triangolari semplici, di dis e gnare più di
una volta ognuno dei vettori che rappresentano gli sforzi nell e aste o
le forze applicate.
Si suppone che i carichi agiscano su nodi appartene nti al contor-
no della travatura e si segnano i vettori esprimenti le forz e e sterne
(attiv e o vincolari) in modo che i segmenti rappresenta t ivi no n t ag li-
n o il traliccio, precisamente ogni vettore rappresentativo ha il su o ~
stremo o la sua origine sul nod o su cui agisce la forza a s e cond a che
questa preme sulla struttura o tira (vedi Fig. 14). Si stabilis c e qui~
di un vers o di rotazione (nel cas o della Fig. 14 e sso è quello antior a

rio).
I
I
32 I
I
4
I
21 I
I ~---
' ..,.... ......... -1
1 -.. _
I
I ' ,52'-53
I
p I
D
''
I
I
' ....
I
IT
' \
5~~~~~~~~~___,f-'---~~~~~--<J3
51\
A
Fi g . 14
Accanto allo schema della struttura si segna, di regola, il poli-

gono delle forze esterne (attive o vincolari) considerand o l e ne ll' ardi
ne in cui si incontrano girando nel v erso stabilito. Si c o nsi de ra qui~
di un nodo (in Fig. 14, nodo 1) dove concorrono due sole ast e e ffetti -
vamente incognite e si opera come nel metod o dei nodi. Esau r ito tale
nodo successivamente se ne considera uno in cui concorro n o s o l e due a-
ste incognite. Nell'esempio portato esso è il 2. La particolarità del
metodo di Cremona è questa: non sic'Eve disegnare il vett ore rappresen-
tativo la forza che sul nodo 2 esplica l'asta 12 in quant o esso è già
stato disegnato, salvo il verso, quando si è considerato il nodo prec~

522
dente. Così, il poligono di equilibrio relativo al nodo 2 si disegna ~
sando del segmento 21 in Fig. 14'. e considerando come origine del vetto
re rappresentativo della forza che l'asta 12 esplica sul nodo 2 il pu~
to che prima costituiva l'estremo del vettore 21. Nel prendere in esa-
me le forze note agenti su un generico nodo (forze assegnate o esplic~
te da aste di cui siano noti gli sforzi) si deve avere l'avvertenza di

considerare come primo· elemento quello il cui segmento rappresentativo
girando nel verso stabilito intorno al nodo in esame, incontra prima
tutti i segmenti rappresentativi degli altri elementi noti e per ulti-
mo le due aste incognite. Così, nel caso dell'esempio in Fig. 14 occor
re incominciare dalla 12 percorrendo a ritroso il vettore 21 (cioè pa!:_
tendo dal suo estremo) successivamente considerare la forza f.2 che in
Fig. 14' risulta segnata proprio con l'origine nell'estremo opposto del
vettore 21 e infine le sbarre incognite 23, 25. In definitiva, quindi,
occorre condurre le parallele a 23 dall'estremo della f. 2 e a 25 da
quello del vettore 12 sino a determinare la loro intersezione. Si ot-
tiene così un quadrilatero di cui due lati rappresentano la f. 2 e la
forza già nota che la 12 esplica sul nodo 2, mentre gli altri due orien
tati in verso contrario a quello della f. 2 danno le forze che le sbar
re 32, 52 esplicano sul nodo 2. Il procedimento si prosegue sino ad e-
saurire tutte le aste. Nel caso dell'esempio si deve successivamente
considerare il nodo 3, determinando così gli sforzi nelle sbarre 34,35.
Rimane, infine, come spesso capita nella applicazione del metodo di ere
mona, una sola sbarra incognita, la 45.
In tal caso, il vettore che rappresenta la forza che essa esplica
su uno dei due nodi a cui è collegato si ottiene semplicemtne congiun-
gendo due punti opportunamente scelti nella figura costruita accanto al
lo schema della struttura e attribuendo al segmento ottenuto un verso
opportuno. Nel caso dell'esempio in Fig. 14' .la forza esplicata da 45
sul nodo 4 è rappresentata dal vettore AB. Se il disegno è ben esegu!
to il vettore così ottenuto risulta parallelo al segmento rappresenta-
tivo della sbarra a cui esso corrisponde (nell'esempio considerato AB
deve essere parallelo a 45 nella Fig. 14). La Fig. 14' si chiama c r em o
nia no della struttura assegnata. Semplicemente osservando le Figg. 14,
14' o pensando a quanto sopra è scritto si constata che il diagramma
costituente lo schema della struttura e della sollecitazione esterna
(attiva e vincolare) a cui essa è sottoposta e quello dei vettori rap-
presentativi di tale sollecitazione e degli sforzi delle aste si corr!
spondono in modo che a più segmenti del primo concorrenti in un punto
(nodo) corrispondono nel secondo altrettanti segmenti paralleli ai pr!
mi e formanti poligono e viceversa. P"er tale ragione i due diagrammi di

523
consi reciproci e si dimostra che essi possono ottenersi mediante pro-

iezione ortogonale di due figure spaziali legate da una particolare cor
rispondenza.
OSSERVAZIONE - Per la costruzione del cremo n iano non occorre, a rigore,

disegnare innanzitutto il poligono delle forze esterne (attive e vinco
lari). Queste possono segnarsi, con criterio opportuno, man mano che si
incontrano nel considerare i vari nodi della struttura. Anzi è così che
conviene fare in presenza di una struttura che non richiede la prevent~
v a determinazione delle reazioni vincolari esterne per l'applicazione

del metodo di Cremona.
10 - METODO DI RITTER
I metodi di Ritter e di Culmann [n. 11] sono anche detti delle s~
zioni e riescono particolarmente utili per la determinazione degli sfo~
zi di strutture reticolari che non possono completamente risolversi con

i metodi dei nodi e di Cremona e, se ci s i contenta di determinare lo
sforzo in qualche asta, anche in problemi staticamente indeterminati.
Del resto, anche se una struttura si può risolvere con il metodo di Cr~
mona, quando interessa solo la determinazione dello sforzo in qualche

sbarra intermedia è più rapido seguire, se applicabili, i metodi delle
sezioni in quanto così facendo si risparmia la determinazione degli sfor
zi in molte altre aste che possono non interessare.
Si supponga che esista una sezione ideale s, che divide la strut-
tura in due parti S', S" tale che delle n aste tagliate, n - 1 con-
corrono in un nodo N, proprio od improprio, in cui non concorre la n-
esima (Fig. 15).La sezione si dice sezione di Ritte r coniugata alla sbar
ra no n c onco r r e nte in N (sbarra AB, nella Fig. 15). Tale sezione è u
tile per la determinazione de llo sforzo nella AB. Siano infatti E' e
E" le sollecitazioni esterne, rispetto all'intera struttura (attive e
vincolari) agenti su S' ed S" e sia ou (~ versore di AB) la for
za che il troncone CB esplica su AC attraverso il taglio (o rappr~
senta, cioè, lo sforzo richiesto). Per l'equilibrio di S' occorre che

il sistema formato con le forze di E', con la (e, o~) e con le incogn!
te forze che i tronconi della n - 1 sbarre tagliate da s e appartene!!_
ti ad S" esplicano su quelli appartenenti a S' sia equilibrato .
E' in base a tale osservazione che si riesce a determinare o . Oc -
corre, però, distinguere i due casi:
a) N è p r oprio (Fig. 15); si pensi alla normale, n, in N al pi~
no della struttura, orientata in modo che u sia levogiro rispetto ad

524
essa .
I l momento di ou rispetto ad n è h o , se h è la d istanza di
AB da N. Il momento rispetto ad n di ognuna delle altre forze espl~
cate dagli a l tri n- 1 tronconi è invece evidentemente nullo . Di conse -

guenza , chiamando con ì·\ ~ il momento risu l tante rispetto ad n de ll e
forze di ~ ·. la condizione di equilibratezza prima ac cenn ata richiede,
tra l' altro ,
( 3) f·i ~ + ho o ,
da cui segu e
(4) o
b) N J i11:p i• op 1° io (Fig. 16) ; sia k la norma l e alla direz ione co

mune alle n - 1 sbarre parallele orientata in verso arbitrario . Se O
è l' angolo che essa forma con u .la componente di ou secondo k è
o cos 0 . Invece le component i delle forze esplicate su S' dag li n - 1
t ro nc on i paral l e l i sono evidentemente nulle . Di conseguenz a , detta R~
l a componente secondo k del risu l tante delle forze di ~·, per l' equi -
libr i o d i S' deve essere , tra l 'altro ,
(5) R ' + o cos o

k
o
Da (5) si ricava
R'
k
o = -
cos e
A s· B
I
I
I
I
I
lh
I
I
I
I
Fig . 1 5 Fig. 1 6
Ne ll e Fi gg . 1 7 , 1 7 I è il lus t ra t o in u n esemp i o come applicare i l

525
metodo di Ritter. Trattasi di una capria t a Pol anc ea u a t r e c ont raff is -

si . Si constata facilmente che con il solo metodo di Cremona non si ri e
sce a determinare gli sforzi in tutte l e sbarre. Infatti, dopo avere d~
terminato le reazioni vincolari ~A ' ~B che nell' e sempio considerato

si trovano subito a causa della simmetria della struttura, si inizia il
metodo dal nodo 1 (vedi Fig. 17) e si considerano successivame nte i no-
d i 2, 3. In Fig. 17', è ; evidentemente,
(7)
Si trovano così gli sforzi nelle sbarre 12, 13, 23, 24, 34 , 35 ma
non è possibile continuare nell'applicazione de l metodo d i Cremona àa-
to che ad ognuno dei nodi rimanenti (si intende, della semistruttura di
sinistra) sono collegate più d i due sbarre incognite. Conviene allora
r icorrere al me todo di Ritter. La sezione indicata in Fig. 17 è coniu-
gata alla sbarra 59 che permette di determinare lo sforzo.
I
I B
,.,-n:"'"rmi~' I I I
'{......_
-
I
I
I
I
'E
_...,
-'r---r- I
I
I
I I
I
I I J
I
I
I
I
I
I
Fig. 1 7 '
Basta, in base alla teoria già esposta, determinare il momento ri

sultante rispett8 alla normale , n, in N ~ 8 al piano della figura, Q
rientata in verso levog iro rispetto a 59, dei carichi .<E.A , !:'. i , ;r 2 , ;r 3 ,
!:: 4 e dividerlo per la distanza, h, della 59 da N. La poligona l e dei ca
richi è 0 0 0 1 0 2 0 30 4 • Nell'eseguire il disegno si è avuto cura di scegli~
re il polo P sulla paralle la per 0 0 ad AN a distanza h, da o 0 o 1 .

Per tale ragione si può assumere come primo lato del po ligono funi-

526
col are dei c arichi consid erati la retta AN. S e l ' ultimo lato inco nt ra
in E l a parallela a 0 0 01 per N, il momento risulta n te de i car i chi
cons i derati rispetto ad N coinc i de con que ll o delle coppi e (E , PQ) ,
(N, QP) se Q è la proiezione d i P sulla re t ta 0 0 01 e poichè si è
sc elto 'OP ' h si deduce che la forza che l a 59 espl ic a sul nodo 5 ha
modul o rappres entato da ]NE] men tre facili considerazioni indica n o che
l a 59 è un tirant e .
Determ i nata tale forza , l ' appl ic azione del metod o di Cremo na per -
mette di determinare g li sforzi i n tutte l e ast e rim a nenti.
11 - METODO DI CU L MANN
Consiste in u n a particolare applicazione d e l metodo di Ritter . Una

sezione , s , di una trav atura si chi élma c!e :c:·Z: o n e c~·i C:< !-ma; ;>: q uando tagli a
s o l amente tre aste non concorrenti (Fig . 18) . Quando una tale sez ion e~
sis te è facile determinare gli sfor zi

ne l le tre ast e tagliate . S iano S ' ,S"
l e d ue parti in cui la s d i v ide il
·:- 11
sistema , !. ' , i sistemi di fo r ze
(attive e vincolari) est er ne per l ' i~
t ero s i stema a genti s u S ', S " , !:_!.! ,!:_!. ~ ,
!:1. 3' i ve rsori di AB , CB, CD e o 1 , o: ,

0 3 gl i sforzi inc og niti delle tre
sb arr e. Il si stema E' è eq uilibra -
to d alle fo rz e (A , o 1 !:_!. ;) , (C , 07 !:_1. 2) ,
(C , o 1!:_!. 3 ) . Di cons e guenza Z' è ridu
cibile alle t re forze - 0 1!:_1.1 , - 0 2 !:1. 2 •
Fig. 18
D
- o 3!:_1. 3 , rispettivamente app licate s ul:_
le rette AB , BC , CD . La dete rminazi o
ne degli sforzi richie s ti si r i po r ta , c i oè , a quella de l la ii du zione del
F
/
Fi g . 19

527
sistema dei vettori applicati su tre rette assegnate.

In Fig. 19 è mostrato come si determinano gli sforzi in tre sbar-
re (AB, AD, CD) di una travatura staticamente indeterminata. Sostanzial
mente si è ridotta la forza F a tre forze applicate sulle rette cont~
nenti l e aste AB, AD, CD. Esse sono individuate in Fig. 19 rispettiva-
mente dai seguenti A 'B', A'D', C'D' rispettivamente paralleli alle a-
ste AB , AD , CD. Il segmento EG è lungo quanto quello che rappresen-
ta la forza F.

5 28
I N DI CE
Cap . T
Introduzione alla teoria dei vettori .. . ...... .
CaP. Cinematica del punto ..... . . ...... ..... .. ... . . .
Cap . III - Moti rigidi
Cap. IV - Spostamenti rig i di ..... .... . ..... .. ....... . .. .
Cap. V - Moti relativi ....... . . ...... ..... .. .... .. .... .
Cap . VI - Applicazione della teoria de i moti relativi ai
moti rigidi ......... ... ... .. ..... ..... ... .. . . .
Cilp . VII - Sulla deformazione dei Continui tridimensionali
Cap . VIII - Cenni di cinematica dei sistemi vinco l a t i .... .
Cap . IX - Baricentri . ...... .. . . ... .... .... .... ..... .... .
Cap. X - Momenti d 'i nerzia ......... .. ... . . . .. .... ..... .
Cap . XI Cenni di cinematica delle masse .... . . . . . . . . . . .
Cap . XII - Lavoro - Potenziale - Energia
Cap . XIII I principi fondamentali della meccanica ...... .
Cap . XIV Intr oduz ione alla dinam ica de i sistemi ..... .. .
Cap . XV Concetti e teoremi fondamentali della statica .
Cap. XVI Applicazione del principio dei lavori virtuali
Cap . XVII Sull ' equilibrio del punto vincola t o .. ..... .. . .
Cap . XVIII - Statica dei sistemi rigidi ........ . . . . . . . . . . . .
Cap . XIX Cenni di meccanica delle verghe e dei fili ....
Cap . XX - Dinamica del punto
Cap . XXI Dinamica dei corpi r i g i di ...... .. . . . ... . . .... .
Cap . XXII - Elementi d i meccanica analitica
Cap . XXIII - Meccanica dei Continui classici
Cap. XXI V - Cenni sui Continui d i Cosserat
Cap . XXV - Intervento della termodinamica nella meccanica
dei Continui ...... ... . ..... ........ .. ..... . .. .
Cap . XXVI Elementi d i teoria del moto impulsivo ..... .. . .
.cap . XXVII Cenni sulla similitudine meccanica ..... .. .... .
Cap. XXV III- Cenn i di relatività ristretta . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cap . XXIX - Onde di discontinuità ......... .. .. .. ... . ... .. .
Cap. XXX - Elementi di statica grafica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finito di stampare marzo 19 77

gr afiche G.V. Milano

Giuseppe Grioli-Lezioni Di Meccanica Razionale. 1-LIBRERIA CORTINA (1982) PDF

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La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.

PRIMA EDIZIONE 1977

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

Chi si accinge per la prima volta allo studio della Meccanica ra -

mensa quantità di problemi del mondo che ci circonda, in particola re del

nicanesimo sulla teoria tolemaica e la nascita della Meccan ica di Cali

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

ne di Meccanica , quali ad es ., la Relatività general e e la Meccanica qua!!:_

tica con lo scopo di fissare innanzitutto tal un e pro prietà f ondamentali

mente utile per lo studio di problemi fisici in cui intervengono velo -

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

gonali . Naturalmente , in Meccanica razi onale è spesso uti l e fare rico~

so a particolari varietà rappresentative - genera l ment e no n e uclidee -

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

INTRODUZIONE ALLA TEORIA DEI VETTORI

intendendo che ~ sia il vettore individuato dal segmento orie n tato AB

so il vettore, ma non in grassetto, nè soprasegnata nè sottosegnata,

Due vettori diconsi paralleli se hanno in comune la direzione;due

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

tato AB avente l'origine in A e per direzione, verso e lunghezza quel

Se r è una qualunque retta parallela al vettore ~ , con la notazione

2 - COMPONENTE DI UN VETTORE SECONDO UNA RETTA APPLICATA

Sia r' la semiretta uscente da A parallelamente a r e avente il

se con ~ si denota l'angolo di v e r.

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

con il modulo del vettore o ne differisce per il segno a seconda che i

sizione di quest'ultima ma soltanto dalla sua direzione e dal suo ver-

' 3 ·-TERNE LEVOGIRE - RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA DEI VETTORI

gni terna adoperata sia levogira.

~ a!lo a, f3 , y i cosen_i_d.iLe..t.:tori di u~ungue retta avente ,lo

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

Dati tre numeri essi si possono sempre interpre..t-àre come compone_!!

Il modulo di tale vettore corrisponde alla distanza di P da O ed

Per indicare che il vettore v ha per componenti Vx, vy, v 2 si

4 - ANGOLO DI DUE VETTORI E DI UN VETTORE ED UNA RETTA

Dati due vettori ~, ~·, essi siano individuati da due segmenti

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

da cui si vede che la condizione di ortogonalità di due vettori è e-

v'X v' Vz v'z

Essendo uguali i secondi membri delle (12), da esse si deduce

La (13) si legge dicendo che condizione necessaria e sufficiente

da cui si deduce che la condizione di ortogonalità tra retta e vett..o.r:e

( 1 5) v X a ' + v y S' + VzY' =O

e inoltre che condizione n ecessaria e sufficiente per il parallelismo

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

OS S ERVAZ I ONE - Si tenga presente che qualche volta nella valutazione

5 - RISULTANTE DI UN SISTEMA DI VETTORI

Si consideri un sistema di n vettori .::'.:l / .::'.: 2 , ••• .::'.:n e sia A0

li il risultante è evidentemente parallelo ad essi e la poligonale dei

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

Sorrunando membro a membro le (16) si o.t.t:i.en_e._:

il cui secondo membro evidentemente denota la componente secondo CE) del

da cui risulta chiaro che il risultante di un sistema di vettori non di

Se i vettori del sistema sono solamente due [n = 2 la roli~onale

dei v ettori ha due lati (Fig. 6). Conducendo da A0 , A2 le parallele a

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

Se i vettori del sistema sono tre [n 3], non complanari, è fa-

6 - DECOMPOSIZIONE DI UN VETTORE IN DUE O TRE VETTORI

Dati un vettore v e due direzioni individuate da due rette non

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)

no TI distinto da a' e che incontra a' secondo una retta r'2 I

Un altro tipo di decomposizione di un vettore v si ha quando si

Dati tre vettori Y1 , y 2 , y 3 , _si _c._!1..'.:-- pr__?~_!!lj.s.to__p_g_n__t,Ln_ade

Poichè _2D[.2 s_en2_ dà l' a rea della

gesi!Jl_Q dei d~s~1:_~[a~T - i-~ ~~i~j-~- '?~~-i:1?_ di - (A, y 1 ) e ---(A, y 2 ) di v id e