MOTO ROTOTRASLATORIO DI UN CORPO RIGIDO

Equazioni cardinali

Prima equazione cardinale:

 
dv c
M = Fext
dt

Esprime il teorema del moto del centro di massa: il moto del

centro di massa del corpo rigido è quello di un punto materiale a
cui si può immaginare di applicare la risultante delle forze esterne
agenti sul corpo rigido.

Seconda equazione cardinale:


dL 
= τ
dt

Rappresenta l'equazione fondamentale per lo studio delle rotazioni

dei corpi rigidi. E’ valida solo se si considera, come polo rispetto
a cui calcolare il momento risultante delle forze esterne e il
momento angolare, il centro di massa C oppure un punto fisso
oppure ancora un punto che si muove con velocità parallela a C .
Infatti:
     
LA = ∑ i, A i i ) =
r
i
× ( m v ∑ i A
(
i
r − r ) × ( mi i )
v


dL A   
= τ A + M vC × v A
dt
APPLICAZIONI DELLA SECONDA EQUAZIONE CARDINALE:
CONSERVAZIONE DEL MOMENTO ANGOLARE

In assenza di momenti esterni, la seconda equazione cardinale

diventa:

dL 
= 0
dt
ossia:

L = cost.

Più in generale, se il momento meccanico risultante delle forze

esterne agenti sul corpo è nullo, il vettore momento angolare del
corpo stesso rimane costante nel tempo.
(conservazione del momento angolare).

Si noti l’analogia formale con la conservazione della quantità di

moto e l’equivalenza tra grandezze lineari e rotazionali.

Grandezze lineari Grandezze rotazionali

Velocità v = dr/dt Velocità angolare ω = dθ /dt

Accelerazione a = dv/dt Accelerazione angolare α = dω /dt
Massa M Momento d’inerzia I = Σ mi ri2
Quantità di moto P=Mv Momento angolare L=Iω
Forza F = dP/dt Momento torcente τ = dL/dt
La prima legge di Newton (legge d’inerzia per il moto traslatorio)
è equivalente alla legge di conservazione del momento angolare
(legge d’inerzia per il moto rotatorio).

Se il corpo ruota attorno ad un asse principale:

 
L = I ω = cost.

Il corpo continua a ruotare attorno all’asse con velocità angolare

costante (in modulo, direzione e verso).

Esempi importanti: la trottola ed il giroscopio

(a) (b)
(a) Schema di giroscopio. (b) L’asse di rotazione di un giroscopio non
soggetto a momenti rimane fisso nello spazio e pertanto ruota rispetto alla
Terra.

Bussola giroscopica  Ha il vantaggio di orientarsi verso il Nord

vero, non essendo soggetta ad alcuna anomalia magnetica locale.
APPLICAZIONI DELLA SECONDA EQUAZIONE CARDINALE:
VARIAZIONE DEL MOMENTO ANGOLARE
 
dL = τ dt

(a) Se il momento torcente è parallelo al momento angolare, esso

modifica il modulo ma non la direzione di quest’ultimo.
(b) Se il momento torcente è perpendicolare al momento angolare,
esso modifica la direzione ma non il modulo di quest’ultimo.

Infatti:

dL d dL duˆ P dL dφ 
= ( L uˆ P ) = uˆ P + L = uˆ P + L uˆ N = τ
dt dt dt dt dt dt

Caso (a): Caso (b):

 dφ  dL
τ = τ uˆP ⇒ =0 τ = τ uˆ N ⇒ =0
dt dt
Stabilità dei corpi in rotazione

 ∆L 
θ = arctan  
 L 

A parità di momento torcente agente sul corpo, la variazione di

direzione del momento angolare è tanto minore quanto maggiore è
il modulo di L.

Conferendo ad un corpo un’elevata velocità angolare attorno ad

un suo asse di simmetria si rende stabile la sua orientazione nello
spazio: momenti torcenti esterni avranno difficoltà a modificare la
direzione dell’asse di rotazione (effetto giroscopico).

Esempi notevoli di stabilizzazione per rotazione:

1) il proiettile;
2) il satellite artificiale.
APPLICAZIONI DELLA SECONDA EQUAZIONE CARDINALE:
IL MOTO DI PRECESSIONE

In una trottola omogenea messa in rotazione come in figura, L è

parallelo ad ω e perpendicolare a τ (momento torcente associato
alla forza peso). Di conseguenza dL risulta istante per istante
ortogonale ad L, che pertanto descrive una superficie conica con
vertice in O (moto di precessione).
Precessione del Polo Nord celeste: geometria del problema
Precessione del polo Nord celeste: variazione nel tempo della
posizione del polo
MOTO ROTATORIO DI UN CORPO RIGIDO INTORNO AD UN
ASSE FISSO

Si consideri il riferimento inerziale S(O; x,y,z), con l’asse z

coincidente l’asse fisso di rotazione del corpo, e la terna di assi
(x’,y’,z’) solidali con il corpo, aventi origine in O e tali che z’ ≡ z.

Un unico parametro (l’angolo ϑ ) definisce univocamente la

posizione del corpo rigido al variare del tempo.
Caso a): l’asse di rotazione è un asse principale d’inerzia

L’equazione del moto (seconda equazione cardinale):


dL 
= τ (1)
dt
diventa in tal caso:

d ( Iω ) 
= τ
dt


dω 
I = τ (2)
dt


  τ
ω = ω0 + ∫ dt
I

 dϑ dϑ
ω = ω zˆ = zˆ ⇔ = ω
dt dt

ϑ = ϑ0 + ∫ ω dt

Soluzione formale dell’equazione del moto di un corpo rigido.

Considerazioni ed implicazioni relative alla Eq. (2)

Esiste un’analogia formale tra la (2) e l’equazione del moto di una

particella:
 
m (dv dt ) = F .

Per la (2), se τ = 0, allora I ω = costante.

A questo punto:

1) Il corpo è rigido, per cui I = costante, allora ω = costante:

un corpo rigido in rotazione attorno ad un asse principale ruota
con velocità angolare costante quando non sono applicati
momenti esterni (vedi sopra).

2) Il corpo non è rigido, per cui:

I aumenta (o diminuisce) ⇒ ω diminuisce (o aumenta) in modulo.

Esempio: atleta con manubri seduto su uno sgabello girevole

Caso b): l’asse di rotazione non è un asse principale d’inerzia

Si considera la componente scalare della (1) lungo l’asse z:

dLz
= τz
dt

d ( Iω )
= τz
dt

dω
I = τz
dt

τz
ω = ω0 + ∫ dt
I

dϑ
= ω
dt

ϑ = ϑ0 + ∫ ω dt

Soluzione formale dell’equazione del moto di un corpo rigido.

MOTO ROTATORIO DI UN CORPO RIGIDO INTORNO AD UN
PUNTO FISSO

Si consideri il riferimento inerziale S(O; x,y,z), con O coincidente

con il punto fisso del corpo, e la terna di assi (x′,y′,z′) solidali con
il corpo e aventi origine in O.

Non esiste un unico parametro angolare in grado di definire

univocamente la posizione del corpo rigido al variare del tempo.
Equazione del moto (seconda equazione cardinale)

dL 
= τ (1)
dt

In questo caso generale:

 
L = ℑ ⋅ω

ℑ è la cosiddetta matrice (o tensore) d’inerzia, definita come:

 I x′ x′ I x′ y ′ I x′ z ′ 
 
ℑ =  I y ′ x′ I y′ y′ I y′ z′ 
I I z′ y′ I z ′ z ′ 
 z ′ x′
dove:

I x′ x′ = I x′ I y′ y′ = I y′ I z′ z′ = I z′

sono i momenti d’inerzia del corpo rispetto agli assi solidali x′, y′
e z′. Gli altri elementi della matrice sono detti prodotti d’inerzia e
sono del tipo:

I x′ y ′ = I y ′ x′ = − ∫ x′ y ′ ρ dV

e simili.
Con un’opportuna scelta la terna solidale risulta costituita da assi
principali d’inerzia. In tal caso:

 I x′ 0 0
 
ℑ =  0 I y′ 0
 0 0 I z ′ 



L = I x′ ω x′ xˆ′ + I y ′ ω y ′ yˆ ′ + I z ′ ω z ′ zˆ′


τ = τ x′ xˆ′ + τ y ′ yˆ ′ + τ z ′ zˆ′

 dω x′ dω y ′ dω z ′  
τ = I x′ xˆ′ + I y ′ yˆ ′ + I z ′ zˆ′ + ω × L
dt dt dt
Equazioni di Eulero:

 dω x ′
τ x′ = I x′ dt + ( I z′ − I y′ ) ω y′ ω z′

 dω y ′
τ y′ = I y′ + ( I x′ − I z ′ ) ω x′ ω z ′
 dt
 dω z ′
τ
 z′ = I z′ + ( I y ′ − I x′ ) ω x′ ω y ′
 dt

Le equazioni di Eulero (note le forze esterne applicate al corpo, e

quindi il momento meccanico risultante, noti i momenti d’inerzia
rispetto ai tre assi x′, y′ e z′, e nota la velocità angolare iniziale)
permettono di calcolare la velocità angolare in funzione del tempo.