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CAPITOLO 1
Equazioni di Lagrange
mα r̈α = Fα
ognuna delle quali rappresenta l’equazione del moto per ogni singola par-
ticella.
Il primo passo della teoria Lagrangiana é l’introduzione dello spazio
delle configurazioni C a 3N dimensioni in cui la posizione dell’intero
sistema, cioé di tutte le particelle, é rappresentato da un unico punto
q = (q1 , q2 , . . . , q3N ) ∈ C, dove
Introducendo le costanti
µ1 = m 1 , µ2 = m1 , µ 3 = m1 ,
µ4 = m 2 , µ5 = m2 , µ 6 = m2 ,
.. .. ..
. . .
µ3N −2 = mN , µ3N −1 = mN , µ3N = mN
le equazioni del moto assumono la forma
Fi = µi ẋ3N +i i = 1, . . . , 3N
e da
x3N +i = ẋi i = 1, . . . , 3N
x1 (0), x2 (0) ,..., x3N (0), x3N +1 (0) = v1 (0) ,..., x6N (0) = v3N .
Per ogni scelta di queste, esiste un’unica soluzione x(t) per le equazioni
(1.1.3). Tale soluzione esprime sia le posizioni che le velocitá delle par-
ticelle istante per istante e inoltre individua una curva orientata nello
spazio delle fasi detta orbita. Nello spazio delle fasi P , perció, passa solo
un’orbita per ogni punto. La famiglia delle orbite é definita ritratto di
fase.
4
Esempio (1.1.1)
La seconda legge della dinamica per un oscillatore armonico in una di-
mensione spaziale é data dall’equazione
mq̈ = −kq,
x = (q, v) = (x1 , x2 )
e l’equazione del moto nello spazio delle fasi é dato dal seguente sistema:
n
mẋ1 = mx2
(1.1.4)
mẋ2 = −kx1 .
q1 , q2 , . . . , qn
purché le funzioni
(q1 , . . . , qn , v1 , . . . , vn ),
dt
dove dt
= 1.
In genere si indica anche la trasformazione del tempo (dal ”vecchio” al
”nuovo”) che comunque é banale: t̃ = t, ma é bene specificarlo, vista
8
t̃ = t.
É questa una trasformazione da uno spazio delle fasi ad un altro.
Vediamo qualche esempio.
Esempio (1.2.1)
La configurazione di un punto in un piano puó essere descritta mediante
le coordinate generalizzate costituite dalle coordinate polari.
Poniamo n q = x,
1 q2 = y
q̃1 = r, q̃2 = ϕ .
Quindi, abbiamo:
9
p
q̃1 (x, y) = r = x2 + y 2
y
arctan x se x > 0, y ≥ 0
q̃2 (x, y) = ϕ = π + arctan xy se x < 0
2π + arctan y se x > 0, y < 0 .
x
Osservazione:
q̃, ṽ, t̃ sono tra loro indipendenti in quanto fanno parte dello stesso sistema
∂q̃a ∂q̃a
di variabili. Di conseguenza ∂ t̃
= 0, invece ∂t
6= 0 perché q̃a dipende da
t.
Esempio (1.2.2)
Se il sistema di riferimento Σ0 si muove rispetto a Σ con velocitá uniforme
u = (u, 0, 0) lungo la direzione x e all’istante t = 0 gli assi di Σ0 coincidono
con quelli di Σ, la configurazione di una particella rispetto a Σ0 é descritta
dalle coordinate:
x̃ = x̃(x, t) = x − ut
ỹ = y
z̃ = z .
Qui possiamo osservare che:
∂x̃ ∂x̃
∂t
= −u 6= 0, mentre ∂ t̃
= 0.
Dunque, anche se la trasformazione della coordinata temporale é quella
banale t̃ = t, le derivate rispetto a t e rispetto a t̃ sono diverse.
10
Esempio (1.3.1)
Se F fosse l’energia cinetica di un punto che si muove nel piano e suppo-
nendo di scriverla rispetto alle coordinate cartesiane, avremmo F (q, v, t) =
1
2
m(v12 + v22 ).
Sapendo che disponiamo di n forme della (1.3.1) per ogni F , possiamo
scrivere la (1.3.1) nel modo seguente:
d ∂F ∂F ∂F
per a = 1 dt ∂v1
− ∂q1
= ma1 , in quanto ∂v1
= mv1 e inoltre l’energia
cinetica non dipende da q1 ;
d ∂F ∂F
per a = 2 dt ∂v2
− ∂q2
= ma2 .
Dunque, possiamo fare uso dei risultati ottenuti per scrivere l’equazione
del moto e, quindi, ottenere:
(
d ∂F ∂F
dt ∂v1
− ∂q1
= f1
d ∂F ∂F
dt ∂v2
− ∂q2
= f2 .
11
Teorema (1.3.1)
d ∂F ∂F X ∂q̃b ³ d ∂F ∂F ´
− = −
dt ∂va ∂qa b
∂qa dt ∂ṽb ∂q̃b
∂q̃1 ³ d ∂F ∂F ´ ∂q̃2 ³ d ∂F ∂F ´
mv̇1 = − + − = f1
∂q1 dt ∂ṽ1 ∂q̃1 ∂q1 dt ∂ṽ2 ∂q̃2
∂q̃1 ³ d ∂F ∂F ´ ∂q̃2 ³ d ∂F ∂F ´
mv̇2 = − + − = f2
∂q2 dt ∂ṽ1 ∂q̃1 ∂q2 dt ∂ṽ2 ∂q̃2
Quindi:
d ∂F d ³X ∂F ∂q̃b ´
= =
dt ∂va dt b ∂ṽb ∂qa
Xh³ d ∂F ´ ∂q̃b ∂F ³ d ∂q̃b ´i
= + =
b
dt ∂ṽb ∂qa ∂ṽb dt ∂qa
Xh³ d ∂F ´ ∂q̃b ∂F ³X ∂ 2 q̃b ∂ 2 q̃b ´i
= + vc + .
b
dt ∂ṽb ∂qa ∂ṽb c ∂qc ∂qa ∂qa ∂t
G : P T −→ <
(q, v, t) 7−→ G(q, v, t) ∈ <
∂q̃b
Ora, poniamo attenzione al fatto che ∂q̃c
= 0 sempre, tranne quando
b = c, infatti risulta uguale all’ unitá. Quindi:
X ∂qa d ∂T ∂T
Fa = − . (1.3.4)
a
∂q̃c dt ∂ṽc ∂q̃c
15
Esempio (1.3.2)
Consideriamo un sistema di particelle che si muove su un piano. Abbiamo
le coordinate cartesiane q1 = x, q2 = y. Supponiamo che le forze siano
F1 = Fx e F2 = Fy e che vogliamo scrivere l’equazione del moto nelle
p
coordinate polari. Quindi: q̃1 = r = q12 + q22 , q̃2 = ϕ, dove
n q = x = r cos ϕ
1
q2 = y = r sin ϕ
Per scrivere l’equazione del moto occorrono:
1) l’energia cinetica espressa in coordinate polari
1 1
T = m(ṽ12 + q̃12 ṽ22 ) = m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 )
2 2
2) le derivate:
∂q1 ∂x ∂q2 ∂y
= = cos ϕ = cos q̃2 ; = = sin ϕ = sin q̃2 ;
∂q̃1 ∂r ∂q̃1 ∂r
∂q1 ∂x ∂q2 ∂y
= = −r sin ϕ = −q̃1 sin q̃2 ; = = r cos ϕ = q̃1 cos q̃2 ;
∂q̃2 ∂ϕ ∂q̃2 ∂ϕ
Allora l’equazione (1.3.4) per c = 1 diventa:
∂q1 ∂q2 d ∂T ∂T
F1 + F2 = − = mṽ˙ 1 − mq̃1 ṽ22
∂q̃1 ∂q̃1 dt ∂ṽ1 ∂q̃1
da cui otteniamo:
(cos ϕ)F1 + (sin ϕ)F2 = mr̈ − mrϕ̇2 .
Osserviamo che il primo membro risulta essere il prodotto scalare tra le
forze e il versore di r e inoltre la proiezione di F sul versore di r é la
componente radiale.
Per c = 2 abbiamo:
∂q1 ∂q2 d ∂T ∂T
F1 + F2 = − .
∂q̃2 ∂q̃2 dt ∂ṽ2 ∂q̃2
Da qui ricaviamo:
−r sin ϕF1 + r cos ϕF2 = mr2 ϕ̈
il cui primo membro é correlato alla componente normale della forza.
16
L’equazione del moto valida per ogni sistema di coordinate, fin’ora oggetto
del nostro discorso, assume una forma particolare e semplificata nel caso
in cui le forze agenti sul sistema sono conservative.
Una forza é conservativa quando il lavoro compiuto da q a q0 si puó
scrivere mediante una funzione U che dipende da q come Lq−→q0 = U (q)−
∂U
U (q0 ), dove U é detta funzione potenziale e tale che Fa = − ∂qa
.
Consideriamo una coppia (q, q0 ) , dove qc0 = qc se c 6= a e qa0 = qa + dqa
se c = a. Poiché q0 differisce da q solo per qa , allora tutti i dqc sono nulli
e quindi: Z
Lq−→q0 = Fdq = F · dq = Fa dqa .
Da qui:
Allora, l’equazione del moto valida per ogni sistema di coordinate diventa:
∂U d ∂T ∂T
− = − . (1.4.1)
∂q̃c dt ∂ṽc ∂q̃c
d ∂(T − U ) ∂(T − U )
− =0 (1.4.2)
dt ∂ṽc ∂q̃c
ovvero:
d ∂L ∂L
− = 0. (1.4.3)
dt ∂ṽc ∂q̃c
La funzione L = T − U é detta lagrangiana. Le equazioni (1.4.1), (1.4.2),
(1.4.3) sono equivalenti e sono le equazioni di Eulero-Lagrange.
Dunque, considerando forze conservative siamo giunti alle equazioni di
Eulero-Lagrange.
Abbiamo visto che se per tutte le curve nello spazio delle configu-
razioni C, il lavoro fatto nello spostare il sistema lungo la curva dipende
solo dai punti estremi della curva, allora le forze sono conservative. Allo
stesso modo, le forze sono conservative se il lavoro fatto nello spostare
il sistema intorno a tutte le curve chiuse svanisce. Da qui il termine
’conservativo’: per tali curve non c’é nessuna netta ”spesa” di energia.
Da questo possiamo dire che le forze gravitazionali e le forze elastiche sono
conservative: per esempio nessun netto lavoro viene fatto dalla gravitá nel
sollevare una particella e poi nel riportarla nella sua posizione iniziale; e
nessun netto lavoro viene fatto dalle forze elastiche nello stendere e poi
nel rilassare un filo perfettamente elastico.
Nei problemi che coinvolgono le forze gravitazionali o quelle elastiche, U
é l’energia potenziale.
18
Esempio (1.4.1)
Prendiamo in esame la forza gravitazionale. In tal caso l’energia poten-
ziale é: U = − αr .
L’energia cinetica espressa in coordinate polari é:
1 1
T = m(ṽ12 + q̃12 ṽ22 ) = m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 )
2 2
dove q̃1 = r e q̃2 = ϕ.
Sappiamo che l’equazione di Eulero-Lagrange é:
∂U d ∂T ∂T
− = − .
∂q̃c dt ∂ṽc ∂q̃c
L’equazione del moto relativa a q̃1 é:
∂U
− = mṽ˙ 1 − mq̃1 ṽ22 = mr̈ − mrϕ̇2
∂q̃1
∂U α
e poiché ∂r
= r2
, abbiamo:
α
− = mr̈ − mrϕ̇2 .
r2
L’equazione del moto relativa a q̃2 é:
∂U d ∂T ∂T
− = − = mṽ˙ 2 = mϕ̈
∂q̃2 dt ∂ṽ2 ∂q̃2
∂U
e poiché ∂ϕ
= 0, allora abbiamo:
mϕ̈ = 0.
Esempio (1.4.2)
Consideriamo una forza elastica e tre gradi di libertá. Supponiamo di
avere una massa legata ad una molla con costante elastica k. La forza ha
espressione:
F = −kr = ma = mr̈.
La lagrangiana é:
1 1
L = T − U = m(vx2 + vy2 + vz2 ) − k(x2 + y 2 + z 2 ).
2 2
Sappiamo che l’equazione di Eulero-Lagrange é:
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ṽc ∂q̃c
Scriviamola lungo x:
d
(mvx ) + kx = 0 =⇒ mv̇x + kx = 0 =⇒ mẍ = −kx.
dt
Equivalentemente lungo y:
d
(mvy ) + ky = 0 =⇒ mv̇y + ky = 0 =⇒ mÿ = −ky.
dt
E lungo z:
d
(mvz ) + kz = 0 =⇒ mv̇z + kz = 0 =⇒ mz̈ = −kz.
dt
Scegliamo, adesso, altre coordinate, ad esempio le coordinate sferiche:
r, ϕ, θ. Preso un punto, r é la sua distanza dall’origine, l’angolo ϕ é
l’anomalia e l’angolo θ é l’azimut. Vogliamo esprimere l’energia cinetica
in funzione di queste coordinate e delle loro derivate.
20
x =r sin θ cos ϕ
y =r sin θ sin ϕ
z =r cos θ
Consideriamo la sfera con raggio r e centro nell’origine e tracciamo il
meridiano che passa per il punto. Possiamo decomporre il vettore velocitá
del punto.
La componente radiale é vr = ṙ.
Dobbiamo trovare una seconda componente della velocitá. Scegliamo,
allora, come seconda direzione quella del parallelo che é perpendicolare a
quella radiale. La ciconferenza relativa a tale parallelo ha raggio r sin θ e
il punto si muove lungo tale circonferenza con velocitá angolare ϕ̇. Ogni
volta che un punto si muove su una circonferenza, la velocitá é uguale
al raggio per la velocitá angolare. Allora la seconda componente della
velocitá é v2 = r(sin θ)ϕ̇.
Per trovare la terza componente della velocitá, scegliamo la direzione del
meridiano. Quindi, quando il punto si muove lungo il meridiano, esso si
muove lungo una circonferenza di raggio r con velocitá angolare θ̇. Allora
ne risulta che la terza componente della velocitá é v3 = rθ̇.
A questo punto possiamo scrivere l’energia cinetica:
1 1 1
T = mv 2 = m(v12 + v22 + v32 ) = m(ṙ2 + r2 (sin2 θ)ϕ̇2 + r2 θ̇2 ).
2 2 2
L’energia potenziale é:
1
U = kr2 .
2
Di conseguenza otteniamo la lagrangiana:
1 1
L = T − U = m(ṙ2 + r2 (sin2 θ)ϕ̇2 + r2 θ̇2 ) − kr2 .
2 2
Vediamo, quindi, qual é l’equazione di Eulero-Lagrange
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ṽc ∂q̃c
corrispondente a tale lagrangiana.
21
Relativamente ad r, otteniamo:
d
(mṙ)−(mr(sin2 θ)ϕ̇2 +mrθ̇2 −kr) = 0 =⇒ mr̈−mr(sin2 θ)ϕ̇2 −mrθ̇2 +kr = 0.
dt
Relativamente a ϕ:
d
(mr2 (sin2 θ)ϕ̇) = 0 =⇒ 2mrṙ(sin2 θ)ϕ̇+mϕ̈r2 sin2 θ+2mr2 ϕ̇ sin θ(cos θ)θ̇ = 0.
dt
Relativamente a θ:
d
(mr2 θ̇)−mr2 sin θ(cos θ)ϕ̇2 = 0 =⇒ 2mrṙθ̇+mr2 θ̈−mr2 ϕ̇2 sin θ cos θ = 0.
dt
22
CAPITOLO 2
Sistemi vincolati
f (q) = 0
oppure
f (q, t) = 0.
Quando i vincoli olonomi non coinvolgono il tempo t sono detti scleronomi;
quando, invece, lo coinvolgono sono detti reonomi.
Esaminiamo alcuni esempi:
Esempio (2.1.1)
Consideriamo un corpo su un tavolo. La limitazione al moto, in questo
caso, viene espressa con una disequazione: z ≥ 0. In tal modo diciamo
che x e y possono essere qualsiasi, mentre z non puó essere negativa, cioé
c’é un vincolo che impedisce al punto di avere una quota minore di zero.
Esempio (2.1.2)
Pensiamo ad un punto che si deve muovere a causa di vincoli lungo un
anello. In tal caso, ci sono due equazioni che coinvolgono le coordinate e
23
x2 + y 2 = r 2 , z = 0.
Esempio (2.1.3)
(a) Consideriamo una particella localizzata sulla superficie di una sfera
di raggio a. In queste condizioni la particella esaminata avrá sempre la
stessa distanza dal centro della sfera. Di conseguenza l’equazione che
rappresenta il vincolo é la seguente:
x2 + y 2 + z 2 = a 2 .
x2 + y 2 + z 2 = α 2 t 2
Esempio (2.1.4)
Prendiamo, adesso, in esame una sfera che ruota su un piano orizzontale.
Il vettore che individua il punto di contatto é pari a r − r0 k, dove r0 é il
raggio della sfera, r é il vettore posizione del baricentro e k é il vettore
unitá normale al piano, e la velocitá del baricentro é un vettore che giace
su un piano orizzontale.
La condizione che dobbiamo considerare é il puro rotolamento e per
quest’ultimo la velocitá del punto di contatto sul pallone é uguale alla
velocitá del punto di contatto sul tavolo. Allora la velocitá del punto di
contatto deve essere nulla.
24
ṙ + ω
~ ∧ (r0 (−k)) = 0
dove ω
~ é la velocitá angolare della sfera.
25
fk (q, t) = 0 k = 1, 2, . . . , n − m
d ∂T ∂T
− = Fa = Ea + Ka ,
dt ∂va ∂qa
Definizione (2.2.1)
Il numero di gradi di libertá é il numero minimo di parametri necessari
ad individuare la posizione del sistema tenendo conto dei vincoli.
Proposizione (2.2.1)
I vincoli fk = 0 sono indipendenti se la matrice (n − m) × n con elementi
∂fk
∂qa
ha rango massimale in ogni punto.
Esempio (2.2.1)
Supponiamo di considerare una particella che é costretta a rimanere sulla
retta y = x; da cui z = 0.
Prendiamo, adesso, in esame un sistema di coordinate (x̃, ỹ, z̃) ottenuto
facendo ruotare di 45 gradi gli assi intorno all’asse z fino a far, quindi,
coincidere l’asse x̃ con la retta y = x.
Esempio (2.2.2)
Nel caso di una particella che si muove sulla superficie di una sfera, c’é
un solo vincolo espresso da: x2 + y 2 + z 2 = R2 . Considerate le coordi-
p
nate sferiche ϕ, θ, r, con r = x2 + y 2 + z 2 = R, scegliamo il sistema di
coordinate per il quale
q̃1 = ϕ
q̃2 = θ
q̃3 = r − R.
Questo é un sistema adattato ai vincoli, infatti nel primo sistema di
coordinate il vincolo é uno, ne segue che i gradi di libertá sono due e
quindi q̃3 = 0, che é vero in quanto r − R é nullo.
Esempio (2.2.3)
Prendiamo in esame il caso in cui una particella si muove nel piano lungo
una circonferenza di raggio R. Le due equazioni che esprimono i vincoli
sono z = 0 e x2 + y 2 = R2 e il grado di libertá é uno.
Cerchiamo un sistema adattato ai vincoli, ovvero un sistema di coordinate
tali che q̃2 = 0 e q̃3 = 0.
Lavorando con le coordinate sferiche ϕ, θ, r, osserviamo che l’anomalia ϕ
π
puó assumere qualsiasi valore; l’azimut θ deve essere pari a 2
in quanto
la particella sta nel piano e infine r deve essere uguale ad R. Quindi
prendendo:
q̃1 = ϕ
π
q̃2 = θ −
2
q̃3 = r − R
come sistema adattato ai vincoli, abbiamo che q̃2 = 0 e q̃3 = 0.
28
Generalizzando:
Siano fm (q, t) = 0 con m = k+1, . . . , n le equazioni che esprimono i vincoli
e sia k il numero di gradi di libertá. Per trovare un sistema adattato ai
vincoli si procede nel modo seguente:
¦ Si definiscono le ”nuove” coordinate in funzione delle ”vecchie”;
¦ Si pone q̃m (q, t) = fm (q, t) con m = k + 1, . . . , n;
¦ Si trovano le altre coordinate q̃1 (q, t), q̃2 (q, t), . . . , q̃k (q, t); in modo
tale che la trasformazione di coordinate da q a q̃ sia una trasformazione
biunivoca.
Esempio (2.2.4)
Consideriamo un punto su una circonferenza e due sistemi di coordinate.
Nel primo i vincoli sono espressi da:
f2 (x, y, z, t) = x2 + y 2 − R2 = 0
f3 (x, y, z, t) = z = 0;
q̃2 (x, y, z, t) = x2 + y 2 − R2 = 0
q̃3 (x, y, z, t) = z = 0.
Per quanto riguarda q̃1 , dobbiamo sceglierlo in modo tale che la trasfor-
mazione sia biunivoca, ad esempio q̃1 = ϕ.
29
ṽr+1 , . . . , ṽn .
qa −→ qa + δqa ;
in altre parole, la particella α viene spostata dal punto con vettore po-
sizione rα al punto con vettore posizione rα + δrα .
30
Principio di d’Alembert
Il lavoro compiuto dalle forze vincolari quando i vincoli sono olonomi per
ogni spostamento virtuale é nullo:
X
Ka δqa = δLk = 0.
a
equivale a
K̃1 δq̃1 + . . . + K̃r δq̃r = 0.
½
δq̃j = 0 con j 6= b
δq̃b 6= 0 con b ≤ r.
Poiché il principio di d’Alembert vale per ogni spostamento compatibile
con i vincoli, allora vale anche in questo caso. Cosı́ abbiamo K̃b δq̃b = 0.
Siccome δq̃b 6= 0, ne segue che K̃b = 0.
Quindi possiamo dire che le equazioni del moto (2.3.1) nel sistema adat-
tato ai vincoli diventano:
d ∂T ∂T
− = Ẽa (2.3.2)
dt ∂ṽa ∂q̃a
con a = 1, . . . , r.
Queste equazioni hanno la stessa forma in tutti i sistemi di coordinate.
La conoscenza delle forze esterne ci consente di scrivere le equazioni del
moto. Se le forze esterne sono conservative, allora c’é un potenziale U
tale che:
∂U
Ẽa = − a = 1, 2, . . . , r
∂q̃a
e quindi le equazioni (2.3.2) si riducono alla forma lagrangiana:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ṽa ∂q̃a
dove L = T − U e a = 1, . . . , r e sono proprio le equazioni di Lagrange
che sono note come equazioni adattate ai vincoli.
Osservazione
Dal principio di d’Alembert arriviamo a dire che i primi r valori delle
forze vincolari K̃ sono nulli e quindi le forze vincolari generalizzate sono:
˙ t̃) = K̃a .
G(q̃, ṽ, ṽ,
∂q̃a
Quindi, moltiplichiamo per ∂qb
e sommiamo su a:
X ∂q̃a X³ ∂q̃a ∂qc ´ X
K̃a = Kc = δb,c Kc = Kb
a
∂qb c,a
∂qb ∂q̃a c
2.4 Esempi
• Pendolo semplice
Un pendolo semplice consiste di una massa m all’estremitá di un filo o di
un’asta di lunghezza l privi di massa.
Se la massa m viene spostata lateralmente e quindi lasciata libera, il moto
ottenuto sará oscillatorio.
1 1
T = mv 2 = ml2 ϕ̇2 ;
2 2
Dunque, la lagrangiana é
1
L = ml2 ϕ̇2 − mgl(1 − cos ϕ).
2
Perció le equazioni di Lagrange:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
diventano:
d
(ml2 ϕ̇) + mgl sin ϕ = 0 =⇒
dt
=⇒ml2 ϕ̈ + mgl sin ϕ = 0 =⇒
g
=⇒ϕ̈ + sin ϕ = 0
l
Risolvendole per piccole oscillazioni:
g ³r g ´
ϕ̈ + ϕ = 0 =⇒ ϕ = A cos t−ψ .
l l
• Pendolo doppio
Scriviamo le equazioni di Lagrange per un pendolo doppio caratterizzato
da due aste di lunghezza l1 ed l2 e da due masse m1 ed m2 vincolate a
muoversi in un piano.
Prendiamo come parametri ϕ1 e ϕ2 .
35
Osserviamo che:
e che
m1 = m2 = m e l1 = l2 = l,
abbiamo:
1 h i
T = ml2 ϕ̇21 + ϕ̇21 + ϕ̇22 + 2ϕ̇1 ϕ̇2 cos ϕ1 cos ϕ2 + 2ϕ̇1 ϕ̇2 sin ϕ1 sin ϕ2 =
2
1 h i
= ml2 2ϕ̇21 + ϕ̇22 + 2ϕ̇1 ϕ̇2 cos(ϕ2 − ϕ1 )
2
U = −2mlg cos ϕ1 − mlgϕ2 .
Dunque, la lagrangiana é
1 2h 2 2
i h i
L = ml 2ϕ̇1 + ϕ̇2 + 2ϕ̇1 ϕ̇2 cos(ϕ2 − ϕ1 ) + mlg 2 cos ϕ1 + cos ϕ2 .
2
36
abbiamo:
h i
d 2ml2 ϕ̇1 + ml2 ϕ̇2 cos(ϕ2 − ϕ1 ) − ml2 ϕ̇1 ϕ̇2 sin(ϕ2 − ϕ1 ) + mlg2 sin ϕ1 = 0
dt
h i
d ml2 ϕ̇2 + ml2 ϕ̇1 cos(ϕ2 − ϕ1 ) + ml2 ϕ̇1 ϕ̇2 sin(ϕ2 − ϕ1 ) + mlg sin ϕ2 = 0
dt
sin ϕ ≈ ϕ
cos ϕ ≈ 1
ϕ1 ϕ2 ≈ 0,
abbiamo:
½ ½
2ml2 ϕ̈1 + ml2 ϕ̈2 + 2mlgϕ1 = 0 2lϕ̈1 + lϕ̈2 + 2gϕ1 = 0
2 2 =⇒
ml ϕ̈2 + ml ϕ̈1 + mlgϕ2 = 0 lϕ̈2 + lϕ̈1 + gϕ2 = 0 .
~ (1) (t) e
e la soluzione generale del sistema é una combinazione lineare di ϕ
~ (2) (t)
ϕ
½
ϕ1 (t) = c1 z√1 cos(ω1 t − θ1 ) + c2 z2 cos(ω
√ 2 t − θ2 )
ϕ2 (t) = c1 2z1 cos(ω1 t − θ1 ) − c2 2z2 cos(ω2 t − θ2 ).
37
CAPITOLO 3
q −→ q + εX,
dove
dXa
Wa (q, v, t) = =
dt
X ∂Xa dqb ∂Xa dt
= + =
b
∂q b dt ∂t dt
X ∂Xa ∂Xa
= vb + .
b
∂q b ∂t
Esempio (3.1.1)
Esempio (3.1.2)
Prendendo in esame come trasformazione r −→ r + δr la traslazione
(x, y) −→ (x + ε, y), determiniamo il campo vettoriale ad essa associato.
Determiniamo δr e otteniamo: