Corso di

Meccanica Computazionale delle Strutture I

Luca Salvatori

Analisi non-lineare con FEMAS

Università degli Studi di Firenze

Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 1/29
 Introduzione

P Struttura V

INPUT Sistema OUTPUT

(carichi esterni) fisico (spostamenti,
deformazioni,
sforzi, …)
V = V ( P,"t" )

sistema di equazioni
(in generale non-lineare)
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 Caso lineare

V = V ( P,"storia" ) = K -1eP sistema di equazioni lineari

☺ Vantaggi:
soluzione con metodi “standard”
computazionalmente poco oneroso
vale il “principio” di sovrapposizione degli effetti
(combinazioni di carico, sovrapposizione modale, …)

L’approssimazione lineare non è sempre applicabile!

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 Possibili fonti di non-linearità
Gruppi di equazioni fondamentali

STATICHE COSTITUTIVE CINEMATICHE

(equilibrio) (legame) (congruenza)

non-linearità fisica non-linearità

(plasticità dell’acciaio, geometrica
fessurazione del cls,…) (equilibrio della
struttura deformata:
σ ij = σ ij (ε," t ") l’eq. in conf. indef. è
un controsenso
fisico!!)

1  ∂ui ∂u j ∂uk ∂uk 

εij =  + + 
2  ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j 

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 Condizione di equilibrio di un sistema discreto
G(V)=P
G(V)=P
G funzione di equilibrio (dipendente dalla struttura)
V spostamenti nodali (incogniti)
P carichi esterni (dati)
Caso lineare:
G(V)=KeV
Caso non lineare: linearizzazione attorno a V0 in equilibrio (G(V0)=P0 ):
∂G
G ( V + ∆ V ) = G ( V0 ) + ∆ V + ... = P0 + ∆ P = P
∂V V0

K∆V = P − Fi
Fi ( V0 ) = G ( V0 ) vettore delle forze interne
∂G
K ( V0 ) =
∂V V0 matrice di rigidezza tangente
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 Obbiettivo dell’analisi non-lineare: il metodo
incrementale-iterativo
Tracciare la risposta carico-spostamento della struttura.
Il FEM discretizza la struttura nello spazio: la procedura
incrementale effettua la discretizzazione del percorso
carico-spostamento (che in una struttura reale è
continuo).
Carico applicato in maniera discreta (per passi), ad ogni
passo viene ricercata la coppia (P,V) che soddisfa
l’equilibrio.
Poiché in generale le equazioni di equilibrio sono non-
lineari l’equilibrio in ciascun punto è ricercato attraverso
un metodo iterativo.
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 “Ingredienti”
Procedura incrementale:
•Controllo di carico Procedura incrementale
•Controllo di spostamento
•“A lunghezza d’arco” Metodo iterativo
•Controllo indiretto di spostamento
(fino a convergenza)
Metodo iterativo:
•Matrici tangenti aggiornate (Newton)
•Matrici tangenti non aggiornate (metodi “modificati”)
•Matrici costanti (rigidezza costante o rigidezza lineare)
•Matrici secanti (quasi-Newton)

Criterio di convergenza:
•Norma delle forze
•Norma degli spostamenti
•Norma energetica
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 Procedura incrementale
(a) (b)
µ punto limite µ
(snap-through)

Controllo di carico:
punto di ritorno
(snap back)
impossibile
superare i punti
limite

Controllo di v v
spostamento: Lunghezza
(c) (d) d’arco:
impossibile µ µ
superare i punti non si ha il
di ritorno controllo né sul
carico né sugli
gli
spostamenti
spostamenti
assegnati devono ☺ è possibile
essere fra loro seguire ogni tipo
proporzionali di curva
v v
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 Metodi iterativi: Newton-Raphson
F
equilibrio linearizzato:
( ) + K ( v ) ⋅ ∆v
(n)
( n ,0 ) ( n ,0 ) ( n ,1) (n) Fext
Fint v = Fext (n,2)
Fint (v )

metodo iterativo: (n,1)

Fint (v )

(
K v ( n ,i −1)
) δv ( n ,i )
=F ( n)
ext − Fint v( ( n ,i −1)
)  i = 1, 2,...
v ( n ,i ) = v ( n ,i −1) + δv ( n ,i ) 

☺ Convergenza quadratica (n-1)

Fext
(poche iterazioni)
K viene calcolata ed
invertita ad ogni passo
(onere computazionale) (n-1) (n,0) (n,1) (n,2) (n)
v =v v v v v
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 Metodi iterativi: Newton-Raphson modificato
F

K calcolata ed
invertita una sola volta
(n)
Fext

☺ ciascuna iterazione
(n,2)
Fint (v )

viene eseguita più

(n,1)
Fint (v )

rapidamente
convergenza lineare
(necessita di più (n-1)
Fext

iterazioni)
Non è noto a priori il
metodo più rapido
(n-1) (n,0) (n,1) (n,2) (n)
v =v v v v v

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 Metodi iterativi: “a lunghezza d’arco”

iteazioni lungo arco di

iteazioni lungo normale fissa
circonferenza

iteazioni lungo normale

aggiornata (R-W-W)

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 Criteri di convergenza
Fine delle iterazioni quando:
ni
Precizione dell’iterazione εi = ≤ ε1 Precisione ricercata
(calcolata dal programma) nrif (fissata dall’utente)

εi =
( )
∆F v ( n , i )
Norme delle forze
∆F ( v ( ) ) n ,0

δv ( n , i )
Norme degli spostamenti εi =
∆v ( n ,1)

( ( ) ( ))
δv ( n ,i ) ⋅ Fint v ( n ,i ) + Fint v ( n ,i −1)
Norme energetiche (metrica) ε i =
∆v ( n ,1) ⋅ (F ( v ) + F ( v ))
int
( n ,1)
int
( n ,0 )

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 Scelta dell’algoritmo

Non è possibile definire a priori l’algoritmo “migliore”,

ma va scelto di volta in volta in base a:
•Non-linearità fisica o geometrica
•Hardening o softening
•Dimensione del problema
•Carichi applicati in singoli punti o intere superfici
•Non-linearità improvvise o graduali

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 Strumenti non-lineari in FEMAS
Procedure incrementali:
Incrementi di carico costanti
Incrementi di carico automatici (metodo a lunghezza d’arco)

Metodi iterativi:
Newton-Raphson
N-R modificato
Riks-Wemper-Wessels (lunghezza d’arco)
R-W-W modificato (lunghezza d’arco)
BFGW (quasi-Newton con opzione di ricerca lineare)

Criteri di convergenza:
Norma degli spostamenti
Norma energetica

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 Funzionamento generale di FEMAS
e_i FEMAS
IN P U T
a_i pre-processore

r_ i

e _ sta 3 FEMAS
M ECH
a _ sta 3
solutore

r_ sta 3

e _ p _ sta 3 FEMAS
PLO T

o p p u re o p p u re
V ID E O
O U TPU T
post-processori
FEMAS
M O D A L IT A ' V IS I
IN T E R A T T IV A

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 Algoritmi disponibili in FEMAS-MECH
STA1 lineare K eV = P

Statica STA2 teoria 2° ordine  K e − K g ( σ 0 )  V = P

STA3 non-lineare Fint ( V, storia ) = P

Stabilità STB1 stabilità classica  K e − λn ⋅ K g ( σ 0 )  Vn = 0

DYN0 analisi modale K e − ω n 2 ⋅ M  Vn = 0

integrazione nel  + C V
MV  + K V = P (t )
Dinamica DYN2 lin e
tempo, lineare
DYN3 integrazione nel  + C ( V, V
MV  )V
 + K ( V ) V = P (t )
tempo, non-lineare
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 STA2: analisi statica con teoria del 2° ordine

in “e_sta2”:

BLOCK: VPR

1° ordine: Ma = -V·L 1 2
2° ordine: Ma = -V·L-H·w
• Alternativa computazionalmente efficiente all’analisi non-lineare
completa
• Formulazione semplice (oltre la rigidezza elastica richiede quella
geometrica, già nota dalla teoria della stabilità)
• Adatta a strutture semplici (es. telai)

i) Passo lineare: V0 = K e P ii) 2° ordine: K e − K g ( σ 0 )  V = P

-1
σ0
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 STA3: analisi statica non-lineare

La procedura incrementale determina il punto di equilibrio da

cercare. In ogni analisi può essere incrementato un solo
moltiplicatore del carico mentre gli altri restano costanti, tuttavia
grazie alla funzionalità di restart è possibile creare storie di carico
complesse. m
P ( λ ) = ∑ λi Pi = λ P j + P
i =1

Il metodo iterativo risolve il sistema lineare:

K ( Vi −1 ," t ") ⋅ δVi = P ( λ ) − Fint ( Vi −1 ," t ")

Finché si giunge a convergenza o si supera un numero prefissato di

iterazioni.

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 “blocco” per il controllo dell’algoritmo
(input di FEMAS-MECH)

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 BLOCK: VPR (generale)
statica
non-lineare

combinazione Imperfezioni
di carico da
incrementare KIMP=0 no imperfezioni
(λ=λLLC)
carichi non conservativi (es.
“carico follower”, P=P(V) )
KLOA=0 carichi conservativi

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 BLOCK: VPR (analisi incrementale)
tipo di incrementi: IVF=0 ∆λ=cost
IVF=1 lunghezza d’arco costante

numero massimo di passi incrementali (significativo

per analisi a lunghezza d’arco costante)

scalatura aggiuntiva (solitamente =0)

visualizzazione dell’output (solitamente =1)

λA ∆λ λB per analisi a lunghezza

d’arco costante, in caso di
incremento di carico (solo al restart: se negativo
primo passo per le analisi a utilizza la lunghezza d’arco
lunghezza d’arco constante) dell’analisi precedente
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anziché quella assegnata
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 BLOCK: VPR (soluzione iterativa)
metodo iterativo: 1/-1 Newton-Raphson / N-R modificato
2/-2 Riks-Wemper-Wessels / R-W-W modificato
3 B-F-G-S

numero max di iterazioni (se non viene prima raggiunta la convergenza)

solo N-R: KSGN=0 stop quando detK=0 (solitamente =0)

(solo N-R) criterio di convergenza: 1 norma energetica

2 norma degli spostamenti

visualizzazione ε1 limite di convergenza solo N-R: limite di

dell’output
(solitamente =1)
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(convergenza raggiunta divergenza (esce dal
quando ni/n0<ε1) programma se ni/ni-1>ε2)
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 BLOCK: VPR
Parametri per il metodo B-F-G-S

Metodo di tipo quasi-Newton (della

secante), con possibilità di utilizzare un
algoritmo di ricerca lineare (a ciascuna
iterazione il valore trovato degli
spostamenti viene moltiplicato per uno
scalare il cui valore viene determinato
cercando di minimizzare un’opportuna
funzione “potenziale”).

IBF: 0/1 valori di default/manuali per gli altri parametri

ILS: 0/1 disattiva/attiva la ricerca lineare (default =1)
MLIN: numero di ricerche lineari per iterazione (default =5)
EPSC: valore condizionale (default=1.0E5)
EPSL: precisione della ricerca lineare (default =0.5)

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 Esempio 1: non-linearità geometrica

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 Esempio 1: file di input “e_i”
BLOCK: SYS
(…continuazione)
1
BLOCK: MAN
BLOCK: CTR
11
0 0 10 2 0
1 1 1 2
BLOCK: CRD
2 1 1
1 0
BLOCK: FDP
0 1 0.00 0.00 0.00
1
0 2 2.00 0.00 0.50
0 2 0.0 0.0 -8000.0 1
0 3 4.00 0.00 0.00
BLOCK: ESD
BLOCK: CON
11
0 1 1 2 3
1 1
0 2 2
2.1E+8 0.001
0 3 1 2 3
2 1
(continua…)

(doppi spazi fra blocchi omessi!)

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 Esempio 1: file di input “e_sta3”
BLOCK: CTR
2 15 5 5
BLOCK: VPR
1 3
1
1 100 0 1 0.0 0.02 1.0
2 50 0 0 1 0.0001 1.0
BLOCK: PQS
1 0 1 2 3
1 -1 1
BLOCK: PQF
f_v_sta3 3
2 1 1
BLOCK: STP
1 150 1

(doppi spazi fra blocchi omessi!)

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 Esempio 1: risultati
Percorso 1,2

di 1

equilibrio
0,8

(R-W-W)
moltiplicatore di carico[] 0,6

0,4

0,2

0
0,00E+00 2,00E-01 4,00E-01 6,00E-01 8,00E-01 1,00E+00 1,20E+00 1,40E+00

-0,2

-0,4
spostame nto [m]

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 Esempio 2: non-linearità fisica

vedi presentazione tesi…

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 GRAZIE PER L’ATTENZIONE

&

BUON LAVORO!

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