Sei sulla pagina 1di 29

Corso di

Meccanica Computazionale delle Strutture I

Luca Salvatori

Analisi non-lineare con FEMAS

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 1/29
Introduzione

P Struttura V

INPUT Sistema OUTPUT


(carichi esterni) fisico (spostamenti,
deformazioni,
sforzi, …)
V = V ( P,"t" )

sistema di equazioni
(in generale non-lineare)
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 2/29
Caso lineare

V = V ( P,"storia" ) = K -1eP sistema di equazioni lineari

☺ Vantaggi:
soluzione con metodi “standard”
computazionalmente poco oneroso
vale il “principio” di sovrapposizione degli effetti
(combinazioni di carico, sovrapposizione modale, …)

L’approssimazione lineare non è sempre applicabile!

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 3/29
Possibili fonti di non-linearità
Gruppi di equazioni fondamentali

STATICHE COSTITUTIVE CINEMATICHE


(equilibrio) (legame) (congruenza)

non-linearità fisica non-linearità


(plasticità dell’acciaio, geometrica
fessurazione del cls,…) (equilibrio della
struttura deformata:
σ ij = σ ij (ε," t ") l’eq. in conf. indef. è
un controsenso
fisico!!)

1  ∂ui ∂u j ∂uk ∂uk 


εij =  + + 
2  ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j 

Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 4/29
Condizione di equilibrio di un sistema discreto
G(V)=P
G(V)=P
G funzione di equilibrio (dipendente dalla struttura)
V spostamenti nodali (incogniti)
P carichi esterni (dati)
Caso lineare:
G(V)=KeV
Caso non lineare: linearizzazione attorno a V0 in equilibrio (G(V0)=P0 ):
∂G
G ( V + ∆ V ) = G ( V0 ) + ∆ V + ... = P0 + ∆ P = P
∂V V0

K∆V = P − Fi
Fi ( V0 ) = G ( V0 ) vettore delle forze interne
∂G
K ( V0 ) =
∂V V0 matrice di rigidezza tangente
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 5/29
Obbiettivo dell’analisi non-lineare: il metodo
incrementale-iterativo
Tracciare la risposta carico-spostamento della struttura.
Il FEM discretizza la struttura nello spazio: la procedura
incrementale effettua la discretizzazione del percorso
carico-spostamento (che in una struttura reale è
continuo).
Carico applicato in maniera discreta (per passi), ad ogni
passo viene ricercata la coppia (P,V) che soddisfa
l’equilibrio.
Poiché in generale le equazioni di equilibrio sono non-
lineari l’equilibrio in ciascun punto è ricercato attraverso
un metodo iterativo.
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 6/29
“Ingredienti”
Procedura incrementale:
•Controllo di carico Procedura incrementale
•Controllo di spostamento
•“A lunghezza d’arco” Metodo iterativo
•Controllo indiretto di spostamento
(fino a convergenza)
Metodo iterativo:
•Matrici tangenti aggiornate (Newton)
•Matrici tangenti non aggiornate (metodi “modificati”)
•Matrici costanti (rigidezza costante o rigidezza lineare)
•Matrici secanti (quasi-Newton)

Criterio di convergenza:
•Norma delle forze
•Norma degli spostamenti
•Norma energetica
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 7/29
Procedura incrementale
(a) (b)
µ punto limite µ
(snap-through)

Controllo di carico:
punto di ritorno
(snap back)
impossibile
superare i punti
limite

Controllo di v v
spostamento: Lunghezza
(c) (d) d’arco:
impossibile µ µ
superare i punti non si ha il
di ritorno controllo né sul
carico né sugli
gli
spostamenti
spostamenti
assegnati devono ☺ è possibile
essere fra loro seguire ogni tipo
proporzionali di curva
v v
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 8/29
Metodi iterativi: Newton-Raphson
F
equilibrio linearizzato:
( ) + K ( v ) ⋅ ∆v
(n)
( n ,0 ) ( n ,0 ) ( n ,1) (n) Fext
Fint v = Fext (n,2)
Fint (v )

metodo iterativo: (n,1)


Fint (v )

(
K v ( n ,i −1)
) δv ( n ,i )
=F ( n)
ext − Fint v( ( n ,i −1)
)  i = 1, 2,...
v ( n ,i ) = v ( n ,i −1) + δv ( n ,i ) 

☺ Convergenza quadratica (n-1)


Fext
(poche iterazioni)
K viene calcolata ed
invertita ad ogni passo
(onere computazionale) (n-1) (n,0) (n,1) (n,2) (n)
v =v v v v v
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 9/29
Metodi iterativi: Newton-Raphson modificato
F

K calcolata ed
invertita una sola volta
(n)
Fext

☺ ciascuna iterazione
(n,2)
Fint (v )

viene eseguita più


(n,1)
Fint (v )

rapidamente
convergenza lineare
(necessita di più (n-1)
Fext

iterazioni)
Non è noto a priori il
metodo più rapido
(n-1) (n,0) (n,1) (n,2) (n)
v =v v v v v

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 10/29
Metodi iterativi: “a lunghezza d’arco”

iteazioni lungo arco di


iteazioni lungo normale fissa
circonferenza

iteazioni lungo normale


aggiornata (R-W-W)

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 11/29
Criteri di convergenza
Fine delle iterazioni quando:
ni
Precizione dell’iterazione εi = ≤ ε1 Precisione ricercata
(calcolata dal programma) nrif (fissata dall’utente)

εi =
( )
∆F v ( n , i )
Norme delle forze
∆F ( v ( ) ) n ,0

δv ( n , i )
Norme degli spostamenti εi =
∆v ( n ,1)

( ( ) ( ))
δv ( n ,i ) ⋅ Fint v ( n ,i ) + Fint v ( n ,i −1)
Norme energetiche (metrica) ε i =
∆v ( n ,1) ⋅ (F ( v ) + F ( v ))
int
( n ,1)
int
( n ,0 )

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 12/29
Scelta dell’algoritmo

Non è possibile definire a priori l’algoritmo “migliore”,


ma va scelto di volta in volta in base a:
•Non-linearità fisica o geometrica
•Hardening o softening
•Dimensione del problema
•Carichi applicati in singoli punti o intere superfici
•Non-linearità improvvise o graduali

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 13/29
Strumenti non-lineari in FEMAS
Procedure incrementali:
Incrementi di carico costanti
Incrementi di carico automatici (metodo a lunghezza d’arco)

Metodi iterativi:
Newton-Raphson
N-R modificato
Riks-Wemper-Wessels (lunghezza d’arco)
R-W-W modificato (lunghezza d’arco)
BFGW (quasi-Newton con opzione di ricerca lineare)

Criteri di convergenza:
Norma degli spostamenti
Norma energetica

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 14/29
Funzionamento generale di FEMAS
e_i FEMAS
IN P U T
a_i pre-processore

r_ i

e _ sta 3 FEMAS
M ECH
a _ sta 3
solutore

r_ sta 3

e _ p _ sta 3 FEMAS
PLO T

o p p u re o p p u re
V ID E O
O U TPU T
post-processori
FEMAS
M O D A L IT A ' V IS I
IN T E R A T T IV A

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 15/29
Algoritmi disponibili in FEMAS-MECH
STA1 lineare K eV = P

Statica STA2 teoria 2° ordine  K e − K g ( σ 0 )  V = P

STA3 non-lineare Fint ( V, storia ) = P

Stabilità STB1 stabilità classica  K e − λn ⋅ K g ( σ 0 )  Vn = 0

DYN0 analisi modale K e − ω n 2 ⋅ M  Vn = 0

integrazione nel  + C V
MV  + K V = P (t )
Dinamica DYN2 lin e
tempo, lineare
DYN3 integrazione nel  + C ( V, V
MV  )V
 + K ( V ) V = P (t )
tempo, non-lineare
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 16/29
STA2: analisi statica con teoria del 2° ordine

in “e_sta2”:

BLOCK: VPR

1° ordine: Ma = -V·L 1 2
2° ordine: Ma = -V·L-H·w
• Alternativa computazionalmente efficiente all’analisi non-lineare
completa
• Formulazione semplice (oltre la rigidezza elastica richiede quella
geometrica, già nota dalla teoria della stabilità)
• Adatta a strutture semplici (es. telai)

i) Passo lineare: V0 = K e P ii) 2° ordine: K e − K g ( σ 0 )  V = P


-1
σ0
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 17/29
STA3: analisi statica non-lineare

La procedura incrementale determina il punto di equilibrio da


cercare. In ogni analisi può essere incrementato un solo
moltiplicatore del carico mentre gli altri restano costanti, tuttavia
grazie alla funzionalità di restart è possibile creare storie di carico
complesse. m
P ( λ ) = ∑ λi Pi = λ P j + P
i =1

Il metodo iterativo risolve il sistema lineare:


K ( Vi −1 ," t ") ⋅ δVi = P ( λ ) − Fint ( Vi −1 ," t ")

Finché si giunge a convergenza o si supera un numero prefissato di


iterazioni.

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 18/29
“blocco” per il controllo dell’algoritmo
(input di FEMAS-MECH)

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 19/29
BLOCK: VPR (generale)
statica
non-lineare

combinazione Imperfezioni
di carico da
incrementare KIMP=0 no imperfezioni
(λ=λLLC)
carichi non conservativi (es.
“carico follower”, P=P(V) )
KLOA=0 carichi conservativi

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 20/29
BLOCK: VPR (analisi incrementale)
tipo di incrementi: IVF=0 ∆λ=cost
IVF=1 lunghezza d’arco costante

numero massimo di passi incrementali (significativo


per analisi a lunghezza d’arco costante)

scalatura aggiuntiva (solitamente =0)


visualizzazione dell’output (solitamente =1)

λA ∆λ λB per analisi a lunghezza


d’arco costante, in caso di
incremento di carico (solo al restart: se negativo
primo passo per le analisi a utilizza la lunghezza d’arco
lunghezza d’arco constante) dell’analisi precedente
Università degli Studi di Firenze
anziché quella assegnata
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 21/29
BLOCK: VPR (soluzione iterativa)
metodo iterativo: 1/-1 Newton-Raphson / N-R modificato
2/-2 Riks-Wemper-Wessels / R-W-W modificato
3 B-F-G-S

numero max di iterazioni (se non viene prima raggiunta la convergenza)

solo N-R: KSGN=0 stop quando detK=0 (solitamente =0)

(solo N-R) criterio di convergenza: 1 norma energetica


2 norma degli spostamenti

visualizzazione ε1 limite di convergenza solo N-R: limite di


dell’output (convergenza raggiunta divergenza (esce dal
(solitamente =1) quando ni/n0<ε1) programma se ni/ni-1>ε2)
Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 22/29
BLOCK: VPR
Parametri per il metodo B-F-G-S

Metodo di tipo quasi-Newton (della


secante), con possibilità di utilizzare un
algoritmo di ricerca lineare (a ciascuna
iterazione il valore trovato degli
spostamenti viene moltiplicato per uno
scalare il cui valore viene determinato
cercando di minimizzare un’opportuna
funzione “potenziale”).

IBF: 0/1 valori di default/manuali per gli altri parametri


ILS: 0/1 disattiva/attiva la ricerca lineare (default =1)
MLIN: numero di ricerche lineari per iterazione (default =5)
EPSC: valore condizionale (default=1.0E5)
EPSL: precisione della ricerca lineare (default =0.5)

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 23/29
Esempio 1: non-linearità geometrica

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 24/29
Esempio 1: file di input “e_i”
BLOCK: SYS
(…continuazione)
1
BLOCK: MAN
BLOCK: CTR
11
0 0 10 2 0
1 1 1 2
BLOCK: CRD
2 1 1
1 0
BLOCK: FDP
0 1 0.00 0.00 0.00
1
0 2 2.00 0.00 0.50
0 2 0.0 0.0 -8000.0 1
0 3 4.00 0.00 0.00
BLOCK: ESD
BLOCK: CON
11
0 1 1 2 3
1 1
0 2 2
2.1E+8 0.001
0 3 1 2 3
2 1
(continua…)

(doppi spazi fra blocchi omessi!)


Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 25/29
Esempio 1: file di input “e_sta3”
BLOCK: CTR
2 15 5 5
BLOCK: VPR
1 3
1
1 100 0 1 0.0 0.02 1.0
2 50 0 0 1 0.0001 1.0
BLOCK: PQS
1 0 1 2 3
1 -1 1
BLOCK: PQF
f_v_sta3 3
2 1 1
BLOCK: STP
1 150 1

(doppi spazi fra blocchi omessi!)


Università degli Studi di Firenze
Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 26/29
Esempio 1: risultati
Percorso 1,2

di 1

equilibrio
0,8

(R-W-W)
moltiplicatore di carico[] 0,6

0,4

0,2

0
0,00E+00 2,00E-01 4,00E-01 6,00E-01 8,00E-01 1,00E+00 1,20E+00 1,40E+00

-0,2

-0,4
spostame nto [m]

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 27/29
Esempio 2: non-linearità fisica

vedi presentazione tesi…

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 28/29
GRAZIE PER L’ATTENZIONE

&

BUON LAVORO!

Università degli Studi di Firenze


Dipartimento di Ingegneria Civile FEMAS non-lineare
Ing. Luca Salvatori 29/29