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Tesi di laurea
Relatore
Prof.ssa Teresa Berruti
Candidato
Andrea Ruggeri
Luglio 2018
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INDICE
Le presente tesi si pone come scopo lo studio del comportamento in frequenza di due pale di turbina,
sollecitate da forzanti esterne oscillatorie, in presenza di uno smorzatore elastico ad attrito chiamato
“damper”. La presa dati viene effettuata utilizzando due simulacri di pala, aventi una rigidezza e una
massa assibilabili a quelle di una pala reale, al fine di semplificare lo studio della risposta alla forzante
esterna.
La novità di queste prove consiste nel modo in cui il damper viene sospeso e mantenuto compresso
sulle pale. Nelle applicazioni pratiche, esso è solitamente mantenuto in posizione mediante
centrifugazione da parte della girante stessa; in questa sede l’effetto centrifugo verrà simulato
forzando dell’aria compressa sulla superficie inferiore del damper.
L’analisi dei dati sperimentali verrà effettuata con l’ausilio del programma Matlab, sia per elaborare
i grafici riassuntivi delle prese dati, sia per generare le matrici di massa e rigidezza a partire da un
modello FEM dell’esperimento, realizzato su Ansys Mechanical, necessari per fare una analisi non
lineare del comportamento dinamico delle due pale in presenza di smorzatore ad attrito attraverso il
codice FRIDA.
Il presente lavoro è diviso in due macrosezioni: la prima inerente alla sperimentazione su banco;
l’altra incentrata sugli aspetti numerici della creazione del modello FEM e dell’analisi numerica della
risposta in frequenza del sistema smorzato. In coda vengono inseriti degli allegati, contenenti i grafici
ottenuti dalle prove e due manuali messi a punto in questa sede: una riguardante il metodo di
esecuzione delle prove sperimentali, l’altra la procedura di condensazione dei modelli FEM.
Dapprima verranno descritte tutte le attrezzature e i componenti del banco di prova, ponendo
particolare attenzione alle soluzioni proposte per garantire una buona affidabilità delle misure. In
seguito, verrà illustrata la procedura di presa dati, le prove eseguite e delle osservazioni sui risultati,
di carattere qualitativo, a proposito della loro aderenza o meno alle previsioni teoriche, nonché le
motivazioni per i quali queste prove sono state eseguite.
Nella seconda parte verranno esaminati il modello CAD e FEM dei simulacri di pala, il metodo di
condensazione del modello FEM, terminanti nell’elaborazione di alcuni file Matlab, essenziali per la
successiva analisi numerica. In allegato vengono riportate le procedure e grafici utili.
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2. Banco sperimentale
Pala 1
Pala 2
Pala 1
Pala 2
Le immagini sopra riportate sono esplicative del funzionamento del sistema sperimentale: i due
simulacri vengono eccitati mediante degli shaker pneumatici, i quali trasmettono la forza attraverso
degli sting. Questi ultimi terminano nelle celle di carico, solidali alle palette. Due accelerometri sono
posti in sommità di esse.
Di seguito una breve descrizione dell’attrezzatura:
- Banco di lavoro: composto da un piano in acciaio, ove è alloggiata la pressa, due montanti e
una traversa in alluminio. Fornisce il sostegno a tutto l’apparato sperimentale.
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- Simulacri di pale: realizzati in acciaio, presentano dei fori filettati per l’inserimento delle celle
di carico. La geometria della zona di contatto con il damper non risulta idonea allo scopo
prefissato, pertanto vengono previsti dei cunei di adattamento. Essi sono vincolati al banco
mediante una morsa, che esercita una pressione di 300 bar, e sono resi complanari mediante
una spina di riferimento passante.
- Strip: foglio di lamina metallica rettangolare, planare. Esso viene alloggiato nell’incavo
rettangolare del coperchio del serbatoio.
- Cunei di riferimento: oggetti prismatici che fungono da adattatori tra la superficie disponibile
sulle pale e quella prevista dall’esperimento; realizzati in due varianti.
- Shaker: due modelli (LDS, TIRA); essi sono comandati dal software di acquisizione dati
(CADA-X 3.5). Sono sospesi alla traversa orizzontale per consentire un movimento libero (e
non essere sottoposti a forse anomale dall’esterno).
- Sting: barrette in acciaio, filettate alle estremità, che collegano gli shaker alle celle di carico;
trasmettono la forzante impressa dagli shaker alle celle di carico.
- Celle di carico: dispositivi piezoelettrici montati solidali alle pale. Essi sono frapposti tra
shaker e palette per permettere il controllo sia la forza effettiva applicata alle palette sia la sua
frequenza da parte di CADA-X. Ciò consente inoltre di calcolare una FRF più accurata.
- Accelerometri: sono posti sulla sommità delle palette, a 10mm dal bordo superiore. Misurano
l’accelerazione e lo spostamento delle palette durante la loro vibrazione.
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2.2. Descrizione dei componenti realizzati ex novo
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Il serbatoio è vincolato al banco mediante due morse a vite regolabili, e posizionato in modo
da non interferire con le palette. Si è verificato che esso non si muovesse dalla sua posizione
di riferimento anche quando sottoposto al getto d’aria.
Vista la complessità del sistema si è deciso di fare delle prove in condizioni diverse, per confrontare
i risultati ottenuti. La procedura completa per eseguire la prova ed elaborare i risultati in Matlab è
illustrata nell’Appendice A. Vengono riportati solamente i grafici più significativi per ogni prova; la
raccolta completa dei grafici ottenuti dalle prove sperimentali si trova in Appendice C.
In questa prova viene valutata la FRF del sistema composto dalle due pale in assenza di aria dal
serbatoio; condizione corrisponde a quella delle pale in assenza di smorzamento esterno. Durante
questa prova non si fa uso di aria compressa e lo strip è in posizione di riposo nella sua sede sul
coperchio.
Di seguito i risultati della prova (250-350 Hz) riportati su MATLAB.
Si nota che le FRF azzurra e viola siano diverse: questo comportamento si spiega col fatto che le due
pale, non essendo perfettamente identiche, abbiano le frequenze del primo modo diverse. La pala 1
risulta essere quella più rigida (293 Hz), mentre la pala 2 (290 Hz), essendo più leggera, presenta
un’ampiezza di risposta maggiore. L’assenza di picchi sulle FRF principali si può spiegare
osservando che il contributo di una pala in risonanza sull’altra sia di poco conto, dal momento che le
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uniche vibrazioni trasmesse passano attraverso il basamento massiccio, che contribuisce al loro
significativo smorzamento.
Difatti, ripetendo la prova con un incremento minore (0,2 Hz anziché 1 Hz) si osserva che un lieve
picco è presente su entrambe le pale, mostrando che una reciproca influenza di fatto sussiste.
Questa prova viene fatta per valutare l’influenza dell’aria compressa sulla risposta delle pale. Difatti
quando lo strip è sollevato una parte di aria fluisce verso le due pale, fornendo un contributo di forza
del quale si intende valutare l’influenza.
La prova viene eseguita rimuovendo lo strip dal serbatoio e ostruendo parzialmente la sede sul
coperchio, in modo da minimizzare la quantità di aria che viene espulsa verso l’alto.
Si riporta un grafico di confronto tra le FRF nelle due condizioni (250-350 Hz).
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Figura 7 - Pale libere con aria - ampiezza FRF e confronto con caso senza aria
Si osserva che la presenza dell’aria non influisce sulla frequenza di primo modo, però provoca un
livellamento dell’ampiezza massima di risposta.
Questa prova si esegue dopo aver aperto il rubinetto dell’aria compressa, in modo da stabilizzare lo
strip nella sua posizione. Data l’importanza della prova, essa viene ripetuta tre volte con tre ampiezze
diverse della forzante (0,1 N; 0,15 N; 0,2 N).
i) Forzante = 0,1 N
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ii) Forzante = 0,15 N
Per completezza si riporta anche un confronto tra le FRF principali relative alla prima pala:
Figura 11 – Sopra: pale con strip, ampiezza FRF, confronto Pala 1, forzante crescente. Sotto: confronto pale libere e pale con strip
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Si osserva fin da subito che l’effetto dello strip è tutt’altro che trascurabile: le due pale, che senza
strip si comportano come due sistemi disgiunti, ora sono assimilabili a un sistema unico; difatti le
FRF principali sono
pressoché coincidenti,
così come le
secondarie. La
frequenza del primo
modo ora vale circa
292 Hz, valore
intermedio tra le
frequenze delle due
pale prese
singolarmente. Confronto pale libere e pale con strip
Il picco di sinistra
corrisponde ad un
modo di “in-phase”: le
pale vibrano come un
sistema unico, e ivi
l’effetto dello strip è
contenuto; difatti il
moto relativo tra pale e
strip è molto ridotto, e
questo non gli
consente di fare da
smorzatore. Inoltre, a
Figura 12 - Comportamento del damper nelle condizioni "in-phase" e "out-of-phase"
causa della sua
rigidezza, lo strip non rimane aderente su tutta la superficie delle pale durante il moto relativo, bensì
(come mostrato nella figura centrale) può avvenire il distacco parziale tra esso e una delle due pale:
in questa maniera la risposta coincide con la configurazione “pale libere”.
A destra di questo modo si osserva che l’ampiezza diminuisce fino a un minimo, per poi risalire e
avere un altro massimo più attenuato. Il minimo corrisponde a un modo di “out-of-phase”, nel quale
le pale vibrano fuori fase ed in tal modo sono ritenute dall’attrito con lo strip. Questo modo si trova
più a destra, ovvero è caratterizzato da una rigidezza maggiore, perché lo strip opera come un
collegamento meccanico tra le due pale, riducendo quindi la lunghezza utile di vibrazione.
Difatti, se si considerano le due pale come due travi incastrate alla base aventi una certa altezza, la
loro rigidezza nel caso “in-phase” è minore che nel caso “out-of-phase” poiché hanno un’altezza
libera di vibrazione maggiore.
Questi risultati non rispecchiano adeguatamente quanto previsto dalla teoria: ci si aspetterebbe difatti
uno spostamento del picco di out-of-phase verso sinistra all’aumentare dell’intensità della forzante;
questo andamento non è rispettato dalla curva relativa alla forzante 0,1 N.
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Uno degli aspetti che potrebbe influire sulla misura riguarda la posizione dello strip e il suo
assestamento: un aumento graduale della forzante potrebbe provocare un progressivo assestamento
dello stesso su posizioni più stabili, diverse nel tempo, pregiudicando quindi la misura (che
avverrebbe in condizioni diverse). Per confermare o smentire questa ipotesi si esegue una prova in
tre fasi (senza mai staccare l’aria compressa), a forzanti decrescenti: l’applicazione della forzante più
intensa fin dall’inizio dovrebbe far assestare lo strip in una posizione stabile per tutte le prove
successive, garantendo una miglior coerenza nei risultati sperimentali.
Si riporta di seguito i confronti tra le varie curve di FRF ottenute durante questa prova.
Figura 14 - Pale con strip, ampiezza FRF, confronto Pala 1, forzante decrescente
In questo caso l’andamento segue la previsione teorica: i picchi si spostano a mano a mano più a
destra al diminuire dell’ampiezza della forzante, verso frequenze crescenti; questo conferma
l’influenza dell’ordine in cui vengono applicate le forzanti e l’ipotesi di assestamento dello strip.
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Si riporta per completezza anche
l’andamento dello scostamento di fase nella
risposta tra pala 1 e pala 2: si osserva che la
differenza di fase si mantiene nulla fino a
poco prima picco di antirisonanza, dove
cominciano a manifestarsi i primi
scostamenti, per poi assestarsi su valori
prossimi a 180° sul picco di antirisonanza. Il
diverso comportamento in fase è
probabilmente dovuto alla diversa ampiezza
della forzante e al conseguente contributo
variabile dello smorzamento.
Figura 15 - Andamento della differenza di fase tra Pala 1 e Pala 2
Dalle prove precedenti si può dedurre che le condizioni iniziali di posizionamento dello strip
influenzano l’esito della prova: nel qual caso anche delle prove condotte ad ampiezza costante, ma
con condizioni iniziali diverse, dovrebbero mostrare degli scostamenti significativi fra di loro.
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2.3.5. Prova 5: forzante 0,1N e interruzione del flusso d’aria
Con questa prova si vuol verificare l’osservazione fatta dianzi: la prova viene eseguita in tre fasi
mantenendo costante l’ampiezza della forzante (0,1N), staccando l’aria tra una fase e l’altra,
provocando quindi la ridiscesa dello strip e quindi un nuovo riposizionamento una volta ricollegato
il circuito dell’aria compressa.
Si nota come le diverse curve siano pressoché coincidenti nella zona del picco di in-phase, mentre si
discostano nella zona dell’out-of-phase, mostrando come di fatto le condizioni iniziali di piazzamento
dello strip vadano ad influire sulla risposta in frequenza del sistema. E’importante notare come il
picco di in-phase non presenti alcuna differenza nelle varie curve: questo a significare che le
differenze tra le varie condizioni si esplicano unicamente nella risposta d’attrito da parte dello strip,
che si evidenzia appunto nella zona di out-of-phase.
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2.3.6. Prova 6: ripetibilità
Dopo aver identificato alcuni dei fattori che sembrano influenzare maggiormente l’esito delle prove,
si effettuano delle prove di ripetibilità per verificare che, a parità di condizioni iniziali, i risultati siano
coerenti tra di loro.
Si sceglie di effettuare tre prove, ognuna delle quali con forzante ad ampiezza decrescente (0,2 N –
0,15 N – 0,1 N), al termine di ognuna delle quali lo strip viene fatto cadere e viene pulito,
riposizionandolo poi nello stesso modo prima della prova successiva.
Si osserva che le curve non si discostano tra loro in maniera evidente: è ragionevole dedurre che
queste curve sono ben rappresentative della situazione esaminata.
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3. Modello numerico dell’esperimento
Il CAD delle pale e dello strip (realizzato su SolidWorks 2017) viene importato nell’ambiente di
lavoro Ansys Mechanical APDL 16.1 al fine di realizzare una mesh del modello. Per semplificare la
geometria sono stati rimossi i fori di alloggiamento delle celle di carico.
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Per poter avere dei modelli FEM distinti, ma aventi gli stessi sistemi di riferimento, dapprima si crea
una mesh del modello completo di pale e strip, dopodiché si creano due copie del file, in ognuna delle
quali viene eliminato o lo strip o le due pale: in questo modo ogni file contiene una
mesh diversa, mantenendo però lo
stesso sistema di riferimento per la
localizzazione dei nodi.
Una volta generati i due file con le
mesh, si procede a estrarre dei file di
testo, che andranno elaborati tramite
degli script MATLAB, in modo da
generare un file di selezione dei
componenti.
Una volta selezionati i componenti,
si procede alla condensazione del
modello geometrico in uno
equivalente di massa e rigidezza:
questa procedura si avvale di un Figura 21 - Dettaglio mesh del modello pale
listato di Ansys (riportato in
allegato).
Dopo la condensazione, si procede all’elaborazione delle matrici di massa e rigidezza generate
durante la condensazione, trasformandole in variabili Matlab ordinate e generando dei vettori di
indicizzazione, necessari alla successiva analisi non lineare su FRIDA.
Le procedure dettagliate per eseguire l’estrazione dei file di testo e la condensazione delle matrici su
Matlab sono riportate nell’allegato B.
Per verificare che tali matrici descrivano in maniera completa ed esaustiva il sistema in oggetto, è
necessario eseguire alcuni controlli, confrontando i risultati ottenuti con Matlab con simulazioni
dirette fatte con Ansys sul modello geometrico.
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3.2.1. Controllo statico
Si effettua imponendo
una forza unitaria su
un nodo del modello, e
leggendo lo
spostamento subito da
un altro punto del
modello stesso. Viene
impostata su Ansys
un’analisi statica,
applicando una
forzante di 1N ai due
nodi del componente
%% Controllo statico
[v,g]=eig(K_LB,M_LB);
h=diag(g);
f=zeros(length(h),1);
f(IDF_LB(1))=1;
f(IDF_LB(4))=1;
x=K_LB\f;
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La stessa procedura
si effettua con lo
strip: in questo caso
si sceglie di
applicare la
forzante su un nodo
posto sul lato lungo
di destra dello strip,
diretta verso l’alto,
leggendo lo
spostamento su un
altro nodo.
E’ stata vincolata la superficie a contatto con la pala di sinistra, corrispondente ai nodi del
componente “LEFT_STRIP”: su Matlab questo si ottiene annullando le caselle della matrice
di rigidezza che ineriscono ai gradi di libertà di questi nodi. L’inizializzazione del vettore
forza è simile al caso precedente, con la differenza che nel modello dello strip non vi sono dei
componenti di forza; occorre innanzitutto annotare i nodi di applicazione della forza e di
lettura selezionati su Ansys, individuarli nel vettore NODES_S e indi risalire alla posizione
dei gradi di libertà lungo l’asse Y corrispondenti.
%% Controllo statica
K2=K_s;
K2(IDL_S,:)=[];
K2(:,IDL_S)=[];
f=zeros(length(K_s),1);
f(IDR_S(3*10-1))=1;
f2=f;
f2(IDL_S)=[];
x2=K2\f2; Figura 27 – Risposta statica dello
strip - Matlab
Figura 26 - Codice di calcolo
statico dello strip su Matlab
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3.2.2. Controllo dinamico
Per le pale la procedura è analoga, e si effettua utilizzando lo stesso codice Matlab (a meno
del nome delle matrici).
Si osserva che sia il controllo sugli elementi finiti che sul modello condensato forniscono dei
risultati pressoché identici, sia nelle analisi statiche che in quelle dinamiche. Pertanto, si può
affermare che il modello numerico è sufficientemente attendibile per essere usato per fare
previsioni teoriche.
3.3. Conclusioni
L’obiettivo principale del presente lavoro era quello di studiare se e come un damper elastico modifica la
risposta in frequenza di un sistema di pale. In caso di risposta affermativa, occorreva caratterizzare sia il
contributo effettivo dello strip stesso, sia le modalità con cui questo si esplica. Nella fattispecie, questo vuol
dire:
a) determinare quale contributo lo strip apporta al sistema, al di là delle condizioni al contorno
b) stimare e verificare i parametri che condizionano la prova, peggiorando o migliorando il
contributo del damper.
Dalle prove svolte, si evince che
- il sistema di sospensione del damper mediante aria compressa è efficace e non influenza
significativamente gli esiti delle prove;
- lo strip condiziona la forma delle FRF delle due pale: le due frequenze naturali del sistema “pale
libere” vengono “condensate” in un’unica frequenza, a causa dell’accoppiamento meccanico che si
instaura tra le due, dovuto allo strip;
- si evidenzia la presenza di due picchi caratteristici: quello di “in-phase” e di “out-of-phase”, l’uno
caratterizzato dall’assenza di moto relativo tra strip e pale, e l’altro in cui è presente strisciamento
dello strip;
- la risposta dello strip è condizionata criticamente dal suo posizionamento iniziale: esso non si
stabilizza in una posizione ben definita fin dall’inizio della prova;
- esso si posiziona in maniera via via più stabile all’aumentare dell’intensità della forzante: difatti se la
prova comincia con una forzante alta, le misure successive diventano coerenti tra di loro (il picco OOP
si sposta a destra al decrescere della forzante);
- ciononostante, il posizionamento dello strip sembra influire solamente nella zona dove interviene
l’attrito, mentre il picco IP non è condizionato dalla posizione;
- le condizioni di pulizia del damper sono altresì influenti sull’esito della prova: difatti la ripetibilità è
garantita solamente se lo strip viene pulito dopo ogni prova.
Queste informazioni sono utili per poter continuare il lavoro di sperimentazione, oltre a fornire una
comprensione più accurata della realtà fisica sottesa a questo sistema.
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L’elaborazione numerica aveva come scopo ultimo quello di generare dei file Matlab da processare mediante
il software FRIDA, il quale esegue una analisi non lineare del contatto pale e damper fornendo una previsione
della risposta del sistema pale/strip.
A tal fine è stato necessario:
- elaborare un modello FEM del sistema (pale + strip);
- condensare il modello FEM in matrici con ridotti gradi di libertà, al fine di velocizzare la computazione
e ridurre al minimo il numero di informazioni da processare;
- estrarre il modello condensato da Ansys, sotto forma di file di testo;
- rielaborare i file di testo, trasferendoli in variabili Matlab;
- controllare che le matrici ottenute dopo la condensazione fossero ben rappresentative del modello
geometrico.
Durante lo svolgimento di queste attività, si sono riscontrate alcune difficoltà, dovute sia alla novità del tipo
di sperimentazione, sia ai software utilizzati. Pertanto, è stato necessario mettere a punto:
- l’apparato sperimentale: ovvero configurare correttamente il banco di prova e studiare le procedure
più corrette per eseguire le prove al fine di avere risultati accurati;
- l’insieme di codici di lettura e di elaborazione su Matlab, ottimizzati precedentemente per altri tipi di
lavori.
Si è ritenuto opportuno riassumere tutte le conoscenze pratiche maturate nel corso di queste attività in due
manuali, nei quali vengono descritte, passo per passo, tutte le azioni da compiere per portare avanti sia la
sperimentazione che l’elaborazione su Matlab. Ciò consente di non dover rifare daccapo tutte le prove di
funzionamento e non ripetere gli errori che, come in ogni attività sperimentale e non, sono una tappa
fondamentale dello sviluppo e della ricerca.
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4. APPENDICE A: procedura per le prove sperimentali.
Amplificatore pala 1
Amplificatore pala 2
v) L’amplificatore LDS deve essere resettato dopo ogni accensione: premere il pulsante
“RESET” posto in prossimità del controllo.
vi) Assicurarsi che tutti i collegamenti siano stabili.
vii) Accendere il pc
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4.2. Preparazione della prova
iv) Prima di riposizionare lo strip, assicurarsi della sua orientazione. Dopodiché esso va
sospinto delicatamente all’interno della sede sul coperchio. Qualora rimanesse inclinato,
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occorre dargli un colpetto verso il basso con un oggetto sottile che passi sotto ai cunei
(es righello metallico), oppure lo si fa alzare e ridiscendere aprendo e chiudendo l’aria
compressa.
v) Assicurarsi che la pressione della morsa non sia scesa molto al di sotto dei 300 bar: nel
qual caso, occorre dare 1-2 energiche pompate con la leva nera.
vi) Accendere l’aria compressa, aprendo il rubinetto con un colpo secco fino a completa
apertura, verificando che lo strip si sia poi piazzato in modo corretto (le lunghezze di
contatto sui due cunei devono essere le stesse). Qualora ciò non accada, provare a far
scendere e risalire lo strip, altrimenti occorre riposizionare il serbatoio.
viii) Alla fine della presa dati (che può consistere di più prove), chiudere il circuito dell’aria
e far cadere lo strip se rimasto attaccato alle pale.
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Le celle di carico del
primo e del secondo
shaker vanno inserite
rispettivamente nel canale
2 e 3 di PQA, mentre in 4
e 5 gli accelerometri di
pala 1 e 2 (come mostrato
nelle foto a fianco).
Figura 38 -
Schermata di
selezione del
progetto
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iii) Una volta aperto il Fourier Monitor,
selezionare dal menu sottostante “ASM
mode” la voce “Stepped Sine Monitor”
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vi) Il setup di interesse è quello
chiamato
“2018STRIP_DUE_SHAKER”.
Questo setup è stato messo a punto
per eseguire prove con due shaker
contemporaneamente.
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ix) Assicurarsi che nei menu sotto “Parameters” i valori siano impostati come segue.
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Figura 48 - Prima e seconda parte del menu "Channel Id"
xii) Nel menu “Exciter – Control Mode” deve essere selezionato “Control & Phase”.
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xv) Alla voce “Phase”
selezionare “Ortho” e
cliccare OK.
xviii) Per visualizzare i grafici riassuntivi della prova su Cada-X, si consiglia di aprire
preventivamente la schermata di salvataggio e annotare quali sono i BDM
corrispondenti alle grandezze di interesse. Difatti nella schermata “Data – plot” occorre
selezionare sia il tipo di grafico (“time record”, “FRF” ecc), sia i BDM associati alle
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grandezze da visualizzare. E’ possibile inoltre visualizzare più grandezze sullo stesso
grafico, prestando attenzione a utilizzare colori diversi e che il numero del BDM
selezionato coincida con quello nel riquadro (a volte non si aggiorna automaticamente).
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4.4. Elaborazione dei risultati su Matlab
iv) Aprire lo script “crea_figure..”: questo script permette di visualizzare su dei grafici le
varie FRF salvate sul file .univ .
Le variabili Rec si riferiscono ognuna a un BDM salvato. Ad esempio, se sono stati salvati
tutti e quattro i BDM della FRF, la loro legenda è questa:
Per generare i grafici, occorre cambiare sia la variabile “var” che “nome_var” con il nome e
numero del Rec di interesse (come nell’esempio in figura). Vengono generati due grafici, uno
relativo all’ampiezza e uno alla fase della risposta.
Per sovrapporre più FRF, basta non chiudere i grafici e lanciare nuovamente lo script
“crea_figure…”, dopo aver inserito il nome del nuovo Rec che si vuole visualizzare
sovrapposto al precedente. Si consiglia, prima di salvare i grafici, di organizzare una legenda
dettagliata delle figure.
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5. APPENDICE B: FRIDA manual
The software FRIDA is a software that works in MATLAB environment. It computes the dynamic
forced response of a blade array with strip dampers between them. The code requires as input a FE
model of only one blade connected to its disk sector and one strip damper. Cyclic symmetry boundary
conditions are then applied to simulate the presence of the other blades. Non-linear contact elements
are used between the blade platforms and the damper. The contact elements simulate the sliding with
friction in two directions on the damper surfaces and the possible lift off between the damper and the
blade platforms.
The code requires some inputs that must be collected in a previous phase before launching the code.
In the present User manual, the preliminary steps to be followed to perform the calculation are listed.
The procedure is the following:
After creating the FE model, a reduction is required. To reduce the model, only some specific nodes
must be selected. Such nodes are automatically chosen with an auxiliary MATLAB code. Such
auxiliary code requires as input the list of all the nodes at the contact interfaces of blade platform and
strip, and then it provides as output the list of the nodes to be selected. Such list will be used for the
reduction procedure in Ansys.
Once the model has been reduced, the mass and stiffness matrices are extracted and they need to be
converted into MATLAB readable files with another auxiliary MATLAB code. Once the matrices
are obtained, the software FRIDA is ready to be launched.
The structure of this guide is the following:
1. FE Model: description of the FE Models.
2. txt files: description of the txt files required for the selection of the condensation nodes.
3. Auxiliary code: description of the auxiliary code used for selecting the condensation nodes.
4. Condensation procedure: description of the condensation procedure.
5. Reading Ansys files in MATLAB: conversion of the outputs of the condensation.
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5.1. FE Model
• A model of the blade connected to its disk sector. The sector must be constrained on the two radial
surfaces (Figure 1a). In this version there is not the cyclic symmetry on the disk
• A model of the strip damper (Figure 1b). The strip must have a MAPPED MESH, while the blade
must have the SAME STRIP MAPPED MESH at the contact surfaces with the strip (Figure 1c).
Figura 58 A) Blade model. B) Strip model. C) Mapped mesh on the blade platform contact surface.
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5.2. .txt Files
An auxiliary MATLAB code will provide the list of nodes for the reduction. The code requires as
input lists of nodes of blade and strip. Therefore, the following txt files must be obtained and saved
in specific folders:
For the blade Ansys file, 5 txt files are required with the following names:
• “BLADE_LEFT.txt” – list of all nodes on the bade platform surface in contact with the damper
left side. To obtain such file, the surface must be selected as shown in Figure 2A with the
following procedure:
In Ansys on the menu: Select -> Entities -> Areas -> Ok, and then manually select the areas of
contact as in Figure 2A. After selecting the required areas, also the respective nodes must be
selected. Type the command “NSLA,S,1” and all the nodes of the chosen areas will be selected.
To verify the selection, type the command “NPLOT”. Then type the command “NLIST” and the
list of the selected nodes will appear.
Click on File -> Save as, and save the file in the folder
“FRIDA_STRIP_SIMMETRIA_CICLICA_LAST \ left_blade\condensation”, with name
“BLADE_LEFT.txt”.
Please read APPENDIX A after saving the .txt files.
• “BLADE_RIGHT.txt” - list of all nodes on the blade platform surface in contact with the damper
right side. Repeat the same previous procedure, selecting the other platform contact area as in
Figure 2B and saving the file as “BLADE_RIGHT.txt” in the same folder.
Figura 59 A) left platform area. B) right platform area with three nodes for the versor identification.
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• “BLADE_VERS.txt” – 3 nodes will be saved in this txt file. Such nodes are required by the
auxiliary MATLAB code for the versor identification of the RIGHT platform surface as shown
in Figure 2B. These nodes must be on two orthogonal mesh lines as in Figure 2B.
Select the three nodes with the following procedure:
In Ansys on the menu: Select -> Entities -> Nodes -> Ok, and then manually select three nodes
on two orthogonal mesh lines as in Figure 2B and 3.
When selecting the nodes, the user MUST write down their identification numbers, since they
will be required by the auxiliary MATLAB code as shown in Figure 3.
Then type “NLIST” and save the file in the same folder.
• “LEFT_BLADE_LOAD.txt” – Node where the excitation force is applied. This is a node in the
middle of the airfoil as shown in Figure 4. The file must be created with the aforementioned
procedure in the same folder. This node must be saved as a component by typing the command
“CM, LEFT_BLADE_LOAD, node”.
• “LEFT_BLADE_TIP.txt” – This is a node located at the tip of the airfoil as shown in Figure 4.
The file must be created with the aforementioned procedure in the same folder. This node must
be saved as a component by typing the command “CM, LEFT_BLADE_TIP, node”.
Figura 60 Code screen. Input required by the Matlab code: nodes D, E and F.
37
For the strip Ansys file, 2 .txt files are required with the following names:
• STRIP_ALL.txt – list of all nodes on the strip contact interface. To obtain such file, the surface
must be selected as shown in Figure 5 with the following procedure:
In Ansys on the menu: Select -> Entities -> Areas -> ok, and then manually select the areas of
contact as in Figure 5. After selecting the right areas, also the respective nodes need to be selected.
Type the command “NSLA,S,1” and all the area nodes will be selected. To verify the selection,
type the command “NPLOT”. Then type the command “NLIST” and a list of the selected nodes
will appear. Click on File -> Save as, and save the file in the folder
“FRIDA_STRIP_SIMMETRIA_CICLICA_LAST \strip\condensation” with name
“STRIP_ALL.txt”.
• STRIP_VERS.txt – 3 nodes will be saved in this txt file. Such nodes are required by the auxiliary
code for the versos identification of the strip. They must be on two orthogonal mesh lines as
shown in Figure 5-6. When selecting the nodes, the user MUST write down their identification
numbers, since they will be required as inputs by the auxiliary MATLAB code as shown in Figure
6.
In Ansys on the menu: Select -> Entities -> Nodes -> Ok, and then manually select the three
nodes. Type “NLIST” and save the file in the same folder.
⦁ ⦁
⦁
Figura 62 Strip contact area and 3 nodes for the versor identification.
Figura 63 Code screen. Input required by the Matlab code: nodes A, B and C.
38
5.3. Auxiliary code for selection of condensation nodes
Once all the .txt files are saved in their folders, the auxiliary MATLAB code may be run. This code
selects the nodes required for the reduction process and it is located in the folder
“FRIDA_STRIP_SIMMETRIA_CICLICA_LAST \1.Selezione_Nodi_Condensation”.
Open the main file “A_main_selecting_nodes_ANSYS” and change the following three inputs:
2) n and g: number of node rows along tangential and axis directions. These rows identify the
nodes used for the condensation process. In Figure 7 the selected strip nodes for a given
combination of n and g are shown.
3) Identificative number of the three nodes required for the versors computation. They were saved
before during the creation of the .txt files and they are described in Figure 3 and Figure 6.
Now the code is ready to be run. It will generate two .txt files with the list of nodes required for the
condensation procedure in Ansys. The .txt files will be automatically saved in the folders:
“C:\..............\ FRIDA_STRIP_SIMMETRIA_CICLICA_LAST\left_blade” for the blade.
“C:\................\ FRIDA_STRIP_SIMMETRIA_CICLICA_LAST\strip” for the strip.
In some cases, the code will not produce any output displaying error messages (e.g. “WARNING!
Reduce the value of n.”). This means that the value of n or g is too large and must be reduced since
there are not enough nodes in the model.
39
5.4. Condensation procedure
Once the .txt files are obtained from the auxiliary MATLAB code, the condensation procedure may
begin.
After that, open the second txt file “2. Craig_bampton-blade” located in the same folder and copy and
paste in the Ansys command panel. This file will start the model reduction. To modify the number of
modes, open the file and change the number on variable “mode_fix”. It will require some minutes.
40
Before the end of the reduction, select “Yes” when Ansys requires authorisation to execute the
“Clear” command: it clears the geometric model, replacing it with the mass-stiffness one. Once the
procedure has finished, quit from Ansys without saving: in this way the geometrical model would not
be lost definitively.
After the condensation, the mass and stiffness matrices
are automatically saved in the following files:
- M_Blade.txt, containing the values of the mass
matrix;
- K_Blade.txt, containing the values of
Figura 67 Craig-
the stiffness matrix; bampton code
- K_Blade.mapping, containing the identification
numbers of the d.o.f. of the stiffness matrix;
- M_Blade.mapping, containing the identification numbers of the d.o.f. of the mass matrix,
in the directory “…\ansys calculation”.
The number of d.o.f. could be determined as follows: every selected node (contact nodes, force nodes
and tip nodes) has three d.o.f.; in addition, the matrices contain an additional d.o.f. for every mode
selected in the craig-bampton procedure. For example, if n = 11 and g = 4, the number of d.o.f. for
the blades is:
The procedure for the strip is the same as above, but now the files are located in the strip folder. Either
for the strip matrices it is possible to make the same check as for the blade matrices.
Once the mass and stiffness matrices are extracted from the Ansys model, they need to be converted
into readable MATLAB files. Another auxiliary code has been created for the conversion: it takes as
input the Ansys files, and creates some Matlab matrices re-ordered according the id of the d.o.f.
It works as follows:
i) Reading of the .txt files and saving them in Matlab variables;
ii) Reading of the nodes files: it reads the nodes from the Matlab file generated after the
selection procedure.
41
Figura 68 “lettura_nodi” sub-routine
Otherwise, the user could choose to read the nodes from .txt files generated directly by
Ansys: in this case it is necessary create the files selecting each component and save it
as described above; also, the user needs to change the code of the sub-routine
“lettura_nodi” putting “%” before the lines 23 and 27 and deleting it from the lines 22
and 26.
During this phase the code saves the vectors of the d.o.f.’s identification numbers.
iii) Reordering of the K and M matrices: the code reorders the matrices using the .mapping
files generated by Ansys and the identification vectors.
42
5.6. APPENDIX
When creating the .txt files it may happen that the text strings highlighted in Figure 8 are generated
in the beginning of the file. They must be deleted since they are different for every computer device
and cannot be detected by the code.
Figura 69 Screen of .txt file before and after deleting the initial text strings.
43
6. APPENDICE C: raccolta grafici
Di seguito si riportano tutti i grafici inerenti alle prove sperimentali condotte sul banco prova.
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6.2. Pale libere con aria compressa
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Figura 75 - Pale con strip - confronti fase Pala 1
46
6.4. Prova a forzante decrescente (0,2N – 0,15N – 0,1N)
Figura 78 - Pale con strip - confronti ampiezza FRF Pala 1, forzante decrescente
Figura 80 - Pale con strip - confronti ampiezza FRF Pala 2, forzante decrescente
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Figura 81 - Pale con strip - confronti fase Pala 2, forzante decrescente
Di seguito si riportano i confronti tra pala 1 e 2 con la stessa cella (cella 1).
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Figura 84 - Pale con strip - confronti fase, ampiezza 0,15N
Figura 85 - Pale con strip - confronto ampiezza FRF Pala 1, con riposizionamento
Figura 86 - Pale con strip - confronto ampiezza FRF Pala 2, con riposizionamento
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6.6. Prove di ripetibilità
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Figura 90 - Prova ripetibilità - confronto ampiezze FRF Pala 1
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