Cinematica dei Fluidi

Andrea Crivellini
Università Politecnica delle Marche
Corso di Fluidodinamica
 Introduzione

La Cinematica dei Fluidi studia il moto dei fluidi

senza considerare le forze e i momenti angolari
che danno origine al moto.
Derivata materiale e sua relazione con le descrizioni
Lagrangiana e Euleriana del campo di moto.
Linee di flusso (corrente), linee di fumo, traiettorie
Proprietà cinematiche fondamentali del campo di
moto e deformazione.
Teorema del Trasporto di Reynolds.

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Descrzione Lagrangiana
La descrizione Lagrangiana del campo di moto analizza
la posizione e la velocità delle singole particelle.
È basata sulla legge del moto di Newton.
È difficile da usare per analisi pratiche del campo di
moto.
I fluidi sono composti da billioni di molecole.
L’interazione tra le molecole è difficile da
descrivere/modellare.
Comunque è utile per applicazioni specializzate
Spray, particelle, dinamica delle bolle, gas rarefatti.
Metodi accoppiati Euleriani-Lagrangiani.
Prende il nome dal matemico italiano Joseph Louis
Lagrange (1736-1813).

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Descrizione Euleriana
Descrizione Euleriana del campo di moto: si definisce un dominio
fluido o un volume di controllo, attraverso cui il fluido in moto
possa entrare o uscire.

Si definiscono opportune variabili di campo che siano funzioni dello

spazio e del tempo.

Campo di pressione:
p( x, y , z, t )
Campo di velocità:
u ( x , y , z , t ) = u ( x, y , z , t ) i + v ( x, y , z , t ) j + w ( x, y , z, t ) k
Campo di accelerazione:
a ( x, y , z, t ) = a x ( x, y , z, t ) i + a y ( x, y , z, t ) j + a z ( x, y , z, t ) k
Queste (e altre) variabili di campo definiscono il campo di moto.
Prende il nome dal matematico svizzero Leonhard Euler (1707-
1783).

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Cinematica

Lagrangiana Euleriana

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Cinematica

Approccio Euleriano e
Lagrangiano

Lagrangiano:
r ( t ) = x ( t )i + y ( t ) j + z ( t ) k
u (t ) = u(t )i + v (t ) j + w(t )k
Euleriano:
u( x, y , z, t ) = u( r , t ) =
= u( x, y , z, t )i + v ( x, y , z, t ) j + w( x, y , z, t )k
Il campo di velocità dipende dalla posizione e dall’istante temporale
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Derivata sostanziale

r0 = r (t0 ) = x(t0 )i + y (t0 ) j + z (t0 )k

r = r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k
⎛ dr ⎞
u = ⎜ ⎟ = u (r0 , t0 )
⎝ dt ⎠ r0
⎛ d2r ⎞ ⎛d ⎞
a = ⎜ 2 ⎟ = ⎜ u (r (t ), t ) ⎟ =
⎝ dt ⎠ r0 ⎝ dt ⎠ r0 ,t0

⎛d ⎞ ⎛ ∂u ∂u dx(t ) ∂u dy (t ) ∂u dz (t ) ⎞
= ⎜ u ( x(t ), y (t ), z (t ), t ) ⎟ = ⎜ + + + ⎟ =
⎝ dt ⎠ r0 ,t0 ⎝ ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt ⎠ r0 ,t0
⎛ ∂u ∂u ∂u ∂u ⎞
=⎜ +u +v +w ⎟
⎝ ∂t ∂x ∂y ∂z ⎠ r ,t
0 0

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Derivata sostanziale

u = u ( r , t ) = u ( x, y , z , t )

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Accelerazione

L’accelerazione locale non è l’accelerazione di una particella fluida

Es :
∆t = 4 s
∆u 1 90 − 50 10
a = = 3 m / s2
∆t 3.6 4 3.6

u ( r + ∆r , t + ∆ t ) − u ( r , t )
a = lim
∆t →0 ∆t
r + ∆ r r + u ( r , t ) ∆t ⇒ ∆ r u ( r , t ) ∆ t
∆x = u∆t ∆y = v∆t ∆z = w∆t

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Derivata sostanziale
Sviluppando in serie di Taylor :
∂u ∂u ∂u ∂u
u ( r + ∆r , t + ∆ t ) ≈ u ( r , t ) + ∆x + ∆y + ∆z + ∆t
∂x ∂y ∂z ∂t
spostamenti come prodotto tra velocità e tempo:
∂u ∂u ∂u ∂u
u ( r + ∆r , t + ∆ t ) − u ( r , t ) ≈ u ∆t + v ∆t + w∆t + ∆t
∂x ∂y ∂z ∂t
divido per ∆t e faccio il limite per ∆t → 0
du ∂u ∂u ∂u ∂u
a= = +u +v +w
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
acc. locale acc. convettiva

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Derivata Totale o Sostanziale
d i ∂i ∂i ∂i ∂i
= +u +v + w =
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
∂i
= + u ⋅∇ ( i )
∂t
i= ρ
d ρ ∂ρ
= + u ⋅∇ρ
dt ∂t
Nel libro:
du ∂u ∂ ∂ ∂
= + (u ⋅∇)u dove: ∇ =i + j +k
dt ∂t ∂x ∂z ∂y
∂ ∂ ∂
(u ⋅∇) = u + v + w
∂x ∂y ∂z
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Accelerazione

Accelerazione Totale
u ( x(t ), y (t ), z (t ), t )
du ∂u ∂u dx ∂u dy ∂u dz
a= = + + +
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt
r (t ) ≡ ( x(t ), y (t ), z (t )) u ≡ (u , v, w)
dx dy dz
u= ; v= ; w= .
dt dt dt
du ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u
a= = + u+ v+ w= + u ⋅∇u
dt ∂t ∂x ∂y ∂z ∂t
⎧ du ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ⎡ ∂u ∂v ∂w ⎤
⎪ax = dt = ∂t + u ⋅∇u = ∂t + ∂x u + ∂y v + ∂z w ⎢ ∂x n.b. Il gradiente
⎪ ⎢ ∂x ∂x ⎥⎥
di un vettore è
⎪ dv ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ⎢ ∂u ∂v ∂w ⎥
a
⎨ y = = + u ⋅∇ v = + u + v + w ∇ u = ⎢ ∂y
un tensore
⎪ dt ∂t ∂t ∂x ∂y ∂z ∂y ∂y ⎥
⎢ ⎥
⎪ dw ∂w ∂w ∂w ∂w ∂w ⎢ ∂u ∂v ∂w ⎥
⎪az = = + u ⋅∇w = + u+ v+ w ⎢⎣ ∂z
⎩ dt ∂t ∂t ∂x ∂y ∂z ∂z ∂z ⎥⎦

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Accelerazione

du ∂u ∂u ∂u ∂u
a= = + u+ v+ w
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
d i ∂i ∂i ∂i ∂i
= +u +v + w =
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
La derivata convettiva è il prodotto
∂i
= + u ⋅∇ ( i ) scalare tra il vettore velocità e
∂t l’operatore differenziale gradiente
∂i ∂i ∂i
∇ (i) = i +
n.b. Il gradiente di uno scalare è un
j+ k vettore
∂x ∂y ∂z
dρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ
= +u +v +w
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
der. locale der. convettiva

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Notazione per indici ripetuti

dui ∂ui ∂ui

= + uj
dt ∂t ∂x j
du1 ∂u1 ∂u ∂u ∂u
= + u1 1 + u2 1 + u3 1 (i = 1)
dt ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
du2 ∂u2 ∂u2 ∂u2 ∂u2
= + u1 + u2 + u3 (i = 2)
dt ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
du1 ∂u3 ∂u ∂u ∂u
= + u1 3 + u2 3 + u3 3 (i = 3)
dt ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
dove u1 = u, u2 = v, u3 = w e x1 = x, x2 = y , x3 = z

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Cinematica
Flusso permanente o stazionario:
∂i
= 0; u ⋅ ∇ ( i ) ≠ 0
∂t
In un moto stazionario le tutte le grandezze sono costanti in
un punto, tuttavia lungo la sua traiettoria la particella fluida
può cambiare le sua proprietà (pressione, densità, velocità,
…) la derivata convettiva non è necessariamente nulla!
La derivata sostanziale (totale o Euleriana) è una derivata
valutata dal punto di vista Lagrangiano (seguendo la
particella), ed è legata a quella locale (derivata parziale nel
tempo) dal termine convettivo.

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Visualizzazione del Campo di Moto

La visualizzazione del campo di moto è l’esame

visivo delle caratteristiche del campo di moto.
È importante sia per gli esperimenti fisici sia per
le soluzioni numeriche (CFD).
Numerosi metodi
Linee di corrente/flusso e tubi di flusso
Traiettorie
Linee di fumo

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Linee di corrente
Una Linea di corrente è una
curva che è ovunque tangente
al vettore velocità istantaneo e
locale.
Si consideri un tratto di curva
di lunghezza infinitesima
dr = dxi + dyj + dzk
dr deve essere parallelo al
vettore velocità locale
u = ui + vj + wk
Le componenti dr devono
essere proporzionali a quelle
di u

dr dx dy dz
= = =
u u v w
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Linee di corrente

⎧ dx u dx d r
⎪ = ⇒ =
⎪ dr u u u
⎪
⎪ dy dy d r d r dx dy dz
dr u ⎪ v
= ⇒⎨ = ⇒ = ⇒ = = =
dr u ⎪ dr u v u u u v w
⎪
⎪ dz w dz d r
⎪ = ⇒ =
⎪⎩ d r u w u

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Tubo di Flusso e Volume Materiale
• Tubo di flusso: luogo dei
punti che appartengono ad
una famiglia di linee di
flusso passanti per una
linea chiusa.
Il tubo di flusso non può
essere attraversato dal
fluido per definizione la
velocità è tangente alle linee
V(t+∆t) di flusso!
V(t) • Volume materiale: volume
contenete sempre le stesse
particelle di fluido.
r = u ∆t

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Linee di Corrente
Isolinee della pressione superficiale Isolinee della pressione superficiale
e linee di corrente attorno ad di un aeroplano, linee di corrente
autovettura tridimensionali e bidimensionali

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Traiettorie
Una traiettoria è il
percorso effettivo
effettuato da una singola
particella fluida in un certo
lasso di tempo
È equivalente al vettore
posizione materiale della
particella fluida
r (t ) = ( x particle ( t ) , y particle ( t ) , z particle ( t ) )

Posizione della particella al

tempo t:
t
r (t ) = r0 + ∫ udt
tstart

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Linee di Fumo
Una linea di fumo è il
luogo geometrico delle
particelle fluide che
sono passate in
sequenza per un dato
punto nel campo di
moto
È facile da generare
negli esperimenti:
colorante in moti in
acqua o fumo in moti in
aria

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Esempi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Confronti
Nei moti stazionari, linee di corrente, traiettorie e
linee di fumo coincidono
Nei moti non stazionari, non possono comunque
essere molto differenti
Le linee di corrente sono fotografie istantanee del
campo di moto
Le traiettorie e le linee di fumo sono percorsi con una
storia temporale associata:
Le linee di fumo: sono fotografie istantanee di
una configurazione del campo di moto integrata
nel tempo
Le traiettorie: sono percorsi di singole particelle,
che hanno luogo nel tempo

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Confronti

La particella fluida si muove in direzione

parallela al vettore velocità se questo non
cambia nel tempo percorre la linea di
corrente → traiettorie e linee di flusso
coincidono
Se la velocità non cambia nel tempo tutte
le particelle che passano per un punto
hanno la stessa traiettoria → le linee di
corrente sono anche linee di fumo

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Vorticità-Circolazione

ω = rotu = ∇ × u
i j k
∂ ∂ ∂ ⎛ ∂w ∂v ⎞ ⎛ ∂u ∂w ⎞ ⎛ ∂v ∂u ⎞
ω= =⎜ − ⎟i + ⎜ − ⎟ j + ⎜ − ⎟k
∂x ∂y ∂z ⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
u v w

Per un moto bidimensionale (piano):

⎛ ∂v ∂u ⎞
ω=⎜ − ⎟k
⎝ ∂x ∂y ⎠
ω = 2 Volte la velocità angolare di rotazione della particella fluida
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Vorticità in coordinate cilindriche

k
er y

θ eθ
x r
u = ur er + uθ eθ + wk
⎛ 1 ∂w ∂uθ ⎞ ⎛ ∂ur ∂w ⎞ ⎛ 1 ∂ (ruθ ) 1 ∂ur ⎞
ω =⎜ − ⎟ er + ⎜ ∂z − ∂r ⎟ eθ + ⎜ r ∂r − r ∂θ ⎟k
⎝ r ∂θ ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Vorticità-Circolazione

Rotazione rigida:
uθ = Ωreθ = uθ eθ
1 ∂ 1 ∂
ω=
r ∂r
( ruθ ) k =
r ∂r
( Ω r 2
) k = 2Ω k

Vortice potenziale:
K 1 ∂K
uθ = eθ ω= k =0
r r ∂r

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Vorticità

Esempio di moto
rotazionale:
u = ( u, v ) = x 2i + ( −2 xy − 1) j
⎛ ∂v ∂u ⎞
ω = ⎜ − ⎟ k = ( −2 y − 0)k
⎝ ∂x ∂y ⎠

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Vorticità-Circolazione

Schematizzazione di un tornado
•Nell’occhio la
velocità è molto
bassa,
comportamento di
una rotazione rigida.
•All’estremità
comportamento di
un vortice potenziale
(irrotazionale)

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Circolazione

Γ= ∫ u ⋅ ds
c

Th. di Stokes ∫ u ⋅ ds = ∫ ( ∇ × u ) ⋅ ndA

c A

Γ = ∫ ω ⋅ ndA
A

Vortice Potenziale
2π K
Γ=∫ rdθ = 2π K
0 r

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Tensore Velocità di Deformazione
Caratteristica puramente cinematica
Più che sugli spostamenti si pone l’attenzione
alle velocità di spostamento, di rotazione e
alle velocità di deformazione (angolare e
lineare)

Traslazione Rotazione Distorsione Distorsione

Angolare Volumetrica

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Tensore Velocità di Deformazione

1
rotazione = (α − β )
2
1
dist. angolare = (α + β )
2
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Tensore Velocità di Deformazione

⎧ u (0,0) in O
⎪
u = ⎨u (ξ ,0) in A u ≡ ( u, v )
⎪ u (0,η ) in B
⎩
⎧
Sviluppo in serie di Taylor attorno ad O:
⎪
⎛ ∂u ⎞ ⎪ ui + vj in O
u (ξ ,0) = u (0,0) + ξ ⎜ ⎟ + ...
⎝ ∂x ⎠0,0 ⎪⎪⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂v ⎞
⇒ u = ⎨⎜ u + ξ ⎟ i + ⎜ v + ξ ⎟ j in A
⎛ ∂u ⎞ ⎪ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂x ⎠
u (0,η ) = u (0,0) + η ⎜ ⎟ + ...
⎝ ∂y ⎠0,0 ⎪⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂v ⎞
⎪⎜ u + η ⎟ i + ⎜ v + η ⎟ j in B
⎩⎪ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂y ⎠
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Tensore Velocità di Deformazione
⎧
⎪
⎪ u ∆ti + v∆tj in O
⎪⎪⎡ ∂u ⎤ ⎡ ∂v ⎤
r = ⎨ ⎢u + ξ ⎥ ∆ti + ⎢ v + ξ ⎥ ∆tj in A
⎪⎣ ∂x ⎦ ⎣ ∂x ⎦
⎪⎡ ∂u ⎤ ⎡ ∂v ⎤
⎪ ⎢u + η ⎥ ∆ti + ⎢ v + η ⎥ ∆tj in B
⎪⎩ ⎣ ∂y ⎦ ⎣ ∂y ⎦
⎛ ∂u ⎞
x A′ − xO′ ξ + ⎜u + ξ ⎟ ∆t − u ∆ t ξ + ∆ ξ
⎝ ∂x ⎠
⎛ ∂v ⎞
yB′ − yO′ η + ⎜ v + η ⎟ ∆t − v∆t η + ∆η
⎝ ∂y ⎠

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Tensore Velocità di Deformazione
∂u ∂v
∆ξ ξ∆t ∆η η∆t
∂x ∂y
1 ∆ξ 1 ∆η
S xx ≡ lim S yy ≡ lim
∆t → 0 ξ ∆ t ∆t → 0 η ∆ t

∂u ∂v ∂w
S xx = S yy = ⇒ S zz =
∂x ∂y ∂z
y A′ − yO′ x −x
tan α = tan β = B′ O′
ξ + ∆ξ η + ∆η
1 1 1 1
(α − β ) + (α + β ) = α (α − β ) − (α + β ) = β
2 2 2 2
Rotazione Distorsione Rotazione Distorsione
angolare angolare

1 1 1 1
Ω z = lim (α − β ) S xy = lim (α + β )
∆t → 0 ∆ t 2 ∆ t → 0 ∆t 2

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Tensore Velocità di Deformazione
⎛ ∂v ⎞ ∂v
y A′ − yO′ ⎜ v + ξ ⎟ ∆ t − v ∆ t = ξ∆t
⎝ ∂x ⎠ ∂x
⎛ ∂u ⎞ ∂u
xB′ − xO′ ⎜ u + η ⎟ ∆t − u∆t = η∆t
⎝ ∂y ⎠ ∂y
tan α α tan β β
⎛ ⎞
1 1 ⎜ 1 ⎟ 1 ⎛ ∂u ⎞
= ⎜ ⎟ ⎜ 1 − ∆t ⎟
ξ + ∆ξ ξ ⎜ 1 + ∆ ξ ⎟ ξ ⎝ ∂x ⎠
⎜ ξ ⎟
⎝ ⎠
dove sviluppando in serie di Taylor:
(1 + x ) −1 = 1 − x + x 2 − x 3...
e per x 1 si ottiene (1 + x ) −1 = 1 − x

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Tensore Velocità di Deformazione
1 ⎛ ∂u ⎞ ∂v ⎛ ∂u ⎞ ∂v ∂v
α = ⎜ 1 − ∆t ⎟ ξ/∆t = ⎜ 1 − ∆t ⎟ ∆t ∆t (per ∆t piccoli)
ξ ⎝ ∂x ⎠ ∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂x ∂x
∂u
β ∆t
∂y
1 α+β 1 α −β
S xy = lim Ω z = lim
2 ∆ t → 0 ∆t 2 ∆t →0 ∆t
1 ⎛ ∂v ∂u ⎞ 1 ⎛ ∂v ∂u ⎞
S xy = ⎜ + ⎟ Ωz = ⎜ − ⎟
2 ⎝ ∂x ∂y ⎠ 2 ⎝ ∂x ∂y ⎠

1 ⎛ ∂w ∂v ⎞ 1 ⎛ ∂w ∂v ⎞
S yz = ⎜ + ⎟ Ωx = ⎜ − ⎟
2 ⎝ ∂y ∂z ⎠ 2 ⎝ ∂y ∂z ⎠

1 ⎛ ∂w ∂u ⎞ 1 ⎛ ∂u ∂w ⎞
S xz = ⎜ + ⎟ Ωy = ⎜ − ⎟
2 ⎝ ∂x ∂z ⎠ 2 ⎝ ∂z ∂x ⎠
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Tensore Velocità di Deformazione
Le velocità di deformazioni lineari e angolari possono essere
combinati in un Tensore simmetrico del secondo ordine
⎡ ∂u 1 ⎛ ∂v ∂u ⎞ 1 ⎛ ∂w ∂u ⎞ ⎤
⎢ ⎜ + ⎟ ⎜ + ⎟⎥
⎢ ∂x 2 ⎝ ∂x ∂y ⎠ 2 ⎝ ∂x ∂z ⎠ ⎥
⎡ S xx S xy S xz ⎤
⎢ 1 ⎛ ∂v ∂u ⎞ ∂v 1 ⎛ ∂w ∂v ⎞ ⎥
[ S ] = ⎢⎢ S yx S yy
⎥
S yz ⎥ =⎢ ⎜ + ⎟ ⎜ + ⎟⎥
⎢⎣ S zx S zy S zz ⎥⎦ ⎢ 2 ⎝ ∂x ∂y ⎠ ∂y 2 ⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎛⎜ ∂w + ∂u ⎞⎟ 1 ⎛ ∂w ∂v ⎞ ∂w ⎥
⎜ + ⎟
⎢⎣ 2 ⎝ ∂x ∂z ⎠ 2 ⎝ ∂y ∂z ⎠ ∂z ⎥⎦

La velocità di rotazione è legata al rotore del vettore velocità:

i j k
1 1 ∂ ∂ ∂
Ω = Ω xi + Ω y j + Ω zk = ∇×u =
2 rotore 2 ∂x ∂y ∂x
vettore
velocità u v w
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Tensore Velocità di Deformazione
Parte simmetrica del tensore gradiente di velocità
Parte antisimmetrica del
uP = uO + x ⋅ ∇u = uO + x ⋅ [ S ] + x ⋅ [Ω] tensore gradiente di
velocità
∇u + ∇ u T ∇u − ∇ u T
[S ] = ; [Ω]=
2 2 uP
1
x ⋅ [Ω ] = ω × x P
2
1
uP = uO + x ⋅ ∇u = uO + x ⋅ [ S ] + ω × x
x
2 O
uO
Descrive il moto di una particella che
si trova nel punto P, nell’intorno di O

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Incomprimibilità
V (0) = ξης Volume all’istante t=0
V (∆t ) = (ξ + ∆ξ )(η + ∆η )(ς + ∆ς ) Volume all’istante t=∆t
1 dV (ξ + ∆ξ )(η + ∆η )(ς + ∆ς ) − ξης
= lim =
V dt ∆ t → 0 ξης∆t
(1 + S xx ∆t )(1 + S yy ∆t )(1 + S zz ∆t ) − 1
= lim =
∆t → 0 ∆t
1 + S xx ∆t + S yy ∆t + S zz ∆t + ... − 1
= lim
∆t → 0 ∆t
1 dV
= S xx + S yy + S zz = ∇ ⋅ u
V dt
Traccia del tensore velocità di deformazione è la divergenza del vettore
velocità ed è uguale alla variazione relativa di volume per unità di tempo

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Incomprimibilità

Esempio di campo di
moto a divergenza
nulla
u = ( u, v ) = (0.5 + 0.8 x )i + ( −1.5 − 0.8 y ) j
⎛ ∂v ∂u ⎞
ω = ⎜ − ⎟ k = (0 − 0)k = 0k
⎝ ∂x ∂y ⎠
S xx = 0.8; S yy = −0.8; S zz = 0
∇ ⋅ u = S xx + S yy + S zz = 0

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds

• Un sistema è una quantità di materia di identità fissata. I

confini del sistema non possono essere attraversati da
nessuna massa.
• Un volume di controllo è una regione dello spazio scelta per
l’analisi. La massa può attraversare la superficie di controllo.
• Le leggi di conservazione fondamentali (conservazione della
massa, dell’energia e della quantità di moto) si applicano
direttamente ai sistemi.
• In ogni caso, nella maggior parte dei problemi di meccanica
dei fluidi, si preferisce l’analisi del volume di controllo rispetto
a quella del sistema (per la stessa ragione per cui in genere si
preferisce la descrizione Euleriana rispetto a quella
Lagrangiana).
• È quindi necessario trasformare le leggi di conservazione dai
sistemi ai volumi di controllo. Questo passaggio si ottiene
attraverso il teorema del trasporto di Reynolds.

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds
dB B(t + ∆t ) − B(t )
= lim
dt ∆t →0 ∆t
x2

B (t ) = ∫
V (t )
ρβ dV = ∫ Aρβ dx
x1
x2 + u2 ∆t

B ( t + ∆t ) = ∫
V ( t +∆t )
ρβ dV = ∫
x1 + u1∆t
Aρβ dx

x2
B ( t + ∆t ) − B ( t ) 1
∆t
=
∆t ∫ ( ( ρβ A)
x1
t +∆t
− ( ρβ A)t ) dx +

x2 + u2 ∆t x1 + u1∆t
1 1
+
∆t ∫
x2
ρβ Adx −
∆t ∫
x1
ρβ Adx

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds
dB ∂ ⎛ 2 ⎞
x

= ⎜ ∫ ρβ Adx ⎟ +
dt ∂t ⎜⎝ x1 ⎟
⎠
⎛ 1 1 ⎞
+ lim ⎜ ( ρβ A)( x +λu ∆t ,t +∆t ) u2 ∆t − ( ρβ A)( x +λu ∆t ,t +∆t ) u1∆t ⎟ =
∆ t → 0 ∆t ∆t
⎝ 2 2 1 1
⎠
∂⎛ 2 ⎞
x

(
= ⎜ ∫ ρβ Adx ⎟ + ( ρβ A)( x ,t ) u2 − ( ρβ A)( x ,t ) u1
∂t ⎜⎝ x1 ⎟ )
⎠
2 1

dB ∂ ⎛ 2 ⎞
x

= ⎜ ∫ Aρβ dx ⎟ + ∫ ρβ u ⋅ ndS
dt ∂t ⎜⎝ x1 ⎟ S (t )
⎠
Essendo A funzione solo dello spazio:
dB ⎛ 2 ∂ρβ ⎞
x

dt ⎜⎝ ∫x1 ∂t
=⎜ Adx ⎟ + ∫ ρβ u ⋅ ndS
⎟ S (t )
⎠

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds
Generalizzazione del teorema per volume di forma
arbitraria:
Volume di controllo fisso:
dB ⎛ ∂ρβ ⎞
= ⎜∫ dV ⎟ + ∫ ρβ u ⋅ ndS
dt ⎝ V ∂t ⎠ S
Volume di controllo mobile:
dB ∂ ⎛ ⎞
(
= ⎜ ∫ ρβ dV ⎟ + ∫ ρβ u − u s ⋅ ndS =
dt ∂t ⎜⎝ V ( t ) ⎟ )
⎠ S (t )
∂⎛ ⎞
= ⎜ ∫ ρβ dV ⎟ + ∫ ρβ u r ⋅ ndS
∂t ⎜⎝ V ( t ) ⎟
⎠ S (t )
u r velocità relativa del fluido, rispetto ad un sistema di
riferimento solidale con il volume di controllo

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds

Il teorema del trasporto di Reynolds può

essere considerato come la forma
integrale dell’operatore di derivata
sostanziale.
Entrambi permettono infatti di passare da
una visione, del moto di un fluido,
Lagrangiana ad una Euleriana e
viceversa

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds

V0 = V (t ) = V + V1 V (t + ∆t ) = V + V2

dB
= lim
∫V ( t +∆t )
ρβ dV − ∫ ρβ dV
V (t )
=
dt ∆t → 0 ∆t

= lim
∫ ( ( ρβ )
V ( t +∆t ) )
− ( ρβ )( t ) dV
+ lim
∫ V2
ρβ dV − ∫ ρβ dV
V1
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t
∂ρβ ∫ (
( ρβ )(t +∆t ) − ( ρβ )(t ) dV )
∫V0 ∂t dV = ∆lim
V
t →0 ∆t
∆t → 0 comporta V → V0

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds

dS tratto infinitesimo del contorno di V0

dV = −u ⋅ nˆ∆tdS (per V1 )
dV = u ⋅ nˆ ∆tdS (per V2 )

∫ ρβ dV − ∫ ρβ dV ∫ ρβ u ⋅ nˆ∆tdS − ∫ ρβ ( −u ⋅ nˆ ) ∆tdS
V2 V1 S2 S1
lim = lim =
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t
ˆ − ∫ ρβ ( −u ⋅ nˆ ) dS =
= ∫ ρβ u ⋅ ndS ∫ ρβ u ⋅ ndS
ˆ
S2 S1 S0

∆t → 0 comporta S1 + S 2 → S0
dB ∂ρβ
=∫ dV + ∫ ρβ u ⋅ ndS
ˆ
dt V0 ∂t S0

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds (RTT)

Derivata materiale (analisi differenziale):

D β ∂β
Dt
=
∂t
(
+ u ⋅∇ β )
Volume di controllo non fisso (analisi integrale):
dB ∂
=∫ ( ρβ ) dV + ∫ s ρβ u ⋅ ndA
dt V ∂t

Massa Quantità Energia Momento

di moto angolare
B, Proprietà estensiva m mu E H
β, Proprietà intensiva 1 u e ( r ×V )

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Teorema del Trasporto di Reynolds

Interpretazione del Teorema:

La velocità di variazione nel tempo della
proprietà B del sistema è uguale a (Termine 1) +
(Termine 2)
Termine 1: velocità di variazione nel tempo di B
per il volume di controllo
Termine 2: flusso netto di B verso l’esterno del
volume di controllo per mezzo della massa che
attraversa la superficie di controllo
dB ∂
=∫
V ∂t
( ρβ ) dV + ∫ ρβ u ⋅ ndA
dt s

Termine1 Termine2

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Casi Speciali

Per volumi di controllo in movimento e/o che si

deformano,
dB ∂
= ∫ ρβ dV + ∫ ρβ ur ⋅ ndA =
dt ∂t V ( t ) s

d
= ∫ ρβ dV + ∫ ρβ ur ⋅ ndA
dt V ( t ) s

dove la velocità assoluta u nel secondo termine

viene sostituita dalla velocità relativa ur = u − uS
ur è la velocità del fluido espressa in un sistema
di riferimento che si muove con il volume di
controllo.
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Volume di Controllo Mobile
V (t ) = volume materiale (contenente sempre le stesse particelle fluide)
W (t ) = volume arbitario
W (t0 ) = V (t0 ) = V sono uguali all'istante di tempo iniziale
W (t ) ≠ V (t ) possono differire nella loro evoluzione

V (t0 + ∆t )
u r ∆t
u ∆t

O
n uS ∆t u r ∆t ⋅ ( − n )

W (t0 + ∆t )
V (t0 )
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Volume di Controllo Mobile
d ∂ρβ
dt ∫V ( t )
ρβ dV = ∫V ∂t
dV + ∫ ρβ u ⋅ ndA
s

(derivata valutata seguendo il volume materiale)

d ∂ρβ
dt ∫W ( t )
ρβ dV = ∫
V ∂t
dV + ∫ ρβ uS ⋅ ndA ⇒
s

∂ρβ d
∫V ∂t dV = dt ∫W (t ) ρβ dV − ∫ s ρβ uS ⋅ ndA
(derivata valutata seguendo il volume arbitario)
d d
dt ∫V ( t )
ρβ dV = ∫ ρβ dV − ∫ ρβ uS ⋅ ndA +
dt W ( t ) s ∫ s
ρβ u ⋅ ndA

d d
dt ∫V ( t )
ρβ dV = ∫ ρβ dV + ∫ ρβ ur ⋅ ndA
dt W ( t ) s

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Volume di Controllo Mobile

d d d
dt ∫V ( t )
ρ dV = ∫ ρ dV +
dt W ( t ) ∫ s ρ ur ⋅ ndA = dt ∫W ( t ) ρ dV
0

d ∂ρ
∫
dt W ( t )
ρ dV = ∫
V ∂t
dV + ∫ s
ρ u ⋅ ndA
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi
 Casi Speciali

Per moti stazionari, si può eliminare la derivata

temporale,
dB ∂
dt
= ∫V ∂t ( ρβ ) dV + ∫ s
ρβ ur ⋅ ndA
0

Per volumi di controllo con ingressi e uscite ben

definite
dB ∂
= ∫ ρβ dV + ∑ ρ avg β avg ur ,avg A − ∑ ρ avg β avg ur ,avg A
dt ∂t V out in

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

 Volume di Controllo

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