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Alberto CINA
Z X d sin cos
P
Y d sin sin
d Z d cos
Y
Procedimento simile al trascina-
mento di un sensore da parte di uno
scanner scansioni laser.
X Parleremo anche di Laser Scanner
Specchio
rotante
laser distanziometrici a tempo di volo - TOF (Time Of Flight)
Usiamo impulsi (onde quadre) di durata T. Occorre conteggiarne il
numero n e misurare i tempi residui ta e tb, corrispondenti ai segnali
di start e stop. L’intervallo di tempo sarà dato da:
t nT t a tb
da cui la distanza
vt
d
2
Il raggio laser è generato da oscillatori
con precisione pari a 3·10-8 s.
Va Vb
ta T tb T
V V
d n
2 2 2
Precisione di poche
ppm * d
Precisione dei laser distanziometrici
X d sin cos
d Y d sin sin
Y
Z d cos
a b
a baseb
a b
base
A B A B
Camera digitale
ESEMPIO:
a=β = 90 gon; base = 1 m; σα = 0,005 gon AP = 3,2 m σP = 0,4 mm
a=β = 98,75 gon; base = 1 m; σα = 0,005 gon AP = 25 m σP = 1,4 mm
Caratteristiche tecniche dei laser terrestri
In base alla portata nominale i laser scanner terrestri possono essere
classificati in:
strumenti a piccola portata (< 1 m): triangolatori, precisioni sub-
millimetriche
strumenti a media portata (1 m ÷ 50 m): distanziometrici o triangolatori,
precisioni da 0.2 mm a 6 mm
strumenti a lunga portata (50 m ÷ 1000 m): distanziometrici,
precisioni centimetriche
Caratteristiche tecniche dei laser terrestri
La precisione e la portata non sono che due degli aspetti che devono
essere considerati per stabilire la qualità di uno strumento laser scanner
nel rilievo di un particolare oggetto (forma, dimensione, natura,
localizzazione). Non meno importanti risultano:
velocità di acquisizione;
risoluzione di scansione e divergenza del raggio laser;
portata reale;
campo di misura;
riconoscimento automatico di segnali;
acquisizione RGB;
autonomia operativa;
maneggevolezza;
software di acquisizione e di gestione.
Caratteristiche operative dei laser terrestri
VELOCITÀ DI ACQUISIZIONE
Velocità di acquisizione superiori a 1000 pt/s non consentono di
raggiungere realmente maggiori velocità nella scansione di un
oggetto complesso. Influiscono in modo determinante i tempi di
settaggio dello strumento, di analisi dei dati acquisiti e di
spostamento dello strumento nelle varie posizioni necessarie.
RISOLUZIONE DI SCANSIONE E DIVERGENZA DEL RAGGIO
La risoluzione di scansione è teoricamente pari all’ampiezza
dell’angolo di rotazione del raggio laser tra due punti adiacenti. Se
la divergenza del raggio ad una determinata distanza è tale da
superare questo intervallo la risoluzione di scansione effettiva
ovviamente decresce. Infatti le distanze misurate sono la media
delle distanze dei punti contenuti nell’area di impatto del raggio.
Caratteristiche operative dei laser terrestri
PORTATA EFFETTIVA
Dipende dal mezzo nel quale si propaga il
raggio laser (rifrazione).
Dipende dal materiale che costituisce
l’oggetto e dalla sua rugosità.
Dipende anche dalla presenza di
radiazioni di disturbo (luce solare riflessa,
radiazioni artificiali dell’oggetto o di altri
corpi posti in prossimità dell’oggetto
stesso).
CAMPO DI MISURA
Ricordando che la sfera ha un’ampiezza di 4π steradianti i laser scanner
terrestri possono essere fissi con campo pari a 0.5 steradianti (analogo al
campo di una camera fotografica), rotanti attorno a un asse con campo
non superiore a 5 steradianti, rotanti attorno a due assi con campo
variabile tra 11.6 steradianti e 4π steradianti.
Caratteristiche operative dei laser terrestri
REGISTRAZIONE DELLE SCANSIONI
Alcuni laser scanner sono dotati di software per la registrazione
delle scansioni mediante riconoscimento automatico di segnali ad
alta riflettività o di forma nota.
ACQUISIZIONE RGB
Attualmente alcuni laser scanner sono dotati di un sensore RGB
interno che associa ad ogni punto acquisito, la radiometria rilevata
sull’area di impatto del raggio di misura.
Alcuni sensori sono dotati di camera digitale esterna solidamente
connessa al laser scanner. Questa è la soluzione migliore.
TRASPORTABILITÀ E AUTONOMIA
I laser scanner terrestri devono essere trasportati in apposite
custodie protettive (sia termicamente che meccanicamente) e
garantire una sufficiente autonomia operativa.
Sistemi LIDAR mobili
Vengono rilevati dei profili. Occorre conoscere gli angoli d’assetto e
la posizione del centro del Laser in un sistema «terreno».
Otteniamo questo con GNSS (posizione) e IMU (assetti)
GNSS X Y Z
IMU Ω K
Laser: distanza
Problema: i centri dei sistemi
Laser, GNSS IMU non
coincidono conoscere le
posizioni relative per definire
la posizione del centro del laser
nel sistema terreno
Note le posizioni relative dei sensori, misurata la distanza e
determinati posizione e assetti del laser nel sistema di riferimento
«terreno», il punto colpito può essere determinato nello stesso
sistema di riferimento
Sistemi LIDaR da aereo o elicottero
Il sistema di misura aereo LIDaR è caratterizzato da:
• telemetro laser montato su aeromobile/elicottero;
• GPS per uso cinematico in modalità relativa + GPS master a terra;
• IMU (giroscopi e accelerometri);
• apparati di servizio per l’alimentazione ed il controllo dei sensori;
• apparati per la registrazione dei dati;
• fotocamere digitali per l’acquisizione di immagini.
Alcuni sistemi LIDAR da aereo
Leica Geosystems Optech International
Riegel
Toposys
TopoSys Falcon III 0.7 mrad 50 - 125 kHz 27° 30 - 2500 m 9 / Full 12 bit
Optech ALTM 3100 0.3 – 0.8 mrad 100 kHz 0° – 50° 80 - 3500 m 4 12 bit
Z4 Z3 Prevedere ricoprimenti
X4
(30%) per ritrovare punti
Y3 comuni a 2 scansioni
Y4
Pos. 4 X3
Utilizzare punti comuni
per rototraslazioni
Z1 Z finalizzate ad allineare
Pos. 3
Y1 2
le scansioni
X2
Y2 Buona geometria dei
X1
punti comuni, che non
Pos. 2 devono risultare allineati
Pos. 1
Modello filtrato
“La fagianaia” – parco di Racconigi (L. Bornaz 2005)
Allineamento e registrazione di scansioni Laser
Oggetti complessi possono richiedere varie scansioni parziali da
terra, spostando lo strumento.
Il SR strumentale è fisso e il cambiamento della stazione implica che
le nuvole di punti siano riferite a sistemi diversi e indipendenti da
quelli precedenti Unire le scansioni (allineare o
registrare) ovvero determinare i
Z2 parametri d’orientamento delle singole
Z1
scansioni per esprimerle in un sistema
unico
Y1
X2
Y
2
Individuando un numero sufficiente di
X1 Pos. punti comuni a due scansioni adiacenti è
2 possibile determinare i parametri della
rototraslazione spaziale che trasforma i
Pos. 1 punti della seconda scansione nel S.d.R.
della prima.
Individuazione punti omologhi tra 2 scansioni
X 1 TX X2
Y1 TY R( , , K ) Y2
Z T Z
1 Z 2
Soluzione finale
(blu)
Soluzione
approssimata
(rossa): ogni
scansione orientata
sulla precedente
Scansione LIDAR: visione 3D in coordinate sferiche
Riconoscimento automatico con software SCENE (Faro)
Allineamento di due scansioni (bianca e gialla) in un sistema
locale
Outlier da filtrare
Registrazione di scansioni in un sistema globale
TARGET
Individuazione di primitive geometriche
Individuazione di primitive geometriche
Rilievo diretto di elementi strutturali e architettonici