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POLITECNICO DI TORINO

Dipartimento di Ingegneria dell’Ambiente, del Territorio e


delle Infrastrutture

Principi di posizionamento LIDaR


(Light Detection and Ranging)

Alberto CINA

Corso di Geomatica –2014-15


Il principio di funzionamento
È una tecnica di «telerilevamento» che permette di
determinare la distanza d da un oggetto con un impulso laser
Se le direzioni ,  del fascio laser sono misurabili, le
coordinate XYZ sono deducibile da quelle sferiche:

Z X  d sin  cos 
P
 Y  d sin  sin 
d Z  d cos 
Y
Procedimento simile al trascina-
mento di un sensore da parte di uno

scanner  scansioni laser.
X Parleremo anche di Laser Scanner

La procedura è simile a quanto avviene nelle stazioni totali ma …


Come possiamo misurare la distanza e la direzione del raggio
laser?
Una procedura di rilievo «intelligente»?

Rilievo con Total Station: procedura


«intelligente» dove rilevo i punti
necessari alla definizione dell’oggetto:

Rilievo LIDAR: procedura «non


intelligente» dove si fa in modo che
tutto l’oggetto sia acquisito.
Il risultato prodotto è una nuvola di
punti di coordinate XYZ, in un sistema
di riferimento strumentale, senza
operare alcuna scelta

L’intelligenza del rilievo è a posteriori, per formare


un rilevo metrico ed estrarre «primitive
geometriche» per una modellizzazione solida.
La misura delle direzioni

Può avvenire in diverse modalità:


1) Misura coordinate del punto di
applicazione con GNSS e degli
assetti con piattaforma inerziale
IMU/INS. Tipico dei sensori laser
aerei

2) Misura attraverso la rotazione


dello strumento e di uno specchio
emettitore. Tipico dei laser terrestri
La misura della distanza: Laser
Nel LIDAR si determina la distanza di un oggetto o di una superficie
usando impulsi laser. Esso opera nel campo delle radio onde, la
distanza di un oggetto è determinata misurando l’intervallo di tempo
tra la trasmissione di un impulso e la ricezione del segnale riflesso.

Le lunghezze d’onda usate


sono dell’ordine di grandezza
del particolato in
sospensione nell’atmosfera:
 Sensibilità a vapore
d’acqua, aerosol, polveri…

È possibile scegliere la lunghezza adatta per varie situazioni. In


generale si ha che 300 nm <  <1600 nm
Natura del raggio laser
Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation

• sorgente ottica di fotoni coerenti,


• emessi in un fascio stretto
• energia elevata
• stretto spettro di emissione (quasi
monocromatico)
• impulsi brevi o modulazione

Al contrario, una lampadina ad


incandescenza emette fotoni
incoerenti in quasi tutte le
direzioni
Natura del raggio laser

La precisione della misura della distanza dipende dal rapporto


segnale rumore S/N, a sua volta dipendente dall’energia riflessa e
dei disturbi:
d  1
S/N
• Distanza massima 1000 - 6000 m.
• Precisione della misura 1 - 6 cm.
Tipologie di laser terrestri: distanziometrici
Acquisiscono nuvole di milioni di punti:
• Automaticamente, pre-impostando i limiti della scansione
• In tempo reale
• Con elevata densità
Laser distanziometrici: misurano
come le stazioni totali e la direzione
Emettitore del raggio laser, in un sistema di
riferimento strumentale, è determi-
nata dalla rotazione dello strumento
e dello specchio
Oggetto

Specchio
rotante
laser distanziometrici a tempo di volo - TOF (Time Of Flight)
Usiamo impulsi (onde quadre) di durata T. Occorre conteggiarne il
numero n e misurare i tempi residui ta e tb, corrispondenti ai segnali
di start e stop. L’intervallo di tempo sarà dato da:

t  nT  t a  tb
da cui la distanza
vt
d
2
Il raggio laser è generato da oscillatori
con precisione pari a 3·10-8 s.

Quando l’onda emessa ritorna, l’oscillatore che controlla la generazione


del raggio laser consente di avere un valore approssimato della
distanza con s.q.m. pari a 3·10-8 s *c =  9m. Ho una distanza
approssimata per la determinazione del numero n.
laser distanziometrici TOF
La valutazione dei tempi residui ta e tb, è fatta da un condensatore
caricato da una corrente continua: un impulso T corrisponde ad una
data tensione V e i residui sono forniti dalle variazioni Va e Vb di tale
tensione. Impostando la proporzione:
ta T

Va V
La misura del tempo si può ottenere tramite le tensioni:

Va Vb
ta  T tb  T
V V

Le precisione della distanza misurata con impulsi è paragonabile a


quella con misure di fase e dell’ordine di poche ppm*d
laser distanziometrici a misura di fase
Misuriamo lo sfasamento tra un’onda sinusoidale emessa:
se (t )  A sin t   0 

e quella rientrante: sr (t )  A sin  (t  t )   0 

e sommiamo il numero intero di lunghezze d’onda:

  
d n 
2 2 2

Precisione di poche
ppm * d
Precisione dei laser distanziometrici

La precisione è centimetrica. Dalla propagazione della varianza:

 X  d sin  cos 
d Y  d sin  sin 
Y
Z  d cos 

X  sin  cos  2  d2  d cos  cos  2  2  d sin  sin  2  2


Y  sin  sin  2  d2  d cos  sin  2  2  d sin  cos  2  2
 Z  cos 2  d2  d sin  2  2
Tipologie di laser terrestri: triangolatori
La modalità è simile all’intersezione in avanti, da base nota:
P Oggetto
Emettitore P
base
Oggetto

a b
a baseb
a b
base

A B A B
Camera digitale

Il segnale di ritorno è raccolto da un sensore di


una camera digitale per la determinazione
dell’angolo. Misurare angoli equivale a
scattare una foto!
Precisione dei laser triangolatori
La precisione è millimetrica o sub millimetrica su oggetti di piccole
dimensioni, in quanto, per motivi pratici, non è possibile realizzare
basi troppo lunghe.
P
Dalla propagazione della varianza, la
precisione è inversamente proporzionale
alla distanza.
La base non può superare limiti pratici di
a b maneggevolezza per cui le portate sono
limitate (con base di 1 m la massima
a
baseb distanza utile può raggiungere i 25 m).

ESEMPIO:
a=β = 90 gon; base = 1 m; σα = 0,005 gon  AP = 3,2 m σP = 0,4 mm
a=β = 98,75 gon; base = 1 m; σα = 0,005 gon  AP = 25 m σP = 1,4 mm
Caratteristiche tecniche dei laser terrestri
In base alla portata nominale i laser scanner terrestri possono essere
classificati in:
strumenti a piccola portata (< 1 m): triangolatori, precisioni sub-
millimetriche
strumenti a media portata (1 m ÷ 50 m): distanziometrici o triangolatori,
precisioni da 0.2 mm a 6 mm
strumenti a lunga portata (50 m ÷ 1000 m): distanziometrici,
precisioni centimetriche
Caratteristiche tecniche dei laser terrestri

La precisione e la portata non sono che due degli aspetti che devono
essere considerati per stabilire la qualità di uno strumento laser scanner
nel rilievo di un particolare oggetto (forma, dimensione, natura,
localizzazione). Non meno importanti risultano:

velocità di acquisizione;
risoluzione di scansione e divergenza del raggio laser;
portata reale;
campo di misura;
riconoscimento automatico di segnali;
acquisizione RGB;
autonomia operativa;
maneggevolezza;
software di acquisizione e di gestione.
Caratteristiche operative dei laser terrestri
VELOCITÀ DI ACQUISIZIONE
Velocità di acquisizione superiori a 1000 pt/s non consentono di
raggiungere realmente maggiori velocità nella scansione di un
oggetto complesso. Influiscono in modo determinante i tempi di
settaggio dello strumento, di analisi dei dati acquisiti e di
spostamento dello strumento nelle varie posizioni necessarie.
RISOLUZIONE DI SCANSIONE E DIVERGENZA DEL RAGGIO
La risoluzione di scansione è teoricamente pari all’ampiezza
dell’angolo di rotazione del raggio laser tra due punti adiacenti. Se
la divergenza del raggio ad una determinata distanza è tale da
superare questo intervallo la risoluzione di scansione effettiva
ovviamente decresce. Infatti le distanze misurate sono la media
delle distanze dei punti contenuti nell’area di impatto del raggio.
Caratteristiche operative dei laser terrestri
PORTATA EFFETTIVA
Dipende dal mezzo nel quale si propaga il
raggio laser (rifrazione).
Dipende dal materiale che costituisce
l’oggetto e dalla sua rugosità.
Dipende anche dalla presenza di
radiazioni di disturbo (luce solare riflessa,
radiazioni artificiali dell’oggetto o di altri
corpi posti in prossimità dell’oggetto
stesso).
CAMPO DI MISURA
Ricordando che la sfera ha un’ampiezza di 4π steradianti i laser scanner
terrestri possono essere fissi con campo pari a 0.5 steradianti (analogo al
campo di una camera fotografica), rotanti attorno a un asse con campo
non superiore a 5 steradianti, rotanti attorno a due assi con campo
variabile tra 11.6 steradianti e 4π steradianti.
Caratteristiche operative dei laser terrestri
REGISTRAZIONE DELLE SCANSIONI
Alcuni laser scanner sono dotati di software per la registrazione
delle scansioni mediante riconoscimento automatico di segnali ad
alta riflettività o di forma nota.
ACQUISIZIONE RGB
Attualmente alcuni laser scanner sono dotati di un sensore RGB
interno che associa ad ogni punto acquisito, la radiometria rilevata
sull’area di impatto del raggio di misura.
Alcuni sensori sono dotati di camera digitale esterna solidamente
connessa al laser scanner. Questa è la soluzione migliore.

TRASPORTABILITÀ E AUTONOMIA
I laser scanner terrestri devono essere trasportati in apposite
custodie protettive (sia termicamente che meccanicamente) e
garantire una sufficiente autonomia operativa.
Sistemi LIDAR mobili
Vengono rilevati dei profili. Occorre conoscere gli angoli d’assetto e
la posizione del centro del Laser in un sistema «terreno».
Otteniamo questo con GNSS (posizione) e IMU (assetti)
GNSS  X Y Z
IMU  Ω  K
Laser: distanza
Problema: i centri dei sistemi
Laser, GNSS IMU non
coincidono  conoscere le
posizioni relative per definire
la posizione del centro del laser
nel sistema terreno
Note le posizioni relative dei sensori, misurata la distanza e
determinati posizione e assetti del laser nel sistema di riferimento
«terreno», il punto colpito può essere determinato nello stesso
sistema di riferimento
Sistemi LIDaR da aereo o elicottero
Il sistema di misura aereo LIDaR è caratterizzato da:
• telemetro laser montato su aeromobile/elicottero;
• GPS per uso cinematico in modalità relativa + GPS master a terra;
• IMU (giroscopi e accelerometri);
• apparati di servizio per l’alimentazione ed il controllo dei sensori;
• apparati per la registrazione dei dati;
• fotocamere digitali per l’acquisizione di immagini.
Alcuni sistemi LIDAR da aereo
Leica Geosystems Optech International

Riegel

Toposys

Sistema Divergenza Frequenza α h Echi Intensità

TopoSys Falcon III 0.7 mrad 50 - 125 kHz 27° 30 - 2500 m 9 / Full 12 bit

Optech ALTM 3100 0.3 – 0.8 mrad 100 kHz 0° – 50° 80 - 3500 m 4 12 bit

Saab TopEye Mk II 50 kHz 14° – 20° 60 - 1000 m 16 bit


Sistemi LIDAR mobili: impulsi di ritorno
Quando viene trasmessa una
radiazione luminosa che colpisce un
corpo essa è in parte:
• Assorbita
• Riflessa
La parte più utile è quella riflessa,
nella direzione d’incidenza  misura
della distanza. Le cose si complicano
per la «divergenza del raggio laser»
Sistemi LIDAR mobili: echi di risposta
Per la divergenza del raggio laser la superficie d’impatto aumenta
con la distanza dall’oggetto e l’area d’impatto non è puntuale.
• Se la superficie ha delle asperità una parte del raggio viene
riflessa prima della restante parte
• Il percorso effettuato dalle diverse parti del raggio è differente 
diversi treni d’onda chiamati impulsi di ritorno o echi

• una superficie vegetata avrà per


lo meno due impulsi di ritorno.
• Alcuni laser possono registrare
un solo impulso, altri anche il
secondo o fino a 4.
• Se le differenze di distanza sono
minori di un valore di soglia, si
registra 1 solo impulso e la
distanza è determinata come
media delle varie distanza.
Progetto del rilievo con LIDAR da aereo
In funzione delle caratteristiche del sensore e del territorio
• Dipende dalla distanza di presa e dall’ampiezza dell’abbrac-
ciamento, dal numero di punti per m2
• Progetto delle direzioni di volo per una copertura totale del
territorio da rilevare
• Ricoprimento tra strisciate adiacenti (trasversale) del 15%-25%.
Anche fino al 40% con forti variazioni di quota (zone montane o
urbane con edifici d’altezza variabile)
• Configurazione di stazioni permanenti a terra a supporto del rilievo
cinematico, o prevedere ricevitori aggiuntivi ove non presenti SP

Opportune procedure di calibra-


zione prima e dopo il rilievo per:
• Determinare i parametri di
assetto e posizione tra il centro
dei vari sensori (GPS, IMU,
Laser): stima a partire da punti a
terra di nota posizione
Progetto del rilievo con LIDAR terrestri
Maggior problema la copertura dell’oggetto e la possibilità di riferire
le scansioni ad un unico sistema di riferimento
• Occorre tener conto delle tecniche per la rototraslazione delle
singole scansioni in un unico SR (registrazione)

Z4 Z3 Prevedere ricoprimenti
X4
(30%) per ritrovare punti
Y3 comuni a 2 scansioni
Y4
Pos. 4 X3
Utilizzare punti comuni
per rototraslazioni
Z1 Z finalizzate ad allineare
Pos. 3
Y1 2
le scansioni
X2
Y2 Buona geometria dei
X1
punti comuni, che non
Pos. 2 devono risultare allineati
Pos. 1

Bene se le scansioni si chiudono ad anello (es .poligonale chiusa)


Filtraggio dei dati: eliminazione errori
Le scansioni laser sono affette da rumore e da errori di acquisizione
(outliers e gross errors) che è necessario eliminare attraverso un
apposito filtro. La presenza di rumore è principalmente legata alla
divergenza del raggio laser.

Modello filtrato
“La fagianaia” – parco di Racconigi (L. Bornaz 2005)
Allineamento e registrazione di scansioni Laser
Oggetti complessi possono richiedere varie scansioni parziali da
terra, spostando lo strumento.
Il SR strumentale è fisso e il cambiamento della stazione implica che
le nuvole di punti siano riferite a sistemi diversi e indipendenti da
quelli precedenti  Unire le scansioni (allineare o
registrare) ovvero determinare i
Z2 parametri d’orientamento delle singole
Z1
scansioni per esprimerle in un sistema
unico
Y1

X2
Y
2
Individuando un numero sufficiente di
X1 Pos. punti comuni a due scansioni adiacenti è
2 possibile determinare i parametri della
rototraslazione spaziale che trasforma i
Pos. 1 punti della seconda scansione nel S.d.R.
della prima.
Individuazione punti omologhi tra 2 scansioni

La registrazione tra due scansioni presuppone che siano stati


identificati un certo numero di punti corrispondenti o «omologhi»
Tale corrispondenza può avvenire con procedimento:
• manuale: da ricercare in base alla forma locale della superficie
• automatico: presuppone che i punti siamo segnalizzati con dei
marker (o target) posizionati appositamente sull’oggetto

La dimensione dei marker deve essere calcolata in funzione della


risoluzione angolare imposta per la scansione, della distanza che
intercorre tra l’oggetto ed il sensore laser e della divergenza del
raggio laser.
La posizione relativa e la distribuzione dei marker deve essere tale
da non incorrere in situazioni singolari.
Da due scansioni adiacenti devono essere visibili almeno 3 punti
in comune, condizione necessaria e sufficiente affinché sia possibile
stimare i parametri di registrazione di una scansione secondo il
sistema di riferimento dell’altra.
Scansione con marker presegnalizzati
Rilevamento automatico dei marker

• Dal file originale vengono selezionati tutti i punti che presentano un


valore di riflettività elevato. Tali punti vengono “clusterizzati” in modo
da individuare i soli marker
• Le coordinate spaziali del marker vengono calcolate mediante la
media pesata in funzione della riflettività dei valori delle tre
coordinate di tutti i punti selezionati e individuati come appartenenti
ad un unico marker.
• Alcuni marker possono essere realizzati come oggetti (sfere) 3D
Ricerca dei marker omologhi in 2 scansioni

Consideriamo due scansioni adiacenti. Una volta estratte le


posizioni dei marker su entrambe le scansioni, per poter
determinare i parametri per l’orientamento delle due scansioni in un
unico S.d.R., è necessario individuare i marker omologhi.

Una parte dell’insieme dei


marker visibili da una delle due
scansioni corrisponde a parte
dell’insieme dei marker visibili
dall’altra scansione a meno di
una traslazione spaziale e di
una rotazione 3D di uno dei due
insiemi di punti.
Allineamento di scansioni di tipo «pairwise»
La registrazione di due scansioni adiacenti avviene mediante una
rototraslazione spaziale.
Occorre dunque stimare i sei parametri (tre traslazioni Tx Ty Tz e tre
rotazioni   K) che consentono di trasformare le coordinate dei
punti della seconda scansione nel sistema di riferimento della
prima:

 X 1   TX   X2 
     
 Y1    TY   R( ,  , K ) Y2 
 Z  T  Z 
 1  Z   2

La stima dei parametri può essere eseguita se si conoscono le


coordinate di almeno tre punti nei due sistemi di riferimento
Allineamento pairwise di più scansioni
Indichiamo con S1, S2, … Sn n scansioni parziali da registrare.
La successione delle operazioni per la registrazione delle scansioni
è la seguente:
1) S1,2 = registra S1 e S2
2) S12, 3 = registra S12 e S3
3) S123, 4 = registra S123 e S4
4) S1234,5 = registra S1234 e S5
5) S12345 e S6 = registra S12345 e S6
6) ……..
Il risultato ottenuto mostra però un
effetto di propagazione dell’errore per
cui la prima e ultima scansione,
mostrano disallineamenti  è una
soluzione approssimata per eseguire
successivamente una registrazione
globale
La posizione dei marker

I punti scelti devono essere disposti in modo tale da evitare la


configurazione di “quasi allineamento” che conduce a soluzioni
instabili
Ricoprimento Ricoprimento

Buona distribuzione dei Distribuzione critica dei


punti punti
Un esempio di allineamento di due scansioni
Un esempio di allineamento di più scansioni

Soluzione finale
(blu)

Soluzione
approssimata
(rossa): ogni
scansione orientata
sulla precedente
Scansione LIDAR: visione 3D in coordinate sferiche
Riconoscimento automatico con software SCENE (Faro)
Allineamento di due scansioni (bianca e gialla) in un sistema
locale
Outlier da filtrare
Registrazione di scansioni in un sistema globale

TARGET
Individuazione di primitive geometriche
Individuazione di primitive geometriche
Rilievo diretto di elementi strutturali e architettonici