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Valter Moretti

Dipartimento di Matematica
Universita di Trento

Fondamenti di FISICA MATEMATICA II:


Introduzione alla Teoria delle Equazioni alle Derivate
Parziali del Secondo Ordine
Corso di Fondamenti di Fisica Matematica per la Laurea Triennale in Matematica
Universita di Trento

Dispense scritte da Valter Moretti, liberamente scaricabili dal sito


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1
Indice

1 Introduzione alle equazioni differenziali a derivate parziali del secondo ordine


quasi lineari. 7
1.1 Notazioni, definizioni, convenzioni e qualche risultato tecnico elementare. . . . . 7
1.1.1 Funzioni differenziabili ed operatori differenziali. . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Insiemi connessi per archi differenziabili a tratti. . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3 Norme e seminorme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.4 Risultati elementari sulle serie di funzioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Motivazioni fisico matematiche per lo studio delle equazioni differenziali alle
derivate parziali del secondo ordine: le equazioni di Maxwell. . . . . . . . . . . . 17
1.2.1 Equazioni di Maxwell in forma integrale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2 Teoremi di Gauss, Stokes ed equazioni di Maxwell in forma differenziale
locale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Equazioni differenziali del secondo ordine quasilineari . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1 Trasformazioni di coordinate e struttura delle equazioni quasilineari del
secondo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.2 Classificazione delle equazioni differenziali quasilineari del secondo ordine 27
1.4 Il problema di Cauchy ed il Teorema di Cauchy-Kovalevskaja. . . . . . . . . . . . 31
1.4.1 Superfici regolari in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.2 Il problema di Cauchy e la ben posizione del problema nel senso di
Hadamard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.3 Il Teorema di Cauchy-Kovalevskaja. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.4 Il caso di una superfcie regolare generica in Rn descritta in coordinate
normali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.5 Nozione di superficie caratteristica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2 Equazioni Ellittiche e funzioni armoniche in Rn : risultati elementari. 44


2.1 Il problema fisico dellelettrostatica e le equazioni di Poisson e Laplace. . . . . . . 44
2.2 Principio del massimo per funzioni armoniche e principio del massimo generalizzato. 46
2.2.1 Funzione armoniche e sub armoniche in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2.2 Principio del massimo (in forma debole). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3 Principio del massimo generalizzato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2
2.2.4 Due teoremi di unicita per il problema di Dirichlet dal principio del massimo. 53
2.3 Le identita di Green le loro conseguenze elementari. . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.1 Identita di Green. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.2 Conseguenze del teorema di Gauss e delle identita di Green: teorema di
unicita per il problema di Neumann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3 Soluzioni fondamentali per lequazione di Poisson in Rn e risultati ad esse


legati. 63
3.1 Soluzioni fondamentali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.1 Proprieta elementari delle soluzioni fondamentali. . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Ulteriori proprieta delle funzioni armoniche in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.1 Non esistenza di funzioni armoniche con supporto compatto e non nulle. . 72
3.2.2 Analiticita delle funzioni armoniche in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.3 Teorema della media e principio del massimo in forma forte. . . . . . . . . 76
3.2.4 Teorema di Liouville per le funzioni armoniche in Rn . . . . . . . . . . . . 81

4 Soluzioni dellequazione di Poisson su particolari domini tramite Funzioni di


Green. 83
4.1 Soluzione dellequazione di Poisson in tutto Rn tramite Gn . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Ancora sul problema di Dirichlet per regioni limitate. . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.1 Funzioni di Green e nuclei di Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3 Funzioni di Green per domini particolari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.1 Il metodo delle cosiddette cariche immagine. . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.2 La funzione di Green nella palla in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.3 La funzione di Green nel cerchio in R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.4 La funzione di Green in un semispazio di R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4 Soluzione per il problema di Dirichlet nel cerchio in R2 tramite lanalisi di Fourier.102

5 Equazioni iperboliche: alcuni risultati generali elementari per le equazioni di


DAlembert e di Klein-Gordon in R Rn . 109
5.1 Lequazione di DAlembert come equazione della corda vibrante e della membrana
vibrante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.1.1 Lequazione per la corda oscillante per piccole deformazioni. . . . . . . . . 110
5.1.2 Lequazione per la membrana oscillante per piccole deformazioni. . . . . . 112
5.1.3 *Lequazione per la vibrazione di un tamburo ideale di topologia arbitraria.113
5.2 Condizioni iniziali ed al contorno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3 Bilancio energetico e teoremi di unicita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.1 Densita di energia ed equazione di continuita. . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.2 Teoremi di unicita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3
6 Equazione di DAlembert e di Klein-Gordon in R R e R [a, b]. 124
6.1 Equazione di DAlembert sulla retta reale senza condizioni al contorno. . . . . . 124
6.1.1 Assenza di sorgenti, formula di DAlembert, domini di dipendenza. . . . . 125
6.1.2 Equazione di DAlembert su tutta la retta con sorgente. . . . . . . . . . . 131
6.2 Dalla separazione delle variabili alla serie di Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3 Alcuni risultati elementari sulla serie di Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.3.1 La serie di Fourier nello spazio di Hilbert L2 ([L/2, L/2], dx). . . . . . . 139
6.3.2 Convergenza uniforme della serie di Fourier e derivazione sotto il simbolo
di serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3.3 Serie di Fourier in seni e coseni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Il problema su R [L/2, L/2] con condizioni al bordo periodiche. . . . . . . . . 151
6.4.1 Teorema di unicita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.4.2 Esistenza delle soluzioni per dati iniziali sufficientemente regolari. . . . . . 152
6.4.3 Velocita di fase, frequenza, lunghezza donda. . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.5 Il problema su R [L/2, L/2] con condizioni al bordo di annullamento (e di
Dirichlet) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.5.1 Teorema di unicita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.5.2 Esistenza delle soluzioni per dati iniziali sufficientemente regolari. . . . . . 160
6.5.3 Il caso di condizioni al bordo di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

7 Introduzione ai metodi dellanalisi spettrale e qualche applicazione allacustica


musicale. 168
7.1 Generalizzazione della procedura di soluzione con la serie di Fourier su domini
piu generali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.1.1 Autofunzioni del laplaciano con condizioni di Dirichlet e serie di Fourier
generalizzata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.1.2 *Autofunzioni delloperatore di Laplace-Beltrami su una varieta rieman-
niana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.1.3 Soluzione dellequazione di DAlembert con condizioni di Dirichlet tramite
lanalisi spettrale: un caso semplificato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.1.4 Membrana rettangolare e membrana circolare. . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.1.5 Fenomeni di smorzamento e risonanza in risuonatori forzati. . . . . . . . . 183
7.1.6 *Il caso del risuonatore o tamburo ideale forzato di topologia arbitraria. . 190
7.2 Onde di pressione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.2.1 Lequazione di DAlembert per le onde di pressione. . . . . . . . . . . . . 193
7.2.2 Esistenza del potenziale delle velocita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.2.3 Suono prodotto da risuonatori forzati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.2.4 Risuonatore ad aria di Helmoholtz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7.3 Un po di fisica matematica del suono e della musica. . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.3.1 Strumenti musicali a corda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7.3.2 Il suono prodotto dagli strumenti musicali a corde. . . . . . . . . . . . . . 206
7.3.3 Le note musicali pure e note con timbro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

4
7.3.4 Scale e temperamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.3.5 Possiamo udire la forma di un tamburo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

8 Equazioni paraboliche: lequazione del calore e le sue proprieta elementari. 213


8.1 Lequazione del calore dalla termodinamica dei continui. . . . . . . . . . . . . . . 213
8.2 Condizioni iniziali ed al contorno, frontiera parabolica. . . . . . . . . . . . . . . . 215
8.3 Principio del massimo parabolico e teoremi di unicita. . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.3.1 Principio del massimo parabolico in regioni limitate. . . . . . . . . . . . . 217
8.3.2 Teorema di unicita per condizioni al bordo di Dirichlet. . . . . . . . . . . 220
8.3.3 Principio del massimo parabolico in regioni spaziali illimitate. . . . . . . . 221
8.3.4 Teorema di unicita per condizioni al bordo di Dirichlet con domini spaziali
illimitati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
8.4 Equazione del calore su Rn+1 e trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 224
8.4.1 La trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
8.4.2 Il nucleo del calore su Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.4.3 Soluzioni dellequazione del calore costruite con il nucleo del calore su Rn 233
8.4.4 Il semigruppo ad un parametro generato da in L2 (Rn , dn x) . . . . . . . 239

A Un accenno allapproccio moderno per il problema ellittico: soluzioni in senso


distribuzionale e teoremi di regolarita ellittica. 241

B Limite e derivazione sotto il segno integrale e di serie dalla teoria della misura.246
B.1 Teoremi della convergenza monotona e dominata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
B.2 Derivazione sotto il segno di integrale e di serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

C Relazioni di ortogonalita tra funzioni trigonometriche utili nella teoria della


serie di Fourier. 254
C.1 Esponenziali immaginari periodici su J = [a, a + L]. . . . . . . . . . . . . . . . . 254
C.2 Funzioni seni e coseni periodiche su J = [a, a + L]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
C.3 Seni e coseni su [0, L] con condizioni di annullamento, o di annullamento della
derivata, ai bordi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

5
Introduzione
Queste dispense sono relative alla seconda parte del corso di Fondamenti di Fisica Matematica,
tenuto dallautore per il corso di Laurea Triennale in Matematica (ma aperto anche al corso di
Laurea Triennale in Fisica) presso lUniversita di Trento. Lo scopo del corso e di introdurre gli
studenti ai primi rudimenti della teoria delle equazioni differenziali a derivate parziali rilevanti
in Fisica. Quindi, eccetto che per qualche accenno in appendice, non sono introdotti gli spazi
funzionali di funzioni differenziabili (gli spazi di Sobolev) che si adoperano nelle trattazioni piu
avanzate discutendo lesistenza delle soluzioni in senso debole. Lo sforzo dellautore e stato
quello di dare una trattazione rigorosa, senza pero perdere il contatto con alcune motivazioni
che portano a scegliere un particolare tipo di equazioni differenziali piuttosto che un altro per
formalizzare un certo contesto fisico.
I prerequisiti riguardano lanalisi matematica delle funzioni di piu variabili, i risultati elemen-
tari della teoria delle equazioni differenzili ordinarie e alcune nozioni elementari di teoria delle
funzioni di variabile complessa e di teoria della misura. Altre nozioni, come qualla di spazio di
Hilbert L2 , necessario per sviluppare la teoria della serie di Fourier, sono rapidamente introdotte
di volta senza alcuna pretesa di esaustivita. Tali nozioni verranno approfondite in altri corsi.

Nota. Alcuni argomenti, quelli le cui sezioni hanno titolo preceduto da un asterisco, riguarda-
no argomenti complementari avanzati rispetto al contenuto standard del corso, che richiedono
conoscenze di nozioni matematiche superiori. Tali sezioni possono quindi essere omesse in un
corso standard del secondo anno della laurea triennale in matematica. Questi argomenti sono
indipendenti dal resto delle dispense anche se possono essere collegati tra di loro.

Lautore ringrazia tutti gli studenti, in particolare Massimo Menapace, Adriano Patton, Giovanni
Stecca, che hanno segnalato errori di vario genere, i colleghi Fabio Bagagiolo e Augusto Visintin
per utili osservazioni e la musicista Sara Coser per laiuto nella parte di fisica matematica della
musica e degli strumenti musicali.

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Capitolo 1

Introduzione alle equazioni


differenziali a derivate parziali del
secondo ordine quasi lineari.

In questo capitolo introdurremo le idee generali della teoria delle equazioni differenziali del
secondo ordine alle derivate parziali partendo da motivazione provenienti dalla fisica.
Cominciamo con il fissare le notazioni e le convenzioni che useremo in tutte le dispense e con il
richiamare qualche utile risultato generale.

1.1 Notazioni, definizioni, convenzioni e qualche risultato tec-


nico elementare.
In questa sezione riportiamo notazioni, definizioni e qualche risultato tecnico elementare che
useremo in tutte le dispense.

1.1.1 Funzioni differenziabili ed operatori differenziali.


Se f e una funzione definita sullo spazio topologico X, per esempio Rn oppure un sottoinsieme di
Rn dotato della topologia indotta da Rn , ed i valori di f sono assunti in Rn , allora il supporto
di f e , come ben noto, linsieme:
supp f := {x X | f (x) 6= 0} ,
dove, 0 indica il vettore nullo (o semplicemente lo zero se n = 1) e la chiusura e riferita alla
topologia di X.

Ricordiamo ancora che una funzione f : R, con Rn aperto non vuoto, e detta essere
differenziabile in x0 se, in un intorno O di x0 , vale:
f (x0 + h) = f (x0 ) + Lx0 (h) + Rx0 (h) se x0 + h O (1.1)

7
dove Lx0 : Rn Rn e una funzione lineare mentre Rx0 soddisfa:

Rx0 (h)
lim =0.
h0 ||h||

In tal caso Lx0 e univocamente determinata. Inoltre e ovvio che:


una funzione differenziabile in x0 e continua in x0 .
Un elementare ma importante risultato di analisi che useremo ricorrentemente e il seguente.

Proposizione. Una funzione f : R, con Rn aperto non vuoto, e differenziabile in


x0 se in un intorno O di x0 esistono le derivate parziali prime di f rispetto a tutte le
coordinate e tali derivate definiscono funzioni continue in O.

Passiamo ad estendere la nozione di differenziabilita ad ordini superiori, includendo la continuita.

Definizione 1.1. Siano n, m = 1, 2, . . . e k = 0, 1, . . . fissati e sia Rn un insieme aperto


e non vuoto.
(a) Una funzione f : Rm o Cm e detta essere (differenziabile) di classe C k , e si scrive
in tal caso f C k (; Rm ) o C k (; Cm ), rispettivamente, se tutte le derivate parziali (incluse
quelle miste) delle componenti di f esistono e sono continue fino allordine k incluso. Si pone
C k () := C k (; R).
(b) f : Rm o Cm e detta di classe C se e di classe C k per ogni k = 0, 1, . . . e si definisce:

C (; Rm ) := C (; Cm ) :=
\ \
C k (; Rm ) , C k (; Cm ) .
k=0,1,... k=0,1,...

Useremo la convenzione che C () := C (; R) a meno che non sia esplicitamente precisato


diversamente.
(c) In riferimento alle definizioni gia date C0k (; Cn ) (rispettivamente C0k ()), con k = 0, 1, . . . , ,
indica linsieme delle funzioni in C k (; Cn ) (rispettivamente C k ()) il cui supporto, riferito a ,
e compatto.

Diamo separatamente unaltra importante definizione che riguarda le funzioni differenziabili su


un insieme ottenuto dalla chiusura di un aperto .

Definizione 1.2. Siano n, m = 1, 2, . . . e k = 0, 1, . . . fissati e sia Rn un insieme aperto


(non vuoto). f : Rm o Cm e detta essere di classe C k , con k = 0, 1, . . . , e si scrive
in tal caso f C k (; Rm ) (f C k () se m = 1) o, rispettivamente f C k (; Cm ), quando
f  C k (; Rm ), rispettivamente f  C k (; Cm ) e tutte le derivate di f fino allordine k si
estendono con continuita a funzioni su .

Osservazioni 1.1.
(1) In base alla proposizione enunciata subito prima della definizione 1.2 (tenendo conto che

8
una funzione differenziabile risulta sempre essere continua) per verificare se una funzione sia di
classe C k (), con Rn aperto, e sufficiente provare che esistono e siano funzioni continue le
derivate (includendo quelle miste) di ordine k. La continuita delle derivate di ordine inferiore e
automaticamente valida.
(2) Nel caso in cui, per a, b R, = (a, b) R, puo provare che f C k ([a, b]; Rn ) (o f
C k ([a, b]; Cn ) se la funzione e a valori complessi), se e solo se f e la restrizione ad [a, b] di una
funzione di classe C k definita su un aperto che include il chiuso [a, b]. Questa proprieta in
generale non vale passando a funzioni definite su tottinsiemi di Rn con n > 1, invece che su
[a, b]. Tuttavia esistono importanti risultati a riguardo, sotto opportune ipotesi, in particolare
due famosi teoremi dovuti rispettivamente a Whitney e Seeley.
(3) E importante osservare che nella definizione 1.2, la condizione f C 1 ([a, b]) non richiede
automaticamente che esistano la derivata destra in a e la derivata sinistra in b:
f (a + h) f (a) f (b + h) f (b)
D+ f |a := lim , D f |b := lim . (1.2)
h0+ h h0 h
Richiede invece che, tra le altre cose, esistano finiti i limiti delle derivate, calcolate in (a, b),
verso a da destra e verso b da sinistra:
df df

lim R , lim R.
xa+ dx x xb dx x

In generale questa seconda condizione e piu debole della richiesta di esistenza di D+ f |a e D f |b .


Si deve tuttavia osservare che lulteriore richiesta che f sia continua in a e b (richiesta inclusa in
f C 1 ([a, b])), implica che esistano finite le derivate destre e sinistre e coincidano con i rispettivi
limiti delle derivate come banale conseguenza del teorema di Lagrange:
df df

D+ f |a = lim R, D f |b = lim R.
xa+ dx x xb dx x
Definizione 1.3. Unapplicazione continua f : [a, b] Rn (o Cn ) e detta essere C k a tratti,
con k = 1, 2, . . . , , se esistono un numero finito di punti a = t1 < t2 < . . . < tN = b tali che
f [tr ,tr+1 ] C k ([tr , tr+1 ]; Rn ) (rispettivamente C k ([tr , tr+1 ]; Cn )) se r = 1, . . . , N 1.
Nel caso n = 1, la funzione f di sopra si dice curva (o cammino o arco) C k a tratti.

Il simbolo detto nabla indica il vettore colonna di derivate ( x 1 , x 2 , . . . , xn )t , dove


x1 , . . . , xn sono le coordinate standard di Rn . Tale simbolo viene usato come precisiamo di
seguito.
Se f : Rn R o C, f indica il gradiente di f , cioe il vettore colonna le cui componenti
sono le derivate parziali di f . Il gradiente f viene anche indicato con grad f .
Nel caso in cui f : R, Rn aperto non vuoto, sia differenziabile in un punto x0 , il
gradiente in tale punto individua loperatore lineare nel secondo membro della (1.1)1 :
Lx0 (h) = f |x0 h ,
1
Si osservi che, con la nostra definizione, potrebbe esiste il gradiente di una funzione in un punto ma la funzione
potrebbe non essere differenziabile nel punto considerato. Tuttavia tale eventualita non si presentera.

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dove e il prodotto scalare standard in Rn .
Se V : Rn Rn e un campo vettoriale, V indica la divergenza di V , cioe il campo scalare:
n
X V k
V := ,
k=1
xk


dove V k indica la k-esima componente di V . La divergenza V viene anche indicata con div V .
Se V : R3 R3 e un campo vettoriale, V indica il rotore di V , cioe il campo vettoriale:

V 3 V 2 V 1 V 3 V 2 V 1
V := e1 + e2 + e3 ,
x2 x3 x3 x1 x1 x2

e1 , e2 , e3 sono i vettori della base canonica di R3 . Il rotore V viene anche indicato con rot V
e anche con V .

Infine, se f : Rn R o C, f := f = div grad f indica il laplaciano di f , cioe il


campo scalare:
n
X 2f
f := .
k=1
(xk )2
Loperatore := e detto operatore di Laplace o laplaciano.

1.1.2 Insiemi connessi per archi differenziabili a tratti.


Un risultato elementare, che useremo varie volte nel seguito, e il seguente.

Proposizione. Se A Rn e un insieme aperto non vuoto e connesso, allora e connesso per


archi continui e, piu fortemente, per archi C a tratti .

Dimostrazione. Osserviamo preventivamente che le curve C k a tratti sono, per definizione,


anche continue; per cui e sufficiente provare la tesi nel caso di curve C a tratti. Se p A
(aperto di Rn non vuoto connesso) sia Cp il sottoinsieme dei punti q di A per cui esiste una
curva C a tratti : [a, b] A con (a) = p e (b) = q e Np il sottoinsieme dei punti q di A per
cui non esiste alcuna curva C a tratti : [a, b] A con (a) = p e (b) = q. Cp e aperto come
proviamo ora. Se q Cp , dato che q A aperto, esiste una palla aperta B centrata in q tutta
contenuta in A. I punti q 0 di B sono connettibili a p dal cammino continuo, tutto contenuto in
A, che si ottiene prolungando una curva C tratti da p a q tutta inclusa in A in un segmento
da q a q 0 , che giace su un raggio di B, la curva ottenuta e, evidentemente, ancora C a tratti
e quindi B Cp . Np e anchesso aperto: sia B 0 A una palla aperta centrata in q 0 Np .
Dato che B 0 e connessa per segmenti (essendo convessa), se un punto q 00 B 0 fosse connettibile
a p da un arco C a tratti incluso in A, lo sarebbe anche q 0 , prolungando tale cammino in un
segmento da q 00 a q 0 . Quindi B 0 Np e, conseguentemente, Np e aperto. Dato che A = Cp Np

10
e connesso e gli aperti Cp e Np sono disgiunti con Cp 6= , deve essere Np = , cioe A e connesso
per archi C a tratti. 2

Osservazioni 1.2. Sia : [a, b] Rn un arco C a tratti che congiunge p, q A, tutto


contenuto nellaperto A Rn . La curva non e infinitamente differenziabile solo per un numero
finito di valori tk (a, b), k = 1, 2, . . . , m. I corrispondenti punti (tk ) A saranno i centri di
palle aperte Bk contenute in A, dato che A e aperto. E allora evidente, ma cio richiederebbe
qualche dettaglio tecnico che non discutiamo, che sia sempre possibile modificare la curva in
prossimita di ogni (tk ) dentro Bk ottenendo una curva ovunque C , tutta contenuta in A,
che congiunge p a q. Pertanto lenunciato della proposizione precedente puo essere rinforzato
rimuovendo la locuzione a tratti dalla tesi.

1.1.3 Norme e seminorme.


Ricordiamo qualche utile nozione, che dovrebbe gia essere nota, riguardante gli spazi normati.

Definizione 1.4. Se X e uno spazio vettoriale sul campo K che puo essere indifferentemente
R o C, una norma, p : X R e unapplicazione che gode delle seguenti proprieta.
stretta positivita: p(v) 0 e p(v) = 0 implica v = 0, per ogni v X,
omogeneita: p(av) = |a|p(v) per ogni v X e ogni a K,
disuguaglianza triangolare: p(u + v) p(u) + p(v) per ogni u, v X.
Ogni spazio vettoriale dotato di norma (X, || ||) si dice spazio normato.
Nel caso che, a parita delle rimanenti richieste, la stretta positivita venga indebolita in:
positivita: p(v) 0 per ogni v X,
allora p e detta seminorma.

Nel seguito useremo la notazione standard || || per le norme e, qualche volta, anche per le
seminorme.
Ogni spazio normato e uno spazio topologico metrico, quando la distanza e definita come:

d(u, v) := ||u v|| per ogni u, v X.

Si osservi che tale distanza e invariante per traslazioni: d(u + w, v + w) = d(u, v) se u, v, w X.


Una base per la detta topologia e quella data dalle solite palle (metriche) aperte di centro
x X e raggio r > 0 arbitrari:

Br (x) := {u X | ||u x|| < r} .

La topologia costruita in questo modo soddisfa la proprieta di Hausdorff: per ogni coppia di
punti esistono due insiemi aperti disgiunti che contengono rispettivament i due punti.
Nel caso lo spazio vettoriale X sia dotato di una seminorma p, le palle aperte:

Br (x) := {u X | p(u x) < r} ,

11
sono ancora la base di una topologia naturale su X. Tuttavia la proprieta di Hausdorff non e
garantita in generale.
Lo spazio vettoriale complesso C 0 (K; C) delle funzioni continue a valori complessi sul compatto
non vuoto K Rn e uno spazio normato rispetto alla norma:

||f || := sup |f (x)| .


xK

Sullo spazio vettoriale complesso C 1 ([a, b]; C) delle funzioni derivabili con derivata continua a
valori complessi, definite sullintervallo compatto [a, b] R, la funzione p : C 1 ([a, b]; C) R:

df (x)
p(f ) := sup


xK dx

non e una norma, ma solo una seminorma. Per cui lo spazio non e normato. E invece una norma
su C 1 ([a, b]; C):
||f || := ||f || + p(f ) .
La funzione p sopra definita diventa una norma se, per esempio, la si restringe al sottospazio
delle funzioni di C 1 ([a, b]; C) che si annullano in a.

Ricordiamo infine che in uno spazio metrico (X, d), e quindi in particolare in uno spazio normato,
una successione {xn }nN X e detta essere di Cauchy, se per ogni  > 0 esiste N > 0 per
cui d(xn , xm ) <  se n, m > N . Evidentemente ogni successione convergente a qualche punto di
X e automaticamente di Cauchy, ma non vale il viceversa in generale. Uno spazio metrico (ed
in particolare uno spazio normato) in cui ogni successione di Cauchy converge a qualche punto
dello spazio e detto essere completo.

1.1.4 Risultati elementari sulle serie di funzioni.


Per concludere, riportiamo i teoremi classici di scambio del simbolo limite e derivata con quelli
di serie ed integrale, preceduti dallutile teorema di Weierstrass detto della convergenza totale e
dal teorema sulla continuita del limite della serie di funzioni continue quando la convergenza e
uniforme.

Teorema 1.1. (Convergenza totale di Weiestrass.) Sia {fn }nN una successione di
funzioni definite sullinsieme S a valori in C (o R). Se esiste una successione di costanti
{cn }nN con 0 |fn (x)| cn per ogni x S e tale che:
+
X
cn < + ,
n=0

allora la serie di funzioni su S:


+
X
f (x)
n=0

12
soddisfa:
(a) + n=0 |fn (x)| < + per ogni x S;
P

(b) esiste (ed e unica) una funzione f definita su S tale che


+
X
fn (x) = f (x) per ogni x S;
n=0

(c) la convergenza della serie in (b) e uniforme su S, cioe:



XN

sup f (x)
fn (x) 0 per N +.
xS n=0

Si noti che, nelle ipotesi del teorema, anche la serie + |fn (x)| con-
P
Osservazioni 1.3. n=0
verge uniformemente: se le ipotesi del teorema sono soddisfatte, anche la serie +
P
n=0 gn (x) con
gn (x) := |fn (x)| le soddisfa, per cui (c) e valido anche per tale serie.

Dimostrazione del teorema della convergenza totale di Weierstrass. Valendo |fn (x)|
cn e +
P+
n=0 |fn (x)| < + per ogni x S
P
n=0 cn < +, il criterio del confronto assicura che
e quindi la successione {SN (x)}N N delle ridotte SN (x) := Nn=0 |fn (x)| e una successione di
P

Cauchy. Fissato x S,

M N
M M
X X X X


fn (x) fm (x) =

fn (x)
|fn (x)|
n=0 n=0 n=N +1 n=N +1

= |SM (x) SN (x)| per ogni N, M N con M N .


Concludiamo che la successione {sN (x)}N N delle ridotte sN (x) := N
P
P+ n=0 fn (x) e anchessa
una successione di Cauchy, e quindi la serie n=0 fn (x) converge per ogni fissato x S per
la completezza di C. Viene a definirsi in tal modo una funzione, unicamente determinata da:
f (x) = +
P
n=0 fn (x).
Non resta che mostrare che la convergenza della serie ad f e uniforme in x. Dato che la serie
delle costanti non negative cn converge, il resto di tale serie deve tendere a zero: per ogni  > 0
possiamo trovare N N tale che:
+
X
0 cn <  se n0 > N .
n=n0 +1

Di conseguenza, se n0 > N :
+ n0
+
+ +
X X X X X
fn (x) fn (x) = fn (x) |fn (x)| cn <  x S .



n=0 n=0 n=n0 +1 n=n0 +1 n=n0 +1

13
Abbiamo provato che, per ogni  > 0 esiste N N tale che, se n > N :
n0
+
X X
fn (x) fn (x) <  x S .



n=0 n=0

In altre parole la convergenza della serie e uniforme. Si osservi che, dato che la stima di sopra
non dipende da x S, varra anche prendendo lestremo superiore su x S: per ogni  > 0
esiste N N tale che, se n0 > N :
n0
+
X X
sup fn (x) fn (x) <  ,

xS
n=0 n=0

che e lo stesso che dire:


n0

X
sup f (x) fn (x) 0 per n0 +.

xS n=0

Osservazioni 1.4. Le serie reali assolutamente convergenti possono essere riordinate a piaci-
mento senza alterarne la somma per il teorema del riordinamento di Riemann [Gi03], il risultato
puo essere esteso, in forma modificata, al caso di serie di numeri complessi con una versione
elementare del teorema di Steinitz.

Teorema 1.2. (Riordinamento delle serie complesse.) Si consideri una serie di numeri
complessi +
P
n=0 cn . Vale quanto segue.
(a) Se la serie converge assolutamente allora esiste un unico s C tale che, per ogni funzione
biettiva f : N N, vale +
P
n=0 cf (n) = s dove la convergenza e assoluta.

(b) Se la serie converge, ma non converge assolutamente, allora esiste (non vuoto) un insie-
me S C di punti c per cui e possibile trovare una funzione biettiva fc : N N tale che
P+
n=0 cfc (n) = c. Tale insieme puo essere solo di uno dei due seguenti tipi:
(i) S = R,
(ii) S = {at + b | t R} per a, b C con a 6= 0 costanti individuati dalla serie data.

Si noti che, di conseguenza, una serie di numeri complessi +


P
n=0 cn e assolutamente convergente
se e solo se comunque la si riordini converge sempre allo stesso valore s C, cioe esiste s C
tale che, per ogni f : N N, +
P
n=0 cf (n) = s.

Procediamo con gli altri teoremi classici sulle serie di funzioni.

14
Teorema 1.3. Sia {fn }nN una successione di funzioni continue definite su S Rm a valori
in C (o R). Valgono i fatti seguenti.
(a) Se esiste f : S C tale che:

lim fn (x) = f (x) per ogni x S,


n+

dove la convergenza e uniforme, allora f e continua su S.


In tal caso, per ogni compatto K S, vale:
Z Z Z
m m
f (x)d x = lim fn (x)d x = lim fn (x)dm x .
K K n+ n+ K

(b) Se esiste F : S C tale che:


+
X
fn (x) = F (x) per ogni x S,
n=0

dove la convergenza della serie e uniforme, allora F e continua su S.


In tal caso, per ogni compatto K S, vale:
Z Z +
X +
XZ
m m
F (x)d x = fn (x)d x = fn (x)dm x .
K K n=0 n=0 K

Lintegrale e indifferentemente interpretabile nel senso di Riemann o Lebesgue.

Dimostrazione. E evidente che e sufficiente provare la tesi nel caso di f . Il caso della serie si ri-
duce al precedente considerando la successione delle ridotte {Fm }mN , con Fm (x) := m
P
n=0 fn (x),
che e costituita da funzioni continue perche somme finite di funzioni continue.
Proviamo dunque che, nelle ipotesi del teorema, f e continua nel punto generico x S.
Per costruzione possiamo sempre scrivere, se y S e n N:

|f (x) f (y)| = |f (x) fn (x) + fn (x) fn (y) + fn (y) f (y)|

|f (x) fn (x)| + |fn (x) fn (y)| + |fn (y) f (y)| .


Fissato  > 0, esiste N N tale che, se n > N allora |f (z) fn (z)| < /3 per qualsiasi z S,
a causa della convergenza uniforme della successione. Pertanto, per  > 0 fissato, considero
n = N + 1 trovando, per ogni scelta di x, y S:

|f (x) f (y)| |f (x) fn (x)| + |fn (x) fn (y)| + |fn (y) f (y)| /3 + |fN +1 (x) fN +1 (y)| + /3 .

Dato che la funzione fN +1 e continua, posso anche trovare > 0 tale che, se ||x y|| < , allora:

|fN +1 (x) fN +1 (y)| < /3 .

15
Mettendo tutto insieme, abbiamo provato quanto segue per ogni fissato x S. Se  > 0 esiste
> 0 tale che, se ||x y|| < , allora:
|f (x) f (y)| < 3/3 =  .
In altre parole f e continua in x. La seconda affermazione in (a) segue dalle proprieta elementari
dellintegrale, tenendo conto del fatto che la misura dei compatti e finita, che le funzioni continue
sono limitate sui compatti e che la convergenza della serie delle fn e uniforme:
Z Z Z Z
n n n
1dn x 0

0 fd x fn d x |f (x)fn (x)|d x sup |f (x)fn (x)| se n +.
K K K xK K
2

Osservazioni 1.5. La prima parte dei punti (a) e (b) funziona anche considerando funzioni
continue definite su uno spazio topologico arbitrario S ed a valori in Rk o Ck , usando sul codo-
minio la norma naturale di, rispettivamente, Rk o Ck anziche il modulo, con unovvia estensione
della nozione di convergenza uniforme. La dimostrazione e immediata.
Per quanto riguarda la seconda parte, che coinvolge la nozione di integrale, essa e valida se S ha
misura finita ed usando una misura in cui la funzioni continue su S siano misurabili (tipicamente
una misura di Borel). In realta nel caso valgono i piu utili e generali teoremi della convergenza
monotona e della convergenza dominata che richiamiamo in appendice.


Teorema 1.4. Sia {fn }nN una successione di funzioni fn : S C (o R) con S Rm aperto
fn
tale che, rispetto ad una fissata coordinata xk , esistano le derivate xk e definiscano funzioni
continue su S. Vale quanto segue.
fn
(a) Se la successione {fn }nN converge puntualmente su S e la successione x k
nN
converge
uniformemente su S, allora si puo derivare nella variabile xk la prima successione sotto il segno
di limite:

lim fn (x) = lim fn (x) x S .
xk n+ n+ xk
+ fn
(b) Se la serie +
P P
n=0 fn converge puntualmente su S e la serie n=0 xk converge uniformemente
su S, allora si puo derivare nella variabile xk la prima serie sotto il segno di serie:
+
X +
X
k
fn (x) = fn (x) x S .
x n=0 n=0
xk

Dimostrazione. Come per il teorema precedente e sufficiente provare (a), dato che (b) e un
immediato corollario lavorando con le successioni di ridotte delle serie.
Senza perdere generalita supporremo k = 1. Indicheremo con x la variabile x1 e con y le
rimanenti m 1 variabili. Per ipotesi abbiamo che:
fn (x, y)
lim = g(x, y) ,
n+ x

16
dove la funzione g : S C e continua, per il teorema 1.3, dato che e limite uniforme di funzioni
continue. Fissiamo (x0 , y) S e lavoriamo in un m-quadrato aperto, Q, sufficientemente piccolo
che include (x0 , y) e tale che Q S: tale Q esiste perche gli m-quadrati aperti sono una base
della topologia di Rm e S e aperto. Dato che la successione converge uniformemente possiamo
scrivere, applicando il teorema 1.3,

fn (x0 , y) 0 fn (x0 , y)
Z x Z x Z x
g(x0 , y)dx0 = lim dx = lim dx0 ,
x0 x0 n+ x n+ x0 x

per ogni x tale che (x, y) Q. Applicando il secondo teorema fondamentale del calcolo (essendo
le derivate che appaiono nellultimo integrale delle funzioni continue) e tenendo conto che la
successione delle fn converge ovunque su S:
Z x
g(x0 , y)dx0 = lim (fn (x, y) fn (x0 , y)) = lim fn (x, y) lim fn (x0 , y) .
x0 n+ n+ n+

Dato che la funzione g e continua, possiamo applicare il teorema fondamentale del calcolo,
derivando in x, per x = x0 , i due membri (notando che limn+ fn (x0 , y) non dipende da x),
ottenendo:


g(x0 , y) = lim fn (x, y) .
x x=x0 n+
Dato che (x0 , y) S e arbitrario, possiamo riscrivere lidentita di sopra:


g(x, y) = lim fn (x, y) (x, y) S .
x n+
Per definizione di g, abbiamo ottenuto che su S:

fn (x, y)
lim = lim fn (x, y) .
n+ x x n+
Questo e quanto volevamo provare. 2

Osservazioni 1.6. In appendice riportiamo alcuni teoremi piu generali di quello appena visto,
riguardanti lo scambio del simbolo di derivata e quello di serie (e anche quello di integrale) basati
sulla teoria della misura generale.

1.2 Motivazioni fisico matematiche per lo studio delle equazio-


ni differenziali alle derivate parziali del secondo ordine: le
equazioni di Maxwell.
In fisica molto spesso le leggi che descrivono la dinamica di un certo sistema fisico, ed in par-
ticolare certe grandezze differenziabili dipendenti dal tempo e dal posto, sono date in termini
di equazioni differenziali alle derivate parziali tra queste grandezze. Una tale equazione e una

17
(o piu) relazione tra le derivate (in generale di ordine arbitrario) nello spazio e nel tempo delle
grandezze considerate. Ci si aspetta che, assegnando qualche ulteriore informazione (dati iniziali
e/o al contorno), le equazioni considerate ammettano una ed una sola soluzione.
Limportanza in fisica delle equazioni differenziali alle derivate parziali e evidente studiando la
storia della fisica. Tale teoria permette di dare una formalizzazione adeguata delle equazioni
fondamentiali che riguardano i sistemi fisici che hanno unestensione non puntiforme e sono dun-
que descritti da funzioni del posto e del tempo (densita, campi di velocita, campi di forze,...).
Tali sistemi non puntiformi sono presenti in vari rami della fisica come la meccanica dei mezzi
continui, la fluidodinamica, la teoria dei campi classica, relativistica e quantistica-relativistica.
Un capitolo importante sia dal punto di vista fisico che da quello matematico e quello che ri-
guarda la teoria classica dellelettromagnetismo.
Nel diciannovesimo secolo la formalizzazione teorica completa della teoria Elettromagnetica fu
data da J. C. Maxwell. Le sue quattro equazioni differenziali lineari alle derivate parziali per il
campo elettrrico E = E(t, x) ed il campo magnetico B(t, x):


E(t, x) = 4(t, x)
1B


E(t, x) =

(t, x)
c t (1.3)

B(t, x) = 0
4 1E


B(t, x) =

J(t, x) + (t, x)
c c t
assieme alle legge di conservazione della carica e alla forza di Lorentz che vedremo piu avan-
ti, descrivono completamente (nellambito della fisica classica) il sistema fisico dato dal campo
elettromagnetico ed dalle sue sorgenti , J (vedi oltre). Lesempio delle equazioni di Maxwell e
interessante dal punto di vista didattico perche permette di introdurre diversi operatori differen-
ziali ed alcuni teoremi generali che vengono adoperati in tutta la teoria classica delle equazioni
differenziali alle derivate parziali. Nel seguito riassumeremo alcuni aspetti matematici delle
equazioni di Maxwell.

1.2.1 Equazioni di Maxwell in forma integrale.


In presenza di campi elettromagnetici E = E(t, x) e B(t, x) assegnati in un riferimento I
con coordinate cartesiane solidali x = (x, y, z) R3 e coordinata temporale t R, una carica
puntiforme q e sottoposta ad una forza detta di forza Lorentz descritta da, se x(t) e v(t) sono
la posizione e la velocita della carica nel riferimento I al tempo t:
q
F(t, x(t), v(t)) = q E(t, x(t)) + v(t) B(t, x(t)) . (1.4)
c
Sopra c e la velocita della luce. In riferimento alle coordinate di I suddette, in ogni regione
spaziotemporale aperta nella quale sono definiti i campi E e B, valgono le celeberrime equazioni

18
di Maxwell con sorgenti (nel vuoto):
I Z


E n dS = 4 d3 x ,
I+V Z V


1d


E dx = B n dS ,



c dt C

IC (1.5)


B n dS = 0 ,
I+V



4 1d
Z Z

B dx = J n dS + E n dS ,



C c C c dt C

dove, V e un volume in quiete in I il cui bordo V e una superficie chiusa regolare orientabile
(cioe il vettore normale e definibile con continuita su tutta la superficie senza che si annulli in
alcun punto di essa) ed il versore normale e indicato con n. Lorientazione di n e uscente, come
indicato dal segno + davanti a V . C e una curva, con vettore tangente non nullo, chiusa, in
quiete in I , che e il bordo della superficie regolare . Il versore normale a e orientato con
la legge della mano destra rispetto al vettore tangente a C. = (t, x) e J(t, x) sono rispet-
tivamente la densita (volumetrica) di carica elettrica (pertanto la carica complessiva presente,
allistante t, in un fissato volume si ottiene integrando la funzione (t, x) nella variabile x nel
volume detto) ed il vettore densita di corrente elettrica. Questultimo puo essere pensato come
della forma J(t, x) = (t, x)V(t, x), dove V e il campo di velocita delle cariche elettriche con
densita di carica . Se sono presenti piu tipi di portatori di carica (per esempio elettroni e ioni),
questa forma elementare della densita corrente deve essere modificata. La regolarita dei campi
e delle densita e supposta tale da dare senso alle equazioni scritte.
Le equazioni di Maxwell scritte sopra sono in forma integrale. Mostreremo tra poco come tra-
scriverle in forma di equazioni differenziali alle derivate parziali. Per fare cio dobbiamo ricordare
qualche teorema di analisi elementare.

1.2.2 Teoremi di Gauss, Stokes ed equazioni di Maxwell in forma differenziale


locale.
Ricordiamo che una funzione misurabile f : A C (o R), con A Rn misurabile, e detta inte-
grabile secondo Lebesgue, oppure equivalentemente assolutamente integrabile secondo
Lebesgue oppure equivalentemente Lebesgue-integrabile, se
Z
|f |dn x < + ,
A

dove dn x denota la misura di Lebesgue su Rn . Linsieme delle funzioni Lebesgue integrabili si


denota con L 1 (A). Supporremo nota la teoria elementare della misura di Lebesgue in Rn e le
sue relazioni con la teoria dellintegrazione secondo Riemann.
Ricordiamo ora i teoremi di Gauss (noto anche come teorema della divergenza) e di Stokes.

19
Teorema 1.5. (di Gauss). Sia un aperto non vuoto di Rn , la cui chiusura e compatta2
e tale che il suo bordo sia una superficie regolare orientabile con versore normale n orientato
in maniera uscente. Se F : Rn e di classe C 1 (; Rn ) C 0 (; Rn ), allora vale la formula
di Gauss: I Z
F n dS = F dn x , (1.6)
+

dove il secondo integrale e un integrale di Lebesgue se F e Lebesgue-integrabile su (e


cio accade in particolare se F C 1 (; Rn )), altrimenti e da intendersi come un integrale impro-
prio nel senso di Riemann.

Teorema 1.6. (di Stokes). Sia C R3 una curva chiusa, C 1 a tratti, con vettore tangente
mai nullo, orientata, bordo della superficie regolare C con n versore normale a C orientato
con la legge della mano destra rispetto al senso di percorrenza di C. Sia C C un insieme
aperto e limitato. Se F : R3 e un campo vettoriale di classe C 1 (; R3 ), allora vale la
formula di Stokes: I Z
F dx = F n dS . (1.7)
C C

Osservazioni 1.7.
(1) La procedura per provare il teorema di Gauss nelle ipotesi indebolite data sopra e la seguen-
te [Vl84]. Il teorema di Gauss viene inizialmente provato nel caso in cui entrambi gli integrali
esistono e sono ben definiti, cioe quando F C 1 (, Rn ). Linsieme e misurabile secondo Lebe-
sgue, con misura finita essendo aperto e limitato. La chiusura e anchessa Lebesgue-misurabile
ed ha la stessa misura di , in quando il bordo di ha misura nulla (essendo una superficie
n 1 dimensionale regolare). La misura di Peano-Jordan-Riemann di coincide con la misure
di Lebesgue di . In questo caso lidentita (1.6) e verificata interpretando il secondo membro
come integrale di Riemann su oppure, equivalentemente, come integrale di Lebesgue su :
essendo F continuo su , i due tipi di integrali sono ben definiti e coincidono.
Quindi si passa ad indebolire lipotesi di regolarita di F sul bordo di . In questa ipotesi
piu debole si considera una successione di aperti {m }mN , a chiusura compatta e bordo rego-
lare orientabile, che soddisfino: m m+1 e con m incluso in un intorno aperto3 di
di raggio m con m 0 se m +. Evidentemente mN m = .
Per ogni m , lidentita (1.6) e verificata interpretando il secondo membro come integrale di
Riemann su m oppure, equivalentemente, come integrale di Lebesgue su m dato che F
C 1 (m , Rn ). Quindi si considerano i limiti:
I Z
lim F n dS = lim F dn x .
m+ +m m+ m

2
Questo equivale a richiedere che linsieme aperto non vuoto sia limitato.
3
Se A Rn , un intorno aperto di raggio  > 0 di A e linsieme dato dallunione di tutte le palle aperte di
raggio , B (x) centrate in x A.

20
Dato che F e continua su , si prova che il limite di sinistra esiste e coincide con
I
F n dS .
+

In questo linterpretazione di (1.6) e :


I Z
F n dS = lim F dn x . (1.8)
+ m+ m

Notare che il limite del secondo membro non dipende dalla classe degli m scelti, purche soddisfino
le ipotesi dette sopra. In questo caso il secondo membro dellidentita di Gauss e interpretato co-
me integrale di Riemann improprio.
Nel caso in cui F sia anche (assolutamente) integrabile nel senso di Lebesgue su , possiamo
dire di piu . Definiamo m : R come: m (x) = 1 per x m e m (x) = 0 altrimenti.
Dato che su vale:
|m (x) F(x)| | F(x)| ,
il teorema della convergenza dominata (vedi la sezione B.2 in Appendice) permette di concludere
che: Z Z Z
n n
lim m F d x = lim Fd x= F dn x .
m+ m+ m

In riferimento a (1.8), possiamo ora dire che vale la (1.6) dove il secondo membro dellidentita di
Gauss e interpretato come integrale di Lebesgue.
(2) Il teorema di Stokes si potrebbe enunciare con i potesi molto piu deboli, ma non ce ne oc-
cuparemo in questa sede.

Usando questi teoremi nelle equazioni di Maxwell in forma integrale, si arriva facilmente a
provare che, assumendo i campi di classe C 1 nelle 4 variabili congiuntamente, essi soddisfano le
equazioni di Maxwell in forma differenziale locale, per ogni punto ed istante:


E(t, x) = 4(t, x)
1B


E(t, x) =

(t, x)
c t (1.9)

B(t, x) = 0
4 1E


B(t, x) =

J(t, x) + (t, x)
c c t
A titolo di esempio, usando il teorema di Gauss, la prima equazione di Maxwell in forma integrale
puo essere riscritta: Z Z
E d3 x = 4 d3 x ,
V V
da cui Z
( E 4) d3 x = 0 , (1.10)
Vr

21
per ogni palla aperta Vr di raggio finito r > 0 centrata in x0 . Se valesse

( E(t, x0 ) 4(t, x0 )) = I > 0 ,

troveremmo una contraddizione. Infatti, per continuita , scegliendo r sufficientemente piccolo,


lintegrando assumerebbe in Vr valori in (I , I + ) con I  > 0, e pertanto
4r3
Z
( E 4) d3 x > (I ) >0,
Vr 3
che contraddirebbe lipotesi (1.10). Si ottiene la stessa contraddizione assumendo I < 0. Con-
cludiamo che, per ogni punto (t, x) I in cui vale la prima equazione di Maxwell in forma
integrale, deve valere anche la prima equazione di Maxwell in forma differenziale. Viceversa,
se vale la prima equazione in forma differenziale, integrandola su un qualunque insieme V con
frontiera V sufficientemente regolare contenuto nel dominio spaziale di validita delle equazioni,
ed usando il teorema di Gauss, si ottiene subito la prima equazione di Maxwell in forma inte-
grale su tale volume V . La terza equazione di Maxwell in forma differenziale si ottiene dalla
terza equazione in forma integrale con la stessa procedura. Le rimanenti due si ricavano dalle
corrispondenti equazioni integrali, con una analoga procedura, ma usando il teorema di Stokes
in luogo del teorema della divergenza. A titolo di esempio consideriamo la seconda equazione in
forma integrale:
1d
I Z
E dx = B n dS .
C c dt C
se il campo B e C 1 (congiuntamente in tutte le variabili), tale equazione si riscrive, passando
sotto il segno di integrale la derivata nel tempo:
1B
I Z
E dx + n dS = 0 .


C C c t
Usando il teorema di Stokes, dopo aver assunto anche il campo E di calsse C 1 , si arriva quindi
allidentita:
1B
Z
E+ n dS = 0 .
C c t
Ammettiamo per assurdo che, al fissato tempo t0 e nel punto x0 , valga:
1 B

E|(t0 ,x0 ) + = c 6= 0 .
c t (t0 ,x0 )


Scegliamo C come una circonferenza centrata in x0 nel piano normale a c, e come C il cerchio
associato a tale circonferenza, in modo tale che c n = I > 0. Con queste ipotesi deve essere
1B
Z
E+ n dS = 0 , (1.11)
C c t
malgrado, esattamente al centro del cerchio, lintegrando valga I > 0 per ipotesi. Lo stesso
ragionamento che abbiamo usato per il teorema della divergenza, produce una contraddizione.

22

Infatti, dato che lintegrando in (1.11) e continuo, possiamo scegliere il raggio R > 0 del cerchio
C sufficientemente piccolo in modo che su ogni punto del cerchio lintegrando sia maggiore di
I  > 0 si trova:
1B
Z
E+ n dS > R2 (I ) > 0 ,
C c t
in contraddizione con la seconda equazione di Maxwell in forma integrale. Pertanto per ogni
(t0 , x0 ) deve valere la seconda equazione di Maxwell in forma differenziale:

1 B

E|(t0 ,x0 ) + =0.
c t (t0 ,x0 )

Per ottenere la quarta ed ultima equazione di Maxwell in forma differenziale dalla corrisponden-
te in forma integrale si procede nello stesso modo. E evidente che procedendo in senso inverso
nei ragionamenti, lavorando in tutto lo spazio R3 , le equazioni in forma differenziale implicano
quelle in forma integrale. Tuttavia le equazioni in forma differenziale richiedono ipotesi piu forti
sulla regolarita dei campi.

Osservazioni 1.8.
(1) Se I R e un intervallo aperto e R3 un aperto, per campi E e B di classe C 1 (I ; R3 )
e sorgenti C 0 (I ), J C 0 (I ; R3 ), le equazioni di Maxwell in forma differenziale sono
conseguenza di quelle integrali assunte valide nello stesso insieme I . Nel caso = R3 i due
set di equazioni sono equivalenti. Nel caso generale, lequivalenza dei due set di equazioni si ha
solo se ha una struttura topologica opportuna (vedi osservazione 2.1 piu avanti).
(2) Le equazioni di Maxwell in forma differenziale, se si assumono i campi elettrico e magnetico
di classe C 2 e le sorgenti e J di classe C 1 , implicano facilmente la validita dellequazione che
vincola le sorgenti dei campi:

+J=0. (1.12)
t
(Per ottenere tale equazione e sufficiente calcolare la divergenza dei due membri dellultima equa-
zione di Maxwell in forma differenziale, tenere conto del fatto che = 0 ed infine usare nel
risultato ottenuto lidentita data dalla prima equazione di Maxwell differenziale.) Questa equa-
zione e detta equazione di continuita della carica elettrica ed esprime matematicamente
la legge di conservazione locale della carica elettrica. Essa ha unequivalente forma integrale
che si ottiene integrando i due membri dellequazione su un volume V R3 dato da un aperto
a chiusura compatta dal bordo dato dalla superficie chiusa regolare ed orientabile V , appli-
cando il teorema della divergenza ed, infine, portando la derivata nel tempo fuori dal segno di
integrazione spaziale:
d
Z I
3
(t, x)d x = J(t, x) n dS .
dt V +V
Questa equazione dice che la variazione per unita di tempo della carica totale nel volume V e
pari al flusso uscente della densita di corrente attraverso la frontiera di V , allistante considerato.
Procedendo in senso contrario nelle implicazioni e tenendo conto dellarbitarieta del volume V

23
si verifica che lidentita di sopra equivale alla (1.12) se i campi e J sono di classe C 1 .
(3) Nelle ipotesi di campi elettrico e magnetico di classe C 2 , le quattro equazioni di Maxwell in
forma differenziale, nelle regioni spaziotemporali in cui le sorgenti sono nulle, implicano la vali-
dita dellequazione delle onde di DAlembert per ogni componente del campo elettromagnetico:
1 2Ei
+ E i = 0 , per i = 1, 2, 3
c2 t2
e
1 2Bi
+ B i = 0 , per i = 1, 2, 3.
c2 t2
Per ottenere tali equazioni, in assenza delle sorgenti e J, e sufficiente partire, rispettivamente
dalla quarta e dalla seconda equazione di Maxwell differenziale, derivarne i due membri rispetto
a t e quindi usare nel primo membro le identita date, rispettivamente dalla seconda e dalla terza
equazione. Si deve quindi usare lidentita operatoriale:

( A) = A + ( A) ,

usando infine il fatto, dato dalla prima e terza equazione di Maxwell, che E = 0 e B = 0.
Queste equazioni implicano che, in assenza di sorgenti e nel vuoto, i campi descrivano propaga-
zioni ondose che si propagano alla velocita della luce c (la luce e unonda elettromagnetica!).
(4) Nel ventesimo secolo la teoria di Maxwell ha avuto ulteriori sorprendenti sviluppi, infatti
nel 1905 larticolo di Einstein sulla relativita ristretta ha sottolineato la covarianza relativistica
delle equazioni di Maxwell, ovvero il fatto che queste sono valide in un qualsiasi sistema di
riferimento inerziale pur di cambiare profondamente la struttura geometrica dello spaziotempo
ed entrando nella teoria della relativita speciale. Lo sviluppo della teoria da un punto di vista
quantistico inizia negli anni venti con lequazione di Dirac e culmina qualche decennio piu tardi
con quella parte della teoria dei campi quantizzati nota come elettrodinamica quantistica. Non
bisogna assolutamente pensare pero che tutto cio che cera da scoprire e stato ormai compre-
so: lelettodinamica quantistica e una teoria che, pur avendo ottenuto dei successi sperimentali
sorprendenti, manca ancora di una formalizzazione matematica rigorosa che vada oltre la teoria
perturbativa.

1.3 Equazioni differenziali del secondo ordine quasilineari


In questo corso ci concentreremo essenzialmente su una classe di equazioni differenziali che
andiamo a descrivere. Unequazione differenziale su Rn aperto non vuoto e connesso, a
derivate parziali (PDE) del secondo ordine ed in forma quasi lineare, e unequazione della
forma: n
X 2u
aij (x) i j + (x, u(x), x u) = 0 , (1.13)
i,j=1
x x

dove u = u(x), con x := (x1 , . . . , xn ), e la funzione reale incognita da determinarsi. Si suppone


u C 2 () mentre le funzioni reali assegnate aij e sono (almeno) di classe C 0 rispettivamente

24
su su R Rn . Infine x u denota in gradiente della funzione u.
Ovviamente e supposto che le funzioni aij non siano tutte identicamente nulle su (in tal caso
non avrebbe senso chiamare lequazione di sopra del secondo ordine). La matrice A(x) i cui
coefficienti sono i numeri aij (x) si dice matrice caratteristica, nel punto x, dellequazione
(1.13).
Lequazione (1.13) e detta lineare quando ha la forma specifica:
n n
X 2u X u
aij (x) i j
+ bk (x) k + c(x)u(x) = f (x) , (1.14)
i,j=1
x x k=1
x

dove, a parita delle altre condizioni, le funzioni assegnate bk , c e f sono (almeno) di classe C 0
su . Nel caso in cui la funzione f e identicamente nulla su , lequazione linerare si dice omo-
genea.
Di particolare interesse e il caso bidimensionale in cui R2 , useremo in questo caso le
coordinate (x, y) in luogo di (x1 , x2 ). In questa situazione lequazione (1.13) si riscrive:

a(x, y)uxx + 2b(x, y)uxy + c(x, y)uyy + (x, y, u(x, y), ux , uy ) = 0 ,

dove con ux e uy sono rispettivamente u/x e u/y mentre con uxx abbiamo indicato la
derivata seconda in x di u, con uxy abbiamo indicato la derivata seconda mista (in x e y) di u
e con uyy abbiamo indicato la derivata seconda in y di u. Le funzioni aij che determinano la
matrice caratteristica dellequazione, si possono ora scrivere come:

axx = a , axy = ayx = b , ayy = c .

Osservazioni 1.9. Le equazioni di Maxwell prima descritte, non sono equazioni differenziali
del secondo ordine, ma possono essere riscritte in modo che lo diventino, introducendo delle
grandezze ausiliarie dette potenziali elettromagnetici, dei quali non ci occuperemo in questa se-
de se non in una versione ridotta, discutendo le equazioni del secondo ordine di tipo ellittico.
Tratteremo invece altre equazioni che discendono dalle equazioni di Maxewll, come quella di
DAlembert precedentemente introdotta.

Vogliamo arrivare a discutere unimportante classificazione delle PDE del secondo ordine quasi
lineari [Vl84]. La classificazione e dovuta alle proprieta della forma quadratica indotta dalla
matrice di coefficienti aij (x) e dipende dal punto considerato. Per arrivare ad enunciare tale
classificazione, ma anche per motivi piu generali studiamo come lequazione (1.13) cambia al
variare delle coordinate utilizzate, cosa che discuteremo nel prossimo paragrafo.

1.3.1 Trasformazioni di coordinate e struttura delle equazioni quasilineari


del secondo ordine
Consideriamo una trasformazione di coordinate y = y(x) dove x . Assumiamo che la
trasformazione sia (almeno) di classe C 2 (), che sia invertibile e che la sua inversa sia una

25
funzione di classe C 2 (0 ), dove 0 Rn e , per ipotesi, un insieme aperto connesso su cui
variano le coordinate y. Di conseguenza avremo che la matrice Jacobiana della trasformazione
e non nulla in ogni punto x . Infatti, nelle ipotesi fatte possiamo scrivere:

y i = y i (x(y)) ,

ed, applicando la regola di derivazione di funzioni di funzioni abbiamo che


n
y i X y i xk
ji = j
= .
y k=1
xk y j

Equivalentemente, se J e la matrice jacobiana della trasformazione y = y(x) e J 0 quella della


trasformazione inversa x = x(y), lidentita di sopra si scrive

I = JJ 0 .

In particolare quindi: 1 = det J det J 0 e pertanto det J 6= 0. Faremo uso tra poco di questo
risultato.

Osservazioni 1.10. Prima di procedere oltre, e interessante notare come invece di richiedere
dallinizio che linversa di y = y(x) esista e sia di classe C 2 su qualche aperto 0 , avremmo
potuto chiedere, con lo stesso risultato finale, che la funzione y = y(x) fosse in C 2 (), invertibile
e con matrice jacobiana J ovunque non singolare. Infatti, sotto tali ipotesi, per il teorema del
Dini, (1) la funzione y = y(x) e funzione aperta e pertanto limmagine 0 di secondo y = y(x)
e aperto (e connesso visto che la funzione considerata e continua e e connesso); (2) la funzione
inversa x = x(y) e in C 2 (0 ).

La funzione u potra essere espressa in funzione delle nuove coordinate y 1 , . . . y n sullinsieme 0 :

u0 (y) := u(x(y)) .

Lequazione differenziale (1.13) puo essere trascritta per la funzione u0 preservando la sua forma,
ma cambiando le funzioni che in essa appaiono. Vediamo come procedere. Intanto osserviamo
che, nelle ipotesi fatte:
n
u X y k u0
= ,
xi k=1 xi y k
e quindi
n n
2u X y r 2 u0 y k X 2 y k u0
h i
= h r k i
+ .
x x k,r=1
x y y x k=1
xh xi y k
Inserendo queste identita nella (1.13), otteniamo che la stessa equazione differenziale puo essere
riscritta per la funzione u0 , come:
n
2 u0
a0pq (y) + 0 (y, u0 (y), y u0 ) = 0 ,
X
(1.15)
p,q=1
y p y q

26
dove, per k, r = 1, . . . , n:
n
0kr
X y k ij y r
a (y(x)) := i
a (x) j
, (1.16)
x x


i,j=1

mentre:
n

0 0 0 1
X
ij 2 y p u0
(y, u (y), y u ) := x(y), u(x(y)), J (y)(x u(x))x=x(y) + a (x(y)) .
xi xj x=x(y) y p

i,j,p=1

Per costruzione, lequazione (1.13) e completamente equivalente allequazione (1.15): u = u(x)


soddisfa la prima su se e solo se u0 (y) := u(x(y)) soddisfa la seconda su 0 .

1.3.2 Classificazione delle equazioni differenziali quasilineari del secondo or-


dine
Fissando un punto x0 , consideriamo una trasformazione lineare di coordinate
n
X
yi = Jki xk ,
k=1

dove, se J e la matrice di coefficienti dati dalle costanti Jki , vale det J 6= 0. In tal caso J e proprio
la matrice Jacobiana della trasformazione considerata e sono soddisfatte le ipotesi sopra richieste
dalle trasformazioni y = y(x). La (1.16) valutata nel punto x0 si puo ora trascrivere come:

A0 (y0 ) = JA(x0 )J t , (1.17)

dove A0 (y0 ) e la matrice di coefficienti a0pq (y0 ) mentre A(x0 ) e la matrice di coefficienti aij (x0 ) ed
infine y0 = y(x0 ). Per il teorema di Sylvester, possiamo sempre scegliere la matrice non singolare
J in modo tale che A0 (y0 ) abbia forma canonica di Sylvester, cioe sia una matrice diagonale del
tipo:
A0 (y0 ) = diag(1, . . . , 1, 1, . . . , 1, 0, . . . , 0) ,
in cui i numeri 1 compaiono r volte, i numeri 1 compaiono s volte ed i numeri 0 compaiono t vol-
te. E noto, dalla teoria delle forme quadratiche, che la terna (r, s, t), detta segnatura, e una pro-
prieta della forma quadratica associata alla matrice A(x0 ), e quindi una proprieta dellequazione
differenziale in riferimento al punto x0 . In altre parole, se esiste unaltra scelta della matrice
non singolare J che riduce la matrice A(x0 ) tramite la (1.17) a forma canonica di Sylvester, il
numero di volte in cui appariranno i numeri 1, 1, 0 sulla diagonale principale saranno sempre,
rispettivamente, i numeri r, s, t trovati sopra. Ovviamente r + s + t = n.
In modo del tutto analogo alla classificazione delle coniche tramite lo studio della forma qua-
dratica associata si ha la seguente classificazione.

27
Definizione 1.5. Se Rn e un insieme aperto non vuoto e connesso, si consideri lequazione
quasi lineare del secondo ordine nella funzione a valori reali u:
n
X 2u
aij (x) + (x, u(x), x u) = 0 , (1.18)
i,j=1
xi xj

dove u C 2 () e aij C 0 () e C 0 ( R Rn ) sono funzioni a valori reali assegnate. In


riferimento alla matrice caratteristica A(x0 ) di coefficienti aij (x0 ), valutata nel punto x0 , si
dice che:
(a) lequazione differenziale e di tipo ellittico in x0 se la segnatura di A(x0 ) e (n, 0, 0)
oppure (0, n, 0);
(b) lequazione differenziale e di tipo iperbolico in x0 se la segnatura di A(x0 ) e (r, s, 0) con
r 6= 0 e s 6= 0, in particolare si dice che lequazione differenziale e di tipo iperbolico normale
in x0 se la segnatura di A(x0 ) e (1, n 1, 0) con n > 1 oppure (n 1, 1, 0) con n > 1;
(c) lequazione differenziale e di tipo parabolico in x0 se la segnatura di A(x0 ) e (r, s, t)
con t 6= 0, in particolare si dice che lequazione differenziale e di tipo parabolico normale in
x0 se la segnatura di A(x0 ) e (n 1, 0, 1) con n > 1 oppure (0, n 1, 1) con n > 1.

Osservazioni 1.11. Ai fini della classificazione di una PDE quasilineare del secondo ordine,
la matrice caratteristica puo essere ridefinita moltiplicandola per una costante (piu in genera-
le una funzione del punto in cui si valuta la matrice) diversa da zero (in ogni punto). Tale
trasformazione non altera la classe di appartenenza dellequazione differenziale come segue im-
mediatamente dalle definizioni date sopra.

Esempi 1.1.
(1) Lequazione di Tricomi in R2 si scrive:


yuxx + uyy = 0 .
La forma quadratica associata e data dalla matrice non costante:
y 0
A(x, y) = .
0 1
Notiamo subito che, sullasse delle ascisse, cioe y = 0, lequazione differenziale e di tipo parabolico
normale.
Consideriamo ora un punto (x0 , y0 ) con y0 > 0. Definiamo il nuovo sistema di coordinate

cartesiane (x0 , y 0 ) su R2 dove y 0 := y mentre x0 = x/ y0 . In queste coordinate, lequazione
prende forma:
y0


ux0 x0 + uy0 y0 = 0 .
y0
Pertanto, esattamente in (x, y) = (x0 , y0 ), la matrice associata allequazione, nelle nuove coor-
dinate diventa:
1 0
A0 (x0 , y 0 ) = .
0 1

28
Concludiamo che, nel semipiano y > 0, lequazione di Tricomi e di tipo ellittico.
Consideriamo infine un punto (x0 , y0 ) con y0 < 0. Definiamo il nuovo sistema di coordinate

cartesiane (x0 , y 0 ) su R2 dove y 0 := y mentre x0 = x/ y0 . In queste coordinate, lequazione
prende forma:
y0
ux0 x0 + uy0 y0 = 0 .


y0
Pertanto, esattamente in (x, y) = (x0 , y0 ), la matrice associata allequazione, nelle nuove coor-
dinate diventa:
1 0
A0 (x0 , y 0 ) = .
0 1
Concludiamo che, nel semipiano y < 0, lequazione di Tricomi e di tipo iperbolico normale.
(2) Lequazione di Poisson su Rn si scrive:

u =

dove = (x) e una funzione almeno C 0 assegnata e loperatore di Laplace, detto anche lapla-
ciano, e definito in coordinate cartesiane ortonormali come:
n
X 2
:= .
i=1
xi2

Nel caso la funzione sia identicamente nulla su , lequazione suddetta si riduce allequazione
di Laplace su :
u = 0 ,
le cui soluzioni sono dette funzioni armoniche su .
In entrambi i casi, la matrice A(x0 ), per ogni x0 e individuata dalla matrice identita . In base
alla classificazione suddetta, le equazioni di Poisson e di Laplace sono equazioni di tipo ellittico
in ogni punto. Dal punto di vista fisico, se n = 3, u puo essere pensato come il potenziale
elettrostatico e, nel caso dellequazione di Poisson, corrsisponde alla densita di carica elettrica
presente nel volume .
(3) Se := Rn , lequazione delle onde o equazione di DAlembert si scrive:

1 2u
+ u = 0 .
c2 t2
Sopra le coordinate su Rn sono state decomposte come: x = (t, x) R Rn1 . La costante
c > 0 si interpreta fisicamente come la velocita di propagazione della perturbazione ondosa de-
scritta dalla funzione u = u(t, x), dove t e il tempo e x lo spazio (almeno nel caso di n = 3)
di un riferimento. Lequazione di DAlembert descrive tutti i fenomeni di propagazione ondosa
(armonica) conosciuti: dalla propagazione della luce a quella del suono, ma anche la propaga-
zione di una deformazione in un mezzo continuo elastico, fino ad arrivare alla propagazione delle
onde gravitazionali nella teoria della relativita generale. La matrice A(x0 ), per ogni x0 , ha

29
la forma diag(1/c2 , 1, . . . , 1). Passando a coordinate y 1 := ct, y := x Rn1 , si ottiene che
la matrice A0 (y0 ) ha forma canonica di Sylvester in ogni punto y0 , con segnatura (n 1, 1, 0).
Pertanto lequazione di DAlembert e , ovunque, di tipo iperbolico normale.
Un caso particolare dellequazione di Dalembert e dato, per n = 4, quando si lavora con il campo
elettrico E = E(t, x) e con il campo magnetico B = B(t, x) che descrivono i fenomeni elettroma-
gnetici. Lequazione di Dalembert per questi due campi (nel vuoto) descrive la propagazione
delle onde elettromagnetiche (e quindi della luce in particolare)
2E 2B
c2 E = 0 , c2 B = 0 ,
t2 t2
c e la velocita della luce nel vuoto. Le due equazioni di sopra, che seguono dalle piu generali
equazioni di Maxwell, si devono intepretare componente per componente e significano che ogni
componente del campo E e del campo B soddisfa separatamente lequazione di DAlembert.
(4) Se := R4 , lequazione di Klein-Gordon si scrive:
1 2 m2 c4
2 2
+ 2 = 0 .
c t ~
Come prima, le coordinate su R4 sono state decomposte come: x = (t, x) R R3 . La costante
c > 0 si interpreta fisicamente come la velocita della luce nel vuoto, ~ = h/2 dove h e la costante
di Planck t e il tempo e x lo spazio di un sistema di riferimento (Minkowskiano della teoria della
Relativita Speciale). Lequazione di Klein-Gordon descrive una campo scalare a valori in R
associato a particelle quantistiche di massa m > 0 senza spin ed eletricamente neutre (in realta
descrive sia la particella che lanti particella). La matrice A(x0 ), per ogni x0 , ha la forma
diag(1/c2 , 1, 1, 1). Passando a coordinate y 1 := ct, y := x R3 , si ottiene che la matrice A0 (y0 )
ha forma canonica di Sylvester in ogni punto y0 , con segnatura (3, 1, 0). Pertanto lequazione di
Klein-Gordon e , ovunque, di tipo iperbolico normale.
(5) Se := Rn , lequazione del calore si scrive:
u
+ a2 u = q .
t
dove a > 0 e una costante e q = q(t, x) una funzione assegnata. Sopra le coordinate su Rn
sono ancora state decomposte come: x = (t, x) R Rn1 . Almeno per n = 3, u si intepreta
fisicamente come la temperatura in un mezzo continuo le cui caratteristiche termodinamiche
sono riassunte dai parametri a e dalla funzione q che corrisponde ad una sorgente di calore.
La matrice A(x0 ), per ogni x0 , ha la forma diag(0, a2 , . . . , a2 ). Passando a definire coordinate
y 1 := t, y := a1 x Rn1 , si ottiene in tali coordinate che la matrice A0 (y0 ) ha forma canonica
di Sylvester in ogni punto y0 , con segnatura (0, n 1, 1): si osservi infatti che nellequazione del
calore non compare la derivata seconda nella prima variabile, questo spiega lultimo 1 e ln 1
nella segnatura. Pertanto lequazione del calore e , ovunque, di tipo parabolico normale.
(6) Lequazione di Schrodinger per la funzione donda = (t, x), con (t, x) R R3 :
~2
i~ = + V (x) ,
t 2m

30
non ricade nella classificazione suddetta in quanto: (1) = (t, x) e una funzione a valori com-
plessi e (2) il coefficiente della derivata temporale e immaginario puro. Tuttavia tale equazione
ha caratteristiche simili allequazione del calore.
(7) Lequazione di Dirac per il il campo fermionico = (x) C4 , con x (x0 =
ct, x1 , x2 , x3 ):
3
X
i~ mc = 0
=0
x
che descrive il campo quantistico associato agli elettroni ed i positroni, non ricade nella classifi-
cazione suddetta in quanto: (1) = (t, x) e una funzione a valori in C4 e (2) i coefficienti delle
derivate sono matrici complesse. Tuttavia tale equazione, per taluni aspetti, ha caratteristiche
simili allequazione di Klein-Gordon. Le 4 matrici complesse , per = 0, 1, 2, 3 sono dette
matrici di Dirac e soddisfano le relazioni di Dirac (o Clifford)

+ = 2g I ,


dove la matrice dei coefficienti g e quella della metrica di Lorentz diag(1, 1, 1, 1).
(8) Lequazione di Navier-Stokes per un fluido incompressibile con densita 0 :
V p V2
+ (rotV) V = f + V , (1.19)
t 0 2
dove le funzioni incognite V(t, x) e p = p(t, x) sono, rispettivamente il campo di velocita e la
pressione del fluido viscoso. La costante e il coefficiente di viscosita cinematica del fluido
e f e una densita di forza assegnata (per esempio quella gravitazionale). Questa equazione,
non lineare nelle derivate prime, non ricade nella classificazione dato che lavora con un campo
vettoriale V invece che con un campo scalare e le componenti del campo non soddisfano equa-
zioni disaccoppiate come accadeva, per esempio, per lequazione di DAlembert per il campo
elettrico o magnetico. Si tratta di una delle equazioni piu difficili da studiare che esistano. Si
conoscono pochissimi risultati rigorosi riguardanti esistenza ed unicita delle soluzioni dellequa-
zione di Navier-Stokes quando sono assegnati dati iniziali ed al contorno (insieme ad unulteriore
equazione costitutiva che leghi p e 0 ).

1.4 Il problema di Cauchy ed il Teorema di Cauchy-Kovalevskaja.


1.4.1 Superfici regolari in Rn .
Una (n 1)-superficie in Rn di classe C k (equivalentemente detta sottovarieta embedded
di Rn di dimensione n 1 e classe di differenziabilita C k con k 1) e un sottoinsieme di Rn tale
che in un intorno (in Rn ) aperto Ap di ogni suo punto p puo essere espressa come luogo dei
punti che annullano una funzione S di classe C k , con k 1, con dS 6= 0 su . In altre parole,
per ogni p , esiste un suo intorno aperto Ap Rn ed una funzione S : Ap R, S C k (Ap ),
tale che:
Ap = {x Ap | S(x) = 0} ,

31
unitamente a:
dS(x) 6= 0 , per S(x) = 0.
Nel seguito superficie regolare, senza altre specificazioni, indichera una (n 1)-superficie di
Rn di classe C k con k 1.
Con le definizioni poste, dS si identifica con S (ne ha le stesse componenti lavorando in basi
ortonormali). S e un vettore normale a , nel senso che, se ei e il versore i-esimo della base
canonica di Rn , il vettore mai nullo per x Ap :
n
S
X
S(x) := ei
xi
i=1 x

e normale a Ap in ogni punto.


Esistono diverse definizioni equivalenti di superfici regolari in Rn . Si osservi che ogni funzione
di classe C k (G) (k 1), con G Rn1 aperto non vuoto, f : G R individua una superficie
regolare in Rn in cui, per esempio x1 e pensata come funzione delle rimanenti variabili naturali
di Rn . In tal caso la funzione S e scelta come:
S(x1 , x2 , . . . , xn ) := x1 f (x2 , . . . , xn ) dove (x2 , . . . , xn ) G .
La definizione di superficie regolare , tenendo conto del teorema del Dini, implica immedia-
tamente che in realta il caso appena considerato e del tutto generale. Se p , in un op-
portuno intorno aperto Op Rn di p, possiamo sempre risolvere lequazione che determina :
S(x1 , . . . , xn ) = 0, in funzione di n 1 variabili tra le n variabili x1 , . . . , xn che indicheremo
con 2 , . . . , n e penseremo come variabili indipendenti, ottenendo una funzione di classe C k
1 = 1 ( 2 , . . . , n ), dove 1 e la variabile tra le x1 , . . . , xn differente da 2 , . . . , n . Piu pre-
cisamente 1 puo sempre essere scelta come una qualsiasi variabile cartesiana xk per la quale
S
| 6= 0 (e almeno una di tali derivate deve non essere nulla per ipotesi essendo dS|p 6= 0). In
xk p
questo caso ( 2 , . . . , n ) varia in un aperto di Ap Rn1 e la porzione Op della superficie
regolare risulta essere descritta biunivocamente dalle coordinate locali ( 2 , . . . , n ) Ap .
Un esempio ovvio e la superficie sferica R3 descritta dagli zeri della funzione S(x, y, z) =
x2 + y 2 + z 2 1 (notare che dS non si annulla mai su come si verifica subito). Se p ,
possiamo sempre risolvere x2 + y 2 + z 2 = 1 localmente, ottenendo una variabile in funzione delle
rimanenti due. Per esempio, se p ha coordinata z > 0 (e dunque la componente z di dS e non
nulla), possiamo sempre descrive nellintorno p di p (in realta in questo modo descriviamo tutto
lemisfero con z > 0) tramite lequazione z = 1 x2 y 2 . In questo caso 1 = z e 2 = x,
3 = y, con ( 2 , 3 ) che variano nel disco aperto Ap di R2 di raggio 1 centrato nellorigine.

1.4.2 Il problema di Cauchy e la ben posizione del problema nel senso di


Hadamard.
Se Rn e un aperto connesso non vuoto e e una superficie regolare (con qualche ordine
di differenziabilita k 1) di dimensione n 1 che divide in due parti connesse4 , il problema
4
Questa richiesta e in realta inessenziale a questo punto della teoria.

32





di Cauchy del secondo ordine riferito a consiste nel sistema:
u
F x, u(x), x u 2u 2u 2u
1 , , xn , x1 x1 , x1 x2 , xn xn

u = u0 ,
=0,
(1.20)
u
 = u1 ,


n
in cui u0 e u1 sono funzioni assegnate su di qualche ordine di differenziabilita da definirsi, u
C 2 () e la funzione incognita da determinare, F e una funzione nota che determina lequazione
differenziale ed abbiamo usato la notazione standard:
n
u X u
:= ni i
n i=1
x

dove n = (n1 , . . . , nn ) e il versore normale a .

Secondo limpostazione data da Hadamard, un problema di Cauchy (1.20) e ben posto se sono
verificate le seguenti tre richieste.
(a) Una soluzione del problema, in una fissata classe di funzioni esiste.
(b) La soluzione in (a) e lunica soluzione nella classe di funzioni suddetta.
(c) La soluzione dipende con continuita dai dati di Cauchy in qualche topologia di spazi di
funzioni definita negli spazi di funzioni considerate.

La condizione (c) deriva dal fatto che, nella pratica, i dati di Cauchy sono sempre noti con una
certa approssimazione e si richiede che, pertanto, le soluzioni varino di poco se le condizioni di
Cauchy variano di poco.
Nel caso una delle tre condizioni di sopra sia violata, si dice che il problema di Cauchy e mal
posto nel senso di Hadamard. Mostriamo che il problema di Cauchy ellittico puo essere mal posto
perche viola la condizione (c), mettendo nello spazio dei dati di Cauchy limitati la topologia
naturale dellestremo superiore indotta dalla norma || || (vedi la sezione 1.1.3).
Cosideriamo in R2 , con coordinate (x, y), il problema di Laplace:
2u 2u


+ 2 =0
x2 y



u(x, 0) = 0 , ,
u 1




(x, 0) = sin(kx) ,
y k
dove k > 0 e fissata e si cercano soluzioni u C 2 (R2 ). Si dimostra che lunica soluzione del
problema posto e :
1
u(k) (x, y) := 2 sin(kx) sinh(ky) .
k
Si noti che, nel limite k + il dato di Cauchy:
(k) 1
u1 (x) = sin(kx)
k

33
(k) (k)
soddisfa ||u1 || 0 per k +, mentre laltro dato e nullo per ipotesi e pertanto ||u0 || =
0. Tuttavia la soluzione u(k) (x, y) non tende, puntualmente, ad alcun limite se x 6= 0 e y 6= 0.
Si puo mostrare che, le patologie del problema di Cauchy per equazioni ellittiche riguardano an-
che lesistenza e lunicita della soluzione, in particolare quando il problema di Cauchy e imposto
in regioni limitate. Vedremo cio nel prossimo capitolo. In realta per problemi di Cauchy di ca-
rattere ellittico, si ha anche la perdita di validita della richiesta (a) almeno quando la superficie
e una superficie chiusa che contorna . In tal caso, lavorando per esempio con lequazione di
Laplace ed assegnando dati di Cauchy analitici su , per ogni punto di ce un intorno in cui
esiste una soluzione5 del problema. La parte dellintorno che interseca produce localmente
una soluzione del problema di Cauchy. Quello che pero accade e che le diverse soluzioni ottenute
localmente in questo modo non si saldano tra di loro per determinare ununica soluzione su
: su un punto p interno a coperto da due intorni suddetti si trovano generalmente valori
distinti per u(p) a seconda dellintorno scelto, in modo tale che risulta essere impossibile definire
la funzione u sullunione dei due intorni.

1.4.3 Il Teorema di Cauchy-Kovalevskaja.


Ci occuperemo ora di studiare il problema della risolubilita del problema di Cauchy sopra scritto
nel caso in cui lequazione differenziale che compare in esso sia del tipo (1.13), introducendo il
teorema di Cauchy-Kovalevskaja. A tal fine consideriamo il caso piu semplice nel quale = Rn
e e il piano x1 = 0.
Unequazione differenziale alle derivate parziali del secondo ordine, nella funzione incognita u =


u(x), si dice che e scritta in forma normale rispetto alla variabile t, se x = (t, x) Rn
(con x = (x2 , . . . , xn )) se e rappresentata nella forma:
2u u u u 2 u 2u
=F t, x, u(t, x), , 2,..., n, , , . (1.21)
t2 t x x tx2 xn xn
Si noti che il secondo membro e funzione delle derivate al piu del secondo ordine in cui la derivata
in t appare al piu al primo ordine. Si puo dare unanaloga definizione di equazione in forma


normale rispetto ad una coordinata, anche per equazioni di ordine superiore al secondo.
Consideriamo il Problema di Cauchy per la funzione u C 2 (Rn ) con dati di Cauchy sulla
superficie individuata da t = 0 e con equazione in forma normale nella variabile t:
2u u 2 u 2u

u u
= F t, x, u(t, x), , , . . . , , , , ,


t2 t x2 xn tx2 xn xn



u(0, x) = u0 (x) ,

u
(0, x) = u1 (x) ,


t
in cui u0 C 1 (Rn1 ) e u1 C 0 (Rn1 ) sono funzioni assegnate su .
Esistono vari teoremi che assicurano lesistenza e lunicita della soluzione. Il primo di tutti questi
5
Questa e lunica soluzione in tale intorno per il teorema di Cauchy-Kovalevskaja che stiamo per discutere,
visto che le funzioni che soddisfano lequazione di Laplace sono analitiche come proveremo piu avanti.

34
teoremi e quello dovuto a Cauchy e Kovalevskaja. Tale teorema non ha grande utilita nelle appli-
cazioni moderne, in quanto richiede ipotesi estremamente forti per funzionare, ma e comunque di
grande utilita teorica, in quanto serve come lemma intermedio per provare teoremi piu moderni
basati su ipotesi molto deboli. Enunciamo il teorema per equazioni del secondo ordine, anche
se lordine dellequazione non e essenziale.
Ricordiamo che una funzione a valori reali f = f (x) e detta analitica (reale) nellinsieme
aperto Rn , se per ogni x0 , in un intorno aperto di x0 incluso in , la funzione f si
puo scrivere come serie di Taylor centrata in x0 :
+

X X 1 1 ++n f
f (x) = (x1 x10 )1 (xn xn
0)
n
.
N =0 1 ++n =N
1 ! n ! x11 xnn x
0

Teorema 1.7. (Cauchy-Kovalevskaja). Si consideri il problema di Cauchy del secondo


ordine nella funzione incognita u = u(t, x) con (t, x) R Rn1 , con dati di Cauchy assegnati
sulla superficie determinata da t = 0 e con equazione differenziale scritta in forma normale nella
variabile t:
2u u 2 u 2u

u u
= F t, x, u(t, x), , , . . . , , , , ,


t2 t x2 xn tx2 xn xn



u(0, x) = u0 (x) , (1.22)


u
(0, x) = u1 (x) .


t


Se, per un punto (0, x0 ), le funzioni u0 e u1 sono analitiche nellintorno di x0 e la funzione F
e analitica nellintorno del punto:
u0 u0 u1 u1 2 u0 2 u0
0, x0 , u0 (x0 ), u1 (x0 ), 2 (x0 ), . . . , n (x0 ), 2 (x0 ), , n (x0 ), 2 2 (x0 ) . . . , n n (x0 )
x x x x x x x x
allora in un intorno di (0, x0 ) esiste una soluzione del sistema (1.22). Tale soluzione e lunica
soluzione analitica nellintorno considerato.

Idea della dimostrazione. Se esiste una soluzione u deve valere:


u(0, x0 ) = u0 (x0 ) ,
inoltre, se i = 2, . . . , n:
u u0 u
i
(0, x0 ) = (x0 ) , (0, x0 ) = u1 (x0 ) .
x xi t
Consideriamo poi lequazione differenziale con entrambi i membri valutati in (0, x0 ). In tale
situazione, il secondo membro dellequazione differenziale e funzione dei dati di Cauchy unica-
mente:
2u
| =
t2 (0,x0 )

35
F
u0 u0 u1 u1 2 u0 2 u0

0, x0 , u0 (x0 ), u1 (x0 ), 2 (x0 ), . . . , n (x0 ), 2 (x0 ), , n (x0 ), 2 2 (x0 ), . . . , n n (x0 ) .
x x x x x x x x
In questo modo abbiamo ottenuto la derivata seconda nel tempo della soluzione, ammesso che
esista, nel punto (0, x0 ), in funzione dei dati di Cauchy. Le rimanenti derivate seconde della
soluzione sono invece note direttamente dai dati di Cauchy (i, k = 2, . . . , n):

2u u1 2u 2 u0
|(0,x0 ) = |x , | = |x
tx i xi 0 xk xi (0,x0 ) xk xi 0
In definitiva abbiamo ottenuto tutte le derivate fino allordine 2 incluso, della eventuale solu-
zione, valutate in (0, x0 ), in funzione dei dati di Cauchy. Nellipotesi di F analitica, e quindi
infinitamente differenziabile, possiamo ottenere tutte le derivate di ogni ordine della eventuale
soluzione, valutate in (0, x0 ), in funzione dei dati di Cauchy. Per fare cio e sufficiente derivare
entrambi i membri dellequazione differenziale e iterare la procedura seguita sopra per liden-
tita che si e ottenuta. Si osservi che in tutta la procedura, il fatto che lequazione sia scritta
in forma normale e di centrale importanza. In questo modo si puo scrivere una serie di Taylor
formale della eventuale soluzione, sviluppata nel punto (0, x0 ). Si vede che, nelle ipotesi fatte (in
particolare, tenendo conto dellanaliticita di F ) tale serie converge effettivamente e, per costru-
zione, converge ad una soluzione del problema di Cauchy considerato. Lunicita e conseguenza
di teoremi di unicita validi per funzioni analitiche. 2

1.4.4 Il caso di una superfcie regolare generica in Rn descritta in coordinate


normali
Torniamo ora al problema di Cauchy (1.20) specializzato al caso di unequazione del secondo
ordine in forma quasi lineare (1.13) e riferito ad una superficie regolare di dimensione
n 1 che divide Rn in due parti connesse:
n 2u
P
ij


i,j=1 a (x) xi xj + (x, u(x), x u) = 0 ,
u = u0 , (1.23)
u
 = u1 ,


n
n come gia detto, e il versore normale a .
Vogliamo ridurci alla situazione in cui appare come il piano t = 0, per poter cercare di
applicare il teorema di Cauchy-Kovalevskaja, almeno nellintorno di p . Per far cio usiamo
un opportuno sistema di coordinate dette coordinate normali Riemanniane. Sia 2 , . . . , n un
qualsiasi sistema di coordinate su (di classe C k come S) definito nellintorno di p come
abbiamo visto precedentemente: le 2 , . . . n sono n 1 tra le coordinate cartesiane x1 , . . . , xn
attarverso le quali si puo esprimere la rimanente, 1 , nellintorno di p quando ci si muove su .
Per ogni punto q nellintorno considerato, tracciamo la retta normale a e passante per
q. Sia t R la lunghezza darco su tale retta ponendo come origine di essa il punto q in cui la
retta interseca . Si dimostra facilmente facendo uso del teorema del Dini ancora, che viene a
definirsi in questo modo un sistema di coordinate t, 2 , . . . , n su Rn , di classe C k , in un intorno

36
aperto Bp di p. Un punto r Bp e individuato in questo modo: si considera lunica retta r
perpendicolare a che passa per r, la lunghezza del segmento tra r e lintersezione qr = r
e la coordinata tr di r, le rimanenti coordinate r2 , . . . , rn non sono altro che le coordinate di qr
su 6 . Questo sistema di coordinate ha la particolarita che, data la natura di t, vale:
Bp = {(t, 2 , . . . , n ) | t = 0} .
Ulteriormente, se ( 2 , . . . n ) sono fissate e insividuano il punto q , la curva t 7 xi (t, 2 , . . . n )
risulta essere la retta normale a in q per costruzione, dove t e la lunghezza valutata su tale
retta a partire da . Il vettore tangente a tale retta:
n
X xi
n := |t=0 ei
i=1
t

non e altro che il versore normale a nel punto di coordinate normali riemanniane (0, 2 , . . . n ).
Di conseguenza
n n
u X u X xi u u0
:= ni i = |t=0 i = |t=0 , (1.24)
n i=1
x i=1
t x t
dove u = u(x) e una funzione arbitraria definita nellintorno di p che indichiamo con u0 (t, 2 , . . . , n ) =
u(x(t, 2 , . . . , 2 )) quando la esprimiamo in coordinate normali riemanniane. Lavorando nel-
lintorno di p in coordinate normali riemanniane, il problema di Cauchy (1.23) diventa della
forma:


n n

0tt 2 u0 X
0it 2 u0 X
0ij 2 u0

a (t, ) = 2a (t, ) a (t, ) +
t2 t i i,j=2 i j




i=2
u0 u0 u0


0 0

t, , u (t, ), , ,..., n , (1.25)
t 2
u0 (0, ) = u00 () ,




u0



 = u01 () ,



t
Notiamo che se a0tt (t, ) 6= 0 in un intorno di p, allora possiamo dividere entrambi i membri
dellequazione differenziale per a0tt (t, ) ottenendo unequazione differenziale in forma normale
nella variabile t. Il problema di Cauchy risultante in questa situazione e un caso particolare del
problema che appare nelle ipotesi del teorema di Cauchy-Kovalevskaja. Per poter applicare il
teorema detto sono comunque ancora necessarie ipotesi di analiticita della quali non ci occupe-
remo. Tornando in coordinate cartesiane e facendo uso della (1.16), la condizione a0tt (0, ) 6= 0,
tenendo conto che e :
t t
a0tt (t, ) =
X
aij (x) i j ,
i,j=1
x x
6
Il fatto che la trasformazione dalle coordinate t, 2 , . . . , n alle coordinate x1 , . . . , xn sia una funzione definita
su un aperto di Rn definito attorno a p la cui immagine e un aperto di Rn e sia differenziabile con continuita
fino allordine k insieme alla sua inversa segue, per il teorema del Dini, dal fatto che la matrice jacobiana di tale
trasformazione ha determinante non nullo in p come il lettore puo facilmente dimostrare facendo il calcolo diretto.

37
puo essere riscritta, per x :
X t t
aij (x) 6= 0 , (1.26)
i,j=1
xi xj

Concludiamo che, se in un punto x vale la (1.26), allora possiamo applicare il teorema


di Cauchy-Kovalevskaja nellintorno di quel punto riducendosi a lavorare in coordinate normali
riemanniane purche siano soddisfatte le necessariie ipotesi di analiticita .

1.4.5 Nozione di superficie caratteristica


Ci interessa ora approfondire la situazione in cui, in riferimento al problema di Cauchy (1.23),
valga:
a0tt (x) = 0 , (1.27)
ovunque sulla superficie .
In tal caso il teorema di Cauchy-Kovalevskaja non puo essere applicato e non ci sono garanzie,
per tale via, sullesistenza e lunicita di una soluzione nellintorno del punto singolare detto. Si
ricordi che la funzione t = t(x) individua la superficie regolare su cui diamo le condizioni di
P t
Cauchy, tramite la richiesta t(x) = 0, di cui dt = i x i ei e vettore normale mai nullo. Nel
caso in cui valga (1.27), non possiamo applicare il teorema di Cauchy-Kovalevskaja per dati di
Cauchy assegnati la superficie individuata da t = 0. Ora focalizzeremo lattenzione su questa
classe di superfici. Luso delle coordinate Riemanniane e della coordinata t, si e rivelato comodo
per ricondurre il problema di Cauchy al caso semplificato in cui si puo cercare di applicare il
teorema di C.-K., ma non e molto comodo nel caso generale. Per definire la suddetta classe di
superfici, per le quali non si applica il teorema di C.-K. faremo quindi uso della sola nozione di
superficie regolare, senza usare sistemi di coordinate particolari come quelli normali.

Definizione 1.6. Se Rn e un insieme aperto non vuoto e connesso, si consideri lequazione


quasi lineare del secondo ordine nella funzione a valori reali u:
n
X 2u
aij (x) + (x, u(x), x u) = 0 , (1.28)
i,j=1
xi xj

dove u C 2 () e aij C 0 () e C 0 ( R Rn ) sono funzioni a valori reali assegnate. Una


superficie regolare di dimensione n 1 e detta superficie caratteristica per lequazione
differenziale (1.28), se nellintorno di ogni p puo essere espressa come il luogo dei punti x in
cui S(x) = 0 dove S e una funzione almeno C 1 definita nellintorno di p, soddisfacente dS 6= 0
su e n
X S S
aij (x) i j = 0 , per x . (1.29)
i,j=1
x x

38
Mostriamo ora che, effettivamente, le superfici caratteristiche non permettono di applicare il
teorema di Cauchy-Kovalevskaja quando i dati di Cauchy sono assegnati su di esse. Succes-
sivamente, nelle osservazioni, mostreremo che il problema di Cauchy con dati iniziali su una
superficie caratteristica e , in generale, affetto da varie patologie.
Se e una superficie caratteristica individuata dal luogo degli zeri della funzione S, possia-
mo usare su le coordinate normali Riemanniane t, 2 , . . . , n . In questo caso abbiamo che
S 0 (0, 2 , . . . , n ) = 0 per ogni scelta delle k , dato che il luogo dei punti a S = 0 coincide con il
luogo dei punti a t = 0 e coincide con per costruzione. Di conseguenza

S 0 S 0
=0, 6= 0 .
k t=0

t t=0

La seconda condizione deriva dal fatto che, se non fosse vera, avremmo che tutte le derivate di
S sono nulle su e questo e impossibile per la richiesta dS 6= 0 su . Di conseguenza abbiamo
in particolare che, esattamente su ,


n n n n
! !
X
ij S S X S 0 t X S 0 k S 0 t X S 0 h
a  = aij + +
i,j=1
xi xj i,j=1
t xi k=2 k xi t xj h=2 h xj

n n 2 2
S 0 t S 0 t t t S 0 S 0
a0tt ,
X X
ij ij
= a +0 +0 = a  =
t xi t xj xi xj t t


i,j=1 i,j=1
S 0
dove t 6= 0 nelle nostre ipotesi, e quindi:
2 n
S 0 S S
a0tt (0, ) =
X
aij (x)
t i,j=1
xi xj

dove il coefficiente davanti alla somma a secondo membro e ben definito. Concludiamo che, come
preannunciato, la richiesta che sia una superficie caratteristica (ed in particolare la (1.29)) e
equivalente al fatto che, lavorando in coordinate riemanniane normali attorno a , il coefficien-
te a0tt in (1.25) si annulli su e quindi non si possa applicare il teorema di Cauchy-Kovalevskaja.

Si deve notare che noi abbiamo assunto che a0tt (0, ) = 0 su tutta . In realta , perche si annulli
a0tt (0, ) in un punto p = (0, ) , e sufficiente che che compare in (1.23) sia tangente in p
ad una superficie caratteristica.

Osservazioni 1.12.
(1) Lavorando su superfici caratteristiche il teorema di Cauchy-Kovalevskaja non puo essere
applicato. Questo pero non significa automaticamente che il problema di Cauchy sia mal posto.
In realta qualcosa si riesce comunque a dire nel caso generale sfruttando i risultati ottenuti:
indipendentemente dallapplicabilita o meno del teorema detto, possiamo concludere dai risultati
appena ottenuti che il problema di Cauchy (1.23) non ha alcuna soluzione quando i dati di Cau-
chy sono assegnati su una superficie caratteristica , se essi non soddisfano una certa equazione

39
supplettiva. Infatti, passando a coordinate Riemanniane in modo che lequazione differenziale si


possa scrivere come in (1.25), il fatto che sia caratteristica e che quindi a0tt (0, ) = 0, implica
che lequazione in (1.25) si riduca, per t = 0, a:
n n
0it u0 2 u0 u0 u0
2a (0, ) 1i + a0ij (0, ) i 0 j + 0 0, , u00 (), u01 (), 20 , , n0
X X
=0.
i=2
i,j=2

Si osservi che questa condizione coinvolge unicamente quantita assegnate e non la soluzione,
incognita, dellequazione. Se questa equazione non e soddisfatta dalle condizioni di Cauchy non
puo , evidentemente, esserci alcuna soluzione del problema di Cauchy.
(2) Mostriamo ora, con un esempio elementare, che viceversa vi sono casi in cui assegnare dati
di Cauchy su superfici caratteristiche per unequazione iperbolica comporta che esistano infinite
soluzioni al problema posto. Consideriamo il problema di Cauchy per u C 2 (R2 ) dove R2 ha
coordinate standard (x, y):


uxy = 0 ,
u(x, 0) = u0 (x) , (1.30)

u (x, 0) = u (x) ,
y 1

dove u0 C 2 (R) e u1 C 1 (R) sono assegnate.


La matrice caratteristica A dellequazione considerata e simmetrica, costante e vale a meno di
un fattore moltiplicativo inessenziale:

0 1
A(x, y) = .
1 0

Gli autovalori di A sono 1. Questo significa che esiste una matrice ortogonale R, 2 2, reale
tale che:
RARt = diag(1, 1) .
Di conseguenza lequazione e ovunque di tipo iperbolico normale. Le superfici caratteristiche
sono ora curve caratteristiche. Determiniamone alcune. Consideriamo la solita funzione S =
S(x, y) i cui zeri determinano le curve caratteristiche. Lequazione (1.29) si riduce ora a:
S S
=0.
x y
La soluzione S = costante non determina alcuna caratteristica in quanto linsieme S(x, y) = 0
e vuoto se la costante e non nulla, oppure e tutto R2 se la costante e nulla, ma in tale caso dS = 0
ovunque. Pertanto deve essere S = S1 (x) con dS1 /dx 6= 0 sullinsieme:

{(x, y) R2 |S1 (x) = 0 } ,

oppure S = S2 (y) con dS2 /dy 6= 0 sullinsieme:

{(x, y) R2 |S2 (y) = 0 } .

40
In particolare, per ogni coppia di costanti c, d R, le funzioni S1 (x) = x c e S2 (y) = y d
soddisfano le condizioni poste. In definitiva le rette x = costante e y = costante sono curve
caratteristiche.
In particolare la retta y = 0 e una curva caratteristica e pertanto le condizioni di Cauchy del
problema (1.30) sono assegnate su una superficie caratteristica.
La soluzione generale dellequazione uxy = 0 in R2 con u C 2 (R2 ) e (provarlo per esercizio):

u(x, y) = f (x) + g(y) ,

dove f, g C 2 (R) sono funzioni arbitrarie. Pertanto ogni eventuale soluzione di (1.30) si deve
ricondurre a questa forma. In particolare dovra essere:

u(x, 0) = f (x) + g(0) = u0 (x) , (1.31)


0
uy (x, 0) = g (0) = u1 (x) . (1.32)

Concludiamo immediatamente da (1.32) che: se u1 non e una funzione costante, allora il pro-
blema di Cauchy (1.30) non ha soluzioni.
Tuttavia, nel caso in cui u1 sia una funzione costante, il problema (1.30) ha infinite soluzioni.
Infatti ogni funzione della forma:

u(x, y) = u1 y + h(y) + u0 (x) ,

per h C 2 (R) arbitrariamente scelta purche h(0) = 0 e h0 (0) = 0, risolve il problema di Cauchy
(1.30).

Esempi 1.2.
(1) Consideriamo lequazione delle onde su Rn , con velocita di propagazione delle onde data
dalla costante c > 0:
1 2u
2 2 + u = 0 .
c t
Le coordinate su Rn sono state decomposte come: x = (t, x) R Rn1 . Lequazione e scritta
in forma normale rispetto alla variabile t nel modo seguente:

2u
= c2 u .
t2
Ci si aspetta pertanto, che assegnando come dati di Cauchy u(0, x) e u t (0, x) esista una soluzione
(ed una sola) del problema. Questo accade effettivamente, quando i dati di Cauchy sono in una
determinata classe di funzioni. Passiamo a studiare le superfici caratteristiche sulle quali il


problema di Cauchy e , in generale, mal posto. Per (t0 , x0 ) Rn fissato, si consideri la superficie
conica di vertice (t0 , x0 ):

(t0 ,x0 ) := (t, x) Rn | c2 (t t0 )2 = (x x0 )2 .

41
Posto S(t, x) = c2 (t t0 )2 (x x0 )2 , abbiamo che il luogo dei punti (t, x) per cui S(t, x) = 0
coincide con (t0 ,x0 ) , inoltre

dS = 2c2 (t t0 )dt 2(x x0 ) dx


non si annulla su (t0 ,x0 ) \ {(t0 , x0 )}. Infine, se aij definiscono la matrice caratteristica delle-
quazione delle onde, si ha che:
n 2 n 2
X S S
ij 1 S X S
a i xj
= 2 + = 4c2 (t t0 )2 + 4(x x0 )2 ,
ij=1
x c t i=2
xi

si annulla esattamente su (t0 ,x0 ) . Concludiamo che (t0 ,x0 ) \ {(t0 , x0 )} e una superficie caratte-
ristica dellequazione delle onde. Tale superficie e detta cono di luce di vertice (t0 , x0 ).
E importante precisare che i coni di luce non sono le sole superfici caratteristiche dellequazione
delle onde. Altre semplici superfici caratteristiche sono date dai piani di equazione

ct + x b = d ,

dove il vettore costante b Rn1 soddisfa ||b|| = 1 e d R e arbitrario. La funzione S in questo


caso e banalmente:
S(t, x) := ct + x b d .
(2) Le equazioni ovunque di tipo ellittico in Rn , ed in particolare lequazione di Poisson
e quella di Laplace non ammettono superfici caratteristiche. Infatti, essendo la matrice dei
coefficienti aij definita positiva, lequazione (1.29) ammette come unica soluzione:

S
=0, per i = 1, 2, . . . , n,
xi
per cui, di conseguenza dS = 0 ovunque sul dominio di S. La non esistenza di superfici caratte-
ristiche non significa, come gia sottolineato, che i problemi di Cauchy siano sempre ben posti.
(3) Se := Rn , consideriamo infine lequazione del calore:

u
+ a2 u = q .
t


dove a > 0 e una costante e q = q(t, x) una funzione assegnata. Sopra le coordinate su Rn sono
ancora state decomposte come: x = (t, x) R Rn1 . In questo caso, la (1.29) si riduce a:
n 2
X S
=0,
i=2
xi

che ammette come soluzione ogni funzione regolare S = S(t). In particolare, per ogni fissata
costante c R, la funzione S(t, x) = t c soddisfa tutti i requisiti per definire superfici carat-
teristiche. Concludiamo che i piani t = costante sono superfici caratteristiche dellequazione del

42
calore.

Considerando equazioni di tipo iperbolico normale (del secondo ordine ovviamente), si puo for-
mulare il problema analogo a quello di Cauchy, ma con una sola condizione iniziale (tipicamente
la restrizione della funzione incognita ad una superficie) ed assegnata su una superficie carat-
teristica. Questo problema viene detto problema di Cauchy caratteristico oppure problema di
Goursat. Si tratta di un problema il cui studio e piuttosto difficile e sul quale esistono pochi
risultati generali.
Nel caso parabolico normale, il problema di Cauchy puo essere formulato assegnando dati di
Cauchy su una superficie caratteristica, pur di assegnare un dato in meno, cioa la sola funzione
e non la sua derivata normale sulla superficie caratteristica. In tal caso esistono teoremi di
esistenza ed unicita.

43
Capitolo 2

Equazioni Ellittiche e funzioni


armoniche in Rn: risultati
elementari.

In questo capitolo affronteremo il problema della ricerca delle soluzioni di una certa classe di
equazioni differenziali alle derivate parziali ellittiche e dello studio di alcune delle loro proprieta.

2.1 Il problema fisico dellelettrostatica e le equazioni di Poisson


e Laplace.
Noi ci occuperemo dellanalisi matematica del problema fondamentale dellelettrostatica. Il
regime elettrostatico si ottiene studiando il campo E unicamente tramite le prime due equazioni
di Maxwell. In tale ambito si assume che E unitamente a , pensata come funzione assegnata,
ed al campo B (che in tal modo sparisce dalle equazioni suddette) siano funzioni indipendenti
dal tempo.
Consideriamo un insieme aperto R3 non vuoto e connesso (anche se alcuni teoremi che
dimostreremo in seguito sono validi anche se non e connesso). La seconda equazione di Maxwell
in forma integrale, se si assume E = E(x) di classe C 0 (), assicura che E sia conservativo.
Pertanto, in queste ipotesi esistera una funzione : R di classe C 1 (), determinata a meno
di costanti additive, tale che:
E(x) = x . (2.1)
Osservazioni 2.1. La seconda equazione in forma differenziale porta allo stesso risultato se
si assume che E sia C 1 () e che sia semplicemente connesso (per esempio = R). Questo
fatto mostra che le equazioni di Maxwell differenziali implicano la validita di quelle integrali solo
sotto opportune ipotesi topologiche sul dominio spaziale .

44
La funzione e detta potenziale elettrostatico. Determinare significa determinare E,
pertanto passiamo a studiare che, essendo un campo scalare, e piu facile da maneggiare di
un campo vettoriale quale e E. Supponiamo di conoscere la densita di carica elettrica in ,
descritta da una funzione C 0 (). Se assuminamo che sia di classe C 2 () (cioe E di classe
C 1 ()), la prima equazione di Maxwell in forma differenziale, tenuto conto della (2.1) ed del
fatto che
=,
implica immediatamente che soddisfi su lequazione di Poisson
3
X
= 4 ossia ij = 4 . (2.2)
i,j=1
xi xj

Tale equazione e un tipico esempio di equazione ellittica, infatti la forma quadratica associata
al termine del secondo ordine e costantemente definita positiva.
In particolare se la densita di carica e nulla in tutti i punti della regine , cioe = 0, allora
lequazione (2.2) diviene lequazione di Laplace:

= 0 . (2.3)

Come gia detto, la conoscenza del potenziale comporta anche la conoscenza del campo elettri-
co e quindi la soluzione del nostro problema. Le tre domande fondamentali alle quali un fisico
vorrebbe avere risposta (dai matematici) sono: data una generica densita di carica C 0 (),
esiste la soluzione dellequazione (2.2)? E unica? Come possiamo calcolarla?
Per dare una risposta positiva alle prime due domande (esistenza e unicita) e necessario fare delle
ipotesi sulla struttura della regione e imporre delle condizioni aggiuntive che il potenziale
dovra soddisfare: le condizioni al contorno. Abbiamo gia detto (e lo proveremo esplicitamente
tra poco) che non possiamo dare condizioni di Cauchy complete perche il problema risulta, in
generale essere malposto. Dobbiamo pertanto indebolire le condizioni assegnate nel problema
di Cauchy. Ci sono diversi modi di far cio. Vediamo i due esempi piu importanti.

Problema di Dirichlet. Risolvere il problema di Dirichlet significa risolvere lequazione di


Poisson su una regione , insieme aperto a chiusura compatta imponendo i valori che il potenziale
deve assumere sul bordo di :

= f su ,
(2.4)
+ = 0 (assegnato) .

Osservazioni 2.2.
(1) Una tipica situazione fisica il cui e necessario risolvere un problema di Dirichlet e quella in
cui e una superficie conduttrice, sulla quale il potenziale elettrico ha un valore costante che
puo essere assegnato arbitrariamente dallesterno collegando la superficie ad una batteria e in
e anche presente una densita di carica = f /4 assegnata. Vedremo che in questo caso la
soluzione del problema e unica, e quindi il campo E = e unicamente determinato.

45
(2) Ce anche un altro caso fisicamente importante in cui rientra lequazione di Laplace. Si tratta
del caso in cui si vuole determinare la temperatura T in un mezzo omogeneo di volume limitato
(pensato come un aperto a chiusura compatta di R3 ), quando e tenuta fissa tramite termostati,
ed e nota, la temperatura al contorno del mezzo e il sistema fisico si trova in situazione


di regime (non ci sono piu variazioni di temperatura nel tempo). In tal caso, allinterno di ,
la temperatura T soddisfa lequazione di Laplace e pertanto il problema fisico si riduce ad un
problema di Dirichlet:
T = 0 su ,
(2.5)
T  = T0 (funzione assegnata) .
Questa situazione si ha, nella pratica, quando si deve progettare un forno scaldato tramite le
pareti, oppure nei problemi in cui si vuole ottimizzare la cottura di qualche cibo o materiale
scaldandolo attraverso la superficie esterna.

Problema di Neumann. Risolvere il problema di Neumann significa risolvere lequazione di


Poisson su una regione , con aperto a chiusura compatta e bordo regolare, imponendo
i valori che la derivata normale alla superficie potenziale n = n deve assumere sul bordo
di :
= f su ,
(2.6)
 = 1 (assegnato) .
n
Osservazioni 2.3.
(1) Notiamo che nei problemi di elettrostatica n e la componente del campo elettrico
ortogonale alla superficie .
(2) Una tipica situazione fisica il cui e necessario risolvere un problema di Neumann e quella in
cui e una superficie conduttrice ed e anche presente in una densita di carica = f /4
assegnata. (In tal caso si dimostra che il campo elettrico e sempre ortogonale a ed e propor-
zionale alla densita di carica superficiale su ).

Vedremo che per il problema di Neumann, se esiste la soluzione , essa e unica a meno di una
costante additiva. Nel caso in cui rappresenti il campo elettrico E = , ne consegue che
esso e comunque unicamente determinato perche non risente della costante additiva con cui e
indeterminato .

2.2 Principio del massimo per funzioni armoniche e principio


del massimo generalizzato.
2.2.1 Funzione armoniche e sub armoniche in Rn .
Le funzioni reali di classe C 2 che soddisfano lequazione di Laplace, anche in dimensione maggio-
re di 3, sono di grandissima rilevanza in matematica, per le loro molteplici proprieta analoghe a
quelle delle funzioni analitiche (olomorfe) complesse di variabile complessa [ST84, Ru82]. Queste

46
funzioni sono dette funzioni armoniche.

Definizione 2.1. Sia Rn aperto non vuoto e : R. e detta armonica se


C 2 () e soddisfa = 0 in .

Le funzioni subarmoniche hanno minor rilevanza ma sono un utile strumento tecnico in alcune
dimostrazioni.

Definizione 2.2. Sia Rn aperto non vuoto e : R. e detta subarmonica se


2
C () e soddisfa 0 in .

Osservazioni 2.4.
(1) A volte si richiede che linsieme aperto non vuoto sul quale sono definite le funzioni
armoniche e sub armoniche sia anche connesso. Noi non faremo questa assunzione dato che
non e strettamente necessaria. Quando essa risultera necessaria ci ridurremo a lavorare in una
componente connessa di .
(2) Le funzioni armoniche appaiono, ovviamente, in maniera naturale quando si studano le
soluzione dellequazione di Laplace:
= 0 .
Le funzioni subarmoniche appaiono in maniera naturale quando si risolve invece lequazione di
Poisson, se il termine di sorgente f e opportuna. Se infatti : R, di classe C 2 , soddisfa
lequazione di Poisson:
= f
dove f C 0 () e una funzione non negativa: f (x) 0. In tal caso, banalmente e subarmonica.

Esempi 2.1.
1. In dimensione n = 1 le funzioni armoniche sono tutte e sole le funzioni che si restringono
a funzioni lineari (non necessariamente omogenee) su ogni componente connessa del dominio.
Infatti gli aperti sono unioni di aperti connessi e gli aperti connessi di R sono gli intervalli aperti
(a, b), inoltre, se su (a, b) vale, per C 2 ((a, b)):
d2
(x) = 0
dx2
allora, integrando,
d
(x) = m costante,
dx
per cui, per qualche costante q R:

(x) = mx + q , per ogni x (a, b).

Viceversa ogni funzione lineare su (a, b) e sicuramente di classe C 2 ((a, b)) ed ha derivata seconda
nulla. Su ogni componente connessa di un aperto non vuoto R, ogni funzione armonica

47
su e una funzione lineare e in generale non omogenea. Si osservi che le costanti m, q possono
essere diverse a seconda della componente connessa di considerata.
Per n = 1, le funzioni subarmoniche sono invece le funzioni di classe C 2 definite in aperti non
vuoti e ivi convesse.
2. Sia n = 2. Esiste un legame interessante tra funzioni analitiche complesse e funzioni reali
armoniche. Si consideri f : C con C aperto, f e detta analitica oppure, indifferente-
mente, olomorfa1 su , se per ogni z0 la funzione f ammette sviluppo di Taylor centrato
in z0 e convergente a f in un intorno aperto di z0 . Lesistenza della serie di Taylor necessita in
particolare dellesistenza della derivata:
f (z) f (z0 )
f 0 (z0 ) := lim C, (2.7)
zz0 z z0
per ogni z0 . Il limite e definito nella topologia di R2 : per ogni  > 0 esiste > 0 t.c. se
|z z0 | < allora:
f (z) f (z )
0
f 0 (z0 ) <  ,

z z0

e quindi e uniforme in tutte le direzioni. In particolare quindi, se f 0 (z0 ) esiste nel senso scritto
sopra, puo essere calcolata derivando lungo una fissata direzione. Decomponendo (2.7) in parte
reale ed immaginaria, si puo scrivere:
z = x + iy , f (z) = f (x + iy) = u(x, y) + iv(x, y)
dove u, v : R2 R sono la parte reale e immaginaria della funzione f che risultano
essere funzioni (infinitamente) differenziabili, come si prova subito tenendo conto che se f e
(infinitamente) differenziabile lo e anche la funzione complessa coniugata f e valgono le relazioni
u(x, y) = (f (x + iy) + f (x + iy))/2 e v(x, y) = (f (x + iy) f (x + iy))/(2i). Tenendo conto
dellindipendenza direzionale del limite per calcolare f 0 (z0 ), abbiamo:
f (x0 + iy0 + h) f (x0 + iy0 ) f (x0 + iy0 + ih) f (x0 + iy0 )
f 0 (z0 ) = lim = lim ,
h0 h h0 ih
Sostituendo la decomposizione di f in parte reale ed immaginaria, abbiamo dunque lidentita :
1
(u(x, y) + iv(x, y)) = (u(x, y) + iv(x, y)) ,
x i y
dove le derivate sono calcolate nel generico punto (x0 , y0 ) R2 . Tenendo conto che u e v
sono reali, raccogliendo separatamente parte reale ed immaginaria nellidentita trovata, abbiamo
immediatamente che devono valere le condizioni di Cauchy-Riemann:
u v u v
= , = , per ogni (x, y) . (2.8)
x y y x
1
Il fatto che esistano due nomi per la stessa classe di funzioni e dovuto al particolare percorso storico che
la teoria delle funzioni di variabile complessa ha seguito. Inizialmente si davano due differenti definizioni per le
funzioni olomorfe e per quelle analitiche, piu tardi e stato dimostrato che si tratta della stessa classe di funzioni.

48
Abbiamo infine direttamente dalle condizioni di Cauchy-Riemann:

u = 0 , v = 0.

Concludiamo che la parte reale ed immaginaria di ogni funzione olomorfa e una funzione armo-
nica.
3. In dimensione n > 1 le funzioni armoniche sono moltissime. Alcuni polinomi di grado n


sono armonici in dimensione n > 1: P (x1 , , xn ) = x1 xn . Vi sono anche funzioni non
polinomiali, come per esempio, se n > 1:

(x1 , . . . , xn ) = sin n 1x1 sinh(x2 + + xn ) .

Osservazioni 2.5.
(1) Si puo dimostrare che condizione necessaria e sufficiente e la sufficienza e uno dei risultati
piu notevoli della teoria delle funzioni analitiche complesse affinche f : C, con C
aperto non vuoto, sia olomorfa su e che, per ogni z0 , esista la derivata f 0 (z0 ), definita in
(2.7).
(2) Si puo provare [ST84], in riferimento a f : C, con C aperto non vuoto, che f
e olomorfa in se e solo se la sua parte reale ed immaginaria u e v soddisfano: (i) u, v C 1 ()
(pensando come sottoinsieme di R2 ) unitamente a (ii) le condizioni di Cauchy-Riemann (2.8)
su .
(3) Le funzioni olomorfe sono molto comuni: tutti i polinomi della variabile z C sono funzioni
olomorfe su C, i rapporti tra polinomi sono funzioni olomorfe su tutto C escludendo gli zeri del
polinomio a denominatore. Vi sono poi funzioni olomorfe definite sommando serie che estendono
nel piano complesso funzioni reali di variabile reale. Per esempio:
+
X zn
ez :=
n=0
n!

estende a valori complessi la funzione esponenziale R 37 ex definendo una funzione olomorfa su


tutto il piano complesso. Nello stesso modo, cioe usando la stessa serie di Taylor che le definisce
nei reali, ma valutandola per valori complessi della variabile, si defniscono le funzioni olomorfe
sinz e cosz su tutto il piano complesso e si verifica la relazione di Eulero valida per tutti i
complessi z = x + iy C:


ez = ex (cos y + i sin y) .
Sono infine olomorfe le composizioni di funzioni olomorfe. Quindi, per esempio:
z2
C \ {1} 3 z 7 sin e z1 ,

e una funzione olomorfa sul dominio indicato.

49
2.2.2 Principio del massimo (in forma debole).
Nel caso n = 1, le funzioni armoniche sono, come visto sopra, della forma : (a, b) 3 x 7 mx+q.
Notiamo che, nel caso considerato, se estendiamo allintervallo chiuso [a, b], supposto a, b finiti,
accade che il massimo ed il minimo di sono assunti sul bordo di tale intervallo. Questa e una
notevole proprieta delle funzioni armoniche che vale nel caso generale e cade sotto il nome di
principio del massimo (anche se e un teorema). Si osservi che, sempre nel caso n = 1, ogni
funzione subarmonica : (a, b) R (che e convessa come prima precisato), se e estendibile per
continuita ai valori estremi dellintervallo (a, b) supposto finito, assume valore massimo in uno
dei due estremi. Anche questa e una proprieta generale delle funzioni subarmoniche che useremo
per provare il principio del massimo per funzioni armoniche e che enunciamo in un unico teorema.

Teorema 2.1. (Principio del massimo). Sia Rn aperto non vuoto con compatto.
Sia : R di classe C 0 (). Allora vale quanto segue.
(a) Se e subarmonica in allora:

max = max .

(b) Se e armonica in allora:

max = max , min = min e max || = max || .


Dimostrazione. Prima di tutto notiamo che lipotesi di compattezza di (e quindi del sot-
toinsieme chiuso ) assicura lesistenza dei massimi e minimi di cui si parla nella tesi essendo
essi relativi a funzioni continue. Supponiamo inizialmente che > 0 su . Sia x0 un
punto di massimo assoluto. Proviamo che x0 e quindi la validita della tesi (a) nel caso
> 0.
2
Se per assurdo fosse x0 , allora la matrice hessiana di coefficienti xi x j |x0 sarebbe semidefini-
ta negativa e quindi la sua traccia sarebbe non positiva: |x0 0, che contraddice |x0 > 0,
quindi x0 .
Consideriamo ora il caso 0 e definiamo la funzione = + |x|2 , dove  > 0. Allora
= + 2n > 0, quindi applicando il risultato appena dimostrato, si ha per ogni fissato
x :
(x) max max + R2 ,

dove R2 = maxx |x|2 . Quindi x

(x) (x) + |x|2 max + R2 ,


da cui:
(x) max + R2 .

50
Dato che, per ogni fissato x , cio vale per ogni  > 0, dovra anche essere, per quel valore di
x:
(x) max

da cui segue la tesi in (a). Se e armonica allora e sono subarmoniche, da cui:

max = max ,

min = max() = max() = min .


Inoltre, dato che max || = max(| max |, | min |) vale anche:

max || = max ||.


2.2.3 Principio del massimo generalizzato.


Mostriamo ora che il teorema precedente si generalizza a funzioni che non sono necessariamente
armoniche, ma che sono soluzioni di una particolare classe di equazioni del secondo ordine lineari
ed ellittiche.

Teorema 2.2. (Principio del massimo generalizzato). Sia Rn aperto non vuoto
con compatto. Sia:
n n
X 2 X
L= aij (x) i j + bj (x) j
i,j=1
x x j=1
x
un operatore differenziale del secondo ordine tale che:
(i) la matrice simmetrica dei coefficienti aij (x) sia ovunque definita positiva per ogni x ,
(ii) per qualche C > 0 e per qualche k = 1, . . . , n valga akk (x) C per ogni x ,
(iii) per qualche K R e per lo stesso k di (ii) valga bk (x) K per ogni x .
(Le ipotesi (ii) e (iii) sono soddisfatte se le funzioni x 7 aij (x) e x 7 bj (x) si estendono a
funzioni continue su tutto e (i) vale su .)
Si consideri una funzione : R di classe C 0 () C 2 (). Allora valgono i fatti seguenti.
(a) Se L 0 su allora:
max = max

(b) Se L = 0 su allora vale, in aggiunta alla precedente, anche:

min = min e max || = max || .


51
Dimostrazione. Si procede come nella dimostrazione del teorema precedente. Se vale L > 0
su e x0 e un punto di massimo assoluto della funzione su , allora |x0 = 0 e la matrice
2
di coefficienti xi x ij
j |x0 e semidefinita negativa. Dato che la matrice A(x0 ) di coefficienti a (x0 )
t
e definita positiva, per il teorema di Sylvester, si potra scrivere come A(x0 ) = DID = DD dove t

D e una matrice quadrata non singolare. Inoltre, se H(x0 ) e la matrice quadrata simmetrica
2
di coefficienti xi x j |x0 , si ha (tenendo conto che la parte del primordine di L non fornisce
contributo in quanto tutte le derivate prime di si annullano in x0 ):
n
X 2
aij (x)


L|x0 = |x = tr (A(x0 )H(x0 )) ,
i,j=1
xi xj 0

per cui:
L|x0 = tr DDt H(x0 ) = tr Dt H(x0 )D .
Dato che D e non singolare e H(x0 ) e semidefinita negativa, Dt H(x0 )D sara ancora semidefinita
negativa2 e quindi avra autovalori non positivi. La traccia di tale matrice sara dunque non
positiva. In definitiva:
n
X 2
L|x0 = aij (x) i j |x0 0,
i,j=1
x x

che e assurdo perche per ipotesi L|x0 > 0.


Assumeremo ora che k = 1 verifichi le richieste in (i) e (ii). Ci si puo sempre mettere in tale
situazione riordinando le coordinate x1 , . . . , xn . Supponiamo ora che L 0 su e definiamo
1
(x) = (x) + ex con > 0 e  > 0 fissati.
1
L(x) = L(x) + ( 2 a11 (x) + b1 (x))ex .

Se > 0 e abbastanza grande, dato che a11 (x) C > 0 e b1 (x) K > , allora deve essere
1 1
( 2 a11 (x) + b1 (x))ex (C + K)ex > 0 su per ogni  > 0.
(Si osservi che se le funzioni x 7 aij (x) si estendono a funzioni continue su tutto e (i) vale
su tale insieme, allora la definitivita positiva di aij (x) implica, in particolare, che akk (x) > 0 su
per ogni k e dunque, data la continuita di akk , il suo minimo e minorato da qualche C > 0
e quindi vale (ii). Se x 7 bk (x) si estende ad una funzione continua su allora e sicuramente
limitata su e quindi vale (iii)).
Abbiamo ottenuto che:
L > 0 su .
Per la prima parte dei questa dimostrazione, abbiamo quindi che:

max = max ,

2
Per ipotesi ut H(x0 )u 0 per ogni u Rn , ma dato che D : Rn Rn e biettiva, dovra anche valere:
v D H(x0 )Dv = (Dv)t H(x0 )Dv 0 per ogni v Rn .
t t

52
e allora, per ogni fissato x :

(x) (x) max = max max + E


1
con E = max ex . La dimostrazione si conclude come quella del teorema precedente. 2

Osservazioni 2.6. Si noti che non e stata fatta alcuna ipotesi di regolarita sulle funzioni
3 x 7 aij (x) e 3 x 7 bk (x) usate nella definizione di L, se non la richiesta che alcune di
esse siano limitate dal basso.

2.2.4 Due teoremi di unicita per il problema di Dirichlet dal principio del
massimo.
In questa sezione applichiamo il principio del massimo per dimostrare lunicita delle soluzioni
dellequazione di Poisson (2.2) nel caso del problema di Dirichlet.


Teorema 2.3. (Unicita per il problema di Dirichlet 1). Si consideri il seguente problema
di Dirichlet per la funzione : R, riferita allaperto Rn non vuoto a chiusura compatta:

= f su ,
C 0 () C 2 () , (2.9)
 = ,

con f C 0 (), C 0 () assegnate. Se esiste una soluzione al problema posto, questa e


unica.

Dimostrazione. Siano 1 e 2 due soluzioni del problema, dimostriamo che la funzione 1 2


e identicamente nulla: 1 2 = 0.
1 2 e armonica su , infatti 1 2 C 2 () e (1 2 ) = 0 su ; inoltre (1 2 )| = 0.
Per il principio del massimo

max |1 2 | = max |1 2 | = 0,

da cui 1 = 2 su .

Osservazioni 2.7.
(1) Notare che nel teorema precedente non abbiamo fatto alcuna ipotesi sulla regolarita di ,
in particolare non e necessario che sia una superficie regolare. Non e necessario inoltre sup-
porre che sia connesso.
(2) Se tuttavia assumiamo che sia regolare e quindi abbia senso calcolare la derivata normale
n  possiamo studiare il problema di Cauchy in , cercando funzioni C 2 () C 1 ()
che risolvano = f in , con i soliti due dati di Cauchy assegnati su : 0 =  e
1 = n  ed intepretati come condizioni iniziali.
Il teorema di unicita provato implica che tale problema di Cauchy (quindi con due dati iniziali)

53
sia malposto nel senso di Hadamard perche viola la prima richiesta, quella di esistenza delle
soluzioni: esistono necessariamente coppie di condizioni iniziali 0 , 1 alle quali non corrisponde
alcuna soluzione di = f .
Infatti, se consideriamo due coppie di dati di Cauchy 0 , 1 e 00 , 10 con 0 = 00 ma 1 6= 10
e ammettiamo che entrambi ammettano soluzione, rispettivamente e 0 in C 2 () C 1 (), la
funzione := 0 C 2 () C 1 () soddisfa = 0 e  = 0 e per il teorema provato deve
quindi coincidere con la funzione identicamente nulla su , e quindi su per continuita, dato
che tale funzione soddisfa le stesse condizioni. Ma allora dovrebbe essere n  = 0 e cioe
1 = 10 che e stato escluso per ipotesi.
(3) Si supponga di essere riusciti a provare, e questo e possibile sotto opportune ipotesi di rego-
larita di , che ed f del teorema precedente sono tali che, per ogni C 0 () esista una
soluzione (e dunque una sola soluzione) del problema di Dirichlet = f con f assegnata. In
questo caso si sarebbe tentati di concludere che il problema di Dirichlet sia ben posto nel senso
di Hadamard, considerando la sola condizione al bordo di Dirichlet, quando si dota lo spazio
delle condizioni iniziali e lo spazio delle soluzioni della topologia metrica indotta dalla norma
|| || (vedi la sezione 1.1.3). Infatti, per ogni dato di Dirichlet sul bordo C 0 () avremmo
(a) una soluzione [] C 2 () C 0 () (b) tale soluzione sarebbe unica e (c) essa soddisferebbe
anche ||[] [ 0 ]|| || 0 || come segue subito dal principio del massimo e dalla linearia
dellequazione differenziale. Da tale disuguaglianza segue la continuita della funzione 7 []
nelle topologie considerate.
Se si accetta come topologia nello spazio delle soluzioni quella indotta da || || quanto detto
e vero. In realta si potrebbe anche sostenere che la topologia della norma || || non sia molto
appropriata nello spazio delle soluzioni, dato che non considera le derivate delle funzioni che
sono considerate nellequazione stessa (in linea di principio, si potrebbe avere una successione di
dati al bordo che tende a zero nella topologia della norma || || (cioe uniformemente), mentre
le derivate delle soluzioni associate non tendono ad alcun limite).

Con la stessa dimostrazione del teorema precedente, ma usando il principio del massimo gene-
ralizzato si dimostra facilmente il seguente teorema piu generale.

Teorema 2.4. Sia Rn aperto non vuoto con compatto. Sia:


n n
X 2 X
L= aij (x) i j
+ bj (x) j
i,j=1
x x j=1
x

un operatore differenziale del secondo ordine su tale che:


(i) la matrice simmetrica dei coefficienti aij (x) sia ovunque definita positiva per ogni x ,
(ii) per qualche C > 0 e qualche k = 1, . . . , n valga akk (x) C per ogni x ,
(iii) per qualche K R e lo stesso k di (ii), valga bk (x) K per ogni x
(Le ipotesi (ii) e (iii) sono soddisfatte se le funzioni x 7 aij (x) e x 7 bj (x) si estendono a
funzioni continue su tutto e (i) vale su .)

54

Si consideri il problema di Dirichlet per : R:
L = f su ,
 = ,
C 0 () C 2 () , (2.10)

con C 0 () e f assegnate. Se esiste una soluzione al problema posto, questa e unica.

Passiamo a provare un teorema di unicita della soluzione del problema di Dirichlet su una regio-
ne non limitata (problema di Dirichlet esterno) nellipotesi che la soluzione tenda a 0 quando
||x|| uniformemente in tutte le direzioni, in altre parole: per ogni  > 0 esiste R > 0 tale
che |(x)| <  se ||x|| > R .

Teorema 2.5. (Unicita per il problema di Dirichlet 2). Se 6= e un aperto di


Rn a chiusura compatta,
 si consideri
 il problema di Dirichlet per : Rn \ R, dove vale
2 n 0
C (R \ ) C Rn \ :

= f su Rn \
(2.11)
 = , 0 uniformemente in tutte le direzioni quando ||x|| .
dove f C 0 (Rn \ ) e C 0 () sono funzioni assegnate.
Se esiste una soluzione essa e unica.

Dimostrazione. Sia BR una palla di raggio R > 0 centrata nellorigine di Rn e contenente


(notare che esiste dato che e un compatto in Rn ed e quindi limitato). Siano 1 e 2 due
soluzioni del problema (2.11) tendenti uniformemente a 0 quando x . Allora 1 2 = 0
su e |1 2 ||BR 0 quando R uniformemente. 1 2 inoltre e armonica in BR \ ,
per cui, fissato x Rn \ ,
|1 (x) 2 (x)| max |1 2 | = max |1 2 | 0 se R.
BR BR

Cio prova che 1 (x) = 2 (x) per ogni x Rn \ .2

Osservazioni 2.8. Anche in questo caso, nello stesso modo, ma usando il principio del mas-
simo generalizzato possiamo provare il seguente teorema piu generale.


Teorema 2.6. Se 6= e un aperto di Rn a chiusura compatta  e si consideri
 il problema di
n 2 n 0 n
Dirichlet per per : R \ R, dove vale C (R \ ) C R \ :

L = f su Rn \ ,
(2.12)
 = , 0 uniformemente quando x .
dove C 0 () e f sono assegnate e
n n
X 2 X
L= aij (x) i j
+ bk (x) k
i,j=1
x x k=1
x

55
e un operatore differenziale del secondo ordine tale che:
(i) la matrice simmetrica dei coefficienti aij (x) sia ovunque definita positiva per ogni x
n
R \ ,
(ii) per qualche C > 0 e per qualche k = 1, . . . , n valga akk (x) C per ogni x Rn \ e
k = 1, 2, . . . , n,
(iii) per qualche K R e lo stesso k di (ii) valga bk (x) K per ogni x Rn \ .
Se esiste una soluzione essa e unica.

2.3 Le identita di Green le loro conseguenze elementari.


In questa sezione introduciamo delle formule utili dette di identita di Green, che hanno alcune
importanti conseguenze sulle funzioni armoniche e sulle soluzioni dellequazione di Poisson.

2.3.1 Identita di Green.


Diamo la forma delle identita di Green. Le ipotesi non sono il caso piu generale possibile.

Teorema 2.7. Sia V Rn aperto, la cui chiusura V sia compatta e tale che il suo bordo V
sia una superficie regolare (di dimensione n 1) orientabile. Siano , : V R due funzioni
di classe C 1 (V ). Allora valgono le due identita di Green, dove n e il versore normale a V
orientato in modo uscente come indica il simbolo +V nellintegrale di superficie:
Z Z I
dn x + dn x = n dS (2.13)
V V +V

se C 2 (V ), Z I
( ) dn x = ( ) n dS (2.14)
V +V

se , C 2 (V ).
Gli integrali V dn x e V ( ) dn x sono da intendersi nel caso generale come in-
R R

tegrali impropri di Riemann, oppure come integrali nel senso di Lebesgue, qualora le funzioni
integrande siano (assolutamente) integrabili nel senso di Lebesgue.

Dimostrazione. La prima identita di Green (2.13) si ottiene applicando la formula di Gauss


alla funzione : V Rn (che soddisfa le ipotesi per applicare il teorma di Gauss su ). La
tesi segue subito dallidentita:

() = + .

La seconda identita di Green (2.14) si ottiene dalla (2.13), scritta due volte invertendo, la se-
conda volta, il ruolo di e e sottraendo membro a membro i risultati. 2

56
2.3.2 Conseguenze del teorema di Gauss e delle identita di Green: teorema
di unicita per il problema di Neumann.
Vediamo ora altre proprieta delle funzioni armoniche e delle soluzioni dellequazione di Poisson
che derivano dal teorema di Gauss e dalle identita di Green.

Teorema 2.8. Sia armonica in Rn non vuoto aperto.


Allora, per ogni superficie regolare S che sia il bordo orientabile di un aperto V con
V compatto, vale: I
n dS = 0
S
dove n e il versore normale uscente alla superficie S. Il risultato vale considerando anche il caso
limite S = se e compatto, S regolare e C 1 ().

Dimostrazione. Dato che C 2 (), possiamo applicare la formula di Gauss al volume V


con V = S : I Z Z
n dS = dn x = dn x = 0 .
S V V
Il caso limite segue nello stesso modo sempre dal teorema di Gauss. 2

Conseguenza delle identita di Green e il seguente teorema di unicita della soluzione del problema
di Neumann. Ricordiamo preventivamente un lemma.

Lemma 2.1. Se f : R e differenziabile sullaperto Rn e per ogni punto di vale


f = 0 su allora f e costante su ogni componente connessa di .

Dimostrazione. Ogni componente connessa di un aperto e un insieme aperto connesso. Ogni


insieme aperto connesso di Rn e connesso per archi differenziabili a tratti. Sia 0 una compo-
nente connessa di e p, q 0 . Sia infine : [a, b] 0 una curva differenziabile a tratti tale
che (a) = p e (b) = q e ([a, b]) 0 . La funzione continua g(t) := f ((t)) per t [a, b]
e differenziabile a tratti e, nelle nostre ipotesi, su ogni sottointervallo di differenziabilita di vale
anche: g 0 (t) = (t) f ((t)) = 0. Ne consegue che g 0 (t) esiste ed e nulla per ogni t [a, b]. Il
teorema di Lagrange implica allora che g e costante ed in particolare f (p) = g(a) = g(b) = f (q).
Larbitrarieta dei punti p, q 0 implica che f e costante su 0 . 2

Teorema 2.9. (Unicita per il problema di Neumann 1). Si consideri il seguente


problema di Neumann per la funzione : R:

= f su ,
C 1 () C 2 () (2.15)
 =
n
con f C 0 (), C 0 () assegnate, per 6= Rn aperto, connesso, con chiusura com-
patta e superficie n 1 dimensionale regolare e orientabile e n e il versore normale uscente.

57
Allora, se esiste una soluzione al problema posto, questa e unica a meno di costanti addittive. 2

Dimostrazione. Siano 1 e 2 due soluzioni del problema, dimostriamo che la funzione u =


1 2 e costante. Per dimostrare cio , notiamo inizialmente che 1 2 e armonica su , infatti
1 2 C 2 () e (1 2 ) = 0 su . Applicando la prima identita di Green:

u
Z Z I
0= uudn x = u u dn x + u dS .
n
1 2 u
Dato che, nelle nostre ipotesi n | = 0 ossia n | = 0, lidentita di sopra implica:
Z
||u||2 dn x = 0 .

Si osservi che lintegrale e sicuramente nel senso di Lebesgue anche se e definito come integra-
le di Riemann improprio dato che lintegrando e non negativo e la procedura di integrazione
impropria di Riemann implica che la funzione integranda sia integrabile nel senso di Lebesgue
per il teorema della convergenza monotona. ||u|| e quindi nulla quasi ovunque. Essendo pero
||u|| continua, abbiamo piu fortemente che ||u|| = 0 ovunque su . Concludiamo che, su
ogni componente connessa di , u deve essere costante. Questo implica immediatamente la tesi.
2

Osservazioni 2.9. Si consideri il problema di Neumann (2.15). Notiamo che dalla formula
di Gauss applicata al campo vettoriale segue

Z Z I
n n
d x = d x = dS
+ n

dal fatto che deve essere soluzione del problema di Neumann abbiamo che

Z Z I I
dn x = f dn x e dS = dS .
+ n +

Combinando i due risultati otteniamo la proposizione seguente.

Proposizione 2.1. Condizione necessaria affinche il problema di Neumann (2.15) ammetta


soluzione e che: Z I
f dn x = dS .

Questo esempio ci porta a concludere che non tutti i problemi contenenti lequazione di Poisson
con condizioni di Neumann ammettono soluzione. Concludiamo con due teoremi di unicita per
il problema di Neumann esterno.

58
In dimensione n = 3 e dal punto di vista fisico, quando rappresenta il potenziale elettrico e
:= f /(4) e una densita di carica, Lidentita
Z I
d3 x = dS
+

esprime la cosiddetta legge di Gauss della teoria elettromagnetica che corrisponde alla prima
equazione di Maxwell in (1.3).

Teorema 2.10. (Unicita per il problema di Neumann 2). Se 6= e un aperto di Rn


a chiusura compatta con bordo dato da una superficie n 1 dimensionale regolare ed infine
Rn \ e connesso, si consideri il problema di Neumann per : Rn \ R:

su Rn \ ,


= f



 =
 
n C 1 Rn \ C 2 (Rn \ ) ,
K
su Rn \

|(x)| K , ||(x)||


(1 + ||x||)n1+

(2.16)
con f C 0 (Rn \), C 0 () assegnate e dove n e il versore normale uscente e K > 0, > 0
sono costanti reali dipendenti da in generale. Allora, se esiste una soluzione al problema
posto, questa e unica a meno di costanti addittive. 2

Dimostrazione. Sia BR una palla aperta di raggio R > 0 centrata nellorigine di Rn e con-
tenente . Siano 1 e 2 due soluzioni del problema considerato dimostriamo che la funzione
u := 1 2 e costante. Per dimostrare cio , notiamo inizialmente che, per costruzione u e
armonica su R := (Rn \ ) BR . Applicando la prima identita di Green:

u u
Z Z I I
0= uudn x = u u dn x u dS + u dS .
R R n BR n
1 2 u
Dato che, nelle nostre ipotesi n | = 0 ossia n | = 0, lidentita di sopra implica:

u
Z I
||u||2 dn x = u dS . (2.17)
R BR n

Daltra parte
I I
u C
I
u dS |unBR u| dS dS ,

(1 + R)n1+ BR

BR n BR

per qualche C, > 0. Nellultimo passaggio abbiamo usato:

|un u| = |u| |n u| |u| ||u||

59
e ancora, usando la disuguaglianza triangolare e la definizione di u:
|u| ||u|| |1 | ||1 || + |2 | ||2 || + |1 | ||2 || + |2 | ||1 || ,
e, dato che tutte le funzioni sono valutate per ||x|| = R,
H
|1 | ||1 || + |2 | ||2 || + |1 | ||2 || + |2 | ||1 || ,
(1 + R)n1+
dove H > 0 e > 0 esistono per ipotesi (per esempio e la piu piccola tra le costanti di 1 e
2 e H e 4 volte il quadrato della piu grande delle costanti K di 1 e 2 ). Troviamo alla fine la
disuguaglianza: I
u H
I
u dS dS .

(1 + R)n1+ BR

BR n
Il secondo membro tende a 0 per R + in quanto lultimo integrale ha come valore il volume
del bordo di BR (rispetto alla misura di Borel naturale su tale bordo invariante per rotazioni),
che vale CRn1 per qualche costante C > 0. Per cui, da (2.17):
Z
lim ||u||2 dn x = 0 ,
R+ R

che possiamo anche riscrivere come:


Z
lim BR ||u||2 dn x = 0 ,
R+ Rn \

dove BR (x) = 1 se x BR oppure BR (x) = 0. Tenendo conto del fatto che, se R0 R


0 BR0 ||u||2 BR ||u||2 ||u||2 puntualmente se R +.
(La convergenza puntuale e ovvia: fissato un qualunque x Rn \ , se R > ||x||, allora
BR (x)||u(x)||2 = ||u(x)||2 .) Il teorema della convergenza monotona, assicura che la fun-
zione x 7 ||u||2 sia integrabile su Rn \ con integrale nullo. Pertanto la funzione deve essere
quasi ovunque nulla. Essendo u 7 ||u|| continua, deve essere u = 0 su Rn \ . Concludiamo
che, su ogni componente connessa di Rn \ , u deve essere costante. Questo implica immedia-
tamente la tesi. 2

Ecco il secondo teorema che fornisce lunicita senza lambiguita della costante additiva arbitraria.

Teorema 2.11. (Unicita per il problema di Neumann 3). Se 6= e un aperto di Rn


a chiusura compatta con bordo dato da una superficie n 1 dimensionale regolare ed infine
Rn \ e connesso, si consideri il problema di Neumann per : Rn \ R:
su Rn \ ,

= f

 =
 
n C 1 Rn \ C 2 (Rn \),
K K
su Rn \

|(x)| , ||(x)||

(1 + ||x||) (1 + ||x||)n1
(2.18)

60
con f C 0 (Rn \), C 0 () assegnate e dove n e il versore normale uscente e K > 0, > 0
sono costanti reali dipendenti da in generale. Allora, se esiste una soluzione al problema
posto, questa e unica. 2

Dimostrazione. La dimostrazione procede analogamente a prima. Sia BR una palla aperta


di raggio R > 0 centrata nellorigine di Rn e contenente . Siano 1 e 2 due soluzioni del
problema considerato dimostriamo che la funzione u := 1 2 e costante. Per dimostrare cio ,
notiamo inizialmente che, per costruzione u e armonica su R := (Rn \ ) BR . Applicando la
prima identita di Green:
u u
Z Z I I
0= uudn x = u u dn x + u dS + u dS .
R R n BR n
1 2 u
Dato che, nelle nostre ipotesi n | = 0 ossia n | = 0, lidentita di sopra implica:
u
Z I
||u||2 dn x = u dS . (2.19)
R BR n
Daltra parte
I I
u H
I
u dS |unBR u| dS dS ,

(1 + R)n1+ BR

BR n BR

per costanti H, > 0. Nellultimo passaggio abbiamo usato:


|un u| = |u| |n u| |u| ||u||
e ancora, usando la disuguaglianza triangolare e la definizione di u:
|u| ||u|| |1 | ||1 || + |2 | ||2 || + |1 | ||2 || + |2 | ||1 || ,
e, dato che tutte le funzioni sono valutate per ||x|| = R, le due ultime condizioni in (2.18)
producono:
H 1
|1 | ||1 || + |2 | ||2 || + |1 | ||2 || + |2 | ||1 || ,
(1 + R) (1 + R)n1

dove H > 0 e > 0 esistono per ipotesi ( > 0 e la piu piccola tra le costanti di 1 e 2
e H e 4 volte il quadrato della piu grande delle costanti K di 1 e 2 ). Troviamo quindi la
disuguaglianza: I
u H
I
u dS dS .

(1 + R)n1+ BR

BR n
Lultimo membro tende a 0 per R + in quanto lultimo integrale ha come valore il volume
del bordo di BR (rispetto alla misura di Borel naturale su tale bordo invariante per rotazioni),
che vale CRn1 per qualche costante C > 0. Per cui, da (2.19):
Z
lim ||u||2 dn x = 0 ,
R+ R

61
che possiamo anche riscrivere come:
Z
lim BR ||u||2 dn x = 0 ,
R+ Rn \

dove BR (x) = 1 se x BR oppure BR (x) = 0. Tenendo conto del fatto che, se R0 R

0 BR0 ||u||2 BR ||u||2 ||u||2 puntualmente se R +.

(La convergenza puntuale e ovvia: fissato un qualunque x Rn \ , se R > ||x||, allora


BR (x)||u(x)||2 = ||u(x)||2 .) Il teorema della convergenza monotona, assicura che la fun-
zione x 7 ||u||2 sia integrabile su Rn \ con integrale nullo. Pertanto la funzione deve essere
quasi ovunque nulla. Essendo u 7 ||u|| continua, deve essere u = 0 su Rn \ . Concludiamo
che, su ogni componente connessa di Rn \ , u deve essere costante. Questo implica immedia-
tamente la tesi dato che u(x) 0 per ||x|| + nelle nostre ipotesi, e quindi leventuale
costante che differenzia 1 da 2 e nulla. 2

Osservazioni 2.10.
(1) La condizione di annullamento allinfinito nelle ipotesi del teorema

K
|(x)| ,
(1 + ||x||)

puo essere sostituita dalla richiesta che la funzione tenda ad una costante c allinfinito, con
velocita opportuna:
K
|(x) c| .
(1 + ||x||)
In questo caso, ovviamente, la dimostrazione e la stessa di prima ridefinendo (x) come (x)c,
dato che e altre ipotesi riguardano solo le derivate della funzione e non risentono della costante
aggiunta.
Dal punto di vista fisico, nei problemi di elettromagnetismo, questa liberta e del tutto naturale
dato che il potenziale elettrostatico e definito a meno di costanti additive.
(2) Si puo provare [Sa10] che, con come detto sopra e per n 3, se : Rn \ R e armonica
e tende uniformemente a zero allinfinito allora esistono due constanti R, K > 0 tali che, se
||x|| > R allora |(x)| K/||x||n2 , ||(x)|| K/||x|n1 . Pertanto sono verificate le ipotesi
del teorema 2.11 e ne vale la tesi. Di conseguenza le ipotesi allinfinito su nel teorema appena
dimostrato possono indebolirsi richiedendo solo che tenda a zero (o a qualsiasi costante per
losservazione precedente) uniformemente in tutte le direzioni se ||x|| +.

62
Capitolo 3

Soluzioni fondamentali per


lequazione di Poisson in Rn e
risultati ad esse legati.

Ci occuperemo ora di definire, e studiarne le proprieta , delle cosiddette soluzioni fondamentali,


dellequazione di Poisson. Tali strumenti matematici sono utili per vari motivi come vedremo.
Esse permettono di ottenere altre importanti proprieta delle funzioni armoniche, ma fondamen-
talmente sono usate in una delle procedure classiche per determinare le soluzioni del problema
di Dirichlet e Neumann.

3.1 Soluzioni fondamentali.


In questa sezione, una volta definite le soluzioni fondamentali, mostreremo come da esse si
ricavino nuovi risultati sulle funzioni armoniche: i teoremi della media, un rafforzamento del-
lenunciato del principio del massimo, la prova del fatto che le funzioni armoniche sono C ed
addirittura analitiche, ed il risultato che stabilisce che se due funzioni armoniche coincidono su
un aperto non vuoto A allora coincidono in ogni aperto connesso che contiene A sul quale sono
entrambe definite (in particolare ogni funzione armonica nulla su un aperto non vuoto e nulla
su lla componente conenssa del suo dominio che include tale aperto).

Definizione 3.1. Per n = 2, 3, . . . fissato, si definiscono soluzioni fondamentali su Rn


dellequazione di Poisson rispetto al punto x0 Rn le funzioni:
Rn \ {x0 } 3 x 7 Gn (x, x0 ) := Gn (||x x0 ||) ,
dove, per r > 0,
1


r2n se n > 2 ,
(2 n)n

Gn (r) := 1 (3.1)
log r se n = 2 ,


(2)

63
in cui n e il valore misura naturale della frontiera della palla B1 centrata nellorigine
e di raggio unitario in Rn e vale:
2 n/2
n = .
(n/2)
Tale valore si ottiene integrando la funzione che vale costantemente 1 tramite lintegrale di su-
perficie standard sulla superficie regolare orientabile B1 .

Osservazioni 3.1.
(1) Il valore n si ottiene anche in riferimento ad una teoria della misura vera e propria su
BR , pensato come spazio con misura, in riferimento alla sua -algebra di Borel, quando la
topologia su BR e quella naturale indotta da Rn . La misura di cui stiamo parlando e la misura
di Borel regolare sulla superficie della sfera di raggio unitario in Rn che sia anche invariante sotto
lazione del gruppo delle rotazioni di Rn , O(n). Si puo dimostrare che esiste una misura con
tali caratteristiche di invarianza rotazionale, esattamente come la misura di Lebesgue in Rn e
invariante rispetto al gruppo delle traslazioni. In entrambi i casi, la misura detta (pensata come
misura di Borel regolare) e determinata a meno di una sola costante moltiplicativa positiva: se
e 0 sono due misure di questo tipo, allora esiste c > 0 per cui (A) = c0 (A) per ogni insieme
misurabile A. Tale costante, riguardo alla misura sulla sfera, e appunto fissata dalla richiesta
che la misura della superficie sferica di raggio 1 sia proprio n .
(2) e la nota funzione gamma di Eulero:
Z
(z) := et tz1 dt , per z > 0,
0

che si prolunga analiticamente univocamente in una funzione olomorfa su tutto C con lesclusione
di singolarita (poli) nei punti z = 0, 1, 2, . . .. soddisfa, in particolare:
1 3 5 (2n 1)
(n) = (n 1)! e (n + 1/2) = per n = 1, 2, . . ..
2n
(3) Se BR Rn e una palla aperta di raggio R, V ol(BR ) e V ol(BR ) denotano rispettivamente
la misura della superficie di BR e la misura di Lebesgue del volume di BR . Tali valori sono
rispettivamente:
n Rn
V ol(BR ) = n Rn1 e V ol(BR ) = .
n
La scelta della misura naturale su BR fissata dalla richiesta V ol(B1 ) = n , assicura dunque
la validita dellidentita, che ci si aspetta a priori da considerazioni euristiche:
d
V ol(BR ) = V ol(BR ) .
dR

3.1.1 Proprieta elementari delle soluzioni fondamentali.


Vediamo ora le proprieta principali delle soluzioni fondamentali appena definite. Abbiamo bi-
sogno di richiamare due nozioni.

64
Per prima cosa ricordiamo che in Rn (piu precisamente su una sua porzione che lo ricopre a
meno di un insieme di misura nulla rispetto alla misura di lebesgue su Rn ) si possono essere
definite coordinate polari che si riducono a quelle ben note nel caso di n = 2 e n = 3. La costru-
zione procede come segue. Preso un punto p Rn si consideri il vettore p o che lo connette
allorigine. Pensando le coordinate naturali di Rn come coordinate cartesiane ortonormali, la
componente lungo x1 del vettore detto e scrivibile come:
x1 (p) = r(p) cos 1 (p) ,


(3.2)
dove abbiamo introdotto il primo angolo polare di p, 1 (/2, /2) e la coordinata radiale di
p:
n
X
r(p) := (xk (p))2 . (3.3)
k=1

La proiezione di p o, che indichiamo con p2 o, sul (n 1)-piano perpendicolare allasse x1 , che


identifichiamo con Rn1 , avra lunghezza r(p) sin 1 (p). Possiamo allora decomporre il vettore
p2 o nello spazio Rn1 esattamante come abbiamo fatto con p o in Rn , usando lasse x2 al
posto di x1 . La componente di p o rispetto allasse x2 si potra allora scrivere come:
x2 (p) = r(p) sin 1 (p) cos 2 (p) , (3.4)
dove abbiamo introdotto il secondo angolo polare di p, 2 (/2, /2).
La proiezione di p2 o, p3 o, sul (n2)-piano perpendicolare agli assi x1 e x2 , che identifichiamo
con Rn2 , avra lunghezza r(p) sin 1 (p) sin 2 (p). Possiamo allora decomporre il vettore p3 o
nello spazio Rn2 esattamante come abbiamo fatto con p2 o in Rn1 , usando lasse x3 al posto
di x2 . La componente di p o rispetto allasse x3 si potra allora scrivere come:
x3 (p) = r(p) sin 1 (p) sin 2 (p) cos 3 (p) , (3.5)
dove abbiamo introdotto il terzo angolo polare di p 3 (/2, /2).
Possiamo andare avanti in questo modo fino a quando non arrivamo allo spazio R2 . In tale
spazio avremo le due ultime componenti di p o:
xn1 (p) = r(p) sin 1 (p) sin 2 (p) sin n2 (p) cos n1 (p) (3.6)
e
xn (p) = r(p) sin 1 (p) sin 2 (p) sin n2 (p) sin n1 (p) (3.7)
dove, questa volta n1 (, ).
Al variare dei numeri
(r, 1 , . . . , n2 , n1 ) (0, +) (/2, /2) (/2, /2) (, ) =:
i punti p Rn che hanno coordinate cartesiane (x1 (p), . . . , xn (p)) individuate da (r, 1 , . . . , n1 )
dalle relazioni (3.2)-(3.7) ricoprono linsieme aperto:
0 := Rn \ {(x1 , . . . xn ) Rn | xn 0 , x1 = x2 = = xn1 = 0} .

65
Si puo dimostrare che la funzione che si vene a costruire in questo modo da : 0 e biettiva
di classe C con inversa di classe C . In altre parole 1 : 0 definisce un sistema di
coordinate su 0 che si dicono coordinate polari in Rn .
Si osservi che vale la relazione:

= nx x (3.8)
r
dove nx e il versore nel punto x Rn uscente da x in direzione radiale rispetto allorigine di
Rn e x e il solito operatore differenziale gradiente in coordinate cartesiane. La dimostrazione
della (3.8) e ovvia dalla formula di derivazione di funzioni composte:
n
X xk
= ,
r k=1 r xk

tenendo conto delle (3.2)-(3.7) e del fatto che se in tali formule si pone r(p) = 1 si ottengono le
componenti cartesiane di nx .
La seconda nozione che vogliamo ricordare e quella di funzione localmente integrabile. Una
funzione f : Rn C e detta di classe Lloc 1 (Rn ) ovvero, equivalentemente, localmente inte-

grabile, se e misurabile e soddisfa:


Z
|f |dn x < + , per ogni aperto limitato B di Rn ,
B

dove lintegrale e quello di Lebesgue. Nel seguito, riferendoci ad una funzione f : A C (o


R) con A Rn , diremo che essa e di classe Lloc 1 (Rn ), ovvero equivalentemente localmente

integrabile, se, estendendo tale funzione alla funzione nulla fuori da A, la funzione f ottenuta
in tal modo e localmente integrabile.

Teorema 3.1. Per n = 2, 3, . . . e x0 Rn fissati, le soluzioni fondamentali Gn (x, x0 )


soddisfano le seguenti proprieta .
(a) Le funzioni Rn \ {x0 } 3 x 7 Gn (x, x0 ) e Rn \ {x0 } 3 x 7 Gn (x0 , x) sono di classe
Lloc (Rn ) C (Rn \ {x0 }), anche se Gn diverge per x x0 . Se f C00 (Rn )e pertanto ben
1

definito: Z
Gn (x, y)f (y)dn y .
Rn
(b) Se x 6= x0 allora:
x Gn (x, x0 ) = 0 .
(c) Se C02 (Rn ) allora:
Z
Gn (x, y)y (y)dn y = (x) .
Rn

(d) Se C02 (Rn ) allora:


Z
x Gn (x, y)(y)dn y = (x) .
Rn

66

Dimostrazione. Cominciamo con il dimostrare (b). Dato che Gn (x, x0 ) := Gn (||x x0 ||), e


conveniente traslare lorigine delle cooordinate in x0 , che e tenuto fisso, introdurre un sistema di
coordinate polari sferiche centrato in x0 e sfruttare il fatto che Gn dipende esplicitamente solo
dalla coordinata radiale di x
n
X
r(x) = (xi )2 = ||x x0 || . (3.9)
i=1


Per computo diretto, calcolando il laplaciano in coordinate cartesiane ortonormali, si verifica
subito che se f = f (r) allora:


n n n
X
ij X r X xj
f (r) = i j
f (r) = ij i j
f (r) = ij i f (r)
i,j=1
x x i,j=1
x x r i,j=1
x r r


n n
X xj f (r) X xj f (r)
= ij i
+ ij i
i,j=1
r x r i,j=1
x r r
n n
X xj r f (r) X xj f (r)
= ij i
+ ij i
i,j=1
r x r r i,j=1
x r r
n n i j
X
ij x
j xi f (r) X ij r x rx f (r)
= + ij ,
i,j=1
r2 r r i,j=1
r2 r

da cui, notando che


n
X n
X n
X
ij ij = ii = 1=n,
i,j=1 i=1 i=1

si trova alla fine a:


2 f (r) n 1 f (r)
f (r) =
+ .
r2 r r
Ora, tramite il conto esplicito usando (3.1), si verifica la proprieta (b):

2 Gn (r) n 1 Gn (r)
Gn (r) = + = 0.
r2 r r
Tornando in coordinate cartesiane data la (3.1), abbiamo trovato che, se x 6= y:

x Gn (x, y) = 01
1
In realta avendo usato coordinate polari che non ricoprono linsieme chiuso {(x1 , . . . xn ) Rn | xn 0 , x1 =
x = = xn1 = 0} possiamo concludere cio solo fuori da tale insieme. Tuttavia e banale dimostrare che
2

tale insieme e costituito da punti di accumulazione di Rn e, lavorando in coordinate cartesiane risulta ovvio che
x Gn (x, y) e continua in x per x 6= y. Per continuita il risultato x Gn (x, y) = 0 si estende subito a Rn \ {y}.

67
Direttamente dalla definizione risulta ovvio che Gn C (R \ {0}), cioe, rispristinando le coordi-
nate cartesiane iniziali Gn C (Rn \ {x0 }). In particolare Gn e dunque misurabile. Lelemento
di volume in coordinate sferiche ha la struttura:

dn x = r2n2 drdn = rn1 drdn ,

dove dn e lelemento di volume (di superficie forse sarebbe il caso di dire) sulla sfera unitaria
n 1 dimensionale. Per esempio indicando gli angoli polari con le notazioni piu usali nel caso
di coordinate polari piane e sferiche si trova, rispettivamente: d2 = d e d3 = sin dd.
Concludiamo che la funzione Gn e assolutamente integrabile in ogni aperto limitato B la cui
chiusura include lorigine, dato che la divergenza per r 0 di Gn e controbilanciata da un
fattore infinitesimo per r 0+ dovuto alla misura usata: si ha in totale un termine r2n rn1 ,
ovvero r ln r se n = 2, da integrare rispetto alla misura dr. Lintegrazione di dn produce invece
n finito. Su aperti limitati la cui chiusura non include lorigine, essendo Gn continua, la sua
integrabilita e ovvia. In definitiva Gn Lloc
1 (R). Linvarianza per traslazioni della misura di

Lebesgue assicura infine lindipendenza da punto x0 e che quindi Gn (, x0 ) Lloc 1 (Rn ). Per

simmetria nello scambio di x0 e x in Gn (x, x0 ) = Gn (||x x0 ||) si ha anche che Gn (x0 , )


Lloc
1 (Rn ) C (Rn \ {x }). In particolare sono ben definiti integrali del tipo:
0
Z
Gn (x, y)f (y)dn y ,
Rn

per f C00 (Rn ) valendo:


Z Z
n
|Gn (x, y)f (y)|d y max
n
|f | |Gn (x, y)|dn y < + .
Rn R suppf

Abbiamo quindi provato anche la proprieta (a).


Dimostriamo ora che (c) (d).
Sia C02 (Rn ), se vale la (c), sfruttando linvarianza per traslazioni della misura di Lebesgue:
Z Z
(x) = Gn (||x y||)y (y)dn y = Gn (||u||)u (x u)dn u
Rn Rn
Z Z
= Gn (||u||)x (x u)d u = xn
Gn (||u||)(x u)dn u
Rn Rn
Z
= x Gn (x, y)(y)dn y .
Rn
La penultima uguaglianza segue dalla formula di derivazione sotto il segno di integrale nella
variabile x basata sul teorema della convergenza dominata di Lebesgue (vedi la sezione B.2 in
Appendice). Ipotesi sufficienti per applicarla per le derivate nel punto x0 sono che, per una palla
aperta B (x0 ) centrata nel punto x0 , la funzione f (x, u) = Gn (||u||)(x u) sia una funzione
Lebesgue integrabile nella variabile u Rn per ogni x B (x0 ) e le derivate di tale funzione
nella variabile x, fino allordine voluto (quello delloperatore differenziale che si vuole scambiare

68
con lintegrale), siano ciascuna rispettivamente maggiorata in valore assoluto, uniformemente
in x B (x0 ), da una corrispondente funzione assolutamente integrabile dipendente dalla sola
variabile dintegrazione u Rn . Queste condizioni sono effettivamente verificate. Infatti al
variare di x B (x0 ), i supporti delle funzioni u 7 (x u) sono tutti contenuti in un compatto


comune2 K. Di conseguenza lo stesso accade, su K, per le derivate in x delle funzioni u 7 (xu)
(fino al secondo ordine). Definiamo una funzione C a supporto compatto Rn 3 u 7 g(u), che
valga:

2

max k , i j x Rn , i, j, k = 1, 2, . . . , n

x x x

su K e si annulli rapidamente fuori da tale insieme. Per costruzione la funzione

Rn 3 u 7 g(u)Gn (||u||)

e Lebesgue integrabile e soddisfa, per i, j = 1, 2, . . . , n:



(u, x) 2 (u, x)
, |g(u)Gn (||u||)| , (x, u) B (x0 ) Rn .

xk xi xj

Questo giustifica lo scambio del simbolo di integrale con il laplaciano x (e con le derivate di
ordine 1) eseguito sopra.
Dimostriamo infine la proprieta (c).
Ricordiamo che per ipotesi ha supporto compatto, quindi ha supporto chiuso e limitato. Fissato
x Rn consideriamo dunque una palla aperta BR (x), di raggio finito R e centrata in x, che
include il supporto di :
Z Z
Gn (x, y)y (y)dn y = Gn (x, y)y (y)dn (y).
Rn BR (x)

Gli integrali sono ben definiti visto che C 2 (BR (x)) e quindi limitata e pertanto, y 7
Gn (x, y)y (y) e Lebesgue integrabile essendo Gn localmente integrabile. Siano B (x) palle
aperte di centro x con raggio  > 0 e  < R. Consideriamo la classe di funzioni, parametrizzate
in  > 0, ottenute restringendo y 7 Gn (x, y)y (y) agli insiemi BR (x)\B (x) e definendole nulle
fuori da tali insiemi. Per  0+ , tali funzioni tendono puntualmente a y 7 Gn (x, y)y (y)
definita su tutta BR (x), inoltre sono maggiorate in valore assoluto dal valore assoluto di tale fun-
zione che e integrabile per ipotesi. Applicando il teorema della convergenza dominata abbiamo
allora che:
Z Z
Gn (x, y)y (y)dn (y) = lim Gn (x, y)y (y)dn (y) .
BR (x) 0+ BR (x)\B (x)

2
Sia BR (0) una palla di raggio R > 0 centrata nellorigine e sufficientemente grande da includere il supporto,
compatto per ipotesi, di u 7 (x0 u). Sia BS (0) una seconda palla, centrata nellorigine, di raggio S > 0
che includa B (x0 ). I supporti delle funzioni u 7 (x u), per x B (x0 ) BS (0), sono sicuramente inclusi
in uBR (0) BS (u). Tale insieme e sicuramente contenuto nella palla compatta K := BR+S (0) che, a maggior
ragione, contiene tutti i supporti delle funzioni dette.

69
Quindi, applicando la seconda identita di Green al risultato, troviamo:
Z hZ
Gn (x, y)y (y)dn y = lim y Gn (x, y)(y)dn (y)+
BR (x) 0+ BR (x)\B (x)
I I i
+ Gn (x, y)y (y) ndS y Gn (x, y)(y) ndS
+(BR (x)\B (x)) +(BR (x)\B (x))

Ora y Gn (x, y) = y Gn (||x y||) = x Gn (x, y) e, dato che il dominio di integrazione in y e


esterno a B (x), varra :
x Gn (x, y) = 0 y BR (x) \ B (x) .
Inoltre:
BR (x) = 0 , y BR (x) = 0
in quanto (supp) BR (x) = .
Dunque: Z
Gn (x, y)y (y)dn y =
Rn
I I
0
= lim y Gn (x, y)(y) n dS lim Gn (x, y)y (y) n0 dS
0+ +B (x) 0+ +B (x)

Il cambiamento di segno rispetto allintegrale precedente e dovuto al fatto che abbiamo cambiato
il verso del versore normale a B (x): per come lo abbiamo definito, n indica il versore entrante
in B (x); nvece n0 = n indica il versore uscente.
Lultimo integrale soddisfa la seguente diseguaglianza:
I I

0
Gn (x, y)y (y) n dS sup ||y || |Gn (x, y)| dS ,


+B (x) B (x) +B (x)

= cost. n1 ,
H
e quindi, tenendo conto che G(x, y) e costante in y su B (x), mentre +B (x) dS
I
1

0
n>2
Gn (x, y)y (y) n dS sup ||y ||cost.n1 n2

| ln | n=2

+B (x) B (x)

che tende a 0 per  0+ . Rimane quindi:


Z I
n
Gn (x, y)y (y)d y = lim y Gn (x, y)(y) n0 dS .


Rn 0+ +B (x)

Con il solito sistema di coordinate polari sferiche centrato in x, si ha per (3.8):


1 1
0 n=2 1
n y Gn (x, y)|B (x) = Gn (r)|B (x) = 2 
1 = , (3.10)
r n n1
n>2 V ol(B (x))

70
dove abbiamo usato il fatto che, riferendosi alle coordinate polari centrate in x, vale n0 = er e,

per funzioni della sola coordinata radiale, er f (r) = r f (r). Quindi:

1
Z I
Gn (x, y)y (y)dn y = lim (y)dS .
Rn 0+ V ol(B (x)) B (x)

Il limite puo essere facilmente calcolato:


1
I
lim (y)dS(y)
0+ V ol(B (x)) B (x)

1 1
I I
= lim ((y) (x))dS(y) + (x) lim dS(y)
0+ V ol(B (x)) B (x) 0+ V ol(B (x)) B (x)

= 0 + (x) .
dove abbiamo usato il fatto che:

1 maxB (x) |(y) (x)|
I I
((y) (x))dS(y) dS(y) = max |(y) (x)|


V ol(B (x)) B (x) V ol(B (x)) B (x) B (x)

In definitiva

1
I
((y) (x))dS(y) max |(y) (x)| max |(y) (x)|


V ol(B (x)) B (x) B (x) B (x)

e lultimo termine tende a zero per  0+ , dato che e continua. Pertanto


Z
Gn (x, y)y (y)dn y = (x) .
Rn

3.2 Ulteriori proprieta delle funzioni armoniche in Rn .


Nella dimostrazione del teorema 3.1, nellespressione:


Z Z
n
Gn (x, y)y (y)d (y) = lim y Gn (x, y)(y)dn (y) +
BR (x) 0+ BR (x)\B (x)

I I
+ Gn (x, y)y (y) ndS y Gn (x, y)(y) ndS
+(BR (x)\B (x)) +(BR (x)\B (x))

abbiamo trascurato gli integrali di superficie relativi a BR (x), dato che la funzione si annulla
prima di arrivare a BR (x). Tuttavia avremmo potuto considerare una palla BR (x) e piu in
generale un dominio a chiusura compatta e con bordo regolare, sul quale e le sue derivate

71
non si annullano. Usando essenzialmente la stessa dimostrazione con al posto di BR (x), ma
senza trascurare gli integali di bordo su , si arriva al seguente importante teorema:

Teorema 3.2. Sia Rn aperto non vuoto, compatto e una superficie regolare ed
orientabile. Sia : 7 R una funzione di classe C 2 (). Per ogni x , vale lidentita :
I I Z
(x) = (y Gn (x, y))(y)ndS(y) Gn (x, y)y (y)ndS(y)+ Gn (x, y)y (y)dn y . (3.11)
+ +

A parita di ipotesi su la stessa formula vale se, piu debolmente, C 2 () C 1 () con


limitato su .

Dimostrazione. La prima affermazione si prova come per (c) del teorema 3.1 semplicemente
rimpiazzando BR (x) con e tenendo conto che il supporto di ora puo intersecare per cui
rimangono dei contributi dovuti agli integrali di superficie trascurati nella dimostrazione di (c)
del teorema 3.1. Se la funzione continua e limitata su allora 3 y 7 Gn (x, y)y (y)
e comunque integrabile su essendo Gn localmente integrabile e pertanto la dimostrazione si
puo ripetere similmente alla precedente dato che siamo nelle ipotesi di validita delle identita di
Green. 2

Studiamo ora le conseguenze di questo risultato fondamentale.

3.2.1 Non esistenza di funzioni armoniche con supporto compatto e non nulle.
La prima conseguenza del teorema 3.2, e la seguente proposizione che stabilisce che non esistono
funzioni armoniche a supporto compatto se non la funzione identicamente nulla (il cui supporto
e quindi il compatto banale dato dallinsieme vuoto).

Proposizione 3.1. Se A Rn e un aperto non vuoto e g : A R e armonica ed ha supporto


compatto in A, allora g(x) = 0 per ogni x A.

Dimostrazione. Lidea piu ovvia e quella di applicare lidentita (3.11) per x A e scegliendo
come un insieme aperto contentuto in A che contenga il supporto di = g ma il cui bordo
non intersechi tale supporto. deve anche essere una supreficie regolare ed orientabile. Una
simile strada e possibile ma piuttosto tecnica. Unalternativa e quella di estendere la funzione
iniziale ad una funzione su Rn come la funzione nulla fuori da A, in modo che continui ad essere
una funzione armonica (ora su tutto Rn ) a supporto compatto incluso in A. A questo punto si
puo ripetere il ragionamento precedente per x A e scegliendo dato da una palla abbastanza
grande. Il problema e provare che una simile estensione di esiste davvero. Questo e proprio
quanto andiamo a dimostrare ora.
Supponiamo che g : A R sia armonica a supporto (rispetto a A) compatto K. Dato che la
proprieta di compattezza non dipende dalla topologia indotta, K e compatto anche rispetto alla
topologia di Rn ed e, in particolare, chiuso in Rn . Di conseguenza ogni punto di x0 A ammette

72
un intorno aperto che non interseca K su cui g e quindi nulla (altrimenti sarebbe x0 K
perche K e chiuso, ma avremmo la contraddizione che A 3 x0 K A che e impossibile,
dato che A e aperto). Possiamo allora prolungare g su tutto Rn definendola come la funzione
nulla fuori da A, ottenendo una funzione C 2 (Rn ) dato che e differenziabile con continuita fino
al secondo ordine in un intorno aperto di ogni punto di Rn = int(A) ext(A) A. Infatti,
nellaperto A = int(A) la funzione e C 2 per ipotesi, nellaperto ext(A) la funzione e nulla ed e
pertanto C 2 , in un intorno aperto di ogni punto di A la funzione a ancora la funzione nulla
ed e pertanto ancora C 2 . La funzione estesa e armonica su A per ipotesi, ma lo e anche sui
rimanenti punti di Rn dato che e la funzione nulla in un intorno di ciascuno di tali punti:
g(y) = 0 per ogni y Rn .
Applicando lidentita stabilita nel teorema 3.2 per dato da una palla di raggio sufficientemente
grande da includere strettamente K e x, in modo tale che g e g si annullino su , si ha:
I I
g(x) = Gn (x, y)y g(y) ndS(y) + (y Gn (x, y))g(y) ndS(y)
+ +
Z
+ Gn (x, y)y g(y)dn y = 0 ,

per ogni x ed in particolare x A. 2

3.2.2 Analiticita delle funzioni armoniche in Rn .


Per eneunciare e dimostrare (parzialmente) il prossimo teorema, ricordiamo che una funzione
di piu variabili complesse f : C 3 z 7 C, con C Cn aperto non vuoto, e detta funzione
olomorfa di piu variabili complesse [ST84] se e olomorfa in ciscuna variabile z k di z =
(z 1 , . . . , z n ) separatamente, quando le altre sono fissate arbitrariamente. Si osservi che queste
funzioni di una variabile complessa sono definite su insiemi aperti di C, la prova e elementare3 .
Limportante Teorema di Hartogs dimostra che se f : C C e una funzione olomorfa di
piu variabili complesse, allora e continua congiuntamente in tutte le variabili complesse ed e
ulteriormente una funzione analitica di piu variabili complesse. Cioe, per ogni z0 C ,
essa e sviluppabile in serie di Taylor centrata in z0 in un intorno aperto di z0 incluso in C .
Ovviamente ci stiamo riferendo allo sviluppo di Taylor in piu variabili complesse:
+

X X 1 1 ++n f
f (z) = (z 1 z01 )1 (z n z0n )n . (3.12)
N =0 1 ++n =N
1 ! n ! z 11 z nn z
0

3 (1)
Fissiamo z02 , . . . , z0n Cn1 e studiamo il dominio, se non e vuoto, (z2 ,...,zn ) C di z 1 7 f (z 1 , z02 , . . . , z0n ) do-
0 0
(1) (1)
ve (z2 ,...,zn ) := {z 1 C | (z 1 , z02 . . . , z0n ) C }. Vale (z2 ,...,zn ) = C z2 ,...,zn , dove z2 ,...,zn = {(z 1 , . . . , z n )
0 0 0 0 0 0 0 0
(1)
Cn | z 1 C , z k = z0k , k = 2, . . . , n}. Se (z 1 , z02 . . . , z0n ) (z2 ,...,zn ) allora (z 1 , z02 , . . . , z0n ) C che e aperto e
0 0
quindi ce una palla aperta B Cn di raggio finito centrata in (z 1 , z02 , . . . , z0n ) tale che B C . Lintersezione
B z2 ,...,zn e una palla aperta di C, pertanto (z 1 , z02 . . . , z0n ) e contenuto in una palla aperta di C inclusa in
0 0
(1)
(z2 ,...,zn ) . che quindi e un aperto di C.
0 0

73
(Il fatto che le funzioni analitiche di piu variabili complesse siano anche olomorfe nel senso della
definizione data, si prova subito, tenendo conto che le due nozioni coincidono nel caso di funzioni
di una variabile complessa.) Si osservi che, posto z = x + iy, se f (x) assume valori reali per
ogni x Rn C , lo sviluppo sopra scritto calcolato attorno a z0 = x0 con x0 Rn e calcolato
per x R si riduce al solito sviluppo di Taylor reale:
+

X X 1 1 ++n f
f (x) = (x1 x10 )1 (xn xn
0)
n
, (3.13)
N =0 1 ++n =N
1 ! n ! x11 xnn x
0

dove abbiamo calcolato tutte le derivate parziali eseguendo i limiti sullasse reale. In questo
caso, dato che := Rn C e aperto in Rn , la restrizione di f a tale dominio definisce una
funzione analitica reale, cioe una funzione definita su un aperto di Rn a valori in R che e
sviluppabile in serie di Taylor (di piu variabili reali) nellintorno di ogni punto del dominio.
Si prova facilmente che se f, g : R sono funzioni analitiche reali sullaperto Rn allora
lo e ogni loro combinazione lineare af + bg con a, b R, definendo (af + bg) := af (x) + bg(x)
per ogni x . Vale lanalogo risultato nel caso complesso.

Teorema 3.3. (Analiticita delle funzioni armoniche). Se : R, con Rn aperto


non vuoto, e armonica su , allora C () e piu fortemente e analitica reale su .

Traccia della dimostrazione. Sia x0 , consideriamo una palla B aperta di raggio finito e
con B centrata in x0 e applichiamo la formula (3.11) su B, tenendo conto che = 0:
I I
(x) = Gn (x, s)s (s) ndS(s) + (s Gn (x, s))(s) ndS(s) ,
+B +B

dove, in particolare, x B 0 , con B 0 palla aperta centrata in x0 di raggio strettamente inferiore


a quello di B. I due integrandi sono funzioni continue nelle variabili (x, s) e quindi limitate su
(x, s) B 0 B (che e un insieme compatto in Rn Rn ). La stessa cosa accade alle derivate
in x, di ogni ordine, degli integrandi. Notare le divergenze di Gn (x, s) (e delle sue derivate)
appaiono solamente quando x = s, cosa impossibile se (x, s) B 0 B. Per ogni derivata di
()
ogni fissato ordine (incluse derivate miste) nelle componenti di x, Dx esiste una costante M
()
per cui |Dx Gn (x, s)n s (s)| M per ogni s B ed uniformemente in x B 0 . Dato che,
per ogni , ogni funzione costante B 3 s 7 M 0 e sicuramente assolutamente integrabile
su B (che ha misura finita!), concludiamo (vedi la sezione B.2 in Appendice) che possiamo
()
passare la derivata Dx fuori dal segno di integrale in
I
Dx() Gn (x, s)s (s) ndS(s)
+B

derivando per x = x0 . Lo stesso ragionamento si puo fare per il secondo integrale nella
decomposizione integrale di :
I I
(x) = Gn (x, s)s (s) ndS(s) + (s Gn (x, s))(s) ndS(s) .
+B +B

74
In altre parole, possiamo dunque derivare ad ogni ordine , scaricando le derivate sulle funzioni
Gn (x, s) e n s Gn (x, s), sotto il segno di integrale. In tal modo abbiamo verificato che e
infinitamente differenziabile in x0 e quindi, dato che cio vale per ogni punto x0 , abbiamo
provato che C (). Diamo ora una dimostrazione del fatto che, localmente, puo essere
estesa ad una funzione analitica di piu variabile complesse z 7 0 (z) con z C Cn un
aperto che include Rn . Per prima cosa notiamo che, dalla loro definizione, le funzioni
B 0 3 x 7 Gn (x, s) = Gn (||x s||), con s B fissato, si estendono a funzioni analitiche
complesse di piu variabili (non daremo una dimostrazione rigorosa di tale fatto): z 7 G0n (z, s)
con z = x + iy, dove y B 0 e x B 0 e possiamo anche prendere (x, y) B 0 B 0 , restringendo
il raggio originale di B 0 . Definiamo pertanto per (x, y) B 0 B 0 :
I I
0
(z) := Gn (z, s)s (s) ndS(s) + (s Gn (z, s))(s) ndS(s) .
+B +B

Il secondo membro e ben definito e puo essere derivato in x e y passando le derivate sotto il segno
di integrale, dato che la funzione Gn e infinitamente differenziabile sul compatto B 0 B 0 B.
Dato che per ogni fissato s, la funzione z 7 G0n (z, s) soddisfa in ogni variabile z k le condizioni di
Cauchy-Riemann, soddisfera le stesse condizioni la funzione 0 : e sufficiente passare le derivate
sotto il segno di integrale. In definitiva, la funzione di variabile complessa B 0 + iB 0 3 z 7 0 (z)
e definita su un aperto, ammette derivate continue (essendo di classe C ) nelle variabilei xk e
y k (dove z = (z 1 , , z n ) = (x1 + iy 1 , , xn + iy n )) e soddisfa le condizioni di Cauchy-Riemann
in ogni variabile z k . Tenuto conto di quanto detto in (2) in osservazioni 2.5, 0 e una funzione
olomorfa in piu variabili complesse e nellintorno di ogni punto nel suo dominio varra lo sviluppo
(3.12) con 0 al posto di f . Dato che per valori reali z0 = x0 Rn , 0 si riduce alla funzione a
valori reali , concludiamo che nellintorno di ogni x0 vale lo sviluppo (3.13) con al posto
di f . In altre parole e una funzione analitica reale sul dominio aperto . 2

Osservazioni 3.2.
(1) Il teorema appena dimostrato ci dice quindi che, nellintorno di ogni suo punto del dominio,
una funzione armonica puo sempre essere estesa ad una funzione analitica complessa su unop-
portuna estensione complessa di quellintorno Cn .
(2) Le funzioni analitiche reale godono della proprieta dellunicita della continuazione analitica
che enunciamo a proviamo nella prossima proposizione.

Proposizione 3.2. Se due funzioni analitiche reali e sono entrambe definite sullaperto
non vuoto e connesso Rn e coincidono sullaperto non vuoto A , allora coincidono su
tutto .

Dimostrazione. Definiamo la funzione analitica reale := . Sia U linsieme dato


dallunione di tutti gli aperti inclusi in su cui 0. Ovviamente U e non vuoto (dato che
A e aperto e su di esso 0), aperto e U . Supponiamo per assurdo che U 6= . Sia
allora q \ U e p U . Ci sara un cammino continuo : [0, 1] con (0) = p e (1) = q. Se
s = sup{t [0, 1] | (t) U }, sara p0 := (s) U per costruzione. (Benche sia elementare

75
lo dimostriamo per completezza. Se p0 = (s) int(U ) = U , ce una palla aperta B centrata in
(s) tutta contenuta in U . La controimmagine di B secondo la funzione continua e un intorno
aperto di s per cui include un intervallo aperto I 3 s con la proprieta che (I) U , ma allora ci
sarebbe un intorno destro di s la cui immagine secondo e inclusa in U e questo e impossibile
per definizione di s che non potrebbe essere un maggiorante dellinsieme {t [0, 1] | (t) U }.
Si ottiene un analogo assurdo assumendo che p0 = (s) ext(U ): si trova un intorno sinistro
di s la cui immagine secondo e nellesterno di U e questo e impossibile per definizione di s,
dato che avremmo (s) 6 {t [0, 1] | (t) U } e anche che s non e un punto di accumulazione
di {t [0, 1] | (t) U }. Lunica possibilita e quindi p0 U , ma anche p0 = (s) per
definizione di .) Dato che p0 , ha senso valutare in p0 ed in un intorno di esso. Dato che
e continua con tutte le sue derivate di ogni ordine e che, essendo p0 U , esiste una successione
di punti {pn }nN U che converge a p0 , tutte le derivate di in p0 possono essere calcolate
prendendo i limiti di tali derivate verso p0 , calcolandole sulla successione {pn }nN U ,
prima di fare i limiti. Dato che U 0 e che U e aperto, le derivate di in U sono tutte nulle
ad ogni ordine. Le derivate ad ogni ordine di saranno allora nulle quando valutate in p0 con la
procedura di limite indicata sopra. Dato che in p0 la funzione e analitica, facendo lo sviluppo
di Taylor centrato in p0 , concludiamo che 0 in un intorno aperto Jp0 di p0 . Abbiamo
raggiunto un assurdo dato che Jp0 e un aperto su cui 0, ma Jp0 6 U (dato che Jp0 3 p0 U
e U U = essendo U aperto). Questo e impossibile per definizione di U . Concludiamo che
deve essere U = . 2

La proposizione 3.2 ha la seguente implicazione immediata in virtu del teorema 3.3.

Proposizione 3.3. Se due funzioni armoniche reali e sono entrambe definite sullaperto
non vuoto e connesso Rn e coincidono su un aperto non vuoto A , allora esse coinci-
dono su tutto .

Dimostrazione (basata sullanaliticita reale delle funzioni armoniche). La funzione


e analitica reale su aperto e connesso ed e nulla sul sottoinsieme aperto non vuoto
A U . Per la proposizione 3.2 = 0 ovunque su . 2

3.2.3 Teorema della media e principio del massimo in forma forte.


Unaltra importante conseguenza del teorema 3.2 e il cosiddetto teorema della media.

Teorema 3.4. (Teorema della media). Sia : 7 R, con Rn aperto non vuoto,
una funzione armonica. Allora, per ogni x vale lidentita , detta formula della media
superficiale:
1
I
(x) = (y)dS(y), (3.14)
V ol(BR (x)) BR (x)

76
dove BR (x) e una palla aperta centrata in x di raggio finito R > 0 con BR (x) , arbitraria-
mente scelta. Similmente vale anche la formula della media volumetrica:
1
Z
(x) = (y)dn x(y) . (3.15)
V ol(BR (x)) BR (x)

Dimostrazione. Sia R il raggio della palla BR (x). Utilizziamo un sistema di coordinate polari
sferiche centrate in x. Dalla (3.11) e tenendo conto del fatto, gia notato, che n y Gn (x, y) =
Gn (r)
r , abbiamo:

Gn (r)
I I
(x) = (y) dS(y) Gn (r)(y) n dS(y)
BR (x) r +BR (x)

Gn (r)
I I
= (y) dS(y) Gn (R) (y) n dS(y) .
BR (x) r +BR (x)

Lultimo integrale e nullo perche e armonica (teorema 2.8), mentre il primo, usando (3.10) si
puo scrivere:
1 1
I I
(y) dS(y) = (y)dS(y) .
BR (x) V ol(BR (x)) V ol(BR (x)) BR (x)

Passiamo alla seconda formula della media. Applichiamo la prima formula della media alla classe
di palle Br (x) di raggio r, con 0 < r R, ed usiamo un sistema di coordinate polari sferiche di
centro x, coordinata radiale r e coordinate angolari . Avremo allora che, da (3.14) vale:
I
V ol(Br (x))(x) = (r, )dS(r, )


Br (x)

e quindi, integrando in dr da r = 0 a r = R:
Z R Z R I
V ol(Br (x))dr (x) = (r, )dS(r, ) dr .
0 0 Br (x)

Il primo integrale produce proprio il volume della palla BR (x) moltiplicato per la costante (x),
mentre il secondo produce lintegrale di volume su tale palla della funzione , decomposto in
due integrazioni in coordinate polari. In definitiva otteniamo la (3.15):
Z
V ol(BR (x))(x) = (y)dn x(y) .
BR (x)

Una conseguenza diretta del teorema della media e un rafforzamento del principio del massimo
che dimostriamo in due parti.

77
Lemma 3.1. (Principio del massimo forte su una palla.) Sia BR (x0 ) una palla aperta
in Rn , di raggio R > 0 finito centrata in x0 e : BR (x0 ) R una funzione armonica in BR (x0 )
e continua in BR (x0 ). Se vale uno dei seguenti fatti:

(x0 ) = max ,
BR (x0 )

oppure
(x0 ) = min ,
BR (x0 )
oppure
|(x0 )| = max || ,
BR (x0 )

allora la funzione e costante su BR (x0 ).

Dimostrazione: E sufficiente dimostrare la tesi per il caso (x0 ) = maxxB (x0 ) , in quanto
R
se vale la seconda ipotesi, cambiando segno alla funzione , si ricade nella prima situazione. Se
vale la terza ipotesi allora deve valer la prima oppure la seconda (Dato che non e del tutto eviden-
te dimostriamo questultimo fatto. Ci sono tre casi da considerare. (i) 0 in BR (x0 ); in questo
caso |(x)| = (x) e dunque, |(x0 )| = maxB (x0 ) || equivale a dire (x0 ) = maxB (x0 ) . (ii)
R R
0 in BR (x0 ); in questo caso |(x)| = (x) e dunque, |(x0 )| = maxB (x0 )
|| equivale
R
a dire (x0 ) = minB (x0 ) . (iii) assume sia valori positivi che valori negativi in BR (x0 ),
R
in questo caso il valore massimo raggiunto da e positivo e quello minimo e negativo. Nella
situazione considerata, il valore massimo raggiunto da || deve necessariamente corrispondere
al massimo valore di oppure al minimo valore di cambiato di segno, se non corrispondesse
a nessuno dei due non potrebbe essere il massimo per ||. Allora abbiamo due sottocasi. (a) Il
valore massimo che la funzione || assume e il massimo di ; in questo caso, dato che tale valore
di e positivo, la condizione |(x0 )| = maxB (x0 ) || equivale a dire (x0 ) = maxB (x0 ) .
R R
Se risultasse (x0 ) = maxB (x0 ) , significherebbe (x0 ) = minB (x0 ) altrimenti ci sarebbe-
R R
ro valori piu piccoli di (x0 ) raggiunti da e quindi ci sarebbero valori piu grandi di |(x0 )|
raggiunti da ||, cosa impossibile per ipotesi. (b) Il valore massimo che la funzione || assu-
me e, cambiato di segno, il minimo di ; in questo caso la condizione |(x0 )| = maxB (x0 ) ||
R
equivale a dire (x0 ) = minB (x0 ) . Se risultasse (x0 ) = minB (x0 ) , significherebbe
R R
(x0 ) = maxB (x0 ) altrimenti ci sarebbero valori piu grandi di (x0 ) raggiunti da e quindi
R
ci sarebbero valori piu grandi di |(x0 )| raggiunti da ||, cosa impossibile per ipotesi.)
Sia dunque (x0 ) = maxB (x0 ) , dimostriamo che (x) = (x0 ) per ogni x BR (x0 ), per
R
continuita cio varra anche per x BR (x0 ).
Supponiamo per assurdo che esista x1 BR (x0 ) con (x1 ) 6= (x0 ), per le ipotesi fatte, deve
essere (x1 ) < (x0 ). Fissiamo R0 > 0 con R0 < R tale che x1 BR0 (x0 ). sara armoni-
ca su tutto BR0 (x0 ). Per la continuita di , scegliendo 0 <  < |(x0 ) (x1 )|, esistera una
palla aperta B (x1 ) BR0 (x0 ) centrata in x1 e di raggio > 0 tale che |(x) (x1 )| <  se

78
x B (x1 ). Di conseguenza, se x B (x1 ), vale anche: (x) < (x0 ). In particolare varra
(x) < (x0 ), se x K := B/2 (x1 ) dato che B/2 (x1 ) B (x1 ). Applichiamo il teorema della
media volumetrica alla palla BR0 (x0 ):
Z Z Z
V ol(BR0 (x0 )) (x0 ) = dn x = dn x + dn x . (3.16)


BR0 (x0 ) BR0 (x0 )\K K

K e compatto per costruzione e quindi esiste maxK , con maxK < (x0 ) per costruzione di
K. Quindi Z Z Z
n n
d x max d x < (x0 ) dn x .
K K K K
Dato che vale anche, essendo (x0 ) il valore massimo di ,
Z Z
n
d x (x0 ) dn x ,


BR0 (x0 )\K BR0 (x0 )\K

da (3.16) segue subito che:


Z Z Z Z
n n n n
V ol(BR0 (x0 )) (x0 ) < (x0 ) d x + (x0 ) d x = (x0 ) d x+ d x ,
BR0 (x0 )\K K BR0 (x0 )\K K

ossia
V ol(BR0 (x0 )) (x0 ) < V ol(BR0 (x0 )) (x0 ) ,
che e assurdo e, pertanto, il punto x1 con (x1 ) < (x0 ) non puo esistere in BR0 (x0 ) e quindi
nemmeno in BR (x0 ). 2

Il risultato appena dimostrato ci consente di estendere il principio del massimo, nel senso forte
appena visto, a funzioni armoniche su regioni diverse da un palla.

Teorema 3.5. (Principio del massimo forte.) Sia aperto, connesso a chiusura compatta
in Rn e sia C 2 () C 0 () armonica su . Se vale una delle seguenti condizioni per qualche
x0 :
(i) (x0 ) = max , oppure

(ii) (x0 ) = min , oppure

(iii) |(x0 )| = max ||,

allora e costante e vale ovunque (x0 ) su .

Dimostrazione. Dimostriamo la tesi nel caso in cui sia verificata la prima ipotesi. Se vale
lipotesi (ii), allora possiamo ricadere in (i) cambiando segno a , mentre se vale (iii), allora
si ricade in (i) o in (ii) con lo stesso ragionamento del lemma precedente. Notiamo infine che
e sufficiente mostrare la validita della tesi in , perche da questa segue, per la continuita di , la
tesi in .

79
Dato che Rn aperto e connesso, allora e connesso per archi continui. Sia dunque x1
e : [a, b] continua con (a) = x0 , (b) = x1 . Mostriamo che (x1 ) = (x0 ). Cio prova
la tesi per larbitrarieta di x1 . Assumendo la validita di (i), per ogni palla di raggio finito
BR (x0 ) centrata in x0 e con BR (x0 ) deve anche evidentemente essere:

(x0 ) = max = max .


BR (x0 )

Applicando il teorema precedente concludiamo che (x) = (x0 ) per ogni x BR (x0 ). La
controimmagine dellaperto BR (x0 ) secondo la funzione continua deve essere un aperto (rela-
tiviamente alla topologia di [a, b] indotta da R) che include il punto (a) = x0 . Di conseguenza,
ci sara un intervallo [a, ), con a <  b e con (t) BR (x0 ) se t [a, ), per cui ((t)) = (x0 )
se t [a, ). Linsieme

S = {s (a, b] | ((u)) = (x0 ) per u [a, s)}

e non vuoto (per quanto appena dimostrato  S) ed e limitato superiormente da b < , quindi
esiste L = sup S b.
Supponiamo per assurdo che L < b, in tal caso ((t)) = (x0 ) per t [a, L) e per continiuta
((L)) = (x0 ). Esistera dunque una palla centrata in (L) e di raggio > 0, che indichiamo
con B ((L)) , tale che4 B ((L)) . Come prima:

((L)) = max = max .


B ((L))

e quindi (x) = (x0 ) costantemente su B ((L)). Come prima, la controimmagine della palla
aperta B ((L)) secondo la funzione continua e un aperto che continene L per costruzio-
ne. Su tale aperto ((t)) = (x0 ). In particolare dovra dunque valere ((t)) = (x0 ) in
un intorno destro di L, per cui L non puo essere il sup di S e siamo quindi giunti ad un as-
surdo. Dovra dunque essere L = b e pertanto ((t)) = (x0 ) se t [a, b). Per continuita:
(x1 ) = ((b)) = (x0 ). 2

Osservazioni 3.3.
(1) Abbiamo dato una dimostrazione del principio del massimo forte senza usare il fatto che le
funzioni armoniche sono analitiche reali (risultato che non abbiamo dimostrato completamente)
e quindi soddisfano la proposizione 3.3. La dimostrazione del pricipio del massimo forte segue
infatti facilmente dalla proposizione 3.3 osservando che, nelle ipotesi del teorema 3.5, la funzio-
ne e sicuramente costante in una palla aperta BR (x0 ) come provato nella parte iniziale
della dimostrazione data sopra. In virtu del fatto che e aperto e connesso con BR (x0 ) ,
dalla proposizione 3.3 segue allora che, su tutto , deve coincidere con la funzione che vale
costantemente (x0 ) (ed e quindi armonica) dato che BR (x0 ) BR (x0 ) .
(2) La proposizione 3.3 consente di rafforzare ulteriormente lenunciato del principio del massimo
4
Una palla aperta di raggio r > 0, centrata in (L) ed inclusa in esiste sicuramente perche (L) che e
aperto. La palla concentrica alla precedente, ma di raggio := r/2, e quella che cerchiamo.

80
forte come segue, rifernendosi allesistenza di punti estremali locali. Ricordiamo che che x0
e, rispettivamente, un punto di massimo locale o di minimo locale per la funzione f a valori
reali e definita sullaperto , se esiste un intorno aperto J di x0 tale che max f J = f (x0 )
o, rispettivmante, min f J = f (x0 ).

Corollario del principio del massimo forte su una palla e della proposizione 3.3.
Sia Rn , non vuoto, aperto, connesso e sia armonica su . Se vale una delle seguenti
condizioni per qualche x0 :
(i) x0 e un punto di massimo locale per , oppure
(ii) x0 e un punto di minimo locale per , oppure
(iii) x0 e un punto di massimo locale per ||
allora e costante e vale ovunque (x0 ) su .

Dimostrazione. E sufficiente provare la tesi nel caso (i), dato che gli altri due casi si riducono
a questo. Per ipotesi esiste una palla aperta B B centrata in x0 su cui (x0 ) e il valore
massimo raggiunto da in B. Il principio del massimo forte in una palla implica che sia
costantemente uguale a (x0 ) su B. La proposizione 3.3 implica infine che la funzione debba
coincidere con la funzione armonica in che vale costantemente (x0 ) su . 2

3.2.4 Teorema di Liouville per le funzioni armoniche in Rn .


Come ultimo risultato, che segue dal teorema della media e dal fatto che le funzioni armoniche
sono di classe C (per la dimostrazione e sufficiente C 3 ), si ha il seguente teorema.

Teorema 3.6. (Teorema di Liouville per funzioni armoniche.) Ogni funzione armo-
nica su tutto Rn limitata superiormente oppure inferiormente su Rn e costante.

Dimostrazione. Se : Rn R e armonica e limitata inferiormente, sia (x) := (x) inf Rn


per x Rn . e armonica e non negativa. Se deriviamo rispetto a xk avremo ancora una
funzione armonica per costruzione (si tenga conto del fatto che C essendo essa armonica).
Possiamo usare la formula della media volumetrica su una palla Br (x0 ) centrata in x0 di raggio
finito r > 0 arbitrario:
1 n 1 1
Z Z I
n
(x0 ) = d x= (ek )d x = nk dS ,
xk V olBr (x0 ) Br (x0 ) xk V olBr (x0 ) Br (x0 ) V olB r (x0 ) +Br (x0 )

dove abbiamo usato il teorema di Gauss, ei e li-esimo versore della base canonica di Rn e nk
e la k-esima componente di n uscente da B. Quindi:

1 1
I I
k k

(x ) = n dS n dS .

0

xk
V olB (x )
V olBr (x0 ) +Br (x0 )

r 0 +Br (x0 )

81
Dato che 0 e |nk | 1, abbiamo infine la stima:
1
I

xk (x0 ) V olB (x ) dS .

r 0 +Br (x0 )

Applicando al secondo membro il teorema della media superficiale abbiamo anche che:
V olBr (x0 )


xk (x0 ) V olB (x ) (x0 ) .

r 0

Ossia, dato che il rapporto a secondo membro vale n/r:


n


xk (x0 ) r (x0 ) .

Dato che r > 0 puo essere scelto arbitrariamente grande (il dominio di e tutto Rn ) otteniamo
che deve necessariamente essere:

(x0 ) = 0 per ogni x0 Rn .
xk
Dato che Rn e connesso e che quanto scritto sopra vale per ogni derivata, concludiamo che , e
dunque , deve essere costante su Rn . Se e limitata superiormente, si puo ripetere la stessa
dimostrazione usando . 2

La dimostrazione contiene un risultato che e utile menzionare separatamente in un lemma.

Lemma 3.2. Sia Rn aperto non vuoto e : R una funzione armonica. Se x e


Br (x) e una palla aperta centrata in x di raggio r > 0 tale che Br (x) , allora vale per
la derivata k-esima, k = 1, 2, . . . , n:

n ((x) min ) ,



xk (x) r Br (x)

e
n


xk (x) r (max (x)) .

Br (x)

82
Capitolo 4

Soluzioni dellequazione di Poisson


su particolari domini tramite
Funzioni di Green.

In questo capitolo mostreremo come costruire soluzioni dellequazione di Poisson (con condizioni
di Dirichlet) per domini specifici, tutti limitati eccetto il primo caso che tratteremo. Useremo
soluzioni opportune, simili alle soluzioni fondamentali, ma che tengono conto del dominio
quando questo non e tutto Rn , dette funzioni di Green e nuclei di Poisson. Questo approccio
e sicuramente interessante, in particolare per il significato fisico (carica immagine) e per gli
sviluppi che ha avuto nella fisica matematica in riferimento a problemi di natura completamente
diversa. Tuttavia, da un punto di vista puramente matematico, si tratta di un metodo che
non si riesce a generalizzare nel caso di domini abbastanza arbitrari e ad equazioni differenziali
di tipo ellittico non a coefficienti costanti. Le tecniche moderne di costruzione della soluzione
di problemi con dati al contorno per equazioni ellittiche, sono basate su altri approcci in cui la
soluzione viene cercata e costruita in spazi funzionali deboli (soluzioni nel senso delle distribuzioni
in spazi di Sobolev) e poi viene provata la regolarita di tali soluzioni (sfruttando proprieta di
regolarita specifiche degli operatori ellittici [RS75]. In Appendice A si trova qualche ulteriore
dettaglio su questo tipo di approccio.

4.1 Soluzione dellequazione di Poisson in tutto Rn tramite Gn .


Consideriamo prima di tutto il caso piu semplice di problema di Dirichlet per lequazione di
Poisson in cui il dominio della soluzione e tutto Rn , con n > 2, la funzione sorgente e di classe
C02 (Rn ) e si richiedono condizioni di annullamento allinfinito. Si tratta quindi di un problema
di Dirichlet in cui si assegnano condizioni allinfinito.
La rilevanza fisica di questo problema e che esso corrisponde a cercare, se n = 3, il potenziale
elettrico generato da una densita di carica localizzata (descritta cioe da una funzione a supporto
compatto), richiedendo condizioni di annullamento uniforme nelle direzioni, allinfinito.

83
In questo caso la soluzione esiste ed e unica e la si puo scrivere usando la soluzione fondamentale
Gn .

Teorema 4.1.
Si consideri il problema di determinare : Rn R, dove C 2 (Rn ) soddisfa:

= f su Rn
0 uniformemente (in tutte le direzioni) quando ||x|| .
(4.1)

essendo assegnata f C02 (Rn ).


Esiste ununica soluzione al problema ed e data da:
Z
(x) = Gn (x, y)f (y)dn y . (4.2)
Rn

Per ogni x0 Rn (che si puo in particolare scegliere come un punto del supporto di f ), esistono
una palla aperta B di centro x0 e raggio abbastanza grande da includere supp(f ), e una costante
Kn 0 che dipende solo da B, per le quali vale la stima:

Kn ||f || V ol(supp(f ))
|(x)| se x 6 B. (4.3)
||x x0 ||n2

Dimostrazione. Il fatto che la soluzione se esiste e unica e gia stato provato nel teorema
2.5. In tal caso compariva anche un bordo sul quale assegnare dati di Dirichlet. Si vede
immediatamente che quella dimostrazione rimane valida anche se = . Il fatto che il secondo
membro di (4.2) soddisfi lequazione di Poisson con sorgente f e stato dimostrato in (c) del
teorema 3.1. Non rimane che provare che il secondo membro di (4.2) si annulli uniformemente
in tutte le direzioni per ||x|| +. Questo fatto segue immediatamente dalla (4.3) scegliendo
x0 = 0. Per concludere proviamo la (4.3). Per fare cio ci serve una stima sullandamento di
Gn (x, y) a grandi ||x||, quando y varia in un insieme limitato. Per la disuguaglianza triangolare:

||x y|| + ||y|| ||x|| .

Se ||y|| R per qualche costante R > 0 fissata, abbiamo che:

||x y|| + R ||x y|| + ||y|| ||x|| ,

per cui:
||x y|| ||x|| R . (4.4)
Se prendiamo ||x|| > R il secondo membro e positivo. Osserviamo infine che se 0 < < 1,
esistera R > R per cui, se ||x|| R allora

||x|| R ||x|| ,

84
La (4.4) implica allora che:

||x y|| ||x|| se ||y|| R e ||x|| R .

In altre parole:
1 1
se ||y|| R e ||x|| R . (4.5)
||x y|| ||x||
Tenendo conto di come e definita Gn , per n > 2, abbiamo trovato che, per ogni R > 0 e se
0 < < 1, esiste una seconda costante R > R per cui:
Cn, 1
|Gn (x, y)| se ||x|| R e ||y|| R e dove: Cn, := . (4.6)
||x||n2 (n 2) n2 n
Se usiamo palle centrate in un fissato x0 R invece che nellorigine, tenendo conto che Gn (x, y)
e in realta funzione di x y e rimpiazzando x con x x0 e y con y x0 , la stima di sopra implica
che:
Cn, 1
|Gn (x, y)| se ||x x0 || R e ||y x0 || R e dove: Cn, := .
||x x0 ||n2 (n 2) n2 n
(4.7)
Ora applichiamo questultima stima alla soluzione (4.2). Dato che il supporto di f e limitato ci
sara una palla aperta, BR , di raggio R > 0 centrata in qualsiasi fissato punto x0 Rn per cui
supp(f ) BR . Se 0 < < 1 e fissato, usando (4.7) in (4.2) con R > 0 suddetto si trova subito
che, se ||x|| R :
Cn, Cn, ||f || V ol(Supp(f ))
Z Z
n
|(x)| |Gn (x, y)| |f (y)|d y |f (y)|dn y .
Rn ||x x0 ||n2
Rn ||x x0 ||(n2)
(4.8)
Si osservi che ||f || < + perche tale funzione e continua a supporto compatto e ancora
V ol(supp(f )) < +, perche i compatti hanno misura di Lebesgue finita. La stima (4.3) si ha
definendo BR =: B e Kn := Cn, . 2

Il teorema provato permette di dare un significato intuitivo a Gn (x, y). Possiamo infatti pensare
che, per y Rn fissato, la funzione Rn 3 x 7 Gn (x, y) rappresenti una soluzione che si annulla
allinfinito per lequazione di Poisson in cui la sorgente f e una funzione di integrale totale 1
che sia strettamente localizzata attorno al punto y, cioe il suo supporto e {y}. Dal punto di
vista fisico, se n = 3, stiamo parlando, per esempio, del potenziale elettrico per una sorgente,
una carica puntiforme, localizzata nel punto y. Rigorosamente parlando pero questidea non
e sostenibile per vari motivi di carattere matematico, primo fra tutti il fatto che una simile
funzione, che e quasi ovunque nulla per costruzione, genererebbe, tramite la formula (4.2), una
soluzione ovunque nulla!
E possibile dare comunque un senso matematicamente rigoroso a questo genere di idee introdu-
cendo la teoria delle distribuzioni o funzioni generalizzate. In tal caso, la funzione f = f (x) che
rappresenterebbe la sorgente elementare suddetta, localizzata in y, e in realta individuata dalla
distribuzione detta delta di Dirac, che si indica con (x y).

85
4.2 Ancora sul problema di Dirichlet per regioni limitate.


Torniamo ora a considerare il problema di Dirichlet in una regione Rn aperto a chiusura
compatta per C 2 () C 0 ():
= f, f C 0 () funzione assegnata,
| = C 0 () funzione assegnata.
(4.9)

Se e una superficie chiusa regolare orientabile allora abbiamo a disposizione unidentita , la


(3.11), che ci permette di esprimere la soluzione , se esiste, in funzione del valori che e il suo
gradiente assumono su . Infatti vale:
Z I
n
(x) = Gn (x, y)y d y Gn (x, y)y (y) ndS(y)+
+
I
+ y Gn (x, y) n(y)dS(y), (4.10)
+
da cui: Z I
(x) = Gn (x, y)f (y)dn y Gn (x, y)y (y) ndS(y)+
+
I
+ y Gn (x, y) n(y)dS(y).
+
Questa formula, al contrario del caso del problema in tutto Rn , non puo tuttavia essere utilizzata
per determinare la soluzione al problema assegnato perche per utilizzarla per conoscere in ogni
punto di e necessario conoscere anche su , che non e noto dalle condizioni al contorno.
Per un problema con condizioni al contorno di Neumann si avrebbe lo stesso problema in quanto
non sarebbero noti i valori che assume su .

Osservazioni 4.1. Se, oltre ai valori di su , fossero assegnati anche valori di su


(ad esempio n| = 1 ), e tentassimo di usare lespressione (4.10) per scrivere una
possibile soluzione,
Z I
(x) = Gn (x, y)f (y)dn y Gn (x, y)1 (y)dS(y)
+
I
+ y Gn (x, y) n(y)dS(y) (4.11)
+
in generale avremmo che la funzione cos calcolata non risolverebbe il problema:

= f funzione assegnata,

| = funzione assegnata, (4.12)
n| = funzione assegnata.

1

Infatti, dai teoremi di unicita per il problema di Dirichlet e Neumann, sappiamo che in generale
questo problema puo non ammettere soluzione assegnando | e | n contemporaneamente
e arbitrariamente.

86
4.2.1 Funzioni di Green e nuclei di Poisson.
Per usare (4.10) al fine di scrivere la soluzione del problema di Dirichlet in funzione dei dati
al bordo, possiamo cercare di modificare Gn in modo da far sparire in (4.10) il termine con-
tenente il gradiente di e cercare di usare i soli dati di Dirichlet. In questo modo potremmo
riuscire a produrre un candidato della soluzione del problema. Con un problema di Neumann
si puo procedere similmente. Abbiamo la seguente proposizione che ci porta verso la direzione
voluta.

Proposizione 4.1. Sia Rn insieme aperto non vuoto a chiusura compatta e con bordo
dato da una superficie regolare orientabile. Sia {v (x, )}x C 2 () una classe di soluzioni
dellequazione:
y v (x, y) = 0 , (x, y)
per le quali valga anche:

v (x, y) + Gn (x, y) = 0, se x e y .

Allora valgono i fatti seguenti.


(a) Per ogni funzione C 0 () C 2 () con e limitate su , vale:
Z I
(x) = G (x, y)(y)dn y + N (x, y)(y)dS(y) , per ogni x , (4.13)

dove G (x, y) := Gn (x, y)+v (x, y) e N (x, y) := y G (x, y)n|y (con n versore uscente da
) sono detti rispettivamente la funzione di Green ed il nucleo di Poisson per il problema
di Dirichlet per lequazione di Poisson su .
(b) Per ogni fissato x , \ {x} 3 y 7 G (x, y) si estende ad una funzione C 2 ( \ {x}),
armonica su tutto \ {x} e nulla su .
(c) Se (x, y) , allora

v (x, y) = v (y, x) e, se x 6= y, G (y, x) = G (x, y) .

In particolare, quindi per ogni fissato y , \ {y} 3 x 7 G (x, y) si estende univocamente


per continuita ad una funzione C 2 ( \ {y}), armonica su \ {y} e nulla su .

Schema di dimostrazione. (a) Fissiamo x e quindi scegliamo una classe di domini  ,


con le stesse caratteristiche di , per  (0, ) con > 0, in modo tale che  0 se
 < 0 e (0,)  = .
Dato che, se x e fissato, vale y v (x, y) = 0 quando y (per y , cio vale per
continuita tenendo conto che la funzione e C 2 fino al bordo), pertanto:
Z
(y)y v (x, y)dn y = 0


87
per ogni funzione : R. Se ammettiamo che C 2 (), dalla seconda identita di Green
abbiamo come conseguenza:
Z I I
n
0= v (x, y)y (y)d y + (y)y v (x, y) ndS(y) v (x, y)y (y) ndS(y) .
 + +

Sommando membro a membro con (4.10) calcolata su  e definendo G (x, y) = Gn (x, y) +


v (x, y), si ha:
Z I I
n
(x) = G (x, y)y (y)d y + N (x, y)(y)dS(y) G (x, y)y (y) ndS(y)
 + +

dove N (x, y) := y G (x, y) n|y . Se ora assumiamo che C 0 () C 2 () e che e


siano limitati su , possiamo calcolare il limite per  0 essenzialmente usando il teorema
della convergenza dominata ottenendo
Z I
n
(x) = G (x, y)y (y)d y + N (x, y)(y)dS(y) ,
+

dove abbiamo trascurato il contributo dovuto allultimo integrale di bordo che vale zero nelle
nostre ipotesi in quanto G (x, y) = 0 se y . Nel passaggio precedente per lintegrazione
sul bordo si procede come segue, scegliendo con cura la classe dei domini  in modo che
 = f (), per una classe di funzioni regolari f : parametrizzate in  [0, ),
che prendono valori in un fissato intorno di in modo tale che, in particolare, f0 sia la
funzione identita. La misura naturale su ogni  viene scritta come quella su moltiplicata
per una funzione continua positiva (la derivata di Radon Nykodim). In questo modo ogni
integrazione su  , componendo le funzioni integrate con la funzione f , puo sempre vedersi
come unintegrazione su , con una misura che e quella di moltiplicata per una funzione
che tiene conto di . Il teorema della convergenza dominata viene applicato per calcolare il limite
 0+ per un integrale eseguito nella variabile y su per funzioni delle variabili y e
 [0, ), congiuntamente continue sul compatto [0, 0 ], dove 0 < con > 0 e fissato a
piacere.
(b) La dimostrazione e ovvia per definizione di G , dalle proprieta note di v e Gn . Si noti che
G resta comunque singolare per x = y dato che tale e Gn , mentre v (x, x) e comunque ben
definita.
(c) Fissiamo x1 , x2 con x1 6= x2 e consideriamo il volume, con ovvie notazioni,  =
\ (B (x1 ) B (x2 )). Su tale volume le funzioni: y 7 G (x1 , y) e y 7 G (x2 , y) sono regolari,
armoniche e si annullano sul bordo esterno di  , dato da . In conseguenza dellarmonicita :
Z
0= (G (x1 , y)y G (x2 , y) G (x2 , y)y G (x1 , y)) dn y .


Applicando la seconda identita di Green al secondo membro scritto sopra e tenendo conto che il
contributo dovuto allintegrale di superficie su si annulla dato che G (x1 , y) = G (x2 , y) = 0
se y , otteniamo che:
I I
G (x1 , y)n y G (x2 , y) dS(y) G (x2 , y)n y G (x1 , y) dS(y)
+B (x1 ) +B (x1 )

88
I I
+ G (x1 , y)n y G (x2 , y) dS(y) G (x2 , y)n y G (x1 , y)) dS(y) = 0 .
+B (x2 ) +B (x2 )

Si osservi che la divergenza che si ha nel primo integrale per  0+ e unicamente dovuta alla
divergenza di Gn (x1 , y) per y x1 . Fissando coordinate polati centrate in x1 , tale divergenza
e di ordine 2n se n > 2 oppure ln  se n = 2. Tuttavia larea della superficie B (x1 ) tende
a zero con rapidita n1 oppure  rispettivamente. Da cio si conclude che il primo integrale
tende a 0 per  0+ . Lo stesso discorso vale per il quarto integrale. Nel secondo integrale,
la divergenza e invece dovuta a n y Gn (x1 , y), y x1 . Usando un sistema di coordinate
polari centrate in x1 si vede che n y Gn (x1 , y) = 1/vol(B (x1 )) come gia osservato nella
dimostrazione di (c) del teorema 3.1. Tale divergenza si compensa esattamente con il limite a 0
dellarea della superficie  (x1 ) quando  0+ , lo stesso discorso vale per il secondo integrale.
(Si osservi che il contributo dovuto ai termini v (x, y) e sempre nullo nel limite per  0+ dato
che tali funzioni sono regolari nel dominio considerato e vengono integrate su domini di misura
che tende a zero.) Ragionando nella dimostrazione di (c) del teorema 3.1 si verifica facilmente
che, prendendo il limite per  0+ si ottiene un valore finale dato dai seguenti contributi :

0 G (x2 , x1 ) + G (x1 , x2 ) + 0 = 0 .

Da cui: G (x2 , x1 ) = G (x1 , x2 ). Dato che vale anche Gn (x2 , x1 ) = Gn (x1 , x2 ) per definizione,
concludiamo che v (x2 , x1 ) = v (x1 , x2 ) quando x1 6= x2 . Questa identita per v vale banal-
mente anche nel caso x1 = x2 , dato che v (x, x) e definita per ogni x .
Si osservi infine che, per definizione, per ogni x , y 7 G (x, y) e una funzione C 2 ( \ {x}),
armonica e nulla su . Pertanto per ogni y , 3 x 7 G (x, y) = G (y, x) si estende
univocamente per continuita ad una funzione C 2 ( \ {y}), armonica e nulla su . 2

Lespressione (4.13) fornisce in termini delle sole quantita assegnate in un problema di Diri-
chlet su . Tale formula puo essere usata per determinare la soluzione del problema di Dirichlet.
Sussiste infatti il seguente teorema.

Teorema 4.2. Sia Rn insieme aperto, non vuoto, a chiusura compatta e con bordo dato
da una superficie regolare orientabile. Sia G una funzione di Green per il laplaciano su con
nucleo di Poisson N . Se valgono i seguenti fatti:
(i) la funzione v := G Gn e di classe C 3 ( \ ), dove abbiamo definito :=
{(x, x) | x }, e
(ii) vale lidentita :
I
lim N (x, y)(y)dS(y) = (x0 ) , per ogni C 0 () e ogni x0 , (4.14)
xx0

allora valgono i due seguenti fatti.


(a) la funzione:
Z I
n
(x) := G (x, y)f (y)d y + N (x, y)(y)dS(y) , per x (4.15)

89

estesa per continuita su e soluzione del problema di Dirichlet

= f ,
| = ,
(4.16)

per ogni scelta delle funzioni assegnate f C02 () e C 0 ().


(b) La funzione di Green G per lequazione di Poisson con condizioni di Dirichlet su e lunica
soddisfacente (i) e (ii), ed e quindi unico il nucleo di Poisson, a meno di ridefinizione nei punti
dellinsieme .

Dimostrazione. (a) Fissato un qualsiasi x0 si consideri una palla aperta B(x0 ) con
B(x0 ) . La funzione B(x0 ) suppf 3 (x, y) 7 v (x, y)f (y) e limitata e lo sono tutte le sue
derivate in x di ogni ordine (essendo tale funzione con le sue derivate continue su un compatto),
dunque esistera una funzione costante g definita sullinsieme, di misura finita per ipotesi, , e
tale funzione maggiora i valori assoluti delle derivate in x fino al secondo ordine di v (x, y)f (y)
per tutti i valori di y uniformemente in x B(x0 ). Possiamo allora derivare sotto il segno
di integrale in x B(x0 ) due volte ottenendo, da (b) del lemma 4.1
Z Z
x v (x, y)f (y)dn y = x v (x, y)f (y)dn y = 0 .

Similmente, dato che f ha supporto compatto e pertanto


Z Z
n
Gn (x, y)f (y)d y = Gn (x, y)f (y)dn y
Rn

Per (d) del teorema 3.1 abbiamo che:


Z
x Gn (x, y)f (y)dn y = f (x) .

Mettendo tutto insieme abbiamo ottenuto che:


Z
x G (x, y)f (y)dn y = f (x) .

La funzione B(x0 ) 3 (x, y) 7 N (x, y)f (y) e derivabile in x e le sue derivate sono limitate,
essendo funzioni continue su un compatto: per costruzione x 6= y lavorando nellinsieme detto.
Come prima possiamo derivare due volte sotto il segno di integrale ottenendo
I I
x N (x, y)(y)dS(y) = x N (x, y)(y)dS(y) = 0 ,

dato che possiamo applicare il teorema di Schwartz, essendo v di classe C 3 e Gn di classe C


(per argomenti non coincidenti):

x n G (x, y) = n x G (x, y) = 0

90
x

in quanto G (x, y) e , per costruzione, armonica in x se x 6= y. In definitiva
Z


G (x, y)f (y)d y +n
I



N (x, y)(y)dS(y) = f (x) .

La funzione e quindi in C 2 () per costruzione (anzi e in C 4 ()).


Se B(x0 ) e una palla aperta centrata in x0 tale che B(x0 ) supp f = , la funzione
(x, y) 7 G (x, y)f (y) per (x, y) (B(x0 ) ) e continua con supporto compatto incluso in
(B(x0 ) ) supp f (le singolarita di G per x = y non hanno effetto visto che tali punti sono
fuori dal supporto). Sia K 0 una costante che maggiora (x, y) 7 G (x, y)f (y) sul dominio
detto. La funzione 3 y 7 K e integrabile dato che ha chiusura compatta. Possiamo allora
applicare il teorema della convergenza dominata e concludere che
Z Z
lim G (x, y)f (y)dn y = lim G (x, y)f (y)dn y = 0 ,
x7x0 x7x0

dove abbiamo usato il fatto che limx7x0 G (x, y) = G (x0 , y) = G (y, x0 ) = 0 quando x0
e y . Se infine vale anche la condizione 4.14, allora definita in (4.15) ed estesa su
come (x) := (x) e continua su e, banalmente, soddisfa le condizioni al bordo. Mostriamone
la continuita in ogni punto x0 = . Se x0 la funzione e continua in x0 per
costruzione, essendo di classe C 2 , e non ce nulla da provare. Se invece x0 si procede come
segue. Per ogni  > 0 possiamo trovare un intorno aperto A di x0 tale che, se x A
allora |(x) (x0 )| <  come conseguenza di (4.14). Dato che e a sua volta continua in x0 ,
per ogni  > 0 possiamo trovare un intorno aperto A0 di x0 tale che, se x A0 allora
|(x) (x0 )| < . In definitiva, tenendo conto del fatto che = su , se  > 0, esiste un
intorno di x0 , B := A A0 , tale che se x B = B (), allora |(x)(x0 )| < .
(b) Ovviamente e sufficiente dimostrare lunicita della funzione di Green quando e valutata per
x, y (con x 6= y), i rimanenti punti del bordo vengono inclusi nella dimostrazione per
continuita . Sia G0 unaltra funzione di Green soddisfacente (4.14). Per ogni problema di
Dirichlet (4.16), lunica (per il teorema 2.3) soluzione si potra anche scrivere come:
Z I
(x) := G0 (x, y)f (y)dn y + N0 (x, y)(y)dS(y) .

Se scegliamo identicamente nulla su , per differenza con (4.15) avremmo che, per ogni
x e per ogni f C02 ():
Z
0= [G0 (x, y) G (x, y)]f (y)dn y .

Supponiamo per assurdo che per fissati x, y con x 6= y, G0 (x, y) G (x, y) = l 6= 0.


Assumiamo senza perdere generalita l > 0. In una palla aperta di raggio finito B centrata in
y e con x fissato, G0 (x, y) G (x, y) si manterrebbe in [l , l + ] con l  > 0. Potremmo
allora trovare una funzione f C02 () il cui supporto e contenuto in B che abbia integrale stret-
tamente positivo pari a k. In modo tale che [G0 (x, y) G (x, y)]f (y)dn y k(l ) > 0 che
R

91
e impossibile. Quindi G0 (x, y) = G (x, y) su per x 6= y. 2

Osservazioni 4.2.
(1) Nelle ipotesi di validita del teorema precedente sappiamo risolvere, su dato, ogni proble-
ma di Dirichlet con dati C 0 () e f C02 (). La conoscenza della funzione di Green non
permette di risolvere un problema di Dirichlet, ma ogni problema di Dirichlet (se valgono tutte
le ipotesi richieste).
(2) La validita della condizione (4.14) e abbastanza generale. Daremo una condizione sufficiente
affinche essa valga nella prossima proposizione.
(3) Cambiamenti della definizione della funzione G sullinsieme non alterano, evidentemen-
te, i risultati in (a). Si osservi che anche la relazione (4.14) e indipendendte dal valore assunto
da G su .

Proposizione 4.2. Nelle ipotesi del teorema 4.2, la condizione (4.14) e verificata se, per ogni
x0 e per ogni palla aperta B (x0 ) centrata in x0 e con raggio > 0 vale:
I
N (x, y)dS(y) 0 per 3 x x0 .
\B (x0 )

Dimostrazione. La dimostrazione usa il seguente lemma:


Lemma 4.1. Il nucleo di Poisson N (x, y) soddisfa:
I
N (x, y) 0 se x , y ed anche N (x, y) dS(y) = 1 , per ogni x . (4.17)

Dimostrazione del lemma. Infatti, se x e fissato e Br (x) e una palla aperta di raggio
r centrata in x con Br (x) , la funzione \ Br (x) 3 y 7 G (x, y) = Gn (x, y) + v (x, y)
e sicuramente negativa su Br (x) scegliendo r sufficientemente piccolo, visto che Gn (x, y) di-
verge a quando y x, mentre v(x, y) rimane limitata nellintorno di x. Per costruzione
G (x, y) = 0 se y . Dato che il massimo di \ Br (x) 3 y 7 G (x, y) e assunto sul bordo
del dominio (essendo la funzione armonica nellinterno del dominio e continua sulla chiusura),
concludiamo che tale massimo e sicuramente 0 e che Gn (x, y) < 0 nellinterno del dominio per
il principio del massimo forte. Segue facilmente che n y Gn (x, y) 0 quando y , dove
n punta verso linterno: se cio non fosse, dato che Gn (x, y) = 0 su y , troveremmo una
curva C 1 , y = y(t), che entra in partendo da y(0) , lungo la quale t 7 Gn (x, y(t)) cresce
raggiungendo valori positivi. Notiamo poi che, se x :
I I I
N (x, y) dS(y) = n y Gn (x, y) dS(y) + n y v (x, y) dS(y) .

92
Consideriamo i due integrali a secondo membro. Il secondo integrale vale 0, dato che y 7 v (x, y)
e armonica su e vale il teorema 2.8. Il primo integrale vale invece 1, applicando la formula
(3.11) alla funzione g che vale costantemente 1 su Rn . In definitiva:
I
N (x, y) dS(y) = 1 , per ogni x .

Questo conclude la dimostrazione. 2

Proseguendo con la dimostrazione principale, abbiamo che, in conseguenza del secondo risultato
in (4.17):
I I I
N (x, y)(y)dS(y) = (x0 ) N (x, y)dS(y) + N (x, y)((y) (x0 ))dS(y) .

In altre parole, per ogni fissata palla B (x0 ):


I I
N (x, y)(y)dS(y) (x0 ) = N (x, y)((y) (x0 ))dS(y) = A (x) + A0 (x) . (4.18)

dove:
I I
A (x) := N (x, y)((y)(x0 ))dS(y), A0 (x) := N (x, y)((y)(x0 ))dS(y).
\B (x0 ) B (x0 )

Consideriamo ora una successione di punti 3 xn x0 se n +. Avremo che


I
N (xn , y)(y)dS(y) (x0 ) lim sup |A (xn )|+lim sup |A0 (xn )| = lim sup |A0 (xn )|,

lim sup
n n n n

dato che lim supn |A (xn )| = 0, essendo per ipotesi (usando anche il fatto che |N (xn , y)| =
N (xn , y)):
I
|A (xn )| sup |(y) (x0 )| |N (xn , y)|dS(y) 0 se n + ,
y\B (x0 ) \B (x0 )

dato che supy\B (x0 ) |(y) (x0 )| e finito per la continuita di sul compatto .
Concludiamo che:
I
N (xn , y)(y)dS(y) (x0 ) lim sup |A0 (xn )| ,

lim sup
n n

per ogni > 0. Mostriamo che possiamo rendere piccolo a piacere il secondo membro scegliendo
> 0 opportunamente. Dato che e continua su , per ogni fissato  > 0 deve esistere > 0
tale che |(y) (x0 )| <  se y con ||y x0 || < e quindi:
I I
|A0 (x)| sup |(y) (x0 )| |N (x, y)|dS(y)  |N (x, y)|dS(y)
yB (x0 ) B (x0 )

93
I
= N (x, y)dS(y) =  .

Il risultato vale per ogni x e quindi anche per xn . Concludiamo che, per ogni  > 0:
I

lim sup N (xn , y)(y)dS(y) (x0 )  .
n

Abbiamo ottenuto che, comunque fissiamo una successione 3 xn x0 se n +


I I

0 lim inf N (xn , y)(y)dS(y) (x0 ) lim sup
N (xn , y)(y)dS(y) (x0 ) 0 .
n n

E quindi, per ogni successione 3 xn x0 se n +, vale:


I

lim N (xn , y)(y)dS(y) (x0 ) = 0 .
n+

Larbitrarieta della successione implica che vale la tesi:


I
lim N (xn , y)(y)dS(y) = (x0 ) .
3x7x0

4.3 Funzioni di Green per domini particolari.


Non ci occuperemo della questione generale, mentre ci occuperemo solamente di determinare le
funzioni di Green ed il nucleo di Poisson per domini particolari.

4.3.1 Il metodo delle cosiddette cariche immagine.


Al fine di ottenere una funzione di Green per un dominio R3 , si deve trovare una clas-
se di funzioni {v (x, )}x C 2 () (come visto nel teorema 4.2, si rinforza la richiesta di
regolarita richiedendo v (, ) C 3 ( \ )) tale che siano soddisfatte le condizioni:

y v (x, y) = 0 x , y

e
G3 (x, y) + v (x, y) = 0 x , y .
Questultima condizione si scrive esplicitamente:
1
+ v (x, y) = 0 x , y .
4||x y||
Lintuizione fisica ci puo aiutare nella ricerca della funzione v (x, y). Partiamo dal fatto che,
come ben noto dai corsi di elettromagnetismo elementare, la funzione
e
R3 3 y 7 (y) :=
4||x y||

94
e il potenziale elettrostatico generato nel punto y da una carica elettrica e, puntiforme, posta nel
punto x. Il gradiente di tale campo, cambiato di segno,

e(y x)
E(y) = ,
4||x y||3

coincide con il campo elettrostatico generato in y dalla carica detta. Infine, seguendo la formula
della forza di Lorentz (1.4) il prodotto di tale campo per la carica e0 di prova posta nel punto y
riproduce la legge di Coulomb:

ee0 (y x)
F(y) = ,
4||x y||3

che esprime la forza elettrostatica che la carica e in x esercita sulla carica e0 in y.


La condizione:
G3 (x, y) + v (x, y) = 0 x , y ,
dice che il potenziale elettrostatico in y totale dovuto sia ad una carica puntiforme negativa
unitaria situata in x (che genera il potenziale G3 (x, y) in y) unitamente ad un ulteriore poten-
ziale incognito v (x, y), e sempre nullo sulla superficie . Il fatto che y 7 v (x, y) si possa
sempre pensare come un potenziale elettrostatico e dovuto alla richiesta y v (x, y) = 0 che
e soddisfatta dai potenziali elettrostatici, come spiegato nella sezione 2.1, quando le sorgenti del
campo non cadono nel punto y. Quindi la determinazione della funzione v (x, ) e legata alla
determinazione di una configurazione di cariche, che non cada su , in aggiunta a quella posta
in x che annulli su il potenziale prodotto dalla carica unitaria posta in x. Queste cariche, da
aggiungersi a quella unitaria gia presente in x, vengono chiamate cariche immagine. La dipen-
denza parametrica di v da x e dovuta al fatto che possiamo muovere a piacimento la carica in
x e ci aspettiamo che cio cambi la distribuzione di cariche immagine.

4.3.2 La funzione di Green nella palla in R3 .


Sia la palla aperta di raggio R in R3 centrata nellorigine. Vogliamo trovare la funzione
di Green per il problema interno alla sfera. Nel caso della palla, il problema di determinare le
cariche immagine e molto semplice: si verifica che e sufficiente una sola altra carica da aggiungersi
a quella in x al fine di annullare il potenziale in . Se x0 (x) e la posizione della carica immagine
di valore qx (puo dipendere da x), deve essere:
1 qx
+ 0
=0 y .
4||x y|| 4||x (x) y||

Per la simmetria del problema ci aspettiamo che

x0 = (x)x , con |(x)| ||x|| R ,

95
la seconda condizione e dovuta al fatto che x0 deve essere fuori da altrimenti avremmo una
singolarita in piu per G , mentre sappiamo che essa e singolare solo per y = x). In questo modo,
se x allora x0 (x) 6 . Si osservi ancora che, per ogni x fissato, cioe x0 fissato, la funzione
qx
v (x, y) :=
4||x0 (x) y||
e C ed armonica nella variabile y proprio come richiesto, dato che non e altro che la
funzione y 7 qx G3 (x0 (x), y). Questa funzione, al variare di y R3 e di classe C se y 6= x0 ed
e anche armonica in tale insieme.
Se il metodo funziona si deve avere lannullamento del potenziale totale su , in particolare
nei due punti y1 e y2 intersezione della retta congiungente x e x0 con :
1 qx

+ =0


0
4(R ||x||) 4(||x (x)|| R)
1 qx (4.19)
+ =0


0
4(||x|| + R) 4(||x (x)|| + R)
In questo modo si ottiene, se ||x|| < R:
0 2
||x (x)|| ||x|| = R ,
R (4.20)
qx = .
||x||
Dalla prima equazione ricaviamo che
R2
|(x)| = ,
||x||2

in modo tale che, come richiesto, ||x|||(x)| = R2 /||x|| R se ||x|| R. Assumendo (x) > 0,
ci aspettiamo che la funzione di Green cercata sia:
1 R||x||
G (x, y) = + (4.21)
4||x y|| 4||R x ||x||2 y||
2

La funzione v (x, y) = G (x, y)Gn (x, y) soddisfa y v (x, y) = 0 dove non e singolare, essendo
per costruzione, una soluzione fondamentale nelle variabili x0 e y:
qx
v (x, y) := 0
4||x (x) y||

Cio accade in particolare per x e y come richiesto nella definizione di funzione di Green.
Infatti, piu fortemente si puo provare che v e di classe C su se si escludono i punti
(x, y) con x = y . Questo risultato si ottiene facilmente se si nota che, esplicitando i calcoli,


e dove (x, y) e langolo tra x e y:
R
v (x, y) = . (4.22)
4 R4 + ||x||2 ||y||2 2R2 ||x||||y|| cos (x, y)

96
Ma, dato che | cos (x, y)| = | cos (x, y)| 1 e quindi in particolare 1 cos (x, y),
abbiamo una minorazione per il quadrato del denominatore di v :
(R2 ||x||||y||)2 = R4 +||x||2 ||y||2 2R2 ||x||||y|| R4 +||x||2 ||y||2 2R2 ||x||||y|| cos (x, y). (4.23)
Quindi, se si annulla il denominatore nel secondo membro di (4.22) con x, y (e quindi
||x||, ||y|| R), deve accadere anche che (R2 ||x||||y||)2 = 0 e dunque ||x|| = ||y|| = R, cioe
x, y . Con queste richieste aggiuntive, la condizione di annullamento del denominatore del
secondo membro della (4.22) fornisce infine:
R4 + R2 R2 2R4 cos (x, y) = 0 ,
che e possibile solo se cos (x, y) = 1 e quindi x = y come detto sopra. Pertanto le


singolarita di v (x, y) su si possono avere (e si hanno) solo quando x = y . Possiamo
riscrivere lespressione trovata come:
R
v (x, y) = .
4 R4 + ||x||2 ||y||2 2R2 x y

Questa funzione, per x, y , e C dove non si annulla il denominatore, cioe ovunque su


escludendo i punti (x, y) con x = y .
Infine, si controlla facilmente che anche la seconda condizione richista per avere una funzione
di Green e soddisfatta: se y e x , allora G (x, y) = 0. Infatti, in questo caso se nx
e ny sono rispettivamente il versore di x e quello di y e tenendo conto che ||y|| = R equivale a
y , si trova da (4.21):
1 1
G (x, y)|y = +
4|| ||x||nx Rny || 4||Rnx ||x||ny ||


1 1
= +
4|| ||x||nx ||y||ny || 4|| ||y||nx ||x||ny ||
1 1
= + =0.
2 2
4 ||x|| + ||y|| 2||x||||y||nx ny 2 2
4 ||y|| + ||x|| 2||y||||x||nx ny
Tutte le condizioni richieste sono dunque soddisfatte: la (4.21) e una funzione di Green per la
palla di raggio R centrata nellorigine in R3 .
Valutiamo il nucleo di Poisson associato N (x, y). Utilizziamo coordinate polari sferiche con
lasse z diretto lungo il vettore uscente dallorigine e diretto verso il punto x, partendo da
1 1
G (x, y) = +
4||x y|| 4||Rnx ||x||y/R||


si trova in coordinate polari, dove ||y|| e la coordinata radiale:
1 1
G (x, y) = + .
4 ||x||2 + ||y||2 2||x||||y|| cos 4 R2 + ||x||2 ||y||2 /R2 2||x||||y|| cos
(4.24)

97
Quindi dobbiamo valutare:


N (x, y) = ny y G (x, y)| = G (x, y)

||y||
||y||=R

Nel calcolo si tenga conto di due fatti: (i) dopo aver calcolato le derivate, si puo porre ||y|| = R
(ii) i denominatori dei due addendi a secondo membro in (4.24) coincidono per ||y|| = R come
notato sopra, coincideranno, per ||y|| = R anche i denominatore delle derivate di tali espressioni,
dato che che altro non sono che i precedenti denominatori elevati alla terza potenza.
Il calcolo produce immediatamente:

R2 ||x||2
N (x, y) = ||x|| < R (4.25)
4R||x y||3 y

(Per il problema di Dirichlet esterno alla sfera si puo ragionare analogamente scambiando il
ruolo di x e y e si ottiene, si tenga conto che ora il versore uscente da punta verso lorigine:

||x||2 R2
N (x, y) = ||x|| > R .
4R||x y||3 y

Non diremo altro sul problema esterno.)


Le ipotesi del teorema 4.2 sono soddisfatte, la condizione (i) e vera dato che v C ( \ )
come provato precedentemente, la condizione (ii) (cioe la (4.14)) e anchessa valida dato che si
verifca facilmente per computo diretto, dalla forma esplicita del nucleo di Poisson trovata, che
lipotesi della proposizione 4.2 e verificata nel caso in esame1 .
Pertanto siamo in grado di determinare tutte le soluzioni del problema di Dirichlet in con
funzione sorgente di classe C02 () e dato di Dirichlet C 0 (), quando e la palla aperta in
R3 di raggio R > 0 centrata nellorigine. In particolare, se C 2 () C 0 () e armonica in
(cioe non ce la sorgente f ) e si riduce alla funzione continua su , vale:

R2 ||x||2 (y)
I
(x) = dS(y) .
4R ||y||=R ||x y||3

4.3.3 La funzione di Green nel cerchio in R2 .


Ora e il cerchio in R2 centrato nellorigine e di raggio R. Vogliamo determinare una funzione
di Green G (x, y) per tale insieme. In questo caso siamo nel piano, ma il ragionamente e molto
simile a quello precedente sviluppato nello spazio, cambiano solo i calcoli. Cerchiamo una di-
stribuzione di cariche allesterno di che annulli il potenziale sulla circonferenza .

1
Se integriamo in y \ B (x0 ) per un fissato x0 , il denominatore del nucleo di Poisson rimane
limitato, mentre il numeratore tende a zero se x x0 , dato che cio implica che ||x|| R.

98
Osservazioni 4.3. Dal punto di vista fisico non possiamo pensare tali cariche come carieche
elettriche, visto che siamo in due dimensioni e che il potenziale dovuto ad una carica si deve
pensare come logaritmico. A parte questo dettaglio, fondamentale dal punto di vista fisico, ma
inessenziale dal punto di vista matematico, la procedura e la stessa che nel caso tridimensionale.

Dalla definizione 3.1, ci aspettiamo una funzione di Green della forma della funzione armonica
in y \ {x} data da, per ogni x fissato in :
1 1
G (x, y) = ln ||x y|| ln(qx ||x0 (x) y||) ,
2 2
in modo tale che:
1 1
G (x, y) = ln ||x y|| ln(qx ||x0 (x) y||) = 0 y .
2 2
Dobbiamo determinare la carica immagine qx e la posizione di essa x0 in funzione di x.
Esattamente come nel caso precedente, per la simmetria del problema ci aspettiamo che x0 =
(x)x, con |(x)| ||x|| R dato che x0 deve essere fuori da . Se il metodo funziona si deve avere


lannullamento del potenziale totale su , in particolare nei due punti y1 e y2 intersezione della
retta congiungente x e x0 con :
1 1
ln(qx (||x0 (x)|| R)) = 0


2 ln(R ||x||) 2 (4.26)
1
2 ln(R + ||x||) 1
2 ln(qx (||x0 (x)|| + R)) = 0

La soluzione e di nuovo:
||x||||x0 || = R2
(4.27)
qx = ||x||/R
In particolare |(x)| = R2 /||x||2 . Scegliendo (x) > 0 si trova:

1 ||x y||
G (x, y) = ln .
2 ||Rx/||x|| ||x||y/R||

Questa funzione e di classe C su se si escludono i punti (x, y) con x = y. Inoltre la


funzione v (x, y) = G (x, y) Gn (x, y) e di classe C su se si escludono i punti (x, y)
con x = y . Si controlla facilmente che per ||y|| = R, G (x, y) si annulla.
Ragionando come nel problema precedente si puo calcolare N (x, y), ottenendo:

R2 ||x||2
N (x, y) = ||x|| < R
2R||x y||2 y

(Per il problema esterno si ottiene analogamente un nucleo di Poisson:



||x||2 R2
N (x, y) = ||x|| > R ,
2R||x y||2 y

99
non ci occuperemo oltre del problema esterno.)
Si puo verificare che la condizione (4.14) e effettivamente verificata per il nucleo di Poisson tro-
vato, pertanto siamo in grado di determinare tutte le soluzioni del problema di Dirichlet in
con funzione sorgente di classe C02 () e dato di Dirichlet C 0 (), quando e il disco aperto
in R2 di raggio R > 0 centrato nellorigine. In particolare, se C 2 () C 0 () e armonica in
(cioe non ce la sorgente f ) e si riduce alla funzione continua su , vale:
R2 ||x||2 (y)
I
(x) = dS(y) .
2R ||y||=R ||x y||2
Osservazioni 4.4. Dal punto di vista fisico espressioni come:
1 1
G (x, y) = ln ||x y|| ln(qx ||x0 (x) y||)
2 2
(dove stiamo assumendo che qx sia un numero senza dimensioni) sono scorrette perche largo-
mento di un logaritmo deve essere un numero puro, mentre ||x y|| e una lunghezza. Pertanto,
per dare senso a tali espressioni bisogna aggiungere una qualche costante ` dalle dimensioni
di una lunghezza con cui dividere ||x y||, cha prima abbiamo implicitamente assunto essere
di valore unitario rispetto allunita di misura delle lunghezze che stiamo usando. Ma la scelta
di tale unita di misura e arbitraria a sua volta, per cui, discutendo le formule precedenti con
locchio del fisico, e impossibile non introdurre la costante ` al limite pari a 1m oppure 1cm ecc,
ma presente. Per cui lespressione corretta sarebbe:
1 ||x y|| 1 qx ||x0 (x) y||
G (x, y) = ln ln .
2 ` 2 `
Si osservi che comunque la scala ` non altera la funzione G , dato che, la stessa espressione di
sopra puo riscriversi:
||xy||
1 ` 1 ||x y||
G (x, y) = ln qx ||x0 (x)y||
= ln .
2 2 qx ||x0 (x) y||
`
Osserviamo ancora che, pero, a priori si potrebbero scegliere due scale differenti ` e `0 nei due
logaritmi, per cui G sembrerebbe poter essere determinata a meno di una costante adimensio-
nale data dal rapprorto (adimensionale!) r = `/`0 delle due scale. Dalle proprieta dei logarimi
avremmo che:
||xy||
1 ` 1 ||x y|| 1
G (x, y) = ln qx ||x0 (x)y||
= ln ln(r) .
2 2 qx ||x0 (x) y|| 2
`0
In realta siamo costretti a scegliere le due scale uguali per la richiesta di annullamento di G (x, y)
quando y e x : dato che la G che abbiamo determinato sopra senza introdurtre alcuna
scala soddisfa tale requisito e coincide con
1 ||x y||
ln
2 qx ||x0 (x) y||
deve essere ln r = 0, cioe ` = `0 .

100
4.3.4 La funzione di Green in un semispazio di R3 .
Consideriamo la seguente regione

= {(x1 , x2 , x3 ) R3 |x3 > 0} con, quindi: = {(x1 , x2 , x3 ) R3 |x3 = 0}

Vogliamo determinare una funzione di Green per questa regione illimitata. Possiamo vedere
questa regione come il limite per n + delle regioni n date dallintersezione di e delle palle
di raggio n centrate nellorigine. Non ci occuperemo della questione in dettaglio, diremo solo che
i precedenti teoremi si generalizzano a questo caso quando si lavora con soluzioni dellequazione
di Poisson che decadono rapidamente a zero (con le loro derivate prime) allinfinito.
Dalla definizione 3.1, sappiamo che in R3 :
1
G3 (x, y) = .
4||x y||
Dobbiamo allora cercare una distribuzione di cariche (nel semispazio {x3 < 0} ) tale da annullare
il potenziale G3 su . E sufficiente porre una carica unitaria in x0 = (x1 , x2 , x3 ), dove
x = (x1 , x2 , x3 ). Otteniamo dunque:
1  1 1



G (x, y) = 0
4 ||x y|| ||x y||
1  1 1 
=
4 (x1 y 1 )2 + (x2 y 2 )2 + (x3 y 3 )2 (x1 y 1 )2 + (x2 y 2 )2 + (x3 + y 3 )2
Il nucleo di Poisson N (x, y) risulta essere, tenendo conto che n = e3 :



N (x, y) = 3 G (x, y)


y y 3 =0

1  1 1 
= =
4 y 3 (x1 y 1 )2 + (x2 y 2 )2 + (x3 y 3 )2 (x1 y 1 )2 + (x2 y 2 )2 + (x3 + y 3 )2 y3 =0


1 2x3 1 x e3
= = .
4 ||x y||3 3 2 ||x y||3 3

y =0 y =0

Consideriamo ora una funzione continua e limitata = (y 1 , y 2 ) definita sul piano y 3 = 0. Per
tale funzione ha senso lintegrale, valutato per x (cioe x3 > 0):
x3 (y)
I
(x) = dS(y) . (4.28)
2 y 3 =0 ||x y||3

Esplicitamente, passando in coordinate polari piane sul piano x3 = 0 e scegliendo lorigine nel
punto (x1 , x2 ):
x3 2
Z +
r(r, )
Z
(x1 , x2 , x3 ) = d dr 2 .
2 0 0 (r + (x3 )2 )3/2

101
E evidente che la limitatezza di assicura lassoluta convergenza dellintegrale. Il calcolo diretto
del laplaciano del primo membro, passando le derivate sotto il segno di integrale (si provi per
esercizio che e possibile), provano che la funzione e effettivamente C 2 () ed armonica in tale
insieme. Inoltre si prova, essenzialmente verificando la proposizione 4.2, che vale la condizione:

x3 (y)
Z
lim dS(y) = (x0 )
xx0 2 y 3 =0 ||x y||3

e pertanto (4.28) produce una soluzione del problema di Dirichlet in , senza sorgente f e con
dato al bordo . Lasciamo per esercizio la formulazione di un corrispondente teorema di uni-
cita delle soluzioni, tenendo conto del decadimento allinfinito delle funzioni individuate in
(4.28).

4.4 Soluzione per il problema di Dirichlet nel cerchio in R2


tramite lanalisi di Fourier.
In questultima sezione presentiamo un metodo alternativo a quello delle cariche immagine che
permette, sotto opportune ipotesi sul dato al bordo f , di ricavare la soluzione del problema di
Dirichlet per il cerchio in R2 . Gli elementi della teoria delle serie di Fourier che usiamo qui
saranno discussi nella sezione 6.3. Si puo posticipare la lettura di questa sezione a quella della


sezione 6.3, tenendo anche conto della sottosezione 6.3.3 e dellosservazione 6.6.
Consideriamo dunque il seguente problema di Dirichlet

= 0 C 2 () C 0 ()
(4.29)
| = f f C 0 () assegnata,

dove e il cerchio in R2 di raggio R: = {(x1 , x2 ) R2 , (x1 )2 + (x2 )2 < R2 }. Per la


simmetria del problema e conveniente introdurre un sistema di coordinate polari , in R2 , con
x1 = cos , x2 = sin . Lequazione di Laplace assume la seguente forma:

1 1 2
( ) + 2 2 = 0 . (4.30)

Per risolverla cominciamo a cercare delle soluzioni particolari della forma:

(, ) = ()(),

con e differenziabili due volte con continuita nel loro dominio. Restringendo le possibili
soluzioni a tale classe di funzioni, lequazione (4.30) diviene:
 2 1  2
+ + =0,
2 2 2

102
ovvero, nei punti in cui le due funzioni e non si annullano:
 2 1  2 1 2
+ = .
2 2
Al primo membro troviamo una funzione dipendente solo dalla variabile , mentre al secondo
membro troviamo una funzione dipendente solo dalla variabile . Luguaglianza puo dunque
essere verificata se e solo se entrambi i membri sono uguali ad una costante (indipendente da
, ). Per continuita ci aspettiamo che valga ovunque:
(
2
2 2 + =
2
(4.31)
2
= .

Sicuramente, per ogni fissata costante , le soluzioni di questo sistema risolvono lequazione
iniziale. Studiamo pertanto le soluzioni di tale sistema. Iniziamo a considerare la seconda
equazione:
2
() + () = 0, (4.32)
2
che e unequazione differenziale ordinaria lineare del secondo ordine a coefficienti costanti di
cui ben nota la soluzione generale. Dato che vogliamo, ovviamente che la soluzione soddisfi
la condizione di monodromia (0) = (2), e necessario che R 3 0, in modo tale che le
soluzioni di (4.32) siano funzioni periodiche. In tal caso la soluzione generale e data da

() = A cos( ) + B sin( ) .

Inoltre deve essere un numero intero, ovvero = n2 , n N per fornire la giusta periodi-
cita che assicuri (0) = (2). Il caso n = 0 corrisponde a soluzioni costanti.
Consideriamo ora la seconda equazione, che unequazione lineare:

2
2 + = n2 , (4.33)


2
Una classe di soluzioni linearmente indipendenti e data da:

1, ln ,
n () =
n , n n1

Dobbiamo scartare la funzione ln per n = 0 e la funzione n per n 1 in quanto sono


singolari in 0, mentre noi stiamo cercando delle soluzioni dellequazione di Laplace che siano
regolari in tutto il cerchio interno. Per linearita , una soluzione ovunque regolare dellequazione
(4.30) puo avere la forma
+
X
(, ) = n (An cos(n) + Bn sin(n)), (4.34)
n=0

103
dove An , Bn sono coefficienti reali arbitrari e n varia in qualche sottoinsieme finito (ma arbi-
trariamente grande) dellinsieme degli interi positivi o nulli. I coefficienti An e Bn , in linea di
principio si determinano imponendo la condizione al bordo (R, ) = f :

1
R 2
A0 = 2 0 R f ()d

1 2
Am = R m R0 f () cos(m)d
1 2
Bm = f () sin(m)d

Rm 0

Per ottenere le identita sopra scritte abbiamo tenuto conto delle note identita (vedi la sezione
C in Appendice):
Z 2 Z 2
sin(n)d = 0 , cos(m)d = 0 , se n = 0, 1, 2 . . . e m = 1, 2, . . .,
0 0
Z 2
sin(n) cos(m)d = 0 , se n, m = 0, 1, . . .,
0
Z 2 Z 2
sin(n) sin(m)d = mn , cos(n) cos(m)d = mn , per n, m = 0, 1, 2, . . . ,
0 0
dopo aver moltiplicato i due membri di (4.34) rispettivamente per 1, cos(m), sin(m) ed inte-
grato il risultato.
E chiaro che affinche si possa sempre risolvere il problema ci aspettiamo che linsieme di varia-
bilita di n sia tutto N e non solo un sottoinsieme finito. Questo fatto pero pone il problema
della convergenza della serie (4.34). Ulteriormente bisogna anche dimostrare che la serie (4.34)
converge ad una soluzione del problema: questo fatto non e ovvio, mentre e ovvio, per linea-
rita quando n varia su un insieme finito.
Formalmente dunque la soluzione del problema di Dirichlet interno e data dalla serie
+
X
(, ) = 0 + (/R)n (n cos(n) + n sin(n)),
n=1

dove i numeri reali n , n sono i coefficienti di Fourier della funzione reale f riferiti alle funzioni
seno e coseno sul segmento [, ] ovvero, equivalentemente, [0, 2]:
+
X
f () = 0 + (n cos(n) + n sin(n)) ,
n=1

con, quindi:
Z 2 Z 2 Z 2
1 1 1
0 = f ()d, n = f () cos(n)d, n = f () sin(n)d.
2 0 0 0

Che e lo stesso che dire che vale lo sviluppo di Fourier in termini di esponenziali:
X ei
f= fn ,
nZ 2

104
e:
n =
1

(fn + fn ) , n = i
1

(fn fn ) , n = 0, 1, 2, . . . .
2 2
Dobbiamo ora dimostrare che la funzione coscostruita e effettivamente soluzione del problema
di Dirichlet, ovvero che e di classe C 2 () C 0 (), che e armonica in e che coincide con f su
. Prima di tutto dimostriamo larmonicita di in . Dobbiamo in particolare mostrare che
e giustificato derivare sotto il segno di serie. Di fatto, nellipotesi che la funzione f sia limitata,
i suoi coefficienti di Fourier n , n sono limitati, sia ha cioe che
|n | M, |n | M, n N.
Infatti, dalle definizioni date sopra:
Z 2 Z 2 Z 2
sup |f | sup |f | sup |f |
|0 | 1d, |n | | cos(n)|d, n = | sin(n)|d,
2 0 0 0
da cui seguono le stime dette prima con M = sup |f |/, tenendo conto che le funzioni sin e cos
sono limitate da 1.
Concludiamo che vale la seguente diseguaglinza per i termini della serie di Fourier di :
|(/R)n (n cos(n) + n sin(n))| < |/R|n 2M
Quindi nei punti interni al cerchio, cioe per |/R| < 1, la serie di e dominata2 dalla serie geo-
metrica di costanti positive 2M + n
n=0 (/R) che, come ben noto, converge a 2M (1 (/R)) .
1
P

Per il teorema della convergenza totale di Weiestrass, la serie che definisce converge assoluta-
mente ed uniformemente allinterno del cerchio.


Possiamo ripetere lo stesso ragionamento anche per dimostrare la convergenza della serie delle
derivate. Derivando k volte ogni termine della serie rispetto alla variabile otteniamo:
+
X n n k
n
n cos (n + k/2) + n nk sin (n + k/2) .
n=1
R

Tale serie e dominata dalla serie di costanti positive 2M + n k P


P+ k n n=1 (/R) n . Questa serie non e
altro che la serie di potenze n=1 n x valutata per x = /R < 1. Il raggio di convergenza
della serie di potenze detta e r dove al solito, se il limite esiste: 1/r = limn+ (nk )1/n =
limn+ ek(ln n)/n = 1. Pertanto la serie di costanti positive considerata converge. Concludiamo
che la serie delle derivate converge uniformemente ed e giustificato dunque derivare sotto il
segno di serie (infinite volte) rispetto a e le funzioni che si ottengono sono funzioni continue
(congiuntamente in entrambe le variabili), dato che sono limiti uniformi di funzioni continue.
Per quanto riguarda la derivazione rispetto alla variabile vorremmo che valesse lidentita, per
k = 1, 2, . . .:
k n!
Rk
X
k
(, ) = (/R)nk (n cos(n) + n sin(n)) . (4.35)
nk
(n k)!
2
Cioe i termini della serie di funzioni che definisce sono, in valore assoluto ed uniformemente nella variabile
di tali funzioni, maggiorati dai corrispondenti termini della serie di costanti.

105
E facile verificare che la serie a secondo membro (ottenuta passando formalmente sotto il simbolo
di somma loperatore dk /dk nella serie che definisce ) e assolutamente convergente, in quanto
e dominata dalla serie3 di costanti positive da 2M Rk nk (nk)! n!
(/R)nk . Dunque per noti
P

teoremi riguardanti lo scambio del simbolo di serie con quello di derivata, possiamo derivare, ad
ogni ordine k sotto il segno di serie e lidentita (4.35) e vera e la funzione ottenuta e continua
(congiuntamente in entrambe le variabili) perche limite uniforme di funzioni continue. Per
quanto riguarda le derivate seconde miste possiamo procedere nello stesso modo e risulta che

2 (, ) 2 (, ) 1 X 2
= = n (/R)n1 (n cos(n + /2) + n sin(n + /2)) .
R n1

La serie a secondo membro converge uniformemente in quanto e dominata dalla serie di costanti
positive convergente 2(M/R) n1 n2 (/R)n1 come si verifica subito verificando che il raggio
P

di convergenza della serie di potenze 2(M/R) n1 n2 xn1 e r = 1. Abbiamo provato che e


P

almeno di classe C 2 () e che, per costruzione, soddisfa lequazione di Laplace in .


Resta da verificare la continuita sul bordo di della soluzione costruita in questo modo. Per
dimostrare questa proprieta dobbiamo imporre delle ipotesi aggiuntive su f . Sappiamo infatti
dalla teoria delle serie di Fourier (vedi la proposizione 6.2) che se f e continua e di classe C 1 a
tratti su , allora i suoi coefficienti di Fourier n , n soddisfano la seguente diseguaglianza:
X
|n + in | < ,

e quindi, in particolare, anche:


X X X X
|n | , |n | n2 + n2 = |n + in | < .
n n n n

La funzione e , per costruzione, il limite di una serie di funzioni continue


+
X
(, ) = 0 + (/R)n (n cos(n) + n sin(n)) .
n=1

Inoltre su tutto , essendo 0 /R 1 su di esso, abbiamo:

(/R)n (n cos(n) + n sin(n)) (/R)n (|n | + |n |) |n | + |n | .

Dato che la serie delle costanti positive |n | + |n | converge, abbiamo che la serie definente
converge assolutamente ad una funzione continua su tutto come volevamo. In particolare sul
bordo di :
+
X
(R, ) = 0 + (n cos(n) + n sin(n)) = f () ,
n=1
3
Si tratta, a meno di una costante moltiplicativa e di un numero finito di termini, della serie di Taylor in x = 0
della derivata k-esima della funzione (1 (/R)x)1 valutata per x = 1. La serie di Taylor della funzione detta
ha cerchio di convergenza |(/R)x| < 1 e x = 1 cade in tale cerchio essendo /R < 1.

106
dato che n , n sono i coefficienti di Fourier della funzione f e che tale serie converge ad f stessa
puntualmente come garantito dalla proposizione 6.3 nelle ipotesi fatte su f .
Abbiamo provato il seguente teorema.


Teorema 4.3. Si consideri il problema di Dirichlet nel cerchio aperto R2 di raggio R e
centrato sullorigine:
= 0 C 2 () C 0 ()
(4.36)
| = f f C 0 ()e C 1 a tratti, assegnata.


Esiste (ed e unica) la soluzione e si esprime come la somma della serie, che converge assoluta-
mente e uniformemente in ,
+ n
X
(, ) = 0 + (n cos(n) + n sin(n)) (4.37)
n=1
R

dove i coefficienti n e n sono dati da:


Z 2 Z 2 Z 2
1 1 1
0 = f ()d, n = f () cos(n)d, n = f () sin(n)d .
2 0 0 0

Vediamo come scrivere la soluzione ottenuta con il teorema precedente facendo uso di un nucleo
di Poisson. Possiamo riorganizzare la forma della soluzione espressa come serie nel modo che
segue, tenendo conto dellespressione esplicita dei coefficienti di Fourier della funzione f :
X
(, ) = 0 + (/R)n (n cos(n) + n sin(n)) =
n1


Z 2  1 Z 2 Z 2
1 1 
f (0 ) cos(n0 ) cos(n)d0 + f (0 ) sin(n0 ) sin(n)d0
X
= f ()d + (/R)n
2 0 n1
0 0
Z 2 Z 2
1 X
n 1 0 0 0  0
= f ()d + (/R) f ( ) cos(n ) cos(n) + sin(n ) sin(n) d
2 0 n1
0
Z 2 Z 2
1 n1
f (0 ) cos(n(0 ))d0
X
= f ()d + (/R)
2 0 n1
0

Lavorando in , cioe per 0 < R, possiamo scambiare il simbolo di serie con quello di integrale,


dato che la serie converge uniformemente come e immediato dimostrare tenendo conto e dominata
dalle serie di costanti M n1 (/R)n che converge per 0 /R < 1, per M sup |f |/. In
P

questo modo otteniamo:


Z 2
1 1 X
(, ) = f () + (/R)n cos(n( 0 )) d . (4.38)
0 2 n1

107
Possiamo calcolare la somma della serie nellintegrale come segue:
1 X
+
2 n1
1 1X
(/R)n cos(n( 0 )) = +
2 2 n1
0 0
(/R)n ein( ) + ein( )


+ +
!
1 0 0
(/R)n ein( )
X X
= 1 + (/R)n ein( ) +
2 n=0 n=0


1 1 1
= 1 + 0) +
2 1 (/R)ei( 1 (/R)ei(0 )
i( )0 0 0 0
1 1 (/R)e 1 (/R)ei( ) + 1 (/R)ei( ) + 1 (/R)ei( )
=
1 (/R)ei(0 ) 1 (/R)ei(0 )
 
2
1 1 (/R)2 1 R2 2
= = .
2 1 2(/R) cos( 0 ) + (/R)2 2 R2 2R cos( 0 ) + 2
Definiamo allora il nucleo di Poisson:
1 R2 2
N (, , R, 0 ) = ,
2R R2 2R cos( 0 ) + 2

che puo anche essere scritto come, se x e individuato dalle coordinate polari , e y e
individuato dalle coordinate polari R, 0 :

R2 ||x||2
N (x, y) = .
2R||x y||2 y

Lespressione e ovviamente la stessa che abbiamo ottenuto precedentemente con il metodo delle
cariche immagini. Tenendo conto del fatto che lelemento di lunghezza del bordo e ds(y) =
Rd0 , la formula (4.38) che definisce la soluzione in funzione del dato al bordo f puo allora
essere scritta come: Z
(x) = N (x, y)f (y)ds(y) se x .

108
Capitolo 5

Equazioni iperboliche: alcuni


risultati generali elementari per le
equazioni di DAlembert e di
Klein-Gordon in R Rn.

In questo capitolo ci occuperemo di alcuni fatti generali riguardanti due equazioni del secondo
ordine di tipo iperbolico: lequazione di DAlembert e quella di Klein-Gordon. La prima:
1 2
+ x = 0 (5.1)
c2 t2
con = (t, x), (t, x) RRn e ben nota dalla fisica classica e descrive nello spaziotempo RRn ,
in una certa approssimazione, tutti i fenomeni di propagazione ondosa/elastica in mezzi estesi
in Rn (tipicamente n = 1, 2, 3). La costante c e la velocita di propagazione delle perturbazioni
descritte dal campo , che dipende dal tipo di mezzo e di perturbazione. La seconda:
1 2
+ x 2 = 0, (5.2)
c2 t2
2
dove = mc n
~ con = (t, x), x R e unequazione che nasce nella fisica moderna e descrive
n 4
(se R = R pensato come spaziotempo della relativita speciale e c e la velocita della luce)
lequazione di evoluzione relativistica per campo associato a particelle quantistiche di massa
m > 0 e prive di spin e carica. Nel caso m = 0, ovviamente la forma della seconda equazione
si riduce alla forma della prima. Le due equazioni sopra scritte possono essere leggermente
modificate introducendo un termine di sorgente dato da una funzione nota = (t, x):
1 2
+ x = (5.3)
c2 t2
e
1 2
+ x 2 = . (5.4)
c2 t2

109
Nota importante. Nel seguito del capitolo indichera sempre e solo il laplaciano rispetto
alle coordinate spaziali x. Sopra abbiamo indicato tale operatore con x , ma dora in poi
ometteremo lindice x. Nello stesso modo, il simbolo di gradiente significhera sempre x e
non includera mai le derivate temporali.

5.1 Lequazione di DAlembert come equazione della corda vi-


brante e della membrana vibrante.
Lequazione di DAlembert descrive, in prima approssimazione, tutti i fenomeni di propagazione
odulatoria classici in mezzi estesi. A titolo di esempio, vogliamo mostrare come lequazione di
DAlembert descriva le onde trasversali di deformazione che si propagano lungo una corda tesa
e in una membrana tesa.

5.1.1 Lequazione per la corda oscillante per piccole deformazioni.


Consideriamo una corda orizzontale a riposo, in generale descritta da y = y(x) in un sistema
di coordinate x, y solidale con un sistema di riferimento inerziale, con y verticale. La coordi-
nata x puo variare in tutto lasse reale, sulla semiretta reale oppure in un intervallo chiuso ad
interno nun vuoto [a, b] e, negli ultimi due casi, sono imposte condizioni al bordo sul bordo
del dominio, tipicamente lannullamento della deformazione verticale, come nel caso delle corde
degli strumenti musicali a corda. Sia > 0, costante (nel tempo e nel punto della corda) la
densita lineare di massa della corda lungo x e sia = ||T|| il valore costante (nel tempo e nel
punto della corda) del modulo della tensione T della corda1 . Supponiamo che la corda, al tempo
t = 0, venga deformata in una funzione y = y(x) con |y(x)| molto piccolo nel senso che pre-
ciseremo nel seguito, e che poi venga lasciata libera (sempre verificando le eventuali condizioni
al bordo). A causa dellelasticita del mezzo, accade che la configurazione della corda variera nel
tempo e sara descritta da una funzione y = y(t, x). Vogliamo ricavare, dalle leggi della dinamica,
lequazione a cui deve soddisfare questa funzione assumendo che il modulo della tensione e
la densita rimangano costanti e che le deformazioni trasversali siano piccole. Consideriamo
un punto x0 e quindi un pezzo di corda relativo allintervallo [x0 h, x0 + h]. Su tale porzione
di corda agisce la tensione ai due estremi: T(x0 + h) e T(x0 h). Entrambi i vettori saranno
uscenti dalla porzione di corda e saranno in ogni punto tangenti alla corda. Si osservi che quindi
le componenti lungo lasse x di tali vettori hanno segno opposto. In prima approssimazione
2
laccelerazione nella direzione ey della porzione di corda e t2y , mentre la massa della porzione
di corda e 2h. La seconda equazione della dinamica afferma allora che deve valere, in prima
approssimazione:
2y
2h 2 = (T(x0 + h) + T(x0 h)) ey , (5.5)
t
1
Ricordiamo che la tensione T in un punto della corda viene definita, a meno del segno, come la forza che,
tagliando idealmente la corda nel punto considerato, unestremo della corda tagliata esercita sullaltro.

110
Il secondo membro si puo riscrivere come:

(T(x0 + h) + T(x0 h)) ey = (sin (x0 + h) sin (x0 h)) ,

dove (x0 + h) e (x0 h) sono gli angoli che T(x0 + h) e T(x0 h) individuano rispetto a ex
e quindi, approssimando sin con tan tenendo conto che lavoriamo con piccoli |y| e tenendo
y y
conto che: tan (x0 + h) = x |x0 +h e tan (x0 h) = x |x0 h , (5.5) puo essere riscritta come:
y y
2y x |x0 +h x |x0 h
= .
t2 2h
In realta lidentita trovata e solo approssimata. Tuttavia, nel limite per h 0, ci si aspetta che
diventi rigorosamente valida. In tal caso, si trova lequazione:

2y 2y
= .
t2 x2
Questa e lequazione di DAlembert in R2 per le perturbazioni ondose trasversali della corda:

1 2y 2y
+ 2 =0,


c2 t2 x
in cui la velocita di propagazione delle perturbazioni c (vedremo piu avanti il significato di tale
nome) e data da:

c= . (5.6)

Osservazioni 5.1. Nel caso in cui sulla corda agisca anche la forza di gravita , sulla porzione
di corda usata per ottenere lequazione di DAlembert agisce anche la forza verticale 2hgey .
In questo caso, ripetendo il ragionamento fatto sopra, lequazione finale che si ottiene e quella
di DAlembert con sorgente:
1 2y 2y
2 2 + 2 = g.
c t x
Si noti che g e la forza di gravita per unita di lunghezza agente sulla corda nella direzione
verticale. In generale, come si prova facilmente, se sulla corda agisce qualche densita lineare
di forza normale ad essa (componenti tangenti produrrebbero deformazioni longitudinali che
non consideriamo nel nostyro modello), individuata dalla funzione f = f (t, x) nella direzione
verticale, lequazione che si ottiene alla fine e :

1 2y 2y f (t, x)
2 2
+ 2 = . (5.7)
c t x

111
5.1.2 Lequazione per la membrana oscillante per piccole deformazioni.
Consideriamo una membrana orizzontale a riposo, descritta da z = z(x, y) in generale, rispetto
ad un sistema di coordinate x, y, z solidale con un sistema di riferimento inerziale, con z verticale.
Le coordinate x e y variano su tutto il piano R2 oppure in un certo dominio dato un insieme
dove R2 e un aperto (non necessariamente limitato) e e una curva sufficientemente
regolare. Nel caso di 6= , si impongono su di esso opportune condizioni al bordo, tipicamente
lannullarsi della deformazione verticale z| = 0, come accade per le membrane dei tamburi.
Sia > 0, costante (nel tempo e nel punto della memebrana) la densita superficiale di massa della
memebrana e sia = ||T|| il valore costante (nel tempo e nel punto della memebrana) del modulo
della tensione T della memebrana assunta essere isotropa2 . Supponiamo che la memebrana, al
tempo t = 0, venga deformata in una funzione z = z(x, y) con |z(x)| molto piccolo nel senso
che vedremo poi, e che poi venga lasciata libera (sempre soddisfacendo le eventuali condizioni al
bordo su ). A causa dellelasticita del mezzo, accade che la configurazione della memebrana
variera nel tempo e sara descritta da una funzione z = z(t, x, y). Vogliamo ricavare, dalle leggi
della dinamica, lequazione a cui deve soddisfare questa funzione assumendo che il modulo
della tensione e la densita rimangano costanti e che le deformazioni trasversali siano piccole.
Consideriamo un punto p0 di membrana individuato da (x0 , y0 ) e quindi un pezzo di memebrana
rettangolare, di lati 2h e 2k, centrato in p0 , con proiezioni dei lati sul piano z = 0 che risultano
essere parallele agli assi x e y (il tutto approssimativamente con approssimazione tanto migliore
quanto h e k sono presi piccoli). Su tale porzione di memebrana agisce la tensione sui 4 lati.
Approssimativamente, su ciascun lato possiamo pensare la tensione costante, pari al valore che
assume nel punto medio del lato: T(x0 h, y0 ), T(x0 +h, y0 ), T(x0 , y0 +k). T(x0 , y0 k). Questi
vettori saranno uscenti dalla porzione di memebrana perpendicolarmente ai lati e saranno in ogni
punto tangenti alla memebrana stessa. In prima approssimazione laccelerazione nella direzione
2
ez della porzione di corda e t2z , mentre la massa della porzione di corda e 4hk. La seconda
equazione della dinamica afferma allora che deve valere, in prima approssimazione:

2z
4hk = 2k(T(x0 + h, y0 ) + T(x0 h.y0 )) ez + 2h(T(x0 , y0 + k) + T(x0 , y0 k)) ez , (5.8)
t2
Il primo addendo secondo membro si puo riscrivere come:

2k(T(x0 + h, y0 ) + T(x0 h, y0 )) ey = 2k (sin (x0 + h, y0 ) k sin (x0 h, y0 )) ,

dove (x0 + h, y0 ) e (x0 h, y0 ) sono gli angoli che T(x0 + h, y0 ) e T(x0 h, y0 ) individuano
rispetto a ex e quindi, approssimando sin con tan tenendo conto che lavoriamo con piccoli
z z
|z| e tenendo conto che: tan (x0 + h, y0 ) = x |(x0 +h,y0 ) e tan (x0 h, y0 ) = x |(x0 h,y0 ) , e
2
Ricordiamo che la tensione T in un punto p della memebrana attraversato dalla curva viene definita, a meno
del segno, come densita lineare di forza che, tagliando idealmente la memebrana lungo e esercitata nel punto p
dallaltro lembo della membrana. Lipotesi di mezzo isotropo, per quanto riguarda la tensione, corrisponde alla
richiesta che la tensione in p abbia modulo indipendente dalla scelta della curva che passa per p e sia sempre
perpedicolare ad essa.

112
procedendo nello stesso modo per le due tensioni valutate sui lati paralleli allasse y, la (5.8)
puo essere riscritta come:
z z z z
2z x |(x0 +h,y0 ) y |(x0 h,y0 ) y |(x0 ,y0 +k) x |(x0 ,y0 k)
= + .
t2 2h 2k
In realta lidentita trovata e solo approssimata. Tuttavia, nel limite per (h, k) (0, 0) ci si
aspetta che diventi rigorosamente valida. In tal caso, si trova lequazione:
2z 2z 2z
= + .
t2 x2 y 2
Questa e lequazione di DAlembert in R3 per le perturbazioni ondose trasversali della membrana:
1 2z


+ (x,y) z = 0 ,
v 2 t2
in cui la velocita di propagazione delle perturbazioni c e data da:

v= . (5.9)

Osservazioni 5.2.
(1) Si noti che, a differenza del caso della corda, ora le dimensioni di sono pari ad una forza
diviso una lunghezza e quelle di sono pari ad una massa diviso una superficie, per cui v definita
sopra ha correttamente le dimensioni di una velocita.
(2) Nel caso in cui sulla memebrana agisca anche la forza di gravita , sulla porzione di corda
usata per ottenere lequazione di DAlembert agisce anche la forza verticale 4hkgez . In
questo caso, ripetendo il ragionamento fatto sopra, lequazione finale che si ottiene e quella di
DAlembert con sorgente:
1 2z
2 2 + z = g .
v t
Si osservi che g e la forza di gravita per unita di superficie che agisce sulla memebrana
in direzione verticale. In generale, si vede facilmente che, se sulla memebrana agisce qualche
densita superficiale di forza normale alla superficie individuata dalla funzione f = f (t, x) nella
direzione verticale, lequazione che si ottiene alla fine e :
1 2z f (t, x)
2 2
+ z = . (5.10)
v t

5.1.3 *Lequazione per la vibrazione di un tamburo ideale di topologia arbi-


traria.
In questa sezione useremo alcuni concetti elementari di geometria differenziale riemanniana ed
analisi globale, tuttavia largomento e le nozioni matematiche che saranno richieste sono larga-
mente al di fuori delle competenze usuali di uno studente del secondo anno di matematica. Di

113
conseguenza il contenuto di questa sezione e completamente indipendente dalla parte rimanente
delle dispense che si occupa degli argomenti standard.
Consideriamo un tamburo descritto da una varieta differenziabile M bidimensionale di classe
C , connessa, compatta, orientabile, embedded nello spazio tridimensionale R3 . Indicheremo
con g la metrica riemanniana indotta su M dalla metrica standard di R3 . Possiamo pensare ad
una superficie sferica, una superficie torica o una superficie bidimensionale di genere arbitrario.
Assumiamo che questa superficie sia costituita da un materiale elastico che, rispetto ad una
certa configurazione di riposo fissata, possa deformarsi leggermente nella direzione normale alla
superficie stessa.
Se p M rappresenta un punto in situazione non deformata e p la posizione dello stesso punto
dopo la deformazione avvenuta al tempo t, u(t, p)np indica il vettore posizione di p, valutato a
partire da p, dove np e il versore normale uscente da M in p. In generale, se A M , allora A
indica linsieme dei punti q individuati da u(q)nq con q A.
Assumeremo al solito che il materiale sia omogeneo ed isotropo con una densita superficiale di
massa ed una tensione entrambe costanti. Lipotesi di omogeneita ed isotropia e in realta
estremamente poco fisica, perche appare fiscamente improbabile per configurazioni di riposo dif-
ferenti da quella di una superficie sferica ed in assenza di forze esterne.
Consideriamo ora una piccola regione C attorno a p M individuata, in coordinate polari geo-
detiche3 r, centrate in p, dal cerchio di raggio r0 > 0. Su ogni punto q di C agisce una
densita lineare di forza mq diretta perpendicolarmente a C e tangente a C in q. Appros-
simativamente la componete totale nella direzione np di tutte le forze che agiscono sui punti
q C se q ha coordinate (r0 , ) e:
Z
T ' sin ()r0 d ,

dove () e langolo tra la densita di forza e la normale a C nel punto q in cui e applicata
(abbiamo tenuto in particolare conto del fatto che nq np quando r0 0). Per piccole
deformazioni:
u
sin ' tan ' .
r
Quindi approssimativamente e tanto piu correttamente quanto r0 e piccolo:
u
I I
T ' d` ' (M,g) u td` ,
C r C

dove (M,g) e la derivata covariante rispetto alla connessione di Levi-Civita della metrica g
indotta da quella euclidea su M , t e il versore in Tq M normale a C M e d` e la misura
naturale della lunghezza darco in M (che coincide con quella valutata in R3 per costruzione).
Applicando il teorema della divergenza rispetto alla metrica g, concludiamo che
Z
T ' (M,g) u d (M,g) ,
C
3
Se x, y indica un sistema di coordinate locali riemanniane con origine p e definite in un intorno di p, allora
x = r cos e y = r sin dove (, ) e r (0, R) per qualche R > 0 sufficientemente piccolo.

114
dove (M,g) e loperatore di Laplace-Beltrami associato alla metrica g su M e (M,g) la misura
di Borel su M associata a g.


Lequazione del moto in R3 per la porzione C di tessuto, nella direzione normale a p e, tanto
piu precisamente quanto r0 e piccolo:
2u
Z Z
(M,g)
d ' (M,g) u d (M,g) .
C t2 C

Di conseguenza:
2u 1
Z
'R (M,g) u d (M,g) .
t2 C d (M,g)
C

Prendendo il limite per r0 0 troviamo lequazione di DAlembert per piccole deformazioni


normali a M descritte dalla funzione u = u(t, p):

1 2u
+ (M,g) u = 0 , (5.11)
v 2 t2
dove v e ancora data dalla (5.9). La differenza, importante, rispetto al caso della membrana
piatta e che ora lequazione di DAlembert e scritta sopra una varieta differenziabile rieman-
niana e loperatore di Laplace(-Beltrami) e quello riferito alla metrica di cui la varieta e dotata.
Nel caso sia presente una forzante esterna, lequazione ottenuta prende, al solito una sorgente:
1 2 u(t, p) f (t, p)
2 2
+ (M,g) u(t, p) = , (5.12)
v t
dove f e la componente normale a M di una densita superficiale di forza agente su M che ha
direzione normale in ogni punto (componenti tangenti provocherebbero deformazioni longitudi-
nali che non trattiamo nel modello considerato).

Osservazione importante. Lequazione (5.11) ammette soluzioni palesemente non fisiche,


come quella del tipo u(t, p) = U0 con U0 6= 0 costante. Anche soluzioni che si ottengono
da questa aggiungendo (dato che lequazione e lineare) soluzioni apparentemente piu fisiche
sono similmente inaccettabili, perche ci si aspetta che il sistema deformato leggermente tenda
a tornare nella sua configurazione iniziale indeformata, dato che e questo il meccanismo fisico
che, nella pratica, assicura che le deformazioni rimangano piccole. In generale se : M R
e una funzione armonica su M , cioe soddisfa (M,g) = 0 (e le funzioni costanti sono un caso
particolare di questo), allora:

u(t, p) := (p) per ogni p M e ogni t R,

soddisfa (5.11), ma non ha evidentemente senso fisico per gli stessi motivi esposti sopra. Per
dare un significato fisicamente sensato alle soluzioni dellequazione (5.11) una scelta possibile e
quella di restringersi a lavorare nellortogonale (rispetto al prodotto scalare di L2 (M, d (M,g) ))
al sottospazio delle funzioni armoniche, dove (M,g) e la misura di Borel associata alla metrica
g di M .

115
5.2 Condizioni iniziali ed al contorno.
I problemi tipici che si incontrano lavorando con equazioni iperboliche come (5.3) e (5.4) sono
generalmente del seguente tipo.
Si cerca C 2 ((, ) D) che soddisfi (5.3) oppure (5.4) in (, ) D per qualche
C 0 ((, ) D) assegnata, dove:

(a) (, ) 3 0

(b) D Rn e un aperto, non vuoto, (non necessariamente connesso) con D compatto e D


regolare orientabile.

Il fatto di lavorare in D con D compatto si dice problema interno. Si puo anche considerare il
caso del problema esterno in cui si lavora in (, ) (Rn \ D).

Riferendosi al solo problema interno, vengono quindi assegnate condizioni iniziali e condizioni
al bordo sulla funzione .
Le condizioni iniziali corrispondono alla coppia di richieste:


(0, x) = 0 (x) , = 1 (x) , x D, con 0 C 2 (D) e 1 C 1 (D) assegnate. (5.13)
t (0,x)

Le condizioni al bordo, riferite allinsieme S := (, ) D con vettore normale uscente n,


possono essere di tre tipi distinti:

(i) (condizioni di Dirichlet) S = con C 2 (S) funzione assegnata tale che (0, x) =
0 (x);

(ii) (condizioni di neumann) n S = con C 1 (S) funzione assegnata tale che


(0, x) = n 0 S (x);

(iii) (condizioni di Robin) a S +bn S = con a, b R costanti assegnate tali che


ab 6= 0 e C 1 (S) funzione assegnata tale che (0, x) = a0 S +bn 0 S .

Osservazioni 5.3.
(1) Le condizioni dette si possono notevolmente indebolire per esempio assumendo piu debolmente
che C 2 ((0, ) D) C 1 ([0, ) D) (e che soddisfi in tale insieme (5.3) oppure (5.4) per
qualche C 0 ((0, ) D)), con 0 C 1 (D) e 1 C 0 (D), e C 1 (S) in (ii) e C 0 (S) in (i)
e (iii). In questo caso bisogna assumere piu precise ipotesi di regolarita sul dominio D al fine di
avere teoremi di esistenza ed unicita .
(2) Si possono considerare casi in cui D non e limitato e sono assegnate condizioni iniziali. In
questo caso le condizioni al contorno, che sono importanti per i teoremi di esistenza ed uni-
cita sono, in generale, rimpiazzate da condizioni sullandamento allinfinito spaziale (cioe per

116
|x| + a t fissato) per il campo incognito. Nel caso in cui D = R e (, ) = R, per lequa-
zione di DAlembert non e necessario fissare alcun dato al contorno, come vedremo piu avanti,
per avere un teorema di esistenza ed unicita .
(3) Esaminando il significato delle condizioni al contorno nel caso di una corda orizzontale,
di lunghezza fissata, vibrante trasversalmente si traggono le seguenti conclusioni. Nel caso di
condizioni al contorno di tipo (i) la funzione (che in tal caso misura la deformazione trasver-
sale della corda) definita sul bordo S si riduce ad una coppia di funzioni u = u(t) e v = v(t),
definite sui due estremi della corda, che stabiliscono come oscilla la corda ai suoi estremi al
variare del tempo. Le condizioni al contorno di tipo (ii), per la corda vibrante corrispondono a
fissare landamento temporale della componente verticale della forza che agisce sulla corda agli
estremi. Infatti, se e il modulo costante della tensione della corda e si lavora in regime di
piccole deformazioni trasversali come abbiamo fatto nella sezione 5.1.1, allora x valutata agli
estremi, non e altro che la componente trasversale (cioe verticale se la corda e tesa in orizzontale
lungo lasse x) della tensione che agisce sulla corda. Piu precisamente, x valutata allestremo
destro e la componente verticale della forza che agisce su tale estremo applicata dallesterno,
mentre x valutata allestremo sinistro e, con il segno cambiato, la componente verticale della
forza che agisce su tale estremo applicata dallesterno.
Le condizioni al contorno di tipo (iii) corrispondono a fissare una relazione (che dipende dal
tempo) tra ciascuna forza che agisce ad ogni estremo e la deformazione della corda nello stesso
estremo.

5.3 Bilancio energetico e teoremi di unicita.


5.3.1 Densita di energia ed equazione di continuita.
Consideriamo una funzione di classe C 2 () dove R Rn e un aperto sul quale la funzione


soddisfa lequazione di Klein-Gordon (5.4) e quindi in particolare lequazione di DAlembert
(5.3) nel caso = 0. Definiamo su la funzione E C 1 ():
2
" #
1 1 (t, x)
E(t, x) := + (t, x) (t, x) + 2 (t, x)2 . (5.14)
2 c2 t

Chiameremo la funzione E densita di energia di . Questa funzione e di fondamentale impor-


tanza in matematica oltre che in fisica in quanto consente di provare dei teoremi di unicita per
le soluzioni delle equazioni considerate.

Osservazioni 5.4.
(1) In realta E descrive effettivamente la densita di energia associata a campo nel caso in cui
esso sia il campo quantistico di Klein-Gordon. Negli altri casi, la grandezza E non ha sempre
il significato di densita di energia anche se lo ha in certi casi importanti, per esempio quando
descrive le deformazioni longitudinali di una sbarra elastica e lequazione considerata e quella di
DAlembert piuttosto che quella di Klein-Gordon. In tal caso E e davvero la densita di energia

117
elastica del mezzo continuo.
(2) Si osservi che E(t, x) 0 ovunque e definita e questo fatto sara di cruciale importanza tra
poco.


(3) Nel caso in cui si lavori con funzioni a valori complessi, la densita di energia viene ridefinita
come:
1 1 (t, x) (t, x)
E(t, x) := + (t, x) (t, x) + 2 (t, x)(t, x) . (5.15)
2 c2 t t

Proposizione 5.1. Si consideri una funzione di classe C 2 () dove R Rn e un


aperto sul quale la funzione soddisfa lequazione di Klein-Gordon (5.4) e quindi in particolare
lequazione di DAlembert (5.3) nel caso = 0. La densita di energia E di soddisfa:

E(t, x) = (t, x) , (t, x) . (5.16)


t t t
In particolare, nel caso in cui n = 1, la (5.16) si riduce a:

E(t, x) = (t, x) , (t, x) . (5.17)
t x t x t

Dimostrazione. Per computo diretto, dalla definizione di E:

1 2
E= 2 2
+ + 2 .
t t c t t t
Dato che, dallequazione di Klein-Gordon con sorgente:

1 2
= 2 ,
c2 t2
sostituendo nellespressione trovata sopra per la derivata temporale di E, abbiamo:

E= ( 2 ) + + 2 ,
t t t t
dove abbiamo anche scambiato lordine di due derivate essendo la funzione di classe C 2 . Il
risultato ottenuto si puo riscrivere:



E= + ,
t t t t
e cioe :

E(t, x) = (t, x) .
t t t

118
Il caso n = 1 si dimostra nello stesso modo. 2

Osservazioni 5.5.


(1) La proposizione precedente e valida anche per funzioni a valori complessi che soddisfano
lequazione di Klein-Gordon e si dimostra nello stesso modo, partendo dalla (5.15) invece che
dalla (5.14). In tal caso la (5.16) deve essere modificata in:
1 1
E(t, x) = + (t, x) + (t, x) , (t, x) . (5.18)
t 2 t t 2 t t

a valori complessi), in assenza della sorgente , lequazione



t
E(t, x) =

t


(2) In riferimento al teorema precedente (e quanto segue si estende facilmente al caso di funzioni

puo essere riscritta in termini di unequazione di continuita:



E(t, x) + JE = 0 ,
t
dove JE := t . Vediamo il significato fisico di tale equazione. Fissiamo un insieme [t1 , t2 ]
V , dove V Rn e un aperto non vuoto a chiusura compatta il cui bordo e una superficie
regolare orientabile e t1 < t2 . Un tale insieme esiste nellintorno di ogni punto di , dato che


questo e aperto e che i cilindri aperti (t1 , t2 ) V sono una base della topologia di R Rn ,
prendendo, per esempio, gli insiemi V come palle aperte di Rn . Consideriamo il caso in cui non
ci sia la sorgente . Se integriamo lequazione (5.16) sul volume V otteniamo:

Z Z
E(t, x) dn x = dn x .
V t V t



La derivata parziale nel tempo puo essere portata fuori dallintegrale, dato che t E e continua e
quindi e limitata sul compatto [t1 , t2 ] V e V ha misura finita (pari a quella di V )4 . In questo
modo, lequazione trovata puo essere riscritta:
d
Z I
n
E(t, x) d x = n dS(x) .
dt V +V t
Questa e , a tutti gli effetti, unequazione di conservazione (o bilancio) della grandezza che si
ottiene integrando E su un volume. Lidentita trovata dice che la variazione per unita di tempo
dellenergia totale presente nel volume V e pari al flusso di energia entrante che passa attraverso
la superficie che circonda V stesso. In questo senso JE = t si intepreta come la densita di
corrente di energia o altrimenti detta il campo di flusso di energia.
4
Infatti, dato che E e continua e quindi limitata su V per ogni fissato t, e sicuramente (assolutamente)

integrabile secondo Lebesgue su tale insieme per ogni valore del parametro t, inoltre t E una funzione continua
congiuntamente nelle due variabili ed e dunque limitata, uniformemente in t, da qualche costante M 0 sul
compatto [t1 , t2 ] V . Dato che la funzione costante V 3 x 7 M (pensata come funzione della sola x) e non
negativaR ed integrabile su V , avendo questultimo misura finita, siamo nelle ipotesi di poter calcolare la derivata
di t 7 V t
E(t, x) dn x, per ogni t (t1 , t2 ) passando la derivata in t sotto il segno di integrale (vedi la sezione
B.2 in Appendice).

119
5.3.2 Teoremi di unicita.
Possiamo ora eneunciare e provare un teorema di unicita per lequazione di Klein-Gordon con
sorgente (5.4) che include, come caso particolare lequazione di DAlembert con sorgente (5.3).

Teorema 5.1. Sia (, ) 3 0 e D Rn un aperto, non vuoto, con D compatto e D regolare


orientabile. Si consideri il problema di determinare C 2 ((, ) D) che soddisfi lequazione
differenziale di Klein-Gordon con sorgente:

1 2
+ 2 = ,
c2 t2
(incluso il caso di DAlembert = 0) dove la costante 0 e la funzione C 0 ((, ) D)
sono assegnate. Supponendo ulteriormente che siano state imposte condizioni iniziali:


(0, x) = 0 (x) , = 1 (x) , x D, con 0 C 2 (D) e 1 C 1 (D) assegnate,
t (0,x)

e condizioni al contorno di tipo (i) oppure (ii) oppure (iii), con la funzione assegnata come in
5.2. Infine, se si assegnano condizioni al contorno di tipo (iii), le costanti a e b sono supposte
soddisfare ab > 0 (e non solo ab 6= 0).
Se esiste una soluzione questa e unica.

Dimostrazione. Siano 1 e 2 due soluzioni dello stesso problema di sopra. La funzione


:= 1 2 C 2 ((, ) D) risolve allora lequazione senza sorgente

1 2
+ 2 = 0 ,
c2 t2
con condizioni iniziali:


(0, x) = 0 , =0, x D,
t (0,x)
e condizioni al contorno rispettivamente:(i) S = 0, oppure (ii) n S = 0, oppure (iii)


aS +bn S = 0 con ab > 0, dove S := (, ) D.
Ragionando esattamente come in (2) di osservazioni 5.5 arriviamo a concludere che:
d
Z I
n
E(t, x) d x = n dS(x) .
dt D +D t
Si osservi che il secondo membro e una funzione continua di t come si prova subito dal teore-
ma della convergenza dominata notando che D ha misura finita e che la funzione integranda


e congiuntamente continua in tutte le variabili (vedi la sezione B.2 in Appendice). Concludiamo
che, per ogni T (, ):
Z T

Z I
E(T, x) dn x = dt n dS(x) . (5.19)
D 0 +D t

120
(In particolare, nel caso n = 1:
Z

D
E(T, x) dx =
Z T

0

t x b



t x a

dt . (5.20)

dove a e b sono gli estremi dellintervallo D = (a, b).) Sopra abbiamo tenuto conto del fatto che,
nelle nostre ipotesi E per il campo si annulla a t = 0 e quindi D E(0, x) dn x = 0. Nel caso di
R

condizioni al contorno di tipo (i) e (ii) il secondo membro di (5.19) e evidentemente nullo. Nel
caso di condizioni al contorno di tipo (iii) si ottiene lo stesso risultato con un po piu di fatica
come proveremo alla fine. Concludiamo che, nelle nostre ipotesi, per ogni tipo di condizione al
contorno e per ogni T (, ), vale D E(T, x) dn x = 0 e quindi la funzione E 0 deve essere
R


quasi ovunque nulla. Essendo continua deve essere ovunque nulla. In definiva abbiamo ottenuto
che, per ogni (t, x) (, ) D:
2
" #
1 1 (t, x) 2 2
E(t, x) := + (t, x) (t, x) + (t, x) =0.
2 c2 t

Dato che si tratta di una somma di addendi non negativi ogni addendo deve essere nullo se-
paratamente. Se > 0 concludiamo che = 0 ovunque e quindi 1 = 2 su (, ) D. Lo
stesso risultato si ottiene se = 0 osservando che, in virtu di quanto ottenuto sopra, le derivate
temporali di devono annullarsi. Concludiamo (applicando il teorema di Lagrange) che per
ogni fissato x D, (t, x) = (0, x) per ogni t (, ). Ma (0, x) = 0 nelle nostre ipotesi. In
definitiva 1 = 2 vale su (, ) D e quindi il teorema di unicita e provato.
Per concludere la dimostrazione proviamo che il secondo membro di (5.19) e nullo anche per
condizioni al bordo di tipo (iii). Dato che n = ab , il secondo membro puo ancora essere
scritto,

2
Z T Z T Z T
a a a d
I I I
dt dS(x) = dt dS(x) = dt 2 dS(x) .
0 +D b t 2b 0 +D t 2b 0 dt +D

Dove abbiamo usato note conseguenze del teorema della convergenza dominata (vedi la sezione
B.2 in Appendice). In definitiva, dato che 2 (0, x) = 0 su D:
Z T
a d a
Z I I
n 2
E(T, x) d x = dt dS(x) = 2 (T, x) dS(x) .
D 2b 0 dt +D 2b +D

Si osservi che se ab > 0 significa che a e b hanno lo stesso segno e pertanto:


a
I
2 (T, x) dS(x) 0 .
2b +D

Daltra parte, dato che E 0 abbiamo anche che D E(T, x) dn x 0.


R
Di conseguenza
lidentita ottenuta:
a
Z I
n
E(T, x) d x = 2 (T, x) dS(x) ,
D 2b +D

121
E(T, x) dn x = 0. 2
R
implica che: D

Osservazioni 5.6.
(1) Il teorema di unicita provato e valido, e si dimostra nello stesso modo, per il caso di funzioni
a valori complessi, usando la forma (5.15) della densita di energia.
(2) Con una procedura di limite ed eseguendo in ordine diverso alcune delle integrazioni fatte
nella dimostrazione di sopra, il risultato presentato nel teorema si puo estendere al caso in cui
si richiede piu debolmente C 2 ((0, ) D) C 1 ([0, ) D), con 0 C 1 (D) e 1 C 0 (D),
e C 1 (S) in (ii) e C 0 (S) in (i) e (iii). In questa situazione pero e necessario assumere che
il volume D sia piu regolare e che sia ottenibile (in un preciso senso che non chiariremo qui)
come limite di una successione di domini D1 Dn Dn+1 D in modo tale che
V ol(Dn ) V ol(D).
(3) Lavorando su tutto lo spazio Rn , si puo dimostrare, e noi lo faremo per lequazione di DA-
lembert sulla retta reale, che se al tempo t = 0 i dati iniziali sono a supporto compatto, allora la
soluzione = (t, x), dellequazione di Klein-Gordon/DAlembert senza sorgente su (, )Rn ,
ha supporto compatto quando ristretta ad ogni insieme [0 , 0 ] Rn , con [0 , 0 ] (, ). Que-
sto risultato non e per nulla ovvio, per esempio non vale per equazioni paraboliche oppure per
lequazione di Schrodinger. In base a tale risultato il seguente teorema di unicita non risulta
essere inutile.

Teorema 5.2. Sia (, ) 3 0 Si consideri il problema di determinare C 2 ((, ) Rn )


che soddisfi lequazione differenziale di Klein-Gordon:

1 2
+ 2 = 0 ,
c2 t2
(incluso il caso di DAlembert = 0) dove la costante 0 e assegnata. Supponendo ulterior-
mente che siano state imposte condizioni iniziali:


(0, x) = 0 (x) , = 1 (x) , x Rn , con 0 C02 (Rn ) e 1 C01 (Rn ) assegnate.
t (0,x)

Se esiste una soluzione tale che ha supporto compatto quando ristretta ad ogni insieme
[0 , 0 ] Rn , con [0 , 0 ] (, ), tale soluzione e unica.

Dimostrazione. Siano 1 e 2 due soluzioni del problema. Consideriamo := 1 2


C 2 ((, ) Rn ). Questa e ancora una soluzione del problema, con dati iniziali nulli ed ha
supporto compatto quando ristretta ad ogni insieme [0 , 0 ] Rn , con [0 , 0 ] (, ). Fissato
[0 , 0 ] (, ), dato che il supporto di ristretta a tale insieme e compatto e quindi limitato,
consideriamo una palla chiusa di raggio finito e centrata nellorigine, B Rn in modo tale
che [0 , 0 ] B includa il supporto di . Consideriamo poi una seconda palla aperta di raggio
finito e centrata nellorigine, D Rn che includa la palla chiusa B. Per costruzione, per ogni
T [0 , 0 ], la funzione Rn 3 x 7 (T, x) si annulla nella corona sferica aperta D \ B. Di

122

conseguenza, si annulla con tutte le sue derivate (spaziali e temporali) su D. Lavorando come
nella dimostrazione del teorema precedente abbiamo che, per ogni T [0 , 0 ]:
Z T

Z I
n
E(T, x) d x = dt n dS(x) = 0 ,
D 0 +D t

dato che su [0, T ] D la funzione e le sue derivate sono nulle. Ragionando come nel caso
del teorema precedente si ha (T, x) = 0 per ogni T (, ) e x D, ma qundi anche fuori da
D dato che fuori da tale insieme si annulla per ipotesi. Di conseguenza: 1 (t, x) = 2 (t, x)
ovunque su (, ) Rn . 2

Osservazioni 5.7. E interessante notare che, nelle ipotesi del teorema, scegliendo cioe D
abbastanza grande Rin modo tale che D non intersechi mai il supporto di (t, x) per t (0 , 0 ),
abbiamo che E := D E(t, x) dn x = Rn E(t, x) dn x. In questo modo abbiamo una nozione di
R

energia totale associata al campo e tale energia e conservata nel tempo essendo, come e provato
nel teorema dEdt = 0. Il valore di E dipende ovviamente dalla soluzione considerata.

123
Capitolo 6

Equazione di DAlembert e di
Klein-Gordon in R R e R [a, b].

In questo capitolo studieremo il problema dellequazione di DAlembert sul dominio spaziale


dato da tutto R in assenza di condizioni al contorno. Successivamente discuteremo alcuni sem-
plici risultati per lequazione di DAlembert e Klein-Gordon con un dominio spaziale dato da un
segmento con laggiunta di condizioni al contorno, facendo uso di elementari teoremi della teoria
della serie di Fourier. Nel caso dellequazione di DAlembert, estenderemo qualche risultato al
caso di oscillazioni di membrane. Dopo avere mostrato come lequazione di DAlembert descriva
anche le onde sonore nei gas in approssimazione adiabatica, useremo i risultati ottenuti per
lequazione di DAlembert per descrivere, in modo piuttosto idealizzato e generale, il funziona-
mento di alcuni strumenti musicali a corde e cassa armonica facendo anche un breve escursus
nella teoria matematica della musica.

6.1 Equazione di DAlembert sulla retta reale senza condizioni


al contorno.
Consideriamo lequazione di DAlembert in R2 e quindi con x che varia su tutta la retta reale.
Benche si tratti di un caso molto particolare, e possibile in questo caso, scrivere esplicitamente la
soluzione dellequazione di DAlembert. Inoltre molte delle proprieta di queste soluzioni hanno
validita molto generale anche in dimensione maggiore ed in varieta ambiente (spazitempo) curve.

124
6.1.1 Assenza di sorgenti, formula di DAlembert, domini di dipendenza.
Per prima cosa ci occupiamo del problema con soli dati iniziali ed in assenza di sorgenti (non ci
sono dati al bordo in questo caso):

1 2 2

2 2
c2 t2 + x2 = 0 , C (R ) ,





(0, x) = 0 (x) x R , (6.1)



(0, x) = 1 (x) x R ,



t
dove 0 C 2 (R) e 1 C 1 (R) sono funzioni assegnate. Dimostreremo un teorema di esistenza
ed unicita per il problema (6.1), dando esplicitamente lespressione della soluzione in funzione
dei dati iniziali. Successivamente, in unosservazione, mostreremo anche che il problema e ben
posto nel senso di Hadamard.
Per risolvere lequazione differenziale di DAlembert:

1 2 2
+ =0, (6.2)
c2 t2 x2
facciamo il cambiamento di coordinate v := (xct)/2 e w = (x+ct)/2 che si inverte in x = v +w
e t = (w v)/c e pertanto definisce una funzione biettiva C da R2 in R2 con inversa C . Con
questa scelta risulta:
1 1


= + , =
w x c t v x c t
e quindi si ha, per ogni funzione C 2 (R2 ):

1 1 1 2 2
(t(v, w), x(v, w)) = + (t, x) = 2 2+ 2 (t, x) .
v w x c t x c t c t x

Concludiamo che: C 2 (R2 ) risolve (6.2) se e solo se la funzione C 2 (R2 ), definita come
(v, w) := (t(v, w), x(v, w)), risolve
2
=0. (6.3)
vw
Abbiamo allora il seguenti due lemmi.

Lemma 6.1. Sia R2 un aperto connesso per segmenti paralleli allasse x (cioe , per ogni
coppia di punti in il segmento parallelo allasse x che li congiunge e tutto incluso in ). Se
: R e ovunque derivabile nella variabile x e soddisfa x = 0 ovunque su , allora, su
tutto , (x, y) = F (y) per qualche funzione F della sola variabile y.

Dimostrazione. Si considerino due punti (x, y), (x0 , y) , con y fissato arbitrariamente. Il
teorema di Lagrange per la funzione s 7 (s, y) puo essere applicato sul segmento chiuso pa-
rallelo allasse x che connette (x, y) e (x0 , y), dato che tale segmento e tutti incluso nel dominio

125
della funzione e che la funzione s 7 (s, y) e derivabile su tale segmento per ipotesi. Si ot-
tiene allora (x, y) (x0 , y) = (x x0 ) 0
x |(,y) = 0, cioe (x, y) = (x , y). Indichiamo allora
con F (y) il valore comune che assume sui punti in appartenenti alla retta parallela allas-
se x e tracciata alla generica quota y. Per costruzione, vale (x, y) = F (y) per ogni (x, y) . 2

Osservazioni 6.1. Il risultato e meno banale di quello che si potrebbe credere a prima vista,
ed e per questo che lo abbiamo dimostrato esplicitamente. Infatti, se non e connesso per
segmenti paralleli allasse x, la condizione x = 0 ovunque su non assicura che si possa
scrivere (x, y) = F (y) per qualche funzione F della sola variabile y! Si consideri infatti laperto
= R2 \ {(x, y) R2 | x = 0 , y 0} e su di esso la funzione = (x, y) definita come segue.
(i) (x, y) = 0 se y < 0,
(ii) (x, y) = 0 se x > 0 e y 0,
(iii) (x, y) = h(y) se y 0 e x < 0, dove h e una qualsiasi (ma fissata) funzione C 1 ([0, +))
che vale 0 per y [0, 1/3] e 1 per y [2/3, +).
La funzione costruita in questo modo e in C 1 () e soddisfa x = 0 ovunque su , ma non
e possibile scrivere (x, y) = F (y) per qualche funzione F della sola variabile y: se cio fosse
possibile avremmo 1 = (1, 1) = F (1) = (1, 1) = 0.

Lemma 6.2. La funzione C 2 (R2 ) risolve lequazione (6.2) se e solo se e della forma

(t, x) = f (x ct) + g(x + ct) , per ogni (t, x) R2 , (6.4)

dove f, g C 2 (R).

Dimostrazione. Per quanto detto prima dellenunciato del lemma 6.1, definita la funzione
in C 2 (R2 ) data da (v, w) := (t(v, w), x(v, w)), e sufficiente dimostrare che le soluzioni di
(6.3) sono tutte e sole della forma (v, w) = k(v) + h(w) dove k, h C 2 (R) e quindi definire
f (xct) := k((xct)/2) e g(x+ct) := h((x+ct)/2). Dimostriamo quanto detto. Se C 2 (R2 )

soddisfa la (6.3), poniamo G(v, w) := w . Valendo G(v,w)
v = 0, per (v, w) R2 che e sicuramente

connesso per segmenti paralleli allasse v, per il lemma 6.1 concludiamo che w = F (w) per una
certa funzione F . Tale funzione deve essere C , e quindi integrabile, dato che C 2 (R2 ). Dato
1

che R2 e anche connesso per segmenti paralleli allasse w, possiamo allora scrivere, per v, w0
fissati: Z w Z w
0 0
(v, w )dw = F (w0 )dw0 .
w0 w w0
Da cui: Z w
(v, w) = (v, w0 ) + F (w0 )dw0 ,
w0
che possiamo riscrivere:
(v, w) = k(v) + h(w) ,
Rw
dove k(v) := (v, w0 ) e h(w) := w0 F (w0 )dw0 . Le funzioni k e h risultano essere funzioni C 2 (R)
per costruzione. Viceversa, se (v, w) = k(v) + h(w) per ogni (u, v) R2 con k, h C 2 (R),

126
allora C 2 (R2 ) e risolve (6.3), come si verifica immediatamente. 2

Dato che ora abbiamo la classe completa delle soluzioni dellequazione (6.2), non ci resta che
verificare se esistano, in tale classe, delle soluzioni che soddisfino anche le condizioni inziali del
problema (6.1). Arriviamo in tal modo al seguente teorema di esistenza ed unicita di DAlembert.

Teorema 6.1. Esiste ed e unica la soluzione del problema (6.1) per ogni scelta delle con-
dizioni iniziali 0 C 2 (R) e 1 C 1 (R). Tale soluzione si esprime tramite la formula di
DAlembert:
1 1 x+ct
Z
(t, x) = [0 (x ct) + 0 (x + ct)] + 1 () d . (6.5)
2 2c xct

Dimostrazione. Sappiamo dal lemma 6.2 che, se esiste, la soluzione deve avere forma (t, x) =
f (x ct) + g(x + ct), dove f, g C 2 (R). Vogliamo determinare f e g in funzione delle condizioni
iniziali. Per t = 0 deve allora risultare 0 (x) = f (x) + g(x) e quindi 00 (x) = f 0 (x) + g 0 (x).
Dato che vale anche 1 (x) = cf 0 (x) + cg 0 (x), ricaviamo subito: f 0 (x) = 2c 1
(c00 (x) 1 (x)) e
g 0 (x) = 2c
1
(c00 (x) + 1 (x)). Possiamo integrare queste espressioni ottenendo, se a, b sono costati
reali,
1 1 x 1 1 x
Z Z
f (x) = a + 0 (x) 1 ()d , g(x) = b + 0 (x) + 1 ()d .
2 2c 0 2 2c 0
Di conseguenza, se esiste una soluzione al problema e nella classe di funzioni, parametrizzata
dalle costanti A R:
1 1 xct 1 1 x+ct
Z Z
(t, x) = A + 0 (x ct) 1 ()d + 0 (x + ct) + 1 ()d .
2 2c 0 2 2c 0
Si osservi ogni funzione di tale classe e C 2 per costruzione e soddisfa necessariamente (6.2) per
ogni scelta di A R, dato che e proprio della forma richiesta nel lemma 6.2. La prima condizione
iniziale e soddisfatta solo se A = 0, valendo (0, x) = A + 0 (x), e la seconda condizione iniziale
e sempre soddisfatta, valendo: t (0, x) = 1 (x). In definitiva lunica soluzione al problema (6.1)
e la funzione della classe di sopra con A = 0. Possiamo riscrivere la soluzione come:
Z 0 Z x+ct
1 1 1 1
(t, x) = 0 (x ct) + 1 ()d + 0 (x + ct) + 1 ()d ,
2 2c xct 2 2c 0

e quindi: Z x+ct
1 1
(t, x) = [0 (x ct) + 0 (x + ct)] + 1 () d .
2 2c xct
2

Osservazioni 6.2.
(1) La forma generale della soluzione dellequazione di DAlembert ha comunque una struttura
della forma:
(t, x) = f (x ct) + g(x + ct) .

127
Il primo addendo a secondo membro rappresenta un profilo donda che procede da sinistra verso
destra traslando senza deformarsi, alla velocita c (infatti, in un intervallo di tempo t, il profilo
trasla di un intervallo di spazio x = ct). Questo tipo di onda e detta onda progressiva.
Il secondo addendo a secondo membro rappresenta un profilo donda che procede da destra
verso sinistra traslando senza deformarsi, alla velocita c. Questo tipo di onda e detta onda re-
gressiva. In questo senso la costante c che appare nellequazione di DAlembert rappresenta
la velocita di propagazione delle perturbazioni soluzioni dellequazione. In dimensione spaziale
maggiore di 1, la situazione e analoga, ma si assiste anche ad una deformazione del profilo della
perturbazione; in ogni caso si riesce a provare che la costante c ha ancora lo stesso significato
fisico, dopo avere introdotto la nozione di velocita di fase, della quale qui non ci occuperemo.
(2) Consideriamo il problema (6.1) e la sua soluzione espressa dalla formula di Dalembert (6.5).
Se (a, b) R e limitato, si definisce in R2 il dominio di dipendenza futuro D+ (a, b) come
linsieme chiuso dato dal triangolo di base [a, b] sullasse t = 0 e vertice nel semipiano t > 0
individuato dallintersezione delle due rette che partono da a e b rispettivamente ed hanno incli-
nazione 1/c e 1/c rispettivamente. Tale vertice ha coordinate x+ = (a+b)/2 e t+ = (ba)/(2c).
Si definisce analogamente il dominio di dipendenza passato D (a, b) come linsieme chiuso
dato dal triangolo di base [a, b] sullasse t = 0 e vertice nel semipiano t < 0 individuato dallin-
tersezione delle due rette che partono da a e b rispettivamente ed hanno inclinazione 1/c e 1/c
rispettivamente. Tale vertice ha coordinate x = (a + b)/2 e t = (b a)/(2c). Il dominio di
dipendenza D(a, b) e , per definizione lunione di D+ (a, b) e D (a, b). Si osservi che le rette di
inclinazione 1/c, che individuano il bordo di D(a, b), sono rette caratteristiche per lequazione
di DAlembert.
Se si considera un punto (t0 , x0 ) D+ (a, b), la formula di Dalembert per un campo valutato in
(t0 , x0 ), mostra che il valore (t0 , x0 ) dipende solo dal valore di 0 e 1 in [a, b]. Piu precisamente,
i valori rilevanti di 0 e 1 sono quelli che cadono nel sottointervallo [x0 ct0 , x0 + ct0 ] [a, b].
Tale sottointervallo si ottiene intersecando con lasse t = 0 le due rette caratteristiche emanate,
verso il passato, da (t0 , x0 ). Un discorso analogo si puo fare per i punti in D (a, b).
La formula di DAlembert implica quindi che, allinterno di D(a, b), la funzione sia completa-
mente determinata dalle due condizioni iniziali ristrette ad [a, b], nel senso che, se alteriamo tali
condizioni iniziali fuori da [a, b], la soluzione non risulta essere alterata dentro D(a, b).
Lesistenza di domini di dipendenza con le proprieta dette e comune alla teoria di tutte le equa-
zioni differenziali a derivate parziali del secondo ordine di tipo iperbolico su varieta differenziabili
Lorentziane, cioe su spazitempo (generalmente curvi), quando la forma quadratica dellequazio-
ne e data dalla stessa metrica dello spaziotempo. Si tratta di uno dei punti di partenza per
sviluppare la teoria della causalita in teoria dei campi in ambiente relativistico generale.
(3) La formula di DAlembert implica che il problema iperbolico (6.1) sia ben posto nel senso
di Hadamard. Sappiamo gia che la soluzione esiste ed e unica, dobbiamo quindi studiare la di-
pendenza continua dai dati iniziali. Lambiente naturale in cui studiare questo problema e un
dominio di dipendenza. Consideriamo due set di condizioni iniziali 0 , 1 e e0 , e1 , indichiamo con
e e le corrispondenti soluzioni dellequazione di DAlembert, fissiamo un intervallo [a, b] R e
lassociato dominio di dipendenza D(a, b). Dalla formula di DAlembert segue immediatamente

128

che, se (t, x) D(a, b)
Z x+ct
1 1 1
|(t, x) (t, x)| sup |0 () e0 ()|+ sup |0 () e0 ()|+ sup |1 () e1 ()| d .
2 [a,b] 2 [a,b] 2c [a,b] xct

Lultimo integrale vale t e quindi e maggiorato da T[a,b] pari allaltezza del triangolo D+ (a, b).
In definitiva abbiamo trovato che, se || || A indica la norma dellestremo superiore calcolata
restringendo il dominio delle funzioni allinsieme A,

|| ||
e D(a,b) ||0
e0 ||
[a,b] + T[a,b] ||1 1 || [a,b] .
e (6.6)

Se deriviamo entrambi i membri della formula di DAlembert nella variabile t otteniamo che
c 0  1
t (t, x) = 0 (x ct) + 00 (x + ct) + (1 (x + ct) + 1 (x ct)) .
2 2
In conseguenza di quanto trovato abbiamo che:
e

t t
c||00 e00 || [a,b] + ||1 e1 || [a,b] .
D(a,b)

In modo analogo abbiamo anche che:


e 1

x x
||00 e00 || [a,b] + ||1 e1 || [a,b] .
D(a,b) c

Valgono, e si ottengono con la stessa procedura, delle disuguaglianze per le derivate seconde:

2 2 e 1
2 ||000 e000 || [a,b] + ||01 e01 || [a,b] ,

2

x x D(a,b)
c

2 2 e
2 c2 ||000 e000 || [a,b] + c||01 e01 || [a,b] ,

t2 D(a,b)

t

2 2 e
c||000 e000 || [a,b] + ||01 e01 || [a,b] .


tx tx D(a,b)

Queste relazioni mostrano come, prendendo condizioni iniziali vicine fino ad un certo ordine
di differenziabilita , si ottengono soluzioni vicine fino allordine di differenziabilita considerato.
Questo e proprio il senso della dipendenza continua dai dati iniziali proposta da Hadamard.
Questa proprieta si generalizza a equazioni differenziali di tipo iperbolico in dimensione ed am-
bienti molto piu generali.
(4) La formula di DAlembert definisce una funzione su R2 anche se le due funzioni 0 e 1
non sono C 2 in qualche punto isolato di R attorno al quale 1 sia comunque integrabile. Per-
che esista definita dal secondo membro della formula di DAlembert e , a rigore, sufficiente che
1 sia integrabile. Si vede facilmente che se x0 e uno dei punti isolati di singolarita di 0 o 1 ,

129
il secondo membro della formula di DAlembert e una funzione ovunque C 2 che soddisfa lequa-
zione di Dalembert e le condizioni iniziali, eccetto che sulle rette caratteristiche che escono dal
punto (0, x0 ) (e sulle rette analoghe che escono dagli altri punti isolati di singolarita ). In questo
senso le singolarita delle condizioni iniziali si propagano lungo le curve caratteristiche. Questo
fatto e piuttosto generale e vale per equazioni differenziali di tipo iperbolico in dimensione ed
ambienti molto piu generali.

Losservazione (3) di sopra ha unimportante conseguenza precedentemente preannunciata.


Dato [a, b] R, pensato come retta a t = 0 in R R, definiamo lo sviluppo causale di [a, b],
indicato con J(a, b) R, come linsieme (chiuso) dei punti di R R che possono essere raggiunti
da una retta di pendenza in valore assoluto 1/c emanata da [a, b] (quindi per esempio la retta
x = x0 [a, b] costante, per t R.
J(a, b) risulta essere lunione dei due coni infiniti, uno di vertice con coordinate x+ = (a + b)/2
(cioe il punto medio di (a, b)) e t+ = (b a)/(2c), emanato verso il passato, e laltro di vertice
di coordinate x = x+ e t = t+ emanato verso il futuro. Si osservi ancora che R2 \ J(a, b) e
lunione di tutti i domini di dipendenza D(c, d) con c > b oppure d < a.

Teorema 6.2. Se nel problema (6.1) le condizioni iniziali sono scelte a supporto compatto:
0 C02 (R) e 1 C01 (R), e [a, b] supp)0 ) supp(1 ), allora la soluzione del problema e
nulla fuori da J(a, b). Di conseguenza, per ogni fissato [, ] con [, ] 3 0:
(a) il supporto della soluzione ristretta a [, ] R e compatto;
(b) per ogni fissato t [, ], il supporto di R 3 x 7 (t, x) e compatto in R. 2

Dimostrazione. Dalla (6.6), scegliendo e come la funzione ovunque nulla (che quindi risolve
il problema con dati iniziali ovunque nulli), troviamo:
|||| D(a0 ,b0 ) ||0 || [a0 ,b0 ] + T[a0 ,b0 ] ||1 || [a0 ,b0 ] .
Fissiamo ora un qualsiasi punto (t0 , x0 ) fuori da J(a, b) con t0 0. Per definizione di J(a, b),
se a0 = x0 ct0 e b0 = x0 + ct0 , allora [a0 , b0 ] non interseca mai [a, b]. Dato che [a, b] contiene i
supporti di 0 e 1 , tali funzioni sono nulle in [a0 , b0 ]. Concludiamo che
0 |||| D(a0 ,b0 ) ||0 || [a0 ,b0 ] + T[a0 ,b0 ] ||1 || [a0 ,b0 ] = 0 + 0 = 0
e quindi, in particolare, dato che (t0 , x0 ) D(a0 , b0 ), (t0 , x0 ) = 0. Fissiamo infine il compatto
[, ] R con [, ] 3 0. Tenendo conto della forma di J(a, b) che e dato dallunione di due
coni come precisato sopra, segue subito che il supporto di ristretta alla regione chiusa tra le
due rette t = e t = , e contenuto nellunione dei due trapezi chiusi di base minore in comune
data da [a, b] e basi maggiori individuate dalla porzione delle rette t = e t = che cadono in
J(a, b). Tale insieme e evidentemente limitato, pertanto il supporto di ristretta alla regione
chiusa tra le due rette t = e t = , che e un insieme chiuso per definizione, e anchesso com-
patto. Il supporto di R 3 x 7 (t, x), con t [, ], e un chiuso sottoinsieme di un compatto
ed e pertanto anchesso compatto. 2

130
Osservazioni 6.3. Come gia osservato precedentemente, ma ora possiamo essere piu chiari,
le due proprieta (a) e (b) sono valide anche in R Rn per le soluzioni dellequazione di Klein-
Gordon e dAlembert quando i dati iniziali hanno supporto compatto (e tale fatto vale in maniera
molto generale per soluzioni di equazioni iperboliche su uno spaziotempo curvo con la proprieta
della globale iperbolicita). Nel caso generale pero, la dimostrazione di (a) e (b) e molto piu
complicata.

6.1.2 Equazione di DAlembert su tutta la retta con sorgente.


Consideriamo ora il problema con sorgente, data dalla funzione f :
1 2 2

2 2
c2 t2 + x2 = f (t, x) , C (R ) ,





(0, x) = 0 (x) x R , (6.7)



(0, x) = 1 (x) x R ,



t
dove 0 C 2 (R) e 1 C 1 (R), f C 0 (R2 ) sono funzioni assegnate.

Abbiamo un primo risultato, abbastanza semplice, che riguarda lunicita della soluzione.

Teorema 6.3. Se esiste una soluzione al problema (6.7) con fissati dati 0 C 2 (R) e
1 C 1 (R), f C 0 (R2 ), allora e unica.

Dimostrazione. Se 1 e 2 risolvono il problema (6.7) con gli stessi dati 0 C 2 (R) e


1 C 1 (R), f C 0 (R2 ) allora := 1 2 risolve il problema (6.1) con condizioni iniziali nul-
le. In base al teorema 6.1 deve essere (t, x) = 0 ovunque, dato che la soluzione ovunque nulla
risolve il problema posto ed e lunica a farlo. Pertanto 1 (t, x) = 2 (t, x) per ogni (t, x) R2 .
2

Passiamo a dimostrare un teorema di esistenza nel caso in cui f C 1 (R2 ). Possiamo decomporre
la funzione in due parti = + , in cui soddisfa il problema omogeneo
1 2 2

2 2
c2 t2 + x2 = 0 , C (R ) ,





(0, x) = 0 (x) x R , (6.8)



(0, x) = 1 (x) x R ,



t
mentre soddisfa il problema con sorgente, ma con dati iniziali nulli
1 2 2

C 2 (R2 ) ,

c2 t2 + = f (t, x) ,


x2

(0, x) = 0 x R , (6.9)



0 x R .


(0, x) =
t

131
Dovrebbe essere ovvio che = + soddisfa (6.7) se le due funzioni hanno le proprieta richieste.
La funzione esiste sicuramente in base al teorema 6.1. Mostriamo ora che esiste anche una
funzione che risolve (6.9) ed in particolare e di classe C 2 (R2 ). Una funzione che soddisfa le
richieste dette, come andiamo a dimostrare, ha la forma:
Z t Z x+c(t )
c
(t, x) := d df (, ) . (6.10)
2 0 xc(t )

Si osservi che lintegrale puo essere riscritto (anche se t 0) come lintegrale doppio di Riemann
(o Lebesgue)
c
Z
(t, x) := f (, ) d d ,
2 A(t,x)
e il dominio dintegrazione A(t, x) nel piano (, ) e un compatto essendo dato dal triangolo di
base [x ct, x + ct] sullasse = 0 e vertice (t, x), e quindi la funzione continua f e dunque
integrabile su tale dominio. Si noti che quindi A(t, x) = D+ (x ct, x + ct) se t 0, oppure
A(t, x) = D (x ct, x + ct) se t 0.
Nel seguito applicheremo ricorrentemente il seguente risultato la cui prova elementare, basata
sul teorema della media integrale, sul teorema della media differenziale (teorema di Lagrange)
e sul teorema della convergenza dominata, e lasciata per esercizio.
F (t,x)
Proposizione. Se F C 0 ((a, b) (a, b)) ed esiste t per (t, x) (a, b) (a, b) e definisce
una funzione C 0 ((a, b) (a, b)), allora:
Z t Z t
d F (t, x)
F (t, x)dx = F (t, t) + dx ,
dt t0 t0 t

per ogni coppia di numeri t0 , t (a, b).


Per verificare che soddisfi lequazione di DAlembert dobbiamo calcolarne le derivate fino al
secondo ordine. Applicando la proposizione abbiamo subito che:
Z t Z x+c(t ) Z x+c(tt) Z t Z x+c(t )
c c c
t d df (, ) = df (t, ) + d t df (, ) ,
2 0 xc(t ) 2 xc(tt) 2 0 xc(t )

e quindi
c2
Z t
t (t, x) = 0 + d [f (, x + c(t )) + f (, x c(t ))] . (6.11)
2 0

Passando alla derivata seconda, ed usando esplicitamente il fatto che f C 1 (R2 ),


Z t
2
2 t2 (t, x) = t d [f (, x + c(t )) + f (, x c(t ))]
c 0
Z t
= [f (t, x + c(t t)) + f (t, x c(t t))] + c d [x f (, x + c(t )) x f (, x c(t ))] .
0

132
Abbiamo ottenuto:
Z t
1 c
2 t2 (t, x) = f (t, x) + d [x f (, x + c(t )) x f (, x c(t ))] . (6.12)
c 2 0

Similmente:
Z t Z x+c(t ) Z t
c c
x (t, x) = x d df (, ) = d [f (, x + c(t )) f (, x c(t ))] ,
2 0 xc(t ) 2 0

e quindi:
c t
Z
x2 (t, x)
= d [x f (, x + c(t )) x f (, x c(t ))] . (6.13)
2 0
Sommando membro a membro (6.12) e (6.13) otteniamo:
1 2 2
+ =f.
c2 t2 x2
Da (6.10) e (6.11) abbiamo immediatamente che soddisfa anche le condizioni iniziali nulle
del problema (6.9) come volevamo. Rimane da provare che la funzione sia C 2 (R2 ). Le
derivate seconde in x e t sono state calcolate sopra, le derivate miste si calcolano analogamente
e forniscono:
c2
Z t
x t (t, x) = t x (t, x) = d [x f (, x + c(t )) + x f (, x c(t ))] .
2 0

Tenendo conto, nella (6.12), la funzione f che appare sommata allintegrale nel secondo membro
e continua, lunica cosa che rimane da provare e che la funzione
Z t
2
R 3 (t, x) 7 d [x f (, x + c(t )) + x f (, x c(t ))] , (6.14)
0

che appare nellespressione esplicita di tutte le derivate seconde di , sia una funzione continua
se f C 1 (R2 ). Definiamo la funzione continua:

g(, x, t) := x f (, x + c(t )) + x f (, x c(t )) per (, t, x) R3 .

Mostriamo che Z t
2
R 3 (t, x) 7 d g(, t, x) ,
0
e continua nel punto generico (t, x) R2 che dora in poi si pensera fissato. Fissiamo a tal fine un
cubo aperto B R3 centrato nellorigine, di lato L > 0 finito. Lavoreremo in un analogo cubo
C R2 aperto centrato in (t, x) di lato 0 > 0 abbastanza piccolo in modo tale che (, t0 , x0 ) B
se (L, L) e (t0 , x0 ) C. Definiamo infine il numero M := sup{|g( 0 , t0 , x0 )| | ( 0 , t0 , x0 )
B} < +. Lultima condizione e soddisfatta perche g e continua sul compatto B. Possiamo
scrivere, se (t0 , x0 ) C:
Z t0
Z t

0 0
d g(, t , x ) d g(, t, x)


0 0

133
Z 0 Z
t Z t t Z t
0 0 0 0 0 0
d g(, t , x ) d g(, t , x ) + d g(, t , x ) d g(, t, x)


0 0 0 0

|t0 t|M + |t| sup{|g(, t0 , x0 ) g(, t, x)| | [L, L]} . (6.15)


Dato che g e continua sul compatto B essa e anche uniformemente continua su tale compatto.
Di conseguenza, per ogni  > 0, possiamo scegliere > 0 (con < 0 ) in modo che, se |t t0 | < ,
|x x0 | < e | 0 | < insieme, allora |t| |g( 0 , t0 , x0 ) g(, t, x)| < /2. In particolare, se
|t t0 | < e |x x0 | < , allora:

|t| sup{|g(, t0 , x0 ) g(, t, x)| | [L, L]} /2

e quindi Rimpicciolendo ancora > 0 se necessario, in modo tale che M < /2, dalla (6.15)
segue che:
Z t0

Z t
0 0
d g(, t , x ) d g(, t, x) <  . (6.16)


0 0

Riassumendo, abbiamo dimostrato che per ogni  > 0 esiste un > 0 tale che, se |t t0 | < e
|x x0 | < , allora vale (6.16) e quindi la funzione in (6.14) e continua come richiesto e quindi
C 2 (R2 ).
Mettendo tutto insieme e stato provato il seguente risultato.

Teorema 6.4. Si consideri il problema (6.7) dove 0 C 2 (R) e 1 C 1 (R), f C 1 (R2 )


sono funzioni assegnate. Esiste ed e unica la soluzione di tale problema e si esprime come:
Z x+ct Z t Z x+c(t )
1 1 c
(t, x) = [0 (x ct) + 0 (x + ct)] + 1 () d d df (, ) .
2 2c xct 2 0 xc(t )

Osservazioni 6.4.
(1) In realta la dimostrazione funziona con lipotesi piu debole che f C 0 (R2 ) ed esiste x f ed
e data da una funzione continua su R2 .
(2) La formula (6.10), come gia osservato puo essere scritta come
c
Z
(t, x) := f (, ) d d ,
2 A(t,x)

dove A(t, x) e un dominio compatto dato da D+ (x ct, x + ct) se t 0, oppure D (x ct, x + ct)
se t 0. Possiamo riscrivere la formula che determina come
Z
(t, x) := G(t, x|, )f (, ) d d ,
R2

dove G(t, x|, ), a parte la costante moltiplicativa 2c , non e altro che la funzione caratte-
ristica, nel piano (, ), di D (x ct, x + ct) a seconda del segno di t. Tale funzione (in

134
realta e piu propriamente pensabile come una funzione generalizzata o distribuzione) si chia-
ma funzione di Green (con condizioni di annullamento sulla superficie t = 0) delloperatore
di DAlembert su R2 :
1
2 := 2 t2 + x2 .
c
Le funzioni di Green per le equazioni iperboliche possono essere definite (con vari dati iniziali)
anche in dimensione maggiore ed in ambienti piu generali. Esse giocano un ruolo importante
negli sviluppi della teoria specie nelle teorie relativistiche (come dimostrato da Riesz, Hadamard
e Leray, Hormander).
(3) La scelta dellestremo dintegrazione inferiore pari a 0 nella variabile t in (6.10) e abbastanza
arbitraria: avremmo potuto scegliere un qualsiasi altro valore finito se non avessimo richiesto
le condizioni iniziali nulle a t = 0. La finitezza principalmente serve ad avere un dominio
dintegrazione limitato nelle due variabili. Se sappiamo pero a priori che il supporto di f e
compatto (e f e C 1 ), possiamo lasciare la liberta a tale estremo di essere ottenendo la
formula:
c t
Z Z x+c(t )
+ (t, x) := d df (, ) . (6.17)
2 xc(t )

In realta, per ogni fissato (t, x), il dominio di integrazione e sempre limitato, dato che il supporto
di f e limitato essendo compatto. Con la stessa dimostrazione di sopra si verifica subito che +
soddisfa lequazione di DAlembert con sorgente f . Le condizioni iniziali nulle a t = 0 non sono
pero verificate. Viceversa la funzione + sopra definita soddisfa la seguente caratterizzazione:
se J + (supp(f )) e lunione di tutti i coni + (t0 ,x0 ) (triagoli di altezza infinita) con vertice in
(t0 , x0 ) supp(f ), definiti per t t0 con lati di pendenza 1/c:

+ 2
(t0 ,x0 ) := {(t, x) R | t t0 , c|t t0 | |x x0 |}

+ e nulla fuori da J + (supp(f )).


Possiamo anche scrivere:
Z
+ (t, x) := GR (t, x|, )f (, ) d d ,
R2

dove GR (t, x|, ) non e altro che la funzione caratteristica del cono:

2
(t,x) := {(, ) R | t , c| t| | x|}

moltiplicata per il fattore c/2. Tale funzione di Green e detta funzione di Green ritardata.
In modo del tutto analogo, sempre se f ha supporto compatto (e f e C 1 ), possiamo cosiderare
la soluzione dellequazione di DAlembert:
Z Z x+c(t )
c
(t, x) := d df (, ) . (6.18)
2 t xc(t )

Come prima, per ogni fissato (t, x), il dominio di integrazione e sempre limitato, dato che il
supporto di f e limitato essendo compatto. Con la stessa dimostrazione di prima si verifica

135
subito che soddisfa lequazione di DAlembert con sorgente f . Le condizioni iniziali nulle a
t = 0 non sono di nuovo verificate. Viceversa la funzione sopra definita soddisfa la seguente
caratterizzazione: se J (supp(f )) e lunione di tutti i coni con vertice in ogni (t0 , x0 ) supp(f )
e definiti per t t0 :

2
(t0 ,x0 ) := {(t, x) R | t t0 , c|t t0 | |x x0 |}

e nulla fuori da J + (supp(f )).


Possiamo anche scrivere:
Z
(t, x) := GA (t, x|, )f (, ) d d ,
R2

dove GA (t, x|, ) non e altro che la funzione caratteristica del cono:

+ 2
(t,x) := {(, ) R | t , c| t| | x|}

moltiplicata per il fattore c/2. Tale funzione di Green e detta funzione di Green avanzata.

6.2 Dalla separazione delle variabili alla serie di Fourier.


Consideriamo ora il problema di dover risolvere lequazione di DAlembert senza sorgente per la
funzione = (t, x) quando il dominio spaziale e un intervallo [L/2, L/2] R e t (, ) 3 0,
nella situazione in cui, oltre a condizioni iniziali a t = 0, sono imposte condizioni al contorno di
periodicita :

2 2
(t, L/2) = (t, L/2), (t, L/2) = (t, L/2), (t, L/2) = (t, L/2) t (, )
x x x2 x2
(6.19)
La terza condizione segue dalla prima e dallequazione differenziale stessa. Dato che lequazione
e :
1 2 2
= ,
c2 t2 x2
possiamo tentare di risolverla, con la procedura detta di separazione delle variabili, assumendo
una forma particolare delle soluzioni del tipo

(t, x) = f (t)g(x) .

Inserendo nellequazione di sopra si arriva subito allidentita , che vale quando le funzioni f e g
non si annullano,
1 2 f (t) 1 2 g(x)
= .
c2 f (t) t2 g(x) x2

136
Dato che i due membri dellidentita ottenuta sono funzione di due variabili diverse, i due membri
devono essere funzioni costanti separatamente. Otteniamo in tal modo le due equazioni, per
qualche costante E R:

d2 f (t) d2 g(x)
= c2 Ef (t) , = Eg(x) .
dt2 dx2
La seconda equazione fornisce la classe di soluzioni

gE (x) := C+ (E)e Ex
+ C (E)e Ex
. (6.20)

Tuttavia dobbiamo ancora imporre le condizioni di periodicita su (t, x) = f (t)g(x) che, nel
caso in esame implicano le richiesta che la funzione gE soddisfi
dgE dgE
gE (L/2) = gE (L/2) e (L/2) = (L/2) .
dx dx
Se E > 0 in (6.20), le due condizioni scritte sopra non sono mai soddisfatte (nel caso generico
di costanti C (E) 6= 0). Nel caso in cui E 0, gli esponenti diventano complessi:

i Ex , x [L/2, L/2] ,

e pertanto le funzioni gE sono periodiche. Affinche risultino essere periodiche, con tutte le
derivate, sul segmento di lunghezza L (non importa quali siano i suoi estremi, cio vale per
[L/2, L/2] come per [0, L] o altro), e necessario e sufficiente che EL/(2) sia un numero
naturale. Quindi deve essere E = (2n/L)2 con n N arbitrario. In questo modo si trova
subito che, etichettando le funzioni gE con lindice n N invece che E, esse possono solo essere
del tipo:
2n 2n
g0 (x) := C0 , gn (x) := C+ (n)ei L x + C (n)ei L x .
Per tenere conto dei due segni degli esponenti e conveniente usare un unico esponenziale e fare
variare n in Z invece che in N. Abbiamo allora che le funzioni gn ammissibili, hanno tutte la
forma:
2n


g0 (x) := C0 , gn (x) := Cn ei L x , n Z \ {0} . (6.21)
Lequazione per la funzione fE , che ora indicheremo con fn , e ora:

d2 fn (t) 2n 2
2
= c2 fn (t) ,
dt L
che ha come risultato la classe di soluzioni:
2n
f0 (t) := D00 t + D0 , fn (t) := Dn ei L
ct
, n Z \ {0} . (6.22)
()
Ognuna delle funzioni, con A0 , A00 , An C:
2n 2n
0 (t) = A0 t + A00 , n (t, x) := A()
n e
i L
x
ei L
ct
, n Z \ {0} , (6.23)

137
e una possibile soluzione delequazione di Dalembert in R [L/2, L/2] con condizioni al con-
torno periodiche sul segmento [L/2, L/2]. Anche se queste soluzioni sono complesse, possiamo
sempre ridurci al caso reale prendendo delle combinazioni lineari di esse con coefficienti oppor-
tuni, ricordando che ei + ei = 2 cos e i(ei ei ) = 2 sin . Dato che stiamo lavorando
con unequazione differenziale lineare omogenea, combinazioni lineari di soluzioni saranno anco-
ra soluzioni. Questultima osservazione potrebbe essere utile anche per cercare di soddisfare le
condizioni iniziali, cioe la forma che e la sua derivata temporale devono assumere allistante
t = 0. Tuttavia, e intuitivo pensare che se le condizioni iniziali sono assegnate in termini di
funzioni arbitrarie, non sara possibile trovare una combinazione linare finita di soluzioni della
forma (6.23) che soddisfi anche tali condizioni iniziali. Si puo pensare che cio sia invece possibile
considerando anche combinazioni linari infinite. Questa idea e quella che ha condotto Fourier
ad inventare la teoria della serie omonima1 . Lidea fondamentale e quella di sviluppare le fun-
zioni periodiche f definite su un intervallo [L/2, L/2] R (ma lapproccio si generalizza su
varieta toroidali compatte k-dimensionali) con una serie di funzioni i cui termini siano funzioni
2n
esponenziali ei L x con opportuni coefficienti complessi e con n Z:
X 2n
f (x) = Cn e i L
x
.
nZ

Nel caso della nostra funzione soluzione periodica dellequazione di DAlembert, ci si aspetta
che essa abbia una forma, che assicura automaticamente la periodicita in x di :
X 2n
(t, x) = Cn (t)ei L
x
.
nZ

La dipendenza temporale di (e quindi il fatto che soddisfi lequazione di DAlembert) si


scarica tutta nei coefficienti complessi Cn (t). Ci aspettiamo, da quanto visto sopra, che la forma
di tali coefficienti sia proprio una combinazione lineare finita di funzioni di t del tipo di quelle in
(6.22). Le infinite costanti arbitrarie che appaiono in tutte queste combinazioni lineari dovranno
anche essere fissate in modo tale da soddisfare le condizioni iniziali. Dopo aver enunciato alcuni
risultati ben noti della teoria delle serie di Fourier, torneremo allequazione di DAlembert e di
Klein-Gordon per vedere come si conclude il discorso cominciato sopra sulle soluzioni periodiche
dellequazione di Klein-Gordon e DAlembert.

6.3 Alcuni risultati elementari sulla serie di Fourier.


Richiamiamo qui alcuni semplici risultati della teoria della serie di Fourier dal punto di vista della
teoria degli spazi di Hilbert (vedi per es. [Mo12]). Tutti questi argomenti saranno approfonditi
in corsi avanzati di analisi.
Supponiamo che una funzione f : [L/2, L/2] C si possa sviluppare in serie di Fourier, per il
1
Lavorando pero con unequazione differente ma con analoghe caratteristiche per quanto riguarda
lapplicazione della teoria della serie di Fourier lequazione del calore, che vedremo piu avanti.

138
momento lavorando del tutto formalmente senza farci domande sul tipo di convergenza:
2n
X ei L x
f (x) = fn . (6.24)
nZ L

Abbiamo introdotto il fattore 1/ L per pura convenienza. Vogliamo determinare la forma dei
i 2m x
e L
coefficienti fn C. Moltiplicando membro a membro per L
abbiamo:
2m 2n 2m
ei L x X ei L x ei L x
f (x) = fn . (6.25)
L nZ L L

Tenendo infine conto delle relazioni di ortogonalita (vedi la sezione C in Appendice):


Z L/2
1 2m 2n
ei L
x
ei L
x
dx = nm , (6.26)
L L/2

ed integrando i due membri di (6.25), ammettendo di poter scambiare il simbolo di integrale con
quello di somma in (6.25) (questo e sicuramente possibile se f e una combinazione lineare finita
di esponenziali oppure se la serie converge uniformemente), giungiamo alla conclusione che:
2m Z L/2 i 2n x i 2m x
ei L x
Z L/2 X e L e L X
f (x) dx = fn dx = fn nm = fm .
L/2 L nZ L/2 L L nZ

Cambiando nome allindice m:


Z L/2 i 2n x
e L
fn = f (x)dx . (6.27)
L/2 L
I numeri complessi fn , con n Z, individuati da (6.27) quando esistono, sono detti coefficienti
di Fourier della funzione f . Ora che abbiamo un candidato per i coefficienti di Fourier fn ,
ci si puo chiedere in quale senso la serie (6.24) converga.

6.3.1 La serie di Fourier nello spazio di Hilbert L2 ([L/2, L/2], dx).


La teoria della serie di Fourier, a livello piu astratto, viene sviluppata nellinsieme di funzioni
f : [L/2, L/2] C misurabili che siano a quadrato sommabile, cioe soddisfino:
Z
|f (x)|2 dx < + , (6.28)
[L/2,L/2]

rispetto alla misura dx di Lebesgue. Linsieme di funzioni determinato in tal modo si indica
con L 2 ([L/2, L/2], dx). E importante osservare che questo insieme di funzioni include tutte le
funzioni misurabili limitate, a causa del fatto che la misura di Lebsgue di [L/2, L/2] e finita.
Infatti, se f : [L/2, L/2] C e misurabile ed e limitata in valore assoluto da M < +

139
(basterebbe che fosse essenzialmente limitata da M per ottenere quanto segue), allora f e a
quadrato sommabile essendo:
Z Z
|f (x)|2 dx M dx = M L < + .
[L/2,L/2] [L/2,L/2]

Ricordiamo la seguente definizione generale.

Definizione 6.1. Se X e uno spazio vettoriale sul campo C, unapplicazione ( | ) : X X C


e detta forma quadratica hermitiana se velgono le proprieta seguenti:
(1) (u|av + bw) = a(u|v) + b(u|w) per ogni a, b C e ogni u, v, w X;
(2) (au|v) = a(u|v) per ogni a C e ogni u X;
(3) (u|v) = (v|u) per ogni u, v X (per cui (u|u) R in particolare).
Tale forma quadratica hermitiana e detta prodotto scalare su X se valgono le due ulteriori
proprieta:
(4) (u|u) 0 per ogni u X;
(5) (u|u) = 0 per u X implica che u = 0.


Dalle proprieta (1)-(4) si prova la validita della disuguaglianza di Cauchy-Schwarz:

|(u|v)|2 (u|u)(v|v) per ogni u, v X.

Da tale disuguaglianza si dimostra facilmente che ||x|| := (x|x), con x X e una norma su
X se ( | ) e un prodotto scalare su X. Nel caso in cui valgano tutte le proprieta del prodotto
scalare eccetto la la stretta positivita (5), allora || || risulta essere una seminorma.
L 2 ([L/2, L/2], dx) risulta essere uno spazio vettoriale complesso dotato della forma quadratica
hermitiana:
Z
(f |g) := g(x)f (x) dx , se f, g L 2 ([L/2, L/2], dx). (6.29)
[L/2,L/2]

In riferimento alla definizione di sopra, questo non e un prodotto scalare hermitiano unicamente
per il fatto che (f |f ) = 0 implica che f (x) = 0 quasi ovunque, ma non necessariamente ovunque.
Si rimedia al problema identificando funzioni che differiscono tra di loro solo quando valutate su
un (arbitrario) insieme di misura nulla in [L/2, L/2], e lavorando con classi (di equivalenza)
di funzioni piuttosto che con funzioni. Lo spazio vettoriale con prodotto scalare hermitiano
che si ottiene da L 2 ([L/2, L/2], dx) quozientando rispetto alla relazione di equivalenza che
identifica due funzioni se differiscono su un (qualsiasi) insieme di misura nulla, si indica con
L2 ([L/2, L/2], dx). Tale spazio vettoriale complesso risulta anche essere completo (vedi la


sezione 1.1.3) [Ru82] nella topologia normata indotta dalla norma associata al prodotto scalare
suddetto (dove ora, piu propriamente f indica una classe di equivalenza di funzioni):
Z
||f ||2 := |f (x)|2 dx .
[L/2,L/2]

140
La competezza rende, per definizione, lo spazio vettoriale complesso L2 ([L/2, L/2], dx) dotato
del prodotto scalare (|) uno spazio di Hilbert complesso.


Definizione 6.2. Uno spazio vettoriale H sul campo C dotato di un prodotto scalare hermi-
tiano ( | ) : H H C in modo tale che H risulti essere completo rispetto alla topologia della
norma ||x|| := (x|x), con x H, e detto spazio di Hilbert (complesso).

Si osservi che la definizione di L 2 ([L/2, L/2], dx) e L2 ([L/2, L/2], dx) e le loro proprieta
generali sono indipendenti dalla teoria della serie di Fourier.
Come ultimo ingrediente che caratterizza gli spazi di Hilbert e riveste un ruolo importante
nellintepretazione della serie di Fourier quando lo spazio di Hilbert sia L2 ([L/2, L/2], dx),
introduciamo la nozione di base hilbertiana. Ricordiamo che un insieme di vettori {uj }jJ X,
dove X e uno spazio con prodotto scalare ( | ), e detto un insieme o sistema di vettori orto-
normali quando: (uj |uk ) = jk per j, k J.
Vale la seguente ben nota proposizione (vedi per es. [Ru82, Mo12]).

Proposizione 6.1. Sia H uno spazio di Hilbert con prodotto scalare ( | ) e J un insieme di
cardinalita qualsiasi. Se {uj }jJ H e un insieme di vettori ortonormali, allora i seguenti fatti
sono equivalenti e, se valgono, {uj }jN viene detto base hilbertiana di H.
(a) Se v H allora: X
||v||2 = |(uj |v)|2 ,
jJ

dove nella somma a secondo membro solo una quantita al piu numerabile di numeri (uj |v) risulta
essere non nulla.
(b) Se v H allora: X
v= (uj |v)uj ,
jJ

dove la convergenza della serie e nella topologia associata alla norma || || e solo una quantita al
piu numerabile di vn risulta essere non nulla.
(c) Se v, v 0 H allora:
(v|v 0 ) = (uj |v)(uj |v 0 ) ,
X

jJ

dove la convergenza della serie e assoluta e solo una quantita al piu numerabile di (uj |v) e (uj |v 0 )
risulta essere non nulla.
Risulta infine che, se solo una quantita al piu numerabile di cj C e non nulla, la serie
X
cj uj
jJ

converge a qualche v H, nel senso della topologia di H indotta dalla norma || ||, se e solo se
2
jN |cj | < +. In tal caso risulta anche cj = (uj |v).
P

141
Osservazioni importanti.
(1) Dato che le serie numeriche considerate sopra sono assolutamente convergenti, non importa
lordine con cui si esegue la somma della serie. Per esempio, in riferimento alla serie in (c),
consideriamo solo una quantita numerabile di addendi, etichettati sullinsieme numerabile di
indici J0 J, che include i termini non nulli tra tutti i numeri (uj |v) e (uj |v 0 ). E allora
sufficiente numerare gli indici di J0 con unarbitraria funzione biettiva h : N J0 e sommare la
serie su m N
+
(uh(m) |v)(uh(m) |v 0 ) ,
X

m=0
che si ottiene in tal modo. Il valore comune delle somme di tali serie che si ottengono comunque
fissiamo la funzione biettiva h e, per definzione, il numero
X
(uj |v)(uj |v) .
jJ

jJ (uj |v)uj
P
(2) Tenuto anche conto di quanto appena scritto in (1), lidentita v = significa:

XN

lim v
(uj(m) |v)uj(m) = 0 ,
N +
m=0
2

dove la funzione j = j(m), con m N, e una qualunque funzione che etichetta i soli coefficienti
non nulli (uj |v) (oppure una quantita numerabile di coefficienti che includono quelli non nulli se
questi ultimi sono in numero finito).
(3) Lidentita in (a) non e altro che una versione astratta ed infinitodimensionale del teorema
di Pitagora. Mentre lidentita in (b) non e altro che la decomposizione di un vettore su una ba-
se ortonormale nel caso infinitodimensionale. Infine (c) esprime il prodotto scalare hermitiano
eseguito su una base ortonormale infinitodimensionale in termini delle infinite componenti dei
vettori.
(4) Esistono infinite basi hilbertiane per ogni spazio di Hilbert e, per un fissato spazio di Hilbert,
hanno tutte la stessa cardinalita. Gli spazi di Hilbert che, come L2 ([L/2, L/2], dx), ammettono
una base hilbertiana numerabile sono detti essere separabili. Questa proprieta equivale alla
proprieta topologica per lo spazio di Hilbert di ammettere un sottoinsieme denso e numerabile.

In riferimento alla serie di Fourier, risulta [Ru82] che vale il seguente teorema fondamentale.
i 2n x
Teorema 6.5. Linsieme delle funzioni e LL definite su [L/2, L/2] per n N individua
una base Hilbertiana numerabile di L2 ([L/2, L/2], dx).
Di conseguenza, in riferimento alla definizione (6.27) dei coefficienti di Fourier di una funzione
a valori complessi f : [L/2, L/2] C valgono i fatti seguenti.
(a) f L 2 ([L/2, L/2], dx) se e solo se:
X
|fn |2 < + , (6.30)
nZ

142
ed in tal caso vale: Z X
|f (x)|2 dx = |fn |2 . (6.31)
[L/2,L/2] nZ

(b) f L 2 ([L/2, L/2], dx) se e solo se:


2
i 2n x
e
Z
X L
lim f (x) fn dx 0 . (6.32)
N + [L/2,L/2] L

|n|N

(c) Se f, g L 2 ([L/2, L/2], dx) e {fn }nZ , {gn }nZ sono i rispettivi coefficienti di Fourier,
allora: X Z
g n fn = g(x)f (x) dx (6.33)
nZ [L/2,L/2]

dove la serie a primo membro converge assolutamente.

Osservazioni 6.5.
(1) A meno di non interpretare la serie di Fourier come serie di distribuzioni, il senso piu gene-
rale con il quale si intende la convergenza della serie (6.24) e quello in (6.32). Questo tipo di
convergenza, detta convergenza (della serie) in L2 ([L/2, L/2], dx). Si tratta della nozione
di convergenza nella topologia normata indotta dalla norma || ||2 sopra definita. Si osservi che,
come spiegato sopra, in questo caso la funzione f deve pensarsi come una classe di equivalenza di
funzioni che differiscono su insiemi di misura nulla (alternativamente si puo anche interpretare
la || ||2 come una seminorma sullo spazio vettoriale complesso L 2 ([L/2, L/2], dx) e, in questo
caso, la convergenza della serie di Fourier e quella relativa alla topologia indotta da tale semi-
norma. Topologia che, come per tutte le seminorme che non sono norme, non e di Hausdorff).
(2) Tenuto conto delle relazioni (6.26), la proprieta
(a) afferma proprio che la classe di fun-
zioni [L/2, L/2] 3 x 7 en (x) := ei2nx/L / L, per n Z, e una base hilbertiana, dello
spazio di Hilbert L2 ([L/2, L/2], dx). In particolare, le relazioni (6.26) non dicono altro che
i vettori en formano un sistema ortonormale rispetto al prodotto scalare naturale (6.29) di
L2 ([L/2, L/2], dx):
(em |en ) = mn .
Come precisato nellosservazione precedente, la (6.32) si puo trascrivere come:

X

lim f
fn en = 0 , (6.34)
N +
|n|N

2

che si trova scritta frequentemente come, semplicemente:


X
f= fn en . (6.35)
nZ

E importante notare che, in generale, la convergenza in L2 non implica la convergenza puntuale


della serie. Per questo motivo non abbiamo scritto largomento di f ed en in (6.35), le quali

143
funzioni, tra laltro, sono individuate a meno di insiemi di misura nulla.
(3) L2 ([0, L], dx) (che non e altro che L2 ([L/2, L/2], dx) con una banale traslazione dellasse x
di L/2 e pertanto quanto stiamo per dire vale anche per L2 ([L/2, L/2], dx) con ovvie modifi-


che) ammette altre due basi hilbertiane (quindi necessariamente numerabili) interessanti. Sono
rispettivamente date da:


( )
2 nx
sn sn (x) := sin , x [0, L] , n = 1, 2, . . . ,

L L
e ( )
2 nx
cn cn (x) := cos , x [0, L] , n = 0, 1, 2, . . . ,

L L
per le quali valgono dunque, rispettivamente, (sm |sn ) = mn e (cm |cn ) = mn (vedi la sezione
C in Appendice) insieme a ||f ||22 = nZ |fn |2 , avendo definito, rispettivamente, fn := (sn |f )
P

oppure fn := (cn |f ) per ogni vettore f L2 ([0, L], dx).

6.3.2 Convergenza uniforme della serie di Fourier e derivazione sotto il sim-


bolo di serie.
Dato che vogliamo sviluppare in serie di Fourier le soluzione dellequazione di DAlembert e
Klein-Gordon, siamo piu che altro interssati alla convergenza puntuale della serie di Fourier ed
alla possibilita di derivare sotto il segno di serie. Mostriamo come si possano ottenere serie di
Fourier con queste proprieta rafforzando le ipotesi di regolarita delle funzioni sviluppate in serie
di Fourier. Ricordiamo (vedi la definizione 1.3) che una funzione continua definita su [a, b] si
dice C k a tratti su [a, b] se esiste un numero finito di punti a := t1 < c2 < < tm =: b, in
modo tale che f [tl ,tl+1 ] C k ([tl , tl+1 ]; C) per l = 0, . . . , m 1 (quindi, in particolare, esistono le
derivate sinistre e destre fino allordine k anche sui bordi di [tl , tl+1 ] per (2) in osservazioni 1.1).
Si osservi che, se k > 0, la derivata k-esima di f (pensata come derivata destra o sinistra agli
estremi di ogni sottointervallo [tk , tk+1 ]) puo non essere continua su [a, b] ma i valori che essa
assume formano un insieme limitato.
Il primo risultato e stabilito nella seguente proposizione.

Proposizione 6.2. Sia N = 0, 1, . . . fissato e f : [L/2, L/2] C una funzione con i


seguenti requisiti:
(i) f C N ([L/2, L/2]; C),
(ii) f sia C N +1 a tratti su [L/2, L/2],
(iii) f sia periodica su [L/2, L/2] con tutte le sue derivate fino alla derivata N -esima inclusa,
cioe:
dk f dk f
f (L/2) = f (L/2) , = se k = 1, . . . , N .
dxk x=L/2 dxk x=L/2

(k)
Se fn sono i coefficienti di Fourier di f dati da (6.27) e fn indica lanalogo coefficiente di
k
Fourier della funzione ddxfk , allora vale quanto segue.

144
(a) Per k = 0, 1, . . . , N + 1, vale:

fn(k) =

2i
L
k
nk fn n Z . (6.36)

(b) La serie di Fourier di f e delle sue derivate fino allordine k = N + 1 puo essere derivata
sotto il simbolo di serie (interpretando la convergenza delle serie nel senso di L2 ), dato che
risulta, per k = 0, 1, . . . , N + 1:
i 2n 2n !
x
(k) e
L dk ei L x
fn = k fn .
L dx L

(c) Per k = 0, 1, . . . , N vale: X


|n|k |fn | < + . (6.37)
nZ

Dimostrazione. (a) Fissiamo k = 1, . . . , N + 1. Dalla (6.27) integrando per parti (su ogni
sottointervallo chiuso nel quale esistono le derivate k-esime, se k = N + 1, e poi sommando i
contributi dei vari sottointervalli) abbiamo che:
Z L/2 k i 2n x 2n ! 2n
dk1 f ei L x
d f d ei L x
Z L/2 Z L/2 k1
d fe L d
fn(k) = dx = dx dx .
L/2 dxk L L/2 dx dxk1 L L/2 dxk1 dx L

Il secondo integrale da sinistra risulta essere nullo dato che:


2n
dk1 f ei L x
[L/2, L/2] 3 x 7
dxk1 L
e una funzione periodica su [L/2, L/2] per ipotesi. Abbiamo trovato che:
2n
d f d ei L x
Z L/2 k1
fn(k) = dx .
dxk1 dx L


L/2

Possiamo iterare k 1 volte la procedura, con lo stesso risultato, fino ad ottenere, alla fine
2n 2n
dk ei L x k ei L x
Z L/2 Z L/2
2n
fn(k) = (1)k
f (x) k dx = (1)k f (x) i dx .
dx L L L


L/2 L/2

Abbiamo quindi trovato che


2n 2n
k ei L x k
ei L x k
Z L/2 Z L/2
2n 2ni 2i
fn(k) = i f (x) dx = f (x) dx = nk fn ,
L L/2 L L L/2 L L

145

che e la (6.36).
(b) Il calcolo diretto mostra che
2n ! 2n
dk ei L x 2i k
k ei L x
fn = n fn .
dxk L L L

Da (a) abbiamo allora che, come enunciato nella tesi:


2n ! 2n
dk ei L x ei L x
fn = fn(k) .
dxk L L

Questo risultato implica banalmente che si possa derivare sotto il segno di serie, interpretando
k
pero la convergenza nel senso di L2 , dato che lo sviluppo di Fourier di ddxfk si scrive:
2n
i 2n 2n !
dk X ei L x dk f X
(k) e
L
x X dk ei L x
fn = = fn = fn .
dxk n L dxk n L n dx
k
L

Si osservi che le funzioni dk f /dxk considerate sopra ammettono sviluppo di Fourier nel senso di
L2 ([L/2, L/2], dx) dato che appartengono a tale spazio essendo funzioni (misurabili) limitate,


per costruzione, definite su un insieme di misura finita.
(c) Da (6.36) abbiamo anche che, se n 6= 0 e se k = 1 . . . , N + 1,

(k)
1 L k fn L k
(k) 2
1
2 nk1 fn = 2 nk fn = 2 fn + 2 ,

|n| 2 |n| 2 n

0

dove abbiamo banalmente usato la disuguaglianza


(k)
fn
1
|n|
2 2 1
= fn(k) + 2 2


f
n
n

(k)

.
|n|

X
Concludiamo che, se k 1 = 0, 1, 2, . . . N e dove Z := Z \ {0}:

nk1 fn
1 L
2 2
k X 2
fn(k) +
X 1
2 n
!
< + ,


nZ nZ nZ

ossia cambiando il nome di k 1 in k ed assumendo ora k = 0, 1, 2, . . . N :


!
k+1
X 1 L X 2 X 1
nk fn fn(k+1) + < + .

2 2 2 n
nZ nZ nZ

A commento del < +, si osservi che la seconda serie a secondo membro converege come ben
noto, mentre la prima serie a secondo membro converge per (a) del teorema (6.5), dato che
k+1
ogni funzione ddxk+1f , per k = 0, . . . , N , essendo continua su un compatto, e limitata in valore

146
assoluto da qualche numero M < + nelle nostre ipotesi e quindi e in L2 ([L/2, L/2], dx),
avendo [L/2, L/2] misura finita:
dk+1 f 2
Z Z
k+1 dx M 2 dx = M 2 L < + .

[L/2,L/2] dx [L/2,L/2]
2

Abbiamo poi il seguente utile risultato che discende dalla precedente proposizione.

Proposizione 6.3. Sia N = 0, 1, . . . fissato e f : [L/2, L/2] C una funzione con i


seguenti requisiti:
(i) f C N ([L/2, L/2]; C),
(ii) f sia C N +1 a tratti su [L/2, L/2],
(iii) f sia periodica su [L/2, L/2] con tutte le sue derivate fino alla derivata N -esima inclusa
nel senso di (iii) della proposizione 6.2.
Allora gli sviluppi di Fourier, per k = 0, 1, . . . , N :
2n
i L x
dk f X
(k) e
(x) = fn
dxk nZ L
(k)
convergono puntualmente, assolutamente ed uniformemente su [L/2, L/2] (dove fn e ln-
k (0)
esimo coefficiente di Fourier di ddxfk (con fk := fk )).
dk f
In particolare, la serie di Fourier di dxk
coincide con la derivata della somma della serie di
dk1 f
dxk1
per k = 1, . . . , N .

Dimostrazione. Nelle ipotesi fatte, prendendo k = 0 in (6.37), abbiamo che


X
|fn | < + ,
nZ

pertanto la serie di funzioni per x [L/2, L/2],


2n
X ei L x
fn
nZ L
e termine a termine dominata dalla serie di costanti convergente
1 X
|fn | < + ,
L nZ
2n
dove abbiamo usato il fatto che |ei L x | = 1. Come conseguenza di un ben noto teorema di
Weierstrass, esistera una funzione g : [L/2, L/2] C con
2n
X ei L x
g(x) = fn ,
nZ L

147
in cui la convergenza della serie e assoluta ed uniforme e quindi g e continua perche limite uni-
i 2m x
forme di funzioni continue. Si osservi che, moltiplicando per e L
L
i due membri dellidentita
trovata abbiamo ancora una serie che converge uniformemente
2m 2n 2m
ei L x X ei L x ei L x
g(x) = fn ,
L nZ L L

dato che possiamo usare la stessa stima e lo stesso teorema usato precedentemente (lesponen-
ziale per il quale abbiamo moltiplicato ha modulo 1). Tenendo conto del fatto che le serie
uniformemente convergenti di funzioni continue definite su compatti possono essere integrate
sotto il segno di serie, concludiamo che:
2m Z L/2 i 2(nm) x
ei L x
Z L/2 X e L X
gm := g(x) dx = fn dx = fn nm = fm
L/2 L nZ L/2 L nZ

dove abbiamo fatto uso della (6.26). Ne segue che la funzione g f ha coefficienti di Fourier
tutti nulli e quindi, dalla (6.31), abbiamo immediatamente che:
Z X
|f (x) g(x)|2 dx = 0=0.
[L/2,L/2] nZ

Concludiamo che |f (x) g(x)|2 = 0 quasi ovunque, cioe f (x) g(x) = 0 quasi ovunque. Data
la continuita di f e g, dovra essere f (x) g(x) = 0 ovunque e cioe f (x) = g(x) su [L/2, L/2].
Abbiamo ottenuto che, nel senso della convergenza puntuale, vale su [L/2, L/2]:
2n
X ei L x
f (x) = (g(x) =) fn .
nZ L

Se N 1, possiamo fare lo stesso ragionamento anche per la serie:


2n
df X ei L x
= fn(1) ,
dx nZ L

tenendo conto che, essendo per (6.36),


2i
fn(1) = nfn ,
L
deve valere:
X 2 X
|fn(1) | = |nfn | < + ,
nZ
L nZ

dove abbiamo applicato (6.37) ristretta al caso k = 1. In questo modo, seguendo la stessa strada
df
seguita per la serie della funzione f , si prova che la serie di Fourier di dx converge assolutamente

148
df
ed uniformemente a dx . Si procede nello stesso modo, usando (6.36) e (6.37) per ogni ordine di
derivazione k fino a k = N (e non oltre dato che non e assicurato che valga (6.37) per k = N +1).
2

In realta si puo provare che la serie di Fourier converge puntualmente sotto ipotesi molto piu de-
boli di quelle che abbiamo usato sopra (anche se questo non garantisce la convergenza uniforme).
Si ha a tal proposito il seguente classico teorema di Dirichlet che citiamo senza dimostrazione.

Teorema 6.6. (Teorema di Dirichlet) Sia f : [L/2, L/2] C una funzione con i seguenti
requisiti:
(i) sia limitata,
(ii) sia continua eccetto un numero finito di punti xk (L/2, L/2), k = 1, . . . , p in cui esistono

finiti il limite destro f (x+
k ) ed il limite sinistro f (xk ),
(iii) ammetta in ogni punto derivata destra e sinistra, usando nei punti di discontinuita il limite
destro e sinistro per il calcolo del rapporto incrementale da destra e da sinistra.
Sotto queste ipotesi la serie di Fourier di f (6.24), con coefficienti di Fourier dati da (6.27),
soddisfa,
(a) per ogni x (L/2, L/2) \ {x1 , . . . , xp }:
2n
X ei L x
fn = f (x) , (6.38)
nZ L

(b) per ogni k = 1, . . . , p,


2n
X ei L
xk
f (x +
k ) + f (xk )
fn = , (6.39)
nZ L 2
f (L/2)+f (L/2)
(c) per x = L/2 la serie converge a 2 .

6.3.3 Serie di Fourier in seni e coseni


Osserviamo che la teoria della serie di Fourier puo essere sviluppata usando le funzioni trigono-
metriche invece che gli esponenziali complessi e cioo e particolarmente utile quando la funzione


da sviluppare e reale, dato che i coefficienti dello sviluppo, che indicheremo sotto con n e n ,
risultano essere reali in tal caso. Si procede partendo della relazione:

i 2n x 2n 2n
e L = cos x + i sin x . (6.40)
L L
Ammettendo che la serie di Fourier della funzione f : [L/2, L/2] C
2n
X ei L x
f (x) = fn (6.41)
nZ L

149

converga puntualmente e dove la serie e intepretata come il limite, per N +, delle ridotte
troncate a |n| N , tenendo conto della (6.40), possiamo riscrivere la stessa serie come:
+
X 2n 2n
f (x) = 0 + n cos x + n sin x , (6.42)
n=1
L L

dove, tenendo conto della definizione (6.27), semplicemente abbiamo definito, se n = 0, 1, 2, . . .:

f0 fn + fn fn fn
0 := , n := , n := i ,. (6.43)
L L L

Dalla stessa definizione (6.27) risulta immediatamente che fn = fn se f e una funzione reale.
In tal caso, dalle definizioni (6.43) segue subito che i coefficienti n e n sono reali.
Ci si puo chiedere se la (6.43) valga anche nel senso della nozione di convergenza nello spazio di
Hilbert L2 ([L/2, L/2], dx) quando la serie di Fourier a secondo membro di (6.42) non converge


puntualmente, ma f e comunque misurabile ed a quadrato sommabile. La risposta e positiva ed
e basata sul fatto che linsieme delle funzioni reali:

1 2 2n 2 2n
, cos x , sin x , n = 1, 2, . . .
L L L L L


e una base hilbertiana dello spazio di Hilbert complesso L2 ([L/2, L/2]). In particolare valgono
le relazioni di ortogonalita (vedi la sezione C in Appendice):


Z L/2 Z L/2
2n 2m 2n 2m Lnm
cos x cos x dx = sin x sin x dx = , (6.44)
L/2 L L L/2 L L 2
Z L/2
2n 2m
cos x sin x dx = 0 , n, m = 0, 1, 2 . . . (6.45)
L L


L/2

Tenuto conto di cio, la norma L2 della funzione f si esprime, sulla base detta, come:
+
Z L/2 " #
L X
||f ||22 = 2
|f (x)| dx = 2|0 |2 + |n |2 + |n |2 .
L/2 2 n=1

Osservazioni 6.6. Abbiamo sempre lavorato sul segmento [L/2, L/2]. Tuttavia, tenendo
conto dellinvarianza per traslazioni della misura di Lebesgue, segue facilmente che tutto quello
che abbiamo visto puo essere ripetuto per il segmento [a, a + L] sostituendo sistematicamente
a, a + L a L/2, L/2 negli estremi di integrazione di tutti gli integrali considerati (per esempio
lo spazio di Hilbert rilevante sara ora dato da L2 ([a, a + L], dx)) e definendo tutte le funzioni
trigonometriche (inclusi gli esponenziali immaginari) sul segmento [a, a + L].

150
6.4 Il problema su R [L/2, L/2] con condizioni al bordo perio-
diche.
Consideriamo ora il problema di determinare le soluzioni dellequazione di Klein-Gordon o DA-
lembert nellinsieme R [L/2, L/2] una volta imposte condizioni iniziali e condizioni di perio-
dicita ai bordi del compatto [L/2, L/2]. Lesistenza di soluzioni sara provata facendo uso della
teoria della serie di Fourier sviluppata precedentemente in particolare la proposizione 6.2 ed il
la proposizione 6.3.

6.4.1 Teorema di unicita.


Abbiamo un primo teorema di unicita.

Teorema 6.7. Si consideri il seguente problema su R [L/2, L/2] con 0 costante


fissata,
1 2 2


2 t2
+ 2
2 = 0 , C 2 (R [L/2, L/2], C) ,
c x





(t, L/2) = (t, L/2) , (t, L/2) = (t, L/2) t R ,

x x (6.46)
(0, x) = 0 (x) x [L/2, L/2] ,




(0, x) = (x) x [L/2, L/2] ,



1
t
dove 0 C 2 ([L/2, L/2], C) e 1 C 1 ([L/2, L/2], C) sono funzioni assegnate che soddisfano
le condizioni di periodicita2 :

0 0 2 0 2 0
0 (L/2) = 0 (L/2) , (L/2) = (L/2) , (L/2) = (L/2) (6.47)
x x x2 x2
e
1 1
1 (L/2) = 1 (L/2) , (L/2) = (L/2) . (6.48)
x x
Se esiste una soluzione al problema posto, essa e unica. In particolare, se i dati iniziali 0 e 1
sono funzioni a valori reali, la soluzione , se esiste, e a valori reali.

Dimostrazione. Se una soluzione del problema, ammesso che esista, e complessa, possiamo
sempre decomporla in parte reale ed immaginaria: (t, x) = Re(t, x) + iIm(t, x). Data la
natura reale dellequazione di Klein-Gordon, avremo anche che la parte reale Re e quella imma-
ginaria Im, che sono funzioni reali con la stessa regolarita di , soddisfano la stessa equazione
2
La terza delle condizioni in (6.47) deve essere imposta a causa delle condizioni di periodicita per scritte sopra
e della forma dellequazione differenziale stessa valutata a t = 0. Infatti derivando due volte nel tempo la richiesta
2 2
(t, L/2) = (t, L/2) si ottiene t2 (t, L/2) = t2 (t, L/2); tenendo conto che deve anche valere lequazione
2 2
2 2
differenziale x2
= c12 t2 + 2 ed anche (t, L/2) = (t, L/2), si trova che: x2
(t, L/2) = x2
(t, L/2) e
2 2
cioe, per t = 0, x20 (L/2) = x20 (L/2).

151
di Klein-Gordon separatamente. Inoltre soddisfano le condizioni al contorno di periodicita e si
raccordano, separatamente, alle parti reali ed immaginarie dei dati iniziali per costruzione. In
base a cio e sufficiente provare il teorema di unicita nel caso di reale (cioe per la parte reale ed
immaginaria di separatamente, quando e complessa). Assumiamo dunque di lavorare con
funzioni reali soluzioni del problema considerato con dati iniziali reali. La dimostrazione della


proprieta di unicita, e, escluso un punto, uguale a quella del teorema 5.1 ponendo (, ) := R,
D := [L/2, L/2]. Lunica differenza e che ora, se e la differenza di due soluzioni del problema
posto, lidentita: Z T I

dt n dS(x) = 0


0 +D t

nella dimostrazione del teorema 5.1 si scrive ora nella forma semplificata che deriva dalla (5.20):
Z T


dt =0,
0 t x L/2
t x L/2

e questa identita vale banalmente in virtu delle condizioni di periodicita imposte sulle soluzioni
del problema e quindi su .
Se la parte immaginaria dei dati iniziali e nulla, una soluzione del problema per la parte im-
maginaria di e la soluzione ovunque nulla. In base alla proprieta di unicita della soluzione,
concludiamo che questa e lunica soluzione e che quindi la parte immaginaria della soluzione
(complessa a priori) e identicamente nulla. 2

6.4.2 Esistenza delle soluzioni per dati iniziali sufficientemente regolari.


Passiamo ad un teorema di esistenza per il problema (6.46) con i vincoli (6.47) e (6.48). In
realta dovremo rinforzare le condizioni di regolarita sui dati iniziali per poter usare i risultati
presentati prima relativi alla serie di Fourier. In riferimento al problema (6.46) con i vincoli
(6.47) e (6.48), supponiamo che una soluzione esista e che sia sviluppabile in serie di Fourier
per ogni tempo t R. In tal caso avremo uno sviluppo del tipo:
2n
X ei L x
(t, x) = Cn (t) . (6.49)
nZ L

Se la somma fosse finita le condizioni di periodicita in L/2 sarebbero automaticamente soddi-


sfatte per la forma delle funzioni esponenziali, discuteremo tra poco se cio accade anche nel caso
di infinite funzioni Cn non nulle. Vogliamo trovare la forma delle funzioni del tempo Cn = Cn (t)
in modo che lequazione sia soddisfatta e poi le vogliamo fissare in modo tale da rispettare i dati


iniziali. Assumendo che si possa derivare fino al secondo ordine sotto il segno di somma, risulta
subito che:
2n
1 2 2 X ei L x 1 d2 Cn 2n 2
2
2 2 + = 2 + 2 Cn =0.
c t x2 nZ L c dt2 L

152
d2 Cn
dt2
= c2

Consideriamo allora il set infinito di equazioni:
2n
L
2
+ 2 Cn , n Z . (6.50)

Se i Cn le soddisfano, se il secondo membro di (6.49) converge puntualmente e se si possono


passare sotto il segno di integrale le derivate di fino al secondo ordine dando luogo a funzioni
continue (e richiesto che C 2 (R[L/2, L/2], C)), allora il secondo membro di (6.49) definisce
una soluzione dellequazione di Klein-Gordon con le richieste condizioni di periodicita. Queste
ultime valgono in quanto le funzioni ei2nx/L sono evidentemente periodiche con tutte le loro
derivate di ogni ordine, pertanto, somme di tali funzioni, incluso il caso di somme infinite se
puntualmente convergenti, saranno ancora periodiche. Nel caso in esame, se la serie a secondo
membro di (6.49) converge puntualmente e convergono le serie fino alle delle derivate prime in
x (e si puo scambiare loperatore di derivata con il simbolo di serie), allora siamo sicuri che,
fino alla derivate prime in x e soddisfatto il vincolo di periodocita ai bordi di [L/2, L/2] per
la candidata soluzione (6.49).
In generale il candidato per la soluzione data dalla serie a secondo membro di (6.49) sara
a valori complessi. Tuttavia se le condizioni iniziali sono rappresentate da funzioni reali e se
la soluzione rispetta tali condizioni iniziali, il secondo membro di (6.49) definisce una funzione


reale come garatito dal teorema di unicita sopra dimostrato.
Le soluzioni di (6.50) sono tutte e sole della forma
s
2n 2
()
Cn (t) = Cn(+) eiEn t + Cn eiEn t , En := c + 2 , n Z , (6.51)
L
()
se > 0, dove Cn C sono costanti arbitrarie. Se = 0, abbiamo le soluzioni di sopra quando
n 6= 0, con la differenza che ora:
C0 (t) = At + C0 . (6.52)
dove A, C0 C sono costanti arbitrarie. In definitiva, un candidato soluzione per > 0 e dato
dalla popolare formula (che si trova sui libri di fisica teorica):
(+) ()
!
X Cn i( 2n xEn t) Cn i( 2n xEn t)
(t, x) = e L + e L (6.53)
nZ L L
dove, nel secondo esponenziale abbiamo scambiato n con n, dato che la somma opera su tutto
Z e En = En , cio non altera il risultato, purche le due serie
X Cn(+) 2n X Cn() 2n
ei( L xEn t) e ei( L xEn t) (6.54)
nZ L nZ L
convergano separatamente, cosa che proveremo tra poco. Nel caso = 0, il candidato soluzione
si deve modificare in:
(+) ()
!
X Cn i( 2n xEn t) Cn i( 2n xEn t)
(t, x) = At + e L + e L , (6.55)
nZ L L

153
dove come prima, le due serie che si ottengono separando i due addendi nel termine generico della
(+) ()
serie convergono separatamente, e LC0 = C0 +C0 . Si osservi che abbiamo trovato, nel caso
= 0, una forma di soluzione che e combinazione lineare di funzioni del tipo (6.23), come gia
discusso nella sezione 6.2. Sempre ammettendo che le due serie (6.54) convergano e che si possano
()
derivare sotto il segno di somma nella variabile t, andiamo a valutare i coefficienti Cn in modo
da soddisfare le condizioni iniziali. Da (6.53) e ricordando che (0, x) = 0 (x),
t (0, x) = 1 (x)
abbiamo che deve essere, dove scambiamo nuovamente n con n nel secondo esponenziale e
teniamo conto che se le due serie in (6.54) convergono separatamente allora la somma di esse
coincide con la somma della serie che ha come elementi la somma dei corrispondenti elementi
delle due serie (e la stessa cosa accade per le serie delle derivate in t),

X Cn(+) + Cn
()
2n X (+)
Cn
()
+ Cn i 2n x
0 (x) = ei L x , 1 (x) = iEn e L . (6.56)
nZ L nZ L

La seconda formula ha un ulteriore addendo A a secondo membro se = 0. Per ottenere la


seconda identita abbiamo derivato in t sotto il segno di somma le due serie in (6.54) assumendo
che cio fosse possibile, e poi abbiamo posto t = 0 nel risultato. Si osservi che le due espres-
sioni trovate non sono altro che gli sviluppi di Fourier di 0 e 1 , i cui coefficienti di Fourier,
()
rispettivamente, (0) n e (1) n sono stati scritti in funzione dei Cn . Piu precisamente

() ()
(0) n = Cn(+) + Cn , (1) n = iEn (Cn(+) + Cn ) n Z , se > 0 ,

oppure
() ()
(0) n = Cn(+) +Cn n Z, (1) n = iEn (Cn(+) +Cn ) n Z\{0}, (1) 0 = A se = 0,

Queste relazioni si invertono in:


1 i 1 i
Cn(+) = (0) n + , Cn() = (0) n n Z , (6.57)
2 2En (1) n 2 2En (1) n
se > 0. Se = 0 le identita di sopra valgono solo per n 6= 0, e vale anche:
(+) ()
C0 + C0 = (0) 0 , A = (1) 0 . (6.58)

(+) ()
Se = 0, non e necessario conoscere C0 e C0 separatamente ai fini della costruzione della
(+) ()
soluzione , dato che nel secondo membro di (6.53) compare solo la loro somma C0 + C0 .

Nota. Possiamo riassumere tutto come segue. Supponiamo che i dati iniziali 0 e 1 (assunti
soddisfare (6.47) e (6.48)) siano sviluppabili in serie di Fourier convergenti puntualmente alle
stesse 0 e 1 . Consideriamo ancora la funzione definita dal secondo membro di (6.53) (o
()
(6.55) se = 0) dove i coefficienti Cn soddisfano (6.57) (e (6.58) se = 0). Se le due serie

154
(6.54) in cui spezziamo la serie a secondo membro di (6.53) (o (6.55) se = 0) convergono pun-
tualmente e definiscono funzioni C 2 (R [L/2, L/2]; C) le cui derivate fino al secondo ordine
possono essere calcolate derivando sotto il simbolo di somma, allora definito in (6.53) (o (6.55)
se = 0) e una soluzione del problema (6.46). Tutte queste richieste sono soddisfatte pur di
assumere che i dati iniziali siano sufficientemente regolari come chiarito nel seguente teorema.

Teorema 6.8. Si consideri il problema con condizioni al contorno periodiche (6.46) per la
funzione C 2 (R [L/2, L/2]) con 0 costante fissata.
Se si assume che i dati iniziali soddisfino 0 C 2 ([L/2, L/2], C) di classe C 3 a tratti su
[L/2, L/2] e 1 C 1 ([L/2, L/2], C) di classe C 2 a tratti su [L/2, L/2] e che valgano le
condizioni di periodicita sui dati iniziali (6.47) e (6.48), allora esiste (ed e unica) una soluzione
al problema. e data dalla serie convergente puntualmente:
(+) ()
!
X Cn i( 2n xEn t) Cn i( 2n xEn t)
(t, x) = e L + e L ,
nZ L L

se > 0, oppure:
(+) ()


!
X Cn i( 2n xEn t) Cn i( 2n xEn t)
(t, x) = At + e L + e L ,
nZ L L
q
2n 2
se = 0. A secondo membro di entrambe le equazioni, En := c L + 2 e i coefficienti
()
Cn sono definiti da:
1 i 1 i
Cn(+) = (0) n + , Cn() = (0) n n Z
2 2En (1) n 2 2En (1) n
se 6= 0. Se = 0 le identita di sopra valgono solo per n 6= 0, e vale:
(+) ()
C0 + C0 = (0) 0 , A := (1) 0 ,

infine, (0) n e (1) n sono, rispettivamente i coefficienti di Fourier dei dati iniziali 0 e 1 .

Dimostrazione. E sufficiente verificare che tutte le richieste formulate nella Nota scritta prima
dellenunciato di questo teorema siano soddisfatte. Bisogna quindi verificare i due seguenti fatti:
(a) che 0 e 1 siano sviluppabili in serie di Fourier convergenti puntualmente alle stesse 0
e 1 ;
(b) che le due serie (6.54) in cui spezziamo la serie a secondo membro di (6.53) (o (6.55) se
= 0) convergano puntualmente e definiscano funzioni C 2 (R [L/2, L/2]; C) le cui derivate
fino al secondo ordine possono essere calcolate derivando sotto il simbolo di somma.
Ci restringeremo a lavorare per > 0, dato che la dimostrazione per laltro caso e del tutto
simile.
Prima di tutto notiamo che (a) e vero dato che i dati iniziali sono C 1 ([L/2, L/2]; C) e quindi

155
vale la proposizione 6.3. Non resta ora che provare (b). Nelle ipotesi fatte sulla regolarita di 0
e 1 , abbiamo dalla proposizione 6.2 che


X X
|n|h |(0) n | < se h = 0, 1, 2, |n|k |(1) n | < se k = 0, 1 . (6.59)
nZ nZ
q
2n 2
Daltra parte, usando la definizione (6.57), essendo En := c L + 2 , risulta che, per |n|
piu grande di qualche fissato intero M > 0, En > 1 e quindi:

i( 2n
xEn t

) | 1
2 C ()
n e (0) n | + | | |(0) n | + |(1) n | .
L
En (1) n
Di conseguenza le serie di funzioni che appiono in (6.53) sono dominate dalle serie di costanti
positive convergenti, per (6.59), nZ |(0) n | + |(1) n |. In base al teorema di Weistrass le
P

due serie (6.54) in cui spezziamo la serie a secondo membro di (6.53) e quindi la serie stessa a
secondo membro di (6.53), converge assolutamente ed uniformemente ad una funzione continua
su R [L/2, L/2]. Consideriamo ora la funzione definita in tal modo:

X Cn(+) X Cn()
i( 2n xEn t) 2n
(t, x) = e L + ei( L xEn t) .
nZ L nZ L

Studiamo separatamente ognuna delle due serie a secondo membro. Possiamo derivare sotto
il segno di serie rispetto alla variabile x (o t) se la serie delle derivate rispetto a x (o t) dei
termini generici della serie iniziale converge uniformemente. Si osservi le derivate in x e t dei
termini generici della serie definente sono funzioni continue. Se riusciamo a dominare la
serie delle derivate in x e quella in t con serie di costanti convergenti, ragionando esattamente
come prima usando il teorema di Weistrass, abbiamo non solo che e derivabile in x e t (e le
derivate si calcolano scambiando la serie con il simbolo di derivata corrispondente), ma anche
che C 1 (R [L/2, L/2]; C). Infatti, in tal caso, le derivate di in x e t risulterebbero essere
limiti di serie di funzioni continue convergenti uniformemente.
Le due serie delle derivate in x forniscono, a parte costanti moltiplicative comuni inessenziali,

X nCn(+) 2n X nCn() 2n
ei( L xEn t) ei( L xEn t) .
nZ L nZ L

Daltra parte, usando la definizione (6.57), per |n| piu grande di qualche fissato intero M 0 > 0
vale anche En c0 |n|, dove c0 := 2c/L, e quindi:

i( 2n
xEn t

) |n |n| 1
2 nC ()
n e (0) n | + |(1) n | |n(0) n | + 0 |(1) n | .
L
En c
(+)
Di conseguenza le due serie delle derivate in x (quella dei coefficienti Cn e quella dei coeffi-
()
cienti Cn ) sono dominate dalle due serie di costanti positive convergenti, per (6.59), date da
1
nZ |n(0) n | + c0 |(1) n |. In base al teorema di Weistrass la serie delle derivate in x converge
P

156
assolutamente ed uniformemente ad una funzione continua su R [L/2, L/2]. Inoltre tale
funzione deve coincidere con x (t, x) dato che siamo nelle ipotesi di poter scambiare la derivata
con il simbolo di somma nella serie che definisce .
Le serie delle derivate in t forniscono, a parte costanti moltiplicative comuni inessenziali,

X En Cn(+) 2n X En Cn() 2n
ei( L xEn t) ei( L xEn t) .
nZ L nZ L

Daltra parte, usando


la definizione (6.57), per |n| piu grande di qualche fissato intero N > 0
2 2 0
vale anche En c n + 3n = 2c |n|, e quindi:
2 2n

En Cn() ei( L xEn t) |En (0) n | + |(1) n | 2c0 |n(0) n | + |(1) n | .
L
(+)
Di conseguenza le due serie delle derivate in t (quella dei coefficienti Cn e quella dei coeffi-
()
cienti Cn ) sono dominate dalle due serie di costanti positive convergenti, per (6.59), date da
nZ 2c|n(0) n | + |(1) n |. In base al teorema di Weistrass la serie delle derivate in t converge
P

assolutamente ed uniformemente ad una funzione continua 0 su R [L/2, L/2]. Inoltre tale


funzione deve coincidere con t (t, x) dato che siamo nelle ipotesi di poter scambiare la derivata
con il simbolo di somma nella serie che definisce . La procedura puo essere ripetuta per le de-
rivate seconde, incluse quelle miste, si vede subito, in tal caso che le serie delle derivate seconde
(di tipo fissato) sono comunque dominate da serie di costanti del tipo
X
A|n2 (0) n | + B|n(1) n | ,
nZ

con A, B > 0 dipendenti dal tipo di derivate. Queste serie di costanti convergono per (6.59). Si
conclude, con lo stesso ragionamento di sopra, che C 2 (R [L/2, L/2]) e che la serie (6.53)
che definisce si puo derivare termine a termine fino alle derivate seconde. Questo e quanto
volevamo e conclude la dimostrazione provando che

X Cn(+) X Cn()
i( 2n xEn t) 2n
(t, x) = e L + ei( L xEn t)
nZ L nZ L

(+) ()
!
X Cn i( 2n xEn t) Cn i( 2n xEn t)
= e L + e L

nZ L L
e una soluzione del problema considerato. 2

Osservazioni 6.7. Il teorema di esistenza provato richiede ipotesi abbastanza forti sulla
regolarita delle condizioni inziali, sicuramente piu forti di quelle usate nel precedente teorema
di unicita. Cio e dovuto alla procedura ustilizzata per mostrare che la soluzione formale del-
lequazione, ottenuta come una serie di Fourier (la cui convergenza e in generale solo nel senso

157
dello spazio di Hilbert L2 ), si possa derivare fino allordine voluto. E possibile indebolire queste
ipotesi adottando una procedura che si basa su tecniche matematiche piu avanzate (vedi per
esempio [Vl84]). In pratica si prova che la soluzione formale ottenuta come una serie di Fourier
e una cosiddetta soluzione debole del problema (cioe una distribuzione o funzione generaliz-
zata che risolve il problema di Cauchy considerato). Imponendo ipotesi di regolarita sui dati
iniziali, si dimostra infine che tale funzione generalizzata e davvero una funzione differenziabile
fino allordine voluto ed e pertanto una soluzione del problema di Cauchy in senso proprio.

6.4.3 Velocita di fase, frequenza, lunghezza donda.


Cosideriamo la forma generale della soluzione per il problema con condizioni al bordo periodiche
nella decomposizione della soluzione per il problema con condizioni periodiche in [L/2, L/2]
per = 0, cioe per lequazione di DAlembert:
(+) ()
!
X Cn i( 2n xEn t) Cn i( 2n xEn t)
(t, x) = e L + e L ,
nZ L L


Trascuriamo pure il termine At che non ci interessa qui e teniamo conto del fatto che ora
En = c 2|n|
L . Si vede subito che e una sovrapposizione di onde del tipo:


2n 2n 2n
ei( L
xEn t)
= cos (x ct) i sin (x ct) con n > 0,
L L
2n 2n 2n
ei( L
xEn t)
= cos (x + ct) i sin (x + ct) con n < 0.
L L
Queste soluzioni hanno la stessa forma delle soluzioni dellequazione di DAlembert in R R,
cioe di soluzioni del tipo f (xct) (onde progressive) oppure g(x+ct) (onde regressive). Tuttavia


ora, a parte la scelta di n, la loro forma funzionale e fissata: vedendole come funzioni reali,
possono solo essere seni oppure coseni. Come nel caso della teoria in R R, c rappresenta
la velocita di propagazione di tali profili, in questo caso si dice velocita di fase dellonda n .
Consideriamo la soluzione n := sin 2n L (x ct) , per le altre analoghe soluzioni si possono
fare discorsi analoghi. Se fissiamo un punto x [L/2, L/2] ed osserviamo, in quel punto, come
oscilla n , essa avra un periodo di oscillazione Tn = L/(nc). La frequenza dellonda n e , per
definizione, linverso di tale periodo n := nc/L. Se invece, a tempo fissato, fotografiamo londa
n , essa sara descritta da un sinusoide di periodo spaziale n = L/n. Questo numero e detto
lunghezza donda dellonda n . La lunghezza donda e la frequenza soddisfano la relazione,
rispetto alla velocita di fase: n n = c.

6.5 Il problema su R [L/2, L/2] con condizioni al bordo di


annullamento (e di Dirichlet)
Consideriamo ora il problema di determinare le soluzioni dellequazione di Klein-Gordon o DA-
lembert nellinsieme R [L/2, L/2], una volta imposte condizioni iniziali e condizioni di an-

158
nullamento ai bordi del compatto [L/2, L/2]. Questo caso e fisicamente piu interessante del
precedente, dato che sistemi fisici comuni descritti dallequazione di DAlembert (es. le corde
della chitarra), obbediscono a tali condizioni al contorno. Lesistenza di soluzioni sara provata
facendo uso della teoria della serie di Fourier sviluppata precedentemente. Alla fine discuteremo
brevemente anche il caso di condizioni di Dirichlet generiche, dato che si puo ricondurre al caso
di condizioni di annullamento.

6.5.1 Teorema di unicita.


Abbiamo un primo teorema di unicita che si puo enunciare in modo piu generale anche am-
mettendo che lequazione di Klein-Gordon abbia un termine di sorgente a secondo membro,
lasciando immutata la dimostrazione, come e facile rendesi conto.

Teorema 6.9. Si consideri il seguente problema su R [L/2, L/2] con 0 costante


fissata,
1 2 2

+ 2 = 0 , C 2 (R [L/2, L/2], C) ,


2 t2 2



c x
(t, L/2) = (t, L/2) = 0 t R ,

(6.60)

(0, x) = 0 (x) x [L/2, L/2] ,
(0, x) = 1 (x) x [L/2, L/2] ,




t
dove 0 C ([L/2, L/2], C) e 1 C 1 ([L/2, L/2], C) sono funzioni assegnate che soddisfano
2

le condizioni di annullamento al bordo3 :


2 0 2 0
0 (L/2) = 0 (L/2) = 0 , (L/2) = (L/2) = 0 (6.61)
x2 x2
e
1 (L/2) = 1 (L/2) = 0 . (6.62)
Se esiste una soluzione al problema posto, essa e unica. In particolare, se i dati iniziali 0 e 1
sono funzioni a valori reali, la soluzione , se esiste, e a valori reali.

Dimostrazione. Se una soluzione del problema, ammesso che esista, e complessa, possiamo
sempre decomporla in parte reale ed immaginaria: (t, x) = Re(t, x) + iIm(t, x). Data la
natura reale dellequazione di Klein-Gordon, avremo anche che la parte reale Re e quella imma-
ginaria Im, che sono funzioni reali con la stessa regolarita di , soddisfano la stessa equazione
di Klein-Gordon separatamente. Inoltre soddisfano le condizioni al contorno di annullamento e
si raccordano, separatamente, alle parti reali ed immaginarie dei dati iniziali per costruzione. In
base a cio e sufficiente provare il teorema di unicita nel caso di reale (cioe per la parte reale ed
immaginaria di separatamente, quando e complessa). Assumiamo dunque di lavorare con
funzioni reali soluzioni del problema considerato con dati iniziali reali. La dimostrazione della
3
La seconda delle condizioni in (6.61) deve essere imposta a causa delle condizioni di annullamento al bordo
di scritte sopra e della forma dellequazione differenziale stessa valutata a t = 0.

159

proprieta di unicita, e, escluso un punto, uguale a quella del teorema 5.1 ponendo (, ) := R,
D := [L/2, L/2]. Lunica differenza e che ora, se e la differenza di due soluzioni del problema
posto, lidentita Z T I

dt n dS(x) = 0


0 +D t

nella dimostrazione del teorema 5.1 si scrive ora nella forma semplificata che deriva dalla (5.20):
Z T


dt =0,
0 t x L/2
t x L/2

e questa identita vale banalmente in virtu delle condizioni di annullamento al bordo imposte
sulle soluzioni del problema e quindi su .
Se la parte immaginaria dei dati iniziali e nulla, una soluzione del problema per la parte im-
maginaria di e la soluzione ovunque nulla. In base alla proprieta di unicita della soluzione,
concludiamo che questa e lunica soluzione e che quindi la parte immaginaria della soluzione
(complessa a priori) e identicamente nulla. 2

6.5.2 Esistenza delle soluzioni per dati iniziali sufficientemente regolari.


Passiamo ora ad un teorema di esistenza la cui dimostrazione sfrutta il teorema 6.8 di esistenza
nel caso di condizioni al contorno periodiche ed un trucco piuttosto ingegnoso. Cominciamo con
un lemma.

Lemma 6.3. Nelle stesse ipotesi del teorema 6.7 di unicita per il problema con condizioni al
bordo periodiche, se le condizioni iniziali 0 e 1 , oltre a soddisfare le ipotesi del teorema, sono
funzioni dispari, allora la soluzione , se esiste, e anchessa una funzione dispari nella variabile
x, cioe:
(t, x) = (t, x) , (t, x) R [L/2, L/2] . (6.63)

Dimostrazione. Sia la soluzione, ammesso che esista, del problema (6.46), con condizioni ini-
ziali 0 C 2 ([L/2, L/2], C) e 1 C 1 ([L/2, L/2], C) date da funzioni dispari che soddisfano
i vincoli al contorno (6.47) e (6.48). Consideriamo la funzione, definita su R [L/2, L/2]:

(t, x) := (t, x) + (t, x) .

La soluzione e una funzione dispari nella variabile x se e solo se e identicamente nulla. Dimo-
striamo che e la funzione nulla se valgono le ipotesi del lemma. Si osservi che, per costruzione
C 2 (R [L/2, L/2], C). Inoltre, dato che nellequazione di Klein-Gordon appaiono le deri-
vate seconde unicamente, la funzione (t, x) 7 (t, x) soddisfera lequazione di Klein Gordon
(dato che e soddisfatta da ), infine, come e facile verificare, dato che la riflessione x x e

160
eseguita rispetto al centro del segmento [L/2, L/2], la funzione (t, x) 7 (t, x) sara periodi-
ca (con la sua derivata prima spaziale) ai bordi di tale segmento, dato che lo e . Sommando
membro a membro le due equazioni di Klein-Gordon per (t, x) e (t, x), otteniamo che

1 2 2
+ 2 = 0 .
c2 t2 x2
soddisfera anche le condizioni di periodicita ai bordi perche somma di funzioni periodiche.
Per costruzione la funzione soddisfa infine:

(0, x) = 0 (0, x) = 0 , x [L/2, L/2] ,
t
dato che le condizioni iniziali per sono per ipotesi delle funzioni dispari e quindi:

(0, x) = (0, x) + (0, x) = 0 (x) + 0 (x) = 0 ,

e anche
(t )(0, x) = (t )(0, x) + (t )(0, x) = 1 (x) + 1 (x) = 0 .
In definitiva C 2 (R [L/2, L/2]) soddisfa lequazione di Klein-Gordon, con dati iniziali
nulli e condizioni periodiche al bordo. Usando il teorema 6.9 concludiamo che questa deve essere
lunica soluzione del problema detto, ma allora deve coincidere con la soluzione banale data dalla
funzione ovunque nulla, notando che la soluzione nulla risolve lo stesso problema (con le stesse
condizioni iniziali ed al bordo). 2

Possiamo ora enunciare e provare il teorema di esistenza. Lidea della dimostrazione e trasfor-
mare il problema con condizioni al bordo di annullamento in un problema con condizioni al
bordo periodiche, ma definito su un dominio spaziale piu grande. La soluzione determinata nel
dominio piu grande, che sappiamo esistere per il teorema 6.8, ristretta al dominio iniziale, sara
la soluzione del problema.

Teorema 6.10. Si consideri il problema con condizioni al contorno di annullamento (6.60)


per la funzione C 2 (R [L/2, L/2], C) con 0 costante fissata.
Se si assume che i dati iniziali soddisfino 0 C 2 ([L/2, L/2], C) di classe C 3 a tratti su
[L/2, L/2] e 1 C 1 ([L/2, L/2], C) di classe C 2 a tratti su [L/2, L/2] e che valgano le
condizioni di annullamento al bordo sui dati iniziali (6.61) e (6.62), allora esiste (ed e unica)
una soluzione al problema.

Dimostrazione. Prima di tutto notiamo che tutti i risultati che abbiamo provato fino ad ora su
R[L/2, L/2], inclusi i teoremi di esistenza ed unicita in presenza di condizioni al bordo perio-
diche, valgono se si sostituisce [L/2, L/2] con un qualsiaso intervallo [a, b], dove a < b. Anche
le formule risolutive sono identiche con leccezione che il dominio dintegrazione [L/2, L/2] (per
esempio nel calcolo dei coefficienti di Fourier) deve essere ovviamente rimpiazzato da [a, b], ed il
parametro L che appare, per esempio, negli esponenti deve essere sostituito con b a. Con una

161
traslazione di assi spaziali, portiamo il segmento [L/2, L/2] nel segmento [0, L]. Dimostreremo
il teorema di esistenza in questo intervallo e poi torneremo sullintervallo iniziale. La soluzione
per lintervallo [L/2, L/2] si otterra banalmente con una traslazione di assi di L/2.
Lavoriamo allora sul segmento [0, L] sul quale definiamo le funzioni: 0 (x) := 0 (x L/2) e
1 (x) := 1 (x L/2) per ogni x [0, L]. Consideriamo poi il segmento di lunghezza doppia
[L, L], estendiamo le funzioni 0 e 1 dal segmento [0, L] a tutto il segmento [L, L] in modo
tale che risultino funzioni dispari. Indichiamo le funzioni estese in questo modo con 0 e 1 . Ora
passeremo dal problema con condizioni al bordo di annullamento su [0, L] ad un nuovo problema
sul segmento allargato [L, L] con condizioni al bordo periodiche del quale conosciamo gia un
teorema di esistenza. La soluzione che otterremo in quel caso, ristretta al dominio originale,
sara la soluzione del nostro problema.
Date le proprieta delle funzioni 0 e 1 di annullarsi in x = 0 e di essere, rispettivamente: C 2 e
C 3 a tratti la prima, e C 1 e C 2 a tratti la seconda, con considerazioni elementari di analisi, si ha
facilmente quanto segue. 0 C 2 ([L, L], C) (si noti che, riguardo alle derivate seconde, per il
punto x = 0 vale la (6.61) che assicura che la derivata seconda in x = 0 esista e sia continua)
ed e di classe C 3 a tratti su [L, L], 1 C 1 ([L, L], C) ed e di classe C 2 a tratti su [L, L].
Infine sono soddisfatte le condizioni di periodicita al bordo di [L, L]:
0 0 2 0 2 0
0 (L) = 0 (L) (= 0) , (L) = (L) , (L) = (L) (= 0)
x x x2 x2
e
1 1
1 (L) = 1 (L) (= 0) , (L) = (L) .
x x
Si noti che le condizioni scritte sulle derivate prime sono conseguenza del fatto che le funzioni
0 e 1 sono funzioni dispari e quindi le loro derivate prime (in x) sono funzioni pari, le
rimanenti condizioni sono anche conseguenza delle condizioni di annullamento al bordo delle
funzioni 0 e 1 . Possiamo allora invocare il teorema 6.8 che assicura lesistenza di una funzione
C 2 (R [L, L]; C) che soddisfi lequazione di Klein-Gordon in tale insieme, che si raccordi
con i dati iniziali 0 e 1 al tempo t = 0 e che soddisfi condizioni di periodicita

(t, L) = (t, L) , (t, L) = (t, L) t R .
x x
La soluzione e una funzione dispari in x per il lemma 6.3, dato che i dati iniziali sono funzioni
dispari. Quindi, in particolare (t, 0) = (t, 0) = (t, 0) = 0 per ogni t R per il
fatto che e dispari. Inoltre essendo dispari ma anche periodica su [L, L], deve vale
contemporaneamente (t, L) = (t, L) e (t, L) = (t, L) e quindi (t, L) = 0 per ogni
t R.
Se allora definiamo (t, x) := R[0,L] (t, x), questa funzione soddisfa per costruzione:
1 2 2

2 2 + 2 = 0 , C 2 (R [0, L], C) ,


2



c t x

(t, 0) = (t, L) = 0 t R ,


(0, x) = 0 (x) x [0, L] ,
(0, x) = 1 (x) x [0, L] .



t

162
Di conseguenza, la funzione definita da (t, x) := (t, x + L/2) per ogni (t, x) R [L/2, L/2]
soddisfa
1 2 2

+ 2 = 0 , C 2 (R [L/2, L/2], C) ,


2 t2 2



c x
(t, L/2) = (t, L/2) = 0 t R ,


(0, x) = 0 (x) x [L/2, L/2] ,
(0, x) = 1 (x) x [L/2, L/2] ,




t
ed e quindi una soluzione del problema con condizioni al contorno di annullamento (6.60) con
dati iniziali 0 e 1 . 2

Osservazioni 6.8.
(1) Studiamo la forma particolare dello sviluppo di Fourier della soluzione del problema consi-
derato, nel caso in cui il campo sia reale, dato che si presta a qualche osservazione interessante
dal punto di vista fisico, specialmente nel caso in cui = 0, cioe per lequazione di DAlem-
bert. Sotto opportune ipotesi di regolarita delle condizioni iniziali, la generica soluzione del
problema periodico su R [L, L], come sappiamo dal teorema 6.8 e data dallo sviluppo di
Fourier:
i n x i n x
(+) e () e
L L
iEn t
X
(t, x) = At + Cn e + Cn eiEn t ,
nZ 2L 2L
dove il termine At puo apparire solo se = 0. Tuttavia, nel caso in esame, dato che richiederemo
che sia una funzione dispari di x, lunica possibilita e A = 0 anche nel caso = 0, come si
prova facilmente mantenendo tale termine nello sviluppo di (per = 0) e procedendo come
facciamo nel seguito (omettendo pero direttamente tale termine). Pertanto partiamo con la
generica soluzione:


i n x i n x
(+) e () e
L L
Cn eiEn t
X
(t, x) = + Cn eiEn t , (6.64)
nZ 2L 2L
n 2
+ 2 . Dalla dimostrazione del teorema 6.10, sappiamo che la soluzione

dove En = L
generica del problema con condizioni di annullamento al bordo su [0, L] si ottiene restringendo
la funzione a [0, L] sotto lipotesi che sia dispari. Ma allora deve valere:
n n
X ei L x iEn t ei L x
(t, x) = (t, x) = Cn(+) e Cn() eiEn t . (6.65)


nZ 2L 2L
Sommando membro a membro con (6.64) e dividendo il risultato a meta si ottiene allora che:
1 X (+) iEn t nx nx
(t, x) = iCn e sin iCn() eiEn t sin . (6.66)


2L nZ L L
Ora, tenendo conto del fatto che e reale, possiamo ancora scrivere che:
1 X (+) iEn t nx () nx
(t, x) = (t, x) = iCn e sin iCn eiEn t sin , (6.67)
2L nZ L L

163
(t, x) =
1 X
2L nZ

che, sommata membro a membro con (6.66), fornisce:

Im Cn(+) eiEn t sin


L

nx
+ Im Cn() eiEn t sin
nx
L
.


() () ()
Se infine definiamo Cn = n + in , e decomponiamo gli esponenziali complessi eiEn t =
cos(En t) + i sin(En t), con un semplice calcolo, lidentita trovata si riduce a:
1 X () nx nx
(t, x) = n n(+) sin(En t) sin + n() n(+) cos(En t) sin .
2L nZ L L

Possiamo concludere che, per un opportuna scelta delle costanti reali An e Bn etichettate su N,


la soluzione del problema con condizioni di annullamento al bordo di [0, L] ha la struttura, se
(t, x) R [0, L]:
1 X nx
(t, x) = [An sin(En t) + Bn cos(En t)] sin . (6.68)
2L nN\{0} L

Sopra abbiamo omesso i termini con n = 0 dato che non forniscono alcun contributo essendo
sin 0 = 0, inoltre abbiamo tenuto conto del fatto che En = En , sin nx = sin nx

L L e
questo consente di sommare sui naturali invece che sugli interi raccogliendo i coefficienti oppor-
tunamente.
Per inciso, come segue subito dalla (6.66) cambiando nome ai coefficienti e raccogliendoli te-
nx 
nendo conto del fatto che En = En e che sin nx

L = sin L , la (6.68) vale banalmente
anche nel caso in cui si lavori con soluzioni complesse, pur di pensare i coefficienti An e Bn come


numeri complessi. Infine, usando la formula di Eulero nellespressione trovata (con An e Bn
complessi), si ha anche che la soluzione generale complessa si puo riscrivere come:
1 nx
Dn(+) eiEn t + Dn() eiEn t sin
X
(t, x) = , (6.69)
2L nN\{0} L

()
dove, ancora, Dn C (lunica differenza sostanziale con la (6.66) e che ora la somma su n e
eseguita solo sui naturali non nulli invece che su Z).

Tornando a (6.68), nel caso esplicitamente reale, mostriamo ora come individuare i coefficienti An
e Bn in funzione dei dati iniziali. Con la stessa procedura che abbiamo usato nella dimostrazione
del teorema 6.8 si riesce facilmente a dimostrare che la serie di sopra converge uniformemente, si


puo derivare sotto il segno di somma nella vartiabile t ottenendo una serie che converge ancora
uniformemente:
1 X nx
(t, x) = [An cos(En t) Bn sin(En t)] En sin .
t 2L nN\{0} L

164
0 (x) =
X
2L nN\{0}
Bn sin
nx
L

Specializzando le due serie per t = 0 si ha allora il legame con i dati iniziali:
1
, 1 (x) =
1 X
2L nN\{0}
En An sin
nx
L
.

Moltiplicando entrambe le espressioni per sin mx



ed integrando su [0, L], passando il simbolo


di integrale sotto quello di serie, dato che cio e concesso per via della uniforme convergenza della
serie, si trova infine:
Z L Z L
8 nx 8 nx
Bn = sin 0 (x)dx , An = sin 1 (x)dx n N \ {0} , (6.70)
L L LEn2 L


0 0

dove abbiamo tenuto conto dellidentita (vedi la sezione C in Appendice)


Z L
mx nx L
sin sin dx = nm , m, n N \ {0} .
0 L L 2

(2) Consideriamo esplicitamente il caso dellequazione di DAlembert, = 0, per cui En = c n L .

La decomposizione (6.68) di (t, x) e interessante perche non e data in termini di onde regressive


o progressive, come quelle che appaiono nella decomposizione della soluzione per il problema con
condizioni periodiche in [0, L]:


i( 2n xiEn t) 2n 2n
e L = cos (x ct) i sin (x ct) con n > 0,
L L

2n 2n 2n
ei( L
xiEn t)
= cos (x + ct) i sin (x + ct) se n < 0.
L L


Invece appaiono soluzioni dette onde stazionarie o armoniche (che non si vedono propagare
nelle due direzioni come invece accade nel caso di condizioni periodiche):
cn nx cn nx
un (t, x) = An sin t sin + Bn cos t sin , n N \ {0} . (6.71)
L L L L
Queste onde hanno frequenze temporale:
cn
n = ,
2L
dette frequenze proprie o frequenze di risonanza della corda. A differenza delle onde
analoghe trovate per lo sviluppo delle soluzioni con condizioni periodiche, nelle onde stazionarie
vi sono punti nello spazio (tra i quali gli estremi del segmento [0, L]), detti nodi, in cui le
(n)
onde si annullano per ogni valore del tempo. Le posizioni xk dei nodi sono ottenute risolvendo
(n) (n)
sin(nxk /L) = 0 su [0, L] ed ottenendo quindi, per ogni fissato n N \ {0}, xk = nk L per

165

tutti i k N con k n.
Un altro modo di scrivere la (6.71) e:
cn nx
Cn sin t + n sin (6.72)
L L
dove abbiamo introdotto le fasi n (, ] e le ampiezze Cn 0. Sviluppando la prima delle
due funzioni seno, si ricavano le relazioni che legano i coefficienti reali Cn , n ai coefficienti reali
An , Bn :
Cn cos n = An , Cn sin n = Bn .
La corrispondenza tra le coppie (Cn , n ) (0, +) (, ] e le coppie (An , Bn ) R2 \ {(0, 0)}
risulta essere biunivoca4 .
(3) Il teorema di esistenza provato richiede ipotesi abbastanza forti sulla regolarita delle con-
dizioni inziali, sicuramente piu forti di quelle usate nel precedente teorema di unicita. E pero
possibile indebolire queste ipotesi usando procedure matematiche piu avanzate esattamente come
gia osservato per il caso del problema con dati al bordo periodici.

6.5.3 Il caso di condizioni al bordo di Dirichlet


Passiamo a considerare brevemente il caso di condizioni di Dirichlet generiche invece che di
annullamento e con termine di sorgente. Studieremo il problema dellesistenza della soluzione
nel prossimo capitolo in un ambiente piu generale. Ci restringiamo qui a provare un teorema di
unicita.

Teorema 6.11. Si consideri il seguente problema su R [L/2, L/2] con 0 costante


fissata,
1 2 2

+ 2 = h , C 2 (R [L/2, L/2], C) ,


2 t2 2



c x
(t, L/2) = f (t) , (t, L/2) = g(t) t R ,

(6.73)

(0, x) = 0 (x) x [L/2, L/2] ,
(0, x) = 1 (x) x [L/2, L/2] ,




t
dove h C 0 ([L/2, L/2], C),
0 C 2 ([L/2, L/2], C), 1 C 1 ([L/2, L/2], C), f, g C 2 (R)
sono funzioni assegnate che soddisfano le condizioni5 :

0 (L/2) = f (0) , 0 (L/2) = g(0) ,

2 0 1 2 0 1
2
(L/2) = 2 f 00 (0) + 2 f (0) + h(0, L/2) , 2
(L/2) = 2 g 00 (0) + 2 g(0) + h(0, L/2)
x c x c
(6.74)
4
Non e altro che la corrispondenza che associa coordinate polari piane e coordinate cartesiane piane.
5
La seconda riga delle condizioni in (6.74) deve essere imposta a causa delle condizioni al bordo di scritte
sopra e della forma dellequazione differenziale stessa valutata a t = 0.

166
e
1 (L/2) = f 0 (0) , 1 (L/2) = g 0 (0) . (6.75)
Se esiste una soluzione al problema posto, essa e unica. In particolare, se i dati iniziali 0 , 1 ,
h e f, g sono funzioni a valori reali, la soluzione , se esiste, e a valori reali.

Dimostrazione. E la stessa data per il teorema 6.9, dato che la differenza di due soluzioni del
problema considerato e una funzione che risolve il problema con condizioni al bordo di annulla-
mento e in assenza di sorgente. 2.

Per quanto riguarda lesistenza delle soluzioni proviamo che la questione puo essere riportata al
problema con dati al bordo nulli, a parita di tutte le altre condizioni. Vale infatti la seguente
proposizione.

Proposizione 6.4. Si consideri il problema su R [L/2, L/2] con condizioni di Dirichlet


dato dalla (6.73) assumendo le condizioni (6.74) e (6.75). e una soluzione di tale problema
se e solo se la funzione:
L 2x L + 2x
(t, x) := (t, x) f (t) g(t)
2L 2L
soddisfa il problema con condizioni di annullamento al bordo dato dalla

1 2 2

+ 2 = k , C 2 (R [L/2, L/2], C) ,


2 t2 2



c x
(t, L/2) = (t, L/2) = 0 , t R ,

(6.76)

(0, x) = 0 (x) x [L/2, L/2] ,
(0, x) = 1 (x) x [L/2, L/2] ,




t
dove 0 C 2 ([L/2, L/2], C) e 1 C 1 ([L/2, L/2], C) sono funzioni assegnate che soddisfano
le condizioni di annullamento al bordo e con condizioni iniziali:
L 2x L + 2x L 2x 0 L + 2x 0
0 (x) = 0 (x) f (0) g(0) , 1 (x) = 1 (x) f (0) g (0) ,


2L L 2L L
e termine di sorgente:
1 L 2x 00 L + 2x 00 L 2x L + 2x
k(t, x) = h(t, x) 2
f (t) + g (t) 2 f (t) + g(t) .
c 2L 2L 2L 2L

Dimostrazione. La dimostrazione si esegue immediatamente per verifica diretta. 2

167
Capitolo 7

Introduzione ai metodi dellanalisi


spettrale e qualche applicazione
allacustica musicale.

In questo capitolo introdurremo alcune idee base delle procedure di soluzione dellequazione di
DAlembert basate sulla teoria spettrale delloperatore di Laplace. Alla fine useremo alcuni
dei risultati trovati in questo e nel precedente capitolo per introdurre, molto generalmente,
qualche elemento di acustica fisica. In particolare discuteremo, in modo un po idealizzato, il
funzionamento di alcuni strumenti musicali.

7.1 Generalizzazione della procedura di soluzione con la serie di


Fourier su domini piu generali.
Consideriamo il caso in cui si voglia studiare lequazione di DAlembert per una funzione u =
u(t, x) di classe C 2 (R D), in generale con sorgente S = S(t, x) assegnata di classe C 0 (R D):

1 2u
+ x u = S(t, x) , (7.1)
v 2 t2
dove D Rn e un insieme aperto connesso a chiusura compatta con bordo dato da una superficie
C a tratti, orientabile, richiedendo che le soluzioni soddisfino condizioni di Dirichlet (cioe di
annullamento su D):
uD (t, x) = 0 per ogni t R. (7.2)
Tale richiesta implica che debba valere la condizione di compatibilita SD (t, x) = 0. Supporre-
mo infine che valgano condizioni inziali u0 C 2 (D) e u1 C 1 (D) compatibili con le condizioni
di annullamento al bordo:
u
u(0, x) = u0 (x) , (0, x) = u1 (x) per ogni x D . (7.3)
t

168
Anche se ci limiteremo alla situazione sopra esposta, si potrebbero fare considerazioni analoghe
per altri tipi di condizioni al bordo; quanto diremo si puo inoltre estendere facilmente al caso
dellequazione di Klein-Gordon.
Nella casistica che considereremo ricade in particolare la teoria della corda vibrante ad estremi
fissi discussa nel capitolo precedente; in tal caso D = [0, L] e u rappresenta la (piccola) deforma-
zione trasversale della corda. La teoria che considereremo include anche il caso di una membrana
(di estensione limitata) vibrante a bordo fissato (vedi la sezione 5.1). In tal caso D R2 e la
proiezione sul piano orizzontale della membrana e u misura la (piccola) deformazione verticale
(trasversale) della membrana. Il bordo della membrana e tenuto fermo, cioe u si annulla su D.
Nel seguito ci occuperemo di descrivere una procedura che porta a costruire esplicitamente una
soluzione della (7.1) per assegnati dati iniziali (7.3) e quando siano soddisfatte le condizioni al
bordo (7.2). Tuttavia non potremo entrare in tutti i dettagli matematici necessari, dato che cio
richiederebbe tecniche avanzate di analisi funzionale ed in particolare di teoria spettrale [Mo12].
In ogni caso le idee che esporremo saranno sufficienti per descrivere il fenomeno fisico della
risonanza che ha importanti conseguenze in fisica.

7.1.1 Autofunzioni del laplaciano con condizioni di Dirichlet e serie di Fourier


generalizzata.
Assumendo che linsieme D Rn sia scelto come precisato sopra, definiamo il dominio per


loperatore di Laplace in modo da tenere automaticamente conto delle condizioni di annullamento
al bordo (estendendo la teoria al caso di funzioni avalori complessi):

D := f C 2 (D; C) | f D = 0 (7.4)

Questo insieme e evidentemente uno spazio vettoriale complesso.


Consideriamo loperatore di Laplace : D C 0 (D; C). Su questo dominio loperatore e
hermitiano rispetto al prodotto scalare di L2 (D; dn x), cioe vale:

(f |g) = (g|f ) se f, g D, (7.5)

dato che cio equivale a scrivere:


Z Z
n
f g d x = f g dn x se f, g D, (7.6)


D D

che, a sua volta, segue immediatamente dalla definizione di D e dalla seconda identita di Green:
Z Z I
n n
f g d x f g d x = f g gf ndS = 0 essendo f = g = 0 su D .
D D +D

Unautofunzione di con il dominio detto e una funzione in D (a valori complessi quindi)


non identicamente nulla tale che valga lidentita:

= , (7.7)

169
per qualche C, detto autovalore di .
Si osservi che se e autofunzione associata a , ogni altra funzione c , con c C e c 6= 0
e ancora autofunzione dello stesso autovalore. Tuttavia tutte queste autofunzioni sono linear-
mente dipendenti per costruzione quando viste come vettori nello spazio vettoriale complesso
D. Comunque, in generale, puo capitare di avere piu autofunzioni linearmente indipendenti
associate allo stesso autovalore. Il sottospazio vettoriale di D generato dalle autofunzioni di un
fissato autovalore si dice autospazio di quellautovalore.

Proposizione 7.1. Coseguentemente alle ipotesi fatte su D ed alla definizione di D valgono


i seguenti fatti:
(a) gli autovalori di sono reali,
(b) gli autovalori di sono strettamente negativi,
(c) le autofunzioni corrispondenti ad autovalori differenti sono ortogonali.
(d) le autofunzioni sono funzioni C (D) (piu fortemente sono funzioni analitiche su tale
insieme aperto).

Dimostrazione. Per quanto riguarda la prova di (a) e (b) abbiamo che:

( | ) = ( | ) =
Z

D
d x = n
Z

D

d x n
Z

D
dn x
Z
= dn x ,
D
dove, nellultimo passaggio, abbiamo trascurato un integrale dato che e nullo come banale
conseguenza del teorema della divergenza e del fatto che si annulla su D. Abbiamo ottenuto:
Z Z
2 n
| | d x = || ||2 dn x .
D D

Si osservi che lintegrale a primo membro e strettamente positivo, dato che, per ipotesi non
e ovunque nulla (che equivale a dire che non e quasi ovunque nulla dato che e continua). Ne
segue che 0. Se fosse = 0, la stessa identita trovata sopra proverebbe che = 0
quasi ovunque e quindi ovunque, dato che C 1 (D; C). Di conseguenza avremmo che
sarebbe costante sullaperto connesso D. Il fatto che si annulli sul bordo insieme allipotesi


di continuita su tutto D implicherebbero che = 0 ovunque, cosa impossibile.
Per provare (c) basta osservare che, dalla definizione di autofunzione:
Z Z
( 0 ) 0 dn x = 0 0 dn x = 0
D D

a causa, come prima, della seconda identita di Green. Se 6= 0 , lidentita trovata implica che
deve valere necessariamente:
Z
( | ) :=
0 0 dn x = 0 .
D

170
Riguardo alla prova di (d), possiamo lavorare separatamente con la parte reale ed immagi-
naria delle autofunzioni dato che gli autovalori e i coefficienti di sono reali. Se dunque
= 0 (con 0), la funzione (x, x) := e x (x) e armonica in n + 1 variabili
sullaperto connesso := R D ed e dunque analitica reale su per il Teorema 3.3. 2

Linsieme degli autovettori di costituisce il cosiddetto spettro puntuale di , che si indica


con p (). Si osservi che gli elementi di tale insieme dipendono strettamente dal dominio che
abbiamo scelto per .

d 2
Osservazioni 7.1. Nel caso di D = [0, L] e = dx 2 quanto trovato sopra si riduce a fat-
2
ti che abbiamo gia verificato. In quel caso gli autovalori sono della forma n = n L con
n = 1, 2, . . ., e corrispondenti autofunzioni con norma unitaria e a due a due ortogonali sono
n (x) := 12L sin nx

L .

2
d
Nel caso di D = [0, L] e = dx 2 , le autofunzioni del laplaciano, divise per la loro norma,
in modo da definire vettori di norma unitaria, e quozientando lo spazio L 2 ([0, L], dx) rispetto
alla relazione di equivalenza che identifica funzioni che differiscono su insiemi di misura nulla,
risultano individuare una base hilbertiana di L2 ([0, L], dx). Ci si puo chiedere se questo sia un
fatto generale. La risposta e positiva: linsieme degli autovettori del laplaciano con le
ipotesi fatte su D e D, se pensati come elementi dello spazio di Hilbert L2 (D; dn x), costituisce
una base Hilbertiana di tale spazio. La prova di questo notevole fatto e un caso particolare del
teorema di decomposizione spettrale per operatori non limitati densamente definiti [Mo12]. Si
prova piu precisamente la seguente proposizione, estendibili a contesti molto piu generali. Non
daremo la dimostrazione di questo risultato che e abbastanza difficile, eccetto lultimo punto che
e elementare. Lultima affermazione segue dal fatto che, se , D soddisfa , = ,
allora vale anche, essendo R, , = , . Pertanto un insieme di generatori dellau-
tospazio finitodimensionale associato a , di dimensione d , e sicuramente dato dalle funzioni
reali {(, + , ) , i(, , )}=1,...,d . Si noti linsieme non e linearmente indipendente
dato cbe contiene 2d elementi invece che d . Tenuto conto di come e fatto il prodotto scalare,
la procedura di ortogonalizzazione di Gramm-Schmidt applicata a questo insieme di generatori
costruisce una base ortonormale di funzioni reali dellautospazio considerato.

Proposizione 7.2. Se e definito sul dominio D (quindi con condizioni di annullamento)


n
con D R che rispetta le ipotesi suddette, gli autovalori p () ed i corrispondenti auto-
vettori di soddisfano i fatti seguenti.
(a) Si possono ordinare in una successione infinita strettamente decrescente che diverge a :

0 > 1 > 2 > > n .

(b) Per ogni autovalore p () lautospazio corrispondente ha dimensione finita d ed

171
ammette una base ortonormale di autovettori , , = 1, . . . d . Se si definisce:
X
N () := dn
|n |

allora vale la stima di Weyl:

N () V ol(B n ) V ol(D)
se + ,
n/2 (2)n

dove V ol(M ) := M dn x e B n e la palla unitaria in Rn .


R

(c) Linsieme degli autovettori {, }p (),=1,...,d individua una base hilbertiana di L2 (D; dn x).
(d) Possiamo sempre scegliere i vettori , come funzioni a valori reali.

Il fatto che linsieme di autofunzioni costituisca una base hilbertiana di L2 (D; dn x) implica
che, nel senso della convergenza di tale spazio di Hilbert, se f L2 (D; dn x), abbia senso lo
sviluppo di Fourier generalizzato:

X d
X Z
f= f, , dove f, := (f, |f ) = , (x)f (x) dn x . (7.8)
p () =1 D

I coefficienti f, sono i coefficienti di Fourier (generalizzati) di f rispetto alla base hilber-


tiana dei vettori , .

Osservazioni 7.2.
(1) Sotto opportune ipotesi di regolarita sullaperto connesso D Rn nel quale si cercano
le autofunzioni di con condizioni di annullamento al bordo, si riesce a dimostrare che la
dimensione dellautospazio del primo autovalore di e sempre 1 e che ogni autofunzione di tale
autospazio non si annulla mai se non su D. Per quanto riguarda le autofunzioni dei rimanenti
autospazi, esse si annullano su sottoinsiemi dellinsieme aperto e connesso D che non contengono
punti interni, dato che sono funzioni analitiche per (d) del Teorema 7.1 e che vale la proposizione
3.3.
(2) Come nel caso di D = [0, L], se sono soddisfatte ipotesi sui coefficienti f, che assicurano la
convergenza puntale della serie in (7.8), la funzione f a primo membro in (7.8) deve soddisfare
le condizioni di annullamento al bordo f D = 0 dato che tali condizioni sono soddisfatte da
tutte le funzioni , che appaiono nella serie.
(3)* Il fatto che {, }p (),=1,...,d D sia una base hilbertiana di L2 (D, dn x) implica
immediatamente che D sia denso in L2 (D, dn x) nella topologia metrica di questultimo. Partendo
da questo fatto e possibile provare che definito su D, pensato come sottospazio denso di
L2 (D, dn x), goda della proprieta di essere essenzialmente autoaggiunto [Mo12], che rinforza la
proprieta di hermiticita gia menzionata.

172
7.1.2 *Autofunzioni delloperatore di Laplace-Beltrami su una varieta rie-
manniana.
Consideriamo ora il caso trattato nella sezione 5.1.3 in cui si lavorava con una funzione u =
u(t, p) che descriveva le piccole deformazioni di una superficie chiusa M R3 rappresentate un
tamburo di topologia arbitraria. In tal caso loperatore laplaciano viene sostituito dalloperatore
di Laplace-Beltrami associato alla metrica g indotta da quella standard in R3 su M .
Piu in generale considereremo il caso di una varieta C connessa e compatta, M , di dimensione
n e dotatata di una metrica riemanniana g di classe C . Indicheremo con (M,g) loperatore
di Laplace-Beltrami costruito con la connessione di Levi-Civita associata a g. In coordinate


locali x1 , . . . , xn , in cui la metrica e individuata dalla matrice di coefficienti gij (x1 , . . . , xn ) e con
inversa la matrice di coefficienti g ij (x1 , . . . , xn ) come ben noto vale:
n
X 1
(M,g) u = g ij det g j u ,
p
j
(7.9)
i,j=1
det g x x

dove il determinante e quello della matrice di coefficienti gij . Definiamo il dominio per loperatore
di Laplace-Beltrami come:
DM := C 2 (M ; C) (7.10)
Si noti che non ci sono condizioni al controno da imporre dato che la varieta M non ha bordo.
Questo insieme e evidentemente uno spazio vettoriale complesso.


Su questo dominio loperatore (M,g) e hermitiano rispetto al prodotto scalare di L2 (DM ; d (M,g) )
dove (M,g) e la misura di Borel associata a g su M , cioe vale:
  
f (M,g) g = (M,g) g f se f, g DM , (7.11)

che segue immediatamente dalla definizione di DM e dalla seconda identita di Green rispetto
alla derivata covariante di Levi-Civita, tenuto conto del fatto che M = . Unautofunzione
di (M,g) con il dominio detto e al solito una funzione in DM (a valori complessi quindi) non
identicamente nulla tale che valga lidentita:

(M,g) = , (7.12)

per qualche C, detto al solito autovalore di .


Il sottospazio vettoriale di DM generato dalle autofunzioni di un fissato autovalore si dice al
solito autospazio di quellautovalore.

Proposizione 7.3. Coseguentemente alle ipotesi fatte su M ed alla definizione di DM valgono


i seguenti fatti:
(a) gli autovalori di (M,g) sono reali,
(b) gli autovalori di (M,g) sono strettamente negativi eccetto uno che e nullo,
(c) le autofunzioni corrispondenti ad autovalori differenti sono ortogonali.

173
Dimostrazione. La dimostrazione e la stessa che per la proposizione 7.1, usando la derivata
covariante invece che quella ordinaria, osservando che in ogni caso esiste sempre un autovalore
nullo che ha una qualsiasi funzione costante non nulla su M come autofunzione. 2

Linsieme degli autovettori di (M,g) costituisce al solito lo spettro puntuale di (M,g) ,


p ((M,g) ).
Come nel caso piu elementare discusso precedentemente, linsieme degli autovettori di (M,g)
con le ipotesi fatte su M e DM , se pensati come elementi dello spazio di Hilbert L2 (M ; d (M,g) ),
costituisce una base Hilbertiana di tale spazio. Si prova piu precisamente la seguente proposi-
zione.

Proposizione 7.4. Se (M,g) e definito sul dominio DM con M che rispetta le ipotesi
suddette, gli autovalori p ((M,g) ) ed i corrispondenti autovettori di (M,g) soddisfano i
fatti seguenti.
(a) Si possono ordinare in una successione infinita strettamente decrescente che diverge a :

0 = 1 > 2 > > n .

(b) Per ogni autovalore p ((M,g) ) lautospazio corrispondente ha dimensione finita d ed


ammette una base ortonormale di autovettori , , = 1, . . . d . Se si definisce:
X
N () := dn
|n |

allora vale la stima di Weyl:

N () V ol(B n ) V olg (M )
se + ,
n/2 (2)n

dove V olg (M ) := M d (g) mentre B n e la palla unitaria in Rn .


R

(c) Linsieme degli autovettori {, }p (),=1,...,d individua una base hilbertiana di L2 (M ; d (M,g) ).
(d) I vettori , in (c) possono sempre essere scelti come funzioni a valori reali.

Dunque, nel senso della convergenza di tale spazio di Hilbert, se f L2 (D; dn x) vale:

X d
X Z
f= f, , dove f, := (f, |f ) = , (p)f (p) d (M,g) (p) . (7.13)
p () =1 M

I coefficienti f, sono i coefficienti di Fourier (generalizzati) di f rispetto alla base hilber-


tiana dei vettori , .

Osservazioni 7.3.
(1) Le autofunzioni , con 6= 0 si annullano al piu su sottoinsiemi di M che non contengono

174
punti interni come nel caso elementare discusso nella sezione precedente (e la prova e simile se
si lavora in coordinate locali).
(2) Il fatto che {, }p (),=1,...,d DM sia una base hilbertiana di L2 (M, d (M,g) ) implica
immediatamente che DM sia denso in L2 (M, d (M,g) ) nella topologia metrica di questultimo.
Partendo da questo fatto e possibile provare che (M,g) definito su DM , pensato come sottospazio
denso di L2 (M, d (M,g) ) , goda della proprieta di essere essenzialmente autoaggiunto [Mo12].
(3) Dalla prima parte di (b) segue che le funzioni armoniche complesse su M , cioe le funzioni
C 2 (M ; C) che soddisfano (M,g) = 0 ovunque su M formano uno spazio vettoriale di
dimensione finita: questo spazio vettoriale coincide con lautospazio di (M,g) con autovaleore
nullo.
(4) Si dimostra facilmente, usando il teorema A.2, che ogni autovettore di (M,g) e in realta
(rappresentabile da) una funzione C (M ; C) nelle nostre ipotesi su M e g.

7.1.3 Soluzione dellequazione di DAlembert con condizioni di Dirichlet tra-


mite lanalisi spettrale: un caso semplificato.
Basandoci su quanto ottenuto nella sezione precedente, vogliamo cercare di scrivere la soluzione
della (7.1) per assegnati dati iniziali (7.3) e quando siano soddisfatte le condizioni al bordo (7.2)
partendo da uno sviluppo della forma (7.8). Il punto cruciale e che lo sviluppo detto assicura
automaticamente purche la serie converga puntualmente che la soluzione soddisfi le condizioni
al bordo di annullamento.
Lavoreremo con la seguente ipotesi semplificatrice: la funzione sorgente S C 0 (D; C) in (7.1)
e le condizioni inziali 0 C 1 (D; C) e 1 C 0 (D; C) in (7.3) sono assunte ammettere sviluppi
(7.8) che contengono solo un numero finito di addendi, indipendente da t nel caso della funzione
sorgente S.

Teorema 7.1. Nelle ipotesi fatte inizialmente su D, si consideri lequazione (7.1) per gli
assegnati dati iniziali (7.3) e quando siano soddisfatte le condizioni al bordo (7.2). Se la funzione
sorgente S C 0 (D; C) e le condizioni inziali 0 C 2 (D; C) e 1 C 1 (D; C) ammettono
sviluppi di Fourier (7.8) che contengono solo un numero finito di addendi (indipendente da t
per la funzione S), allora la soluzione esiste in C 2 (R D; C) ed e unica.
Tale soluzione si esprime come:
X
u(t, x) = u, (t) (x) , (7.14)
,

dove le , formano una base hilbertiana di autofunzioni di su D e le funzioni u, = u, (t)


sono le soluzioni dei corrispondenti problemi di Cauchy alle derivate ordinarie:

d2 u, (0) du, (1)


v 2 u, = v 2 S, (t) , u, (0) = u, , (0) = u, . (7.15)
dt2 dt

175
(0) (1)
in cui i coefficienti u, , u, sono i coefficienti di Fourier, rispetto alla base hilbertiana suddetta,
delle condizioni iniziali u0 e u1 rispettivamente e, analogamente:
Z
S, (t) = , (x)S(t, x)dn x . (7.16)
D

Dimostrazione. Assumendo che il problema ammetta una soluzione, partiamo dallo sviluppo
della soluzione u. Si osservi che dato che u C 0 (D; C) e che D ha misura finita di Lebesgue,
allora u L2 (D, dn x) e pertanto ha senso uno sviluppo del tipo (7.8), quindi nel senso della
topologia hilbertiana, per ogni t R:
X
u(t, x) = u, (t), (x) . (7.17)
,

Le condizioni inziali impongono che, per ogni x D valgano:


u
u(0, x) = u0 (x) insieme a (0, x) = u0 (x) .
t
Ne consegue, moltiplicando la prima identita per , ed integrando, che:
(0)
u, (0) = u, ,

(0)
dove i numeri u, sono quelli che appaiono nello sviluppo di Fourier, finito per ipotesi, della
condizione iniziale u0 : X (0)
u0 (x) = u, , (x) . (7.18)
,

Questa identita si deve pensare, in generale, non valida puntualmente, ma nel senso della
topologia di L2
2
Z
X (0)
u, , (x) dn x 0

u0 (x) if N +

D ||<N,=1,...,d

Tuttavia in realta il limite si puo omettere scegliendo N abbastanza grande, dato che solo un
(0)
numero finito di u, e non nullo. Infine, dato che lintegrando e continuo, si ottiene subito che
lidentita (7.18) vale puntualmente per ogni x. In tutti gli sviluppi che seguono si puo fare lo
stesso ragionamento che sottointenderemo. Se assumiamo di poter passare la derivata temporale
sotto il segno di serie nello sviluppo di u (7.17), la seconda condizione iniziale ci dice che:

du, (1)
(0) = u, ,
dt

176
(1)
dove i numeri u, sono quelli che appaiono nello sviluppo di Fourier (finito per ipotesi) della
condizione iniziale u1 : X (1)
u1 (x) = u, , (x) . (7.19)
,

Consideriamo ora lo sviluppo di Fourier (per ipotesi finito) della sorgente


X
S(t, x) = S, (t), (x) . (7.20)
,

Le funzioni S, = S, (t) sono funzioni continue. Cio segue facilmente dal teorema della
convergenza dominata, dato che tali funzioni sono ottenute come:
Z
S, (t) = , (x)S(t, x)dn x ,
D

in cui S C 0 (R D; C), D ha misura finita e le funzioni , sono continue.


Se assumiamo di poter passare tutte le derivate fino al secondo ordine sotto il segno di somma
in (7.17), lequazione (7.1) diventa:

1 d2 u.


X X
+ u. , = S, ,
,
v 2 dt2 ,

e cioe
X 1 d2 u,
2 + u. S, , = 0 .
,
v dt2

Consideriamo allora il set infinito di equazioni differenziali:

d2 u, (0) du, (1)


v 2 u, = v 2 S, (t) , u, (0) = u, , (0) = u, .
dt2 dt
Osserviamo che ognuna di queste equazioni ammette una ed una sola soluzione definita su tutto
lasse reale, dato che si tratta di unequazione lineare del secondo ordine, in forma normale, non
omogenea a coefficienti costanti, con termine noto continuo. Inoltre solo un numero finito di
esse ha soluzione differente dalla funzione identicamente nulla, dato che solo un numero finito
di funzioni S, e dati iniziali sono non nulli.
Se indichiamo con U, = U, (t) le soluzioni delle equazioni suddette, la funzione:
X
U (t, x) := U, (t) (x) ,
,

e ben definita, dato che la somma e finita, soddisfa lequazione differenziale, le condizioni iniziali
e le condizioni al bordo (in particolare perche le ipotesi fatte di poter passare le derivate sotto il
segno di sono sono sempre soddisfatte essendo la somma finita). Essa e pertanto una soluzione
della (7.1) con gli assegnati dati iniziali (7.3) che rispetta le condizioni al bordo (7.2). In base

177
al teorema 5.1, questa e anche lunica soluzione del problema posto. 2

Osservazioni 7.4.
(1) Il risultato trovato per la forma della soluzione funziona nelle ipotesi di sviluppi di Fourier
contenente un numero finito di termini, per la sorgente e per le condizioni iniziali. Tuttavia, con
opportune ipotesi, la procedura puo essere estesa al caso generale, anche quando questi sviluppi
non sono finiti [Vl84]. Tuttavia questa generalizzazione utlizza strumenti matematici (teoria
delle distribuzioni) che escono dalla portata di questo corso elementare.
(2) In realta abbiamo gia trovato lo sviluppo (7.14) studiando il problema di Dirichlet sul seg-
mento. Infatti, lo sviluppo (6.69) della soluzione dellequazione di DAlembert sul segmento con
condizioni di Dirichlet non e altro che lo sviluppo (7.14) specializzato a tale situazione quando la
sorgente S e identicamente nulla. Come gia osservato le autofunzioni sono, inquel caso, date
dai sinusoidi sin(nx/L) moltiplicati per il coefficiente di normalizzazione 1/ 2L. In (6.69),
pero, lo sviluppo di Fourier generalizzato sussiste anche quando il numero di termini nello svi-
luppo e infinito come abbiamo visto nel capitolo precedente.

La soluzione generale dellequazione:

d2 u,
v 2 u, = v 2 S, (t)
dt2
e come ben noto data dalla somma della soluzione generale dellequazione omogenea piu una
soluzione particolare dellequazione di sopra. La soluzione generale dellomogenea che, dal punto
di vista fisico, corrisponde allassenza di sorgente, o piu debolmente allassenza della funzione
S, , ha la forma:
(+) ()
u, (t) = u, ei2 t + u, ei2 t , (7.21)
()
dove u, C sono coefficienti arbitrari e i numeri strettamente positivi:

v
:= , (7.22)
2
sono detti frequenze di risonanza o frequenze proprie del sistema descritto dallequazione di
DAlemebrt. Ad ognuna di tali funzioni corrisponde una soluzione dellequazione di DAlembert
in R D, senza sorgente e con condizioni di Dirichlet:
 
(+) t ()
u, (t, x) = u, eiv + u, eiv t
, (x) , (7.23)

Queste soluzioni sono dette modi normali di oscillazione o onde stazionarie del sistema.


Dato che possiamo sempre scegliere i , come funzioni reali, nel caso in cui stiamo cercando
funzioni reali della nostra equazione differenziale iniziale, conviene riscrivere (7.23) come

u, (t, x) = A, sin(v t) + B, cos(v t) , (x) , (7.24)

178
Figura 7.1: Modi di oscillazione di una faccia della chitarra individuati dalle linee nodali. Le
frequenze in Hz sono le frequenze di risonanza dei modi normali con le linee nodali disegnate.

dove, nel caso si lavori con soluzioni reali, tutte le costanti A, e B, sono numeri reali. Nel
caso limite unidimensionale quanto visto permette di interpretare in altro modo il contenuto di


Osservazione 6.8 per lequazione di DAlembert, per esempio descrivente le (piccole) oscillazioni
trasversali di una corda tesa di lunghezza L, cioe D = (0, L). Una base di Hilbert di L2 ([0, L], dx)
e costituita dalle funzioni
1 nx
n (x) = sin , n = 1, 2, . . . .
2L L

Queste sono autofunzioni del laplaciano


sponednti autovalori sono:
n =

d2
dx2

n 2
L
,
con condizioni di annullamento al bordo. I corri-

n = 1, 2, . . .

e le frequenze di risonanza corrispondenti sono


cn
n = , n = 1, 2, . . . .
2L
La (7.24), nel caso in esame, si riduce alla gia nota espressione per le onde stazionarie della
corda (6.71), dove la velocita di propagazione v e indicata con c.
Nel caso generale, ogni autofunzione , si annulla su superfici di dimensione n 1 dette su-
perfici nodali.
Nel caso di una membrana oscillante, tali superfici sono dunque delle curve, le curve nodali.
Nel caso di una corda vibrante si tratta di singoli punti: i nodi che abbiamo gia visto. Su questi
sottoinsiemi di D le onde stazionarie sono sempre nulle. E possibile visualizzare sperimental-
mente queste linee nodali nel caso di membrane vibranti. Riferendosi alle linee nodali si riescono
ad identificare e distinguere, nella pratica sperimentale, i modi normali di un sistema.

7.1.4 Membrana rettangolare e membrana circolare.


Prendiamo ora in considerazione due situazioni bidimensionali nelle quali possiamo esemplificare
la teoria precedentemente sviluppata: lequazione di DAlembert per le deformazioni trasversali

179
di una membrana, piana a riposo, rettangolare o circolare, imponendo lannullarsi della deforma-
zione sul bordo di essa. Dal punto di vista fisico queste due membrane possono pensarsi come
le membrane di tamburi. Diamo esplicitamente la forma delle autofunzioni, degli autovalori
delloperatore di Laplace e delle frequenze di risonanza.


Membrana rettangolare.
Nel caso della membrana rettangolare, di lati L1 e L2 , autofunzioni delloperatore di Laplace
sono date dalle funzioni con norma unitaria:
1 nx my


n,m (x, y) = sin sin
4L1 L2 L1 L2
lautovalore corrispondente e:
n 2 m 2
n,m = + , n, m = 1, 2, 3, . . .
L1 L2
La verifica di tali fatti e immediata tenendo conto del fatto che:
2 2
= + .
x2 y 2
Si puo provare che questa classe di autofunzioni determina una base hilbertiana dello spazio
di Hilbert L2 ([0, L1 ] [0, L2 ], dxdy). Dalla teoria spettrale [Mo12], il fatto che le autofunzioni
trovate formino una base hilbertiana implica automaticamente che non ci possono essere altri
autovalori del laplaciano (con le condizioni al bordo dette) oltre a quelli menzionati sopra.


Le frequenze di risonanza per piccole deformazioni di una membrana rettangolare di lati L1 e
L2 sono dunque date da:
s
v n 2 m 2
n,m = + , n, m = 1, 2, 3, . . . (7.25)
2 L1 L2
Membrana circolare.
Passiamo a considerare il caso di una mambrana circolare di raggio r0 > 0. In questo caso
conviene lavorare in coordinate polari piane , r. In queste coordinate loperatore di Laplace si
scrive:
1 2 1
= 2 2 +r . (7.26)
r r r r
Vista la simmetria del sistema, conviene cercare autofunzioni della forma: (, r) = ()R(r),
dove la funzione di deve chiudersi dopo un giro completo, cioe deve avere periodo 2 o un
multiplo intero di tale numero. Lequazione agli autovalori,
= ,
si scrive, tenendo conto della (7.26):
1 2 () 1 R(r)
R(r) 2 2
+ r() = ()R(r) ,
r r r r

180
da cui, nei punti in cui ()R(r) 6= 0:

1 2 () 2 r3 1 R(r)
= r .
() 2 R(r) r r r

Dato che il primo membro e solo funzione di mentre il secondo e solo funzione di r, concludiamo
che deve essere, per qualche costante :

1 d2 () r3 d 1 dR(r)
=, r2 =.
() d2 R(r) dr r dr

La prima equazione ammette soluzione:



() = Ce
+ C 0 e
.

Dato che tale funzione deve essere periodica con periodo 2 o un multiplo di esso, concludiamo
che deve essere:
= n2 , n = 0, 1, 2, . . .
e quindi:
(, r) = ein R(r) , nZ,
dove la funzione R soddisfa:
d 1 dR(r)
r2 R(r) r3 = n2 R(r)
dr r dr
cioe:
d2 R(r) dR(r)
r2
+r + (r2 n2 )R(r) = 0 .
dr2 dr

< 0 per la proposizione 7.1 e definendo := r, concludiamo che la
Ricordando che
funzione R(/ ) soddisfa lequazione di Bessel:

2
2 d R(/ ) dR(/ )
2
+ + (2 n2 )R(/ ) = 0 . (7.27)
d d
Le soluzioni di questa equazione sono ben note e sono tutte della forma:

R(/ ) = AJn () + BYn ()

dove Jn e Yn , per n = 0, 1, 2, . . . sono le funzioni di Bessel di ordine n di prima e seconda


specie:
1
Z
Jn (x) := cos(n x sin )d ,
0
Z Z +
1 1
Yn (x) := sin(n x sin )d ent + (1)n ent ex sinh t d .
0 0

181
Figura 7.2: Le prime 3 funzioni di Bessel di primo tipo.

Le funzioni Yn sono singolari per x = 0 dove divergono (per il secondo integrale nella definizione
di Yn ), mentre noi cerchiamo funzioni ovunque regolari perche le autofunzioni devono apparte-
nere a D. Le funzioni Jn sono invece C (R). Pertanto, tornando nella variabile r, rimaniamo
con:
R(r) = AJn (r ) .
Dobbiamo infine imporre che siano soddisfatte le condizioni di annullamento al bordo per le
autofunzioni ()R(r0 ) = 0. Dunque, per n = 0, 1, 2, . . . fissato, deve valere:

Jn (r0 / ) = 0 (7.28)

La funzione Jn = Jn (x) ha infiniti zeri non nulli in (0, +) (dato che oscilla attorno allasse x
come un sinusoide smorzato). Indichiamo tali soluzion con xnm , dove m = 1, 2, . . . ed abbiamo


sceltolaloro numerazione in modo tale che xn m+1 > xn m . Per ogni n deve dunque essere
r0 = nm xnm ossia:
r0 2
n,m := , n = 0, 1, . . . m = 1, 2, . . . (7.29)
xnm
Questa identita determina possibili autovalori per il laplaciano con condizioni di annullamento


al bordo del disco di raggio r0 . In definitiva un set di autofunzioni, con corrispondenti autovalori
(7.29), e dato da:
r
n,m (, r) = Cnm Jn p ei2n , n = 0, 1, . . . m = 1, 2, . . . (7.30)
n,m

il coefficiente Cnm viene calcolato imponendo che la norma L2 dellautofunzione sia unitaria. Si
riesce a dimostrare che effettivamente le autofunzioni trovate formano una base hilbertiana di
L2 (D, dxdy) dove D e il disco di raggio r0 . Dalla teoria spettrale questo fatto implica automa-
ticamente che non ci possono essere altri autovalori del laplaciano (con le condizioni al bordo
dette) oltre a quelli determinati dalla (7.29) (e associati a questa base hilbertiana).
Le frequenze di risonanza di una membrana circolare di raggio r0 sono dunque date da:
v r0
n,m = , n = 0, 1, 2, . . . m = 1, 2, . . . (7.31)
2 xnm

182
Figura 7.3: Il modo corrispondente alla frequenza di risonanza 1,3 della memebrana circolare
vibrante.

dove xnm e lm-esimo zero non nullo di Jn in (0, +).

Osservazioni 7.5. Le frequenze di risonanza di una corda ad estremi fissati hanno forma
vn/(2L), per cui sono tutte un multiplo intero della frequenza piu bassa v/(2L). Per le mem-
brane oscillanti e invece falso che esista una frequanza di valore minimo di cui tutte le altre
siano multipli interi di essa. Questo fatto, e cio che distingue il suono degli strumenti musicali
a percussione, come i tamburi, da quelli a corde come il pianoforte, larpa, la chitarra, gli stru-
menti della famiglia del violono. Gli strumenti a fiato hanno comunque un suono con le stesse
caratteristiche di quelli a corde in cui tutte le frequenze di risonanza sono in multiplo intero
della piu bassa. I musicisti dicono per illustrare questo fatto che il suono prodotto da alcuni
strumenti a percussione1 , come il tamburo, non e armonico al contrario di quello prodotto dagli
strumenti a corde ed a fiato che lo e.

7.1.5 Fenomeni di smorzamento e risonanza in risuonatori forzati.


Consideriamo il solito sistema oscillante descritto dalla funzione u che soddisfa lequazione di
DAlembert nel dominio D con condizioni di annullamento al bordo. Nelle situazioni reali le
oscillazioni del sistema sono smorzate da fenomeni fisici dissipativi, dovuti ad attriti interni ed
esterni. Il modo piu semplice di tenerne conto e quello di modificare lequazione di DAlembert
aggiungendo a primo membro un termine dissipativo u t con > 0 che simula un processo di
attrito (viscoso) dovuto allesterno, dove > 0 e una costante tanto piu grande quanto i processi
di attrito esterno sono rilevanti. Per tenere conto dei processi di attrito interno al sistema (forze
dissipative interne alla corda o alla membrana), nel caso piu semplice, bisogna aggiungere un
ulteriore termine, sempre a primo membro, della forma tx u dove, > 0 e una costante tanto
piu grande quanto i processi di attrito interno sono rilevanti.

1 2u u x u
+ x u + = S(t, x) . (7.32)
v 2 t2 t t
1
Tuttavia, alcuni strumenti a percussione come lo xilofono producono suoni armonici.

183
Si osservi che lequazione e ora del terzo ordine, tuttavia si riesce a dimostrare la seguente pro-
posizione.

Proposizione 7.5. Se, nelle ipotesi iniziali su D Rn , esiste una soluzione di (7.32)
3
u C (R D; C) con u(t, x) = 0 se x D e t 0, allora e unica, per t 0, per fissati
dati iniziali u(0, x) = u0 (x) e u 3
t (0, x) = u1 (x) e fissata S, rispettivamente di classe C (D; C),
C 2 (D; C) e C 0 (R D; C).

Dimostrazione. Consideriamo due soluzioni u, u0 e sia := u u0 la differenza di esse.


soddisfa la (7.32) in cui si deve omettere il termine di sorgente per costruzione. Definiamo la
densita di energia E di tale funzione come in (5.15) (o (5.14) nel caso reale)
1 1 (t, x) (t, x)
E(t, x) := + (t, x) (t, x) .
2 v2 t t
Tenendo conto della nuova forma dellequazione differenziale, una dimostrazione analoga a quella
che porta alla (5.19) produce ora (vedi sotto):
2 n 2 n
Z Z TZ Z T Z
n
E(x, T )d x = t d xdt

t d xdt ,
(7.33)
D 0 D 0 D

dove T > 0. Dato che , > 0, concludiamo che, se t 0:


Z
E(x, t)dn x 0 .
D

Daltra parte, dato che per la stessa definizione di E vale E 0, lintegrale di E su D dovra
2
essere nullo per ogni t 0. Tenendo conto che il termine (t,x)
t che appare nellintegrando

dellintegrale di E su D e continuo, si conclude che (t,x)


t = 0 e dunque (t, x) = (0, x) per
ogni t [0, +) e ogni x D (il risultato si estende su D per continuita). Dato che (0, x) = 0
abbiamo che = 0 ovunque in [0, +) e dunque le due soluzioni coincidono.
Per ottenere lidentita (7.33) osserviamo che, come si prova facilmente e gia discusso altre volte
in casi simili:
d
Z Z


n
E(x, t)d x = E(x, t)dn x .
dt D D t
Con banali passaggi, tenendo conto dellespressione di E:


d 1 1 2 (t, x) (t, x) (t, x)
Z Z
n
E(x, t)d x = + (t, x) dn x
dt D D 2 v2 t2 t t

1 1 (t, x) 2 (t, x) (t, x) n


Z
+ 2 2
+ (t, x) d x.
D 2 v t t t
Per ipotesi (scriviamo in luogo di x per semplicita)
1 2
2 2
= +
v t t t

184
e la stessa equazione e soddisfatta da . Inserendo il membro di destra di tale identita (e al


2
suo complesso coniugato) nellespressione che corrisponde a t (e del suo complesso coniugato)
d n
R
nello sviluppo di dt D E(x, t)d x sopra, otteniamo:


d 1 n 1 n
Z Z Z
E(x, t)dn x = 2() d x+ + d x
dt D D 2 t t D 2 t t t t
1 1
Z Z
+ + dn x + + dn x
D 2 t t D 2 t t
Nel secondo integrale a secondo membro possiamo usare lidentita di facile verifica per funzioni
C 3 congiuntamente in tutte la variabili

2 2

+ = 2
t t t t t t
Infine il teorema della divergenza ed il fatto che (e quindi la sua derivata temporale) sia nulla
su D, implicano che:

2 n
Z Z Z
d x= ndS(x) + ndS(x) = 0 .
D t +D t t +D t t
Abbiamo in tal modo provato che:


d n 2 n
Z Z Z
E(x, t)dn x = d x
t d x

dt D D t t D

1 1
Z Z
dn x + + dn x .


+ + (7.34)
D 2 t t D 2 t t
Il penultimo integrale a secondo membro di (7.34) puo essere riscritto come:


1 n 1
Z Z
+ d x + dn x
2 D t t 2 D t t
1
Z
=0
+ dn x
2 D t t
dove abbiamo ancora usato il teorema della divergenza ed il fatto che le funzioni e le loro
derivate temporali si annullano su D e la stessa cosa vale per . Possiamo concludere che i
due ultimi integrali a secondo membro di (7.34) si annullano reciprocamente. Concludiamo che
la (7.34) si riduce a:

d n 2 n
Z Z Z
n
E(x, t)d x = t d x

t d x ,

dt D D D

che produce la (7.33) immediatamente, dato che il secondo membro e una funzione continua di
t, per cui possiamo applicare il secondo terorema fondamentale del calcolo al primo membro, e

185
E(0, x) = 0. 2

Tenuto conto della proposizione precedente, in modo essenzialmente identico a quanto fatto nella
dimostrazione del teorema 7.1 riducendosi ad un numero finito di gradi di liberta, si puo provare
il teorema seguente.

Teorema 7.2. Nelle ipotesi fatte inizialmente su D, si consideri lequazione (7.32) per u
C 3 (R D; C), con v, , > 0 costanti note, per gli assegnati dati iniziali (7.3) insieme alla
funzione S e quando siano soddisfatte le condizioni al bordo (7.2). Se la funzione sorgente
S C 0 (D; C) e le condizioni inziali 0 C 2 (D; C) e 1 C 1 (D; C) ammettono sviluppi di
Fourier (7.8) che contengono solo un numero finito di addendi (indipendente da t per la funzione
S), allora la soluzione esiste in C 3 (R D; C) ed e unica per t 0.
Tale soluzione si esprime come:
X
u(t, x) = u, (t) (x) , (7.35)
,

dove le , formano una base hilbertiana di autofunzioni di su D e le funzioni u, = u, (t)


sono le soluzioni dei corrispondenti problemi di Cauchy alle derivate ordinarie:

d2 u, du, (0) du, (1)


2
v 2 u, + v 2 = v 2 S, (t) , u, (0) = u, , (0) = u, . (7.36)
dt dt dt
dove (ricordando che > 0 e < 0)

:= > 0 , (7.37)
(0) (1)
e in cui i coefficienti u, , u, sono i coefficienti di Fourier, rispetto alla base hilbertiana
suddetta, delle condizioni iniziali u0 e u1 rispettivamente e, analogamente:
Z
S, (t) = , (x)S(t, x)dn x . (7.38)
D

In riferimento al teorema 7.2 studiamo il caso in cui la sorgente che forza il sistema oscillante
abbia periodo temporale T = 2/f per qualche f > 0 e che tale periodo sia indipendente da
x. Per esempio la sorgente puo corrispondere alla componente verticale di una densita forza
che agisce su una corda orizzontale in oscillazione trasversale, oppure la componente verticale di
una densita forza che agisce su una mambrana orizzontale in oscillazione trasversale. Possiamo
decomporre S usando la serie di Fourier, a x fisso:
X
S(t, x) = Sk (x)ei2kf t . (7.39)
kZ

186
Come sappiamo la convergenza della serie di sopra e, in generale, solo nel senso di L2 ([0, 1/f ], dt).
Tuttavia, se la funzione S e abbastanza regolare, come provato nel capitolo precedente, la conver-
genza e puntuale. Noi assumeremo ancora piu fortemente che si possano trascurare quasi tutti i
termini dello sviluppo eccetto una quantita finita, per cui la serie di sopra si deve pensare come
una somma su un numero finito di termini: solo un numero finito di funzioni Sk saranno assunte
essere non identicamente nulle. In realta quanto diremo si puo ottenere anche lasciando cadere
lipotesi di un numero finito di termini, purche la serie converga uniformemente ed abbastanza
rapidamente. In molti casi fisicamente realizzabili, le ampiezze Sk si annullano cos velocemente
al crescere di k che possiamo approssimare la serie con una somma finita. E questo il caso della
sollecitazione S, la forza agente sulla cassa armonica di uno strumento a corde, provocate dallo-
scillazione delle corde dello strumento. In questo caso S e reale e pertanto nello sviluppo (7.39)
dovra accadere che Sk = Sk in modo tale che si annullino le parti immaginarie dei vari termini.
La serie (7.39), in questo caso si potrebbe scrivere in termini di seni e coseni con coefficienti rea-
li, tuttavia noi continueremo ad usare il formalismo complesso perche e piu pratico da adoperare.

Nelle ipotesi del teorema 7.2, vogliamo ora studiare la soluzione lequazione (7.32) con funzione
sorgente, temporalmente periodica, che ammette lo sviluppo di sopra. Tale soluzione si esprime
come: X
u(t, x) = u, (t) (x) ,
,

dove le , sono la solita base hilbertiana di autofunzioni di su D e le u, sono le soluzioni


delle corrispondenti equazioni differenziali:
d2 u, du,
+ v 2 + (2 )2 u, = v 2 S, (t) , (7.40)


dt 2 dt
dove abbiamo tenuto conto della definizione delle frequenze di risonanza (7.22) per cui vale
(2 )2 = v 2 . Se definiamo
1 4
:= 2 + 2 , (7.41)
2 v
che puo essere reale non negativo o immaginario puro dato che < 0, la soluzione generale
()
dellomogenea associata alla (7.40) e, per ogni scelta dei numeri U, C:
2 t/2
 2 t 2 t

(+) ()
ev
U, ev
+ U, ev
. (7.42)

Una soluzione particolare della (7.40) si puo trovare supponendo euristicamente che abbia la
forma, dove i termini della somma non nulli sono assunti essere in numero finito:
X
u, (t) = Uk ei2kf t ,
k

tenendo conto che, da (7.39), X


S, (t) = S,,k ei2kf t . (7.43)
k

187
in cui la somma e in realta eseguita solo su un numero finito di termini non nulli e:
Z
S,,k := , (x)Sk (x)dn x . (7.44)

Inserendo questi sviluppi nella (7.40), tale equazione si puo riscrivere, tenendo conto della (7.39):
X
((2kf )2 + iv 2 2 + (2 )2 )Uk + v 2 S,,k ei2kf t = 0 , (7.45)
k

da cui:
v 2 S,,k
Uk := .
(2kf )2 (2 )2 iv 2 2kf
Quindi possiamo concludere che la soluzione generale della (7.40) ha la forma:

(+) ()
 v 2 S,,k ei2kf t
u, (t) = ev t/2 U, ev t + U, ev t +
X
(7.46)
k
(2kf )2 (2 )2 iv 2 2kf

()
dove U, C sono individuati dalle condizioni iniziali e j e definito dalla (7.41). Dalla
forma di , essendo < 0, segue subito che /2 > se questultimo e reale non negativo
e pertanto il primo addendo a secondo membro della (7.46) si annulla per t + (nel caso
in cui j e immaginario puro vale ovviamente la stessa cosa). Questo significa che, in presenza
di dissipazione comunque piccola, dopo un certo tempo di la soluzione si stabilizza nella forma
asintotica:
() X S,,k ei2kf t
u, (t) = v 2 , (7.47)
k
(2kf )2 (2 )2 iv 2 2kf
indipendentemente dalle condizioni iniziali.
Lespressione finale per la funzione u sara di conseguenza, a grandi tempi (una stima e data dal
tempo := 1/ ): X
u() (t, x) = Uk (x)ei2kf t ,
kZ

dove, ovviamente:
Pd
=1 S,,k , (x)
X
2
Uk (x) := v . (7.48)
p ()
(2kf )2 (2 )2 i2v 2 kf

Nel caso in cui u e S siano reali vale Uk = Uk , possiamo allora raccogliere i termini relativi a
k e k nellespressione trovata per u() (t, x) ottenendo alla fine, facendo uso della formula di
Eulero:
+
X
u() (t, x) = Bk (x) sin(2kf t + k (x)) , (7.49)
k=0

188
dove: B0 (x) = U0 (x), 0 (x) = /2 e, se k N \ {0}:

Pd
S (x)
X
=1 ,,k ,
Bk (x) := 2|Uk | = 2v 2

, (7.50)
2 2 2
() (2kf ) (2 ) i2v kf

p

e k (x) e completamente determinato dalle richieste:

Bk (x) sin k (x) = 2ReUk (x) , Bk (x) cos k (x) = 2ImUk (x) . (7.51)

Al solito, nelle nostre ipotesi generali, solo un numero finito di termini in tutt le nelle somme,
apparentememte infinite di sopra, e non nullo.
Lespressione trovata per la soluzione a grandi tempi (in realta tempi molto brevi in sistemi fisici
concreti), mostra che nella soluzione finale si ritrova lo stesso spettro di frequenze della sorgente
che forza il sistema e che in tal modo lo pilota. Nellandamento temporale a grandi tempi
la memoria delle frequenze di risonanza del sistema oscillante e completamente cancellata.
Tuttavia ne rimane traccia nelle ampiezze dei singoli modi di oscillazione. Consideriamo infatti
la (7.48). Se, variando f , una delle frequenze dello spettro della forzante kf tende a coincidere,
in valore assoluto, con una delle frequenze di risonanza , i corrispondenti termini (al variare
di ) nello sviluppo (7.48) di Uk , per il valore di k detto, tendono a raggiungere il loro valore


massimo in valore assoluto:
|v 2 S,,k , (x)| |v 2 S,,k , (x)|
se kf .
[(2kf )2 (2 )2 ]2 + 4 2 v 4 2 kf 2v 2

Se il parametro di smorzamento e piccolo, il secondo membro tende a crescere e, al limite,


diverge in assenza di smorzamento.
Concludiamo che (comunque abbiamo fissato le condizioni iniziali del sistema oscillante che am-
mette frequenze di risonanza ), quanto piu la frequenza f con cui oscilla la forzante esterna
S si avvicina ad una delle , tanto piu lampiezza delle oscillazioni di deformazione del sistema
tende a diventare grande, ed in modo divergente quanto piu il parametro di smorzamento
e piccolo. La stessa cosa accade se un multiplo intero della frequenza f si avvicina in valore
assoluto ad una delle frequenze di risonanza.
Questo fenomeno e detto risonanza ed e responsabile di vari disastri accaduti a diverse co-
struzioni, in particolare ponti sospesi: la tipica situazione e quella di un plotone di militari
che attraversa un ponte marciando con un passo pari ad una delle frequenze di risonanza della
struttura.

Tutti i risultati ottenuti si generalizzano immediatamente per risuonatori forzati costruiti da


poligoni le cui facce sono un certo numero di membrane D1 , D2 , . . . , DN . Le saldature sono fatte
attraverso porzioni dei bordi delle facce su cui valgono le condizioni di annullamento. Oggetti di
questo tipo sono modelli semplificati della cassa armonica di strumenti musicali. In questo caso,
le forzanti saranno in genere differenti per ogni faccia e le indicheremo con S (1) , S (2) , . . . , S (N ) .

189
Tuttavia, dato che queste forzanti sono generate da un comune meccanismo (per esempio le
corde dello strumento), ci si aspetta che ammettano tutte uno sviluppo:
X (j)
S (j) (t, x) = Sk (x)ei2kf t . (7.52)
kZ

dove le frequenze kf sono le stesse per ogni j = 1, . . . , N . Largomento x della forzante S (j)
apparterra alla faccia Dj . Per ogni faccia Dj avremo una funzione di deformazione ortogonale
()
uj , a grandi tempi, della forma:
X (j)
u() (t, x) = Uk (x)ei2kf t , (7.53)
kZ

che si puo scrivere equivalentemente:


+
() X (j) (j)
uj (t, x) = Bk (x) sin(2kf t + k (x)) . (7.54)
k=0

7.1.6 *Il caso del risuonatore o tamburo ideale forzato di topologia arbitraria.
Consideriamo il caso di un tamburo ideale di topologia arbitraria descritto dalla varieta differen-
ziabile bidimensionale orientabile, connessa, compatta, M R3 . La metrica su M indotta da
quella standard di R3 sara indicata da g e loperatore di Laplace-Beltrami definito sul dominio
DM descritto nella sezione 7.1.2, sara indicato con (M,g) . Terremo conto di quanto discusso
nelle sezione 5.1.3 e 7.1.2. Ricordiamo che si tratta di un modello molto poco fisico come gia di-
scusso. Ce ne occupiamo comunque dato che presenta qualche aspetto matematico interessante.
Se u = u(t, p) e la deformazione del tamburo in p M al tempo t nella direzione normale a M
in p stesso, lequazione del moto e ora, tenendo conto anche degli effetti di attrito:

1 2u u u
+ (M,g) u + = S(t, p) . (7.55)
v 2 t2 t t
con , > 0 costanti note. Abbiamo iserito una forzante S che, come nel caso della membrana
piatta, costringera il tamburo a vibrare a frequenze imposte dallesterno. Diremo tutto questo
sistema un risuonatore. Si riesce a dimostrare la seguente proposizione similmente al caso piu
elementare gia discusso.

Proposizione 7.6. Se, nelle ipotesi iniziali su M e g, esiste una soluzione di (7.55) u
C (R M ; C) allora e unica per t 0 e per fissati dati iniziali u(0, p) = u0 (p) e u
3
t (0, p) = u1 (p)
e fissata S, rispettivamente di classe C 2 (M ; C), C 1 (M ; C) e C 0 (R M ; C).

Dimostrazione. Consideriamo due soluzioni e sia la differenza di esse. Definendo la densita


di energia E di tale funzione come in (5.15) (o (5.14) nel caso reale) con = 0 e c = v e
usando la derivata covariante (M,g) al posto del solito gradiente di Rn , una dimostrazione

190

strettamente analoga a quella che porta alla (5.19) produce ora, tenendo conto della nuova
forma dellequazione (7.55), in cui per , si deve omettere il termine di sorgente, si ha:

2 (M,g)
Z TZ Z TZ
(M,g) (M,g)
Z
(M,g)
E(p, T )d = d
t dt g , d (M,g) dt ,
M 0 M 0 M t t
dove T > 0. Sopra abbiamo usato il teorema della divergenza rispetto alla derivata covariante
di Levi-Civita (M,g) tenendo conto dellassenza di M . Concludiamo che:
Z
E(p, T )d (M,g) 0 .
M

Daltra parte, dato che vale E 0 lintegrale di sopra dovra essere nullo per ogni T > 0. Come
nella dimostrazione del teorema 5.1, questo implica che = 0 ovunque e dunque le due soluzioni
coincidono. 2

Tenuto conto della proposizione precedente, in modo essenzialmente identico a quanto fatto nel-
la dimostrazione del teorema (7.1) riducendosi ad un numero finito di gradi di liberta, si puo
provare il teorema seguente.

Teorema 7.3. Nelle ipotesi fatte inizialmente su M , si consideri lequazione (7.55) per
u C 3 (R M ; C), con v, , > 0 costanti note, per gli assegnati dati iniziali u0 , u1 insieme
alla funzione S. Se la funzione sorgente S C 0 (M ; C) e le condizioni inziali 0 C 3 (M ; C) e
1 C 1 (M ; C) ammettono sviluppi di Fourier (7.13) che contengono solo un numero finito di
addendi (indipendente da t per la funzione S), allora la soluzione esiste in C 3 (R M ; C) ed e
unica.
Tale soluzione si esprime come:
X
u(t, p) = u, (t) (p) , (7.56)
,

dove le , formano una base hilbertiana di autofunzioni di (M,g) su DM e le funzioni u, =


u, (t) sono le soluzioni dei corrispondenti problemi di Cauchy alle derivate ordinarie:

d2 u, du, (0) du, (1)


2
v 2 u, + v 2 = v 2 S, (t) , u, (0) = u, , (0) = u, . (7.57)
dt dt dt
dove
:= > 0 , (7.58)
(0) (1)
e in cui i coefficienti u, , u, sono i coefficienti di Fourier, rispetto alla base hilbertiana
suddetta, delle condizioni iniziali u0 e u1 rispettivamente e, analogamente:
Z
S, (t) = , (x)S(t, x)d (M,g) . (7.59)
M

191

Possiamo ora ripetere le stesse considerazioni esposte dopo il teorema 7.2, assumendo di decom-
porre S usando la serie di Fourier, a p fisso:
X
S(t, p) = Sk (p)ei2kf t , (7.60)
kZ

dove solo un numero finito di addendi sia non nullo a secondo membro. Per evitare alcune
patologie nelle soluzioni, imporremo anche il vincolo che, se e una funzione armonica su M ,

S0 (p) = 0 , per ogni p M . (7.61)

La richiesta e equivalente a richiedere che in ogni punto p del tamburo, la forza esterna oscilli
attorno al valore nullo. Se definiamo, come fatto nel caso della membrana piana,
Z
S,,k := , (p)Sk (p) d (M,g) (p)
M

la richiesta fatta sopra implica che:

S,,0 = 0 , per ogni p ((M,g) ) e = 1, 2, . . . , d . (7.62)

Come gia detto per il caso piu elementare discusso precedentemente, quanto diremo si puo
ottenere anche lasciando cadere lipotesi di un numero finito di termini, purche la serie converga
uniformemente ed abbastanza rapidamente. Nelle ipotesi del teorema 7.3 e con laggiunta della
condizione (7.62) (che serve in particolare ad evitare che il denominatore in (7.63) si annulli
per = 0) il moto del tamburo forzato si esprime ancora come somma di due parti. Una delle
due parti e una soluzione dellequazione omogenea e, eccetto per un termine costante, si spegne
rapidamente per t + quanto piu e sono grandi. La seconda parte e una soluzione
particolare dellequazione differenziale completa che sopravviave a grandi tempi e non ha piu
memoria delle condizioni iniziali eccetto che per la costante detta prima, che puo dipendere dalle
condizioni iniziali. La soluzione a grandi tempi ha la forma:
X
u() (t, p) = u0 + Uk (x)ei2kf t ,
kZ\{0}

dove, similmente al caso piu elementare della memebrana piatta oscillante, per k 6= 0:
X S,,k , (p)
Uk (p) := , (7.63)
(2kf )2 (2 )2 2iv 2
p ((M,g) ),=1,...d

dove, al solito, abbiamo definito le frequenze di risonanza del tamburo M , tramite la (7.22) con
p ((M,g) ). Evidentemente la costante u0 deve essere nulla in tutte le soluzioni fisicamente
sensate, perche ci si aspetta che la soluzione oscilli attorno alla configurazione di riposo che

192
corrisponde a u = 0 ovunque.
Nel caso in cui u e S siano reali vale Uk = Uk , possiamo ancora esprimere questa soluzione
come:
+
X
u() (t, x) = Bk (p) sin(2kf t + k (p)) , (7.64)
k=1

dove:
S,,k , (p)
X

Bk (x) := 2|Uk | = 2 , (7.65)
(),=1,...d (2kf )2 (2 )2 2iv 2

p

e k (p) e completamente determinato dalle richieste:

Bk (p) sin k (p) = 2ReUk (p) , Bk (p) cos k (p) = 2ImUk (p) . (7.66)

Al solito, nelle nostre ipotesi generali, solo un numero finito di termini in tutte le nelle somme,
apparentememte infinite di sopra, e non nullo. Lespressione trovata per la soluzione u = u(t, p)
a grandi tempi (in realta tempi molto brevi in sistemi fisici concreti), mostra nuovamente che
nella soluzione finale si ritrova lo stesso spettro di frequenze della sorgente che forza il sistema e
che in tal modo lo pilota. Nellandamento temporale a grandi tempi la memoria delle frequenze
di risonanza del sistema oscillante e completamente cancellata. Tuttavia ne rimane traccia
nelle ampiezze dei singoli modi di oscillazione esattamente come gia discusso per il caso della
membrana piana.

7.2 Onde di pressione.


Vogliamo mostrare in questa sezione come lequazione di DAlembert descriva le onde di pressione
e di densita nei gas isotropi in regime di deformazione adiabatica. Successivamente daremo alcuni
risultati generali per tale equazione applicata a sorgenti di onde sonore.

7.2.1 Lequazione di DAlembert per le onde di pressione.


Le leggi fondamentali che descrivono la dinamica dei gas (dellaria in particolare) in un sistema
di riferimento dotato di coordinate spaziali cartesiane ortonormali indicate con x e rispetto al
tempo t, sono le seguenti. La prima e lequazione di continuita (o conservazione) della
massa: se = (t, x) > 0 e la densita di massa del gas o fluido, in funzione della posizione
x R3 nel riferimento e del tempo t:

+ x (v) = 0 , (7.67)
t
dove v = v(t, x) e il campo di velocita del fluido nel riferimento considerato, cioe la velocita che
ha una particella di gas che passa per x al tempo t. Assumendo le due funzioni di classe C 1 ,

193
questa equazione, integrata su un volume V (fermo nel riferimento usato) a chiusura compatta
con frontiera regolare orientabile, corrisponde allequazione integrale:
d
Z I
(t, x)d3 x = (t, y)v(t, y) n(y) dS(y) ,
dt V +V

dove abbiamo usato il teorema della divergenza. Lidentita ottenuta dice, in termini matematici,
che la variazione di massa in V , per unita di tempo, e pari alla massa che transita attraverso la
frontiera di V per unita di tempo. Lequazione integrale scritta, assunta valida per ogni scelta


di V con le caratteristiche dette, e equivalente alla richiesta (7.67).
La seconda equazione e la seconda legge della dinamica per il fluido pensato come isotropo:
v
+ v x v = g x p , (7.68)
t
dove p = p(t, x) 0 e la pressione allinterno del fluido nel punto x al tempo t e g e la densita di
massa di forza gravitazionale (cioe laccelerazione gravitazionale!). Il significato fisico di questa
equazione e piu evidente se si scrive la corrispondente equazione integrale. Se Vt e una porzione
di fluido valutata al tempo t e tenendo conto di come essa evolva al variare del tempo le
particelle di fluido che esso contiene sono sempre le stesse che in V0 , ma la forma di Vt e la sua


posizione nel riferimento sara diversa da V0 e se si assume che Vt sia regolare nel senso detto
sopra per ogni t, allora lequazione (7.68) equivale a:

d
Z Z I
vd3 x = gd3 x p(t, y)n(t, y) dS(t, y) . (7.69)
dt Vt Vt +Vt

Tale equazione dice che la variazione per unita di tempo dellimpulso totale del volume Vt di
fluido uguaglia la somma delle forze che agiscono su tale porzione di continuo. Si osservi che Vt
dipende dal tempo, per cui lazione della derivata d/dt non si puo banalmente trasferire sotto
il segno di integrale, ma dovra apparire anche un termine dipendente da Vt . Il calcolo non e
banale e si rimanda ad un corso di meccanica dei continui. Qui diciamo solo che, tenuto conto
dellequazione di continuita della massa, lazione della detta derivata su Vt e il responsabile
delladdendo v x v a primo membro della (7.68). Le forze che agiscono sulla porzione di
fluido Vt sono dunque di due tipi.
(1) Il primo addendo a secondo membro in (7.69) rappresenta la forza di gravita totale che
agisce su tutte le particelle di fluido.
(2) Il secondo addendo rappresenta invece le forze di pressione che il resto di fluido, la par-
te fuori da Vt , esercita su Vt attraverso la sua superficie Vt . Tale forza si ottiene integrando
la densita di forza superficiale detta anche sforzo di espressione p(t, y)n(t, y), dove
n(t, y) e il versore normale uscente da Vt , nel punto y al tempo t e p(t, y) e la pressione nel
fluido in quel punto a quel tempo.

Osservazioni 7.6. Il fatto che il fluido sia isotropo significa che la forza che lesterno di Vt
esercita sulla superficie Vt e sempre perpendicolare ad essa, comunque la superficie sia disposta,

194
la nozione di pressione ha senso proprio in questa situazione2 .

Rimane da precisare una terza legge, detta equazione costitutiva, che connette e p solita-
mente espressa da una relazione p = f () ottenuta per via termodinamica.
Se le deformazioni di volumi di fluido avvengono molto rapidamente, e questo accade nelle


onde di suono, e ragionevole assumere che la relazione costitutiva suddetta sia quella di una
trasformazione adiabatica (cioe in assenza di scambi di calore):

(t, x)
p(t, x) = f (p) = p0 , (7.70)
0

p0 e la pressione corrispondente alla densita 0 di riferimento, e una costante che dipende dal
gas ( e il rapporto tra i calori specifici a pressione e volume costante come dovrebbe essere noto
dai corsi di termodinamica, vale circa 1.4 per laria.)
Non cercheremo nemmeno di affrontare il complicato problema di risolvere il set delle tre equa-
zioni (7.67), (7.68) e (7.70), ma faremo diverse approssimazioni, che si rivelano funzionanti alla
prova dei fatti, descrivendo le perturbazioni di pressione relativamente violente come quelle dei
suoni. Trascureremo la presenza di gravita, in modo tale che, nella situazione di equilibrio si
possano considerare la densita di massa e la pressione come costanti 0 , p0 (in caso contrario
si ha una dipendenza dalla quota secondo la legge idrostatica come ben noto). Assumeremo
poi che la densita di massa vari di poco rispetto alla situazione di gas in equilibrio. Possiamo
scrivere in tal caso:
(t, x) = (1 + s(t, x))0 ,
da cui:
(t, x)
s(t, x) := 1, (7.71)
0
dove il numero puro s(t, x), che si dice condensazione, soddisfa |s(t, x)| << 1. Nel caso generale
avremo che:
df

p(t, x) = p0 + ((t, x) 0 ) + O(((t, x) 0 )2 ) .


d 0
Dato che:
df

0 1 1
((t, x) 0 ) = p0 ( 0 ) = p0 1 = p0 s ,
d 0
0 0 0

possiamo approssimare la relazione tra p e con:

p(t, x) = p0 + p0 s(t, x) (7.72)


2
Nel caso generale, la forza per unita di superficie che lesterno di Vt esercita sul suo bordo Vt non e diretta
perpendicolarmente ad esso ma, ha una direzione che e una funzione di n, y, t. Tale funzione e lineare in n e si
descrive attraverso il cosiddetto tensore degli sforzi di Cauchy.

195
e quindi, essendo p0 una costante:

x p(t, x) = p0 x s(t, x) . (7.73)

Assumeremo di seguito che la velocita v, il suo gradiente, s ed il suo gradiente siano trascurabili
quando appaiono al secondo ordine rispetto a termini del primoordine. In tal modo, per esempio
s2 , sv o (x v)2 si possono trascurare rispetto a, indifferentemente, s o v o s o altri termini
del primo ordine. In questo modo si ha una procedura di linearizzazione che produce alla fine
equazioni necessariamente lineari.
Se nella (7.68) trascuriamo anche il termine che tiene conto della gravita come gia detto,
troviamo:
v
= x p . (7.74)
t
Otteniamo infine attraverso (7.73) ed approssimando 1/ con 1/0 (lerrore che si commette e
proporzionale a sx s):
v p0
= x s(t, x) . (7.75)
t 0
Con la stessa cura, lequazione (7.67) diventa:
s
0 + 0 x ((1 + s(t, x))v) = 0
t
e quindi:
s
+ x v = 0 , (7.76)
t
Se ora calcoliamo la derivata seconda temporale di s, teniamo conto di (7.76) e (7.75), am-
mettendo che s sia di classe C 2 , in modo da poter scambiare le derivate temporali e spaziali,
otteniamo che:
2 s p0


x s(t, x) = 0 ,
t2 0
cioe lequazione di DAlembert:
1 2s p0
2 2 + x s(t, x) = 0 con v := . (7.77)
v t 0
v e la velocita del suono nel fluido considerato. Abbiamo ottenuto che la condensazione s nel-
lambito di validita delle approssimazioni fatte, che si rivela sensato studiando la propagazione
del suono, soddisfa lequazione di DAlembert. Dato che vale la (7.71) e tenendo conto del fatto
che le derivate della costante 1 sono sempre nulle, lequazione (7.77) risulta essere valida sosti-
tuendo che sia 0 che p0 sono costanti, possiamo estrarre tali costanti dalle derivate concludendo


che, nelle approssimazioni fisiche assunte valide, devono valere anche le equazioni di dAlembert
per le differenze di densita di massa D = 0 e di pressione Dp = p p0 e quindi per e p
stesse:
1 2 p0
2 2 + x (t, x) = 0 con v := (7.78)
v t 0

196
e
1 2p
2 2 + x p(t, x) = 0
v t
con v :=
p0
0
, (7.79)

Si osservi che il rapporto p0 /0 e proporzionale alla temperatura assoluta T0 del gas secondo un
fattore di proporzionalita universale (assumendo che il gas soddisfi lequazione dei gas perfetti)
e pertanto la velocita del suono dipende dalla temperatura del mezzo. Nel modello semplice nel
quale lavoriamo, a parita di temperatura due gas hanno differenti velocita di propagazione a
seconda delle differenti, rispettive, costanti .

7.2.2 Esistenza del potenziale delle velocita.


Nelle ipotesi fatte nella sezione precedente, la validita dellequazione (7.75) ha unimportante
conseguenza. Assumendo che valga tale equazione, e con lipotesi aggiuntiva che:
al tempo t = 0 (per altro arbitrariamente fissato) il campo di velocita v = v(t, x) soddisfi:

v(0, x) = 0 ovunque in x,

definiamo la grandezza: Z t
p0
(t, x) := s(, x)d . (7.80)
0 0
Per costruzione vale allora:
v(t, x) = x (t, x) . (7.81)
In altre parole, il campo di velocita ammette un potenziale, dato dal campo .
Nel caso in cui invece non valga la condizione di annullamento di v al tempo nullo, data la
definizione (7.80), la (7.81) cessa di valere e deve essere sostituita, ovviamente, da:

v(t, x) = x (t, x) + v(0, x) . (7.82)

La funzione determina in ogni caso anche p e . Infatti, dalla definizione di e tenendo conto
di (7.72) e (7.71), troviamo subito che:

20
p = p0 0 , = 0 ,, (7.83)
t p0 t
che valgono, in virtu delle equazioni dette e della soloa definizione (7.80) anche se per t = 0 il
campo di velocota non sia annulla. Integriamo in da = 0 a = t i due membri dellequazione
per s
1 2s
2 2 + x s(, x) = 0 .
v
Si ottiene in tal modo con ovvi passaggi (notando in particolare che t2 s e continua per ipotesi):
1 s 1 s 0
(t, x) + 2 (0, x) x (t, x) = 0 .
v 2 t v t p0

197
Tenendo conto che t s(0, x) = v(0, x) = 0 per la (7.76) e per la nostra ipotesi sul valore di
v al tempo t = 0, abbiamo infine che lequazione trovata si riduce a:
1 s
+ x (t, x) = 0 .
v 2 t
Dalla definizione di , (7.80), questequazione significa che:
1 2
+ x (t, x) = 0 . (7.84)
v 2 t2
Dunque anche il potenziale delle velocita, nelle nostre ipotesi, soddisfa lequazione di DAlembert.
Nel caso in cui, a t = 0 esista un campo di velocita non nullo, lequazione di sopra deve essere
ovviamente sostituita dallequazione di DAlembert con sorgente (che in questo caso non dipende
dal tempo):
1 2
2 2 + x (t, x) = v(0, x) . (7.85)
v t

7.2.3 Suono prodotto da risuonatori forzati.


Consideriamo un risuonatore costituito da un poligono chiuso e compatto il cui bordo
sia costituito da N facce piane D1 , D2 , . . . , DN (che descrivono le solite membrane oscillanti)
attaccate tra di loro attraverso porzioni del loro bordo (dato da curve C a tratti). Su queste
curve, che descrivono gli spigoli del poligono, sono imposte le solite condizioni di annullamento
della deformazione delle facce. Abbiamo introdotto questi sistemi, che possono costituire un
modello elementare della cassa di risonanza di uno strumento, alla fine della sezione 7.1.5 alla
quale rimandiamo per le notazioni che useremo nel resto di questa sezione.
Sul risuonatore agiscono forzanti esterne date dalle solite sorgenti dellequazione di DAlembert:
Sj per la faccia Dj . Ognuna di queste sorgenti impone alla corrispondente faccia Dj di vibrare
con le frequenze kf , come discusso nella sezione 7.1.5. Ricordiamo che le frequenze kf sono
assunte essere le stesse per ogni faccia, dato che si presuppone che esista un meccanismo comune
forzante, per esempio le corde di uno strumento a corda e, in tal caso, le kf sono le frequenze
di risonanza di una corda. La deformazione trasversale della faccia Dj per grandi tempi, come
discusso nella sezione 7.1.5, e quella data dalla funzione oscillante (7.53). Equivalentemente dalla
(7.54). Ricordiamo che nella sezione 7.1.5 abbiamo, al solito, assunto che solo una quantita finita
di addendi nelle serie (7.53) e (7.54) sia non nulla. In altre parole, in (7.53) solo una quantita
(j)
finita di Uk e non nulla. Nel seguito continueremo ad assumere tale ipotesi anche se se ne
potrebbe fare a meno. E ragionevole aspettarsi che, nelle stesse ipotesi che hanno portato
a scrivere lequazione di DAlembert per le onde di pressione (7.79), le onde sonore prodotte
oscillino temporalmente con le stesse frequenze kf . Pertanto, ci aspettiamo che londa sonora
sia una sovrapposizione di funzioni a frequenza temporale fissata, della forma ( dove teniamo
conto del fatto che il termine corrispondente a k = 0 deve coincidere con la pressione a riposo
p0 per evidenti motivi fisici):
X
p(t, x) = p0 + Pk (x)ei2kf t , (7.86)
kZ\{0}

198
dove le funzioni Pk sono da determinarsi. Equivalentemente, osservando che p e reale per cui
deve essere Pk (x) = Pk (x), possiamo riscrivere la formula precedente come:
+
Ck0 (x) sin(2kf t + 0 (x)) .
X
p(t, x) = p0 + (7.87)
k=1


Per comodita noi continueremo ad usare la (7.86). Inserendo questa forma di soluzione nella
(7.79), vediamo che p soddisfa tale equazione se valgono le singole equazioni:


2
2kf
x Pk (x) + Pk (x) = 0 , k Z. (7.88)
v
2
Lequazione (7.88), con 2kf v sostituito con una costante generica, si chiama equazione di
Helmoholtz. Con opportune condizioni di annullamento allinfinito di Pk e del suo gradiente
(in particolare le cosiddette condizioni di Sommerfeld di cui non ci occuperemo) e condizioni
al contorno, la soluzione della (7.88) e unicamente determinata. Noi ci occuperemo delle sole
condizioni al contorno, da imporre su , considerando il problema di determinare Pk in R3
allesterno di .
La condizione al controno da imporre su Pk deriva dal requisito fisico che la velocita con cui
oscilla il bordo del tamburo in ogni punto q ortogonalmente al bordo, e cioe t u(t, q), sia
la stessa dellaria fuori dal tamburo in quello stesso punto: nq v(t, q), dove nq indica la normale
uscente da M in q. In formule3 :
u
(t, q) = np v(t, q) per ogni q .
t
Se deriviamo unaltra volta nel tempo otteniamo:

2u v
2
(t, q) = nq (t, q) .
t t
In base alla (7.74) questo significa che:

2u
n p(t, q) = (t, q) . (7.89)
t2
Se ora, pensando esplicitamente di lavorare sulla faccia j-esiama, e sostituiamo a secondo mem-
bro la (7.53) ed a primo membro la (7.87), vediamo che le condizioni suddette sono verificate se (e
solo se), per k Z \ {0} valgono le condizioni di Neumann per il problema esterno dellequazione
di Helmoholtz:
(j)
n Pk Dj (q) = (2kf )2 Uk (q) per ogni q Dj , per ogni j = 1, . . . , N . (7.90)
3
A secondo membro largomento q dovrebbere essere piu correttamente q + u(t, q)nq . Tuttavia omettiamo
u(t, q)nq proprio perche lavoriamo nel regime di piccole deformazioni.

199
(j)
Dove le funzioni Uk sono note. Come gia osservato sopra, per ogni k il problema di determinare
Pk che risoleve lequazione (7.88) con condizioni al bordo suddette (tenendo conto che e
una superficie C a tratti per costruzione) e andamento allinfinito fissato ammette ununica
soluzione. In questo modo vediamo che il suono prodotto dal tamburo contiene, facendo lanalisi
di Fourier temporale in ogni fissato punto x dello spazio, le stesse frequenze kf con cui oscilla il
risuonatore forzato dalla sollecitazione esterna.

7.2.4 Risuonatore ad aria di Helmoholtz.


Discutiamo infine un risuonatore che corrisponde ad un modello molto semplificato di molti
strumenti musicali a fiato dovuto ad Helmoholtz. In questo risuonatore, cio che colpisce laria
esterna producendo londa sonora e laria stessa contenuta nel risuonatore.
Consideriamo una bottiglia piena daria con un corpo molto grande di volume V ed un collo
stretto e corto di area trasversale A e altezza h, dove hA << V . Assumiamo che la bottiglia non
abbia tappo. Se in qualche modo premiamo laria dentro il collo verso il corpo della bottiglia,
laria nel corpo si comprime ed esercita una pressione maggiore sul volume daria del collo (che
si comprime molto meno, dato che la capacia di compressione e proporzionale al volume come
calcoleremo tra poco). La forza esercitata sul tappo di aria e proporzionale alla profondita di
penetrazione ed e nella direzione opposta ad essa. Si ha in questo modo lo stesso tipo di forza
dovuta ad una molla ideale che produrrebbe un moto armonico semplice ad una frequenza pro-
pria del sistema che calcoleremo tra poco (la frequenza di risonanza di Helmholtz) se sul cilindro
di aria non agissero altre forze. Tuttavia si puo anche produrre unoscillazione forzata (alla fre-
quenza 6= H ) esercitando una forza esterna periodica: se una volta che il cilindretto di aria e
tornato nella configurazione iniziale viene nuovamente spinto in basso, si puo instaurare un moto
oscillatorio di esso alla frequenza della forzante (almeno in presenza di fenomeni di attrito che
comunque sono sempre presenti). Ovviamente in tutti i casi, si perdera una parte di aria, ma si
puo tenere conto di queste perdite, con un modello piu preciso. Se la frequenza delloscillazione
e nellintervallo di percezione del suono, il tappo di aria colpendo con la faccia superiore laria
esterna alla bottiglia produrra un suono udibile alla stessa frequenza di oscillazione. Questo e
quello che accade quando si soffia radente al collo della bottiglia producendo un suono basso
alla frequenza H . In questo caso la forza che spinge in basso il tappo di aria nel collo e quella
dovuta allaria del soffio.
Facciamo una stima della frequenza di risonanza di questo sistema. Partiamo dalla relazione


(7.70) che esprime la pressione in un volume daria di densita e pressione riposo 0 e p0 rispet-
tivamente, quando e soggetto ad una deformazione molto rapida, supposta adiabatica. Da essa
abbiamo:
p0 1
dp = d .
0 0


Se lavoriamo a massa di aria M fissata per cui, le variazioni di densita (e pressione) sono dovute
a variazioni di volume: = M/V , possiamo riscrivere la relazione trovata come:
1 1
2 V0 M V0 dV
dp = v 2
dV = v 2 ,
V V V V

200

dove abbiamo introdotto la velocita del suono v data dalla seconda equazione in (7.77). In prima
approssimazione, quindi, per variazioni finite di volume e pressione:
1


2 V0 V
p = v
V V
Dato che V = V0 + V e = M/(V0 + V ), se sviluppiamo con Taylor attorno a V = V0 il
1
fattore VV0 e ci fermiamo allordine piu basso possibile, otteniamo la nostra espressione
finale:
V
p = v 2 0 (7.91)
V
La (7.91) esprime la variazione della pressione p nella massa di aria M , quando il suo volume
varia di V . La pressione p e supposta essere uniforme nel volume, ed in particolare alla frontiera
di esso. Se immaginiamo la massa di aria M come quella contenuta sotto il tappo di aria nel
collo della bottiglia, e immaginiamo che la massa nel collo della bottiglia (pari a Al0 ) penetri
di unaltezza z dentro il volume, comprimendo quindi di un volume V = Az0 la massa M ,
la forza che questultima esercitera sulla massa nel collo della bottoglia e: Ap = Av 2 0 VV in
direzione opposta a quella di penstrazione. In definitiva lequazione del moto della massa nel
collo della bottiglia (ammettendo che tale massa non esca dal collo e che non ci siano altre forze
nella direazione considerata) e, nella direzione parallela al collo:


d2 z Az0
Al0 2
= Av 2 0 .
dt V
Semplificando:
d2 z v A
2
= (2H )2 z , H := . (7.92)
dt 2 V l
Abbiamo trovato lequazione di un oscillatore armonico con frequenza di risonanza H data
dalla formula di sopra, che e detta frequenza di risonanza di Helmholtz. Si osservi che le
caratteristiche del gas sono solo contenute nella velocita del suono nel gas v, il resto dipende
dalla geometria.
Se aggiungiamo una forza ulteriore esterna che agisce sul tappo di aria e che oscilla con una
frequenza , si ha un oscillatore forzato. Tenendo infine conto di termini dissipativi analogamente
a quanto visto nella sezione 7.36 si arriva ad unequazione della forma solita:
d2 z dz
2
+ (2H )2 z + = S(t) , (7.93)
dt dt
del tutto analoga alla prima equazione in (7.36) (con = 0) su cui si possono fare analoghe
considerazioni riguardo ai fenomeni di risonanza quando si avvicina a H .

7.3 Un po di fisica matematica del suono e della musica.


Ci occuparemo ora, in modo molto sommario e idealizzato, della descrizione del funzionamento
degli strumenti musicali, in particolare quelli a corde, tenendo conto della presenza della cassa

201
di risonanza o cassa armonica e dellaria. Fare uso dei risultati ottenuti nelle sezioni precedenti
di questo capitolo e del precedente.

7.3.1 Strumenti musicali a corda.


Le corde degli strumenti musicali a corda (chitarra, di un pianoforte, violino...) vibrano tra-
sversalmente soddisfacendo lequazione di DAlembert con condizioni di annullamento al bordo.
Puo esserci anche un ulteriore termine di forzamento delloscillazione che corrisponde ad una
sorgente nellequazione di DAlembert dato dalla componente perpendicolare alla corda di una
densita lineare di forza che agisce sulla corda stessa. Dal punto di vista pratico questo termine
forzante puo in particolare essere larchetto degli strumenti musicali della famiglia del violino.
Si osservi che la forma funzionale di questo tipo di forzante e molto difficile da descrivere ma-
tematicamente (ne esiste un modello matematico ancora oggi valido dovuto a Helmholtz) ed e
tale che il moto della corda che si ottiene a regime (cioe superata la fase transiente che decade
esponenzialmente) sia una sovrapposizione di moti armonici con le frequenze proprie della corda
libera.
Bisogna anche tener presente il fatto che lequazione di DAlembert (anche con sorgente) e
evidentemente una fortissima idealizzazione, dato che le corde reali sono soggette anche forze in-
terne dattrito che smorzano le oscillazioni e le fanno decadere nel tempo in tempi relativamente
brevi, come e evidente dallosservazione sperimentale. Larchetto degli strumenti della famiglia
del violino serve proprio a sostenere nel tempo le oscillazioni fornendo lenergia dissipata dalle
forze dattrito. Inoltre, il moto di una corda reale, che ha un diametro finito, e anche soggetto
ad oscillazioni di torsione ed ad oscillazioni longitudinali (di compressione) di cui non terremo
conto, ma che devono essere considerate in uno strumento musicale reale. La corda comunque
non e completamente libera di oscillare anche perche e immersa nellaria. Il moto della corda
viene trasmesso allaria che e colpita violentemente dalla corda. Laccoppiamento con laria e un
ulteriore processo che spegne loscillazione della corda sottraendone energia. Laccoppiamento
diretto della corda con laria e comunque molto debole e per produrre un suono udibile a distanza
e necessario adoperare una cassa armonica o cassa di risonanza che trasforma le onde della corda
in onde meccaniche della cassa (ancora una volta sottraendo energia alla corda e smorzandone le
oscillazioni). A loro volta, queste onde meccaniche delle pareti della cassa armonca spingono in
modo efficace laria (perche la superficie di contatto con laria e molto maggiore di quella della
corda), creando le tipiche onde sonore emesse dagli strumenti a corda. Dunque le oscillazioni
della corda si tramettono direttamente alla cassa per via meccanica. La cassa si puo pensare
come costituita da membrane oscillanti che, nel nostro modello semplificato per descrivere i
fenomini di smorzamento dovuti allattrito ed allinterazione con lesterno, seguono lequazione
(7.32), in cui u rappresenta la deformazione trasversale (perpendicolare rispetto alle membrane
a riposo) delle membrane stesse. In generale non tutte le pareti della cassa armonica oscillano
sensibilmente: nella famiglia di strumenti musicali del violino oscillano quella superiore detta
tavola armonica e quella inferiore. Il termine forzante della sorgente S in (7.32) e ora dovuto
alla corda oscillante (la trasmissione della forza avviene in modo complesso tramite strutture
di accoppiamento tra cassa e corda. Negli strumenti a corda come il violino, questa struttura

202
include il ponticello su cui passano le corde, che appoggia vicino allanima (il cilindro di metallo
saldato perpendicolarmente alla faccia inferiore del violino che tramette il moto della tavola
armonica alla faccia posteriore dello strumento) ed e attaccato alla catena (un robusto listello di
legno fissato nella direzione delle corde alla tavola armonica, al di sotto delle corde). La forma
della funzione S sara complicata, ma si potra sempre decomporre come in (7.39), dove ora le
frequenze kf = ck/(2L) saranno proprio le frequenze di risonanza della corda di lunghezza L.
La cassa armonica deve avere un tempo di smorzamento delle oscillazioni molto piu rapido di
quello delle corde, in modo tale che, come visto nella sezione 7.1.5, la corda possa pilotare la
cassa tramite il termine di sorgente S nellequazione (7.32). Sono le oscillazioni della cassa che,
alla fine, producono in modo efficace, facendo oscillare laria, unonda acustica. In definitiva le
parti della cassa armonica sono pilotate ad oscillare alle frequenze che impongono le corde. Per
questo il sistema di trasmissione delloscillazione deve essere tale che, malgrado loscillazione
della cassa, la lunghezza delle corde rimanga fissa (altrimenti le frequenze di risonanza delle
corde non sono fissate) e venga tramessa una grande forza alle pareti della cassa.
Fuori dalla corda e fuori dalle pareti della cassa armonica laria e libera, ma viene attraversata
da una perturbazione di pressione dovuta allurto con le pareti della cassa armonica. Lequa-
zione per queste onde di pressione e dunque la (7.79) con condizioni al bordo dove e presente
la struttura della cassa di risonanza. Se ci mettiamo in un punto fissato dello spazio x fuori
dallo strumento musicale e misuriamo, al variare del tempo, il valore della pressione dellaria
p = p(t, x), scopriamo che si tratta di un fenomeno periodico (per tutto il tempo in cui la regione
e attraversata dalla perturbazione di pressione) esattamente come accade osservando un punto
della corda al variare del tempo.

Possiamo precisare quantitativamente quanto abbiamo appena detto, tenendo conto dei risultati
delle sezioni precedenti.
Supponiamo che la corda oscilli con unonda trasversale (nel seguito y(t, x) denota la deforma-


zione longitudinale della corda e c indica la velocita di propagazione, precendentemente indicata
con v) che contiene piu frequenze:
+
X cn nx
y(t, x) = Cn sin t + n sin . (7.94)
n=1
L L

LHertz indicato con Hz e lunita di misura delle oscillazioni nel tempo ed e pari ad unoscil-
lazione al secondo. Le frequenze fondamentali c/(2L) variano dai 40Hz ai 3000Hz considerando
tutti gli strumenti a corda della famiglia del violino (dal contrabbasso al violino). Al solito pos-
siamo pensare che la serie scritta sopra sia in realta una somma finita, dato che le ampiezze Cn
diventano molto piccole, negli strumenti musicali a corde per n > 14 15. Loscillazione della
corda viene trasferita meccanicamante alla cassa tramite apposite strutture. Le pareti oscillanti
della cassa (tipicamente due) saranno forzate ad oscillare come membrane oscillanti.

Osservazioni 7.7. In realta, assumere che le facce oscillanti di un violino o di una chitarra
siano membrane, che dunque oscillano solo trasversalmente, e una rozza approssimazione perche

203
Figura 7.4: Frequenze di risonanza di un violoncello rappresentate dai picchi in figura: in ascissa
si vede la frequenza della corda oscillante in Hz, in ordinata, in dB, appare la potenza del suono
prodotto alla fine da tutta la struttura nel punto di rilevamento del suono. Il picco intorno ai
95Hz, e la risonanza di Helmholtz dovuta allaria ed ai fori ad effe, le rimanenti sono dovute
ai modi normali delle pareti della cassa armonica. I due picchi indicati corrispondono a due wolf
tones: il F a diesis suonato sulla corda del Re e il F a suonato sulla corda del La.

trascura completamente il fatto che le pareti della cassa armonica non sono membrane tenute in
tensione da un telaio rigido (come accade nel temburo), ma sono strutture con tensioni interne
gia in condizioni di riposo, come accade in una lamina di materiale plastico o metallico. La pre-
senza di tensioni interne nella situazione di riposo produce una differente equazione differenziale
lineare che descrive le onde di deformazione di simili strutture piane. Tale equazione coinvolge
4 2 4
loperatore di Laplace al quadrato 2 = x 4 + 2 xy + y 4 invece che il semplice laplaciano, ma
la teoria non e molto dissimile dalla versione semplificata che stiamo trattando.

Rimanendo nella descrizione approssimata della cassa armonica in termini di membrane oscil-
lati, consideriamo una di queste membrane oscillanti adattando delle coordinate x, y ad essa e
misurando la deformazione lungo z con la funzione u(t, x, y). Per un punto che ha coordinate
(x, y) in quiete su una parete della cassa armonica, a grandi tempi t (che in realta significa


istantaneamente se la cassa e costruita bene in modo da smorzare rapidamente la fase transiente)
ha la struttura prevista dalla (7.54):
+
X cn
u(t, x, y) = Bn (x, y) sin t + n (x, y) , (7.95)
n=0
L

come abbiamo visto nella sezione 7.1.5. Le membrane oscillanti colpiranno laria (e tutto que-
sto processo avviene fuori dalla cassa armonica) producendo unonda sonora di pressione. La


pressione p, rispetto alla pressione dellaria a riposo, nel punto x R3 attraversato dellonda
acustica creata dalle oscillazioni della cassa, ha un andamento temporale del tipo:
+
cn
Cn0 (x) sin t + n0 (x) .
X
p(t, x) = p0 + (7.96)
n=1
L

204
Osservazioni 7.8.
(1) Si osservi che le frequenze:
cn
n = ,
2L
che appaiono negli sviluppi delloscillazione della cassa e dellaria sono esattamente le stesse di
quelle delle corde. Le corde dunque pilotano il sistema. Si osservi che le dette frequenze sono
privilegiate per le corde perche corrispondono alle frequenze proprie delle corde. Viceversa non
rappresentano, in generale, nulla di particolare per la cassa e per laria.
(2) Nello sviluppo (7.94) londa sinusoidale con n = 1 viene detta fondamentale, mentre le
rimanenti, associate ai numeri n = 2, 3, 4 sono dette armoniche. Le frequenze temporali della
perturbazione di pressione,
cn
n = ,
2L
che appaiono nello sviluppo (7.96) sono quindi esattamente le stesse che appaiono nello sviluppo
della perturbazione trasversale della corda (7.94).
(3) Il passaggio dalla funzione y che esprime loscillazione della corda, alla funzione p tiene
conto di tutti i fenomeni di risonanza della cassa che modificano le ampiezze delle varie frequenze
(nellanalisi temporale) con cui si decompone la vibrazione y, pur mantenendo nelloscillazione
di pressione finale le stesse frequenze iniziali. Queste informazioni sulle risonanze sono inglobate
nelle funzioni coefficienti Cn0 (x) e prima di essi nelle funzioni Bn (x, y) come descritto preceden-
temente. Le risonanze sono in massima parte dovute alla struttura della cassa che produce i
suoni principalmente allesterno di essa (come un pistone che mette in moto laria esterna alla
cassa), ma non solo. Ce una risonanza in piu non dovuta alla cassa armonica, ma dovuta alla-
ria stessa che oscilla come un risuonatore di Helmholtz dentro la cassa uscendo dai fori appositi
(le fessure a effe per violino viola e violoncello) di cui bisogna tenere conto nel calcolo dei
coefficienti Cn0 (x). La figura4 illustra le ampiezze, dovute alle varie risonanze della cassa, che si
ottengono facendo vibrare le corde del violoncello alle frequenze indicate in ascissa, assumendo
che lampiezza delloscillazione delle corde sia la stessa al variare della frequenza. Come si vede
la cassa risponde in modo molto differente a seconda della frequenza imposta dalle corde. Un
meccanismo del tipo di quello della risonanza di Helmholtz e responsabile dellamplificazione
delle frequenze piu basse, quelle ottenute facendo vibrare la corda del Do. La nota Sol suonata
su tale corda ha una frequenza vicina al picco intorno a 95 Hz della risonanza di Helmholtz. Le
altre frequenze sono amplificate da risonanze della cassa. In particolare della tavola armonica:
la faccia superiore della cassa.
Per quanto riguarda la risonanza di Helmholtz, quello che accade e che, in riferimento alla se-
zione 7.2.4, invece di oscillare laria nel collo della bottiglia (qui rappresentato da ciascun buco
delle fessure ad effe), oscilla forzatamente il volume della bottiglia, facendo oscillare laria nel
collo della bottiglia e producendo suono con volume rilevante intorno alla frequenza di risonanza
di Helmoholtz. Esiste una formula empirica (dovuta a Itokawa e Kumagai) che predice il valore
4
Renzo Vitale: Caratteristiche generali del timbro e sue peculiarita nel suono del violoncello, Report per i
corsi di: Acustica e Psicoacustica Elaborazione Numerica del Segnale A.A. 2004-2005.

205
Figura 7.5: Oscillazione della cassa di risonanza di un violoncello visti sulla tavola armonica.
La risonanza di Helmoholz e A0 . La risonanza C3 si incontra a 226Hz, la C4 appare a 194Hz
entrambe sono dovute ad oscillazioni della cassa. T1 e data da unoscillazione per la maggior
parte dovuta solo alla tavola armonica.

della frequenza di risonanza di Helmholtz H per un violoncello in funzione dei suoi parametri:

0.27vA1/4
H = ,
V
dove A e larea delle fessure ad effe, V il volume della cassa armonica e v la velocita del suono
nellaria (circa 340m/s).
(4) Le frequenze di risonanza della cassa di risonanza sono differenti dalle frequenze k = kf
delle corde. Quando risultano essere troppo vicine (e questo succede abbastanza spesso nel
violoncello) si instaurano i pericolosi fenomeni di risonanza descritti nella sezione precedente tra
corde e cassa e il suono non e ben controllabile dal musicista: si hanno i cosiddetti wolf tones o
note del lupo.
(5) La particolare forma della cassa degli strumenti a corde (suonati con larco) e dovuta al fatto
che tale forma assicura che le frequenze di risonanza della cassa (delle due facce) cadano nei
punti giusti rispetto alle frequenze di risonanza delle corde per ottenere il timbro particolare
di tali strumenti. I liutai che costruiscono gli strumenti sanno per esperienza come costruire la
cassa.

7.3.2 Il suono prodotto dagli strumenti musicali a corde.


La musica utilizza un tipo di onde di pressione che cadono sotto il nome di suoni. Si tratta di
una caratterizzazione psicofisica piu che puramente fisica. Se la frequenza delle onde di pressione
(piu in generale se le frequenze nello sviluppo di p in (7.96) con coefficienti Cn0 (x) abbastanza
grandi) e abbastanza elevata ma non eccessivamente, tra 12Hz e 12000Hz, il nostro orecchio
le percepisce come un suoni. 1Hz corrisponde, in un fenomeno periodico, ad 1 oscillazione
al secondo. Il suono di un diapason che emette la nota pura La di riferimento (vedi sotto),

206
corrisponde ad unonda di pressione costituita da un unico sinusoide5 :

p(t, x) = p0 + C 0 (x) sin(2t + (x)) ,

con una frequenza di = 440Hz. In un suono piu complesso, prodotto da una corda vibrante, le
frequenze temporali n che appaiono in (7.94) e (7.96) sono tutte multipli interi della frequenza
della fondamentale e tale frequenza fondamentale si ricava come la differenza delle frequenze di
due armoniche successive:
1 = n+1 n .
Come gia osservato precedentemente, e calcolato nel caso delle membrane vibranti circolari e
rettangolari, quando si considerano strumenti musicali differenti da una corda o da uno stru-
mento a fiato per esempio la membrana di un tamburo la deformazione si puo comunque
decomporre in una somma infinita di oscillazioni elementari dotate di frequenze (temporale)
proprie . La differenza con quanto accade nelle perturbazioni ondose di una corda ad estremi
fissi e negli strumenti a fiato e che, nel caso della perturbazione di pressione p = p(t, x) pro-
dotta da membrane vibranti liberamente oscillanti, le varie frequenze non risultano essere
piu multipli interi di una frequenza fondamentale. Si osservi che cio implica, in generale, che la
funzione t 7 p(t, x) a x fissato, non sia piu una funzione periodica, almeno quando i rapporti
tra le frequenze non sono numeri razionali. Queste particolarita si ritrovano nelle onde di
suono prodotte da tali strumenti che si dice non essere armonico. Questa e la ragione fisica per
cui il suono degli strumenti a percussione ci appare intrinsecamente differente da quello degli
strumenti ad arco: il cervello non riesce a determinare una frequenza fondamentale.
Torniamo ora agli strumenti musicali che emettono suoni armonici, cioe per i quali vale la de-
composizione in armoniche descritta dalla (7.94) ovvero dalla (7.96) in cui tutte le frequenze
che appaiono nella decomposizione sono multipli interi di una frequenza fondamentale. Conside-
rando uno strumento a corde, le singole componenti sinusoidali delle due decomposizioni dette,


come detto, oscillano temporalmente con frequenza n = cn/(2L). Tenendo conto della (5.6)
che esprime la velocita di propagazione della perturbazione sulla corda in funzione della densita
di massa e della tensione abbiamo che:
n
n = (7.97)
2L
La lunghezza donda spaziale, lungo la corda, e ancora data da:
2L
n = . (7.98)
n
Si osservi che non abbiamo introdotto una nozione corrispondente alla lunghezza donda spaziale
per le onde di pressione, anche se si potrebbe fare. Pertanto la lunghezza donda spaziale sara
solo riferita alle onde sulla corda. La lunghezza donda delle onde di deformazione della corda
e legata alla frequenza temporale delle stesse onde della corda che e la stessa che appare per
5
In realta questa e unapprossimazione dato che, nella pratica sperimentale, il suono inizia ad un certo istante
finito e termina ad un altro istante finito.

207
le corrispondenti onde sonore di pressione. Modificando la lunghezza donda delle onde di
deformazione della corda, si modifica la frequenza temporale delle onde di pressione del suono.
Questa e la tecnica che si usa sonando la chirarra oppure il violino: la corda viene fatta oscillare
con una lunghezza donda scelta dal musicista. La scelta e conseguenza del fatto che, lesecutore
preme la corda in determinati punti con le dita, producendo artificialmente dei punti nodali
per la corda in tali punti. In questo modo lo sviluppo dellonda di deformazione della corda in
armoniche puo avere solo quelle lunghezze donda compatibili con il punto nodale imposto. Tra
poco ritorneremo su questa tecnica discutendo come il nostro cervello individua la frequenza
fondamentale in un suono.

7.3.3 Le note musicali pure e note con timbro.


Le singole oscillazioni sinusoidali ad n fissato di una corda che produce suono, trasformate in
onde di pressione (purche le frequenze stano nel range prima indicato) vengono avvertite dal
nostro orecchio come toni puri di suono cioe note pure. Come accennato sopra un diapason
emette una nota pura chiamata La di riferimento la cui frequanza di 440Hz.
Si osservi che per ottenere uno stesso tono puro alla frequenza, diciamo, 1 , possiamo usare
corde di lunghezza diversa, variandone la densita di massa e la tensione. Si vede dalla (7.97),
che, a parita degli altri valori, piu e alta la tensione maggiore sara la frequenza della nota.
In realta lorecchio umano eccetto che quello di persone particolarmente dotate e incapace di
distiguere le singole frequenze separatamente (chi e abile a farlo si dice che possiede lorecchio
assoluto). Il nostro orecchio (cioe il nostro cervello) e in realta capace di distiguere solo i rap-
porti tra varie frequenze suonate contemporaneamente o a breve distanza temporale: riesce a
dare il nome ad una nota ascoltata se e noto il nome di una nota precedentementeo contempora-
neamente ascoltata. Per esempio il rapporto di unottava e quello di due frequenze una di valore
doppio dellaltra: un musicista riconosce subito quando lintervallo di due note, cioe il rapporto
tra le frequenze, e unottava.
Bisogna precisare che e difficilissimo, con strumenti meccanici (non elettronici) produrre toni
puri. Infatti, il suono che si ottiene pizzicando una corda (clavicembalo, chitarra, contrabbasso)
oppure percuotendola (pianoforte), oppure strofinandola con un archetto (violino, viola, violon-
cello), corrisponde ad una soluzione dellequazione di DAlembert con condizioni di annullamento
al bordo, la cui forma e decomposizione in armoniche sinusoidali dipende dalle condizioni iniziali,
cioe dalla procedura con la quale e stata fatta oscillare la corda. Il suono prodotto e sempre
composto da molte armoniche secondo una certa distribuzione con coefficienti Cn e fasi n co-
me nella (7.94) e nella corrispondente onda di pressione (7.96) che dipendono dalla procedura
usata per mettere la corda in oscillazione. Il numero Cn0 (x)2 e legato allintensita (o energia
trasportata) del suono nel punto x, piu precisamente allintensita dellarmonica n-esima. Le fasi
n0 (x) non sono invece molto importanti ai fini del riconoscimento del suono, sembra che il nostro
orecchio e il nostro cervello distinguano i suoni guardando alle ampiezze Cn0 (x) piuttosto che alle
fasi n0 (x). Quando si cerca di suonare una precisa nota mettendo in oscillazione una certa corda
in un certo modo, in realta si produce un certa soluzione delle equazioni di DAlembert tale che,
decomponendola in armoniche, e composta da varie armoniche con frequenze multiple di una

208
frequenza fondamentale 1 . Il nostro cervello individua tale frequenza fondamentale (facendo
la differenza delle frequenze delle armoniche successive) e questa definisce la nota associata al
suono. Solitamente, ma non sempre6 , la fondamentale possiede lampiezza C1 piu grande di
tutte le altre. Si osservi che non detto che la fondamentale corrisponda a n = 1: dipende da
come mettiamo in oscillazione la corda. Facciamo un esempio. Se blocchiamo una corda di
lunghezza L (per es. premendo con un dito) nel punto L/2, cioe a meta della sua lunghezza, e la
mettiamo in oscillazione in qualche modo mantenendo fissi gli estremi, le frequenze che compon-
gono la forma donda saranno vincolate ad avere un nodo a meta della corda: sara ammissibile
la frequenza 2 = c2/(2L), ma anche ogni frequenza n per cui vale k/n = 1/2 per qualche
k = 1, 2, . . . n, in modo da avere un nodo in L/2. In pratica tutte le frequenze 2k = c2k/(2L)
per ogni k = 1, 2, . . . saranno presenti anche se con ampiezze che dipendono da come abbiamo
messo in oscillazione la corda. Quando analizziamo il suono risultante, cioe londa sonora emessa
dalla corda, senza guardare la corda che lo ha prodotto, possiamo ricostruire la fondamentale di
questa sequenza di armoniche come la differenza tra due frequenze di due armoniche successive
che rileviamo nellonda sonora. In questo caso abbiamo:

2(n+1) 2n = 2

e non 1 ! Il suono prodotto da questa corda vibrante, in cui imponiamo un nodo alla sua meta,
avra frequenza doppia (un ottava sopra) di quello prodotto dalla stessa corda senza porre il dito
a bloccarne la meta. Se suonassimo la stessa nota di sopra, invece di mettere il dito a L/2,
tenendo la corda libera (sempre fissata agli estremi), ma dimezzando la lunghezza della corda
o quadruplicandone la tensione, otterremo la stessa frequenza (ora data dalla fondamentale),
ma la distribuzione di ampiezze sulle armoniche successive alla fondamentale potrebbe essere
diversa e quindi il suono potrebbe risultare differente (anche se la nota e percepita come la
stessa). La differenza e nel timbro, nozione che andiamo a discutere. Partiamo con losservazione
sperimentale che, in realta, le armonche udibili nel suono prodotto da uno strumento musicale
sono al piu circa una decina, le rimanenti hanno solitamente ampiezza troppo bassa per essere
udite. Per esempio, approssimativamente parlando, lampiezza Cn delle armoniche decresce come
1/n negli strumenti ad arco e come 1/n2 nel pianoforte (tuttavia, come gia detto, le ampiezze
associate dellonda di pressione Cn0 (x) non decrescono necessariamente nello stesso modo, perche
bisogna tenere conto della presenza della cassa armonica che amplifica, fa risuonare e smorza
diversamente le varie frequenze). Le rimanenti armoniche della decomposizione di un suono
oltre alla fondamentale, sempre presenti e con intensita che dipendono dal tipo di strumento,
producono il caratteristico timbro dello strumento, per il quale una stessa nota, suonata da
un violino oppure da un pianoforte (oppure, come detto sopra, prodotte da uno stesso violino,
ma con due procedure differenti) viene avvertita dal nostro orecchio come differente. Il timbro
dipende da due fattori: la procedura con cui la corda e messa in eccitazione e come e costituita
6
In certi casi lampiezza massima si ha sulla prima armonica dopo la fondamentale, come in certi strumenti a
fiato. Da studi sperimentali risulta anche che, cancellano completamente la componente fondamentale di un suono,
ma lasciando le altre armoniche anche solo dalla 4a in poi, abbastanza inaspettatamente il nostro cervello riesce
comunque a ricostruire la fondamentale assegnando al suono la nota corrispondente alla frequenza (fondamentale)
in realta assente.

209
la cassa armonica (includendo la struttura meccanica che trasmette la vibrazione dalle corde
alla cassa, per esempio il cosiddetto ponticello per violino, viola e violoncello).

7.3.4 Scale e temperamenti


Nel Medioevo i teorici della musica teorizzarono ed usarono un tipo di scala musicale attribuita
a Pitagora: la scala Pitagorica. A tale matematico si attribuisce tradizionalmente losserva-
zione che gli intervalli musicali, cioe i rapporti tra frequenze dei suoni usati come base per
comporre la musica corrispondono a rapporti numerici tra numeri interi relativamente piccoli. I
reciproci di tali rapporti, dato che n n = c, corrispondono a rapporti tra le lunghezze donda
cioe tra le lunghezze delle corde che producono tali suoni, quando queste oscillano presentato
lo stesso numero di nodi (cioe lo stesso valore n). La scala pitagorica infinita e costituita dalla
successione di infinite sequenze fondamentali di sette note che chiameremo convenzionalmente
Do, Re, M i, F a, Sol, La, Si, ordinata nel senso della frequenza (o altezza) crescente, i rapporti
detti quinte e quarte corrispondono esattamente alle frazioni 2/3 e 3/4, rispettivamente,
mentre lintervallo di tono corrisponde a 8/9 e lintervallo di semitono a 243/256. Due no-
te successive tra sette note Do, Re, M i, F a, Sol, La, Si hanno rapporti di frequenze di un tono
(8/9) eccetto M i/F a che corrisponde ad un semitono (243/256). Il Do iniziale (indicato con
Do0 ) della sequenza successiva alla scala di sette note di cui sopra, ha esattamente frequenza
doppia de Do inziale: il rapporto delle frequenze tra i due Do e detto essere un ottava. Accade
lo stesso per il Do della sequenza precedente, che ha frequenza dimezzata... e cos via allinfinito
nelle due direzioni. Allinterno di una fissata sequenza fondamentale di 7 note, nello schema
archimedeo, i rapporti tra le frequenze delle note sono quasi tutti di quarta o di quinta (es.
Re/Sol = Do/F a = 3/4 mentre Re/La = Do/Sol = 2/3) che, nella teoria pitagorica sono pen-
sati come particolarmente consonanti (cioe belli da sentire). Piu avanti, sempre nel Medioevo,
venne introdotta la scala pitagorica cromatica in cui vengono aggiunte altre 5 note alle 7 fon-
damentali (i diesis e i bemolle) dividendo, rozzamente parlando, i toni in due semitoni7 in
modo tale che tra le 12 note ottenute in questo modo, tra una nota e la successiva ci fosse sempre
un rapporto di frequenze di 2/3 oppure 3/4. Nasce il problema che, con questa procedura, non
accade piu che la tredicesima nota abbia frequenza pari a due volte quella della prima, cio non
si riesce ad ottenere lintervallo di ottava. Un miglioramento viene fatto da Zarlino nel 1558 che
introduce nuovi rapporti ammissibili di frequenze oltre alle quarte e le quinte: i rapporti 4/5 e
5/6, terza maggiore e terza minore. Nella scala di Zarlino o scala naturale compaiono due
diversi intervalli di tono, cioe tra le note successive che non siano M i F a (che ora e 15/16
invece di 243/256): il tono maggiore 8/9 e il tono minore 9/10. Il discepolo di Zarlino,
Vincenzo Galilei (padre di Galileo) propose ladozione di un semitono corrispondente a 17/18
reintroducendo ulteriori 5 note. Anche queste proposte hanno inconvenienti oltre che pregi.
Nella teoria musicale basata sul temperamento equabile (dal XX secolo praticamente adottata
da tutti) il rapporto tra due note consecutive delle 12 di un ottava e 21/12 : e questo il rapporto
di frequenze tra le note di due tasti consecutivi in un pianoforte, includendo nellordine sia i
7
Le precedenti 7 le possiamo pensare come i tasti bianchi in un ottava del pianoforte, queste ulteriori 5
corrispondono ai tasti neri anche se la questione e piu complessa in realta.

210
Figura 7.6: Le due regioni di R2 esibite da Gordon, Webb e Wolpert che, benche non isometriche,
producono gli stessi autovalori per lopertaore di Laplace con condizioni di Dirichlet.

tasti bianchi che quelli neri (che sono appunto, 7 + 5 = 12 in tutto per ogni ottava). A differenza
delle teorie precedenti e delle idee pitagoriche basate su rapporti di numeri interi, ora i rapporti
tra le note sono numeri irrazionali eccetto che per le ottave ed i multipli delle ottave in cui si
trovano potenze di 2; cio che si guadagna e che i rapporti tra le note successive sono tutti uguali.

7.3.5 Possiamo udire la forma di un tamburo?


Consideriamo un tamburo la cui membrana oscillante e un insieme R2 il cui bordo e una
curva C a tratti. Il suono prodotto da questo strumento, similmente a quanto detto per gli
strumenti a corda, si ottiene sostituendo la membrana alle corde nella discussione della sezione
7.3.1. Si conclude che le onde sonore emesse dal tamburo saranno delle sovrapposizioni di onde
di pressione, le cui frequenze temporali sono le frequenze di risonanza della membrana. Ci si
puo chiedere se, una volta rilevate queste frequenze con qualche strumento di analisi del suono,
cioe gli autovalori delloperatore di Laplace su con condizioni di Dirichlet, sia possibile risalire
alla forma stessa di . Si osservi a tal fine che, per esempio, gli autovalori del laplaciano sulla
memebrana rettangolare oppure circolare sono profondamante differenti, come visto nella sezione
7.1.4.
La questione e stata posta per la prima volta da M. Kac nel 1966 8 ed e stata generalizzata al caso
di membrane date da varieta (in generale compatte e senza bordo) di dimensione arbitraria.
Il problema (nella forma originale data da Kac) e rimasto aperto fino al 1992 quando Gordon,
Webb e Wolpert9 hanno esibito un controesempio che corrisponde alla figura, in cui si vedono
due membrane di forma differente che, come gli autori hanno dimostrato, hanno comunque gli
stessi valori per gli autovalori delloperatore di Laplace con condizioni di Dirichlet. Molti aspetti
di questo intrigante problema, specialmente nelle versioni in dimensione superiore a n = 2, sono
tuttora aperti.
8
Kac, Mark (1966), Can one hear the shape of a drum?, American Mathematical Monthly 73 (4, part 2):
123.
9
Gordon, C.; Webb, D.; Wolpert, S. (1992),Isospectral plane domains and surfaces via Riemannian orbifolds,
Inventiones mathematicae 110 (1): 122.

211
Se si considerano restrizioni della classe di sottovarieta in sui si lavora la risposta al questito
di Kac puo essere poisitiva. Si puo infatti dimostrare che se, nel caso regioni piane D R2
aperte, connesse, convesse e limitate, se si richiede che il bordo D sia analitico (cioe descritto
localmente da una curva della forma y = g(x) oppure x = h(y), dove g e h sono funzioni
analitiche reali), allora lo spettro del laplaciano in D con condizioni di annullamento su D
individua univocamente D nella classe detta.

212
Capitolo 8

Equazioni paraboliche: lequazione


del calore e le sue proprieta
elementari.

In questo capitolo ci occuperemo di studiare le proprieta elementari delle equazioni alle derivate
parziali di tipo parabolico, usando come modello la famosa equazione del calore.

8.1 Lequazione del calore dalla termodinamica dei continui.


Il calore e una modalita attraverso la quale i corpi fisici macroscopici si traferiscono energia senza
cedere impulso e momento angolare macroscopico. I corpi, ricevendo o perdendo calore, alterno
localmente le loro proprieta secondo ben precise leggi termodinamiche connesse alle temperature
locali in gioco. Lequazione del calore, malgrado il nome, e unequazione per la temperatura
pensata come funzione del tempo e del posto in un mezzo continuo (cioe modellizzabile come un
insieme aperto connesso di R3 eventualmente dotato di bordo) in grado di trasportare calore al
suo interno. Tale equazione e ottenuta tenendo conto delle varie proprieta termodinamiche del
calore. Nel seguito considereremo tutte le funzioni che appariranno almeno di classe C 0 e, dove
necessario, anche differenziabili con continuita.
Consideriamo un corpo continuo descritto nello spazio di quiete, identificato con R3 , di un
sistema riferimento, al variare del tempo t R. Indichiamo con = (t, x) 0 la densita di
massa del continuo e con c = c(t, x) in flusso di calore che attraversa il continuo, pensato come
una funzione a valori vettoriali.
Il calore si propaga dentro i corpi, ed in particolare nel continuo che stiamo considerando, con
una ben precisa legge che lo collega al gradiente di temperatura (assoluta) T = T (t, x) 0 che
incontra nel mezzo, punto per punto ed istante per istante. Infatti il flusso di calore soddisfa
lequazione di Fourier:
c(t, x) = k(t, x)x T (t, x) , (8.1)

213
dove k > 0 e una proprieta nota del mezzo detta conduttivita termica. La legge fisica scritta
sopra dice che il calore si propaga dalle regioni a piu alta temperatura verso quelle a piu bassa
temperatura, il coefficiente k precisa come tale propagazione dipenda dal mezzo.
Se consideriamo una porzione di continuo V (un insieme aperto a chiusura compatta) la quantita
di calore QV (t) che esso riceve puo arrivare: (i) da una sorgente contenuta nel volume stesso
oppure (ii) fluire attraverso la superficie V , che noi supporremo essere regolare ed orientabile.
Vale infatti lequazione di bilancio (n e il versore normale uscente come al solito):
dQV (t)
Z I
3
= (t, x)q(t, x)d x c(t, y) ndS(y) , (8.2)
dt V +V

dove q e la sorgente di calore per unita di massa. Lequazione di sopra collega il calore ricevuto
dal continuo alle sorgenti di calore in senso generico (pensando la frontiera del continuo come
una sorgente). Tuttavia esiste un legame fenomenologico che lega il calore ricevuto per unita
di tempo da una porzione di continuo, in quiete1 nel sistema di riferimento considerato, alla
variazione di temperatura per unita di tempo del continuo stesso, prescindendo da come tale
calore ci sia arrivato. Infatti, se e noto il calore specifico per unita di massa c(t, x) > 0 del nostro
mezzo continuo, possiamo scrivere lulteriore relazione:
dQV (t) T 3
Z
= (t, x)c(t, x) d x. (8.3)
dt V t

V
c(t, x)
t

Mettendo insieme le ultime due equazioni, usando il teorema della divergenza nella prima,
abbiamo che deve valere:
T
q + x c d3 x = 0 .

Questa equazione deve valere per ogni aperto a chiusura compatta con bordo regolare orientabile
V . Se lintegrando e una funzione continua, larbitrarieta di V implica che deve valere, punto
per punto nel volume di continuo ed istante per istante, lequazione:
T (t, x)
(t, x)c(t, x) (t, x)q(t, x) + x c(t, x) = 0 . (8.4)
t
Se ora ricordiamo che, nel continuo, il flusso di calore soddisfa anche lequazione di Fourier 8.1,
troviamo unequazione per la sola temperatura:
T (t, x) 1 q(t, x)
x (k(t, x)x T (t, x)) = . (8.5)
t (t, x)c(t, x) c(t, x)
che puo essere riscritta come lequazione del calore nella sua forma generale (per un mezzo
in quiete):
T x k x T k q
x T = . (8.6)
t c c c
1
In caso contrario e necessario sostituire la derivata parziale temporale della temperatura che appare sotto con
la cosiddetta derivata materiale, per tenere conto del campo di velocita del continuo.

214
Deve essere chiaro che si tratta di unequazione di tipo parabolico normale, secondo la classifica-
zione vista nella sezione 1.3.2. Nel caso in cui la conduttivita termica del mezzo, k, sia costante
al variare di x, lequazione di sopra si riduce alla forma standard che considereremo dora in poi:

T (t, x)
a(t, x)x T (t, x) = q(t, x) , (8.7)
t
dove a > 0 e q (ridefinita inglobando in essa la funzione 1/c rispetto alla situazione generale)
sono funzioni note.

8.2 Condizioni iniziali ed al contorno, frontiera parabolica.


Nel seguito, come al solito, scriveremo invece di x e invece di x nei casi in cui cio non e
fonte di fraintendimenti. Inoltre, scrivere che f C kx1 kxn () con Rn aperto, significa che
la funzione f ammette le derivate nelle variabili x1 , . . . , xn fino ai rispettivi ordini kx1 , . . . , kxn
e le derivate dette sono funzioni continue congiuntamente in tutte le variabili. Nel caso in cui
sia lunione di un aperto 0 e tutto o parte di 0 si assume che esistano anche i limiti
delle derivate dallinterno verso i punti di 0 che cadono in e che le funzioni derivate siano
congiuntamente continue su .

Consideriamo le equazioni differenziali paraboliche ottenute sopra:



+ b(t, x) a(t, x) = q(t, x) . (8.8)
t
con a > 0, b, q funzioni assegnate, oppure

(t, x)
a(t, x)x (t, x) = q(t, x) , (8.9)
t
con q e a > 0 funzioni assegnate.
I problemi tipici che si incontrano lavorando con equazioni paraboliche come (8.8) e (8.9), inter-
pretate con t R e x Rn , sono generalmente del seguente tipo.
D Rn e un aperto non vuoto D compatto. Si cerca C 1t 2x ((0, T ) D) C 0 ([0, T ] D) che,
in (0, T ) D, soddisfi (8.8) oppure (8.9) per a 0, b, q C 0 (((0, T ) D) funzioni assegnate,
ovvero a, q C 0 ((0, T ) D) con a > 0, nel caso dellequazione (8.9).

Si puo anche considerare il caso del problema esterno in cui si lavora in [0, T ] (Rn \ D). Il
fatto di lavorare in D con D compatto si dice problema interno. Restringendoci a considerare
il solo problema interno, vengono quindi assegnate condizioni iniziali e condizioni al bordo sulla
funzione .
Le condizioni iniziali corrispondono alla richiesta:

(0, x) = 0 (x) x D, con 0 C 0 (D) assegnata. (8.10)

215
Le condizioni al bordo, riferite allinsieme S := (0, T ] D (notare che i punti a quota t = T
sono inclusi) con vettore normale uscente n, possono essere di tre tipi distinti:

(i) (condizioni di Dirichlet) S = con C 0 (S) funzione assegnata;

(ii) (condizioni di Neumann) se D e regolare orientabile ed assumendo ulteriormente


C 1 ((0, T ]
D), si richiede che n S = con C 0 (S) funzione assegnata;

(iii) (condizioni di Robin) se D e regolare orientabile ed assumendo ulteriormente


C 1 ((0, T ] D), si richide che a S +bn S = con a, b R costanti assegnate tali che
ab 6= 0 e C 0 (S) funzione assegnata.

Linsieme chiuso p DT := D S R Rn si dice la frontiera parabolica del problema e


giochera un certo ruolo nel seguito.

Osservazioni 8.1.
(1) Dal punto di vista fisico le condizioni di Neumann corrispondono ad assegnare la componen-
te normale a del flusso di calore uscente dal bordo della regione nella quale si vuole studiare
la temperatura.
(2) Differentemente dalle equazioni delle onde, se = (t, x) risolve lequazione del calore,
0 = (t, x) generalmente non la risolve. Questo e dovuto al fatto che il tempo appaia in
una derivata prima e non seconda e riflette lirreversibilita fisica dei processi termodinamici di
propagazione del calore.
(3) Differentemente dal caso delle equazioni iperboliche, siamo stati molto attenti a separare
nettamente i dati che devono valere sul bordo S e condizioni che devono valere a t = 0. Il punto
e che nelle equazioni paraboliche il passaggio da t > 0 a t = 0 e molto drastico e le soluzioni
perdono regolarita, per esempio passando da funzioni analitiche a funzioni al piu continue! In
generale e impossibile richiedere piu della sola continuita per raccordare le soluzioni con il dato
a t = 0, mentre sul bordo laterale S si puo chiedere molto di piu. In ultima analisi cioo e dovuto
al fatto che le superfici a t = 0 sono superfici caratteristiche delle equazioni paraboliche (8.8) e
(8.9), come osservato nel capitolo iniziale.
Vedremo piu avanti (teorema 8.9) che e possibile costruire soluzioni dellequazione del calore
le cui condizione iniziale non e nemmeno continua, ma misurabile con qualche proprieta di in-
tegrabilita (vedremo il caso L 2 ). In questo caso la soluzione non e C 0 fino al bordo a t = 0
e il raccordo della soluzione con il dato iniziale e descritto rispetto ad opportune topologie,
proprie della classe di funzioni alla quale appartiene il dato iniziale.
(4) Si possono considerare casi in cui D non e limitato e sono assegnate condizioni iniziali. In
questo caso le condizioni al contorno, che sono importanti per i teoremi di esistenza ed uni-
cita sono, in generale, rimpiazzate da condizioni sullandamento allinfinito spaziale (cioe per
|x| + a t fissato) per il campo incognito. Anche nel caso di D illimitato puo comunque
esistere D. Si devono in tal caso anche assegnare condizioni al bordo su (0, T ]D per ottenere
teoremi di esistenza ed unicita. Vedremo questo piu avanti.

216
(5) Nel caso di D a chiusura compatta consideriamo lequazione (8.9) in cui le condizioni al
bordo di Dirichlet, il termine di sorgente q, la funzione a siano funzioni costanti nel tempo. Ci
si aspetta dalla fisica, che la soluzione del problema con condizione di Dirichlet a grandi tempi
(t +) si assesti ad una funzione costante nel tempo imposta dalle sole condizioni al bordo e
dal termine di sorgente (e dalla funzione a che e assegnata), perdendo memoria delle condizioni
iniziali.
Tale soluzione asintotica dovrebbe quindi soddisfare lequazione del calore e contempora-
neamente essere costante nel tempo cioe lequazione di Poisson:

q(x)
x (x) = .
a(x)

Sotto opportune ipotesi, lo studio matematico delle soluzioni del problema di Dirichlet per
lequazione del calore a grandi tempi prova che questo fatto e corretto.

8.3 Principio del massimo parabolico e teoremi di unicita.


8.3.1 Principio del massimo parabolico in regioni limitate.
Uno strumento fondamentale per provare un teorema di unicita per il problema di Dirichlet ma
anche per altri fini, e il teorema noto come principio del massimo parabolico, che ha un enunciato
simile a quello per le funzioni armoniche, con limportante differenza che ora la frontiera su cui
la funzione raggiunge il massimo e la frontiera parabolica menzionata sopra e che definiremo
formalmente sotto.
Enunciamo e proviamo tale teorema sotto. Laggettivo debole e dovuto al fatto che si puo
rafforzare la tesi provando che il massimo non puo essere raggiunto nellinterno del dominio se
non per le funzioni costanti.

Definizione 8.1. Se D Rn e un aperto non vuoto e T > 0, si definisce il dominio


parabolico associato a D e T come:

DT := (0, T ) D

e la frontiera parabolica di DT come:

p DT := ({0} D) ((0, T ] D) .

Teorema 8.1. (Principio del massimo parabolico debole in regioni limitate). Sia
D R e un aperto non vuoto con D compatto e T > 0 e si consideri C 1t 2x (DT ) C 0 (DT )
n

che soddisfi
(t, x)
a(t, x)(t, x) = q(t, x) 0 se (t, x) DT , (8.11)
t

217
per qualche coppia di funzioni a, q definite sul dominio parabolico DT con a(t, x) > 0 su tale
dominio.
Allora il massimo di su DT e raggiunto sulla frontiera parabolica p DT :

max = max . (8.12)


DT p D T

Se la condizione q(t, x) 0 in (8.11) e sostituita da q(t, x) 0, a parita delle altre ipotesi, al


posto di (8.12) vale:
min = min . (8.13)
DT p DT

Osservazioni 8.2. Se a parita di tutte le altre ipotesi, la funzione q non e assegnata, ma e


noto che, a parita di tutte le altre ipotesi, la condizione (8.11) su e rimpiazzata da:

(t, x)
a(t, x)(t, x) 0 se (t, x) DT , (8.14)
t
il teorema si applica ugualmente, ovviamente definendo q come il primo membro di (8.14).

Dimostrazione del teorema 8.1. Dimostriamo solo la tesi per il caso q(t, x) 0, dato che
laltro caso si tratta analogamente considerando la funzione . Assumiamo dunque q(t, x) 0.
Proveremo che se (t, x) DT  , dove  > 0 e un qualsiasi numero che soddisfa T  > 0, allora:

(t, x) max + T . (8.15)


p DT

Cio e sufficiente per provare il teorema, dato che (8.15) implica (8.12). Infatti, per un fissato
(t, x) DT ,  > 0 puo essere preso piccolo a piacere in (8.15), per cui (t, x) maxp DT .
La continuita di estende questa disuguaglianza a ogni (t, x) DT ed in particolare ad ogni
punto di massimo di (che esiste perche DT e compatto) provando (8.12) con in luogo di =,
tuttavia la maggiorazione inversa, maxDT maxp DT , e ovvia essendo DT p DT .
Osserviamo infine che (8.15) e implicata da:

max max + T per ogni  > 0 con T  > 0. (8.16)


DT  p DT

Proviamo (8.16)concludendo la dimostrazione.


Per  > 0 fissato tale che T  > 0, introduciamo la funzione ausiliaria u := t. Tale funzione
soddisfa ovviamente:
u(t, x)
au(t, x) = q(t, x)  < 0 . (8.17)
t
Mostriamo ora che il massimo di u in DT  e raggiunto su p DT  . Se cos non fosse ci sarebbe
un punto (t0 , x0 ) DT  ({T } D) di massimo assoluto. Se il punto e interno (cioe
t0 < T ), il gradiente di u si annulla in tale punto e la matrice hessiana delle derivate seconde

218
di u rispetto alle componenti di x della funzione x 7 (t0 , x) deve essere semidefinita negativa
per x = x0 . In particolare, dato che il laplaciano (rispetto alle coordinate x) di u valutato in
(t0 , x0 ) non e altro che la traccia della matrice Hessiana valutata in tal punto che, a sua volta, e
la somma degli autovalori: che sono numeri reali non positivi nel caso in esame, x u|(t0 ,x0 ) 0.
Questo e impossibile perche implicherebbe, diversamente da (8.17):

u(t, x)
|(t0 ,x0 ) ax u(t, x)|(t0 ,x0 ) 0 .
t
Se invece t0 = T , le derivate in x di u si annullano ancora in (t0 , x0 ), vale ancora x u|(t0 ,x0 )
0, ma u(t,x)
t |(t0 ,x) 0 in generale. Anche in questo caso si ottiene il risultato in contrasto con
(8.17):
u(t, x)
|(t0 ,x0 ) ax u(t, x)|(t0 ,x0 ) 0 .
t
Abbiamo provato che il massimo di u in DT  e raggiunto su p DT  :

max u = max u , (8.18)


DT  p DT 

ed essendo u , abbiamo anche:

max u max . (8.19)


p DT  p DT

Infine, per definizione di u, vale u + T in DT . Prendendo il massimo su DT  di ambo i


membri di questa disuguaglianza, usando (8.18) ed infine (8.19), abbiamo:

max max u + T = max u + T max + T ,


DT  DT  DT  p D T

cioe (8.16):
max max + T .
DT  p D T

La dimostrazione e conclusa 2.

Segue immediatamente il seguente corollario.

Corollario. Se D Rn e un aperto non vuoto con D compatto e T > 0, usando le stesse


notazioni del teorema precedente, si consideri C 1t 2x (DT ) C 0 (DT ) che soddisfi

(t, x)
a(t, x)(t, x) = 0 se (t, x) DT , (8.20)
t
per qualche funzione a > 0 definita in DT .
Allora:
min (t, x) max se (t, x) DT , (8.21)
p DT p D T

219
ed in particolare:
|(t, x)| max || se (t, x) DT . (8.22)
p D T

Dimostrazione. Lunica cosa da provare e la (8.22). Nel caso generale, per una funzione
che ammette massimo e minimo (come la funzione continua sul compatto DT o ristretta al
compatto p DT ), vale: max |f | = max(| min f |, | max f |). Allora il teorema precedente implica
che:
max || = max(| min |, | max |) = max(| min |, | max |) = max || .
DT DT DT p DT p D T p DT

Dunque:
max || = max || ,
DT p D T

che equivale a (8.22). 2

8.3.2 Teorema di unicita per condizioni al bordo di Dirichlet.


Il teorema ed il corollario appena dimostrati permettono di provare un teorema di unicita per
il problema con condizioni al bordo di Dirichlet e dimostrare anche che il problema e ben posto
nel senso di Hadamard.

Teorema 8.2. (Unicita e ben posizione del problema parabolico con dati di Diri-
chlet del massimo parabolico debole). Se D Rn e aperto non vuoto, D compatto e T > 0,
definiti DT e p DT seguendo la definizione 8.1, si considerino 1 , 2 C 1t 2x (DT ) C 0 (DT ) che
soddisfino:
i (t, x)
a(t, x)i (t, x) = q(t, x) se (t, x) DT , per i = 1, 2 , (8.23)
t
per funzioni a > 0, q definite in DT .
Valgono allora i fatti seguenti.
(a) Se vale 1 2 sulla frontiera parabolica p DT , allora
1 (t, x) 2 (t, x) (t, x) DT . (8.24)
(b) Vale lidentita in DT :
max |1 2 | = max |1 2 | . (8.25)
DT p D T

(c) Il problema, con a > 0, q funzioni assegnate su DT , per funzioni C 1t 2x (DT ) C 0 (DT )
tali che:
(t, x)


a(t, x)(t, x) = q(t, x) se (t, x) DT ,
t

(8.26)
(0, x) = 0 (x) x D ,

(0,T ]D = ,

220
per assegnati dato iniziale 0 C 0 (D) e dato al bordo C 0 ((0, T ] D), ammette al piu una
soluzione. Infine la soluzione in DT , se esiste, dipende con continuita, nella norma || || dai
dati iniziali e da quelli al bordo.

Dimostrazione. Per provare (a) basta considerare := 1 2 che soddisfa lequazione omo-
genea (t,x)
t a(t, x) = 0 e poi osservare che minp DT per il corollario precedente.
(b) segue immediatamente dal corollario precedente e (c) si ha da (b), osservando che se due
soluzioni hanno gli stessi dati iniziali su D e gli stessi dati al bordo (0, T ]D allora la loro diffe-
renza e nulla sulla frontiera parabolica ed e quindi ovunque nulla per (b). Lultima affermazione
segue immediatamente da (b). 2

8.3.3 Principio del massimo parabolico in regioni spaziali illimitate.


Passiamo a considerare il caso di una regione D illimitata enunciando e provando la corrispon-
dente versione del principio del massimo parabolico. Si osservi che se D e illimitato D puo
essere linsieme vuoto oppure contenere qualche punto. In ogni caso p DT {0} D 6= .

Teorema 8.3. (Principio del massimo parabolico debole in regioni spaziali illimi-
n
tate). Se D R e un aperto illimitato e T > 0, definiti DT e p DT seguendo la definizione
8.1, si consideri una funzione C 1t 2x (DT ) C 0 (DT ), limitata su DT e che soddisfi

(t, x)
a(t, x)(t, x) = q(t, x) 0 se (t, x) DT , (8.27)
t
per qualche coppia di funzioni a > 0, q definite in DT con a limitata.
Vale allora:
sup = sup . (8.28)
DT p DT

Se la condizione q(t, x) 0 in (8.27) e sostituita da q(t, x) 0, a parita delle altre ipotesi, al


posto di (8.28) vale:
inf = inf . (8.29)
DT p DT

Dimostrazione. Dimostriamo solo la tesi per il caso q(t, x) 0, dato che laltro caso si tratta
analogamente considerando la funzione . Assumiamo dunque q(t, x) 0. Se supp DT =
+ non ce nulla da provare essendo essendo p Dt DT . Nel caso in cui tale estremo superiore
sia finito, possiamo sempre ridurci a considerare il caso in cui supp DT = 0 (semplicemente
ridefinendo la iniziale come supp DT ). In questo caso la tesi si riduce banalmente a
provare che se p DT 0 allora (t, x) 0 per ogni (t, x) DT (e quindi (t, x) DT per
continuita). Dimostriamo che cio e vero. Definiamo la funzione ausiliaria:

w0 (t, x) := et (cosh x1 ) (cosh xn ) .

221
Se > 0 e abbastanza grande allora, ovunque su R Rn :
w0
aw0 0 .


t
Infatti il calcolo diretto prova che:


w0
aw0 = et (cosh x1 ) (cosh xn ) a(cosh x1 ) (cosh xn )


t
= et (cosh x1 ) (cosh xn ) na(cosh x1 ) (cosh xn )

= et ( an)(cosh x1 ) (cosh xn ) 0 ,
dove abbiamo scelto > n supDT a, dato che a e limitato per ipotesi. Definiamo poi D(L) :=
((L, L)n ) D per ogni L > 0, dove (L, L)n = (L, L) (L, L) e dove il prodotto
cartesiano e eseguito n volte. La funzione:
supDT ||
w(t, x) := w0 (t, x)
coshn L

soddisfa su DT
(L)
:= (0, T ) D(L)

w
t
aw =

t
a
supDT || w0
coshn L t
aw0 0

per costruzione. Infine, sempre per costruzione vale:

w (L) 0.
p DT

(L)
Infatti se (t, x) p DT allora deve essere t = 0 e in questo caso la disuguaglianza e banalmente
soddisfatta perche (0, x) 0 per ipotesi (dato che, in tal caso, (0, x) p DT ), oppure x D
e/o x cade sul bordo di [L, L]n . Nel primo caso (t, x) 0 e quindi w  D(L) 0 perche e
p T
supD ||
comunque w0 (t, x) T
n
cosh L 0 per costruzione. Nel secondo caso:
1
w0 (t, x) = et 1
coshn L
e dunque, ancora:
supDT || (L)
w(t, x) = (t, x) w0 (t, x) n 0 (t, x) p DT .
cosh L
Dato che D(L) e limitato, possiamo applicare il principio del massimo parabolico per domini
limitati per la funzione w, ottenendo che:

max w max w 0
(L) (L)
DT p DT

222
(L)
e quindi in particolare w(t, x) 0 se (t, x) DT , che significa:

supDT ||
(t, x) w0 (t, x) .
coshn L
(L)
Si osservi ora che se (t, x) DT , possiamo trovare un L > 0 tanto grande per cui (t, x) DT .
Allora, se, per ogni fissato (t, x) DT prendiamo il limite per L + della disuguaglianza
scritta sopra, troviamo:
(t, x) 0 se (t, x) DT .
Questo e quanto volevamo provare. 2.

Segue immediatamente il seguente corollario.

Corollario. Se D Rn e un aperto non vuoto e T > 0, con le stesse notazioni del teorema
precedente, si consideri C 1t 2x (DT ) C 0 (DT ) limitata su DT che soddisfi

(t, x)
a(t, x) = 0 se (t, x) DT , (8.30)
t
per qualche funzione a > 0, limitata e definita in DT .
Vale allora:
inf (t, x) sup se (t, x) DT , (8.31)
p DT p D T

ed in particolare:
|(t, x)| sup || se (t, x) DT . (8.32)
p D T

Dimostrazione. Lunica cosa da provare e la (8.32). Nel caso generale, per una funzione che
ammette estremo superiore ed inferiore vale: sup |f | = sup(| inf f |, | sup f |). Allora la dimostra-
zione procede come nel caso di dominio limitato. 2

8.3.4 Teorema di unicita per condizioni al bordo di Dirichlet con domini


spaziali illimitati.
Il teorema ed il corollario appena dimostrati permettono di provare un teorema di unicita per il
problema con condizioni al bordo di Dirichlet, nel caso di domini illimitati, e dimostrare anche
che il problema e ben posto nel senso di Hadamard.

Teorema 8.4. (Unicita e ben posizione del problema parabolico con dati di Diri-
chlet su dominio spaziale illimitato). Se D Rn e aperto non vuoto e T > 0, definendo

223
DT e p DT secondo la definizione 8.1, si considerino 1 , 2 C 1t 2x (DT ) C 0 (DT ) limitate,
che soddisfino:
i (t, x)
ai (t, x) = q se (t, x) DT , per i = 1, 2 , (8.33)
t
per funzioni a > 0, q definite in DT con a limitata.
Valgono allora i fatti seguenti.
(a) Se vale 1 2 sulla frontiera parabolica p DT , allora

1 (t, x) 1 (t, x) (t, x) DT . (8.34)

(b) Vale lidentita in DT :


sup |1 2 | = sup |1 2 | . (8.35)
DT p DT

(c) Il problema, con a > 0, q funzioni assegnate su DT , per funzioni C 1t 2x (DT ) C 0 (DT )
limitate,
(t, x)


a(t, x) = q se (t, x) DT ,
t

(8.36)
(0, x) = 0 (x) x D ,

(0,T ]D = .

per assegnati dati iniziali 0 C 0 (D) e dati al bordo C 0 ((0, T ] D) ammette al piu una
soluzione.
Infine la soluzione in DT , se esiste, dipende con continuita, nella norma || || dai dati iniziali
e da quelli al bordo.

Dimostrazione. La dimostrazione e la stessa che nel caso di D limitato, usando i corrispondenti


teoremi per il caso illimitato. 2

8.4 Equazione del calore su Rn+1 e trasformata di Fourier


In questa sezione ci occuperemo di costruire esplicitamente le soluzione dellequazione del calore
a coefficienti costanti quando il problema e posto in tutto lo spazio Rn . Per costruiore soluzioni
esplicite faremo uso della tecnologia della trasformata di Fourier che sara approfondita in altri
corsi. Ci limitiamo nel seguito ed enunciare i risultati tecnici dei quali faremo uso.
Nel seguito lavorando con funzioni f : C, dove Rn e un aperto, un multi indice
e una n-pla di numeri naturali = (1 , . . . , n ) Nn (si noti dunque che k = 0 e un valore
ammesso). || = nk=1 k e
P

||
x := .
x11 xnn
Useremo anche la notazione, se z = (z 1 , . . . z n ) Cn :

z := (z 1 )1 (z n )n .

224
8.4.1 La trasformata di Fourier
Ricordiamo che lo spazio di Schwartz, S(Rn ), e lo spazio vettoriale complesso delle funzioni
f : Rn C di classe C e tali che, per ogni multiindice e per ogni m N \ {0} esiste una
costante Cf,,m per cui:
Cf,,m
|x f (x)| . (8.37)
1 + ||x||m
In altre parole, le funzione di Schwartz decrescono allinfinito piu rapidamente di ogni potenza
inversa di |x| insieme a tutte le loro derivate.
La trasformata di Fourier e loperatore lineare:

F : S(Rn ) C (Rn ; C)

definita da:
1
Z
fb(k) := F(f )(k) := eikx f (x)dn x . (8.38)
(2)n/2 Rn

fb e detta trasformata di Fourier della funzione f .


Si noti che in realta F(S(Rn )) S(Rn ) come si prova facilmente dallidentita (che si prova con
il teorema della convergenza dominata, passando le derivate sotto il segno di integrale e usando
lintegrazione per parti):
1
Z
||+||
k k fb(k) = (i) eikx x (x f (x)) dn x . (8.39)
(2)n/2 Rn

Il fatto che lintegrale a secondo membro sia sempre ben definito a causa delle maggiorazioni


(8.37), assicura che la funzione di k a primo membro soddisfi a sua volta una stima del tipo
(8.37). Infatti, dalla (8.39) si ha, se m = 0, 1, 2, . . .,
Z
(2)n/2 1 + ||k||2m k fb(k) eikx (1 + m n

x ) (x f (x)) d x

Rn
Z
|(1 + m n
x ) (x f (x))| d x =: (2)
n/2
Cf,,2m
Rn
cioe:
b
Cf,,2m
k f (k) se k Rn .
1 + ||k||2m
Questa disuguaglianza implica subito che vale (8.37) dato che, se m = 0, 1, 2, . . ., allora per
qualche Am > 0:
1 Am
se k Rn ,
1 + ||k||m 1 + ||k||2m
e dunque fb S(Rn ). Pertanto ha senso pensare F : S(Rn ) S(Rn ), restringendo il codominio
iniziale.

225
Si dimostra che F e iniettiva esibendone uninversa sinistra che ha la forma seguente:
e : S(Rn ) C (Rn ; C)
F

dove:
1
Z
F(f
e )(x) := e+ikx f (k)dn x . (8.40)
(2)n/2 Rn

Con la stessa dimostrazione per provare che il secondo membro di (8.40) e uninversa sinistra di
F si prova che F e a sua volta uninversa sinistra di F
e definito sopra, e pertanto:

FF
e = id n = F
S(R )
e F.

F
e risulta dunque essere sia inversa destra che inversa sinistra di F quando si lavora su S(Rn ) e
quindi F : S(Rn ) S(Rn ) e un isomorfismo di spazi vettoriali e F
e : S(Rn ) S(Rn ) e lisomorfi-
smo inverso.
Luso delle due differenti variabili x e k e comodo, ma non riveste alcun ruolo importante, dato
che il dominio ed in codominio di F sono lo stesso spazio.

Vale il seguente fondamentale risultato di Plancherel:

Teorema 8.5. Se f S(Rn ) allora:


Z Z Z
2 n
|F(f )(x)| d x = |F(f
e )(x)|2 dn x = |f (x)|2 dn x .
Rn Rn Rn

In altri termini, se || ||2 indica la seminorma naturale di L2 (Rn , dn x), allora:

||F(f )||2 = ||F(f


e )|| = ||f ||
2 2 se f S(Rn ).

Ricordando che S(Rn ) L2 (Rn , dn x), dove il primo spazio e denso nel secondo rispetto alla
topologia naturale di questultimio, il teorema citato sopra implica che F e F e si estendano
per continuita ad unoperatori lineari ed isometrici che risultano qancora essere uno linverso
dellaltro. A loro volta, quozientando rispetto agli insiemi di misura nulla, F e F e si estendano
per continuita ad unoperatori lineari ed isometrici che risultano ancora essere uno linverso
dellaltro sullo spazio di Hilbert L2 (Rn , dn x). Si osservi che gli operatori estesi in questo modo,
non conservano solo la norma dello spazio di Hilbert, ma ne conservano anche il prodotto scalare
(come segue dallidentita di polarizzazione).
Di fatto lestensione detta si definisce come segue, se f L 2 (Rn , dn x). Esiste sicuramente una
successione {fn }nN S(Rn ) tale che fn f nel senso della norma || ||2 . Di conseguenza si
definisce, dove il limite e riferito ancora a || ||2 :

F(f ) := lim F(fn ) , F(f


e ) := lim F(f
e
n) .
n+ n+

226
Si verifica subito che la definizione non dipende dalla scelta della successione {fn }nN S(Rn ),
ma solo da f : se gn f dove {gn }nN S(Rn ) e unaltra successione che converge a f in
L2 , allora fn gn 0 nella stessa topologia. Per il teorema precedente si ha allora che:
||F(fn ) F(gn )||2 = ||F(fn gn )||2 = ||fn gn ||2 0 e anche che vale la stessa cosa rimpiaz-
zando F con F.e

Definizione 8.2. Loperatore che estende per continuita F allo spazio di Hilbert L2 (Rn , dn x)
e chiamato trasformata di Fourier-Plancherel.

Abbiamo la semplice, ma fondamentale proprieta sancita dal seguente teorema.

Teorema 8.6. La trasformata di Fourier-Plancherel (e quindi anche la sua inversa) e una


trasformazione lineare, isometrica, suriettiva da L2 (Rn , dn x) a L2 (Rn , dn x) e dunque, in parti-
colare, e continua rispetto alla topologia di L2 (Rn , dn x).

Dimostrazione. La linearita e ovvia per definizione, dato che la procedura di limite usata
per definire la trasformata di Fourier-Plancherel dalla trasformata di Fourier, che e lineare, ne
preserva la linearita. Per definizione di trasformata di Fourier-Plancherel, abbiamo ancora che,
dallanaloga proprieta della trasformata di Fourier, che:

||F(f )||2 = ||F(f


e )|| = ||f ||
2 2 se f L2 (Rn , dn x).

Pertanto F e Fe estese per continuita su L2 sono isometriche e quindi continue. Il fatto che siano
anche trasformazioni suriettive, segue dal fatto che le estensioni suddette continuino ad essere
una linversa dellaltra, dato che le identia su S(Rn ): F F
e =F
e F = I si estendono a L2 (Rn , dn )
per continuita. 2

Si puo osservare che le definizioni (8.38) e (8.39) sono sensate anche quando f L 1 (Rn , dn x).
Se f appartiene contemporanemente a L 1 (Rn , dn x) e L 2 (Rn , dn x) ci sono allora due modi per
calcolarne la trasformata di Fourier: uno attraverso la (8.38) e laltro attraverso lestensione per
continuita su L 2 (Rn , dn x) vista sopra. Le due procedure portano alla stessa funzione? In effetti
vale il seguente teorema.

Teorema 8.7. Se f L 1 (Rn , dn x) L 2 (Rn , dn x) allora il calcolo diretto della trasformata


di Fourier secondo (8.38), oppure quello tramite la procedura di estensione in L 2 (Rn , dn x) per
continuita, producono lo stesso risultato. (La stessa cosa vale per la trasformata di Fourier in-
versa).

Un altro utile risultato e il seguente, noto come lemma di Riemann-Lebesgue che afferma
in un modo preciso che la trasformata di Fourier di una funzione L 1 tende a zero allinfinito.

227
Teorema 8.8. Se f L 1 (Rn , dn x) allora, per ogni  > 0 esiste un compatto K , tale che

|F(f )(k)| <  se k 6 K .

(lo stesso risultato vale per F).


e

Un modo intuitivo di intepretare questo risultato e che, per grandissimi k, le violente oscil-
lazioni dellesponenziale nellintegrando a secondo membro nella (8.38) (piu in generale con
f L 1 (Rn , dn x)) cancellano tutti i contributi di f e lintegrale tende a zero.

8.4.2 Il nucleo del calore su Rn


Usando la solita notazione (t, x) R Rn , passiamo ora a considerare formalmente lequazione
del calore (senza sorgente) su R Rn :
(t, x)


au(t, x) = 0 , u C 0 ([0, T ] Rn ) C 1t 2x ((0, T ) Rn ) ,
t

u(0, x) = (x) , (8.41)


u limitata su [0, T ] Rn ,

dove assumiamo S(Rn ) sia nota e che a > 0 sia una costante assegnata.
Passiamo, senza farci problemi di rigore per il momento, alla trasformata di Fourier di u, nella
sola variabile x, eseguita ad ogni istante di tempo t:
1
Z
u(t.x) = b(t, k)eikx dn k .
u


(2)n/2 Rn

In termini di u
b lequazione del calore in (8.41) si scrive:

(t, x) 1 u
Z
au(t, x) = + ak2 u
b eikx dn k .
b
0=
t (2)n/2 Rn t
da cui, sempre ragionando formalmente, si arriva alla richiesta:
u
+ ak2 u
b
b=0
t
che implica:
2
u b(k)eak t .
b(t, k) = u
In definitiva abbiamo trovato che:
1
Z
2
u(t, x) = b(k)eikxak t dn k .
u
(2)n/2 Rn

La condizione iniziale u(t, x) = (x) e banalmente verificata se:


1
Z
u
b(k) = (k) := (x)eikx dx .
(2)n/2
b
Rn

228
In definitiva ci aspettiamo che, sotto opportune ipotesi che giustifichino i passaggi che abbiamo
fatto, una soluzione sia della forma:
1
Z
2
ikxak t n
u(t.x) = (k)e d k. (8.42)
(2)n/2
b
Rn

Osserviamo che, se S(Rn ), allora anche la sua trasformata di Fourier b appartiene allo stesso
spazio e quindi lintegrale a secondo membro della formula di sopra e ben definto per t [0, +),
dato che tale integrando appartiene ancora a S(Rn ) per tali valori di t. Ulteriormente il teorema
della convergenza dominata di Lebesgue e il teorema di Lagrange provano, nel solito modo, che
possiamo passare le derivate di qualsiasi ordine, in t e xk sotto il segno di integrale nella formula
scritta sopra. Cio mostra che u C ([0, +) Rn ; C). La stessadefinizione di u mostra
immediatamente che u(0, x) = (x).
Riguardo alla regolarita di u, in realta si riesce a provare molto di piu: se facciamo assumere
a t e x valori complessi: t + it0 e x + ix0 (con t [0, +), si vede facilmente che il secondo
membro della (8.42) e ancora ben definito. Passando le derivate sotto il segno di integrale, si
verifica subito che nellaperto di Cn+1 individuato da Ret (0, +) e Rex Rn , valgono le
condizioni di Cauchy-Riemann in ogni singola variabile complessa, perche la funzione integranda
essendo olomorfa su tale insieme soddisfa tali condizioni. Ne concludiamo che u = u(t, x) e una
funzione analitica reale su (t, x) (0, +)Rn dato che e la restrizione di una funzione analitica
complessa a tale insieme. Ulteriormente u e una funzione limitata su [0, +) Rn , infatti, dalla
(8.42) per t 0 (ricordando che a > 0):
Z Z
n/2 ak2 t n n
(2) |u(t, x)| e |(k)|d
b k |(k)|d
b k ||||
b L1 .
Rn Rn

Lultima norma e sicuramente finita dato che b S(Rn ). Il fatto di poter portare le derivate
seconde sotto il segno di integrale in (8.42), seguendo a ritroso il percorso fatto che ha portato
a scrivere tale equazione, prova anche che u sia una soluzione dellequazione del calore in (8.41)
che soddisfa anche la condizione iniziale assegnata. La limitatezza implica anche che sia lunica
soluzione con tale proprieta a causa del teorema 8.4. Risulta in questo modo dimostrata la
seguente proposizione.

Proposizione 8.1. Si consideri il problema di Cauchy, con a > 0 e T > 0 fissati:

(t, x)


au(t, x) = 0 , u C 0 ([0, T ] Rn ) C 1t 2x ((0, T ) Rn ) ,
t

u(0, x) = (x) , (8.43)


u limitata su [0, T ] Rn ,

dove S(Rn ) e una funzione assegnata.


Esiste ed e unica la soluzione a tale problema, e data dalla formula (8.42), in cui b e la trasfor-
mata di Fourier di ed inoltre soddisfa le seguenti due proprieta:
(i) u C ([0, T ] Rn ; C);

229
(ii) u e una funzione analitica reale in (0, T ) Rn .

Limportanza della proposizione e piu che altro tecnica, perche permette di introdurre un utile
strumento. Dallespressione (8.42), vediamo che la soluzione del problema di Cauchy considerato
puo essere scritta come, ricordando la definizione di :
b

1 1
Z
2t
u(t.x) = eikxak eiky (y)dn ydn k .
(2)n/2 Rn (2)n

Dato che, per t 0 la funzione


2
(y, k) 7 eik(xy)ak t (y)


e integrabile nella misura prodotto dn y dn k, applicando il teorema di Fubini-Tonelli, possiamo
scrivere lespressione di u come:
1
Z Z
2
u(t.x) = eikxak t eiky dn k (y)dn y .
(2)n Rn Rn

Lintegrale interno si calcola facilmente completando il quadrato:


1 (xy)2
Z
2
eikxak t eiky dn k = e 4at
.
Rn (4at)n/2
Definizione 8.3. Il nucleo del calore in Rn e la funzione:
1 (xy)2
4at
H(t, x, y) := e (8.44)
(4at)n/2
dove t > 0 e x, y Rn .
Il dominio del nucleo del calore e lo spazio vettoriale complesso DH delle funzioni f : Rn C
misurabili e tali che le funzioni:
2
Rn 3 x 7 e||x|| |f (x)|

siano in L 1 (Rn , dn x) per ogni scelta di > 0.

Usando il nucleo del calore, in base al calcolo fatto sopra, la soluzione del problema di Cauchy
(8.43) si puo allora scrivere, in funzione del dato iniziale, come:
Z
u(t, x) = H(t, x, y)(y) dn y .
Rn

Nel seguito ci occuperemo di estendere questa forma di soluzione al caso in cui appartenga ad
altre classi di funzioni.

230
Per computo diretto si verifica subito che H soddisfa le seguenti tre proprieta:

(2)

(1) H(t, x, y) = H(t, y, x) > 0 per t > 0 e x, y Rn ,


t ax H(t, x, y) = 0 per t > 0 e x, y Rn ,

(3) (0, +) Rn Rn 3 (t, x, y) 7 H(t, x, y) e una funzione analitica reale.

Vediamo qualche proprieta di DH . Valgono le seguenti inclusioni di verifica ovvia:

(1) L 1 (Rn , dn x) DH ;

(2) L 2 (Rn , dn x) DH ;

(3) L (Rn , dn x) DH .
2
Per provare la prima basta tener conto del fatto che le funzioni Rn 3 x 7 e||x|| sono limitate
2
se > 0. Per provare la seconda, si osservi che se ogni funzione Rn 3 x 7 e||x|| e un elemento
di L 2 (Rn , dn x), se se > 0, ed il prodotto di due funzioni di tale spazio e in L 1 (Rn , dn x) come
2
ben noto. Lultima segue subito dal fatto che le funzioni Rn 3 x 7 e||x|| sono in L 1 (Rn , dn x)
se > 0. Per concludere questa sezione possiamo enunciare e provare un importante risultato
tecnico.

Proposizione 8.2. Se DH allora la funzione:


Z
u (t, x) := H(t, x, y)(y)dn y , (8.45)
Rn

e ben definita per (t, x) (0, +) Rn , le sue parti reali ed immaginaria sono funzioni anali-
tiche reali definite sullinsieme (t, x) (0, +) Rn . Infine possiamo derivare lidentita (8.45)
passando sotto il segno di integrale, nel secondo membro, le derivate fino allordine 2 in ogni
variabile.

Dimostrazione. Prima di tutto osserviamo che, tenendo conto che a > 0 e costante, per ogni
compatto K ((0, +) + iR) (Rn + iRn ) possiamo trovare CK 0 abbastanza grande e
K > 0 abbastanza piccolo, in modo tale che:
||yx||2

e 4at CK eK ||y||2 per ogni y Rn e (t, x) K . (8.46)

Di conseguenza, se DH e (t, x) K allora

1 ||xy||2
4at
Rn 3 y 7 H(t, x, y)(y) = e (y)
(4at)n/2

231
e in L 1 (Rn , dn y) e quindi lintegrale a secondo membro di (8.45) e ben definto e lo e anche per
valori complessi di t e x: (t, x) ((0, +) + iR) (Rn + iRn ) e individua una funzione u
definita in tale dominio. Fissiamo ora (t0 , x0 ) ((0, +) + iR) (Rn + iRn ) e quindi prendiamo
un intorno di tale punto la cui chiusura e un compatto K per cui vale la (8.46). Il teorema della
convergenza dominata e la stima uniforme in (t, x) sullintorno detto
||yx||2

CK eK ||y||2 |(y)| per ogni y Rn e (t, x) K,

e 4at (y)

che segue da (8.46), dove il secondo membro e una funzione di L1 (Rn , dn y), assicurano che
Z Z
lim H(t, x, y)(y)dn y = H(t0 , x0 , y)(y)dn y
(t,x)(t0 ,x0 ) Rn Rn

e pertanto u e continua come funzione definita su ((0, +) + iR) (Rn + iRn ). Per provare
che le parti reali ed immaginaria di u = u (t, x) con (t, x) (0, +) R sono analitiche reali
e sufficiente dimostrare che la funzione u e la restrizione su un ndominio reale di una funzione
analitica complessa di piu variabili. Per provare questultimo fatto e sufficiente mostrare che
u , defintia su ((0, +) + iR) (Rn + iRn ) e una funzione C 1 ed ulteriormente soddisfa le
identita di Cauchy-Schwarz separatamente in ogni coordinata t, x1 , . . . , xn pensate come variabili
complesse. La funzione ((0, +) + iR) (Rn + iRn ) 3 (t, x) 7 H(t, x, y) soddisfa e analitica
complessa e pertanto e una funzione C 1 ed ulteriormente soddisfa le identita di Cauchy-Schwarz
separatamente in ogni coordinata t, x1 , . . . , xn pensate come variabili complesse. Di conseguenza,
per provare le stesse propriata per u e sufficiente mostrare che si possono passare sotto il
segno di integrale le derivate prime parziali in tutte le variabili, nella (8.45), quando (t, x)
((0, +) + iR) (Rn + iRn ) e che in tal modo le derivate della funzione u risultano essere
funzioni continue. Si prova facilmente che, se D indica la derivata parziale prima o seconda
(anche mista in questo caso) rispetto alle componenti reali o immaginarie variabili t, x1 , . . . , xn
per ogni compatto K ((0, +)+iR)(Rn +iRn ) possiamo ancora trovare CK 0 abbastanza
grande e K > 0 abbastanza piccolo, in modo tale che:
||yx||2

De 4at CK eK ||y||2 per ogni y Rn e (t, x) K .

e quindi, analogamente a prima, abbiamo al stima, uniforme in x:


||yx||2

2
(y) CK eK ||y|| |(y)| per ogni y Rn e (t, x) K

De 4at (8.47)

A questo punto se fissiamo (t0 , x0 ) ((0, +) + iR) (Rn + iRn ) e quindi prendiamo un intorno
di tale punto la cui chiusura e un compatto K il teorema della convergenza dominata ed il
teorema di Lagrange mostrano facilmente che possiamo derivare passando le derivate sotto il
segno di integrale lidentita (8.45):
Z
Du (t, x) := DH(t, x, y)(y)dn y .
Rn

232
Considerando le sole derivate prime, la validita delle condizioni di Cauchy-Riemann per le coor-
dinate dellargomento della funzione (t, x) 37 H(t, x, y) implica a