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Commutatori meccanici

n questa sezione presentere-


mo le principali caratteristiche
dei sensori attuatori, che sono
abitualmente impiegati nelle
applicazioni di robotica e mi-
croroooilca.

SCHEDA TECNICA
E COMMERCIALE
Gli interruttori e i commutatori, sono
dispositivi che aprono e chiudono Ia
continuità del circuito tra diversi pun-
ti, in seguito all'azione meccanica
esercìtata su un comando.
Esistono vari modelli, da quelli che
controllano solo la continuità tra due
punti sino a quelli che controllano

lnterruttore con indicatore incorporato per


conferma re la con n essi one.

punti multipli di ingresso e di uscita.


Si utilizzano per trasmettere ordini o
comandi di funzronamento in modo
meccanico.
I prezzi sono molto vari, dipendo-
no dalla complessità e dalla qualità, e
sono reperibili da numerosi fornitori e
produttofl.

FRESTNTAZIONE
E COLLTGAMENTO
L'interruttore dello schema della pagi-
na qtrfluente anre e chiude rl circuìto
fraAeB.
Se si snosta il commutatore verso
Commutatore a leva da due vie e due posizioni
un estremo chiude il circuito di A e B

lnlerruttori e rommulsfori
o-- À
---€Vo- I A 2
--o
A B -{Vr- I B 2

A sinistra si rappresenta lo schema elettrico di un interruttore e a destra quello di un commutatore doaaio

con i punti 1 e se lo si sposta a destra con 2, come illu- APPLICAZIOÍ{I E CTRCUTTT REAI-I
strato nella figura. tutti i sistemi in cui dobbiamo controlla-
Si utilizzano in
re un'azione o un ordine manuale.
FUNZIOhIAMTNTO La maggior parte dei circuiti dispone di un interrut-
Questo tipo di trasduttorj traducono un movimento di tore d'accensrone, che collega Ia tensione d'alimenta-
tipo meccanico, in apertura e chiusura del circuito tra i zione, e le caratteristiche dipendono dalla corrente che
due punti che controllano. Sono molto semplici da uti- dorio l:<ri:ro n:<<rra
lizzare e rollenarp rnnoscen-
do il diagramma dei contatti.
La loro durata si misura in nu-
mero di attuazioni, e questo è
un dato importante, visto che
airrt:: splczinn:ro
'"'-'f,
intu con-
venienti. Devono nermettere
un contatto molto buono tra
le srrnerfiri mptalliche inoltre
sr devono controllare le con-
dizioni ambientali, riferite a
temperatura e umidita
Ci sono due parametri de-
terninanti nell'applicazione
di nrrocii dicnncitirri
,,, rl-
-, ìe sono
la tensione e la corrente mas-
sima ammissibile.
Devono passare rapida-
mente da uno stato all'altro,
oer evitare i rimbalzr che si pro-
ducono nel momento dell'a-
zionamento e che consistono
in ranidp sefirtrn7p di connes-
sioni e disconnessioni, fino a
Fotografia di un tiptco interruttore d'alimentazione
raggiungere lo stato definitivo.

En*erru*fsrE e €ÉffiriffiaFÈsÈerÍ
Relé
e Micro-relé
n nllesta seTtone nre-
senteremo le nrincinali
Y"ii"'r.

caratteristiche dei sen-


sori e attuatori impiega-
ti abitualmente nelle ap-
plicazioni di robotica e microro-
botica.

SCHEDA TECNICA
E COMMERCIALE
Questr attuatori aprono e chiu-
dnno rirrr rititra ,inrrnti
Y",,., che con-
trollano. L'elemento attivatore è
una bobina che, quando e attra-
versata da una corrente elettrica,
crea un campo magnetco cne
sposta la posizione dei contatti.
Esistono molti tipi di rele, a
seconda del numero dei contat-
Struttura interna di un relé commutatore
ti da controllare e della corrente

masSrma cne que5tl


sopportano. I prezzi
sono in f unzione delle
--.-++^.i-+i-L-^
LdtdiLe|5LtLtìe ^e ..J^ll-
ueild
^,, -li+\ -J^l
9UdilLO UCr ^"^^l^++^
pTUUULLU.
Un modello com-
merciale nolto popo-
lare e il
"K'lS-1'120"
che è un micro-relé ad
un contatto, venduto
:l
ur dotf:nì
uLLLuyilv in :d
uu rurln
nrp77a:nnrnssim:to
dr 2,5 Euro.
La bobina è alimen-
tata da una tensione
-l:"Fo*,
,%,+E di 12 VDC e i contatt
rho rnntrnll: e^nn^r-
tano una corrente d
10 A a 250 VAC o 30
Dit pr<i tini di rclp p mirrn-rglg
VDC.

Relè e flllicro-relé
PRESENTAZIONE E COLLEGAMENTI

33OO LED VISUALIZZAToRE


*SV

:I
" P-:î'l'^9ooo:
' i g.)" CONTROLLARE

r N4007
DIODO DI
PROTEZIONE

rok
USCITA DEL 2N390ó
MICROCONTROLLER AMPLIFICATORE

Collegamenti di relé e mrcro-relé a semplrce e doppio contatto

FUNZIONAMENTO E GESTIONE APPLICAZIONI E CIRCUITI REALI


Applicando ai capi della bobina la tensione necessaria, cir- ln robotica e microrobotica è molto frequente l'im-
cola attraverso questa una corrente la quale crea un cam- nionn ur
prEgu di rElE o rilLrv,
reló E mirrn-roló nor rnntrnll:ro:l ^----^
, il pd))d9-
po magnetico che attrae le lamine del contatto e apre il gio di grandi correnti, pilotandole con piccoli se-
circuito NC (Normalmente Chiuso), chiudendo il punto gnali a bassa potenza (vedi figura).
comune con il contatto NA (Nor-
malmente Aperto). Applicando
una piccola tensione, e con un
ridotto consumo, la bobina con-
trolla ìl passaggio di una grande CONTATTO SEMPTICE DOPPIO CONTATTO
corrente attraverso i contattr che
comanda.
Nella conservazione dei relé *t coMUNEo--9<t'tc
si deve tenere conto della polve-
îóróî*o HNA
re che sporca icontatti, della
temperatura, dell'umidità e del
ciclo di vita del dispositivo, che
1ql coMUNEoJ'-9<tttc
garantisce la corretta unione dei
suoi contatti, e del deteriora-
mento dovuto al continuo azio-
n;mento Deve semnre essercl
un isolamento elettrico perfetto
tra il circuito della bobina e quel-
lo controllato dai contatti che la
O O rrìMr rNF

P.l
Circuito tipico usato in microrobotica per controllare grandi correnti
a partire da segnali di bassa potenza, partendo da linee di uscita di un microcontroller.
bobina stessa gestisce.

Relé e llllitrn-relé
I1 finecorsa:
Sensore di contatto
n nro(tr qoTrnno nro<96{g;g-
mo le prrncipali caratteristi- AMINA MOBILE
che dei sensori e attuatori che CONTATTO
si utilizzano abitualmente
nelle applicazioni di robotica
e mrcroro00Itca.

SCHEDA TECNICA
E COMMERCIALE
Si tratta di un disoositivo di struttura
meccanica, con funzionamento
semplice ed economico, molto ap-
prezzalo e utilizzato in microroboti- (coMUNE) .e A
A AFTT
(AITIVATO)
ca, perché premette di rilevare quan- ' 'ATAI

do si produce un contatto fra la su-


perficie del robot mobile e qualun-
nrro n<f:rnln
Collegamenti del contatto di finecorsa mostrato nella fotografia
Orientativamente il orezzo di uno

di questi sensori di contatto


puo essere di circa 2 Euro, fa-
cendo riferimento al modelìo
commerciale "dh 11.503" ca-
pace or sopporuare sur suol
contattr una tensione da 250
VACe3A.

FUNZIONAMENTO
E GESTIONE
Come si può vedere dallo sche-
ma della figura, il terminale co-
mune (C) del finecorsa è per-
manentemente collegato al
contatto di riposo (R), questa e
la condizione di riposo
Quando si preme la leva e
si chiude il contatto, il termi-
nale C si r^ollpoa al terminale

Fotografia di un modello di finecorsa molto utiltzzato nei microrobots.


A (Attivato) e nello stesso
istante si scollega da R.

ll finecorsd: Sensore di contalto


ffit"',1,".',il::

Verso
di mqrcio

ll posizionamento dei finecorsa sulla superficie del microrobot, permette di rilevare la presenza e la situazrone relativa degli ostacoli

APPLICAZIONI E CIRCUITI REALI spetto alla posizione relativa del robot. In questo modo
La collocazionedi diversi finecorsa sulla suoerficie del il programma di controllo dei motori che guida le ruote
microrobot, permette la rivelazione degli ostacoli, ed motrici del nostro robot, terrà conto della situazione de-
anche di conoscerne la localizzazione deqli stessi. ri- gli ostacoli per determinare la direzione adeguata per
realizzare il compito assegnato.
Le piccole dimensioni, il basso
nre77o l,a spmnlicita di funzio-
A 401 6
namento e la facilita con cui i fi-
VcH PIN
necorsa possono essere adattatl
DI INGRESSO alle strutture dei robot mobili, ci
R permettono di montarne tanti
DEt MICROCONTROTLER
quanti ne desideriamo, l'unica li-
mitazione sono le linee di in-
gresso digitale del microcontrol-
ler. ll circuito elettrico di adatta-
mento de finecorsa al piedino di
ingresso del microcontroller, è
molto semplice, dato che dovre-
mo solo montare una resistenza
da 47 K, e una porta invertente,
Schema di adattamento e conformazione
come mostrato nello schema
del livello TTL del finecorsa, ad un pin di ingresso del microcontroller.
della figura.

ll finesorslr! Sensore di conilalto


Sensore ottico
a raggi infrarossi a riflessione
n questa particolare sezione saranno presen- bilì all'occhio
tate le principali caratteristiche dei sensori e umano. ll dio-
degli attuatori che sono abitualmente impie- do è dotato di
gati nelle applicazioni di robotica e microro- due terminali,
botica. l'anodo (A) ed
il catodo (K).
EMETTITORE RICEVITORE
SCHEDA TECNICA Sulla stessa su-
E COMMERCIALE norfiria o rrhi-
Sitratta di uno dei sensori più utilizzati in microroboti- cato un foto-
ca, dato il suo basso costo, e le svariate applicazioni transistor che
pratiche. Abitualmente è utilizzato se si desidera che il h- t-
ro ro ^"^^"i^
vrwvrrE-
robot mobile segua un percorso segnato da una lìnea tà di condur-
sul pavimento. Come tipico prodotto commerciale con re corrente fra
costo inferiore a 1 Euro. oossiamo citare il modello l'emettitore (E) Schema interno e diagramma
"cNY 70". e il collettore dei collegamenti dei piedini del CNY 70
(î\ nrnnnrzin-
\!/, vrvvvr4,v
FUNZIONAMENTO E UTILIZZO nale alla quantità di luce che inctde sulla sua
All'interno della capsula di questo sensore e monta- base.
to un diodo LED che emette raggi infrarossi, invisi- Dato che sia l'emettitore sia il ricevitore dei raggi so-
nn dicnn<ti <rrll: qto<c: q.r rnorfirio o
necessario che davanti ad entrambi
sia presente una superficie riflettente,
per fare in modo che il fototransistor
possa ricevere r raggi che genera il
LED. La superficie riflettente deve es-
s.pro qitr rat.a ,a nochi millimetri da
nrrplla cr r cr ri sono montati emettitore
e ricevitore, per far sì che i raggi ri-
f lessi abbiano suff iciente intensità.

APPLICAZIONI
E CIRCUITI REALI
l'annlicazionp niir roTrune in micro-
robotrca è l'inseguimento di una linea
nera su di uno sfondo bianco, o vice-
versa. Montando due di questi senso-
ri vicini alla testa del robot mobile e
orientandoli verso il suolo, ad una di-
stanza di pochi millimetri, si possono
Fotografia del sensore a raggi infrarossi CNY 70
inviare al microcontroller le informa-

Sensore otlico infrcrossi s riflessione


Una Qelle applicazioni piu comuni dei sensori a raggi infrarossi per riflessrone, e I'insegurmento di una linea disegnata sul pavimento

zinni noro<c:rio nor r:niro qo


+5V entrambi sono sulla linea, op-
nrrro rn.ì n tr rtti o drro 5g1-1g 5gl
fondo. f elaborazione di queste
informazioni generera i coman-
di :donr r,rti vLr :r rr<j !rrho
nor frur rg la
rq rr rn-
I uv-

to mntrirr n^c<:nn .OntinUafe


sulla linea che fa da guida. Inol-
tre si possono utilizzare per rile-
varp nli nst,aroli somn6g 619 13

srrnerfirip di nrrccti rtltimi sia


40r oó molto riflettente ll circuito elet-
PIEDINO
triro di rnllon:montn di nrroqti
DIINGRESSO
At sensori con una linea di ingres-
MICROCONTROTTER so del microcontroller è molto
semnlice come si nilo vedere
dalla figura nchiede solamente
i:
t tnI
ur n:in roqictonzo
nli rsJrJLE
voru ur Pgf ro nn-
r4q nar Pw-
larizzazione dell'emettitore e
dol
uEr rirorrifnra
l iLsvrLUrq, g a utrnlo nnr.:Lo in',ar
il tvct-
Pwt
+^n+^ ^^r a0allare ilil -.
renre per --l-++-.^ segnate al
Collegamenti elettrici del CNY 7A ad uno dei piedini di ingresso digttale del microcontroller.
iivello TTL.

Senrore olfiro n rrrggi infrgrossi a riflessione


Sensore ottico
di raggi infrarossi diretti
ll'interno di questa sezione saranno pre- FU NZIO NAM ENTO E UTILIZZO
sentate le principali caratteristiche dei sen- Questo sensore dispone internamente di un diodo LED
sori e attuatori che sono impiegati abitual- emettitore a raggi infrarossi messo di fronte ad un
mente nelle applicazioni di Robotica e Mi- fototransistor, che funziona come ricevitore dei suddet-
crorobotrca. ti raggi, che incidendo sulla sua Base producono una
corrente tra Emettitore e Collettore.
SCHEDA TECNICA E COMMERCIALE Per ottenere una corrente apprezzabiìe si pone l'e-
Come succedeva per il sensore a raggi infrarossi per ri- mettitore a circa 3 mm dai ricevitore. Ogni volta che si
flessione, anche questo è composto da un diodo emet- interpone un corpo tra emettitore e ricevitore vengono
titore e un ricevitore, in questo caso messi uno di fron- interrotti i raggi, e il fototransistor smette dt condurre.
te all'altro.
Quando si interpone un corpo fra l'emettitore e il ri- APPLICAZIONI
cevitore, si impedrsce che il fototransistor riceva raggi e E CIRCUITI REALI
ouindi non conduce. L'applicazione più comune di questo sensore è quella di
Sono piccoli, economici e molto utilizzati per rilevare "encoder" per misurare la velocità dei giri degli assi dei
il passaggio di un corpo in una determinata posizione. motori. Per attendere a questo compito, si collega al-
Facciamo riferimento in modo particolare al noto mo- l'asse del motore un disco di materiale opaco con delle
dello commerciale H21A'l che ha un prezzo approssi- scanalature distribuite simmetricamente e in modo ra-
mativo di 1 Euro. diale sulla sua superficie. Conoscendo il numero di que-

EMEfiITORE

Schema interno
e diagramma dei piedini del
Fotografia di un sensore a raggi infrarossi H21Al sensore H21AI .

ìjJw:slr$lll!àlr'llwlssÍrÍsis:+|Ìllirijilw$ilìiìSll]|1irlrrrrrrrrrrr:]rr@*tntg*,fÍNNìlilrrrrrlirrrirrrli]r*È!ìwfl'f
sensore ottico di rcqgi*i$!f;;3f*:-.*!fklt*,
'" *]:{wr-
ste scanalature, si conosce il numero di vol-
te che si taglierà il raggio di luce infrarossa
per ogni giro, e contando gli impulsi nel MOTORE
fototransistor si otterrà il numero di giri
eseguiti nell'unità di tempo. Per informare
il microcontroller dell'esistenza di un corpo
tra l'emettitore e il ricevitore, si utilizza un
piedino di ingresso digitale che riceverà un
diverso livello logico a seconda se i raggi
dell'emettitore incideranno sul ricevitore o
se saranno interrotti da un corpo.
Ppr adatt:re i spnnali al livello TTL del
microcontroller si utilizza una porta inver-
tente 40106, come rappresentato nello
<rhom: doll: {inrrr:
Un'altra applicazione molto interes-
sante dei sensori ottici, fa riferimento alla
necessità di isolare elettricamente il dispo-
sitivo generatore di segnale dal piedino
del microcontroller. Encoder per calcolare il numero di giri e la velocità dell'asse di un motore
In molti casi sono il rumore e le interfe-
renze che rendono necessario questo disaccoppiamento. gura, il dispositivo esterno applicherebbe all'anodo del-
ln questo caso, facendo riferimento allo schema della fi- l'emettitore, cioè nel punto A, il livello logico da tra-
smettere Quando riceve un livello logi-
co alto, l'emettitore genera un raggio
+5V luminoso che arriva al ricevitore, il quale
genera una corrente che attraversa la re-
sistenza di polarizzazione dello schema.
Otresta rorrentF nroduce una caduta
di potenziale e un livello logico alto nel-
l'empttitorp F il nrr:le viene adattato
dalla porta invertente dell'integrato
40106, prima di essere applicato alla Ii-
nea di inoresso del microcontroller. ln
questo modo si evita qualunque relazio-
ne eletîrica fra il disnositivo esterno e il
microcontroller, perché il trasferimento
di informazione è realizzalo mediante
PIEDINO
un'onda luminosa.
DIINGRESSO
L'adattamento dei livelli elettrici che
AL MICROCONTROLLER
genera il 40106 per alimentare i pin di
un PlC16F84 deve essere compatibile
con quelli della Porta B (RBO-RB7). Ogni
linea quando funziona come uscita può
fornire una corrente di 20 mA, e se è
configurata come ingresso, può arrivare
a 25 mA. Inoltre l'insieme della Porta B
può assorbire un massimo di 150 mA, ed
Collegamento del sensore H2lAl con il pin di inqresso del microcontroller.
erogare un totale di 100 mA.

*::*p-tt**!itp---*!J,s,tg!"*i,tf t#*To.,mi#,i;*#.
LDR:
Sensore di luminosità
ll'intarnn di nrroqf: <c
-izrone saranno pre- SCHEnA TE{NICA f e*}'tf\,!IRCIALF
sentate le principali caratteristiche dei sen- La LDR è un piccolo sensore capace di rilevare il grado
sori e attuatori che sono impiegate abi- di luminosità che incide sulla sua superficie. E molto ap-
tualmente nelle applicazioni di Robotica e prezzalo in tutte quelle applicazioni in cui il parametro
Microrobotica. da misurare è la quantità di luce. E economico e molto

PRESTNTAE$NT H COLLEGAfoTENT*

Fotografia di una LDR.

rucE
I
,- I - -, LDR
Simbolo e collegamento di una LDR. \i {l,io-",,,-"
R=oo
t- -l - -,
I oscurità
ó

S*nssre ol*ir* di *eggi in*reressi d*rel*i


facile da installare. ll modello commercia-
le che descriviamo e molto comune ed ha +5V
un costo approssimato di circa 1 Euro.

FUNZIONAMENTO E UTILIZZO
ll comportamento della LDR è quello di
una resistenza che varia il suo valore in
modo ìnversamente proporzionale alla
quantità di luce che incide sulla sua su-
nprfirip scnsihilp aon la luminosità mas- V uscrR
.i-.
>ll lld, l.
ld rncic+nnzr -i .'16i
lC)l)LCl l4O Ol )Uvr r:ni ò !rtrLr'
LUP' L o<trome-
'u
mente bassa, in caso di oscurità, invece,
vale alcuni milioni di Ohm.
t-
I
ll valore è puramente resistivo e non I
I
ha polarità
I

APPLICAZIONI t_
E CIRCUITI REALI
| :
ronnl:zionp dpll',arcensione di luci e
lampade, puo essere uno dei principali
settori di impiego di questì sensori. ll va-
Un divisore di tensione fornisce
lore della resistenza di una LDR è in fun-
una tensione di uscita proporzionale alla luminosità che incide sulla LDR
zione della luce ambiente, e se è corret-

tamente posizionata, puo servire per


aumentare o drminuire la potenza ap-
plicata al sistema di illuminazione.
Quando una LDR e orientata verso
il basso, a pochi millimetri dal suolo,
presenta una diversa resistenza a se-
conda del colore e della tonalrtà di que-
qt: <rrnorfirio ln{:tli <o nr roqt'lrltim,a o
chiara riflette molta pirr luce che se fos-
se scura. Molti microrobot commercia-
ir, come il GROWBOT della società Pa-
rallax, dispongono didue LDR sulla par-
te anteriore, con le quali possono se-
nrriro rtnl lrAart2 coon:t2 qrl n:\/tmen-
to.
ll circuito di adattamento elettrico di
una LDR è molto semplice, consiste in
ln n:rf itnrp di tensione. Basta colloca-
re una resistenza in serie per ottenere
una tensione di uscita analogica pro-
porzionale alla lumrnosità che incide
sulla LDR.
Per applicare questo segnale analo-
Con due LDR si puo seguire gico al microcontroller è necessario l'u-
una striscia di tonalità diversa dalla superficie del pavimento.
lilizzo di un convertitore A/D.

Sencore otÍiro di rtrsgi infrnrossi diretti


Sensori di temperatura:
LM35 DZ e 1M335 A
n questa sezione, come già abbiamo detto, tensione di uscita proporzionale alla temperatura alla
r,,,,-rpdil rrrr++nric+irhn
nrpqpnTprpmn ro nrrnai^:li cdrdtter r5ucIe Àuel quale essi sono sottoposti. La regolazione della tempe-
sensori e attuatori che vengono utilizzarti abi- ratura è una delle aoolicazioni industriali e domestiche
tualmente nele applicazioni di robotica e mi- pìù diffuse nella pratica.
croro00tca. Sia la dimensione sia il arezzo di ouesti sensori è rì-
dotto, e pertanto sono molto adatti ad essere montati
5{F{[*A Tre NE{A fr eSF4$lrReg&à_il su mrcroroOoîs.
I sensori di temperatura forniscono, generalmente, una Descriveremo due modelli commerciali molto oooo-

pRcsehéTAxt*l'{H E {*il"r*Atut*NT*

D i ag ra m ma dei col I ega menti


e simbolo del sensore LM 35 DZ.

Schema dei collegamenti e strutturd


del sensore LM 335 A.

*e$seri dE *e*mpererfalr*a
Fotografia dei sensori di temperatura LM35 DZ e AD 590

lari: l'"1M35 DZ", prodotto da National Semiconductor APPLICAZIONI E CIRCUITI REALI


e distribuito da Rs Components, con un prezzo appros- ll sensore LM35 DZ è molto usato nella misura della tem-
simato di 5 Euro, e il modello "1M335 A", ad un prez- peratura ambiente. Dato che il segnale che genera e ana-
zo orientativo di 2 Euro, dello stesso produttore e di- logico, necessita di un convertitore AD per la sua trasfor-
stn butore. mazione a digitale, e il suo successivo trattamento del pro-
gramma del microcontroller.
FUNZIOl{AMENTO E GESTIONE Nelle applicazioni rndustrìali, che richiedono maggiore
ll sensore LM35 DZ ha l'aspetto di un circuito integra- precisione, si utrlizza 1M335 A. tulilizzazione di questi
to a tre terminali, e fornisce una tensione che varia li- sensori dr temperatura analogici in sistemi basati sul mi-
nearmente con la temperatura in ragione dt 0 '1
crocontroller PlC, permette la trasformazione dell'uscita di
mV/"C. ll range di temperature alle quali puo funzio- tensione variabile del sensore ìn una digitale composta da
nare va da O"C fino a +l00oC, con una tensione diali- otto bit. ll convertitore AD a otto bit fornisce un valore bi-
mentazione da +4 a +30 VDC e una corrente a ripo- nario 0000 0000 per il segnale minimo, e un valore bina-
so di 9'l pA, quando sara alimentato con +5 VDC. La rio 1'l'11 1111 per quello massimo, Se il margine di tem-
precisione è di 9"C. peratura misurato dal sensore oscilla tra 0"C e 100'C e il
ll sensore 1M335 A di precisione, è un dtspositivo crrcuito di adattamento genera un'uscita tra 0 e 5 VDC ri-
che funziona come un diodo zéner a due terminali, spettivamente, significa che per ogni grado centigrado il
quando è in funzione, ai suoi estremi fornisce una ten- segnale varia di 0,05 V ln questo modo se la temperatura
sione direttamente proporzionale alla temperatura as- da misurare è di 50"C il segnale all'uscita del sensore sarà
soluta, con un fattore di 0,10 mV/'C. Puo lavorare in un di 0,05 x 50 = 2,5 V per cui il convertitore AD fornisce un
margine di temperature comprese tra -40"C e +'l 00'C. vaiore binario 1000 0000. ll convertitore con i suoi otto bit
Ha rrn: nrpcisione di 1"C e a 5 VDC consuma una supporta 256 codici diversi rl che signìfica che ogni incre-
corrente di 400 pA. La tensione di uscita è 2,13*V mento nel valore binario rappresenta una variazione di
ouando la temoeratura è di 0"C. 5 / 256 = 0.01953'12 V
Tastiere matriciali

n nltesta sezione nresenteremo"" le


'' nrinct-
r"" SCHEDA TECNICA E COMMTRCIALE
^-r;
Pdil
----++^.i-+i-L^
LdroLLErr)Lrrttq dei
-- sensori
,, deoli
--J" at_ Le tastiere possono considerarsi come un insieme di
trretori che venoono utilizzati abitual- pulsanti raggruppati secondo una matrice, in modo che
monte nellp annlicazioni di robotica e mi- l'attivazione di un pulsante metta in comunicazione
croroDolrca. una fila con una coìonna della matrice.

PRTSENTAZIONI T COILEGAMENTO

Fotoq rafia del la tastiera matriciale.

îasliere
Per gestire le tastiere con il PlCl6FB4
si collegano le quattro lrnee piu srgnificative della porta B alle file e quelle meno stgniftcative alle colonne

Sono gli elementi più utilizzati nei prodotti basati su APPLICAZIONI E CIRCUITI RTALI
microcontroller, per permettere una comoda Introou- La tastiera e un sensore economico e semplice che per-
zione delle informazioni e dei dati da parte dell'utilizza- mette di introdurre una grande quantità di informazio-
tore. ni al sistema basato su microcontroller.
ln questo caso presenteremo un modello commer- Per gestire la tastiera il microcontroller PlC16tB4,
ciale da 16 pulsanti molto popolare, il cui riferimento e che e quello utilizzato dal nostro robot, rmpiega un in-
ECO 1625006 della ditta SECME, con un prezzo ap- forn tnt rha <i nrndl.o
Lr rL rr prvuulL n":ndn ci mn.lifi.. l^ .+-+^ l^^i
vuor ruv Jr I rvuil tLo ,u )to tu tugt-
prossimativo di 13 Euro. .^ (]t llnl
co ^i una quar5tast
^"al.iî.i oeil_y__,.,
nl^l15 61r:ttrn linoo elt tnarc
_. ,,,:r.-rsso ptu st-
gnificative della porta B (R84-RB7). S collegano le quat-
FUNZIONAMENTO E UTILIZZO tro file della tastiera alle quattro linee piu significative
| '16 pulsanti di questo sensore per l'ingresso dei dati, doll: nnrt: R lp nr
yuu.r:rtrn ,l lc qi
r. U rnlnnne
lulvl )l rnllon:n6
lvl|EVCl rlln ar
lW OllE rrt
\_1Ud L-

sono disposti su quatt'o file e quattro colorne, forman- tro linee meno signif catrve della porta B, e tramite que-
do una struttura matricrale. ste ad una ad una e in modo sequenziale si introdurra
L'attivazione di uno di questi pulsanti, comporta il un livello basso sulle colonne. Se ad un certo punto vie-
collegamento elettrico fra una fila e una colonna. Nor- ne premuto un pulsante, si unírà una fila con una co-
malmente tutte le file sono isolate elettricamente dalle lonna, in questo modo, quando il livello basso sarà in-
colonne, e premendo un pulsante si origina il contatto trodotto nella colonna, questo passera nella fila asso-
fra di esse. ciata facendo variare il livello logico di una delle linee
Anche se sui pulsanti della tastiera in fotografia so- più significative della porta B, provocando un interrupt.
no stampati i 16 digit del sistema esadecimale, esistono La routine dell'interrupt si incaricherà in primo luogo di
molti altri modelli con simboli differenti, e si possono verificare quali sono la fila e la colonna coinvolte, e ne
0rodurre secondo le necessità dell'utente. dedurrà il oulsante associato.

liqstiere
Sensori optoelettronici

I----- n flrtrqt: <pTrnnp nfesen-


I teremo le principali caratte-
I
II
nstiche dei sensori e attua-
tori r^hp \/trnflónn ttiliTT2li
abrtualmente nelle applica-
-zioni di robotica e microrobotica.

PRESENTAZIONE
GENERALE
E CARATTERISTICHE
Sono disoos,tivi che modif,cano al-
cuni loro parametri elettrici quando
sono sottoposti alla luce. Inoltre cr
sono modelli che emettono luce in
f unzione dell'ecc''tazione elettr ca

che ricevono.
Descrrveremo dre tip, 61 t"ttot
ontnplettrnnir-' tr,a i niU USati

DIODI LED I comandi a distanza dei televisorl contenqono un diodo LED emettitore di luce infrarossa
EMETTITORI LUCE DI
Generalmente sono giunzioni d
semiconduttori che emettono una
'adiazior e luminosa, che puo esse-
re d, rrna f rentcnza invisibile all'oc-
chio umano, come l'infrarosso,
^".^...]^
\_.ludruu .i dvptrLú
Jr .^^l;-.,,^. urtd +^^-i^,.^
tc|)tu tc {"-
ild
i loro terminali.
Nei comandi a drstanza per i

controllo di molti apparati possiamo USCITA


trovare i diodi LED emettitori di luce
infrarossa, cone quello della frgu.a.
FOTOTRANSISTOR
FOTOTRANSISTOR
Sono transisior sneriali la cu' base e
nrodi<nnc.t: nor rirorrero lr,.a nr^drr-
cendo lo stesso effetto che avremmo
ottenuro applicando ula corrente.
In questo modo, quando la ba- La corrente del fototransistor
dipende clalla luce che incide sulla sua base e che e emessa da un LED
se del 'oLotransistor riceve luce, ci-

Optoeletilronicc
cola una corrente tra l'emettitore e il col-
lettore.

SPTOACEOPPIATORI
Sono capsule con la forma di circuito in-
tpnr2tn
LL:,|qLv,'..''y"' rhp ronlcnnono due circuiti ìso-
lati, e fra di loro l'informazione è veico-
lata dalla ìuce. Forniscono un eccellente
isolamento elettrico fra l'emettitore e il
rrcevrtore.

DISPLAY LCD
I display a cristalli Iiquidi sono molto uti-
lizzati nei sistemi con i microcontroller,
perché permettono di mostrare informa-
zinni nli ta<t^ o nrafira aà ttn nrozztt o
con dimensioni ridotte. Consistono in un
condensatore planare, formato da strati
metallici molto sottili, da risultare addi-
rittura trasparenti, f ra i quali si introduce
come dielettrico un cristallo liquido in
forma nematica. Se non si applìca ten-
<inno f r: lo nlerrho il Lr
,- , ,, --i-+^rr^ : +---^
r) td ilu q Lr d)Pc--

rente, però in presenza di tensione si


produce una variazione nella riflessione
Struttura interna di un optoaccoppratore
e la rifiazione della luce lo rende opaco.

Dsplay a cristalli liquidi


CELLU LE
FOTOVOLTAIEHE
Sono giunzioni PN che fornisco-
no tensione ai loro terminali
quando rìcevono una radiazione
lumrnosa.
Pe" ottenere :ntens;ta apprez-
zabrli sono necessare grandì su-
perfici di captazìone della luce;
quindì, normalmente sì collega-
no varie ce'le i^ serre e r paralie-
lo, per ottenere la potenza ne-
cessaria.
L'energia che si ottiene con
quesli dispos,tivr si ch;ama ener-
gia fotovoltaica ed è molto utiie
nelle zone con molte ore di sole
al giorno e lontane dalle linee
elettriche. Il costo del loro man-
tenimento è molto basso e forni-
scono una energia rinnovabile e
pu lita.

Olr*oeletlroniaa
Termistori NTC e PTC

n questa sezrone saranno


presentate le principali ca-
ratteristiche dei sensori e
altuatori che si utìlizzano
abitualmente nelle applica-
zioni di robotica e microrobotica.

SCHEf}A TECNTCA €
ESF4MERCÍALE
Questi due modelli di termistori si
caratterizzano dal variare della loro
resistenza interna in funzione della
temperatura a cur sono sottopostr.
ll PTC ha un coefficiente dr tempe-
ratura positivo, sarebbe a dire, la re-
sìstenza ai suoi capi aumenta con la
temperatura.
Al contrario, i termistori NTC
hanno un coefficiente negativo di
temperatura e funzionano al rove- Modelli classici dei termistori PTC.
scro, a maggror remperarura mrnor
resistenza. Nella figura è mostrata la forma delle due in un range di temperature determinato, e alcuni mol-
curve R-T (Resistenza - Temperatura) che corrispondo- to precisì hanno una curva R-T molto stretta, per ridur-
no a questa coppia di sensorì. re la tolleranza.
Entrambi i termistori sono progettatr per funzionare I prezzi di questi sensori non sono alti, e sono pro-
dotti in numerosi modelli da diversi
fabbricanti. In seguito descriveremo
alcuni di quelli distribuiti in tutto il
mondo dalla RS Components.

<
N ."- PRgSTNTÀggSruf;
Z.
q' E il*tLf;GAffifiNT*
F':
9:
q; I termistori PTC hanno due presen-
c
i tazionr classiche, in forma di disco o
di vite, come mostra la figura.

TEMPERATURA
FUNAIÚNA$4TFIT$
H UîTLTAXS
I PTC a bassa temperatura hanno
Curve caratteristiche R-T (Resistenza-Temperatura) corrispondenti ai termistori PTC e NTC.
una resistenza ridotta, dell'ordine

Senrsri Éermici
ur ( so nr rÀ frrurrn7;^n-r^
di 1r r\ r4rvr rolc +ra
vuv Ll o

-55" C e +180o C. ll modello


tinn
L'Vv
yito l: qfpqqr
rnn I rq
v rLL, Lvr JIIJJO
+nrr
LCIII-

peratura di riferimento. am-


mette un ranoe fra -20" C e
+'155' C.
I sensori NTC si utilizzano
a volte nella misura di tem-
perarura e presentano una
tolleranza del20o/o a 100" C.
ll modello GLl6 ha una resi-
stenza di 1 N/O a 20' C e
puo arrivare ad un valore mi-
nimo di 170 O.

APPLICAZIONI
E CIRCUITI REALI
I PTC descritti sono ideali nei
rirrr riti di nrotczionp p aVViSO
di temperature elevate nelle
Modelli di NTC incapsulati in vetro. strumentazioni industriali. La
piccola dimensione dei mo-
delli a forma di disco ne per-
dei 100 Q, pero aumenta rapidamente con un fattore mette l'introduzione nelle bobine dei motori e nei con-
di x100, approssimativamente, quando si supera la tenitori di altri prodotti.
temperatura di riferimento T. ll modello PTC a disco con Quelli a forma di vite da montaggio, in alluminio
temperatura di riferimento T = 80" C ha una resistenza anodizzalo, si possono facilmente avvitare nei dissipa-
tori di calore e nei telai degli
strumenti, offrendo un'ele-
vata conduttività termica.
Per quanto riguarda le ap-
plicazioni degli NTC incapsu-
lati in vetro, esistono model-
li dedicati alla misura della
temperatura, al controllo
dell'ampiezza e della tempo-
nzzazlone.
Inoltre esistono versioni
adatte per lavorare a tem-
nor:trrrp anmnrpqc f fa
+'l 00" C e +450' C, con
una tolleranza del 20% a
100' C. Nella figura si mo-
.+"-
)LIO l-
rO {^+^^"-+i-
tUtU9tdId ,];
UI ,,^
UI +^"
LCI-
mistore a disco (NTC) di uti-
lizzo generale in applicazio-
ni destinate alla limitazione
di rorrpntp p ,alla nrotezio-
Termistore NTC a disco per la protezione dei circuiti
ne dei circuiti.

Sensori lermici
ljaltoparlante

n questa sezione saranno presentate le trova situata all'interno del camoo di influenza di un ma-
orincioali caratteristiche dei sensori e at- gnete permanente. Quando è attraversata da una cor-
tuatori che si utilizzano abitualmente rente elettrica, grazie alla forza controelettromotrice. la
nelle aoolìcazioni di robotica e microro- bobina si muove, e con essa un cono rigido al quale è col-
botica. legata. Lo spostamento del cono provoca lo spostamento
delle particelle di aria che lo circondano, dando origine al
SCHEDA TECNICA E COMMERCTALE suono. Dato che gli spostamenti della bobina sono pro-
L'altoparlante è uno deglr attuatori più semplici e pra- porzionali alla corrente elettrica che la attraversa, se que-
tici. Trasforma l'energia elettrica in energia meccanica. st'ultima varia al ritmo di un'informazione sonora, questa
la quale spostando le particelle di aria genera il suono. viene riprodotta grazie agli spostamenti del cono.
Uelemento fon-
damentale della PRESENTAZIONE E COLLEGAMENTI
struttura fisica Gli unici collegamenti dell'altoparlante con l'esterno sono
dell'a lioparlan- due poli che si trovano collegati agli estremi della bobina
te è una bobina mobile. Le dimensìoni degli altoparlanti fanno riferimen-
mobile che si to al diametro del cono rigido, e di solito sono multipli di

Parti principali di un altoparlante:


1 - Anello elastico
2 - Cono
3- Magnete permanente
4- Poli del magnete
5- Contenitore
6- Bobina mobile SuI l' esterno del conten itore

7 - Anello di centratura sono riportati i valori dell'impedenza della bobina e della potenza che può soppoftare

1'eiltopcrrlqnle
pollice; un pollice equivale a25,4
millimetri. Gli altoparlanti dedica-
ti alla riproduzione di suoni bassi
harno una dimensione superiore
,ai 6 nollir-i mentre orrelli destina-
ti agli acuti sono più piccoli.
Sull'esterno dell'altoparlante
si scrive il valore dell'impedenza
doll: uvuil
ugilo hnhin:ru, Lo ru
l: PvLgl l4o rha
nnfanz: ll lg
nrn (nnnnrt:ra (o
-* sr supera
quest'ultima limitazione si di-
strugge l'altoparlante.

FUNZIONAMENTO
E GESTIONE
Gli elementi principali dell'alto-
parlante sono indicati nella foto-
grafia e sono tre: bobina mobile,
cono rigido, e anello di centratu-
ra rhe e orrello che îiene la bo-
bina mobile nella posizione cor-
retta all'interno del ferro della Per evitare che le onde frontali entrino rn conflitto
con quelle posteriori, l'altoparlante è montato su di una cassa acustlca
calamita. L'anello deve essere di

materiale elastico per permettere lo


spostamento verticale del cono, ma
n^n lrtorrlo
^rralln

APPLICAZIONI
E CIRCUIn REALI
Quando si applica un segnale elet-
trico contenente informazione so-
I^^"-
tut .,..l .,^
d du -'+^^-"1-^+^
u r d{tupc -hn
rd r Lc, LrE n
E liil-
bero in aria, il cono vìbra e muove
l'aria sia davanti che dietro. Questo
(r,nnnné
Juv|/vl lr nonor:ziqne di Onde
sonore frontali e posteriori, che
avendo diverse fasi oossoto arri-
-^^+"-.+-"-i oppure
vare a conì.ra5ì.arsr ^^ a som-
marsi. Dopo vari rimbalzi, queste
onde arrivano al nostro orecchio,
con ritardi differenti e producendo
un suono de'ormato e carenle di
h:cco fron|lpnze Pcr cvrrorE
^,,i+-"^ 9uE-
^,,^
sto fenomeno gli altoparlanti ven-
gono montati sulle casse acusti-
che, che convogliano le onde in
Altopa rla nte smo ntato. modo adeguato e impediscono le
Si possono vedere la bobina mobile, il cono e I'anello di centratura.
distorsion i.
Interruttori di prossimità
n questa sezrone saranno pre-
sentate le principali caratteristi-
che dei sensori e attuatori che si
utilizzano abitualmente nelle
applicazioni di robotica e micro-
robotrca.

SCHEDA TETNICA
E COMMERCIALE
Generalmente si tratta di interruttori
normalmente aperti (N/A) che chiudono
i loro contatti quando viene rilevato un
oggetto ad una determinata distanza.
Si possono dividere in due grandt
gruppi: quelli di tipo induttivo e quelli
di tipo capacitivo. Nei primi, quando si
rileva un corpo metallico, si altera il
campo magnetico nel dispositivo, men-
tre in quelli capacitivi varia il valore del-
lnterruttore di prossimità di tipo cilindrico liscio
la caoacità.

Queste alterazioni influenzano gli


amplificatorì integrati che sono con-
tenuti all'interno del sensore, e che
forniscono un'uscita on-off.
Esiste sul mercato una grande
varietà di modelli di interruttori, ne
descriveremo alcuni molto interes-
santi, distribuiti a livello mondiale
d: R( l-nmnrìnont<

PRTSENTAZIONT
r CCILLEGAMINTI
Fra gli interruttori induttivi, presentia-
mo quelli a cilindro liscio e quelli a
forma rettangolare. I primi sono forni-
ti con il cavo schermato di collega-
mento in PVC, protettr contro i corto-
circuiti e l'inversione di polarita sull'a-
limentazione. ll modello rettangolare
drspone di un LED che si accende
lnterruttore induttivo, modello rettanqolare.
quando vrene rilevato un oggetto.

Ssnsori u dislsnzu
lnterruttore di prossimità di tipo capacitivo con distanza di rilevamento regolabile.

I modelli Vl30 e M'lB che distribuisce


RS Cnmnnnentq sono interruttori di M3 M4 Mó,5
prossrmità capacitivi che possono es-
frequenzo di comnotozione 3 Khz 3 Khz 500 Hz
sere utilizzati in modo diretto nel cir-
cuito, in quanto possono gestire una Distonzo di rilevonenfo 0,é mm 0,8 mm 1,5 mm

corrente srno a 250 mA. (orrenle di eommutszione 100 mA 200 mA 100 mA


Dispongono di un LED che segna-
la quando il sensore è acceso e di un
altro che si iìlumina quando viene ri-
l^',-+^ ,^ ^^^^++^
revdL\J ,uil uvvcrLU. voro. fra 1 e 2 KNz, con una corrente di commutazione
fra 50 e 200 mA.
FUNZIONAMENTO E GESTIONE Gli rnterruttori capacitivi hanno la possibilita di re-
Gli interruttorr di prossimità induttivi del tipo a cilindro golare la distanza di rilevamento fra 0 e 1O mm, su cor-
liscio sono quelli più piccoli, hanno un diametro di 3 o oi che non devono necessariamente essere metallici.
di 4 mm e possono essere alimentati da una tensione Possono lavorare ad una frequenza di 10 KHz.
romnresa f ra 10 e 30 \/DC mentre ner la ve rsione con
diametro da 6,5 mm il margine di tensione arriva sino a APPLICAZIONI
60 VDC. Possono lavorare con temperature fra -25" e E CIRCUITI REALI
+70' C e sono prodotti in tre modelli, a seconda del In generale servono per rilevare la presenza di oggetti
diametro del cilindro (3, 4 e 6,5 mm). all'interno del campo di lavoro di cui dispongono; gli in-
terruttori induttivi sono destinati ai corpi metallici, i

CARATTERISTICH E TECNICH E quali presentano diversì coefficienti di riduzione a se-


Gli interruttori a forma rettangolare possono essere di conda del metallo di cui sono composti. Quelli capaciti-
tre tipi, a seconda del modello e della frequenza di la- vi possono rilevare corpi di cartone, legno o PVC.

Sensori q dislnnzcr
Interruttori ottici
di prossimità
n questa sezione saranno presentate le principali desiderassero ricevere informazioni tecniche piÙt

caratteristiche dei sensori e attuatori che si utiliz- dettagliate oppure acquistare questi sensori, pos-
zano abitualmente nelle applicazioni di robotica e sono richiedere il cataloqo completo direttamente
mìcrorobotica. all'azienda.

PRESENTAZIONE GENERALE FOTOINTERRUTTORI


Nell'industrìa in generale e in robotica in particolare, A PRONLO SOTTILE, MODELLO E3JM
sr utìlizzano molto i sensori che rìlevano la vicinanza Questo interruttore ottico fabbricato da Omron
degli altri oggetti. ll nostro amico Monty dovra rea- controlla un relè capace di sopportare 3 A a 250
lizzare molti compiti in cui descrivendo delle traiet- VAC. I contatti sì oossono selezìonare fra normal-
torie potrà incontrarsi casualmente con degli ostaco- mente aperti (N/A) e normalmente chiusi (NiC), e
li sul suo cammino. Rilevarli e conoscerli sara una cambiano il loro stato quando il sensore rileva un
delle azioni immediate per portare a buon fine il suo co r00.
compito, e per questo necessita di sensori che lo av- Uattivazione del relè si può avere quando incide lu-
vertano della presenza, ubicazione e volume di que- ce sul ricevitore o quando non incide, a seconda della
sti ostacoli. necessità. I raggi luminosi che invia l'emettitore sono ri-
ll metodo più efficiente consiste nell'utiììzzare i flessì da un catarifrangente che impiega la tecnica del-
raggi della luce per rilevare la presenza dì un corpo. la luce polarizzata per evìtare riflessioni di luce errate.
Per questo sono necessari un emettitore e un ricevi- Ouando è necessaria un'unità di attuazione diretta del-
tore di raggi. Quando un ostacolo si interpone fra i la luce sul ricevttore, si fornisce la coppia emettitore / ri-
due sensori, impedisce che il ricevitore riceva la luce, cevrtore.
oppure trovandosi di fronte riflette i raggi che arriva- Oltre la versione standard esistono modellì tempo-
no al rrcevitore. rizzali, che permettono di selezionare l'uscita con un ri-
In questo capitolo saranno presentati una serle tardo alla chiusura, all'apertura oppure istantanea, con
di interruttori ottici di prossìmità commerciali, di- tempr compresi fra 0,1 e 5 secondi. ll prezzo di questi
stribuiti dalla ditta RS Components. I lettori che sensori varia da 90 a 150 Euro approssimatlvamente, a

seconda dei modellì.

CARATTERISNCHE TECNTC H E
Distanza di rilevamento
Modello E3JM-10M4TG: 10 m
Model lo E3J M-R4M4/R4M4TG:
4m con il riflettore standard
Modello E3JM DS70M4/DS70M4TG:
regolabile fra 0 e 0,7 m
Tensione di alimentazione:
da 12 a 240 VDC e da 24 a 240 VAC
Commutazione a relè: 3 A a 240 VAC
lndicazione di rilevamento: LED rosso
Tempo di risposta: 30 ms massimo
Temperatura di f unzionamento:
Fotografia del fotointerruttore a profilo sottile. da -25" a +55" C

lnterrullorl oltld
INTERRUTTORE DI PROSSIMTTÀ E fabbrrcato da Erwin Sick Ltd ed ha un prczzo ap-
A BARRIERA prossimativo di 120 Euro.
Vìene commercializza|o in una scatola di alluminio di
colore nero, dalla quale esce una lente; da questa len- CARATTERISNCH E TECNIC H E
te esce il raggio di luce infrarossa, generato dall'emet- Tensione di alimentazione: da 10 a 30 VDC
titore, che colpisce ilcorpo da rilevare e si riflette, rien- Temperatura di funzionamento: da -20" a +60" C
trando dalla stessa lente sino al ricevitore che è allog- Corrente di commutazione: 100 mA
giato nella stessa scatola. Con il sensore viene fornito Tempo di risposta: 'l ms il modello WF15
un disco speciale, per provocare una riflessrone ottr- Frequenza massima di rilevazione:
male. Questo disco può essere montato sull'oggetto 500 Hz il modello WF15.
da rilevare.
La distanza di lavoro è 3 m, distanza che puo essere INTERRUTTORE
minore se si usa un riflettore diverso da quello fornito DI PROSSIMTTÀ CON NBRA OTNCA
con il prodotto. Questa unità controlia un contatto iso- Esistono due versioni di questo prodotto, una per la rile-
lato di un relè che si attiva quando il raggio di luce vazione diretta del raggio di luce e l'altra per la rilevazio-
emesso è ricevuto dal ricevitore, illuminando ancne un ne per riflessione. La sua caratteristica principale è che
LED di segnalazione. dal contenitore fuoriescono due cavi in fibra ottica, che
permettono di montare l'emettitore e rl ricevitore di luce
CARATTERISNC H E TECNIC H E nella posizione più adeguata. I cavi in fibra ottica hanno
Tensione di alimentazione: una lunghezza di 2 m, però, insieme al prodotto è inclu-
110/240 VAC a 50/60 Hz so un coltello speciale per tagliarli alla misura desiderata.
Temperatura di funzionamento: da -'l 0' a +55o C Uno dei cavi trasmette il raggio di luce e l'altro lo ri-
Tempo di risposta: 120 ms massimo ceve. Nell'unità di rilevazione diffusa ossia per riflessio-
Frequenza di funzionamento massíma: 2 Hz ne, i due cavi confluiscono all'interno dello stesso ter-
Valore nominale dei contatti del relé: minale. Le due versioni dispongono della regolazione
2Aa250VAC della sensibilità e di un LED indicatore per autodiagno-
si. Uunità di controllo ha un prezzo approssimato dì 132
SENSORE FOTOELETTRICO Euro, mentre i cavi di fibra ottica costano circa 44 Euro.
Si tratta di un'unità che combina emettitore e rice-
vitore luminosi in alloggiamenti separati da una sca- CARATTERISTICHE TECNIC HE
nalatura, che misura da 2 a 15 mm, fra cui deve Metodo di rilevazione: luce rossa visibile
passare il corpo da rilevare interrompendo il raggio Tensione di alimentazione: da10 a 28 VDC
lumrnoso. Corrente di uscita: 100 mA massimo
La commutazione del contatto di uscita si puo atti- Frequenza di funzionamento: 2OO Nz masstmo
vare con luce o con oscurità ed è molto impiegato nel Temperatura di funzionamento: da -20'a +60" C
rilevamento di stampe di etichette, linee di stampa e si- Distanza con rilevazione diretta: 5 cm
stemi di conteqqio. Distanza con rilevazione diffusa o riflessa: 2 cm.

:ìi,:
!iHffiTffi
.,.,
x,
.:

lnterruttore di prossimità a barriera Fotografia del sensore lnterruttore di prossi mità


retroriflessivo. fotoelettrico. a fibra ottica.

lnlerrultori ottici
Interruttori ottici di prossimità
(2^ parte)
s{ANNTR DI CSLORT rnnd: dollo ocinonzo o r^loll':n-
Si trattadi un sensore ad alte p licazione.
nrpst:zioni ran:re di rilevare I p rrnit: sono nrotette con-

aree di un colore unico o fino a tro i cortocircuiti, e sono fornite


tre colori differenti. È fabbricato con un cavo di 2 metri di lun-
dalla ditta Erwin Sick Ltd, e il suo ghezza, debitamente col legato.
rnctó npr rrn rnloro e d,l clrca 722 A titolo orientativo, il prezzo si

Euro, mentre per tre colori è di può approssimare a BB Euro.


circa 969 Euro.
ll colore o i colori si imposta- fÀRA?TSRAsffie +{r
no nell'unita in modo manuale, TF{Ng{*Èg
o mediante un PLC esterno, uti- Tensione di alimentazione:
lizzando il metodo dell'autoap- da 12 a 24 VDC
prendimento. Corrente di uscita: 100 mA
La rilevazione del colore può Foloorafia dcl scnsore ner i colort massimo
- ner
:rnrenire Y-', inridenza
" diretta o Tempo di risposta: 2,5 ms
riflessa, e si puo regolare la sensibilità di ogni colore in Temperatura di funzionamento:
modo individuale. Dispone di una luce pilota di segna- da -25' C sino a +55" C
lazione e di uscita PNP orotetta contro i cortocircuiti Stadio di uscita: PNP o NPN, selezionabile
Raggio di rilevamento: 200 cm con il riflettore forn
{ARAFTf; RSSTX{ !"{ g gilC N ge 3"i r to dalla casa
Temperatura di f unzionamento:
da -1 0" C sino a +55o C 5gr{5*R€ A RSFLES53*Ns e*ru VITS
Tensione di alimentazione: da 1O a 30 VDC La casa Baumer Electric costruisce due sensort a rifles-
Consumo di corrente: 60 mA sione diffusa, identificati con la sigla MlB e M30, capa-
Uscita nominale: 100 mA
Frequenza di commutazione: 1 KHz
Raggio di rilevamento: da 12,5 sino a 60 mm
lmmunità alla luce esterna: fino a 20 K lux

sINSSRI ùTT!C# A VTTE


Omron fabbrica un piccolo sensore ottjco del tìpo a n-
flessione, che ha una lunghezza totale di 95 mm e che
si puo fac,lmenre avvitare. Puo riievare oggetti oosti si-
no a 2 metri di distanza, utilizzando il riflettore fornito
normalmente insieme al sensore. come si ouò vedere
nella fotografia.
ll tempo di risposta è di circa 2,5 ms e le uscite PNP
Fnfnnraf ia clall'inforn ttfnro
e NPN si possono selezionare in modo che i contatti fi-
ottico a vite con il riflettore che lo accompagna.
nali si possano configurare come N/A oppure N/C, a se-

InterrsÈfi*rl oÉfiai
ci di rilevare oggetti, grazie alla FOTOINTERRUTTORE
luce riflessa, a 200 mm e a 2 m A LEVETTA
rispettivamente. Questi prodotti In questo caso il sensore ha l'emettitore e
sono commercializzali, così co- il ricevitore posti uno in fronte all'altro, se-
me tutti quelli di questo capito- parar
^-"-+i oa'J^ ,,^-
una --^^^l-r
scanaralura In cut vtene In-
lo, da RS Components trodotta un'aletta girevole. quando qual-
I contenitori di questi rnter- che corpo mobile la sposta per il verso giu-
ruttori ottici sono nichelati e si- sto.
gillati, e dispongono di una re- È composto da un fototransistor e da
golazione della sensibilità, e di un emettitore di luce infrarossa. L'aletta gi-
un LED che indica lo stato del- revole, azionata mediante una leva, inter-
l'uscita . rompe il raggio di luce e commuta I'uscita
ll modulo M3O dispone an- del transistor, permettendo così l'attivazio-
che di un LED intermittente co- Fotointerruttore con levetta girevole, che na dollo nnrto lnnirho f-l: rtî nra77^ 2n-
interrompe il raggio di luce.
me avviso di malfunzionamen- prossimativo dr circa 3 Euro.
to. Questo LED lampeggia
quando cessa la ricezione della luce in condizioni otti- CARATTERISTICH E TECNICH E
mali, anche se l'unità continua a f unzionare. Diodo di ingresso
Per entrambi gli interruttori è possibile regolare la di- Intensità di picco: 3 A
stanza di rilevazione, mediante un potenziometro, sino Tensione inversa VDC: 3V
a lunghezze minime molto vicine al pannello frontale. ll Potenza massima: 'l 00 mW
sensore M18 ha un prezzo orientativo di circa 80 Euro, Fototransistor
mentre il sensore M30 costa quasi il doppio. Intensità di collettore massima: 100 mA
Corrente continua di collettore: 25 mA
CARATTERISTICH E TECNICH E Potenza dissipata: 100 mW
Modello: M18, M30
Distanza massima di regolazione: 200 mm, 200 cm SENSORI LASER
Tensione di alimentazione: 10-30 VDC, 10-40 VDC tulilizzo di un laser nel modulo ricevitore, permette la
Corrente di commutazione: 200 mA, 400 mA rilevazione di oggetti situati a una distanza da 1,6 mm
Frequenza massima di commutazione: fino a 8 m. Utilizzano come fonte luminosa una luce
1 KAz,200 Nz rossa visibile, e dispongono di una regolazione della
Temperatura di funzionamento: da 0" C a + 65" C sensibilità mediante un potenziometro. Sono fabbricati
Stadio di uscita: Transistor PNP dalla ditta Baumer Electrìc.
Hanno un'uscita PNP e un'uscita speciale per le pro-
ve; il costo approssimativo dell'ìnsieme mostrato nella
fotografia è di circa 600 Euro.

CARATTERISTIC H E TECNICH E
Modulo: Emettitore, Ricevitore
Punto focale del raggio: 0,4 m
Indicatore di acceso: LED verde
Indicatore di uscita: LED giallo
Indicatore di regolazione: LED verde
Tensione di alimentazione: 10-30 VDC, 10-30 VDC
Corrente di commutazione: 200 mA
Tempo di risposta: < 0,1 ms
Tipo di laser: lECB25-1/1993
Sorgente luminosa: Laser rosso
lnsieme di emettitore e icevitore a barrrera, con laser
Lunghezza d'onda: 675 nm

lnlerrul{ori oltiti
Ultrasuoni (r)

e onde degli ultrasuoni oscillano ad una fre- delle onde luminose. Uangolo di incidenza è uguale al-
quenza superiore a quella dell'udito, e il loro I'angoìo di riflessione.
range è compreso fra 20 e 400 KHz o più.
Sono molto adatte a misurare drstanze picco- TIPI DI SENSORT AD ULTRASUONI
le nell'aria e distanze un po' più grandi nel- Imetodi oer la oroduzione di onde ad ultrasuoni sono si-
l/^-^,,- /-^^-.\
I acqud (sorìdu. |Ld
- .^l-+;,,-
rerdilva l^^+^'-- -' 'i .i5l -propagano
^ cul
lenlezza a mili a quelli per la produzione delle onde udibili, infatti
alcuni altoparlanti per gli acuti posso-
no emettere f requenze superiori a
20 KNz. Secondo il principio usato nel-
l'emissione delle onde, si impiegano
due tipi fondamentalì di trasduttori:
- Magnetorestrizione: si sotto-
pongono ad un campo magnetico
oscillante pezzi magnetici in grado di
variare il loro volume, mettendo in
oscillazione l'aria circostante
- Piezoelettricità: si basa su di un cri-
stallo piezoelettrico, la cui oscillazione
produce le onde ultrasoniche. Sono
economici e semplici, quindi sono i più
usati. ll circuito di applicazione, che ptù
avanti descriveremo, impìega un tra-
ll raggio degli ultrasuont st sduttore piezoelettrico da 40 KHz, che
concentra a partire da 5 m dall'emettitore, mrgliorando la sua direzionabilità
determina un periodo dt 25 microse-
condi. Con queste caratteristiche, la
gli ultrasuoni, dell'ordine dei 340 m/s, îa sì che i circui- distanza fra due onde consecutive di ultrasuoni sarà:
ti di emissione, ricezione ed elaborazione siano abba- Distanzaminima:v.T=
stanza semplici. = 340 . 2511.000.000 = 8,5 mm
Altri vantaggi inerenti agli ultra-
suoni sono:
- Hanno un'eccellente direzionabi-
lità, come illustrato nella figura.
- Non sono influenzati dal fumo e
dalla polvere.
- Possono rilevare oggettr traspa-
renti alle onde luminose.
- fallìneamento del raggio di onde
ultrasoniche e meno critico che per
altri tipi di onde.
Schema a blocchi di un circuito per l'appltcazione degli ultrasuoni
- (onrrnnn I: lanne della f ifleSSiOne

Sensori qd ultrqsuoni romlnercicrli


attivato al momento dell'invio del raggio di ultrasuoni,
all'attivazione di Enable. ll compito del PIC è mettere in
marcia un contatore di impulsi quando genera il segna-
le Enable, e fermarlo quando riceve l'impulso di uscita
del ricevitore.
Conoscendo il valore del conteggio del contatore di
impulsi si puo calcolare il tempo che l'onda emessa ha
impiegato per riflettersi nell'ostacolo e ritornare. Dato
che le onde si spostano ad una velocità di 340 m/s, e fa-
cile calcolare la distanza fra l'emettitore e l'ostacolo.

FUNZIONAMENTO E UTTLIZZO
La distanza da misurare si calcola come il prodotto del
Schema dell' emettitore ad ultrasuoni tempo trascorso fra l'emissione e la ricezione dell'im-
pulso ultrasonico, per la velocità del suono diviso due.
Per la misura di grandi distanze sono preferibili ultra-
UN CIRCUITO APPLICATIVO
suoni a bassa frequenza, dato che l'assorbimento del-
PER MICROROBOTICA l'aria in questo caso è un parametro importante. Per la
Nella figura è mostrato lo schema a blocchi di un cir- misura di distanze brevi, sono più adatte le alte fre-
cuito pratico che contiene un emettitore e un ricevitore quenze, dato che e possibile ottenere una precisione
di ultrasuoni, e un microcontroller che gestisce tutto maggrore.
l'insieme. Lemettitore genera onde da 40 KHz quando I trasduttori che inviano e ricevono gli impulsi ad ul-
il PIC attiva il segnale Enable. Utllizza un sensore pie- trasuoni possono essere di tipo piezoelettrico o capaci-
zoelettrico alimentato da un multivibratore astabile, ba- tivo. I primi sono basati su di un cristallo di quarzo po-
sato su di un temporizzalore 555. Quando il PIC gene- sizionato fra due lamine metalliche ricooerte da un ma-
ra il segnale Enable, mette in marcia un contatore in- teriale acustico. Quelli capacitivi variano la capacità con
terno di impulsi di clock, che si fermerà quando il rice- il movimento di una sottile lamina di plastica
vitore riceverà l'onda riflessa. Gli ultrasuoni si impiegano in preferenza nella rilevazio-
Nel ricevitore si usa un altro trasduttore piezoelettri- ne di oggetti piani messi in modo perpendicolare al rag-
co, che riceve l'onda riflessa dell'emettitore. Dato che il gio di onda emesso. Con altri angoli variano sia la pre-
segnale prodotto è molto debole, deve essere amplifi- cisione che la sensibilità. Dobbiamo considerare che Ia
cato in due stadi, formati dai transistor T1 e T2. ll se- polvere in sospensione assorbe il suono.
gnale amplificato è por
rettificato dai due diodi
D'l e D2, insieme al con-
densatore C2. Come
nossiamo vedere dallo
schema, lo stadio di
uscita e formato dai
transistor T3 e T4, che
formano un circuito a
scatto. Quando la base
di T3 ricevp rrna oolariz-
zazione sr rneriorp a O 25
mV T3 si satura e T4 si
hlorr: npner:ndo rjn
imnrrìso in D3 che serve
ner
F", fermare
,-, il contalore
Schema elettrico dello stadio ricevitore di ultrasuoni
di impulsi che era stato

9'.,9n-so1i'.gg xlttrty,,-9*!,l ,f,-o-"s..s.€,r,t1.,.H,f,*|'..*..*.,,,,,,,,,


Ultrasuoni (il)
SCHEDA TECNICA E COMMERCIALE - Tam^^.-+' '"-
rEr I rPEr oLUrd

di funzionamen-
a tecnica degli ultrasuoni è molto interessante to da -25" C sino
per la misura di drstanze senza contatto, ed e a+70"C
impiegata in una vasta gamma di sensori di - Uscita analo-
prossimità. ln microrobotica è molto efficace per glca da 4 a
la
rilevazione degli lnterruttori di prossimità 20mAeda0a
ad ultrasuonÌ con uscita analogica
ostacoli e per aiutare 10v
a prendere le decisioni Un altro sen-
a seconda della di- sore molto interessante e quello a scansione diffusa,
stanza rispetto all'og- fabbricato da Honeywell Control Systems Ltd. Ha un
getto rilevato. N/ìonty contenitore a tubo filettato, in acciaio inossidabile. Uti-
dispone di un emetti- lizza gli ultrasuoni per rilevare gli obiettivi e fornire
tore e di un ricevitore un'uscita proporzionale alla distanza. Si puo regolare al-
di ultrasuoni per cal- la massima frequenza in modo che dia un'uscita da 0,7
colare le distanze che a'10 V oer distanze oari a 150 e 600 mm. E dotato di
ln <an2r2n^ d:nli
""v" un potenziome-
ostacoli che si pongo- frn nar doformi-
Misurando il tempo impiegato
no sul suo cammino. nare la sensibilità
dagli ultrasuoni,
'dalla loro trasmissione sino alla loro Sono utilizzate fre- con un margine da
ricezione, Monty quenze superofl a B a 1l mV/mm.
riesce a calcolare la distanza che quelle udibili , fra 20 e L'allineamento
lo separa dagli oggetti. piu di 400 KHz, se- del dispositivo è
condo la distanza da molto facile, gra-
misurare. ll range delle misure va da pochi centimetri a zie al LED che
oiù di 100 metri. lampeggia se l'o- Sensore ad ultrasuoni
biettivo si trova a scansione diffusa con uscita
analogrca.
PRESENTAZIONE E COLLEGAMENTO all'interno dell'a-
La sonda ad ultrasuoni mostrata nella figura è costruita pertura del raggio
dalla ditta Pepperl and Fuchs, e funziona come un sen- di ultrasuoni, ad una distanza compresa nella scala pre-
sore di prossimità, per il controllo delle distanze da scelta. Le principali caratteristiche di questo sensore
qualsiasi superf icie che ha come riferimento il co-
liscia, solida, liquida , -,- *gE u--
**-**j-::1,1-ró- i, :,1-1-1ll .L":::,*g i"r:::* : dice 'l83-537 del catalogo di
o nohreroq: Forni- Ronge di Rilevomenro in mm óO-5OO ?OO-2.OOO 5OO-4.OOO ó.OOO RS Components, sono:
sce un'uscita analo- Tempo di Risposld in me J5 too 300 500 Distanza massima di rileva-
nir: <i: in ton<inno Frequenro del Trosdufiore in KHr 3SO 175 85 ó5 zione: 1.200 mm
che in corrente; di- Frequenza portante: 215 k1z
spone di un connettore a 4 piedini tramite rl quale si Ripetitività: 1 mm
eseguono le funzioni di apprendimento e di compensa- Tempo normale di risposta: 50 ms
zionp della tpmnpratr rra. Uscita analogica: da 0,7 a 10 V
Fra le caratteristiche oiù imoortanti del sensore del- Sensibilità: da B a 17 mY/mm
la fioura, che ha come riterimento il codice 258-4926 Tensione di alimentazione: da 19 a 50 VDC
del catalogo di RS-Components, notiamo: Consumo di corrente: 30 mA.

9ensori od ultrnsuoni Gornrnerciali


G
*€

$
ls

Termocoppie
a misura della tempe- Materiale della guaina: acciaio
ratura per mezzo delle inossidabile
termocoppie è basata Materiale della punta: argento
sul principio di See- da saldatura
beck (1 821). Quando Termocoppia: tipo J con ferro e €
si uniscono due metalli o mate- costantana E
riali conduttori, ed esiste una dif- Tempo di risposta: 1,25 secondi
ferenza di temperatura fra i loro massimo

estremi, si ottrene in essi una ten- Sonda e cavo di una Temperatura di funzionamento:
sione proporzionale alla differen- termocoppia di tipo J per uso intensivo da -60" a +350" C.
za stessa. Esistono differenti tìpi
di termocoppie, classificate secondo materìa|i uîtlizzati,
i
FUNZIONAMENTO E GESTIONE
nella seguente tabella sono riportati più importanti:
i La connessione fra il cavo di colìegamento della termo-
coppia e il circuito elettronico, è fatto con fili di rame

-t:--1:-y::-Lr::::::::y
j:ru-*g* normale, dato che i fili con cui è costruita la sua pro-
lunga originale costano molto cart per percorsi lunghi.
, '1;:i:"!,::'#;f,'" 875 0.054 Prima di poter misurare con un voltmetro di precisione
la piccola tensione di uscita della termocoppia, bisogna
K Ni-CrNi 1.260 O,O4O
amplificarla rn modo conveniente.
. T Cu-Coslsnlono 4OO O,O45

APPLICAZIONE E CIRCUITI REALI


I principali vantaggi delle termocoppie sono:
PRESENTAZIONE E COLLEGAMENTO 1 . Ridotto costo e volume.
Normalmente la termocoppia è costruita a forma di 2. Elevata precisione.
sonda, dove I'unione dei due metalli è protetta con un 3. Brevi tempi di risposta.
tubo di acciaio inossidabile, come il modelìo della foto- 4. Robustezza in ambiente industriale.
grafia la cui punta è saldata in argento. È fornita con A seconda delle caratteristiche dell'applicazione, si
2 m dì cavo di collegamento ricoperto in fibra di vetro sceglie il tipo dì termocoppia adeguata, tenendo conto
con maglie di acciaio inossidabile. Le caratteristiche della temperatura massima, il tipo di ambiente dove sì
fondamentali della termocoppia della figura che ha co- inserisce la sonda e la sensibilità della termocoppia.
me riferimento il codice 219-4125 del cataloqo RS- Nella fotografia della figura è riportata una termocop-
Components sono le seguenti: pia di tipo K con la sonda in lamina metallica, per mi-
surare temperature superf iciali.
Unione freddq
La sonda della figura può lavorare con temperature
tlenpeft@ É?dda @mkiubl
comprese fra -100" C e + 450" C, ha una costante di
i
tempo di 0,1 s ed ha come riferimento il codice 218-
1849 di RS-Components.
: E molto effrcace per la misura di temperature super-
-rd ficiali rapide e precise, come il controìlo della tempera-
tura nei dissipatori termici o nei trasformatorì. In appli-
La tensione generata sull'estremo cazioni di riscaldamento e ventilazione, questa sonda
freddo dei metalli è proporzionale alla differenza di temperatura. può misurare rapidamente la temperatura superficiale
Il valore di K si misura in mV/"C.
delle tubazioni. dei condotti e dei radiatori.

Sensori di fempeÍ.rlurc
It transponder
SCHEDA TECNICA
E COMMERCIALE
Sono sistemi di identìficazio-
ne che non esigono ìl contat-
to fisico fra il lettore e l'ele-
mento di identificazione per
realizzare la lettura dei dati
che quest'ultimo contiene. È
sufficrente passare la chiave
o la scheda codificata in
prossimità del lettore.
Per ìa descrizione è stato
scelto un prodotto di rtcono-
sciuto prestigio, e tipico della
5Ud -^^t:---i^^^l-
dppllLdLlUltct LUllrc td
"serratura elettronica" della
ditta lberFutura Elettronìca.
Funziona come un circuito in-
tollinontp npr il rnntrollo del-
l'accesso del personale. ll si-
Serratura elettronica con transponder, che utilizza una scheda di identificazrone.
stema legge il codice pro-

grammato nel transponder


n:q<ivn in nrrccfo a:SO Una
scheda simile a una carta di
credito. Quando il codice let-
to coincide con tutti i 1B dati
scritti nella memoria del let-
tore, si attiva un rele di aper-
tura di una porta per un tem-
po prefissato.

PRESENTAZIONT
T TOLLEGAMENTO
ll transponder passivo che
contiene il codice di identi-
ficazione puo prendere di-
verse forme: portachiavi,
chiave, etichetta adesiva, ecc.
In questo caso è stata scelta
Transponder passivo in forma una scheda di plastica norma-
di scheda lSO, confrontata alla bobina di rivelazione del suo codice lizzala l\O la orrale avvict-

*ilevgre fenza ronlíl|o figito


l:
TETTORE i
i
*-ll- - coNTlono
CONTROLI-O i,ìcoNrnouo
Fe- | lflcl(-
)cl

F
BoBTNA
esrrnNn
,L- #ffi
I
rss+
_l_

MICROCONTROLTER
-€
R.F. I25kHz

Schema a blocchi del sistema di serratura elettrontca con transponder.

nandosi alla bobina del lettore invia il codice contenu- detta informazione in modo seriale, insieme ai bit di ini-
to. Nella figura si può notare iltransponder passivo e la zio, parità e stop.
bobina che ne raccoglie rl codice. 2. Lettore dei codici, costituito da un circuito inte-
grato U22708, della Temic, che contiene un oscìllatore
FUNZISNAMENTS T UTTLIZZO da 125 KHz e circuiteria elettronica ausiliare.
ll principio di f unzionamento del sistema e semplice, 3. Microcontroller che gestisce t U22708 e ricono-
il lettore o identificatore d soone di un oscillatore <ro i hit nor l'idontifrr2=lana ^ la
..,,.-JZrur re e rd c,,..^cc;,,î -
5uLLessrvd AtîlVaZlOne
che in questa applicazione è da 125 KHz, il quale del relé di carico.
controlla la grossa bobina che origina nel suo intor-
no un campo magnetico della stessa frequenza. APPLTEAZIONI E CIRCUITI REALI
Quando si introduce in questo campo la scheda o Le possibilità di utilizzo dei transponder sono enormi, e
transoonder passivo si crea una tensione indotta oltre alla serratura qui descritta ne commentiamo i se-
che, raddrizzata e filtrata, è sufficiente per alimenta- g uenti:
re il chip CMOS a basso consumo, che genera il co- a - Controllo tramite computer dei dati ricevuti. Al
dice con una serie di impulsi. Le variazioni deì flusso posto di utilizzare un microcontroller come iden-
magnetico inducono nella bobina del lettore un'altra tificatore, i bit inviati dal transponder passivo so-
tensione, correlata agli impulsi, che, dopo essere sta- no trasmessi in serie alla porta seriale di un PC
ta amplificata e filtrata, viene letta e codificata per dove vengono elaborati.
esspre r-omnàrala con i codici scritti in memorìa. Nel b - ldentificazione delle persone senza la necessità
caso che ci sia coincidenza, il microcontroller che go- di presentare nessun elemento. Il transponder
verna queste ultime operazioni attiva un rele, per un passivo può essere portato nella borsa, al polso,
tempo variabile o in qualunque altro posto.
ll sistema si compone di tre parti fondamentali: c - Etichettamento di prodotti con transponder pas-
'1
. Transponder passivo, formato dalla scheda ISO sivo per il controllo di vendite e furti.
fabbricata da Sokymat. Contiene una bobina e una me- -
d Controllo di animali.
moria PROM da 40 bit. programmata, che si attiva en- e - Automatizzazione del orocesso oer awicinamen-
trando nel campo magnetico del lettore, generando to dei pezzi. senza necessità di contatto fisico.

Rilevqre senz.r conlallo flsito


Disptay LCD (r)
SCHEDA TECNTCA E COMMERCIALE lizzalore un dispositivo insostituibile nelle applicazioni
ll display a cristalli liquìdi, chiamato in modo abbreviato con i microcontroller.
I CD è rrn,a dplle nerifcrirho attr ralmpnte nirt uttlizzate Nella fotografia si mostra un classico display
per la presentazione dei messaggi. La sua flessibilita, LCD, che vlsualizza messaggi a due linee con un
buona visibilita e giusto prezzo, fanno di questo visua- massimo di 16 caratteri ognuna: ovviamente, ne
esistono anche in altri for-
mati Ooni
J' " caraf
--' tere e com-
posto da una matrice di
punti luminosi o pixel da
5 x 7. ll display LCD contie-
ne un microcontroller che
tc9utd LULLr i^-"-^.ìetfi
-^^^l- +,,++i I Pcrorl di
presentazione, uno dei piu
ulilizzali è ii modello 44780
d Hitachi.

PRESTNTAZISNT
E CSLLEGAMENTO
ll disnlav a 2 linee da 16 carat-
teri che descriveremo è pro-
dotto dalla WINTEK CORPO-
RATION, ed ha come riferi-
mento WM-C1602Vì. ll suo
funzionamento è
governato
da un microcontroller tipo
ND447BO rntegrato sulla sche-
da ed e alimentato a +5 V con
- I.l-l.l*l-l*l*l*l *I*l^1" un consumo dt 7,5 mW. Le
prestazioni più importanti del
microcontroller sono:
1". Ammelte i caratteri
ASCll, oltre a quelli Kanji e ai
greci.
2". Si possono program-
mare caratteri speciali.
(nn<f:mantnILV url
J?a JPVJLOIIILI dai r:-
\ d-

ratteri a destra e a sinistra.


4". Possibilità di cambio di
asnetto del crrrsore e movi-
menti del medesìmo.
5u. Orientamento della
nosizionp di visr talizzazione
Displav LCD a 2 linee di 16 caratteri, formati da una matrice da 5 x 7 pixel
dei caratteri.

g*##tf *,ffi t I i,*ffi ti$.i


ll modulo dispone di '14 piedìni, di cui
B sono destinati al trasferimento dei dati
e dei comandi, altri 2 supportano la ten-
sione di alimentazione di +5 V e la mas-
- ,ur,^I crLru
-)o, -l+.^ .^^^l-
tugutd ilil L_.
-Ontr2qtn
.. .-,.,/ o i tro ri_
manenti sono quelli destinati al controllo
del trasferimento e servono per determi-
nare se sia in lettura o in scrittura (RA//#),
abilitazione (Enable)e tipo di tnformazro-
ne che si trasferisce: dati o comandi il/D
o R/S).
ll display LCD puo lavorare in modo
4 bit, in cui il trasferimento di informa-
zioni è realizzalo utilizzando solamente
le 4 linee piu significative, DB7-D84, e
collegando a +5 V le altre 4. In questo
modo sono impegnate meno linee del
microcontroller, anche se diminuisce la
velocità di trasferimento. Nella figura
soro riportati i collegamenti del display
LC D a un PIC 1 6FB4 con bus a 4 bit e con
bus a B bit.
Per realizzare un'operazione di scrjt-
tttta nel disnlav ICD nuando si utilizza il
hrr< d: R hit <i ocanrrnnn lo <onrronti
operazronr:
'1". Linea R/S o l/D a 0 o 1, a seconda
che si voglia inviare un comando o visua-
lizzare un carattere.
2". Linea RA/r/# = 0 per il modo scrittura.
3o. Linea E = 1 per abilitare l'LCD.
4". Si scrivono gli B bit sul bus dei da-
tr DB7-DBO.
5". Linea E = 0 per disabilitare l'LCD.
Se si utilizza il bus a 4 hit la seorrenza
Collegamenti del display LCD ad un PIC 16F84 con bus da 4 bit e con bus da B bit.
<:r: l: qeflronta

1'. Linea R/S o l/D a 0 o 1, a se-


conda che si desideri trasferire un co-
mando o un carattere.
2". RA/r/# = 0.
?o F -'1
4' 5i scrivono i 4 bit più signifi-
cativi in DB7-D84.
qo F-n
60 F- 1

7". Si scrivono i .4 bit meno signi-


ficativi in DB7-DB4.
Schema dei colleEamenti del display LCD modello WM-C1602M qo F-n

Eisplay cr crisfrrlli liquidi


Disptay LCD (II)

INSIEME DI CARATTERI GIOCO DI ISTRUZIONI O COMANDI


Mediante il display LCD WM-C1602M possiamo visua- Per oestire il disnlav I CD e ottenere differenti effetti
lizzare tuttr i caratteri mostrati nella figura. I codici dei visivi esistono insiemi di istruzioni che vengono
caratteri che desideriamo vedere si registrano in una introdotte tramite il bus dei dati. ouelle che descrtvtamo
sono le oiù imoortanti:
memoria RAN/ da 80 caratteri, chiamata DDRAM. Esì-
stono inoltre altre memorie da 64 caratteri, chiamate
CGRAM, per rmmagazzinare caratteri speciali prove- CLEAR DISPLAY Cancella il display LCD e colloca il cur-
nienti da un generatore di caratteri proprio, dove l'u- sore alla prima posrzione (indirizzo 0): impiega ad ese-
tente puo definire fino a 8 caratteri da 5 x 7 pixel. guirsi 1,64 microsecondi.

CODICE:
R5 R/W DBi DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DBI DBO

0 0 0 0 0 0 0 0 00
HOME: Colloca ìl cursore nella posi-
zione di inizio e I'induizzo della me-
moria DDRAM di visualizzazione si po-
ne a O. Tarda ad eseguirsi 1,64 micro-
second i .

CODICE:
R5 R/VV# DB7 DB6 M5 DM DB3 DB2 DBlDBO

00 000000lx
DISPLAY ON/OFF CONTROL: Atti-
valdisattiva il display (D), il cursore (C)
e determina se lampeggia o no (B).

Tarda ad eseguirsi 40 microsecondi.

CODICE:
R5 RftV# DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DBl DBO

0 0 0 0 0 01D c8
Esistono altri comandi che controllano
lavisualizzazione dei caratteri dalla
memoria, il senso dello spostamento,
rl cursore. ecc..

EIRCUITI DI APPLICAZIONE
Nella figura è rappresentato lo schema
dei collegamenti di un display LCD ad
un PIC 16F84 in base alla configurazio-
lnsieme di caratteri ASCII che può essere visualizzato nel display LCD
ne del sistema di svìluopo MICRO'PlC

Utilizzo di LGD
TRAINER, già descritto. Le principali difficoltà
dell'adattamento del PIC al display LCD risie-
dono nelle diverse velocità di funzionamen-
to di questi due elementi. f LCD impiega da
40 a 120 microsecondi a realizzare una let-
tura o una scrttura e fino a 5 millisecondi
nor rnmnioro :lrr rno nnar:zinni <nari:li ll

PIC lavorando a 4 Mhz impiega 1 microse-


condo per eseguire un'istruzione, tranne nei
casi di salto che tarda il doppio. Per non ri-
tardare il PlC, l'LCD possiede un'istruzione
molto comoda, che dura solo un microse-
condo e che legge I'induizzo del contatore e
ir rr -^
il rdg
ri
ur ULLUPdLU " \l'BF: Flag Busy). Se ese-
guendo questa istruzione BF = 1, significa
che il display LCD è occupato e non può es-
sere né letto né scritto. N/icrochip offre una
<orio mnltn rnmnlot: di rnrrtino nor l; na-
stione del display LCD. Ci riferiamo alla libre-
ria LCD_LlB che e dedicata ai display a due li-
nee di l6 caratterr, con collegamenti in mo-
do bus a otto bit Fra le routines piu interes-
Schema di adattamento del disolav LCD al PlCl 6FB4 nel MICRO'PlC TRAINER.
santi ne riportiamo alcune:

LCD_INI LCD-DATI
lnizializza l'
LCD a seconda dei tempi segnati dal Deposita il codice ASCII del carattere da visua izzare,
costruttore ('15 ms) presente nel regstro W, sulla pofta B. Attende che LCD esegua I'ultima operazio-
'1000'
LCD_lNl movlw b'001 1 ne e genera un impulso di ativazioqe de segnale E.

CAII LCD_REG ;Codice dell'istruzione LCD_DATI bcf RA,0 ;Disattiva (modo comando) RS
DELAY_SMS ;Temporizza 5 ms
call
movwf RB ;Valore ASCII da prendere per RB
movlw b'001 000'
call LCD
1 1

REG
call LCD_BUSY ;Attende che si liberi I'LCD
call DELAY_5MS bsf RA,O ;Attiva (modo dato) RS

goto LCD_E ;Genera un ìmpulso sul segnale


$

b'001 1000'
'1
movlw $
E

call LCD-REG Z

call DELAY_5MS 1

return $
I

DELAY_5MS
Genera una temporizzazione di 5 ms. Si utilizzano due variabili chiamate DAT0_A e DATO_B che si decrementano fino a
completare la rernporizzazione.
movlw
DELAY_5MS 0x1A
movwf DATO_B ;Carica la variabìle DATO_B
clrf DATO_A ;Carica la variabile DATO_A
DELAY_I decfsz DATO_A,I ;Decrementa la variabile DATO_A
golo DELAY_1 ;Routine di 1 ms
dec'sz DATO-B,1 ;Decrementa la variabile DATO-B
goto DELAY_1
return

Élfilizzo di LCD
La scheda MSX-84
UNO STRUMENTO DIDATTICO PRIN CIPALI CARATTERISTICH T
DI SPERIMENTAZIONT E APPLICAZIOhIE TECNICHE
PROFESSIONALE DELLA SCHEDA M5X-84
La scheda N/SX-84 è stata orooettata con tre obiettivi La MSX-84 è una scheda autonoma. di utilizzo genera-
orincioa li: le e di basso costo, che e controllata da un PlC16F84 ed
1 . Costruire un supporto didattico per l'apprendi- è capace di rilevare lo stato di cinque sensori digitali e
mento pratico dei circuiti di controllo dei motori, e il pilotare due motori a corrente continua oppure uno
collegamento dei sensori, attorno ad un microcontroller PAP Ecco alcune delle principali caratteristiche tecniche:
Prc 16F84. . Dimensione normalizzata di 80 x'l 00 mm.
2. lmpiegarla come piattaforma per lo sviluppo di r Alimentazione mediante trasformatore da 15 VAC
applicazioni professionali, destinate a gestire dei moto- o batterie da 12 VDC.
ri secondo le informazioni di diversi sensori. o Circuiti per la ricarica delle batterie da 12 VDC.
3. Funzionare come scheda di controllo del microro- . Comprende un circuito di raddnzzamento, filtrag-
bot PICBOT-2. gio e regolazione.
Per coprire pienamente l'aspetto relativo all'apprendi- . Dispone di un circuito oscillatore e uno di Reset
mento del controilo di motori e sensori con il PlC16F84. per il PlC16FB4.
il prod ut- . Selezione della tensione applicata ai motori.
fnra nraì- . Possibilità di abilitare o no i sensori ed i motori in
pone un mndn indinonrlonto
kit compo- o Connettore PICBUS per adattarsi a tutti gli strumenti
sto da un prodotti da Ingenieria de Microsistemas Programados S.L.
manuale e La scheda MSX-84 e comoosta da ouattro blocchi
da una orincioali che sono:
co llezion e 1". Alimentatore - 2o. Sezione del microcontrollore -
di esercizi 3". Sezione di ingresso dei sensori digitali - 4'. Sezione
Scheda MSX-84 e pro- del controllo dei motori.
per il controllo dei motori e dei sensori grammr fl-
solti sulla ALIMENTATORE
MSX-84 e un insieme di componenti formato da moto- Lo schema dell'alimentatore è riportato nella figura, il
ri, diversi sensori e la circuiteria complementare per suo compito prìncipale e produrre il +5 VDC per ali-
l'implementazione di tutti gli esercizi. Per ot-
tenere maggiori informazioni consigliamo di
consultare il sito Internet all'indiizzo
www. m i c roco n tro | | ado res. co m/p i ca p I c.
i htm.
La scheda N/SX-84 inoltre puo essere in-
clusa in tutte le applicazioni in cui si control-
lino dei motori mediante le informazioni ri-
cevute da differenti sensori digitali.
Infine la N/SX-84 è la scheda di controllo
del microrobot PICBOT-2, e anche di que-
st'ultimo potremo ottenere maggiori infor-
mazioni consultando lnternet all'indirizzo in-
rlir:fn in nraeoÀonzs Schema dell'alimentatore della scheda MSX-84

Scheds per il conlrollo di mo*eri e sensori


ffi

ffi
mentare il circuito elettronico e il microcontroller, inoltre
fornisce la tensione continua che alimenta il motore. La
to a RB0/lNT puo essere escluso, per utìlizzare questa li-
nea per la richiesta di interrupt via hardware.
ffi
tensione alternata di ingresso per l'alimentatore deve es-
STZIONE DEL CONTROLLO DEI MOTORI
.ffi
sere prodotta da un trasformatore esterno da 12/15
VAC e si collega al connettore.lB. ll ponte di Graetz D1, La MSX-84 ulilizza il driver 1293B per il controllo di due
,ffi
YvvJ Lu tensinnc e C 1 l,a filtra npr ottenere da
raclrlrizza nresÌa motori a corrente continua o uno PAP Per il primo caso
15 a 21 VDC. il segnale RAO del PIC va a finire sul segnale lN1, trami-
Tramite il regolatore di tensione 7812 e i diodi D2-D5 te lo switch 6, e attraverso l'inverter U1F alsegnale lN2.
si ottiene una tensione stabilizzata di 13 VDC. Linter- In nrrestn modo si rontrollano le uscite OUTI e OUT2
ruttore SW3 applica questa tensione al regolatore 7805, che pilotano un motore in entrambi i sensi di rotazione,
alla cui uscita si ottiene il +5 VDC. D6 monitorizza que- a seconda del livello logico che prendono. ll pin RA1 pi-
sta tensione. Tramite l'uscita +VBAT si ottiene l'alimen- lota i segnali lN3 e lN4 che controllano le uscite OUT3
l-:zinna
tdztut tc nor
ptrr irrrutur.
mntnri ll^'-l+"- ^^--iL.ili+- E
ur crLro PU))ruilrLo -^")liCafe ten_
^ oPF e OUT4, e di conseguenza l'altro motore a corrente
sione continua tramite pile o batterie al connettore J5; continua I segnali RA2 e RA3 restano collegati agli in-
chiudendo SW3 questa tensione si appìica sia ai motori gressi di abilitazione ENl e EN2 che abilitano o no en- ,,€
(+VBAT), che al regolatore +5 VDC. trambi i motori. ll jumper JP1 seleziona la tensione di
alimentazione dei motori. che ouo essere: +5 VDC o
SEZIONE DEL MICROCOilITROLLER +VBAI da :ffi
Nello schema della figura riferita a questa sezione, il +13 a +15
quarzo che ha come sigla Y1, insieme ai condensatori VDC.
C7 e CB genera una frequenza di lavoro di 4 MHz per Gli switch
il PIC'16F84 ll circuito di Reset è formato da SW2 e Rl. 6,7,Be9dr
ll connettore J9 PICBUS raccoglie tutti i segnali del mi- SWl per-
crocontroller, in questo modo si puo collegare anche ad mettono di
altre periferiche. crollon:ro i

segnalr RA0-
SEZIONE DEGLI INGRESSI DIGITALI RA3 per po-
Nlolln <rham: Ii nr raqf : <ozinno
,-,,i4 posslamo pn+rrn
Sezlone, nn<ci:m^ nordre l/rc
td5- terli utilizzare
sociazione che esiste fra i connettori der sensori di in- in altri com-
, -^..J^
gresso, i microinterruttori e le linee del PlC. ll sensore ^i+; ^,
PrLr vuoruv
collegato tramite J4, associato alla linea RA4/T0CKl, le applicazio- €
inohre ntto servire come innresso deoli imnr rlsi che con- ni non preve-
trollano il TMR0 ln questo modo si possono sviluppare dono l'utiliz-
Schema della sezione dei sensori digitatt zo del drìver
applicazioni in cui si debbano contare impulsi, misurare
di ingresso della MSX-84
Iraartanzo zmniozzo di imnrrlqi orr ll <an<nro r L2938.
^rpnr-


-s
'---é
Schema della sezione Schema elettrtco della sezione ,€
::.:i€
del microcontroller della scheda MSX-84. di controllo dei motori nella scheda MSX-84
.+#
.=€
#
s;gF-edg pgr il eenfrclls di matari e reriseri . --:€
=ì€
i€
Microtelecamere (r)

PRESTNTAZIONE
Uno dei sensori che fornisce piu
inf ormazion i e q uello che genera
l'immagine dell'ambiente di lavoro.
In microrobotica, conoscere i detta-
gli e gli elementi che ruotano attor-
no al robot e imprescindibile, per
nÒtor <ronlioro l: tr:iottnri: nirr
v,u
:Àrft:
cuútLo tru la ezinni pru
^.^^'rirn rc o4rvrr
^^ c)cguilc nirr ouc-
:do-
nr:to nor <vilrrnn:rg effiCaCemente
il,' romnilo
--,,,Y, asseonato.
Gli avanzamenti tecnologici intro-
dotti nelle microtelecamere, insieme
alla riduzione di volume e di costo,
h:nno roqn nrrocti (pnq^ri ido:li nor o<-
sere incorporati nei microrobot; inol-
tre la nossihilità di ottenere un'uscita
digitale in alcunr modelli, favorisce il
'successivo trattamento dei dati delle
immagini da parte di microcontroller. L'utilizzo di componenti SMD permette
al modulo della microtelecamera di avere dimensioni di 54 x 38 x 27 mm
Nella figura riprodotta qui sotto e ri-

portata una microtelecamera monocro-


matica, commercial izzala da lngeniería
de Microsistemas Programados S.1.,
molto pratica per qualsiasi applrcazione
in microrobotica.
La microtelecamera mostrata in foto-
grafia occupa uno spazio di 54 x 38x27
mm, dimensioni ottenute grazre al fatto
che tutta la circuiteria addizionale è ba-
sata su componenti elettronici SVID, co-
mo <i nrrn vodara noll
,,-,,4 vrsfa posteIore
della microtelecamera riportata nella fi-
gura in alto.

DESCRIEIONE TTCNlCA
La sigla commerciale della microteleca-
mera presentata e CCD/B-N-5600; essa
dispone di un sensore di immagine CCD
mera m onoc romati ca
M icrotel eca
che con la lente e i pochi componenti ra-
ideale per qualsiasi applicazione in microrobotica
diali di cui necessita, non supera i27 mm

f$l*del!3 di neiEreleleecmere
rìì{rÍi*lÙlif ìììììììì:::ìrìrìisilffi 4ifitiÌ'diÉ!l@81r1
di allezza. Nella tabella sono riportate le altre pre-
stazionì e i parametri di funzionamento.
La microtelecamera descritta ha una caratteristi-
Uscito video
ca molto interessante: la sua faciìità di connessione Midm outl
a tutti gli apparatì di trattamento dell'immagine, co- Commutozione RGB
me possiamo vedere dallo schema deìla figura. Ingresso
{R)

MICROTELECAMERE Ingr"rro-V"rd"
CON SENSORI CMOS {G} lensione I 2 V

Commulqzione Video
Oìtre a utilizzare sensori CCD oer la trasformazio- Ingresso Blu (r2 sw
ne dell'immagine in segnale elettrico, sono molto lRl Ingresso Audio sinisko
(L inl
ulilizzali anche i sensori CMOS. In questo caso in
Uscito Audio sinishq
un unico chip costruito con questa tecnologia e (L ourl lngresso Audio desho
Uscito Audio destrq (R in)
montato su di un piccolo circuito stampato, sono {R oul)

rntegrate tutte le funzioni di una telecamera con-


venzionale: matrice di pixel dell'immagine, tem- l2Vcc
porizzazioni, elaborazione dei segnali, ecc. Inoltre +
Alimentozione
permette l'inserimento di una porta di uscita digi-
tale. Nella figura sono rappresentati quattro mo-
delli di diverse microtelecamere fabbricate con di-
verse tecnologie, e che sono commercìalizzate
dalla ditta Ingeniería de Microsistemas Programa- Schema dei collegamenti
della microtelecamera CCDIB-N-5600 alla presa scart
dos S.L.

Sensibililù oi roggi infroross'; può luvorore ol buio

Veloeitù dell'oiturolore eleîtronico compreso frol/50 e


r/32.000

Risoluzione in lines 380 orizzontsli x 450 verti(oli

funsumo: 150 mA

Angolo dello lenle; V = 55', H = 74o

Sisfemo di sconsione inlerqlluaiolo 2:l

Uscilo onologico con I Vpp,75 Ohm e polorilò negofivo

Model I i di microtelecamere

fflodellÍ di nni*nefeleesmere
Microcamere
di visione (il)
MICROCAMERA IL CHIP OV5O17
DI VISIONE CMOS C)ttesto
Y ULJ LV rhin rnntiono una teleCame-
Quando il costo costituisce un fatto- ra video completa, con sensore da
re decisivo nella scelta del tipo di Dimensioni: 35 x 29 mm 384 x 2BB pixel di dimensione del-
microcamera, quelle costruite con la l'immagine. ll segnale analogico di
tecnologia CN/OS risultano le più rsr-ita soddisf: i ror-rrrisiti della nor-
raccomandabili. Queste, oltre che in mativa CCIR, con 50 fps di velocità
Mofice dei pixel: 384 x 288
microrobotica, sono molto utilizzate m:<<im: rha <i nrrn pre-program-
nei videocitofoni, nei sistemi di srcu- mare, e che per molte applicazionr è
tezzò, ,,i-^.i
vtsor ,.Ji
or ^-.-l^
parcneggt, negozl, eccessiva lì chin rontiene un conver-
controlli di processi e visione artifi- Velocitù dell'otlurolore: l/50 o l/5.000 titore AD a 8 bit, che fornisce un se-
cia le. gnale digitale sincronizzato con la
Nella fotografia sottostante pos- velocità di lettura della trama dei
siamo vedere il modello CMOS/B- pixel. Mediante i pin HREF e VREF si
Tempo di esposizione: progrommobile
N/AD-5603, che e il tipo monocro- puo sincronizzare la lettura verticale
matico e presenta come caratteristi- e orizzontale dei pixel. L'uscita PCLK
-.
lq pr il rLrvorc l-
^"i^-i^.1^ ro ."- "--i+- utgtLdtc.
)ud u)LtLd ^li^;+^l^ si sincronizza con la lettura dei pixel.
La microcamera presentata e basata Uscilo onologico: 75 ohm La lettura dell'immagine può essere
effettuata in modo manuale e auto-
matico, quest'ultima opera con l'im-
magine completa. In modo manuale
Scomione: progressivo (non inlerolloaiofo)
si puo regolare ogni immagine e il
guadagno è determinato dalle esi-
genze dell'applicazione, inoltre è
Lenli inrluse: Î 7,4 nn, F 2,1 ,31,7 "x 24,4"1 noc<ihilo crenlioro f no<tro Yut nerzieli
Ltutl

dell'immagine, e si possono selezio-


nare differenti velocità di Iettura sino
a cambiare frequenza di clock, me-
(onsumo: Inferiore o l0 mA
diante il divisore della velocità di tra-

M i croca m e ra CM OS I B- N / AD- 5603

cMoS/8.NlAD-5óO3ì t-8 DO.D7 Bus dei doti bidirezíonole


su un microchip CMOS che integra s Vcc Alimentozione DC 5V+,2-0,5V
tr rtto lo fr rnzinni
It vr nr'.1.i..i +^l^-.
di yUdl)lO)l LCICLd- to GND Mosso

mera, come la matrice di pixel, l'ela- I l-14 A3.AO lndirizzi per i regisfri interni
I5 OEB Abilito uscito per il bus dei doh
borazione dei segnali, Ia temporiz- tó WEB Abilito scritturo per i registrl inlerni
zazione, ecc. t7 csB Ab;lito il chip ol funzionomento
tratta del sensore OV5017 di
Si r8 Hnm Uscito del sincronìsmo di Iineo

Omnivision. Nella tabella riportata PCtK Uscito del clock di pixel


VsYNc Uscito del sincronismo verticole
qui sopra sono enunciate tutte le al-
tre caratteristiche principali di que-
Schema dei collegamenti dei terminali della microcamera e compiti dei medesimi
sta telecamera.

Specifiche tecniche delle rnicrocnmere di visione


!!f;w.N1lNN1NN1N11111.||'|\'\|''|$lryEffiiW]4'%:',*.":".!1]]i|ll]Wú)l]!Ì1]]]]]]]]'i%r@
smìssione. La lettura di una linea
Vqlore
orizzontale della trama dei pixel di defoult
si controlla con il segnale HREF.
Nello schema della figura si ripor- xxxxxxxx
ta il diagramma dei collegamenti
dei pin del modulo. Nel crono-
gramma della figura si riporia il
funzionamento del bus dei dati a
8 bit della telecamera. Se viene l. ""**-G--cJ'l_--îl -,- .-.. 'l:ry-0*-0.
selezionata una linea dell'array
-o-.9-l
'''=,iTafr,,:*:*Y:*-i*'::*e::
dei dati, quando i pixel di questa
9,19"_o-*-,*t_Sl:1_-Vw_::.=:'i*"y:*t.flîi"6'*5;]"''* ."99€_93.9
linea arrivano all'uscita, HREF = 1. 919-t- - "*ssll ..".l/w rffiry*ffrfffi ili:"::::i:i -"- '-.----.ooo*o-ry99
099_0-0.9{0
Per leggere questi pixel bisogna Vril..._.. .IUEj*.8i,-,._._-._!:::l!"1"1!"P:t
induizzare iì registro appropriato 0r I I
-ot-19-_,J!:ry,c,11-_
vwcTl R/w ffi[3;31 Conrrdlo dello finesko 00000000
con le linee degli indinzzi A3-A0, Ill0 T5T W TSTI7:0] Riservolo per tesl xxxxxxxx
attivare il chip con CSB = 0 e ìl
IIII TOPT W TOPT[7:0] RiserYoto p€r lesl xxxxxxxx
modo di lettura con OEB = 0. I

pixel sono inviati tramite il bus e i


Tabella dei registri interni del chip OV5017
dati sono sincronizzati al segnale
PCLK. Quando si colloca un pixel
'16 x 16 come si vede nella figura. Ogni blocco è com-
sul bus, PCLK = 1, e quando PCLK = 0, è il momento di
leggere questo dato, poiché si è stabilizzato. Per con- posto da 24 pixel orizzonlali per 1B verticaìi. ll metodo
trollare il funzionamento della microcamera esistono per selezionare la posizione verticale e orizzontale della
dei registri interni che si indirizzano con le lìnee A3:A0 finestra è lo stesso.
e che sono rao0resentati nella tabella in alto. fìnni innlirizza tfttlt=72 u,
vy,,, ,, ronistro di R hit I bil 7.4
rrn| ,!:r'rr'
selezionano l'inizio deì blocco e ibit 3:0 la fine. Ad
SELEZIONE DELLA FTNESTRA DI LAVORO esempio, nella figura in basso, per selezionare la regio-
La matrice del pixel del chip OV5017 è composta da ne evìdenziata dovremo porre HWCTL = 4C hex. e
384 file per 288 colonne, che si dividono in blocchi da VWCTL = 44 hex.

Duroto dello lins sizontole progrommots

I 24 x l8 PtxEt

Cronog ra m ma d i f u nzi on a m ento Nella selezione delle finestre la matrice dei pixel si divide
del bus dei dati della microcamera. in blocchi da 16 x 16, che contengono ognuno 24H x lBV pixel

Sserifiche tecniche delle rnicrocqmere di visione


er#..*r-*r,*w l:ffi;wlwlw$ffi
Microcamere
di visione (ilr)
DI UNîPPLICAZIONE PO-P3 per indirizzare i registri interni della telecamera tra-
PRESENTAZIONE
Per verificare e capire il funzionamento e la gestione di mite A0-A3. P4 è collegato con OEB (permesso di lettu-
una microcamera di visione, abbiamo scelto il modello ra) e P5 con WEB (permesso di scrittura). ll secondo dei
descrrtto in precedenza, il CMOS/B-N/AD5603. Come circuiti integrati per il bus l2C ufiltzza le sue linee per con-
microcontroller di qestione utilizzeremo il PIC'l 6F84. trollare la barra dei diodi LED. ll suo lavoro consiste nel
l':nnlir:zinno p mnlto depositare iì valore binario
semnlice e consiste nel del pixel letto in una barra
leggere ì pixel dell'imma- di LED, tramite I'elabora-
gine in modo automatico, zione del PlC16FB4.
e ìn seguito visualizzarli Come possiamo vede-
sulla barra dei diodi LED. re nello schema elettrico
Nella fotografia si mo- della figura, l'applicazione
strano i componenti utiliz- si configura attorno ad un
zati sulla scheda di proto- PlC16F84: esso comunica
tipi PIC 18-ME dr Inge- con ìe due linee, che sup-
niería de Microsistemas portano il bus l2C con i

Programados 5.1. Gli ele- d ue circu iti integ rati


menti più importanti sono PCFBl74A i quali metto-
la microcamera e la barra no a disposizione del mt-
dei LED luminescente. ll crocontroller le otto ltnee
PlC16F84 dispone solo di Realizzazione dell'applicazrone su una scheda per prototipi di l/O di cui dispongono.
13 ìinee di l/O digitali, che Uno di questi circuiti inte-
sono insufficienti per gestire tutti i segnali della microca- grati controlla i segnali della telecamera e l'altro quelli
mera. Per ampliare il numero di linee, sono state aggtun- della barra dei diodi LED, sulla quale si deposita il valore
te esternamente due porte da B linee ognuna. mediante binario del pixel letto.
l'adattamento con ìl bus 12C.
ll microcontroller usa la porta B co-
me bus dei dati bidirezionale con la mi-
crocamera. ll piedino RAO funziona co-
me segnale SCL e RAl come SDA, en-
trambi componenti del bus l2C. RA2 st
collega con il segnale CSB (abilitazione
della microcamera) e RA3 con PCLK l. l. l. l. l. l- l. l.
(clock di lettura dei pixel). La porta A tT_'îT_"îT-T-T-
funziona come uscita, fatta eccezione .-{:+t+*55
lN tN tN tNl tN rù tÈ lN
per RA3 che è un ingresso e di RA4 che
À
rimane libero. Ognuna delle porte com-
plementari adattata con il bus l2C è im-
plementata tramite il circuito integrato
PCF8574A. Queste porte rispondono Schema dei collegamenti
agli indirizzi 01 1 1000 e 01 1 1 1 1'1. ll prt- della telecamera e della barra dei LED al PlCl 6F84, che ha le sue linee di llO
espanse tramite due PCFB574A.
mo dei circuiti integratt utrlizza i suoi pin

Un'cpplicazione con Yisione


;TEttGM.ASM PRINCIPALI ELEMENTI
;0uelo progrommo ulilizo un Pl(ló(84 e due PtF8574A per qefie e vkuolìaore le informozioni DI PROGRAMMAZIONE
;di uno lelecomero con uxito digilole modello M4088. 5i leùgoir i pixel dello lelecomeru in modo
:0ut0mdi(o e si visuoìiztono su di uno bnno di IED. Por roalizztra a rznira nllpCtn nronr:mm:r rq j j
vrvyrurril
tÌst p=ló(84 ; lipo di dispositivo
applicazione della microcamera, è necessario
list c=132 ; No di rorotleri per lineo
list n=ó6 ; N" di linee per pogino gestire i dati e i parametri del modello utilizza-
tu0N iQU .4000000 ; Frequenzu di lovoro
to commentati in precedenza. Inoltre, il con-
include "PlófiX.lN(' ; l)èfinizione dei registfi
l2(_vqr [0U 0x0( ; lnizio delle voriobifi del 12(
trollo della telecamera esige la conoscenza dei
ùATO EOU oxt8 suoi registri interni, così come degli indirizzi a
IIMPOI IOU 0xl9
0rq 0 ; Veetor di RtSFf
cui corrispondono e delle f unzioni che realizza-
tNtzl0
soio no, che sono esooste nella tabella.
0rg 5

inrlude 12fl-0Wl.AsM' ; lndude le routine di getione del bus l2t


z
;US(|TA*: Ouesle rouline leggono il volore presente nello variahile
;disposilivo PtF8574A coniipondente.
dotq e [o poqono vio 12( sul
=-.;--
=
--
== : 6
USTITAI tall Inizio bu: ; lniziolizzo le linee del bus 12(
_. -O é
Ix Stort Bil =
; Invio tondízione di ilizio

t7
coll
m0vtw
movwf
h'oi l lo0oo'
DotoBytè =l
aì( ;=al aTl ==
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C)
a) xa-) a) @
E
csll
movf
Tx Byte ; Indirizzo disposìtivo (lefluro) d
3 = J-
C
E;
DATO;lll/
movwf DoloByîe
Jxl
ccll Bvle
a. 9._
coll
feúrn
Txt-Stop-Bit ; lrosmelte sequ€nzr di SToP
;'-' F
coll lnizio Bus ; Iniziolizzo Ie linee del hus l2t 9- =<€ = == =i= = È
roll Tx Stort Bil ; Invio condizione di inizio
movlw h'ollililo'
=-tì( i< T ;= z )>;
z. C ?== z,
movwf DaloByte
== jc)
7-
P
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(0ll Tx_Byle ; Jrosmeile lnd. disposilivo (leilura) 9= .qî =
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ó- È a' - c
Q_5oc o o9_ o N
il,flZt0 bd sTAtus,rP0 ; Seleziono bonro 1
o( d- oo =@ a 3 o oó< o
movlw b'l00001 I 1' OT
oc Eo àÈ ==(
qq_
o a
q qs
q
I, È: 6-
àÈ -'
oó- qo
mowvf OPTI()N RTG ; Presroler do 156 per il lirner0 o
MOVM
movwf
b'0000ii)00'
PORIA
; P([( ingreso, il refo di PA ustito oc o :F
2-< q a o è
a ?ó- o-
o
6.
o
o
o( @
movlw b'llllilll' oo a. = o o 3 o3
movwf
kf
PORTB
STAIUS,RPO ; Torno ol bonro 0
oo d.
9_ 3
o q.
ù
drf PORTA
o
drf PORTB :PorleAeEozero. o o
bd rNroil,6lt ; Scollego l'olimentozione
bl =.
l0RT42 o'
5
movlw b'00101000' ; Indirizzo 1000. ftip in letturu o
movwf OATO
toll us(TAt

EEEÉi= gríi o
hd PORTA,2 ; Ahiliro il chip f
CKI.O cotl
novf
DEI,4Y
PORTB,lt ; 5i muove il doto del hus del video
ir ii gg=58= F
movwf DATO ; ollo porlo B *
coml
roll USflTA2
'ATO,F ;5i visuclizo sulln bono dei [[D
=r o-
(D
ET
golo cro0
g-
end

Programma

lf r-"ppl,if-a,ri?.î,f*-g*T"-i,fi il;"',.9,'*,,,.*,' ,1r1f Ì'Ìr'iilf 1ffi t!4tsrl {ÍÍlìrìììììrì:ììììrr1ùÌliùllinììììììì:i:ag:jgt#:ràt*:ffi8ttti}**uffistiuuuu1111t11tÍtttsjì