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Problema 9.11
Problema 9.25
m = 300 g
v0 = 6,0 m/s
= 30
tcontatto = 10 ms
calcolare J ed Fm
Variabili rotazionali
Finora abbiamo trattato solo moti TRASLATORI,
TRASLATORI ovvero moti in cui i corpi
seguono una traiettoria rettilinea o curvilinea :
iniziamo ora a parlare dei moti ROTATORI,
ROTATORI ovvero quelli in cui il corpo
RUOTA ATTORNO AD UN ASSE
Un nuovo set di variabili associate al moto viene definito per descrivere il
moto rotatorio
Ciascuna variabile equivalente a quelle incontrate nel moto traslatorio
y
x
z
asse di rotazione
linea di riferimento
y
x
Posizione angolare
Per descrivere il moto rotatorio di un corpo, va stabilita innanzitutto una LINEA DI
RIFERIMENTO:
RIFERIMENTO puo' essere scelta arbitrariamente, purch sia fissa, perpendicolare all'asse
di rotazione e che ruoti solidalmente al corpo.
z
possiamo descrivere il moto del corpo
specificando la posizione angolare di questa
linea, ovvero definendo l'angolo formato da
linea di riferimento
questa linea rispetto ad un asse di
riferimento prefissato esterno : ad esempio,
l'asse x
to
y
n
visto dall'alto
e
ir m
y
ife
r
x
di
Il corpo ha ruotato di un angolo girando in senso
ea
n
i
l
antiorario.
s
la posizione angolare misurata rispetto all'asse
r
x ed :
x
= s/r
dove s la lunghezza dell'arco di circonferenza
asse di rotazione
percorso ed r il raggio
(uscente dal piano)
Posizione angolare
L'angolo che definisce la posizione angolare della linea di riferimento si misura in radianti.
non si azzera ad ogni rotazione completa della linea di riferimento : se compie 2 rotazioni,
diremo che = 4
y
e
lin
r
di
r
ife
im
t
n
e
asse di rotazione
(uscente dal piano)
Scrivere l'equazione del moto per un moto traslatorio unidimensionale nella direzione dell'asse
x vuol dire trovare x(t) : posizione (lineare) in funzione del tempo.
Per un moto rotatorio, significa trovare (t) : la posizione angolare della sua linea di riferimento
in funzione del tempo
Spostamento angolare
y
s =
2
1
x
asse di rotazione
(uscente dal piano)
spostamento angolare
= 2 1
Velocit angolare
s =
2
1
x
asse di rotazione
(uscente dal piano)
= 2 - 1 / t2 t1 = /t
la velocit angolare istantanea la derivata rispetto al tempo di (t) :
= lim /t = d/dt
t0
come per lo spostamento angolare, anche la velocit angolare valida per qualsiasi punto
del corpo rigido.
L'unit di misura il radiante/secondo (rad/s)
La velocit angolare positiva (>0) se il corpo ruota in senso antiorario, negativa (<0)
se in senso orario.
Accelerazione angolare
s =
2
1
x
asse di rotazione
(uscente dal piano)
= 2 - 1 / t2 t1 = /t
l'accelerazione angolare istantanea la derivata rispetto al tempo di (t) :
= lim /t = d/dt
t0
ancora una volta, anche l'accelerazione angolare valida per qualsiasi punto del corpo rigido.
L'unit di misura il radiante/secondo2 (rad/s2)
Traslazione
posizione :
posizione angolare :
spostamento :
x = x2 x1
velocit istantanea :
v = lim x/t = dx/dt
t0
accelerazione media :
a = (v2 v1)/(t2 t1) = v/t
accelerazione istantanea :
a = lim v/t = dv/dt
t0
Rotazione
spostamento angolare
= 2 - 1
v(t) = v0 + at
(t) = 0 + t
(t) = 0 + 0t + t2
Verifica
In quale dei seguenti casi si applicano le equazioni del moto rotatorio
con accelerazione costante ?
a) (t) = 5t2 -3
b) (t) = 5/t2 -3/t
c) (t) = 5t
d) (t) = 5t3 -3t2
Verifica
In quale dei seguenti casi si applicano le equazioni del moto rotatorio
con accelerazione costante ?
a) e c) perch = d2(t)/dt2 deve essere costante
a) (t) = 5t2 -3 = 10 rad/s2
b) (t) = 5/t2 -3/t
c) (t) = 5t = 0 rad/s2
d) (t) = 5t3 -3t2
POSIZIONE
y
s =
r
2
P
x
s = r
y
v
r
il periodo :
P = 2r/v P = 2/
ovvero il tempo impiegato a percorrere
l'intera circonferenza a velocit lineare v
oppure
dv/dt = (d/dt)r = r
dv/dt la componente tangenziale dell'accelerazione,
responsabile della variazione del MODULO della
velocit lineare
aR
1
aT 0 se 0
aT
P
x
Esercizio 10.3
La mola in figura ha un'accelerazione angolare costante = 0,35 rad/s2
Parte all'istante t=0 quando 0 = -4,6 rad/s e la linea di riferimento ha posizione angolare 0 = 0
a) per quale t la linea di riferimento ha posizione angolare = 5,0 giri ?
b) Descrivere il moto di rotazione tra t = 0 e t = 32 s
c) qual l'istante di arresto t della mola?
K = mi(ri)2 = (miri2)2
K = I2
l'unit di misura di I il kg m2
K = I2
K = Mvcdm2
Verifica
La figura mostra 3 masse che ruotano attorno ad un asse verticale.
Sono indicate le distanze dei centri di ciascuna dall'asse.
Ordinatele in modo decrescente secondo i loro momenti d'inerzia
1m
36 kg
2m
9 kg
3m
asse di rotazione
4 kg
Verifica
La figura mostra 3 masse che ruotano attorno ad un asse verticale.
Sono indicate le distanze dei centri di ciascuna dall'asse.
Ordinatele in modo decrescente secondo i loro momenti d'inerzia
sono tutti uguali!
1m
36 kg
2m
9 kg
3m
asse di rotazione
I = Icdm + Mh2
I = r2 dm =
I=
[( x
[(x-a)
+ (y-b)2 ]dm
a2 + b2 = h2
dm
=M
Mh2
Verifica
Figura con 4 scelte possibili per l'asse di rotazione, sempre
perpendicolare al piano in figura
Ordinate gli assi secondo i valori decrescenti del momento d'inerzia
dell'oggetto rispetto a questi assi
Verifica
Figura con 4 scelte possibili per l'asse di rotazione, sempre
perpendicolare al piano in figura
Ordinate gli assi secondo i valori decrescenti del momento d'inerzia
dell'oggetto rispetto a questi assi
I = Icdm + Mh2 ed h decrescente in 1,2,4,3
Scomponiamo F in :
una componente radiale Fr (diretta lungo r)
una componente tangenziale Ft (perpendicolare ad r)
Fr = Fcos non causa rotazione
Ft = Fsen provoca la rotazione intorno all'asse
Verifica
La figura mostra un metro visto dall'alto, che puo' ruotare attorno ad un
asse passante per la posizione x = 20 cm.
Tutte le 5 forze indicate hanno la stessa intensit
Ordinatele secondo i valori decrescenti del momento della forza prodotto
da ciascuna
Verifica
La figura mostra un metro visto dall'alto, che puo' ruotare attorno ad un
asse passante per la posizione x = 20 cm.
Tutte le 5 forze indicate hanno la stessa intensit
Ordinatele secondo i valori decrescenti del momento della forza prodotto
da ciascuna
1 e 3 uguali (stesso braccio della forza), 4 (stesso braccio ma
intensit della forza minore), 2 e 5 = 0 (il primo perch il braccio
zero, il secondo perch la forza diretta come il braccio)
in analogia ad Fnet = ma
net = I
DIMOSTRAZIONE :
Verifica
F1
perno di rotazione
Alla barra sono applicate due forze, F1 ed F2, di cui solo la prima segnata.
F2 applicata perpendicolarmente alla barra all'estremit destra
Affinch la barra non ruoti,
a) quale dovrebbe essere la direzione di F2 ?
b) F2 dovrebbe essere maggiore, uguale o minore di F1?
Verifica
r1
F1
r2
perno di rotazione
F2
Alla barra sono applicate due forze, F1 ed F2, di cui solo la prima segnata.
F2 applicata perpendicolarmente alla barra all'estremit destra
Affinch la barra non ruoti
net = 0 F1r1 = - F2r2 F1 mette in rotazione la barra in senso antiorario,
quindi F2 deve tendere a mettere in rotazione la barra in senso orario ed i due
momenti devono essere uguali in modulo per annullarsi a vicenda.
xf
xi
f
i
Dimostrazioni
anche se queste equazioni sono state ricavate per un corpo puntiforme, valida
per qualunque corpo rigido esteso in rotazione attorno ad un asse fisso
Teorema dell'energia cinetica : K = I2f - I2i = L
K = Kf Ki = mv2f - mv2i = L
ma v = r
K = m(r)2f - m(r)2i = (mr2)2f - (mr2)2i = I2f - I2i = L
mr2 = I
Lavoro : L =
d oppure L = (f i) se costante
Potenza : P =
P = dL/dt = d/dt =
se costante, L = (f i)