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Corso di Fisica Generale 1

corso di laurea in Ingegneria dell'Automazione


ed Ingegneria Informatica (A-C)
16 lezione (24 / 11 /2015)
Dr. Laura VALORE
Email : laura.valore@na.infn.it / laura.valore@unina.it
Pagina web : www.docenti.unina.it/laura.valore
Ricevimento : appuntamento per email studio presso il Dipartimento di Fisica
(Complesso Universitario di Monte Sant'Angelo, Edificio 6) stanza 2M13
Oppure Laboratorio (Hangar) 1H11c0

Problema 9.11

Problema 9.25
m = 300 g
v0 = 6,0 m/s
= 30
tcontatto = 10 ms
calcolare J ed Fm

Variabili rotazionali
Finora abbiamo trattato solo moti TRASLATORI,
TRASLATORI ovvero moti in cui i corpi
seguono una traiettoria rettilinea o curvilinea :
iniziamo ora a parlare dei moti ROTATORI,
ROTATORI ovvero quelli in cui il corpo
RUOTA ATTORNO AD UN ASSE
Un nuovo set di variabili associate al moto viene definito per descrivere il
moto rotatorio
Ciascuna variabile equivalente a quelle incontrate nel moto traslatorio

Rotazione pura intorno ad un asse fisso


Moto di un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso
Un corpo rigido un oggetto o meglio un sistema di punti materiali in cui le
distanze relative non cambiano. Non si deforma durante il moto, la sua forma
resta sempre la stessa.
L'asse di rotazione l'asse intorno al quale avviene la rotazione.
Un asse di rotazione fisso quando non cambia la sua posizione nel tempo.
z
asse di rotazione
linea di riferimento

y
x

tutti i punti del corpo si muovono su


circonferenze i cui centri giacciono
sull'asse di rotazione
i rispettivi vettori posizione descrivono
tutti lo stesso angolo nello stesso
intervallo di tempo

Confronto tra moto traslatorio e rotatorio


MOTO TRASLATORIO : per un corpo rigido, ogni punto si muove in linea retta e copre la
stessa distanza lineare in un certo intervallo di tempo
MOTO ROTATORIO : ogni punto si muove lungo una circonferenza e copre la stessa
distanza angolare in un certo intervallo di tempo

z
asse di rotazione
linea di riferimento

y
x

da qui in avanti definiremo tutte le


grandezze ANGOLARI equivalenti a
quelle LINEARI
posizione, spostamento, velocit ed
accelerazione

Posizione angolare
Per descrivere il moto rotatorio di un corpo, va stabilita innanzitutto una LINEA DI
RIFERIMENTO:
RIFERIMENTO puo' essere scelta arbitrariamente, purch sia fissa, perpendicolare all'asse
di rotazione e che ruoti solidalmente al corpo.
z
possiamo descrivere il moto del corpo
specificando la posizione angolare di questa
linea, ovvero definendo l'angolo formato da
linea di riferimento
questa linea rispetto ad un asse di
riferimento prefissato esterno : ad esempio,
l'asse x
to
y
n
visto dall'alto
e
ir m
y
ife
r
x
di
Il corpo ha ruotato di un angolo girando in senso
ea
n
i
l
antiorario.
s
la posizione angolare misurata rispetto all'asse
r
x ed :

x
= s/r
dove s la lunghezza dell'arco di circonferenza
asse di rotazione
percorso ed r il raggio
(uscente dal piano)

Posizione angolare
L'angolo che definisce la posizione angolare della linea di riferimento si misura in radianti.
non si azzera ad ogni rotazione completa della linea di riferimento : se compie 2 rotazioni,
diremo che = 4

y
e
lin

r
di

r
ife

im

t
n
e

asse di rotazione
(uscente dal piano)
Scrivere l'equazione del moto per un moto traslatorio unidimensionale nella direzione dell'asse
x vuol dire trovare x(t) : posizione (lineare) in funzione del tempo.
Per un moto rotatorio, significa trovare (t) : la posizione angolare della sua linea di riferimento
in funzione del tempo

Spostamento angolare
y

se il corpo ruota, variando la posizione angolare


della sua linea di riferimento da 1 a 2, diremo
che il corpo subisce uno

s =

2
1

x
asse di rotazione
(uscente dal piano)

spostamento angolare

= 2 1

questo spostamento valido per la linea di


riferimento e per ciascun punto del corpo rigido

come per lo spostamento lineare, abbiamo un verso positivo ed uno negativo.


Per convenzione :
se il corpo, visto dall'alto, ruota in senso antiorario lo spostamento angolare POSITIVO
( i valori degli angoli sulla circonferenza trigonometrica crescono)
se ruota in senso orario lo spostamento angolare NEGATIVO (i valori degli angoli
decrescono)

Velocit angolare

se il corpo in rotazione nella


posizione angolare 1 all'istante t1 e
nella posizione angolare 2 all'istante t2

s =

2
1

x
asse di rotazione
(uscente dal piano)

definiamo velocit angolare media del corpo

= 2 - 1 / t2 t1 = /t
la velocit angolare istantanea la derivata rispetto al tempo di (t) :

= lim /t = d/dt
t0

come per lo spostamento angolare, anche la velocit angolare valida per qualsiasi punto
del corpo rigido.
L'unit di misura il radiante/secondo (rad/s)
La velocit angolare positiva (>0) se il corpo ruota in senso antiorario, negativa (<0)
se in senso orario.

Accelerazione angolare

se la velocit angolare del corpo in


rotazione non costante, il corpo avr
anche un'accelerazione angolare

s =

2
1

x
asse di rotazione
(uscente dal piano)

definiamo accelerazione angolare media del corpo

= 2 - 1 / t2 t1 = /t
l'accelerazione angolare istantanea la derivata rispetto al tempo di (t) :

= lim /t = d/dt
t0

ancora una volta, anche l'accelerazione angolare valida per qualsiasi punto del corpo rigido.
L'unit di misura il radiante/secondo2 (rad/s2)

Traslazione
posizione :

posizione angolare :

spostamento :

x = x2 x1

velocit media : v = (x2 x1)/(t2 t1) = x/t

velocit istantanea :
v = lim x/t = dx/dt
t0

accelerazione media :
a = (v2 v1)/(t2 t1) = v/t
accelerazione istantanea :
a = lim v/t = dv/dt
t0

Rotazione
spostamento angolare

= 2 - 1

velocit angolare media :


= (2 1 )/ (t2 t1) = /t
velocit angolare istantanea :
= lim /t = d/dt
t0

accelerazione angolare media :


= (2 1 )/ (t2 t1) = /t
accelerazione angolare istantanea :
= lim /t = d/dt
t0

Rotazione con accelerazione


angolare costante
E' l'analogo del moto rettilineo uniformemente accelerato per i moti rotatori

v(t) = v0 + at

(t) = 0 + t

x(t) = x0 + v0t + at2

(t) = 0 + 0t + t2

il moto rotatorio con costante , come per i moti traslatori, un caso


particolare del moto con accelerazione angolare costante in cui = 0

Verifica
In quale dei seguenti casi si applicano le equazioni del moto rotatorio
con accelerazione costante ?
a) (t) = 5t2 -3
b) (t) = 5/t2 -3/t
c) (t) = 5t
d) (t) = 5t3 -3t2

Verifica
In quale dei seguenti casi si applicano le equazioni del moto rotatorio
con accelerazione costante ?
a) e c) perch = d2(t)/dt2 deve essere costante
a) (t) = 5t2 -3 = 10 rad/s2
b) (t) = 5/t2 -3/t
c) (t) = 5t = 0 rad/s2
d) (t) = 5t3 -3t2

Relazione tra variabili lineari ed angolari


Per un corpo rigido in rotazione esistono relazioni precise tra le variabili angolari (posizione
angolare , velocit angolare ed accelerazione angolare ) e quelle lineari (posizione,
velocit ed accelerazione lineari)
ESEMPIO : giostra. La velocit angolare la stessa in tutti i punti del disco, ma spostandosi
verso l'esterno del disco la velocit lineare di ciascun punto aumenta sensibilmente!!
Le due serie di variabili sono legate fra loro da r, la DISTANZA RADIALE del punto P
dall'asse di rotazione

POSIZIONE

y
s =

r
2

P
x

Presa la linea di riferimento scelta per un


corpo rigido, se questa ruota di un angolo ,
un punto generico del corpo si sposter
percorrendo un arco di circonferenza di
lunghezza s dove :

s = r

deve essere espresso in radianti


r il raggio della circonferenza descritta dal
punto intorno all'asse di rotazione

Relazione tra variabili lineari ed angolari


VELOCITA'
Derivando s = r rispetto al tempo, per r costante, otteniamo :
ds/dt = rd/dt v = r
poich per un corpo rigido in rotazione tutti i punti hanno la stessa , come atteso, la
velocit lineare aumenta allontanandosi dall'asse di rotazione. Inoltre se costante,
anche v costante ciascun punto del corpo rigido si muove di moto circolare uniforme
la velocit lineare, per il punto P che si sta muovendo
lungo una circonferenza attorno all'asse di rotazione,
sempre tangente alla circonferenza nel punto P.

y
v
r

il periodo :
P = 2r/v P = 2/
ovvero il tempo impiegato a percorrere
l'intera circonferenza a velocit lineare v
oppure

circonferenza lungo la quale si


muove il punto P

il tempo impiegato a coprire una distanza


angolare 2 (360) a velocit angolare

Relazione tra variabili lineari ed angolari


ACCELERAZIONE
Derivando v = r rispetto al tempo, sempre con r costante, otteniamo :

dv/dt = (d/dt)r = r
dv/dt la componente tangenziale dell'accelerazione,
responsabile della variazione del MODULO della
velocit lineare

aR
1

aT 0 se 0

aT
P
x

L'accelerazione centripeta invece responsabile della


variazione della direzione della velocit lineare
aR = v2/r = 2r2/r = 2r
aR 0 se 0

L'accelerazione lineare di un punto di un corpo rigido in rotazione si puo' scomporre in una


componente tangeziale aTed una componente radiale aR

Esercizio 10.3
La mola in figura ha un'accelerazione angolare costante = 0,35 rad/s2
Parte all'istante t=0 quando 0 = -4,6 rad/s e la linea di riferimento ha posizione angolare 0 = 0
a) per quale t la linea di riferimento ha posizione angolare = 5,0 giri ?
b) Descrivere il moto di rotazione tra t = 0 e t = 32 s
c) qual l'istante di arresto t della mola?

Energia cinetica rotazionale

Se consideriamo un corpo in rotazione attorno ad un asse fisso, questo avra' certamente


una certa energia cinetica. Se consideriamo il centro di massa, e calcoliamo K = mv2
come abbiamo sempre fatto per i moti traslatori, otteniamo l'energia cinetica del centro di
massa che FERMO K = 0.
Trattiamo il corpo come un insieme di punti materiali, aventi ciascuno velocit lineare vi :
K = m1v12 + m2v22 + . mnvn2 = mivi2

K = mi(ri)2 = (miri2)2

velocit lineare, che


cambia da punto a punto,
ma vi = r la
stessa per tutti i punti!

Energia cinetica rotazionale


K = (miri )
2

la quantit (miri2) funzione della massa dei singoli punti


(mi) e della loro distanza dall'asse di rotazione (ri) : ovvero
dipende da come distribuita la massa del corpo intorno
all'asse di rotazione
I = miri2 detto momento d'inerzia del corpo
dato un corpo rigido ed un asse di rotazione fisso, il
momento d'inerzia di un corpo attorno a quell'asse
costante (va quindi sempre specificato l'asse !!)

L'energia cinetica di un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso :

K = I2
l'unit di misura di I il kg m2

Energia cinetica rotazionale


L'energia cinetica rotazionale non una forma diversa di energia rispetto
all'energia cinetica traslazionale per un corpo rigido : sempre la stessa
forma di energia legata allo stato di moto di un corpo.

K = I2

K = Mvcdm2

quadrato di una velocit scalare (lineare o angolare)

momento d'inerzia, o inerzia rotazionale I


massa o inerzia traslazionale M
il momento d'inerzia di un corpo descrive quanto difficile cambiare il suo moto angolare
rispetto al proprio asse : infatti, a parit di velocit angolare, un corpo con I (momento
d'inerzia) maggiore rende piu' difficile una rotazione. Serve piu' energia per aumentare la sua
velocit.

Verifica
La figura mostra 3 masse che ruotano attorno ad un asse verticale.
Sono indicate le distanze dei centri di ciascuna dall'asse.
Ordinatele in modo decrescente secondo i loro momenti d'inerzia
1m

36 kg
2m

9 kg
3m

asse di rotazione

4 kg

Verifica
La figura mostra 3 masse che ruotano attorno ad un asse verticale.
Sono indicate le distanze dei centri di ciascuna dall'asse.
Ordinatele in modo decrescente secondo i loro momenti d'inerzia
sono tutti uguali!
1m

36 kg
2m

9 kg
3m

asse di rotazione

I = mr2 = 36 kg(1 m)2 = 36 kgm2


I = mr2 = 9 kg(2 m)2 = 36 kgm2
4 kg I = mr2 = 4 kg(3 m)2 = 36 kgm2

Calcolo del momento d'inerzia


Se abbiamo una distribuzione continua di materia anzich un insieme di punti
materiali distinti, sostituiamo l'equazione I = miri2 con I = r2 dm

Teorema degli assi paralleli


o teorema di Huygens-Steiner
Il momento d'inerzia di un corpo per la rotazione intorno ad un asse passante per
un punto P a distanza h da un asse parallelo al primo passante per il centro di
massa del corpo :

I = Icdm + Mh2

teorema degli assi paralleli

dato un corpo rigido di forma qualsiasi, di cui ne


vediamo la sezione trasversale
consideriamo due assi di rotazione, paralleli tra
loro (entrambi perpendicolari al piano della
figura) : uno passante per il centro di massa,
l'altro per il punto P
la distanza tra i due assi di rotazione h

dimostrazione del teorema degli


assi paralleli
I = Icdm + Mh2

Il centro di massa posto in O, origine degli assi


Il punto P ha coordinate a e b
consideriamo dm, un elemento di massa di coordinate x ed y
Il momento d'inerzia del corpo rispetto all'asse passante per P :

I = r2 dm =

I=

[( x

[(x-a)

+ (y-b)2 ]dm

+ a2 2ax) + (y2 + b2 -2by)] dm

I = (x2 + y2) dm 2a x dm - 2b y dm + (a2 + b2 )dm


x2 + y2 = R2, distanza di dm da O
(x2 + y2) dm = Icdm

coordinate cdm zero, perch


posto nell'origine degli assi

a2 + b2 = h2

dm

=M

Mh2

Verifica
Figura con 4 scelte possibili per l'asse di rotazione, sempre
perpendicolare al piano in figura
Ordinate gli assi secondo i valori decrescenti del momento d'inerzia
dell'oggetto rispetto a questi assi

Verifica
Figura con 4 scelte possibili per l'asse di rotazione, sempre
perpendicolare al piano in figura
Ordinate gli assi secondo i valori decrescenti del momento d'inerzia
dell'oggetto rispetto a questi assi
I = Icdm + Mh2 ed h decrescente in 1,2,4,3

Probema svolto 10.5 / 10.6

Momento torcente o momento di una forza


vediamo ora come una forza F possa provocare una
rotazione di un corpo rigido intorno ad un asse.
Nella figura a sinistra, la forza F applicata in un punto P la
cui posizione rispetto ad O definita dal vettore posizione r
La forza F ha componenti SOLO NEL PIANO DEL FOGLIO.
L'asse di rotazione perpendicolare al foglio e passa per O

Scomponiamo F in :
una componente radiale Fr (diretta lungo r)
una componente tangenziale Ft (perpendicolare ad r)
Fr = Fcos non causa rotazione
Ft = Fsen provoca la rotazione intorno all'asse

Momento torcente o momento di una forza


L'efficienza della componente tangenziale Ft della forza F nel mettere in rotazione il
corpo dipende sia dall'intensit di Ft che dalla distanza del punto di applicazione
della forza dal punto O :
il momento torcente o momento della forza la grandezza che tiene conto
contemporaneamente di entrambi i fattori :

= r Ft = (r)(Fsen) = (rsen)(F) = r(F)


r detto braccio della forza ed la
distanza tra l'asse di rotazione e la linea
di azione della forza F
L'unit di misura del momento torcente il Nm
Anche se ha la stessa unit di misura del lavoro,
sono due grandezze completamente diverse!
Per questo il Joule, che si usa per il lavoro, NON si
usa per il momento torcente.

Il momento di una forza in altri termini l'attitudine di una forza ad


imprimere una rotazione ad un corpo rigido attorno ad un punto (nel piano)
o ad un asse (nello spazio) quando questa non applicata al suo
centro di massa (altrimenti si provocherebbe solo moto traslatorio)
Limitandoci alla descrizione della rotazione attorno ad un solo asse, il
momento della forza puo' avere solo valore positivo (se imprime al corpo
una rotazione antioraria) o negativo (se oraria)
Il principio di sovrapposizione delle forze vale anche per il momento : se
piu' momenti agiscono su un corpo, la risultante dei momenti net ha lo
stesso effetto sul corpo che avrebbero i singoli momenti applicati
contemporaneamente

Verifica
La figura mostra un metro visto dall'alto, che puo' ruotare attorno ad un
asse passante per la posizione x = 20 cm.
Tutte le 5 forze indicate hanno la stessa intensit
Ordinatele secondo i valori decrescenti del momento della forza prodotto
da ciascuna

Verifica
La figura mostra un metro visto dall'alto, che puo' ruotare attorno ad un
asse passante per la posizione x = 20 cm.
Tutte le 5 forze indicate hanno la stessa intensit
Ordinatele secondo i valori decrescenti del momento della forza prodotto
da ciascuna
1 e 3 uguali (stesso braccio della forza), 4 (stesso braccio ma
intensit della forza minore), 2 e 5 = 0 (il primo perch il braccio
zero, il secondo perch la forza diretta come il braccio)

Seconda legge di Newton per il


moto rotatorio
Come per le traslazioni, in cui la seconda legge di Newton mette il relazione la
risultante delle forze agenti sul corpo con la massa e l'accelerazione del corpo,
cos per le rotazioni possiamo scrivere :

in analogia ad Fnet = ma

net = I

DIMOSTRAZIONE :

consideriamo la particella di massa m in figura, che


puo' muoversi soltanto nel piano del foglio descrivendo
una circonferenza con centro nel perno di rotazione.
La componente tangenziale della forza Ft provoca la
rotazione della particella Ft = mat
Il momento della forza che agisce sulla particella :
= Ftr = matr ma at = r (relazione tra accelerazione
lineare e rotazionale) = matr = (mr2) = I

Verifica
F1

perno di rotazione

Alla barra sono applicate due forze, F1 ed F2, di cui solo la prima segnata.
F2 applicata perpendicolarmente alla barra all'estremit destra
Affinch la barra non ruoti,
a) quale dovrebbe essere la direzione di F2 ?
b) F2 dovrebbe essere maggiore, uguale o minore di F1?

Verifica
r1

F1

r2

perno di rotazione

F2

Alla barra sono applicate due forze, F1 ed F2, di cui solo la prima segnata.
F2 applicata perpendicolarmente alla barra all'estremit destra
Affinch la barra non ruoti
net = 0 F1r1 = - F2r2 F1 mette in rotazione la barra in senso antiorario,
quindi F2 deve tendere a mettere in rotazione la barra in senso orario ed i due
momenti devono essere uguali in modulo per annullarsi a vicenda.

a) quale dovrebbe essere la direzione di F2 ?


perpendicolare alla barra nello stesso verso di F1

b) F2 dovrebbe essere maggiore, uguale o minore di F1?


minore, perch r2 > r1

Lavoro ed energia cinetica rotazionale


TRASLAZIONE :
il teorema dell'energia cinetica dice che K = Kf Ki = L
se la forza costante, L = Fd = Fdcos
se la forza variabile, L =

xf
xi

F dx (caso unidimensionale lungo l'asse x)

la potenza la rapidit con cui si compie lavoro P = dL/dt = Fv


ROTAZIONE :
Il momento di una forza agisce mettendo in rotazione il corpo, ovvero variando la sua
velocit angolare varia la sua energia cinetica rotazionale, compiendo lavoro.
Il teorema dell'energia cinetica K = Kf Ki = I2f - I2i = L
se il momento della forza costante, il lavoro L = (f i)
se il momento della forza variabile, L =
la potenza : P = dL/dt =

f
i

Dimostrazioni
anche se queste equazioni sono state ricavate per un corpo puntiforme, valida
per qualunque corpo rigido esteso in rotazione attorno ad un asse fisso
Teorema dell'energia cinetica : K = I2f - I2i = L
K = Kf Ki = mv2f - mv2i = L
ma v = r
K = m(r)2f - m(r)2i = (mr2)2f - (mr2)2i = I2f - I2i = L
mr2 = I
Lavoro : L =

d oppure L = (f i) se costante

La particella percorre una distanza ds lungo la circonferenza


sotto l'azione della componente tangenziale della forza Ft,
che l'unica a compiere lavoro (Fr perpendicolare alla
traiettoria e non compie lavoro) dL = Ftds = (Ftr) d = d
integrando : L = i

Potenza : P =
P = dL/dt = d/dt =

se costante, L = (f i)