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Abbiamo visto che se f : U Rm con U

aperto in Rn, di modo che se ~


x = (x1, x2, . . . , xn)
e P = (p1, . . . , pn) U
f (~
x) = (f1(~
x), f2(~
x), . . . , fm(~
x) )
allora la matrice Jacobiana di f in P , indicata
con J[f ](P ) o J(f )P `
e la matrice m n definita
da

f1
(P )

xn

fi

.
.

(P )
.

xj

f
fm

m
(P )

(P )
x1
xn

f1
(P )

x1

...
J[f ](P ) =

Si osserva che J[f ](P ) `


e una matrice di tipo
mn e dunque rappresenta unapplicazione lineare da Rn in Rm, ci`
o che `
e confaccente con
le dimensioni del dominio e codominio dell applicazione f .

Se poi g : W Rn con W Rp tale che


g(W ) U , e con
g(Q) = (g1(Q), . . . , gn(Q))
per Q W si pu`
o contemplare lapplicazione
composta f g : W Rm e la sua matrice
Jacobiana J(f g) che sar
a matrice di tipo mp.
Si nota che unanalisi dimensionale suggerisce
che J(f g) una matrice di tipo m p potrebbe
essere il prodotto della matrice J(f ) che `
e di
tipo m n con la matrice J(g) che `
e di tipo
n p. In effetti, con la dovuta precisazione
riguardo i punti in cui si calcolano le matrici
Jacobiane, questo `
e vero:

J[f g](Q) = J[f ](g(Q)) J[g](Q)

Un semplice esempio illustra quanto detto sopra.


Sia g : R1 Rn definita da

x
2
x
g(x) = ..
.
xn
e sia f : Rn R1 definita da

x1
x

f ..2 = x1 + x2 + + xn
.
xn

Allora f g : R1 R1 `
e la funzione
[f g](x) = f (g(x)) = x + x2 + + xn
onde
J[f g](x) = 1 + 2x + + nxn1

Daltra parte

1
2x

J[g](x) = ..

.
nxn1
mentre
J[f ](g(x)) =

f
f
(g(x))
(g(x))
x1
x1
= (1, 1, , 1)

e si verifica facilemente che il prodotto matriciale J[f ](g(x)) J[g](x) produce la matrice
1 1 con unico elemento 1 + 2x + + nxn1

Esercizio
Sia f : R2 {(0, 0)} R2 definita da
f (x, y) =

x
y
,
x2 + y 2 x2 + y 2

Verificare che
!

J[f ](f (x)) J[f ](x) =


e confrontare con J(f f )(x).

1 0
0 1

Ora vogliamo democraticizzare gli spazi vettoriali.


Intendiamo con questo, togliere lo stato privilegiato dello vettore ~
0 in uno spazio vettoriale V . In effetti, ~
0 gode del privilegio di determinare quando un sottoinsieme `
e uno sottospazio vettoriale di V : ad esempio gli insiemi
{(x, y) R2 | x = 0}
`
e uno sottospazio vettoriale ma il suo fratello
{(x, y) R2 | x = 1}
non lo `
e perche non contiene (0, 0). Detto in
altre parole, i sottospazi vettoriali di V comprendono tutti e soli le rette, piani, ..., iperpiani
CHE PASSANO PER ~
0, e noi vogliamo parlare
di tutte le rette, tutti i piani, ecc.

Ora permettiamo ogni punto dello spazio V ad


essere lorigine di coordinate e studiamo i
cambi di coordinate in questo nuovo contesto.
Prima, per`
o una parola sul formalismo: Dato
uno spazio vettoriale V ed elementi A, B, C di
~ col porre
V , possiamo definire vettori AB
~ =BA
AB
~ si chiama il vettore da A a B ed `
AB
e quindi
un vettore che ha origine in A.
Poi si vede che per ogni terna di punti A, B e
C di V si ha

1. per ogni terna di punti A, B e C di V si ha


~ + BC
~ + CA
~ `
che il vettore AB
e il vettore
nullo di V
~ `
2. Per ogni punto A la funzione P AP
e
una biezione tra i punti dello spazio vettoriale V ed i vettori che escono da A,

Se supponiamo (che faremo) di avere lo spazio


vettoriale V gi`
a in mano la prima condizione
dice solo the (B A) + (C B) + (A C) =
0 in V , mentre il secondo dice che per ogni
A V fisso, i punti P stanno in biezione con i
vettori P A (ed anzi la biezione ovviamente `
e
data da P P A con applicazione inversa
P A (P A) + A = P
Se dotiamo V di una struttura come descritta
~ V per ogni
sopra (ossia, se definiamo AB
paio di punti di V in modo che valgono le due
condizioni, allora V diventa uno spazio affine
S, detto lo spazio affine associato allo spazio
vettoriale V .

Lanalogo del concetto di basedi uno spazio


vettoriale nellambito di spazi affini `
e il concetto di un sistema di riferimento affine.
Definizione:
Un sistema di riferimento affine
per uno spazio affine S consiste in un punto O
di S ed una base v1, . . . , vn dello spazio vettoriale associato. Si dice che un punto P ha coordinate affine (x1, . . . , xn) rispetto al sistema
~ = x1v1 + + xnvn.
di riferimento dato se OP
Chiaramente si deve chiarire il concetto di cambio di sistema di riferimento affine.
Supponiamo di avere due sistemi di riferimenti
O, v1, . . . , vn and O0, w1, . . . , wn. Siano (x1, . . . , xn)
le coordinate di un punto P nel primo sistema
e
x01, . . . , x0n le coordinate di un punto P nel secondo sistema.

Sia inoltre, (o1, o2, . . . , on) le coordinate di O0


nel primo sistema di riferimento.
Allora si ha
x1v1 + x2v2 + + xnvn

~
= OP
~ 0 + O~0P
= OO
= o1v1 + + onvn
+ x01v01 + x0nv0n

Ma sappiamo che se si ha

v01 = a11v1 + + an1vn


v02 = a12v1 + + an2vn
...
...
v0n = a1nv1 + + annvn
allora il cambio di coordinate (nel senso di
spazio vettoriale) per O0P dalla base v0j alla
base vj `
e dato dallequazione matriciale

a11
x1
x
a

2
.. = 21
...
.
an1
xn

0
x1
a1n
0
a2n
x2

...
...
ann
x0n

Dunque mettendo questi calcoletti insiemi si


trova che

x1
o1
a11
x
o
a

2
2

.. = .. + 21
.
.
...
xn
on
an1

0
a1n
x1
0
a2n
x2

...
...
ann
x0n

oppure, cambiando lordine di addizione,

a11
x1
a
x

2
.. = 21
...
.
xn
an1


0
o1
x1
a1n
o
0
a2n
2
x2
+

... ...
...
x0n
on
ann

Questa relazione pu`


o essere scritto matricialmente in forma compatta come

x
a

1
11
x2
a21
.

.. = ...

x
a
n
n1
1

0
a1n o1
x
1

x02
a2n o2
.
...
..

0
ann on
xn

In particolare abbiamo i due casi di interesse


principale per noi n = 2

0
x1
a11 a12 o1
x1


x2 = a21 a22 o2 x02

ed anche n = 3

0
x1
a11 a12 a13 o1
x1
0
a
x
21 a22 a23 o2 x2
2

=
a31 a32 a33 o3 x03
x3

A questo punto possiamo parlare di sottospazi


AFFINI: in essenza sono sottospazi vettoriali
soggetti ad traslazioni.
Sia U un sottospazio vettoriale di V di dimensione k. Allora lo k-spazio affine per P determinato da U (o con spazio direttore U ) consiste
in tutti i punti della forma P + ~
u con ~
uU

Proviamo a vedere qualche esempio umano.


Ad esempio, la retta che passa per il punto P =
(p1, p2, . . . , pn) nella direzione ~
u = (u1, u2, . . . , un)
diventa, nel sistema di riferimento con O =
(0, 0, , 0) ed base ~ej (quella canonica in Rn)
la collezione dei punti con n-upla di coordinate
della forma
(p1 + tu1, p2 + tu2, . . . , pn + tun)
al variare di t R.

Questa `
e la rappresentazione parametrica della
retta. Se vogliamo un sistema di equazioni lineare per definire la stessa retta (ossia la rappresentazione Cartesiana) ci vogliono le n 1
equazioni che si ottiene eliminando t dalle relazioni seguenti:
X1 = p1 + tu1
X2 = p2 + tu2
...
...
Xn = pn + tun

Si nota che ci sono n equazioni, ma si controlla


senza difficolta che il sistema ha rango n 1
(a meno che tutti gli ui siano 0.)
In modo simile se U `
e uno sottospazio di dimensione due di V con base ~
u = (u1, . . . , un)
e ~v = (v1, . . . , vn) rispetto la base canonica,
allora il piano per P nella direzione di U (o
con spazio direttore U ) consiste nei punti della
forma
(p1 +su1 +tv1, p2 +su2 +tv2, , pn +sun +tvn)
al variare di s e t in R.
Anche in questo caso si pu`
o ottenere la rappresentazione Cartesiana tramite eliminazione
dei parametri s e t. Si otterr
a un sistema di
n equazioni lineari, e il sistema sar`
a di rango
n 2 a meno che ~
u e ~v non siano linearmente
dipendenti.

In particolare, nel caso n = 3 il piano per il


punto P = (p1, p2, p3) con spazio direttore il
sottospazio vettoriale di R3 generato dai vettori (u1, u2, u3) e (v1, v2, v3) ha, rispetto il sistema di riferimento con O = (0, 0, 0) e la base
canonica vecei, elementi con coordinate affini
della forma
X = p1 + su1 + tv1
Y = p2 + su2 + tv2
Z = p3 + su3 + tv3
Se ~
u ed ~v sono linearmente indipendenti questo
piano sar`
a dato da una sola equazione Cartesiana (a meno di moltiplicazione per uno scalare
6= 0.
Esercizio: Trovare tale equazione Cartesiana.

Vogliamo parlare, per ora solo nel piano affine


S 2 di qualche classe notevole di trasformazioni
affini. A tale scopo consideriamo una retta r
nel piano S 2. Sia O ~i, ~j `
e un sistema di riferimento affine per S 2 e siano R1 ed R2 punti
distinti di r. Se si pone ~
u = R2 R1, allora i
punti Q di r ammettono una rappresentazione
del tipo

Q = Q(t) = R1 + t(R2 R1)


= R1 + t~
u

Sia ~v tale che ~


u, ~v sono linearmente indipendente (e dunque una base di R2. Definiamo
unapplicazione, la proiezione su r nella direzione
~v
~v ,r : S 2 r

prima in modo geometrico: Per P S 2 poniamo ~v ,r (P ) = il punto di intersezione della


retta per P nella direzione v con la retta r (e
se P r allora ~v ,r (P ) = P )

Vogliamo vedere la matrice che descrive questa


applicazione affine.
Come sempre conviene scegliere bene il sistema di riferimento di modo che la matrice
viene semplice. Nel caso presente, la geometria suggerisce di scegliere
O r ed ~i, = ~
u,e ~j = ~v .
di modo che per P = O + a~
u + b~v si avr`
a
~v ,r (P ) = O + a~
u
La versione matriciale di questa definizione `
e

1 0 0
a
a



0 0 0 b = 0
0 0 1
1
1
che, naturalmente, non `
e che un affinizzazione
della proiezione gi`
a visto in R2.

Definiamo pure unapplicazione, la simmetria


rispetto r nella direzione ~v
~v ,r : S 2 S 2
prima in modo geometrico: Per P S 2 poniamo ~v ,r (P ) = il punto di S 2 tale che il vettore
P Q che con congiunge P con Q = ~v ,r (P ), sia
uguale al vettore Q~v ,r (P ).

Vogliamo vedere la matrice che descrive questa


applicazione affine.
Scegliamo il sistema di riferimento come nel
caso della proiezione ossia, O r ed ~i, = ~
u,e
~j = ~v .
di modo che per P = O + a~
u + b~v si avr`
a
~v ,r (P ) = O + a~
u b~v
La versione matriciale di questa definizione `
e


0 1 0 b = b

che, naturalmente, non `


e che un affinizzazione
della riflessione nellasse di x (lasse di ~i) gi`
a
visto in R2.

Non `
e difficile calcolare la forma matricial per
una simmetria anche quando O
/ r.

Ad esempio, consideriamo (tanto per non privilegiare lasse di x troppo) la riflessione nella
retta x = x0 del piano S 2, ove per riflessione
intendiamo la simmetria rispetto la direzione ~i
Un po di geometria elementare convince che
il punto (a, b) (nel sistema di riferimento con
origine a (0, 0) ed i soliti ~i e ~j) viene mandato
nel punto (2x0 a, b) e dunque matricialmente
abbiamo

2x0 a
1 0 2x0
a


b
1 0 b =

1
1
0 0 1

Se si fa poi unaltra riflessione, stavolta nella


retta parallela x = x1 si ottiene la matrice

1 0 2x1
a
2x1 a

1 0 b =
b

1
0 0 1
1

e il prodotto della due matrici `


e

1 0 2x1
1 0 2x0
11 0 2(x1 x0)

0 0 1 0 = 0 1
0
0 1

0 0 1
0 0 1
0 0
1
che rappresenta una traslazione.