Geometria Differenziale: Parte 3

Sommario
Isometrie dirette e inverse. Propriet`a delle matrici ortogonali. Teoremi di rigidit`a.
Superfici parametrizzate. Superfici date con equazione cartesiana. Esercizi.

Isometrie dirette e inverse

Ricordiamo che unisometria di f : Rn Rn si scrive:

f (x) = Ax + b,
dove A `e una matrice ortogonale e b `e un vettore fissato. f si dice diretta se det A = 1, inversa
se det A = 1. In R2 , una rotazione `e unisometria diretta, mentre la riflessione attorno a una
retta `e unisometria inversa.

1.1

Matrici ortogonali

Ricordiamo che una matrice quadrata A, di tipo n n, si dice ortogonale se

AAt = I.

(1)

Quindi una matrice `e ortogonale se e solo se `e invertibile, e linversa coincide con la trasposta.
Ne segue anche che At A = I. Applicando la formula di Binet ad ambo i membri della (1), e
tenendo conto del fatto che det A = det(At ), otteniamo che:

se A `e una matrice ortogonale allora det A = 1.

Linsieme delle matrici ortogonali di ordine n si denota con O(n) (detto anche gruppo ortogonale di ordine n). Il sottoinsieme formato dalle matrici ortogonali aventi determinante 1 `e
denotato con SO(n) (gruppo speciale ortogonale di ordine n).
Le seguenti propriet`
a sono di facile verifica: I O(n); se A, B O(n) allora AB O(n) e se
A O(n) allora A1 O(n).
Esempio. Introduciamo le seguenti matrici 2 2:




cos sin
cos sin
R =
, S =
,
sin cos
sin cos

R.

Verificare che R R = R+ ; in effetti R rappresenta (rispetto alla base canonica di R2 )

lapplicazione lineare data dalla rotazione di radianti intorno allorigine, in senso antiorario.
In particolare, se = /2:


0 1
R/2 = J =
.
1 0
` chiaro che si ha, per ogni :
cosicche J 2 = I. E
det R = 1.
Daltra parte, un calcolo mostra che S2 = I per ogni ; in effetti, non `e difficile dimostrare che
S rappresenta la simmetria (riflessione) del piano attorno alla retta per lorigine che forma un
angolo /2 con lasse x. Si ha, per ogni :
det S = 1.
Le matrici ortogonali di ordine 2 sono rotazioni R o simmetrie S , per qualche R:
Proposizione 1. Si ha:
O(2) = {R , S : R},

SO(2) = {R : R}.

La propriet`a che segue mostra che una matrice `e ortogonale se e solo se conserva il prodotto
scalare canonico di Rn ; poich`e il prodotto scalare determina la norma di vettori (quindi la
distanza di due punti), risulta che una matrice ortogonale definisce, in particolare, unisometria
di Rn (che, in piu, `e lineare per la struttura di spazio vettoriale di Rn ).
Teorema 2.
a) Una matrice A Mat(n n) `e ortogonale se e solo se
hAu, Avi = hu, vi
per ogni u, v Rn .
b) Se A `e una matrice ortogonale, allora |Av| = |v| per ogni v Rn ; inoltre, per ogni u, v Rn :
d(Au, Av) = d(u, v).
Dimostrazione. Data una qualunque matrice A Mat(n n), e dati due vettori u, v Rn si
ha sempre:
hAu, vi = hu, At vi.
(2)
Infatti, sia aij lelemento di riga i e colonna j della matrice A. Se (e1 , . . . , en ) `e la base canonica
di Rn , allora le colonne di A sono Ae1 , Ae2 , . . . , Aen . Questo implica che:
hAei , ej i = aij = hei , At ej i
per ogni i, j. Dunque (2) `e vera per i vettori della base canonica. Scrivendo i vettori arbitrari u e
v come combinazione lineare dei vettori della base canonica, e usando le propriet`a di bilinearit`
a
del prodotto scalare, si dimostra la (2) in generale.
2

Dimostriamo a). Supponiamo che A sia ortogonale; dunque At A = I e, per la (2):

hAu, Avi = hu, At Avi = hu, vi per ogni u, v.
Viceversa, supponiamo che si abbia hAu, Avi = hu, vi per ogni u, v: abbiamo allora hu, At Avi =
hu, vi per ogni u. Di conseguenza At Av = v per ogni v, e dunque
At A = I.
Questo dimostra che A `e una matrice ortogonale.
p
Dimostriamo ora b). Sappiamo che |v| = hv, vi dunque, per la a), si ha
p
p
|Av| = hAv, Avi = hv, vi = |v|.
Riguardo alla seconda affermazione, ricordiamo che la distanza di due punti u, v di Rn si ottiene
come norma della differenza tra u e v:
d(u, v) = |u v|.
Dunque, per quanto appena detto:
d(Au, Av) = |Au Av| = |A(u v)| = |u v| = d(u, v).

La proposizione seguente `e una facile conseguenza della propriet`a precedente.

Proposizione 3.
a) Una matrice `e ortogonale se e solo se le sue colonne formano una base ortonormale di Rn ;
quindi, A trasforma basi ortonormali in basi ortonormali.
b) Date due basi ortonormali B = (v1 , . . . , vn ), B 0 = (w1 , . . . , wn ) esiste ununica matrice A
O(n) che trasforma B in B 0 , cio`e tale che Avi = wi per ogni i = 1, . . . n.
Una base ortonormale (u1 , . . . , un ) si dice positivamente (risp. negativamente) orientata se
il determinante della matrice di colonne u1 , . . . , un vale 1 (risp. 1).
Esempio. In R2 , se v ha
unitaria, allorala base ortonormale (v, Jv) `e positivamente
 norma

v1
v2
orientata. Infatti, se v =
allora Jv =
dunque det(v, Jv) = v12 + v22 = 1.
v2
v1
Date due basi ortonormali positivamente orientate esiste ununica matrice ortogonale di
determinante 1 che trasforma luna nellaltra. Dunque A SO(n) se e solo se A trasforma basi
ortonormali positivamente orientate in basi ortonormali positivamente orientate.

1.2

La curvatura `
e invariante per isometrie

Sia ora : [0, L] R2 una curva piana PAC, e sia f : R2 R2 unisometria diretta. Dunque
f (x) = Ax + b
dove A SO(n) e b `e il vettore di traslazione. Otteniamo una seconda curva : [0, L] R2
semplicemente componendo con f :
= f .
Teorema 4. Nella notazione precedente, sia k (s) la curvatura di in s, e sia k (s) la curvatura
di in s. Allora:
k (s) = k (s).
Dimostrazione. Se scriviamo
(s) =
abbiamo



x(s)
y(s)



x(s)
(s) = A
+ b,
y(s)

dunque:
 0 
x (s)
= A0 (s).
(s) = A 0
y (s)
0

(3)

Indichiamo con T (s), T (s) i versori tangenti di e , e con N (s), N (s) i rispettivi versori
normali. La relazione (3) si scrive:
T (s) = AT (s).
Siccome f `e diretta, A conserva lorientazione, dunque
N (s) = AN (s).
Ora:
T0 (s) = AT0 (s) = k (s)AN (s) = k (s)N (s).
Daltra parte, per definizione abbiamo anche:
T0 (s) = k (s)N (s),
dunque k (s) = k (s).

Verificare che, se f `e unisometria inversa, allora k (s) = k (s) per ogni s.

Teoremi di rigidit`
a per le curve

2.1

Curve piane

 
x0

Teorema 5. Data una funzione k : [0, L] R, un punto 0 =

e un vettore unitario
y0


cos 0
T0 =
esiste ununica curva : [0, L] R2 parametrizzata dallascissa curvilinea tale
sin 0
che
 

x0

(0) = y0
(4)

0 (0) = T0

k (s) = k(s)
per ogni s [0, L].
dove k (s) indica la curvatura di in s.
Dimostrazione. Iniziamo dallesistenza. Definiamo una funzione : [0, L] R come segue:
Z s

(s) =
k(u)
du + 0 .
0

Siano:

Z s

cos (u) du + x0
x(s) =
Z 0s

y(s) =
sin (u) du + y0
0

e si consideri la curva : [0, L] R2 definita da:



x(s)
.
(s) =
y(s)
Vogliamo dimostrare che
 soddisfa i requisiti del teorema. Ora `e chiaro dalla definizione di
x0
x(s) e y(s) che (0) =
. Inoltre:
y0

 0  
cos (s)
x (s)
0
(s) =
=
sin (s)
y 0 (s)


cos 0
quindi 0 (0) =
= T0 ; inoltre `e parametrizzata dallascissa curvilinea, poich`e |0 (s)| =
sin 0
1 per ogni s. Si ha:


sin (s) 0 (s)
00
(s) =
cos (s) 0 (s)
Dunque:
k (s) = det(0 (s), 00 (s))


cos (s) sin (s) 0 (s)


=
sin (s) cos (s) 0 (s) 
= 0 (s)

= k(s)
5


ed effettivamente ha curvatura prescritta da k.
Unicit`
a. Supponiamo che : [0, L] R2 sia una seconda curva che verifica (4), dunque, in
particolare,

k (s) = k(s)
per ogni s [0, L]. Sia T (s) (risp. T (s)) il versore tangente di (risp. ). Notiamo che
T (0) = T (0) = T0 .
Vogliamo dimostrare che T (s) = T (s) per ogni s. A tale scopo, consideriamo la funzione
(s) = hT (s), T (s)i.
Si ha:
(0) = 1;
se dimostriamo che 0 (s) = 0 per ogni s allora (s) = 1 per ogni s e questo implica che
T (s) = T (s) per ogni s. Ora:
0 (s) = hT0 (s), T (s)i + hT (s), T0 (s)i

= k(s)hN
(s), T (s)i + k(s)hT (s), N (s)i
Ora N (s) = JT (s) e N (s) = JT (s); la matrice di rotazione J soddisfa J 2 = I, e inoltre,
poich`e `e ortogonale, conserva il prodotto scalare, dunque hJu, Jvi = hu, vi per ogni u, v R2 .
Dunque:
hN (s), T (s)i = hJT (s), T (s)i
= hJ 2 T (s), JT (s)i
= hT (s), N (s)i
cio`e hN (s), T (s)i = hT (s), N (s)i, quindi 0 (s) = 0 e T (s) = T (s) per ogni s.
Infine, poich`e (0) = (0) otteniamo, per ogni s:
Z s
Z
(s) =
T (u) du + (0) =
0

T (u) du + (0) = (s),

e il teorema `e dimostrato.
Per una dimostrazione alternativa, vedere la sezione successiva.

2.2

Curve dello spazio

Risulta che curvatura e torsione di una curva dello spazio sono invarianti per isometrie dirette
(vedi Esercizio 5). In questa sezione dimostreremo che, a meno di isometrie, esiste ununica
curva con curvatura e torsione assegnate.

Data una curva biregolare : [0, L] R sia (T (s), N (s), B(s)) il suo riferimento di Frenet in s.
Allora si ha:

0
k (s)
0
0
(s)
(T 0 (s), N 0 (s), B 0 (s)) = (T (s), N (s), B(s)) k (s)
0
(s)
0
Denotiamo con X(s) la matrice 3 3 di colonne T (s), N (s), B(s). La matrice X(s) `e ortogonale,
e caratterizza il riferimento di Frenet in ciascun punto. Le formule di Frenet si esprimono in
forma matriciale:
X 0 (s) = X(s)A(s)
(5)
dove

0
k (s)
0
0
(s)
A(s) = k (s)
0
(s)
0

e dove X 0 (s) denota la matrice che si ottiene derivando le entrate di X(s). Nel linguaggio
dellanalisi, la (5) `e un sistema omogeneo di equazioni differenziali lineari, e il riferimento di
Frenet X(s) `e dunque una soluzione di tale sistema.
In effetti, il seguente lemma, che `e conseguenza della teoria delle equazioni differenziali, ci sar`
a
utile.
Lemma 6.
a) Sia A : [0, L] Mat(n n) una funzione matriciale di s [0, L], che assumeremo continua.
Allora, lequazione differenziale
(
X 0 (s) = X(s)A(s)
(6)
X(0) = X0
nellincognita X(s) Mat(n n) e con dato iniziale X0 Mat(n n), ammette ununica
soluzione X(s).
b) Se la matrice A(s) `e antisimmetrica per ogni s, e se il dato iniziale X0 `e una matrice ortogonale (risp. X0 SO(n)) allora la soluzione X(s) `e una matrice ortogonale per ogni s [0, L]
(risp. X(s) SO(n) per ogni s).
Dimostrazione. a) Lesistenza e unicit`a della soluzione del problema (6) `e conseguenza della
teoria delle equazioni differenziali.
b) Supponiamo ora che A(s) sia antisimmetrica per ogni s. Vogliamo dimostrare che
X(s)X(s)t = I
per ogni s. Ora, prendendo la trasposta ad ambo i membri di (6) otteniamo:
(X 0 (s))t = A(s)t X(s)t .

Poich`e la trasposta della derivata `e uguale alla derivata della trasposta, si ha (X 0 (s))t =
d
(X(s)t ); siccome A(s) `e antisimmetrica (A(s)t = A(s)) otteniamo
ds
d
(X(s)t ) = A(s)X(s)t .
ds
Dunque:
d
d
d
(X(s)X(s)t ) = X(s) X(s)t + X(s) (X(s)t )
ds
ds
ds
= X(s)A(s)X(s)t X(s)A(s)X(s)t
= 0.
Poich`e X(0)X(0)t = I, si ha in effetti X(s)X(s)t = I per ogni s, dunque X(s) `e ortogonale per
ogni s. Infine, se det X(0) = 1 allora, per la continuit`a della funzione s 7 det X(s), si deve
avere det X(s) = 1 per ogni s.
Dimostriamo ora il seguente teorema di rigidit`a.

Teorema
7. Date due funzioni: k : [0, L] R, : [0, L] R (con k > 0), dato un punto
x0
0 = y0 e data una terna ortonormale (T0 , N0 , B0 ) positivamente orientata, esiste ununica
z0
curva biregolare : [0, L] R3 con (0) = 0 , avente riferimento di Frenet (T0 , N0 , B0 ) in
s = 0 e tale che:

k (s) = k(s),
(s) = (s) per ogni s [0, L].
(7)
Dimostrazione. Consideriamo il sistema di equazioni differenziali nellincognita X(s) Mat(3
3):

X 0 (s) = X(s)A(s),
(8)
dove

0
k(s)
0

0
(s) .
A(s)
= k(s)
0

(s)
0

Dal lemma precedente, sappiamo che la soluzione X(s) di (8) esiste ed `e univocamente determinata dalle condizioni iniziali. Come condizioni iniziali imponiamo:
X(0) = (T0 , N0 , B0 ),
la matrice di colonne T0 , N0 , B0 . Dunque X(0) SO(3) e, ancora per il lemma precedente,
X(s) SO(3) per ogni s. Indichiamo con
t(s), n(s), b(s)
le colonne di X(s) che dunque formano una base ortonormale positivamente orientata. Consideriamo ora la curva:
Z s
(s) =
t(u) du + 0 .
0

Vogliamo dimostrare che (s) `e lunica curva che soddisfa i requisiti del teorema; in particolare
`e biregolare e, se indichiamo con (T (s), N (s), B(s)) il riferimento di Frenet di , allora:
(T (s), N (s), B(s)) = (t(s), n(s), b(s))
per ogni s. Notiamo che 0 (s) = t(s), che ha norma 1, e (0) = 0 ; dunque `e regolare, ed `e
parametrizzata dallascissa curvilinea. Quindi:
T (s) = t(s).
Ora:

00 (s) = t0 (s) = k(s)n(s).

Poich`e k(s)
> 0 per ogni s, risulta che 00 (s) 6= 0; dunque `e biregolare. Sappiamo che
00 (s) = k (s)N (s);

siccome k(s)
e positivo, si ha necessariamente

k (s) = k(s)
per ogni s, e dunque N (s) = n(s). Infine, poich`e (T (s), N (s), B(s)) e (t(s), n(s), b(s)) sono
entrambe positivamente orientate, abbiamo necessariamente
B(s) = b(s)
Dunque i riferimenti (T (s), N (s), B(s)) e (t(s), n(s), b(s)) coincidono in ogni punto; in altre
parole, la terna (t(s), n(s), b(s)) `e il riferimento di Frenet di . A questo punto, `e immediato
verificare che (s) = (s) per ogni s, e lesitenza `e dimostrata. Infine, lunicit`a `e conseguenza
dellunicit`a della soluzione con dato iniziale fissato. Il teorema `e dunque dimostrato.

Corollario 8. Date due funzioni differenziabili k(s),

(s) definite su [0, L], con k(s)
> 0 per ogni
s, esiste almeno una curva biregolare, parametrizzata dallascissa curvilinea, : [0, L] R3 ,

avente curvatura e torsione prescritte, rispettivamente, da k(s)

e (s). Se : [0, L] R3 `e
unaltra tale curva, allora esiste unisometria diretta f di R3 tale che = f .
Dimostrazione. Lesistenza `e stata dimostrata precedentemente. Dimostriamo lunicit`a a meno
di isometrie dirette. Detti F (s) = (T (s), N (s), B (s)) e F (s) = (T (s), N (s), B (s)) i
riferimenti di Frenet di e , rispettivamente, sia A la matrice ortogonale che trasforma F (0)
in F (0); notiamo che det A = 1, poich`e il riferimento di Frenet `e positivamente orientato per
ogni s. Consideriamo lisometria diretta
f (x) = Ax + b,
dove b = (0) A(0), e consideriamo la curva f . Notiamo che, siccome f `e unisometria
diretta, f ha curvatura e torsione uguali a quelle di , quindi prescritte da k e . ora
f (0) = f ((0)) = (0)
e, per costruzione, f ha riferimento di Frenet in s = 0 uguale a quello di : dunque per
lunicit`a nel teorema precedente, si deve avere f = .

Superfici

Una superficie parametrizzata dello spazio `e una funzione differenziabile : R3 dove `e

un dominio del piano R2 . Dette u, v le coordinate di un punto di D, possiamo dunque scrivere

x(u, v)
(u, v) = y(u, v)
z(u, v)
che spesso scriveremo anche

x = x(u, v)
y = y(u, v) ,

z = z(u, v)

(u, v) .

Limmagine di `e dunque un pezzo di superficie dello spazio.

3.1

Superfici regolari

Consideriamo i vettori ottenuti derivando la funzione vettoriale rispetto a u e a v:

xu
xv
u = yu , v = yv .
zu
zv
Notiamo che u , v associano a ciascun punto di un vettore di R3 ; sono quindi campi vettoriali
sulla superficie. Se i vettori u , v sono linermente indipendenti diremo che la superficie `e
regolare in (u, v). In tal caso:
il piano dello spazio passante per il punto P = (u, v) parallelo ai vettori u e v `e detto
piano tangente a in P .
il vettore u v `e ortogonale sia a u che a v : dunque `e ortogonale al piano tangente. Il
versore
1
u v
N=
|u v |
`e detto versore normale alla superficie nel punto dato.
Le curve u = c dove c `e una costante, sono curve regolari la cui traccia `e interamente
contenuta nella superficie. Tali curve sono regolari poich`e il vettore tangente a u = c `e v .
Stessa cosa per le curve v = c, con vettore tangente u . Tali curve sono dette linee coordinate
della data parametrizzazione.
Dunque, data una superficie , possiamo definire il piano tangente e il versore normale in ogni
punto dove `e regolare. Notiamo anche che la condizione di regolarit`a `e equivalente a richiedere
che la matrice jacobiana di :

xu xv
J = yu yv
z u zv
abbia rango massimo (cio`e due). Questo equivale a dire che il differenziale di , in quanto
applicazione lineare da R2 a R3 , `e iniettivo in ciascun punto.
10

4
4.1

Esempi
Sfera

Si consideri lapplicazione:

x = R cos u cos v
y = R sin u cos v

z = R sin v
dove u [0, 2), v ( 2 , 2 ). Notiamo che
x(u, v)2 + y(u, v)2 + z(u, v)2 = R2
dunque le formule descrivono una parametrizzazione della sfera di centro lorigine e raggio R.
Si ha:

R sin u cos v
R cos u sin v
u = R cos u cos v , v = R sin u sin v .
0
R cos v
Si vede che i tre minori della matrice jacobiana hanno determinante:
R2 cos u cos2 v,

R2 sin u cos2 v,

R2 sin v cos v,

che si annullano contemporaneamente solo quando v = 2 (tali valori corrispondono ai poli

(0, 0, 1), (0, 0, 1)).
Le curve v = c sono mappate nella circonferenza (parallelo) di raggio = R cos c, che giace
sul piano z = R sin c. In particolare, per c = 0, otteniamo il cerchio massimo, intersezione della
sfera con il piano z = 0, e per c = /2.

0
0
Le curve u = c sono meridiani, tutti passanti per il poli 0 e 0 .
1
1

4.2

Piano

Le formule

x = 2 u + 2v
y =u+v

z = 3 + 3v

2
dove (u, v) R2 parametrizzano un piano; precisamente, il piano passante per P = 0
3


1
2

1
parallelo ai vettori w1 =
e w2 = 1. Per ottenere la sua equazione cartesiana, basta
0
3
eliminare i parametri u, v. Otteniamo lequazione
x + y z + 1 = 0.
11

In generale, lapplicazione dipendente da u, v:

x = x0 + a1 u + a2 v
y = y0 + b1 u + b2 v

z = z0 + c1 u + c2 v
parametrizza un piano dello spazio.

4.3

Cilindro

Le formule:

x = R cos u
y = R sin u

z=v

parametrizzano il cilindro circolare retto; eliminando i parametri, infatti, otteniamo lequazione

cartesiana
x2 + y 2 = R2 ,
nelle incognite x, y, z. Si ha:

R sin u
u = R cos u ,
0

0
v = 0
1

La matrice jacobiana `e:

R sin u 0
R cos u 0
0
1
e si vede che ha rango 2 per ogni u, v (poiche sin u e cos u non possono annullarsi contemporaneamente). Dunque `e regolare per ogni u, v.
Le linee coordinate u = c sono rette parallele allasse z; le linee coordinate v = c sono
circonferenze di raggio R che giacciono sul piano z = c.

4.4

Cono

Le formule:

x = v cos u
y = v sin u

z=v

parametrizzano il cono di equazione:

x2 + y 2 = z 2 ,

12

ottenuta eliminando i parametri u e v. Abbiamo:

v sin u
cos u
u = v cos u , v = sin u .
0
1

0

Se v = 0 abbiamo u = 0 dunque (u, 0) = 0 `e un punto singolare. Se v 6= 0 il minore

0
formato dalle prime due righe e prime due colonne ha determinante


v sin u cos u
2


 v cos u sin u  = v
quindi diverso da zero. Ne segue che la superficie `e regolare per ogni v 6= 0, quindi in ogni punto
dellimmagine diverso dallorigine.
Le linee coordinate u = c sono rette passanti per lorigine, che formano
con lasse z un angolo
p
costante. Le linee coordinate v = c sono circonferenze di raggio |c|, giacenti sul piano z = c.
Vedere su quale dominio lapplicazione `e iniettiva.

5
5.1

Superfici in equazione cartesiana

Grafici di funzioni

Una superficie si puo ottenere anche come grafico di una funzione delle variabili x, y:
z = f (x, y).
In tal caso, una parametrizzazione, su un dominio dove f `e differenziabile, sar`a:

x = u
y=v

z = f (u, v)
e dunque la matrice jacobiana `e:

1 0
J = 0 1
fu fv
che ha evidentemente rango 2 per ogni u, v. Dunque il grafico di una funzione si pu`o sempre
parametrizzare in modo regolare.

5.2

Funzioni implicite

Data una funzione f delle variabili x, y, z e dato c R consideriamo la superficie di livello

f 1 (c), di equazione:
f (x, y, z) = c,
13

Diremo che f 1 (c) `e regolare in un suo punto p, se, in un intorno di p, essa ammette una
parametrizzazione regolare. 1
Il seguente fatto generalizza lanalogo risultato per le curve:
Sia p f 1 (c). Se f (p) 6= 0 allora f 1 (c) `e regolare in p.

Se c `e un valore regolare di f (nel senso che f 1 (c) non contiene punti critici di f ) allora
f 1 (c) `e una superficie regolare in ogni suo punto.
Esempio. Consideriamo lequazione
x2 + y 2 z 2 = 0.
quindi f (x, y, z) = 0 con f (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 . Ora il gradiente:

2x
f = 2y
2z
si annulla solo nellorigine; dunque lunico valore critico `e c = 0, e di conseguenza le soluzioni di
x2 + y 2 z 2 = c,

c 6= 0

definiscono una superficie regolare dello spazio. Inoltre linsieme

= {(x, y, z) : x2 + y 2 z 2 = 0} \ {(0, 0, 0)}
`e, anchesso, una superficie regolare.

Esercizi



sin(2t) cos t
Esercizio 1. a) Data la curva piana : [0, 2]
definita da (t) =
,
sin(2t) sin t
stabilire i valori di t per i quali `e regolare; per tali valori, determinare la curvatura di .
` vero che `e iniettiva ? Disegnare la traccia di .
b) E
R2

c) Calcolare r(t), la distanza di (t) dallorigine.

Esercizio 2. Data la curva : [0, L] R2 , parametrizzata dallascissa curvilinea, e dato un
numero r > 0, si consideri la curva r : [0, L] R2 definita da:
r (s) = (s) + rN (s),
dove N (s) = J0 (s) `e il versore normale di .
a) Per quali valori di r la curva r `e regolare in s ?
b) Per tali valori, calcolare la curvatura di r .
Questo significa che esiste  > 0 (eventualmente molto piccolo) tale che linsieme f 1 (c) B(p, ) si pu`
o
parametrizzare in modo regolare, dove B(p, ) = {x R3 : d(x, p) < } `e la palla aperta di centro p e raggio .
1

14

c) Se parametrizza la circonferenza di raggio R, qual `e la traccia di r ?

d) In generale, qual `e la traccia di r ?
Esercizio 3. Si consideri la superficie parametrizzata:

x = v cos u
y = v sin u (u, v) R2 .

z=u
a) Descrivere le linee coordinate u = c e v = c.
b) Determinare il piano tangente alla superficie nel punto (2, 0, ) della sua immagine, corrispondente ai valori u = , v = 2 dei parametri.
c) Determinare il versore normale nel punto generico (u, v).
Esercizio 4. Sia A una matrice ortogonale di ordine 3. Dati u, v R3 , dimostrare che:
(
A(u v) se det A = 1,
Au Av =
A(u v) se det A = 1.
(Suggerimento: dimostrare la formula per i vettori della base canonica, e poi estendere per
linearit`a).
Esercizio 5. Sia : [0, L] R3 una curva parametrizzata dallascissa curvilinea, sia f unisometria di R3 e sia limmagine di tramite f , cio`e = f . Dimostrare che k (s) = k (s)
per ogni s, e inoltre:
(
(s) se f `e diretta,
(s) =
(s) se f `e inversa.
(Usare i risultati dellesercizio precedente).
Esercizio 6. Si consideri la superficie

1 x y
= {(x, y, z) R3 : det x 1 z = 0}.
y z 1
Quali punti occorre rimuovere da per avere una superficie regolare ?

15