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Geometria Differenziale: Parte 7

Sommario
Curvatura geodetica. Tubo intorno a una curva dello spazio. Superfici parallele. Mappa
esponenziale.

Curvatura geodetica

Sia : I una curva parametrizzata dallascissa curvilinea, interamente contenuta


nella superficie parametrizzata . Allora possiamo decomporre il vettore accelerazione
nelle sue parti tangente e normale:
00 (t) = (00 (t))T + (00 (t))N .
Per definizione, la parte tangente `e la derivata covariante del vettore velocit`a:
(00 (t))T =

D0
,
dt

e sappiamo che la parte normale si scrive:


(00 (t))N = II(0 (t), 0 (t))N,

(1)

dove N `e il versore normale della parametrizzazione e II `e la seconda forma fondamentale.


D0
D0
= 0; in generale, il vettore
, che `e tangente alla
Ora `e una geodetica se e solo se
dt
dt
superficie (quindi ortogonale a N ), misura in qualche modo la curvatura tangenziale di
. Poiche `e parametrizzata dallascissa curvilinea, si ha che 00 `e ortogonale a 0 , e
allora
D0 0
D0 0
0 = h00 , 0 i = h
, i + II(0 , 0 )hN, 0 i = h
, i.
dt
dt
D0
`e ortogonale sia a N che a 0 , dunque `e parallelo al versore N 0 ,
In conclusione,
dt
e possiamo scrivere:
D0
= kg N 0
dt
per un certo scalare kg .

Lo scalare kg `e detto curvatura geodetica di . Definiamo poi curvatura normale di


lo scalare
h00 , N i = II(0 , 0 ).
Quindi, `e una geodetica se e solo se kg = 0.
Proposizione 1. Si ha: kg = det(0 , 00 , N ). Inoltre, se k denota la curvatura di in
quanto curva dello spazio (ovvero se k = |00 |) si ha la decomposizione
k 2 = kg2 + kn2 .
Dimostrazione. Si ha:
kg = h

D
, N 0 i = h00 , N 0 i = det(00 , N, 0 ),
dt

e la prima affermazione segue da una opportuna permutazione di colonne. La seconda


affermazione segue immediatamente dal fatto che la decomposizione (1) di 00 `e ortogonale.
Esempio. Calcoliamo la curvatura geodetica di un parallelo della sfera di raggio unitario.
Usiamo la parametrizzazione

cos v cos u
f (u, v) = cos v sin u
sin v
e consideriamo il parallelo v = v0 , dove v0 `e una costante nellintervallo ( 2 , 2 ). Tale
parallelo pu`o essere parametrizzato dallascissa curvilinea s nel modo seguente:

a cos( as )
(s) = a sin( as )
b
dove abbiamo posto a = cos v0 , b = sin v0 . Quindi

sin( as )
a cos( as )
0 (s) = cos( as ) , 00 (s) = a1 sin( as )
0
0
Ora si ha sempre N (u, v) = f (u, v) dunque, in (s), si ha:

a cos( as )
N = a sin( as )
b
e risulta

b
kg = det(0 , 00 , N ) = ,
a
2

dunque la curvatura geodetica del parallelo v = v0 `e costante, e vale


kg = tan v0 .
Effettivamente kg si annulla se e solo se v0 = 0, cio`e se e solo se il parallelo in questione `e
lequatore.
1.1

Superfici di rotazione

Calcoliamo ora curvatura geodetica e curvatura normale dei paralleli della superficie di
rotazione ottenuta ruotando la curva del piano xz:

(v)
(v) = 0
(v)
intorno allasse z. La parametrizzazione `e

(v) cos u
f (u, v) = (v) sin u
(v)

Il parallelo v = v0 si parametrizza con lascissa curvilinea s nel modo seguente:

a cos( as )
(s) = a sin( as )
b
dove a = (v0 ), b = (v0 ). Si ha quindi:

sin( as )
0 (s) = cos( as ) ,
0

a1 cos( as )
00 (s) = a1 sin( as )
0

Un calcolo mostra che il versore normale in (s) vale


0

(v0 ) cos( as )
1
0 (v0 ) sin( s ) .
N=p
a
0
2
0
2
(v0 ) + (v0 )
0 (v0 )
da cui otteniamo
kg = det(0 , 00 , N ) =

0 (v0 )
p
,
(v0 ) 0 (v0 )2 + 0 (v0 )2

da cui si vede che la curvatura geodetica del parallelo v = v0 `e costante, e si annulla se e


solo se 0 (v0 ) = 0. Riguardo alla curvatura normale:
kn = h00 , N i =

0 (v0 )
p
.
(v0 ) 0 (v0 )2 + 0 (v0 )2

Notiamo che, effettivamente:


kg2 + kn2 =

1
= k2
(v0 )2

poich`e il parallelo v = v0 `e una circonferenza di raggio (v0 ).

Tubo intorno a una curva dello spazio

Sia : [0, L] R3 una curva dello spazio parametrizzata dallascissa curvilinea, e che
supporremo biregolare. Dunque in ogni punto u [0, L] abbiamo il triedro di Frenet
(T (u), N (u), B(u)) (rispettivamente: versore tangente, normale, binormale).
Fissiamo r > 0. Per ogni u [0, L] consideriamo la circonferenza di raggio r nel piano
normale di in u (per definizione, il piano passante per (u) ortogonale a T (u)). Tale
circonferenza, denotata u , si parametrizza come segue:
(v) = (u) + r cos vN (u) + r sin vB(u)
dove v [0, 2]. Al variare di u [0, L] la circonferenza u genera un insieme di punti
dello spazio denotato r , e parametrizzato dalla mappa
f (u, v) = (u) + r cos vN (u) + r sin vB(u),
definita su [0, L] [0, 2].
r `e anche detta tubo di raggio r intorno alla curva .
Vogliamo studiare i seguenti problemi:
a) Per quali valori di r si ha che r `e una superficie regolare ?
b) Qual `e la curvatura gaussiana di tale superficie ?
Ora, poich`e 0 (u) = T (u):

= T (u) + r cos vN 0 (u) + r sin vB 0 (u)


u

f = r sin vN (u) + r cos vB(u)


v
Dalle formule di Frenet sappiamo che
N 0 = (kT + B), B 0 = N
4

(2)

e otteniamo



f

= 1 rk(u) cos v T (u) + r (u) sin vN (u) r (u) cos vB(u)


u
f

= r sin vN (u) + r cos vB(u).


v
Usando le identita
T N = B, N B = T, B T = N,

(3)

otteniamo:


f f

= r(1 rk(u) cos v) cos v N (u) + sin v B(u) .


u v
Ne segue che
f f

| = r|1 rk(u) cos v|.


u v
Proposizione 2. Sia r il tubo di raggio r intorno alla curva . Posto:
|

(4)

(u, v) = 1 rk(u) cos v


si ha che r `e una superficie regolare in tutti i punti (u, v) tali che (u, v) 6= 0. In
particolare, se
1
.
(5)
r<R=
maxu[0,L] k(u)
allora (u, v) > 0 per ogni (u, v) e quindi r `e regolare ovunque.
Dora in poi assumeremo la validit`a di (5), quindi r `e regolare in ogni punto e si ha
sempre > 0.
Veniamo ora allarea di r . Per ogni superficie parametrizzata f = f (u, v) con prima
forma fondamentale g si ha sempre:
f f 2

|;
u v
infatti, per ogni coppia di vettori , R3 si ha:


h, i h, i
2
2
2
2
| | = || || h, i = det
.
h, i h, i
det g = |

Dalla (4) abbiamo


p

det g = r 1 rk(u) cos v .

e larea totale di r `e dunque data da:


Z 2 Z L 

r 1 rk(u) cos v du dv.
0

Un rapido calcolo mostra che lintegrale vale sempre 2Lr, e quindi non dipende dalla
curvatura.
5

Proposizione 3. Sia r il tubo di raggio r intorno a un arco di curva di lunghezza L.


Allora
Area(r ) = 2Lr.
Esempio. Il toro di raggi a b `e lintorno tubolare di raggio r = b di una circonferenza
di raggio a. Dunque L = 2a e larea vale 4 2 ab, come precedentemente calcolato.
Veniamo ora alla prima forma fondamentale. Ponendo (u, v) = 1 rk(u) cos v e omettendo per brevita la dipendenza esplicita da u, v, la (3) diventa:

= T + r sin vN r cos vB
u
(6)

f = r sin vN + r cos vB.


v
e otteniamo:

f f
,
i = 2 + r2 2 ,
u u
dove = (u) `e la torsione di . Procedendo in modo analogo, otteniamo:
 2

+ r2 2 r2
g=
r2
r2
g11 = h

e si ha:
det g = r2 2 .
Il versore normale della superficie, che indicheremo con N (per distinguerlo dal versore
normale alla curva, che `e denotato N ) `e il vettore normalizzato di E1 E2 , dunque
N = cos vN (u) + sin vB(u)
Vediamo la seconda forma fondamentale. Derivando rispetto a u la prima relazione in (6)
e usando le formule di Frenet, otteniamo:


2f
=

rk
sin
v
T + (k + r 0 sin v r 2 cos v)N + (r 0 cos v r 2 sin v)B.
u2
u
Dunque:
l11 = h

2f
, N i = k cos v r 2 .
u2

Si ha poi:
2f
= rk sin vT + r cos vN + r sin vB
uv
dunque:
l12 = r.

Infine

2f
= r cos vN (u) r sin vB(u), dunque l22 = r.
v 2
La seconda forma fondamentale `e:


k cos v r 2 r
l=
r
r

e si ha:
det l = rk cos v.
La curvatura gaussiana risulta uguale a:
K=

k cos v
det l
=
.
det g
r(1 rk cos v)

Veniamo alle curvature principali. La matrice delloperatore di Weingarten `e:



 k cos v
0

.
w = k cos v
+ r 1r

Poiche la matrice w `e triangolare superiore, le curvature principali sono:


k1 =

k cos v
,

1
k2 = .
r

Notiamo in effetti che


K = k1 k2 =

k cos v
r

e che la curvatura media `e:

1  k cos v 1 

.
2

r
Infine, osserviamo che le curvature possono essere espresse in termini della funzione
(u, v) = 1 rk(u) cos v come segue:
H=

K=

1
,
r2

H=

1 2
.
2r

Superfici parallele

Sia una superficie dello spazio parametrizzata dalla mappa regolare f = f (u, v) definita
su R2 , e sia N = N (u, v) il versore normale della parametrizzazione. Quindi =
f (). Fissato r R, consideriamo la mappa f (r) : R3 definita da:
f (r) (u, v) = f (u, v) + rN (u, v)

(7)

` chiaro che
La superficie r = f (r) () `e detta superficie parallela a distanza r da . E
7

f (0) = f .
Esempio. Si verifica facilmente che, se `e la sfera di raggio R (parametrizzata nel modo
usuale), e se N `e il versore normale, orientato verso lesterno della sfera, allora r `e la
sfera di raggio R + r. Se N `e orientato verso linterno, allora r `e la sfera di raggio R r.
Notiamo che in questo ultimo caso r `e regolare per ogni r [0, R) (in realt`a, per ogni
r [, R)) ma non `e regolare per r = R poiche per tale valore r degenera in un
punto (il centro di ).
Vedremo che se `e chiuso e limitato, e se |r|  con  sufficientemente piccolo, allora
la parametrizzazione (7) di r `e regolare, e daremo unespressione di  in funzione delle
curvature principali di .
Poniamo
(r)
E1

f (r)
=
,
u

(r)
E2

f (r)
=
v

e siano, come al solito:


E1 =

f
,
u

E2 =

f
.
v

(r)

(r)

La mappa f (r) `e regolare se e solo se |E1 E2 | > 0. Si ha:

E1(r) = E1 + r
u
N

E (r) = E2 + r
.
2
v
Sia W loperatore di Weingarten, che agisce su ciascun piano tangente a : per definizione,
W (X) = X N . Se w = (wij ) `e la matrice associata a W rispetto alla base (E1 , E2 ) del
piano tangente, si ha:

= E1 N = W (E1 ) = w11 E1 w21 E2


u

N = E N = W (E2 ) = w12 E1 w22 E2


2
v
e otteniamo:
(r)

(r)

2
E1 E2 = E1 E2 r(w11 + w22 )E1 E2 + r2 (w11 w22 w12
)E1 E2

= (1 r tr w + r2 det w)E1 E2

(8)

Se k1 e k2 sono le curvature principali di (ovvero, gli autovalori di w) si ha tr w = k1 +k2


e det w = k1 k2 . Dunque:
1 r tr w + r2 det w = (1 rk1 )(1 rk2 )
e arriviamo alla seguente espressione:
(r)

(r)

E1 E2 = (1 rk1 )(1 rk2 )E1 E2 .


8

Ricordiamo che k1 , k2 sono funzioni di u, v e introduciamo la funzione:


= (1 rk1 )(1 rk2 ).
Allora possiamo scrivere
(r)

(r)

|E1 E2 | = |||E1 E2 |.
Dunque:
r `e singolare in (u, v) solo se (u, v) = 0, ovvero solo se 1 rk1 (u, v) = 0 oppure
1 rk2 (u, v) = 0.
Ora supponiamo che

.
ai = sup |ki (u, v)|,

i = 1, 2

(9)

(u,v)

siano costanti finite: a1 < +, a2 < + (questo sicuramente accade se `e chiuso e


limitato, per la continuit`a delle curvature principali in quanto funzioni definite su ).
Poniamo:
1 1
 = min{ , }
(10)
a1 a2
1
= + se ai = 0: si ha in ogni caso ai 1 per i = 1, 2. Se
con la convenzione che
ai
|r| <  si ha:
rki |r||ki | < ai 1, i = 1, 2
ovvero 1 rki > 0 per i = 1, 2 e per ogni (u, v) . Dunque > 0 su e r `e regolare
ovunque.
Riassumiamo le conclusioni nel seguente teorema.
Teorema 4. Sia r la superficie parallela a distanza r da , parametrizzata come in (7).
Siano k1 (u, v), k2 (u, v) le curvature principali di in (u, v) , e poniamo



(u, v) = 1 rk1 (u, v) 1 rk2 (u, v) .
a) Se (u, v) 6= 0 allora r `e regolare in (u, v).
b) Supponiamo che sia chiuso e limitato, e siano a1 , a2 ,  le costanti definite in (9) e
(10). Se |r| <  allora > 0 e r `e regolare in ogni punto di .

Geodetiche e mappa esponenziale

Sia una superficie parametrizzata regolare. Abbiamo visto in precedenza che, dato un
punto p , esiste p > 0 (a priori dipendente da p) con la seguente propriet`a. Per ogni
vettore Tp di modulo unitario, esiste ununica geodetica : [0, p ] tale che
0 (0) = .

(0) = p,
9

Vale a dire: esiste ununica geodetica che parte da p e ha direzione iniziale . Si verifica
facilmente che, se `e una geodetica percorsa con velocit`a costante unitaria (in altre
parole, se `e parametrizzata dallascissa curvilinea), e se c `e una costante positiva, allora
.
la curva (t) = (ct) `e anchessa una geodetica che ha la stessa traccia di , ed `e percorsa
con velocit`a costante c (nel senso che |
0 (t)| = 1 per ogni t).
Proposizione 5. Per ogni X Tp con |X| < p , esiste ununica geodetica X : [0, 1]
tale che
0
(0) = X.
(11)
X (0) = p, X
Inoltre, la lunghezza di tale geodetica da t = 0 a t = 1 `e uguale alla norma di X:
L10 (X ) = |X|.
Dimostrazione. Se |X| = c allora il vettore = 1c X ha norma unitaria, e definiamo:
.
X (t) = (ct).
0
La (11) `e facilmente verificata e poiche, per ogni t, si ha |X
(t)| = c, la lunghezza totale
di X `e pari a c = |X|.

Sia ora B (O) = {X Tp : |X| < } il disco aperto del piano tangente a in p, di
centro il vettore nullo (lorigine di Tp ), e raggio . La proposizione precedente implica
che, per ogni  < p possiamo definire unapplicazione expp : B (O) , in questo modo:
expp X = X (1),
` chiaro che expp O = p.
dove X `e la geodetica definita nella proposizione precedente. E
expp `e detta mappa esponenziale nel punto p. Si dimostra che expp `e differenziabile, e
mappa un qualunque segmento di retta uscente dallorigine di Tp in un arco di geodetica
uscente da p.
Nel teorema che segue (che non dimostreremo), B indica il disco aperto di Tp di centro
lorigine e raggio .
Teorema 6.
a) Per ogni p esiste  = p > 0 con la seguente propriet`a: la mappa esponenziale
expp : B `e iniettiva, con differenziale iniettivo (`e cio`e regolare). Se V = expp (B )
allora expp : B V `e biettiva e regolare.
b) Per ogni p esiste  = p > 0 con la seguente propriet`a: dati comunque due punti
q1 , q2 V, esiste ununica curva di lunghezza minima che unisce q1 con q2 , e tale curva `e
una geodetica interamente contenuta in V. (Tale V `e anche detto intorno convesso di p
in ).

10

In altre parole, dati q1 , q2 V esiste sempre una geodetica con punto iniziale q1 e punto
finale q2 . A meno di riparametrizzazioni, tale geodetica `e unica; in particolare, esiste
ununica geodetica = q1 ,q2 : [0, l] , parametrizzata dallascissa curvilinea, tale che
(0) = q1 , (l) = q2 (notare che l `e la lunghezza di ).
Tale geodetica minimizza la distanza di q1 da q2 nel senso che, se : [a, b] `e una
qualunque altra curva tale che (a) = q1 , (b) = q2 allora
Lba () l = Ll0 (q1 ,q2 ).
Evidentemente si ha p p .
Quindi, fissato un punto p , e fissata una qualunque geodetica (t) uscente da p, tale
geodetica minimizza la distanza tra p e (t) se t `e sufficientemente piccolo, vale a dire
se t [0, ] con  sufficientemente piccolo. In questo senso le geodetiche minimizzano
il cammino solo localmente; per tempi t maggiori la geodetica pu`o ancora esistere, ma
potrebbe non avere piu tale propriet`a minimizzante.
Dire che expp non `e iniettivo equivale a dire che esistono almeno due geodetiche uscenti
da p, diciamo 1 , 2 , che hanno direzioni iniziali diverse (10 (0) 6= 20 (0)) ma le cui tracce
rispettive hanno un punto in comune diverso da p: in tal caso esistono t1 , t2 positivi e tali
che 1 (t1 ) = 2 (t2 ).
Dato r < p , sia r (O) = {X Tp : |X| = r} la circonferenza nel piano tangente di
centro lorigine e raggio r. Limmagine di r (O) tramite la mappa esponenziale, vale a
dire linsieme
Sr (p) = expp (r (0))
`e una curva regolare chiusa interamente contenuta in , detta circonferenza geodetica di
centro p e raggio r.
Esempio. Se `e un piano e p allora Tp si identifica con R2 ; le geodetiche
sono segmenti di rette parametrizzati proporzionalmente allascissa curvilinea e, fissato
0
X Tp , la geodetica X uscente da p tale che X
(0) = X `e semplicemente:
X (t) = p + tX.
Ovviamente la geodetica X `e definita per ogni t [0, ), quindi il p della Proposizione
5 vale p = +. La mappa esponenziale in p `e data da:
expp X = p + X
per ogni X Tp = R2 . Poiche due rette uscenti da p si incontrano solo in p, vediamo che
expp `e globalmente iniettivo; siccome le rette del piano minimizzano la distanza tra due
qualunque punti su di esse, possiamo prendere p = p = + in Teorema 6. Dunque le
` chiaro che la circonferenza
affermazioni del Teorema 6 valgono globalmente, e B = . E
geodetica di centro p e raggio r coincide con la usuale circonferenza del piano di centro
lorigine e raggio r.
11

Esempio. Consideriamo ora la superficie ottenuta rimuovendo un punto da un piano,


ad esempio, rimuovendo lorigine dal piano R2 :
= R2 \ {(0, 0)}.
Come nel caso precedente, il piano tangente in un punto qualunque p si identifica
con R2 e le geodetiche uscenti da un punto sono segmenti di rette con origine in p. Si
vede che, se p = (p1 , p2 ) e se X = (p1 , p2 ), allora la geodetica X (t) = p + tX esiste solo
per t [0, 1) (infatti, X (1) = (0, 0)
/ ). Dunque non tutte le geodetiche si possono
estendere,
p e si vede che come p (vedi Proposizione 5) possiamo prendere un qualunque
p < p21 + p22 = d(p, O).
Come p (vedi Teorema 6) possiamo prendere p = p ma la mappa esponenziale non `e
globalmente definita su Tp .
Esempio. Sia la sfera unitaria e sia p un punto di . Le geodetiche uscenti da p sono
gli archi di cerchio massimo che si ottengono intersecando con un piano contenente p
e il centro della sfera. Per essere concreti, supponiamo che abbia centro nellorigine di
R3 , e abbia di conseguenza equazione
: x2 + y 2 + z 2 = 1.
Sia p = (0, 0, 1) sia il polo nord. Il piano tangente Tp `e il piano z = 0. Se Tp ha
modulo unitario, la curva:
(t) = cos t p + sin t ,
`e lunica geodetica tale che (0) = p, 0 (0) = . Se X Tp `e un vettore arbitrario di
modulo |X| = c > 0, allora = 1c X ha modulo unitario e la curva:
X (t) = cos(ct) p +

1
sin(ct) X,
c

0
(0) = X. Si vede che X esiste per ogni
`e lunica geodetica di tale che X (0) = p, X
valore di t, dunque possiamo prendere p = +. La mappa esponenziale si puo scrivere
nel modo seguente:

expp X = X (1) = cos(|X|) p +

1
sin(|X|) X
|X|

La mappa esponenziale expp applica segmenti di retta uscenti dallorigine di Tp in archi


di cerchio massimo di uguale lunghezza, uscenti da p: si vede che expp `e iniettivo sul
disco aperto di raggio , e mappa la circonferenza di centro lorigine e raggio r in Tp sul
parallelo z = cos r (vale a dire, la circonferenza intersezione di con il piano z = cos r).
Le circonferenze geodetiche sono dunque i paralleli della sfera e la mappa
.
expp : B V = \ (0, 0, 1)

12

`e biiettiva. Notiamo che pero expp mappa ogni vettore X di modulo nel punto p =
(0, 0, 1): di conseguenza, per  > lesponenziale expp : B non `e piu iniettivo.
Dunque nel Teorema 6, parte a), possiamo prendere p = .
Notiamo che una qualunque geodetica uscente da p con direzione iniziale data dal
versore minimizza la distanza da p a (t) fino al punto opposto () = p: oltre tale
punto non `e piu minimizzante.
Infine, si verifica che le propriet`a che definiscono un intorno convesso di p (vedi Teorema
6 b)) sono soddisfatte dallemisfero nord:
.
expp B 2 = V 2 = {z > 0}.
In conclusione, con riferimento alle costanti p , p , p della Proposizione 5 e del Teorema
6, possiamo prendere, per la sfera di raggio unitario:

p = +, p = , p = .
2

Esercizi

Esercizio 1. Determinare larea della regione del paraboloide z = x2 + y 2 compresa tra


i piani z = 0 e z = a dove a > 0. Ottenere il risultato parametrizzando il paraboloide in
due modi diversi: come grafico di una funzione, e come superficie di rivoluzione.
Esercizio 2. Si consideri la curva del piano xz parametrizzata come segue:

(v)
(v) = 0
(v)
dove
v

(v) = e ,

Z
(v) =

1 e2 d,

v (0, +).

La superficie ottenuta per rotazione di intorno allasse z, parametrizzata su (u, v)


= (0, 2) (0, ), `e detta pseudosfera. Si osservi che `e una superficie illimitata.
a) Stabilire se ha area totale finita oppure no.
b) Calcolare la curvatura gaussiana di .
Esercizio 3. Si consideri il campo di vettori su R3 definito da N = xe1 + ye2 + ze3 , dove
(e1 , e2 , e3 ) `e la base canonica di R3 . Se = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 `e un qualunque campo di
vettori su R3 (dunque, le componenti 1 , 2 , 3 sono funzioni arbitrarie di x, y, z) verificare
che si ha sempre:
N = .
(Suggerimento: osservare che N = 1 e1 N + 2 e2 N + 2 e3 N quindi usare la regola
di Leibniz e il fatto che e1 , e2 , e3 sono campi costanti, e hanno derivata nulla lungo un
qualunque vettore).
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Dopo aver osservato che N , ristretto alla sfera centrata nellorigine e di raggio unitario,
`e il versore normale esterno di , verificare che W = Id, dove W `e loperatore di
Weingarten di .
Esercizio 4. Siano X = X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 e = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 due campi di vettori
su R3 . Dimostrare che
X = hX1 , ie1 + hX2 , ie2 + hX3 , ie3 ,
dove Xi `e il gradiente della funzione Xi = Xi (x, y, z), i = 1, 2, 3.
(Suggerimento: poiche la base canonica `e ortonormale, si ha Xj = hX, ej i. Quindi usare
la regola di Leibniz: hX, ej i = h X, ej i + hX, ej i = h X, ej i. Infine osservare che
per ogni funzione scalare h = h(x, y, z) si ha h = hh, i).

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