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Geometria Differenziale: Parte 2

Sommario
Coordinate polari, curvatura in coordinate polari. Curve dello spazio: curvatura, torsione,
formule di Frenet.1

Coordinate polari

 
x
Sia P un punto del piano di coordinate
. Le coordinate polari di P sono definite dalla
y
 
r
, dove r `e la distanza di P dallorigine, e `e langolo tra il vettore OP e lasse x. Si
coppia

ha dunque:
(
x = r cos
y = r sin

Una curva piana pu`


o essere descritta in coordinate polari come grafico di una funzione
r = r().

Esempio. Lequazione r = c dove c `e una costante positiva, definisce la circonferenza di centro

lorigine e raggio c.
Lequazione:
r = 1 + cos

(1)

definisce la cardioide.
Il grafico della funzione r = r() `e definito come linsieme dei punti del piano le cui coordinate
polari sono date da


r()
, I.

Vogliamo ora parametrizzare . Grazie alle identita precedenti, x e y diventano funzioni del
solo parametro :
(
x = r() cos
y = r() sin
1

Segnalare eventuali errori al docente.

Otteniamo dunque una curva parametrizzata da :




r() cos
() =
.
r() sin
Possiamo calcolare ascissa curvilinea e curvatura in coordinate polari. Si ha:
 0

r cos r sin
0
() = 0
,
r sin + r cos
quindi:
|0 ()|2 = r02 + r2 .

`e regolare se e solo se r2 + r02 > 0, e lascissa curvilinea `e data da

Z
s() =

p
r02 + r2 d.

Per la circonferenza r = R, si ha s() = R, come naturale.


Abbiamo poi:

 00
r cos 2r0 sin r cos
00
.
=
r00 sin + 2r0 cos r sin
e quindi:

 0
r cos r sin r00 cos 2r0 sin r cos
det( , ) = det 0
r sin + r cos r00 sin + 2r0 cos r sin
0

00

che dopo alcuni calcoli d`


a:
det(0 , 00 ) = 2r02 rr00 + r2 .
Ricordando che
k=

det(0 , 00 )
,
|0 |3/2

otteniamo la seguente

Espressione della curvatura in coordinate polari:


k() =

1.1

2r02 rr00 + r2
(r2 + r02 )3/2

Cardioide

In coordinate polari r = 1 + cos . Parametrizzazione:




(1 + cos ) cos
() =
.
(1 + cos ) sin
Abbiamo:

r0 = sin
r00 = cos = 1 r
2

Lunico punto singolare `e = , che corrisponde allorigine. Abbiamo


r2 + r02 = (1 + cos )2 + sin2 = 2(1 + cos ) = 2r
Poi:
2r02 rr00 + r2 = 2r02 r(1 r) + r2 = 2r02 + 2r2 r = 4r r = 3r
In conclusione:
k() =
ovvero:

3
3r
= ,
r3/2
2 2 r

3
k() =
.
2 2 1 + cos

Quando il punto mobile tende allorigine, la curvatura tende allinfinito.

Curve dello spazio

La definizione di curva dello spazio si ottiene dallanaloga definizione nel piano aggiungendo una
terza coordinata.
Definizione. Una curva differenziabile (dello spazio) `e un applicazione : I R3 di classe
C definita su un intervallo I di R. Quindi

x(t)
(t) = y(t)
z(t)
dove x(t), y(t), z(t) sono funzioni differenziabili di t I. Il vettore
0
x (t)
0 (t) = y 0 (t)
z 0 (t)
`e detto vettore velocit`
a (o vettore tangente) della curva in t [a, b]. Linsieme di punti
{(t) : t I}
`e detto traccia della curva .

La curva `e detta regolare in t se il vettore velocit`a in t non `e nullo:


0 (t) 6= 0.

(t) `e regolare su un intervallo I se `e regolare in tutti i punti di I. Le curve regolari hanno un


retta tangente in ogni punto della loro traccia.
Diremo che `e una curva piana se la sua traccia `e contenuta in un piano dello spazio (non
necessariamente il piano z = 0 !). La curva `e sghemba se non `e piana.
3

Esempi. La curva:

1+t
(t) = 2t
2 + 3t
definisce una retta dello spazio, che `e ovviamente contenuta in un piano (in realta, in infiniti
piani diversi).
La curva

3 cos t
(t) = 1
3 sin t

definisce una circonferenza di raggio 3 che giace interamente nel piano y = 1.


Notiamo che `e piana se e solo se esistono numeri reali a, b, c, d, con a, b, c non tutti nulli, tali
che:
ax(t) + by(t) + cz(t) + d = 0 per ogni t I.
Esempio. La curva

x = t
: y = t2

z = t3
`e detta cubica gobba. Si verifica facilmente che `e sghemba, poiche lequazione:
at + bt2 + ct3 + d = 0
`e verificata (su un intervallo) se e solo se a = b = c = d = 0.
Esercizio. Verficare che la curva

1+t
(t) = 1 + t2
t + t2

`e piana, e determinare lequazione del piano che la contiene.


Soluzione. Dobbiamo studiare lequazione in a, b, c:
a(1 + t) + b(1 + t2 ) + c(t + t2 ) + d = 0
che deve risultare valida per ogni t. La riscriviamo:
(a + b + d) + (a + c)t + (b + c)t2 = 0
e otteniamo il sistema omogeneo:

a + b + d = 0
a+c=0

b+c=0
4

che ammette 1 soluzioni, tutte proporzionali a


a = 1, b = 1, c = 1, d = 2.
Dunque il piano cercato contenente la curva `e:
x + y z 2 = 0.
Ascissa curvilinea. La lunghezza di una arco di curva, e la funzione ascissa curvilinea, sono
definite in modo del tutto analogo al caso piano. In particolare, lascissa curvilinea con origine
in t = a `e la funzione
Z t
Z tp
0
s(t) =
| (u)| du =
x0 (u)2 + y 0 (u)2 + z 0 (u)2 du,
a

e ogni curva pu`


o essere riparametrizzata dallascissa curvilinea, nel senso che, data : [a, b]
R3 , possiamo scrivere
(t) =
(s(t))
con
: [0, L] R3 parametrizzata dallascissa curvilinea (L `e la lunghezza dellarco).

Curvatura e torsione, formule di Frenet

Sia ora : [0, L] R3 una curva PAC. Il vettore:


.
T (s) = 0 (s)
ha norma unitaria costante, ed `e detto versore tangente alla curva. Poniamo:
k(s) = |00 (s)|
e definiamo k(s) curvatura di in s.
Se k(s) = 0, diremo che s `e un punto di flesso di .
Se il vettore accelerazione T 0 (s) = 00 (s) `e non-nullo in s, diremo che la curva `e biregolare
in s. Notiamo che, se una curva `e biregolare su un intervallo I, si ha k(s) > 0 per ogni s I;
dunque, contrariamente al caso piano:
la curvatura di una curva biregolare `e sempre positiva.
Poiche |0 (s)| ha norma costante, si dimostra, come nel caso piano, che 00 (s) `e ortogonale a
0 (s) = T (s).
Se la curva `e biregolare (00 (s) non nullo), allora definiamo versore normale alla curva in s il
vettore unitario:
1
N (s) = 00
00 (s).
| (s)|

Infine, il vettore

.
B(s) = T (s) N (s)

ha norma unitaria ed `e ortogonale sia a T (s) che a N (s); tale vettore `e detto versore binormale
in s.
5

Definizione 1. La terna ortonormale (T (s), N (s), B(s)) `e detta riferimento di Frenet della
curva .
Notiamo che, per definizione di curvatura si ha |00 (s)| = k(s) e, per definizione di versore
normale, si ha N (s) = 00 (s)/|00 (s)|. Dunque:
T 0 (s) = 00 (s) = |00 (s)|

00 (s)
= k(s)N (s),
|00 (s)|

quindi abbiamo la formula


T 0 (s) = k(s)N (s).
Ora deriviamo lidentit`
a hB(s), T (s)i = 0, ottenendo:
hB 0 (s), T (s)i + hB(s), T 0 (s)i = 0.
Siccome hB(s), T 0 (s)i = k(s)hB(s), N (s)i = 0, si ha che B 0 (s) `e ortogonale a T (s): esso `e anche
ortogonale anche a B(s) (poich`e B(s) ha norma costante). Dunque B 0 (s) sar`a parallelo a N (s)
e possiamo scrivere
B 0 (s) = (s)N (s)
per una funzione (s).

(s) `e detta torsione di in s.

Infine, da B(s) = T (s) N (s) si vede subito che N (s) = B(s) T (s). Derivando rispetto a s
otteniamo:
N 0 (s) = B 0 (s) T (s) + B(s) T 0 (s).
Dalle formule precedenti, otteniamo
N 0 (s) = (s)N (s) T (s) + k(s)B(s) N (s)
= (s)B(s) k(s)T (s).
Teorema 2. Sia (T (s), N (s), B(s)) il triedo di Frenet. Allora abbiamo le seguenti relazioni,
dette Formule di Frenet:
0

T (s) = k(s)N (s)


N 0 (s) = k(s)T (s) (s)B(s)
(2)

0
B (s) = (s)N (s)
In forma matriciale:

0
k(s)
0
0
(s) .
(T 0 (s), N 0 (s), B 0 (s)) = (T (s), N (s), B(s)) k(s)
0
(s)
0

3.1

Piano osculatore

Sia (s) una curva parametrizzata dallascissa curvilinea, che sia biregolare in s. Il piano
generato dai vettori T (s), N (s) si dice piano osculatore in s.
Tale piano coincide con il piano generato da 0 (s), 00 (s), ed `e il piano passante per (s)
ortogonale al vettore B(s).
Notiamo che, se la curva `e piana, contenuta nel piano , allora il piano osculatore coincide,
in tutti i punti, con il piano . In generale, il piano osculatore di in s `e il piano contenente
` facile trovare
(s) piu vicino alla traccia di (in un senso che puo essere reso preciso). E
lequazione del piano osculatore, in una parametrizzazione arbitraria.
Proposizione 3. Sia (t) una curva dello spazio, che risulti biregolare in t. Allora il piano
osculatore di in t `e il piano passante per (t) ortogonale al vettore 0 (t) 00 (t).
Dimostrazione. Possiamo scrivere
(t) =
(s(t))
con
(s) parametrizzata dallascissa curvilinea, cio`e
0 (s) = 1. Derivando rispetto a t:
0
0 (s) s0 (t) = |0 (t)|T (s)
(t) =
.
00 (t) = d |0 (t)| T (s) + |0 (t)|2 T 0 (s)
dt
Abbiamo dunque:
0 (t) 00 (t) = |0 (t)|3 T (s) T 0 (s)
= |0 (t)|3 k(s)T (s) N (s)
0

(3)

= | (t)| k(s)B(s)
Poich`e la curva `e biregolare, |0 (t)|3 k(s) `e non nullo e il vettore 0 (t)00 (t) `e parallelo al vettore
B(s). Poiche questultimo `e ortogonale al piano osculatore nel punto dato, anche 0 (t) 00 (t)
lo sar`a.
Osserviamo il seguente
Teorema 4. Una curva `e piana se solo se ha torsione identicamente nulla.
Dimostrazione. Se una curva `e piana, contenuta nel piano , allora `e il piano osculatore di
in qualsiasi punto di . Poiche il piano osculatore ha versore normale dato da B(s), si ha che
B(s) deve essere costante, dunque B 0 (s) = 0 e quindi (s) = 0.
Viceversa, supponiamo che (s) sia identicamente nulla. Allora B(s) `e costante e quindi B(s) =
.
B(0) = B. Vogliamo dimostrare che h(s) (0), Bi = 0, cosicche (s) `e interamente contenuta
nel piano passante per (0) ortogonale a B. Poniamo:
(s) = h(s) (0), Bi.
Si ha:
0 (s) = h0 (s), Bi = hT (s), B(0)i = hT (s), B(s)i = 0
per ogni s; poiche (0) = 0 , abbiamo (s) = 0 per ogni s, dunque lasserto.

3.2

Formule in una parametrizzazione qualunque

Si hanno le seguenti espressioni.


Teorema 5. Sia : I R3 una curva regolare. Allora si ha:
k(t) =

|0 (t) 00 (t)|
,
|0 (t)|3

(t) =

h0 (t) 00 (t), 000 (t)i


|0 (t) 00 (t)|2

Dimostrazione. Possiamo scrivere


(t) =
(s(t)),
con
parametrizzata dallascissa curvilinea. Poniamo
.
s0 (t) = |0 (t)| = v(t).
Dunque
0 (t) = v(t)T (s).
Si ha poi:
00 (t) = v 0 (t)T (s) + v(t)2 T 0 (s)
= v 0 (t)T (s) + v(t)2 k(s)N (s)

(4)

Quindi:
0 (t) 00 (t) = v(t)3 k(s)B(s).

(5)

da cui otteniamo, prendendo la norma ambo i membri:


k(s) =

|0 (t) 00 (t)|
.
|0 (t)|3

Derivando (4):
000 (t) = v 00 (t)T (s) + v 0 (t)v(t)T 0 (s) + (v(t)2 k(s))0 N (s) + v(t)3 k(s)N 0 (s)
Considerato che T 0 = kN, N 0 = kT B possiamo scrivere:
000 (t) = f (t)T + g(t)N + h(t)B
dove f (t), g(t) sono opportune funzioni di t (che non ci interessa al momento calcolare esplicitamente), e dove h(t) = v(t)3 k(s) (s).
h0 (t) 00 (t), 000 (t)i = v(t)3 k(s)h(t) = v(t)6 k(s)2 (s).
Dallespressione di k(s) precedente vediamo che
v(t)6 k(s)2 = |0 (t) 00 (t)|2
e si ha dunque lasserto.

3.3

Triedro di Frenet in una parametrizzazione arbitraria

Il vettore 0 (t) `e tangente alla curva; il vettore


T (t) =

1
0 (t)
|0 (t)|

(6)

`e tangente e ha norma unitaria; dunque T (t) `e il versore tangente alla curva in (t).
Ora, sappiamo che 0 (t) 00 (t) `e ortogonale al piano osculatore, dunque `e parallelo al versore
binormale; dalla (5) i vettori hanno lo stesso verso e dunque:
B(t) =

1
0 (t) 00 (t).
|0 (t) 00 (t)|

(7)

Infine, poich`e (T, N, B) formano una base ortonormale orientata dalla condizione B = T N ,
avremo anche
N (t) = B(t) T (t).
(8)
Le (6),(7),(8) permettono il calcolo esplicito del riferimento di Frenet in una qualsiasi parametrizzazione.

3.4

Esempio: elica circolare

La curva:

x = cos t
y = sin t

z=t

`e un esempio di elica circolare. La traccia della curva `e contenuta nel cilindro dello spazio di
equazione x2 + y 2 = 1.
Si ha:

cos t
sin t
cos t
(t) = sin t , 0 (t) = cos t , 00 (t) = sin t .
t
1
0
Si vede che la curva `e regolare. Ora:

sin t
0 (t) 00 (t) = cos t
1
dunque
|0 (t)| =

2,

e la curvatura:
k(t) =

|0 (t) 00 (t)| =

|0 (t) 00 (t)|
1
= .
|0 (t)|3
2

`e costante.
9

2,

Per quanto riguarda la torsione, dobbiamo calcolare la derivata terza:

sin t
000 (t) = cos t .
0
Risulta che
h0 (t) 00 (t), 000 (t)i = 1,
dunque
1
(t) = .
2
Dunque, unelica circolare ha curvatura e torsione costanti.

Verificare che la lunghezza di una spira dellelica `e 2 2.

3.5

Esempio: cubica gobba

Un esempio di cubica gobba `e dato dalla curva:

x = t
y = t2

z = 2t3
` una curva piana ? Vediamo se `e possibile trovare a, b, c, d tali che lequazione
E
ax(t) + by(t) + cz(t) + d = 0,
sia verificata per ogni t. Questa diventa
at + bt2 + 2ct3 + d = 0
che `e vera per ogni t solo se a, b, c, d sono tutti nulli. Dunque, la curva `e sghemba, e verificheremo
questa cosa in modo indipendente, calcolando la torsione.
Abbiamo:




t
1
0
0
0
00
000
2

2 , (t) = 0 .
(t) = t
, (t) = 2t , (t) =
3
2
2t
6t
12t
12

Dunque:
|0 (t)|2 = 1 + 4t2 + 36t4
Notiamo che la curva `e biregolare per ogni valore di t. Veniamo alla curvatura. Si ha:

12t2
0 (t) 00 (t) = 12t
2

10

quindi:
s
k(t) =

144t4 + 144t2 + 4
.
(1 + 4t2 + 36t4 )3

Ora la torsione. Si ha:


h0 (t) 00 (t), 000 (t)i = 24.
Dunque
(t) =

24
.
144t4 + 144t2 + 4

Il piano 1 generato da T, N (quindi ortogonale a B) `e detto piano osculatore; il piano 1


generato da N, B (quindi ortogonale a T ) `e detto piano normale; il piano 3 generato da T, B
(quindi ortogonale a N ) `e detto piano rettificante.
Esercizio.

Determinare il triedro di Frenet e le equazioni


dei piani: osculatore, normale
1

rettificante, per il valore t = 1, ovvero nel punto (1) = 1.


2
Esercizio. Verificare che la curva

x = a1 + b1 t + c1 t
y = a2 + b2 t + c2 t2

z = a3 + b3 t + c3 t2
`e piana, per ogni scelta di ai , bi , ci .
Soluzione. Basta osservare che 000 (t) `e identicamente nulla, dunque la torsione `e identicamente
nulla e la curva `e piana.
Si poteva procedere anche algebricamente.

Esercizi

Esercizio 1. Si consideri la curva (cubica gobba):



6t
(t) = 6t2 , t 0.
4t3
Dopo aver osservato che `e regolare per ogni t R, determinare la funzione ascissa curvilinea
s : [0, ) R e calcolare la lunghezza della curva da t = 0 a t = 2. Determinare inoltre:
b) curvatura e torsione nel punto (t);
c) il triedro di Frenet nellorigine;
d) lequazione della retta tangente nel punto (2);
e) lequazione del piano osculatore e del piano normale nel punto (0).
11

` data la curva
Esercizio 2. E

2 t2
(t) = 1 + t
4 + 2t t2

a) Dopo aver osservato che `e regolare per ogni t R, determinare lequazione della retta
tangente nel punto (0).
b) Determinare curvatura e torsione della curva nel punto generico (t).
c) Determinare il triedro di Frenet per il valore t = 1 e lequazione di ciascuno dei piani:
osculatore, normale,rettificante.
` vero che `e piana ? In tal caso, determinare lequazione del piano che la contiene.
d) E
` data la curva
Esercizio 3. E

cos t
(t) = 1 et ,
sin t

t 0.

a) Determinare la curvatura k(t) e la torsione (t) di al variare di t [0, ).


b) Stabilire se esistono i seguenti limiti:
lim k(t),

lim (t).

t+

t+

` vero che t tende a un piano limite quando


c) Sia t il piano osculatore di nel punto (t). E
t?
` data la curva (elica circolare)
Esercizio 4. E

a cos t
(t) = a sin t ,
bt

t R,

con a, b costanti positive.


a) Determinare la curvatura k(t) e la torsione (t) di al variare di t [0, ).
` vero che t tende a un piano limite quando
b) Sia t il piano osculatore di nel punto (t). E
t?
c) Determinare lequazione cartesiana di t se t = 2k, con k Z.
Esercizio 5. Sia : [1, L] R una curva biregolare dello spazio, parametrizzata dallascissa
curvilinea s.
a) Scrivere lo sviluppo di Taylor, fino al terzo ordine, della funzione vettoriale (s) nellintorno
di s = 0, esprimendo i coefficienti in funzione del riferimento di Frenet in s = 0 (vale a dire, in
funzione della terna ortonormale (T (0), N (0), B(0)); usare le formule di Frenet).

12

b) Determinare lo sviluppo di Taylor intorno a s = 0, fino al terzo ordine, di ciascuna delle


seguenti funzioni scalari:
1 (s) = h(s) (0), T (0)i, 2 (s) = h(s) (0), N (0)i, 3 (s) = h(s) (0), B(0)i.
Esercizio 6. a) Sia il ramo delliperbole
x2 y 2
2 = 1,
a2
b

a b > 0,

che giace nel semipiano x > 0. Dopo aver parametrizzato , determinare il valore massimo e
minimo della sua curvatura, e gli eventuali punti dove tali estremi sono raggiunti (per il segno,
si assuma che la curva sia percorsa nel verso delle y crescenti).
x2 y 2
b) Ripetere lesercizio per lellisse in forma canonica 2 + 2 = 1, percorsa in senso antioriario
a
b
(si assuma a b > 0).
c) Ripetere lesercizio per la parabola in forma canonica y 2 = 2px, percorsa nel verso delle y
crescenti (si assuma p > 0).
Esercizio 7. Supponiamo noto che = (s) sia una curva piana, parametrizzata dallascissa
curvilinea e avente curvatura costante positiva c. Supponiamo inoltre che
 
 
0
1
0
(0) =
, (0) =
.
1/c
0
Determinare (s) per ogni s 0, ed esprimere la traccia di mediante unequazione cartesiana
(cio`e, eliminare il parametro s). Giustificare la risposta. `e unica ?
Esercizio 8. Si consideri il polinomio:
f (x, y) = 5x2 + 5y 2 2xy 4x 4y.
a) Per quali valori di c linsieme di livello f (x, y) = c `e una curva regolare ?
b) Dopo aver verificato che lequazione f (x, y) = 0definisce
una curva regolare , determinare

1
lequazione della retta tangente a nel suo punto
.
1
c) Determinare il valore massimo e il valore minimo della curvatura di (se tali estremi sono
effettivamente raggiunti).
Esercizio 9. Trovare una curva piana = (t) di curvatura costante pari a 1/4 e tale che
 
 
5
2
0
(0) =
, (0) =
.
1
1
` vero che `e parametrizzata dallascissa curvilinea ?
Qual`e lequazione cartesiana di ? E
` data la curva in coordinate polari:
Esercizio 10. E
r = a + cos ,
13

a1

a) Stabilire per quali valori di a la curva `e regolare (ovvero, si pu`o parametrizzare in modo
regolare).
b) Dopo aver verificato che `e chiusa, determinare la sua lunghezza quando a = 1.
c) Determinare la curvatura nel punto () per ogni ; stabilire per quali valori di a la curvatura
non cambia di segno (cio`e, `e sempre positiva, o sempre negativa).
` data la funzione f (x, y) = 4x3 y 2 .
Esercizio 11. E
a) Determinare i valori di c per i quali linsieme di livello f (x, y) = c `e una curva regolare.
b) Determinare i punti di flesso della curva di livello f (x, y) = 1; per tale curva, deteminare i
punti dove la curvatura assume valore massimo.

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