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Geometria Differenziale: Parte 5

Sommario
Prima forma fondamentale. Area di una superficie. Differenziale di unapplicazione.
Derivata di un campo di vettori lungo una curva. Seconda forma fondamentale. Curvature
normali. Curvatura gaussiana, curvatura media. Superfici rigate.

1
1.1

Prima forma fondamentale


Piano tangente a una superficie in un punto

Sia f : R3 una parametrizzazione regolare di una superficie : quindi f () = e i vettori


f
f
, fv =
R3 sono linearmente indipendenti.
fu =
u
v
Sia p = f (u, v) un punto di . Il sottospazio vettoriale di R3 generato dai vettori fu , fv , che
denoteremo con il simbolo Tp , `e detto piano tangente a in p.
Quindi Tp `e uno spazio vettoriale di dimensione 2, che varia con il punto p, e che ha base
B = (fu , fv ). Notiamo che Tp `e anche il sottospazio di R3 ortogonale al versore normale di
in p, definito da:
fu fv
N=
.
|fu fv |
Una curva : [, ] R3 `e interamente contenuta in se
(t) = f ((t)),
dove : [, ] `e una curva in . Se (t) = (u(t), v(t)) allora, dalla legge di derivazione
delle funzioni composte, si ha:
0 (t) = fu u0 (t) + fv v 0 (t).
Proposizione 1. Si ha:
Tp = {0 (0) : (t) `e una curva contenuta in , tale che (0) = p}.
Dimostrazione. Sia (t) una curva contenuta in , tale che (0) = p. Allora la relazione
precedente mostra che 0 (0) = u0 (0)fu + v 0 (0)fv . Essendo combinazione lineare dei vettori di
una base di Tp , si ha che 0 (0) Tp . Viceversa, sia X un vettore di Tp . Allora possiamo
esprimere X come combinazione lineare dei vettori della base di Tp :
X = afu + bfv
1

con a, b R opportuni. Si vede facilmente che, se (t) = (at, bt), e se (t) = f ((t)), allora
X = 0 (0).

Pi`
u in generale si ha che, se la curva (t) `e contenuta in , allora 0 (t) T(t) .

1.2

Forme bilineari e prodotti scalari

Sia V n uno spazio vettoriale di dimensione n. Una forma bilineare definita su V `e unapplicazione
: V V R che `e lineare se ristretta a ciascuno dei suoi due argomenti. Quindi le seguenti
propriet`a devono essere verificate, per ogni scelta di v, v1 , v2 , w, w1 , w2 V e a1 , a2 R:
(
(a1 v1 + a2 v2 , w) = a1 (v1 , w) + a2 (v2 , w)
(v, a1 w1 + a2 w2 ) = a1 (v, w1 ) + a2 (v, w2 )
Tale si dice simmetrica se, per ogni v, w V :
(v, w) = (w, v),
e, infine, si dice definita positiva se, per ogni v V :
(v, v) 0, e inoltre (v, v) = 0 se e solo se v = 0.
Una forma bilineare simmetrica e definita positiva si dice anche prodotto scalare definito su
V.
Esempio. Il prodotto scalare detto canonico di Rn .
Esempio. Sia V un sottospazio di Rn . Il prodotto scalare canonico h, i induce un prodotto
scalare su V , in questo modo:
(v, w) = hv, wi,
per ogni v, w V . Diremo anche che `e la restrizione del prodotto scalare canonico a V .
Sia ora una forma bilineare su V , e fissiamo una base B = (v1 , . . . , vn ) di V n . Si ponga:
ij = (vi , vj ).
Allora la matrice B = (ij ) cosi ottenuta si dice matrice della forma bilineare nella base B.
Se X (risp. Y ) sono le coordinate del vettore v (risp. w) rispetto alla base B, allora si verifica
facilmente che
(v, w) = X t BY.

1.3

Prima forma fondamentale

Sia f : una parametrizzazione regolare di una superficie , dove R2 , e sia p = f (u, v)


un punto di . La restrizione del prodotto scalare canonico di R3 al piano tangente Tp `e detta
prima forma fondamentale della parametrizzazione. g `e simmetrica e definita positiva, e sar`
a
denotata con I. Dunque, se X, Y Tp , porremo:
Ip (X, Y ) = hX, Y i.
2

Sappiamo che i vettori fu , fv formano una base di Tp . In tale base, la matrice della prima
forma fondamentale , denotata con gp , `e data da


E F
gp =
F G
dove
E = hfu , fu i, F = hfu , fv i, G = hfv , fv i.
Notiamo che g dipende dal punto p, quindi dalle coordinate (u, v). Spesso ometteremo di scrivere
la dipendenza di g da p, e scriveremo semplicemente g; diremo anche che g `e la prima forma
fondamentale nelle coordinate (u, v).
Esempio.

Sia la superficie di rotazione ottenuta ruotando intorno allasse z la curva (v) =


(v)
0 del piano xz. Se il parametro v varia nellintervallo [a, b], otteniamo la parametrizza(v)
zione f : dove

(v) cos u
f (u, v) = (v) sin u ,
(v)
e = [0, 2] [a, b].
Il piano tangente a nel punto p = f (u, v) `e generato dai vettori fu , fv , dove:

(v) sin u
(v) cos u
fu = (v) cos u , fv = 0 (v) sin u .
0
0 (v)
Dunque
E = hfu , fu i = (v)2 , F = hfu , fv i = 0, hfv , fv i = 0 (v)2 + 0 (v)2 .
In altre parole, la prima forma fondamentale ha matrice


(v)2
0
g(u, v) =
.
0
0 (v)2 + 0 (v)2
Notiamo che g `e diagonale: ci`
o `e dovuto al fatto che le linee coordinate u = c e v = c sono
ortogonali tra loro, in ogni punto.

1.4

Area di una superficie

Sia f : una parametrizzazione regolare di una superficie ; dunque f () = . Assumeremo f iniettiva, cosicche f `e unapplicazione biunivoca. Sia g la matrice della prima forma
fondamentale nelle coordinate (u, v) di . Allora definiamo area di lintegrale doppio:
Z p
Area() =
det g dudv.

Piu in generale, data una funzione continua h : R (cio`e tale che h f : R sia
continua), definiamo integrale di h su la quantit`a:
Z
Z
p
.
h d =
h(f (u, v)) det g(u, v) dudv

(se lintegrale esiste finito).


Esempio. Nel caso di una superficie di rotazione parametrizzata come nella sezione precedente
(e assumendo > 0), vediamo che
p
p
det g = (v) 0 (v)2 + 0 (v)2 .

Dunque det g non dipende da u; prendendo = [0, 2) [a, b] otteniamo, con facili calcoli:
Z b
p
Area() = 2
(v) 0 (v)2 + 0 (v)2 dv,
a

che coincide con la formula gi`


a introdotta in precedenza.

Differenziale di unapplicazione

Sia f : R una funzione differenziabile da un aperto di Rk a valori reali. In ogni punto


x , `e definita unapplicazione lineare da Rk a R, detta differenziale di f :
dfx : Rk R
definita come segue:
se X Rk , allora dfx (X) `e la derivata direzionale di f lungo X.
Possiamo dare la seguente definizione, equivalente alla precedente. Se (t) `e una qualunque
curva di tale che (0) = x e 0 (0) = X, allora:
dfx (X) =

d
|t=0 f ((t)).
dt

(1)

Il risultato `e indipendente dalla curva con le date propriet`a. Possiamo ovviamente prendere
(t) = x + tX, la retta passante per x avente direzione X, ma per generalizzare la nozione di
differenziale alle superfici dobbiamo considerare questa situazione piu generale.
Vediamo ora come calcolare il differenziale di unapplicazione; dora in poi ometteremo di esplicitare la dipendenza di df da x, convenendo sul fatto che tutte le derivate parziali sono calcolate
in x. La base canonica di Rk si denota con (e1 , . . . , ek ): dunque
df (ej ) =

f
xj

e se X = X1 e1 + + Xk ek allora
df (X) =

X
j

Xj

f
= hf , Xi.
xj

Se f : Rn `e una funzione vettoriale, cio`e a valori in Rn , vale la stessa definizione di


differenziale data in (1); in questo caso

f1
f2

f (x1 , . . . , xk ) = .
..
fn
dove ciascuna componente fi `e funzione di x1 , . . . , xk . Il differenziale di f `e dunque unapplicazione lineare, dipendente da x:
dfx : Rk Rn .

X1
..
Se X ha coordinate . nella base canonica, si ha:
Xk

X1

dfx (X) = Jacfx ...
Xk
dove Jacfx `e la matrice jacobiana di f in x, formata
nente calcolate in x:

f1 f1
x1 x2
f
2 f2

Jacfx = x1 x2
...
...

fn fn
x1 x2

dalle derivate parziali di ciascuna compo


f1
...
xk
f2

...

xk
... ...

fn
...
xk

Infine, abbiamo la seguente


Regola di derivazione delle funzioni composte. Se f : Rk Rn e g : 0 Rn Rm ,
allora, se f () 0 possiamo considerare la applicazione composta g f e si ha:
d(g f )x (X) = dgf (x) (dfx (X)).
Esempio. Si consideri lapplicazione f : R2 R3 definita da:
2

x1 + x22
f (x1 , x2 ) = x1 x2
x1 + x2
Se x = (x1 , x2 ) allora

2x1 2x2
Jacfx = x2 x1 .
1
1
5

(2)

Ad esempio, se x = (1, 2) allora dfx `e lapplicazione lineare da R2 in R3 definita da:

 
 
4 2
4X1 + 2X2
X1
X1
= 2 1
= 2X1 + X2 .
dfx
X2
X2
1 1
X1 + X2
Vogliamo ora determinare un insieme aperto di R2 sul quale Jacfx ha rango massimo per ogni
p : nella terminologia ormai nota, f definisce una una superficie regolare parametrizzata.
Notiamo che:

Jacfx ha rango massimo se e solo se dfx `e iniettiva.

I determinanti dei minori della matrice jacobiana in (2) sono


2(x21 x22 ), 2(x1 x2 ), x2 x1 ,
che si annullano contemporaneamente se e solo se x1 = x2 . Dunque sullaperto:
= R2 \ {x1 x2 = 0}
f parametrizza una superficie regolare.

2.1

Differenziale di una parametrizzazione

Sia = f () una superficie parametrizzata da una funzione f : R2 R3 . Come gi`


a
osservato, dire che la parametrizzazione `e regolare in (u, v) equivale a dire che df(u,v) `e iniettivo
in (u, v). Ora limmagine di df(u,v) `e esattamente il piano tangente a in p = f (u, v) e quindi
si avra che
df(u,v) : R2 Tp
`e un isomorfismo. In conclusione, le condizioni seguenti sono equivalenti:

f `e una parametrizzazione regolare in (u, v) ;

Jacf(u,v) ha rango 2;
f
f
i vettori fu =
, fv =
, calcolati in (u, v), sono linearmente indipendenti;
u
v
df(u,v) : R2 Tp `e un isomorfismo di spazi vettoriali.

Notiamo infine che, se (e1 , e2 ) `e la base canonica di R2 , allora


df (e1 ) = fu ,

2.2

df (e2 ) = fv .

Derivata direzionale di una funzione definita su una superficie

Sia : Rn una funzione vettoriale definita sulla superficie ; diremo che `e differenziabile
se f : Rn `e differenziabile. Geometricamente, si interpreta come campo di vettori su
. Un esempio `e il versore normale:
N : R3 .

Possiamo definire il differenziale di nel modo naturale: in ogni punto p otteniamo unapplicazione lineare:
dp : Tp R3 ,
definita come:

d
|t=0 ((t))
dt
dove (t) `e una curva in tale che (0) = p, 0 (0) = X. In sostanza si tratta di derivare un
campo di vettori lungo una curva contenuta in . Vediamo come calcolare. Per la regola di
derivazione delle funzioni composte:
( f )
d(fu ) = d(df (e1 )) = d( f )(e1 ) =
.
u
( f )
. Quindi se X = X1 fu + X2 fv la linearit`a in X del differenziale
Analogamente d(fv ) =
v
implica che
( f )
( f )
d(X) = X1
+ X2
.
u
v
dp (X) =

2.3

Derivata di un campo di vettori lungo un vettore tangente

Se X Tp e : R3 (campo di vettori su ) poniamo


.
X (p) = dp (X);

(3)

la (3) `e detta derivata direzionale di lungo il vettore X. Il risultato `e un vettore di R3 . Dalla


sezione precedente sappiamo come calcolare tale derivata. Ora sia un secondo campo di vettori
: R3 . Prendendo in ciascun punto di il prodotto scalare di e otteniamo una funzione
h, i : R. Per la derivata di h, i lungo X, si verifica la regola:
X h, i = hX , i + h, X i.

3
3.1

Seconda forma fondamentale


Sezioni normali

Una sezione normale di nel punto p `e la curva che si ottiene come intersezione di con un
piano per p contenente N . Fissato un vettore X Tp di norma unitaria, resta definita ununica
sezione normale: quella che si ottiene come intersezione di con il piano per p contenente N
e X. Denoteremo tale sezione normale con X . Poniamo X (0) = p e parametrizziamo con
0 (0). Notiamo che il versore normale a
lascissa curvilinea; dunque in particolare si ha X = X
00
`e anche ortogonale alla curva nel punto p. Ora (s) `e sempre ortogonale ad 0 (s); dunque
00 (0) `
00 (0)|.
X
e parallelo a N . Ricordiamo che la curvatura di una curva dello spazio `e data da |X
Dunque la quantit`
a:
.
00
hX
(0), N i = kX (p)
`e la curvatura (con segno) della sezione normale individuata da X.
Definiremo kX (p) curvatura normale di in p, nella direzione X. Quindi kX (p) misura la
curvatura, con segno, della sezione normale individuata dal versore tangente X.
7

3.2

Seconda forma fondamentale

Se X Tp poniamo
W (X) = X N,

(4)

dove N `e il campo di versori normali a . Notiamo che X N R3 . Poiche N ha norma


costante, si avra:
X hN, N i = 0.
Per la regola di Leibniz e la simmetria del prodotto scalare abbiamo che
X hN, N i = hX N , N i + hN, X N i = 2hX N , N i.
Dunque X N `e in ogni punto ortogonale a N , e quindi appartiene a Tp . Poiche la derivata
direzionale X N `e lineare nellargomento X, la (4) definisce unapplicazione lineare
W : Tp Tp
detta operatore di Weingarten. La forma bilineare definita su Tp :
.
IIp (X, Y ) = hW (X), Y i
`e detta seconda forma fondamentale di in p. Spesso ometteremo di esplicitare la dipendenza
dal punto p.
Proposizione 2. a) La seconda forma fondamentale `e simmetrica in X e Y , dunque loperatore
di Weingarten `e simmetrico rispetto al prodotto scalare canonico di Tp .
b) La matrice associata a II rispetto alla base B = (f1 , f2 ) di Tp `e


l11 l12
l=
l12 l22
dove:
l11 = hf11 , N i, l12 = hf12 , N i, l22 = hf22 , N i.
c) La matrice w, associata alloperatore di Weingarten rispetto alla base B `e
w = g 1 l.
d) La curvatura normale nella direzione X Tp (si assuma |X| = 1) `e:
kX (p) = IIp (X, X).
Dimostrazione. Cominciamo col dimostrare b). Per definizione lij = II(fi , fj ). Ora hN, fj i `e
identicamente nullo e, per la regola di Leibniz:
lij = II(fi , fj )
= hfi N , fj i
= fi hN, fj i + hN, fi fj i
= hN, fij i
8

Poich`e fij = fji si ha anche lij = lji dunque la matrice l `e simmetrica.


a) Per la parte b), la matrice che rappresenta II nella base B `e simmetrica, dunque II(X, Y ) =
II(Y, X) per ogni X, Y e II `e una forma simmetrica. Di conseguenza, anche loperatore W `e
simmetrico (per definizione).
c) Sia w = (wij ). Per definizione di matrice associata:
W (fi ) =

2
X

wki fk .

k=1

Sia g la matrice della prima forma fondamentale. Allora gkj = gjk e:


lij = hw(fi ), fj i =

2
X

wki hfk , fj i =

k=1

2
X

wki gkj =

k=1

2
X

gjk wki = (gw)ji .

k=1

Ora lij = lji e quindi lji = (gw)ji per ogni i, j. In conclusione


l = gw,

ovvero

w = g 1 l.

d) Sia : [, ] una curva contenuta in e parametrizzata dallascissa curvilinea s.


Sappiamo che 0 (s) T(s) per ogni s. Dunque
h0 (s), N ((s))i = 0
per ogni s. Derivando rispetto a s, abbiamo:
0 = h00 (s), N ((s))i + h0 (s),

d
N ((s))i.
ds

Supponiamo che
0 (0) = X

(0) = p,

Si ha dunque, per definizione di derivata direzionale:


d
|s=0 N ((s)) = X N
ds
e ponendo s = 0 nellidentit`
a precedente, otteniamo:
0 = h00 (0), N i + hX, X N i = h00 (0), N i II(X, X)
ovvero
h00 (0), N i = II(X, X).
Applicando tale identit`
a alla sezione normale X definita da X otteniamo
00
kX (p) = hX
(0), N i = II(X, X).

Lemma 3. Sia W : V V un operatore di uno spazio vettoriale V di dimensione 2, che


assumeremo dotato di un prodotto scalare h, i. Supponiamo che W sia simmetrico rispetto a
h, i, nel senso che
hW (X), Y i = hX, W (Y )i,
per ogni X, Y V . Allora:
a) V ammette una base ortonormale (v1 , v2 ) formata da autovettori di W .
b) Siano k1 k2 gli autovalori di W relativi, rispettivamente, a v1 e v2 , e sia X il vettore
unitario di V che forma un angolo [0, 2] con v1 . Allora
hW (X ), X i = k1 cos2 + k2 sin2 .
In particolare,
k1 = min{hW (X), Xi : X V, |X| = 1}
k2 = max{hW (X), Xi : X V, |X| = 1}

e k1 (risp. k2 ) `e il valore minimo (risp. il valore massimo) che assume la forma quadratica
X hW (X), Xi ristretta ai vettori di norma unitaria.
Dimostrazione. La parte a) `e un risultato ben noto di algebra lineare. Dimostriamo b). Sia
B = (v1 , v2 ) una base ortonormale di autovettori. Un vettore unitario X si esprime:
X = a1 v1 + a2 v2

con a21 + a22 = 1.

Ora X forma con v1 un angolo se e solo se hX, v1 i = cos . Dunque il vettore X si esprime:
X = cos v1 + sin v2 .
Ne segue che W (X ) = k1 cos v1 + k2 sin v2 e in conclusione
hW (X ), X i = k1 cos2 + k2 sin2 .
` chiaro che il valore minimo (risp. il valore massimo) di hW (X ), X i `e k1 (risp. k2 ).
E

Curvature di una superficie

Sia una superficie parametrizzata dallapplicazione f : , e sia W : Tp Tp


loperatore di Weingarten. Siano k1 k2 gli autovalori di W e sia (v1 , v2 ) una base ortonormale
di autovettori.
k1 e k2 sono dette curvature principali di in p; gli autovettori v1 , v2 , associati rispettivamente a k1 , k2 sono detti direzioni principali di in p.
Quindi, le direzioni principali sono tra loro ortogonali (se k1 = k2 tutte le direzioni sono principali, e il punto si dice allora ombelicale). Applichiamo il lemma precedente alloperatore W .
Poich`e
hW (X), Xi = II(X, X),
dove II `e la seconda forma fondamentale, si ha, ricordando che II(X, X) `e la curvatura normale
individuata da X e N , il seguente risultato, dovuto a Eulero.
10

Teorema 4. Sia kX la curvatura (con segno) della sezione normale corrispondente al versore
X Tp . Se X forma un angolo con la direzione principale associata alla curvatura principale
k1 , allora:
kX = k1 cos2 + k2 sin2 .
Notiamo allora che, se il punto `e ombelicale: k1 = k2 , allora kX `e costante; se k1 < k2 allora k1
(risp. k2 ) `e il valore minimo (risp. il valore massimo) della curvatura normale di in p.

4.1

Curvatura gaussiana, curvatura media

Sia una superficie dello spazio, sia p e siano k1 (p), k2 (p) le curvature principali di in p.
La curvatura gaussiana K(p) di una superficie nel punto p `e il prodotto delle curvature
principali:
K(p) = k1 (p)k2 (p).

La curvatura media H(p) di `e la media aritmetica delle curvature principali:


H(p) =

Teorema 5. Siano


g=

k1 (p) + k2 (p)
.
2


g11 g12
,
g12 g22


l=

l11 l12
l12 l22

le matrici della prima e seconda forma fondamentale, rispettivamente. Allora


a) La matrice delloperatore di Weingarten `e: w = g 1 l.
b) Le curvature principali sono gli autovalori di w.
det l
, ovvero:
c) La curvatura gaussiana `e data da K =
det g
K=

2
l11 l22 l12
2 .
g11 g22 g12

d) La curvatura media `e data da H = 12 tr w ovvero:


H=

1 l11 g22 + l22 g11 2l12 g12

.
2
2
g11 g22 g12

Dimostrazione. a) e b) sono gi`


a note. Sappiamo che, per una qualunque matrice w di ordine 2
con autovalori k1 , k2 , si ha:
det w = k1 k2 , tr w = k1 + k2 .
c) e d) sono facili conseguenze di questa osservazione.

11

4.2

Esempio

Calcoliamo le curvature principali di una superficie di rotazione:

(v) cos u
f (u, v) = (v) sin u
(v)
dove (u, v) [a, b] [0, 2] e
dove si
assume > 0 su [a, b]. Ricordiamo che `e ottenuta per
(v)
rotazione della curva (v) = 0 (dove v [a, b]) intorno allasse z. Abbiamo:
(v)

(v) sin u
(v) cos u
fu = (v) cos u , fv = 0 (v) sin u .
0
0 (v)
La prima forma fondamentale ha matrice


(v)2
0
.
g(u, v) =
0
0 (v)2 + 0 (v)2
Poniamo:
= (u, v) =

p
0 (v)2 + 0 (v)2 .

Quindi, omettendo di esplicitare la dipendenza da u e v, per semplicit`a di esposizione:


 2


0
g=
.
0 2
Un calcolo mostra che
0

cos u
fu fv
1
N = N (u, v) =
= 0 sin u .
|fu fv |

0
Determiniamo la seconda forma fondamentale. Abbiamo:

00

cos u
cos u
sin u
fuu = sin u , fvv = 00 sin u , fuv = 0 cos u .
0
0
00
quindi
l11 = hfuu , N i =

0
,

l22 = hfvv , N i =

00 0 0 00
,

e la matrice della seconda forma fondamentale `e:




1 0
0
l=
.
0
00 0 0 00

12

l12 = hfuv , N i = 0

Dunque la matrice delloperatore di Weingarten `e

w = g 1 l =
.
00
0
0
00

0
3
Poiche w `e diagonale, otteniamo immediatamente che le curvature principali sono
k1 =

0
,

k2 =

00 0 0 00
,
3

quindi
K = k1 k2 .
Esempio Per il toro di raggi a > b si ha:
(v) = a + b cos v, (v) = b sin v.
Un calcolo mostra che
k1 =

1
cos v
, k2 = .
a + b cos v
b

Dunque
K=

cos v
a + 2b cos v
, 2H =
.
b(a + b cos v)
b(a + b cos v)

Superfici rigate

Una superficie rigata `e una superficie tale che, per ogni suo punto p, passa una retta r
interamente contenuta in . Coni e cilindri sono esempi di superfici rigate.
Sia : [a, b] R3 una curva dello spazio (detta direttrice: non `e richiesto che sia regolare) e
sia : [a, b] R3 una funzione mai nulla, che va interpretata come campo di vettori lungo .
Allora la superficie parametrizzata f : [a, b] R R3 con f cosi definita :
f (u, v) = (u) + v(u).

(5)

`e detta superficie rigata. Notiamo che le linee u = c sono rette passanti per il punto (c),
parallele al vettore (c) 6= 0. Tali rette sono dette generatrici di .
Esempio. Per definizione, un cilindro `e una rigata le cui generatrici sono tutte parallele tra
loro; in questo caso la funzione (u) = 0 `e costante:
f (u, v) = (u) + v0 .

Ad esempio: il cilindro circolare retto si ottiene per


cos u
0

(u) = sin u , 0 = 0 .
0
1
13

In questo caso la direttrice `e la circonferenza di raggio unitario del piano xy, e le generatrici
sono parallele allasse z.


cos u
0

Esempio. Studiare il cilindro di direttrice (u) = 2 sin u e generatrici parallele a 0 = 1.


0
1
2

`e il cilindro che proietta lellisse x2 + y4 = 1 del piano xy parallelamente al vettore 0 .


Il cilindro si parametrizza

cos u
0
cos u
f (u, v) = 2 sin u + v 1 = 2 sin u + v .
0
1
v
Si ha:

sin u
fu = 2 cos u ,
0

fv = 1 .
1

Dunque

2 cos u
fu fv = sin u ,
sin u

|fu fv |2 = 2 + 2 cos2 u > 0.

`e regolare ovunque e il suo versore normale `e

2 cos u
1
sin u .
N=
2 + 2 cos2 u sin u
La prima forma fondamentale `e

g=


sin2 u + 4 cos2 u 2 cos u
,
2 cos u
2

quindi det g = 2 + 2 cos2 u e linversa `e:




1
2
2 cos u
g 1 =
.
det g 2 cos u sin2 u + 4 cos2 u
Veniamo alla seconda forma fondamentale. Abbiamo:

cos u
fuu = 2 sin u , fuv = fvv = 0.
0
Quindi
l11 = hfuu , N i =

2
,
2 + 2 cos2 u

14

l12 = l22 = 0.

e otteniamo:
l=

2+22cos2 u
0

!
0
,
0

da cui det l = 0 e quindi K = 0 ovunque. Un calcolo mostra che la matrice delloperatore di


Weingarten `e


4
1 0
1
w=g l=
(det g)3/2 cos u 0
con autovalori

2
4
k1 = 0, k2 =
=
.
3/2
(det g)
(1 + cos2 u)3/2

La cosa importante da notare `e che fv `e sempre direzione principale, con sezione normale la
generatrice per il punto. Infatti, questo si poteva anche dedurre dal fatto che
W (fv ) = fv N =

N
= 0.
v

Infine, osserviamo che la superficie in questione ha equazione cartesiana:


x2 +

(y z)2
= 1,
4

quindi `e una quadrica.


Esempio. Un cono `e una rigata le cui generatrici passano tutte per uno stesso punto. In questo
caso la curva (u) = 0 `e costante:
f (u, v) = 0 + v(u).
Stabilire condizioni sotto le quali `e regolare ovunque, e dimostrare che la curvatura gaussiana
`e identicamente nulla.
2
Esempio.
Parametrizzare il cono che proietta la parabola y = x del piano xy dal punto
0

0 = 1. Verificare che la curvatura gaussiana `e ovunque nulla e calcolare le curvature


1
principali nellorigine (che `e un punto di ). Infine, determinare lequazione cartesiana del
cono eliminando
i parametri u, v.
u
Sia (u) = u2 una parametrizzazione della parabola. La generatrice che unisce 0 con (u)
0

u
ha vettore direttore (u) = (u) p0 = u2 1. Dunque ha parametrizzazione
1

uv
f (u, v) = 0 + v(u) = 1 + v(u2 1)
1v

15

Otteniamo

v
fu = 2uv ,
0

u
fv = u2 1 ,
1

2u
fu fv = v 1
1 + u2

e si vede che f `e regolare se e solo se v 6= 0. Si verifica poi che l12 = 0 dunque det l = 0 e la
curvatura gaussiana si annulla ovunque. Infine, lorigine corrisponde a u = 0, v = 1, dove si ha



1
0
0

1 ,
fu = 0 , fv = 1 , fu fv =
0
1
1
quindi

0
1
N = 1 .
2 1
Un calcolo mostra che la matrice w = g 1 l nel dato punto `e


2 0
,
w=
0 0

quindi le curvature principali nellorigine sono 2, 0.


Infine, dalla parametrizzazione

x = uv
y = 1 + v(u2 1)

z =1v

si ottiene v = 1 z; sostituendo nelle prime due equazioni, dopo qualche calcolo, otteniamo
lequazione cartesiana del cono:
x2 z 2 + yz y + z = 0.
Osserviamo le seguenti identit`
a sulla seconda forma fondamentale di una superficie rigata di
direttrice (u) e parametrizzazione f (u, v) = (u) + v(u) :
fu = 0 (u) + v 0 (u),
00

fv = (u)

00

fuu = (u) + v (u),

fuv = 0 (u),

fvv = 0

(6)

Si ha l22 = hfvv , N i = 0, dunque:


2
det l = l12
0.

Proposizione 6. La curvatura gaussiana di una superficie rigata `e ovunque non positiva:


K 0.
Dimostrazione. Basta osservare che
K=

det l
l2
= 12 0,
det g
det g

poich`e det g > 0 ovunque.


16

La superficie rigata (regolare) si dice sviluppabile se la sua curvatura gaussiana `e identicamente nulla.
Teorema 7. Sia f (u, v) = (u) + v(u) una parametrizzazione regolare di una rigata . Le
seguenti condizioni sono equivalenti:
a) `e sviluppabile.
b) Il versore normale N `e costante su ciascuna generatrice.
c) I vettori (u), 0 (u), 0 (u) sono ovunque linearmente dipendenti (complanari); in altre parole
det((u), 0 (u), 0 (u)) = 0
per ogni u.
Dimostrazione. Dal teorema precedente vediamo che `e sviluppabile se e solo se l12 = 0, dove
l12 = hfuv , N i = hfu ,

N
i
v

dove la seconda identit`


a segue derivando lidentit`a hfu , N i = 0 rispetto a v.
N
a) Supponiamo che l12 = 0. Allora hfu ,
i = 0; daltra parte, poiche fvv = 0, si ha anche
v
N
N
hfv ,
i = 0. Poich`e
`e un vettore tangente a , e (fu , fv ) `e una base di Tp , otteniamo
v
v
N
= 0 cio`e
v
fv N = 0.
Poich`e fv `e tangente alla generatrice passante per p, N `e costante su ciascuna generatrice.
Viceversa, se fv N = 0 si ha immediatamente W (fv ) = 0 dunque 0 `e una curvatura principale
e conseguentemente K = 0.
b) Dalle identit`
a in (6) vediamo che
fu fv = 0 + v 0 .
Indicato con linverso del modulo di fu fv (si osservi che > 0 poich`e f `e regolare), abbiamo
che N = (0 + v 0 ). Tenuto conto del fatto che fuv = 0 , e che h 0 , 0 i = 0, arriviamo
a
l12 = hfuv , N i = h 0 , 0 i = det( 0 , 0 , ),
che, con due scambi di colonne diventa
l12 = det(, 0 , 0 ).
Lasserzione b) segue immediatamente.
Corollario 8. La curvatura gaussiana di un cono, o di un cilindro, `e identicamente nulla.

17

Esercizi

Esercizio 1. Data una curva regolare : [a, b] R3 , la superficie rigata


f (u, v) = (u) + v0 (u)
si dice rigata delle tangenti di . Determinare la curvatura gaussiana e media della rigata delle
tangenti se la curva `e:

u

(u) = u2 .
u3
Esercizio 2. Studiare curvatura gaussiana e media della superficie rigata (elicoide):
f (u, v) = (u) + v(u)

0
cos u
dove (u) = 0 (si assuma b > 0) e (u) = sin u .
bu
0
Esercizio 3. Si consideri la superficie rigata f (u, v) = (u) + v(u) su = [0, 2] R se

cos u
sin u
(u) = sin u , (u) = cos u .
0
1
a) Calcolare la curvatura gaussiana K in ciascun punto, e determinare dove K assume valore
massimo e valore minimo (se tali valori sono effettivamente raggiunti).
b) Verificare che f parametrizza una quadrica, determinando unequazione cartesiana di .
Riconoscere il tipo di quadrica.
Esercizio 4. Si consideri lellissoide ottenuto ruotando intorno allasse z la curva (ellisse)
2
x2
+ zb2 = 1 contenuta nel piano xz. Si assuma a b.
a2
a) Parametrizzare , e trovare la sua equazione cartesiana.
b) Calcolare curvatura gaussiana e curvatura media di .
c) Determinare i valori massimi e minimi della curvatura gaussiana.
d) Un punto ombelicale p di una superficie `e un punto tale che k1 (p) = k2 (p). Determinare i
punti ombelicali dellellissoide in questione.
Esercizio 5. Si consideri ora lellissoide ottenuto ruotando intorno allasse x la curva (ellisse)
2
x2
+ zb2 = 1 contenuta nel piano xz. Rispondere quindi alle domande a) ... d) dellesercizio
a2
precedente.

0
Esercizio 6. Si consideri il cono ottenuto proiettando dal punto 0 = 2 lellisse 4x2 +z 2 =
1
4 del piano xz.
18

a) Parametrizzare e trovare la sua equazione cartesiana.

0
b) Determinare le curvature principali di nei suoi punti 0 .
2
Esercizio 7. Si consideri la superficie (catenoide) ottenuta ruotando intorno allasse z la curva
x = cosh z del piano xz.
a) Calcolare la curvatura gaussiana di , e vedere dove essa assume valore minimo.
b) Verificare che la curvatura media `e identicamente nulla: dunque la catenoide `e una superficie
minimale.
c) Calcolare larea della porzione di compresa tra i piani z = a e z = a.
Esercizio 8. Parametrizzare la superficie di equazione x3 y 3 z = 0. Calcolare la sua
curvatura gaussiana e determinare i punti ellittici (risp. parabolici, iperbolici).
Esercizio 9. Data una funzione differenziabile h : R2 R, si consideri la superficie data dal
grafico di h(x, y):
: {(x, y, z) R3 : z = h(x, y)}
Parametrizzare , quindi dare espressioni esplicite delle matrici g, l (prima e seconda forma
fondamentale). Infine, ottenere unespressione esplicita della curvatura gaussiana.

19