Macchina a regime periodico

rev. 1.2

F
Jm

Jv
motore

, t

x, x,
x

(P.M.E.)

pm
pa

Figura 1: Schema dellimpianto di pompaggio

Della pompa volumetrica a stantuo a singolo eetto rappresentata in gura 1 sono noti
i seguenti dati:
-

pressione di mandata pm = 4.8 bar

pressione di aspirazione1 pa = 0.5 bar
corsa dello stantuo c = 280 mm
diametro dello stantuo D = 210 mm
momento dinerzia del motore Jm = 0.1 kgm2
massa del piede di biella m = 54 kg
velocit`a di rotazione media dellalbero di manovella n = 195 rpm
rapporto di trasmissione = 1/7.5
rendimento della trasmissione t = 0.85

Si chiede di:
determinare il momento dinerzia Jv del volano che garantisca di limitare il valore
dellirregolarit`a periodica i a 0.03;
determinare la legge di moto a regime dellalbero di manovella della pompa considerando come curva caratteristica del motore quella rappresentata in gura 2 di
equazione:
Mm = M0 + K nm
dove: M0 = 308 N m, K = 0.1225 N m/(rpm).

Le pressioni sono da intendersi come pressione relative; si ricorda inoltre che: 1 bar = 10 N/cm2

Macchina a regime periodico

350

M0
300

Mm [Nm]

250

200

150

100

50

500

1000

1500

2000

2500

3000

n [rpm]

Figura 2: Curva caratteristica del motore

Traccia di soluzione
Momento motore. Per fare in modo che la condizione di moto periodico sia garantita,
il motore deve esser in grado di produrre sul periodo un lavoro Lm pari al lavoro resistente
pi`
u quello perduto Lr /, dove `e il rendimento totale del sistema.2
La forza netta sul pistone, dovuta alle pressioni del uido, `e sempre opposta alla velocit`a, e
quindi resistente; in particolare, i moduli delle forza di aspirazione e della forza di mandata
possono essere espressi rispettivamente come:
Fa = |pa |

D2
4

Fm = pm

D2
4

Il lavoro resistente corrispondente sar`a quindi:

Lr = Fa c + Fm c =

D2
c (|pa | + pm )
4

Il lavoro su un periodo del momento motore (considerato costante) ridotto allalbero della
manovella sar`a:

Lm = Mm
2
Essendo nulle le perdite del manovellismo, si pu`o scrivere:
Lm

= Lr

Mm

D2
4 c (|pa |

+ pm )

Il momento sul motore sar`a inne:

Mm = Mm
2

Si ricorda che, in condizioni di regime periodico, la variazione dellenergia cinetica sul periodo `e nulla
(E = 0).

3
Calcolo di E max .

Scrivendo lequazione di bilancio delle potenze del sistema si ottiene:

Wm
+ Wr =

dE
dt

`
dove: Wm
e la potenza motrice a valle della trasmissione (quindi gi`a depurata della potenza perduta nella trasmissione stessa), Wr `e la potenza resistente, E `e lenergia cinetica
associata a tutte le inerzie presenti nel sistema.
Lenergia cinetica pu`o essere suddivisa in due distinti contributi, uno dovuto alle masse
rotanti, laltro dovuto alle masse in moto alterno. Per quanto riguarda le masse in moto
alterno, il loro contributo pu`o essere tenuto in conto attraverso la potenza delle loro forze
dinerzia3 ; in particolare si puo scrivere:

Wm
+ Wr + W i =

dEr
dt

dove: Wi `e la potenza delle forze dinerzia delle masse in moto alterno, Er `e lenergia
cinetica delle masse rotanti.
Procedendo al calcolo del momento dinerzia del volano secondo la metodologia a rigidezza
nulla, si ottiene:
Ermax = J i 2
dove: Ermax `e la variazione massima di energia cinetica delle masse rotanti, J `e il
momento dinerzia di tutte le masse rotanti ridotto allalbero di manovella, i `e lirregolarit`a
periodica, `e la velocit`a media di rotazione dellalbero.
Esplicitando i termini della precedente equazione di bilancio delle potenze, si ottiene:

Mm

Mr

d 1

+ Fi x =
(J + Jm
) 2
dt 2 v

dove: Fi = m
x `e la forza dinerzia associata al piede di biella, Jv `e il momento dinerzia
`
del volano, Jm
e il momento dinerzia dellalbero motore ridotto allalbero della manovella.
Pensando di ridurre anche la forza dinerzia allalbero della manovella, lequazione precedente pu`o essere riscritta come:

Mm
+ Mr + Mi =

d 1

(J + Jm
) 2
dt 2 v

dove: Mi `e la coppia dinerzia ridotta allalbero di manovella corrispondente alla forza

dinerzia Fi .
Considerando che = d/dt si pu`o scrivere:

(Mm
+ Mr + Mi ) d = dEr

Integrando da 0 ad un generico angolo , si ottiene landamento dellenergia cinetica Er

in funzione dellangolo di manovella:

(Mm
+ Mr + Mi ) d = Er () Er (0)

da cui, estendendo lintegrale allintero periodo, `e possibile trovare il valore massimo, il

minimo e quindi la loro dierenza Ermax 4 .
Per il calcolo dellintegrale si pu`o procedere per via numerica valutando larea sottesa dalla
funzione integranda, ad esempio con il metodo dei trapezi.
3

Si ricorda che la potenza delle forze dinerzia `e pari alla derivata dellenergia cinetica cambiata di
dE
segno: Wi =
.
dt
4
Si noti che il calcolo di Er max non dipende dal valore Er (0).

Macchina a regime periodico

M

Mj+1

Mj

Mj+2

Mj1

j1

j+1

j+2

j+1

j+2

Figura 3: Esemplicazione graca del metodo dei trapezi

+ M + M ), lapplicazione del metodo dei trapezi porta alla sePosto M () = (Mm
r
i
guente formula ricorsiva:

Er (j+1 ) = Er (j ) +

[M (j+1 ) + M (j )]
2

In questo modo, salvando tutti i valori di Er calcolati ai vari passi, si ottiene landamento
dellenergia cinetica in funzione dellangolo di manovella, da cui si possono possono poi
ricavare il valore minimo e il valore massimo.
Dal punto di vista graco, con riferimento alla gura 3, il generico valore Er (j+1 ) `e la
somma delle aree di tutti i trapezi in cui `e stata suddivisa larea sottesa dalla funzione
M (), dalla prima alla (j + 1).
Un altro modo per calcolare Ermax `e osservare che lenergia cinetica avr`a il suo massimo
e il suo minimo in corrispondenza degli zeri della funzione integranda, come mostrato in
gura 4 dove si `e assunto zero come valore iniziale dellenergia cinetica.
Una volta calcolata la variazione massima di energia cinetica delle masse rotanti, `e immediato calcolare il momento dinerzia del volano che garantisce una determinata irregolarit`a
periodica:
Ermax
J =
i 2
Il corrispondente momento dinerzia ridotto allalbero motore (lalbero veloce) sar`a:
J = J

2
t

Momento resistente. Per il calcolo del momento resistente ridotto allalbero della
manovella, si considerino positive le forze dirette verso destra (gura 1).
In gura 5 `e rappresentato landamento della forza resistente in funzione dellangolo di
manovella.
Nota la forza resistente, occorre ridurla allalbero di rotazione della manovella; per questo
si deve allora sviluppare lanalisi cinematica del manovellismo per poter determinare il
rapporto di trasmissione tra piede di biella e albero di manovella.
In particolare, considerando anche lo spostamento x positivo verso destra e con origine
in corrispondenza del P.M.E (punto morto esterno), e langolo di rotazione positivo se

2500
2000
1500
1000
500
0
500
1000
1500
2000

Mm
+ Mr + Mi [Nm]
Er [J]

50

100

150

200

250

300

350

400

[ ]

Figura 4: Andamento di M e di Er

5000

Fr [N]

5000

10000

15000

20000

50

100

150

200

250

300

350

[ ]

Figura 5: Andamento della forza resistente in funzione dellangolo di manovella

antiorario, la relazione tra x e pu`o essere scritta, in forma semplicata5 , come:
x = r [1 cos ()]
5

La forma semplicata `e tanto pi`

u valida quanto pi`
u il rapporto tra la lunghezza della biella e della
manovella `e piccolo: = r/ 1.

Macchina a regime periodico

Di conseguenza la velocit`a, considerata anchessa positiva verso destra, sar`a:

x = r sin ()
dove il termine [r sin ()] rappresenta il rapporto di trasmissione m tra la velocit`a
angolare della manovella e del piede di biella.
Una volta determinato il rapporto di trasmissione, il momento resistente ridotto Mr ,
rappresentato in gura 6, sar`a:
Mr = Fr m = Fr [r sin ()]

500

Mr [Nm]

500

1000

1500

2000

2500

50

100

150

200

250

300

350

400

[ ]

Figura 6: Andamento del momento resistente ridotto in funzione dellangolo di manovella

Coppia dinerzia. Per poter procedere al calcolo dellintegrale ed arrivare cos` a determinare Ermax , manca solo la coppia dinerzia associata alle masse in moto alterno
Mi :
Mi = Fi m = m
x [r sin ()]
Derivando lespressione della velocit`a x,
considerando costante (pari alla velocit`a media
), si ottiene:
x
= r 2 cos ()
da cui:
Mi = mr2 2 cos () sin ()
La gura 7 ne rappresenta landamento.
, M , M ) che costituiscono la funzione
La gura 8 rappresenta i tre contributi (Mm
r
i
integranda.
Una volta determinato Ermax , `e immediato calcolare linerzia del volano Jv :

Ermax = (Jv + Jm
) i 2

Jv =

Ermax

Jm
i 2

250
200
150

Mi [Nm]

100
50
0
50
100
150
200
250

50

100

150

200

250

300

350

400

[ ]

Figura 7: Andamento della coppia dinerzia dovuta alle masse in moto alterno
2500

Mm

Mr

2000

Mi

Nm

1500

1000

500

500

50

100

150

200

250

300

350

400

[ ]

Figura 8: Andamento dei vari contributi

Legge di moto. Per la determinare la legge di moto dellalbero della manovella, bisogna
integrare lequazione di moto del sistema.
Dal bilancio delle potenze si ottiene:

Mm
()

Mr

Mi

d 1

=
(J + Jm
) 2
dt 2 v

()
`e lespressione della curva caratteristica del motore, Mr `e ancora il momento
dove: Mm

Macchina a regime periodico

resistente ridotto e Mi `e ancora la coppia dinerzia associata alle masse in moto alterno,
con la dierenza che ora, per il calcolo dellaccelerazione x
, la velocit`a non `e ritenuta
costante. In particolare:
x
= r 2 cos () r sin ()
da cui:

Mi = m
x m = m r2 sin () 2 cos () + sin ()

Lequazione di moto diventa quindi:

[

Mm
()
+ Mr () m r2 sin () 2 cos () + sin () = (Jv + Jm
)

da cui:
=

()
Mm
+ Mr () m r2 2 sin () cos ()
[
]
+ m r 2 sin2 ()
Jv + Jm

La gura 9 mostra il risultato dellintegrazione ottenuto considerando come velocit`a iniziale

del sistema un valore prossimo al regime. Si noti che la velocit`a angolare della manovella
si assesta attorno ad un valor medio pari a quello di progetto e che lirregolarit`a periodica,
visto che nella simulazione `e stata utilizzato come momento dinerzia del volano quello
precedentemente calcolato, rimane entro il valore di 0.03.
Andamento della velocit`a dellalbero di manovella

198

n [rpm]

196
194
192
190
188

10

tempo [s]
Dettaglio della condizione di regime
198

n [rpm]

197
196
195
194
193
192

8.5

9.5

tempo [s]

Figura 9: Legge di moto dellalbero di manovella

10