Alcune osservazioni sui momenti dinerzia Consideriamo il moto (di istantanea rotazione) di un corpo rigido, con punto sso

nellorigine O (punto rispetto al quale vengono calcolati, dove non specicato altrimenti, momento angolare e momento delle forze). Vogliamo analizzare ora il legame tra momento angolare e velocit a angolare L =
i

ri mi v i mi ri ( ri )
i

(1) (2)

dove abbiamo sfruttato la riscrittura della velocit a istantanea di ogni punto del corpo rigido attraverso la velocit a angolare (che, ricordiamo e una quantit a globale). Usando la decomposizione del doppio prodotto vettore e usando la consueta notazione per componenti (dove ancora ricordiamo che indici ripetuti si intendono sommati) possiamo scrivere L =
i

mi ri ri mi ri ri

(3)

e quindi il momento angolare e legato alla velocit a angolare da una trasformazione lineare, ma non e generalmente vero che i due vettori siano paralleli (sottolineiamo che ri denota la componente del vettore posizione delli-esimo punto del corpo rigido). Possiamo in generale scrivere L = I dove il tensore dinerzia I e denito come I =
i

(4)

mi |ri |2
i

mi ri ri

(5)

Ovviamente usiamo una notazione a componenti nite del corpo rigido solo per una questione di trasparenza di notazione, ma le traduzioni al continuo delle nostre espressioni sono immediate, per esempio I =
V

dv (r)|r|2
V

dv (r)r r

(6)

A livello algebrico va sottolineato come una importante propriet a del tensore di inerzia (5) o (6) e che la matrice che lo rappresenta e simmetrica, e quindi esiste un sistema di riferimento particolare (assi principali) dove tale matrice e diagonale (e quindi ogni componente del momento angolare e direttamente proporzionale alla stessa componente della velocit a angolare).
Si noti che se le tre costanti di proporzionalit a sono diverse questo comunque indica che momento angolare e velocit a angolare non sono paralleli.

Innanzitutto vediamo come si trasforma il tensore dinerzia sotto trasformazione di coordinate. Sappiamo che una trasformazione tra terne ortogonali e rappresentata da una matrice ortogonale S (vedi Note sul moto di rotazione), cio e r = S r S T S = SS T = 1 (7) Avremo quindi = I
i

mi r i r i
i

mi r i r i =
i

mi S ri S ri
i

mi S ri S ri

(8)

Usando le propriet a di ortogonalit a possiamo quindi vericare come = SIS T I (9)

quindi la legge di trasformazione prende la forma di una trasformazione di similarit a, realizzata da una matrice ortogonale. Poich e la matrice I e simmetrica esistono tre numeri reali (non necessariamente distinti) Ia , Ib e Ic e corrispondentemente tre vettori ortonormali a, b e c (cio e tali che aa=bb=cc=1 a b = a c = b c = 0) (10)

rispettivamente autovalori ed autovettori della matrice I , ovvero I a = Ia a I b = Ib b I c = Ic c (11)

La matrice S che realizza la trasformazione agli assi principali sar a quindi costruita nel seguente modo: ax ay az S = bx b y b z (12) cx cy cz Innanzitutto e facile dedurre dalle (10) che la matrice S e ortogonale, poi, il fatto che i tre vettori siano autovettori implica che Ia ax Ib bx Ic cx IS T = Ia ay Ib by Ic cy (13) Ia az Ib bz Ic cz e di conseguenza SIS T Ia 0 0 = 0 Ib 0 0 0 Ic

(14)