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GEOMATICA

SISTEMA DI RIFERIMENTO definizione e materializzazione 1)Sta spiegando quello che faremo nel corso, e sta facendo esempi ciance 2) (Disegna) Dobbiamo capire cos il SR e come si materializza. Il SR quel qualcosa che mi permette di rispondere alla domanda do e sono ,il SR definito come linsieme di regole necessarie e sufficienti per definire la posizione di un punto in un certo ambito dimensionale. S! facciamo lesempio di un sulla la agna, lambito dimensionale "D, prendo un punto come riferimento (origine) e traccio un asse che mi definisce una dimensione (laltra definita ad essa perpendicolare), concetto che si ede che facile esprimere sulla la agna pi# complicato da fare su tutta la superficie terrestre, ma comunque il ragionamento analogo. Sottoliniamo il fatto che abbastanza semplice dare una definizione di SR, ma quello che pi# importante e complicato la materializzazione del SR do e le scelte de ono essere guidate dal buon senso e dalla comodit$. % pi# complicato materializzare il SR della superficie terrestre perch% la superficie terrestre mute ole. &i sono spostamenti regolari (ben definiti) e irregolari (casi come fu'ushinma e sumatra). Definire un SR un procedimento (meccanico)(semplice) faccio delle scelte arbitrarie e blocco i gdl (cos* stabilisco le regole e informazioni nella definizione di SR), nellesempio "D i gdl sono +, " li blocco scegliendo lorigine e laltro lo blocco scegliendo lasse. ,elle +D i gdl sono - (+ traslazioni e + rotazioni), possiamo ederle nella rappresentazione di e.ulero do e ho i + assi e una rotazione rigida nello spazio ( come prodotte di + rotazioni piane ognuna intorno ad una asse). /a materializzazione (realizzazione) un procedimento pi# complicato (scelta di pi# riferimenti che ariano nel tempo). /a ia pi# semplice la materializzazione per punti (esempio 2d). Introduco un punto che lorigine 0 di coordinate nulle (o assegnate), prendiamo unasse uscente da questo punto e dico che ha una certa direzione, ora de o tradurre questa operazione sotto forma di punti prendendo un altro punto 1 che giace su questa retta e gli definisco le coordinate (2 indeterminata e una 3 che definita), riusciamo ad indi iduare completamente lasse 2. Se introduco una altro punto sulla retta con 2 soprassegnato di ersa introduciamo quello che si chiama metrica, cio stabilito io che la distanza 01 ale modulo di 2 soprassegnato, tale informazione necessaria se decidiamo di non utilizzare altre unit$ di misura ma la decido. Se io decido di 3 di utilizzare ununit$ di misura gi$ definite (metro in francia, lunghezza donda di decadimenti nucleari ecc4), potremo andare a produrre une entuale discrasia dal punto di ista metrico se utilizzassi anche la mia metrica (quindi non mi ser e). Discorso di erso dal punto di ista della materializzazione pratica (lo edremo), infatti le condizioni non sono cos* semplici , perch% le coordinate dei punti sono ariabile nel tempo e, dal fatto che le coordinate discendono da operazioni di misura e quindi affette da errori che dobbiamo controllare, e per fare ci5 de o a ere delle informazioni sono so rabbondanti. Si deduce che nella pratica la definizione del SR coincide con la teoria mentre la materializzazione non (per ia degli errori). 3) /a materializzazione di un SR ha degli effetti immediati per quanto riguarda la possibile compresenza di di ersi SR, e edremo come passare da un SR allaltro. (rispiega cose fatte ieri). 6desso ci poniamo il problema della materializzazione di un SR +D, dobbiamo ad andare a bloccare i + gdl delle traslazione e i + gdl alla rotazione. 1er bloccare i gdl alla traslazione definisco un punto 0 come origine a coordinate nulle, per bloccare i rimanenti gdl le scelte sono arbitrarie, andiamo a identificare le direzione di un asse (supponiamo sia il z, analogo ragionamento per gli altri), prendiamo un punto 1 qualunque che giaccia in z, cio con coordinate). 1er definire completamente il SR, adesso sappiamo do e giace il piano 23 (lasse 3 e lasse 2 giacciono sul piano ortogonale a z), ma non sappiamo in che modo 2 e 3 sono ruotati, de o a ere un altro punto 7 che giace sul piano 2z (non necessario che sia su uno dei " assi rimanenti), cos* lasse 2 sar$ lintersezione del piano 23 con il piano 2z (piano meridiano di green.ich o piano meridiano fondamentale perch% non passa proprio per green.ich quello deciso dal parlamento inglese nel 899).

I problemi pratici relati i alla a materializzazione del SR sulla superficie terrestre sono: la ariabilit$ delle coordinate, e gli errori delle misure, quindi la bont$ delle coordinate dipende dalla potenzialit$ dei sistemi di misura e dalla analisi e la correzioni degli errori, per fare questo abbiamo bisogno di a ere informazioni ridondanti. ;rande differenza tra definizione e materializzazione. <) =oti terrestri dellasse e della superficie terrestre 6 noi interessano " tipi di moti quelli dellasse terrestre nello spazio e i moti dellasse terrestre rispetto alla terra raggruppati come moti dellasse terrestre, e i moti della superficie terrestre. I secondi intuiti o ci interessano per capire come si comporta la superficie terrestre in quanto li che ogliamo impiantare il nostro SR. =entre ci interessano i moti dellasse terrestre nello spazio (come si comporta la terra nel suo complesso) perch% tutte le operazioni che dobbiamo andare a considerare per determinare le coordinate della superficie terrestre de ono essere guidate da strumenti facenti parte della geodesia spaziale, cio opportune costellazioni di satelliti ed altri strumenti. I singoli moti che lasse terrestre compie nello spazio sono:> precessione: per cui lasse terrestre iaggia nello spazio non semplicemente traslando ma ruota lentamente descri endo un cono (di angolo "+?"8) con periodo di circa "@A99 anni (esempio del moto di una trottola), moto che do uto alla attrazione del sole . 6 questo moto di precessione si so rappone il moto i nutazione do uto allattrazione gra itazionale che la luna e il sole esercitano sulla terra, ma soprattutto la luna pi# piccola ma molto pi# icina (luna dista +@9999 di 'm, il sole dista B@9 milioni di 'm) che fa oscillare questa traiettoria ( di circa C,")) con periodo di circa BA,- anni, perch dopo questo periodo la luna si ripresenta alla terra nella stessa posizione. Siccome la terra non perfettamente calettata sul suo asse. (Digura che mostra il sse terrestre dal punto di ista del polo e come se sbucasse lasse sotto i piedi). Si nota che lasse di rotazione non fermo ma fa una spirale (cerchio ariabile) in un periodo di <+@ giorni, di ampiezza dellordine di alcuni metri (langolazione aria daB>")). Eale moto che prende il nome di polar motion, approssimati amente conico, intorno ad un punto con enzionale medio detto polo convenzionale terrestre. Ipotizzando che questo andamento sia abbastanza regolare, per ia di quel che successo a fu'ushima si presume che ci sia stata una discontinuit$ della decina di cm, per5 non possibile determinarlo subito, (e soprattutto non che prima lasse era fermo) si sottolinea che la figura mostra il moto dellasse rispetto alla terra e non rispetto allo spazio quindi non centrano niente la precessione e nutazione. &i si accorti di questultimo moto guardando le stelle alla fine dellA99 (&arloforte in Sardegna) con lo strumento dei passaggi. Dei moti della superficie terrestre dobbiamo considerare i co e i ctp.Siccome lasse terrestre si muo e stato definito il polo con enzionale terrestre (cos* iene inteso il polo nord), come media del moto dellasse terrestre sulla superficie. &onsiderando i moti relati i alla superficie terrestre si distinguono i moti di tipo periodico e i moti secolari (non hanno periodicit$ ma hanno un andamento nel tempo). Fenomeni periodici:>maree oceaniche e terrestri, bisogna sapere che quello che succede al mare per effetto della attrazione delle luna e del sole, succede anche alla crosta terrestre, a Roma " olte al giorno la crosta terrestre sale e scende di +9 cm. /e maree oceaniche fanno ariare il carico idrostatico sulla crosta inducono delle deformazioni sulla crosta (deformazioni indotte) che arri ano fino ad alcuni cm. & poi il carico aerostatico do uto alle ariazioni della pressione atmosfera che deforma la crosta di alcuni mm. Fisto che questi fenomeni hanno un motore ben indi iduato cio lattrazione gra itazionale della luna e del sole (in misura minore) le maree possono essere considerate periodiche, mentre le deformazioni do ute al carico aerostatico non possono essere considerate periodiche. Dobbiamo costruire dei modelli per descri ere questi mo imenti, questi modelli sono importanti per poter adottare una posizione pi# una deformazione data dal nostro modello, oppure stabilire le coordinate al ariare del tempo (ma la stessa cosa, soliti iaggi del prof). Se ediamo i grafici relati i alla stazione di =atera ediamo che landamento non che sia proprio regolare (in quanto la una non sempre alla stessa distanza dalla terra), si nota anche che ci sono spostamenti di quote e spostamenti orizzontali. &onsideriamo i fenomeni non periodici: oltre a quelli catastrofici legati a e enti sismici, ci sono quelli legati ai fenomeni della tettonica a zolle (in tutto le placche sono @9, quelle principali sono

una "9) do e ogni zolla si muo e incolata alle altre ma per conto proprio (.egner fine A99) in realt$ non si sa bene quale sia la ragione ultima che determina lo spostamento. /a zolla che si muo e pi# eloce e la zolla del pacifico spostamenti delle decina di cmGanno ( per questo che ci sono tanti terremoti) , nelle altre zolle gli ordini i grandezza degli spostamenti sono in genere di alcuni cm allanno ( poi edremo rispetto a che cosa). I mo imenti delle placche sono essenzialmente bidimensionali, solo nelle zone di contatto (subsidenza) tra le placche ci sono forti mo imenti relati i alla quota ma sono zone limitate, ci sono fenomeni non periodici che pro ocano spostamenti erticali. ;li spostamenti erticali possono essere pro ocati da fenomeni di origine naturale e artificiale. Era quelli naturali famoso il bradisismo di 1ozzuoli do e il suolo sale e scende per ia di fenomeni di ulcanismo secondario ( le camere magmatiche si riempiono e si s otano e determinano differenza di pressioni importanti) fenomeni dellordine della decina di metri. I fenomeni artificiali ci sono fenomeni di subsidenza (do uti allestrazioni di acqua e di idrocarburi). & un altro fenomeno che si manifesta alle alte latitudini nord (&anada, Siberia, Scandina ia) chiamato absidenza o rebound post glaciale, il suolo tende a salire dellordine dei mm lanno per ia del rilassamento do uto al disgelo dellultima era glaciale &ome facciamo a trattare i fenomeni non periodiciH /unico modo mettersela ia dicendo che non possiamo definire le coordinate,o dire che queste ariano e le de o di olta in olt in olta rimisurare, oppure ipotizzare un moto rettilineo uniforme, questo in genere non ero, per5 un modello alido per inter alli temporali limitati (a cui affiancare delle coordinate con enzionali). &onsideriamo un grafico relati o agli spostamenti della stazione sopra la facolt$. /a scala temporale definita in settimane gps (il t I9 lepifania del BCA9). Si ede che in circa < anni siamo andati in direzione nord est di circa @ cm in entrambe le coordinate per effetto del moto della placca euroasiatuica (in erit$ la situazione pi# complicata). Se ediamo landamento in quota esso ha una certa regolarit$, ha un trend negati o con delle sue periodicit$ legate a fenomeni stagionali stabilit$ del SR do uto a fenomeni e carcio e scarico della falda. 5) Fiene proposto un esercizio ad una dimensione, per capire bene cosa significa: definire una posizione con enzionale di un punto 1 (in moto), utilizzare un modello di moto secolare, e utilizzare un modello di moto periodico. Jo uno strumento collocato in S(fermo) , mi muo o in ambito monodimensionale su una retta che per comodit$ chiamiamo 2. 1arlo di posizione con enzionale perch% 1 ha una 2 dipendente dal tempo e ipotizzo che un modello buono per descri ere la posizione del punto sia rappresentato da una semplice legge. 7uesta legge composta da " componenti una di moto periodico semplice e una di moto secolare (rettilineo uniforme) Supponiamo che il modello periodico sia noto, questo uol dire che sono noti i suoi parametri fondamentali: lampiezza, la pulsazione e la fase iniziale. 1er il moto secolare un buon modello per andare a rappresentare almeno in un inter allo di tempo definito la posizone in tempi di ersi il moto rettilineo uniforme, nellespressione della legge oraria quello che noto solo listante di tempo in cui andr5 a fare delle opportune misure per andare a tro are le quantit$ che sono incognite che descri ono il moto rettileno uniforme cioe 29 (posizione allistante 9, che la posizione con enzionale) e . Il moto secolare non incognito, quello peridioco si. / osser azione per poter tro are le inc, si ipotizza che con un strumento situato in S siamo in grado di misurare la distanza tra S e 1, per tro are la posizione di 1 mi basterebbe una misura, ma ne faccio di pi# per a ere ridondanza e farne una stima pi# raffinata. 1urtroppo la situazione pi# complicata in quanto 1 si muo e, quindi se faccio la misura della distanza in tempi di ersi otterr5 delle posizioni di 1 di erse, alleesecuzione di ogni misura di distanza do r5 connotare anche linformazione temporale. (formule). Se io faccio n osser azioni a n istanti di tempo di ersi metter5 ia n relazioni. /e mettiamo allinterno di un sistema, sistema di eq. di osser azione. Dobbiamo utilizzare un modello funzionale (che lo stesso che si usa a in topografia) che lineare che lega il ettore 2 (n elementi) do e sono contenuti parametri inc. al ettore 3 (n elementi) nel quale sono contenute tutte le

quantit$ osser ate. 7uesto legame legato dalla matrice disegno (allinterno ci sono i coefficienti delle incognite) e dal ettore termine noto (allinterno le quantit$ note)4"":994piscio 4.. ) passaggio da un SR allaltro /e rinno ate disponibilit$ tecnologiche inducono alloperazione di progressi o aggiornamento,della materiallizzazione dei SR. Si rifanno le misure e si tro ano nuo i alori di e 29 anche se riferiti alla stessa epoca con enzionale leggermente di ersi. ,el momento in cui ado materializzare di ersi SR, ero che saranno tra loro di ersi ma in realt$ non di tanto (fa lesempio del il piano meridiano di green.ich che stato spostato di poco rispetto alle dimensioni della terra). Il problema pi# generale consiste nella ere " SR, e passare da uno allaltro determinando il legame analitico che descri e la trasformazione dal SR s al SR s. 7uesta trasformazioe labbiamo gia ista, il SR un corpo rigido che per orientarlo nello spazio si de ono fare - scelte che bloccanno i sui - gdl , quello che andremo a fare per orientarlo nuo amente sar$ un rototraslazione rigida ( formule). &on questa scrittura scri o che partendo da s e prendendo il generico punto che in s ha coordinate 23z e lo ruoto tramite una matrice per fare in modo che abbia gli assi GG al SR s, successi amente faccio tre traslazioni che i posrtano 0 a 0. I - parametri che regolano la trasformazioni sono 23z omega fi e ' e rappresentano gli angoli di rotazione ordinatamente intorno agli assi 23z ( a remo un prodotto matriciale di + rotazioni piane), (matrici) ricordarsi che omega positi o se ruota in senso antiorario4.. piscio B<:99 cose che si sanno e non ci perdo tempo !) "ian"e modello funzionale stocastico della trasformazione tra " SR , non ci perdo tempo in pi# lui ha fatto confusione e i pischelli pure SR locali e globali e tecniche di materializzazione #) &erchiamo ora di capire come tutto quello che abbiamo isto in termini generali iene calato nel contesto geodetico. 7uali sono i SR definiti e materializzatiH Da un punto di ista generale, importante considerare che di SR ne posso esistere di " tipi quelli globali (K;SA< che quello associato al ;1S) e quelli locali (R0=6 BC<9, !DBC@9 sistemi storici che non engono pi# materializzati e hanno alidit$ locale e altri non storici !ERD e RD,). Fedremo che Dobbiamo conoscere altri SR locali tuttora in uso, e altri sistemi globali. Il SR convenzionale terrestre un SR globale, il termine con enzionale sta a indicare che per fissarlo si sono fatte delle scelte con enzionali, tali scelte sono: origine nel baricentro terrestre, asse z coincidente con lasse di rotazione terrestre con enzionale (media, allepoca BCA<.9), piano meridiano di riferimento approssimati amente passante per green.ich (abbiamo bloccato tutti i gdl). /a definizione non ha errori in quanto un idea, mentre la realizzazione ha tutti gli errori che mi deri anti da tutte le misure effettuate per materializzarlo. Il K;SA< (SR globale), questo rispecchia la definizione appena data ed una sua materializzazione, la cosa che non molto buona che stato materializzato per esigenze esclusi amente militari. ,e consegue che ha delle particolari caratteristiche, un SR che risulta materializzato da solo @ stazioni fondamentali pi# @ accessorie (B9 stazioni). /e stazioni sono cos* poche per poter a ere un sistema agile, per5 poco accurato. Il tom tom ci fornisce le coordinate in questo SR. ( parla del ;1S). Il problema di questo SR che essendo basato su poche stazioni, queste fanno poche misure, le orbite stesse dei S quindi sono basate su queste poche misure e quindi tutte le posizioni che il ;1S ci fornisce affetto da errori fisiologici. 7uindi io in questo sistema non riesco a sfruttare al meglio delle mie potenzialit$ il ;1S e non riesco a posizionarmi con una precisione superiore ai s ariati metri. /IERS (international terrestrial reference s3stem) il SR con enzionale terrestre. Io de o realizzare al meglio lIERS anche perch non esiste solo il ;1S anzi tale sistema arri ato dopo, prima cerano altri " sistemi di misura il F/Li (anni 89) il satellite laser ranging (dalla fine degli anni 89). Lisogna capire che tutto quello che posso mettere in campo una compresenza di tecniche di misura (ne esiste una terza ma in fase sperimentale). 7ueste prime " tecniche sono state soppiantate dal ;1S perch% se andiamo a edere in tutto il mondo quanti sono i luoghi do e andiamo a ere i ari sistemi di

misura ne contiamo circa +9 per il F/Li , 89 /R e ,tra <99>@99 per il ;1S, (figura che mostra la distribuzione delle stazioni). Fediamo che le stazioni sono mal distribuite (la maggior parte nel nord del mondo), questo un problema che mi ritro ero ogni olta in cui de o passare da un SR allaltro (linformazione non buonissima). 1erch% il F/Li ha cos* poche stazioni e perch% cos* importanteH /e stazioni sono costosissime costituite da radiotelescopi che osser ano quello che succede ai confini delluni erso conosciuto (B< miliardi di anni luce). 0sser ano segnali molto particolari che engono emessi da sorgenti chimate quasar. 7uesto utile perch osser o punti situati allinfinito e posso supporre ista la lontananza che i segnali sono tra loro paralleli. 7uesto importante per la materializzazione perch% in ogni luogo in cui c una stazione F/LI riesco a determinare le coordinate. /a situazione in erit$ un po pi# complicata perch lantenna ha B99 m di diametro, ed difficile materializzare un punto. Supponendo di togliere questi problemi, per utilizzare questi segnali per tro are le nostre posizioni ado a edere i ritardi che ci sono tra larri o dello stesso segnale ad una stazione e allarri o da un alaltra stazione. M questo il principio fondamentale su cui si basa, tale stazioni costano decine di milioni di dollari. Il antaggio che il F/Li lunico che ci dice come gira la terra, e da questo riusciamo a capire come disposto lasse di rotazione terrestre rispetto alluni erso e capire i moti di precessione di nutazione. Il laser ranging pi# fitto e costa un po di meno. Il principio (si fa il paragone con la stazione totale) un S in orbita tutto coperto da prismi, ci mettiamo in un punto mandiamo un segnale che rimbalza ritorna e noi riusciamo a misurare la distanza, mentre il S ha posizione nota. ,oi utilizziaimo il /R per materiallizzer un SR per moti i economici e soprattutto perche i satelliti /R iaggianoi su orbite basse, e per tale moti o lorbita del S risente maggiormente delleffetto del campo gra itazionale terrestre. ,el momento in cui andiamo a scri ere il modello funzionale che lega la posizione del punto alle nostre osser azioni, nel nostro modello entra la posizione del baricentro terrestre. 7uindi con il /R riusciamo a determinare il baricentro terrestre, e le sue ariazioni do ute a effetti esterni. 7uesto importante perch% se il baricentro cambia posizione anche la nostra origine (per come stata definito il SR) cambier$ posizione. 1$) I gdl sono stati tutti bloccati grazie alle nostre osser azioni (il piano meridiano una scelta con enzionale). 7uindi teoricamente del ;1S non abbiamo bisogno, in realt$ esso iene utilizzato per infittire la materializzazione del nostro SR, in quanto molto economico e conseguentemente maggiormente distribuito anche se non ancora ben distribuito in tutto il mondo. Il ser izio I;S il ser izio pi# importante a li ello internazionale, che anche se gio ane ha preso molto soppra ento, grazie alleconomicit$ del sistema su cui basato (il gps). Nltimamente ha ariato il nome (non lacronimo) ariando ;1S in ;,SS che il nome pi# completo e sta per global na igation satellite s3stems, che comprende anche il glonass che simile al ;1S e quelli che erranno galileo in stato embrionale e il sietama cinese compass. Il ser izio I;S contribuisce alla realizzazione del SR internazionale terrestre, in pi# si occupa di gestire la parte relati a al contributo dei sistemi ;,SS. (figura della rete I;S). Dal punto di ista istituzionale ci sono " entit$ indipendenti che si occupano di fare cose di erse. /a prima con sede a 1arigi linternational eerat rodation ser cie I!RS ha il compito di determinare alcuni elementi di utilit$ sia dal punto di ista geodetico che astronomico, calcola i parametri di orientamento e di rotazione terrestre che consistono in + informazioni fornite quotidianamente: di quanto lasse terrestre si discosta dalla posizione con enzionale del polo (sia in termini metrici, sia in termini angolari), laltro parametro ci dice come la terra sta ruotando (infatti rispetto ad un tempo atomico la rotazione delle terra non uniforme). 1oi ha il compito di andare a riferire il SR celeste comodo da utilizzare per descri ere il moto dei S (do e la terra ruota allinterno di esso). 1oi ha un compito fondamentale che quello di andare a definire tutto un insieme di con enzioni (modelli) che inter engono nella materializzazione dei SR sia terrestri che celesti, uno di questi il modello della marea terrestre. /altra entit$ listituto geografico nazionale francese che si occupa di andare a prendere i dati acquisiti da F/LI /R e ;,SS e metterli insieme in una maniera intelligente, per realizzare il SR. =ette ia e accumula le nuo e informazioni per poter aggiornare la materiallizzazione del SR. /a realilizzazione dellidea (la definizione SR cio dellIERD), prende il nome di IERD (frame) e si nota come lIERS

immutabile nel tempo, mentre nellIERD iene connotato da un riferimento temporale che lanno in cui enne rilasciato (il primo IERDAC poi C< C8 mentre lultimo lIERD"99A, rilasciato nel "9B9 nel frattempo stato calibrato). &ome si fa a a er una materiallizzazioneH 6bbiamo gi$ isto come si fissa lasse z e il geocentro (baricentro terrestre). Fediamo come si fissa lasse 2, cio come iene decisa la posizione delle piano 2z. Dobbiamo tenere conto del fatto che la superficie terrestre costituita da placche crostali, e quindi se ancorassimo questo piano ad una placca crostale il piano aiggerebbe con essa, questo a rebbe poco senso. O in ece pi# importante definire un orientamento rispetto il quale il moto di tutte le placche possa essere rappresentato. Sulla base di dati geologici stato costruito allinizio degli anni C9 un modello dello spostameno delle placce (ha a uto origine in ambito geologico e non geodetico). 7uesto modello stato confermato dai dati geodetici (per il C@P), si pensato allora di integrare le " informazioni (geologica e geodetica), e ci5 ha comportato di scegliere un piano 2z che possiamo chiamare medio in maniera tale che la somma dei momenti di inerzia delle placche sulla superficie terrestre sia costante, questa costanza comporta che tutte le placche rispetto a questo piano medio nel loro spostamento non comportano una rotazione globale (moto uni oco a rotazione nulla). Se io ado a scri ere la somma dei momenti di inerzia moltiplicata per la loro elocit$ angolare ripettto al SR prescelto, questa somma nulla, questo permette di stabilte il piano medio. Fediamo un altro aspetto. &i sono alcuni punti sulla superficie terrestre che rappresentano dei collegamenti tra la superficie terrestre e il mantello sulla quale galleggia la crosta, nella geodinamica utile rappresentare il moto delle singole placche rispetto al mantello (e non rispetto al SR con enzionale). 7uesti punti non sono tanti, una di queste sono le isole Ja.a3, quindi se capisco come si muo ono le isole ha.a3 nel corso degli anni ho un e idenza geolgica di come la crosta si spostata sopra il mantello. /a metrica iene determinta da F/LI e /R, ma ultimamente tale scelta stata ri ista, e ora si utilizza il /R. 7uando immaginiamo la materializzazione dobbiamo immaginare un elenco di posizioni e di elocit$ riferite ad una certa epoca, in tutto ci5 la funzione del ;1S quella di densificare il SR. 7uesto molto importante, possiamo produrre altri punti in questo SR. Dacciamo un esempio semplice di punti che anno a materializzare un !ERD "999 il tutto consiste in un elenco di nomi, sigle e coordinate e un elenco di elocit$ tutto affiancato con la relati a precisione. Si nota che le elocit$ non sono tutte uguali, e i punti anche se sono icini si muo ono in maniera di ersa e questo la causa dei terremoti. 11) Eutti i ari IERD che sono stati fatti sono materializzazioni di erse dello stesso IERS. 7uesti SR sono stati realizzati con lipotesi che i punti si muo ano di moto rettilineo uniforme, quindi ad un epoca di riferimento a remo una certa posizione e elocit$, con questa ipotesi posso muo ere i punti in dipendenza dellepoca alla quale oglio andare a conoscere le coordinate dei punti stessi. (formule) Se ho rispetti amente posizione e elocit$ con enzionali allepoca di riferimento, la arianza della posizione e la arianza della elocit$ allepoca di riferimento, posso andare a calcolare la posizione e la sua precisione ad un epoca t qualunque allinterno del periodo di alidit$ del mio SR (basta che applico la legge del moto rettilineo uniforme, mentre per la arianza a qualsiasi epoca uso la legge di propagazione delle arianza. Se t troppo grande rispetto allepoca di riferimento lerrore esplode, e idente che non de o considerare epoche troppo distanti da quella di riferimento, il che equi ale a dire che meglio ipotizzare inter alli di alidit$ abbastanza stretti. In pi# questo errore risulta anche sottostimato in quanto il modello rettilineo uniforme potrebbe essere sbagliato soprattutto per periodi lunghi la cui alidit$ potrebbe essere ariabile al ariare della posizione sulla superficie. &on il progredire delle tecnica possiamo a ere precisioni migliori che propagandosi con le epoche pro ocheranno degli errori minori rispetto ai modelli costruiti a partire da misure meno raffinate. (=ostra figure con andamenti degli spostamenti di qualche cm sull Qinter allo di alidit$) M banale dire che bisogna utilizzare la materializzazioni pi# recenti. &ostruire nuo e materializzazioni richiede comunque un grande dispendio di forze, acquisizione di dati per periodi molto lunghi, e trattamento dei dati, per questo che non engono rilasciate molto frequentemente (inter allo di +>< anni). Siccome nellinter allo di alidit$ del modello si isto che la posizione dei punti ariano anche di alcuni cm e la materiallizzazione di nuo i modelli onerosa, si tentato di correre ai ripari, andando a realizzare un SR in un maniera pi# semplice. 6ndando a

materiallizzare un SR basato solo su misure ;1S,anche se in erit$ non proprio cos* in quanto il ;1S non autosufficiente,quindi utilizzo il F/Li e /R (per fare quelle misure che con il solo ;1S non possibile fare, geocentro e orintamento dellasse z ), poi mi scordo da do e arri ano i dati che ci forniscono. Eale sistema iene gestito direttamene dallI;S (negli altri due sistemi i dati conflui ano a 1arigi e eni ano calcolati dallistituto geografico francese). 7uesto sistema prende il nome di I;S in e ha anchesso una connotazione temporale che indica lanno di rilascio il primo lI;S99, con la materializzazione di IERD "99@ stato rilasciato lI;S9@ (che consiste nellIERD9@ ma solo con i punti determinati pre alentemente solo con il ;1S). /a tecnica di materialzzazione completamente di ersa rispetto allIERD. Di materializzazioni ne engono fatte ", si fa una materializzazione settimanale che consiste nel prendere i dati delle stazioni atti e in quella settimana, ado a calcolare le stazioni in una settimana e faccio una media giornaliera (su tutta la settimana). /a seconda materializzazione iene fatta in termini di moto rettilineo uniforme andando a calcolare posizione e elocit$ relati a e epoca di riferimto molto distante il CA.9. NnRaltra questione importante quella legata alle effemeridi broadcast (precisione ordine del m) dei S che in genere sono fornite in K;SA<, ma ne esistono anche altre dette precise che non engono riferite al K;SA< altrimenti non sarebbero precise (precisione di @ cm), in quanto la materializzazione K;SA< non una materializzazione precisa, ma engono fornite in I;S9@. &i si chiede come sono collocate fra di loro tutte queste materializzazioni del SR con enzionale terrestre che abbiamo preso in consiederazione cio K;SA<, lIERD9A e lI;S9@. IERD e I;S sono di ersi dal punto di ista dei dati che sono presi in considerazione: lIERD considera tutto gps /R e F/LI, mentre lI;S (quasi) solo il gps, ma la differenza tra uno e laltro di qualche mm quindi per la maggior parte dell applicazioni pratiche sono indistinguibili. =entre per il K;SA< coerente con luno e con laltro del li ello di alcuni cm comunque meno del dm. ,el momento in cui io utilizzo un na igatore ;1S che di per se mi fornisce una posizione con una precisione che a dai @ e B9, tutti questi sistemi globali sono indistinguibili. 7uando non cerano ne /R ne F/Li ne tantomeno gps, si considera ano le coordinate come immutabili perch% gli strumenti di misura erano grossolani e non erano in grado di misurare le arazioni delle posizioni (le misure a e ano errori della decina di cm), ma il principio nel materializzare un SR era lo stesso che c adesso da quelle coordinate eni ano realizzate le mappe. /esigenza pratica di olere che le posizioni siano le stesse oggi come domani si posto il problema di andare a riconoscere se non fosse possibile andare arealizzare dei SR do e le coordinate siano sostanzialmente costanti col passare del tempo, nonostante la superficie terrestre sia mute ole. !ERSAC materializzato !ERD e RD, 12) Si ritenuto utile unaaltra materializzazione dellIERS a li ello europeo, questo per a ere una materializzazione nella quale le coordinate dei punti rimangano particolarmente costanti, nel senso che le loro ariazioni nella stragrande maggioranza dellle applicazioni tecniche (tra cui le nostre) siano trascurabili (lo stretto di messina la zona pi# osser ata dal punto di ista geodetico della terra, faglie atti e). 1er ottenere questa materializzione, si definito un SR solidale con la placca europea. Il primo IERD stato rilasciato nellAC, in cui non cera la densit$ attuale di stazioni, per5 in giro per leuropa cera un certo numero di R gps funzionanti si deciso di prendere un certo numero di punti sparsi per leuropa e dire che il SR solidale con la placca europea era materializzato da questi punti con le coordinate IERD calcolate nellAC (non siamo andati a dire prendo lasse z , prendo lorigine e il piano2z ), abbiamo assunto una decisione molto pi# semplice che richiama la definizione dei SR antichi. 0 iamente questi punti da IERD AC si e ol ono sia perch la placca si muo e e sia perch% ci sono state altre materializzazioni (effettuate con strumenti pi# precisi). &omunque cos* facendo stato definito il !ERS AC (definito tramite una materializzazione) e materializzato dallIERDAC. Si deciso in questi entanni di densificare questa materilzzazione in ambito europeo (nellAC le stazioni erano circa "9 ora sono pi# di "99), questo a comportato di calcolare nuo e coordinate delle stazioni che ia erano disponibili, tali coordinate per5 non erano pi# calcolate nellAC. /a definizione !ERSAC stata accompaganta da una prima materializzazione

IERDAC , la definizione e la materializzazione sono perfettamente coincidenti. =an mano che sono state disponibili nuo e stazioni si deciso di fare in ambito europeo come con gli altri SR internazionali, quindi ogni tanto ricalcolare tutto tenendo presente che io mi sto sempre spostando con la placca eoropea. 7uindi questi ricalcoli non a e ano lo scopo di andare a stimare la elocit$ di queste stazioni ma a e ano solamente lo scopo di ricalcolare meglio le coordinate che a e o una prima olta calcolato nellAC e anche per pi# punti. Da un punto di ista concettuale laggiornamento dell!ERD deri a esclusi amente da nuo e tecnologie e da infittimento e nuo i calcoli mentre le elocit$ sono nulle. /a materializzazione attuale l!ERD"999, poi ci si fermati perch% si era gia spremuta tutta la precisione possibile ottenibile dalla tecnica, non a e a senso considerare altre materializzazioni, anche se la tecnica pote a a anzare di un pochino, ma lentit$ di tale correzioni cos* bassa soprattutto per le applicazioni pratiche che non ale a la pena fare altre materializzazioni. In ogni singolo stato si pro eduto a unulteriore densificazione dell!ERD"999, quella italiana una delle migliori in ambito europeo la densificazione molto ben fatta e molto ben calcolata. 7uesta rete costituita da circa B99 stazioni (una delle quali e sul tetto della facolt$), questa rete stata chiamata RD, rete dinamica nazionale (anche se non si sposta e di dinamico c poco). 7uesta rete iene calcolata continuamente da < gruppi di ricerca (roma milano pado a e dallI;=), le coordinate non engono aggiornate ma periodicamente controllate. Il monitoraggio ser e a sapere se succede qualcosa di spiace loe nel caso una stazione si spostasse. 7uesta rete stata collegata ad una rete preesistente sul territorio nazionale e anda a a materializzare il sistema !ERSAC nella sua prima materializzazione cio l!ERDAC, la tecnologia ;1S era ai primordi, si utilizzato il ;1S per andare a misurare alcuni punti con una precisione scarsa, quindi stato usato come sistema di misura e non come strumento per materializzare il SR come nelle reti permanenti. (figura) (punti che materializzano l!ERD in ambito nazionale). Eale rete tuttora esistente. /I;= C@ una rete costituita B"+< punti (non stazioni) distribuiti in ambito nazionale le cui coordinate fisse anda ano a densificare in ambito nazionale il SR !ERDAC. 6ndiamo a edere il legame che c attualmente tra " qualunque materializzazioni dellIERS e dell!ERS. &onsideriamo la nostra stazione permanente con coordinate in !ERD"999, posso conoscere quali sono le cordinate in IERD"99A odierne (di erse da quelle che a e o ieri)H /a differenza che uno un SR fisso, mentre laltro globale e tutte le placche si spostano. 6ndiamo a rappresentare il legame tra i " SR, i parametri che descri ono la rototraslazaione con ariazione di scala e ol ono nel tempo (lIERD ha coordinate continuamente mutabili). !siste un sito .eb della rete di S1 a li ello europeo gestito dallosser atore reale del belgio, do e decido da quale frame partire e a quale frame arri are. Si de ono introdurre coordiante cartesiane geocentriche e a r5 quelle realati e a quellaltro SR. /a placca europea iaggia erso ,! di + cmGanno, in "" anni a r$ fatto circa -- cm, quindi bisigna fare estrema attenzione. In questo sito anche possibile passare tra materializzazioni IERD tra loro differenti. In ambito nazionale dal punto di ista tecnico bisogna utilizzare l!ERD "999 materializzazato dalla RD,, ad essere precisi in ambito nazionale si deciso di associare come epoca di riferimento (epoca del primo calcolo delle B99 stazioni) il "99A.9. 7uindi le coordinate ufficialmente rilasciate dallI;= per le stazione delle stazioni RD, sono riferite al "99A.9, queste coordinate sono continuamente monitorate e considerate immutabili. & per5 un ulteriore difficolt$ relati a pi# meno a tutti i territori che si affacciano al mediterraneo (ricorda che dallIERD si ede a che litalia non si muo e tutto in questo modo). 7uello che a iene in ambito nazionale un po pi# complicato che in ambito europeo, nel senso che nel monitaraggio della RD, a parte e entuali fenomeni patologici (stazione in a aria, edificio che si assesta). /italia fino allappennino toscoemiliano, e la parte pi# a sud presentano delle differenze di elocit$ che per inter alli di alcuni anni non ha effetti sulle applicazioni pratiche, per5 dopo circa "9 anni le coordinate de ono essere aggiornate, ma isto che esse engono continuamente calcolate, tale aggiornamento non traumatico e abbastanza fisiologico. (fa un chec' point e riassume comunque molto utile). 6llIERD posso associare un ellisoide che quello K;SA< e rispetto a questo ellissoide iene riferito il modello di geoide (s iluppo in serie di @ milioni di termini) I;L, I;S la realizzazione dellIERD solo con misure ;1S. 1oi ci sono i sistemi storici,

che de ono essere considerati in quanto ci sono documentazioni depoca in cui ci si riferisce a questi. &omunque lI;= ha fornito i parametri per passare da R0=6<9 o !DBC@C a !ERD"999.

G%S
Nn po di storia 13) Il ;1S un sistema nato esclusi amente per moti i militari, in quanto la funzionalit$ di qualsiasi rice itore gps dipende esclusi amente dalle scelte del dipartimento delle difesa NS6, se decidono di escludere qualsiasi utente ci ile dalluso del ;1S possono farlo. % questo il moti o che ha spinto molti paesi a dotarsi del proprio sistema di posizionamento destinato allutenza ci ile. /idea del ;1S stata s iluppata alla fine degli anni -9 e le prime sperimentazioni a scopi militari agli inizio degli anni A9 negli NS6 ha a uto un impulso fortissimo durante la presidenza Reagan (per ia dello scudo spaziale per guidare i missili a terra), e sperimentazioni in ambito ci ile in !uropa e Italia fine anni A9. 1arallelamente stato s iluppato il Sistema gloonas che fino allAC ha a uto un s iluppo confrontabile con il ;1S, negli anni "999 stato ripreso e atti ato. Il ;alileo e il conmpass completeranno la disponibilit$ di posizionamento satellitare. Il satellite ;1s uno strumento molto complicato e costoso, Siccome lidea quella di a ere "< satelliti, che engono costruiti B per olta , quelli che eni ano costruiti dopo erano migliori per ia del progresso tecnologico. Durante il periodo iniziale i satelliti erano pochi e il ser izio era disponibile solo di notte. Sul satelliti sono montati molti dispositi i assolutamente itali. 1rimi fra tutti sono gli orologi molto precisi (al rubidio), pannelli solari e c. Si stima che i satelliti abbiano una ita media di 8 anni e mezzo (certi sono durati di pi# certi sono durati di meno). /a caratteristica fondamentale per la funzionalit$ pratica del ;1S che tale sistema pu5 funzionare in tempo reale, e che ogni satellite comunica la propria posizione e comunica il segnale di tempo ;1S. Determinazione delle effemeridi e qualit$ della configurazione geometrica 1D01 1er sapere do e stanno i satelliti c un sistema a terra che costantemente monitora e calcola le orbite, queste informazioni engono caricate sul satellite, e da questultimo in iate al rice itore. 7uindi c un segnale per comunicare le misure e per comunicare la posizione del satellite. Il satellite contribuisce al sistema se manda informazioni "< ore su "<. Si distingue tra effemeridi trasmesse o broadcast (le pi# usate dai na igatori) e effemeridi precise o calcolate a priori (calcolate dallI;S). &onsiderando che i satelliti iaggiano a circa "9 999 'm di quota ad una elocit$ di circa < 'mGs si capisce che dobbiamo a ere una certa precisione nel descri erne il moto. importante sapere che passando da unorbita broadcast (B m di precisione media) a unorbita precisa (@ cm di precisione media), dobbiamo considerare tutta una serie di effetti che con la precisione broadcast pote amo (era giustificabile) non considerare. Siccome i satelliti girano intorno alla terra e questa non ne una sfera e ne un ellissoide, ma presenta una serie di irregolarit$ che si ripercuotono sul campo gra itazionale e che i satelliti sentono, nonstostante siano situati piuttosto in alto (infatti iaggiano a tali quote per risentirne poco) fino allA e C grado ne de o tenere conto. Inoltre anche le maree terrestri hanno effetti sui satelliti in quanto fanno oscillare la terre e ci5 ne fa ariare la gra it$. 7uindi quando parliamo di geoide stiamo ipotizzando un campo di gra it$ al netto dei fenomeni periodici, nella realt$ se poniamo un gra imetro su un punto della terra ediamo che la forza di gra it$ aria durante la giornata. &i sono inoltre effetti sulle orbite dei satelliti indotti dalle maree oceaniche, dallattrazione della luna e del sole. & poi tutto quello che riguarda delle forze indotte dalla radiazione solare, infatti lenergia elettromagnetica pro eniente dal sole che in este il satellite (pressione di radiazione ne fa ariare lorbita di di erse decime di m al giorno). 1oi considerando che anche la terra illumina il satellite (luce che iene riflessa ) a remo una pressione di albedo molto pi# piccola che comunque dobbiamo considerare. & inoltre un minimo di attrito atmosferico e leffetto del campo magnetico terrestre. 7uindi il passaggio da effemeridi broadcast a effemeridi precise complica di molto il calcolo e si deduce perch questultime non siano calcolabili in tempo reale. In un modello ideale do e la terra un corpo puntiforme in cui tutta la sua massa sia concentrata in esso, la descrizione delle orbite dei satelliti sarebbe banale e ottenibile tramite un semplice modello 'epleriano. Il piano orbitale sarebbe

costante, e le orbite eseguirebbero un ellisse con la terra (punto) concentrata in uno dei " fuochi . 7uesto modello in prima approssimazione un ottimo modello, nel senso che per piccole porzioni di orbita che andiamo a rappresentare il modello 'epleriano funziona ancora bene. I problemi iniziano quando oglio descri ere una arco molto lungo giorni o settimane, le perturbazioni anno ad a ere un effetto molto grande e le de iazioni dal modello 'epleriano di entano importanti. /arco in cui il modello 'epleriano alido molto limitato, circa una decina di minuti, troppo bre e per essere preso in considerazione. 7uindi nella pratica il modello di 'eplero non iene mai utilizzato. Infatti linter allo temporale di interesse pratico minimo di " ore (tempo che intercorre tra un aggiornamento delle orbite e laltro) con un alidit$ di - ore. Il modello della meccanica celeste che iene utilizzato un modello che arricchisce quello 'epleriano con dei termini che tengono conto approssimati amente delle perturbazioni che ci possono essere su " ore. Se consideriamo lorbita giornaliera (lorbite dei satelliti gps dura circa B" ore, B"ore siderali) ediamo che trascurando la disomogeneit$ della terra, facciamo un errore sulla posizione del satellite di circa B9 'm (un effetto enorme). =entre la pressione di radiazione pro oca un errore di "99 m. /e stazioni principali per il controllo del sistema sono piazzate approssimati amente (li do e possibile, do e non c il mare) in maniera regolare lungo la fascia equatoriale. (si nota che quelle americane sono piazzate sulle base militari, per poter essere facilmente difendibili). I dati che engono acquisiti routinariamente "< ore su "< dalle stazioni di tutto il mondo confluiscono tutti alla stazione principale che si tro a in &olorado, do e si fanno tutti i conti, da cui engono trasmesse le orbite alle @ stazioni che engono caricate su tutti satelliti della costellazione. 0perazione che a iene ogni " ore (B" olte al giorno), ci5 ci porta ad una precisione di g*circa B m. /e effemerdi precise engono calcolate dallQI;S, i database si basano su basi pro enienti da molte stazioni (pi# di +99), i calcoli che ne deri ano sono molto pi# complessi (il SR delle eb il K;SA< mentre quello delle ep % lI;S 9@, SR equi alenti per scopi pratici cio da na igazione, molto di erso per i scopi geodetici e topografici). Ser e almeno un giorno per rilasciare un prodotto che a a costituisce le cosidette effemeridi rapide (precisione di B@>"9 cm), mentre mi ser ono quasi " settimane per arri are alle migliori possibili (precisione di @ cm). Eutti questi dati sono gratuiti e pubblici. I satelliti sono messi secondo una logica funzionale alloperati it$ del sistema ("< ore al giorno su ogni punto del pianeta e nelle immediate adiacenze). ,ominalmente abbiamo "< satelliti (possono essere di pi#) organizzati su - piani orbitali di ersi spaziati tra di loro di -9? in ascensione retta e inclinati rispetto allequatore di @@? gradi (al polo nord e su allo zenit non a r5 mai un satelliti) laltezza media e di circa "9999 'm. (figura) 6l ariare del numero e della posizione dei satelliti aria la capacit$ di posizionamento del sistema ;1S. /a ariabilit$ dei satelliti isibili aria da ai < a A>C satelliti. & una sigla 1D01 che ci da lidea della bont$ della costellazione gps per il posizionamento, il alore di essa aumenta al diminuire del numero dei satelliti, per5 notiamo anche che ci sono configurazioni che hanno lo stesso numero di satelliti ma che hanno una alore del 1D01 molto di erso (ad esempio una la met$ dellaltro).Infatti quello che condiziona la bont$ del posizionamento gps oltre al numero di satelliti isibili anche come sono messi questi satelliti nel cielo rispetto allosser atore, cio qual la configurazione geometrica. Se il 1D01 alto il posizionamento impreciso, al contrario se esso basso. & una regola pratica che dice che non con eniente fare posizionamento assoluto quando il 1D01 superiore a <. Lisogna considerare anche che il 1D01 condizionato dalla presenza di ostacoli icino allosser atore (il segnale ;1S non in grado di aggirarli). Fariabilit$ della configurazione geometrica 1&) e ol endo continuamente la costellazione satellitare rispetto alla sua isibilit$ di un osser atore sulla terra (configurazione geometrica), abbiamo una ariabilit$ sia del numero dei satelliti che della stessa configurazione geometrica, e quindi del 1D01 nel tempo. Sottolineiamo che con posizionamento ;1S intendiamo il posizionamento di in utente in tempo reale in modalit$ na igazionale (tom tom) mentre per luso geodetico si intende una altrcosa . ,el momento in cui c ariabilit$ della configurazione satellitare c o iamente anche una ariabilit$ dellele azione

sullorizzonte locale del satellite in ista. Il giorno siderale pi# bre e di quello solare di + minuti @- secondi. /a costellazione si ripete con una frequenza di B" ore siderali . Spieghiamo la differenza tra giorno solare e giorno siderale (figura) non ho capito. 1er giorno sfoderale si intende occupare esattamente la posizione del giorno (un giro) prima rispetto alluni erso, per giorno solare si intende il giorno siderale (un giro) pi# il alore angolare che riallinea il centro della terra con il centro del sole (ci si mette +m e @-s), si dice che la costellazione ;1S anticipa ogni giorno di +m e @- s. tornando al nostro discorso. Il satellite ad un certo punto culmina e poi tramonter$ , per ia che i piani orbitali sono di ersi non tutti i satelliti culminano alla stessa maniera rispetto allo stesso punto anzi alcuni in certi punti possono culminare e tramontare " olte (rispetto allo stesso punto). 7uesti andamenti (andamento zenitale della costellazione ;1S) sono molto importanti dal punto di ista pratico, ad esempio se ho impedimenti sotto ad uno certo zenit e erso una certa direzione, non edr5 mai i satelliti sotto quella zona. Infatti in generale tutti i soft.are che permettono di a ere questi plot permettono di inserire le ostruzioni e isualizzare cos* la carta degli ostacoli.(figura) 6bbiamo un plot di esempio di un certa zona. Si tratta di un piano cartesiano nord>est do e in corrispondenza di qualunque retta uscente dallorigine indi iduo un azimut rispetto al nord, mentre i cerchi concentrici indi iduano unele azione. 6l centro sono in corrispondenza della direzione nadirale (sopra di noi), man mano che mi sposto dal centro la circonferenza pi# grande rappresenta lorizzonte. (6d esempio il satellite "8 sorge erso sud a BC9? di azimut percorre una certa traiettoria e culmina a azimut B+@ zenit A@? e tramonta in direzione con azimut pari a C9?). Sono ostacoli tutti gli oggetti con dimensione pari o maggiore della lunghezza donda della portante ;1S (sono " con S simile circa "9 cm). ,otiamo che in corrispondenza della bisettrice del B e + quadrante (cio azimut <@ e ele azione paria a -9) notiamo che non passa nessun satellite. 7uesto per come sono fatte le orbite dei satelliti ;1S, isto che i piani orbitali sono inclinati rispetto allequatore @@ gradi di ascensione retta dellorbita, non fanno passare il satellite sopra ad una certa latitudine in corrispondenza dei poli (zone coniche con ampiezza di 89 ?), questo uol dire anche che se abbiamo un ostacolo in quella direzione ininfluente. 7uindi se siamo nellemisfero nord un ostacolo in direzione nord ci interessa relati amente (poco). 0rologi del satellite e del rice itore scala del tempo gps 6ndiamo ora a considerare il segnale analizzando la questione temporale. Il tempo nel sistema gps cruciale. facciamo lesempio del distanziometro ad impulsi (un analogo nella geodesia il laser ranging) do e in io il segnale e misuro il tempo che ci mette a tornare (sistema a doppio senso), il ;1S non funziona cosi, un sistema a senso unico questo perch% se do essi in iare un segnale sarei indi iduabile dal nemico (scopi militari), il sistema che emette il segnale mentre il rice itore un utente passi o. 7uesto ha la conseguenza che mentre con un sistema a doppio senso mi basta a ere un orologio per determinare il tempo di olo dellimpulso, nel sistema a senso unico in ece ho bisogno di " orologi (B sul satellite e B sul rice itore). 7uesti " orologi de ono essere sempre ben sincronizzati tra di loro, altrimenti andrei a misurare un tempo sbagliato. 7uesta condizione nella pratica impossibile da realizzare, ma possiamo un certo li ello di sincronizzazione (della decina di nanosecondo) tale tempo moltiplicato alla elocit$ della luce ci fa sbagliare il posizionamento di + metri (considerando solo questo errore in realt$ ce ne sono altri). 1ossiamo utilizzare degli accorgimenti: possiamo dire che non c sincronizzazione, per5 siamo in grado di calcolare gli errori di sincronizzazione. Siamo a posto perch% sappiamo di quanto dobbiamo correggere la nostra misura. 7uesta condizione realizzabile solo a li ello degli orologi dei satelliti (pi# di uno su ogni satellite), che hanno orologi di una qualit$ eccelsa che presentano comunque una deri a nel tempo. Eali orologi li dobbiamo continuamente regolare (calcolare di quanto sono sbagliati), rispetto ad una scala di tempo uni ersale calcolata a terra mediante una -9ina di orologi atomici chiamata scala del tempo ;1S. Eale scala temporale err$ utilizzata come riferimento. ;li orologi che stanno nei satelliti engono osser ati dalle stazioni che controllano il sistema ed elaborano un modello di asincronismo (modello di errore) e si presume che esso alga per un po di tempo. Si suppone che il modello alga per " ore (come con le orbite) e questo a iene da sempre. 7uesta operazione non la

possiamo fare allinterno dei rice itori che hanno degli orologi pi# obsoleti (in genere un oscillatore al quarzo, di s ariati ordini di grandezza pi# scadenti), quindi il problema parzialmente risolto (satelliti si rice itori no). Eutto ci5 che non pu5 essere risolto de e essere ritenuto incognito, tutto ci5 che modellabile in ece noto (con un certo errore ma noto). 7uesto il concetto per cui sono necessari "< satelliti. 7uesto perch% per risol ere il problema di posizionamento oltre alle + incognite relati e alle coordinate ho unaltra incognita relati a allerrore di sincronismo (di quanto sbagliato lorologio del mio rice itore rispetto alla scala del tempo ;1S), quindi mi ser ono almeno < equazioni, che saranno relati e a < relazioni indipendenti che de ono essere rica ate da < satelliti di ersi. Infatti la costellazione del ;1S tale che ci permette sempre ("< ore su "<) di poter edere almeno < satelliti. &on dts definisco lerrore dellorologio del satellite (rispetto alla scala dei tempi). Il sincronismo aria nel tempo possiamo utilizzare un modello semplice polinomiale del " ordine, possiamo rappresentare lasincronismo (in " ore ts con + parametri dts9, cio allistante iniziale) as bs come e ol e linearmente e quadraticamente il nostro errore. 1er tutti i satelliti della costellazione, appena accendo il rice itore questi parametri mi engono in iati dal satellite (un satellite manda i dati relati i a tutta la costellazione,cos* se ne edo uno esso mi informa su tutti gli altri). 0nde e segnali del sistema gps &on enzionalmente nel sistema gps si a a definire una frequenza fondamentale foIB9."+ =Jz (in cui il segnale una sinusoide), tale segnale iene utilizzato per generare altri segnali con dei moltiplicatori di frequenza, questi segnali generati sono chiamati portanti fondamentali del sistema ;1S (anchesse sinusoidali) caratterizzate ciascuna con una propria frequenza /BI B@<fo, /"IB"9fo. Da queste portanti ado generare altri " tipi di segnali (quadri) detti codici pseudocasuali binari (caratterizzati da " alori 9 e B o TB e B dipende dalla con enzione, il prof preferisce la seconda). 15) /a transizione da B a 9 una transizione istantanea,questi codici sono generati con una sequenza nota chiamata sequenza di gold. /e principali propriet$ delle sequenze di gold sono " ed entrambe engono sfruttate nel sistema gps. /a prima: se prendiamo una sequenza pseudo casuale e una sua identica replica (identica nella forma) quando andiamo a calcolare la cross correlazione lineare (R il coefficiente di correlazione lineare) a remo il coefficiente uguale a B. Se spostiamo una sequenza rispetto allaltra sulla scala dei tempi R teoricamente iene 9. 7uindi nella sequenza di gold il coefficiente ora chiamato di autocorrelazione lineare B solo se " sequenze uguali sono perfettamente correlate. /altra propriet$ che se ho " sequenza di erse esse non saranno mai perfettamente correlate ed a r5 sempre R pari a 9. Eorniamo al problema. ,ella pratica andiamo a generare " sequenze, la sequenza &G6 (codice &G6) e la sequenza 1 (o codice 1). /utente ci ile ha a disposizione solo la sequenza &G6, mentre il 1 trasformato nel codice U disponibile solo allutenza militare. Illustra la teoria del moto oscillatorio semplice e cio: fase, periodo (se moto semplice costante), pulsazione, ampiezza, fase, iniziale,e frequenza (deri ata temporale della fase) . Si suppone elocit$ di propagazione costante e pari a c. 6nche nei segnali quadri (i pseudo casuali nel nostro caso) posso definire una frequenza, che intesa come numero di olte in cui potrebbe a enire un transizione nel tempo o nello spazio (ma non quando a iene effetti amente, se facessi cos* a rei una frequenza minore). Fediamo come engono costruiti &G6 e 1. /a f di &G6 pari a un BGB9 di fo e S pari a circa +99 m, mentre il codice 1 ha f pari a fo con S pari a circa +9 m. Definiamo ora la lunghezza totale della sequenza pseudo casuale, che siccome non infinita ( isto che la generiamo noi la lunghezza con cui la sequenza si ripete, nel caso di &G6 pari a Bms, mentre per il codice 1 e di circa +8 settimane. ,e consegue che il codice &G6 iene utilizzato come carta di identit$ (segnale identificati o) di ogni satellite, dentro il mio rice itore ci sono memorizzate tutte le sequenze dei satelliti (che c o err$ mandato in orbita) e quando gli arri a la sequenza di un determinato satellite questultima iene correlata con quelle che ha in memoria e cos* stabilisce quale satellite gli sta in iando il segnale. Il codice 1 non iene utilizzato tutto intero e siccome si suppone che nella costellazione non si raggiunger$ mai il numero di +- satelliti (cos* da non a ere

segnali uguali per S di ersi), il segnale err$ tagliato in pezzi di una settimana e a ogni satellite associata una sola settimana (poi per il resto analogo a &G6). /a lunghezza della sequenza di 1 do uta al fatto che correlare una sequenza lunga pi# difficile e oneroso,questo per e itare che essa enga acquisita, discorso in erso per quanto riguarda la sequenza destinata allutenza ci ile. 7uesti segnali non sono sufficienti a risol ere il problema di posizionamento, in quanto non abbiamo capito come engono in iate le informazioni relati e alle orbite e agli orologi e altro in iato da codice D detto messaggio na igazionale con f di @9 Jz (sempre ottenuta da fo), il messaggio si compone di "@ blocchi di informazione ciascuno della durata di +9 s (in tutto ci metto B" minuti e mezzo,qunidi se oglio il posizionamento in tempo reale non lo scarico tutto). 0ltre le informazioni relati e alle effemeridi e agli orologi, il messaggio include informazioni relati e alle orbite di alidit$ pi# lunga nel tempo raccolte nei cosidetti almanacchi, che ser ono nel caso do essi effettuare un rilie o posso stabilire approssimati amente lo scenario (posizione dei satelliti) relati o ad un certo periodo in una creta zona della superficie, considerando gli e entuali ostacoli. ;li almanacchi hanno alidit$ mensile. 6ltre informazioni fondamentali sono i parametri descritti i della ionosfera, con ionosfera si intende una zona circa B999'm dalla superficie, costituita da elettroni do uti allinterazione della radiazione solare con il campo magnetico terrestre. Eale zona influisce molto fortemente con il segnale ;1S. I parametri engono calcolati tramite un modello ionosferico globale che iene continuamente aggiornato. Se non considero leffetto ionosferico lerrore medio di posizionamento pu5 essere di B99 m, quindi tale informazione de e essere sempre utilizzata. &onsideriamo ora linterazione tra portanti e codici. /a portante modulata dal codice ( figura). &i5 uol dire che immagino che in ogni istante ado a fare il prodotto tra il alore della portante e il alore del codice (se considero TB e B). ( la figura e fuor ianta non rispetto la scala tra frequenze in gioco). 7uando il codice ha il alore B il prodotto non ha effetti, nel caso sia >B la portante iene ribaltata e cos* accade per ogni transizione della sequenza del codice. /a portante /B da ogni satellite iene emessa in " repliche sfasate tra loro di C9? (sen e cos). /a portante in cos iene modulata da 1 o U, la portante in sen iene modulata da &G6, mentre la portante /" iene modulata solo da 1 o (U). 6 entrambe le portanti iene so raimposto il messaggio na igazionale (codice D). 7uindi in pratica le portanti sono uguali, ma cambia la modulazione. Il rice itore pu5 rice ere tutto mentre il rice itore ci ile pu5 rice ere e demodulare solo la portante demodulata da &G6 (in realt$ ci sono rice itori ci ili che utilizzano entrambe le portanti facendo il segnale a quadrato tornando al alore originale, ma raddoppia la frequenza, quindi non proprio uguale al segnale originale). Il codice U ser e ai militari per farci le misure in tempo reale in quanto de ono lanciare i missili (le misure sono di scarsa precisione per le applicazioni geodetiche). 6i noi geodetici in ece, non interessa fare misure sui codici ma utilizzeremo le basi che per5 non sono in tempo reale (ma pi# precise). =isure di codice (pseudorange) e di fase 1!)( riparla dellinesattezza dellorbit 'epleriana e delle arie effemeridi degli orologi) (formule) ,on abbiamo detto perch% utilizziamo " portanti. &i ser ono perch% tramite " portanti riusciamo a stabilire lentit$ delleffetto ionosferico. 6ndiamo a edere come si utilizzano i segnali. Supponiamo di la orare in una configurazione ideale in cui tra R e S non ci sia in mezzo nulla (non c leffetto dellatmosfera inclusa la ionosfera), quindi il segnale iaggia a elocit$ costante pari a c. Supponiamo inoltre di a ere a disposizione il codice su &G6 (perch% tutti i R la orano su quella e perch% didatticamente pi# semplice comunque ci5 che diremo ale anche per 1).> misura di codice 6llinterno del rice itore ho un generatore di codici che genera tutti quelli relati i ai satelliti esistenti. Il R riesce ad indi iduare il S che in ia il segnale, teoricamente il R in grado di correlare perfettamente le " sequenze (la sua e quella del S). &orrelando le " sequenze faccio un operazione importante. Il S in ia il segnale (il tempo di olo del segnale e di circa 8 centesimi di secondo) il segnale che arri a a R iene spostato dallo stesso sulla scala temporale per correlarlo con il suo. 6llistante t9 il segnale e partito, a to pi# tempo di olo il segnale arri ato a R e iene correlato con il suo, il segnale iene spostato di una quantit$ pari a al tempo di olo (deltat). Eutto questo

ero se le " scale temporali del R e del S sono perfettamente sincronizzate (non mai cos*). ,ella realt$ dobbiamo andare a riferire le " scale temporali del R e del S alla scala temporale del ;1S andando ad introdurre dei termini relati i al difetto di sincronismo degli orologi ts (tempo di in io rispetto alla scala dei tempi del S) e tr (tempo di emissione delle replica del segnale del rice itore secondo la scala del tempo del rice itore. 7uesti errori sono ariabili nel tempo, ts noto dal modello mentre tr considerato incognito.( se andiamo a riferire tr e ts sulla scala dei tempi ;1S otteniamo rispetti amente dtr e dts). /osser azione si complica leggermente, dobbiamo sommare al td dts e dtr, e se moltiplichiamo tutto per c otteniamo una pseudodistanza (equazione pag A") o lequazione di osservazione allo pseudorange (rozza non iene mai utilizzata cos*). /informazione geometrica allinterno delleq. di osser azione e contenuta in c 2 td . 6 questultimo termine possiamo sostituire lespressione del teorema 1itagora da cui si e ince che allinterno ci sono le coordinate geocentriche del nostro R (formula). Si suppone che sono note le coordinate del satellite (tramite le effemeridi), mentre le incognite sono le + coordinate di R e tr (< incognite che risol eremo andando a scri ere < eq di pseudorange). /a misura elettronica che abbiamo ha un rumore (dal punto di ista della fisica della misura) che aria da BGB99 a BGB999(il limite a destro pi# eritiero allo stato attuale) della S del segnale su cui ado a fare questa misura. Se utilizziamo &G6 che ha S circa di +99 m il rumore ci porter$ ad un errore che a da + m ai +9 cm. ,ei rice itori poco costosi ho una precisione di " m, che consiste al limite fisico della misura. Se utilizzassimo il codice U a remo un errore B9 olte pi# piccolo. T misura di fase (sulla portante) loperazione che andiamo a fare analoga ma c una fondamentale differenza rispetto a prima. Infatti se ogliamo andare ad allineare le " portanti, a endo esse la stessa forma tro eremo infiniti punti in cui esse sono correlabili (ho infinite soluzioni). Risulta difficile stabilire lentit$ dello spostamento sulla scala dei tempi, il che equi ale a dire che non so quanti sono i cicli interi per allineare i " segnali pi# la differenza di fase (tra la fase generata dal satellite e rice uta da R), mentre lunica cosa che per adesso conosciamo proprio la differenza di fase (compresa tra 9 e " pigreco). 6nalogamente a prima la fase che rice o al tempo t la stessa che partita da S al tempo t meno il td . Se andiamo a scri ere la f come deri ata della fase, e se prendiamo la fase e la s iluppiamo in serie di Ea3lor, supponendo che la fase costante la deri ata seconda nello s iluppo in serie si annullano (perche la deri ata seconda della fase sarebbe la deri ata prima della f nel tempo, ma f costante). Se andiamo a scri ere (equazione) della fase in iata dal satellite al tempo bo 4.. Dormule . 6ndiamo ad introdurre una grandezza che lespressione analitica di quello che abbiamo appena calcolato formule formule formule 4444 Eutto questo ero se la scala dei tempi a cui si riferiscono gli orologi di R e S fosse la stessa, e quindi introduco i soliti " errori dtr e dts ottengo unespressione che dal punto di ista generale simile a quella di prima, soltanto che dimensionalmente stiamo parlando in radianti, per esprimerla in lunghezza basta moltiplicarla per il S del segnale ottenendo cos* leq. di osservazione della misura di fase. /a differenza tra le " eq. di osser azione risiede nel fatto che in questultima compare lincognita relati a al numero di cicli (in quanto la portante si ripete identica a se stessa,e lo shift temporale indeterminato, ice ersa per quanto riguarda lo pseudo range), mentre il contenuto geometrico lo stesso 1#) ledo della misura di fase assomiglia a quella relati a al distanziometro a sfasamento, soltanto che la scala dei tempi per lui sempre la stessa, si ricorda che tale strumento funziona a bene solo se la distanza da misurare era minore di mezza S (comunque lambiguit$ di fase eni a determinata con una apposita procedura). /a differenza dal distanziometro che il sistema S e R aria continuamente e quindi anche lambiguit$ di fase aria nel tempo. !ffetti dellatmosfera 6ndiamo ora a considerare gli effetti dellatmosfera. 1ossiamo dire che se lerrore do uto allatmosfera fosse confrontabile con il rumore di misura elettronica potremo anche non considerarne gli effetti. 1urtroppo lentit$ dellerrore atmosferico e molto pi# grande in quanto pu5 ariare da pochi m a qualche centinaio. &onsideriamo la legge di Dermat, che dice che la propagazione del segnale elettromagnetico a iene attra erso il percorso in cui lenergia necessaria

per mettere in moto la propagazione, (non la ia geometricamente pi# bre e) che in genere ha una forma di ersa dal percorso rettilineo, leffetto di tale legge aria al ariare dellele azione con cui rile o i satelliti. 7uesti effetti detti di cur atura sono abbastanza facilmente indi iduabili e modellabili, comunque essendo tale effetto di qualche decina di cm, quantit$ che confrontabile con il rumore elettronico, leffetto di cur atura non iene considerato nelle misure di codice. =entre per quanto riguarda le misure di fase (la regola del rumore elettronico ale ancora) essendo la S delle portanti molto pi# piccola il rumore elettronico molto pi# piccolo e pari ad alcuni decimi di mm, leffetto di cur atura de e essere considerato. Nn altro aspetto riguarda il fatto che il segnale non si propaga a elocit$ c, ma una elocit$ di ersa che dipende dallindice di rifrazione del mezzo attra ersato (lui parla di singoli elementini di atmosfera, e integrali di linea in quanto la elocit$ di propagazione aria da punto a punto) (formule pag 8@ e 8-).6llinterno dellerrore atmosferico ci sono essenzialmente " grossi componenti una ionosferica ed una troposferica (non ci sono informazioni relati e al messaggio na igazione perch% molto pi# piccola). & un modello che descri e il modello ionosferico, in cui nellespressione compare un V e un T , questo perch% ha effetti di ersi per i " di ersi tipi di segnali e quindi di misure. Il segnale di codice ritardato nella sua propagazione dalla presenza della ionosfera ( iaggia a elocit$ minore di c) in ragione di come fatta la ionosfera. Il segnale di fase si propaga ad una elocit$ superiore a c (si ricorda che la fase solo una rappresentazione e non ha ruolo sul trasporto di energia, il principio di !instein ancora alido) (spiega lenergia di gruppo). In questo caso la del codice la elocit$ di gruppo, mentre la della fase della portante la elocit$ di fase). & un termine relati o alla densit$ elettronica che aumenta allumentare della radiazione solare (quindi leffetto ionosferico minore di notte), quindi c una forte dipemdenza con lesposizione del sole e dallatti it$ delle macchie solari (periodicit$ di circa BB anni). 0tteniamo lespressione del E!& (contenuto totale di elettroni) lungo il percorso del segnale, e aria da B9 alla B- a B9 alla BA elettroni al m". & una dipendenza al ariare dellele azione (errore di B m allo zenit fino @9 m). /effetto ionosferico quindi non in nessun caso trascurabile (ne col codice ne con la fase). 1')&onsideriamo ora leffetto do uto alla troposfera. 7uesto strato concentrato nei primi B9>B" 'm di quota, la zon che influisce maggiormente quella relati a a fino "999 m dal suolo. /a troposfera una miscela di gas e apori che in entrambi i casi (portante e codici) determina un ritardo sullarri o del segnale. & unaltra componente che interagisce do uta alla presenza nella troposfera del apor dacqua. /a prima componente dipendente da temperatura e pressione mentre la seconda dipende dalla temperatura e dalla pressione parziale del apor dacqua (umidit$). 7ueste " componenti causano un ritardo di un paio di m, quindi leffetto molto pi# limitato rispetto alla ionosfera (infatti nel segnale D, non c nessuna informazione relati a alla troposfera). /effetto ci da comunque fastidio per due moti i. In primo luogo leffetto ionosferico dipende dalla frequenza delle onde portanti, mentre lindice di rifrazione non dipende dalla frequenza (non dispersi a rispetto alle frequenze come nella ionosfera) e quindi non possibile eliminare questo effetto (poi edremo perch%). /a prima componente ( secca) responsabile di circa C9P delleffetto, la seconda il B9P. /a prima anche la pi# facile da modellare, si suppone un atmosfera in quiete e un conseguente distribuzione delle pressioni di tipo idrostatico e isotropia riuscendo ad ottenere dei risultati abbastanza attendibile. /a seconda componente ( umida) molto pi# difficile da modellare, in quanto la distribuzione dellumidit$ casuale, inoltre dipendente da molti altri fattori tra cui lumidit$ del suolo. 7uindi il termine relati o alla componente umida la consideriamo incognita. 7uesto peraltro il punto iniziale di quella che sia chiama ;1S meteorologico, cio dal momento in cui il segnale sente la presenza del apor dacqua, possiamo ad andare a elaborare il problema per identificare la presenza e la quantit$ del apor dacqua (il radar meteorologico identifica anche lacqua liquida il ;1S no). =odellando la componente secca andiamo a ipotizzare come fatta latmosfera in direzione zenitale, questo una condizione che si erifica molto raramente. Infatti bisogna considerare che se langolo di ele azione tra R e S basso o il percorso del segnale allinterno della troposfera sar$ molto pi# lungo rispetto alla direzione zenitale e il segnale sar$ ritardato molto di pi#. Inoltre siccome il satellite si muo e molto elocemente, dobbiamo costruire

una modello che ada bene (che consideri bene leffetto di ritardo) per tutte le ele azioni. Il nostro modello a bene se gli angoli di ele azioni non sono troppo piccoli (se lele azione bassa il segnale attra erser$ un ampia zona di strato limite turbolento difficilissima da modellare bene, per ia di moti con etti i), quindi per quanto riguarda le applicazioni pratiche buona norma non considerare satelliti troppo bassi. ,ei modelli pi# semplici si fa lipotesi molto rozza in cui latmosfera ha un comportamento costante, cio stratificata isotropa, e supponiamo di poter alutare il ritardo in una direzione qualunque, mappando il ritardo che abbiamo in direzione zenitale (in dipendenza di una mapping function in genere in funzione di un angolo di incidenza). ,el caso di applicazioni particolari si usano modelli pi# raffinati. /errore che si fa in direzione zenitale in genere di circa ",@ m. 0 iamente lerrore diminuisce nel caso il clima e sia pi# secco. ,el caso di fronti temporaleschi siamo in presenza di una spiccata anisotropia. 6ndiamo ora a scri ere che la nostra pseudodistanza data dal prodotto dalla c per un tempo di propagazione allinterno di questultimi c il tempo di olo se fossi nel uoto (con contenuto geometrico) pi# i ritardi do uti alla ionosfera e dalla troposfera. Eutto questo iene inserito allinterno dellequazione di pseudorange. ,el na igatore dellautomobile non utilizziamo questequazione, in quanto nel na igatore utilizziamo solo quello che possiamo sfruttare in tempo reale, cio non consideriamo la troposfera aumentando cos* gli errori (quindi nellosser azione di pseudorange posso anche fare a meno di considerarlo). Rimangono le + incognite di geometria e quella di orologio del rice itore. Se consideriamo leq. di fase lunica cosa che cambia rispetto alla distanza che la troposfera ha un effetto di anticipo (segno T da anti la componente corrispondente). ,ellequazioni di fase per5 leffetto troposferico de e essere considerato in ogni caso, perch% il termine che iene osser ato (S moltiplicato con una fase) ha una precisione arabile tra un paio di mm e un decimo di mm (BGB99 o BGB999 di S) . 7uindi la modellazione complessi a dellequazione di fase de e esser molto pi# raffinata, in quanto il rumore elettronico molto pi# basso, e altrimenti si degraderebbe di una quantit$ troppo alta (+ ordini di grandezza) e non a rebbe pi# senso utilizzare le portanti. 6mbiguit$ iniziale di fase (numero di cicli interi) &onsideriamo ora lincognita ,. 7uesto , legato alla geometria della configurazione, cio alla distanza R e S. , infatti sar$ di una quantit$ pari alla distanza tra S e R di iso per la S del segnale arrotondato allintero inferiore (poi ci sar$ la parte frazionaria detta frazione di ciclo). Supponiamo di generare il segnale partendo allistante in cui io rice o il segnale da S con una fase pari a 9 (non proprio cos* ma concettualmente non importante). Jo " segnali uno con fase 9 (quello generato da R) e un con una certa fase (quello rice uto da S). /a parte frazionaria della distanza (do uto alla parte frazionaria di ciclo,questa equi alente alla fase del segnale che arri a) sar$ una frazione della lunghezza donda. I " segnali per essere so rapposti de ono essere traslati della parte frazionaria di ciclo, ma questa non lesatta so rapposizione, per essere esattamente so rapposti nella scala dei tempi li de o traslare della parte frazionaria di ciclo pi# gli , cicli. ,oi non sappiamo quanti sono questi , cicli (in quanto accendiamo il R ;1S per sapere do e siamo, quindi per conoscere , inutile spere do e sta il S. 2$) formule Scri iamo per " epoche successi e di misura le nostre eq. di fase. 6ndiamo a edere quante sono le incognite supponendo che il nostro R sia fermo e ci riferiamo al K;SA<: /e + incognite di posizionamento sono le stesse, lerrore di orologio in ece cambia nel tempo (dtr a tB di erso da dtr a t") e quindi ogni epoca si porta dietro un incognita. ,B e ," sono incogniti e di ersi tra loro). In tutto abbiamo 8 incognite (+ geometriche, " di orologio, " di ambiguit$), quindi non riusciamo a risol ere il problema con un solo satellite. Se aggiungo allepoca tB un altro satellite, aggiungo una altra incognita di ambiguit$, mentre per il resto non aggiungo niente (le + geometriche sono le stesse essendo R fermo,dtr uguale se lepoca la stessa), comunque constatiamo che aggiungendo S non risol eremo mai il problema perche ogni S che aggiungo mi porta un incognita in pi# (se ho m S a r5 mV< incognite su m equazioni). 7uesto problema stato tecnologicamente risolto tramite una soluzione di tipo concettuale. &osa dobbiamo conoscere in pi# per poter mantenere la stessa incognita , relati a al numero di cicli interi nelle " eq. relati e alle "

epoche (a tB ho , a t" ho , V n, n dato dal fatto che la distanza cambia isti che S si muo e)H Dobbiamo conoscere n (di quanto ariata lambiguit$ di fase. &os* facendo abbiamo scomposto lincognita dellambiguit$ relati a ad epoche successi e in una quantit$ fissa , e in un quantit$ che in ece si e ol e. 6llinterno di ogni rice itore ;1S in grado di fare misure di fase (non il caso il tom tom), c un secondo componente (oltre quello che fa la differenza tra la fase del segnale e generato e rice uto e che calcola la frazione di ciclo) che per ogni S man mano che il S iene continuamente osser ato mette ia il numero intero di cicli di cui aria la distanza ( come a ere lorologio con la sola lancetta dei minuti e e da questa capire quante ore sono passate guaradandla continuamente), quindi in qualche modo riesco a determinare n, perch% osser o continuamente come aria la fase. (fa lesempio della s eglia della nonna ben " olte minuto B<).7uesto componente si chiama contatori di cicli interi. /eq di osser azione allepoca t" sar$ tutta uguale tB con laggiunta di n che nota (concettualmente la parte misurata la posso mettere a sinistra, cio a primo membro). Il bilancio eq. inc. cambiato. 1er " epoche ho @ incognite (+ geometriche B di orologio e B di ambiguit$) e " eq. 1er + epoche a r5 @ inc. ma ho + equazioni . Infatti per ogni epoca che aggiungo, aggiungo un eq. senza aumentare il numero di incognite. Se ho @ epoche a r5 @ inc e @ eq (il problema non ancora risol ibile poi ci dir$ il perch%, comunque il problema di natura geodetica e non algebrica). , si chiama ambiguit$ di fase iniziale, perch una olta iniziata la misura (ad una certa epoca) lei non aria pi#. 1ossiamo dire che osser ando con continuit$ il S al ariare delle epoche , incognita, ma costante al ariare con le epoche. Se non pi# erificata la condizione di osser azione continua nel tempo iniziano i problemi. Se io perdo il contatto con il mio S (per qualsiasi moti o, in genere impedimenti e ostacoli) a iene quello che si chiama c!cle slip (rif$ lesempio della s eglia) perdo il conteggio dei cicli interi n, e cos* quando riacquisto la possibilit$ di osser are il S a r5 perso lambiguit$ di fase iniziale. 1osso agire in " modi, o tro o con altri metodi la possibilit$ di calcolare quanti sono i cicli interi che ho perso, oppure a r5 unRaltra incognita di ambiguit$ iniziale di fase. &i sono ari fenomeni che causano i c3cle slip (inter ento di pagano che dice che anche lincognita del tempo di orologio del R aria nel tempo, dice che tale problema laffronter$ dopo "@) ( poi riassume). 0sser azione di fase con " S In erit$ se cambio epoca lorologio del R cambia il suo errore, quindi ogni olta che aggiungo un epoca mi porto dietro un incognita di orologio. ,e consegue che se osser o un solo S non riesco a chiudere il discorso anche a di erse epoche, mentre aggiungendo pi# satelliti lerrore dellorologio rimane in ariato per ogni osser azione (ma non a di erse epoche). 6ndiamo ora a considerare la costellazione nominale, notiamo che se osser iamo < o pi# S sullo stesso piano orbitale, non riesco a risol ere il problema geometrico, perch% riesco a determinare solo la mia posizione allinterno del mio piano orbitale ma non ho linformazione sulla dimensione, quindi necessario osser are S che appartengono a piano orbitali differenti. 6ndiamo a scri ere le eq. di fase allepoca t. /e incognite sono + geometriche e una di tempo al tempo t e una di ambiguit$ iniziale. ,el e momento in cui prendo " S appartenenti a " piani orbitali di ersi, ho " equazioni per ogni epoca t e - inc (le ambiguit$ iniziali sono una per ogni S). &omplessi amente le incognite fisse sono @ e una ariabile (che quella di tempo). 7uindi se ho B epoca e " S, ho " eq. in - inc. Se ho " epoche e " S, ho < eq in 8 inc. Se ho + epoche e " S, ho - eq. in A inc. Se ho < epoche , ho A eq. in C inc. 7uindi se ho " S de o mettere ia almeno @ epoche. ,on possibile fare posizionamento in tempo reale con le osser azioni di fase (@ epoche implica che de e passare un po di tempo). 6llo stato attuale ci sono olte che riesco a osser are B9 S. 7uindi per il fatto che esistono le incognite , ambiguit$ iniziale di fase, non possibile usare le fasi per il posizionamento in tempo reale, e quindi tali eosser azioni non hanno interesse militare. ,oi facciamo meglio di loro perch% abbiamo scopi di ersi, e possiamo far passare un po di tempo. 7uindi per gli scopi ci ili il ;1S pu5 essere sfruttato per ottenere un posizionamento con accuratezza migliore (utilizziamo la fase e non il codice). 22)osser azioni di codice e posizionamento assoluto

In genere per posizionamento assoluto si fa implicitamente riferimento alle osser azioni effettuate esclusi amente sui codici pseudo casuali (per lutente ci ile il codice &G6). In erit$ anche le osser azioni di fase possono essere utilizzate per il posizionamento assoluto ma non in tempo reale (comunque non con iene, poi edremo il perch%). Dobbiamo ad andare a edere quale il modello funzionale che ci permette di andare a fare il posizionamento assoluto.( edi topografia) 1er posizionamento assoluto noi (geodetici) intendiamo un tipo di posizionamento che ha lobietti o di determinare le coordinate di un punto inc. su qualche SR tra quelli che abbiamo isto. 6ndiamo a precisare quale questo SR. ,oi per il 16 implicitamente intendiamo il 1 nel sistema K;SA<, per5 per le caratteristiche di precisione del 16 che sono intorno ai @ m in tempo reale, e poco meglio se le osser azioni sono su pi# epoche, sostanzialmente non i pratica differenza tra tutti SR che abbiamo isto (la differenza tra IERD, !ERD e K;SA< e ben inferiore al li ello medio di precisione del 16). =odello funzionale e modello stocastico del posizionamento assoluto nelle osser azioni di pseudorange /e edo non sono lineari nei parametri geometrici (di nostro interesse, le coordinate) e de ono essere linearizzate (nello stesso modo di sempre, come abbiamo con la stima ai minimi quadrati). 6ndiamo ora ad analizzare leq di osser azione linearizzata. ,oi ci concentreremo su + termini relati i ai coefficienti delle incognite del problema linearizzato, queste incognite sono la differenza tra il alore inc della singola coordinata meno il corrispondente alore approssimato. &i sono altri termini tra cui lincognita dellerrore di orologio del R, gli altri termini che diamo per noti tra cui la distanza tra S e R calcolata sulla base delle &6 (quelle che otteniamo linearizzando), i termini noti da modello (orologio del S, ionosfera, troposfera ) e gli errori di misura. (la troposfera non iene considerata se stiamo la orando in tempo reale altrimenti si). 1er fare posizionamento anche in ER ed in qualsiasi momento ho bisogno di almeno < satelliti. Supponiamo di a ere < S, e cio non mettiamo in gioco il problema relati o alla ridondanza, le eq sono lo stesso non lineari. 7uindi non che la linearizzazione sia do uta esclusi amente alla soluzione di minimi quadrati, ma la do remo fare lo stesso (per risol ere il sistema non lineare). Inizialmente la soluzione era di tipo euristico, si anda a supporre che il punto potesse stare in posizioni prefissate sulla terra e si anda a a edere quale posizione in base alle osser azioni disponibili ere la pi# probabile, tale posizione eni a utilizzata come posizione grandemente approssimata e poi si risol e a il problema. Eale soluzione subi a il problema elocit$ di esecuzione (per ia dei ari tentati i). ,egli anni A9 stata introdotta una soluzione in forma chiusa denominata soluzione brancroft, questo ha dato un contributo enorme. &omunque queste soluzione non quella ottima nel caso di pi# eq che inc, e mi de o porre comunque il problema di andare tro are la soluzione in " momenti. Dobbiamo prendere < S, i migliori < (dal punto di ista geometrico poi edremo cosa si intende), utilizziamo lalgoritmo di bancroft e otteniamo una soluzione, tale soluzione se abbiamo pi# di < S ci fornisce i alori approssimati. 7uesti alori engono inseriti allinterno del sistema con pi# eq che inc, tale sistema iene linearizzato e lo risol iamo ai minimi quadrati. 7uindi non ho pi# bisogno di andare a fare tentati i.(equazioni ettori e matrici) 6ndiamo introdurre il ersore R S, le cui componenti sono i + coefficienti delle incognite (differenza tra coordinate approssimate R e S ), delta 2 r il ettore delle correzioni dei alori approssimati delle coordinate del R. Se ho tanti m satelliti (e B sola epoca) ado a strutturare un sistema, ho il ettore delle osser azioni di pseudorange, il ettore delle incognite, la matrice disegno, il ettore dei termini noti, e il ettore del rumore. Se ho pi# epoche de o fare una successi a so rapposizione e ettoriale di equazioni dello stesso tipo. 6ndiamo a edere ora il modello, stocastico cio quello che ci dice quanto sono precise le osser azioni che stiamo misurando. Dacciamo delle ipotesi semplificati e che deri ano anche dal fatto che stiamo utilizzando 01 e che lobietti o di precisione di ordine metrico. /e ipotesi sono: osser azioni tra loro incorrelate, e che la precisione delle osser azioni che stiamo considerando la stessa (la matrice dei cofattori identitaria). ,el momento in cui ho pi# epoche (quindi non in ER ma a posteriori) a r5 una successione di ettori (le osser azioni,disegno e termine noto). Il ettore delle

incognite geometriche e sempre lo stesso, ma a r5 unaltra incognita relati a allerrore di orologio (sempre ipotesi di R fermo sulla superficie, rispetto al SR), per risol ere il problema mi basta a ere " osser azioni relati e a S in piani orbitali di ersi. 6ndiamo a edere limpatto sul posizionamento degli errori relati i alle grandezze che abbiamo supposto note. Denotiamo con epsilon pallino lerrore relati o di una generica grandezza. 6ndiamo a sostituire nella matrice dei termini noti i nostri termini noti con il relati o errore che incognito. /a presenza di tutti gli errori di modello, si scarica linearmente sulle mie incognite. &onsideriamo lerrore sulle effemeridi, tale errore non mi a a influire sullosser azione ma aria il modo in cui questa osser azione si concretizza in termini di coordinate. Se io ho un solo satellite leffetto immediato, in quanto sar$ una traslazione. Siccome a r5 un effetto complessi o di errori di ersi, contemporaneamente presenti sulla posizione di tutti i S che sto osser ando, sar$ la combinazione lineare di tutti gli errori dei satelliti che mi determiner$ uno spostamento del mio R. 6nalogamente per quanto riguarda lorologio del S in quanto un errore di orologio si scarica sul alore della distanza misurata. Discorsi analoghi algono anche per il modello troposferico e ionosferico. Eutto ci5 determina uno spostamento complessi o del mio R, rispetto ad una teorica posizione corretta (che non conosciamo) se tutto fosse perfettamente noto, la natura di tale errore non elettronica ma determinata dal fatto che noi nelle 01 supponiamo di a ere dei termini perfettamnet noti. & un ulterioree errore legato alla schematizzazione della misura in quanto tale, esso importante relati o alle 01 . 7uesto errore si chiama multipath, che tiene in conto che il segnale elettromagnetico percorre dei percorsi multipli per raggiungere la posizione della mia antenna. ,oi abbiamo sempre supposto il segnale elettromagnetico segnale si propaghi secondo la ia elettricamente pi# bre e (di minima energia) questo e ero solo per il segnale diretto. In realt$ ci sono altri segnali relati i alla riflessione che questo segnale ha con degli oggetti situati sulla icinanze dellantenna. Dal punto di ista fisico quello che andiamo a misuare oltre che alla distanza di propagazione del segnale diretto (distanza SR) legato a un complesso di interferenza: questo fenomeno si manifesta in dipendenza delle caratteristiche dellambiente circostante e dal tipo di antenna. &omunemente le antenne engono schermate alla base, per e itare di rice ere il segnale riflesso dal suolo comunque questo non basta. &i sono altri oggetti pericolosi tra cui superfici condutti e, oggetti metallici anche specchi dacqua, o qualunque superficie che presenta poca rugosit$ come etri e alcuni tipi di mura. ;li errori legati al modello sono dello stesso ordine se non superiori di quelli legati al rumore elettronico. 7uindi lerrore di rumore dominato da altri errori (pre alentemente la ionosfera, e il multipath) indipendentemente se facciamo osser azioni in ER o meno. Difficilmente riusciamo ad ottenere precisioni migliori di alcuni metri. !ffetti della configurazione geometrica e 1D01 ( matrici) 6ndiamo a edere ora leffetto relati o alla geometria dellosser azione, cio come sono messi i S rispetto il R ( edi 1D01). Fediamo la formula relati a allaccuratezza. ,otiamo che laccuratezza legata al modello funzionale (tramite la matrice disegno) e al modello stocastico (tramite la matrice dei cofattori) e ad un scalare che legato al ettore degli scarti residui cio al contenuto di rumore e alla bont$ del modello funzionale in termini di quanto questo modello sia adeguato per spiegare questo fenomeno. /a matrice disegno dipende esclusi amente dalla geometria dei satelliti (mentre sigma e 7 dipendono dalle osser azioni)(7 nel nostro caso I), perch% se guardiamo alla singola equazione ediamo che i coefficienti delle incognite dipendono dal ersore R S, cio dipendono da come i S sono disposti nel cielo rispetto al mio R. /a dipendenza dalla configurazione geometrica iene sintetizzata in pochi indici 1D01, JD01, e FD01. 6ndiamo a considerare il modello funzionale (posizionamento assoluto in tempo reale), le inc. sono <,quindi la matrice di co arianza delle incognite di ordine <, allinterno di essa una sottomatrice di ordine + relati a alla precisione alle inc geometriche, mentre quella di ordine B relati a alla precisione ( arianza) dellincognita di tempo del rice itore. /a sottomatrice +2+ ( completamente piena) nella diagonale tro o i termini proporzionali alle arianze (ma non sono le arianze) delle coordinate, questi termini sono in cofattori. 1el calcolare il 1D01 prendo unicamente i cofattori li ado a sommare e faccio la

radice quadrata, quindi strizzo in un indice solo, quello che di per se un informazione matriciale. ;li altri indici il ED01 faccio la stessa cosa relati a allorologio del rice itore. Il ;D01 lindice che posso andare a costruire se considero tutte e < insieme (geometria e orologi del R), tenendo conto che < grandezze non sono dimensionalmente omogenee (moltiplico il tempo per c al quadrato). JD01 e FD01 sono ottenuti in maniera analoga dopo che la matrice +2+ stata trasformata in coordinate cartesiane locali, cosi da poter distinguere la componete locale altimetrica nelle direzione normale allellissoide, dalla componente locale planimetrica relati a al piano tangente allellissoide. /a configurazione negati a quando ho i satelliti tutti dalla stessa parte (forte indeterminazione orizzontale) al di l$ del numero di satelliti osser ati che influisce ma fino ad un certo punto. 1iccola parentesi 23) ,on ha senso dire (utilizzando il ;1S) che ho una certa precisione perch%, la configurazione geometrica cambia continuamente. I modelli e la qualit$ dei R cambiano anche loro ma molto pi# lentamente. Se le osser azioni le facciamo su di erse epoche e ado a determinare la mia posizione come se a essi il R in moto (anche se fermo), quindi per ogni epoca introduco + coordinate geometriche e una di tempo ce lo fa edere per edere quanto oscilla la soluzione di una entina di metri (un po meno marca te 3 e in z in alcune fasi). ,on casuale che le + coordinate hanno comportamenti cos* differenti. &i sono altre potenziali cause derrore, che sono quelle introdotte olutamente dai militari per degradare le applicazioni ci ili. /antispooting rende il codice 1 segreto, ne esiste unaltra che era stata inserita e porta ad a ere precisione di B9 olte inferiori e anche peggio (basta sfalsare le informazioni relati e allorologio del S). 0sser azioni di fase nel posizionamento assoluto ! possibile utilizzare le 0D per fare posizionamento assoluto acquisendo osser azioni su pi# epoche e trattarle tutte insiemeH Si. /unico incolo che dobbiamo considerare che ogni S porta una , e per questo de o a ere un certo numero di epoche. /a forma delle edo analoga alle 01, la differenza fondamentale sta nel ettore delle incognite in cui sono i parametri relati i alle ,. &i sono ulteriori problemi che deri ano dal fatto che queste osser azioni sono elettronicamente molto pi# precise rispetto ai codici (del mm e anche meglio), precisione che non comunque utilizzabile nel posizionamento assoluto. 7uesto perch% per sfruttare tale precisione strumentale do rei utilizzare un modello che descri e tutti gli effetti che consideriamo noti con un grado di precisione migliore della precisione elettronica (perch% tali effetti de ono essere inseriti nel modello). ,on siamo in grado di raggiungere tale precisione perch le cause derrore sono talmente tante di tale entit$, che inutile utilizzare le misure di fase per tentare di sfruttare la loro precisione. ,eanche se utilizziamo effemeridi precise, e gli orologi precisi scendo da B m a @ cm. In realt$ cos* facendo otterrei un effetto negati o,in quanto un li ello di precisione raggiungibile analogo alle 01, pagando di pi# in quanto i R che fanno misure di fase sono pi# sofisticati e conseguentemente costano di pi#, per questo che il posizionamento assoluto con le misure di fase non iene mai fatto (fa il riassunto di quello che stato fatto oggi). 1iccola parentesi " 1erch% il ;1S pi# preciso nel posizionamento orizzontale rispetto al posizionamento erticaleH &onsiderando che quando siamo in una posizione qualunque sulla superficie terrestre io ho a disposizione solo met$ del cielo, dal punto di ista azimutale la disponibilit$ dei satelliti e di quasi +-9 a parte una piccola zona, in ece dal punto di ista zenitale ho una disponibilit$ di quasi BA9 gradi (perch% c il suolo, ed inoltre scon eniente guardare S con bassa ele azione). 7uindi per quanto riguarda le applicazioni pratiche il ;1S meno affidabile in quelle relati e alle altimetrie (anche se si possono utilizzare). !stremizziamo la situazione, ipotizzando di essere situati al polo nord, possiamo dire che siamo " olte precisi sul piano tangente allellissoide e B olta tangente ala posizione normale allellissoide(scri e formule e figure considerazioni geometriche banali e si bulla

della sua raffinatezza terminologica. ma a a ciap$ i ratW termo alorizzatiW). Se fossi allequatoreH &oncludiamo che in ambito nazionale la maggior incertezza nel posizionamento ;1S in quota si concretizza su un incertezza sulle coordinate cartesiane geocentriche 2 e z , mentre 3 molto di meno in quanto per come messo il SR cartesiano geocentrico lItalia ha una longitudine (- e BA?) prossima il piano meridiano di riferimento 3z. ( se uno cha la figura capisce). 2&) posizionamento relati o Da oggi in poi ci riferiremo al posizionamento che pu5 a ere applicazioni di tipo geomatico, caratterizzato da precisioni ben pi# ele ate. Dino a pochi anni fa si riusci a a ere precisione ele ata solo con il 1R adesso non pi# cos*, in quanto esistono tecniche molto sofisticate che ci permettono di raggiungere precisioni molto ele ate anche con il 16, tali tecniche comunque sono solo oggetto di ricerca applicate a scopo scientifico e quindi non diffusa allutenza ci ile. &on 1R possiamo ambire a precisioni del cm e qualche cm. Il ;1S pu5 arri are a precisioni migliori anche mm, che sono conseguibili ma comunque non necessarie nelle applicazioni pratiche ma solo in applicazioni particolari. 1er ambire a questo li ello di precisione ho la necessit$ di raffinare i nostri modelli (non lo edremo, ricordati che il modello che domina la precisione sulle misure di fase che altrimenti sarebbero ben pi# precise). (fa il paragone del teodolite , e ci ricorda delle regole di bessel mostrando che con delle accortezze elimino gli errori, ci si chiede se sia possibile fare la stesa cosa con le osser azioni ;1S tramite delle combinazioni di misura). Di queste combinazioni in ambito ;1S ne posso fare " concettualmente molto di erse. /a prima combinazione legata a osser azioni dallo stesso R mettendo insieme le osser azioni di codice e di fase. /a seconda combinazione di osser azioni sulla stessa frequenza o i " codici o le fasi o combinazioni di osser azioni tutte relati e a rice itori di ersi. 7ueste combinazioni possono essere prese in considerazioni solo se sono effettuate contemporaneamente (alla stessa epoca). ,oi sostanzialmente ci occuperemo esclusi amente delle portanti, possiamo fare combinazioni anche con i codici ma normalmente ci5 non iene fatto perch% sostanzialmente il grosso della precisione labbiamo gi$ tirato fuori. &on le combinazioni delle 0& riusciremo si a migliorare la precisione del posizionamento ma comunque non ha molta importanza, peraltro di codice ne edo solo B e io la necessit$ di utilizzare di erse frequenze (quindi le " fasi). Dinora delle fasi non siamo riusciti a sfruttare appieno la loro potenzialit$. Da adesso considereremo solo le 0D. &ombinazioni tra misure di fase ( se non hai le formule non ai da nessuna parte) /a struttura fondamentale delle combinazioni che engono effettuate da un singolo R, sono molto semplici e consistono in combinazioni lineari (formule). /e osser azioni engono combinate tra loro con dei coefficienti alfa e beta, questi coefficienti sono scelti a priori in modo tale che la combinazione abbia qualche prerogati a dal punto di ista dellaccuratezza acquisita dallinformazione. Fediamo le combinazioni pi# importanti, "ide lane ser e per ottenere una combinazione che ha prerogati a di a ere una lunghezza donda note olmente superiore della S di /B e /". /a lunghezza donda dellonda combinata cambia e ediamo perch%. (formule della generica combinazione, per forza). /a generica / data da S per p (la fase era e propria), la mia fi combinata la posso scri ere come la f per t, sar$ data da un certo alfa per fi di/Be un certo beta per fi di/". &ambiamo annotazione alfa e beta di entano ,B e ," (che combinano le fi, mentre alfa e beta combina ano le distanze). 1ossiamo andare a scri ere ,B2fBtV,"2f"t il tempo lo stesso ma le frequenze sono di erse, se semplifico tutto per t ottengo che la frequenza combinata in termini di cicli data da ,B2fBV,"2f". Sappiamo che la f data cGS e quindi da questa relazione posso rica are la lunghezza donda della combinazione in funzione delle S delle " portanti /B e /", sostituiamo a f cGS e poi capo olgo lequazione. 0ttengo cos* in funzione dei coefficienti nB e n" determino la S della combinazione. 7uello che complessi amente posso poi andare a scri ere alfa SB pB V beta S" p", poi (siccome /IS2p) altre formule4"+4.. semplifico per c. 4. Dormule44. Eutto de e essere I a nB e a n" . 0tteniamo " relazioni che forniscono le relazioni tra alfa beta ,B e ,". &apiamo che del tutto indifferente andare a considerare i coefficiente alfa e beta piuttosto che ,B e ,". /a combinazione

.ide lane la combinazione nella quale in particolare ,BIB e ,"I>B, cos* che la (S I c(fB>f") S totale circa A- cm (mentre SB circa BC cm e S" e circa "< cm). 1er la .ide lane basta sapere che il suo grosso antaggio consiste nella ere una S sufficientemente maggiore di /" e /" (lo capiremo quando andremo a studiare i metodi per determinare lambiguit$ iniziale di fase), per ora ci basta sapere che abbiamo la necessit$ di andare a la orare su S sufficientemente grandi. 6ndiamo ora a edere la combinazione ionospheric free o /+ (non ci piace chiamarla /+ perch% gli ultimi satelliti forniscono una terza frequenza che ser e per migliorare la resistenza alleffetto ionosferico, comunque c il rischio di fare confusione). Siccome leffetto ionosferico in ersamente proporzionale al quadrato della frequenza, noi alfa e beta li costruiamo in modo tale di a ere una grandezza depurata dell!I (alfa e beta a ranno una certa espressione). ,otiamo che la somma tra alfa e beta pari a B. ( formule per forza) 1artiamo dalle nostre " osser azioni sulle nostre " frequenze e andiamo a inserire nelle nuo a combinazione /+ le espressioni di alfa e beta. In tutti i termini comuni alle edo li raccogliamo,mentrei termini non comuni (i " termini delle ambiguit$ iniziali di fase e i " termini ionosferici) inserendo gli alfa e beta nellespressione eliminiamo il termine relati o alla combinazione lineare degli effetti ionosferici. ,on possiamo raccogliere le ambiguit$ iniziali di fase in quanto sono tra loro di erse in ragione del fatto che SB e S" sono di erse. Se andiamo a considerare /+ questa combinazione non pi# affetta dalla ionosfera.Il modello ionosferico che era molto difficile da costruire, adesso non ci interessa pi# perch abbiamo a disposizione un osser abile costruita, non pi# affetta dall!I. & per5 tutta uns serie di s antaggi importanti,cio de o a ere a disposizione dei R a doppia frequenza (che riescono a osser are le " frequenze) e questi R costano molto di pi# rispetto agli altri che rice ono solo la portante /B. Solo i R di classe geodetica hanno questa prerogati a. Nn altro s antaggio che se ado a fare una combinazione /+ si combinano anche gli errori, secondo la legge di propagazione della arianza (supponendo che le " osser azioni sono tra loro incorrelate). & una altro aspetto molto importante: nel momento in cui ado a edere come sto combinando i termini che contengono le ambiguit$ iniziali di fase, mi rendo immediatamente conto che nel momento in cui ado a combinare questi interi non otterr5 pi# complessi amente un alore di , intero competente con la combinazione /+ (mentre per la Kide lane ottengo ancora una , intera). 7uesto obbliga ad un doppio passaggio, il primo consiste nel determinare ,B e ," (relati e a /B e a /B) e poi utilizzarle come quantit$ note nellespressione di ,+( relati a appunto a /+). Fediamo in ece cosa succede sulla .ide lane (formule per forza). Se siamo in termini di fase mi basta semplicemente fare la differenza tra fase di /B e la fase di /" (perch ,BIB e ," I>B). Dormule. 0tteniamo una espressione appositamente espressa in termini di fase per mettere in e idenza ,B e ,". (tante formule). & un termine che mi interessa mettere in e idenza che deri a dalla combinazione lineare dalle ,B e ," essendo una combinazione a coefficienti interi ancora intero, da questa grandezza possiamo andare ancora definire una ,+ intera. 25) differenza singola e differenza doppia e base ;1S Si tratta semplicemente di considerare due R che acquisiscono contemporaneamente e prendere le ralati e osser azioni contemporanee e farne la differenza. 1ossiamo applicare questoperazione sia alle 01 che alle 0D, comunque a noi interessano soprattutto questultime. Il antaggio della differenza singola che elimina leffetto dellorologio del S, perch% sto osser ando contemporaneamente (alla stessa epoca) da " R lo stesso S, tale errore lo stesso e se andiamo a fare la differenza tra le osser azioni tali termini di errore si elidono. 7uesto importante anche se questo termine supposto noto, perch% comunque elimino anche lerrore con cui questo termine supposto noto e quindi miglioro la precisione della mia osser azione. /errore dellorologio del S pro oca un errore sulla distanza di circa B m, che la stessa entit$ do uta allincertezza che c sulle effemeridi, se ho un errore di un m non posso certo a ere la precisione del cm, quindi la orando sulle fasi il modello dellerrore di orologio non a bene, e de o rimuo ere il modello che non riesco a migliorare. Dal punto di ista della costruzione della DS non ha importanza se parto dall0D su /B o /" o /+ (questultima costruita sulle prime "), quindi posso utilizzare anche le

combinazioni cos* da poter utilizzare la costruzione ionospheric free (la DS una combinazione di combinazioni). &onsideriamo ora unRaltra combinazione la differenza doppia in cui consiste in " R che guardano " S contemporaneamente. /a DD pu5 essere ista come costruita da " DS, a r5 una DS che compete ai R e al SB, e una altra DS che compete al secondo R e al S", faccio la differenza di queste " DS. ,otiamo che con la DD tolgo dalleq. il termine do uto allerrore dorologio del R, oltre quello del S che era gi$ stato tolto con la DS, in totale comunque tolgo tutti i termini relati i agli orologi (formule). 6 remo un termine geometrico che contiene la DD delle distanze, un termine ionosferico e uno troposferico (entrambi sotto forma di DD degli effetti iono e tropi), e il termine , (ancheesso sotto forma di DD). /e , che a remo sono <, come < sono le osser azioni. Siccome le arie , sono numeri interi anche la loro differenza sar$ un numero intero. Si ricorda che se la DD la faccio su /+, perdo leffetto do uto alla ionosfera, per5 ho lo s antaggio di a ere , non interi (non a causa della DD ma per ia della combinazione /+). /edo alle DD non lineare sulle sue incognite geometriche, e la dobbiamo andare a linearizzare per rendere calcolabile la posizione dei " R (+V+ incognite) e i < termini di ambiguit$ , (< inc), le incognite di tempo non ci sono pi#. Dalle DD non riusciremo mai tro are la posizione dei " R. 7uesto perch% considerando le - inc. geometriche che dobbiamo determinare ci accorgiamo che nella pratica non possono essere determinate, anche nel caso a essi pi# eq. che inc . Il problema non di ridondanza ma di contenuto geometrico. /unica cosa che riusciamo a stimare una differenza di posizioni tra 6 e L (non riusciamo a determinare la posizione di 6 e di L, ma solo di un punto rispetto allaltro), ecco perch% si parla di 1R. (formule). 1rendiamo leq alla singola fase e asciughiamo il formalismo accorpando un po di termini (utilizziamo altre annotazioni) B8:99 6ndiamo a fare la DS, in queste eq sono esplicitate le " grandezze geometriche inc il delta2a e il delta 2b che sono i ettori correzione alla coordinate approssimate dei " R. ,ellambito di tale modello linearizzato, se io fossi in grado di stimare delta 2a e delta 2b a rei risolto il mio problema (per adesso le , non ci interessano). 7ueste " inc ettoriali (composte ognuna da + grandezze scalari) non sono per5 determinabili. 6ndiamo ora a sommare a sottrarre il ersore Rb S moltiplicato per la correzione relati a alla posizione del Ra (a rei ottenuto lo stesso risultato Ra S per Rb, non cambia nulla). Raccolgo il ersore Rb S e la correzione alla posizione di a. (spiega altri passaggi). ,otiamo che le grandezze al denominatore sono di erse per i " R che sono in posti di ersi e guardano " satelliti che sono in " posti di ersi. 1er5 se i " R non sono troppo distanti tra loro ad esempio B9 'm, essendo i satelliti a "9999 'm circa, queste " grandezze sono si di erse ma molto simili, suppongo di considerarne il alor medio e di sostituirlo a entrambi i alori, cos* facendo mi sono tro ato un denominatore comune (in termini approssimati, ma di buon senso), il numeratore si semplifica perch% la posizione del S compare in tutte e " le parti delleq. 0ttengo che la differenza tra i " ersori Ra e Rb diretti erso lo stesso S pari al rapporto tra la posizione relati a tra a e b (calcolata in funzione delle coordinate approssimate) tra il alore medio delle distanze di a e b dal S. /a grandezza delta 2 ab una grandezza che iene chiamata prodotto topografico del #$S o base #$S. 6ndiamo a sostituire a quanto ottenuto la ariazione della posizione di b meno la ariazione della posizione di a (questa quantit$ pu5 essere ista come la ariazione della base). 6ndiamo a fare una alutazione dei termini come coefficienti delle incognite. 1ossiamo stimare sia delta 2 a che delta 2 ab (dice che ha parametrizzato le posizioni di a ed i b, come la posizione di a e la posizione di b rispetto ad a)H ,o, perch% delta2ab un alore che abbiamo supposto essere dellordine della decina di 'm (numeratore), e la distanza media dei R da un S e di "9999 'm (denominatore), il termine complessi o dato dal rapporto di questi " molto piccolo @ 2 B9>< (di enta ancora pi# piccolo se i R si a icinano). (formule) 7uesta grandezza geometrica (qualeH) poco sensibile a alla posizione di a, cio la posizione di a compare nellespressione ma con un coefficiente molto piccolo e quindi c poca informazione per stimare questo parametro (qualeH) In pratica combinando le osser azioni per elidere effetti indesiderati ottengo delle combinazioni con un contenuto geometrico po ero (man mano che i R sono pi# icini) dal punto di ista della posizione assoluta dei " R. Jo in ece un informazione interessante per quel che riguarda il ersore, che non dipende dalla icinanza dei R e dalla distanza dal S, e quindi ho tanta informazione per fare la base.

(in erte gli indici relati i ai S e R per mostrare che non sarebbe cambiato nulla). 6ndiamo ora a considerare la DD e ediamo che non cambia nulla (prendiamo " S chiamati i e X), ma dal punto di ista geometrico il discorso lo stesso o scarsa informazione per stabilire il 16 e una buona informazione per costruire la base. 2 )( riassunto puntata precedente) (formule) =odello semplificato ipotesi di base corta a b R B"+<@4 S modello funzionale ,el proseguo supporremo sempre di a ere a che fare con basi corte (il ragionamento che abbia fatto inizier$ a alere un po meno man mano le basi sia allungano), e solo con reti grandi di stazioni (tipo I;S) posso a ere una qualche speranza di determinare posizioni assolute anche se ci5 non ci ser e. 6llinizio abbiamo detto che il ;1S non una tecnica autoconsistente in quanto sono state necessarie altre misure ( lbi per lorientamento dellasse terrestre e il /R per il baricentro), quindi il ;1S la tecnica che a partire dalle poche e costose misure fatte mi densifica la materializzazione del SR sulla superficie terrestre. 7uindi isto che ho a disposizione quelle " tecniche per fare 16 lo scopo principale del ;1S consiste nel determinare molte pi# posizione note, e non mi interessa fare 16 se mi posso ad ancorare a punti noti (ci sono comunque delle tecniche molto promettenti che sembra possano dare buoni risultati utilizzando le 0D per il 16 ma non le edremo). Il discorso generale che qualsiasi SR stato materializzato con dei punti acquisiti mediante questa filosofia (anche con basi lunghe). ,oi utilizziamo lipotesi di base corta per un moti o di pratica operati a, in quanto i soft.are commerciali (non scientifici) dei R sono costruiti in maniera semplice e si basano tutti sullipotesi di base corta.(mostra formule DD delle 0D) 6bbiamo il termine che contiene geometria ionosfera e troposfera, il termine che contiene le incognite geometriche (cio la base), i termine contenente le incognite di ambiguit$ iniziale (da ora in poi come incognita di ambiguit$ iniziale considerremo la DD delle < ,, e sar$ un numero intero). Nno dei problemi che edremo (la settimana prossima) consiste nel stimare le incognite ai minimi quadrati. /e chiameremo edo anche se si tratta di un combinazione di edo (le DD in realt$ non sono edo) . 6 remo un sistema di edo alle DD e ogni eq. a r$ una strutture di questo genere ( formula generica). Il problema che differenzia questo problema ai minimi quadrati dagli altri isti la natura delle eq. ,oi era amo abituati a risol ere eq. o e le inc. erano tutte numeri reali. ,oi in ece dobbiamo stimare contemporaneamente sia delle inc. che sono numeri reali e sia inc. che sono numeri interi. Il fatto di a ere delle inc intere un informazione importantissima che do r$ essere tenuta in conto. Supponiamo di a ere " R e < S in ista, cio la configurazione minimale standard del ;1S se utilizzato in tempo reale, e supponiamo di a ere i R abbastanza icini ( eritiero il fatto che se sono icini edono gli stessi S). 1ossiamo riferirci sia a 01 e 0D (lunica differenza la presenza delle , o meno), facciamo il sistema, tale sistema risol ibile se osser o almeno < S su almeno " piani orbitali. In realt$ in questo caso tale precisazione non necessaria, perch% se siamo sulla stessa epoca e nominalmente su ogni piano orbitale abbiamo < S che sappiamo essere equispaziati, uol dire che ne edr5 " e gli altri non saranno isibili (li a remosotto i piedi). 7uindi se ado a osser are < S alla stessa epoca sono sicuro che non iaggiano tutti sulla stessa orbita. Il fatto di a ere almeno < S importante e adesso ediamo il perch%. ,el caso delle DD delle 0D do e inter engono le inc. , ( le inc. in totale saranno le + inc. geometriche pi# le DD delle , ). De o capire bene quante sono queste inc ,. ,el momento in cui posso costruire almeno una DD (almeno "R e "S) nasce la prima inc ,. Se prendo un terzo S ne posso scri ere altre " inc , (in tutto ,abB" ,abB+ ,ab"+). =i accorgo per5 che solo " inc sono indipendenti B , mentre una combinazione lineare delle altre ", quindi di queste + , solo " sono realmente delle inc. Se ho < S a r5 al massimo + inc , indipendenti, se ho m S a r5 m>B inc , indipendenti. In questa configurazione ("R e <S) le inc che entrano nel mio sistema saranno le + inc. geometriche e le + inc ,. 6d ogni epoca di osser azione posso scri ere tante edo tante quante sono le possibili DD linearmente indipendenti, mentre le altre possibili DD sono combinazioni lineari e non forniscono nessuna informazione aggiunti a. 7uindi ho + eq in - inc, da cui si capisce che non possibile risol ere il problema in tempo reale (dRaltronde a e amo gi$ isto che con le 0D non riusciamo a fare posizionamento in ER

e non che farne la differenza cambi qualcosa). Se prendiamo ad esempio " epoche a r5 - eq in inc, le inc geometriche sono le stesse , le inc. , sono le stesse se siamo riusciti ad osser are i S cono continuit$ (assenza di c3cle slip). &omunque ogni olta che ho un c3cle slip aggiungo un incognita (ho una nuo a ,).&omunque ogni olta che ho un c3cle slip come se stessi osser ando quel S per la prima olta. Siccome le nostre , sono le DD sufficiente che io perda il contatto con uno dei S coin olti nella combinazione. Dacciamo " esempi: supponiamo di fare le DD tra abB" ab"+ ab+< e che tra un epoca e laltra perdo il contatto con il SB. &onsegue che lincognita ,abB" mi cambia (ma solo quella).=entre se considero un altro esempio in cui scelgo di fare le DD tra abB" abB+ abB<, adesso il problema che il SB compare in tutte le DD e quindi se ho un c3cle slip do rei aggiungere + inc (in ece di una sola come nel caso precedente) . Si capisce che nonostante la scelta di come costruire la DD sia arbitrari,esistono comunque scelte pi# furbe di altre (quelle che ti fanno introdurre meno incognite), da determinare con particolari criteri. ,ella pratica e nei soft.are si utilizza tale filosofia: ad esempio se scelgo di utilizzare un solo S come riferimento su cui costruire le DD, tale S che iene scelto sar$ quello migliore ( il pi# isibile, il pi# ele ato e con meno c3cle clip), infatti i soft.are hanno una particolare utilit3 che ci indica quale S % stato tracciato meglio, e quello con lele azione pi# ele ata . Ntilizzando pi# epoche andiamo a comporre il tutto in maniera tale da impacchettare pi# edo. Nna caratteristica del ;1S quella di a ere problemi in generale molto ridondanti. 6d esempio supponiamo di a ere " R e osser are @ S per "<9 epoche, supponiamo di a ere un osser azione ogni B@ secondi (in quel tempo un S percorre circa @9 'm) e supponiamo di non a ere c3cle slip. 6 remo 8 inc (+ geometriche e < di ambiguit$ ,) e C-9 edo alle DD (ogni epoca < DD per "<9 epoche). 0tteniamo una ridondanza enorme. =odello stocastico delle differenze doppie 6bbiamo capito come comporre il modello funzionale, andiamo a edere in ece come si costruisce il modello stocastico. & qualcosa che non ci piace e che non abbiamo mai isto in nessuna delle misure topografiche finora studiate. Supponiamo per semplicit$ che la singola osser azione o di codice e di fase sia caratterizzata da una certa arianza ad es Bcm per l 0D e B m per le 01. 6desso anche supponendo (cosa che si fa sempre, ma nella realt$ non cosi, ma ci pu5 stare) che le singole osser azioni eseguite ad una certa epoca siano tutte indipendenti, cos* a remo una matrice di co arianza con una struttura ben precisa. (anche pensare le misure tutte con la stessa precisione non completamente ero, edi 1D01) . Riprendiamo il nostro esempio "R e @ S . (formule della generica DS in forma pi# raccolta)+< :+9 (formule e matrici). UBabI3Ba>3Bb, analogamente per 3" 3+ 3< 3@. /a singola differenza prima uguale alla matrice S dei coefficienti per il ettore delle osser azioni R S. Dacciamo la propagazione delle co arianza che risulta piuttosto semplice perch% il modello lineare, e tro o ( formule) &23Isigma 9 quadro per I, nientaltro che una matrice diagonale in cui sulla diagonale principale ho delle arianze doppie perch% risento del rumore di 3a e 3b.. e si combinano i " rumori. 6 li ello di DS sono ancora incorrelate e hanno arianza doppia rispetto alle osser azioni di partenza. Scri iamo ora le DD (in funzione delle DS) e andiamo a fare la propagazione delle arianza, il problema cambia completamente faccia. &io la matrice di co arianza delle DD anche se le osser azioni sono tra loro indipendenti non pi# una matrice diagonale, e quindi tutte le DD sono tra loro correlate, tramite coefficienti che non sono piccoli (di 9,@). Il modello stocastico pi# complicato di quelli isti finora (rispetto alle osser azioni di topografia, il gps ha osser azioni correlate). Si ricorda che quando ado a costruire il risolutore ad un certo punto de o passare attra erso la matrice normale in qui compare 7in ersa, si capisce quanto sia pi# difficile calcolare lin ersa di una matrice piena piuttosto di una matrice diagonale. Di enta complicato soprattutto se consideriamo lesempio do e abbiamo "<9 osser azioni, quindi 7 sar$ una matrice "<92"<9. /a matrice dei cofattori in erit$ non completamente piena ma piena ogni pezeetino corrispondente a unepoca, la matrice diagonale a blocchi (e si in erte con dei ,metodi un po pi# eloci). Se aggiungiamo un S o un R il problema si complica molto elocemente di ordini di decine di migliaia e bisogna utilizzare delle tecniche di calcolo numerico

appropriate altrimenti non ce la faccio. Fentanni fa questo aspetto era uno dei problemi principali e sono stati s iluppati dei metodi appositi di soluzione. Fediamo ora cosa succede agli errori di modello, che prima a e amo accorpato nel termine b (contenete troposfera ionosfera e coordinate del S). Fediamo che impatto hanno sulle DD. Ricordiamo che nel 16 tanto sbaglia i e tanto mi si riperquote sulle misure. (formule) b una somma di errori relati i alle effemeridi agli orologi alla troposfera e alla ionosfera. ,el momento in cui passo alle DD il modello generale degli errori consister$ nella differenza degli errori. Ricordiamo prima che a e amo detto che non siamo in grado determinare la posizione di tutti e " i R.6 causa del fatto che il termine esiste per5 ha un coefficiente piccolo per poter estrarre linformazione. Ragioniamo ora in termini relati i dicendo che un estremio delle base noto, cio la quantit$ non riusciamo determinarla con il modello e quindi dobbiamo supporla nota con un certo grado di errore che mi andr$ a influire sulla precisione delle determinazione dellaltro estremo della base e quindi dellaltro rice itore. &ome e quantoH /effetto di tale errore si scaricher$ sulla misura in ragione del coefficiente piccolo ma non nullo. 7uindi prima dice amo che un estremo della base non era determinabile per ia del fatto che nella formula il coefficiente piccolo e abbiamo poca informazione, mentre oggi diciamo che il coefficiente piccoloe che se io do endo dare per nota la posizione dellestremo delle base sullaltro estremo lerrore si scaricher$ in funzione del coefficienti. /a stima della base condizionata dalla bont$ della stazione data per nota. &omplessi amente tutti gli errori che de o andare a prendere in considerazione sono tutti quelli isti finora pi# quello con cui nota la posizione della stazione di appoggio. 7uesto termine pi# piccolo di ieri perch% stiamo facendo la differenza di " termini molto simili tra loro, perch% al numeratore hanno la stessa quantit$ che la base approssimata, al denominatore hanno la distanza media dei " R della base dal satellite i e dal S e Y. /a base corta quindi la distanza dei " R dal medesimo S la stessa. O ero che i S i e X sono di ersi, ma sappiamo che tutti S stanno a "9999 Zm. 7uindi il numeratore lo stesso e il denominatore leggermente di erso e facendo la differenza, questa molto piccola (solito discorso niente di nuo o) . !ffetti degli errori sulla stima della base dal punto di ista quantitati o (un podi numeri) 1ossiamo distinguere " tipi di errori (che riepilogando sono troposfera ionosfera , effemeridi , orologi, e coordinate note del punto che dobbiamo a ere) che impattano la stima della base in " modi di ersi: possono causare un effetto di scala (cambia il modulo della base e le sue singole componenti ariano in maniera isotropa), oppure possono causare ariazione sulle singole componenti e non sul modulo delle base (i rapporti delle componenti engono modificati). 7uesti " effetti sono combinati tra loro e il complesso degli errori determinano una distorsione globale della base, in modo che cambia la lunghezza e il rapporto delle singole componenti. (tabella con il alore dei rispetti i errori) &erchiamo di andare a quantificare questi effetti, inanzitutto ediamo cosa succede per lerrore sulle coordinate del punto che do per noto e il discorso analogo anche per le effemeridi, complessi amente per quanto riguarda entrambi gli errori, lerrore dipender$ dalla lunghezza della base. ,oi ci focalizziamo sulle basi corte, e @ cm lerrore medio delle effemeridi precise, e @ m per le effemeridi broadcast (che sono quelle pi# utilizzate nella pratica, non aspettiamo " settimane). &on effemeridi precise al m e con una base di B9 'm lerrore complessi o sulle osser azioni e dellordine del mm, si capisce che nellambito delle applicazioni pratiche tale errore trascurabile. Se la base che ogliamo calcolare lunga, ad esempio B999 'm ho errori tra @ e B9 cm inacettabili dal punto di ista della potenzialit$ che il ;1S mette a disposizione, do remmo fare ricorso alle !1 che comunque non mi permettono di a ere precisioni migliori alcuni mm. 2#)(riassume) 6ndiamo a capire per il rilie o delle basi corte che cosa de e essere utilizzato dal punto di ista della posizione dei S e dalla conoscenza del punto indietro noto. Il primo caso riguarda S o 1I noti in ipotesi di grande accuratezza con errore dei S @ e B9 cm cio si utilizzano le !1 (sulla base errori

del mm), anche se con !L lerrore sarebbe stato poco pi# grande, anzi in erit$ nella pratica non ha senso ipotizzare basi corte utilizzando !1. 1er quanto riguarda la posizione del punto noto, la condizione la stessa si suppongono errori del m, sulla stima della base ho errori del mm. Io potrei anche accontentarmi sulla posizione del punto indietro delle precisione che si ottiene in ER (@ e B9 m) pagando un prezzo sulla base del mezzo cm che nella pratica tollerabile, nella pratica non si fa mai ma solo per esempio comunque limpatto di questa cosa non sarebbe de astante. In sintesi nelle applicazioni pratiche le !L e le posizioni approssimate con precisione di qualche m dal punto di ista della stima della base accettabile, o iamente la base la stimo bene per5 la posizionamento del punto a anti sar$ stimata in ragione delle errore del 1I. Se utilizzo !L sto implicitamente la orando nel K;SA< nel senso stretto (perch%H). 7uindi tutto fila bene con quello che rice o in ER dai miei S e con quello che posso fare in ER come 16, ma solo a li ello di base, do remo a ere un ulteriore informazione per attaccare bene questa base a punti che siano noti meglio (meglio del m e delle decina di m, dellordine del cm),per tro are laltro estremo della base con una precisione soddisfacente nel SR K;SA<. &ome faccioH Do rei a ere una precisione migliore sul punto indietro e dellordine del cm. 7uesta possibilit$ mi deri a da informazioni precedenti tra cui la posizione delle S1. Supponendo che il 1I sia una S1, a r5 una precisione sulla stima di tali coordinate molto icina alla precisione massima conseguibile con il ;1S, oppure se non ho a disposizione una S1 posso utilizzare punti la cui posizione stata determinata attaccandosi a una rete o a qualche S1, questa la filosofia con cui stata costruita il SR nazionale I;= C@ che anda a a materializzare IERDAC. Ntilizzo quelle coordinate e implicitamente mi ado mettere allinterno SR che utilizza quelle coordinate. Fisto che I;= C@ stato attaccato alla RD, stiamo facendo unoperazione che in ambito nazionale mi colloca nell!ERD"99A (epoca "99A.9) che il SR nazionale attualmente igente. 6ndiamo ora a edere gli effetti sulla stima della base do uti agli effetti della troposfera, ionosfera e multipath. 6nche qua leffetto in termini assoluti ariabile in dipendenza con la dimensione della base. 1osso decidere di eliminare leffetto ionosferico decidendo di utilizzare la combinazione /+, in caso contrario sappiamo che la ionosfera pro oca sulle 0D una anticipo della fase e ci5 determina un fattore di scala,cos* che la distanza tra S e R pi# corta,e quindi leffetto un accorciamento complessi o delle distanze , con un entit$ di un decimo di ppm fino a una ppm, cio B mm si B9 'm fino a di ersi mm o qualche cm su B9 'm. 7uindi leffetto ionosferico pu5 causare degli effetti comparabili se non superiori a quelli pro ocati dalle effemeridi (posizione S) e dalla posizione del 1I. Il tutto dipende dalla lunghezza della base (essendo une effetto di scala) per basi fino a < >@ 'm siccome leffetto e di qualche mm spesso non ha senso considerare la combinazione ionospheric free (perch% leffetto ionosferico in questo caso scarso, perdo il alore intero della ,, e ho una combinazione di osser azione e quindi un rumore superiore (ho solo s antaggi non mi con iene), per5 se la base pi# lunga de o considerare lipotesi di utilizzare la ionospheric free. Il limite di utilizzo non netto in quanto la ionosfera aria sia con il giorno che con la notte ma anche secolarmente con latti it$ delle macchie solari (dipende se sono di giorno e se latti it$ solare alta, una questione di buon senso) Indicati amente sotto i @ 'm meglio non utilizzarla, sopra i B9 'm meglio considerarla. Nn altro dato indicati o che il rumore che si ha utilizzando le combinazioni di fase indicati amente + olte superiore allosser azione semplice, e ci5 ale per tutti i tipi di combinazioni. &onsideriamo ora leffetto troposferico. &ome entit$ molto pi# piccolo rispetto all!I, per5 non dispersi o con la frequenza e quindi non eliminabile tramite combinazioni di fase (in erit$ esiste una combinazione di frequenza ma non ale la pena di usarla per fare posizionamento) ed inoltre la componente umida (il B9P delleffetto) molto ariabile e molto difficile da pre edere, e quindi la gran parte degli errori do uti nella stima delle base sono do uti all!E , e ptincipalmente do uti alla componente umida ( si il B9P delleffeto sul segnale,per5 non modellizzabile). 6bbiamo " possibilit$. /a prima la pi# comoda e in pratica quella che iene utilizzata sempre anche se non quella che porta ai risultati migliori. Si dice che siccome la oro con una base corta confido nel fatto che le DD adano mitigare la gran parte del mio effetto . Siccome i R sono icini e guardano li stessi S, si pu5 supporre che i R guardano la stessa zona di troposfera e siccome l!E piccolo si

dice che facendo la differenza l!E si elide approssimati amente ad un li ello sostanzialmente innocuo. 7uesto ero per la stragrande maggioranza delle osser azioni. 7uesta assunzione inizia a cader nel caso i " R siano in zone situate a quote molto di erse, perch% la troposfera poco spessa e la gran parte delleffetto concentrato nei primi " 'm (esempio monte bianco e courma3er), in questo caso l!E genera sulla stima della base una la distorsione molto alta anche dellordine delle decina di cm (comunque questo un caso molto particolare, che non pu5 essere normalmente affrontato con dei soft.are correnti). 6priamo una piccola parentesi relati a alla meteorologia ;1S. Si suppone di conoscere perfettamente tutta la geometria ( ero solo nelle reti di S1) supponiamo incognita la grandezza troposferica fondamentale che consiste nel ritardo in direzione zenitale, e da questo edere lacqua contenuta in atmosfera in ausilio delle pre isioni meteorologiche. !ffetto del c3cle slip e del multipath sulla stima delle base &onsideriamo ora leffetto sulla stima delle basi do uto ai c3cle slip. ,oi leghiamo il c3cle slip al concetto di errore nel caso non ci accorgiamo del suo erificarsi. &ome faccio sapere se si erificato un c3cle slip . !sistono molte tecniche, noi ne ediamo una molto semplice ma molto efficace ed molto diffusa sia nei soft.are commerciali e anche in buona parte di quelli scientifici. 1artiamo dallequazione alle DD di fase (formula) dentro b infiliamo orbite atmosfera e geometria, mettiamo in e idenza la parte geometrica (correzione alla base) delle inc e la parte non geometrica (la DD di ambiguit$ iniziale di fase). 6ndiamo ad accumulare una serie di osser azioni lungo un certo arco temporale e ado a considerare per ogni epoca una grandezza che si chiama differenze doppie residue (formule). Si sposta da " a primo membro un termine, mettendo in e idenza le inc di geometria e le inc di ambiguit$. 6ndiamo a introdurre unaltro tipo di combinazione di osser azioni che rappresentata dalla differenza nel tempo tra " DD residue. 6ndiamo a edere cosa c dentro a questa relazione.(formule). 6bbiamo un termine che rappresentato dalla differenza rispetto i coseni direttoti dalla stazione b erso i S i e % rispetti amente allepoca ti e allepoca ti>B. Supponiamo che le " epoche siano distanti fra loro pochi secondi. In tale inter allo il satellite si spostato di una quantit$ considere ole ma angolarmente si spostato di poco (<G"9999) al R, stiamo guardando anche una altro S e per questo S faccio la stessa considerazione. Dacendo la differenza tra i due termini (qualiH) e mi rendo conto che questa differenza pu5 essere ista anche come differenza delle differenze tra il ersore sotto il quale edo il Si allepoca i>B e il ersore sotto il quale edo il Si allepoca i meno la stessa cosa per il SX. Se ho notato che il S tra le " epoche si angolarmente spostato di poco,e quindi se faccio la differenza tro er5 un termine che molto prossimo lo zero,in quanto la differenza tra " quantit$ molto prossime allo zero sar$ anchessa molto prossima allo zero. ,el momento in cui ado a considerare la differenze tra " DD residue ottengo unQespressione, nella quale mi rendo conto se le " epoche sono icine tra loro, il termine contenente le incognite geometriche a r$ un coefficiente molto piccolo. Eale eq non buona per estrarre le inc geometriche, ma buona per cercare i c3cle slip. 7uesto perch% il B termine molto piccolo. Il " termine non altro che la differenza delle DD di , allepoca ti>B e ti, se tra queste " epoche non c stato nessun c3cle slip (nessuna interruzione) questo termine de e essere uguale a zero. Stiamo constatando una caratteristica importante di questa osser azione, se io la ado fare le osser azioni tra epoche poco distanti in assenza di c3cle slip, la geometria ha un effetto molto piccolo mentre le ambiguit$ hanno un effetto nullo. Se in ece a enuto un c3cle slip o pi# di uno ottengo che la differenza temprale tra le DD residue si discoster$ da zero. Eutte le olte in cui questa combinazione di ersa da zero c stato un c3cle slip. 1ossiamo cercare il alore di una grandezza che chiameremo entit& del c!cle slip che risulta essere pari a quanto a modificato il alore della DD dellambiguit$ iniziale delle epoca ti>B e ti. Eale grandezza dal punto di ista numerico un numero intero (in quanto combinazione di A numeri interi), cos* facendo oltre a determinare la presenza o meno di c3cle slip, riesco anche a calcolarne lentit$ che teoricamente sar$ un alore intero. Se ado a edere la grandezza data dal rapporto tra S e la differenza nel tempo di " DD residue do rebbe concettualmente uscire una grandezza intera, ma nella realt$ non a iene mai perch% allinterno ci sono gli effetti degli errori di osser azione e quindi non sar$ mai un intero.

&osa me ne faccio di questo aloreH Dobbiamo utilizzare un po di buon senso. Fado a calcolare questa grandezza e capire se essa sia di ersa da 9 oppure no, (de o stare attento in quanto la grandezza non sar$ di ersa da 9 per lo stesso moti o per cui non intera) de o capire se tale quantit$ sia significati a per lesistenza di un c3cle slip oppure no, e fissare una soglia per stabilire se c solo leffetto di un rumore complessi o (di modello e di osser azione) o meno . Supponiamo che ci sia il c3cle slip lo andiamo a alutare e tro eremo un alore non intero, il criterio che posso andare a seguire che se abbiamo fissato una soglia di alore che mi stabilisce se c il c3cle slip o meno ragione olmente per stabilire lentit$ di tale c3cle slip potr5 utilizzare la stessa soglia (che stabilisce di quale lentit$ media del mio alore non intero si de e discostare dallintero pi# icino). 6bbiamo il caso pi# semplice in cui il c3cle slip calcolato sia molto prossimo ad un intero, e ragione olmente fissarlo allintero pi# icino, cos* ho fatto la stima di una quantit$ intera. &io se torno indietro nella mia osser azione non ho bisogno di introdurre una nuo a incognita di ambiguit$ perch% calcolando lentit$ del c3cle slip ho stabilito di quanto ariata lambiguit$ iniziale di fase rispetto allepoca precedente (questo a iene quasi sempre a parte qualche caso particolare che edremo). 7uesto problema non ce lo poniamo pi# nel caso linterruzione duri molto tempo, in questo caso ci con iene introdurre un ulteriore incognita ,, perch% risulta molto pi# difficile discriminare allintero e la stima sarebbe poco affidabile e non a rebbe senso. ,on abbiamo detto nulla riguardo a epsilon. /a presenza di un c3cle slip induce un effetto molto superiore agli errori di misura perch% ad esempio perdendo anche un solo ciclo su una sola delle combinazioni R e S possibili. Nn ciclo lequi alente in lunghezza di una di S, quindi abbiamo un errore di circa "9 cm. &onsiderando che se lerrore della stima della base di Bmm, lerrore introdotto dal c3cle slip di centinai di olte lerrore di misura (do uto al rumore elettronico). =i basta mettere una soglia di questo genere di pochi cm per capire se questo &S c o non c. Ricordando che stiamo usando frequenze di B9 alla C Jz e quindi linterruzione anche se piccola, di cicli me ne fa perdere tanti . 2')&onsideriamo ora leffetto del multipath. 7uando ado a considerare la DD ho leffetto del multipath sulle < osser abili che la compongono e quindi mi aspetto che ci sia un amplificazione o una mitigazione di questo effetto a seconda di quale sia la coppia dei S che sto considerando e come sia disposta rispetto agli ambienti relati i ai " R. 7uello che succede che se ho superficie riflettenti intorno ai R, e ci sar$ un effetto che in genere non quantificabile. Infatti nelle edo non compare mai un termine relati o al multipath perch% non siamo in grado di modellizzarlo (quello che non dentro il modello entra dentro gli scarti), leffetto del multipath andr$ quindi a finire negli scarti residui della stima ai minimi quadrati delle DD. Se io in teoria facessi stime perfette, cio senza errori e coerente con il modello che sto utilizzando (nella realt$ gli errori sono ineliminabili e il modello non adeguato per tener conto delleffetto del multipath ) leffetto lo tro rei allinterno degli scarti ed facilmente indi iduabile. 1erch% se ad esempio considerando " R che stanno nello stesso luogo e osser o oggi " S, lascio li i R e osser o anche domani. Il giorno dopo (con anticipo di + minuti e @-) la costellazione si ripresenta identica a se stessa, se non cambiato lambiente, losser azione fatta il giorno prima o il giorno dopo a r$ sempre rumore do uta al multipath. ,ella pratica si fa cos*, essendo il multipath dipendente dalla essenzialmente dalla geometria R e S e dallambiente, a meno di ariazioni delle ambiente si ripresenta identico ogni giorno (meno + minuti e @- s), mi baster$ andare a edere come sono fatti gli scarti residui di oggi e di domani rialliniandoli indietro di + minuti e @- secondi, se tro o dei comportamenti simili, questi comportamenti sono do uti al multipath, questo iene fatto da tempo e si ra isato che questi comportamenti simili sono comportamenti sostanzialmente a di erse se frequenze. 7uindi il multipath causa negli scarti residui nelle eq alla DD delle oscillazioni che possono a ere ampiezze anche ampiamente superiori allerrore di misura (qualche cm), che per5 sono identiche la stessa ora del giorno siderale. 7ueste frequenze sono delle basse frequenze che anno da qualche minuto a mezzora. 7uesto comporta che se faccio sessioni di misura bre i, cio accendendo il R e lo spengo dopo qualche minuto molto probabile che abbia a uto del multipath e mi rimanga dentro come effetto. Se tengo acceso il R per pi# tempo (osser azioni pi# lunghe) a r5 che leffetto oscillatorio del multipath esister$ sempre, per5 leffetto si andr$ sostanzialmente ad annullare. 0sser azioni

molto pi# prolungate nel tempo (pi# di mezzora, ore e alcune ore) saranno affette da multipath ma tale effetto sulla stima delle geometria sar$ sostanzialmente nullo. 6l contrario se le misure sono i effettuate su inter alli molto bre i. Stima della base e delle , procedimento 7uale lordine logico con cui partendo dai dati acquisiti da " R arri o alla stima della base. 7uesta operazione iene normalmente fatta in maniera occulta da qualsiasi soft.are dei nostri R. /e ipotesi sono le sempre le solite: " R che osser ano contemporaneamente gli stessi S. Dobbiamo considerare note la posizione del 1I e le posizioni del S, i modelli dellatmosfera e la posizione del punto a anti (questa mi ser e per linearizzare leeq). /e &6 del punto a anti me le de o procurare, le posso determinare con il 16 tramite le 01 (+ inc posizione pi# le inc di tempo) ( riassume il 16) e otteniamo una posizione precisa a qualche metro e ci a bene. 6desso ho sia per 6 (1I , note) che per L (approssimate) delle posizioni, poich nella stima successi a quello che cerco la stima delle base , facendo la differenza tra le " posizioni ho gi$ una prima stima delle base (approssimata). 1ossiamo migliorare questa stima utilizzando un ulteriore passaggio di preprocessamento, che consiste nellutilizzare le DD sulle 01 e ci5 porta da errori di qualche m a errori di pochi dm. 7uestoperazione non sempre iene fatta dai soft.are commerciali, comunque possibile farla. 1er la stima della base sull0D, la prima cosa che de o fare quella di togliere i c3cle slip (con il metodo spiegato prima), quelli che riesco a stimare interi li metto ia, mentre quelli che non riesco a stimare aggiungo unRaltra inc di ambiguit$ iniziale di fase. Sapendo quante sono le epoche di osser azione, quanti S ho isto e quindi quante eq alle DD ho a disposizione, e sapendo quanti &S sono riuscito a determinare, so anche quanti inc de o risol ere. &io le coordinate, le , iniziali, e le , do ute ai c3cle slip. 7uello che otteniamo risol endo il sistema quella che si chiama soluzione float cio in irgola mobile. /appellati o di soluzione a irgola mobile spetta alle ambiguit$ ,, perch% i minimi quadrati dal punto di ista del principio di stima sono ciechi rispetto alla caratteristica numerica delle inc. ,el senso che i minimi quadrati non lo sanno che le , de ono essere dei numeri interi, e quindi se entro con questo sistema nei =7 e tutte le inc engono stimate reali anche le ,), ed per questo che si chiama stima float. 7uesto aspetto ci da fastidio perch% io ho un informazione in pi#, (linterezza delle ,) e che non iene utilizzata. Eale informazione la dobbiamo usare, possiamo utilizzare il principio molto rozzo utilizzato per determinare lentit$ dei &S (arrotondare allintero pi# icino), e comunque esistono criteri pi# intelligenti che mi permettono di e itare di fare errori abbastanza gra i. (B8:<9 riassume e anticipa). Il problema che ci dobbiamo porre dopo a ere fatto una prima stima delle base quello di tro are i alori interi delle ,, a endo a disposizione " informazioni date dalla stima ai =7, le stime reali di ,, e la matrice di co arianza delle stime. In particolare se entro dentro questa matrice ho a disposizione lo scarto quadrato medio di ciascuna di queste incognite. Fedremo che ci sono criteri che considerano lintera matrice di co arianza (ma noi non li edremo) 3$)Fediamo un criterio molto usato e abbastanza intelligente per la stima alle , in termini interi. /uso pi# semplice che si pu5 fare dellinformazione stima reale e sul suo scarto quadratico medio, si tratta andare di fare una ipotesi che sostanzialmente erificata sempre con buona approssimazione, che consiste nella ere a che fare con osser azioni e con le loro combinazioni lineari distribuite normalmente (od i gauss) ci5 implica che i minimi quadrati (adottando un modello di stima lineare, cio eq lineari) conducono a stime che nuo amente hanno distribuzione normale. 7uindi i nostri parametri sono distribuiti normalmente, e grazie a questa ipotesi possiamo definire degli inter alli (in funzione del scart quad med) centrati sul alore stimato ai quali compete un certo li ello di probabilit$. Stiamo considerando delle distribuzioni normali ad una sola dimensione, la cui caratteristica a ere inter allo centrato al alore medio di ampiezza pari a - olte lo scarto quad medio do e in questo inter allo compete pi# del C8P di probabilit$, se non fosse normale sarebbe lAC P per il teorema di chebice (ci importa relati amente). /ipotesi di normalit$ ci fa guadagnare un B9P. ,oi facciamo cos*, per questo inter allo centrato sul alore stimato reale, se allinterno di questo inter allo cade un solo alore intero molto probabilmente tale alore intero

quello effetti o della ,. (mostra una tabella esempio) (In questo esempio le , sono state stimate prima approssimati amente determinando approssimati amente la distanza R>S mediante l01, perch% quando ado a linearizzare lo faccio anche rispetto alle ,, quindi il alore piccolo di , sulle tabelle relati o alla correzione del alore approssimati.) 6llinterno di questo problema notiamo che stiamo utilizzando un satellite di riferimento per fare le nostre DD, tale S quello migliore (per tutti i soliti moti i gi$ isti, un po pi# alto sullorizzonte). 6ltro aspetto che notiamo che il S "+ compare " olte e uol dire che tale S stato interessato da un &S che non sono riuscito a correggere. ,otiamo inoltre che questi alori , sono icini a dei numeri interi, questo pu5 essere pi# o meno ero bisogna edere che quantit$ si intende con icino, e questo dipende da quelli che sono alori degli scarti quadratici medi. Seguendo questo criterio possiamo ottenere delle soluzioni di tipo di erso. 6bbiamo + casi. Il primo quello che ci piace di pi# e riguarda il fatto, che nellinter allo cade un solo alore intero e lo prendo come stima intera della nostra ,. Il secondo riguarda il fatto che allinterno dellinter allo non cade nessun alore intero, cio il mio alore reale di stima cos* discosto da qualsiasi alore intero che allinterno del suo inter allo non c nessun alore intero. Il terzo caso quello do e allinterno dellinter allo compaiano pi# alori interi. In queste " ultime situazioni non siamo in grado di scegliere, e allora si utilizza un metodo iterati o, cio si rif$ tutto il calcolo utilizzando le , stimate intere (del B caso) come alori noti. &os* facendo, incoliamo ulteriormente la soluzione del sistema, e le , che cade ano nel " e + caso adesso a ranno di alori sempre reali ma di ersi e pu5 essere che adesso cadano nel primo caso. 7uesto approccio iene condotto fino a quando le iterazioni conducono a nuo e ambiguit$ iniziali che ricadono nel primo caso,e se ad un certo punto questo non a iene pi#, non siamo pi# in grado di aggiornare le nostre , e non abbiamo pi# moti o di proseguire. 6lla fine a remo la maggior parte delle , che cade nel primo caso e una piccola parte che ricade negli altri ". 6bbiamo " casi molto comuni. 1ossiamo a ere una situazione in cui ci fermiamo, non riusciamo ottenere alori interi per le ,, perch% allinterno delle nostre osser azioni abbiamo poca informazione per determinare quel parametro, questo pu5 succedere quando ho osser ato il S per cos* poche epoche che in realt$ allinterno delle osser azione esso presente ma linformazione comunque poca, o nel caso di osser azioni particolarmente rumorose. Si sottolinea il fatto che questo caso iene risolto pi# facilmente se utilizziamo tutta la matrice di co arianza(con criteri di fissaggio delle ambiguit$ pi# complessi) in ece di utilizzare solo lo sqm. 1ossiamo a ere una caso pi# doloroso do e riesco a stimare il parametro con una buona precisione (in cui lo scarto piccolo, e quindi anche linter allo), per5 stato stimato non intero. Significa che allinterno di quel parametro sono fluiti degli altri effetti (tipicamente di rifrazione atmosferica), e questo un caso tipico dellesempio dei " R a forte differenza di quota (monte bianco courma3er) tale effetto si riperquote sulle coordinate principalmente sulla quota. Dopo a er applicato questo criterio iterati o, ado a definire il complesso delle ambiguit$ intere e quelle non intere (nel nostro esempio solo una) ottengo la soluzione finale, intesa come soluzione di tipo geometrico (la soluzione geometrica che ottengo allultima iterazione utile, e quella finale a cui mi affido) . ( mostra dei grafici "B ) /entit$ degli scarti residui delle eq alle DD alla fine del trattamento di s ariati mm fino aB cm mezzo, e tali scarti sono do uti agli effetti non modellabili e agli errori di misura. 6ndiando a edere landamento degli scarti riusciamo a riconoscere gli effetti do uti al multipath (le oscillazioni) Dacciamo un ultima osser azione a proposito del SR a cui ado a riferire i risultati, abbiamo detto che se facciamo lipotesi di basi corte, mi anno bene i dati broadcast e cio che mi interessa conoscere il SR in cui ho nata la posizione del 1I, poiche sar$ lo stesso do e riferir5 la posizione del punto da stimare. 7uesto funziona bene quando utilizzo il K;SA< IERD !ERD RD, !ERD"999 (epoca "99A.9) , poich utilizzando !L questi SR sono sostanzialmente indistinguibili. 1ossiamo a ere un gra e errore (che oggi si incontra un po meno rispetto al passato) se andiamo a utilizzare come coordinate del 1I una posizione nel SR nazionale ecchio (tipo Roma <9 o edBC@9) e utilizzare tale posizione come partenza per il calcolo della base. /a differenza di coordinate relati e nel medesimo punto in Roma <9 e in K;SA< ammonta allincirca a B99 m, utilizzando questo sistema si distrugge la stima della base e si fa un gra e danno, non bisogna farlo mai.

/i ello di precisione delle determinazione della base dal punto di ista pratico ( discorsi un po confusi) 1rima di tutto bisogna capire che il tutto dipende dalla lunghezza della base (se base lunga de o a ere modelli pi# raffinati), tutto dipende dalla durata del mio rile amento (se pi# lungo limito leffetto del multipath ed pi# facile determinare la soluzione delle ,) da quanto tempo io contemporaneamente osser o i miei S, quindi de o essere ben sincronizzato altrimenti butto ia gran parte del mio la oro. Indicati amente con @ S in ista i rile amenti ariano da pochi minuti a poche decine di minti in relazione della lunghezza delle base, in genere ho sempre pi# di @ S in ista, ma solo se la isibilit$ del cielo completa. 1er basi corte B9 minuti anno bene e abbiamo esaurito il li ello di precisione ottenibile che in genere di li ello del cm (con rice itori economici che utilizzano le portanti /B). &on R geodetici (che osser ano anche su /"), miglioro la precisione perch% miglioro di molto la possibilit$ di a ere ambiguit$ iniziali intere incolando maggiormente il problema. Se utilizzo questi R per pratiche ingegneristiche (e non geodetiche) a parit$ di strumento con tecniche di misura pi# raffinate posso a ere precisioni molto migliori, ma raro in genere il target di precisione che ci interessa al li ello del cm. (riassume per edere se cha spiegato tutto) Reti di basi ;1S 1er rete si intende una struttura di basi che mi permette di determinare la posizione di pi# punti, non contemporaneamente, facendo un passaggio ulteriore nellelaborazione dei dati. Jo pi# posizioni inc e mi rendo conto che almeno un estremo della base de e essere noto, e de o decidere un punto dal quale parto e per adesso supponiamo che quel punto sia uno solo. Suppongo da questo punto di aggiungere la base B, poi posso aggiunger la base " che parte dal punto stimato e non noto (oppure dal punto noto dipende non ho capito) dalla base B e cos* ia. 7uesta struttura di basi ci riporta la posizione dei punti che ci interessano. 1er determinare ad esempio < punti ci basterebbero < basi che si diramano dal punto noto, da un punto di ista geodetico non ci a bene il fatto che la precisione delle coordinate dei < punti figlia solo di quanto sono stato bra o a determinare queste < basi. ,on ci sarebbe il principio fondamentale che abbiamo isto in topografia e cio che de e essere rispettato in tutti gli schemi di rilie o geodetico delle ridondanza dellinformazione. /a ridondanza c solo alle DD, ma non nelle schema delle basi e quindi se abbiamo determinato male una delle basi non abbiamo il modo di erificarlo e dobbiamo accettare i risultati che otteniamo cos* come sono senza poter giudicarne laffidabilit$. ,ella pratica non mi accontento mai di determinare un numero di basi pari al numero dei punti da determinare, e ado a costruire una rete di basi iperstatica cio ridondante. ,ellesempio < basi e < punti ho B" inc (+ per punto) e B" eq (+ per base). ,ellesempio del pentagono con tutte le diagonali ho B@ inc e +9 eq. 6bbiamo un problema legato al modo con cui ado a costruire le nostre basi ( figura), allinterno di un triangolo di basi , abbiamo una struttura ridondante o meno in dipendenza al modo con cui le basi sono state costruite e (stimate). 1erch% se suppongo che le + basi sono state costruite andando ad utilizzare le informazioni acquisiste da un rice itore e quelle acquisite da altre " che hanno funzionato contemporaneamente a quello,in questo caso le + basi non sono indipendenti, perch% per stimare " basi differenti utilizzo le stesse informazioni relati e allo stesso punto e non aggiungo informazione. 1osso benissimo scri ere queste basi, ma esse non costituiscono un aggiunta nellinformazione. /e basi indipendenti sono solo " e per scegliere quella che indipendente esistono ari criteri, in genere si scelgono quelle pi# corte (che in genre sono le pi# precise). 31) /e reti ;1S nella pratica attuale non si fanno quasi pi#, ma il prof ce le spiega lo stesso perch% in certi casi e indispensabile farle. Eorniamo a al caso precedente (riassume): sappiamo determinare bene la differenza di posizioni, cio basi e quindi dobbiamo fissare un punto indietro, a r5 bisogno di n>B punti da cui posso costruire n>B basi. 7uesta struttura che stiamo considerando una struttura

minima dal punto di ista geometrico, ho n>B punti che si portano +(n>B) inc, e n>B basi che si portano +(n>B) eq, cosa che in qualsisi tipo di informazione non a bene. Si riscoeda che se supponiamo che i R funzionino contemporaneamente riuscir5 a costruire delle basi che non sono tutte linearmente indipendenti, e quindi anche nella fortunata ipotesi di a ere molti R che funzionano contemporaneamente posso si definire tutte le basi ma quelle indipendenti saranno proprio n>B. &ome facciamo a costrurire una struttura ridondante costituita da basi indipendentiH Ntilizziamo un criterio che a ad aggiungere informazione. &onsideriamo lo schema a pentagno (B9 basi, @ punti V B1I, @ R che funzionano contemporaneamente quindi nI@ (figura). 6ndiamo a far funzionare i miei R per pi# tempo, cio supponiamo di far funzionare dei rice itori contemporaneamente per un quarto dora in modo tale da poter costruire n>B basi indipendenti (in questo caso <), poi me ne ser ono altre. Successi amente ado a fare altre misure di un altro quarto dora e con questi dati (del " quarto dora) posso andare a formare altre n>B basi (in questo caso <), queste basi sono indipendenti dalle basi costruite il quarto dora precedente perch non sono state acquisite contemporaneamente. In pratica noi aggiungiamo delle informazioni (che per noi sono osser azioni) tante quante sono necessarie per costruire tutte le basi indipendenti di cui abbiamo bisogno, alla fine del " quarto dora ho messo ia informazione per costruire < basi nel B primo quarto V < basi nel " quarto, mi ser ono altre " basi, quindi ci sara un + quarto dora nel quale se faccio funzionare tutti i R rile er5 < basi indipendenti dal B e " quarto dora . In tutto ho B" basi indipendenti. ,el terzo quarto dora a rei a uto bisogno di mettere ia solo " basi, che per essere rile ate era necessario far funzionare contemporaneamente almeno +R. 1er costruire le basi mancanti sceglier5 + R funzionali. &on questa idea semplice si costruiscono nella pratica reti di basi ;1S tutte indipendendento tra loro. Eutto quello che abbiamo misurato come B " + quarto dora, iene chiamto come sessione di misura #$S . 7uindi con un linguaggio rigoroso, per gcreare basi indipendenti nel numero da me oluto de o andare a realizzare pi# sessioni di misura ;1S in modo tale che, in funzione di R, io ho possa generare tutte le basi che io oglio.In realta il procedimento complesso in quan3o se ho reti grandi ad esempio B99 punti difficilmente a r5 a disposizioen B99 R, e quindi i R de ono essere spostati tra i ari punti e pu5 essere complesso, isto che una base pu5 esere lunga decine di 'm. (racconta dellinfittimento dellI;= C@ nel lazio circa B+99 non che stata fatta con B+99 R, erano un certo numero che pian piano sono stati spostati sulla regione). In mancanza di altre esigenze cerchiamo sempre di pri ilegiare schemi che cercano di tenere la lungheza delle basi la pi# piccola possibile per mettermi pi# possibile su lipotesi di base corta in cui il nostro modello funziona meglio soprattutto dal punto di ista dellabbattimentoo degli errori (tra i quali la rifrazione atmosferica),ma non sempre questo si pu5 fare. &osa me ne faccio di tutte queste basiH /e metto insieme e imposto un modello calcolo analogo al problema di topografia. 6ndiamo a ri edre rapidamente un esempio di modello di calcolo, supponiamo di a ere al rete a triangolo (" puntiVB noto, + basi). /e quantit$ note sono il 1I,mentre le inc sono i " punti restanti e suppongo si a ere messo ia + basi indipendenti. Si capisce che non posso a er fatto unRunica sessione di misura(in base a quello che ho detto poco fa), ma ce ne sar$ stat sicuramente un seconda. I " punti inc mi porteranno dietro - inc (le coordinate), mentre le grandezze note in termini di base sono C (+ per base). Jo un problema a C eq e - inc, come faccio a risol ere questo problemaH 6ndiamo a fare quello che si chiama compensazione di una rete di basi. In generale questo un problema che si risol e sempre mediante al stima ai minimi quadrati (formule), il mio obietti o di tro are la posizione dei punti incogniti e la loro precisione (matrice di con arianza), cio tro are il ettore 2 il ettore 2 stimato e la matrice &22. Ricordiamo che le cordinate dei punti inc (componenti cartesiane) sono riferrite al SR al quale io sono andato a fissare per ciascuna base la posizione del 1I (pu5 esser il K;SA< l!ERD"999 ecc..). 1er ciascuna base lelaborazione delle misure alle DD a r$ generato le proprie matrici di co arianza che dobbiamo mettere insiseme. (formule e matrici) Il ettore delle osser azionei contiene le componenti cartesiane delle mie basi (C elementi), il ettore delle inc. contiene le coordinate dei miei punti inc (- elementi). ,ellambito del solito modello lineare, nel termine noto compaiono le coordinate del 1I, per la matrice disegno dobbiamo capire come strutturata la

generica eq alla base gps, ledo (esempio base ab) de e esprimere ciascuna componente cartesiana (le mie osser azioni) rispetto alle incognite coin olte (la componente delta 2 delle base ab 2b>2a analogamente per 3 e z 3b>3a, zb>za). /e prime + righe della matrice disegno contengono le differrenze tra le coordinate 23z del punto b e le corrispondenti coordinate del punto a. Se moltiplico matricialmente tale riga della la matrice disegno per il ettore delle incognite ottengo semplicenmmnete 2b ettore T 2a ettore (cio 23z del punto b T 23z del punto a, sono ettori), la seconda riga della matrice disegno sar$ quella relati a alla seconda base (23z c> 23z b) analogamente per la terza terna di righe successi a (si intende la terza riga della matrice disegno per il ettore delle incognite)..1er quanto riguarda il modello stocastico la matrice di co arianza del ettore delle osser azioni riempito tenendo presente che ogni base stata calcolata indipendentemente dalla altre e quindi sono tra lo incorrelate. /a matrice di co arianza sar$ dellordine pari alla dimensione del ettore delle osser azioni (quindi C2C), nella quale sono presente solo blocchettini diagonali +2+, si applica ai minimi quadrati e si risol e tutto. 6nalizziamo ora un altro problema tramite un esempio. ,ella pratica attuale ser e fare un la oro di questo genere quando de o materializzare localmente un SR a cui ancorarmi, ad esempio quando stiamo realizzando una grande infrastruttura (tronco stradale, discarica). 1er fare questa operazione non mai buona norma mantenere un solo punto noto, questo perch% questo punto noto nelle sua determinazione sar$ noto con un certo grado di errore e quindi se utilizzo solo quello, anche supponendo di a ere basi perfette, le mie basi soffriranno delleffeto di tale errore (pi# dellincertezza do uta alla determinazione delle basi). 7uello che si fa sempre utilizzare pi# di un punto noto in maniera che globalmente la posizione dei punti che ado a determinare non sia determinta in maniera esclusi a della precisione con cui determinato con un punto solo. Se ho pi# punti noti, gli effetti deri anti dalla precisione con cui sono noti, engono mediamente compensati e confinati, e globalmente miglioro la precisione con cui stimo gli altri punti. 7uestidea che si applica da sempre si concretizza in un concetto detto inquadramento delle rete #$S (figura) che consiste nellattaccarsi a di ersi punti noti. 7uesto tende migliorare globalmente la precisione delle mie posizioni dei punti delle rete. 7uindi non de o mai considerare un punto solo come punto noto. (esempio della regione lazio, si infitti a per dare la possibilit$ di ancorarsi a pi# punti noti per poter costruire un e entulae rete).
Determinazione dellentt globale dellerrore 32) Abbiamo uno schema che schematrizza una DS, supponiamo di considerare un generico S e un punto A dove ho piazzato una SP (come uno di quelli che appartene alla rete I S, alla rete europea o alla !D"#, dopo un certo tempo (anche abbastanza breve# le coordinate di A sono note in un qualche S! (supponiamo che sia l$%!&'(((, comunque vale per tu) gli altri# con un o)ma precisione a livello di qualche mm* Se io conosco dove + messo A e se so la posizione del S tramite le e,emeridi precise, considerando gli errori che so essere in gioco, cio+ la posizione del S + mediamente nota con - cm derrore, mentre la posizione di A + mediamente noto con . cm di errore* /a distanza tra S e A sar nota tramite la legge delle propagazione della varianza (radice quadra di -0'1.0'# con poco pi2 di - cm derrore* %u3o ci4 e semplicemente esito della conoscenza delle posizione di S e A* Da A osserviamo S, e losservazione sar a,e3a da tu) quegli errori che abbiamo visto (ionos5era, tropos5era, multpath, errori di orologio di ! che do per inc e di S che do per not#, in teoria a meno dellincertezza di poco pi2 di - cm, la distanza che osserviamo dovrebbe essere la stessa che calcoliamo conoscendo la posizione di S e A* In realt non c+ congruenza tra quello che osservo e quello che calcolo a causa degli errori che abbiamo appena elencato, questo per4 vuol dire che andando a vedere di quanto si discosta la distanza osservata da quella calcolata (a meno dei - cm e 1 di incertezza# riusciamo a stabilire lentt delle,e3o degli errori di misura e di modello sulla nostra osservazione* Abbiamo trovato un modo non per calcorare il singolo errore ma per determinarne globalmente o meno del nostro S* Supponiamo ora di accendere il ! situato in 6 che + il punto di cui vogliamo determinare la

posizione e supponiamo che 6 sia su7cientemente vicino ad A (ipotesi di base corta#* Allora possiamo dire che potendo determinare il modello derrore che in8uisce sullosservazione di A, possiamo dire che tale modello derrore (valido per A# valga anche per le osservazioni relatve a 6, se 6 + abbastanza vicino ad A (lo possiamo supporre visto che la maggior parte degli errori + dovuto allatmos5era#* 9uindi conoscendo lerrore su 6 quando andiamo a 5are losservazione, possimao togliere dallosservazione corrispondente lerrore, depurando losservazione dagli errori di modello e di misura (a parte quei solit - cm e pi2 con cui + nota la distanza calcolata#* "ella pratca lidea 5ondamentale sulla quale si basa luso del PS + che deve esistere un in5rastru3ura de3a rete di stazioni permanent per i servizi di posizionamento che nello schema e il mestere svolto dal !A* In questa rete conosciamo bene le posizioni, mentre la rete 5unziona per ogni SP io vado a determinarmi lerrore per ugnuna di esse e poi dico, che posso applicare questo modello derrore a punt che sono vicini a questa stazione* Il passaggio successivo + che di SP (come A# ne ho una certa rete, per la zona dove esiste questa rete posso supporre di essere capace di 5armi questo modello di errore, e quindi vado regionalizzare la variabile che chiamo modello di errore (tramite tecniche geostatstche pi2 o meno avanzate# su tu3a la zona della rete, in modo tale che in ogni momento in cui sta 5unzionanedo la rete, localmente in ogni stazione avr4 un modello di errore* :gni modello sar un po diverso rispe3o a ogni stazione per via delle loro cara3eristche diverse (che pu4 essere la quota, inclinazione ad generare multpath ecc;#* 9uesto modello derrore regionalizzato per essere implementato, viene 5ornito da una in5rastru3ra allutente che si trova in 6 trasme3e il modelleo derrore, tramite un server internet a cui accedo con un tele5onino* Al <(= oggi il PS si usa cos>* ?onsideriamo ancora la regione /azio (slide#* A3ualmente queste ret di SP per servizi di posizionamento si basano quasi esclusivamente sul PS (si sta 5acendo qualcosa con il glonas#* 9ueste sono in5rastru3ure a)ve, in quanto materializzano un certo S! e nel momento in cui rendono disponibili il modello di errore consentono ad un utente di posizioanarsi in quel S!* ?i perme3e di geore5erenziare cio+ trovare la posizione nel proprio S! a qualsiasi utente dotato di ! PS che + in grado di dialogare in tempo reale con la nostra in5rastru3ura* Il ! nel suo @rmAare 5a tu3o quello che gi abbiamo visto, rendendo accessibile il PS anche allutenza non esperta* $d + cos> che si 5anno i sistemi in5ormatvi (consulenza del comune dei tombini di !oma, circa B((*((( tombinatori roma# non si poteva determinare la posizione dei tombini con le basi PS, non mi serviva certo la posizione del cm* Cediamo i di5e) dovut alluso del PS * Per 5are una rete di questo genere bisogna avere a disposizioone i migliori ! possibili e poi c+ bisogno di un centro di controllo dove per ogni singolo ! prende il suo modello di errore, da sui si costruisce la variabile regionalizzata e rende disponibile questa grandezza su un sito internet* (nel /azio questo + un P?#* Il crespi e il suo team ha 5ornito dei servizi senza dichiararlo per via del 5a3o che non il servizio non era a7dabilissimo (cio+ 'B ore su 'B#* /azio ecce ciance e compiaciment* Dal punto di vista delle precisione si pu4 dire che la variabile generalizzata + buona ma non per5e3a, in ambito nazionale c+ uan regola doro (derivante da considerazioni da anni di sperimentazioni# che dice che con questo tpo di ret possiamo dire che al massimo si raggiunge una precisione di un paio di cm di precisione orizzionatle e BDcm in quota* Per alcune applicazioni non ha senso utlizzare queste ret, se possiamo avere precisioni pi2 scarse utlizzo ! pi2 economici, se voglio precisioni migliori utlizzo altre tecniche* /e applicazioni di queste ret sono comunque tantssime, limitate solo dalla 5antasia* Dal punto di vista di protezione civileE perimetrazioni durgenza localizzazione mezzi di soccorso, posizionamento cinematco di pia3a5orme* Ingegneria civile, sopra3u3o in ambito catastale* Ingegneria ambientale ce ne sono altre3ante (5a lesempio del modello digitale del 5ondale del tevere e la modalita dei trasporto solido e geore5erenzizione delle barca, e il vedere le,e3o delle paratoia sulle onde di piena, determinazione degli zeri idrometrici#

FOTOGRAMMETRIA (imma)ini *atellitari ad alta ri*ol+zione )oo)le ,eart) 33) /a fotogrammetria una tecnica (consolidata iniziata negli anni "9) che utilizza come strumento principale di rilie o delle immagini degli oggetti che si ogliono studiare. & distinzione tra fotografia e fotogramma (indipendente dal supporto analogico o digitale). I vantaggi sono: la libert$ di studiare oggetti distanti senza do erli edere di persona ma studiando limmagine, ne consegue che tutta la cura con cui eni a effettuata loperazione di rilie o con i sistemi di rile azione con enzionale (gps stazione totale e altri) ora iene posta nella fase di acquisizione. Il rilie o concettualmente continuo (a parte i pi2el) non essendo discreta questo comporta che non c bisogno di indi iduare punti rappresentati i, e una particolare cura oltre che nellacquisizione anche nellelaborazione dellimmagine al fine di estrarre le informazioni. Svantaggio principale il fatto che tale tecnica non autosufficiente in quanto do remo lo stesso a determinare (e quindi occupare) con le tecniche con enzionali pochi punti che consentiranno allinformazione contenuta nellimmagine di poter essere georeferenziata in un certo SR. /applicazione principale la produzione di carte topografiche (una olta) e cartografia numerica (oggi) finalizzati alla produzione dei modelli digitali del terreno D!= ( descrizione della morfologia del terreno che discreta ma riconducibile ad una descrizione continua in + dimensioni), lortofotocarta che una immagine che iene opportunamente trasformata in maniera tale da conferirle un contenuto metrico (limmagine di partenza non a scala costante e quindi non ha contenuto metrico e quindi necessario effettuare una certa operazione). 6ltri: tra cui la progettazione di design, la isione robotizzata alle simulazioni di olo. Definizione del modello (pi# semplice) e + ipotesi 'entro di proiezione ( :supposto puntuale che dal punto di ista pratico iene supposto materializzato dallobietti o della camera di presa, cio lipotesi classica dellottica geometrica per cui esiste un punto per il quale passano tutti i raggi ottici che attra ersano lobietti o. Si suppone dal punto di ista geometrico che limmagine sia schematizzabile come una proiezione centrale , tutti raggi ottici passano per il centro di proiezione. 6ltre ipotesi forti consistono nella forma del luogo do e realizziamo limmagine che noi supponiamo piana (ipotesi al giorno doggi accettabile) , e che i raggi ottici si propaghino in linea retta (ipotesi non era latmosfera crea diffrazione , inoltre c diffrazione anche allinterno della camera). ,el piano immagine identifichiamo un sistema di coordinate (sistema immagine nel senso +d) [ \ ed un terzo asse z ortogonale al piano immagine e diretto da piano immagine erso il centro di proiezione. )istanza focale c dal centro di proiezione al piano immagine (distanza a cui dobbiamo mettere a fuoco il nostro obietti o). /immagine iene schematizzata con una prospetti a centrale nel senso

che una proiezione secondo rette tutte appartenenti al fascio proprio di rette cha ha il centro nel centro di proiezione (in realt$ non proprio ero). 6ndiamo ad introdurre qualche complicazione, non detto che il cdp abbia coordinate immagine [ ed \ nulle (non ci da troppo fastidio se conosciamo queste coordinate csi9 e \9 laltra c). ,on sappiamo come messo il SI (origine e assi) rispetto al SR sul quale ogliamo determinare i punti del nostro oggetto questultimo chiamato sistema terreno o oggetto 23z che pu5 essere arbitrario e spesso si tratta di un sistema cartesiano locale. (minuto +C SR). Fogliamo passare dalla posizione del punto 1 sul piano immagine 1 alla posizione del punto 1 nel sistema 23z. Sappiamo che 1 (nel nostro modello) si tro a sulla retta congiungente 0 1 (e 1 appunto)] dobbiamo sapere do era al ,momento dellacquisizione il centro di presa e dobbiamo inoltre determinare la giacitura del piano immagine (sempre al momento dellacquisizione). &i ser ono le + coordinate del cdpresa e i - parametri di giacitura del piano immagine (traslazione e rotazione). Sappiamo che il nostro piano immagine de e essere a distanza c dal centro di presa , cos* facendo blocchiamo i + parametri di traslazione del piano e ci rimangono da alutare in tutto - parametri. 3&) Il problema consiste nel capire se sia possibile, una ota nota la posizione e lassetto del corpo rigido formato dal piano di proiezione e centro di proiezione (il che equi ale a conoscere do e e come situato nello spazio il sistema di coordinate [ e \), determinare la reale posizione nello spazio del punto 1 conoscendo la sua proiezione sul piano immagine 1. partendo da queste considerazioni sappiamo la giacitura della semiretta che congiunge 01 , inoltre anche 1 appartiene a questa semiretta (modello semplificato in realt$ non proprio cos*) per5 non sappiamo in che posizione della semiretta esso si tro i. 7uindi non possiamo estendere la nostra conoscenza in ambito tridimensionale (ho " coordinate e ne orrei + non possibile) lunica cosa che conosciamo la giacitura della semiretta, e quindi non sufficiente a ere una sola immagine. 6 endo " immagini Dobbiamo introdurre delle ipotesi. la prima (non strettamente necessaria per5 quella su cui normalmente la oreremo non molto lontana dalla realt$ ed molto frequente) si suppone che le " immagini abbiano caratteristiche identiche (non uol dire che le immagini sono uguali) cio si suppone che il sistema immagine (gli assi e la posizione del centro di proiezione rispetto al piano immagine cio la distanza focale) sia uguale per entrambe le immagini B e ". /a geometria cos* realizzata risol e il problema in quanto introduce un ulteriore incolo, infatti introducendo unRaltra immagine che (guarda( 1 introduciamo unRaltra semiretta . Il punto 1 sar$ quindi il punto di intersezione delle " semirette. 7uindi pi# in generale il metodo fotogrammetrico pu5 funzionare solo se siamo in grado di acquisire immagini di tutti i punti del medesimo oggetto (di cui ogliamo determinare la posizione in un SR) da almeno " immagini (punti di ista differenti) Se ho pi# di " immagini iniziamo ad introdurre ridondanza, anche se " immagini non bastano ad acquisire completamente loggetto che ci interessa (soprattutto per laereo) pi# mi alzo pi# grande sar$ la zona che edo per5 perder5 di dettaglio, dobbiamo tro are un compromesso che dipende da quale aspetto dellacquisizione ci interessa. Se aumento la distanza reciproca tra i " centri proiezione delle " immagini la precisione con cui ricostruiamo la posizione del punto aumenta, conoscendo questa caratteristica riusciamo a capire se una acquisizione buona o meno. + step del procedimento fotogrammetrico /acquisizione dellimmagine si chiama presa. =entre per orientamento si intende la ricollocazione delle immagini in identica posizione e assetto rispetto allatto della presa, cio determinare la posizione del centro di presa e lQassetto del mio corpo rigido (- parametri di posizione assetto). Il terzo passo la ricostruzione della posizione del punto 1 e si chiama restituzione.

1arametri I parametri di orientamento interno sono quei parametri mediante i quali abbiamo identificato la posizione del centro di presa rispetto al piano immagine (cio le sue + coordinate rispetto al piano immagine che sono[9\9 e c) e ser ono a ricostruire la proiezione centrale. /a nostra immagine contiene la posizione dei punti sul piano immagine ma se non conosciamo il punto rispetto da cui fare la proiezione non riusciamo ad identificare questi punti nello spazio. &io determinare la posizione di 0 rispetto al piano immagine se si sposta ,la nostra semiretta cambia giacitura e lo stesso punto sullimmagine err$ identificato in una zona differente dello spazio. 7uesti parametri in genere sono forniti direttamente dalla casa costruttrice della camera, e differenziano la camera fotogrammetrica (a parte la distanza focale non sappiamo i parametri di orientamento interno perch% non ci ser ono) da una camera fotografica. =entre per un uso metrico delle immagini tali parametri sono indispensabili,nel certificato di taratura la c la \ 9 e la [ 9 engono fornite con una precisione dellordine del centesimo del mm o spesso a qualche mm. 35)$arametri di orientamento esterno: che definiscono rispetto allo spazio (piano immagine cdp) la posizione (+) e lassetto (+) del corpo rigido costituto dal cdp e dal 1I 44..I,D6;644 &ome determino questi parametriH /orientamento esterno pu5 essere determinato solo se sono determinati alcuni punti (detti punti di appoggio) sulloggetto (terreno) oltre che sullimmagine !quazioni di collinearit$ (formule) 1er collinearit$ si intende la condizione geometrica che il punto 0 cdp , 1 e 1 giacciono tutti sulla stessa retta, questa condizione iene utilizzata per esprimere analiticamente il nostro modello. Si introducono quindi le equazioni di collinearit$. 6ndiamo a considerare il ersore !i che identifica la retta dal punto di ista immagine. &onsiderando i punti 0 e 1, !i il ettore che li congiunge di iso la distanza (di) che li separa, analogo ragionamento per quanto riguarda il ersore relati o al sistema oggetto !o prendendo i punti 0 e 1 e considerando la distanza (do). 1oi dobbiamo dire che i " ersori sono identici tenendo conto del fatto che i " ersori sono espressi secondo coordinate differenti relati e a SR che hanno gli assi non allineati tra loro e quindi il legame tra questi " ersori nel momento in cui per ognuno di essi esprimo le componenti relati amente al s cartesiano relati o sar$ espresso tramite la matrice di rotazione. &onsideriamo le coordinate del centro di proiezione 0 secondo il SI ([9\9 e c) e secondo il S0 (2939z9), e le coordinate di 1 che sono [ \ e 0 nel SI e le coordinate di 1 23z nel sistema oggetto (identificazione delle posizione dei + punti in gioco). Dormule4.. !i il ersore nel sistema immagine, !o il ersore nel sistema oggetto. I " ersori per la condizione di collinearit$ de ono essere lo stesso ersore. /a matrice di rotazione R esprime la rotazione da SI e S0 (Rtrasposta se da S0 a SI dipende dalla con enzione, R matrice ortogonale quindi lin ersa uguale alla trasposta). /a collinearit$ iene introdotta ponendo uguale direzione espressa dai " ersori, ogliamo esprimere tale condizione in forma scalare. Il rapporto tra di e do e una sorta di fattore di scala tra !i e !o che dipende dalla direzione. Delle + equazioni che risultano solo " sono tra indipendenti , la terza indi iduata dal fatto che i moduli dei ersori de ono essere entrambi unitari (posso utilizzare una come unQaltra arbitrariamente,ma noi consideriamo quelle che sono pi# utilizzate). In genere si prendono le prime " eq. e le si di idono per la terza. Dobbiamo esplicitare R per ottenere le due eq. espresse in forma scalare (matrice quadrata +2+) di questi C (combinazione di funzioni trigonometriche) termini quelli indipendenti saranno solo + (rotazioni nello spazio, + angoli). 6 questo punto si esplicitano i primi membri di queste " eq . in maniera tale che questi contengano solo le coordinate immagine, ottenendo la forma che normalmente iene utilizzata in fotogrammetria. 0tteniamo un sistema di eq. contenenti tutti i parametri precedentemente illustrati , ediamo ben esplicitati i + parametri di orientamento interno, mentre dei - parametri di orientamento esterno solo + sono bene esplicitati 29 z9 z 9 , mentre gli altri + sono occulti e sono gli angoli da cui dipendono i C elementi della matrice. ;li angoli sono ^ (rot intorno a 2),_ ( rotazione intorno a 3), ' ( rotazione intorno a z). complessi amente allinterno delle eq. di collinearit$ sono contenuti i C parametri che globalmente go ernano lorientamento sia est che int, i + parametri 23z che determinano la posizione del punto nel S0, e i " parametri che

go ernano la posizione nel SI [ ed \. Fediamo che se noi conosciamo la posizione del cdp 2939z9 e se io conosco lassetto (C termini),e conosco la posizione del punto 1 oggetto 23z conosco tutto quello che contenuto nei " rapporti] conoscendo i " rapporti e come fatta la camera di presa , ricostruiamo la posizione sul piano immagine del nostro punto . 7uesto significa esprimere analiticamente quello che a iene durante la presa. Dacendo il ragionamento in erso, partendo dalle coordinate immagine e conoscendo come fatta la camera di presa e supposto la conoscenza dellorientamento esterno, notiamo che sta olta le incognite sono + (coordinate del punto oggetto nel So) e abbiamo solo " eq. 7uindi il problema cos* come posto non determinabile in quanto abbiamo un gdl che non iene bloccato. Se io conoscessi almeno una coordinata di 1 nel S0 , potrei determinare le altre " H la risposta si. 1ossiamo dire che esiste una qualche funzione che lega insieme le + coordinate oggetto (noi adesso non sappiamo cos espressa in maniera implicita). 7uesto il ragionamento su cui si basa la produzione di ortofotocarte. 7uesta informazione aggiunti a consiste in un D!= , infatti il D!= dal punto di ista analitico una funzione che esprime il legame tra le + coordinate oggetto ,( nello specifico permette di dedurre la quota ortometrica, conoscendola possiamo tro arci la z tramite sistemi di trasformazioni di coordinate ( edi topografia ). 7uindi lutilizzo del D!= come se utilizzassi un eq in pi# che quindi rende il problema determinabile. 3 )1roblema dellorientamento dellimmagine o georeferenziazione in un sistema locale 1rima si era supposto noto lorientamento. ,ella realt$ nel momento dellacquisizione non abbiamo la possibilit$ di determinare lorientamento esterno . Dobbiamo utilizzare le eq. di collinearit$ per determinare questi parametri. Dobbiamo determinare i - parametri, sapendo per ogni punto che andiamo a isualizzare su un immagine possiamo scri ere " eq. , i punti da osser are quindi de ono essere almeno +. Di questi + punti possiamo andare a misurare le coordinate I sul piano immagine. 7uindi conosciamo solo i pdoi e le &I. 1er collocare nello spazio il 1I dobbiamo utilizzare le eq di coll , ma necessario conoscere le &0 di questi punti e quindi sapere la posizione dello spazio dei punti o meglio i punti de ono essere noti in entrambi i Si e So. 7uesti punti possono essere determinati con le tecniche tradizionali. 1er fare questo costruisco un Sistema di - eq di collinearit$ e a questo punto possiamo determinare il problema. Risulta e idente che il metodo fotogrammetrico non autosufficiente. 7uesti + punti noti non possono essere tra loro allineati (neanche approssimati amente, altrimenti linformazione scadente) in quanto non risol ono la rotazione intorno alla retta lungo la quale sono allineati (c indeterminazione sullassetto). ,ella realt$ i punti sono molti di pi# di + in quanto la oriamo in un ottica di ridondanza. &onsiderando il fatto che per determinare la posizione di un punto ser ono almeno " immagini in cui per ognuna di questa bisogna fare un operazione ed in queste immagini le &o saranno differenti ( le misuriamo), ma cmq algebricamente mi bastano sempre + punti noti. ! se inoltre non conoscessi pdoiH &onsiderando che questi sono uguali per ogni immagine (in quanto la macchina con cui rile o sempre la stessa) a remo + incognite in pi# indipendentemente dalle immagini considerate mentre i - pdoe ariano da immagine a immagine . 6bbiamo in totale per una singola immagine C parametri di orientamento incogniti, risulta che mi ser ono almeno @ punti noti ( in erit$ cos* che la casa costruttrice determina i pdoi). orientamento relati o 6bbiamo adesso " immagini che guardano lo stesso punto, per ogni punto sul terreno possiamo scri ere < eq di coll (" per immagine). 1er determinare la posizione del singolo punto ho quindi < eq. e + inc. 7uindi ogni punto si porta dietro + inc. ma ci permette di scri ere < eq , quindi una in pi# delle inc. per ogni punto 6desso se e consideriamo nel bilancio delle inc. i pdoe abbiamo altre B" inc. (- per immagine, e indipendenti dal numero di punti), quindi per determinare il problema a remo bisogno di rile are almeno un totale di B" punti (do e la ridondanza IB per ogni punto ci permette di indi iduare alla_ne i B" pdoe). In totale a remo un sistema di <A eq. in <A inc. , questo sistema risol ibile

soltanto se decidiamo di attribuire ai punti a terra una posizione indeterminata, infatti nella risoluzione del sistema risol iamo solo la condizione di intersezione delle rette di collinearit$ corrispondenti ai B" punti che abbiamo messo in gioco ( condizione di orientamento relativo ). 7uesta condizione significa che le " proiezioni centrali relati e delle " immagini sono tra loro orientate comerano orientate al momento della presa , il complesso delle semirette unito ai piani che adesso anno a costituire un corpo rigido (grazie proprio allorientamento relati o) ha un orientazione nello spazio indeterminata (non c alcun SR). /a collocazione del corpo rigido pu5 essere determinata solo se attribuiamo delle coordinate note ai punti a terra. Erasformazione omografica (formule) Supponiamo ora che il nostro oggetto (tutti punti nel S0) abbiamo coordinata `I9 nel S0 (tutti i punti giacciono nel piano 23). /e eq. di coll. possiamo esplicitarle rispetto a 23 ( giriamo le eq. di collinearit$), possiamo andare a di idere entrambi i termini per c+, otteniamo le eq di coll in una nuo a forma. I parametri dai quali dipendono le " eq adesso sono A questa particolare condizione di collinearit$ si chiama trasformazione omografica ( la proiezione centrale di punti su un piano con giacitura qualunque su un altro piano anchesso con giacitura qualunque, nel nostro caso sono piano immagine e piano 23 del S0). 3!) $iani immagine e oggetto tra loro GG immagini normali (formule) 1oniamo lulteriore condizione che i piani immagine e oggetto siano tra loro paralleli (asse z ortogonale a entrambi i piani), ci5 comporta che i " angoli ^ e_ sono nulli, mentre ' non nullo. /a matrice di rotazione si riduce ad una matrice di rotazione piana intorno allasse z . zo coordinata del cdp nel S0 (cio anche la distanza tra il cdp e il piano do e contenuto loggetto), il rapporto `9Gc un fattore di scala (che uniforme). 0tteniamo un trasformazione che una rotazione piana alla quale iene applicata un fattore di scala a cui successi amente iene applicata una traslazione (rototraslazione piana con ariazione di scala) i parametri che go ernano la trasformazione sono - (le traslazioni 29 39 che determinano la posizione del cdp , le traslazioni sul piano dellimmagine [9 \9 cio i pdoi., ' , e il fattore di scala). 7uesta condizione pu5 essere accettabile per le immagini acquisite da aereo, ma in genere non era ma ci si pu5 a icinare o ricondurre. ,ella pratica pu5 realizzare questa condizione facendo olare un aereo sempre alla stessa quota con camera fotogrammetrica in direzione nadirale, il li ello di approssimazione con cui si pu5 effettuare questa condizione e dellordine di qualche grado, incertezza abbastanza piccola per utilizzare il modello di errore associato a questo schema geometrico, il quale un ottima approssimazione di quello che utilizziamo in pratica. Ntilizzando questo modello ci consente di capire come organizzare le operazioni di ripresa aerea per ottenere dei prodotti idonei a ricostruire il nostro oggetto con una certa precisione. & un altro moti o altrettanto importante che edremo alla_nea. &onsideriamo un sistema di coordinate oggetto (comodo, definito unicamente relati amente alla posizione e alla giacitura delle immagini) in cui mettiamo lorigine in uno dei " cdp, asse z ortogonale al piano do e giacciono entrambe le immagini, lasse delle 2 passa per il secondo cdp. 7uesto comporta tutta una serie di semplificazione nei pdoe nei pdoi e conseguentemente nelle eq. di collinearit$. /e coordinate dei " cdp saranno 999 e b99 (con b che chiameremo base di presa), i parametri di rotazione sono posti tutti I 9 ( le matrici sono nulle). /e eq di collinearit$ assumeranno unRaltra forma, e notiamo che nelle " eq. che forniscono la coordinata 3 del punto che stiamo ricostruendo emerge che \BI\" (la parallasse trasversale nulla \B>eta"I9). &onsiderando le " eq. che descri ono 2 (esplicitate in 2) riusciamo a determinare z e per sostituzione 2 e 3. 6ndiamo ad introdurre la parallasse longitudinale che la differenza tra [B e [ ". a ,el momento in cui noi abbiamo constatato che la parallasse tras ersale nulla ci si chiede se una olta noto il 1B della prima immagine sia possibile tro are in maniera intelligente grazie alla particolare geometria, la posizione del corrispondente 1". Sappiamo che esso giace una retta e il problema di ricerca da "d di enta Bd. Se consideriamo il fatto che la configurazione normale una condizione che non si realizza se non per approssimazione, allora cercheremo la posizione del punto 1" non su

una retta ma su una porzione di piano che comunque limitata (non considero tutto il piano) e questo un ottimo antaggio. ! per questo che anche se non abbiamo immagini normali ce le andiamo a generare, perch% appunto la ricerca dei punti pi# semplice. =odello di errore legge di propagazione della arianza applicata alle immagini normali (formule) Dobbiamo a capire quali sono le quantit$ osser ate (affette da errore) che saranno le coordinate immagine espresse mediante la parallasse longitudinale e quali le quantit$ note (nelle quali si suppone non ci sia errore). Si suppone che tutte le quantit$ siano indipendenti tra loro. Introduciamo il rapporto di base rILG` (o rapporto tra base e altezza). 0tteniamo delle espressioni che ora andremo ad analizzare (basta edere le espressioni dellerrore si comportano al ariare dei parametri). &ominciamo con lo sqmz (lasse z nel caso normale approssimati amente la quota) notiamo che a parit$ di sqm sulla parallasse longitudinale . discorso che si perso al entoD qui in poi si messo a spiegare nel dettaglio cose che do remmo gi$ sepere e non chieder$ spero. 3#) analizzando lespressione dello sqmz ediamo che aumentando il fattore di scala mI`Gc (o aumenta ` o c diminuisce) aumenta lerrore (infatti sono V in alto e edo gli oggetti pi# piccoli ho minor definizione, analogamente allerrore di graficismo delle carte a scala grande). Se si diminuisce il rapporto di base (b diminuisce) ci riconduciamo al caso di immagini tra loro molto icine e la icinanza abbiamo gi$ isto ci fa perdere informazione, nel senso che perdo la capacit$ di definire bene lintersezione tra le " semirette. Sul satellite ` un parametro che non siamo in grado di mutare cos* come c, mentre b lo possiamo far ariare a piacimento. sullaereo possiamo far ariare tutto sia ` che b e c (montiamo sensori con di erse lunghezze focali). &onsideriamo sqm2 e sqm3 ediamo che abbiamo la stessa dipendenza da r e m, ed unaltra dipendenza do uta alla precisione delle coordinate [ ed \ ( che pu5 essere considerata la stessa per entrambe le coordinate). &ondizione di complanarit$ macello formule figure !sistono " modi per orientare tra loro i " fotogrammi. I/ primo consiste nellorientarli separatamente luno dallaltro. 1er ogni immagine mi ser ono + punti non allineati se sono noti i pdoi , altrimenti me ne ser ono @, ma in generale ci tro iamo sempre nel primo caso. /altro metodo consiste nellorientarli simultaneamente ( edi orientamento relati o),dopo a erli orientati prima tra di loro facendo il sistema <A eq. in <A inc. /e eq. eni ano fornite da B" punti isibili su ogni fotogramma. /e incognite sono B" pdoe (- per immagine)e le altre +- sono le coordinate incognite dei B" punti. &os* facendo si a a costituire un corpo rigido complessi o formato dalle " proiezioni centrali, il quale de e essere a sua olta orientato in un SR esterno. In entrambi i casi dobbiamo essere a conoscenza dei punti di appoggio nel SR esterno. ,el linguaggio fotogrammetrico le semirette engono denominate come raggi omologhi. I raggi omologhi insieme alla base di presa sono rette che giacciono su un piano, possiamo dire che per un punto qualunque la posizione del raggio omologo giace su un piano che appartiene al fascio proprio di piani che a per sostegno la base di presa (tutti piani che passano per una certa retta). (altre definizione analoghe). 1ossimo inltre dire una ltra cosa? di u punto non ho la figura. Inoltre condizione necessaria e sufficiente affinch tale punto enga generato (qualeH) e che i " raggi omologhi siano complanari. Risulta quindi che la condizione di orientamento relati o tra " immagine coincide con la condizione di complanarit& dei raggi omologhi. 3')6nalizzando leq. di complanarit$ ci rendiamo conto che essa omogenea rispetto alle componenti della base (cio posso moltiplicare qualsiasi componente per un coefficiente e leq comunque soddisfatta) questo uol dire che tale condizione in ariante con la scala e che non implica la er definito le dimensione delloggetto. ,otiamo anche che se andiamo ad imporre una traslazione arbitraria (faccio ariare la posizione dellorigine del SR) tale traslazione non iene sentita dallequazione (do e infatti compaiono la differenze di coordinate) quindi la condizione di complanarit$ in ariante anche alla traslazione. Inoltre la condizione di complanarit$ in ariante anche ad una rotazione rigida, perch% loggetto rimane identico a se stesso anche se cambia di

assetto. In sintesi, analiticamente possiamo dire che la condizione di complanarit$ indipendente ai 8 parametri che descri ono una rototraslazione con ariazione di scala. /a condizione in ece dipendente dai restanti @ parametri (orientamento reciproco tra " immagini descritta da B" parametri T 8 I @), quindi determinare tale condizione equi ale a determinare @ parametri. &i si chiede una olta fissata nel SR arbitrario la posizione della immagine B, come mai i gradi di libert$ imposti dallimmagine " per erificare la condizione di complanarit$ siano @ e non - come ci si aspetterebbe per orientare un corpo rigido. 1erch% non mi interessa collocare esattamente limmagine " rispetto allimmagine B come si tro a a allatto della presa, ma mi basta che sia erificata la complanarit$ dei raggi omologhi, senza considerare la dimensione della base (non ci interessa una coordinata dellimmagine B). ;li altri 8 parametri engono determinati perch% una olta realizzato lorientamento relati o loggetto de e essere rototraslato nello spazio con ariazione di scala (orientamento assoluto). Riepilogando con le equazioni di collinearit$ possiamo andare a scri ere le eq. di complanarit$ che dipendono solo da @ parametri (quindi posso scri ere solo @ eq. indipendenti), questi rappresentano la possibilit$ di costruire in un arbitrario SR la condizione di complanarit$ dei raggi omologhi , questa condizione corrisponde alla realizzazione del modello ottico, cio la ricostruzione dei punti del nostro oggetto in una scala arbitraria in un SE arbitrario, Eale oggetto per essere collocato nel nostro SR esterno dobbiamo rototraslarlo con ariazione di scala (8 parametri). 1i# di " immagini, determinazione fotogrammetrica di punti isolati ,el caso di aree grandi ho bisogno di molte pi# immagini, ne consegue che ho bisogno di molti pi# punti noti a terra. O stata s iluppata una tecnica che semplifica il problema denominata triangolazione aerea (o determinazione fotogrammetrica di punti isolati ). 1artendo dalle eq. di collinearit$, considerando " immagini (si pu5 estendere a V immagini), e supponendo di a ere + punti noti a terra isibili da entrambe le immagini, a r5 B" eq. di col linearit$ (posso risol ere lorientamento). Se supponiamo di a ere un altro punto isibile da entrambe ma non noto, possiamo scri ere < equazioni di collinearit$ introducendo + incognite, complessi amente a r5 B- eq. e B@ inc. queste B@ incognite ci forniscono lorientamento delle immagini e le coordinate del punto incognito nel S0. Se replichiamo questo procedimento possiamo generare le coordinate nel S0 di altri n punti considerando che ogni punto mi fornir$ nVB eq. , e idente il fatto che ci con iene osser are pi# punti possibili in quanto per ogni punto aumento di un grado di ridondanza rendendo pi# precisa la soluzione del problema di orientamento ed in pi# genero la posizione di tanti altri punti. /insieme di pi# di " immagini si chiama blocco di immagini (prima si chiama a blocco di fotogrammi). /osser azione di una moltitudine di punti produce di ersi antaggi, lega insieme di ersi fotogrammi ed esercitano la condizione di complanarit$ (per ognuno di questi punti impongo che i raggi omologhi siano complanari). In sintesi osser ando punti incogniti da " immagini scri endo le condizione di collinearit$ queste anno a imporre la condizione di complanarit$ relati amente a quei " raggi omologhi, che iene estesa a tutto il blocco di fotogrammi che engono cos* legati tra loro e si comportano come un unico corpo rigido. 7uesto discorso analogo a prima ( edi complanarit$) soltanto che mi bastano 8 parametri per collocare tutto il blocco di immagini nel SR esterno e per fare ci5 mi bastano osser are + punti. In pratica il grosso antaggio che se ole o orientare un immagine per olta per ogni immagine a rei la necessit$ di a ere a terra +n punti noti, se considero tutto il blocco ho la necessit$ di conoscere solo + punti. 7uesti punti engono chiamati punti di legame. &$) /e immagini per essere utilizzate de ono essere pretrattate caratteristiche Eipologie di sensori di immagini e applicazioni

/a tecnica mette a disposizione un ampia ariet$ di sensori, in genere sono automatici (a parte qualche rara eccezione). /unica costante il fatto che i sensori sono sottoprodotti di tecnologie militari (grande spinta do uta alla guerra fredda, dallAC le inno azioni sono diminuite). Si di idono in sensori geostazionari che non ci interessano perch% per leggi della_sica de ono stare circa a +-999 'm (troppo alto per acquisire immagini), sensori che pi# ci interessano sono sensori in orbite eliosincrone che hanno la caratteristica di consentire che ogni zona della superficie terrestre sia acquisita alla stessa ora ogni giorno, questi sensori ci consentono di acquisire immagini satellitari ad alta risoluzione. /a fascia di altezza di queste orbite anno da circa <@9>A@9 'm sulla superficie terrestre. Si progettano delle orbite che sono pressoch* polari con un inclinazione prossima ai C9? (C9? un orbita molto instabile, impossibile sor olare precisamente il nadir), il tempo che si impiega a percorrere lorbita di circa B99 minuti. Nna caratteristica delle qualit$ del sensore la risoluzione spaziale, cio il contenuto di informazione che iene concentrato allinterno di un singolo pi2el (ogni olta che engono fatti sensori migliori, quelli prima engono declassati e resi disponibili per lutenza ci ile). I primi satelliti anni 89 (tipo lamsat) a e ano risoluzione dellordine di alcune centinaia di metri. ,el CC enne lanciato il primo satellite ad alta risoluzione (dellordine del metro) IZ0,0S (tante immagini su google heart) si creato il contatto tra il teleri elamento (informazione tematica da immagini da satellite poco definite) e la fotogrammetria (informazione metrica dalle foto del terreno da aereo). ,egli ultimi anni siamo arri ati anche con precisione di <B cm con il satellite ;!0!U! (questo uol dire che militari probabilmente possono disporre di una precisione intorno ai B9 cm). Nnaltra caratteristica importante la risoluzione temporale (importante se de o a ere immagini stereoscopiche), cio ogni quanto io riesco a ri edere un punto sulla superficie terrestre, si distingue quella teorica (do uta allorbita) da quella reale (tiene conto del fatto che qualche olta il cielo coperto da nubi). 1er o iare al problema della copertura nu olosa, utilizziamo dei sensori radar (di alta risoluzione). I sensori ottici sono tutti NS6 a parte B che israeliano, mentre quali radiometrici sono tedesco canadese e italiano. +a risoluzione radiometrica rappresenta la quantit$ di toni di grigio o di colore che pu5 essere utilizzata per andare a memorizzare linformazione in ogni pi2el. /e immagini standard hanno in genere A bit ("@combinazioni di colore o toni di grigio), ma comunque esistono anche sensori a BB bit o superiori. 6ltro aspetto la risoluzione spettrale, cio il range dello spettro elettromagnetico che pu5 essere in estigata, tutti i sensori ottici indagano la zona del isibile e nellIR icino, mentre i sensori radar indagano nellambito delle microonde. Si fa una distinzione tra la struttura dello strumento in base allorigine dellenergia elettromagnetica che iene immagazzinata, cio tra sensori attivi (i radar) do e si utilizza lenergia emessa dal sensore e poi riflessa e sensori passivi do e si utilizza la radiazione naturalmente presente (che sono praticamente tutti i sensori ottici). &ronologicamente i primi sensori erano quelli frame cameras che iaggia ano a "99 'm di quota, sgancia ano la pellicola con un paracadute. 1oi sono stati utilizzati sensori elettromeccanici, che utilizza ano uno specchio per far ariare la posizione dellacquisizione di un singolo pi2el. &2)I sensori ccd sono attualmente i V utilizzati per lacquisizione nellottico ad alta risoluzione. !ssenzialmente come se a essi un sensore costituito da una riga di pi2el (non proprio cos*), questa riga iene trasportata dal satellite e quindi quello che iene acquisita una striscia di terreno. /a risoluzione ottica a terra dipende dalla grandezza del pi2el e dal sistema ottico (combinazione tra distanza focale e altezza e BmGB99'm).Lisogna considerare " aspetti mentre il satellite si sposta (di 8>A'm al secondo) la terra sotto ruota e quindi a remmo una striscia su un corpo che si muo e. Il sistema ottico pu5 essere orientato secondo di erse giaciture oltre che in direzione nadirale, la quantit$ dellorientamento definisce lagilit$ del satellite. 6desso abbiamo satelliti con un alta agilit$ (rispetto al passato IZ0,0S mentre !R0S6 era gi$ molto agile). In realt$ da un punto di ista fotogrammetrico, quello che noi chiamiamo immagine si intende quello che contenuto in una riga di pi2el ed quello che effetti amente iene acquisito. /insieme di tante righe (decine di migliaia) che engono assemblate (appositamente rialliniate perche la terra si muo e) successi amente si chiama scena. ,el caso del satellite ogni riga ha un proprio cdp che occupa a un certo punto al momento dellacquisizione,mentre limmagine aerea costituita da un solo cdp. Se

una scena satellitare composta da n righe i pdoe non sono pi# -, ma saranno -n parametri che competeranno alla singola riga. I punti di appoggio quindi do ranno essere +n, una quantit$ enorme e bisogna tro are una soluzione. !sistono arie configurazioni per con cui pu5 essere costituita la riga di pi2el: un singolo segmento, pi# segmenti affiancati, pi# segmenti giustapposti e sfalsati (raddoppiamo la risoluzione so rapponendo " immagini, c una differenza tra quello acquisito e quello prodotto), o elementi di pi2el parzialmente allineati e parzialmente giustapposti ( non iene pi# usata). Se noi guardiamo una riga di pi2el possiamo andare a rappresentare geometricamente il legame tra la dimensione del pi2el e la dimensione in estigata con delle semplici relazioni. /a differenza pi# e idente tra fotogrammetria satellitare dalle riprese aeree lampiezza dellangolo alfa, rispetti amente minore di un grado e dellordine di decine di gradi. Lisogna considerare che lenergia acquisita dal sensore passi amente molto piccola e quindi non sufficiente acquisire una singola riga di pi2el per a ere limmagine, ma se ne usano circa una decina che funzionano come se fossero una sola, in questo modo si riesce ad a ere lenergia sufficiente per produrre limmagine di un determinato oggetto, in pratica considerando che la luce iene con ertita in cariche elettriche queste acquisendo pi# righe engono sommate. &i sono satelliti che possono acquisire su pi# bande spettrali, !R0S 6 pote a acquisire solo immagini pancromatiche (scala di grigi) a BB bit , mentre IZ0,0S pote a acquisire sia pancromatiche che nelle scale R;L (a colori) a BB bit. Il 7NI&ZLIRD enne lanciato alla fine del "99B, ed stato il primo satellite ad a ere una risoluzione di -9 cm, in generale la risoluzione maggiore si ha nel pancromatico(per tutti i satelliti) mentre in genere lR;L ha una risoluzione < olte inferiore. ,onostante la risoluzione riusciamo a edere ancora oggetti pi# piccoli perch% il pi2el una media dellintensit$ radiometrica della zona da esso ista, cio acquisisco un informazione maggiore ma err$ ricostruita con quella risoluzione. Dal punto di ista commerciale quando le immagini sono acquisite (a li ello 9) engono applicate alcune correzioni radiometriche per migliorarla (a li ello B a ) e engono endute a utenti esperti, mentre se si applicano alcune correzioni geometriche (a li ello Bb ) possono essere utilizzate da utenti non esperti. !sistono altri prodotti finali ancora pi# raffinati che possono essere utilizzati da chiunque e non hanno bisogno di ulteriori correzioni. Fogliamo sapere la copertura del sensore, che rappresenta quanta zona ho acquisito. !sistono degli archi i (gestiti da societ$ proprietarie del satellite) di immagini gi$ pagate che possono essere ri endute a chiunque ne faccia richiesta, considerare le immagini passate pu5 essere utile per fare confronti di quello che cera una olta con quello che c adesso. /a disponibilit& riguarda il fatto se sia possibile utilizzare il sensore, cio se questo non sia occupato a fare altro (esempio della guerra del golfo), in quanto ci sono priorit$ differenti. Nn altro parametro la copertura nu olosa massima accettabile. /e immagini non radar non hanno di questi problemi (luce, copertura luminosa). ,el caso olessi immagini stereo o stereo coppia (stessa zona ista da " punti di ista differenti per poter ricostruire limmagine +d ) molto importante la risoluzione temporale. Eali stereo coppie possono esser acquisite con " modalit$ : il satellite si muo e e faccio due immagini da posizioni differenti ma sulla stessa orbita (along trac') ed ho il antaggio di a ere immagini temporalmente molto icine (in pratica la situazione ista dallimmagine quasi identica). ,on sempre possibile la orare in along trac', ma posso edere la stessa zona da orbite differenti (comunque icine) e sfrutto lagilit$ del satellite, lo s antaggio che da un immagine allaltra possono passare dei giorni. 6d esempio se ha pio uto o asciutto la situazione di ersa e faccio fatica confrontare le " immagini soprattutto nel caso in cui utilizzo degli algoritmi automatici. Il prezzo di un immagine dipende: dalla risoluzione geometrica, radiometrica, dallinsieme di incoli che metto sullimmagine (assenza di nu ole ecc...). /a combinazione tra risoluzione spaziale e spettrale determina anche il tipo di applicazione a cui tale immagine finalizzata. In genere per scopi ambientali si utilizzano immagini multi spettrali, e per scopi cartografici pri ilegiamo la risoluzione spaziale a scapito della risoluzione spettrale Erattamento delle immagini satellitari (figure) 0rto rettificazione e =D ,on possiamo utilizzare immagini satellitari per realizzare carte da B:B999 o B:"999 (scala comunale), in ece anno bene 1er scale regionali e nazionali B:@999 (non a sempre bene, dipende

dai dettagli che oglio e se mi con iene o meno utilizzare laereo) a B:"@999. Nna scena satellitare ha in genere estensione di circa B centinaio di 'm" (pi# o meno lestensione di =ilano), quindi molto ampia, una altro antaggio del satellite la possibilit$ di fare rilie i con una certa regolarit$ e la possibilit$ di costruire le stereocoppie per realizzare i modelli digitali del terreno. Se guardo da un solo centro di presa implica considerando raggi ottici obliqui edr5 limmagine da una certa prospetti a e deformata sempre di pi# man mano che ci si allontana ( dal centro) della proiezione ortogonale. 1er poter utilizzare le immagini dal punto di ista cartografico, do remmo fare alcune procedure. /a prima operazione l ortorettificazione cio si intende ,trasformazione geometrica dellimmagine da una proiezione centrale a un proiezione ortogonale (su un piano immagine arbitrario), ci5 ci consente di modificare la geometria dellimmagine in unRaltra immagine a scala costante (uniforme o unque). Il principio fondamentale consiste nel fatto che dopo a er orientato limmagine dobbiamo percorrere a ritroso il raggio ottico (per collocare il punto immagine) e associare alle " eq. di collinearit$ leq. di una superficie (cio il modello digitale della superficie o dellele azione). 1er intersezione della retta con la superficie riusciamo a generare la posizione del punto. 7uesto punto identificato con le sue coordinate iene proiettato sul piano arbitrario dellortofoto, se faccio questoperazione per tutti gli infiniti punti dellimmagine otterremo appunto lortofoto. 1er quanto riguarda lorientamento sappiamo che dobbiamo determinare i pdoe che sono figli di punti di appoggio denominati ground control point. &he sono quindi i punti di cui dobbiamo conoscere le coordinate nel nostro sistema terreno, e che de ono essere ben distribuiti sullimmagini (per migliorare la qualit$ dellorientamento). 6ccanto ai ground control point (sulla base dei quali costruisco le eq. di coll e determino i pdoe) si introducono i chec, point che sono punti noti e di cui io misuro le coordinate dellimmagine, non c una sostanziale differenza con i ;&1 ma differiscono dalluso che ne faccio, infatti &1 mi ser ono per alutare indipendentemente la qualit$ del mio orientamento (e quindi dei pdoe). Infatti posso confrontare le coordinate note del &1 con le coordinate (teoriche) determinate utilizzando le immagini, cio s iluppo le eq. di coll sul &1 e edo il li ello di errore (tra coordinate note e teoriche) che si ha utilizzando i pdoe (gi$ determinati) . &5)domande d-e*ame *+l dem ria*"olta) (fi)+re) 1ossiamo a ere " casi: B limmagine da cui possiamo a ere un ortofoto in cui nel momento dellortorettificazione ho bisogno di un modello digitale, e " o pi# immagini da cui produrre dei modelli digitali cio una rappresentazione della morfologia del territorio (dellele azione o superficie o terreno) che posso utilizzare per ortorettificare (c una sorta di circolarit$). &onsideriamo il primo caso c un ipotesi implicita che stata fatta, cio che esista un =D sia o iamente disponibile nel medesimo SR in cui oriento la mia immagine. Nna olta orientata la mia immagine posso esprimerla in funzione delle coordinate 23z (funzione delle &I [ ed \ dei pdoi e dei pdoe e 2 3 sono in funzione di z). 7uesto requisito nella pratica non cos* scontato in quanto i punti di appoggio dappoggio sono in genere determinati con il ;1S e quindi in ambito nazionale il SR sar$ l!ERD "999 epoca "99A (cio RD,), non detto che il =D sia espresso nel SR nazionale in quanto esso pu5 essere stato realizzato da chiunque che si pu5 essere riferito a SR nazionali (pu5 essere roma <9, !DBC@9, o V comunemente in coordinate cartografiche associate roma @9 ;auss Loaga o a edBC@9 NE=Bed@9) ma non quello che stiamo utilizzando noi, tra il SR storici ed !ERD "999 le traslazioni sono importanti (dalla decina alle centinaia di m). &oncettualmente se non ci poniamo tale problema, potremmo a ere delle coordinate sul piano dellortofoto in una posizione sbagliata, anche senza a er sbagliato la definizione del piano immagine e del suo orientamento, questo un errore abbastanza comune. In generale i =D sono riferiti a sistemi di coordinate cartografiche, pu5 accadere inoltre che i SR siano gli stessi ma che il sistema di coordinate sia differente ( ad esempi coordinate 23 o !,). 7uantificazione dellaccuratezza (in termini analitici) ( formule) Supponiamo che allinterno delledc i pdoe i pdoi siano noti, possiamo utilizzare in " modi di ersi i &1. $rimo metodo. Eale metodo pre ede che prendo le mie eq. di collinearit$ cosi come sono,

introduco allinterno le mie coordinate terreno, e calcolo corrispondentemente le mi &I del mio &1 in funzione dellorientamento. Se non ci fossero errori le coordinate calcolate dallorientamento e le coordinate misurate da piano immagine do rebbero identiche, o iamente non cos* in quanto al di la degli errori di misura abbiamo delle approssimazioni nel modello (raggi ottici rettilinei). 1er ogni punto le differenze tra le coordinate mi esprime la qualit$ globale dellorientamento ( non dl singolo &1), quindi de o a ere un numero sufficiente (statisticamente significati o) di &1, per a ere un idea i &1 non de ono mai essere meno di @ (una decina sono appena sufficienti). 6bbiamo lerrore quadratico medio (non uno scarto quadratico medio, perch% considero la media senza toglierla), che definisce laccuratezza dellorientamento in termini di &I. Eale metodo molto semplice ma il risultato non direttamente utilizzabile, infatti le &I non sono facilmente confrontabili con le &E, quindi nellutilizzo pratico si preferisce il " metodo. Secondo metodo (pi# utilizzato), ci poniamo il problema di determinare lerrore in termini di &E, tale problema cos* posto non risolubile perch% ho " edc ma le &E da determinare sono +. 6llora utilizzo le &I inserendole nelle edc espresse in 2 3 funzioni di z. Delle eq. cos* scritte non mi sono tanto utili perch% do rei arri are a scri ere non " ma ben + differenze in analogia a quanto detto prima, abbiamo solito problema " eq + inc. Dacciamo una considerazione, noi sul terreno conosciamo la posizione misurata, si fa lipotesi di considerare nota una delle + &E, quindi siccome 2If(z) 3If(z) consideriamo nota z nella pratica si utilizza tale filosofia ma su coordinate di erse. 6 queste 23z corrispondono una _ una S e una h (&oordinate ellissoidiche nello stesso SR, lellissoide il K;SA<), si tratta di fare un trasformazione, andiamo quindi a scegliere come coordinata nota la quota h elissoidica (determinata con il ;1S) che sar$ sicuramente funzione di 23z. ,oi non consideriamo pi# 23z ma considero le corrispondenti espressioni di _ e S funzioni di h, con h posta nota. O pi# comodo ragionare in questo modo, perch% ho la definizione dellaccuratezza in &E. /e coordinate _ e S possono essere legate a coordinate cartografiche ! , (si utilizza in genere NE=) alle eq. della rappresentazione. &omplessi amente in pratica si a calcolare le differenze in termini di , e ! In sintesi si fatta una doppia trasformazione. & ) altri modelli di orientamento (figura) formule &i sono altri modelli oltre le edc per descri ere lorientamento, questi sono stati elaborati per ia del fatto che nelle acquisizioni satellitari i fattori che fanno de iare il modello dalla descrizione corretta del fenomeno fisico sono pi# importanti rispetto alle acquisizioni aeree. In pratica nelle acquisizioni satellitari il modello ottico meno preciso che nelle acquisizioni aree questo per tutta una serie di moti i quali: distanza molto ele ata, non perfetta rettilinearit$ dei raggi ottici, il fatto che il sensore satellitare meno approssimabile con una proiezione centrale. Si di idono in modelli neri (non basati su leggi fisiche) e modelli grigi (che descri ono solo una parte del fenomeno fisico). ,el considerare la cur atura del raggio ottico faccio ulteriori approssimazioni (atmosfera isotropa stratificata ecc4), ma cmq mi a icino di pi# alla realt$. Se consideriamo la distanza di rifrazione tra il punto dal quale suppongo pro enire il raggio luminoso e dal punto da cui effetti amente pro iene, possiamo dire che se abbiamo una direzione approssimati amente zenitale tale distanza piccola (trascurabile 9,@ m), per5 considerando lagilit$ dei satelliti dobbiamo considerare che le riprese possono essere caratterizzate anche da angli compresi tra +9><9? a remo una distanza di rifrazione che intorno ai +,@ m cio un alore di 8 olte rispetto alla risoluzione geometrica massima, e idente che questo effetto de e essere considerato. Risulta che il nostro sistema ottico iene rappresentato da altri parametri (oltre i + pdoi) parametri di autocalibrazione che tengono conto del comportamento fisico del sistema ottico, >&onsideriamo i modelli neri, che consistono in rappresentazioni tramite eq. polinomiali razionali in cui coefficienti dei polinomiali sono stati determinati secondo modelli rigorosi (fisicamente basati). /e &I sono indicate con i,%. i la coordinata che iaggia sulla riga di pi2el, X si muo e su tutte le righe di pi2el. /e &I engono espresse con rapporti di polinomi in cui compaiono le &E espresse in coordinate ellissoidiche. In genere il grado dei polinomi che si utilizza in queste espressioni non mai superiore a +. O interessante sapere quanti sono i coefficienti allinterno di

questa espressione in quanto questo influenza in numero di punti di appoggio che sono necessari per lorientamento (i coefficienti dipendono a loro olta dallordine dei polinomi). Se lordine + i coefficienti che de o ,mettere in gioco per esplicitare un polinomio nelle tre coordinata h S e _ dal termine di ordine 9 fino a + ordine sono complessi amente "9. posso di idere tutti i coefficienti per un coefficiente e a r5 BC coefficienti (il coefficiente di iso per se stesso sar$ uguale a B). In totale isto che le coordinate sono " e i polinomi sono " per ogni coordinata mi ser iranno ben 8A coefficienti ((BCV"9)2") mi ser ono quindi +C punti noti. Siccome ogni punto di appoggio mi fornisce - coefficienti (dalle eq. di collinearit$), si e ince come lordine dei polinomi mi determini la quantit$ dei punti di appoggio e di conseguenza lutilizzabilit$ del modello. 6l primo ordine ad esempio a rei bisogno di B< coefficienti (8 punti). >modelli )ri)i, hanno fondamentalmente le stesse relazioni, i coefficienti non sono pi# incogniti ma sono forniti insieme ad ogni immagine. &ambia la filosofia dal punto di ista dellutente, non ho pi# bisogno dei punti dappoggio per determinare lorientamento (e come dire nel caso (ottico) che sono noti i pdoe). 7uesta condizione al giorno doggi quasi sempre erificata. Il satellite ce li fornisce tramite il metafile (informazioni disponibili a li ello globale do e ad ogni posizione iene fornita la h mediante =D). &i si chiede quanto sono precisi questi dati. I punti di appoggio engono grossolanamente determinati tramite i =D del terreno a scala globale e forniti dalla societ$ che gestisce il satellite. 7uesti coefficienti (i 8A nel caso del + ordine) cos* forniti possono essere utili per qualche applicazione ma per altre no (ad esempio per la cartografia non anno bene) in quanto la precisione dellordine di qualche decina di metri. O per questo che si costruisce il modello grigio, in cui una parte uguale al modello nero in cui i coefficienti sono supposti noti , ma siccome sappiamo che mediante i coefficienti noti ci danno una precisione sulle &I insufficiente, si a migliorare la precisione con delle funzioni a parametri incogniti (- coefficienti) che determinano una trasformazione affine nel piano. Se consideriamo solo a9 b9 (cio solo lordine 9) ediamo che ci si riconduce ad una correzione che determina una traslazione sul piano, oppure li consideriamo tutti e - andando a rappresentare una trasformazione affine piana. 51(torna un po indietro perch% la lezione prima ha anticipato concludendo di fretta) Risulta e idente come la bont$ dei coefficienti dipende dalla precisione del =D (a remo al massimo la stessa accuratezza di decina di m), abbiamo una discrasia di almeno un ordine di grandezza tra la potenzialit$ dellorientamento dellimmagine consentita dai coefficienti dei metadati (decametro) e la risoluzione dellimmagine (che del m o meglio del m). Dobbiamo introdurre qualcosa di noto con accuratezza migliore dei coefficienti forniti, cio dei ;&1. Siccome noi abbiamo gi$ un orientamento approssimato, noi non rifacciamo tutto ma raffiniamo quello che gi$ abbiamo con precisione intorno al m. I ;&1 che ci ser ono non sono molti in teoria (al di la della necessaria ridondanza) se la oriamo in ordine 9 ci basta B solo punto, se considero tutti e - i parametri di ;&1 me ne bastano +. (figure e formule) Modello ri)oro*o (e.+azioni di "ollinearit/) &onsiderando ora il modello rigoroso ediamo le espressioni di trasformazione (f distanza focale) e si nota la matrice di rotazione tra (&I e SE). ,ella stragrande maggioranza dei casi quando si parla di immagini satellitari,e andiamo ad utilizzare un modello rigoroso le &E sono cartesiane geocentriche associate allellissoide K;SA<, il che uol dire che in ambito nazionale possono essere coordinate cartesiane nel sistema !ERD S"999 (epoca "99A) cio il sistema associato alla rete dinamica nazionale. Eorniamo allaspetto riguardante la composizione dellimmagine in una serie di n righe ognuna con in propri pdo, che risultano quindi tantissimi per ogni immagini. &ome risol iamo lorientamentoH /a soluzione che passa attra erso le edc sta a comprendere che le posizioni degli n cdp (B per riga) non sono posizioni disposte nello spazio casualmente, ma sono disposte sostanzialmente lungo lorbita percorsa dal satellite che non ha forma casuale. /orbita per un arco molto bre e a cui in generale corrisponde una acquisizione di una scena pu5 essere modellata con un orbita di Zeplero ((figura) descri ibile con i parametri 'epleriani cio semiasse maggiore, inclinazione, lanomalia vera, argomento del perigeo, ascensione retta del nodo ascendente, e leccentricit& che nelle orbite satellitari molto piccola a e sono simili e quindi non aria di molto laltezza di olo). 7uindi tutti i parametri relati i

alle n posizioni del satellite sono legati da quelli 'epleriani (pochi parametri che descri ono lorbita) e sono questi che dobbiamo determinare. =entre per quanto riguarda lassetto dal punto di ista della meccanica celeste non posso dire nulla, tutta ia anche se stiamo considerando limmagine di un satellite particolarmente agile, la ariazione dellorientamento a iene con una certa regolarit$, e quindi gli angoli di assetto possono essere rappresentati nella loro ariazione temporale tramite delle funzioni polinomiali (molto semplici) di " o massimo + (B" coefficienti) grado. ,ella durata dellacquisizione dellimmagine (B9 secondi) rappresento il modo in cui in una riga alla successi a ariano i + angoli di assetto. Riepilogando le n posizioni sono legate da pochi parametri 'epleriani,e anche gli n assetti sono legati tra loro da pochi parametri. 1er quanto riguarda lorientamento interno siccome c molta segretezza sulla struttura ottica del satellite la distanza focale iene a fornita in termini approssimati, e quindi dobbiamo porla incognita. I parametri in tutto sono meno di "9. Dobbiamo per5 tenere conto che non tutti questi parametri sono determinabili dellutente, in quanto stiamo guardando una porzione di orbita molto limitata, il contenuto informati o allinterno dellimmagine relati o ai parametri dellorbita del satellite molto piccolo. 7uesti non essendo calcolabili li supponiamo noti e engono forniti dal file di metadati, al massimo ne possiamo stimare solo ", uno legato alla posizione del satellite ed un altro legato alla elocit$ del satellite. Risulta quindi che al massimo i parametri determinabili per quanto riguarda la posizione sono ", B" per l assetto, e B parametro legato alla focale. In tutto al massimo i parametri coin olti sono B@ per5 non detto che ci siano tutti, in genere ariabile tra B9 e B@. &onsegue che siccome un ;&1 porta " eq, e considerando anche la ridondanza possiamo dire che un numero di ;&1 ariabile da @ aB9 riusciamo a risol ere il nostro problema di orientamento. (Sta facendo una considerazione globale sui + metodi ++ minuto).Siccome allo stato attuale le oluzione ci ha portati ha produrre dei modelli grigi con precisione confrontabili con i modelli rigorosi, questultimi sono stati abbandonati, per ia della difficolt$ nellimplementarli. Risulta quindi che allo stato attuale un modello grigio con raffinamento sia la scelta pi# con eniente e ugualmente accurata. In realt$ nel modello rigoroso engono implementate le edc estese , in cui i delta 2 e delta 3 sono delle correzioni aggiunti e che dipendono da tutta una serie di caratteristiche fisiche legate al sistema ottimo tra cui: posizione punti principali non nota, c non nota, raggi non rettilinei, problema di decentramento delle lenti non parallelismo dei piani delle lenti, effetto complessi o di scala non considerato. I parametri che regolano questi aspetti engono determinati dalla casa costruttrice e successi amente calibrati quando il satellite in olo. 7uando si a a realizzare un soft.are per lorientamento rigoroso questi coefficienti do rebbero essere noti, ma generalmente non lo sono e engono quindi considerati incogniti allinterno del soft.are, questo sostanzialmente raddoppia il numero delle incognite, e questo un altro moti o per cui soft.are basati sul modello rigorosi siano poco diffusi. =entre negli altri modelli sono inclusi negli R1&. Nno sguardo al modello grigio 52) Ntilizzando i soft.are che permettono di risol ere il modello grigio con raffinamento, i ;&1 da utilizzare sono al massimo @ se de o fare una trasformazione affine (per la traslazione almeno " o +). /a banalit$ del modello comporta che i soft.are che lo risol ono sono semplici ed economici. /a qualit$ della correzione dipende dalla qualit$ (duplice &E e &I) dei ;&1. 1er la determinazione delle &E di ;&1 si utilizza il ;1S in modalit$ assistita da una rete di stazioni permanenti, la precisione di un paio cm, e <>@ cm in quota, al massimo del dm che comunque sufficiente. =entre per la determinazione delle &I, sapendo che la risoluzione geometrica intorno al mezzo m sappiamo che non possiamo identificare dei punti troppo piccoli (ad esempio il chiodo topografico che col gps si determina ma il satellite non lo ede), dobbiamo utilizzare dei punti che siano oltre che ben definiti topograficamente cio sul terreno, siano anche ben indi iduabili sullimmagine. 1er fare ci5 in corrispondenza di questi punti de e esserci una ariazione radiometrica e idente, cio una ariazione marcata dei toni grigio (ad esempio langolo del campo da tennis. /a scelta dei ;&1 quindi molto rile ante sullaccuratezza globale del procedimento e de ono essere di buona qualit$ anche dal punto ista isi o. Si sottolinea che difficilmente si pu5 ottenere una misura delle

coordinate immagine migliore di alcuni decimi di pi2el (+>@ decimi), quindi se la risoluzione geometrica del m, la precisione con cui identifico le &I molto minore rispetto a quella con cui determino le &E. 7uindi la precisione globale dipender$ principalmente dalla determinazione delle &I (in realt$ c anche un limite tecnologico che riguarda lo strumento con cui identifico tale &I, ad esempio il mouse, ma comunque molto piccolo). Il modello nero pericoloso da usare perch% poco robusto, cio molto sensibile alla presenza di outlier sia nelle &I che nelle &E dei ;&1, quindi questi modelli oltre che abbastanza complessi sono anche inaffidabili e quindi poco utili ai nostri scopi. &onfronto tra precisione e accuratezza S/Ide( riprende argomenti di 7uantificazione dellaccuratezza) (Digure)( sta mostrando delle immagini di roma da satelliti di ersi e da angoli di assetto ) Si definisce langolo medio di off nadir langolo medio con cui il sensore disorientato rispetto la direzione nadirale ( pu5 essere di +9><9? per quic'bird ed eros). Se loffnadir uguale a zero abbiamo approssimati amente erificata la condizione normale che non sempre realizzabile con immagini satellitari (per ia dellorbita fissa, de o necessariamente ruotare il satellite), per loffnadir inoltre ricordiamo influenza molto leffetto della rifrazione atmosferica.(parla di determinazioni di ;&1 dei studenti do e in certe immagini si edono le auto e certi si edono male) /a precisione la alutazione del R=S! non sui &1 ma direttamente sui ;&1. 1er determinare la precisione del modello di orientamento andiamo a edere quali sono gli scarti residui delle coordinate che escono dal modello e da quelli delle coordinate che conosciamo gi$ o in termini &E o &I. /a precisione legata alla precisione dei ;&1 e alla bont$ del modello di orientamento. Dal punto di ista pratico quello che ci interessa laccuratezza, perch% pi# utile in quanto ci dice quale il contenuto informati o geometrico che possiamo ottenere utilizzando una determinata immagine ed basata esclusi amente sui chec' point.Fediamo dei grafici relati i allandamento della precisione (in &E): ci accorgiamo che allaumentare del numero di ;&1 (a partire da C) lerrore quadratico medio aumenta fino a stabilizzarsi (aumenta perch% con pochi punti ho meno informazione sugli scarti che de o sommare, non c molta ridondanza). Il alore stabile lindice della precisione che stiamo estraendo dal punto di ista dellorientamento (gli andamenti sono simili per tutti i satelliti mostrati). Se in ece andiamo a guardare landamento dellaccuratezza: opposto rispetto alla precisione, cio se ho poche informazione (pochi ;&1) laccuratezza scadente, se aumento linformazione laccuratezza aumenta fino a stabilizzarsi. ,el caso immagine eros ediamo che laccuratezza che possiamo ottenere con B8 ;&1 per entrambe le coordinate ! , di un paio di m, rispetto ad una risoluzione di B,A m (un po minore), e idente ancora una olta come la risoluzione rappresenti il limite inferiore allaccuratezza. Se per5 andiamo a selezionare in un immagine con risoluzione geometrica peggiore e andiamo a determinare le &I di un ;&1 lerrore che andiamo a fare nellorientamento peggiore perch le &I sono state determinate con minor accuratezza. 7uindi la risoluzione geometrica o radiometrica condizione anche la bont$ dellorientamento. ,ormalmente possiamo ottenere accuratezza di orientamento che anno dalla dimensione del pi2el a B,@ pi2el. 6nticipa il fatto che nel modello nero la presenza di outlier si sparpagli su tutti i ;&1 deformando globalmente il modello, mentre nel medello rigoroso iene denunciato da un scarto quadratico su quel punto molto ele ato e quindi edi se ho outlier 1# 5 01 ma2 6pprocci alternati i (utilizzati da soft.are) -.odello grigio Riprendendo un attimo il modello grigio si fa la considerazione riguardante il fatto che normalmente in ece di @ punti se ne considerano B9 ( gli altri @ come &1, non ser ono per lorientamento ma per calibrare) tale approccio si chiama hold auto alidation. !siste un approccio alternati o pi# efficiente e icino alle esigenze dellutente, che si chiama line one out alidation (allo stato attuale non automatizzato nei soft.are commerciali). Supponiamo di a ere a

disposizione non @ ma - punti, di questi - ne seleziono @ e li faccio funzionare come ;&1 mentre laltro un &1. Daccio questa operazione - olte considerando ogni olta un &1 di erso, ottenendo cos* un campione di &1 che contiene ogni punto che ho a disposizione. Da una parte ho lo s antaggio di fare - operazioni di orientamento in ece di una, per5 ho il antaggio di a ere bisogno di pochi punti e lulteriore antaggio di sapere come questi - orientamenti si comportano rispetto ad ogni punto, e per il punto considerato di olta in olta andiamo a determinarne lo scarto. &omunque il antaggio pi# grande dello s antaggio (in quante le n operazioni le fa il soft.are in tempi ragione oli). &onfronto della robustezza tra modello rigoroso e modello nero esempio Si fa lesempio considerando il satellite eros, "+ punti utilizzando prima il modello rigoroso e poi quello nero del " ordine. Supponiamo di introdurre degli outlier su " punti andando a modificare le coordinate di una quantit$ ben superiore allerrore medio (altrimenti non mi accorgerei delloutlier, si fatta una traslazione di + olte lerrore). 6ndando ad analizzare i risultati dopo a er inserito gli outlier notiamo che per il modello rigoroso: laccuratezza complessi a non ne risulta fortemente modificata (sostanzialmente la stessa), mentre su i " punti gli scarti residui sono aumentati di molto. 7uindi ediamo che il modello resistente ed inoltre ho la possibilit$ di capire quali sono i punti di catti a qualit$. Se ediamo la risposta del modello nero rispetto alla presenza di outlier, notiamo che complessi amente iene molto degradato dalla presenza degli outlier (ad esempio errore quadratico medio da "m a B+m), mentre se analizziamo quello che succede sui punti incriminati ediamo che il loro residuo confrontabile con lerrore medio, per di pi# il residuo lo stesso che cera prima dellintroduzione delloutlier. 7uindi gli outlier anno proprio ad influire sulla struttura del modello senza poter accorgermi della loro presenza. =odelli digitali per produrre ortofoto (figure) Supponendo di a er gi$ prodotto un modello dellorientamento, e a ere utilizzato tale modello per andare a produrre un =D del terreno che in erit$ una descrizione discreta della morfologia del terreno che consiste in una serie di punti. (precedentemente a e amo supposto che fosse una funzione continua che lega 23z e rappresenta a una superficie ed anda amo a intersecare il raggio ottico con questa superficie). 0gnuno di questi punti sar$ affetto da un certo errore, e quindi non saranno perfettamente situati allinterno della funzione. Eale insieme di punti non rappresenta una superficie ma la possiamo approssimati amente tracciare interpolando i ari punti. ,e consegue comunque che da un punto di ista analitico il punto di intersezione tra la retta il modello digitale non esiste, perch% appunto la superficie non esiste ma esistono i punti discreti (quindi improbabile che riesca ad intersecare un punto con la mia retta). Il problema consiste nel come andare a interpolare questa funzione li do e mi ser e (quel punto) per andare a generare la nostra posizione, c un altro problema,che riguarda il fatto che anche se sono in grado di interpolare i miei i punti, e quindi di ricostruire nuo amente una funzione passante per questi punti, questa sar$ comunque di ersa da quella teorica che descri e la superficie del terreno. 7uesto significa che questo punto che posso generare con lintersezione con la superficie interpolante comunque di erso dal punto teorico che genera o dallintersezione della retta con la superficie reale del terreno. 7uindi anche la mia proiezione sul piano dellortofoto che andiamo a generare di ersa da quella che a rei generato prima (prima de cheHW) ( si intende se il =D fosse fedele alla reale morfologia). 7uando utilizziamo un =D per la produzione di un ortofoto, ediamo che la qualit$ di queste dipender$ dalla qualit$ dellorientamento (accuratezza con cui posizionata la semiretta nello spazio) e dalla qualit$ del =D del terreno (che ser e a definire il punto di intersezione) che dipende dalla qualit$ dei punti discreti e dalla qualit$ che decidiamo di utilizzare per interpolare questi punti (ne esistono di erse a cui corrispondono alore delle coordinate dei punti di ersi). (immagine satellitare di tirana)

Riconoscimento automatico dei punti omologhi image matching e normalizzazione (figure sono obbligatorie, difficile cpirci qualcosa senza) Dobbiamo da un punto di ita pratico, a endo pi# immagini, andare ad indi iduare i due punti omologhi per i quali una olta selezionati e una olta scritte le eq. di coll, ado ad indi iduare le &E nel SE. ,on un un problema analitico, si tratta di a ere la capacit$ di andare a riconoscere automaticamente sulle due immagini quali sono i punti omologhi 7uesto problema stato risolto solo pochi anni fa, in quanto il calcolo necessario per tro are i punti omologhi molto oneroso e quindi necessaria una grande potenza di calcolo. Supponiamo di a ere " immagini acquisite da " punti di ista di ersi che rappresentano lo stesso oggetto, essendo immagini digitali abbiamo a disposizione " matrici di pi2el. Siamo supponendo che la forma dello stesso oggetto sulle " immagini sia la stessa, cio andato a occupare lo stesso numero di pi2el in entrambe le immagini (questo in genere non ero). &ome facciamo in corrispondenza di ognuno dei suoi pi2el a sapere automaticamente, quale sono le coordinate di quello relati o allaltra immagineH/immagine B (di partenza) quella che andiamo a ispezionare e che sappiamo le coordinate del pi2el in cui mi tro o si chiama immagine master. /immagine nella quale io ado a cercare il punto che corrisponde a quello che ho selezionato nellimmagine master si chiama immagine slave. Dobbiamo tro are la posizione nella sla e la posizione del pi2el che abbiamo selezionati nella master. ,oi adesso stiamo considerando per semplicit$ solo il bianco o nero B bit (o iamente nella realt$ non cos*, in genere da A o BB bit). Lisogna considerare il fatto che i toni di grigio sui punti corrispondenti delle " immagini sono di ersi, in quanto essendo acquisite da punti di ista di ersi le condizioni di illuminazione possono essere di erse. 7uindi lo stesso oggetto oltre che a ere geometria di ersa tra le " immagini ha anche radiometri di ersa (disegna). >&onsiderando il 3ro0lema )eometri"o si porta indietro il problema legato allefficienza geometrica della richiesta. Il punto corrispondente della master che stiamo cercando su sla e pu5 essere situato o unque. 1er cercarlo una delle tecniche e passare attra erso lutilizzo delle immagini normali (la cui caratteristica che tra punti corrispondenti delle " immagini abbiamo solo parallasse longitudinale e cio tali punti hanno la stessa coordinata \, ci muo iamo solo lungo [), cos* facendo la ricerca di enta da "D a BD, cio a iene su una retta. Dobbiamo capire partendo da " immagini qualunque come possiamo andare a costruire le immagini normali. (disegna) &onsideriamo una situazione geometrica con le seguenti caratteristiche:" immagini, il SE 23z ha origine nel centro di proiezione nellimmagine che stiamo considerando, lasse 2 diretto erso laltro centro di proiezione, lasse z in un certa direzione e non diretto ortogonalmente al piano di ogni immagine normale. (di erso dal paragrafo di tanto prima) perch% unimmagine ha giacitura qualunque nello spazio e solo una normale che quella che abbiamo costruito cos* ma non acquisita in tale forma, per laltra immagine facciamo la costruzione analoga. &ome andiamo a definire il luogo in cui si tro ano queste immagini normaliH Dico che prendo un piano comune alle " immagini normali che si tro a a distanza assegnata dallasse delle 2, tale distanza la chiamo gamma, lasse delle 2 e GG a questo piano (do e giacciono le " immagini normali che chiamiamo pigreca n (con pigrecaB e pigreca" si identificano i " elementi del piano corrispondenti alle " I,). ;amma una quantit$ arbitraria. Se una retta parallela al piano pigrecan oltre la condizione di collinearit$ c anche la condizione di complanarit$ Bora e B minuto dei raggi omologhi e la base di presa. 7ueste " rette (quelle dei raggi omologhi) definiscono un piano che appartiene al fascio proprio di piani che ha per sostegno la base di presa. 7uestultimo piano taglia il piano delle immagini normali secondo una retta che parallela alla base di presa. /e &I sui " piani immagine delle immagini originali adesso sono identificate con [B ed \B ed [" ed \". 6 partire da queste coordinate oglio costruire le coordinate dei corrispondenti punti LinB Lin" sulle I,. 7ueste coordinate le chiamiamo [nB \nB [n" \n". Siccome le immagini sono normali sappiamo che \nB e \n" sono uguali, quindi pongo \nI\nBI\n",e c comunque una parallasse longitudinale (in quanto [nB[n" sono di ersi). Stabilita quindi la posizione del piano, per calcolare le coordinate sulle I, dobbiamo tro are un legame tra i punti delle immagini originali e quelli corrispondenti sulle I,, questo legame sar$ rappresentato da delle edc. 7ueste indi iduano completamente il punto

anche se utilizzo una sola immagine in quanto abbiamo stabilito che il piano (quale) si tro a a distanza gamma da questa retta (quale). \(scri e formule). Dobbiamo andare a scri ere le eq. collinearit$ capo olte.[ e \ sono le coordinate sullimmagine, mentre 23z cono le coordinate del punto nel S0, questultimo punto il punto sullI, e oglio le sue coordinate sullI, (una gi$ sappiamo che z I gamma ). &onsiderando che per comodit$ abbiamo posto il S0 tale che 29 39 e z9 per limmagine B sono nulli (perch% lorigine del S0 sta proprio nel &entro di presa), mentre per limmagine " 29 ale la base di presa 39Iz9I9. 7uindi le coordinate sullI, saranno 2I[bB e 2Ietan e z I gamma (scri e formule) 6 questo punto in ertiamo e quindi andiamo a scri ere le edc esprimendole in funzione dalla coppia di coordinate relati e allimmagine normale, che permettono di di generare lI, corrispondente allimmagine B, analogamente con lunica differenza che ho 0" (centro di presa immagine ") a coordinata 2 pari a b posso andare a scri ere leq. relati a allimmagine ". 6bbiamo quindi mostrato che a partire con qualsiasi tipo di immagine (cio con qualsiasi giacitura) possiamo costruire delle I,. ,elle I, so che de o cercare i punti omologhi sulla stessa retta. 23 ma))io 5& !sempio pratico di matching Il procedimento di iso in " fasi. Si suppone che le " immagini siano normalizzate e quindi la ricerca dei punti omologhi sia un problema BD. In un primo momento il procedimento iene realizzato supponendo di muo ersi per pi2el discreti. /a discretizzazione in pi2el un esigenza tecnologica, mentre le immagini dal punto di ista geometrico sono continue. &i si chiede se pu5 esserci una migliore corrispondenza nel caso ci muo essimo di entit$ inferiori al pi2el. /a risposta si ma una fase del procedimento che si fa successi amente. ,ellesempio consideriamo " immagini rappresentate come " righe di pi2el do e la tonalit$ di grigio iene rappresentata da un numero intero (da B a C, + bit) attribuito ad ogni pi2el. /a riga B iene definita immagine target (nellimmagine master), mentre la riga " iene definita immagine search (nellimmagine sla e), si cambia denominazione perch% stiamo considerando solo loggetto e non tutta limmagine. Dobbiamo cercare nellimmagine search loggetto che risulta corrispondente al nostro target. /oggetto iene rappresentato attra erso listogramma di immagine do e i ari alori rappresentanti i toni di grigio engono rappresentati ordinatamente, la lunghezza delle barre rappresenta il numero di pi2el che hanno quella tonalit$, non si considera lordine spaziale che questi hanno sulla riga. 6pparentemente sembra non esserci un corrispondenza tra le " righe in quanto non esiste una perfetta sequenza,che si so rappone in termini di toni di grigio (sembra che non stiano guardando lo stesso oggetto). 7uesto normale ed do uto al fatto che le " immagini essendo state acquisite in momenti di ersi, in condizione di erse ci5 comporta anche influenze dal punto di ista del complesso degli errori, che ne caratterizzano lacquisizione ( problema radiometrico). ,on posso fare una ricerca di tipo deterministico, perch% non tro er5 mai una sequenza che si so rappone perfettamente, ma do remmo tro are qualcosa nel search che assomigli a qualcosa del target, questo concetto di somiglianza si andr$ a concretizzare con il concetto di correlazione lineare. ,oi andiamo a cercare la sequenza nel search pi# simile nel target, tale somiglianza si esprime tramite il coefficiente di correlazione lineare ( dato da la co arianza tra gB g" di iso il prodotto degli sqm di gB e g").(formule) Il calcolo del coefficiente iene fatto di olta in olta spostando reciprocamente tra loro le " righe. Siccome il alore del coefficiente di correlazione lineare nel caso (teorico) di perfetta corrispondenza B, do remo cercare la configurazione che ci d$ il alore maggiore del coefficiente e che sar$ quella approssimati amente so rappone le " immagini (in termini dei alori toni di grigio). Dinora (per cercare la somiglianza) ci siamo mossi su pi2el discreti, tale ricerca non esausti a in quanto non detto che il medesimo oggetto sia rappresentato in una medesima sequenza di pi2el, cio abbia la stessa lunghezza di pi2el che lo rappresentano perch% le " immagini hanno punti di ista e giacitura di erse (quindi anche la rappresentazione e dimensione geometrica di ersa) problema geometrico. !siste un altro problema (sempre geometrico) che riguarda il fatto che anche supponendo che le dimensione delloggetto sia la stessa non detto che a parit$ di

dimensione loggetto cada in un certo numero di pi2el perfettamente allineati. /oggetto infatti iene forzatamente rappresentato allinterno una certo numero di pi2el, che per5 non occupano la posizione che in unipotetica rappresentazione dellimmagine do rebbero occupare, si capisce che cercando loggetto muo endosi per pi2el discreti limita la possibilit$ di tro are lesatta o comunque migliore corrispondenza possibile tra le " immagini ( e idente nel nostro esempio). & la necessit$ di fare la ricerca per frazioni di pi2el. Se ad esempio supponiamo che il pi2el abbia dimensione di B9 micron. 1er considerare frazioni di pi2el bisogna considerare che il tono di grigio si distribuisce su tutto il pi2el, e cio leffetto che loggetto che occupa frazione di pi2el ha su tutto il pi2el e sui pi2el adiacenti. !ntra in gioco adesso il " passo della procedura di matching che non pi# basato sulla correlazione che ormai ha esaurito il suo scopo. 1er continuare la ricerca dobbiamo mettere in moto un meccanismo chiamato l/.. square matching (matching basato sui minimi quadrati), che parte dalla soluzione ottenuta al primo passo. /o scopo principale quello di andare scri ere una relazione tra lintensit$ di grigio nellimmagine search e in corrispondenza di una certa coordinata immagine [ e lintensit$ di grigio nellimmagine target in corrispondenza di una coordinata [ V un subpi2el. &os* dicendostiamo ipotizzando che le immagini siano identiche, e stiamo cercando la stessa frequenza tra " immagini al pi# spostata di un sub pi2el (lapprossimazione a li ello del pi2el gi$ labbiamo fatta nel primo passo). Siccome le " immagini abbiamo gi$ isto non essere uguali (i processi di errore sono di ersi e in sostanza le radiometrie sono di erse) dobbiamo introdurre delle correzioni allinterno della relazione che stiamo cercando. /e modifiche che dobbiamo introdurre sono ". Diremo allora che lintensit$ di grigio dellimmagine " eguale a quella dellimmagine B per uno spostamento di un sub pi2el modificato per un fattore di scala radiometrica b e un fattore di origine radiometrica c. 1rimo aspetto] se limmagine " complessi amente pi# scura dellimmagine B non a r5 mai una certa corrispondenza, dobbiamo allora sottrarre (o sommare se limmagine " pi# chiara) allimmagine B una certa origine radiometrica, con questa operazione riportiamo le media dellintensit$ radiometrica uguale per entrambe le " immagini. Dobbiamo fare unaltra cosa, supponiamo anche che limmagine " sia anche meno contrastata dellimmagine B (si intende che il listogramma di immagine sia stretto, cio i pi2el occupano una zona stretta delle possibili intensit$ di grigio), dobbiamo andare a modificare le intensit$ di grigio dellimmagineB in maniera tale da renderle compatibili con linter allo dei toni di grigio presenti nellimmagine ". (sta facendo lesempio grafico) Eracciamo ora gli istogrammi relati i alle " immagini, se gli istogrammi sono sfalsati, do remmo riallinearli di un alore che proprio c. ,el caso pi# generico do e gli istogrammi oltre che sfalsati sono un pi# stretto dellaltro (linter allo dei possibili alori di toni di grigio dellimmagine B e pi# ampio di quello dellimmagine ") oltre che ad applicare c do remmo applicare il fattore di scala b. 6lla fine abbiamo un modello a + parametri a (sub pi2el) b c. Dal punto di ista del problema di matching in un certo senso lunico parametro che ci interessa a, mentre gli altri sono considerati come parametri disturbo che dobbiamo introdurre ma non hanno un interesse da un punto di ista delle corrispondenza geometrica (infatti sono correzioni che influiscono sulla radiometria). &i si accorge che il modello appena costruito non lineare nei nostri + parametri, lo dobbiamo linearizzare in funzione di a (che a noi interessa). (formule) 6ndiamo a linearizzare la nostra espressione scri endo che lintensit$ di grigio sullimmagine I; target in corrispondenza di [ pi# a pu5 essere scritta come I; in [ V la deri ata dellI; in [ per a, corto perch% ci stiamo muo endo nellintorno di [. Dobbiamo tro are il alore della deri ata prima de I; dellimmagineB, noi stiamo la orando in termini discreti e quindi a remo un delta. Ero eremo una relazione che funziona bene dappertutto meno che in corrispondenza dei pi2el estremi, do e utilizzo una regola di ersa (formule). 1ossiamo ad andare a scri ere per il nostro problema il modello funzionale per la soluzione ai minimi quadrati do e ci sono i relati i parametri (formule matrici e compagnia bella). /e equazioni di osser azione che possiamo andare ascri ere sono tante quante sono i toni di grigio che ogliamo mettere in corrispondenza tra di loro e questo sar$ dettato dalla dimensione del target (nel nostro caso 8 pi2el). 1oi andremo a scri ere le colonne relati e a c b e a c della matrice disegno, 44

Dobbiamo ad andare a scri ere il modello stocastico che nel caso di matching dato dal matrice identica.(formule matrici). /a matrice normale dipende da come fatta la matrice disegno,che dipende esclusi amente da gB e dalla sua deri ata e quindi solo da come fatto il target. ,ella matrice di co arianza dei parametri stimati cio la precisione con cui andiamo a risol ere il matching dipende solo da gB nella sua struttura (poi come alori dallerrore delle osser azioni) cio dalloggetto che stiamo cercando. /a matrice di co arianza dipende dalla struttura di 6. ,ello specifico la precisione aumenta allaumentare della dimensione di 6] ma solo se allinterno delloggetto ci sono ariazioni significati e dellintensit$ di grigio. 7uindi tanto pi# loggetto ben definito( ariazioni radiometriche significati e) tanto pi# aumenta la precisione del matching (formule) descri e i risultati del nostro esempio) Fediamo che con il " passo aumentiamo la precisione di un ordine di grandezza. =iglioramento della qualita delle immagini da matchare, ottimizzazione 2& ma))io 55 (3er*o +n 3ezzettino) Se la profondit$ radiometrica tale che i " istogrammi non solo abbiano stessa media e stessa ampiezza, ma siano anche molto concentrati cio lampiezza sia piccola e quindi siano poco contrastati abbiamo la situazione (es del ghiacciaio) in cui tutti i pi2el hanno tutti la stessa I;. Dal punto di ista radiometrico il matching sempre ottimo, ma non riesco a determinare il parametro geometrico, cio non so come spostare loggetto target per andare a tro are il coorrispondente oggetto search, perch ogni posizione a bene. 7uesto a iene quando le mie immagini sono poco contrastate cio la mia radiometria e concentrata in poche I;, e non riesco a ottenere una buona coorrispondenza geometrica perch% quasi tutto nellimmagine search e matchiato nelle immagini target. &i si pone il problema di andare a migliorare le immagini se possibile prima di sottoporle al matching. &i possono essere " tipi di miglioramenti il cui effetto molto di erso per ognuna di essi. Il primo lo stretching radiometrico il secondo lequalizzazione. /o streching tende a migliorare il contrasto delle immagini. 7uesto uol dire che (supponendo un immagine a A bit cio a "@- alori di I;) (figura) se consideriamo listrogramma iniziale dellimmagine notiamo che la profondit$ radiometrica del sensore di "@- alori di I;, per5 lacquisizione stata tale che lenergia stata immagazzinata solo su una parte di tutti i possibili I; (nellesempio A<>B@+). /o streching radiometrico si propone di andare a utilizzare anche quella profondit$ radiometrica che in fase di acquisizione non stata utilizzata, stirando listogramma con una funzione analitica in maniera tale da distribuire lenergia su tutta la poissibile profondit$ radiometrica corrispondente al sensore. /equalizzazione passa anchessa sullo strechting, ma si pone un altro problema, cio di equalizzare o distribuire per quanto possibile su tutti i E; in maniera la pi# possibile uniforme, lenergia che ho acquisito in sede di immagine. Fediamo un esempio (figura) do e tutto nero, dopo lequalizzazione limmagine acquisisce tessitura cio do e ho una forte ariabilit$ radiometrica che fa orisce loperazione di matching.( altri esempi). Dacciamo un esercizio per edere in termini quantitati i cosa succede. 1rendiamo listogramma di input che quello relati o allimmagine cos* come iene acquisita, supponiamo a ere + bit e disegnamo listogramma, limmagine e poco contrastata, supponiamo di fare un strecthing di tipo lineare. 6bbiamo un piano della funzione che rappresenta la modalita con cui ado stretchare listogramma di input (figura). &ome ado a costruire la funzione che decido a rappresentare questa trasformazioneH (tra 9>" pari a 9 poi, una retta "><, poi <>8 una costante pari a 8). 6ndiamo a considerare tutti pi2el la I; pari a " questi pi2el engono trasformati da questa funzione in pi2el con I; pari a 9, il numero di questi pi2el, n" sar$ identico anche nellistogramma di output (non cambia la numerosit$, ma solo lI;). 1rendiamo i pi2el la cui I; uguale a + la funzione mi restuituir$ un I; pari a +,@ (per5 non intero, e +,@ non rappresentabile e iene arrotondato a <). In corrispondenza di I; in input pari a < iene trasformata in un I; pari a 8. Fediamo sempre in questo esempio in cosa consiste lequalizzazione. 1er semplicit$ supponiamo di considerare gli istogrammi input e di output come funzioni continue, e quindi linsieme di nuemeri interi di entano un inter allo sulla retta reale.

(figure) 6bbiamo listogramma di input e di output, andiamo rappresentare la nostra funzione di trasformazione degli istogrammi (la rappresentiamo come ua funzione qualunque), ( fa cose strane con i alori dei " istogrammi) Dobbiamo ragionare in termini continui, &i tro iamo in una situazione sostanzialamente identica alla trasformazione di ariabili aleatorie. Supponiamo di prendere un inter allo infinitesimo se noi andiamo a calcolare lintegrale di questa funzione esso il numero di pi2el le cui I; sono comprese in quel inter allo (se lo faccio dellintera cur a otter5 il numero totale dei pi2el dellimmagine). Il numero di pi2el dellimagine di output sar$ uguale di quello dellimmagine di input, sullimmagine output il corrispondente inter allo di I; considerato nellimmagine conterr$ lo stesso numero di pi2el ma con una distribuzione radiometrica differente, cio cambia lampiezza dellinter allo (se si allarga sar$ pi# basso, se si accorcia ice ersa). 6ndiamo a scri ere il legame che c tra istogramma di input e listogramma di output. ,oi ogliamo ottenere un istogramma di output (equalizzato)che sia costante su tutta la profondit$ radiometrica partendo da un istogramma di input qualsiasi, quindi il nostro obietti o quello di andare a calcolare la forma che la funzione di trasformazione de e a ere per poter ottenere listogramma di output equalizzato a partire da una istogramma di input qualsiasi (e non di determinare listogramma di output). ,ellequalizzazione listogramma di output de e essere una costante. Siamo noi che abbiamo deciso che sia cos*. 6ndando ad imporre questa condizione dobbiamo costruire questa funzione. ,oi facendo lequalizzazione dobbiamo andare a costruire un istogramma di output( indipendentemente dai toni di grigio quello che listogramma di input) in cui su tutti i E; io abbia lo stesso numero di pi2el. (scri e una formula). Deciso listogramma di outpt che ogliamo e dato quello di input, tro iamo quale la funzione che mi porta da input ad output. (formule). Dobbiamo capire come fatta questa costante, che de e soddisfare alcune condizioni. (formule,4. ! considerazioni e formule) 7uesto integrale, cio le somme che io ado a fare tra il alore pi# piccolo di Ig di input e il alore pi# grande di ig d input mi daranno il numero totale di pi2el, ho tro ato cos* la costante (/>BG,p2) ( se chai le formule capisci). /a relazione che otteniamo in termini continui mentre noi la dobbiamo tradurre in termini discreti, e proprio per questo passaggio che non riusciamo ad a ere in output un istogramma radiometrico effetti amente tutto ugule ma posso a ere delle ulteriori differenze. I 1rodotti del matching sono i modelli digitali. MODE44I DIGITA4I (del terreno5 della *+3erfi"ie5 dell-ele6azione) 1roduzione di modelli digitali tipologie e applicazioni 1er produrre un modello digitale ho bisogno di una coppia di immagini, le de o orientare, de o produrre immagini normali, e de o ottimizzarle (ottimizzazione radiometrica cio strecthing ed equalizzazione), e successi amanente de o fare il matching (correlazione di punti e /S=). Da un punto di ista concreto quello che ottengo si chiama nu ola di punti. 7uesta linsieme dei punti che io sono stato in grado di ottenere automaticamente i cui corrispondenti sulle immagini sono stati matchiati tra loro. ,on detto che tutti i possibili pi2el dellimmagine possono essere correlati tra le " immagini, perch% possibile che io non tro i delle correlazioni sufficienti. 7uale la soglia minima di correlazione, la scelta arbitrariaH /indicazione comunque che si scelga anche un numero basso di punti limportante che essi siano molto sicuri, in genere la soglia si aggira intorno ad un coefficiente di correlazione di 9,8@ >9,A@, in maniera tale che la soglia sia sufficientemente alta da garantirmi che i punti matchati siano sufficientemente buoni. Eali punti anno a formare la nu ola di punti, se questi sono discreti la nu ola rappresenta in forma discreta la morfologia del terreno. ,on detto che sia proprio il terreno pu5 essere anche qualcosaltro. Dalla nu ola poi passo al modello digitale. &on modello digitale si identificano + prodotti differenti: il modello digitale della superficie DS= do e iene rappresntata la superficie isibile (tutto quello che si ede), D!= modello digitale dellelevazione e rappresanta la superficie del suolo, DE= modello digitale del terreno rappresenta la superficie del suolo pi# informazioni aggiunti e. (disegna) 1er superficie isibile si intende tutto quello che c (case alberi tralicci auto e terreno scoperto), quindi quello che metto ia sulla nu ola di punti non ho oggetti, ma ho insiemi di

punti da cui andare a ricostruire i nostri oggetti. Se ado a ricostruire la superficie isibile, collegando i punti con una spezzata non edo gli oggetti ma a r5 una superficie che approssima i nostri oggetti. 1er ricostruire meglio i nostri oggetti a r5 bisogno di una nu ola di punti pi# densa, da questo si capisce che importante a ere degli algoritmi di matching particolarmente raffinati che ci fornisca un gran numero di punti, questo il DS=. Il D!= si preoccupa di andare a ricostruire la superficie del suolo, e quindi de o tenere conto solo dei punti che stanno sul suolo. Eale modello risulta pi# complicato da costruire perch% de o indi iduare i punti della nu ola che non stanno sul suolo per poterli togliere, questa operazione de e essere fatta automaticamente tramite un algoritmo di filtraggio. Il tutto di enta molto complicato nel caso di oggetti piccoli (esempio del cespuglio rispetto allempire state building). 7uindi da DS= a D!= c un ulteriore Informazione. Nlteriormente il per il DE= bisogna fare un ulteriore operazione. Fediamo come possono essere distribuiti i punti della mia nu ola bidimensionalmente, sul piano i punti della nu ola sono distribuiti a caso in ragione del fatto che il coefficienete di correlazione sia maggiore o minore della soglia.(si fa un esempio con punti a caso in cui passi un corso dacqua,) Se il mio scopo di realizzare un DE= per fare delle simulazioni idrologiche, se io mi basassi solo sui punti che ho, potrei costruire si una superficie che per5 non contiene linformazione che a me interessa. (,el caso di modello per edere laccrescimento boschi o). Eornando nel nostro esempio de o completare linformazione manualmente selezionando dei punti in modo tale che allinterno della mia nu ola ci sono i punti prodotti automaticamente e quelli prodotti in maniera assistita. ,el nostro esempio ci interessa sapere la forma dei ersanti e la ri a del fiume. Il DE= guidato da un scopo ben preciso che pu5 essere qualsiasi, laggiunta di informazione dipendente dallo scopo. 25 ma))io)(anticipa) I =D possono essere prodotti con altri metodi oltre quello fotogrammetri co, proprio in irt# del metodo con cui sono stati prodotti possile classificarli in ari li elli ai quali corrisponde una certa accuratezza. /a rappresentazione dei dati in un =D molto legata allaccuratezza. 7uando io mi pongo il problema di andare a rappresentare in maniera digitale una superficie questa rappresentazione sempre discreta e i dati con cui ado a realizzare questa rappresentazione sono distribuiti in maniera irregolare. I punti saranno disposti in maniera pi# meno regolare in funzione di quanto sono stato bra o a correlare gli oggetti corrispondenti su " o pi# immaggini, sar$ principalamente loperazione di matching che regoler$ la maggior o minor ricchezza e regolarita di distribuzione dei miei punti. Il dato di partenza quindi discereto e irregolare. arri ato qui a correggere Da un punto di ista cartografico la morfologia pote a essere espressa in " modi distinti: le cur e di li ello do e ado a rappresentare delle linee che hanno la caratteristica di essere il luogo dei punti alla stessa quota ortometrica. 7uesta rappresentazione molto utilizzata perch molto comoda e semplice da utilizzare. /a descrizione del terreno di questa rappresentazione forzatamente discreta perch% non ado punto per punto ad indi iduare la quota, ma ado ad indi iduare con una certa equidistanza quei punti che godono della proprieta di a ere la stessa quota. Io ho un informazione morfologica molto densa li do e ho delle ariazioni molto accentuate di quota, ice ersa li do e la quota aria poco. Si a quindi rappresentare come la quota aria senza dare una descrizione regolare della morfologia. &i fornisce uninformazione comoda ma po era, % per questo moti o che in cartografia, attualmente a qualunque prodotto cartografico iene affiancato un m DE=. & unaltro sistema noto per rappresentare le quote, il sistema dei punti isolati, punti in una carta qualsiasi do e sono affiancati dalla rispetti a quota, tale informazione fortemente localizzata e mal distribuita. Il DE= ormai un prodotto cartografico indipensabile, perch le altre informazioni sulla morfologia sono insufficienti. Da ora in poi utilizzeremo lo stesso acronimo per chiamare i =D che abbiamo illustrato. Se ad esempio de o utilizzare un sistema informati o territoriale il prodotto iniziale su cui ado a inserire le informazioni sara un =D (esempio della carta delle frane con tutte le informazioni che do rei inserire). Nn altra applicazione che ha a uto una diffusione enorme (negli ultimi B@ anni) legata allapplicazione dei DS= per la progettazione di reti di comunicazione cellulare soprattutto in ambito urbano (perch% potenzialmente ci sono pi# utenti). ,elle citt$ sono stati realizzati i 0) cit! model (modello digitale tridimensionale della citt$) tutti i capoluoghi pro incia ne hanno uno.

,ellambito dellingegneria ci ile le applicazioni dei DE= sono innumere oli, anzi si potrebbe dire che i primi =D sono nati per alutare i mo imenti di terra nella realizzazione di infrastrutture a s iluppo pre alentemente lineare (strade e ferro ie). 6ltre applicazioni sono relati e alla protezione ci ile. I dati di partenza sono relati i ad una nuo ola di punti irregolare. Regolarizzazione del contenuto informati o e altri metodi di rile amento &i sono " tipi di metodologie di memorizzazione di dati del =D. /i possimno mettere in una griglia regolare grid, o in un modelllo secondo una rete di triangoli (continuo di facce piane triangolari) tin. ,el caso del grid sussiste un problema relati o al passaggio da una nu ola di punti irregolare ad a ere un modello regolare, ci sara in mezzo un operazione che cercher$ di regolarizzare linformazione che nati amente abbiamo a disposizione in maniera irregolare. 6nche con il modello tin ho un problema analogo, do remo utilizzare un metodo che ci dice come costruire i triangoli. 1er acquisire la nu ola di punti ci sono metodologie molto di erse. /a prima che stata utilizzata (circa +9 anni fa) stata la deri azione cartografica (primo =D in ambito nazionale e si proceduto in dipendenza della disponibilt$ tecnologica di allora). &onecettualmente stata fatta unoperazione che ole a acquisire questo tipo di informazione, si presa una carta stampata e poi stata quadrettata, e ci si prefissati di ottenere la quota di ognuno dei punti delle quadrettatura, per5 non cado mai su una cur a di li ello o su un punto isolato. Si fatta un interpolazione lineare (non molto raffinata) della quota tra " cur e di li ello pi# icine. 6bbiamo gi$ fatto una passo a anti perch% abbiamo cos* costruito un modello grid. Nn altro metodo: luso delle catrtografia ha permesso di costruire delle banche dati ricche di informazioni per la modellizzazione, per5 non si pote a costruire un =D pi# raffinato (accuratezza intrinseca migliore) della cartografia di riferimento. 7uindi il limite di questa metodologia era essenzialmente legato alla bont$ della base cartogafica di partenza. Nn altro metodo che si utilizza a e che si utilizza ancora il normale rilie o topografico, tale metodologia si usa solo per zone molto limitate (esempi della colti azione delle ca e e monitoraggio dei siti di scarica). !d un metodo assistito da uno strumento molto comodo che si chiama +D laser scanner, che funziona con lo stesso principio del distanziometro soltanto che rile a una quantit$ enorme di distanze relati amente a punti molto icini tra loro. Dal punto in cui lui collocato descri e la superificie che si tro a d anti. Strumento ersatile, rilie i eloci e precisi per5 richiede particolare perizia nel trattamento dei dati. Eutto a bene se metto lo strumento in un punto solo, mentre se oglio una superficie pi# estesa con la necessit$ di andare a collocare lo strumento in pi# punti di ersi, de o poi ricucire tutte singoli rilie i che ottengo. il che non proprio facile. Nn ulteriore possibilit$ per costruire =D, il telerile amento in senso stretto. In realt$ la fotogrammetria e il telerile amento sono andati a fondersi e quindi non a rebbe molto senso distinguere le " tecniche, comunque si tende a utilizzare il termine telerile amento per parlare di utilizzo di immagini non ad alta risoluzione (dellordine del decametro). 7ueste immagini si possono utilizzare per edere come io ho a uto sul territorio ariazioni morfologiche significati e. Dacciamo un osser azione sul ;1S, tale sistema sembra obsoleto per costruire =D (ottenere la nu ola di punti sarebbe operazione onerosa), tutta ia linteresse cresciuto ista la recente disponibilit$ di reti di stazioni permanenti ;1S per ser izi di posizionamento, esso pu5 essere pensato come una sorta di strumento che digitalizza il territorio. 7uindi nel momento in cui debba andare a rile are pochi punti in un ambito limitato con precisione ele ata emogenea il ;1S pu5 essere un ottimo strumento. Fale la pena citare il rile amento basato sulle microonde (immagini radar) in quanto siamo alla angurdia, mettendo a disposizione dellutenza il sistema cosmo s,!net, da cui possiamo costruire =D in situazioni che risultano proibiti e dal punto di ista sia della fotogrammetria che de telerile amento, in cui ci sono limiti sia dal punto di ista logistico e climatico. 7uesto uno dei principali argomenti di ricerca del settore. Fediamo come organizzato un li ello di classificazione dei DE=. &onsideriamo un li ello ben preciso (non il migliore ma cmq uno dei pi# accurati). /a precisione in quota, lo sc quad medio che caratterizza la precisione dei punti della nu ola, ma non esattamente (in realt$ non la precisione con cui ho determinato in media i punti della nu ola). =a si intende la precisione con cui sulla base dei punti della no ola,

scelta una certa tecnica posso determinare la quota di qualsiasi altro punto, questo perch la descrizione discerta e ci sono tanti altri punti che mi interessano ( raro che mi interessano quelli della nu ola). 7uesta precisonde dipende dalla precisione dei punti della nu ola e dalla tecnica con cui io passo dalla conoscenza delle nu ola alla conoscenza della quota in quel punto. 6ltro elemento fondamentale la spaziatura nel caso in cui io abbia a che fare con un modello grid, nel momento in cui io oglio andare ad a ere un informazione morfologica regolare de o decidere anche il passo della griglia. Il terzo elemento lerrore sistematico, una caratteristica che a a rappresentare lerrore medio del DE=. &i sono poi delle caratteristiche accessorie che attengono al DE= ero e proprio, nel caso in cui oglio introdurre informazioni aggiunti e (relati e allo scopo) de o pormi il problema della precisione di queste informazioni aggiunti e che de o andare a connotare. Nna caratteristica fondamentale che in genere sempre presente nei dei DE= riguarda le breac,lines che sono delle informazioni aggiunti e che anno a rappresentare dei particolari lineamenti morfologici della zona, che possono essere ad esempio le linee di cresta, le linee che indi iduano dei particolari morfologici molto importanti (pareti scosciese ariazioni di quota rile anti), linee che indi iduano dei particolari artificiali come manufatti che introducono una ariazione morfologica molto concentrata (diga), cio tutti quei particolari che sono collegati a caratteristiche morfologiche importanti o alle ariazioni di quota. 6 iciniamoci alla formazione di strutture di dati grid o tin da una nu ola di dati. Definiamo un SR per il =D. Dobbiamo tenere presente che la nuo ola un insieme di punti riferiti in un ambito +D, mentre la rappresentazione digitale in "D. Il SR del =D se la produzione per ia fotogrammetrica il S0 nel quale noi siamo andati a generare la nuo ola di punti, tale S0 labbiamo definito allinizio quando ho compiuto lorientamento dellimmagine. Il SR dell =D non pu5 che essere fisiologicamente il SR nel quale sono andato ad orientare le immagini (conoscendo le &I e per gli stessi punti le &E) ( quanto iaggia sto prof.). 1er ogni immagine de o a ere a disposizione almeno + punti, per risol ere ledc, quindi saranno le posizione note di questi + punti che implicitamente stanno decidendo qual il SR della mia nuo ola. 7uindi se ad esempio rile o con il ;1S il SR della nu ola sar$ quello associato a quel rilie o (analogamente con gli altri), quindi la scelta di orientameno iniziale che guida lesito riguardante il DE=, e questo fondamentale perch noi necessariamente dobbiamo conoscere in quale SR ci stiamo muo endo (poi olendo possiamo passare ad un altro). 1er passare da una distribuzione irregolare alla distribuzione regolare (griglia), de ono sapere come fatta la griglia de o decidere come messa rispetto al mio SR e decidere il passo della griglia, questo " aspetto particolaremnte importante. 1otrei pensare di scegliere una griglia molto fitta indipendentemente dalla densit$ della nu ola di punti, analiticamente non ci sono problemi, il problema in ece di ordine logico. Se io oglio creare una rappresentazione di un informazione da un informazione poco densa, in realt$ non aggiungo nessuna informazione (non si crea dal nulla), linformazone che ho allinizio la r5 alla fine (non che un =D fitto sia anche preciso, per questo c distinzone tra densit$ e accuratezza). 7uindi il passo dell griglia do ra essere scelto in dipendenda dalla densit$ della nu ola di punti. Se in ece utilizzo un maglia meno fitta della densit$ dei punti dell nu ola , linformazione iniziale err$ degradata e mediata in maniera tale che linformazione ottenuta contenga la mia informazione di partenza ma in una forma di ersa (mediata), si deduce che questa situazione peggiore di quella precedente. Il criterio che si decide di assumere quello di utilizzare una griglia con spaziatura dello stesso ordine di grandezza della spaziatura media dellinformazione di partenza, cos* facendo sar$ il passo della griglia che ci da lindicazione di quanto era ricca linformazione di partenza dal punto di ista spaziale. Fediamo i rispetti i antaggi e s antaggi dei di ersi formati (grid e tin). ,el formato grid lorganizzazione dei dati semplice, mi basta definire lorigine della griglia (come collocata ripsetto al SR, origine si intende in alto a sinistra), definire il passo della griglia, il numero di righe e il numero dicolonne. &os* facendo non mi ser e a ere le coordinate di ogni punto ma solo della relati a quota (sapendo la colonna, la riga e la spaziatura, so la posizione). &i sono altri antaggi ad esempio se do essi utilizzare =D di ersi delle stesso luogo ma con quote ariabili, molto semplice andare a fare confronti tra =D (esempio della ca a e della discarica). ;li s antaggi:

un problema e idente nel caso di rappresentazioni di morfologie molto regolari (piano), perch% il modello regolare mette ia informazioni inutili (tutte uguali) e quindi pu5 essere molto ridondante, mentre se utilizzassimo il modello tin mi bastano + punti per definire tutto il piano. 6llo stato attuale si stanno sperimentando modelli grid a passo ariabile. 6ndiamo a edere come facciamo a costruire un modello tin. Si tratta di andare ad unire con un insieme di trangoli i punti della nu ola, non mi pongo il problema di trasformare linformazione di partenza. Il primo problema che incontriamo: se io ho punti disposti in maniera irregolare non mi ser e pi# definire ne origine ne passo, per mettere ia linformazione relati a ai punti de o necessariamente registare per ogni punto tutte e + le sue coordinate, quindi la memorizzazione pu5 essere particolarmente s antaggiosa. Jo il antaggio per5 di decidere il passo, perch% non ho la necessit$ di trasformare linformazione, perch% il reticolo costruito direttamente dai punti della nu ola (do e la nu ola densa a r5 linformazione densa, analogamente se rada, utilizzo linformazione nati a). 1er unire i punti con una rete di triangoli si utilizza un algoritmo, che si basa sulla triangolazione di de lone. Fogliamo che la rete sia uni oca rispetto ai punti della nu ola (potrei fare scelte di erse che mi definiscono triangoli di ersi), oglio costruire dei criteri sulla base dei quali dato un insieme qualunque di punti la rete sia una e solo una (criterio di ununicit$ della rete). Inoltre la conseguenza di questo criterio uni oco, porta alla definizione di una rete di triangoli equiangoli. 1er definire la triangolazione di de lon si parte andando a definire preliminarmente quella che si chiama la tessellazione di dirichlet, io prendo " punti qualunque considero il segmento che li unisce, consider5 lasse di questo segmento e ado a tracciare la retta sulla quale si identifica questo asse. Ripeto questa operazone per tutti i tipi di collegamento. 7uesti assi intersecandosi tra loro anno a suddi idere tutto lo spazio nel quale io sto considerando i miei punti in di ersi tesselli (poligoni irregolari), questi poligoni irregolari si chiamano poligoni di thiessen (rappresentazione duale dei poligoni di thiessen la triangolizzazione di delon). I triangoli delon si ottengono semplicemente andando ad unire i punti icini, nel senso che sono i centri dei poligoni dei theissen adiacenti. (spiega facendo lesmpio) /a triangolazione di delon cos* come la poligonizzazione di thiessen unica nel senso che nel momento in cui prendo + punti qualunque che definiscono triangolo e quindi una circonferenza. 7uesta circonferenza allinterno non contiene nessun altro ertice della triangolazione. (fa un esempio riassunti o) /egenda (abbre iazioni e sigle): S1 stazioni permanenti SR sistema di riferimento !b effemeridi broadcast !p effemeridi precise S satellite R rice itore f frequenza td tempo di olo tr difetto di sincronismo di R ts difetto di sincronismo di S edo equazione di osser azione 0D osser azione di fase 01 osser azione di pseudorange 16 posizionamento assoluto 1R posizionamento relati o &6 coordinate approssimate ER tempo reale =7 minimi quadrati !I effetto ionosferico

!E effetto troposferico &/ combinazione lineare DS differenza singola DD differenza doppia 1I punto indietro &S c3cle slip sqm scarto quadratico medio SI sistema immagine S0 sistema oggetto SE sistema terreno &I coordinate immagine &0 coordinate oggetto &E coordinate terreno IR infrarosso I, immagine normale Ldp base di presa RD, rete dinamica nazionale gdl gradi di libert$ cdp centro di proiezione o di presa (meno frequente) attenzione non sono la stessa cosa mannaggia pdoi parametri di orientamento interno pdoe parametri di orientamento esterno =D modello digitale edc equazione di col linearit$ ;&1 groundo control point I; intensit$ di grigio E; tono di grigio II istogramma di input I0 istogramma di output

!FID!,`I6`I0,I incertezze confuso, forse meglio riascoltare riferimenti e commenti questultimi superflui riferimento relati o alle correzioni

/egenda [_S^