Controlli Automatici 9CFU

Appello per Ingegneria Elettrica NO (Bari)

Aprile 2009
Tema n.1 (11 punti)_______________________________________________________________
Nel sistema in figura 1, sia:
s
, k>0, d(t)=0.
Gc ( s ) = k , Gp(s)= 2
s 4s + 6
a) Si tracci e si orienti il luogo delle radici del sistema complessivo per k>0, determinando i punti del luogo
sullasse reale, il numero e linclinazione degli asintoti, il centroide, i punti doppi sullasse reale (se
presenti) e gli eventuali punti sullasse immaginario con i corrispondenti valori di k, nonch gli angoli di
partenza e di arrivo dei rami del luogo. (4 punti).
b) Utilizzando il luogo delle radici determinato, si discuta la stabilit del sistema in anello chiuso al
variare del parametro k>0, specificando per quali valori il sistema rispettivamente asintoticamente
stabile, semplicemente stabile, instabile (in caso di instabilit si precisi il numero di poli instabili) e
stabile BIBO (4 punti).
c) Si determini il valore del guadagno k che permette di ottenere una risposta in anello chiuso oscillatoria
smorzata con costante di tempo di circa 0.5 secondi. Si individui quindi il valore dei poli in anello chiuso
del sistema in questo caso particolare. (3 punti).

Tema n.2 (10 punti)_______________________________________________________________

Con riferimento alla figura 1, sia:
1
e k > 0.
Gc ( s ) = k , Gp(s)=
( s + 1)
a) Posto d(t)=0, si determini il valore del guadagno k in modo che la larghezza di banda del sistema valga
B=10 rad sec-1. (3 punti)
b) Utilizzando il valore di k scelto al punto a), si determini, se esiste, luscita y a transitorio esaurito nelle
ipotesi che risulti r(t)= sin(t + 3) 1(t ) e d(t)= 1(t ) . (3 punti)
c) Utilizzando il valore di k scelto al punto a) e detta e(t) la variabile errore a valle del nodo

sommatore, sia e(t)=er(t)+ed(t), dove er(t) ed ed(t) sono le componenti dellerrore dovute
rispettivamente al solo ingresso ed al solo disturbo. Si calcoli il valore asintotico della variabile
errore e(t) quando r(t)=1(t) e d(t)= 2 1(t ) . (4 punti)
Tema n.3 (10 punti)_______________________________________________________________
Nel sistema in figura 1, sia:

1
100( s + )
5 , k \ .
Gc ( s ) = k , Gp(s)=
1
( s + 2)( s + )
2
a) Si tracci qualitativamente il diagramma polare del sistema in oggetto. In particolare si
determinino modulo ed argomento per 0+ ed + , i punti di intersezione con gli assi
(ove presenti), gli eventuali asintoti. (4 punti)
b) Si studi la stabilit del sistema in anello chiuso, specificando per quali valori del parametro
k \ il sistema rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile, o instabile (in
caso di instabilit si precisi il numero di poli instabili), con il criterio di Nyquist. (4 punti)
c) Posto k=1, si scriva un elenco di comandi in Matlab per definire il sistema, tracciarne il
diagramma di Nyquist e visualizzare la mappa poli e zeri in anello chiuso. (2 punti).

e(t)

r(t) +

Gc(s)

Gp(s)

d(t)
y(t)
+

Figura 1.