Controlli Automatici I

Ingegneria Elettrica (NO e VO) e Meccanica (VO)

Aprile 2006

D IP A R TIM E N T O D I
E LE T TR O T E C N IC A
E D E L E T TR O N IC A

Tema n. 1 ______________________________________________________________________________
Si considerino i quattro sistemi aventi rispettivamente le seguenti funzioni di trasferimento:

G1 (s) =

2 ( s + 3)

s ( s 10 )

, G 2 (s) =

10 ( s 1)

(s2 + 1)

, G 3 (s) =

(s2 + 2s + 2)

, G 4 (s) =

10(s 2)
.
(s + 1)

a) Per ciascuno dei quattro sistemi su elencati, motivando le risposte, si dica se esso ammette uscita
sinusoidale a regime se in ingresso al sistema presente il segnale x(t)=10sin(t).
b) Per tutti i sistemi per i quali la risposta al punto precedente affermativa si determini luscita a regime
permanente corrispondente yP(t).

Tema n. 2 ______________________________________________________________________________
Si considerino i tre sistemi aventi rispettivamente le seguenti funzioni di trasferimento:

G1 (s) =

2 ( s + 1)

s ( s 10 )

, G 2 (s) =

(s

5 ( s 1)
2

+ 2s + 2

, G 3 (s) =

2 (s 2)

(s 2 + 1)(s + 1)

a) Per ciascuno dei tre sistemi su elencati, motivando le risposte, si dica se esso rispettivamente
asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile. Inoltre si dica se essi sono stabili BIBO.
b) Si consideri ora il sistema in figura e si ponga GC(s)=k (con k parametro reale non nullo) e GP(s)=G3(s).
Si studi la stabilit del sistema in anello chiuso per tutti i valori del parametro k utilizzando il criterio di
Routh. In particolare si dica per quali valori del parametro il sistema complessivo asintoticamente
stabile, semplicemente stabile e instabile (in caso di instabilit si precisi il numero di poli instabili).
c) Definito lerrore di precisione del sistema in figura come e(t)=u(t)-y(t), si dica se esistono (e in caso
affermativo si determinino) valori reali (differenti) del parametro k per i quali il sistema in anello chiuso
presenta rispettivamente un errore di posizione eP=+2, eP=-2, eP=0.

Tema n. 3 ______________________________________________________________________________
Con riferimento alla figura, sia:

G c (s) = k , G p (s) =

(s 2 + 2s + 2)
, k>0.
s(s+2)(s-5)

a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino (ove presenti): i punti
del luogo sullasse reale, il numero e linclinazione degli asintoti, il centroide, gli angoli di partenza dai
poli, gli angoli di arrivo negli zeri, i punti di incontro del luogo con lasse immaginario, i punti doppi
sullasse reale (suggerimento: si utilizzi lequazione di taratura).
b) Si studi la stabilit del sistema in anello chiuso, specificando per quali valori del parametro k>0 il
sistema rispettivamente asintoticamente stabile, semplicemente stabile, o instabile (in caso di instabilit
si precisi il numero di poli instabili).
c) Si dica se esistono (e in caso affermativo si determinino con lequazione di taratura) valori reali positivi
(differenti) del parametro k per i quali il sistema in anello chiuso presenta rispettivamente i seguenti poli:
s1=-1, s2=-2, s3=-5, s4=-1+j.

u
+

GC(s)
-

GP(s)