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a) Si tracci il luogo delle radici del sistema (per k>0). In particolare, si determinino, se presenti: i
punti del luogo sullasse reale, il numero e linclinazione degli asintoti, il centroide, gli angoli di
partenza dai poli, gli angoli di arrivo negli zeri, i punti di incontro del luogo con lasse
immaginario, i punti doppi sullasse reale.
b) Si studi la stabilit del sistema in anello chiuso, specificando per quali valori del parametro k>0
il sistema asintoticamente stabile, semplicemente stabile, instabile (in caso di instabilit si
precisi il numero di poli instabili).
c) Si determini il valore del guadagno k che permette di ottenere una risposta in anello chiuso
oscillatoria smorzata con costante di tempo di circa 0.5 secondi.
Tema n. 2_______________________________________________________________________
Tema n. 3_______________________________________________________________________
r
+
GC(s)
GP(s)