Capitolo 6 Il GPS

Capitolo 6
Il Sistema Satellitare GPS

6.1 Descrizione del sistema

La navigazione satellitare nasce con il lancio dello Sputnik da parte
dellURSS nellottobre 1957; losservazione dello shift-doppler sulla frequenza delle conversazioni trasmessi dallo Sputnik I con la stazione base a
terra forn lidea ai ricercatori statunitensi di utilizzare la trasmissione dei
segnali provenienti da una sorgente esterna alla terra per determinare la
posizione della stazione ricevente utilizzando gli stessi principi della radionavigazione (differenza di distanza). Sulla base dello shift-doppler viene
cos progettato e realizzato dagli USA il primo sistema satellitare di navigazione (Navy Navigation Satellite System) noto come Transit. Il DoD (Department of Defence ) americano dichiara operativo il sistema Transit nel
1960, anno di inizio dellera della navigazione satellitare.
Successivamente, con lesperienza acquisita con il Transit, si sviluppa
lidea di utilizzare misure di tempo per calcolare la distanza tra satellite
trasmettitore e stazione ricevente utilizzando orologi molto stabili ed accurati nella misura del tempo. Nasce, cos nel 1973, il sistema GPS (Global
Positioning System) dichiarato operativo nel Dicembre 1993 da parte del
DoD e reso disponibile al DoT (Department of Transportation USA) per
gli usi civili. Esso fornisce la posizione tridimensionale dei mobili e la loro
velocit, nonch le possibilit di sincronizzare le scale universali di tempo
UTC (Universal Time Coordinate) con copertura mondiale.
Il sistema GPS, noto anche come NAVSTAR (Navigation System with
Time and Ranging), costituisce cos un sistema satellitare di navigazione
globale, continuo e tridimensionale destinato a sostituire non soltanto il
sistema satellitare NNSS Transit, ma anche quelli di radionavigazione
LORAN C ed OMEGA limitati nella copertura e nelle prestazioni in termini
di precisione.
Il sistema GPS costituito da tre segmenti:
spaziale (space segment),
terrestre (control segment);
216

Mario Vultaggio

utilizzatori (users receiver).

Il segmento spaziale costituito dai satelliti della costellazione; il segmento
terreste rappresentato dal complesso delle stazioni a terra per il loro
inseguimento, definizione dellorbita ed il caricamento (uploads) dei parametri orbitali; i ricevitori satellitari effettuano le misure di distanza dei
satelliti visibili e calcolano la loro posizione tridimensionale.
La copertura globale, accompagnata da una notevole flessibilit di impiego, rendono il sistema un elemento potente, innovativo e veramente
rivoluzionario in grado di soddisfare le esigenze pi diversificate.

6.1.1 Il segmento spaziale e la costellazione GPS

La costellazione GPS costituita da 21 + 3 satelliti (v. figura 6.1 e 6.2)
sistemati in 6 piani orbitali a gruppi di 4; ogni orbita e inclinata di 55
sullequatore (alcuni satelliti sono disposti su orbita inclinata di 65). I
satelliti sono in orbite ellittiche poco eccentriche ad unaltitudine media di
20200 Km ( 26600 km dal centro della Terra). A questa distanza il periodo
di rivoluzione di 12h circa e per un osservatore terrestre un qualunque
satellite visibile per circa 5 delle 12 ore. Alle varie ore del giorno ed alle
varie localit, il numero dei satelliti, contemporaneamente sopra
1orizzonte, pu variare tra un minimo di 4 ad un massimo di 10. La scelta
dei suddetti parametri orbitali implica, dunque, che in condizioni operative
almeno 4 satelliti sono simultaneamente visibili, ad ogni istante, da un
punto qualsiasi della superficie terrestre e con elevazioni maggiori di 5
sullorizzonte. Questa propriet permette la navigazione tridimensionale
(latitudine, longitudine e quota rispetto ad un ellissoide di riferimento:
WGS-84) e la sincronizzazione a UTC.
La copertura fornita da questa costellazione non in ogni caso
perfetta. Vi sono aree geografiche, non molto estese, in cui per brevi periodi
della giornata, quando sono disponibili soltanto 4 satelliti, la loro
configurazione geometrica fornisce precisioni nel posizionamento di gran
lunga peggiori di quelli usuali; fortunatamente tali circostanze sono di breve
durata e non superano comunque i 10 minuti; tuttavia per meglio
fronteggiare questi inconvenienti, unitamente al problema dellintegrit del
sistema, stata avanzata, e solo recentemente approvata, la richiesta di
portare il numero della futura costellazione di satelliti a 24 (21 + 3). Alla
217

Capitolo 6 Il GPS

fine del Dicembre 1993 la costellazione satellitare GPS stata completata

con 24 satelliti.

Figura 6.1 Configurazione della costellazione GPS

Figura 6.2 Esempio di distribuzione dei satelliti sui piani orbitali

218

Mario Vultaggio

Tabella I Parametri approssimati del satellite GPS

Sei piani Nodi ascendenti equidistanti di =60

Piani orbitali

rcs = 26561.75 km ( semiassemaggiore)

Raggio orbitale

Velocit orbitale media

V =

Eccentricit

Quasi nulla; e 0.02

Velocit angolare media

n = 1.454 10 4 rad / s

rcs3

= 3.8704km / s

Moto medio
Periodo(*)

12 h di tempo sidereo

Inclinazione

i 55

(*) Il periodo di un orbita espresso in secondi di tempo medio dato dalla relazione

T p = 2

a3

con a il semiasse maggiore dellorbita e

la costante gravitazionale per la Terra

( = 3.986005 1014 m 3 / s 2 ) . Per un periodo di 12 h si ottiene un semiasse maggiore di

26571.75 km che tiene anche conto della non sfericit della Terra Re = 6378.1363 km e

= 3.986004415 1014 m 3 / s 2 . 3

6.1.2 - Il satellite GPS

Sono state pianificate tre generazioni di satelliti GPS denominate BLOCK
I, BLOCK II e BLOCK III. Undici satelliti del BLOCK I (detti anche
Prototipi o di sviluppo) furono costruiti e lanciati tra il 1978 ed il 1986.
Di essi soltanto sette sono attualmente funzionanti.
I satelliti previsti per il BLOCK Il sono 28 e vengono anche detti
OPERATIVI. La loro costruzione praticamente conclusa da tempo. Il
completamento della costellazione 21 (o 24) ha segnato linizio dellera
operativa GPS (Dicembre 1993).

219

Capitolo 6 Il GPS

a) - SATELLITI GPS BLOCK I

N.
NTS2
I-1
I-2
I-3
I-4
I-5
I-6
I-7
I-8
I-9
I-10
I-11

SVN
---

PRN
---

Lancio
Giu. 77

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

(4)
(7)
(6)
(8)
(5)
(9)
--11
13
12
3

Feb. 78
Mag. 78
Ott. 78
Dic. 78
Feb. 80
Apr. 80
Dic. 81
Lug. 83
Giu. 84
Set. 84
Ott. 85

Piano

C-1
A-1
C-4

Clock

Rb
Rb
Rb

Status
Cattivo funz. Dopo 7/8 mesi
Non utilizzabile
Non utilizzabile
Non utilizzabile dopo Mag. 92
Non utilizzabile
Non utilizzabile
Non utilizzabile dopo Apr. 91
Esploso durante il lancio
Non utilizzabile dopo Mag. 93
Mal funzionante
Ultimo orologio
Mal funzionante

SV Number riferito al numero del veicolo spaziale mentre il PRN Number fa riferimento al codice;
Clock: sta ad indicare il tipo di orologio a disposizione; Cs = Cesio Rb= Rubidio;

Figura 6.3.a -- La costellazione GPS ed il satellite GPS del Block I

220

Mario Vultaggio

b) SATELLITI GPS BLOCK II

N.
I-1
I-2
I-3
I-4
I-5
I-6
I-7
I-8
I-9

SVN
14
13
16
19
17
18
20
21
15

PRN
14
2
(6)
19
17
18
20
21
15

Lancio
Feb. 89
Giu. 89
Ago. 89
Ott. 89
Dic. 89
Gen. 90
Mar. 90
Ago. 90
Ott. 90

Orbita
E1
B3
E3
A4
D3
F3
B2
E2
D2

Clock
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs

Figura 6.3.b Satellite GPS del blocco II

Il BLOCK III di satelliti progettato per sostituire la generazione del

BLOCK II alla fine degli anni novanta. Alcuni satelliti del BLOCK II sono
pi pesanti di quelli a peso standard (845 Kg) perch del payload far parte
il modulo NUDET (Nuclear Detection); la lifetime di esercizio stimata di
7.5 anni; su tutti i satelliti del BLOCK II attivabile la SA (Selective
Availability).
Alcune delle caratteristiche funzionali fondamentali di un satellite GPS
sono le seguenti:
ricevere ed immagazzinare 1informazione trasmessa dal segmento
221

Capitolo 6 Il GPS

di controllo, cio dagli operatori del sistema;

effettuare elaborazioni a bordo per mezzo di un proprio
microprocessore;
conservare il tempo ad elevata precisione mediante un banco
oscillatori (2 al cesio e 2 al rubidio) installati a bordo del satellite;
trasmettere linformazione allutente mediante vari segnali;
manovrare per mezzo di thrusters controllati dagli operatori del
sistema.
c) - SATELLITI GPS BLOCK IIA
N.
I-10
I-11
I-12
I-13
I-14
I-15
I-16
I-17
I-18
I-19
I-24
I-20
I-21
I-22
I-23
I-24I-25
I-26
I_27
I-28

SVN
23
24
25
28
26
27
32
29
22
31
36
37
39
35
34
36
33
40
30
38

PRN
23
24
25
28
26
27
1
29
22
31
6
7
9
5
4
6
3
10
30
08

Lancio
Nov. 90
Lug. 91
Feb. 92
Apr. 92
Lug. 92
Ott. 92
Nov. 92
Dic. 92
Feb. 93
Mar. 93
Mar. 93
Mag. 93
Giu. 93
Ago. 93
Ott. 93
Mar.94
Mar.96
Lug.96
Set.96
Nov.97

Orbita
E4
D1
A2
C2
F2
A3
F1
F4
B1
C3
C1
C4
A1
B4
D4
C1
C2
E3
B2
A3

Clock
Cs
Rb
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Rb
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Cs
Rb
Rb

Lattuale costellazione GPS consiste di 23 satelliti del Blocco

II/IIA ed 6 del blocco IIR;
LAntispoofing (AS) stato attivato il 31/1/1994 sui satelliti del
BLOCK II;
I veicoli del BLOCK II/IIA sono stati progettati per durare circa
7,5 anni con una vita media di circa 6 anni;

222

Mario Vultaggio

Figura 6.3.c Satellite GPS del blocco IIA

Tutte le attivit dei satelliti vengono alimentate da batterie caricate da

pannelli solari coprenti unarea di 7.25 m3 quando completamente spiegati.
Il DoD ha successivamente programmato e lanciato ulteriori satelliti del
BLOCK IIA per formare una costellazione di 28 satelliti. Alla fine del 1997
la costellazione GPS costituita dai satelliti del BLOCCO II e BLOCCO IIA
stata completata.
Il DoD, successivamente, ha programmato la sostituzione dei satelliti del
blocco II e IIA con una nuova generazione di satelliti nota come BLOCK
IIR individuati dai PNR 41-60; attualmente alla data del 2003 sono stati
lanciati 7 satelliti della nuova generazione. In questi satelliti sono sistemati
tre orologi atomici (due al Rubidio ed uno al cesio) che generano il segnale
GPS. Essi trasmettono sulla banda L tre frequenze:
L2 = 1227.60 , L3 = 1381.05 , L1 = 1575.42

MHz

(6.1)

Le frequenze L1 e L2 sono utilizzati per la trasmissione del messaggio di

navigazione mentre la L3 per il controllo atomico degli orologi. Questi
satelliti sono progettati e realizzati per operare per almeno 10 anni ed una
223

Capitolo 6 Il GPS

autonomia di 4 anni di vita senza alcun intervento da parte del sistema di

controllo

d) - SATELLITI GPS BLOCK IIR

N.
I-29
I-30
I-31
I-32
I-33
I-34
I-35

SVN
43
46
51
44
41
54
56

PRN
13
11
20
28
14
18
16

Lancio
Lug. 97
Ott. 99
Mag. 00
Lug. 00
Nov. 00
Gen. 01
Gen. 03

Orbita
F3
D2
E1
B5
F1
E4
---

Clock
Rb
Rb
Rb
Rb
Rb
Rb
Rb

I satelliti del BLOCK IIR sono progettati per durare almeno 10

anni con una autonomia di 4 anni.

Figura 6.3.d Satellite GPS del blocco IIR

6.1.3 - Il segnale GPS

Ogni satellite GPS trasmette un segnale di navigazione per mezzo di due
frequenze portanti nella banda L (L1, L2). Le due portanti sono generate da
224

Mario Vultaggio

un banco di oscillatori di cui equipaggiato ciascun satellite con una

frequenza fondamentale f 0 = 10.23 MHz (v. fig. 6.7):
Le due portanti sono modulate con una sequenza BPSK (Binary Phase Shift
Keying) dal codice P e/o C/A e dal codice D che porta il messaggio di
navigazione .
Il codice P (Protetto o Preciso), a larga banda (10.23MHz), presente su
entrambi le portanti per ridurre gli effetti di propagazione ionosferica. Il
codice C/A (Clear Access o Coarse Aquisition), a banda stretta
(1.023MHz), presente solo sulla frequenza L1,. La non presenza di questo
codice sulla portante L2, ovviamente, intenzionale ed una limitazione
dellaccuratezza della posizione impostata dal DoD per gli usi civili di
questo sistema. Il codice D fornisce linformazione di navigazione (offset
dei satelliti, le loro effemeridi, ecc. ).
La forma finale del segnale GPS, trasmesso dal satellite, pu scriversi nel
seguente modo:
S L1i = A p XPi (t )Di (t ) cos(1t + ) + Ae XGi (t )Di (t ) sen (1t + )

(6.2)

dove 1 la pulsazione della frequenza L1, rappresenta una piccola fase

legata al rumore e alla deriva delloscillatore; per la portante L2 si ha:
S L1i = B p XPi (t )Di (t ) cos( 2 t + )

(6.3)

dove Bp rappresenta lampiezza del segnale e XPi.(t) il codice P per

liesimo satellite agganciato in sincronismo con la portante L1.
Per generare il codice P i progettisti del sistema hanno utilizzato la tecnica
dello Spread Spectrum Modulation (SSM) la cui caratteristica principale
quella di mescolare il segnale con il rumore bianco. Questa tecnica usa una
banda passante molto ampia rispetto a quella strettamente necessaria per la
trasmissione del segnale. Il segnale e trattato come pseudo rumore e risulta
difficile decodificarlo per quei ricevitori che non conoscono il codice di
decodifica. Questa tecnica e utilizzata nella trasmissione per:
combattere o eliminare gli effetti dannosi prodotti dallinterferenza
prodotta dallazione di compressione, dallinterferenza derivante da
altri utenti presenti nel canale e dallauto interferenza prodotta dal
225

Capitolo 6 Il GPS

multipath;
nascondere il segnale trasmettendolo a bassa potenza, e rendendo
cos difficile, agli utenti non autorizzati, la sua decodifica;
raggiungere lutente autorizzato anche in presenza di altri ascoltatori;
ottenere misure accurate di distanza e di velocit.

Figura 6.7 Generazione delle frequenze L1, L2; schema a blocchi

II codice P, non affatto un codice di rumore; esso una sequenza pseudo
random (1) data da XPi (t ) con una frequenza di 10.23 Mbps e con un
periodo esatto di una settimana. Ogni satellite Si trasmette un suo codice
definito dal prodotto dei due seguenti pseudo codici ( 2PN ):
X 1 (t ) e X 2 (t + niT )

(6.4)

dove X (t ) ha un periodo di 1.5 sec. ovvero 15 345 000 chips e X 2 (t + ni T )

ha un periodo di 15 345 037 chips ovvero 37 chips pi grande rispetto al
precedente. Entrambe le sequenze sono aggiornate (resettate) allinizio
della settimana con lo stesso istante di riferimento (epoch time). Sia X 2 (t )
che X 2 (t + ni T ) si ripetono con la frequenza di yT = 10.23 Mbps. Cosicch,
il codice P generato dal prodotto di codici ed ha la forma seguente:

226

Mario Vultaggio

XPi (t ) = X 1 (t )X 2 (t + ni T )

0 nt 36

(6.5)

dove il ritardo tra X t (t ) e X 2 (t ) ni intervalli codificati di T secondi per

ogni satellite; ogni satellite ha un unico offset niT, che rende anche unico il
codice P. La differenza di 37 chips fra X t (t ) e X 2 (t ) consente al valore di ni
di essere compreso fra 0 e 36 senza alterare il significato del codice P di un
satellite rispetto ad un altro; si possono, allora, avere 37 differenti codici P
ed una larghissima banda.
Il codice C/A generato con la stessa tecnica, soltanto che esso ha una
banda pi stretta (1.023 MHz) rispetto a quella del codice P. Il codice C/A
si ripete ogni millisecondo (10-3):
XGi (t ) = G1 (t )G 2 [t + ni (10T )]

(6.7)

Figura 6.8 Processo di modulazione PRN

La differenza nel periodo tra Gi(t) e G2(t) di 1023 bits cosicch esistono
227

Capitolo 6 Il GPS

1023 differenti codici C/A.

Il processo di modulazione del pseudo codice (PRN) con la portante
riportato nella figura 6.8; si pu notare che la fase della portante cambia di
180 in corrispondenza del salto di livello +1, -1 legato al codice generato
dal satellite. Il processo inverso lo effettua il ricevitore GPS sulla portante;
le variazioni di fase determinano il codice PRN che sar poi confrontato
con quelli generati dal ricevitore GPS.

Figura 6.9 - Composizione del codice C/A e codice P

Il dato GPS, Di (t ) , anchesso di ampiezza 1 a 50 bps ed ha una sotto

struttura (sub frame) di 6 secondi ed una struttura (frame) di 30 secondi. Il
format del messaggio GPS mostrato nella seguente figura 6.10

Figura 6.10 Struttura del messaggio GPS

Il messaggio di navigazione trattato, con pi particolari, nel paragrafo 6.6.

228

Mario Vultaggio

6.2 - TIPI DI MISURE E LE EQUAZIONI DI OSSERVAZIONE

Un ricevitore GPS pu fondamentalmente effettuare due tipi di misure: la
misura di pseudo-range (pseudo distanza) e la misura di fase, a seconda se
vengono utilizzati i codici, oppure il segnale della portante.

6.2.1 - La misura di pseudo range

La misura di pseudo-range la pi semplice da visualizzare
geometricamente, giacch essa in effetti costituisce una misura di distanza
(range) affetta dagli errori degli orologi. Infatti la misura di pseudo-range
lo spostamento (shift) di tempo necessario per allineare una replica del
codice generato nel ricevitore con quello ricevuto dal satellite moltiplicato
per la velocit c della luce. Idealmente detto shift rappresenta la differenza
tra il tempo di ricezione del segnale (misurato nel riferimento temporale del
ricevitore) e quello di emissione (misurato nel riferimento temporale del
satellite). Poich i due riferimenti di tempo sono differenti, si introduce un
errore sistematico nelle misure dei ritardi di tempo i quali saranno per
questo motivo, riferiti a pseudo-range.
Si pu allora affermare che la misura di pseudo-range dunque il ritardo
che deve essere aggiunto alle epoche nellorologio del ricevitore per
mantenere allineati (correlati) la replica del codice generato e quello
ricevuto. Il ricevitore effettua una operazione di matching (centratura del
segnale) tra il segnale GPS ricevuto e quello generato dal suo software.
Questa operazione espressa dalla seguente relazione:
R ( ) =

1
T

S (t )S (t + )dt
T

(6.8)

dove S(t) il segnale ricevuto, S (t + ) il segnale generato dal ricevitore e T

il periodo scelto. La funzione di auto correlazione assume il valore unitario
quando c una perfetta sovrapposizione fra i due segnali ed avviene
lagganciamento (lock on) dei due segnali con intervallo di correlazione.
Questo processo matematico fra i due segnali illustrato nella seguente
figura 6.11.

229

Capitolo 6 Il GPS

Figura 6.11 Processo di matching Auto correlazione dei segnali

1 T
1 N
(
)
(
)
+
=

X
t
X
t
dt
X i X i+
T 0
N i =1
1 N
1 ( 1)( 1) + (1)( 1) + ( 1)(1) + ( 1)(1) + ( 1)( 1) + (1)(1) +
X i X i +0 =
=

10 i =1
10 (1)( 1) + ( 1)( 1) + (1)(1) + ( 1)(1)

1
= {+ 1 1 1 1 + 1 + 1 1 + 1 + 1 1} = 0
10

In questo caso, ( = 0 ) , non avviene laggancio (lock on) dei due segnali ed
il ricevitore non riceve il satellite; laggancio della sequenza dei due segnali
avviene per = 3 , come si pu facilmente vedere nella figura 6.12.

Figura 6.12 Processo di matching Aggancio dei due segnali (lock on)

230

Mario Vultaggio

1 N
1 ( 1)( 1) + ( 1)( 1) + (1)(1) + (1)(1) + ( 1)( 1) + (1)(1) +
X i X i +3 =
=

10 i =1
10 (1)( 1) + ( 1)( 1) + (1)(1) + (1)(1)

1
= {+ 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1} = 1
10

Lintervallo di auto correlazione rappresenta il tempo necessario al segnale

GPS per raggiungere il ricevitore (tempo di propagazione); da detto
intervallo si calcola la distanza fra satellite e ricevitore:
pseudorange = c lunghezza chip

(6.9)

Rimane il problema di scegliere T. T scelto uguale al periodo della forma

donda (per il codice C/A un millisecondo) per il quale la funzione di auto
correlazione vera; per altri valori la funzione falsa. Il codice C/A, come
gi detto, si ripete ogni millisecondo, per cui la misura di pseudorange, avr
unambiguit di 300 km. Questo problema risolto dando al ricevitore la
posizione stimata. Dato che lambiguit molto grande, laccuratezza della
posizione stimata ovviamente molto bassa; di solito questa ambiguit non
esiste ma lesperienza degli autori consiglia, quando si usa per la prima
volta il ricevitore, di inserire nel ricevitore la posizione stimata.
Per il codice P non possibile usare la stessa tecnica perch, come gi
detto, il segnale si ripete ogni settimana. Il ricevitore utilizza la procedura di
lock on del codice C/A, decodifica il messaggio di navigazione e usa la
parola handover di sincronizzazione, contenuta nel messaggio, per
passare dalla misura di pseudorange del codice C/A, a quella del codice P.
Il ricevitore GPS utilizza questo tipo di misura per eseguire il
posizionamento in tempo reale. Losservazione simultanea di quattro
satelliti consentir di determinare la posizione tridimensionale del ricevitore
e lerrore dellorologio, ad una data epoca.
La precisione con la quale pu essere mantenuto il picco di correlazione
(e quindi la precisione con la quale pu essere effettuata una misura di
pseudo-range) secondo una regola pratica viene stimata essere l1% del
periodo tra le epoche di due codici successivi. Per il codice P due epoche
successive sono separate da 0.1S , pertanto la precisione nella misura sar
di un nanosecondo (10-9) e conseguentemente una precisione nella misura
della distanza di 30 cm. Per il codice C/A le precisioni sono inferiori
esattamente di un decimo, pertanto la precisione nella misura delle distanze
di 3 m.
231

Capitolo 6 Il GPS

6.3 Lequazione osservazionale della pseudo-range

Sia la differenza tra il tempo T di ricezione (nel riferimento temporale
del ricevitore) ed il tempo t di trasmissione (nel riferimento temporale del
satellite). Per procedere ad una sincronizzazione matematica (essendo
praticamente impossibile una sincronizzazione fisica) fra le due scale di
tempo, in modo da valutare i due eventi relativamente allo stesso
riferimento temporale, sar necessario introdurre una terza scala di tempo,
normalmente definita dal tempo GPS del sistema (v. figura 6.13).
Si potr scrivere allora:
= T t
b

(6.10)

aggiungendo [ b a ] si avr:
= ( b a ) + [ a t ] [ b t
a

(6.11)

I termini che figurano nella presente relazione sono riportati graficamente

in figura 6.13.

Figura 6.13 Scala dei tempi

Il primo termine rappresenta idealmente il tempo impiegato dal segnale per
percorrere la distanza satellite-ricevitore e che moltiplicato per la velocit
della luce nel vuoto c = 299792458 m/s definisce la pseudo distanza vera; il
secondo ed il terzo termine rappresentano gli offset rispettivamente
dellorologio del satellite t e di quello del ricevitore T rispetto al tempo
di riferimento GPS. Prendendo poi in considerazione i ritardi ionosferici
232

Mario Vultaggio

ion e troposferici trop lequazione precedente assume una forma

completa che permette di calcolare la pseudo-range:
mis. = c = + c( t T ) + ion + trop

(6.12)

Ora se con r si indica il vettore posizione del satellite e con R il vettore

posizione del ricevitore, come disegnato in figura 6.14, allora si avr:
mis. = r R +

(6.13)

Nella quale essendo r generalmente non perfettamente noto, si aggiunto

il termine proprio per tenere conto degli errori orbitali.

Figura 6.14 Triangolo vettoriale della misura pseudorange

Sostituendo infine la (6.13) nella (6.12) lequazione di osservazione
diventa:
= r R + c( t T ) + ion + trop +

(6.14)

Essa nella forma E = f (R, r, v ) dove v sta ad indicare un vettore di

termini che possono essere trattati come bias.
Infine vanno considerati gli effetti dovuti al rumore della misura ed alle
influenze non modellate, considerate entrambe casuali ed inclusi nel
modello aggiungendo un termine residuo al secondo membro
dellequazione.
233

Capitolo 6 Il GPS

6.4 - Misure di fase

La misura di fase la differenza tra la fase del segnale della portante
(shiftata dal Doppler) proveniente dal satellite e la fase di un segnale di
frequenza, normalmente costante, generato nel ricevitore. Questa misura
pu essere realizzata ricostruendo il segnale della portante dopo aver
rimosso i codici dal segnale in arrivo, o per correlazione con i codici,
oppure quadrando (squaring) il segnale ovvero moltiplicando il segnale
ricevuto per se stesso, ottenendo in tal caso una seconda armonica della
portante priva della modulazione dei codici.
Poich la lunghezza donda della portante molto pi corta di quella di
entrambi i codici, la precisione della misura di fase per battimento della
portante di gran lunga pi elevata di quella dello pseudo-range. Per la
portante L1 la di circa 20 cm, la misura di fase pu essere realizzata con
precisione stimata l1% della lunghezza di lavoro; ne segue una precisione
di soli 2 mm nella misura di range. Per contro, come per tutti i sistemi a
confronto di fase, sorge il problema dellambiguit del ciclo di misura
ovvero, la esigenza di conoscere il numero iniziale dei cicli interi della
portante tra satellite e ricevitore congiuntamente al mantenimento del loro
conteggio al variare della distanza Ricevitore-Satellite.
Ogni ricevitore, per il verificarsi di varie circostanze, fra le quali
principalmente la prevalenza del rumore sul segnale e la possibilit che
lantenna venga schermata, pu perdere laggancio (cycle slip) e quindi il
conteggio dei cicli interi.
In molti casi, una diligente post-elaborazione consente sia la
individuazione dei cycle slip che la loro eliminazione. Tuttavia proprio la
possibile perdita di aggancio a limitare luso della misura di fase per le
applicazioni del GPS in tempo reale ed in modalit cinematica.

6.4.1 Lequazione dell osservabile fase

Sia (t ) una funzione periodica che esprime il valore della fase di un
segnale di frequenza f; allistante (t + t ) il valore della fase :
& (t )t + 1
&& (t )t 2 + K
(t + t ) = (t ) +
2

(6.15)

&& (t )
dove & (t ) la velocit di fase uguale alla frequenza f mentre

234

Mario Vultaggio

laccelerazione di fase che rappresenta lo shift di frequenza f& . Con queste

considerazioni la (6.15) si scrive:
(t + t ) = (t ) + f t +

1 &
f t 2 + K
2

(6.16)

Nel GPS loscillatore molto stabile per cui il termine di secondo ordine
pu essere ignorato; la (6.16), allora, si scrive nel seguente modo:
(t + t ) = (t ) + f t + K

(6.17)

Se con (t ) indichiamo la fase del segnale che il satellite trasmette

allistante t e con (T ) la fase del segnale della stessa portante ricevuta dal
ricevitore allistante T, allora, la differenza di fase :
= (T ) (t )

(6.18)

Sostituendo la (6.17) nella (6.18) si ha:

= (T ) (t ) = f t

(6.19)

dove t = T t il tempo di propagazione necessario al segnale per arrivare

al ricevitore.
Considerando poi che la relazione fondamentale tra i tempi trasmessi e
quelli ricevuti congiuntamente agli effetti ionosferici e troposferici :
t =

+ ion + trop
c

+ T t

(6.20)

si ha:
=

f
f
+ + f ( T t ) + ( ion + trop )
c
c

(6.21)

Nella (6.21) i simboli sono di significato ben noto; inoltre, nella 6.21) non
sono stati presi in considerazione gli effetti prodotti dalleffetto Doppler e
la deriva degli orologi atomici satellitari .
235

Capitolo 6 Il GPS

6.5 Combinazioni lineari delle osservazioni

Le equazioni osservazionali di pseudo-range e dellosservabile fase possono
essere utilizzate per generare delle loro combinazioni lineari.
I dati GPS possono essere usati sia per il posizionamento assoluto che
per quello relativo. Naturalmente, a causa delle incertezze nella posizione
del satellite, del comportamento degli orologi e dei ritardi di propagazione,
il posizionamento assoluto sar ottenuto con precisioni di alcuni metri. Per
la maggior parte delle esigenze delle applicazioni geodetiche e
geodinamiche, si render necessario usare il GPS in modo differenziale o
relativo. Nelluso relativo, considerata la correlazione esistente tra gli errori
presenti (dovuti agli orologi, effemeridi, propagazione atmosferica, ecc.)
nelle misure effettuate in diverse stazioni che simultaneamente osservano lo
stesso numero di satelliti, lo scopo del processo differenziale giusto quello
di trarre il massimo vantaggio dalle dette correlazioni al fine di migliorare
la precisione delle posizioni relative. Il posizionamento relativo si realizza
dunque differenziando fra loro le misure di fase di pseudo-range, in tal
modo gli effetti dei vari errori comuni alle misure saranno o rimossi oppure
notevolmente ridotti.
Le combinazioni lineari possibili delle equazioni di osservazione
possono essere realizzate nella forma di differenze singole, doppie e triple e
possono essere raggruppate secondo il seguente schema:
S1 Differenze singole per epoche
S2 Differenze singole fra ricevitori (v. fig. 6.15)
S3 Differenze singole fra satelliti
D1 Doppie differenze ricevitore tempo
D2 Doppie differenze ricevitore satellite (v. fig. 6.16)
T1 Triple differenze ricevitore satellite tempo (v. fig. 6.17)
Delle differenze singole la pi comunemente utilizzata quella tra misure
simultanee di fase (o pseudo-range) tra un satellite e due stazioni di
osservazione (S2). Questo metodo elimina gli effetti dei bias e delle
instabilit nellorologio del satellite.
236

Mario Vultaggio

Figura 6.15 Combinazioni lineari delle misure GPS due ricevitori

osservano nello stesso istante un satellite
kS (t ) = k (t ) S (t ) + N kS (t ) + I k , +

f S
Tk (t ) +
c

+ d k , (t ) + d kS, (t ) + dS (t ) +
I (errore ionosferico) , T (errore troposferico)
N (ambiguit di fase)
d (errori hardware ricevitore - satellite)

(errore casuale sulla misura di fase)

La differenza singola elimina i seguenti errori :

errore sull'Offset;
errore dell'hardware,
errore sulla posizione;
Delle doppie differenze quella utilizzata nei problemi di survey geodetici
la differenza di due differenze singole del tipo S2 e relativa a due differenti
satelliti alla stessa epoca.
237

Capitolo 6 Il GPS

Figura 6.16 - Differenza doppia Due ricevitori osservano simultaneamente due satelliti nello stesso istante ed in epoche differenti.

Questo metodo elimina entrambi gli effetti delle instabilit degli orologi
dei satelliti e dei ricevitori; per impiego su brevi distanze, vengono anche
fortemente ridotti gli effetti derivanti dagli errori non modellati nella
rifrazione atmosferica, posto che le stazioni operino nelle stesse condizioni
atmosferiche.
Applicando queste differenze sulle serie rimane:
ulteriore riduzione degli errori Offset dei satelliti ;
offset dei clock dei ricevitori;
La differenza tripla, infine, la differenza di due doppie differenze relative
alla stessa configurazione ricevitori- satelliti ma ad epoche differenti (T1). Il
metodo elimina lambiguit di fase, ma produce effetti indesiderati nel
trattamento dei dati tali da sconsigliarne luso. Nella pratica preferibile
risolvere il problema delleventuale ambiguit per altra via, ed utilizzare
come osservabile la doppia differenza (D2) precedentemente descritta.

238

Mario Vultaggio

Figura 6.17 Differenza Tripla - Eliminazione degli errori: due satelliti,

due ricevitori e due eventi successivi.

Dopo lapplicazione delle differenze triple si riduce:

l'errore di multipath nei due ricevitori;
l'ambiguit di fase (cycle slip).

6.6. La posizione del satellite

6.6.1 - Il segmento di controllo.
Un sistema di posizionamento per mezzo di satelliti poggia
fondamentalmente sulle conoscenze del vettore posizione del satellite r(t)
ad ogni istante o per meglio dire sulla conoscenza delle sue effemeridi.
Il compito di determinare e predire, nel tempo, le effemeridi demandato
agli operatori del sistema satellitare ovvero al segmento di controllo;
chiamato anche operations segment, esso costituito da 5 stazioni situate
pressoch uniformemente intorno al globo e precisamente nelle seguenti
localit (v. tabella II): Hawaii, Colorado Springs, Ascension, Diego Garcia
e Kwajalein; esse svolgono varie funzioni. Dette stazioni sono anche
stazioni monitor, nel senso che inseguono, con continuit, tutti i satelliti in
vista raccogliendo dati di distanza, degli orologi atomici di bordo di ciascun
satellite e dati meteorologici. Il tracking realizzato per mezzo di ricevitori
a 2 frequenze dotati di oscillatori al cesio. I dati meteo vengono raccolti per
239

Capitolo 6 Il GPS

consentire una pi accurata stima dei ritardi troposferici. Le posizioni delle

stazioni monitor sono note con estrema precisione.
Tabella II - Posizione delle stazioni tracking del segmento di controllo
(posizione approssimata)
Localit
Latitudine
longitudine
Hawaii
21 N
158 W
Colorado Springs
39 N
105 W
(Master Control Station)
Ascension Island
8 S
14 W
Diego Garcia
7 S
72 E
Kwajalein
9 N
168 E
La stazione di Colorado Spring (USA) anche stazione di controllo
principale (MCS - Master Control Station). Sulla base dei dati ricevuti dalle
altre stazioni monitor la MCS in grado di elaborare sia lorbita precisa
trascorsa che lorbita futura nonch le eventuali correzioni per la deriva
degli orologi. Alla stazione principale anche affidato il compito di
controllare le correzioni orbitali qualora un satellite si allontana troppo
dallorbita assegnata. La MCS sar anche responsabile di attivare le
necessarie manovre per la sostituzione di un satellite dichiarato inefficiente,
con uno di riserva.

Figura 6.19 Segmento di controllo- Trazioni Tracking

240

Mario Vultaggio

Una volta costruito il messaggio di navigazione esso viene inviato alle

tre stazioni di carico e precisamente alle stazioni di controllo di Ascension,
Diego Garcia e Kwajalein.
Le stazioni di carico dotate di grandi antenne paraboliche (Ground
Antenna) del diametro di 10 metri circa, trasmettono al satellite il
messaggio ricevuto comprendente le nuove effemeridi aggiornate, le
correzioni degli orologi ed altri dati del messaggio. Il carico viene
realizzato ogni 8 ore sulla frequenza portante in banda S ( = 16 cm) e
velocit di 50 bps.

Figura 6.20 Il sistema GPS: Segmento di Controllo, il Segmento

Spaziale e il Segmento Utenti

6.6.2 - Calcolo delle coordinate geocentriche.

Il sistema di coordinate terrestre istantaneo cos definito: origine nel
centro di gravit G, lasse Z coincidente con lasse vero istantaneo di
rotazione terrestre, lasse X lintersezione del piano perpendicolare
allasse Z e del piano contenente il meridiano di Greenwich. Lasse Y
241

Capitolo 6 Il GPS

scelto in modo che il sistema sia destrorso (v. figura. 6.21).

Figura 6.21 Geometria orbitale

Le effemeridi trasmesse BE (Broadcast Ephemeris) del satellite GPS
mediante il messaggio di navigazione sono di tipo kepleriano. Esse sono
costituite da 16 parametri aventi validit 1 ora e vengono aggiornate ogni
ora.
Si elencano qui di seguito i parametri con i relativi significati:
week
toe
Mo
n
e
a

io
i&
&

settimana GPS a partire dallEpoca GPS (5/1/1980)

tempo di riferimento delle effemeridi
anomalia media allistante toe
correzione al moto medio calcolato no
eccentricit dellorbita
radice quadrata del semiasse maggiore
inclinazione a toe
argomento del perigeo
velocit angolare dellinclinazione al tempo toe
velocit angolare dellascensione retta allistante toe
242

Mario Vultaggio

Il tempo effemeridi toe espresso in secondi a partire dalle 00 00 00 della

settimana GPS. I coefficienti C uc , C us , Cic , Cis , C rc , C rs rappresentano dei
termini moltiplicativi delle armoniche coseno e seno dei termini
allargomento di latitudine u, inclinazione i e raggio vettore r.
I parametri kepleriani definiscono unorbita ellittica perturbata al tempo
toe. La posizione del satellite una funzione del tempo a partire da toe. I
& ed i sei coefficienti C , C , C , C , C , C , tengono conto
termini n, i&,
uc
us
ic
is
rc
rs
delle perturbazioni e permettono di determinare leffettiva orbita del
satellite.
Noti dunque dal messaggio i parametri orbitali ed i corrispondenti
termini di perturbazione e note le costanti:
14

GM = costante gravitazionale terrestre (3.968008 10 m /sec ) WGS 84

0 velocit angolare media terrestre (7.292115147 rad/sec) WGS 84

Dalla conoscenza del tempo di riferimento toe, il calcolo delle coordinate del
satellite allistante t di osservazione, procede secondo il seguente schema:
a) Calcolo dellintervallo di tempo trascorso da toe:
t = t oss t oe = t k

(6.22)

b) Calcolo del moto medio e dellanomalia media allistante tk:

n k = n 0 + n t k

con n0 =

M k = M 0 + nk

a3
[rad / T ]

(6.23)
c) Calcolo dellanomalia eccentrica:
lequazione di Keplero
E k = M k + e sen E k

(6.24)

viene risolta con il seguente polinomio interpolante:

E j +1 = E j

F (E j )
E j e sen E j M j
= Ej
F (E j )
1 + e sen E j

con F (E j ) = E j e sen E j M j
243

(6.25)

Capitolo 6 Il GPS

d) Calcolo dellanomalia vera:

tan

vk
E
1+ e
=
tan k
2
1 e
2

(6.26)

Questa relazione va preferita ad altre perch risolve lambiguit del

quadrante; il segno dellanomalia vera sempre uguale a quello
dellanomalia eccentrica.
e) Calcolo degli argomenti:
u k = + v k + C uc cos 2( + v k ) + C us sen 2( + v k )
rk = a(1 e cos E k ) + C rc cos 2( + v k ) + C rs sen 2( + v k )
ik = itoe + i& t k + C ic cos 2( + v k ) + C is sen 2( + v k )
& )t t
= + (
k

(6.27)

e k

f) Calcolo delle coordinate cartesiane nel sistema di riferimento orbitale

GX E YE Z E cos definito: lorigine il baricentro G; il piano
fondamentale quello individuato dal piano orbitale con lasse Z E ad
esso perpendicolare; lasse X E passante per il nodo ascendente e lasse
YE scelto in modo che la terna risulti levogira. In questo riferimento la
posizione del satellite allistante t k :
X E = rk cos u k
YE = rk sen u k
ZE = 0

(6.28)

g) Dovendo esprimere la posizione del satellite rispetto al sistema di

coordinate terrestri ECEF (Earth-Centered Earth-fixed), il sistema
orbitale dovr subire due rotazioni; una prima rotazione, attorno allasse
GX E dellangolo ik permetter di ricavare le coordinate del satellite
rispetto al piano equatoriale terrestre:
XT = X E
YT = YE cos ik

(6.29)

Z T = YE sen ik

h) Una seconda rotazione intorno allasse GZ T dellangolo k permetter

di trovare le coordinate equatoriali del satellite rispetto al meridiano di
Greenwich; nella figura 6.22 la rotazione intorno allasse terrestre data
244

Mario Vultaggio

da:

K = TS +
con TS il tempo sidereo di allistante t K :
X k = X T cos k YT sen k
Yk = X T sen k + YT cos k

(6.30)

Z k = ZT

che possono essere scritte nella seguente forma vettoriale:

X k
X E
Y = R ( )R ( i ) Y
z
k
x
k E
k
Z k
Z E

(6.31)

ed in termini di raggio vettore:

r (t k ) = R z ( k )R x ( i k )

(6.32)

Figura 6.22 - Sistema geocentrico terrestre ECEF (Earth-Centered

Earth-Fixed)
245

Capitolo 6 Il GPS

con t k istante di riferimento temporale e R z ( k )R x ( ik ) due matrici di

rotazione espressa da:
cos( k ) sen ( k ) 0
R z ( k ) = sen ( k ) cos( k ) 0,

0
0
1

(6.33)
0
0

R x ( i k ) = 0 cos( ik ) sen ( ik )
0 sen ( i k ) cos( ik )

Figura 6.23 -

246

Mario Vultaggio

Tabella III Parametri orbitali ed algoritmo di calcolo

Relazione

Commento

k 2 (1 + m ) = 3.986005 1014 m 33 / s 2

= 3.1415926535 898

Parametro gravitazionale sistema riferimento

WGS-84

[rad ]

Valore standard di

7.2921151467 10
1 5 [/rad / s ]
a=

no

( A)

no =

Semiasse maggiore
Moto medio orbitale

[rad / s ]

nel sistema GPS

Velocit angolare della Terra nel WGS-84

[km ]

tk

t k = t t oe

Intervallo riferito allepoca di riferimento

n = n o + n

Moto medio
perturbazione

Mk

[Anomalia media
M k = M o + nt k

Ek

E k = M k + e sin E k

tan

k
2

E
1+ e
tan k
1 e
2

k = k +

[rad]

corretto

del

termine

di

Anomalia eccentrica (risoluzione con metodo

iterativo)
Anomalia vera in funzione dellanomalia
eccentrica

[rad]

[rad ]

Argomento di latitudine

[rad]

u k

uk = Cus sin 2 k + Cuc cos 2 k

rk

rk = C rs sin 2 k + C rc cos 2 k

[km ]

Seconda armonica di perturbazione del

raggio vettore r

i k

ik = Cis sin 2 k + C ic cos 2 k

[rad]

Seconda
armonica
di
dellinclinazione dellorbita i

247

Seconda
armonica
dellargomento u

di

perturbazione

perturbazione

Capitolo 6 Il GPS

6.6.3 Risoluzione numerica

Le coordinate numeriche di un satellite si calcolano per mezzo delle effemeridi o almanacco dei satelliti; la posizione, in post processing, si pu
determinare quando sono disponibili i files che contengono tutte le informazioni necessarie. Questi data files sono normalmente forniti nel formato
RINEX; elaborando tali file si possono schematizzare per ogni satellite le
relative effemeridi come riportato in Tabella IV; I dati riportati sono riferiti
al 13/01/2003 alle ore 17.59.44 di tempo GPS:
Tabella IV Effemeridi decodificati da un data file nel formato RINEX
SVRPN
SV clock
drift rate
(sec/sec2)
Mtoe
(rad.)

a
n
(rad./sec)
Ecc. (e)

(rad.)
Cuc
(rad.)
Cus (rad.)
Crc (rad.)
Crs (rad.)
I0 (rad.)
IDOT
(rad./sec)
Cic (rad.)
Cis (rad.)
0 (rad.)
DOT
(rad./sec)
Toss (sec)
SV clock
bias (sec)
SV clock
drift
(sec/ec)
Toe (sec)

14
0

31
0

11
0

20
0

28
0

2.1481307

2.0398846

2.0195759

-1.4329048

-1.4402909

5153.6561

5153.6529

5153.6567

5153.72787

5153.6787

3.9448071e-9

4.8805604e-9

6.6316631e-9

4.50161608e-9

4.80698594e-9

0.001661672

0.011446685

0.0014292747

0.001843817

0.0069870430

-0.96187473

0.915839710

-0.38749760

1.81044480

-2.4724351

-3.427267074e-6

3.429129719e-6

4.97698783e-6

-3.8649886e-6

-6.79865479e-7

9.82172787e-6

1.048296689e-5

3.66382300e-6

3.54275107e-006

7.2028487e-6

196.6875
-66.46875

166.40625
70.15625

282.15625
94.09375

312.53125
-74.5

238.218
-13.21875

0.97121395
2.70368404e-1

0.93999071
-2.5751072-10

0.914624035
6.107355e-11

0.96436500
-1.8786496e-10

0.9585657
-2.7036840e-10

-4.47034835e-8
6.58793544e-8

-1.67638063e-7
-2.30967998e-7

1.11758708e-8
7.45058059e-9

-1.862645149e-9
6.40167093e-8

1.26659870e-7
-6.3329935e-8

-0.67996750
-7.680677073e-9

2.4240955
-8.0267629e-9

-2.8474853
-8.7692938e-9

-1.7283242
-8.2910596e-9

1.4224461
-7.9903328e-9

151400

151400

151400

155720

152581

-3.03029082e-5

0.0002800053

3.18903e-5

-0.0002054530

-7.7147968e-5

1.47792889e-12

-1.64845914e-11

1.2505552e-12

-1.36424205e-12

2.16004991e-12

151200

151200

151200

153720

152421

248

Mario Vultaggio

Tabella V Termini numerici calcolati

SVPRN
14
31
200
200
t = t oss Toe = t k

11

20

28

200

200

160

n k = n 0 + n

1.e-3*0.1411 1.e-3*0.1400

1.e-3*0.1391

1.e-3*0.1291

1.e-3*0.1210

M k = M 0 + nk t k

1.9788

1.8719

1.8527

-1.9132

-2.0649

E k = M k + e sin E k

1.9803

1.8828

1.8540

-1.9149

-2.0710

1.9818

1.8937

1.8554

-1.9166

-2.0772

1.0200

2.8095

1.4679

-0.1062

-4.5496

1.e+7*2.657
9

1.e+7*2.6654

1.e+7*2.6571

1.e+7*2.6578

1.e+7*2.6649

0.9712

0.94

0.9146

0.9644

0.9586

-11.6181

-8.5141

-13.7856

-12.6665

-9.5157

E
1+ e
tan
=
tan k
2
1 e
2
rk = a(1 e cos Ek ) +
+ Crc cos 2( + k )
+ Crs sin 2( + k )
uk = + k +
+ Cuc cos 2( + k )
+ Cus sin 2( + k )

ik = it oe + i tk +
+ Cic cos 2( + k )
+ Cis sin 2( + k )

k = 0 + ( e ) tk +
e tk

Definita la posizione del satellite nel sistema di riferimento orbitale,

necessario effettuare tre rotazioni per poter esprimere le coordinate del
satellite nel sistema di riferimento terrestre (ECEF).
La notazione matriciale delle tre trasformazioni :
R = RZ ( ) R X (i ) RZ ()

con le tre matrici di rotazione:

0
0
cos( k ) sin( k ) 0
1

RZ ( ) = sin( k ) cos( k ) 0 , R X (i ) = 0 cos(ik ) sin(ik )

0
1
0
0 sin(ik ) cos(ik )

249

Capitolo 6 Il GPS

cos( k ) sin( k ) 0
RZ () = sin( k ) cos( k ) 0
0
0
1

da tali trasformazioni possibile ricavare le coordinate ECEF:

SVPRN
14
31
11
20
28
XE (m) -2270427.80 19499161.62 16078340.96 26135282.34 2929401.95
YE (m) 18752622.80 16761520.07 2989848.21 -4238543.36 -15442323.1
ZE (m) 18696334.70 7017526.068 20941366.61 -2314900.09 21520519.53

6.7 Applicazione e soluzioni

Il trattamento delle equazioni osservazionali descritte in precedenza pu
avvenire in differenti modi in relazione al particolare problema di
posizionamento richiesto.
I tre problemi fondamentali del posizionamento sono quelli connessi al
posizionamento di un punto (point positioning) posizionamento relativo di
due punti (relative positioning) ed il posizionamento di una rete di punti.
Il posizionamento si dir poi statico o cinematico (detto anche dinamico)
a seconda che il punto o i punti sono fissi o mobili rispettivamente.
Le soluzioni connesse al posizionamento statico possono involvere un
punto o pi punti. Quelle legate al posizionamento cinematico, riguardano
un punto mobile che viene definito o rispetto ad un sistema di coordinate
geocentrico (posizionamento assoluto) oppure relativamente ad un altro
punto (posizionamento relativo).
La principale caratteristica delle soluzioni statiche rappresentata dal
fatto che esse vengono elaborate normalmente in modo post-processing,
non esistendo la necessit di risultati in tempo reale. Le soluzioni
cinematiche sono per la quasi totalit richieste in tempo reale ed in generale
la precisione nei risultati inferiore a quella ottenuta nel posizionamento
statico, ma pu comunque essere migliorata come nellimpiego in modo
differenziale.
Numerosi sono dunque i tipi di soluzioni possibili, nei paragrafi che
seguono saranno trattati quelle del posizionamento cinematico assoluto e
250

Mario Vultaggio

del posizionamento relativo.

6.7.1 - Calcolo della posizione GPS

La misura di pseudo-range definisce un luogo di posizione nello spazio
rappresentato da una sfera con centro il satellite e raggio definito dalla
distanza satellite-ricevitore. Per ogni satellite si pu scrivere la seguente
equazione:
Ri =

( X X i )2 + (Y Yi )2 + (Z Z i )2

+ cT

(6.34)

con (X, Y, Z) le coordinate incognite del ricevitore, (Xi, Yi, Zi) le coordinate
supposte note del satellite i-esimo e T loffset incognito dellorologio del
ricevitore. Ogni equazione dipende da quattro incognite, per cui, per il
calcolo della posizione occorrono quattro equazioni e quindi le misure di
quattro pseudo range relative a quattro distinti satelliti (i =1,2,3,4). La
risoluzione del sistema (6.34) si semplifica se si adotta la tecnica della
linearizzazione dei luoghi di posizione rispetto ad un punto stimato.
Se ( X S , YS , Z S ) la posizione stimata del ricevitore GPS, lequazione che
esprime la linearizzazione del luogo di posizione :
Ri
R
R
R
(cT )
Ri = RS + i X + i Y + i Z +
Z S
Y S
X S
(cT ) S

(6.35)

Ri
Ri
R
R
(cT ) (6.36)
X + i Y + i Z +
X S
Y S
Z S
(cT ) S

Ri = Ri RS =

Le derivate parziali che figurano nella (6.36) sono date dalle seguenti
relazioni:
Ri

=
X S
Ri

=
Y S
Ri

=
Z S

XS Xi

( X S X i )2 + (YS Yi )2 + (Z S Z i )2
YS Yi

( X S X i )2 + (YS Yi )2 + (Z S Z i )2
Z S Zi

( X S X i )2 + (YS Yi )2 + (Z S Z i )2
251

= ai
= bi
= ci

(6.37)

Capitolo 6 Il GPS

Ri

= 1
(cT ) S

(6.38)

Esse rappresentano i coseni direttori del vettore calcolato RS rispetto alla

terna geocentrica di riferimento. Le quattro equazioni possono essere scritte
in forma matriciale nel seguente modo:
R = H x

(6.39)

da cui si ha:
x = H 1 R

(6.40)

dove:
a1
R1
a
R
2

, H= 2
R =
a3
R3

a 4
R4

b1

c1

b2
b3

c2
c3

b4

c4

1
X

Y
1

, x =
Z
1

1
(cT )

(6.41)

La posizione vera del ricevitore GPS :

x = x S + x

(6.42)

La (6.42) fornisce il vettore soluzione x. Questo vettore, essendo in

presenza di errori di misura, pu essere considerato una soluzione migliore
di quella stimata di partenza, per cui si opera con un processo di iterazione
che termina quando la differenza degli ultimi due vettori inferiore
allerrore di troncamento scelto nello sviluppo dellequazione (6.35) o
(6.36).

6.7.2 Soluzione ai minimi quadrati

In presenza di un numero di satelliti superiore al numero di incognite e
degli errori di misura delle pseudorange, la soluzione va cercata con la
tecnica dei minimi quadrati; il sistema di equazioni, in forma vettoriale, :
R = H x + R

dove:
252

(6.43)

Mario Vultaggio

R1

a1

b1

c1 1

R2
R3

a2
a3

b2
b3

c2 1
c3 1

,H =

ai

bi

ci

bn

cn 1

R =
Ri

Rn

an

2
X
3
Y

, , R = =
1, x =
Z
i
1

(cT )

(6.44)

La soluzione del sistema (6.43), operando con una ipotesi di errori a media
nulla, data dalla seguente equazione:
x = (H T H

H T R

(6.45)

oppure, quando sono assegnati gli errori per ogni misura di pseudo range
R 1 , la soluzione ai minimi quadrati la seguente:
x = (H T R 1 H

H T R 1 R

(6.46)

La soluzione ai minimi quadrati (6.46), essendo in presenza di errori di

misura, pu essere considerata una stima di quella stimata di partenza, per
cui si operer, per avere la soluzione finale, con un processo di iterazione
che termina quando la differenza degli ultimi due vettori inferiore ad
lerrore di troncamento scelto nello sviluppo dellequazione (6.36).

6.7.3 Calcolo della posizione

Se si considera un ricevitore posto sullequatore e sul meridiano di
Greenwich ( = 0 , , = 0 , h = 0 ) con un bias di 28.4984 ms pari a 85 491.5
m con c = 2.99792458 10 8 m// s . possibile simulare una soluzione del
problema applicando la risoluzione proposta nel paragrafo 6.7.2.
Nel sistema WGS-84 il vettore geocentrico che rappresenta il ricevitore
il seguente:
x = [x, y, z , cT ] = [6378137.0,0,0,85000.0] (m)
T

253

(6.47)

Capitolo 6 Il GPS

Ad un certo istante vengono osservate 7 satelliti le cui coordinate sono

riportate in tabella:
Tabella VI Coordinate geocentriche dei satelliti in vista
n. satellite
Coordinata x (m) Coordinata y (m) Coordinate z (m)
SV 01
22 808 169.9
-12 005 866.6
-6 609 526,5
SV 02
21 141 179.5
-2 355 056.3
-15 985 716.1
SV 08
20 438 959.3
-4 238 967.1
16 502 090.2
SV 14
18 432 296.2
-18 613 382.5
-4 672 400.8
SV 17
21 772 117.8
13 773269.7
6 656 636.4
SV 23
15 561 523.9
3 469 098.6
-21 303 596.2
SV 24
13 773 316.6
15 929 331.4
-16 266 254.4
e si considera la seguente posizione stimata:
T
x = [6377000.0 ,3000,0, 4000.0 85000.0] (m)

(6.48)

Dopo si procede al calcolo della pseudorange e dei versori di ogni satellite

rispetto alla terna di riferimento:
Tabella VII parametri geometri dei satelliti in vista

n. satellite
SV 01
SV 02
SV 08
SV 14
SV 17
SV 23
SV 24

pseudorange
calcolata (8m)
21 399 408.0
21 890 921.6
22 088 910.4
22 666 464.0
21 699 943.6
23 460 242.4
23 938 978.9

R
X
0.767832
0.674443
0.636607
0.531856
0.709454
0.391493
0.308965

Dalla quale si calcola la matrice di misura:

254

R
Y
- 0.561178
- 0.107718
- 0.192041
- 0.821318
0.634576
0.147744
0.665289

R
Z
- 0.309052
- 0.730427
0.746895
- 0.206314
0.306574
- 0.908243
- 0.679655

Mario Vultaggio

Tabella VIII Parametri geometri stimati dei satelliti in vista

N. satellite pseudorange
simulata (m)
SV 01
21 480 623.2
SV 02
21 971 919.2
SV 08
22 175 603.9
SV 14
22 747 561.5
SV 17
21 787 252.3
SV 23
23 541 613.4
SV 24
24 022907.4

(m)
- 81 216.3
- 80 997.6
- 86 693.4
- 81 097.6
- 87 308.8
- 81 371.0
- 83 928.6

Tabella IX Matrice di misura dei satelliti in vista

0.767832
0.674443

0.561178
0.107718

0.636607

0.192041

0.309052
0.730427

1
1

0.746895 1

H = 0.531856 0.821318
0.206514 1
0.709454 0.634576 0.306574 1
0.391493 0.147744

0.908243

0.308965 0.665289

0.679655

(6.49)

La soluzione del sistema (6.45) d la seguente soluzione:

x = [ 1131.8 2996.8 3993.1 84996.4] (m)
T

(6.50)

che permette di ricavare la posizione satellitare

T
x ' = x + x = [6378131.8 33.2 6,9 84996.4] (m)

(6.51)

Si fa osservare che la posizione calcolata una stima molto vicina alla

posizione considerata; comunque, essa contiene errori prodotti dalla misura
delle pseudorange e dalla inesattezza dei versori calcolati dei satelliti
utilizzati. Per una pi accurata determinazione della posizione occorrerebbe
utilizzate lultima posizione calcolata come nuova posizione stimata e rifare
i calcoli: occorrer adottare la tecnica di iterazione in modo da rendere
255

Capitolo 6 Il GPS

minimo lerrore di posizione fra valore calcolato e quello stimato;

literazione cessa quando si verifica la seguente condizione:
x j +1 x j (m)

(6.52)

con errore di troncamento.

Una successiva iterazione del calcolo porta al seguente vettore:
x' = [0.3 -- 0.1 0.2 0.6] (m)
T

(6.53)

e la posizione finale:
T
x ' ' = x '+ x' = [6378131.5 33.3 7.1 84995.8] (m)

(6.54)

con il vettore x p 1m : non necessario continuare literazione dato che

una ulteriore iterazione non porterebbe un significativo miglioramento della
stima del vettore posizione. Lerrore finale sulla posizione :
x = [ 5.5 --3.2 7.1 4.2] (m)

(6.55)
Il vettore (6.55) permette di calcolare le coordinate geocentriche del
ricevitore la cui posizione iniziale stata definita dal vettore (6.47):
T

z
7.1
=
= 0.0000011===
R 6378132
Y
3.3
tan = =
= 0.0000005
x 6378131.5

sin =

= = 013'09.33' ' N

= 006'06.8' ' E

6.7.4 La posizione cinematica ai minimi quadrati

Nel posizionamento cinematico il modello matematico del tipo:
R = f [x, r , (dt dT )]

(6.56)

in cui le tre coordinate in x e la quantit (dt dT) rappresentano le 4

incognite, mentre R la quantit osservata.
Mediante la tecnica della multilaterazione satellitare risulta chiaro che
256

Mario Vultaggio

sono richieste, come abbiamo gi precedentemente detto, almeno tre

equazioni osservazionali di pseudo-range per determinare le tre coordinate
in R ed una quarta equazione per risolvere lincognita (dt dT).
Il dt, che si trova nella (6.56) in pratica viene fornito dal messaggio di
navigazione, per cui la soluzione, in effetti, riguarda solamente il dT
relativo alloffset del ricevitore. La ridondanza del sistema :
= n4

(6.57)

con n numero totale delle pseudorange osservate.

La soluzione cinematica del posizionamento assoluto, come
precedentemente visto, richiede n = 4 ( ridondanza nulla); per il
posizionamento cinematica, in presenza di errori, richiede n>4..
Lapproccio seguito nella riduzione consiste nel considerare il modello
matematico (6.56) nella sua versione linearizzata:
R
x = H
+w
T

(6.58)

dove x = un vettore n 1 , H = una matrice n 4 , w = un vettore n 1

con n numero di righe (misure associate ai satelliti in vista). Gli elementi
del vettore w sono forniti dalla differenza fra pseudorange misurata e
pseudorange calcolata rispetto al punto stimato dalla relazione (4.1); gli
elementi del vettore x sono dati dai residui corrispondenti agli n pseudorange, mentre H rappresenta la matrice corrispondente alle due serie di
incognite dR e dT.
Lapplicazione dei minimi quadrati conduce poi a considerare le
equazioni normali corrispondenti alle 4 incognite:

dR
N +u = 0
dT

(6.59)

con:
N = H T HC P1 ,

u = H T C P1 w

C 1
P = matrice di covarianza delle pseudo-range o di misura.

La soluzione dei minimi quadrati quindi:

257

(6.60)

Capitolo 6 Il GPS

dR
1
dT = N u

(6.61)

ovvero:
dR
T
dT = H H

(6.62)

H TW

La matrice di covarianza degli errori C per le tre coordinate del punto e

delloffset del ricevitore :
x2

1
T
1
C = N = H H CP = xy
xz

xT

xy
y2
yz
yT

xz
yz
z2
zT

xT

yT
zT

T2

(6.63)

e definisce le varianze delle 4 incognite. Quando la matrice di covarianza

delle pseudo-range unitaria, il che equivale ad assumere che gli errori
nelle misure dello pseudo-range sono uguali, non correlati e pari allunit,
la matrice di covarianza degli errori diventa:
C = (H T H )

(6.64)

evidenziando il legame tra le matrici di covarianza degli errori e la

geometria del sistema.
La soluzione ai minimi quadrati, per un numero di satelliti superiore al
numero di incognite, permette di valutare quale sia linfluenza degli errori
di misura sullaccuratezza della posizione calcolata. Operando lipotesi che
gli errori di misura sono di natura casuale ( errori a media nulla),
lequazione (6.45) moltiplicata per la sua trasposta d:
x = (H T H

[(

H T R ,

x T = H T H

E x x T = H T H

E R R T

H T R

(6.65)

Nella (6.65), nellipotesi che gli errori non sono correlati, il secondo
membro pu scriversi nella seguente forma:
E R R T = o I
2

258

(6.66)

Mario Vultaggio

con I la matrice unitaria e o 2 la varianza degli errori di misura.

Se, allora, si esprime il vettore posizione x secondo il riferimento locale
(Est, Nord, Alto) :
x = [E N

U cT ]

allora la (6.65) pu esplicitarsi nel seguente modo:

E xx T

E E 2

E NE
=
E UE
E cTE

E EN

E EU

E N 2

E N U

E UN

E U 2

E cTN

E cTU

E EcT

E NcT
= 2 (6.67)

E UcT
E (cT ) 2

i cui elementi della matrice rappresentano le incertezze del punto calcolato

in termine degli errori di misura, essendo valida la condizione (6.66).
Le quattro varianze della diagonale principale vengono utilizzate per
definire le varie misure di diluizione di precisione (DOP), essendo appunto
il DOP (diluition of Precision) uno scalare utilizzato per rappresentare il
contributo geometrico della configurazione alla precisione della posizione.
La diagonale formata dalle varianze delle incognite definisce la
diluizione geometrica di precisione (GDOP) essendo:

GDOP = traccia H T H

= x2 + y2 + z2 + T2

(6.68)

La stretta correlazione tra accuratezza e geometria dei satelliti trattata nel

paragrafo 6.8.

6.7.5 Posizionamento relativo

Il posizionamento relativo si propone di determinare le componenti
R = (x, y, z ) di una linea base differenziando misure simultanee di
pseudo-range o di fase acquisite simultaneamente mediante due ricevitori
posti agli estremi della vaseline.
La simultaneit delle osservazioni fondamentale per eliminare o ridurre
gli errori comuni. Quando losservabile la fase lequazione osservazionale
produce il seguente modello matematico.
259

Capitolo 6 Il GPS

= F (R, r , T , N )

(6.69)

in cui come si vede ancora presente lerrore dellorologio dT dei ricevitori

per contro eliminato quello satellitare dt. Gli effetti dovuti agli errori di
effemeridi e di rifrazione, essendo quasi identici nei due punti di stazione,
vengono fortemente ridotti. Va per rilevata la presenza di una ulteriore
incognita N dovuta allambiguit di fase per cui nel posizionamento
relativo (mediante differenze singole) essendo 5 le incognite, la soluzione
richiede almeno 5 equazioni. Quando poi si considerano le soluzioni con
limpiego di differenze doppi e di triple differenze si ritorna a soluzioni
richiedenti nuovamente 4 equazioni.

6.8 Precisioni ed errori del sistema

6.8.1 Definizione del DOP
Laccuratezza con la quale determinata la posizione strettamente
correlata allerrore della misura mediante il fattore DOP (Diluition of
Precision) definito precedentemente per mezzo delle relazioni (6.65) e
(6.68); questo risultato pu essere espresso come rapporto tra la precisione
nella posizione e quella della misura da:
= DOP 0

(6.70)

con 0 deviazione standard dellerrore di misura e deviazione standard

dellerrore di posizione.
Il DOP appunto uno scalare che quantifica il contributo geometrico
della configurazione alla precisione della posizione. I vari tipi di DOP
esistenti dipendono unicamente dalla particolare coordinata o combinazioni
di coordinate di cui si vuole considerare la precisione.
Si avranno i seguenti parametri DOP oltre al gi citato GDOP:

Posizionamento tridimensionale

PDOP = x2 + y2 + z2

(6.71)

Posizionamento bidimensionale

HDOP = x2 + y2

(6.72)

Posizionamento verticale

VDOP = z2

(6.73)

260

Mario Vultaggio

TDOP = T2

Determinazione tempo

(6.74)

Per un ricevitore capace di inseguire 4 satelliti simultaneamente stato

mostrato che il PDOP (e quindi GDOP) inversamente proporzionale al
volume V della figura spaziale formata dai versori relativi a 4 satelliti.
La configurazione geometrica a massimo volume con 4 satelliti coincide
con quella ottaedrica e nel caso del point positioning statico o cinematica in
4 dimensioni la scelta ottimale coincide con il minimo GDOP.

6.8.2 GDOP nei sistemi pseudo-sferici

Vediamo ora come si arriva alla dimostrazione del legame esistente tra la
geometria dei satelliti e GDOP. Le equazioni di osservazione nel caso di
quattro satelliti GPS sono:

( X X i )2 + (Y Yi )2 + (Z Z i )2 + Tc = Ri con i = 1,K 4

(6.75)

con X, Y, Z le coordinate incognite del ricevitore, T loffset incognito

dellorologio del ricevitore, Xi, Yi, Zi le coordinate delliesimo satellite ed Ri
i valori misurati di pseudo-range. Questa situazione pu essere associata
alla configurazione rappresentata nella figura 6.24.

261

Capitolo 6 Il GPS

Figura 6.24 Geometria dei satelliti rispetto al ricevitore R

Le (6.75) sono equazioni non lineari che possono essere linearizzate

mediante uno sviluppo in serie di Taylor a partire da un punto X0, Y0, Z0 ed
un tempo T stimato a priori e tali che i valori cercati siano:
X = X 0 + X , Y = Y0 + Y , Z = Z 0 + ZX , T = T0 + T

(6.76)

Tale sviluppo, arrestato ai termini di primo ordine, porta alle seguenti

equazioni:
aX + bY + cZ + T = Ri con i = 1, K,4

(6.77)

Ri la differenza tra le misure di range stimate e quelle osservate,

X , Y , Z , T le correzioni ai valori stimati i cui coefficienti sono i coseni

direttori aij delle normali orientate ai luoghi di posizione.

Questo sistema di equazioni, come gi detto nel paragrafo 6.7, pu essere

espresso in forma matriciale:
a11
a
21
a31

a 41

a13 1 X
R1

a 23 1 Y
= R2
R3
a33 1 Z

a 43 1 T
R4

a12
a 22
a32
a 42

H X = R

(6.78)

(6.79)

con H matrice di misura. Per la sua risoluzione si moltiplica ambo i membri

per la trasposta della matrice di misura:
H T R = H T HX

X = H T H

[(

X T = H T H

H T R

H T R

X T X = H T H
262

= HH T

-1

R T R

HR T

(6.80)

Mario Vultaggio

Ora il prodotto del vettore X per il suo trasporto da una matrice, dato dalla
(6.80), genera una matrice la cui diagonale principale formata dai quadrati
degli errori lungo gli assi; gli altri elementi sono prodotti fra tali errori. La
(6.80) fornisce , a primo membro, la matrice di covarianza degli errori ed a
secondo membro quella degli errori di misura.
Eseguendo anche il prodotto del secondo membro della relazione (6.80),
nellipotesi della natura random degli errori (errore indipendente a media
nulla), la (6.80) esprimibili in termine dello scarto quadratico medio 0 :

COV X = H T H

02

(6.81)

Quando 0 associato ad errori di pseudo-range uguali ed indipendenti tra

di loro (a media nulla) allora:

COV X = H T H

x2

= yx
xz

Tx

xy
y2
zy
Ty

xz
yz
z2
Tz

xT

yT
zT

T2

In essa i valori degli elementi diagonali costituiscono le varianze della

posizione stimata secondo ciascun asse dellerrore di sincronizzazione
dellorologio del ricevitore. Per tali condizioni, quindi, lespressione
analitica che fornisce il GDOP sar:

GDOP = traccia H T H

(6.82)

E evidente come, quindi, il GDOP dipende unicamente, attraverso la

matrice H, dallorientamento nello spazio dei quattro versori diretti
dallantenna ricevente ai satelliti e inoltre sia indipendente dalla scelta del
sistema di riferimento adottato. Lespressione analitica del GDOP consente
di determinare la migliore e anche peggiore configurazione geometrica dei
quattro satelliti attorno al ricevitore. Come abbiamo visto:
X = H 1R

La soluzione con il metodo di Kramer da:

X =

1
H

R
j

263

H ji

Capitolo 6 Il GPS

con Xi gli elementi del vettore posizione H il determinante dei H, Hji i

complementi algebrici.
Per definizione :
d = M ( X i2 )

(6.83)

Se le ri sono variabili casuali indipendenti di deviazione standard i , per

lespressione degli Xi precedente si ha:
d =

1
H

H
2
i

2
ij

2
ij

(6.84)

ij

da cui si trae:
GDOP =

d
1
=

(6.85)

con S la sommatoria dei quadrati dei minori complementari di tutti gli

elementi del determinante H.
Come applicazioni di questespressione, si pu provare a dimostrare
lespressione dellincertezza della posizione usata in navigazione costiera,
iperbolica e nautica:
=

2
o
sin

Siano date due rette di posizione r e r (v. figura 6.25) che si incontrano in
O e siano p e q i versori delle corrispondenti normali.

264

Mario Vultaggio

Figura 6.25 Posizionamento bidimensionale

Se gli assi sono scelti in modo che x coincide con la retta r ed y sia normale
ad x nel verso di q: detto langolo tra i due versori, gli elementi della
matrice H sono:
a1 = cos( xr ) = cos 0 = 1,

b1 = cos( yr ) = cos 90 = 0

a2 = cos( xr ) = cos ,

b2 = cos( yr ) = cos(90 ) = sin

e la matrice H assume la seguente forma:

cos 0
H =
cos

cos 90
1
=

cos(90 ) cos

0
sin

Dalla quale si ricavano i seguenti valori:

H = sen
S = cos 2 + sen 2 + 1 = 2

ed applicando la (6.85) si ottiene:

GDOP =

Il GDOP minimo per =

2
sen

(6.86)

, cio per intersezione ortogonale dei due

luoghi di posizione; il GDOP diventa infinitamente grande per 0

Esaminiamo il caso pseudo-sferico. Il determinante H assume ora la
forma:

265

Capitolo 6 Il GPS

a11
a
21
a31

a41

a13 1 a11
a12
a13

a23 1 a21 a11 a22 a12 a23 a13

=
a33 1 a31 a11 a32 a12 a33 a13

a42 a43 1 a41 a11 a42 a12 a43 a13
m11 m12 m13
= m21 m22 m23 = m11 (m22 m33 m23 m32 ) +
m31 m32 m33
a12
a22
a32

1
0
=
0

(6.87)

m12 (m21m33 m23 m31 ) + m13 (m21m32 m22 m31 ) [L] [L] Volume

La trasformazione ottenuta dalla matrice dei versori pu essere interpretata

dal punto di vista geometrico rispetto alla direzione, considerata principale,
di uno dei quattro satelliti osservati. La figura 6.24, dopo la trasformazione
matriciale, assume la forma rappresentata nella figura 6.26; la direzione
principale coincidente con la direzione del satellite S1, supposto in
prossimit dello zenit del ricevitore GPS. Gli mi nella figura 6.26
rappresentano i vettori che uniscono il vertice del versore 1 con i vertici dei
versori che individuano i satelliti 2, 3, 4. Il determinante di H, uguale al
prodotto misto dei tre vettori mi, rappresenta, dal punto di vista geometrico,
il volume V del parallelepipedo costruito su tali vettori ed uguale a 6 volte il
volume del tetraedro ottenuto misurando i vertici dei versori 1, 2, 3, 4.

Figura 6.26 Figura geometrica rappresentata dal determinante

Nella (6.85) si trovato che GDOP dipende dal valore del determinante
H, per cui importante studiare la dipendenza di esso dal volume
rappresentato dallo stesso determinante; per un volume massimo si ha,
266

Mario Vultaggio

ovviamente un GDOP minimo, per cui risulta interessante studiare la

variazione del volume al variare della configurazione dei satelliti rispetto
alla direzione scelta come principale (satellite S1).
Supposto il satellite allo zenit del ricevitore (v. figura 6.27) coincidente
con la direzione dellasse Z, si considerano le altre 3 direzioni in modo che
formino lo stesso angolo con la 1; con questa ipotesi, i tre satelliti si trovano
su una circonferenza ed equidistanti fra loro (120). Il volume di questo
tetraedro costituito dalla somma delle due piramidi considerate. Se per
ipotesi si considerano i tre satelliti appartenenti alla circonferenza minore
di raggio sin di una circonferenza di raggio unitario e centro lantenna del
ricevitore; allora lecito considerare che il volume totale del tetraedro
considerato proporzionale alla piramide di base rappresentata dai tre
satelliti considerati sul cerchio minore di altezza pari a (1 cos ) ; la figura
6.27 illustra la geometria semplificata dei tre satelliti (S2, S3, S4) rispetto al
satellite S1, supposto allo zenit dellantenna del ricevitore R:
1
Ah
3
A area cerchio di raggio sin = r 2 = sin 2

V =k

h = (1 cos )

(6.88)

V = (1 cos )sin 2 V ' = k (1 cos )sin 2

con k una costante di proporzionalit.

Essendo il determinante H proporzionale al volume V ' , allora per la (6.85)
per avere un GDOP piccolo occorre che il volume sia massimo. Il valore
massimo si ottiene studiando il massimo della funzione:
V ' = kf ( ) = k (1 cos )sin 2

Infatti, derivando e uguagliando a zero, si ha:

267

Capitolo 6 Il GPS

f ( ) = sin 3 + (1 cos )2 sin cos = 0

sin 2 + 2 cos 2 cos 2 = 0
3 cos 2 2 cos 1 = 0
cos 1 = 1

cos 2 =

1
3

2 = 109

Supposto fisso , allora il volume max si ha quando questo triangolo

equilatero si trova su una circonferenza minore il cui raggio forma con la
direzione dello zenit (satellite S1) un angolo di = 109. La
configurazione ottimale, per avere un GDOP minimo, si ha quando un
satellite si trova allo zenit e 3 satelliti sullorizzonte a 120 di azimut 1uno
dallaltro e con i tre vettori uscenti dal ricevitore formano con lo zenit un
angolo costante di 109.

268

Mario Vultaggio

Figura 6.27 Rappresentazione del volume del tetraedro associato

a quattro satelliti di cui uno allo zenit del ricevitore R
I risultati raggiunti proprio tramite lespressione analitica del GDOP
trovano rispondenza in osservazioni di carattere del tutto intuitivo.
Infatti sappiamo che la sensibilit di una misura dipende dal potere
risolutivo dello strumento con cui la misura effettuata, potere risolutivo
che direzionalmente anisotropo, come si pu vedere, nel caso
bidimensionale, prendendo in considerazione una famiglia di iperboli, Il
potere risolutivo (spaziale), infatti, in un punto, massimo in direzione
normale ad una iperbole del sistema (perch minima in tale direzione la
distanza dalliperbole adiacente) e viceversa.
Questo induce a dire che la sensibilit direzionale di un luogo di
269

Capitolo 6 Il GPS

posizione max in direzione normale ai luoghi e molto bassa in settori

aventi per asse la tangente al luogo stesso. Ecco perch la condizione
ottimale di incidenza di due luoghi quella ortogonale (infatti la direzione
di minima sensibilit di uno dei luoghi quella di massima sensibilit
dellaltro. Invece la situazione sfavorevole quando langolazione tende a
divenire acuta in quanto si ha una sovrapposizione dei settori di incertezza
di ciascun luogo.
Il principio di ortogonalit pu essere esteso al caso tridimensionale per
cui 1incertezza minima si ha quando i vettori normali alle superficie di
posizione formano un triedro trirettangolo. Per i sistemi pseudo-sferici le
incognite e quindi i capisaldi sono quattro. Il principio di ortogonalit non
pu essere esteso ma si deve per notare che esso un caso particolare di
un pi generale principio di simmetria e di equivalenza spaziale delle
direzioni (quattro nel nostro caso) che deve valere anche per i sistemi
pseudo-sferici. Tale simmetria si raggiunge proprio quando unendo i vertici
dei versori normali alle quattro sfere si ottiene un tetraedro e i quattro
vettori sono tra di loro angolati dellangolo costante di 109. Al contrario la
situazione degenera quando, tenendo conto dellespressione analitica delle
GDOP, il determinante della matrice H si annulla, cio quando si annulla il
volume del tetraedro costruito sui vettori ij ed il tetraedro degenera in una
superficie piana. Questa una situazione (v. figura 6.28) che si presenta
quando gli estremi dei vettori mi; sono complanari, cio i versori ij
giacciono sulla superficie di un cono di semi apertura arbitraria.
Lequazione di osservazione non pi risolvibile e ci vale anche per
ricevitori posti sullasse del cono.

Figura 6.28 Geometria di un PDOP molto alto

Da tutte queste considerazioni ora evidente che, per la determinazione del
punto tramite misure GPS, occorre scegliere per misure di pseudo-range, la
270

Mario Vultaggio

quaterna di satelliti che da il minimo GDOP.

Ma la figura spaziale, costituita dai satelliti visibili, varia nel tempo a
causa del moto dei satelliti e della rotazione della Terra per cui conviene
effettuare la misura ogni volta che si ha un basso valore di GDOP. Se i
satelliti sono pi di quattro, il calcolo del GDOP consente di scegliere quelli
che forniscono la migliore configurazione; se sono solo quattro bisogna
scartare quei punti la cui configurazioni ha un valore di GDOP superiore a
quello minimo considerato accettabile.
Gli algoritmi per il calcolo del GDOP sono diversi ma ovviamente
bisogna disporre di metodi di calcolo molto veloci perch se n il numero
di satelliti visibili dal ricevitore, questo deve effettuare:
p=

n!
4!(n 4)!

permutazioni per scegliere la quaterna con un minimo GDOP; per esempio

per n = 5 le combinazioni sono 5 ma per n = 10 si hanno 210 combinazioni.
Lalgoritmo pi veloce per una stima della migliore geometria satellitare
risultato essere quello legato alla determinazione del volume del citato
tetraedro, anche se non il pi utile per una quantificazione del GDOP. A
tale scopo si potrebbe ricorrere, tenuto conto che il GDOP per definizione
dato da:

traccia H T H

allinversione della matrice (H T H ) con algoritmi di inversione matriciale su

calcolatore ( per un metodo di calcolo dispendioso in quanto fornisce
anche i termini non diagonali della matrice) oppure al cosiddetto algoritmo
in forma chiusa che tiene conto dellespressione del GDOP:
GDOP =

1
H

(6.89)

Questultimo metodo richiede un numero minore di operazioni in quanto

vengono calcolati solo gli elementi diagonali della matrice (H T H ) con una
riduzione di circa il 60% rispetto al metodo precedente.

271

Capitolo 6 Il GPS

6.8.3 - Errori.
Gli errori (bias) che influenzano le misure GPS possono essere raggruppati
in tre categorie: quelli dipendenti dal satellite, dalla stazione ed i bias
dipendenti dallosservazione.
I primi comprendono i bias delleffemeride del satellite giacch la
posizione del satellite non coincide con quella trasmessa dal messaggio
GPS, i bias presenti nei modelli per gli orologi del satellite forniti dallo
stesso messaggio; infatti, nonostante i modelli, gli orologi non sono
perfettamente sincronizzati al tempo GPS. Sia gli uni che gli altri sono
considerati non correlati tra satellite e satellite ed influenzano egualmente
sia losservabile pseudo-range che la fase, e dipendono dal numero e dalla
ubicazione delle stazioni di tracking.
I bias di stazione consistono generalmente nei bias dellorologio del
ricevitore. Infine, i bias dipendenti dallosservazione comprendono quelli
associati alla propagazione del segnale nellatmosfera ovvero dovuti alla
rifrazione troposferica ed ionosferica ed altri bias dipendenti dal tipo di
misura osservabile, come per esempio lambiguit di fase presente
nellosservabile fase.
Leffetto prodotto da tutti questi bias rimosso od almeno molto ridotto
quando si modellano per mezzo di relazioni funzionali assunte con vari
argomenti quali: tempo, posizione, temperature, ecc.
La precisione della posizione,oltre che dal tempo, dipende da due
elementi generali: dalla geometria della configurazione satellitare osservata
e dagli errori di cui sono affette le misure stesse (cycle slip, multipath,
movimento del centro di fase dellantenna e gli errori accidentali di
osservazione) in aggiunta ai residui dei bias non modellati.
Gli errori avranno varie propriet e caratteristiche spettrali complesse,
alcuni di essi saranno correlati, in ogni caso alla fase attuale di sviluppo
GPS, i modelli di errori sono di solito limitati al semplice approccio di
predire le deviazioni standard tipiche degli errori di distanze equivalenti
non correlati da ciascuna fonte di errore.

6.9. Il messaggio di navigazione

Il messaggio di Navigazione GPS formattato in trame (frames) di 1500
bits alla velocit di trasmissione di 50 bps, per cui sono necessari 30
secondi per trasmetterlo.
272

Mario Vultaggio

Ogni trama contiene 5 sottotrame (sub-frame) ciascuna delle quali

contiene a sua volta 10 parole (words) di 30 bit. Il sub-Frame 1 contiene i
coefficienti di correzione dellorologio del satellite, let dei dati, lo stato di
efficienza del satellite. I sub-Frame 2 e 3 contengono i parametri delle
effemeridi trasmesse (Broadcast Ephemeris = BE). I sub-Frame 4 e 5
contengono 25 pagine ciascuno.
Il primo utilizza soltanto 10 delle sue 25 pagine, nelle quali riportato
lalmanacco (di cui si dir pi avanti) e lo stato di efficienza dei satelliti in
soprannumero ai 24 se sono in orbita pi di 24 satelliti, il modello
ionosferico, dati UTC, messaggi spaziali. Il sub-Frame 5 contiene
1almanacco relativo ai primi 24 satelliti in orbita nonch il loro stato di
efficienza.
Allinizio di ciascuna sottotrama di 6 secondi sono presenti due parole
speciali (special words) cio TLM (telemetry) e HOW (Handovery Word);
la prima tiene conto dello stato di immagazzinamento dei messaggi mentre
si evolvono, la seconda contiene il conteggio z (z-count) che incrementato
di una unit ogni 1.5 secondi. La parola HOW contiene anche un numero
che se moltiplicato per 4 fornisce il valore del z-count del successivo subFrame di 6 secondi. Con la conoscenza della parola HOW si pu acquisire il
codice P allinizio della sottotrama successiva. Entrambe le parole TLM e
HOW sono generate dallo stesso satellite. La struttura del messaggio ed i
particolari dei parametri sono riportati Appendice 6.A.

6.10 - Lalmanacco
Il termine almanacco usato comunemente per definire in maniera
approssimata lorbita del satellite GPS ed comunemente usato per la
pianificazione di un piano di lavoro. Esso usato per determinare il sorgere
ed il tramonto del satellite, per tracciare il percorso del satellite stesso per
un prefissato osservatore. Per generare un almanacco sufficiente usare
& , & , n& Con
soltanto i parametri kepleriani ed alcune variazioni orarie:
0
questi parametri lorbita del satellite GPS mantiene la sua forma mentre il
suo piano orbitale sar soggetto ad un lentissimo moto di precessione ed
accompagnato anche da un lento moto del periastro sullorbita stessa. La
posizione delliesimo satellite allistante t si pu calcolare dagli elementi
forniti dallalmanacco mediante le relazioni:
273

Capitolo 6 Il GPS

a(t1 ) = a(t0 ), e(t1 ) = e(t0 ), i&(t1 ) = i&(t0 )

& (t )t , (t ) = (t )& (t )t
(t1 ) = (t0 ) +
0
1
0
0
M (t1 ) = M (t0 ) + (n0 + n&0 (t0 ))t

(6.90)

Nella tabella 6.11 sono riportati i parametri orbitali che costituiscono

1almanacco fornito dal segmento di navigazione. I dati sono espressi in
funzione del numero dei satelliti e si riferiscono al 7 gennaio 2003.
La tabella 6.12 riporta un esempio di almanacco della costellazione GPS
costituita da 24 satelliti distribuiti su 6 piani orbitali inclinati di 55 e di
eccentricit nulla (e=0); la longitudine del nodo ascendente riferita alla
terna inerziale ECI (Earth Central Inertial) mentre la longitudine dello
stesso nodo riferita alla terna ECEF solidale alla terra (Earth Centered
Earth Fixed) allistante UTC=00 del 7 Gennaio 1993
Come si pu osservare lalmanacco non fornisce le velocit, & n& perch
molto piccole e quindi trascurabili ai fini del calcolo della visibilit dei
satelliti. Le loro espressioni analitiche sono:
& = 1.5(5 cos 2 i0 1), n&0 = 1.5 1 e 2 (3 cos 2 i0 1), =

Cae2

2a02 (1 e 2 )

con C = 5-10 (m/sec2) che rappresenta laccelerazione di perturbazione

prodotta dalla non sfericit della Terra.
interessante fare osservare che sia la velocit di precessione del
pericentro (& ) che la velocit del moto medio (n& ) di ogni satellite
dipendono dallinclinazione del piano orbitale:
& = 0 (5 cos 2 io 1) = 0 io = 63.43

n& = 0 3 cos 2 io 1 = 0 io = 54.74

(6.91)
(6.92)

Questi valori giustificano la scelta dellinclinazione dei piani orbitali della

costellazione GPS.

274

Mario Vultaggio

Tabella X Parametri orbitali dei Satelliti della costellazione GPS.

n
ID
a
i

M
1
2
3
4

A1
A2
A3
A4

26561.75
26561.75
26561.75
26561.75

55.0
55.0
55.0
55.0

272.847
272.847
272.847
272.847

268.126
161.786
41.806
11.676

106.34
119.98
31.13
103.55

127.85
74.68
14.69
179.63

5
6
7
8

B1
B2
B3
B4

26561.75
26561.75
26561.75
26561.75

55.0
55.0
55.0
55.0

332.847
332.847
332.847
332.847

80.956
173.336
204.376
309.976

130.98
92.38
31.04
105.60

94.27
140.46
155.98
28.78

9
10
11
12

C1
C2
C3
C4

26561.75
26561.75
26561.75
26561.75

55.0
55.0
55.0
55.0

32.847
32.847
32.847
32.847

111.876
241.556
339.666
11.796

100.08
129.68
98.11
32.13

169.73
54.57
103.62
119.69

13
14
15
16

D1
D2
D3
D4

26561.75
26561.75
26561.75
26561.75

55.0
55.0
55.0
55.0

92.847
92.847
92.847
92.847

135.226
167.356
265.446
35.156

100.07
32.13
98.09
129.71

61.40
77.47
126.51
11.37

17
18
19
20

E1
E2
E3
E4

26561.75
26561.75
26561.75
26561.75

55.0
55.0
55.0
55.0

152.847
152.847
152.847
152.847

197.046
302.596
333.686
66.066

130.98
105.55
31.09
92.38

152.31
25.09
40.63
86.82

21
22
23
24

F1
F2
F3
F4

26561.75
26561.75
26561.75
26561.75

55.0
55.0
55.0
55.0

212.847
212.847
212.847
212.847

238.886
345.226
105.206
135.346

103.54
106.34
119.98
30.00

53.23
106.40
166.39
1.46

Da questi parametri orbitali si calcolano le coordinate equatoriali del

satellite rispetto alla terna orientata al meridiano di Greenwich come gi in
precedenza definita. Dopo si calcolano le coordinate altazimutali che sono
utilizzate in differenti diagrammi per mostrare la visibilit dei satelliti GPS,
il loro sorgere e tramonto, il numero di satelliti disponibili e quello che
pi importante il GDOP del punto GPS.

6.10.1
Calcolo numerico della visibilit dei satelliti per mezzo
dellalmanacco
La posizione dei satelliti determinata per mezzo dei parametri forniti
dallalmanacco, errata di circa 2 Km dopo due giorni, e dopo un mese
questerrore pu arrivare a circa 100 Km. Tenendo presente che i satelliti
della costellazione GPS viaggiano con una velocit orbitale di circa 3
275

Capitolo 6 Il GPS

km/sec, si pu facilmente determinare 1errore di tempo del sorgere e del

tramonto dei satelliti. Dopo un mese questerrore pu essere stimato di circa
un minuto.
Queste considerazioni giustificano luso dellalmanacco per la
determinazione della disponibilit del numero dei satelliti GPS in un dato
istante per un prefissato osservatore. I software che sono disponibili, fissata
una data, utilizzano queste relazioni per la rappresentazione dei percorsi dei
satelliti visibili (All in View) per un fissato periodo (12h 1 periodo) o per
lintera giornata (2 periodi) per un prefissato osservatore.
6.10.2 Calcolo numerico della visibilit dei satelliti
La visibilit dei satelliti della costellazione legata alle coordinate ECEF in
un dato istante dei satelliti GPS ed alla posizione dellosservatore.
Lalgoritmo da utilizzare lo stesso di quello usato per il calcolo della
posizione dei satelliti per mezzo delle effemeridi degli stessi solo che non
sono usati i termini di perturbazione e la variazione del moto medio.
Lapplicazione dellalgoritmo, usando i dati della costellazione riportati in
tabella X e per UT=0 del giorno 7 gennaio 2003, sono stati calcolati per un
osservatore con le seguenti coordinate:
= 4050'.0 N

Z o = = 1416.15' E
h 0

a = 6378137,0 ,

f = 1/ 297 e 2 = 0.00672

X o = ( N + h) cos cos
Yo = ( N + h) cos sin

Z o = N (1 e 2 ) + h sin
N=

a
1 e 2 sin 2

276

Mario Vultaggio

Tabella XI Coordinate ECEF dellosservatore (WGS84)

Yo(m)
Zo(m)
No(m)
Xo (m)
4682698,23
119021,49
4149533,69
6378288.84
Le coordinate geocentriche X0,Y0,Z0 permettono, per mezzo di una traslazione e due rotazioni, di calcolare le coordinate (e,n,h) del generico satellite
di cui sono note le coordinate geocentriche (ECEF) riportate nella tabella
XIII. Le coordinate topocentriche (e,n,h) si ricavano per mezzo della seguente roto-traslazione:
e
X
n = R( , ) Y


h
Z
Dopodich Laltezza ed azimut dei satelliti si calcolano per mezzo di una trasformazione di coordinate geocentriche equatoriali (sistema WGS84) cartesiane
locali (ECEF), riferite ad una terna ENU (Est-North-Up), con origine del sistema
di riferimento del punto di osservazione. Queste coordinate sono riportate alla fine
della tabella XIII per ogni satellite; per la rotazione stata utilizzata la
seguente matrice R( , ) data da:
sin
R( , ) = sin cos
cos cos

cos
sinsin
cos sin

0
cos =
sin

0
0.2565 0.9692
0.6339 0.1612 0.7565

0.7331
0.1864 0.6540

Il calcolo effettuato per listante UTC=0 per tutti i satelliti della costellazione pu essere applicato con un intervallo di 1h oppure un intervallo generico. Le tabelle riportate in Appendice E forniscono le coordinate (ENU)
locali dei satelliti per un periodo di 12 ore con un intervallo di 1h ; successivamente questi dai sono stati riportati nella figura 6.28 dalla quale il lettore
pu trarre indicazioni sulla numero satelliti visibili al variare del tempo.

277

Capitolo 6 Il GPS

Tabella XII Elementi numerici calcolati per la determinazione

dellaltezza ed azimut dei satelliti GPS visibili per mezzo dellalmanacco
del 7 gennaio 2003 (UTC=0h)
SVPNR
week

10

11

12

20

22

24

1201

1201

1201

1201

1201

1201

1201

1201

1201

GM=mu

3,99E+14

3,99E+14

3,99E+14

3,99E+14

3,99E+14

3,99E+14

3,99E+14

3,99E+14

3,99E+14

W(terra)

0,0001

0,0001

0,0001

0,0001

0,0001

0,0001

0,0001

0,0001

0,0001

41,8060

11,6760

309,9760

241,5560

339,6660

11,7960

66,0660

345,2260

135,3460

M(toe) radianti)

0,7297

0,2038

5,4101

4,2159

5,9283

0,2059

1,1531

6,0253

2,3622

asse.maggiore

26561750,0

M(toe)gradi

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

D.Motomedio

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

Ecc

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

omega

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

I (gradi)

55,0000

55,0000

55,0000

55,0000

55,0000

55,0000

55,0000

55,0000

55,0000

Io
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
DT
Asse orbita
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media
M

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

274,8470

275,8470

335,8470

337,8470

338,8470

339,8470

155,8470

213,8470

215,8470

4,7970

4,8144

5,8616

5,8965

5,9140

5,9314

2,7200

3,7323

3,7672

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

26561750,0

0,7297

0,2038

5,4101

4,2159

5,9283

0,2059

1,1531

6,0253

2,3622

31,13

103,55

105,60

129,28

98,11

32,13

92,38

106,34

30,00

0,54

1,81

1,84

2,26

1,71

0,56

1,61

1,86

0,52

1,27

2,01

7,25

6,47

7,64

0,77

2,77

7,88

2,89

E0k

1,2730

2,0111

7,2532

6,4723

7,6406

0,7667

2,7654

7,8813

2,8858

Ek1

1,2730

2,0111

7,2532

6,4723

7,6406

0,7667

2,7654

7,8813

2,8858

Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia
Ecc

1,2730

2,0111

7,2532

6,4723

7,6406

0,7667

2,7654

7,8813

2,8858

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

0,0000

tan(/2)

0,7391

1,5765

0,5270

0,0948

0,8066

0,4033

5,2536

1,0277

7,7771

1,2730

2,0111

0,9700

0,1891

1,3574

0,7667

2,7654

1,5981

2,8858

Successivamente, occorre utilizzare le seguenti relazioni di trasformazione

per ottenere le coordinate alto azimutali dei satelliti visibili:
y
x

z
h = arcsin( )
R

= arctg ( )

278

Mario Vultaggio

Tabella XIII Tabella UT0 - Elementi numerici calcolati per la determinazione dellaltezza ed azimut dei satelliti GPS visibili per mezzo
dellalmanacco del 7 gennaio 2003 (UTC=0h)

(continua)

SVNPR

10

11

12

20

22

24

rk

26561750,00

26561750,00

26561750,00

26561750,00

26561750,00

26561750,00

26561750,00

26561750,00

26561750,00

uk

1,2730

2,0111

0,9700

0,1891

1,3574

0,7666

2,7654

1,5981

2,8858

ik

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

0,9599

xk

7794325,0

-11320108,7

15015683,9

26088123,2

5624137,9

19130802,1

-24704465,8

-725740,8

-25697829,9

yk

25392421,3

24028768,2

21910175,7

4993634,9

25959499,9

18426583,3

9757865,3

26551833,5

6719233,8

4,7970

4,8144

5,8616

5,8965

5,9140

5,9314

2,7200

3,7323

3,7672

X(I)

7794325,0

-11320108,7

15015683,9

26088123,2

5624137,9

19130802,1

-24704465,8

-725740,8

-25697829,9

Y(I)

14564494,5

13782335,2

12567160,5

2864231,3

14889757,5

10569054,0

5596881,6

15229506,0

3853994,2

Z(I)

20800253,8

19683214,6

17947765,2

4090546,2

21264777,4

15094173,4

7993175,3

21749988,7

5504074,1

XE()

15170993,6

12557426,0

18843315,8

25242351,3

10618297,0

21600874,6

20251637,5

9085233,9

23087228,9

YE()

-6535821,1

12665254,7

5322944,3

-7184545,5

11856963,0

3330872,3

-15215350,4

-12244308,0

11925250,2

ZE()
a
WGS(84)

20800253,8

19683214,6

17947765,2

4090546,2

21264777,4

15094173,4

7993175,3

21749988,7

5504074,1

6378137,0

6378137,0

6378137,0

6378137,0

6378137,0

6378137,0

6378137,0

6378137,0

6378137,0

ecc2
N
(g.rmale)

0,0067

0,0067

0,0067

0,0067

0,0067

0,0067

0,0067

0,0067

0,0067

6387288,84

6387288,84

6387288,84

6387288,84

6387288,84

6387288,84

6387288,84

6387288,84

6387288,84

X0

4682698,23

4682698,23

4682698,23

4682698,23

4682698,23

4682698,23

4682698,23

4682698,23

4682698,23

Yo

1190921,49

1190921,49

1190921,49

1190921,49

1190921,49

1190921,49

1190921,49

1190921,49

1190921,49

Z0
X(XEX0)
Y(YEY0)
Z(ZEZ0)

4149533,69

4149533,69

4149533,69

4149533,69

4148436,84

4149533,69

4149533,69

4149533,69

4149533,69

10488295,34

7874727,80

14160617,58

20559653,10

5935598,79

16918176,35

11474333,25

4132022,76

-8375467,00

10666041,55

2139950,82

4402535,70
13435229,50

18404530,70

-7726742,59

15568939,30
16406271,93

16650720,14
10073489,98

15533680,90

13798231,54

17116340,59

10944639,69

514269,98

8873986,70

-2096019,79

3843641,59
19737507,39

17600455,02
14105858,70

1354540,39

9179389,71

10734328,68

Y(ENU)

7193223,05

4909545,25

796005,58

-58987,48
13184563,43
11726305,87

7466200,74

-2789401,50

-4316107,91

12689390,22

Z(ENU)

17138719,71

18072135,29

20176466,42

13472650,08

17534910,80

19960339,64

10868910,94

12233881,44

16380220,24

21141271,76

20855860,18

20198710,25

22200253,66

21022961,03

20263001,22

22941909,48

22575733,19

21349176,62

X(ENU)

5866855,81
12371569,42

azimut()

-54,47

61,86

32,87

-131,65

49,92

-143,08

-102,34

-48,03

154,63

altezza(h)

54,16

60,06

87,31

37,36

56,52

80,08

28,28

32,81

50,11

279

Capitolo 6 Il GPS

Tabella XIV Altezza ed azimut dei satelliti visibili calcolati con

lalmanacco del 7 gennaio 2003

SVNPR

Altezza(gradi)

Azimut(gradi)

54,16

305,53

60,06

61,86

87,31

32,87

10

37,36

228,35

11

56,52

49,92

12

80,08

216,52

20

28,28

256,6

22

32,81

311,57

24

50,11

154,63

Rappresentazione della visibilit dei satelliti (All in View)

per un intervallo di 12 ore

SVPNR 1
SVNPR 2
SVNPR 3

90

SVNPR 4
SVNPR 5
SVNPR 6
SVNPR 7
SVNPR 8

Altezza (gradi)

SVNPR 9
60

SVNPR 10
SVNPR 11
SVNPR 12
SVNPR 13
SVNPR 14
SVNPR 15

30

SVNPR 16
SVNPR 17
SVNPR 18
SVNPR 19
SVNPR 20
SVNPR 21
SVNPR 22

0
281

302

329

38

63

83

104

azimut (gradi)

134

188

235

262

282

SVNPR 23
SVNPR 24

Figura 6.28 Rappresentazione ortografica orizzontale dei satelliti

visibili calcolati con lalmanacco di tab. 6.12
280

Mario Vultaggio

6.10.3 Calcolo numerico del GDOP

Le coordinate alto azimutali (altezza ed azimut) permettono di calcolare il
parametro GDOP (Dilution of Position), questo fattore caratterizza il contributo geometrico della configurazione satellitare alla precisione della
posizione; richiamando la relazione (6.82):
GDOP = traccia( H T H ) 1

(6.93)

con H matrice di misura del sistema ed usando i dati riportati in tabella XIII
si calcola la matrice di misura H:
Tabella XV Altezza ed azimut dei satelliti visibili calcolati con
lalmanacco del 7 gennaio 2003 (UTC=0)

SVNPR
14
31
11
3
18
15

Altezza
(gradi)
77,9
13,4
23,6
6,8
27,8
14,3

0.01830
0.94956

0.68671
H =
0.73518
0.87890

0.53719

Azimut
(gradi)
5,0
257,4
311,7
227,8
96,5
213,3

0.20909 0.97772 1.0

0.21188 0.23119 1.0
0.61233 0.39177 1.0

0.66742 0.11860 1.0

0.10024 0.46635 1.0

0.80508 0.25154 1.0

e la sua trasposta:

281

Capitolo 6 Il GPS

0.01830 0.94956 0.68671 0.73518 0.87890 0.53719

0.20909 0.21188 0.61233 0.66742 0.10024 0.80509
T

H =
0.97772 0.23119
0.39177
0.11860
0.46635
0.25154

1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0

e successivamente linversa del prodotto (H T H ):

( H T H ) 1 =

0.61045
0.14337

0.14337
1.07127

0.83729 1.21305
0.56776

0.71277

0.83729
1.21305

0.56776
0.71277

4.28204

221477

2.21477

1.37105

e quindi per mezzo della (6.83):

GDOP = 4.66

In alcuni casi occorre determinare la posizione con una migliore precisione

(posizionamento off-shore, misure geofisiche e geodetiche, ecc.).
Comunque, il sistema GPS per motivi militari e di sicurezza, come gi
detto, non assicura queste prestazioni perch il sistema stato
volontariamente degradato per fornire agli utenti civili una precisione del
fix GPS di 100 m (codice C/A) con una probabilit di 95% (2 ) .
Questa limitazione ha, rapidamente, portato allo sviluppo di tecniche
differenziali che nel caso del GPS noto come DGPS (Differential GPS).
Per applicare la tecnica differenziale occorre, prima di tutto, conoscere gli
errori del sistema.

6.11 Gli errori del sistema GPS.

Come gi accennato nel paragrafo 6.7.4, il sistema GPS soggetto a
differenti tipi di errore (vedi figura 6.29):
282

Mario Vultaggio

errore nella posizione del satellite;

errore nellOffset dellorologio del satellite;
errore nella propagazione (ionosferica e troposferica);
errore di multipath;
errore nellorologio del ricevitore utente. Inoltre, per peggiorare le
prestazioni del sistema ai fini civili, il DoD ha deciso di degradare le
misure GPS introducendo degli errori di natura casuale, noti come
Selective Availability (SA);
Selective Availability (SA).

Figura 6.29 Modello di propagazione del segnale GPS

6.11.1 - La Selective Availability (SA)
La SA, agisce nella frequenza L1 del codice C/A (SPS), e consiste di due
differenti tipi di errore noti come dithering e ipsilon. Leffetto dithering
283

Capitolo 6 Il GPS

consiste nella manipolazione intenzionale della frequenza di oscillazione

dellorologio del satellite che produce una variazione della lunghezza
donda della portante e dei codici (in altre parole, sotto lazione della SA, la
pseudo- distanza varier rispetto a quella misurabile senza SA entro un
range di 200 - 300 m).

Figura 6.30 Degradazione della posizione per effetto della

presenza della Selective Availability (SA).

Leffetto epsilon invece, viene introdotto manipolando i parametri orbitali,

modificando le effemeridi nel messaggio di navigazione, facendo calcolare
al ricevitore una posizione errata del satellite. Lerrore nella posizione del
satellite si propaga nel calcolo della posizione del ricevitore GPS. Leffetto
combinato del dithering ed epsilon si manifesta, per un ricevitore in
modalit statica, in una oscillazione della posizione con una frequenza
compresa fra 3 - 4 minuti a un ora circa ed unampiezza di circa 100 (2).

6.11.2 - Anti-Spoofing (AS).

Lanti-spoofing, agisce nelle frequenze L1 e L2 del codice P (PPS), e
consiste nellalterazione delle caratteristiche del codice P introducendo nel
segnale GPS un codice W e generando un nuovo codice detto Y. Ci
comporta che tutti quegli utenti abilitati alluso del codice di precisione P,
per usufruire delle prestazioni di precisioni, dovranno dotarsi di un nuovo
software al fine di eseguire misure di precisione. Il codice Y stato
introdotto dal DoD dal Gennaio 1994 senza informare gli utenti del codice
284

Mario Vultaggio

P.
La SA e la AS sono presenti in tutti i satelliti GPS del BLOCK II
mentre i satelliti del BLOCK I non hanno, essendo di vecchia tecnologia, la
possibilit di essere degradati. Il DoD ha la possibilit di attivare e
disattivare la degradazione nei due codici senza dare preventiva
informazione agli utenti GPS.

Figura 6.31 Errore della posizione dopo lannullamento dellazione

della Selective Availability.
6.11.3 - Errore dei satelliti.
Oltre allerrore SA, esistono altri errori nel segmento spaziale che
influenzano 1accuratezza della posizione. Tra i pi significativi errori va
ricordato la deriva degli orologi dei satelliti e quelli derivanti dalla non
perfetta conoscenza dei parametri orbitali dei satelliti; questi errori sono
simili alla SA ma molto pi piccoli (1-3 m).

6.11.4 - Errori di propagazione.

Il segnale GPS trasmesso dai satelliti si propaga attraverso gli strati
atmosferici. In generale per il GPS si considerano soltanto due strati: lo
strato ionosferico che si estende da 70 a 100 km dalla Terra e lo strato
troposferico che dalla superficie si estende fino a 70 km.
285

Capitolo 6 Il GPS

Quando il segnale attraversa lo strato ionosferico subisce, per effetto

della rifrazione (sia la portante che la fase del segnale), delle variazioni dato
che il percorso effettivo risulta differente da quello minimo fra satellite e
ricevitore.
Il ritardo ionosferico dipende dalla densit di elettroni nella ionosfera e
dalla frequenza del segnale. Lerrore in distanza pu essere considerato
mediamente compreso fra 5 - 30 m. Questerrore pu essere eliminato
usando una doppia frequenza; questa la ragione per cui i ricevitori utilizza
a doppia frequenze (L1, L2) riducono lerrore ionosferico.
Le misure sperimentali hanno mostrato che fra il ritardo ionosferico e la
frequenza L esiste la seguente relazione:
Ri =

k
con (i = 1,2 )
fi 2

(6.94)

con k coefficiente di proporzionalit che dipende dal quadrato della densit

di elettroni per metro lineare lungo il percorso del segnale e Ri ,. ritardo
ionosferico in unit di lunghezza. Allora, se indichiamo con R la distanza
vera del satellite dal ricevitore ed Ri la pseudo distanza misurata relativa
alla frequenza fi si hanno le seguenti relazioni:
Ri = R +

k
k
, R2 = R + 2
2
f1
f2

(6.95)

che possono essere raggruppate nel seguente modo:

R=

R2 f 22 R1 f12
=
f 22 f12

R2 R1
f2
1 12
f2

f12
f 22

(6.96)

Cosicch misurate le due pseudorange possibile ridurre leffetto della

ionosfera sulla misura di pseudo distanza. I ricevitori GPS che utilizzano
una sola frequenza eliminano parzialmente 1effetto ionosferico per mezzo
di un modello inserito nel software interno del ricevitore, noto come
modello di Klobuchar; i parametri per questo modello sono contenuti nel
messaggio di navigazione trasmesso dal satellite.
286

Mario Vultaggio

6.11.4.1 Il modello ionosferico

Il ritardo ionosferico dovuto alla variazione della velocit di gruppo delle
onde elettromagnetiche che attraversano la ionosfera. Il ritardo prodotto
dalla variazione della velocit di gruppo pu essere determinato per mezzo
della relazione:
t =

1
(1 n )dl oppure r = (1 n )dl
c

(6.97)

Essendo lindice di rifrazione nella banda L dato da:

n = 1

X
2

con X =

40.3
Ndl
f2

il ritardo prodotto dalla variazione della

velocit di gruppo dato da:

t =

nella quale lintegrale

Ndl

40.3
Ndl
cf 2

(6.98)

rappresenta il TEC contenuto di elettroni per

metro lineare del percorso del segnale dal satellite al ricevitore GPS. Il
contenuto di elettroni lungo il percorso pertanto il responsabile della
variabilit del ritardo ionosferico.
I ricevitori a singola frequenza (L1) utilizzano un algoritmo noto come
modello di Klobuchar per ridurre questo ritardo ionosferico. Questo
modello di correzione ionosferica si basa sulle coordinate geografiche del
ricevitore ( , ) e sulle coordinate alto azimutali del satellite
(h, AZ ) utilizzato nella misura di pseudorange. Lalgoritmo utilizza i
coefficienti n e n del messaggio di navigazione e fornisce lerrore in
secondi prodotto dalla variazione della velocit di gruppo del segnale che
attraversa la ionosfera. Noti le coordinate h, Az del satellite,si calcolano le
seguenti relazioni:
=

0.0137
0.022
h + 0.11

con questa relazione si calcola la latitudine ionosferica;

l = + cos AZ
287

Capitolo 6 Il GPS

l > 0.416 l = 0.416

l < 0.416 l = 0.416

quindi si calcola la longitudine ionosferica con la seguente relazione:

l = +

sin AZ
cos l

e la latitudine geomagnetica per mezzo della seguente relazione:

m = l + 0.064 cos(l 1.617) )

Dopo si calcola il tempo locale t, nel punto sub ionosferico:

t > 86400 t = t 86400
t = 4.32 10 4 l + GPS (time )
t < 0 t = t + 86400

ed il seguente fattore F noto come Slant Factor :

F = 1.0 + 16.0 (0.53 h )

Infine si calcola il ritardo ionosferico con la relazione:

2 (t 50400)
=

3
n
n m
n =0

> 1.57 Tiono = F 5 10 9

2
4
3
< 1.57 T = F 5 10 9 + n +

iono
n m

2
24
n =0

(6.99)

Si comprende, allora, che il ritardo Tiono un valore statistico medio da

applicare alla misura di pseudorange e che in ogni caso lapplicazione di
questo modello ionosferico, non elimina lazione della ionosfera sulla
misura di distanza.
288

Mario Vultaggio

6.11.4.2 Il modello troposferico

La troposfera causa un ritardo sia nelle misure di fase che di tempo. Il
ritardo non dipende dalla frequenza trasmessa cosicch esso non pu essere
eliminato usando le due frequenze; questerrore stato opportunamente
modellato. Esistono dei modelli che riducono lerrore troposferico a meno
di 1 m. Nel particolare, sono stati proposti ed applicati numerosi modelli
per ridurre il ritardo troposferico; questi modelli si basano su modelli di
troposfera che si basano su ipotesi di temperatura e pressione. Tra questi
modelli si riporta quello di Saastamoinen che applica la seguente relazione
per il calcolo del ritardo troposferico valida per satelliti che hanno una
elevazione maggiore di 10:

1255

r = 0.002277(1 + D )sec o Po +
+ 0.005 eo B tan o + R (6.100)
To

nella quale r il ritardo troposferico in metri, Po e eo termini espressi in

millibars, e To in gradi Kelvin, B e R sono dei coefficienti forniti
dallautore, o la distanza zenitale del satellite e D data dalla seguente
relazione:
D = 0.0026 cos 2 + 0.00028h
con la latitudine del ricevitore ed h laltezza dellantenna espressa in km.

6.11.5 - Multipath
Il multipath un fenomeno per il quale il segnale GPS riflesso dagli
ostacoli o superficie che incontro lungo il percorso prima di arrivare
allantenna del ricevitore. Il segnale pu essere riflesso dai pannelli dello
stesso satelliti sebbene questo tipo di riflessione ignorato dato che esso
non calcolabile da parte degli utenti GPS.
Lerrore di multipath pi comunemente considerato quello prodotto
dalle riflessioni prodotte dalle superficie circostanti lantenna GPS e pu
raggiungere i 15 cm per la portante ed 15 - 30 m nelle misure di
pseudorange. La superficie che pi si presta alla riflessione del segnale la
superficie del mare, particolarmente, quando essa ricoperta da sostanze
oleose.
289

Capitolo 6 Il GPS

Figura 6.32 - Tipico esempio di multipath

6.11.6 - Errori del ricevitore
Gli errori del ricevitore sono prodotti sia dal suo hardware che dal software.
Essi dipendono dalla forma dellantenna, dal metodo usato per trasformare
1informazione analogica in digitale, dai processi di correlazione, dai cicli
di inseguimento e dalla banda passante. Gli errori sulle misure di
pseudorange possono essere ridotti di un fattore di 50% combinando le
misure stesse con le osservazioni pi precise di fase.
Infine gli errori del sistema satellitare GPS possono essere divisi in
due classi: nella prima sono compresi gli errori che non dipendono dal
singolo utente; nella seconda sono racchiusi quelli che dipendono da ogni
290

Mario Vultaggio

singolo ricevitore. Nella tabella XV sono riportati gli errori secondo la

suddivisione appena detta.
Tabella XV Errori GPS
Errore

GPS (m)

indipendente
Orologio satellite

15

Effemeridi

40

orbita

Ionosfera

12

Troposfera

Dipendente
Multipath

Rumore ricevitore

45

i2
n

6.12 - Il concetto di Sistema differenziale

Alla base del concetto differenziale sta 1ipotesi della natura sistematica di
tutti gli errori del sistema. Infatti, per ogni ricevitore si pu ipotizzare che
gli errori di misura delle pseudorange dei satelliti in vista, gli errori legati
alla non esatta conoscenza delle effemeridi dei satelliti, gli errori prodotti
nella propagazione del segnale dalla ionosfera e troposfera, gli errori di
multipath e quelli del ricevitore siano tutti di natura sistematica.
In questo modo se un utente in grado di determinare detti errori di misura,
essi possono essere applicati ad altri utenti che si trovano nella stessa area,
ottenendo cos una riduzione degli errori di misura.
Per poter applicare questo metodo occorre che un ricevitore, posto in
coordinate note, confronti la sua posizione con quella calcolata, determini
gli errori del sistema istante per istante trasmettendoli a tutti i ricevitori che
291

Capitolo 6 Il GPS

si trovano nellarea. Con questo metodo si elimina completamente lazione

dithering e leffetto epsilon delle effemeridi presenti nella SA; parzialmente
si eliminano gli errori di propagazione ionosferica e troposferica.
Lefficacia di questazione strettamente legata alla distanza fra stazione di
riferimento ed utente poich pi lontane sono le stazioni pi differenti sono
i percorsi del segnale negli strati ionosferici e troposferici. Non si eliminano
n gli errori di multipath n quelli legati alle caratteristiche costruttive dei
ricevitori perch essi dipendono dalla situazione morfologica e dalle
caratteristiche del ricevitore.

Figura 6.33 Configurazione del sistema DGPS

Un sistema differenziale, nella forma pi semplice, costituito da una
stazione di riferimento (DGPS Reference Station),da un sistema di
trasmissione dati (Data Link) e da un numero illimitato di utenti (Rover
Stations) opportunamente attrezzati per ricevere le informazioni.
La prima usata per generare i dati di correzione; la seconda necessaria
per trasmettere i dati calcolati.

6.12.1 - La stazione di riferimento DGPS

La stazione di riferimento posta in un punto di coordinate note riferite allo
stesso sistema di riferimento (WGS84) ed ha il compito di calcolare le
correzioni che saranno applicate alle stazioni di coordinate incognite.
292

Mario Vultaggio

Questa stazione, detta Reference Station, consiste di un ricevitore GPS, di

un processore centrale e di un sistema data link costituito da un modem e da
una radio trasmittente.
Il ricevitore GPS usato per ricevere i segnali GPS, per calcolare le
pseudorange tra la stazione ed i satelliti in vista che trasmettono i segnali.
Il calcolatore centrale, comunque, calcola i dati corretti, li organizza in
un formato standard (RTCM SC-104, di cui si dir successivamente)
trasmettendoli su una assegnata portante. Per ottenere i dati differenziali
sono usati due distinti metodi:
a) Calcolo delle correzioni x, y, z che saranno poi applicate alle
soluzioni GPS dei singoli ricevitori per ottenere una posizione pi
accurata;
b) calcolo delle correzioni ri ,. per ciascun satellite in vista che
saranno poi applicate alle misure pseudorange effettuate dal singolo
ricevitore per poi passare al calcolo della posizione GPS.
Entrambi i metodi danno gli stessi risultati se sono utilizzati gli stessi
satelliti nella stazione di riferimento e nella stazione GPS di coordinate
incognite. Questa condizione restrittiva e giustificata dalle seguenti
motivazioni:
il criterio di scelta dei satelliti pu differire da ricevitore a
ricevitore;
la geometria dei satelliti nelle due stazioni pu essere differente a
causa della distanza fra le due stazioni, risultando differenti sia il
sorgere che il tramonto di ogni singolo satellite osservato;
possono esistere differenti caratteristiche orografiche nelle due
stazioni;
sia la stazione di riferimento che il ricevitore utente possono
utilizzare differenti satelliti per determinare la posizione.
293

Capitolo 6 Il GPS

Il primo metodo relativamente facile da applicare; il secondo pi

complesso e richiede la conoscenza delle misure di pseudorange che non
tutti i ricevitore forniscono allutente. Quando si usa il primo metodo, per
tutte le ragioni esposte, la distanza fra stazione di riferimento ed utente deve
essere relativamente breve (stazioni a vista) e 1utente deve utilizzare gli
stessi satelliti con cui sono state calcolate le correzioni dalla stazione di
riferimento. Questo metodo pu essere applicato sia in post processing che
in tempo reale.
Tabella XVI Errori DGPS in funzione della distanza
Errori
Offset clocks
Effemeridi
SA
Ionosfera
Troposfera
Ricevitore
Multipath

2 (HDOP = 1.5)

Range
100 n.m.
0
0.2
0
2
1.5
1
3
2
10

Range
500 n.m.
0
0.5
0
4
1.5
1
5
5
15

Range
1000 n.m.
0
1
0
7
1.5
1
7
7
20

Il secondo metodo pi diffuso e non e vincolato alla distanza del utente

dalla stazione di riferimento. Esso calcola le correzioni differenziali delle
pseudorange di tutti i satelliti in vista; la stazione mobile applica le
correzioni differenziali alle pseudorange misurate prima di calcolare la sua
posizione GPS, eliminando cos tutti gli errori di natura sistematica. Inoltre,
la stazione di riferimento, calcola per ogni satellite le velocit di variazione
delle pseudorange trasmettendole anchesse allunita mobile che li usa per
modellare nel tempo le caratteristiche delle correzioni per le quali le
stazioni di riferimento le hanno calcolate; in questo modo il ricevitore
dellutente pu sempre valutare la validit delle correzioni (et delle
correzioni). La tabella XVI riporta gli errori sul posizionamento dopo
lapplicazione delle correzioni differenziali per il secondo metodo. Da essa
si nota come alcuni errori aumentano in funzione della distanza del
ricevitore dalla stazione di riferimento.
294

Mario Vultaggio

6.12.2 - Data Link

Il data link fornisce la connessione tra stazione di riferimento ed unit
mobile. I messaggi trasmessi dalla stazione di riferimento alla stazione
mobile sono normalmente modulati in un formato binario.
Tabella XVII Messaggio RTCM SC-104
Tipo messaggio
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18-59
60-63

Messaggio
Correzioni DGPS
Variazioni DGPS
Parametri Stazione di riferimento
Informazioni sulla portante
Informazioni sulla costellazione
Almanacco sui Radiobeacons
Almanacco dei Pseudolite
High rate DGPS
Correzioni DGPS codice P
Correzioni codice C/A L1 e L2
Parametri Pseudolite
Parametri stazione trasmittente
Messaggi ausiliari
Messaggi per la ionosfera e troposfera
Messaggi speciali
Effemeridi
Correzioni differenziali Loran-C

Ogni stazione di riferimento pu generarsi un proprio protocollo di

trasmissione ma per evitare il proliferarsi di formati stata costituita una
speciale commissione per la standardizzazione del messaggio GPS (Radio
Technical Commission for Maritime Services - Special Committe 104 RTCM - SC 104) che nel 1987 ha pubblicato le caratteristiche standard del
messaggio DGPS. Alcune delle caratteristiche di questo protocollo, noto
con la sigla RTCM, sono riportate nella tabella XVII.
Il criterio con cui si sceglie il sistema di collegamento tra la stazione base di
riferimento e la stazione mobile dipende dalla loro reciproca distanza; la
trasmissione del messaggio pu avvenire con onde superficiali utilizzando
una propagazione superficiale; oppure utilizzando satelliti che hanno la
funzione di ricevere il messaggio dalla stazione di riferimento e di
trasmetterlo a tutti i ricevitori che si trovano in vista del satellite stesso.
Attualmente, esiste un progetto di utilizzare i satelliti geostazionari della
295

Capitolo 6 Il GPS

costellazione INMARSAT. La tabella XVIII riporta le frequenze radio

utilizzate per la trasmissione, via terra, del messaggio.

Tabella XVIII Frequenze di trasmissione

Frequenze
LF 30-300 KHz
MF 300 KHZ-3 MHz
HF 3- 25 MHz
UHF/VHF 30-300 MHz

Range (km)
>700
<500
<200
<100

Et delle correzioni
<20 S
5-10 s
5-10 s
<5

6.12.3 Unit mobile (Rover)

Lunit mobile costituita da un ricevitore GPS, da una unit ricevente, un
demodulatore e da un comune computer di non elevate prestazioni (PC) che
agisce come unit centrale. Il PC riceve, per mezzo dellunit ricevente, le
correzioni di pseudorange e quelle di velocit attraverso il demodulatore
che ha la funzione di trasformare le informazioni analogiche in digitale,
comprensibili al PC. Queste correzioni vengono applicate alle pseudorange
che il ricevitore GPS fornisce al PC. Il messaggio pu essere espresso nel
seguente modo:
PRC (t ) = PRC (t0 ) + RRC (t0 ) (t t0 )

(6.101)

dove PRC (t ) la correzione che dovr essere applicata alle misure

pseudorange allistante t; PRC (t0 ) sono le correzioni generate dalla stazione
di riferimento allistante t0; RRC (t0 ) (t t0 ) sono le correzioni da sommare a
PRC (t0 ) dopo lintervallo t = t t0 con t0 listante o epoca (et delle
correzioni) in cui sono state calcolate le correzioni differenziali dalla
stazione di riferimento.

6.12.4 - Errori del DGPS.

Gli errori del GPS descritti nei paragrafi precedenti possono essere divisi in
due gruppi: Errori indipendenti dalla stazione ricevente ed errori dipendenti
296

Mario Vultaggio

dallutente.
La tabella XIX riporta il risultato di un esperimento effettuato su una
linea base di 500 km fra stazione di riferimento ed unita ricevente con un
intervallo di aggiornamento delle correzione di 5 sec. La tabella,
chiaramente mostra, quali tipi di errore il DGPS elimina.
Tabella XIX Confronto fra errori GPS e DGPS
Errore

GPS (m)

DGPS(m)

Orologio satellite

15

0.1

Effemeridi

40

1.0

orbita

0.1

Ionosfera

12

1.0

Troposfera

0.5

Multipath

3.0

Rumore ricevitore

1.0

45

3.3

indipendente

Dipendente

i2
n

La riduzione dellerrore dellorologio dei satelliti dipende dallepoca della

correzione: al crescere dellet delle correzioni cresce lerrore sulloffset
dei satelliti. I rimanenti errori dipendono dalla distanza (linea di base ) fra
stazione di riferimento e stazione ricevente e dallincertezza del piano
orbitale imposto sui satelliti. Questi ultimi errori sono ampiamente
indipendenti dallet delle correzioni giacch 1errore pi grande dovuto
allerrore epsilon che pu essere alterato con ogni nuova serie di effemeridi
per ogni satellite che, come gi precedentemente detto, vengono aggiornati
ogni ora. Lerrore atmosferico si elimina se la linea di base non grande
(ovvero condizioni atmosferiche identiche fra stazione di riferimento e
stazione ricevente). Infine importante fare osservare che 1errore di
multipath e del ricevitore sono aumentati nel DGPS perch in questa
297

Capitolo 6 Il GPS

situazione gli errori si sommano.

6.12.5 - Wide area DGPS (WADGPS).

Come visto nel paragrafo precedente, lefficacia dellazione del DGPS nelle
misure di precisione tende a diminuire con laumentare della distanza della
stazione utente dalla stazione di riferimento.
Tabella XX Coordinate della rete WADGPS
Stato

Distanza da
Albert Head
km

Albert Head

Canada

48.4 N

123.5W

ALGO

Algonquin

Canada

46.0 N

78.0 W

3363

FAIR

Fairbanks

USA

65.0 N

147.5 W

2318

JPL

Pasadena

USA

34.1 N

181.1 W

1632

KOKB

Kokee

USA

22.1 N

159.7 W

4245

RC2

Richmond

USA

25.6 N

80.4 W

4416

YELL

Yellowknife

Canada

62.5 N

123.5 W

1661

Stazione
Monitor

Localit
(citt)

Ci ha portato a diffondere molte stazioni di riferimento ogni qual volta

diventava interessante studiare un area allinterno della quale era
importante determinare la posizione del mobile con laccuratezza fornita
dal DGPS.
Il concetto di Wide Area DGPS (v. tabella XX) si basa sulluso di una rete
di stazioni di riferimento, che distribuite uniformemente su unarea
continentale (Nord America, Europa, ecc.), hanno il compito di calcolare le
correzioni differenziale, di trasmetterle ad una stazione monitor capace di
elaborare le correzioni dal punto di vista statistico e di trasmettere su idoneo
protocollo a tutte le unita che si trovano allinterno della rete WADGPS. Le
tabelle XX e XXI mostrano la configurazione della rete di stazioni di
298

Mario Vultaggio

riferimento rispetto alla stazione di ALBERT HEAD (colonna 6 di tabella

XX) ed i risultati del sistema sperimentale WASGPS nellAmerica
settentrionale:

Tabella 6.XXI Errori del sistema sperimentale WADGPS

Errore

GPS(m)

DGPS(m)

E
N
H

12
26
49
57

3-D

WADGPS

0.6
3.7

DGPS/GPS
(%)
5.3
14.3

0.4
0.3

WADGPS/GPS
(%)
3.2
1.0

12.7
13.2

26.3
23.3

0.5
0.7

1.1
12.3

Allo stato attuale questo sistema in fase sperimentale ma si prevede che

nellimmediato futuro un ampio uso di queste correzioni che troverebbero
come data link il sistema di comunicazione satellitare INMARSAT.

6.13 Sistemi di riferimento terrestri - Datum

Ogni unit mobile, normalmente, utilizza le carte del proprio paese che
sono costruite sulla base del sistema geodetico di riferimento scelto; questo,
normalmente, un sistema geodetico locale. Il sistema GPS, come sistema
di riferimento utilizza il sistema globale WGS84 (World Geodetic System
Datum 1984).
Allora, dato che, si utilizzano differenti sistemi di coordinate, esisteranno
differenze fra i vari sistemi; cosicch, le coordinate di un punto, ottenute dai
ricevitori GPS, non possono essere carteggiati su carte costruite con altro
sistema di riferimento; queste differenze sono graficamente pi evidenti
quando si utilizzano carte a grandissima scala (piani nautici ).
Per ottenere un corretto posizionamento sulla carta costruita con
differente Datum, necessario applicare i concetti fondamentali su cui si
basano i sistemi geodetici di riferimento ed applicare delle trasformazioni
che permettono di passare da un sistema ad un altro.

299

Capitolo 6 Il GPS

6.13.1 - I sistemi geodetici .

Un sistema di coordinate geodetiche, com ben noto, definito dalla
latitudine (), longitudine () e dallaltezza h del generico punto rispetto ad
un ellissoide di rotazione di riferimento. Il motivo per cui si usa la
superficie di un ellissoide di rotazione che essa risulta la superficie di
rotazione pi prossima alla superficie della terra (Geoide). Per definire un
ellissoide sono sufficienti il semiasse maggiore a e lo schiacciamento f;
questi due parametri sono determinati mediante misure geodetiche mentre il
suo orientamento scelto in modo tale che le coordinate sullellissoide si
scostino il minimo possibile rispetto alle coordinate geodetiche della
regione considerata; per questo motivo esistono molti ellissoidi locali (v.
tabella XXII) ed ognuno di essi si adatta meglio per un particolare Stato o
Continente. In generale, lellissoide posizionato in modo da adattarsi al
geoide locale (superficie equipotenziale pi vicina al livello del mare)
nellarea di interesse; in pratica, questa operazione viene fatta adottando
valori di latitudine, longitudine ed altezza di una stazione origine
sullellissoide ed usando un modello matematico che mantiene paralleli gli
assi minori dellellissoide e del geoide (asse di rotazione) cos come
mostrato dalla figura 6.34.

Figura 6.34- Geoide ed ellissoide locale orientati

p = p , p = p , H p = h p , = A
300

Mario Vultaggio

con p , p le coordinate astronomiche del punto P e H p = h p (superficie del

geoide tangente alla superficie dellellissoide) mentre la condizione
= A impone la condizione di parallelismo dei due assi di rotazione.
Luso dei sistemi di posizionamento per grandi aree o a copertura
globale, (Loran C, Omega, Transit, GPS), ha introdotto ellissoidi che si
adattano su tutta la superficie della Terra; convenzioni internazionali hanno
portato alla definizione, a tuttoggi, di due ellissoidi internazionali (WGS-72
e WGS-84).

6.13.2 Trasformazione di coordinate fra differenti datum

Siano ( , , h )1 le coordinate geografiche di un punto P riferite al primo
sistema e ( , , h )II le coordinate dello stesso punto rispetto al secondo
sistema. Per ottenere le coordinate del punto P nel secondo sistema, note
quelle riferite al primo, occorre sviluppare la seguente relazione:

X
X

Y Y




h 1 Z 1 Z II
h II

(6.102)

La trasformazione di un sistema di coordinate ellissoidiche alle

corrispondenti cartesiane, per una terna di riferimento con lorigine nel
centro dellellissoide, con lasse Z di simmetria, lasse X passante nel punto
di intersezione fra piano mediano di Greenwich e piano equatoriale,
puramente matematica che non cambia il sistema di riferimento. Questo
tipo di trasformazione realizzato con le seguenti relazioni:
X ( N + h ) cos cos
a
Y = ( N + h ) cos sen , con N =
ed e 2 = 2 f f 2

2
2
1 e sen
Z (N (1 - e 2 ) + h )sen

e le corrispondenti inverse:

301

(6.103)

Capitolo 6 Il GPS

tan =

Y
,
X

tan =

Z + e 2 Nsen
X 2 +Y2

h=

X 2 +Y2
N
cos

(6.104)

con a semiasse maggiore, e2 eccentricit ed N la gran normale

dellellissoide di riferimento nel punto considerato.

Figura 6.35 Differenti sistemi di riferimento

Per poter eseguire la trasformazione occorre, se gli assi dei due sistemi sono
paralleli, conoscere le coordinate dellorigine [X , Y , Z ] di un sistema
rispetto allaltro; se non esiste questo parallelismo, allora occorre conoscere
anche gli angoli [ X , Y , Z ] che normalmente sono degli angoli molto
piccoli. Langolo z esprime una rotazione, fra i due meridiani di
riferimento (meridiano zero), i rimanenti due angoli esprimono
ladattamento dei piani equatoriali ai due poli. Infine, leventuale differenza
nelle dimensioni dei due ellissoidi eliminata mediante luso di un fattore
di riduzione espresso in parti per milione.

302

Mario Vultaggio

Tabella 6.XXII Ellissoidi internazionali

Ellissoide

Regione

Nome

Semiasse

1
f

N.America
1927

USA,
Canada,
Mexico

Clarck 1866

6378206

294.98

ED-50

Europa

Internazionale

6378388

297.0

Tokio 1918

Giappone

Bessel 1941

6377397

299.15

Bejiing 1954

Cina

Krasovosky
1940

6378245

298.3

Mosca 1942

Europa
Orientale

Krasovosky
1940

6378245

298.3

C. Buona
Speranza

Sud Africa

Clack 1880

6378249

293.47

Ellissoide
1967

6378610

298.25

Clack 1866

6378206

294.98

Sud Asia

Fisher 1960

6378155

298.3

Nanjing 1960

Internazionale

6378388

297.0

Sud America
Guam

Australia

Roma 1940

Italia

Internazionale

6378388

297.0

WGS-72

NNSS

Satellitare
1975

6378135

298.26

WGS-84

GPS

Satellitare
1984

6378137

298.257

La trasformazione di coordinate comprende, allora, una traslazione di

sistema ed una rotazione; lespressione finale che permette la
303

Capitolo 6 Il GPS

trasformazione di coordinate la seguente:

X X
Y = Y +
Z

Z Z Y

Y X X
X Y + Y
Z Z

(6.105)

Molto spesso, come gi detto, la trasformazione di coordinate si riduce ad

una semplice traslazione, perch non si conoscono gli angoli oppure essi
sono trascurabili, (v. figura 6.35). In questo caso, la roto traslazione diventa
una semplice traslazione data da:
X X X
Y = Y + Y

Z Z Z

(6.106)

Quando si vogliono usare le coordinate geografiche, in sostituzione delle

coordinate rettangolari si rivelano molto utili le formule di Molodenskij che
sono deducibili direttamente alla linearizzazione del modello sopra
riportato. Queste formule possono essere applicate nella loro forma
completa, quando sono noti i 7 parametri di trasformazione:

sen
cos
Y
X
(N + h) cos
(N + h) cos

(1 f )2 N + h tan X cos + + +
+

sen
Y

sen cos
sen cos
cos
Y
Z +
=
X +
+h
+h
+h
N +h

(a )2
+ N

+h

+h

( X sen Y cos ) + [1 (1 f )
+h

304

(6.107)
Z

]N cos sen

(6.108)

Mario Vultaggio

h = X cos sen Y cos sen Zsen +

+ N 1 (1 f ) sen cos ( X sen Y cos )

2

(6.109)

aa
(a )2
f
(1 f )2 N sen 2
+
+
+ k
N 1 f
N

Tabella XXIII Parametri di trasformazione al WGS-72

Datum

X (m)

Y (m)

Z (m)

Nord America

-22

157

176

Europa (ED50)

-84

-103

-127

Tokyo

-140

-516

673

Sud Africa

-129

-131

-282

Sud America

-77

-45

Sud America
(19639

-89

-235

254

Sud asia

21

-61

-15

Najiing

-131

-347

WGS84

-3

La tabella XXIII riporta i parametri di trasformazione (X , Y , Z ) , per il

caso di sola traslazione dei centri dei sistemi di riferimento; essi sono tutti
riferiti rispetto al sistema globale WGS72; gli altri parametri (a, f ) si
possono ricavare direttamente dalla tabella relativa a parametri degli
ellissoidi internazionali.
Le relazioni precedenti si riducono nella forma ridotta (semplice
traslazione di coordinate), quando si conoscono soltanto le coordinate del
centro di un sistema rispetto allaltro:

305

Capitolo 6 Il GPS

Y cos Xsen
N cos
(6.110)
Z cos Ysen sen Xsen cos + (af + fa )
=

h = X cos cos + Y cos sen +

+ Zsen + (af + fa )sen 2 a

(6.111)

Applicando sia le formule complete che quelle ridotte, si ottengono le

coordinate geografiche del punto P rispetto al secondo sistema di
riferimento:

+
= +

h P h + h P

306

Mario Vultaggio

APPENDICE 6.A
6.A.1 - Il messaggio di navigazione GPS
Il messaggio di navigazione generato secondo un formato standard
chiamato Data Frame. Ogni dataframe costituito da 5 subframes
ciascuno dei quali contiene 300 bits. Ogni subframe contiene 10 parole
(words) di 30 bits. La struttura del dataframe riportata nella figura 6.A.1:

Figura 6.A.1 Format del Data Frame

Dalla figura 6.A.1 si pu osservare che ogni frame contiene due parole
(words) uguali: la parola TLM e la parola HOW. La parola TLM
(TeLeMetry word) formata da 8 bits di preambolo, 14 bits di messaggio, 2
bits non significativi e 6 bits di parit; la parola HOW (Hand Over Word)
formata da 18 bits di Z-Count ( Satellite Time) che servono a dire quando
inizia il subframe successivo, un bit di flag, 3 bits di identificazione del
subframe, due bits non significativi e 6 bits di parit. La flag di
sincronizzazione indica al ricevitore GPS che il dataframe non pu essere
allineato con 1inizio del codice X1; questa possibilit molto scarsa.
Il blocco I, riportato in tabella 6.A.1, del data frame appare nel primo
subframe ed ripetuto ogni 30 sec. Esso generato dal Segmento di
Controllo e contiene le correzione sulle frequenze standard, lEt dei dati
(AODC) ed i coefficienti per il ritardo ionosferico relativo alla frequenza
307

Capitolo 6 Il GPS

L1. I parametri del blocco I hanno il seguente significato:

Tabella 6.A.1 Parametri del blocco I
Parametri

n. bits

Spare

24

Spare

24

2-31

2-24

2-31

2-24

2-291

2-22

2-28

2-21

28

215

29

216

210

217

212

219

2
3

Fattore di scala

Campo

unit

TGD

2-31 4.66 10-10

2-24 5.96 10-10

AODC

211 =2048

219 =524288

toc

16

24 =16

604784

a2

2-55 =2.78 10-

2-48 =3.553 10-

17

15

2-43 =1.14 10-

2-28 =3.725 10-

13

2-32 =4.656 10-

2-10=9.766-4

a1

a0

16

22

10

308

s
s

Mario Vultaggio

AODC Age of Data con AODC = toc t L ;

toc istante di tempo di riferimento, in secondi, dei dati blocco I;
t L istante di tempo dellultima misura aggiornata per la stima dei parametri
di correzione;
Tabella 6.A.2 Parametri del blocco II
Parametri

n. bits

Fattore di scala

AODE

2 = 2048

Crs

16

2 =0.03125

16

-43

= 1.14 10

-13

3.7310

Mo

32

-31

= 4.66 10

-10

Cuc

16

-29

= 1.86 10

32

-33

= 1.16 10

Cus

16

-29

= 1.86 10

-9

32

-19

= 1.91 10

-6

11

-5

-9

-10

toe

16

2 = 16

Cic

16

32

Cis

16

io

32

Crc

16

32

-31

= 4.66 10

-13

&

24

-43

= 1.14 10

-13

AODE

-29

= 1.18 10

-31

= 4.66 10

-29

= 1.18 10

-31

= 4.66 10

-9

-10

-9

-10

-5

2 = 0.03125

11

2 = 2048

309

Campo

unit

542288

1024

6.10 10

-9

rad/s
rad

-5

rad

.5
6.10 10

-5

8192

604784

6.10 10

-5

6.10 10

rad
rad

-5

rad

rad

1024

rad

9.54 10

-7

524288

rad/s

Capitolo 6 Il GPS

0 , K, 3 , 0 , K 3 sono i coefficienti per la correzione ionosferica modellata

per la frequenza L1;
TGD una correzione molto piccola da apportare alla L1 per il calcolo delle
correzioni ionosferiche;
a0, a1, a2, sono i coefficienti per il calcolo delloffset dellorologio del
satellite.
I dati del blocco II sono presenti nel secondo e terzo subframe e si ripetono
ogni 30 secondi; essi sono generati dal segmento di controllo e contengono
le effemeridi dei satelliti con listante di riferimento (Age of Data
AODE). I dettagli di questo blocco sono riportati in tabella 6.A.2; il
significato dei parametri riportati stato gi descritto nel paragrafo 5.6.2
I dati del blocco III sono riportati nel V subframe ed appaiono ogni 30
secondi; essi non si ripetono come i dati degli altri blocchi. Nel blocco III vi
sono 25 suframes di dati e sono in forma sequenziale a partire dal quinto
subframe; ciascuno di questi subframes si ripete ogni 750 sec.
Il blocco III generato dal segmento di controllo e contiene 1almanacco
di tutti i satelliti (24) della costellazione GPS; il subframe 25 anchesso
riservato allalmanacco ma ha i numeri didentificazione dei satelliti posti a
0; esso presente nel messaggio perch usato dal ricevitore come numero
dispari di subframe per acquisire le 25 pagine dati del blocco III.
Lalmanacco dei satelliti contiene le effemeridi, le correzioni degli
orologi, il numero di identificazione dei satelliti e la salute degli stessi. La
funzione dellalmanacco quella di permettere al ricevitore di calcolare la
posizione approssimata dei satelliti della costellazione al fine di acquisire i
segnali trasmessi dai satelliti. Il loro significato descritto nel paragrafo 7.
Gli elementi orbitali forniti dallalmanacco sono una versione troncata
delle effemeridi dei satelliti stessi riportate nei blocchi I e II.
La tabella 6.A.3 riporta i parametri forniti dal blocco III relativamente
allalmanacco dei satelliti.
Nella tabella 6.A.2, il valore dellinclinazione del piano orbitale espresso
in termini di correzione i che esprime la differenza fra linclinazione
effettiva ed il valore di 60. Nelle uscite dei ricevitori, per, fornito
direttamente il valore dellinclinazione i0 per mezzo della relazione:
i0 = 55 + i

il message block di figura A.1 occupa lo spazio racchiuso dalla terza alla
decima parola del quarto subframe; questo blocco fornisce lo spazio per la
310

Mario Vultaggio

trasmissione di 23 caratteri ASCII di 8 bits; i rimanenti 8 bits non

contengono alcuna informazione
Tabella 6.A.3 Parametri almanacco
Parametri

n. bits

Fattore di scala

Campo

ID

255

16

toa

16

Healtc

&

16

24

-21

= 4.77 10

-7

12

2 = 4096
2

-19

= 1.91 10

-6

unit

0.03125

rad

602112

0.06251

rad

255

-38

= 3.64 10

-11

= 4.88 10

-4

8192

24

-23

= 1.19 10

-7

rad

24

-23

= 1.19 10

-7

rad

Mo

24

-23

= 1.19 10

-7

rad

a0

-17

=7.63 10

a1

-35

=2.91 10

-12

1.19 10

-7

rad/s

-6

9.77 10

-4

-11

3.73 10

-9

.
Questo blocco generato dal segmento di controllo ed usato per
trasmettere messaggi ai ricevitori GPS e potr essere usato per successive
applicazioni.

311

Capitolo 6 Il GPS

APPENDICE 6.B
6.B.1 Decodifica dei files RINEX
Il messaggio di navigazione contiene tutte le informazioni necessarie per
determinare la posizione dogni satellite della costellazione GPS. I dati
contenuti nel messaggio sono elaborati decodificati direttamente dai ricevitori satellitari per determinare la posizione dei satelliti in vista (All in View)
e determinare cos, dopo aver effettuato la misura di pseudorange o pseudofase, la posizione assoluta o di una baseline.
I dati necessari per la determinazione della posizione dei satelliti sono
anche disponibili alla comunit scientifica per mezzi di files dati noti come
files RINEX . Le effemeridi riportate in tabella 6.B.1 sono state decodificate da un file RINEX acquisito da un ricevitore il 13/01/2003 alle ore
17.59.44.
Tabella 6.B.1 Effemeridi decodificati da un data file nel formato RINEX
14
31
11
20
28
SVRPN
0
0
0
0
0
SV clock
drift rate
(s/s2)
2.0398846
2.0195759
-1.4329048
-1.4402909
Mtoe (rad) 2.1481307
5153.6561
5153.6529
5153.6567
5153.72787
5153.6787
a (km)
3.9448071e-9
4.8805604e-9
5.6316631e-9
4.50161608e-9
4.80698594e-9
n
(rad/s)
0.011446685
0.0014292747
0.001843817
0.0069870430
Ecc. (rad) 0.001661672
-0.96187473
0.915839710
-0.38749760
1.81044480
-2.4724351

(rad)
-6.79865479e-7
Cuc
(rad) -3.427267074e-6 3.429129719e-6 4.97698783e-6 -3.8649886e-6
9.82172787e-6
1.048296689e-5
3.66382300e-6
3.54275107e-006
7.2028487e-6
Cus
(rad)
166.40625
282.15625
312.53125
238.218
Crc
(m) 195.6875
-66.46875
70.15625
94.09375
-74.5
-13.21875
Crs
(m)
0.93999071
0.914624035
0.96436500
0.9585657
I0
(rad) 0.97121395
2.70368404e-1
-2.5751072-10
5.107355e-11
-1.8786496e-10
-2.7036840e-10
IDOT
(rad/s)
-1.67638063e-7
1.11758708e-8
-1.862645149e-9
1.26659870e-7
Cic
(rad) -4.47034835e-8
5.58793544e-8
-2.30967998e-7
7.45058059e-9
5.40167093e-8
-6.3329935e-8
Cis
(rad)
2.4240955
-2.8474853
-1.7283242
1.4224461
0
(rad) -0.67996750
-7.680677073e-9
-8.0267629e-9
-8.7692938e-9
-8.2910596e-9
-7.9903328e-9
DOT
(rad./s)
150000
150000
150000
150000
150000
Toss
(s)
312

Mario Vultaggio

SV clock
bias
(s)
SV clock
drift
(s/s)
Toe (s)
Week

-3.03029082e-5

0.0002800053

3.18903e-5

-0.0002054530

-7.7147968e-5

1.47792889e-12

-1.64845914e-11

1.2505552e-12

-1.36424205e-12

2.16004991e-12

151200

151200

151200

153720

155160

1201

1201

1201

1201

1201

Dallalgoritmo di calcolo si ricavano i dati riportati nella tabella 6.B.2

Tabella 6.B.2 Termini numerici calcolati
SVPRN
14
31
11
-1200
-1200
-1200
t = t oss Toe = t k

20

28

-1440

-5160

n k = no + n

0.1411 10-3

0.1400 10-3

0.1391 10-3

0.1291 10-3

0.1210 10-3

M k = M o + nk t k

1.9788

1.8719

1.8527

-1.9132

-2.0649

E k = M k + esinE k

1.9803

1.8828

1.8540

-1.9149

-2.0710

1.9818

1.8937

1.8554

-1.9166

-2.0772

2.6579 107

2.6654 107

2.6571 107

2.6578 107

2.6649 107

1.0200

2.8095

1.4679

-0.1062

-4.5496

0.9712

0.94

0.9146

0.9644

0.9586

-11.6181

-8.5141

-13.7856

-12.6665

-9.5157

E
1+ e
=
tan
tan k
2
1 e
2
rk = a(1 e cos E k ) +

C rc cos 2( + k ) +

+ C rs sin 2( + k )
u k = + vk +

+ C ic cos 2( + k ) +

+ C is sin 2( + k )
i k = it + i& t k +
oe

+ C ic cos 2( + k ) +
+ C is sin 2( + k )
x k = rk cos u k
y k = rk sinu k

& )t
k = o + (
e k

313

Capitolo 6 Il GPS

Definita la posizione del satellite in un sistema di riferimento orbitale,

necessario effettuare due rotazioni per poter esprimere le coordinate del
satellite in un sistema di riferimento terrestre.
La notazione matriciale delle due trasformazioni :
R = R X (ik ) RZ ( k )

con le tre matrici di rotazione:

0
0
1
cos( k ) sin( k ) 0

RX (i ) = 0 cos(ik ) sin(ik ) , RZ ( ) = sin( k ) cos( k ) 0

0 sin(ik ) cos(ik )
0
0
1

xk
X E
Y = R ( )R (i ) y
Z
k
X k k
E
0
Z E

Dalle due rotazioni si ricavano le seguenti coordinate ECEF:

Tabella 6.B.3 Coordinate geocentriche (ECEF) dei satelliti
SVPRN
14
31
11
20
28
XE (m) -2270427.80 19499161.62 16078340.96 26135282.34 2929401.95
YE (m) 18752622.80 16761520.07 2989848.21 -4238543.36 -15442323.1
ZE (m) 18696334.70 7017526.068 20941366.61 -2314900.09 21520519.53

E possibile ottenere una trasformazione delle coordinate dei satelliti da

geocentriche equatoriali a cartesiane locali, riferite ad una terna ENU (EastNorth-Up), fissando le coordinate di un punto sulla superficie della terra.
Supponendo che lantenna di un ricevitore GPS si trovi nelle seguente
coordinate geografiche nel sistema WGS84 (coordinate geodetiche di Napoli) :
= 4050'47.0' ' N , = 1416'09.0' ' E , h = 0

si scelto di porre la coordinata geodetica h pari a zero. Si applicano le

314

Mario Vultaggio

formule di conversione per ottenere le coordinate riferite al sistema ECEF

(Earth-Centered Earth-Fixed):
X = ( N + h) cos cos
Y = ( N + h) cos sin

Z = N (1 e 2 ) + h sin

e dato che:
N=

a
1 e sin
2

, a = 6378133m, e 2 = 0,006694385

si ottengono le coordinate rettangolari cartesiani in metri:

X o = 4682698 , 233
Yo = 1190921 , 490
Z o = 4149533 , 692

note le coordinate geocentriche dellorigine del riferimento locale X0,Y0,Z0,

le coordinate locali (ENU) di un generico satellite S, di cui si conoscono le
coordinate geocentriche (X,Y,Z), si ottengono mediante la formula di rotatraslazione tra i due sistemi, da cartesiane geocentriche a cartesiane locali,
tramite la formula diretta:
X
E
N = R ( , ) Y


Z
U

con le componenti della traslazione date da:

X = X X 0
Y = Y Y0
Z = Z Z 0
315

Capitolo 6 Il GPS

con la matrice di rotazione R( , ) (1.71) qui riportata:

sin
sin cos

cos cos

cos

sin sin
cos sin

0
cos
sin

nel caso specifico la seguente:

0
0.24463052 0.96961637

R ( , ) = 0.62971545 0.15887481 0.76040596

0.73730206
0.18601850 0.64944804

In questo caso le nuove coordinate dei satelliti sono:

Tabella 6.B.4 Coordinate topocentriche (ENU) dei satelliti
SVPRN
14
31
11
20
XENU(m) 18738265.9 11482154.1 -1034247.1 -10503248.7
YENU(m) 12688386.4 -9584559.9 5345326.7 -17523479.1
ZENU(m) 7568741.3 15664343.1 19623190.2 10589842.4

28
-15689750.4
16994215.8
6875855.3

Tramite le seguenti relazioni possibile ottenere le coordinate altazimutali

dei satelliti, note le coordinate cartesiane, trasformando poi in modo opportuno le misure espresse in sestanti con misure espresse in gradi:
y
z
h = arcsin( )
x
R
Tabella 6.B.5 Termini numerici calcolati
SVRPN
Altezza (in gradi)
Azimut (in gradi)
14
18.49
55.89
31
46.32
129.85
11
74.49
349.04
20
27.39
210.93
28
16.55
317.28

= arctg ( )

316

Mario Vultaggio

Di seguito mostrata la rappresentazione ortografica orizzontale dei satelliti, cos da permettere la visualizzazione grafica della loro posizione:

Figura 6.B.1 Rappresentazione ortografica orizzontale

Note le coordinate cartesiane locali possibile calcolare il parametro

GDOP (Diluition of Position), fattore che caratterizza il contributo
geometrico della configurazione satellitare alla precisione della posizione:
GDOP = traccia ( H T H ) 1

con H matrice di misura del sistema; nel nostro caso si ha:

317

Capitolo 6 Il GPS

0.5486 - 0.0121 0.2818 - 0.1715

- 0.0121 0.4804 0.0553 0.0207

( H T H ) 1 =
0.2818 0.0553 2.0551 - 0.2061

- 0.1715 0.0207 - 0.2061 0.2618

GDOP = 1.8292

318

Mario Vultaggio

APPENDICE 6.C
EFFEMERIDI DELLA COSTELLAZIONE GPS

6.C.1 - File dati nel formato RINEX

GPS NAV DATA
RINEX VERSION 2
TYPE Convert
11-Apr-05 10:04
PGM / RUN BY / DATE
.2421D-07
.7451D-08 -.1192D-06
.1192D-06
ION
ALPHA
.1454D+06 -.1802D+06
.0000D+00
.1311D+06
ION
BETA
-.372529029846D-08 -.799360577730D-14
319488 177 DELTA-UTC:
A0,A1,T,W
13
LEAP SECONDS
END OF HEADER
11 03 01 13 17 59 44.0 .318815000355D-04 .125055521494D-11
.000000000000D+00
.160000000000D+03 .862187500000D+02 .560344769180D-08
.969959274834D+00
.442937016487D-05 .142887828406D-02 .355951488018D-05
.515365515709D+04
.151184000000D+06 -.111758708954D-07 -.284742215198D+01
.372529029846D-08
.914623765042D+00 .281843750000D+03 -.388080223613D+00 .875822195796D-08
.335728270144D-10 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00 -.116415321827D-07
.160000000000D+03
.150270000000D+06
3 03 01 13 20 00 0.0 .967625528574D-04 .306954461848D-11
.000000000000D+00
.111000000000D+03 .726562500000D+02 .501378027264D-08
.293257129586D+01
.368244946003D-05 .416598794982D-02 .988133251667D-05
.515372873688D+04
.158400000000D+06 -.409781932831D-07 .240430781627D+01 .502914190292D-07
.931283448334D+00 .172906250000D+03 .520117065192D+00 .811355224773D-08
-.265725354242D-09 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.100000000000D+01 .000000000000D+00 -.419095158577D-08
.367000000000D+03
.151200000000D+06

319

Capitolo 6 Il GPS

2 03 01 13 20 00 0.0 -.477926805615D-04 -.625277607469D-11

.000000000000D+00
.900000000000D+01 -.503125000000D+01 .565452124779D-08
.441346292416D-03
-.337138772011D-06 .223272283329D-01 .719539821148D-05
.515376714516D+04
.158400000000D+06 -.275671482086D-06 .132910570279D+01
.197440385818D-06
.931895283099D+00 .231125000000D+03 -.185804150734D+01 .884322549870D-08
-.280368821344D-09 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.100000000000D+01 .000000000000D+00 -.139698386192D-08
.265000000000D+03
.151200000000D+06
18 03 01 13 20 00 0.0 -.680657103658D-05 .261479726760D-11
.000000000000D+00
.200000000000D+03 -.638750000000D+02 .446161441558D-08 .497825094631D+00
-.342540442944D-05 .343254627660D-02 .436976552010D-05
.515373546600D+04
.158400000000D+06 .949949026108D-07 -.167615748772D+01 .186264514923D-07
.963957660729D+00 .298375000000D+03 -.308791360009D+01 .823034282681D-08
-.192865176466D-09 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00 -.102445483208D-07
.200000000000D+03
.151200000000D+06
14 03 01 13 20 00 0.0 -.303029082716D-04 .147792889038D-11
.000000000000D+00
.370000000000D+02 -.664687500000D+02 .394480717420D-08
.214813078936D+01
-.342726707458D-05 .166167237330D-02 .982172787189D-05
.515365614319D+04
.158400000000D+06 -.447034835815D-07 -.679967508016D+00
.558793544769D-07
.971213959691D+00 .195687500000D+03 -.961874736024D+00 .768067707389D-08
.270368404786D-09 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00 -.102445483208D-07
.293000000000D+03
.151200000000D+06

320

Mario Vultaggio

15 03 01 13 20 00 0.0
.000000000000D+00
.740000000000D+02
.144489767443D+01
.291317701340D-05
.515384116173D+04
.158400000000D+06
.193715095520D-06
.973986214321D+00
.811140930133D-08
.821462788651D-11
.000000000000D+00
.200000000000D+01
.842000000000D+03
.151200000000D+06

.596907921135D-04

.454747350886D-11

.608125000000D+02

.425803450709D-08

.830481585581D-02

.355951488018D-05

.152736902237D-06 -.269685554236D+01 .312812500000D+03

.199130566990D+01 -

.100000000000D+01

.120100000000D+04

.000000000000D+00 -.279396772385D-08

31 03 01 13 20 00 0.0 .280005391687D-03 -.164845914696D-10

.000000000000D+00
.790000000000D+02 .701562500000D+02 .488056043779D-08
.203988468376D+01
.342912971973D-05 .114466857631D-01 .104829668999D-04
.515365295410D+04
.158400000000D+06 -.167638063431D-06 .242409559146D+01 .230967998505D-06
.939990711872D+00 .166406250000D+03 .915839710366D+00 .802676291832D-08
-.257510726355D-09 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.100000000000D+01 .000000000000D+00 -.558793544769D-08
.335000000000D+03
.151200000000D+06
11 03 01 13 19 59 44.0
.000000000000D+00
.161000000000D+03
.201957594443D+01
.497698783875D-05
.515365678596D+04
.158384000000D+06
.745058059692D-08
.914624035682D+00
.876929384772D-08
.510735559900D-10
.000000000000D+00
.000000000000D+00
.161000000000D+03
.151200000000D+06

.318903476000D-04

.125055521494D-11

.940937500000D+02

.563166315280D-08

.142927479465D-02

.366382300854D-05

.111758708954D-07 -.284748536321D+01
.282156250000D+03 -.387497607711D+00 .100000000000D+01

.120100000000D+04

.000000000000D+00 -.116415321827D-07

321

Capitolo 6 Il GPS

20 03 01 13 20 00 0.0 -.205453019589D-03 -.136424205266D-11

.000000000000D+00
.340000000000D+02 -.745000000000D+02 .450161608181D-08 .143290483586D+01
-.386498868465D-05 .184381706640D-02 .354275107384D-05
.515372787285D+04
.158400000000D+06 -.186264514923D-08 -.172832424673D+01
.540167093277D-07
.964365002953D+00 .312531250000D+03 .181044480054D+01 .829105964163D-08
-.187864968187D-09 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00 -.698491930962D-08
.290000000000D+03
.153720000000D+06
28 03 01 13 20 00 0.0 -.771479681134D-04 .216004991671D-11
.000000000000D+00
.229000000000D+03 -.132187500000D+02 .480698594455D-08 .144029096295D+01
-.679865479469D-06 .698704307433D-02 .720284879208D-05
.515367872047D+04
.158400000000D+06 .126659870148D-06 .142244614339D+01 .633299350739D-07
.958565761620D+00 .238218750000D+03 -.247243518708D+01 .799033282943D-08
-.270368404786D-09 .100000000000D+01 .120100000000D+04
.000000000000D+00
.100000000000D+01 .000000000000D+00 -.107102096081D-07
.229000000000D+03
.155160000000D+06

322

Mario Vultaggio

APPENDICE 6.D
FORMATO RINEX V.2
RINEX: The Receiver Independent Exchange Format Version 2
*****************************************************************************
(Revision, April 1993)
(Clarification December 1993)
Werner Gurtner
Astronomical Institute
University of Berne
*****************************************************************************
6.D.1 - INTRODUZIONE
La presente la versione aggiornata del formato pubblicato da W. Gurtner e G.
Mader nel Bollettino del CSTG'GPS sett-ott 2990.
Laggiornamento conseguenza del nuovo modo di trattare l'antispoofing (vedi
cap. 7). Nel cap. 4 sono date le raccomandazioni per quanto riguarda la
compressione dei dati, utile soprattutto per la trasmissione di file di grandi
dimensioni via internet. Per completezza d'informazione alle tavole
descrittisono ve dei formati sono stati allegati alcuni esempi.
tables and examples.
URA Clarification (10-Dec-93):
La User Range Accuracy (precisione nella distanza) nel file di navigazione
(Navigation Message File) non conteneva la definizione dell'unit. Vi erano due
modi per interpretarla: o il valore di 4 bit dato dal messaggio originale o
convertirne il valore in metri secondo il GPS-ICD-200. Per semplificare l'uso
del file RINEX il valore del messaggio originale viene convertito prime della
creazione del file RINEX stesso.
1. THE PHILOSOPHY OF RINEX
La prima proposta di "Receiver Independent Exchange Format" RINEX stata
sviluppata dal Astronomical Institute of the University of Berne per il facile
scambio dei dati GPS raccolti durante la vasta campagna Europea GPS EUREF-89,
per la quale sono stati usati pi di 60 ricevitori di 4 differenti marche.
L'aspetto principale nello sviluppo fu tener conto del fatto che i principali
software di elaborazione di dati GPS usano set di osservabili ben definite:
- la misura della fase (carrier-phase measurement) su una o
entrambi le portanti (si considera la misura della differenza di fase tra la
portante del segnale del satellite e la frequenza di riferimento generata dal
ricevitore stesso).
- la misura di codice (code measurement) o pseudorange (pseudodistanza),
equivalente alla differenza tra l'epoca di ricezione (espressa secondo la scala
di tempo del ricevitore) e l'epoca di trasmissione (espressa secondo la scala
di tempo del satellite) di un particolare segnale.
- l'epoca relativa all'osservazione, secondo l'orologio del ricevitore,
nell'istante di validazione del carrier-phase e/o del code measurement.
Di solito il software considera l'epoca dell'osservazione valida sia per la fase
che per il codice, e per tutti quanti i satelliti osservati.Conseguentemente tali
programmi non richedono tutte le informazioni accumulate dai ricevitori: hanno
bisogno della fase, del codice e dell'epoca prima definita, e qualche altra
informazione relativa alla stazione, come il nome,
l'altezza dell'antenna, ecc.

323

Capitolo 6 Il GPS

6.D.2 - GENERAL FORMAT DESCRIPTION

Attualmente il formato consiste i tre tipi di file ASCII:
1. File delle Osservazioni (Observation Data File)
2. File di Navigazione (Navigation Message File)
3. File dei dati meteo (Meteorological Data File)
Ciascun tipo composta da una testata (header section) e da una sezione con i
dati (data section). la testata contiene le informazioni globali, valide per
tutto il file, ed posto all'inizio del file. nelle colonne 61-80 contiene le
etichette descrittive di ciascuna riga. queste etichette sono obbligatorie e
devono apparire esattamente come descritto dagli esempi.
Il formato stato ottimizzato per il minimo spazio, indipendentemente dal
numero di osservabili (tipi di osservazioni) e dal modello di ricevitore,
indicazioni che si troveranno nella testata. La lunghezza delle righe no supera
gli 80 caratteri.
Ogni file delle osservazioni e dei dati meteo conterranno i dati relativi ad
una stazione ed a una sessione. La versione 2 dei RINEX ammettono l'accorpamento
di dati da pi stazioni, occupate in successione, nel caso di ricevitori mobili
(rover) usati in rilievi cinematici o rapido-statici.
Se i dati riguardano pi di un ricevitore non sarebbe conveniente includere
messaggi sullo stesso satellite raccolti pi volte dai diversi ricevitori.
Quindi bisogna utilizzare il file di navigazione (Navigation Message File)
registrato da uno dei ricevitori o derivante dalla composizione dei Navigation
Message File dei vari ricevitori depurati delle informazioni ridondanti, e
creando cos un file pi completo.

6.D.3 - DEFINIZIONE DELLE OSSERVABILI

Con osservabili GPS vengono indicate tre grandezze fondamentali definite come
Epoca (time), Fase (phase) e Distanza (Pseudo-Range).
TIME:
L'epoca della misura riferita al ricevimento del segnale da parte del
ricevitore ed basato sull'orologio del ricevitore stesso. Essa identica
per le misure di fase e distanza e per tutti i satelliti osservati alla stessa
epoca. E' espressa in tempo GPS (da non confondere con Tempo Universale)
PSEUDO-RANGE:
La pseudo-distanza (PR) la distanza tra l'antenna ricevente e quella del
satellite, insieme con gli scostamenti degli orologi (clock offsets) del
ricevitore e dei satelliti,
PR = distance + (receiver clock offset - satellite clock offset) * c
La pseudo-range dipende dal comportamento degli orologi del ricevitore e dei
satelliti. L'unit di misura usata per le pseudo-range il metro.
PHASE:
La fase la fase della portante (carrier-phase) misurata in cicli interi, e
parte frazionaria su entrambe le frequenze L1 e L2. I mezzi cicli, cos come
vengono misurati da ricevitori "quadratici" saranno convertiti in cicli interi
e notificati nella testata del file.
La fase varia con lo stesso segno della variazione del range (negative
doppler). Le osservazioni di fase tra epoche successive vanno connesse con
l'inclusione di un numero intero di cicli. Le osservazioni di fase non
conterranno alcuna deriva sistematica dovuta a offset imposti all'oscillatore
di riferimento.
Le osservabili non sono corrette per gli effetti esterni come la rifrazione
atmosferica, l'offset negli orologi dei satelliti, ecc.
Se il ricevitore o il software di conversione aggiustano le misure usando
la derivata temporale degli offset dell'orologio del ricevitore dT(r), la

324

Mario Vultaggio

consistenza delle tre quantit phase / pseudo-range / epoch deve essere mantenuta,
cio le correzioni relative all'orologio del ricevitore deve essere
applicata alle tre osservabili:
Time(corr) = Time(r) PR(corr)
= PR(r)
phase(corr) = phase(r) -

dT(r)
dT(r)*c
dT(r)*freq

6.D.4 - SCAMBIO DI FILE RINEX

Si raccomanda di usare la seguente
ssssdddf.yyt
ssss:
ddd:
f:

convenzione per i nomi dei file RINEX:

4 caratteri per designare la stazione
giorno dell'anno relativo al primo record
numero sequenziale all'interno del giorno
0: il file contiene tutti i dati rilevati nel

giorno
t:

yy:
anno
tipo di file:
O: Observation File
N: Navigation file
M: Meteorological data file

In caso di grandi tempi di trasmissione o grossi volumi di dati si raccomanda la

compressione dei dati.
I nomi convenzionali per i file compressi secondo diversi S.O. sono:
System
Observation files
Navigation Files
UNIX
ssssdddf.yyO.Z
ssssdddf.yyN.Z
VMS
ssssdddf.yyO_Z
ssssdddf.yyN_Z
DOS
ssssdddf.yyY
ssssdddf.yyX

6.D.5 - CRATTERISTICHE DEI RINEX VERSION 2

6.D.5.1 - Satellite Numbers:
La versione 2 stata preparata per contenere osservazioni GLONASS. Quindi
possibile distinguere i satelliti dei diversi sistemi: si fa precedere il numero
satellite da un idetificatifo di sistema:
snn
s:
satellite system
vuoto: sistema come definito nella testata
G
: GPS
R
: GLONASS
T
: Transit
nn:
PRN (GPS), channel number (GLONASS)
o due cifre di identificazione
Nota: G, R e T sono obbligatori per i file "mixed"
6.D.5.2 - Disposizioni per la testata (Header Records):
Cos come i descrittori nelle colonne 61-80 sono obbligatori, anche l'ordine
sequenziale di alcuni importante:
- il descrittore "RINEX VERSION / TYPE" deve essere posto per primo
- il descrittore di default "WAVELENGTH FACT L1/2" (fattore di lunghezza
dovrebbe d'onda L1/2)(se presente)precedere tutti gli eventuali record di
definizione di frequenza per i singoli satelliti
- Il descrittore "# OF SATELLITES" (numero di satelliti) dovrebbe (se presente)
essere immediatamente seguito dai corrispondenti "PRN / # OF OBS", in numero
ugu ale a quello dei satelliti. Questi record sono comodi per usi di
documentazione, ma dato che possono essere scritti solo dopo aver letto l'intero
file dei dati "raw" (cos come emesso direttamente dal ricevitore) possono
essere considerati opzionali.
6.D.5.3 - Perdita di informazioni, Durata della validit dei valori
Le informazioni mancanti al momento della creazione del file possono essere

325

Capitolo 6 Il GPS

indicati con zeri o spazi vuoti o il respettivo campo pu essere anche omesso.
La validit di un valore permane fino ad un eventuale successiva informazione.
6.D.5.4. Segnalazioni di particolari eventi (Event Flag Records)
Il "numero di satelliti" corrisponde anche al numero di campi (records) relativi
all'epoca stessa. Quindi pu essere utilizzata per scartare il giusto numero di
record nel caso che certi event flags non debbano essere valutati in dettaglio.
6.D.5.5 - Scostamento dell'orologio del ricevitore (Receiver Clock Offset)
Spesso stata richiesta l'opzione di poter includere nei file RINEX l'offset
del clock del ricevitore. Per evitare confusione e ridondanze, il receiver clock
offset (se presente) dovrebbe riferirsi al valore che stato usato per
correggere l'osservabile secondo la formula del paragrafo 3. Dovrebbe, quindi,
essere possibile ricostruire il valore originale dell'osservabile quando
necessario. Dato che il formato del receiver-derived clock offset arriva al
nanosecondo di risoluzione, l'offset dovrebbe essere arrotondato al noanosecondo
pi prossimo prima dell'utilizzo nella correzione delle osservabili, in modo da
garantirne la corretta ricostruzione.

6.D.6 -

ULTERIORI AVVERTIMENTI E SUGGERIMENTI

I programmi sviluppati per l'uso dei RINEX ver.1 devono necessariamente

verificare la versione del formato. I file ver.2 possono apparire differenti (il
numero di versione, la direttiva END OF HEADER, i numeri di serie di ricevitore e
antenna) anche se non vengono utilizzate le nuove configurazioni.

6.D.7 - IL FORMATO RINEX E L'ANTISPOOFING (AS)

Alcuni ricevitori generano differenze sui ritardi di codice tra la prima e la
seconda frequenza con la tecnica della "cross-correlation" quando sul segnale
presente l'AS e possono cos recuperare le osservazioni di fase in cicli
completi. Usando il ritardo del codice C/A sulla L1 e le differenze osservate
possibile generare una osservazione del ritardo di codice per la seconda
frequenza.
Altri ricevitori recuperano le osservazioni del codice P suddividendo il codice
Y nei codici P e W.
Molte di queste osservazioni potrebbero presentare un incremento del livello di
rumore. Per permettere ai programmi di postprocessamento di effettuare speciali
operazioni, osservazioni come quelle deteriorate dall'AS sono marcate con il bit 2
dell'indicatore di perdita di aggancio (Loss of Lock Indicators),
incrementando, cio, il loro valore di 4

6.D.8 - REFERENCES
Evans, A. (1989): "Summary of the Workshop on GPS Exchange Formats."
Proceedings of the Fifth International Geodetic Symposium on Satellite
Systems, pp. 917ff, Las Cruces.
Gurtner, W., G. Mader, D. Arthur (1989): "A Common Exchange Format for
GPS Data." CSTG GPS Bulletin Vol.2 No.3, May/June 1989, National Geodetic
Survey, Rockville.
Gurtner, W., G. Mader (1990): "The RINEX Format: Current Status, Future
Developments." Proceedings of the Second International Symposium of Precise
Positioning with the Global Positioning system, pp. 977ff, Ottawa.
Gurtner, W., G. Mader (1990): "Receiver Independent Exchange Format
Version 2." CSTG GPS Bulletin Vol.3 No.3, Sept/Oct 1990, National Geodetic
Survey, Rockville.

326

Mario Vultaggio

6.D.9 - RINEX VERSION 2 FORMAT, DEFINIZIONI E ESEMPI

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A1
|
|
FILE DELLE OSSERVAZIONI - DESCRIZIONE DELLA TESTATA
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
ETICHETTA
|
DESCRIZIONE
|
FORMAT
|
| (Columns 61-80)
|
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|RINEX VERSION / TYPE| - Versione
(2)
|
I6,14X, |
|
| - Tipo File ('O' per Observation Data)
|
A1,19X, |
|
| - Satellite System: vuoto o 'G': GPS
|
A1,19X
|
|
|
'R': GLONASS
|
|
|
|
'T': NNSS Transit
|
|
|
|
'M': Mixed
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PGM / RUN BY / DATE | - Nome del programme generatore del file |
A20,
|
|
| - Name dell'agenzia generatrice del file |
A20,
|
|
| - Data di creazione del file
|
A20
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|COMMENT
| Linee di commento
|
A60
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|MARKER NAME
| Nome del sito (marker) dell'antenna
|
A60
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|MARKER NUMBER
| Numero del sito (marker) dell'antenna
|
A20
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|OBSERVER / AGENCY
| Nome dell'osservatore / agenzia
|
A20,A40 |
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|REC # / TYPE / VERS | numero, tipo e versione del ricevitore
|
3A20
|
|
| (Version: e.g. Internal Software Version)|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|ANT # / TYPE
| numero e tipo dell'antenna
|
2A20
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|APPROX POSITION XYZ | Coordinate aapprossimate del sito(WGS84) |
3F14.4
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|ANTENNA: DELTA H/E/N| - Altezza antenna: altezza della base
|
3F14.4
|
|
|
dell'antenna sopra il marker
|
|
|
| - Eccentricit del centro dell'antenna
|
|
|
|
rispetto al marker verso Est e Nord
|
|
|
|
(tutte le unit sono in metri)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|WAVELENGTH FACT L1/2| - Fattore di lunghezza d'onda per L1 e L2|
2I6,
|
|
|
1: Full cycle ambiguities
|
|
|
|
2: Half cycle ambiguities (squaring) |
|
|
|
0 (in L2): Single frequency instrument |
|
|
| - Numero di satelliti a seguire in lista |
I6,
|
|
|
0: Default wavelength factors.
|
|
|
|
Max 7. Se pi di 7 satelliti:
|
|
|
|
Repetere la riga
|
|
|
| - Lista dei PRNs (satellite numbers)
| 7(3X,A1,I2)|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|# / TYPES OF OBSERV | - Quantit dei tipi di osservazione
|
I6,
|
|
|
registrati nel file
|
|
|
| - Tipi di osservazione
| 9(4X,A2) |
|
|
|
|
|
| Nel RINEX ver. 2 i tipi di osservazione |
|
|
| sono cos definiti:
|
|
|
|
|
|
|
| L1, L2: Phase measurements su L1 e L2
|
|
|
| C1
: Pseudorange da C/A-Code su L1
|
|
|
| P1, P2: Pseudorange da P-Code su L1, L2 |
|
|
| D1, D2: Doppler frequency su L1 e L2
|
|

327

Capitolo 6 Il GPS

|
| T1, T2: Transit Integrated Doppler su
|
|
|
|
150 (T1) e
400 MHz (T2)
|
|
|
|
|
|
|
| Le osservazioni fatte sotto Antispoofing |
|
|
| sono comvertite in L2 o P2 e segnalate
|
|
|
| con il bit 2 del loss of lock indicator |
|
|
| (vedi Tav. A2).
|
|
|
|
|
|
|
| Unit : Phase
: cicli
|
|
|
|
Pseudorange : metri
|
|
|
|
Doppler
: Hz
|
|
|
|
Transit
: cicli
|
|
|
|
|
|
|
| I tipi sono nello stesso ordine con
|
|
|
| con il quale sono messe le osservazioni |
|
|
| nelle sezioni relative
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|INTERVAL
| Intervallo di osservazione in secondi
|
I6
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|TIME OF FIRST OBS
| Epoca della prima osservazione riportata | 5I6,F12.6 |
|
| anno (4 cifre), mese,giorno,ora,min,sec |
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|TIME OF LAST OBS
| Epoca dell'ultima osservazione riportata | 5I6,F12.6 |*
|
| anno (4 cifre), mese,giorno,ora,min,sec |
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|# OF SATELLITES
| Numero di satelliti, dei quali vi sono
|
I6
|*
|
| osservazioni nel file
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|PRN / # OF OBS
| PRN (sat.number), numero di observazioni |3X,A1,I2,9I6|*
|
| per ogni tipo di osservazione in numero |
|
|
| "# / TYPES OF OBSERV"
|
|
|
| Il record va ripetuto per ciascun
|
|
|
| satellite presente nel file
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|END OF HEADER
| Ultimo record della testata
|
60X
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
I Record marcati con * sono opzionali

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A2
|
|
FILE DELLE OSSERVAZIONI - DESCRIZIONE DELLA SEZIONE DATI
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| OBS. RECORD | DESCRIZIONE
|
FORMAT
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| EPOCH/SAT
| - Epoca :
| 5I3,F11.7, |
|
or
|
anno (2 cifre), mese,giorno,ora,min,sec
|
|
| EVENT FLAG | - Epoca flag 0: OK
|
I3,
|
|
|
1: spegnimento ricev. tra l'epoca |
|
|
|
precedente e la corrente
|
|
|
|
>1: Event flag
|
|
|
| - Numero di satelliti per l'epoca corrente
|
I3,
|
|
| - Lista dei PRNs (sat.numbers) per l'epoca corr.| 12(A1,I2), |
|
|
In caso di pi di 12 satellites: Continua
|
|
|
|
nella linea successiva con n(A1,I2)
|
|
|
| - receiver clock offset (secondi, opzionale)
|
F12.9
|
|
|
|
|
|
| Significato degli EVENT FLAG (epoch flag > 1): |
|
|
|
- Event flag:
|
|

328

Mario Vultaggio

|
|
2: inizio di movimento antenna
|
|
|
|
3: occupazione nuovo sito(fine di dati
|
|
|
|
cinematici)
|
|
|
|
4: segue una informazione header (testata) |
|
|
|
5: evento esterno (l'epoca significante) |
|
|
|
6: seguono record sui cycle slip per note
|
|
|
|
opzionali su cycle slip rilevati e
|
|
|
|
riparati
|
|
|
|
(stesso formato delle osservazioni:
|
|
|
|
slip al posto delle osservabili;
|
|
|
|
spazio per LLI e forza segnale, signal |
|
|
|
strength)
|
|
|
|
- "Numero di satelliti" indica numero di
|
|
|
|
record che seguono (0 per event flags 2,5) |
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
|OBSERVATIONS | - Osservazione
| ripetuti in ogni record
| m(F14.3, |
|
| - LLI
| per ogni tipo (stessa seq. |
I1,
|
|
| - Signal strength | come indicata nel header) |
I1)
|
|
| Questo record va ripetuto per ciascun satellite |
|
|
| come da EPOCH/SAT
|
|
|
| Nel caso di observation types >5 (=80 char):
|
|
|
| si continua nel record successivo
|
|
|
|
|
|
|
| Observations:
|
|
|
|
Phase : Unit in cicli di portante
|
|
|
|
Code
: Unit in metri
|
|
|
| Le osservazioni perse si indicano con 0.0
|
|
|
| or spazi
|
|
|
|
|
|
|
| Loss of lock indicator (LLI).
|
|
|
| (erdita di aggancio al satellite)
|
|
|
|
valore da 0 a 7:
|
|
|
| 0 o spazio: OK o incognito
|
|
|
| Bit 0 set : lost lock tra la precedente e la
|
|
|
|
corrente osservazione (possibile cycle slip)|
|
|
| Bit 1 set : Inverse wavelength factor to
|
|
|
|
default (does NOT change default)
|
|
|
| Bit 2 set : osservazione con Antispoofing
|
|
|
|
(vi pu essere aumento di rumore) |
|
|
|
|
|
|
| Bits 0 e 1 solo per la fase
|
|
|
|
|
|
|
| L'energia del segnale posta nell'intervallo 1-9 |
|
|
| 1: minima energia possibile
|
|
|
| 5: soglia di buon rapporto S/N (segnale/rumore)|
|
|
| 9: massima energia possibile
|
|
|
| 0 o spazio: incognita, non importante
|
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A3
|
|
NAVIGATION MESSAGE FILE - HEADER SECTION DESCRIPTION
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
HEADER LABEL
|
DESCRIPTION
|
FORMAT
|
| (Columns 61-80)
|
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|RINEX VERSION / TYPE| - Format version (2)
|
I6,14X, |
|
| - File type ('N' for Navigation data)
|
A1,19X
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+

329

Capitolo 6 Il GPS

|PGM / RUN BY / DATE | - Name of program creating current file |

A20,
|
|
| - Name of agency creating current file |
A20,
|
|
| - Date of file creation
|
A20
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|COMMENT
| Comment line(s)
|
A60
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|ION ALPHA
| Ionosphere parameters A0-A3 of almanac
| 2X,4D12.4 *
|
| (page 18 of subframe 4)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|ION BETA
| Ionosphere parameters B0-B3 of almanac
| 2X,4D12.4 *
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|DELTA-UTC: A0,A1,T,W| Almanac parameters to compute time in UTC| X,2D19.12,|*
|
| (page 18 of subframe 4)
|
2I9
|
|
| A0,A1: terms of polynomial
|
|
|
| T
: reference time for UTC data
|
|
|
| W
: UTC reference week number
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|LEAP SECONDS
| Delta time due to leap seconds
|
I6
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|END OF HEADER
| Last record in the header section.
|
60X
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
Records marked with * are optional

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A4
|
|
NAVIGATION MESSAGE FILE - DATA RECORD DESCRIPTION
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
OBS. RECORD
| DESCRIPTION
|
FORMAT
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PRN / EPOCH / SV CLK| - Satellite PRN number
|
I2,
|
|
| - Epoch: Toc - Time of Clock
|
|
|
|
year
(2 digits)
|
5I3,
|
|
|
month
|
|
|
|
day
|
|
|
|
hour
|
|
|
|
minute
|
|
|
|
second
|
F5.1,
|
|
| - SV clock bias
(seconds)
| 3D19.12
|
|
| - SV clock drift
(sec/sec)
|
|
|
| - SV clock drift rate (sec/sec2)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 1| - IODE Issue of Data, Ephemeris
| 3X,4D19.12 |
|
| - Crs
(meters)
|
|
|
| - Delta n
(radians/sec)
|
|
|
| - M0
(radians)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 2| - Cuc
(radians)
| 3X,4D19.12 |
|
| - e Eccentricity
|
|
|
| - Cus
(radians)
|
|
|
| - sqrt(A)
(sqrt(m))
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 3| - Toe Time of Ephemeris
| 3X,4D19.12 |
|
|
(sec of GPS week) |
|
|
| - Cic
(radians)
|
|
|
| - OMEGA
(radians)
|
|
|
| - CIS
(radians)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 4| - i0
(radians)
| 3X,4D19.12 |
|
| - Crc
(meters)
|
|
|
| - omega
(radians)
|
|

330

Mario Vultaggio

|
| - OMEGA DOT
(radians/sec)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 5| - IDOT
(radians/sec)
| 3X,4D19.12 |
|
| - Codes on L2 channel
|
|
|
| - GPS Week # (to go with TOE)
|
|
|
| - L2 P data flag
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 6| - SV accuracy
(meters)
| 3X,4D19.12 |
|
| - SV health
(MSB only)
|
|
|
| - TGD
(seconds)
|
|
|
| - IODC Issue of Data, Clock
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 7| - Transmission time of message
| 3X,4D19.12 |
|
|
(sec of GPS week, derived e.g.
|
|
|
|
from Z-count in Hand Over Word (HOW) |
|
|
| - spare
|
|
|
| - spare
|
|
|
| - spare
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A5
|
|
METEOROLOCICAL DATA FILE - HEADER SECTION DESCRIPTION
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
HEADER LABEL
|
DESCRIPTION
|
FORMAT
|
| (Columns 61-80)
|
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|RINEX VERSION / TYPE| - Format version (2)
|
I6,14X, |
|
| - File type ('M' for Meteorological Data)|
A1,39X
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PGM / RUN BY / DATE | - Name of program creating current file |
A20,
|
|
| - Name of agency creating current file |
A20,
|
|
| - Date of file creation
|
A20
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|COMMENT
| Comment line(s)
|
A60
|*
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|MARKER NAME
| Station Name
|
A60
|
|
| (preferably identical to MARKER NAME in |
|
|
| the associated Observation File)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
*|MARKER NUMBER
| Station Number
|
A20
|*
|
| (preferably identical to MARKER NUMBER in|
|
|
| the associated Observation File)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|# / TYPES OF OBSERV | - Number of different observation types |
I6,
|
|
|
stored in the file
|
|
|
| - Observation types
| 9(4X,A2) |
|
|
|
|
|
| The following meteorological observation |
|
|
| types are defined in RINEX Version 2:
|
|
|
|
|
|
|
| PR : Pressure (mbar)
|
|
|
| TD : Dry temperature (deg Celsius)
|
|
|
| HR : Relative Humidity (percent)
|
|
|
| ZW : Wet zenith path delay (millimeters) |
|
|
|
(for WVR data)
|
|
|
|
|
|
|
| The sequence of the types in this record |
|
|
| must correspond to the sequence of the
|
|
|
| measurements in the data records
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+

331

Capitolo 6 Il GPS

|END OF HEADER
| Last record in the header section.
|
60X
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A6
|
|
METEOROLOGICAL DATA FILE - DATA RECORD DESCRIPTION
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| OBS. RECORD | DESCRIPTION
|
FORMAT
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+
| EPOCH / MET | - Epoch in GPS time (not local time!)
|
6I3,
|
|
|
year (2 digits), month,day,hour,min,sec
|
|
|
|
|
|
|
| - Met data in the same sequence as given in the |
mF7.1
|
|
|
header
|
|
+-------------+-------------------------------------------------+------------+

+-----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A7
|
|
OBSERVATION DATA FILE - EXAMPLE
|
+------------------------------------------------------------------------------+
----|---1|0---|---2|0---|---3|0---|---4|0---|---5|0---|---6|0---|---7|0---|--8|
2
OBSERVATION DATA
M (MIXED)
BLANK OR G = GPS, R = GLONASS, T = TRANSIT, M = MIXED
XXRINEXO V9.9
AIUB
22-APR-93 12:43
EXAMPLE OF A MIXED RINEX FILE
A 9080
9080.1.34
BILL SMITH
ABC INSTITUTE
X1234A123
XX
ZZZ
234
YY
4375274.
587466.
4589095.
.9030
.0000
.0000
1
1
1
2
6 G14 G15
G16
G17
G18
G19
4
P1
L1
L2
P2
18
1990
3
24
13
10
36.000000

RINEX VERSION / TYPE

COMMENT
PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
MARKER NAME
MARKER NUMBER
OBSERVER / AGENCY
REC # / TYPE / VERS
ANT # / TYPE
APPROX POSITION XYZ
ANTENNA: DELTA H/E/N
WAVELENGTH FACT L1/2
WAVELENGTH FACT L1/2
# / TYPES OF OBSERV
INTERVAL
TIME OF FIRST OBS
END OF HEADER
-.123456789
23629364.158
20891541.292
20607605.848

90 3 24 13 10 36.0000000 0 3G12G 9G 6
23629347.915
.300 8
-.353
20891534.648
-.120 9
-.358
20607600.189
-.430 9
.394
90 3 24 13 10 50.0000000 4 3
1
2
2
G 9
G12
*** WAVELENGTH FACTOR CHANGED FOR 2 SATELLITES ***
90 3 24 13 10 54.0000000 0 5G12G 9G 6R21R22
23619095.450
-53875.632 8
-41981.375
20886075.667
-28688.027 9
-22354.535
20611072.689
18247.789 9
14219.770
21345678.576
12345.567 5
22123456.789
23456.789 5
90 3 24 13 11 0.0000000 2
*** FROM NOW ON KINEMATIC DATA! ***
90 3 24 13 11 48.0000000 0 4G16G12G 9G 6
21110991.756
16119.980 7
12560.510
23588424.398
-215050.557 6
-167571.734
20869878.790
-113803.187 8
-88677.926

332

WAVELENGTH FACT L1/2

COMMENT
COMMENT
-.123456789
23619112.008
20886082.101
20611078.410

1
COMMENT
-.123456789
21110998.441
23588439.570
20869884.938

Mario Vultaggio

20621643.727

73797.462 7
3 4

57505.177

20621649.276

A 9080
9080.1.34

MARKER NAME
MARKER NUMBER
.9030
.0000
.0000
ANTENNA: DELTA H/E/N
--> THIS IS THE START OF A NEW SITE <-COMMENT
90 3 24 13 12 6.0000000 0 4G16G12G 6G 9
-.123456987
21112589.384
24515.877 6
19102.763 3 21112596.187
23578228.338
-268624.234 7
-209317.284 4 23578244.398
20625218.088
92581.207 7
72141.846 4 20625223.795
20864539.693
-141858.836 8
-110539.435 5 20864545.943
90 3 24 13 13 1.2345678 5 0
4 1
(AN EVENT FLAG WITH SIGNIFICANT EPOCH)
COMMENT
90 3 24 13 14 12.0000000 0 4G16G12G 9G 6
-.123456012
21124965.133
89551.30216
69779.62654 21124972.2754
23507272.372
-212616.150 7
-165674.789 5 23507288.421
20828010.354
-333820.093 6
-260119.395 5 20828017.129
20650944.902
227775.130 7
177487.651 4 20650950.363
4 2
*** ANTISPOOFING ON G 16 AND LOST LOCK
COMMENT
90 3 24 13 14 12.0000000 6 2G16G 9
123456789.0
-9876543.5
0.0
-0.5
4 2
---> CYCLE SLIPS THAT HAVE BEEN APPLIED TO
COMMENT
THE OBSERVATIONS
COMMENT
90 3 24 13 14 48.0000000 0 4G16G12G 9G 6
-.123456234
21128884.159
110143.144 7
85825.18545 21128890.7764
23487131.045
-318463.297 7
-248152.728 4 23487146.149
20817844.743
-387242.571 6
-301747.22925 20817851.322
20658519.895
267583.67817
208507.26234 20658525.869
4 3
*** SATELLITE G 9 THIS EPOCH ON WLFACT 1 (L2)
COMMENT
*** G 6 LOST LOCK AND ON WLFACT 2 (L2)
COMMENT
(INVERSE TO PREVIOUS SETTINGS)
COMMENT

----|---1|0---|---2|0---|---3|0---|---4|0---|---5|0---|---6|0---|---7|0---|--8|
+-----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A8
|
|
NAVIGATION MESSAGE FILE - EXAMPLE
|
+-----------------------------------------------------------------------------+
----|---1|0---|---2|0---|---3|0---|---4|0---|---5|0---|---6|0---|---7|0---|--8|
2
N: GPS NAV DATA
XXRINEXN V2.0
AIUB
12-SEP-90 15:22
EXAMPLE OF VERSION 2 FORMAT
.1676D-07
.2235D-07 -.1192D-06 -.1192D-06
.1208D+06
.1310D+06 -.1310D+06 -.1966D+06
.133179128170D-06 .107469588780D-12
552960
6
6 90

8 2 17 51 44.0 -.839701388031D-03
.910000000000D+02 .934062500000D+02
.484101474285D-05 .626740418375D-02
.409904000000D+06 -.242143869400D-07
.111541663136D+01 .326593750000D+03
.307155651409D-09 .000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00
.406800000000D+06
13 90 8 2 18 59 60.0 .490025617182D-03

RINEX VERSION / TYPE

PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
ION ALPHA
ION BETA
39 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
LEAP SECONDS
END OF HEADER
-.165982783074D-10 .000000000000D+00
.116040547840D-08 .162092304801D+00
.652112066746D-05 .515365489006D+04
.329237003460D+00 -.596046447754D-07
.206958726335D+01 -.638312302555D-08
.551000000000D+03 .000000000000D+00
.000000000000D+00 .910000000000D+02
.204636307899D-11

333

.000000000000D+00

Capitolo 6 Il GPS

.133000000000D+03 -.963125000000D+02 .146970407622D-08 .292961152146D+01

-.498816370964D-05 .200239347760D-02 .928156077862D-05 .515328476143D+04
.414000000000D+06 -.279396772385D-07 .243031939942D+01 -.558793544769D-07
.110192796930D+01 .271187500000D+03 -.232757915425D+01 -.619632953057D-08
-.785747015231D-11 .000000000000D+00 .551000000000D+03 .000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00 .000000000000D+00 .389000000000D+03
.410400000000D+06
----|---1|0---|---2|0---|---3|0---|---4|0---|---5|0---|---6|0---|---7|0---|--8|
+-----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A9
|
|
METEOROLOGICAL DATA FILE - EXAMPLE
|
+-----------------------------------------------------------------------------+
----|---1|0---|---2|0---|---3|0---|---4|0---|---5|0---|---6|0---|---7|0---|--8|
2
METEOROLOGICAL DATA
XXRINEXM V9.9
AIUB
22-APR-93 12:43
EXAMPLE OF A MET DATA FILE
A 9080
3
PR
TD
HR
90
90
90

3 24 13 10 15
3 24 13 10 30
3 24 13 10 45

987.1
987.2
987.1

10.6
10.9
11.6

RINEX VERSION / TYPE

PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
MARKER NAME
# / TYPES OF OBSERV
END OF HEADER

89.5
90.0
89.0

----|---1|0---|---2|0---|---3|0---|---4|0---|---5|0---|---6|0---|---7|0---|--8|

334

Mario Vultaggio

Appendice 6.E

6.E.1 - Calcolo della visibilit dei satelliti ALL IN VIEW

La posizione dei satelliti determinata per mezzo dei parametri forniti
dallalmanacco, errata di circa 2 Km dopo due giorni, e dopo un mese
questerrore pu arrivare a circa 100 Km. Tenendo presente che i
satelliti della costellazione GPS viaggiano con una velocit orbitale di
circa 3 km/sec, si pu facilmente determinare 1errore di tempo del
sorgere e del tramonto dei satelliti. Dopo un mese questerrore pu
essere stimato di circa un minuto.
Queste considerazioni giustificano luso dellalmanacco per la
determinazione della disponibilit del numero dei satelliti GPS in un
dato istante per un prefissato osservatore. I software che sono
disponibili, utilizzano queste relazioni per la rappresentazione dei
percorsi nellarco di una data e per un prefissato osservatore.
La rappresentazione oraria dellaltezza e lazimut dei satelliti della
costellazione stata calcolata per mezzo dellalmanacco riportato nella
tabella 5.12.; lintervallo di calcolo stato di 1h ; questi elementi sono
stati rappresentati nella figura E.1. Sullasse delle ascisse riportato
lazimut e sullordinata laltezza del satellite; la legenda riportata nella
figura utile per individuare la curva per ogni satellite.
Lalgoritmo utilizzato quello riportato in tabella 5.3 nel quale per
non sono stati utilizzati i termini di perturbazione essendo valide le
approssimazioni date dalle relazioni (5.91); inoltre, lalgoritmo utilizza
le coordinate ellissoidiche dellellissoide internazionale WGS84.
Le tabelle riportano tutti i valori necessari per una verifica numerica
delle variabili di base e quelle calcolate in modo da facilitare la verifica
di calcolo di un proprio algoritmo sviluppato con altro linguaggio di
programmazione. Il periodo di calcolo stato scelto di 12h in modo da
poter verificare la periodicit dei satelliti della costellazione.
Lalgoritmo utilizzato pu essere applicato per qualunque osservatore
posto sullellissoide internazionale dato che la visibilit dei satelliti
calcolata per mezzo di una roto-traslazione passando dal sistema ECEF a
quello topografico ENU

335

Capitolo 6 Il GPS

Rappresentazione della visibilit dei satelliti (All in View)

per un intervallo di 12 ore
SVPNR 1
90

SVNPR 2
SVNPR 3
SVNPR 4
SVNPR 5
SVNPR 6
SVNPR 7
SVNPR 8
SVNPR 9

60

Altezza (gradi)

SVNPR 10
SVNPR 11
SVNPR 12
SVNPR 13
SVNPR 14
SVNPR 15
SVNPR 16
30

SVNPR 17
SVNPR 18
SVNPR 19
SVNPR 20
SVNPR 21
SVNPR 22
SVNPR 23
SVNPR 24

0
281

302

329

38

63

83

104

134

188

235

262

282

azimut (gradi)

Figura 6.E.1 - Rappresentazione temporale dei satelliti ALL IN VIEW calcolata con i dati dellAlmanacco

336

Mario Vultaggio

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=0h
Tabella 6.E.1
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
passo
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)
SVPNR

1
1201
3,99E+14
0,0001
268,1260
4,6797
26561750,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
4,7621
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
4,6797
106,34
1,86
6,54
6,5357
6,5357
6,5357
0,0000
0,1269
0,2525
26561750,00
0,2525
0,9599
25719625,9
6635315,0
4,7621
25719625,9
3805860,3
5435331,8
5078633,0
-25498847,4
5435331,8

2
1201
3,99E+14
0,0001
161,7860
2,8237
26561750,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
273,8470
4,7795
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
2,8237
119,98
2,09
4,92
4,9177
4,9177
4,9177
0,0000
-0,8132
-1,3654
26561750,00
-1,3654
0,9599
5416152,5
-26003689,3
4,7795
5416152,5
-14915103,4
-21300975,2
-14518113,7
-6404638,4
-21300975,2

3
1201
3,99E+14
0,0001
41,8060
0,7297
26561750,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
274,8470
4,7970
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
0,7297
31,13
0,54
1,27
1,2730
1,2730
1,2730
0,0000
0,7391
1,2730
26561750,00
1,2730
0,9599
7794325,0
25392421,3
4,7970
7794325,0
14564494,5
20800253,8
15170993,6
-6535821,1
20800253,8

4
1201
3,99E+14
0,0001
11,6760
0,2038
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
275,8470
4,8144
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
0,2038
103,55
1,81
2,01
2,0111
2,0111
2,0111
0,0000
1,5765
2,0111
26561750,00
2,0111
0,9599
-11320108,7
24028768,2
4,8144
-11320108,7
13782335,2
19683214,6
12557426,0
12665254,7
19683214,6

5
1201
3,99E+14
0,0001
80,9560
1,4129
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
332,8470
5,8093
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
1,4129
130,98
2,29
3,70
3,6990
3,6990
3,6990
0,0000
-3,4948
-2,5842
26561750,00
-2,5842
0,9599
-22541316,1
-14050467,3
5,8093
-22541316,1
-8059017,0
-11509469,0
-23734939,9
3116298,4
-11509469,0

6
1201
3,99E+14
0,0001
173,3360
3,0253
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
333,8470
5,8267
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
3,0253
92,38
1,61
4,64
4,6376
4,6376
4,6376
0,0000
-1,0777
-1,6456
26561750,00
-1,6456
0,9599
-1984231,8
-26487532,7
5,8267
-1984231,8
-15192624,6
-21697316,5
-8477534,9
-12762618,1
-21697316,5

7
1201
3,99E+14
0,0001
204,3760
3,5670
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
334,8470
5,8442
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
3,5670
31,04
0,54
4,11
4,1088
4,1088
4,1088
0,0000
-1,9041
-2,1744
26561750,00
-2,1744
0,9599
-15076782,1
-21868177,9
5,8442
-15076782,1
-12543071,5
-17913362,6
-18978410,0
-4945498,6
-17913362,6

8
1201
3,99E+14
0,0001
309,9760
5,4101
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
335,8470
5,8616
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
5,4101
105,60
1,84
7,25
7,2532
7,2532
7,2532
0,0000
0,5270
0,9700
26561750,00
0,9700
0,9599
15015683,9
21910175,7
5,8616
15015683,9
12567160,5
17947765,2
18843315,8
5322944,3
17947765,2

9
1201
3,99E+14
0,0001
111,8760
1,9526
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
336,8470
5,8791
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
0,0
0,0
26561750,0
0,0001
0,0001
1,9526
100,08
1,75
3,70
3,6993
3,6993
3,6993
0,0000
-3,4925
-2,5839
26561750,00
-2,5839
0,9599
-22536424,5
-14058312,0
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10488295,34
-7726742,59
16650720,14
-10073489,98
7193223,05
17138719,71
21141271,76
-54,47
54,16
3

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
7874727,80
11474333,25
15533680,90
9179389,71
4909545,25
18072135,29
20855860,18
61,86
60,06
4

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-28417638,10
1925376,91
-15657905,84
8870284,78
5857623,61
-30715558,60
32502911,36
56,56
-70,91
5

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-13160233,13
-13953539,57
-25846850,23
-10279350,64
-8961199,66
-29154494,00
32186218,62
-131,08
-64,93
6

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-23662027,10
-6136653,76
-22061799,46
-115171,39
-708938,14
-32920467,55
32928301,53
-170,77
-88,75
7

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
14160617,58
4132022,76
13798231,54
514269,98
796005,58
20176466,42
20198710,25
32,87
87,31
8

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-28574474,46
256059,59
-15665428,69
7291125,02
6220445,86
-31146707,09
32587909,00
49,53
-72,90
9

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
20559653,10
-8375467,00
-58987,48
-13184563,43
-11726305,87
13472650,08
22200253,66
-131,65
37,36
10

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
5935598,79
10666041,55
17116340,59
8873986,70
7466200,74
17534910,80
21022961,03
49,92
56,52
11

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
16918176,35
2139950,82
10944639,69
-2096019,79
-2789401,50
19960339,64
20263001,22
-143,08
80,08
12

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
8576922,01
-15673105,56
-22035800,50
-17303585,29
-19581798,56
-11041985,07
28368756,28
-138,53
-22,91
13

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
2067965,39
-25833907,27
-11407519,33
-25546599,74
-5775646,99
-10761593,12
28316050,98
-102,74
-22,34
14

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-7856482,22
25146557,21
-2811298,31
26307194,66
-1200515,43
-2909866,41
26494849,51
92,61
-6,31
15

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-6027377,10
-27103308,01
1530838,36
-24781517,74
9347687,28
-8471078,26
27807589,72
-69,33
-17,74
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-21049919,82
16270363,86
-15669900,91
20956730,70
-1133994,49
-22647276,97
30876684,72
93,10
-47,18
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-25593114,55
-3565088,91
12056773,15
2853026,48
25917577,98
-11542206,97
28514612,93
6,28
-23,88
18

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-29182364,96
8911110,72
-2336769,12
15828986,28
15288357,12
-21264715,82
30601941,26
46,00
-44,02
19

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
15568939,30
-16406271,93
3843641,59
-19737507,39
-4316107,91
10868910,94
22941909,48
-102,34
28,28
20

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-28451364,97
-11061144,39
-10718836,89
-3707270,09
11708723,77
-29931329,48
32353091,79
-17,57
-67,69
21

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
4402535,70
-13435229,50
17600455,02
-14105858,70
12689390,22
12233881,44
22575733,19
-48,03
32,81
22

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
4506503,16
18375811,14
-19583076,94
16698138,35
-20632662,04
-6077938,86
27230055,24
141,02
-12,90
23

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
18404530,70
10734328,68
1354540,39
5866855,81
-12371569,42
16380220,24
21349176,62
154,63
50,11
24

337

Capitolo 6 Il GPS

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=1h
Tabella 6.E.2
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)grad
M(toe) radi
asse.magg
D.Motomed
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati
Omegadot
BiasClock
Biasclokdo
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radian
nomalia me
E0k
Ek1
Anomalia E
Diff.Anoma
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevito
( Long -(ri
h (altezza o
a semiasse
ecc2
N(grannorm
X0(Osserv
Y0(Osserv.
Z0(Osserv.
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza(
azimut()
altezza(h)

1
2
3
4
5
6
1201
1201
1201
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
268,1260
161,7860
41,8060
11,6760
80,9560
173,3360
4,6797
2,8237
0,7297
0,2038
1,4129
3,0253
26561750,0
26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
273,8470
274,8470
275,8470
332,8470
333,8470
4,7621
4,7795
4,7970
4,8144
5,8093
5,8267
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
151200,0
151200,0
151200,0
151200,0
151200,0
151200,0
150000,0
150000,0
150000,0
150000,0
150000,0
150000,0
1
1
1
1
1
1
3600,0
3600,0
3600,0
3600,0
3600,0
3600,0
26561750,0
26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0002
0,0002
0,0002
0,0002
0,0002
0,0002
5,2558
3,4120
1,3277
0,7938
1,9958
3,6058
106,34
119,98
31,13
103,55
130,98
92,38
1,86
2,09
0,54
1,81
2,29
1,61
6,54
4,92
1,27
2,01
3,70
4,64
6,5357
4,9177
1,2730
2,0111
3,6990
4,6376
6,5357
4,9177
1,2730
2,0111
3,6990
4,6376
6,5357
4,9177
1,2730
2,0111
3,6990
4,6376
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,1269
-0,8132
0,7391
1,5765
-3,4948
-1,0777
0,2525
-1,3654
1,2730
2,0111
-2,5842
-1,6456
26561750,00 26561750,00 26561750,00 26561750,00 26561750,00 26561750,00
0,2525
-1,3654
1,2730
2,0111
-2,5842
-1,6456
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
25719625,9
5416152,5
7794325,0 -11320108,7 -22541316,1
-1984231,8
6635315,0 -26003689,3 25392421,3 24028768,2 -14050467,3 -26487532,7
4,2370
4,2545
4,2719
4,2894
5,2842
5,3019
25719625,9
5416152,5
7794325,0 -11320108,7 -22541316,1
-1984231,8
3805860,3 -14915103,4 14564494,5 13782335,2
-8059017,0 -15192624,6
5435331,8 -21300975,2 20800253,8 19683214,6 -11509469,0 -21697316,5
-8387166,4 -15772853,2
9851138,7 17214518,7 -18975578,8 -13731590,1
-24609737,3
1735545,5 -13260130,9
4664544,3 14594043,1
-6796797,1
5435331,8 -21300975,2 20800253,8 19683214,6 -11509469,0 -21697316,5
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-13070783,46
-25800892,51
1286894,98
-21783242,45
13414610,03
-13554560,83
28951468,58
-58,37
-27,92
1

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
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55,0000
55,0000
0,9599
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
152,8470
153,8470
2,6677
2,6851
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
151200,0
151200,0
150000,0
150000,0
1
1
3600,0
3600,0
26561750,0
26561750,0
0,0001
0,0001
0,0002
0,0002
4,0197
5,8618
130,98
105,55
2,29
1,84
5,73
7,12
5,7251
7,1235
5,7251
7,1235
5,7251
7,1235
0,0000
0,0000
-0,2865
0,4468
-0,5581
0,8403
26561750,00 26561750,00
-0,5580
0,8403
0,9599
0,9599
22532182,0
17723151,8
-14065110,6
19784247,6
2,1426
2,1601
22532182,0
17723151,8
-8067416,0
11347778,2
-11521464,1
16206306,8
-5409263,2 -19283563,9
23313564,7
8427713,0
-11521464,1
16206306,8
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-10091961,47
22122643,23
-15669900,91
23927568,28
-9023169,10
-13522526,39
28927578,96
110,66
-27,87
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-23966262,09
7236791,53
12056773,15
12920670,29
23145077,12
-8335486,37
27787023,03
29,17
-17,46
18

19
1201
3,99E+14
0,0001
333,6860
5,8239
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
154,8470
2,7026
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
1
3600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
6,4045
31,09
0,54
6,37
6,3665
6,3665
6,3665
0,0000
0,0417
0,0834
26561750,00
0,0834
0,9599
26469514,9
2211637,9
2,1775
26469514,9
1268543,4
1811667,7
-16134234,5
21022152,6
1811667,7
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-20817851,63
19830997,40
-2336769,12
24350313,81
8227991,95
-13094818,07
28846349,76
71,33
-27,00
19

20
1201
3,99E+14
0,0001
66,0660
1,1531
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
155,8470
2,7200
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
1
3600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
1,7336
92,38
1,61
2,77
2,7654
2,7654
2,7654
0,0000
5,2536
2,7654
26561750,00
2,7654
0,9599
-24704465,8
9757865,3
2,1950
-24704465,8
5596881,6
7993175,3
9896145,7
-23317418,6
7993175,3

21
1201
3,99E+14
0,0001
238,8860
4,1693
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
212,8470
3,7149
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
1
3600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
4,7499
103,54
1,81
5,98
5,9765
5,9765
5,9765
0,0000
-0,1546
-0,3067
26561750,00
-0,3067
0,9599
25322163,5
-8019638,4
3,1898
25322163,5
-4599875,6
-6569303,2
-25514394,2
3374389,8
-6569303,2

22
1201
3,99E+14
0,0001
345,2260
6,0253
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
213,8470
3,7323
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
1
3600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
6,6059
106,34
1,86
7,88
7,8813
7,8813
7,8813
0,0000
1,0277
1,5981
26561750,00
1,5981
0,9599
-725740,8
26551833,5
3,2072
-725740,8
15229506,0
21749988,7
1723359,6
-15149078,7
21749988,7

23
1201
3,99E+14
0,0001
105,2050
1,8362
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
214,8470
3,7498
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
1
3600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
2,4167
119,98
2,09
3,93
3,9302
3,9302
3,9302
0,0000
-2,4032
-2,3530
26561750,00
-2,3530
0,9599
-18721576,9
-18842216,4
3,2247
-18721576,9
-10807451,3
-15434640,1
17759813,4
12324263,7
-15434640,1

24
1201
3,99E+14
0,0001
135,3460
2,3622
26561750,00
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
215,8470
3,7672
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
1
3600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
2,9428
30,00
0,52
2,89
2,8858
2,8858
2,8858
0,0000
7,7771
2,8858
26561750,00
2,8858
0,9599
-25697829,9
6719233,8
3,2422
-25697829,9
3853994,2
5504074,1
25954911,4
-1254714,4
5504074,1

0,7
0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
6387288,84
6387288,84
6387288,84
6387288,84
4682698,23
4682698,23
4682698,23
4682698,23
1190921,49
1190921,49
1190921,49
1190921,49
4149533,69
4149533,69
4149533,69
4148436,84
5213447,46 -30197092,44 -2959338,61 13077115,19
-24508340,14
2183468,34 -16340000,20 11133342,18
3843641,59 -10718836,89 17600455,02 -19583076,94
-25037218,91
9559009,18 -15106476,48
7566647,24
3553866,13 10680171,44 17824015,97 -24897672,07
1766368,06 -28741688,74
6295087,90
-1144957,32
25349799,83 32117368,98 24197712,88 26047248,46
-81,92
41,83
-40,28
163,10
4,00
-63,50
15,08
-2,52
20
21
22
23

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
21272213,12
-2445635,92
1354540,39
-7613306,49
-12064595,84
16025169,49
21455138,44
-147,75
48,32
24

Mario Vultaggio

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=2h
Tabella 6.E.3
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)

1
1201
3,99E+14
0,0001
268,1260
4,6797
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
4,7621
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
5,9342
106,34
1,86
6,54
6,5357
6,5357
6,5357
0,0000
0,1269
0,2525
26561750,00
0,2525
0,9599
25719625,9
6635315,0
3,7120
25719625,9
3805860,3
5435331,8
-19593360,7
-17090463,6
5435331,8
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-24276977,80
-18281618,82
1286894,98
-11733874,69
19304023,21
-20369492,12
30417845,69
-31,29
-42,04
1

2
1201
3,99E+14
0,0001
161,7860
2,8237
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
273,8470
4,7795
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
4,1268
119,98
2,09
4,92
4,9177
4,9177
4,9177
0,0000
-0,8132
-1,3654
26561750,00
-1,3654
0,9599
5416152,5
-26003689,3
3,7294
5416152,5
-14915103,4
-21300975,2
-12778173,9
9408150,1
-21300975,2

3
1201
3,99E+14
0,0001
41,8060
0,7297
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
274,8470
4,7970
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
2,0717
31,13
0,54
1,27
1,2730
1,2730
1,2730
0,0000
0,7391
1,2730
26561750,00
1,2730
0,9599
7794325,0
25392421,3
3,7469
7794325,0
14564494,5
20800253,8
1877228,0
-16411947,4
20800253,8

4
1201
3,99E+14
0,0001
11,6760
0,2038
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
275,8470
4,8144
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
1,5138
103,55
1,81
2,01
2,0111
2,0111
2,0111
0,0000
1,5765
2,0111
26561750,00
2,0111
0,9599
-11320108,7
24028768,2
3,7643
-11320108,7
13782335,2
19683214,6
17233783,0
-4592858,6
19683214,6

0,7
0,7
0,2
0,2
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
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1,36
4,90
4,8971
4,8971
4,8971
0,0000
-0,8305
-1,3861
26561750,00
-1,3861
0,9599
4878634,6
-26109873,4
6,1282
4878634,6
-14976008,1
-21387956,2
2508924,2
-15549507,8
-21387956,2

16
1201
3,99E+14
0,0001
207,7138
3,6253
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
421,6248
7,3587
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
5,6085
76,65
1,34
4,96
4,9631
4,9631
4,9631
0,0000
-0,7762
-1,3201
26561750,00
-1,3201
0,9599
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-25731359,1
6,3086
6589667,8
-14758901,3
-21077895,4
6962349,0
-14586794,9
-21077895,4

18
1201
3,99E+14
0,0001
302,5960
5,2813
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
153,8470
2,6851
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
6,5528
105,55
1,84
7,12
7,1235
7,1235
7,1235
0,0000
0,4468
0,8403
26561750,00
0,8403
0,9599
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19784247,6
1,6350
17723151,8
11347778,2
16206306,8
-12461074,4
16958885,7
16206306,8

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-2173774,01
-16740429,33
-25537489,84
-15688175,77
-15241746,21
-21417305,35
30612589,81
-134,17
-44,40
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
2278731,93
-15777950,03
-25226332,25
-15852832,96
-17987815,65
-17765988,31
29841316,41
-138,61
-36,54
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-17143772,66
15767964,26
12056773,15
19507053,45
17445342,10
-1743078,04
26227912,93
48,19
-3,81
18

19
20
21
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
333,6860
66,0660
238,8860
5,8239
1,1531
4,1693
26561750,0 26561750,0 26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
55,0000
55,0000
0,9599
0,9599
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
154,8470
155,8470
212,8470
2,7026
2,7200
3,7149
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
151200,0
151200,0
151200,0
150000,0
150000,0
150000,0
2
2
2
7200,0
7200,0
7200,0
26561750,0 26561750,0 26561750,0
0,0001
0,0001
0,0001
0,0002
0,0002
0,0002
7,0954
2,4246
5,4408
31,09
92,38
103,54
0,54
1,61
1,81
6,37
2,77
5,98
6,3665
2,7654
5,9765
6,3665
2,7654
5,9765
6,3665
2,7654
5,9765
0,0000
0,0000
0,0000
0,0417
5,2536
-0,1546
0,0834
2,7654
-0,3067
26561750,00 26561750,00 26561750,00
0,0834
2,7654
-0,3067
0,9599
0,9599
0,9599
26469514,9 -24704465,8 25322163,5
2211637,9
9757865,3
-8019638,4
1,6524
1,6699
2,6647
26469514,9 -24704465,8 25322163,5
1268543,4
5596881,6
-4599875,6
1811667,7
7993175,3
-6569303,2
-3422598,7
-3125723,5 -20385595,0
26277942,1 -25136936,3 15709816,5
1811667,7
7993175,3
-6569303,2
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-8106215,82
25086786,92
-2336769,12
26310822,09
-674256,68
-2793585,86
26467302,53
91,47
-6,06
19

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-7808421,69
-26327857,76
3843641,59
-23591003,85
12101162,40
-8119576,97
27729066,41
-62,84
-17,03
20

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-25068293,28
14518894,97
-10718836,89
20249735,90
5440728,28
-22681661,64
30888688,92
74,96
-47,25
21

22
1201
3,99E+14
0,0001
345,2260
6,0253
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
213,8470
3,7323
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
7,2968
106,34
1,86
7,88
7,8813
7,8813
7,8813
0,0000
1,0277
1,5981
26561750,00
1,5981
0,9599
-725740,8
26551833,5
2,6822
-725740,8
15229506,0
21749988,7
-6102854,0
-13972105,3
21749988,7
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-10785552,24
-15163026,82
17600455,02
-12036828,84
22594970,20
776922,87
25612917,37
-28,05
1,74
22

23
1201
3,99E+14
0,0001
105,2050
1,8362
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
214,8470
3,7498
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
3,1077
119,98
2,09
3,93
3,9302
3,9302
3,9302
0,0000
-2,4032
-2,3530
26561750,00
-2,3530
0,9599
-18721576,9
-18842216,4
2,6996
-18721576,9
-10807451,3
-15434640,1
21545226,9
1761149,0
-15434640,1

24
1201
3,99E+14
0,0001
135,3460
2,3622
26561750,00
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
215,8470
3,7672
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
2
7200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
3,6337
30,00
0,52
2,89
2,8858
2,8858
2,8858
0,0000
7,7771
2,8858
26561750,00
2,8858
0,9599
-25697829,9
6719233,8
2,7171
-25697829,9
3853994,2
5504074,1
21829278,2
-14096607,6
5504074,1

0,7
0,7
0,2
0,2
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
6387288,84
6387288,84
4682698,23
4682698,23
1190921,49
1190921,49
4148436,84
4149533,69
16862528,67 17146579,94
570227,49 -15287529,10
-19583076,94
1354540,39
-3603598,92 -19042132,36
-25594255,22
-7379370,16
-339277,66 10606159,54
25848925,22 23011921,46
-171,99
-111,18
-0,75
27,45
23
24

Capitolo 6 Il GPS

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=3h
Tabella 6.E.4
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)

1
2
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
268,1260
161,7860
4,6797
2,8237
26561750,0 26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
55,0000
0,9599
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
273,8470
4,7621
4,7795
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
151200,0
151200,0
150000,0
150000,0
3
3
10800,0
10800,0
26561750,0 26561750,0
0,0001
0,0001
0,0002
0,0002
6,7149
4,9681
106,34
119,98
1,86
2,09
6,54
4,92
6,5357
4,9177
6,5357
4,9177
6,5357
4,9177
0,0000
0,0000
0,1269
-0,8132
0,2525
-1,3654
26561750,00 26561750,00
0,2525
-1,3654
0,9599
0,9599
25719625,9
5416152,5
6635315,0 -26003689,3
3,1869
3,2043
25719625,9
5416152,5
3805860,3 -14915103,4
5435331,8 -21300975,2
-25520864,5
-6340882,6
-4966810,4 14546072,5
5435331,8 -21300975,2
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-30204481,60
-6157965,62
1286894,98
1476742,14
21106340,85
-22455043,01
30852671,65
4,00
-46,70
1

3
4
5
6
1201
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
41,8060
11,6760
80,9560
173,3360
0,7297
0,2038
1,4129
3,0253
26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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13
14

15
1201
3,99E+14
0,0001
265,4460
4,6329
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
94,8470
1,6554
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
3
10800,0
26561750,0
0,0001
0,0002
6,7057
98,08
1,71
6,34
6,3447
6,3447
6,3447
0,0000
0,0308
0,0615
26561750,00
0,0615
0,9599
26511462,4
1633683,7
0,0802
26511462,4
937042,5
1338235,4
26351297,9
3056924,7
1338235,4

16
17
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
35,1560
197,0460
0,6136
3,4391
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0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
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55,0000
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0,9599
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
95,8470
152,8470
1,6728
2,6677
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
151200,0
151200,0
150000,0
150000,0
3
3
10800,0
10800,0
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0,0001
0,0001
0,0002
0,0002
2,6864
5,5119
129,71
130,98
2,26
2,29
2,88
5,73
2,8775
5,7251
2,8775
5,7251
2,8775
5,7251
0,0000
0,0000
7,5277
-0,2865
2,8775
-0,5581
26561750,00 26561750,00
2,8775
-0,5580
0,9599
0,9599
-25640591,1 22532182,0
6934453,9 -14065110,6
0,0976
1,0924
-25640591,1 22532182,0
3977439,3
-8067416,0
5680372,1 -11521464,1
-25906161,4 17533837,2
1459704,9 16289474,6
5680372,1 -11521464,1

18
19
20
21
1201
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
302,5960
333,6860
66,0660
238,8860
5,2813
5,8239
1,1531
4,1693
26561750,0 26561750,0 26561750,0
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
153,8470
154,8470
155,8470
212,8470
2,6851
2,7026
2,7200
3,7149
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
151200,0
151200,0
151200,0
151200,0
150000,0
150000,0
150000,0
150000,0
3
3
3
3
10800,0
10800,0
10800,0
10800,0
26561750,0 26561750,0 26561750,0
26561750,0
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0002
0,0002
0,0002
0,0002
7,3541
7,8967
3,2259
6,2422
105,55
31,09
92,38
103,54
1,84
0,54
1,61
1,81
7,12
6,37
2,77
5,98
7,1235
6,3665
2,7654
5,9765
7,1235
6,3665
2,7654
5,9765
7,1235
6,3665
2,7654
5,9765
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,4468
0,0417
5,2536
-0,1546
0,8403
0,0834
2,7654
-0,3067
26561750,00 26561750,00 26561750,00 26561750,00
0,8403
0,0834
2,7654
-0,3067
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
17723151,8 26469514,9 -24704465,8
25322163,5
19784247,6
2211637,9
9757865,3
-8019638,4
1,1099
1,1273
1,1448
2,1396
17723151,8 26469514,9 -24704465,8
25322163,5
11347778,2
1268543,4
5596881,6
-4599875,6
16206306,8
1811667,7
7993175,3
-6569303,2
-2281154,8 10211203,9 -15305410,4
-9764158,5
20920767,5 24453542,4 -20183659,9
23812434,3
16206306,8
1811667,7
7993175,3
-6569303,2

22
1201
3,99E+14
0,0001
345,2260
6,0253
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
213,8470
3,7323
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
3
10800,0
26561750,0
0,0001
0,0002
8,0982
106,34
1,86
7,88
7,8813
7,8813
7,8813
0,0000
1,0277
1,5981
26561750,00
1,5981
0,9599
-725740,8
26551833,5
2,1571
-725740,8
15229506,0
21749988,7
-12284724,2
-9030509,7
21749988,7

0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
0,0067
6387288,84
6387288,84 6387288,84
4682698,23
4682698,23 4682698,23
1190921,49
1190921,49 1190921,49
4149533,69
4149533,69 4148436,84
21668599,66 -30588859,63 12851138,98
1866003,22
268783,40 15098553,06
-2811298,31
1530838,36 -15669900,91
-3532388,19
7799956,91 11465223,52
-16162217,58 20503611,05 -22433461,91
14395087,15 -21374205,25 1988041,33
21929741,84 30628320,94 25271799,94
-167,67
20,83
152,93
41,03
-44,26
4,51
15
16
17

0,7
0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
6387288,84 6387284,00 6387288,84
6387288,84
4682698,23 4683617,09 4682698,23
4682698,23
1190921,49 1191155,18 1190921,49
1190921,49
4149533,69 4148436,84 4149533,69
4149533,69
-6963853,08 5527586,81 -19988108,61 -14446856,72
19729846,04 23262387,26 -21374581,35 22621512,82
12056773,15 -2336769,12 3843641,59 -10718836,89
20837584,09 21182282,18 -15788524,51 25484430,72
10354072,14 -9019814,17 19022832,09 -2597904,86
6458802,75 6863471,50 -16125295,26 -13384044,85
24148040,36 24024016,46 29515602,55 28902214,02
63,58
113,07
-39,69
95,82
15,51
16,60
-33,12
-27,59
18
19
20
21

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-16967422,43
-10221431,20
17600455,02
-5723996,85
25716774,48
-2833807,88
26498058,35
-12,55
-6,14
22

23
1201
3,99E+14
0,0001
105,2050
1,8362
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
214,8470
3,7498
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
3
10800,0
26561750,0
0,0001
0,0002
3,9090
119,98
2,09
3,93
3,9302
3,9302
3,9302
0,0000
-2,4032
-2,3530
26561750,00
-2,3530
0,9599
-18721576,9
-18842216,4
2,1745
-18721576,9
-10807451,3
-15434640,1
19525501,2
-9276489,1
-15434640,1

24
1201
3,99E+14
0,0001
135,3460
2,3622
26561750,00
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
215,8470
3,7672
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
3
10800,0
26561750,0
0,0001
0,0002
4,4351
30,00
0,52
2,89
2,8858
2,8858
2,8858
0,0000
7,7771
2,8858
26561750,00
2,8858
0,9599
-25697829,9
6719233,8
2,1920
-25697829,9
3853994,2
5504074,1
11821943,9
-23140297,6
5504074,1

0,7
0,7
0,2
0,2
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
6387288,84
6387288,84
4682698,23
4682698,23
1190921,49
1190921,49
4148436,84
4149533,69
14842802,97
7139245,63
-10467410,64 -24331219,13
-19583076,94
1354540,39
-13802892,52 -25340228,28
-22534724,35
421716,03
-3877981,95
1583293,51
26709031,95 25393145,38
-148,51
-89,05
-8,35
3,57
23
24

Mario Vultaggio

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=4h
Tabella 6.E.5
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)

1
1201
3,99E+14
0,0001
268,1260
4,6797
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
4,7621
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
4
14400,0
26561750,0
0,0001
0,0002
7,5978
106,34
1,86
6,54
6,5357
6,5357
6,5357
0,0000
0,1269
0,2525
26561750,00
0,2525
0,9599
25719625,9
6635315,0
2,6618
25719625,9
3805860,3
5435331,8
-24572735,9
8494962,1
5435331,8

2
3
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
161,7860
41,8060
2,8237
0,7297
26561750,0 26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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4682698,23
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1190921,49
1190921,49
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-13,09
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10
11
12
13
14

341

15
1201
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-25640591,1
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5680372,1

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5,7251
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4682698,23
4682698,23
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1190921,49
1190921,49
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4149533,69
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-128,01
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-32,65
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16
17

18
19
1201
1201
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3,99E+14
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0,0001
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
55,0000
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0,9599
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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154,8470
2,6851
2,7026
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
151200,0
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150000,0
4
4
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14400,0
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7,1235
6,3665
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0,0000
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0,8403
0,0834
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0,9599
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26469514,9
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0,5848
0,6023
17723151,8
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21093754,0
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18

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0,2
0,0
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-14560097,84
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19

20
1201
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0,0000
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55,0000
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0,0000
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2,7654
0,0000
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2,7654
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9757865,3
0,6197
-24704465,8
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7993175,3
-23361269,7
-9792180,1
7993175,3

21
1201
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0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
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0,0000
0,0000
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7,1539
103,54
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5,98
5,9765
5,9765
5,9765
0,0000
-0,1546
-0,3067
26561750,00
-0,3067
0,9599
25322163,5
-8019638,4
1,6145
25322163,5
-4599875,6
-6569303,2
3488105,5
25499096,8
-6569303,2

22
1201
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7,8813
7,8813
7,8813
0,0000
1,0277
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26561750,00
1,5981
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-725740,8
26551833,5
1,6320
-725740,8
15229506,0
21749988,7
-15156617,5
-1655747,7
21749988,7

23
1201
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105,2050
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0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
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0,0000
0,0000
214,8470
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3,9302
3,9302
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-2,4032
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26561750,00
-2,3530
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-18842216,4
1,6494
-18721576,9
-10807451,3
-15434640,1
12244830,6
-17814672,9
-15434640,1

24
1201
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0,0001
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0,0000
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0,0000
0,0000
55,0000
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0,0000
0,0000
215,8470
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0,0
0,0
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4
14400,0
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30,00
0,52
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2,8858
2,8858
2,8858
0,0000
7,7771
2,8858
26561750,00
2,8858
0,9599
-25697829,9
6719233,8
1,6669
-25697829,9
3853994,2
5504074,1
-1370706,1
-25949044,2
5504074,1

0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
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6387288,84
6387288,84
6387288,84
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4682698,23
4682698,23
1190921,49
1190921,49
1190921,49
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4149533,69
4149533,69
-28043967,91 -1194592,75 -19839315,73
-10983101,60 24308175,33 -2846669,17
3843641,59 -10718836,89 17600455,02
-3732049,25 23852672,19
2131099,91
22453928,64 -11269821,28 26348294,72
-20093758,60 -3353962,07 -3564234,70
30362250,20 26593380,83 26673544,77
-9,44
115,29
4,62
-41,44
-7,25
-7,68
20
21
22

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
7562132,35
-19005594,43
-19583076,94
-20283139,10
-16543438,50
-10807602,82
28317757,11
-129,20
-22,44
23

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-6053404,29
-27139965,72
1354540,39
-24810629,39
9236730,76
-8612299,15
27839831,58
-69,58
-18,02
24

Capitolo 6 Il GPS

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=5h
Tabella 6.E.6
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
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6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-29805461,58
2046743,40
3843641,59
9329974,20
21469991,32
-18955720,33
30121890,36
23,49
-39,00
20

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
11117845,89
19124432,90
-10718836,89
15794116,74
-18238484,21
4706109,38
24581372,93
139,11
11,04
21

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-18627433,70
4974214,93
17600455,02
9411996,43
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-1217552,53
26105557,21
21,16
-2,67
22

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-3017781,58
-22743798,34
-19583076,94
-21298303,03
-9234687,85
-19261025,40
30164288,01
-113,44
-39,68
23

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-18876729,89
-22956977,56
1354540,39
-17596031,31
16690548,22
-17233508,41
29752118,07
-46,51
-35,40
24

Mario Vultaggio

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=6h
Tabella 6.E.7
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()

1
1201
3,99E+14
0,0001
268,1260
4,6797
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
4,7621
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
6
21600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
9,6704
106,34
1,86
6,54
6,5357
6,5357
6,5357
0,0000
0,1269
0,2525
26561750,00
0,2525
0,9599
25719625,9
6635315,0
1,6117
25719625,9
3805860,3
5435331,8
-4854892,5
25542391,2
5435331,8

2
1201
3,99E+14
0,0001
161,7860
2,8237
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
273,8470
4,7795
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
6
21600,0
26561750,0
0,0001
0,0003
8,2510
119,98
2,09
4,92
4,9177
4,9177
4,9177
0,0000
-0,8132
-1,3654
26561750,00
-1,3654
0,9599
5416152,5
-26003689,3
1,6292
5416152,5
-14915103,4
-21300975,2
14573751,4
6277004,8
-21300975,2

3
1201
3,99E+14
0,0001
41,8060
0,7297
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
274,8470
4,7970
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
6
21600,0
26561750,0
0,0001
0,0003
6,5074
31,13
0,54
1,27
1,2730
1,2730
1,2730
0,0000
0,7391
1,2730
26561750,00
1,2730
0,9599
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25392421,3
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7794325,0
14564494,5
20800253,8
-15112955,0
6668927,6
20800253,8

4
1201
3,99E+14
0,0001
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
6
21600,0
26561750,0
0,0001
0,0003
5,6932
103,55
1,81
2,01
2,0111
2,0111
2,0111
0,0000
1,5765
2,0111
26561750,00
2,0111
0,9599
-11320108,7
24028768,2
1,6641
-11320108,7
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-12668095,5
-12554560,3
19683214,6

5
1201
3,99E+14
0,0001
80,9560
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
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5,8093
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
6
21600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
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130,98
2,29
3,70
3,6990
3,6990
3,6990
0,0000
-3,4948
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26561750,00
-2,5842
0,9599
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2,6589
-22541316,1
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23706668,1
-3324541,5
-11509469,0

6
1201
3,99E+14
0,0001
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26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
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0,0
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150000,0
6
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0,0002
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4,6376
4,6376
0,0000
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26561750,00
-1,6456
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-1984231,8
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8573169,4
12698574,1
-21697316,5

7
1201
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0,0001
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0,0000
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0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0
0,0
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6
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0,54
4,11
4,1088
4,1088
4,1088
0,0000
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26561750,00
-2,1744
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2,6938
-15076782,1
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19021251,6
4778073,9
-17913362,6

8
1201
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0,0001
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0,0000
0,0000
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0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0
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7,2532
7,2532
0,0000
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0,9700
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17947765,2

9
1201
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0,0001
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0,0000
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-2,5839
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-22536424,5
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-11515895,0

10
1201
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0,0001
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0,0000
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6,4723
6,4723
0,0000
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0,1891
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26088123,2
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4090546,2

11
1201
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0,0000
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7,6406
7,6406
0,0000
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1,3574
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5624137,9
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-10722716,9
-11762616,5
21264777,4

12
1201
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0,0001
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0,0000
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0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0
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150000,0
6
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0,7667
0,7667
0,0000
0,4033
0,7667
26561750,00
0,7666
0,9599
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18426583,3
2,7810
19130802,1
10569054,0
15094173,4
-21629504,1
-3139593,4
15094173,4

13
1201
3,99E+14
0,0001
135,2260
2,3601
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
92,8470
1,6205
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
6
21600,0
26561750,0
0,0001
0,0002
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100,07
1,75
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4,1067
4,1067
0,0000
-1,9089
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26561750,00
-2,1765
0,9599
-15122714,5
-21836439,0
-1,5300
-15122714,5
-12524866,9
-17887363,7
-13131758,4
14598825,4
-17887363,7

14
1201
3,99E+14
0,0001
167,3560
2,9209
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
93,8470
1,6379
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
6
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3,4817
3,4817
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-2,8015
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-7257985,6

15
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6,3447
6,3447
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5,7251
5,7251
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7,1235
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6,3665
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1811667,7

20
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-24704465,8
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21
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5,9765
5,9765
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22
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7,8813
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-725740,8
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23
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21600,0
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2,8858
2,8858
0,0000
7,7771
2,8858
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2,8858
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-25697829,9
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-23192904,1
-11718401,4
5504074,1

(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevi
a semiasse(WGS84
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
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azimut()
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0,0
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0,0
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12

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0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
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13

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6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-11214659,81
23510934,42
-11407519,33
25549748,51
-5310993,72
-11299018,81
28437020,40
101,74
-23,41
14

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-1742692,94
-27555520,07
-2811298,31
-26275856,65
3420038,00
-8254075,37
27753325,26
-82,58
-17,30
15

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-3107996,10
24708504,17
1530838,36
24712261,18
-855075,02
3329606,31
24950216,12
91,98
7,67
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
11528707,68
-18796964,40
-15669900,91
-21058617,22
-16131121,99
-5301349,85
27051483,62
-127,45
-11,30
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
16248006,78
997175,67
12056773,15
-3038356,90
-1339099,53
19983319,60
20257291,59
-113,78
80,57
18

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
19724235,52
-11511094,81
-2336769,12
-16017540,81
-12411900,50
10788622,37
22956725,82
-127,77
28,03
19

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-24797979,92
14204245,11
3843641,59
19878167,30
16336128,21
-13017808,87
28835290,32
50,59
-26,84
20

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
19173030,35
8466978,51
-10718836,89
3480038,88
-21626276,70
8624486,52
23541203,92
170,86
21,49
21

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-13658303,94
11133974,31
17600455,02
14156939,35
20176684,58
3573952,25
24905635,25
35,06
8,25
22

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-14046290,13
-20674801,87
-19583076,94
-16574858,88
-2577739,87
-26960562,15
31752836,12
-98,84
-58,11
23

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-27875602,32
-12909322,90
1354540,39
-5640342,09
20774804,87
-21957427,58
30749546,37
-15,19
-45,57
24

343

Capitolo 6 Il GPS

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=7h
Tabella 6.E.8
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()

1
1201
3,99E+14
0,0001
268,1260
4,6797
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
4,7621
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0002
10,8600
106,34
1,86
6,54
6,5357
6,5357
6,5357
0,0000
0,1269
0,2525
26561750,00
0,2525
0,9599
25719625,9
6635315,0
1,0867
25719625,9
3805860,3
5435331,8
8602594,7
24535262,3
5435331,8

2
1201
3,99E+14
0,0001
161,7860
2,8237
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
273,8470
4,7795
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
9,5983
119,98
2,09
4,92
4,9177
4,9177
4,9177
0,0000
-0,8132
-1,3654
26561750,00
-1,3654
0,9599
5416152,5
-26003689,3
1,1041
5416152,5
-14915103,4
-21300975,2
15757017,8
-1873875,3
-21300975,2

3
1201
3,99E+14
0,0001
41,8060
0,7297
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
274,8470
4,7970
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
7,9812
31,13
0,54
1,27
1,2730
1,2730
1,2730
0,0000
0,7391
1,2730
26561750,00
1,2730
0,9599
7794325,0
25392421,3
1,1215
7794325,0
14564494,5
20800253,8
-9734196,3
13346213,9
20800253,8

4
1201
3,99E+14
0,0001
11,6760
0,2038
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
275,8470
4,8144
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
7,0630
103,55
1,81
2,01
2,0111
2,0111
2,0111
0,0000
1,5765
2,0111
26561750,00
2,0111
0,9599
-11320108,7
24028768,2
1,1390
-11320108,7
13782335,2
19683214,6
-17254792,8
-4513286,3
19683214,6

5
1201
3,99E+14
0,0001
80,9560
1,4129
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
332,8470
5,8093
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
7,9215
130,98
2,29
3,70
3,6990
3,6990
3,6990
0,0000
-3,4948
-2,5842
26561750,00
-2,5842
0,9599
-22541316,1
-14050467,3
2,1338
-22541316,1
-8059017,0
-11509469,0
18846730,1
-14760062,7
-11509469,0

6
1201
3,99E+14
0,0001
173,3360
3,0253
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
333,8470
5,8267
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
9,4069
92,38
1,61
4,64
4,6376
4,6376
4,6376
0,0000
-1,0777
-1,6456
26561750,00
-1,6456
0,9599
-1984231,8
-26487532,7
2,1528
-1984231,8
-15192624,6
-21697316,5
13782260,7
6693452,6
-21697316,5

7
1201
3,99E+14
0,0001
204,3760
3,5670
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
334,8470
5,8442
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
9,9480
31,04
0,54
4,11
4,1088
4,1088
4,1088
0,0000
-1,9041
-2,1744
26561750,00
-2,1744
0,9599
-15076782,1
-21868177,9
2,1687
-15076782,1
-12543071,5
-17913362,6
18854013,2
-5400388,0
-17913362,6

8
1201
3,99E+14
0,0001
309,9760
5,4101
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
335,8470
5,8616
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
11,7913
105,60
1,84
7,25
7,2532
7,2532
7,2532
0,0000
0,5270
0,9700
26561750,00
0,9700
0,9599
15015683,9
21910175,7
2,1862
15015683,9
12567160,5
17947765,2
-18929748,3
5006886,7
17947765,2

9
1201
3,99E+14
0,0001
111,8760
1,9526
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
336,8470
5,8791
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
7
25200,0
26561750,0
0,0001
0,0003
8,3341
100,08
1,75
3,70
3,6993
3,6993
3,6993
0,0000
-3,4925
-2,5839
26561750,00
-2,5839
0,9599
-22536424,5
-14058312,0
2,2036
-22536424,5
-8063516,5
-11515895,0
19830415,8
-13403929,8
-11515895,0

(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricev
a semiasse(WGS8
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)
SVPNR

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
3918977,57
23344107,12
1286894,98
21657966,86
-5271909,60
8068535,30
23705733,93
103,68
19,90
1

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
11074319,54
-3064796,81
-25450508,91
-5699813,95
-25777896,92
-9098026,59
27924217,74
-167,53
-19,01
2

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-14416894,51
12155292,44
16650720,14
15333723,81
19774438,30
2587076,89
25156400,04
37,79
5,90
3

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-21937491,00
-5704207,77
15533680,90
-121126,36
26575438,60
-6986997,33
27478841,67
-0,26
-14,73
4

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
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1486670,3
4090546,2 21264777,4 15094173,4 -17887363,7
-7257985,6
1338235,4
5680372,1 -11521464,1 16206306,8
1811667,7
7993175,3
-6569303,2 21749988,7 -15434640,1
5504074,1
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-22755766,13
17839533,35
-58987,48
22897941,72
11503429,89
-13395248,69
28915001,68
63,33
-27,60
10

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
###########
-5993931,39
17116340,59
-914645,18
26500796,74
-4480819,53
26892499,84
-1,98
-9,59
11

344

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-24972232,64
6934796,12
10944639,69
12875941,00
22990109,09
-9856671,10
28133413,20
29,25
-20,51
12

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-8728281,87
18023669,07
-22035800,50
19618937,22
-14046332,82
-17447346,27
29776031,55
125,60
-35,87
13

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
2047807,16
23457577,54
-11407519,33
22229137,97
-13708878,42
-1585885,69
26164536,22
121,66
-3,47
14

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-15354800,36
-25477582,96
-2811298,31
-20906948,69
11713172,76
-17846052,96
29879433,16
-60,74
-36,67
15

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
9662758,28
20430082,51
1530838,36
17418131,48
-8260185,62
11894480,40
22651724,77
115,37
31,68
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
519175,83
-24551634,98
-15669900,91
-23922145,67
-8224992,22
-14445711,05
29130707,48
-108,97
-29,73
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
14525147,19
-9789808,38
12056773,15
-13067900,30
1491854,59
16708990,97
21264666,18
-83,49
51,79
18

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
11262850,94
-22356092,70
-2336769,12
-24442413,40
-5302218,38
2561657,53
25141741,83
-102,24
5,85
19

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-14370718,45
22213735,66
3843641,59
25070467,73
8435586,54
-3879910,96
26734643,84
71,40
-8,34
20

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
20800594,38
-4792673,30
-10718836,89
-9771690,86
-20520401,46
7345412,83
23885726,04
-154,54
17,91
21

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-6270801,00
13972933,03
17600455,02
15087458,65
15036423,18
9519264,08
23331134,12
45,10
24,08
22

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-22551875,42
-13356074,79
-19583076,94
-7385489,96
1633759,45
-31831652,32
32718018,29
-77,53
-76,63
23

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-30625356,98
295748,81
1354540,39
7835086,18
20389034,77
-21511239,46
30656724,18
21,02
-44,56
24

Mario Vultaggio

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=8h
Tabella 6.E.9
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gra
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ec
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
268,1260
161,7860
41,8060
11,6760
80,9560
173,3360
204,3760
309,9760
111,8760
241,5560
339,6660
11,7960
135,2260
167,3560
265,4460
35,1560
197,0460
302,5960
333,6860
66,0660
238,8860
345,2260
105,2050
135,3460
4,6797
2,8237
0,7297
0,2038
1,4129
3,0253
3,5670
5,4101
1,9526
4,2159
5,9283
0,2059
2,3601
2,9209
4,6329
0,6136
3,4391
5,2813
5,8239
1,1531
4,1693
6,0253
1,8362
2,3622
26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,00
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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273,8470
274,8470
275,8470
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333,8470
334,8470
335,8470
336,8470
337,8470
338,8470
339,8470
92,8470
93,8470
94,8470
95,8470
152,8470
153,8470
154,8470
155,8470
212,8470
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214,8470
215,8470
4,7621
4,7795
4,7970
4,8144
5,8093
5,8267
5,8442
5,8616
5,8791
5,8965
5,9140
5,9314
1,6205
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25043846,62
-5215532,57
27063943,28
19,43
-11,11
4

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
4226517,44
-23409935,02
-15657905,84
-23729445,18
-10749883,96
-11507039,12
28479089,22
-114,37
-23,83
5

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
10598433,74
-2304485,01
-25846850,23
-4845663,75
-25898638,47
-9564370,55
28030289,26
-169,40
-19,95
6

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
8923515,06
-15315034,15
-22061799,46
-17041988,31
-19878809,22
-10738061,55
28300218,86
-139,39
-22,30
7

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
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1190921,49
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-18552597,00
12630445,83
13798231,54
16813575,65
20161468,73
-2221950,36
26346123,26
39,83
-4,84
8

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
5757305,70
-22729655,05
-15665428,69
-23447457,73
-11835537,30
-10262856,65
28199103,60
-116,78
-21,34
9

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-10781628,84
24335477,40
-58987,48
26242120,71
2866383,15
-3405496,77
26616958,13
83,77
-7,35
10

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
###########
2259724,69
17116340,59
7173951,38
25400634,23
-3208353,27
26588556,34
15,77
-6,93
11

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-18165735,98
16010828,02
10944639,69
19994315,48
17212677,42
-3174397,54
26573026,09
49,28
-6,86
12

345

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
1448554,47
17462671,67
-22035800,50
16566886,17
-20404863,61
-10089575,78
28153502,72
140,93
-21,00
13

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
13496884,52
16763213,92
-11407519,33
12919365,36
-19886776,24
5559573,68
24357806,35
146,99
13,19
14

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-26091526,57
-16856098,10
-2811298,31
-9905087,95
17128882,36
-24109952,76
31189729,08
-30,04
-50,62
15

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
18568402,78
10326293,36
1530838,36
5431018,20
-12276300,11
16539585,22
21301675,58
156,14
50,94
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-11891908,35
-24012177,33
-15669900,91
-20340278,00
-445122,71
-23444037,53
31041068,59
-91,25
-49,05
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
7627051,72
-18259964,75
12056773,15
-19576514,36
7229676,80
10072530,37
23172483,88
-69,73
25,76
18

0,7
0,7
0,7
0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
6387284,00 6387288,84 6387288,84 6387288,84 6387288,84 6387288,84
4683617,09 4682698,23 4682698,23 4682698,23 4682698,23 4682698,23
1191155,18 1190921,49 1190921,49 1190921,49 1190921,49 1190921,49
4148436,84 4149533,69 4149533,69 4149533,69 4148436,84 4149533,69
-1495065,31 -1333156,16 15562011,71 1544597,86 -26242795,21 -26385097,40
########### 23917170,43 -17081879,23 12726166,48 -2759572,61 13100250,67
-2336769,12 3843641,59 -10718836,89 17600455,02 -19583076,94 1354540,39
########### 23507883,14 -20390563,70 11952836,68 3793823,07 19199421,50
3611088,30
-102943,83 -15218822,42 10283574,92 2265065,06 15637180,17
-7752370,49 5995895,28 1213518,33 15016487,44 -32561830,89 -16015165,40
27638097,52 24260707,48 25472735,83 21774230,47 32860256,30 29489400,00
-82,18
90,25
-126,74
49,29
59,16
50,84
-16,29
14,31
2,73
43,60
-82,27
-32,89
19
20
21
22
23
24

Capitolo 6 Il GPS

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=9h
Tabella 6.E.10
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)
SVPNR

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
268,1260
161,7860
41,8060
11,6760
80,9560
173,3360
204,3760
309,9760
111,8760
241,5560
339,6660
11,7960
135,2260
167,3560
265,4460
35,1560
197,0460
302,5960
333,6860
66,0660
238,8860
345,2260
105,2050
135,3460
4,6797
2,8237
0,7297
0,2038
1,4129
3,0253
3,5670
5,4101
1,9526
4,2159
5,9283
0,2059
2,3601
2,9209
4,6329
0,6136
3,4391
5,2813
5,8239
1,1531
4,1693
6,0253
1,8362
2,3622
26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,00
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
55,0000
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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5504074,1
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
20879810,08
3551726,03
1286894,98
-1704253,56
-12830011,16
16814388,45
21218796,51
-172,43
52,41
1

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
1530307,89
-15792071,20
-25450508,91
-15682048,77
-17676679,95
-18468028,89
29990994,63
-138,42
-38,01
2

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
2052589,99
13892575,99
16650720,14
12958052,08
9055109,00
14985231,46
21782177,91
55,05
43,47
3

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-17181548,11
11532143,31
15533680,90
15411224,69
20782281,36
-286535,31
25874527,38
36,56
-0,63
4

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-8111266,14
-24882768,37
-15657905,84
-22115853,27
-2692086,07
-20826822,17
30497783,78
-96,94
-43,07
5

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
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1190921,49
4149533,69
7983584,98
-9811727,01
-25846850,23
-11476794,76
-23031001,36
-12881127,32
28776158,24
-153,51
-26,59
6

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
10604,57
-20233273,91
-22061799,46
-19611661,09
-13438168,63
-18190845,33
29935071,08
-124,42
-37,42
7

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-9755906,13
17721160,57
13798231,54
19579047,83
13764992,78
5176320,12
24486903,23
54,89
12,20
8

0,7
0,7
0,7
0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
6387288,84 6387288,84 6387288,84 6387288,84 6387284,00 6387288,84
4682698,23 4682698,23 4682698,23 4682698,23 4683617,09 4682698,23
1190921,49 1190921,49 1190921,49 1190921,49 1191155,18 1190921,49
4149533,69 4149533,69 4148436,84 4149533,69 4148436,84 4149533,69
-6445874,99 2835703,37 -16397796,17 -7726559,11 9973217,03 20047865,19
-25061445,85 23954011,04 9583691,48 20452262,28 11875826,02 5231495,52
-15665428,69
-58987,48 17116340,59 10944639,69 -22035800,50 -11407519,33
-22699499,75 22516057,06 13329708,26 21725702,59 9051265,44
128748,25
-3724590,38 -5703542,07 21796823,04 9879769,82 -24906455,41 -22180185,77
-19644112,76 6506621,29
959874,69 5306965,36 -4880561,25 8212169,29
30249479,81 24121346,11 25567635,33 24449537,55 26945812,39 23651996,56
-99,32
104,21
31,45
65,55
160,03
179,67
-40,50
15,65
2,15
12,54
-10,44
20,32
9
10
11
12
13
14

346

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-31060078,73
-4013949,51
-2811298,31
3765497,60
18208013,83
-25358094,17
31444294,87
11,68
-53,75
15

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
21209481,23
-2880589,84
1530838,36
-8019379,43
-11821352,99
16013385,81
21458875,97
-145,85
48,27
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-22360599,25
-17323938,70
-15669900,91
-11278084,64
5112339,25
-29871890,46
32336682,66
-65,62
-67,48
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-2587702,04
-22131150,06
12056773,15
-20810560,80
14328405,92
1862022,20
25334754,46
-55,45
4,21
18

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
###########
###########
-2336769,12
###########
11926465,51
###########
29778902,65
-60,45
-35,69
19

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
10801919,11
18855582,88
3843641,59
15611429,99
-6978875,95
13948712,74
22067805,58
114,09
39,20
20

0,7
0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
6387288,84 6387288,84 6387288,84 6387288,84
4682698,23 4682698,23 4682698,23 4682698,23
1190921,49 1190921,49 1190921,49 1190921,49
4149533,69 4149533,69 4148436,84 4149533,69
4868751,32 7682123,80 -24124569,24 -16297323,09
-25089470,19 7729601,50 8259586,43 22054125,74
-10718836,89 17600455,02 -19583076,94 1354540,39
-25515460,39 5597661,07 13950929,60 25390646,73
-7149982,12 7198739,80
-853921,82 7799585,23
-8119036,56 18584459,05 -28954358,78 -6950072,74
27714251,17 20701154,13 32151399,83 27455818,73
-105,65
37,87
93,50
72,92
-17,03
63,86
-64,23
-14,66
21
22
23
24

Mario Vultaggio

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=10h
Tabella 6.E.11
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)
SVPNR

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
268,1260
161,7860
41,8060
11,6760
80,9560
173,3360
204,3760
309,9760
111,8760
241,5560
339,6660
11,7960
135,2260
167,3560
265,4460
35,1560
197,0460
302,5960
333,6860
66,0660
238,8860
345,2260
105,2050
135,3460
4,6797
2,8237
0,7297
0,2038
1,4129
3,0253
3,5670
5,4101
1,9526
4,2159
5,9283
0,2059
2,3601
2,9209
4,6329
0,6136
3,4391
5,2813
5,8239
1,1531
4,1693
6,0253
1,8362
2,3622
26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,0 26561750,00
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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0,0000
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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-5483404,6
5090311,5 -13491318,5 19110100,1
-4735878,4
8215411,1 19232547,0 24618426,9 -24239083,1 21557103,6 -23383596,3
-8684219,6 -21235701,8 23447580,2
-3715326,6 15170789,6 -12085233,4
1602604,8
-8710061,9 -15748645,0
9675442,5 17274431,6 -18781760,5 -13807304,5 -18830036,6 18907485,7 -19771066,0 17988831,8 15195632,9 20253382,8
3959535,5
-6839683,2 10779728,1 -14441302,6
-5098024,4 -19169416,1 -15852110,0
9583668,1 -25466981,9
1520426,2 17923325,1 25935755,0
5435331,8 -21300975,2 20800253,8 19683214,6 -11509469,0 -21697316,5 -17913362,6 17947765,2 -11515895,0
4090546,2 21264777,4 15094173,4 -17887363,7
-7257985,6
1338235,4
5680372,1 -11521464,1 16206306,8
1811667,7
7993175,3
-6569303,2 21749988,7 -15434640,1
5504074,1
0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
19813700,16
-9901217,07
1286894,98
-14479381,23
-9986326,50
13523820,27
22187224,08
-124,59
37,56
1

0,7
0,7
0,7
0,7
0,7
0,2
0,2
0,2
0,2
0,2
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
0,0067
6387288,84 6387288,84 6387288,84 6387288,84 6387288,84
4682698,23 4682698,23 4682698,23 4682698,23 4682698,23
1190921,49 1190921,49 1190921,49 1190921,49 1190921,49
4149533,69 4149533,69 4149533,69 4148436,84 4149533,69
-6625685,02 8706170,91 -9120224,42 -19525344,88 1958940,18
-16939566,52 8484520,96 16083510,13 -19972681,98 -14998225,98
-25450508,91 16650720,14 15533680,90 -15657905,84 -25846850,23
-14783873,35 6076885,56 17835240,09 -14543936,67 -15018343,08
-12321978,54 5709503,69 14938867,16 3751261,18 -18376160,89
-24661365,59 18854814,20 6472054,75 -28279304,78 -18264993,24
31282215,71 20616279,71 24148561,73 32020573,59 29947352,07
-129,81
46,79
50,05
-75,54
-140,74
-52,03
66,14
15,55
-62,03
-37,58
2
3
4
5
6

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-10167021,71
-20021191,73
-22061799,46
-16897566,00
-7022905,39
-25614263,74
31479190,65
-112,57
-54,46
7

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
407613,24
17716564,21
13798231,54
17069514,34
7323532,28
12626620,47
22459607,95
66,78
34,21
8

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-18174016,73
-20961987,49
-15665428,69
-15835792,63
3048504,27
-27477986,70
31860719,70
-79,10
-59,59
9

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
14427401,89
16797910,27
-58987,48
12723639,68
-11897406,97
13670548,45
22143242,63
133,08
38,12
10

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-9418576,66
14004711,42
17116340,59
15894112,54
16660318,91
6900840,81
24037692,14
43,65
16,68
11

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
3532712,84
19062461,28
10944639,69
17603621,73
2967061,86
13302318,37
22263032,77
80,43
36,69
12

347

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
14548929,88
2768380,27
-22035800,50
-903012,35
-26338256,97
-3223752,85
26550175,02
-178,04
-6,97
13

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
19935728,63
-8030604,70
-11407519,33
-12696557,30
-19971197,26
5657216,44
24332188,25
-147,55
13,44
14

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-28921781,35
9588806,65
-2811298,31
16421546,29
14659817,10
-21254190,83
30599314,50
48,24
-44,00
15

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
16874405,36
-15632224,10
1530838,36
-19309108,11
-7017921,07
10457656,56
23053317,61
-109,97
26,98
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-28066294,53
-6288945,89
-15669900,91
822787,78
6950034,48
-31997399,34
32753832,20
6,75
-77,66
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-13366917,83
-20360337,54
12056773,15
-16437546,24
20875406,93
-5710348,06
27176894,89
-38,22
-12,13
18

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
###########
###########
-2336769,12
###########
17403462,19
###########
31108591,59
-30,20
-49,66
19

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
18764881,98
8392746,61
3843641,59
3508696,54
-10339586,60
17835766,58
20912497,98
161,26
58,53
20

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-8398024,78
-26657903,39
-10718836,89
-23765543,18
1512073,79
-18137714,51
29934329,75
-86,36
-37,29
21

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
10488091,41
329504,75
17600455,02
-2265739,59
6613090,97
19261830,22
20491087,12
-18,91
70,05
22

0,7
0,7
0,2
0,2
0,0
0,0
6378137,0
6378137,0
0,0067
0,0067
6387288,84 6387288,84
4682698,23 4682698,23
1190921,49 1190921,49
4148436,84 4149533,69
-16767931,64 -3080093,40
16732403,58 24744833,55
-19583076,94 1354540,39
20349102,03 24740592,35
-6882822,36 -1011981,14
-21981232,14 3241531,49
30734894,88 24972555,78
108,69
92,34
-45,66
7,46
23
24

Capitolo 6 Il GPS

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=11h
Tabella 6.E.12
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)
SVPNR

1
1201
3,99E+14
0,0001
268,1260
4,6797
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
272,8470
4,7621
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
11
39600,0
26561750,0
0,0001
0,0003
16,6411
106,34
1,86
6,54
6,5357
6,5357
6,5357
0,0000
0,1269
0,2525
26561750,00
0,2525
0,9599
25719625,9
6635315,0
-1,0136
25719625,9
3805860,3
5435331,8
16831331,1
-19816408,0
5435331,8

2
1201
3,99E+14
0,0001
161,7860
2,8237
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
273,8470
4,7795
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
11
39600,0
26561750,0
0,0001
0,0003
16,2526
119,98
2,09
4,92
4,9177
4,9177
4,9177
0,0000
-0,8132
-1,3654
26561750,00
-1,3654
0,9599
5416152,5
-26003689,3
-0,9961
5416152,5
-14915103,4
-21300975,2
-9575512,9
-12653243,5
-21300975,2

3
1201
3,99E+14
0,0001
41,8060
0,7297
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
274,8470
4,7970
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
11
39600,0
26561750,0
0,0001
0,0004
15,3364
31,13
0,54
1,27
1,2730
1,2730
1,2730
0,0000
0,7391
1,2730
26561750,00
1,2730
0,9599
7794325,0
25392421,3
-0,9787
7794325,0
14564494,5
20800253,8
16435272,7
1660667,1
20800253,8

4
1201
3,99E+14
0,0001
11,6760
0,2038
26561750,0
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
0,9599
0,0000
0,0000
0,0000
275,8470
4,8144
0,0
0,0
0,0
151200,0
150000,0
11
39600,0
26561750,0
0,0001
0,0003
13,8416
103,55
1,81
2,01
2,0111
2,0111
2,0111
0,0000
1,5765
2,0111
26561750,00
2,0111
0,9599
-11320108,7
24028768,2
-0,9612
-11320108,7
13782335,2
19683214,6
4819328,2
17171828,7
19683214,6

5
1201
3,99E+14
0,0001
80,9560
1,4129
26561750,0
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
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0,0000
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11
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0,0003
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103,54
1,81
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5,9765
5,9765
5,9765
0,0000
-0,1546
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26561750,00
-0,3067
0,9599
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-8019638,4
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25322163,5
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-20173663,1
-6569303,2

22
1201
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
55,0000
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7,8813
7,8813
0,0000
1,0277
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26561750,00
1,5981
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26551833,5
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-725740,8
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13889163,4
-6289331,8
21749988,7

23
1201
3,99E+14
0,0001
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0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
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3,9302
3,9302
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-15434640,1

24
1201
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0,0000
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0,0
0,0
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150000,0
11
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0,0001
0,0003
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30,00
0,52
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2,8858
2,8858
0,0000
7,7771
2,8858
26561750,00
2,8858
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-2,0087
-25697829,9
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5504074,1

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0,2
0,0
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0,0067
6387284,00
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12147713,96
-21007563,18
1286894,98
-23353586,86
-3338559,63
5831360,42
24301044,50
-98,14
13,88
1

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-14258211,14
-13844164,96
-25450508,91
-9902723,53
-7983053,42
-29679838,56
32290647,13
-128,87
-66,80
2

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
11752574,45
469745,62
16650720,14
-2441491,99
5070542,20
19593847,68
20386028,27
-25,71
73,97
3

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
136629,92
15980907,25
15533680,90
15454196,28
9087900,26
13239380,38
22286841,56
59,54
36,44
4

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-26940603,99
-10002522,80
-15657905,84
-3053677,16
6844228,62
-31856682,37
32726390,28
-24,04
-76,76
5

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-5853650,76
-16467763,06
-25846850,23
-14516914,81
-13187212,09
-24266617,73
31201155,66
-132,25
-51,05
6

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-18867310,76
-14735926,74
-22061799,46
-9630933,74
-2361417,79
-31008301,61
32555275,26
-103,78
-72,27
7

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
9199696,05
12617895,09
13798231,54
9961096,09
2572551,64
18121683,70
20838351,12
75,52
60,42
8

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-26267297,77
-11535765,05
-15665428,69
-4705571,45
6658924,61
-31653858,91
32687160,53
-35,25
-75,56
9

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
20870391,35
4795196,41
-58987,48
-496824,58
-14046439,11
16156154,77
21414262,15
-177,97
48,98
10

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-1163394,55
14331652,58
17116340,59
14176250,36
11375022,91
13013902,07
22354392,58
51,26
35,60
11

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
12578539,90
12215873,47
10944639,69
8738668,43
-1662983,59
18657505,95
20669600,11
100,77
64,51
12

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
13942871,54
-7405872,00
-22035800,50
-10613994,06
-24314502,00
-5565539,83
27107694,68
-156,42
-11,85
13

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
13190687,61
-19449899,72
-11407519,33
-22101049,18
-13854975,04
-1416907,91
26123252,78
-122,08
-3,11
14

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-20252755,24
20287183,97
-2811298,31
24653142,79
7440281,75
-12903956,15
28803599,19
73,21
-26,62
15

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
6731178,75
-24492924,59
1530838,36
-25396365,59
839802,44
1369282,85
25447113,56
-88,11
3,08
16

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-27471696,22
6119618,81
-15669900,91
12701974,68
4572828,76
-29247883,66
32213190,19
70,20
-65,22
17

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-21806314,45
-13424643,30
12056773,15
-7635707,04
25106698,82
-10604330,65
28303748,45
-16,92
-22,00
18

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387284,00
4683617,09
1191155,18
4148436,84
-31004915,05
-4262587,59
-2336769,12
3510933,77
18566385,43
-25057884,51
31383672,51
10,71
-52,98
19

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
20410224,05
-4652274,28
3843641,59
-9539405,85
-9279579,55
16609744,79
21283667,04
-134,21
51,30
20

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
-20663753,75
-21364584,60
-10718836,89
-15612304,85
8433465,34
-26143111,10
31596355,14
-61,62
-55,83
21

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
9206465,17
-7480253,27
17600455,02
-9518662,92
8684424,75
16866091,12
21224731,02
-47,62
52,62
22

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4148436,84
-6155052,54
20375965,65
-19583076,94
21264418,80
-14197211,47
-13521288,03
28923373,77
123,73
-27,87
23

0,7
0,2
0,0
6378137,0
0,0067
6387288,84
4682698,23
1190921,49
4149533,69
9705328,96
20447387,25
1354540,39
17424409,63
-8423322,26
11813611,91
22674299,00
115,80
31,40
24

348

Mario Vultaggio

CALCOLO DELLA VISIBILITA DELLA COSTELLAZIONE GPS PER MEZZO DELLALMANACCO

(WEEK GPS 1201) DATA 7 GENNAIO 1993 UTC=12h
Tabella 6.E.13
SVPNR
week
GM=mu
W(terra)
M(toe)gradi
M(toe) radianti)
asse.maggiore
D.Motomedio
Ecc
omega
Cuc
Cus
Crc
Crs
inclinazione (gradi)
Io
Idot
Cic
Cis
0(gradi)
0(radinati)
Omegadot
BiasClock
Biasclokdot
toe
Toss
PASSO
DT
Asse orbita
MotoMedio
nk
Mk(gradi)
Mk
Mk(radianti)
nomalia media M
E0k
Ek1
Anomalia Ecc.
Diff.Anomalia Ecc
tan(/2)

rk
uk
ik
xk
yk
lambdak
X(I)
Y(I)
Z(I)
XE()
YE()
ZE()
(L-ricevitore)
( Long -(ricevitore)
h (altezza ort. - ricevitore)
a semiasse(WGS84)
ecc2
N(grannormale)
X0(Osserv.)
Y0(Osserv.)
Z0(Osserv.)
X(XE-X0)
Y(YE-Y0)
Z(ZE-Z0)
X(ENU)
Y(ENU)
Z(ENU)
distanza( )
azimut()
altezza(h)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
1201
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
3,99E+14
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
0,0001
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