ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS (Qué tienen en comiin Ios movimientos de um diseo compacto (CD), una rueda de sillas voladoras, una sierra circular y un ventilador de techo? Ninguno pue- de representarse adecuadamente como un punto en movimiento; todos implican un cuerpo que gira sobre un gje que esté fijo en algtin marco de referencia inercial. La rotacién se da en todos los nivetes, desde el movimiento de los electrones en los étomos hasta los movimientos de las galaxias enteras. Necesitamos de mé- ‘odos genetales para analizar el movimiento de un cuerpo en rotacién. En este ca~ pitulo y em el siguiente consideraremos los cuerpos con tamaiio y forma definidos que en general pueden tener movimiento rotacional ademas del traslacional Los cuerpos reales pueden ser muy complicados; las fuerzas que actian sobre ellos pueden deformarlos: estirarlos, torcerlos y aplastarlos. Por el momento hare- ‘caso omiso de esto y supondremos que el cuerpo tiene forma y tamafio per- ectamente definidos e inmutables, Llamamos a este modelo idealizado cuerpo rigido. Este capitulo y el siguiente tratan principalmente del movimiento rotacio- mn cuerpo rigido. nzaremos con el lenguaje de la cinemétiea para describir el movimiento Luego veremos la energia cinética de a rotacién, la clave para usar los ée energia en el movimiento rotacional. En cl capitulo 10 deduciremos les peincipios dinémicos que relacionan las fuerzas sobre un cuerpo con su movi- esto rotacional Sin importardnde nos sentemos en una sillavoladora de un aparato de feria girato- ‘io, tendremos la misma velocidad angular +yaceeracin angular Sin embargo, nues- tra velocidad lineal y nuestra aceleracin Jinealdependen de cus tan lejos nos sen ‘mos del eje de rotacion. En generl, cuanto amis lejos estemos del eje, mayores serin nuestra velocidad y aceeracion inales, ‘ynuesta emoci6n seri mayor 2) si uptica su distancia respecto al je de rotacin del aparato,geusntas ve- ces mayor seré surapidez? ¢Cudntas veces mayor seré su aceleracin hacia el eje de rotacion? 327328 9.1 Aguja de velocimetr (un ejemplo de cuerpo rigid) que gia en sentido antiho- raria sabre un ee fijo que pasa por O y es perpenciculaal plano del diagrama. @ » 9.2 Un angulo en radianes se define co- ‘mo el eociente de la Jongitud del arco sy dlradio r. CapfruLo 9 | Rotacién de euerpos rigidos 9.1 | Velocidad y aceleracion angulares ‘Al analizar ef movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo rigido que gira sobre un eje fj, es decir, un eje que esti en reposo en algiin marco de refe- rencia inercial y no cambia de direecién relativa al marco, El cuerpo podria ser tuna flecha de motor, un trozo de asado en una brocheta o un tiovive. ‘La figura 9.1 muestra un cuerpo rigido (en este caso, la aguja indicadora de un ‘velocimetro) que gira sobre un eje fio que pasa por el punto O y es perpendicular al plano del diagrama, que llamamos plano xy. Una forma de deseribir a rotacion de este cuerpo seria escoger un punto P del cuerpo y seguir la pista a sus coords nadas xy y. Este método no es el mas eérriodo, pues requiere dos nimeros (las dos coordenadas) para especificar la posicién rotacional del cuerpo. En vez de ello, observamos que fa linea OP esti fija en el cuerpo y gira con él. El angulo 0 que cesta linea forma con el eje +x describe Ia posicién rotacional del cuerpo; wsare~ mos esta cantidad tinica @ como coordenada de rotacién. ‘La coordenada angular 6 de un cuerpo rigido que gira sobre un eje fijo puede ser positiva 0 negativa. Si escogemos que los dngulos positivos se midan en senti- do antihorario desde el eje +x, entonces el angulo 6 en la figura 9.1 es positivo. Si escogemos la diteccién horaria como la de rotacién positiva, @serd negative en Ia figura 9.1. Cumdo consideramos el movimiento rectiineo de una partcula, fue indispensable especificar la direccién del desplazamiento positivo sobre esa linea; al analizar la rotaci6n sobre un eje fijo, es igualmente indispensable especificar la direccién de rotacion positiva ‘Al describir un movimiento rotacional, la forma ms natural de mnedir el éngulo ‘noes en grados, sino en radianes. Como se muestra en le figura 9.2a, un radién (rad) es el Angulo subtendido en el centro de un circulo por un arco de longitud ‘gual al radio del circulo. En la figura 9.2b, un éngulo # es subtendido por un arco de longitud s en un circulo de radio r. El valor de 6 (en radianes) es igual as entre r: re @.) ‘Un dngulo en radianes es la razén de dos longitudes, asi que es un nimero puro, sin dimensiones. Sis = 3.0 my r = 2,0 m, entonees 6 = 1.5, pero a menudo es~ cribiremos esto como 1.5 rad para distinguirlo de un dngulo medido en grados © revoluciones. Le circunferencia de un circulo (es deci la longitud del arco que rodea al cireu- Jo) es 2ar veces el radio, asi que hay 2er(uttos 6.283) radianes en una revolucion (360°). Por tanto Asimismo, 180° = zrrad, 90° = 7/2 rad, etc. Si insistiéramos en medir Ben gra- dos, tendriamos que haber incluido un factor més (27/360) en el lado derecho de = ren la ecuacién (9.1), Al medir €ngulos en radianes, mantenemos la relacion entre el éngulo y Ia distancia a lo largo de un arco lo més sencilla posible. Velocidad angular La coordenada 8 de la figura 9.1 especifica la posicién rotacional de un cuerpo r= sido en un instante dado, Pademos describir el movimiento rotacional del cuerpo en términos de la razén de cambio de 9, de forma aniloga a como describimos el ‘movimiento rectiineo en el capitulo 2. En la figura 9.3a una linea de referencia9.1 | Velocidad y accleracién angulares Direesién ‘de rtacin @ 9.3 (a) Desplazamiento angular A® de un cuerpo en rotacién. (b) Cada parte de un euer- 1 rigido tiene la misma velocidad angular. (OP en un cuerpo que gira forma un éngulo @, con el eje +x en el instante f,. En un instante posterior i, el éngulo cambié a 8,, Definimos Ia velocidad angular media (geo del cuerpo en el intervalo At = f,~f como Ia razén del desplaza- miento angular 48 = @,~ 0) y Ar Ae iG 92) El subindice zindica que el cuerpo de le figura 9.3 esta girando en torno al g que es perpendicular al plano del dingrama. La velocidad angular instanténea 9, €8 el limite de Wy. cuando Ar tiende cero, es decir, la derivada de @ con res- pecioat: - (definicién de velocidad angular) (9.3) Cuando nos referimos simplemente a “velocidad angular” hablamos de la veloci- dad angular instanténea, no de la velocidad angular media. La velocidad angular «w, puede ser positiva o negativa, dependiendo de la diree- cin en que el cuerpo rigido gira. La rapides angular a, que usaremos mucho en las secciones 9.3 y 9.4, es Ia magnitud de la velocidad angular. Al igual que Ia ra- pidez ordinaria (lineal) v, la rapidez angular nunca es negativa. RUIDADE Tengo presente Ia dstincién entre velocidad angular oy veloc dad ordinaria v,(geccién 2.2). Si un objeto tiene una velocidad v,, el objeto en su totalidad se mueve alo largo del ee x. En contraste, si un objeto tiene una velocidad angular, est girando en torno al ee «. No quiere decir que el ob- Jeto se mueve a lo largo del ee ——_—_—<< Diferentes puntos de un cuerpo rigido en rotacién se mueven diferentes distan~ jas en un tiempo dado, dependiendo de la distancia respecto al eje de rotacién. jo que el cuerpo es rigido, fodos los puntos giran el mismo dngulo en el mis- tiempo (Fig. 9.38). Por tanto, en cualquier instante, todas lus partes de un po rigido en rotaciin tienen la misma velocidad angular. La velocidad angu- es positiva si el cuerpo gira en la direccién de @ creciente, y negativa silo ha- ion de @ decteciente. 329