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Dinamica verticale di un aereomobile

b (t )

z(t)

Sistema: Aereomobile con: Ingresso: angolo b(t) del timone di profondit Uscita: posizione verticale z(t) del baricentro G Tale sistema instabile (come si vedr pi avanti). Obbiettivo del controllo: Controllo automatico della quota.

Dinamica verticale di un aereomobile


l p (t ) r(t) h G a (t ) v

b (t ) mg

z(t)

f(t)

Portanza: p(t) = P + Kar(t) Forza timone di profondit: f(t) = F + Kbb(t) Velocit aereomobile a modulo costante: || v(t) || = cost. = V  (t ) = V sin[a (t ) r (t )] Relazione tra angoli a e r: z

Dinamica verticale di un aereomobile


l p (t ) r(t) h G a (t ) v

b (t ) mg

z(t)

f(t)

Equazioni dinamiche non-lineari:

( t ) = p ( t ) cos mz a ( t ) f ( t ) cos a ( t ) mg  ( t ) = l f ( t ) h p ( t ) Ja

Dinamica verticale di un aereomobile


Gli angoli a(t) e r(t) in gioco sono piccoli, valgono quindi le seguenti approssimazioni:

sin a ( t ) r ( t ) a ( t ) r ( t ) , cos a ( t ) 1  ( t ) = V sin z a ( t ) r ( t ) V a ( t ) r ( t ) r (t ) a (t )  (t ) z V ,

 (t ) z p (t ) P + Ka a (t ) V

Equazioni dinamiche approssimate:

 (t ) z ( t ) = P + K a a ( t ) mz F K b b ( t ) mg V  (t ) z  ( t ) = l F + lK b b ( t ) h P hK a a ( t ) Ja V
Nota: le equazioni approssimate sono lineari.

Dinamica verticale di un aereomobile


In condizioni di equilibrio:

 ( t ) = 0, z   (t ) = 0 z ( t ) = 0, a a ( t ) = cost. = a , b ( t ) = cost. = b

0 = P + K a a F K b b mg 0 = l F + lK b b h P hK a a

Al fine di avere le equazioni lineari nella forma pi adatta per descrivere la dinamica intorno al punto di equilibrio (a , b ) definiamo:

(t ) = a (t ) a (t ) = b (t ) b

Dinamica verticale di un aereomobile


Sostituendo nelle equazioni dinamiche lineari a ( t ) = a + ( t ) b ( t ) = b + ( t ) si ha:

 (t ) z ( t ) = P + K a a + ( t ) mz F K b b K b ( t ) mg V  (t ) z  J ( t ) = l F + lK b b + lK b ( t ) h P hK a a + ( t ) V
Le equazioni dinamiche lineari diventano:

( t ) = K a ( t ) K a mz

 (t ) z V

Kb ( t )

 (t ) z  J ( t ) = lK b ( t ) hK a ( t ) + hK a V

Dinamica verticale di un aereomobile


Trasformata di Laplace delle equazioni dinamiche lineari:

ms 2 Z ( s ) = K a ( s )

Ka sZ ( s ) K b ( s ) V hK a 2 Js ( s ) = lK b ( s ) hK a ( s ) + sZ ( s ) V

Funzione di trasferimento (fdt):

G (s) =

(s)

Z (s)

s 2 ( mVJ s 2 + JK a s + mVK a h )

2 K bV J s + K a ( l h )

Nota: sistema instabile

Dinamica verticale di un aereomobile


Valori numerici dei parametri:

m = 7e4 Kg l = 36 m K a = 4e6 N / rad

J = 28e6 Kg m 2 V = 250 m / sec h=6m K b = 7e5 N / rad

Funzione di trasferimento (fdt):

G (s) =

s2

49 s 2 + 210 4.9 s 2 + 1.12 s + 4.2

Dinamica verticale di un aereomobile


Equazioni di stato lineari:

z x = , u = , z  
 = Ax + Bu x y = Cx

y=z

0 0 0 0 Ka A = 0 m hK a 0 J

1 0 Ka mV hK a JV

0 0 0 1 K 0, B = b , C = [1 0 0 0] m lK b 0 J

Dinamica verticale di un aereomobile


Valori numerici dei parametri:

m = 7e4 Kg l = 36 m K a = 4e6 N / rad

J = 28e6 Kg m 2 V = 250 m / sec h=6m K b = 7e5 N / rad

Equazioni di stato lineari:

 = Ax + Bu x y = Cx 0 0 0 1 , C = [1 0 0 0] , B = 10 0 0 0.9

0 1 0 0 0 0 A= 0 57.14 0.2286 0 0.8571 0.003429