Risposta in Frequenza e

Diagrammi di Bode
1
Risposta in Frequenza
Sistema non dipendente dal tempo
(autonomo) e lineare
Forzante sinusoidale (periodica)
Esempio: un pendolo

m
t A
x
m
k
x
m
x


sin

2
Soluzione a Transitorio Esaurito
Tempo (s)
P
o
s
i
z
i
o
n
e

(
m
)

3
Soluzione a Transitorio Esaurito
Tempo (s)
P
o
s
i
z
i
o
n
e

(
m
)

Soluzione a transitorio esaurito
4
Considerazioni Generali
Per comportamento a transitorio esaurito si
intende la traiettoria asintotica del sistema, una
volta esaurito il transitorio iniziale.
Il comportamento a transitorio esaurito NON e
una traiettoria del sistema dinamico
Se il sistema dinamico e LINEARE e AUTONOMO
e la forzante e sinusoidale, allora anche la
soluzione a transitorio esaurito e sinusoidale
La frequenza della soluzione a transitorio esaurito
E LA STESSA DELLA FORZANTE
5
Caratterizzazione della Soluzione a
Transitorio Esaurito
La soluzione a transitorio esaurito e
completamente caratterizzata quando si
conoscono:
Il guadagno (= rapporto fra l ampiezza della forzante e
dell uscita)
La fase
Entrambe le quantita sono legate in modo
semplice alla FdT del sistema
FdT = G(s)
Guadagno = |G(j)|
Fase = arg(G(j))
6
Diagrammi di Bode
Esempio di diagramma di Bode. Sistema passa-basso con frequenza di risonanza (non
smorzato)
F = 1 / (1+s^2)
Guadagno: 20*log10(F(j ))
fase: arg(F(j ))
Log10()
Per frequenze minori di quella di risonanza, il sistema
segue fedelmente la forzante
Dopo la risonanza il sistema non riesce piu a
seguire la forzante, e le oscillazioni si smorzano
velocemente (filtro passa-basso)
Il guadagno corrispondente alla risonanza diventa
infinito (cioe il sistema non sara mai in grado di
operare in questa condizione).
Contemporaneamente, il sistema acquista un ritardo
(o anticipo) di fase rispetto alla forzante
7
Schizzare i diagrammi di Bode
Tracciare in modo accurato i diagrammi di Bode di una data
FdT puo essere complicato.
Nella maggior parte dei casi pratici, tuttavia, uno schizzo di
massima e sufficiente a rendersi conto delle caratteristiche
principali del sistema
Un altra circostanza che semplifica molto il compito e che,
solitamente, si ha a che fare con FdT razionali, cioe:

=

1

2

1

2

G guadagno, k numero di zeri, r numero di poli
8
Diagramma di Ampiezza I
NON provare mai a fare lo schizzo direttamente. E molto piu vantaggioso sfruttare
le proprieta dei logaritmi
20 = 20

1

2

1

2

cioe
20 + 20
1
+ + 20

20
1
--
20

-
Quindi sara sufficiente trattare separatamente i vari termini che compongono la FdT
e sommarne i contributi. Vediamoli separatamente:
e una costante, indipendente da
9
Diagramma di Ampiezza II
Vediamo ora l effetto di un generico zero della FdT
10
Se lo zero e reale: 20 = 20
2
+
2
=

Volendo tracciare uno schizzo, si considerano solo i due casi estremi:

<

costante
Per frequenze minori di z si trascura completamente la pulsazione :
Per frequenze maggiori di z si considera soltanto la pulsazione :

<

crescente con tasso costante: 20 dB /decade

Diagramma di Ampiezza III
11
Se invece lo zero e complesso, la trattazione richiede un passaggio in piu:
20 = 20
2
+
2

Se < , trascuriamo nuovamente del tutto la pulsazione
<

+

costante
Se < < , posto che una tale regione esista, considero solo il termine
dominante
< < costante
Se < < considero solo la frequenza (contributo dominante)
< < crescente con tasso costante: 20 dB /decade

Diagramma di Ampiezza IV
Il contributo di un polo si determina in modo del tutto analogo a quello di uno
zero, ricordandosi pero di cambiare il segno
Vediamo un esempio
12
=
1
1+
2
, =
1
1
2
=
1
1+
1
1

20 = 20 1 + 20 1
0

1
Contributi tutti
trascurabili
Questo termine
provoca la risonanza a
= 1
Guadagno che
decresce di 40
dB/decade: contributo
sovrapposto di 2
termini
Diagramma di Ampiezza V
Altro esempio
13
=
3 +1
2
,
3

1+
2

20 = 20 3 + 10 1 +
2
20Log 10 4 +
2

20 3 10 4

1
Risonanza!
-20 dB/decade,
contributo di 20Log
Guadagno costante. 20Log
e 10 1 +
2
si
compensano
2
-20 dB/decade, tutti i
contributi sono attivi
Diagramma di Fase I
A prima vista, il diagramma di fase sembra essere piu difficile da ottenere di
quello di ampiezza.
La ragione e che, non essendo un diagramma logaritmico, non posso usare le
proprieta dei logaritmi a mio vantaggio
Questo non e vero! Basta ricordare che
1. Le FdT hanno valori complessi
2. I numeri complessi possono essere rappresentati in forma polare
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= + =

Vediamo quindi che la fase e proprio, a meno del segno e di una costante
moltiplicative, un logaritmo. Come tale, posso sfruttare tutte le sue proprieta
algebriche
= +
1
+ +

Diagramma di Fase II
Le regole di calcolo per eseguire uno schizzo veloce
ricalcano molto da vicino quelle per l ampiezza:
Il guadagno G e un numero reale, quindi la sua fase e 0
(oppure 360
o
, a seconda delle preferenze)
Il contributo di uno zero reale, , e:
0 oppure 180
o
per frequenze < (approssimo la FdT a
puramente reale, il valore esatto della fase dipende dal segno di
z)
+/- 90
o
per < (approssimo la FdT a puramente
immaginaria)
Contributo di uno zero complesso :
0 oppure 180
o
per frequenze <
+/- 90
o
per <
15
Diagramma di Fase III
16
=
1
1+
2
, =
1
1
2
=
1
1+
1
1

0

1
FdT reale e positiva
FdT reale e negativa
Risonanza
Diagramma di Fase IV
17
< < < <
3 0 0 0
1 + 0 90 90
1/ 90 90 90
1/( 2) 180 180 90
Totale 90 (= 270) 180(= 180) 90

1 2
Fase = -270
o

Fase = -180
o

Fase = -90
o

=
3 +1
2
,
3

1+
2

Esercizi
1.
5

2
6+8

2.
3
1

3.
6
2 +1 3

4.
2 2
5
2
8+12

5.
4 +1
3
2
1
2
+1

18