SENSIBILITÀ

ALLE

VARIAZIONI
DEI

PARAMETRI
1/18

APPROCCI POSSIBILI

• ROBUSTEZZA
Margini

• SENSIBILITÀ
Funzioni sensibilità

2/18
 STUDIO QUANTITATIVO

Grandezze che misurano le alterazioni di proprietà

rilevanti della risposta

• Stabilità
• Fedeltà di risposta 9 regime permanente
9 transitorio

in condizioni convenzionali 3/18

STABILITÀ via ROBUSTEZZA

Im[F ( jω )]

1
m" g
m' g

(− 1, j 0 ) ω
$ mϕ Re[F ( jω )]

ω m' g = 1 − F ( jω)
kc
m"g =
k
mϕ = F ( j ω ) − ( − π ) kc : F ( jω% ) = 1 , F ( jω
% ) = −π

• mg , mϕ rilevabili sul diagramma di Bode

• mϕ deve essere positivo, in genere maggiore di 40°. 4/18
 Margine di fase e margine di guadagno
sul diagramma di Bode
| F( jw) |
[ dB ]

ωt mg ω
F( jw)
[ rad ]
ω
−π
2
mϕ −π
−3π
2
5/18

FEDELTÀ DI RISPOSTA
via
FUNZIONI DI SENSIBILITÀ
∂W ( s , p ) p
Sp =
W

∂p W ( s, p )

ΔW ( s )
W ( s) ΔW ( s ) p
=
Δp Δp W ( s )
p
• Funzione.
• Valutazione diretta dell’effetto della variazione parametrica
sulle grandezze caratterizzanti. 6/18
 STRUTTURA DEL SISTEMA

W(s) = W [G(s)] : sia p un parametro di G(s)

∂W ( s) p ∂W( s) ∂G( s) p G( s)
Sp = =
W
S p = SG S p
W W G

∂p W ( s) ∂G( s) ∂p G( s) W( s)

z1 ( ⋅)
u(⋅) + +
−
G(s)
+
y(⋅)

+
H(s)
+
z 2 ( ⋅)
7/18

• Variazioni parametriche in G(s):

∂W ( s ) G ( s ) 1
SG = = = Wz ( s )
W

∂G ( s ) W ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) 1

• Variazioni parametriche in H(s):

∂W ( s ) H ( s ) − G ( s) H ( s)
SH = = = Wz ( s )
W

∂H ( s ) W ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) 2

8/18
 SENSIBILITÀ A REGIME PERMANENTE

= Sensibilità della risposta a regime permanente

W
S p ( s)
s=0 ad un ingresso costante di ampiezza unitaria

Modulo della sensibilità della risposta a re-

=
W
S p ( s) gime permanente ad un ingresso sinusoida-
s = jω
le di pulsazione ω e ampiezza unitaria

9/18

Regime permanente per ingresso costante

1
Posto H ( s ) = , si ha:
kd
kd
G(s) senza poli in s = 0
S G ( 0) =
W
kd + kG
0 G(s) ha almeno un polo in s = 0

− kG
kd + kG G(s) senza poli in s = 0
S H ( 0) =
W

−1 G(s) ha almeno un polo in s = 0

• Componenti in retroazione precisi, affidabili, protetti da

disturbi. 10/18
 Regime permanente per ingresso sinusoidale
1 1
S G ( jω ) = ⇒ SGW (⋅) ≤
W

1 + F ( jω ) 1 + F (⋅)
F ( jω ) = G ( j ω ) H ( jω )
− F ( jω ) F (⋅)
S H ( jω ) = ⇒ S H (⋅) ≤
W W

1 + F ( jω ) 1 + F (⋅)

Im F

(− 1, j0)
Re F
1

ω S G ( jω ) < 1 , ω < ω
W
1 + F ( jω ) < 1
11/18

SENSIBILITÀ AL TRANSITORIO
•Effetto delle variazioni parametriche sulla risposta armonica.

dB
Mr
KW

ωτ
B3
9 Caratteri filtranti
9 Dipendenza dalle caratteristiche dell’ingresso
• Effetto delle variazioni parametriche sulla posizione di poli
e zeri a ciclo chiuso. 9 Modi e loro peso.
9 Luogo delle radici. 12/18
 Caso particolare: variazione del guadagno
in catena diretta
+
G ( s)
G ( s)
-
W ( s) =
1 + G ( s) H ( s)
H ( s)

{Poli di W(s)} = insieme delle soluzioni di 1 + G(s)H(s) = 0

m n

∏(s − zi ) ∏(− pi )
i=1 i=1
G(s)H(s) = k' k' = kG m
n
∏(s − pi ) ∏(− zi )
i=1 n i=1 m
1 + G ( s ) H ( s ) = 0 ⇒ f ( s, k ' ) = ∏ (s − pi ) +k ' ∏ (s − zi ) = 0
i =1 i =1
13/18

Problema: Definire le posizioni dei poli a ciclo chiuso nel

piano di Gauss al variare di k’ (di k G ).

Il problema ha soluzione se, posto:

n m
f ( s, k ' ) = ∏ (s − p i ) + k ' ∏ (s − z i )
i =1 i =1
f (s, k’) è almeno localmente esplicitabile come s = s(k’) ad un
sol valore; in particolare, se è almeno localmente definibile:

ds
≠0 .
dk ' s , k '

A questo riguardo, vale il teorema del Dini.

14/18
 TEOREMA DELLA FUNZIONE IMPLICITA (DINI)
Considerata f (x, y) = 0 nell’incognita y, si supponga che f (x, y) sia
continua insieme alle sue derivate parziali prime in un campo A del
piano x-y. Si supponga inoltre che, fissato in A un punto soluzione
P ≡ ( x , y ) di f (x, y) = 0, in esso risulti:

∂f
≠0
∂y x ,y

Allora f (x, y) = 0 è univocamente risolubile rispetto ad y in un intorno

R di P ≡ ( x , y ) e tale intorno può essere fissato in modo che in tutti i
suoi punti risulti: ∂f
≠0
∂y

Risulta allora definita una y = y(x) su Rx di x , corrispondente ad R di

P ≡ ( x , y ) , continua in Rx insieme alla sua derivata prima.
15/18

Dimostrazione
⎧ f (s , k ') = 0
⎪
Se ∃ s , k ': ⎨ ∂f (s, k ') ≠0 allora:
⎪ ∂s s ,k '
⎩

esistono un intervallo aperto I k ' sull’asse reale, centrato su k ' , e

un intervallo circolare aperto I s nel piano di Gauss, centrato su s , tali

che:
∀ k ' ∈ I k ' ∃! s ∈ I s : f ( s , k ' ) = 0

allora localmente si definisce s = s (k’), che è funzione olomorfa; si ha:

∂f ( s , k ' )
−
ds ∂k ' s , k '
=
dk ' k ' ∂f ( s , k ' )
∂s s ,k '
16/18
 NOTE
• Il denominatore è diverso da zero per l’esplicitabilità locale
1
ds k'
=
dk ' s , k ' n 1 m 1
∑ −∑
i =1 s − p i =1 s − z
i i

• f (s, k’) è localmente esplicitabile solo per radici semplici. Ammesso

che tutte le radici a ciclo chiuso siano semplici, si ha:
n
f ( s, k ' ) = ∏ (s − s i )
i =1
Assunto s = s1 , si ha: ∂f ( s , k ' )
m
− − ∏ (s − z i )
ds ∂k ' s , k '
= = ni =1
dk ' k ' ∂f ( s , k ' )
∂s s , k ' ∏ (s − s i )
i=2 17/18

Riferimenti
A.Isidori: Sistemi di Controllo, Ed. Siderea, Cap. III, par. 3.7.

18/18