Modello di un DC-motor (1/6)

Il modello del DC-motor è di natura ibrida:

ia Ra La

ie Re Le
+ J Tr
va
ve
e
- Tm β θ, ω
Circuito di eccitazione
(statore)

Circuito di armatura (rotore)

Infatti è costituito da:

Un modello di tipo elettrico del rotore e dello statore
(nel caso in cui siano presenti avvolgimenti statorici)
Un modello di tipo meccanico del rotore e
dell’eventuale carico applicato
13
 Modello di un DC-motor (2/6)
ia Ra La

ie Re Le
+ J Tr
va
ve
e
- Tm β θ, ω
Circuito di eccitazione
(statore)

Circuito di armatura (rotore)

Il modello elettrico del rotore è descritto da
di a (t )
v a (t ) = Ra i a (t ) + La + e (t )
dt
va , ia = tensione e corrente di armatura
Ra , La = resistenza ed induttanza equivalenti di armatura
(proporzionali al numero di spire del rotore)
e = forza elettromotrice indotta (f.e.m. indotta del rotore)
14
 Modello di un DC-motor (3/6)
ia Ra La

ie Re Le
+ J Tr
va
ve
e
- Tm β θ, ω
Circuito di eccitazione
(statore)

Circuito di armatura (rotore)

Se sono presenti avvolgimenti sullo statore ⇒
il modello elettrico dello statore è descritto da
di e (t )
v e (t ) = Re i e (t ) + Le
dt
ve , ie = tensione e corrente di eccitazione
Re , Le = resistenza ed induttanza equivalenti di eccitazione
(proporzionali al numero di spire dello statore)
15
 Modello di un DC-motor (4/6)
ia Ra La

ie Re Le
+ J Tr
va
ve
e
- Tm β θ, ω
Circuito di eccitazione
(statore)

Circuito di armatura (rotore)

Il modello meccanico del rotore è descritto da
J θ(t ) = J ω (t ) = T (t ) − T (t ) − βω(t )
m r
J = inerzia dell’albero motore, avente posizione angolare θ
Tm = coppia motrice del motore
Tr = coppia resistente (dovuta al carico applicato al motore)
β = coefficiente d’attrito equivalente (tiene conto dei vari
fenomeni d’attrito, fra cui quelli dovuti ai cuscinetti) 16
 Modello di un DC-motor (5/6)

Il fenomeno della conversione elettromeccanica di

energia è descritto dalle relazioni:
e (t ) = K Φ(t ) ω(t )
Tm (t ) = K Φ(t ) i a (t )
e = forza elettromotrice indotta (f.e.m. indotta), [e ] = V
K = costante caratteristica del motore, [K ] = V T-1 m-2 s/rad
Φ = flusso del vettore di induzione magnetica, [Φ] = T m2
ω = velocità angolare dell’albero motore, [ω ] = rad/s
Tm = coppia motrice del motore, [Tm ] = N m
ia = corrente di armatura, [ia ] = A

17
 Modello di un DC-motor (6/6)

Se il flusso magnetico dello statore è generato da

magneti permanenti ⇒ Φ(t ) = Φ = costante, ∀t
Se il flusso magnetico dello statore è generato da
spire percorse dalla corrente di eccitazione ie (t ) ⇒
Φ(t ) risulta essere una funzione non lineare di ie (t )
del tipo:
Φ
Φ(t ) = Φ(ie (t ))

ie
18
Modellistica dei sistemi elettromeccanici
DC-motor con comando di armatura (1/2)

Il flusso magnetico dello statore è tenuto costante

Φ(t ) = Φ, ∀t
utilizzando magneti permanenti e/o alimentando
le spire dello statore con una corrente costante i e ⇒
l’equazione del circuito di eccitazione è di tipo statico:
d ie
v e (t ) = Re i e + Le = Re i e = v e , ∀t
dt
Le equazioni dinamiche si riducono quindi a:
di a (t )
v a (t ) = Ra i a (t ) + La + K Φ ω(t )
dt
J θ(t ) = J ω (t ) = K Φ i a (t ) − T r (t ) − βω(t )
21
DC-motor con comando di armatura (2/2)

Poiché le equazioni dinamiche sono:

di a (t )
v a (t ) = Ra i a (t ) + La + K Φ ω(t )
dt
J θ(t ) = J ω (t ) = K Φ i a (t ) − T r (t ) − βω(t )
le variabili di stato sono, in generale:
⎡i a (t )⎤ ⎡ x1(t ) ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x (t ) = θ (t ) = ⎢x 2 (t )⎥
⎢ ⎥
⎣ω(t ) ⎦ ⎢⎣x 3(t )⎥⎦
mentre le variabili di ingresso sono:
⎡v a (t )⎤ ⎡u1(t ) ⎤
u (t ) = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥
T (t )
⎣ r ⎦ ⎣ 2 ⎦ u (t )
22
Modellistica dei sistemi elettromeccanici
 Esempio di rappresentazione (1/12)

Ricavare la rappresentazione di stato del seguente

sistema elettromeccanico, in cui y = θ 2
giunzione
ia Ra La elastica smorzata
β12 Td
+
β1 K12
va e J1 J2
Tm θ1,ω1 θ2,ω2
albero carico
cuscinetto (pannello solare)
DC-motor comandato in armatura, motore
a sfera
con statore a magneti permanenti

Equazione dinamica della maglia di armatura:

di a
1) v a = Ra i a + La + K Φ ω1
dt 

e 29
 Esempio di rappresentazione (2/12)

Ricavare la rappresentazione di stato del seguente

sistema elettromeccanico, in cui y = θ 2
giunzione
ia Ra La elastica smorzata
β12 Td
+
β1 K12
va e J1 J2
Tm θ1,ω1 θ2,ω2
albero carico
cuscinetto (pannello solare)
DC-motor comandato in armatura, motore
a sfera
con statore a magneti permanenti

Equazione del moto dell’albero motore d’inerzia J1:

2) J 1θ1 = K Φ i a − β1ω1 − K 12 (θ1 − θ2 ) − β12 (ω1 − ω2 )


Tm 30
 Esempio di rappresentazione (3/12)

Ricavare la rappresentazione di stato del seguente

sistema elettromeccanico, in cui y = θ 2
giunzione
ia Ra La elastica smorzata
β12 Td
+
β1 K12
va e J1 J2
Tm θ1,ω1 θ2,ω2
albero carico
cuscinetto (pannello solare)
DC-motor comandato in armatura, motore
a sfera
con statore a magneti permanenti

Equazione del moto del pannello solare d’inerzia J2:

3) J θ = −T − K (θ − θ ) − β (ω − ω )
2 2 d 12 2 1 12 2 1

31
 Esempio di rappresentazione (4/12)

Ricavare la rappresentazione di stato del seguente

sistema elettromeccanico, in cui y = θ 2
giunzione
ia Ra La elastica smorzata
β12 Td
+
β1 K12
va e J1 J2
Tm θ1,ω1 θ2,ω2
albero carico
cuscinetto (pannello solare)
DC-motor comandato in armatura, motore
a sfera
con statore a magneti permanenti

Variabili di stato: ⎡i a (t ) ⎤ ⎡x 1 (t )⎤
⎢θ1 (t ) ⎥ ⎢x 2 (t )⎥
x (t ) = ⎢θ2 (t )⎥ = ⎢x 3 (t )⎥
⎢ω1 (t )⎥ ⎢x 4 (t )⎥
⎢⎣ω2 (t )⎥⎦ ⎣⎢x 5 (t )⎦⎥ 32
 Esempio di rappresentazione (5/12)

Ricavare la rappresentazione di stato del seguente

sistema elettromeccanico, in cui y = θ 2
giunzione
ia Ra La elastica smorzata
β12 Td
+
β1 K12
va e J1 J2
Tm θ1,ω1 θ2,ω2
albero carico
cuscinetto (pannello solare)
DC-motor comandato in armatura, motore
a sfera
con statore a magneti permanenti

Variabili di ingresso:
⎡v a (t )⎤ ⎡u1(t )⎤
u (t ) = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥
⎣Td (t )⎦ ⎢⎣u2 (t )⎥⎦ 33
 Esempio di rappresentazione (6/12)

Equazioni dinamiche:
1) v a = Ra i a + La di a /dt + K Φω1
2) J 1θ1 = K Φ i a − β1ω1 − K 12 (θ1 − θ2 ) − β12 (ω1 − ω2 )
3) J 2θ2 = −Td − K 12 (θ2 − θ1 ) − β12 (ω2 − ω1 )
Variabili di stato e di ingresso:
⎡i a (t ) ⎤ ⎡x 1 (t )⎤
⎢θ1 (t ) ⎥ ⎢x 2 (t )⎥ ⎡v a (t )⎤ ⎡u1 (t )⎤
x (t ) = ⎢θ2 (t )⎥ = ⎢x 3 (t )⎥ , u (t ) = =
⎢
⎣T (t )⎥
⎦ ⎢
⎣u 2 (t )⎥⎦
⎢ω1 (t )⎥ ⎢x 4 (t )⎥ d

⎢⎣ω2 (t )⎥⎦ ⎣⎢x 5 (t )⎥⎦

Equazioni di stato:
v a Ra KΦ Ra KΦ u1
x1 = di a dt = − i a − ω1 = − x1 − x 4 + = f1 (t,x,u )
La La La La La La
34
 Esempio di rappresentazione (7/12)

Equazioni dinamiche:
1) v a = Ra i a + La di a /dt + K Φω1
2) J 1θ1 = K Φ i a − β1ω1 − K 12 (θ1 − θ2 ) − β12 (ω1 − ω2 )
3) J 2θ2 = −Td − K 12 (θ2 − θ1 ) − β12 (ω2 − ω1 )
Variabili di stato e di ingresso:
⎡i a (t ) ⎤ ⎡x 1 (t )⎤
⎢θ1 (t ) ⎥ ⎢x 2 (t )⎥ ⎡v a (t )⎤ ⎡u1 (t )⎤
x (t ) = ⎢θ2 (t )⎥ = ⎢x 3 (t )⎥ , u (t ) = =
⎢
⎣T (t )⎥
⎦ ⎢
⎣u 2 (t )⎥⎦
⎢ω1 (t )⎥ ⎢x 4 (t )⎥ d

⎢⎣ω2 (t )⎥⎦ ⎣⎢x 5 (t )⎥⎦

Equazioni di stato:
x2 = d θ1 dt = ω1 = x 4 = f2 (t,x,u )
x3 = d θ2 dt = ω2 = x 5 = f3 (t,x,u )
35
 Esempio di rappresentazione (8/12)

Equazioni dinamiche:
1) v a = Ra i a + La di a /dt + K Φω1
2) J 1θ1 = K Φ i a − β1ω1 − K 12 (θ1 − θ2 ) − β12 (ω1 − ω2 )
3) J 2θ2 = −Td − K 12 (θ2 − θ1 ) − β12 (ω2 − ω1 )
Variabili di stato e di ingresso:
⎡i a (t ) ⎤ ⎡x 1 (t )⎤
⎢θ1 (t ) ⎥ ⎢x 2 (t )⎥ ⎡v a (t )⎤ ⎡u1 (t )⎤
x (t ) = ⎢θ2 (t )⎥ = ⎢x 3 (t )⎥ , u (t ) = =
⎢
⎣T (t )⎥
⎦ ⎢
⎣u 2 (t )⎥⎦
⎢ω1 (t )⎥ ⎢x 4 (t )⎥ d

⎢⎣ω2 (t )⎥⎦ ⎣⎢x 5 (t )⎥⎦

Equazioni di stato:
x4 = d ω1 dt = θ1 = ⎡⎣K Φi a − β1ω1 − K12 (θ1 −θ2) − β12 (ω1−ω2)⎤⎦ J1 =
KΦ K12 K12 β1 + β12 β12
= x1 − x2 + x3− x 4 + x 5 = f 4 (t,x,u )
J1 J1 J1 J1 J1 36
 Esempio di rappresentazione (9/12)

Equazioni dinamiche:
1) v a = Ra i a + La di a /dt + K Φω1
2) J 1θ1 = K Φ i a − β1ω1 − K 12 (θ1 − θ2 ) − β12 (ω1 − ω2 )
3) J 2θ2 = −Td − K 12 (θ2 − θ1 ) − β12 (ω2 − ω1 )
Variabili di stato e di ingresso:
⎡i a (t ) ⎤ ⎡x 1 (t )⎤
⎢θ1 (t ) ⎥ ⎢x 2 (t )⎥ ⎡v a (t )⎤ ⎡u1 (t )⎤
x (t ) = ⎢θ2 (t )⎥ = ⎢x 3 (t )⎥ , u (t ) = =
⎢
⎣T (t )⎥
⎦ ⎢
⎣u 2 (t )⎥⎦
⎢ω1 (t )⎥ ⎢x 4 (t )⎥ d

⎢⎣ω2 (t )⎥⎦ ⎣⎢x 5 (t )⎥⎦

Equazioni di stato:
x5 = d ω2 dt = θ2 = ⎡⎣−Td − K12 (θ2 −θ1) − β12 (ω2 −ω1)⎤⎦ J 2 =
K 12 K 12 β12 β12 u2
= x2− x3+ x4− x5− = f 5 (t , x ,u )
J2 J2 J2 J2 J2 37
 Esempio di rappresentazione (10/12)

Equazioni dinamiche:
1) v a = Ra i a + La di a /dt + K Φω1
2) J 1θ1 = K Φ i a − β1ω1 − K 12 (θ1 − θ2 ) − β12 (ω1 − ω2 )
3) J 2θ2 = −Td − K 12 (θ2 − θ1 ) − β12 (ω2 − ω1 )
Variabili di stato e di ingresso:
⎡i a (t ) ⎤ ⎡x 1 (t )⎤
⎢θ1 (t ) ⎥ ⎢x 2 (t )⎥ ⎡v a (t )⎤ ⎡u1 (t )⎤
x (t ) = ⎢θ2 (t )⎥ = ⎢x 3 (t )⎥ , u (t ) = =
⎢
⎣T (t )⎥
⎦ ⎢
⎣u 2 (t )⎥⎦
⎢ω1 (t )⎥ ⎢x 4 (t )⎥ d

⎢⎣ω2 (t )⎥⎦ ⎣⎢x 5 (t )⎥⎦

Equazione di uscita:
y = θ2 = x 3 = g (t ,x ,u )

38
 Esempio di rappresentazione (11/12)

⎧ Ra
Equaz. di stato: x1 = − L x 1 − KLΦ x 4 + L1 u1
⎪ a a a

⎪ x
2 = x 4
⎪x3 = x 5
⎨ K12 K12 β1 +β12 β12
K Φ
⎪x4 = J x 1 − J x 2 + J x 3 − J x 4 + J x 5
⎪ 1
K12
1
K12
1
β12 β12
1
1u
1

x
 = x − x + x −
⎪⎩ 5 J 2 2 J 2 3 J 2 4 J 2 5 J 2 2 x −
Equaz. di uscita: y = x 3
Se J1, J2,K12, β1, β12, Ra, La, K e Φ sono costanti ⇒
il sistema è LTI ⇒ ha come rappresentazione di stato
x (t ) = A x (t ) + B u (t )
y (t ) = C x (t ) + D u (t )
39
 Esempio di rappresentazione (12/12)

Se J1, J2,K12, β1, β12, Ra, La, K e Φ sono costanti ⇒

il sistema è LTI ⇒ ha come rappresentazione di stato
x (t ) = A x (t ) + B u (t )
y (t ) = C x (t ) + D u (t )
⎡− Ra 0 0 −KΦ 0 ⎤ ⎡1 ⎤
⎢ La La ⎥ 0
⎢La ⎥
⎢ 0 0 0 1 0 ⎥ ⎢0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥
A= ,B = ⎢ 0 0 ⎥,
⎢ K Φ − K 12 K 12 − β1 +β12 β12 ⎥ ⎢0 0 ⎥
⎢ J1 J1 J1 J1 J1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 K 12 K β12 β ⎥ 1
⎢0 − ⎥
− 12 − 12 ⎣ J2 ⎦
⎢⎣ J2 J2 J2 J 2 ⎥⎦
C = [0 0 1 0 0] , D = [0 0]
40