I verbi modali (o servili) sono 

volere, potere, dovere e anche sapere e solere quando
significano essere capace di, essere in grado di.
CARATTERISTICHE
Le caratteristiche che li accomunano sono:

 essere seguiti direttamente (cioè senza una preposizione) da un verbo

all’infinito: posso venire, voglio studiare, devo riposare;
 l’identità di soggetto tra il verbo modale e l’infinito, cioè il soggetto del verbo modale
è lo stesso dell’infinito che lo segue;

SIGNIFICATO
I verbi dovere e  potere possono avere diverse sfumature di significato.
Il verbo potere può:

 presentare i fatti come possibili col significato di avere la possibilità di, essere capace
di leggere nel futuro;
 indicare un permesso col significato di avere il diritto di, essere autorizzato a fare
qualcosa: se non hai finito di fare i compiti, non puoi uscire.

Il verbo dovere può:

 presentare i fatti come probabili (è possibile, è probabile) e quindi assegnare

all’infinito un significato di forte probabilità:  “Che ore sono?” “Devono essere ( = quasi
certamente sono) le sette”. Il maggior o minor gradi di certezza può essere indicato dal
modo verbale, può essere l’indicativo: “Hanno suonato alla porta” “Devono essere gli
ospiti” (forte probabilità); o il condizionale: “Dovrebbero essere gli ospiti” (buona
possibilità);
 indicare un obbligo o una necessità e quindi significare avere l’obbligo di, avere
bisogno di: dovete  ( = avete l’obbligo di) rispettare la legge; i bambini piccoli devono ( =
hanno bisogno di) dormire molto;
 avere valore di futuro: Marta deve compiere ( = compirà) quindici anni il prossimo
novembre.

Il verbo sapere:

 ha un valore modale quando è seguito direttamente da un infinito e indica la capacità o

la particolare abilità di compiere l’azione espressa dall’infinito stesso ( = essere capace
di):  non so nuotare; sa giocare bene a scacchi;
 quando invece è seguito da di + infinito significa conoscere, riconoscere: so  ( =
riconosco)  di avere sbagliato.