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CINEMATICA DELLE TRAVI

Una trave è un corpo continuo con dimensione longitudinale di


forma allungata.
Considero la curva L, chiamata anche linea d’asse, in cui in ogni

punto, si può definire il versore t⃗ , tangente alla curva. Considerando

il piano π , definisco la sezione trasversale A , la regione di spazio

attorno al punto G, ossia baricentro della stessa sezione, e


appartenente alla linea L. Quindi nel tempo se G segue la curva

anche A la seguirà formando un solido di traslazione ossia la trave.

Per descrivere una deformazione della trave, devo andare a


considerare tutti i punti della trave che seguiranno tutti un vettore
spostamento.
Il vettore spostamento essendo applicato a tutti i punti del corpo
formerà un campo vettoriale.

u : P∈ Ω →u( P)
Se considero la trave come un insieme di corpi rigidi, ossia sezioni, che hanno uno spostamento singolo e
diverso dalla sezione precedente o seguente. Per conoscere lo spostamento di un punto u ( P )

u ( P )=u ( G ) +w ( G ) × ( P−G )
Considerando che la trave sia piana e quindi l’asse L è contenuta tutta in un piano. La sezione trasversale
sarà perpendicolare al piano α contenente L. E la sezione trasversale sarà simmetrica rispetto a α .

Per seguire tutte le curve della linea, la sezione deve ruotare attorno a un vettore ⃗ w perpendicolare al
e 1 ed ⃗
sistema di riferimento ⃗ e 2 entrambi appartenenti al piano α . Il vettore spostamento invece è u⃗ ed è
parallelo al piano.

Il vettore spostamento potrà essere scomposto in u ( s )=( u1 ( s ) , u2 ( s ) , φ ( s ) )

VINCOLI

Carrello : vincolo semplice u ( A ) ∙ e=0 u1 ( A ) ∙ cosα +u2 ( A ) ∙ senα=0

Cerniera: vincolo doppio u ( A )=0 → u1 ( A )=0


{
u2 ( A )=0

Doppio pendolo:vincolo doppio u ( A ) ∙ e=0


φ=0 {
Pendolo improprio : vincolo semplice φ=0

u1 ( A )=0

{
Incastro:Vincolo triplo u2 ( A )=0
φ=0

SCONNESSIONI
Sono dispositivi in corrispondenza dei quali, le funzioni u1 ( s ) ,u2 ( s ) e φ( s) possono avere delle discontinuità.
Si parla di cfunzione non continua di prima generazione:
lim ¿In cui s∓¿ ¿ è la parte destra e s−−¿¿ è la parte sinistra.
+¿
s → s f ( s ) =f ¿¿

La cerniera è un esempio di sconnessione e permette ai due elementi collegati di ruotare l’uno rispetto
all’altro, rimanendo uniti nella sezione della cerniera.

La variabile s di fornisce il numero di grandezze scalari che possono subire una sconnessione. La cerniera
ha un grado di sconnessione pari a 1 e connessione pari a 2.

ANALISI CINEMATICA
In base al rango della matrice cinematica:

 Se r =3il sistema ammette una soluzione ed è cinematicamente determinato


o Se v=3 il numero dei vincoli è necessario e sufficiente e sono posti bene. Il sistema è
isostatico
o Se v> 3ci sono più vincoli del dovuto. Il sistema è iperstatico.
 Se r <3 il sistema ammette più soluzioni ed è cinematicamente indeterminato
o Se v=r il sistema si dice labile
o Se v> r il sistema si dice labile a vincoli inefficaci

Alla fine mi chiedo se esiste un punto che soddisfa tutte le condizioni dei vincoli presenti.
i i i
Considero i 2 tratti e descrivo gli spostamenti infinitesimi con i parametri lagrangiani: ( u1 ( Q i ) , u2 ( Q i ) , φ ) dove
Q i sono i poli scelti per ogni tratto di trave, e ho le equazioni:
ui1 ( P ) =ui1 ( Qi ) + φi ( y P − y Q )
{ i
2
i
2
i
i

u ( P )=u ( Q i ) +φ ( x P −x Q )
i

Si hanno quindi 3 nparametri di spostamento.

Se ci sono vincoli, li indico con a , con molteplicita v j, il numero di equazioni


a
v=∑ v j
j=1

Se ci sono connessioni, le indico con b , con molteplicita c k , il numero di equazioni


b
c=∑ c k
k=1
La molteplicità del sistema è m=v +c

In base al rango della matrice cinematica con dimensioni: 3 n∗m:


 Se r =3 nil sistema ammette una soluzione ed è cinematicamente determinato
o Se m=3 n il numero dei vincoli è necessario e sufficiente e sono posti bene. Il sistema è
isostatico
o Se m>nci sono più vincoli del dovuto. Il sistema è iperstatico.
 Se r <3 il sistema ammette più soluzioni ed è cinematicamente indeterminato
o Se r =m il sistema si dice labile
o Se r <m il sistema si dice labile a vincoli inefficaci

Considero il parametro l=3 n−m=3 n−( v +c ) =3+s−v

 Se l=0 il sistema è isostatico o labile a vincoli inefficaci


 Se l<0 il sistema è iperstatico o labile a vincoli inefficaci
 Se l>0 il sistema è labile o labile a vincoli inefficaci
1°TEOREMA DELLE CATENE CINEMATICHE

Se ui e u j sono campi di spostamento rigido infinitesimo delle singole travi e uij campo di sposteamento
rigido relativo. E se ui ≠ 0 ,u j ≠ 0 , u ji ≠ 0

Allora i 3 centri i , j, ij , sono allineati


2° TEOREMA DELLE CATENE CINEMATICHE
Se nel mio sistema ci sono 3 o più travi e quindi 3 o più centri. I centri sono allineati se i campi di
spostamento delle travi non sono uguali a 0