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11/06/2020 [ygV2 BEVr 0JuC] Esercizio 1 [1].

MECCANICA RAZIONALE
ING. MECCANICA
prof. Daniele Andreucci
Prova a distanza del 11/06/2020

1. Un cubo di massa m e spigolo L è vincolato a muoversi di moto polare


con polo in un vertice A, che occupa l’origine O del sistema di riferimento
fisso. Siano B il vertice opposto a A e G il centro del cubo.
Sul cubo sono applicate le forze, nei punti indicati,
−−→
AB
F B = α cos(γt)u , FG = β sin(γt) −−→ × u ,
|AB|

−→
ove u è un versore solidale ortogonale alla diagonale AB, e α, β, γ costanti
positive.
Il cubo parte da fermo.
Dire quali delle seguenti affermazioni sono vere.
1)[a1] Esiste una costante C > 0 tale che

T (t) ≤ C , per ogni t ≥ 0.

2)[a2] Il moto è una rotazione.


3)[a3] Il momento delle quantità di moto LA rimane costante durante il moto.
Soluzione
1. S
Scriviamo il sistema delle equazioni di Eulero; scegliamo il sistema di riferimento
solidale con origine in A e terna
−−→
AB
u1 = u , u2 = u3 × u1 , u3 = −−→ .
|AB|
Allora si vede subito che
√ √
√ 3L √ 3L
M ext
A = 3Lu3 ×α cos(γt)u1 + u3 ×β sin(γt)u2 = 3Lα cos(γt)u2 − β sin(γt)u1 .
2 2
Quindi tenendo conto del teorema di Huygens, le equazioni di Eulero in A sono

3L
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − β sin(γt) ,
√ 2
I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + 3Lα cos(γt) ,
I33 ω̇3 = 0 .

Dunque ω3 (t) = 0 per ogni t e


√ √
3L 3L
ω(t) = β(1 − cos(γt))u1 + α sin(γt)u2 .
2γI11 γI11
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Perciò ω si mantiene sempre limitato e T = σω · ω/2 anche.


2. N
Per il calcolo al punto precedente, ω non ha direzione costante nel sistema solidale
e quindi neanche in quello fisso.
3. N
Il momento delle quantità di moto ha derivata pari al momento delle forze esterne,
che non è nullo.

2. Un punto materiale P di massa m è vincolato con vincolo scabro al


piano
x1 + x3 = 0 ,
e soggetto alla forza
F = αx1 e1 ,
con α > 0 costante.
La reazione vincolare soddisfa le usuali ipotesi di Coulomb-Morin con

|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,

µ > 0 costante. Si assuma che la velocità non sia nulla.


Si usino come coordinate lagrangiane (x1 , x2 ) ∈ R2 .
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
4)[b1] Il sistema di moto è costituito da due equazioni nella forma

ẍ1 = f (x1 , x2 ) , ẍ2 = g(x1 , x2 ) .

5)[b2] Tra i moti possibili esiste un moto rettilineo uniforme.


6)[b3] Esistono condizioni iniziali

x1 (0) , x2 (0) , ẋ1 (0) 6= 0 , ẋ2 (0) 6= 0 ,

per cui non vale il teorema di esistenza e unicità del moto in un opportuno
intervallo di tempo.
Soluzione
1. N
Le equazioni devono contenere anche la velocità, che dà la direzione della compo-
nente tangente della reazione vincolare.
2. S
Il moto lungo l’asse x2 . La reazione vincolare è nulla.
3. N
Il vincolo di attrito scabro su una superficie regolare, se la forza è regolare, conduce
a un sistema per cui vale esistenza e unicità di soluzioni.

3. Si consideri un sistema formato da due moti

X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
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vincolati da

f1 (z) = (z1 − z4 )2 + (z2 − z5 )2 − α[1 + (cos(γt))2 ] = 0 ,


f2 (z) = z3 − z5 = 0 ,
f3 (z) = z1 z6 − β = 0 ,

con z = (z1 , . . . , z6 ), t > 0 e α, β e γ costanti positive.


Si assuma come noto che il sistema di vincoli è olonomo regolare in ogni
configurazione compatibile.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
7)[c1] Assumiamo che la stessa configurazione z sia compatibile in due istanti
diversi, t1 e t2 . Allora lo spazio degli spostamenti virtuali Vz,t1 f può essere
diverso da quello Vz,t2 f .
8)[c2] L’ipotesi dei lavori virtuali per il sistema, nella configurazione z, può
esprimersi come

(f vin 1 , f vin 2 ) ∈ hv 1 (z), v 2 (z), v 3 (z)i ,

ove i v i (z) ∈ R6 sono opportuni vettori indipendenti dal tempo.


9)[c3] Esiste una parametrizzazione lagrangiana in cui z1 e z6 sono entrambe
coordinate lagrangiane.
Soluzione
1. N
Lo spazio degli spostamenti virtuali è l’ortogonale in R6 di

Nz,t f = h∇z f1 , ∇z f2 , ∇z f3 i .

Nonostante le fi dipendano dal tempo, i loro gradienti non lo fanno, quindi Nz,t f
e perciò il suo ortogonale sono indipendenti da t.
2. S
L’ipotesi dei lavori virtuali afferma (f vin 1 , f vin 2 ) ∈ Nz,t f , quindi vale quanto osser-
vato al punto precedente.
3. N
Le due coordinate locali non possono evidentemente essere indipendenti l’una dal-
l’altra, per il terzo vincolo.

4. Un punto materiale è soggetto a vincoli olonomi fissi e a forze


conservative. La lagrangiana è L = T l + U l , con

T l = αϕ̇2 + 2(α + β)ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇ 2 , U l = −αϕ2 − β 2 θ 4 .

Qui α, β sono costanti e (ϕ, θ) ∈ R2 sono le coordinate lagrangiane.


Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è compatibile con le definizioni
date sopra e le proprietà che ne seguono.
10)[d1] Si può prendere β = 0, purché α > 0.
11)[d2] Si possono prendere alcuni valori α > 0, β > 0 e in modo tale che in
(ϕ, θ) = (0, 0) si possono definire le piccole oscillazioni.
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12)[d3] Si possono prendere alcuni valori α > 0 e β = −α, e in (ϕ, θ) = (0, 0)


si ha un equilibrio stabile.
Soluzione
1. N
L’unica cosa da controllare è che la forma quadratica di T l sia definita positiva; la
matrice associata, a parte un fattore 2, è
 
α α+β
.
α+β β2
Se β = 0 questa non è definita positiva.
2. N
In (0, 0) il potenziale ha un massimo isolato, ma con matrice hessiana non definita
negativa, quindi non si possono definire le piccole oscillazioni.
3. S
Per i valori dati, la matrice dell’energia cinetica è definita positiva, e U l ha massimo
isolato in (0, 0).

5. Una lamina quadrata è vincolata a muoversi di moto polare intorno al


suo centro G, con vincolo liscio.
Si sa che il momento delle forze esterne di polo G soddisfa in ogni istante
M ext
G = αu × ω ,

ove α > 0 è una costante e u è un versore solidale alla lamina. Si assuma


ω(t) 6= 0 per ogni t.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
13)[e1] L’energia cinetica si conserva durante il moto.
14)[e2] Il momento delle quantità di moto LG si conserva durante il moto.
15)[e3] Se per t = 0 sia ω che u sono ortogonali alla lamina, il moto è una
rotazione.
Soluzione
1. S
Si sa che
dT
= M ext
G ·ω = 0,
dt
nel presente caso in cui M ext
G e ω sono perpendicolari.
2. N
Per la seconda equazione globale, questo è vero solo se M ext G = 0 il che in genere
non è vero.
3. S
Se prendiamo un sistema di riferimento solidale con origine in G e u3 ortogonale
alla lamina, allora all’istante iniziale ω e u sono paralleli a u3 . Poiché questo è
un asse principale, l’ipotesi che ω si mantenga parallelo a u3 conduce a ω costante
(dalle equazioni di Eulero), quindi l’ipotesi fatta è verificata (unicità di soluzioni)
e il moto è una rotazione.

6. Consideriamo un punto materiale P di massa m vincolato con vincolo


liscio a una superficie S con parametrizzazione regolare r ∈ C ∞ (Q), Q ⊂ R2 .
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Si prendano (u, v) ∈ Q come coordinate lagrangiane.


Sul punto agisce la forza posizionale F (x).
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
16)[f1] Se vale su S

F (r(u, v)) = F 1 (r(u, v)) + g(u, v)ν(u, v) ,

con ν normale a S, g ∈ C ∞ (Q), e F 1 (x) conservativa in R3 , allora l’energia


meccanica si conserva lungo i moti di P .
17)[f2] Se F è ovunque nulla, e all’istante iniziale

u̇(0) 6= 0 , v̇(0) = 0 ,

allora lungo il moto si ha v(t) costante.


18)[f3] Sia X(t) = ψ(s(t)) un moto di P con traiettoria ψ(s) parametrizzata
dall’ascissa curvilinea s. Se T , N , B è la terna intrinseca della traiettoria,
in generale sia N che B possono avere una componente tangente a S non
nulla.
Soluzione
1. S
Infatti la forza è in questo caso data da una componente conservativa più una (che
comprende la reazione vincolare) che fa lavoro nullo (essendo normale alla velocità).
2. N
Per esempio se S è il piano senza l’origine, e u = θ, v = ρ sono le usuali coordinate
polari, il moto con le condizioni iniziali indicate è rettilineo uniforme sulla retta
tangente alla circonferenza di raggio ρ(0) e centro l’origine. Quindi su di esso ρ non
si mantiene costante.
3. S
Per esempio si consideri il moto su una circonferenza contenuta in una sfera che
non sia un cerchio massimo. Sia N che B non sono radiali, e quindi hanno una
componente tangente.

7. Un punto materiale P di massa m è soggetto al campo di forze


x
F (x) = α cos(βx1 x2 x3 ) , x 6= 0 ,
|x|
con α > 0, β > 0 costanti.
Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.
19)[g1] Il moto è piano.
20)[g2] Vale la conservazione dell’energia lungo tutti i moti di P .
21)[g3] Supponiamo che il moto non si riduca alla quiete, ma abbia velocità
nulla in qualche istante. Allora la traiettoria del moto giace su una retta.
Soluzione
1. S
La forza ha direzione radiale e l’affermazione segue da un noto teorema.
2. N
Si sa che una forza a direzione radiale è conservativa se e solo se la sua componente
scalare dipende solo da |x|, e questo non vale nel nostro caso.
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3. S
Per la conservazione della velocità areolare, questo è l’unico caso possibile.

8. Si consideri un sistema di riferimento mobile S = (X O , M) con M di


velocità angolare ω(t) rispetto alla terna fissa. Assumiamo che ω(t) 6= 0 per
ogni t.
Ricordiamo la definizione del campo della velocità di trascinamento di S,

V t (x, t) = v O (t) + ω(t) × (x − X O (t)) .

Dire se ciascuna delle seguenti affermazioni è vera.


22)[h1] Il luogo dei punti x ove, all’istante t, |V t (x, t)| è minimo, può essere
una sfera di raggio positivo.
23)[h2] Per ogni istante t esiste una direzione u(t) tale che la componente di
V t (x, t) parallela a u(t) è indipendente da x.
24)[h3] Si ha sempre V t (x, t) 6= 0 per ogni (x, t).
Soluzione
1. N
Il luogo dei punti suddetto è una retta, l’asse istantaneo di moto.
2. S
Basta prendere u(t) come il versore di ω(t); questo segue subito dalla definizione
di V t .
3. N
Se per esempio v O (t) è sempre nulla, V t (X O , t) = 0.