Come Realizzare Un Braccio Robotico

COME REALIZZARE UN
BRACCIO ROBOTICO
PROGETTAZIONE E REALIZZAZIONE MECCANICA
Dott. Tirelli Paolo – Prof. N. Alberto Borghese

OBIETTIVO:
18/05/2009
Realizzare un braccio robotico che potesse competere
all’interno della competizione internazionale robocup@home:
Progettazione e Realizzazione Meccanica

Come realizzare un braccio robotico
Prof. N. Alberto Borghese – Dott. Paolo Tirelli
The RoboCup@Home league aims to develop service and

assistive robot technology with high relevance for future 2
personal domestic applications. [http://www.ai.rug.nl/robocupathome/]
LE PROVE RICHIESTE DALLA
ROBOCUP@HOME
18/05/2009
Alcune delle prove richieste:
Frigorifero:
?

Aprire lo sportello
Estrarre una lattina di soda
Chiudere lo sportello
Giornale:
Raggiungere il giornale posto nella stanza accanto
Raccogliere il giornale
Portare il giornale nella stanza di partenza
Porta:
Aprire la porta con maniglia
Entrare nella stanza accanto
Richiudere la porta alla proprie spalle 3

LA PROGETTAZIONE
18/05/2009
Primo passo per la realizzazione di un braccio robotico
(come di qualsiasi altra cosa) è l’ideazione dello stesso.

Si tratta di fare delle ipotesi su quale potrebbe essere la
struttura in base ai task richiesti.
Per fare questo si può utilizzare un qualsiasi software di

progettazione 3D, o mettere tutto nero su bianco attraverso

alcuni schizzi.
4
TENTATIVI PROGETTUALI
L’EVOLUZIONE DELLA SPECIE (1/3)
18/05/2009
Prima ipotesi (3 gradi di libertà):
1: base rotante
2: spalla con ruota dentata (tipo vite senza fine,

rotazione verticale)
3: gomito con ruota dentata (tipo vite senza fine,
rotazione verticale della pinza)
note: link abbastanza lunghi e non estendibili
Link
1
5
18/05/2009
Seconda ipotesi (3 gradi di libertà):
1: base rotante
2: link0 (base-spalla) di tipo prismatico (o simil-

prismatico)
note: link0 estendibile e link1 abbastanza lungo
2
Link
1 6
18/05/2009
Terza ipotesi (4 gradi di libertà):
1: base rotante
2: link0 (base-spalla) di tipo prismatico (o simil-

prismatico)
4: link1 (spalla-polso) di tipo prismatico (o simil-
prismatico)
note: link0 e link1 estendibili
4
3
2
Link
7
1
LA STRUTTURA DEL BRACCIO (1/2)
18/05/2009
Tipo gru
Base rotante
Link verticale lungo
Link orizzontale
telescopico
Spalla rotatoria
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LA STRUTTURA DEL BRACCIO (2/2)
18/05/2009
Segmento telescopico 9
Pinza bi-funzionale
LA STRUTTURA DELLA PINZA (1/2)
18/05/2009
Prima proposta: Come mano umanoide. Un insieme di tre
(o quattro) dita coordinate: due per la presa ed una (due)
per la chiusura attorno all’oggetto.

Ciascun dito può essere costituito da più
segmenti collegati da carrucole. Le dita più
lunghe possono essere costituite da 3 segmenti,
quelle più corte da 2 segmenti.
Una bozza di una mano a

quattro dita, con
carrucole, tiranti e molle. 10
LA STRUTTURA DELLA PINZA (2/2)
18/05/2009
Seconda proposta: Su di una base installare due pinze in
grado di soddisfare la totalità dei task. Si realizza così una
pinza bi-funzionale:

La prima pinza composta da elementi paralleli che scorrono su
di una vite (destrorsa + sinistrorsa).
La seconda pinza composta da un elemento parallelo a gancio
(fisso) ed un elemento, collegato ad una vite, che scorre fino a
chiudersi al contatto con l’estremità del gancio, in modo da
chiudere l’anello.
11
PROPOSTE REALIZZATIVE
18/05/2009
La prima proposta della struttura braccio + pinza
prevedeva un totale di 4 gradi di libertà, così distribuiti:
Base del braccio rotante.

Traslazione verticale del link orizzontale del braccio su
quello verticale.
Rotazione verticale del link orizzontale del braccio.
Chiusa del dito ad uncino.
12
LA BASE DEL BRACCIO
18/05/2009
Rotante
Configurazioni:
[-180°, +180°] di rotazione ingombro di cavi, PC, …

360° di rotazione cavi, PC, … installati sulla base
stessa.
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LINK VERTICALE
18/05/2009
Di lunghezza prefissata.
Struttura a due componenti paralleli che montano due binari su
cui far scorrere il sistema di traslazione verticale del braccio.

Link verticale
Link verticale
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SISTEMA DI TRASLAZIONE VERTICALE
Due binari applicati sulla struttura verticale, l’uno di fronte
18/05/2009

all’altro (nella realizzazione finale questi sono integrati all’interno
dei link verticali).
Scatola che scorre lungo i binari e su cui è installato il link


orizzontale
Sistema di carrucole per sollevare o lasciar scendere la scatola.
Il link orizzontale viene portato verso l’alto da cavi tirati da un
motore posto alla base del braccio. Per abbassarlo è sufficiente
rilasciare, in maniera controllata, i cavi, sfruttando la forza di
gravità.
15
LINK ORIZZONTALE
18/05/2009
Costituito da un unico componente di lunghezza prefissata,
alla cui estremità è collegata la pinza.

Il link sarà montato sulla scatola che scorre lungo i link
verticali (come descritto in precedenza).
In senso opposto al link orizzontale, sarà montato un

contrappeso.
16
SISTEMA DI ROTAZIONE VERTICALE
18/05/2009
La rotazione avviene grazie ad un motore che, tramite una vite
senza fine, trasmette il movimento ad una ruota dentata a cui il
link orizzontale è vincolato.

A motore spento, l’attrito tra la vite senza fine e la ruota dentata è

tale da realizzare il bloccaggio della rotazione mantenendo il
braccio fermo all’ultima posizione raggiunta.
L’intera struttura di rotazione trasla quando il link orizzontale
scorre sul link verticale.
Differenti possibilità in cui posizionare il motore:
All’interno del contrappeso del link orizzontale (riduzione peso 17
complessivo).
Lateralmente alla scatola (perpendicolare al link orizzontale).
SISTEMA DI COMPENSAZIONE DEL MOVIMENTO: PANTOGRAFO
18/05/2009
Consente alla pinza di restare parallela al suolo durante la
rotazione verticale del link orizzontale.
Realizzato in modo tale che, durante la rotazione verticale,


il polso ruoti, anch’esso verticalmente, di un angolo pari,
ma opposto, a quello disegnato dalla rotazione del link
orizzontale rispetto alla base del braccio.
18
LA PINZA (1/2)
18/05/2009
Collegata al link orizzontale mediante una cerniera che le
permette di ruotare secondo il sistema di compensazione
del movimento.

Costituita da due dita, un dito dritto ed uno ad uncino.
Il dito dritto è vincolato ad un binario, che gli consente di
chiudersi sul dito ad uncino.
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LA PINZA (2/2)
18/05/2009
Alternativa 1: collegare direttamente all’asse di rotazione
del motore il dito ad uncino (meno affidabile e robusta).
Alternativa 2: può essere aggiunto un ulteriore grado di


liberta, la rotazione assiale (dividendo la pinza in due
parti).
20
18/05/2009
21
IL BRACCIO ROBOTICO
PROPOSTE REALIZZATIVE Prof. N. Alberto Borghese – Dott. Paolo Tirelli
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO
18/05/2009
Passiamo ora a definire quali saranno le grandezze fisiche
da considerare all’atto del dimensionamento del braccio
robotico. Ovvero quali sono le grandezze fisiche che

maggiormente influenzano la stabilità, il controllo e la
scelta dei componenti del braccio robotico.
Individuiamo (e di seguito andremo a descrivere):
La coppia (o momento torcente)
Parallelo all’asse di rotazione
Momento flettente
Perpendicolare all’asse di rotazione
L’inerzia
La potenza
Il rapporto di trasmissione
L’attrito (radente) 22
Oltre la massa, la forza, le velocità (angolare, tangenziale) e le

accelerazioni (angolare e tangenziale)
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – LA COPPIA
Coppia, T (o momento torcente)
18/05/2009

La forza è applicata perpendicolarmente all'asse di

rotazione ma non lo interseca, come per esempio
nel caso dell'azione esercitata da un autista sul

volante dell'automobile quando sterza.
ΣFi = 0
È anche detto coppia (di forze), in quanto può
essere rappresentato in modo equivalente come la
conseguenza dell'applicazione di due forze distinte
uguali e contrarie, ciascuna con modulo pari alla

metà di quello del momento torcente e agenti su
due punti della leva esattamente opposti rispetto
al fulcro P.
Data una leva, si definisce il momento di una forza, T, come il
prodotto vettoriale tra la forza, F, applicata in un punto e la
distanza, r, tra quel punto e il fulcro della leva. Il vettore 23
"momento torcente" è disposto lungo la direzione dell'asse di
rotazione (regola della mano destra).
[N*m]
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – IL MOMENTO FLETTENTE (1/2)
18/05/2009
Il momento flettente è una coppia di due vettori forza, paralleli ed
aventi verso opposto, aventi punti di applicazione a una distanza
non nulla.

M: è il momento flettente (N mm)
F: è la forza
d: è il braccio, ovvero la distanza minima fra i due vettori
Tale azione M è detta flettente poiché in grado di imprimere una
curvatura locale, nel suo punto di applicazione.

Es.: Possiamo meglio comprendere il concetto prendendo un ramo
d' albero o semplicemente un bastone di legno. Impugnando il
bastone alle sue estremità con le mani imprimiamo una flessione
in modo che il bastone assuma una forma a U, con le fibre
superiori compresse e le fibre inferiori tese. La sollecitazione
impressa dalle nostre braccia al bastone è il momento flettente; la 24
deformazione subita dal bastone, la forma ad U è detta curvatura.
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – IL MOMENTO FLETTENTE (1/2)
18/05/2009
Se la sollecitazione è lieve, il fenomeno è facilmente reversibile,
perché smettendo di compiere lo sforzo con le braccia il bastone
ritorna alla situazione iniziale, detta configurazione indeformata.

Se la sollecitazione cresce ed oltrepassa un valore critico, avviene
la rottura di alcune fibre, e si perde la possibilità di reversibilità:
il bastone conserva una deformazione impressa, mantenendo una
piccola curvatura permanente, anche se la sollecitazione viene
azzerata.
Se la sollecitazione cresce ed oltrepassa un secondo valore critico,

detto punto di rottura, avviene la rottura locale del bastone
Una trave prima e dopo

l'applicazione di una forza
25
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – L’INERZIA (1/2)
18/05/2009
Inerzia (o momento di inerzia)
Il momento d'inerzia di un corpo, rispetto a un asse dato,
descrive quanto è difficile cambiare il suo moto angolare
attorno al proprio asse. Tale grandezza tiene conto di come è

distribuita la massa del corpo attorno all'asse di rotazione.
Es. Si considerino due dischi (A e B) della stessa massa. Il
disco A ha un raggio più grande del disco B. Assumendo che
abbiano spessore e massa distribuita uniformemente, è più
difficile accelerare il disco A (cambiare la sua velocità
angolare) poiché la sua massa è distribuita in maniera più

distante del suo asse di rotazione. In questo caso il disco A ha
un momento d'inerzia maggiore del disco B.
Tuffatori che minimizzano il loro momento

d'inerzia per aumentare la loro velocità di
26
rotazione.
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – L’INERZIA (2/2)
18/05/2009
Il momento di inerzia di un corpo è funzione della sua geometria,
in particolare di come è distribuita la massa al suo interno. Il
momento d'inerzia ha due forme, scalare I, in seguito J, (usata

quando è noto l'asse di rotazione) e una più generale tensoriale
che non richiede la conoscenza dell'asse di rotazione.
Alcuni esempi di momento di inerzia nel caso di corpo rigido
(oggetto materiale le cui parti sono soggette al vincolo di rigidità):
u.m.:[kg*m²]
27
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – INGRANAGGI
18/05/2009
Una ruota dentata studiata per trasmettere momento torcente ad
un'altra ruota o elemento dentato forma con quest'ultima un
ingranaggio. La ruota più piccola è comunemente chiamata pignone,
mentre la grande è chiamata corona.

Ingranaggi di diversa dimensione sono spesso usati in coppia per
aumentare il momento torcente riducendo nel contempo la velocità
angolare, o viceversa aumentare la velocità diminuendo il momento. È
il principio alla base del cambio di velocità delle automobili.
forze in Serie di ruote

gioco in un dentate in una
ingranaggio macchina
agricola
28
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – IL RAPPORTO DI TRASMISSIONE
Data una coppia di ingranaggi, il
18/05/2009

rapporto di trasmissione (o conversione, o
riduzione) della velocità è inversamente
proporzionale al rapporto tra il numero

dei rispettivi denti (Il segno negativo
indica l'inverso senso di rotazione di due
ruote dentate che ingranano):
Perché le ruote possano correttamente ingranare tra

loro, è necessario che il passo o il modulo, ovvero la
distanza tra le creste, sia uguale per entrambe.

La legge di conservazione dell'energia impone che la
potenza in uscita dal sistema sia uguale a quella
entrante, meno le perdite per attrito. Il rapporto tra
le coppie, Ti, è dato direttamente dal rapporto tra i
denti, ni, (non tenendo conto delle perdite, il segno
29
meno esprime il trasmettersi di una coppia di verso
opposto).
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – COPPIA VITE SENZA FINE-CORONA DENTATA (1/2)
18/05/2009
"Vite senza fine" così definita perché la sua
rotazione ha il solo scopo di trasmettere il
movimento. Il passo della vite può essere a uno o
più principi (o avvii).

"Corona Dentata“ è l’ingranaggio i cui denti
hanno inclinazione, profilo e dati costruttivi
compatibili con quelli della vite alla quale si
accoppia.
La trasmissione del movimento è di

norma dato dalla vite (definita
"conduttrice“).
Generalmente utilizzato per
garantirsi la non reversibilità del
moto (la vite induce la rotazione della 30
corona ma, a causa dei forti attriti, il
viceversa non è possibile).
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – COPPIA VITE SENZA FINE-CORONA DENTATA (2/2)
L'accoppiamento ha lo scopo di trasferire moto e momento torcente
18/05/2009

con elevato rapporto di trasmissione R, tra due assi perpendicolari
non intersecanti. Influiscono sul rapporto l'inclinazione del filetto
della vite e il numero dei denti della corona.

Uno svantaggio di questo meccanismo è che ha rendimento < 0,5 .
Z2 z1 := numero di avvii della vite senza fine

R= z2 := numero di denti della ruota dentata
Z1
LEONARDO DA VINCI
Vite senza fine concava
Il disegno illustra una prima idea di
ingranaggio globoidale:
"E perche questa tal vite ha sempre quattro
denti della rota che ella move [mediante una
manovella che volta un rocchetto] in varie 31
distanze dal suo centro, essa adopera con
continua egualita di forza".
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – VINCOLI DI ACCOPPIAMENTO
18/05/2009
Esiste un vincolo di dimensione cui sono soggetti i denti degli
ingranaggi, così come il filetto della vite senza fine, e che si
ripercuote sulla potenza che questi sono in grado di sopportare.

Denti troppi piccoli, così come un filetto troppo sottile, soggetti a
potenze troppo elevate provocano lo slittamento di questi con la
rispettiva corona, fino alla rottura degli stessi.
32
DIMENSIONAMENTO
ATTORI IN GIOCO – ULTIMI CENNI (1/3)
Potenza:
18/05/2009

P: è la potenza del motore espressa in W (watt)
M: è la coppia generata espressa in Nm (newton × metri)
ω: è la velocità angolare espressa in radianti al secondo a cui si


riferisce la potenza P ( ω = 2·̟·f dove f= n° giri/60 )
Attrito radente:
L'attrito è una forza dissipativa [N*m] che si esercita tra due
superfici a contatto tra loro e si oppone al loro moto relativo.
Se si manifesta tra superfici in quiete tra loro è detta di attrito
statico, mentre tra superfici in moto relativo si parla di attrito

dinamico.
L’attrito radente è dovuto allo strisciamento.
è la componente perpendicolare al piano di appoggio della
risultante delle forze agenti sul corpo.
µr è il coefficiente di attrito radente (grandezza
adimensionale e dipende dai materiali delle due superfici a 33
contatto).
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Il moto circolare:
Consiste nel moto di un punto materiale lungo una
circonferenza.

La velocità e l'accelerazione variano in funzione del
cambiamento di direzione del moto.
Tale cambiamento si può misurare comodamente usando le
misure angolari per cui le equazioni del moto, introdotte con il
moto rettilineo, vanno riviste e rielaborate con misure
angolari.
Caso 2D:
Spostamento (2D)
34
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Caso 3D:
Velocità angolare [rad/s]

Velocità tangenziale [m/s]
Accelerazione angolare
[m/s2]
Accelerazione tangenziale 35
[m/s2]
DIMENSIONAMENTO
COSA OCCORRE FARE
18/05/2009
Dopo aver introdotto le grandezze fisiche di interesse alla
trattazione del braccio robotico, vediamo come queste
vengono adoperate per il dimensionamento.

Di seguito saranno trattate le forze in gioco e come da
queste dipende la scelta dei materiali, le caratteristiche dei
motori e le specifiche di costruzione del braccio robotico.
36
DIMENSIONAMENTO
SISTEMA DI ROTAZIONE VERTICALE
Vediamo come dimensionare il sistema di rotazione verticale.
18/05/2009

Si tratta di arrivare a calcolare la coppia necessaria a far ruotare

il braccio, ovvero la coppia che il motore dovrà generare affinché il
link orizzontale sia in grado di ruotare alla velocità desiderata.

Per fare questo sarà necessario tener conto delle forze che
agiscono sul sistema (derivanti dalle masse in esame del link
orizzontale, della pinza ad asso attaccata e del contrappeso) degli
attriti in gioco, dell’inerzia del sistema, del bilanciamento
ottenuto mediante il contrappeso .
Si vuole arrivare ad ottenere il valore della coppia totale

necessaria a generare la rotazione del braccio robotico …
CTotale _ rot = Cµ _ rot + Cinerzia _ rot + Ccompensazione _ rot + Cequilibrio _ rot
Coppia dovuta alle forze di attrito
Coppia dovuta all’inerzia del sistema
Coppia dovuta alla compensazione delle forze cui è 37
soggetto il sistema
Coppia dovuta alla compensazione ad opera del contrappeso
DIMENSIONAMENTO
COPPIA E POTENZA DI ROTAZIONE VERTICALE
18/05/2009
… e la potenza che il motore deve fornire.
La potenza che il motore deve fornire per accelerare una massa a
coppia costante è:

Inerzia del sistema J sist _ rot ⋅ ω 2 ω : velocità angolare
Paccelerazione _ rot =
t t : tempo di rotazione
Una volta raggiunta la velocità desiderata, la potenza richiesta al

motore è solo quella necessaria per vincere la coppia frenante
(potenza a regime) e vale:

Pcoppia _ frenante _ rot = ω ⋅ ( Cµ _ rot + Ccompesazione _ rot + Cequilibrio _ rot )
38
DIMENSIONAMENTO
SISTEMA DI ROTAZIONE VERTICALE (1/6)
18/05/2009
Per cominciare calcoliamo la coppia necessaria a mantenere il
sistema in equilibrio. la struttura utilizza un contrappeso per
compensare il peso dello lo sbraccio, quindi:

Cequilibrio _ rot = 0
Supponendo che la pinza abbia afferrato un oggetto, andiamo a
calcolare quale è la coppia necessaria a vincere la resistenza alla
rotazione generata dal peso dell’oggetto afferrato (coppia
necessaria all’equilibrio e non alla rotazione):
Ccompensazione _ rot =
( f oggetto ⋅ boggetto )
=
( m
oggetto ⋅ g ⋅ boggetto )
( R ⋅η ) ( R ⋅η )
Dove R rappresenta il rapporto di riduzione realizzato dalla
coppia “vite senza fine-ruota dentata” e η il suo rendimento.
In fase di dimensionamento è stata considerata l’ipotesi di peggior
rendimento, ovvero: 39
η = 0.54
Metà rendimento teorico massimo.
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Andiamo a calcolare l’inerzia del sistema, ovvero la tendenza della
materia, nel caso specifico ed in prima approssimazione un corpo
rigido, a conservare il proprio stato di moto o di quiete e ad
opporre resistenza alle forze che tendono a modificare tale stato.

2
1  1  2 2 2 2 2 1 2 
J sist _ rot =  ⋅    ⋅ mlink ⋅ l link + m pinza ⋅ rpinza + moggetto ⋅ roggetto + mcontr . ⋅ rcontr . +   base base  + J motore _ rot
⋅ m ⋅ l
R   3   12  
dove:
mi := rappresenta la massa del componente, supposta

uniformemente distribuita
li := rappresenta la lunghezza del componente
ri := rappresenta la distanza del componente dall’asse di
rotazione
R := rappresenta il rapporto di riduzione che realizza la
coppia “vite senza fine-ruota dentata” 40
Jmotore_rot := inerzia del motore che genera la rotazione

DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Per i calcoli sono state considerate le seguenti configurazioni:
L’oggetto da sollevare, il polso ed il contrappeso


sono supposti punti materiali, in cui è
concentrata tutta la loro massa, e posti a
distanza r dall’asse di rotazione.
Il link orizzontale è supposto essere una


sbarra mono-dimensionale di lunghezza l
ruotante rispetto ad un asse passante per un
suo estremo.
La base su cui sono montati i componenti del

sistema di rotazione, e facente parte essa
stessa del sistema, è supposta essere una 41
sbarra di lunghezza l ruotante rispetto ad un
asse passante per il suo baricentro.
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Analiziamo la velocità col la quale far ruotare il braccio.
Fissato l’angolo da percorrere (θ) e il tempo necessario a
percorrerlo (t) calcolare la velocità angolare , in rad/sec,

necessaria a mettere il braccio in rotazione.
θ
ω=
t
La quale determina una accelerazione angolare, in rad/sec2, pari a:
ω
α=
t
Ora per ottenere la velocità del braccio in giri al minuto:
ω 
vrotazione =   ⋅ 60
 2π 
Ricordando che il sistema di rotazione utilizza una coppia “vite
senza fine-ruota dentata”, la velocità a cui deve girare il motore:
vmotore _ rot = vrotazione ⋅ R
42
La coppia necessaria a vincere l’inerzia che si oppone alla rotazione :
Cinerzia _ rot = J sist _ rot ⋅ α
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Nel caso di vite conduttrice (ovvero che induce il movimento) della
rotazione, il calcolo delle forze di attrito si sviluppa come segue.
Forza tangenziale/assiale:

2M T 2
Ftm1 =
( d m1 ⋅η ⋅ R )
Forza normale al dente:
Ftm1
Fn =
( cos α n ⋅ ( sin γ m + µ ⋅ cos γ m ) )
Forza radiale al dente:

Frm = Fn ⋅ sin α n
La coppia dovuta alle forze di attrito risulta:
Cµ _ rot = − Fn ⋅ cos α n ⋅ µ ⋅ bvite
43
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Z2
Rapporto di trasmissione R=
Z1 d m1 := diametro passo della vite senza fine
Angolo di pressione primitivo “vite senza fine-ruota dentata” α 0 = 20° d m 2 := diametro passo della ruota dentata
d a1 := diametro complessivo della vite senza fine

Coefficiente di attrito acciaio-bronzo, secchi, al primo distacco µ = 0.25

z1 := numero di avvii della vite senza fine
Interasse nominale
( dm1 + dm2 )
ai =
2 z2 := numero di denti della ruota dentata
Modulo m=
( d m1 − da1 )
2
dm1
Coefficiente di forma q=
m
Z2
R=
Lunghezza consigliata della vite b1 ≅ 2.5 m ⋅ z2 + 1
Lunghezza consigliata del dente della ruota dentata b2 ≅ 2m ⋅ (0.5 + q + 1)

Z1
Momento torcente agente sulla ruota dentata M T 2 = foggetto ⋅ boggetto
 z1 
Angolo di pressione al contatto γ m = arctan  
q
Angolo di attrito (a seconda della più o meno accurata lavorazione) ϕ := 2 ÷ 3
tan γ m 44
Rendimento della coppia “vite senza fine-ruota dentata” η=
tan (γ m + ϕ )
Angolo di pressione normale al dente α n = arctan ( tan α 0 ⋅ cos γ m )

DIMENSIONAMENTO
SISTEMA DI TRASLAZIONE (1/5)
18/05/2009
Passiamo ora ad analizzare la coppia necessaria affinché il braccio
sia in grado di traslare lungo i link verticali.
Il sistema di traslazione deve essere in grado di sollevare l’intero

sistema di rotazione considerando il caso in cui sia stato afferrato
un oggetto. Ovvero, suddividendo le parti in esame, le masse da
considerare, le relative forze peso, saranno, nell’ordine elencato di
seguito, quelle del contrappeso, della scatola del sistema di
rotazione verticale, del link orizzontale, del polso e pinza
(considerati in questo caso un tutt’uno) e dell’oggetto da sollevare.
La forza peso generata è data dalla formula:

Fsist .rot . = Fcontrappeso + Fscatola + Flink _ orizz . + Fpolso _ pinza + Foggetto
Bisogna inoltre tenere conto delle forze di attrito presenti tra le

ruote della scatola ed i binari in cui queste scorrono:
45
Fattrito
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
La coppia generata dalle forze di attrito volvente è:
'
Fv _ ele ⋅ bruota : Forza peso generata dalle masse da sollevare
Cµ _ ele =

R ⋅η : Raggio della ruota del sistema di traslazione
Per quanto riguarda il calcolo della coppia generata dall’attrito tra la
vite senza fine e la ruota dentata rifarsi alle slide precedenti:
Cµ _ ele
Abbiamo ora tutti i dati necessari a calcolare la coppia totale che
il motore del sistema di traslazione deve generare:
CTotale _ ele = Cµ _ ele + Cinerzia _ ele + Ccompensazione _ ele + Cµ' _ ele
Il calcolo delle potenze in gioco avviene come visto in precedenza.
46
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Il sistema di traslazione è realizzato mediante l’uso di tre
carrucole che consentono al filo di scorrere.

Secondo questa configurazione la forza peso del

sistema di rotazione, di cui risente il sistema di
traslazione, è dimezzata.
47
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Questa particolare configurazione ha il vantaggio di dimezzare la
forza peso, ma, a parità di tempo, lo spazio percorso dalla
traslazione è anch’esso dimezzato.

La prima cosa da calcolare è dunque la coppia di compensazione
del sistema di traslazione:
Fsist _ rot Fp / 2 ⋅ bruota
Fp / 2 = Ccompensazione _ ele =
2 R ⋅η
L’inerzia del sistema di traslazione è data da:

2
1
J sist _ ele =   ⋅ ( J albero _1 + J ingranaggio + J ruota ) + J albero _ 2 + J vite + J motore _ ele
R
A questo punto, come visto in precedenza, è possibile, scelta la
velocità a cui si desidera compiere la traslazione, calcolare la coppia
necessaria a vincere l’inerzia del sistema:
48
Cinerzia _ ele
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Rimangono da calcolare le coppie derivanti dalle forze di attrito.
L’attrito si sviluppa lungo i link verticali, dato dal rotolamento
delle ruote lungo i binari (attrito volvente) e tra la vite senza fine

e la ruota dentata.
L’attrito volvente si presenta quando un corpo cilindrico o una
ruota, rotola senza strisciare su di una determinata superficie.
Le forze che generano attrito volvente sono dirette
perpendicolarmente ai due link verticali e sono generate dalla
pressione delle ruote sui binari.

Le forze di attrito volvente sono dunque date dalla formula:
F⊥:= rappresenta la forza perpendicolare al piano di appoggio
Fv _ ele = µv ⋅ F⊥
µv := rappresenta il coefficiente di attrito viscoso
La coppia generata dalle forze di attrito volvente è:
49
Fv _ ele ⋅ bruota
Cµ' _ ele =
R ⋅η
DIMENSIONAMENTO
SISTEMA POLSO (1/3)
18/05/2009
Doppiamo calcolare la coppia risultante che il motore deve
vincere.
Iniziamo definendo la coppia di compensazione pari a 0, in quanto

la pinza, che stringe l’oggetto, è fissata al polso per mezzo di un
asse di rotazione ed è quindi vincolata sia nel momento in cui è
stato afferrato un oggetto sia in caso contrario.
Ccompensazione _ p = 0
Le sole coppie che restano da calcolare sono dunque la coppia
necessaria a vincere l’inerzia della pinza (maggiorata dalla

presenza di un oggetto tra le dita) e la coppia necessaria a vincere
l’attrito tra la vite e la ruota dentata.
50
DIMENSIONAMENTO
SISTEMA POLSO (2/3)
18/05/2009
L’inerzia del sistema è pari a:
2
1
J inerzia _ p =   ⋅ ( J inerzia _ pinza + J oggetto + J ingranaggio ) + J motore + J vite
R

Rappresentando la struttura della pinza come un parallelepipedo,
l’inerzia risultante è data dalla formula:
 1
J inerzia _ pinza =   ⋅ m pinza ⋅ ( b 2 + c 2 )
 12 
Rappresentando l’oggetto stretto dalla pinza come una sfera

piena, la sua inerzia risulta:
: massa sfera
2 2
J oggetto =   ⋅ moggetto ⋅ roggetto
5 : raggio sfera
51
DIMENSIONAMENTO
SISTEMA POLSO (3/3)
18/05/2009
Per quanto riguarda l’inerzia della ruota dentata, è sufficiente
rifarsi al caso già considerato in precedenza.
Una volta stabilita la velocità desiderata, e la conseguente

accelerazione necessaria (p), per ottenere la coppia necessaria a
ruotare il polso è sufficiente applicare la formula:
Cinerzia _ p = J inerzia _ p ⋅ α p
Il calcolo delle potenze in gioco avviene come visto in precedenza.

52
DIMENSIONAMENTO
SISTEMA PINZA
18/05/2009
Per il dimensionamento del motore della pinza si è preferito non
eseguire alcun tipo di calcolo specifico.
La scelta è stata un compromesso tra la velocità di chiusura e la

forza della presa.
Sono quindi possibili diverse soluzioni, tutte plausibili, a seconda
del tipo di utilizzo che si intende fare del braccio robotico.
53
DIMENSIONAMENTO
IL CONTRAPPESO (1/4)
18/05/2009
Il braccio robotico si basa sulla struttura delle più comuni
gru che trovano applicazione nell’edilizia.
Compito del contrappeso è compensare il momento


generato dallo sbraccio, affinché il sistema non sollecitato
permanga in uno stato di equilibrio (equilibrio stabile).
Si definisce momento di una forza, rispetto ad un punto di
riferimento O, il prodotto vettoriale del vettore forza per il
vettore posizione.
uur ur r
M = F ∧r
54
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Supponiamo di avere una asta di lunghezza e spessore noti e il cui
peso sia uniformemente distribuito lungo tutto il corpo. Foriamo
l’asta nel centro, e fissiamola ad un perno in modo che sia libera

di ruotare su esso come se fosse l’elica di un aeroplano.
Applichiamo due forze f1 ed f2, di uguale intensità, alle due
estremità opposte dell’asta, rispettivamente nell’angolo in basso a
sinistra ed in quello in basso a destra (a).
A questo punto, se al sistema non viene applicata alcuna ulteriore
sollecitazione, questo si stabilizzerà alla situazione di equilibrio.
55
DIMENSIONAMENTO
18/05/2009
Adesso supponiamo di perturbare il sistema, sollevando l’asta (b).
Questa operazione determina una differenza tra i valori dei due
momenti in gioco e, di conseguenza, pone il sistema in uno stato di

non equilibrio.
56
DIMENSIONAMENTO
Applicando la teoria al braccio robotico:
18/05/2009


Da cui:
∑ m ⋅b = b ⋅∑ m
i
i i g
i
i  ll  lp  
 fl ⋅ + f p ⋅  ll +  
2  2 
mc ⋅ g = 
lc
f c ⋅ bc = f l ⋅ bl + f p ⋅ b p 2
Che tipo di struttura si desidera realizzare? La scelta è tra un
contrappeso più vicino al punto di rotazione del braccio ma di peso
superiore ad un contrappeso posto più lontano dal punto di 57
rotazione del braccio ma di peso inferiore.
Rimane da decidere dove localizzare il contrappeso.
REALIZZAZIONE MECCANICA
PROFILATI DI ALLUMINIO (1/3)
18/05/2009
Profilati verticali:
Lunghezza 1300 mm
Larghezza 400 mm

Spessore 200 mm
Materiale Alluminio (Al), anodizzato
Peso specifico/lunghezza 0,91 Kg/m
0,60 mm applicando una forza di 50.0 N
Flessione
(Fig. 22,c)
Produttore ITEM
Momento Flettente
58
Profilato orizzontale:
18/05/2009

Lunghezza 900 mm
Larghezza 200 mm

Spessore 200 mm
Materiale Alluminio (Al), anodizzato
Peso specifico/lunghezza 0,51 Kg/m
21,17 mm applicando una forza di 50.0 N
Flessione
(Fig. 22,a)
Produttore ITEM
59
18/05/2009
60
Profilati alla base:

RUOTA DENTATA E VITE SENZA FINE (1/2)
18/05/2009
Realizza la trasmissione del moto tra due assi perpendicolari.
Consente un elevato rapporto di riduzione.
Non reversibilità del moto


Modulo e numero di avvii devono coincidere.

Ruota dentata
Diametro complessivo 43 mm
Diametro passo 40.09 mm
Diametro punzone 26 mm
Lunghezza totale 20 mm
Modulo 1.0
Numero di avvii 1
Numero di denti 40
Vite senza fine

Diametro complessivo 18 mm
Diametro passo 16 mm
Lunghezza totale 32 mm
61
Modulo 1.0
Numero di avvii 1
Tipo e dimensione della filettatura M4
18/05/2009
62
RUOTA DENTATA E VITE SENZA FINE (2/2)
BASE DI COMPENSATO
18/05/2009
Base di compensato
Lunghezza 400 mm
Larghezza 400 mm

Spessore 10 mm
Materiale Legno compensato
63
18/05/2009
Realizzato con una ruota da tapparella.
La ruota è stata poi inserita all’interno di una gabbia metallica a
ricreare la struttura di una carrucola da fissare alla base del

braccio.
Il moto alla ruota è indotto tramite l’accoppiamento “vite senza
fine-ruota dentata”.
Attorno alla ruota è stato avvolto un filo Spectra® fiber di sezione
inferiore al millimetro in grado di sopportare un peso di circa 30
Kg.
64
18/05/2009
La scatola, unico componente direttamente collegato al sistema di

traslazione, si presenta con una struttura a tre lati:
Sul lato superiore è montata la carrucola.
Sui due lati paralleli ai link verticali sono presenti otto ruote,
quattro per lato, le quali scorrono sui i binari presenti lungo i
link verticali stessi.
65
Alla struttura è consentito solo di salire e scendere.
18/05/2009
Le dimensioni della ruota influenzano la scelta del motore.
La dipendenza della coppia motore dal braccio della ruota è già
stata formulata.

La relazione tra coppia e velocità è:
P := potenza
P = ω ⋅C ω := velocità angolare
C := coppia motore
Cmotore := coppia motore

Cmotore ⋅ vmotore = Cruota ⋅ vruota vmotore := velocità motore
Cruota := coppia ruota
vruota := velocità ruota
Cruota = Cmotore ⋅ R 66
v R := rapporto di riduzione
vruota = motore
R
18/05/2009
Basato sull’accoppiamento “vite senza fine-ruota dentata” e sul
concetto di equilibro stabile.
Un punto x0 si dice punto di equilibrio stabile se il sistema ritorna

allo stato di equilibrio dopo una piccola perturbazione.
La struttura è composta da un link orizzontale che termina nel
polso, a sua volta collegato alla pinza.
Il tutto è bilanciato da un contrappeso.
In condizioni di equilibrio stabile il baricentro è situato tra i due
link verticali, in corrispondenza della scatola.
67
18/05/2009
Caratteristica del sistema di rotazione è la struttura a pantografo.
Consente, per un ampio arco di circonferenza, di mantenere il
polso e la pinza paralleli al suolo.

68
SISTEMA POLSO
18/05/2009
La struttura è realizzata mediante barrette di metallo poste a
formare una gabbia, all’interno della quale è situata una coppia
“vite senza fine-ruota dentata”.

Collegato direttamente alla struttura a pantografo.
Mantiene la propria posizione parallela al suolo
69
SISTEMA PINZA
18/05/2009
Struttura costituita da una basetta di alluminio, rinforzata con
barrette metalliche.
Le dita della pinza sono realizzate con parti dei binari di un

normale cassetto, alle cui estremità è fissato un uncino.
Un dito della pinza è fissato alla basetta, mentre l’altro, mobile, si
presenta con la base collegata ad un binario, mentre al centro è
perpendicolarmente attraversato da una vite su cui scorre.
La rotazione è indotta da una coppia di ingranaggi posti a
collegamento tra la vite ed il motore
70
IL CONTRAPPESO
18/05/2009
Posto lungo il medesimo asse su cui è situato il link orizzontale e
quindi la pinza, ma all’estremità opposta rispetto al baricentro del
sistema di rotazione.

Consiste in una gabbia metallica al cui interno prende posto la
batteria.
A seconda del peso della pinza e delle batterie può essere
necessario compensare il contrappeso con dei dischi di ghisa in
modo tale da mantenere l’equilibrio stabile.
71
18/05/2009
72
IL BRACCIO NEL SUO COMPLESSO
DIMENSIONI
18/05/2009
73
IL BRACCIO NEL SUO COMPLESSO Prof. N. Alberto Borghese – Dott. Paolo Tirelli
RIFERIMENTI
18/05/2009
Progettazione e realizzazione di un braccio robotico, Tirelli Paolo
http://www.wikipedia.org/

74

Come Realizzare Un Braccio Robotico

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COME REALIZZARE UN

PROGETTAZIONE E REALIZZAZIONE MECCANICA

Dott. Tirelli Paolo – Prof. N. Alberto Borghese

Progettazione e Realizzazione Meccanica

The RoboCup@Home league aims to develop service and

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Portare il giornale nella stanza di partenza

Richiudere la porta alla proprie spalle 3

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Per fare questo si può utilizzare un qualsiasi software di

progettazione 3D, o mettere tutto nero su bianco attraverso

Progettazione e Realizzazione Meccanica

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note: link0 e link1 estendibili

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Una bozza di una mano a

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In senso opposto al link orizzontale, sarà montato un

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A motore spento, l’attrito tra la vite senza fine e la ruota dentata è

Progettazione e Realizzazione Meccanica

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Progettazione e Realizzazione Meccanica

Oltre la massa, la forza, le velocità (angolare, tangenziale) e le

La forza è applicata perpendicolarmente all'asse di

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uguali e contrarie, ciascuna con modulo pari alla

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curvatura locale, nel suo punto di applicazione.

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Una trave prima e dopo

Progettazione e Realizzazione Meccanica

angolare) poiché la sua massa è distribuita in maniera più

Tuffatori che minimizzano il loro momento

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Progettazione e Realizzazione Meccanica

forze in Serie di ruote

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Perché le ruote possano correttamente ingranare tra

distanza tra le creste, sia uguale per entrambe.

Progettazione e Realizzazione Meccanica

La trasmissione del movimento è di

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Z2 z1 := numero di avvii della vite senza fine

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Progettazione e Realizzazione Meccanica

statico, mentre tra superfici in moto relativo si parla di attrito

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Velocità angolare [rad/s]

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Progettazione e Realizzazione Meccanica

Si tratta di arrivare a calcolare la coppia necessaria a far ruotare

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Si vuole arrivare ad ottenere il valore della coppia totale

Progettazione e Realizzazione Meccanica

Una volta raggiunta la velocità desiderata, la potenza richiesta al

(potenza a regime) e vale: