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Problemi di cinematica
2.1 Cinematica
La cinematica è parte della Meccanica Classica che analizza gli spostamenti di un
sistema costituito da continui, indipendentemente dalle cause che hanno generato
il moto.
La trattazione completa della cinematica nello spazio di un continuo è oltre
lo scopo di questo libro. In questo capitolo ci limiteremo a descrivere un metodo
grafico che permetta di descrivere la cinematica di un sistema meccanico piano,
costituito da corpi rigidi, vincolati in maniera che il sistema abbia un singolo grado
di libertà. Vediamo più in dettaglio il significato di queste condizioni. Per sistema
meccanico piano si intende in questo caso un qualunque sistema in cui le velocità
dei punti che lo costituiscono giacciono tutte su di uno stesso piano.
La definizione di corpo rigido implica che dato un corpo, la distanza tra due
punti qualunque appartenenti ad esso resti invariata in ogni istante.
Il numero di gradi di libertà si definisce per un cinematismo, partendo dal
concetto di configurazione: la configurazione di un sistema meccanico rappresen-
ta l’insieme delle coordinate di tutti i punti appartenenti ad un sistema meccanico.
Pertanto definire la configurazione di un sistema meccanico significa definire in
maniera univoca la posizione di tutti i punti (e perciò di tutti i membri) apparte-
nenti al sistema meccanico. Il numero di gradi di libertà di un sistema (indicati
spesso come DOF, dall’acronimo dall’inglese Degrees Of Freedom) rappresenta
il numero di parametri indipendenti, che è necessario definire al fine di definire,
in maniera univoca, la configurazione del sistema. Come vedremo più avanti, il
numero di gradi di libertà di un sistema non cresce necessariamente al crescere del
numero di corpi che costituiscono il sistema, ma dipende anche da come questi
corpi sono tra loro vincolati. Pensiamo ad esempio ad un motore a 4 cilindri
in linea, facendo riferimento solamente ad albero motore, bielle, pistoni e cilin-
dri, immaginando che i cilindri siano ricavati su di un telaio fisso, e che quindi
la loro posizione resti costante durante il moto. Una volta definita la posizione
angolare dell’albero motore, sarà univocamente definita la posizione di ciascun
pistone all’interno del cilindro. Questo significa che questo sistema meccanico
ha un singolo grado di libertà, perchè basta definire un’unico parametro (angolo
di rotazione dell’albero motore) per definire univocamente la posizione di tutti i
12 Capitolo 2
3n − v = l − i (2.1)
Il calcolo dei gradi di libertà, secondo la relazione (2.1), porta a concludere che
il sistema è isostatico, cioè ha zero gradi di libertà. Ma non è difficile capire che
in realtà il sitema ha un grado di libertà, corrispondente alla rotazione del corpo
2 attorno al punto C. Come possiamo vedere il corpo 1 è connesso tramite due
coppie rotoidali al telaio, che vanno a impedirgli qualunque movimento nel piano.
Questo ci porta a contare quattro gradi di vincolo, ma in realtà, la situazione è
analoga al caso in cui il corpo 2 sia vincolato tramite incastro, cioè abbia 3 gradi
di vincolo. Questo significa che le due coppie rotoidali vanno in realtà a costituire
3 gradi di vincolo e non 4. Possiamo comcludere quindi che un grado di vincolo
14 Capitolo 2
• Sistema piano;
• Corpi rigidi;
• Sistema con un singolo grado di libertà (1 DOF);
• Almeno un membro, tra quelli in movimento, ha un punto fisso.
Mentre le prime tre condizioni sono già state spiegate in precedenza, è impor-
tante far notare che la quarta condizione serve solo a evitare l’analisi di una cer-
ta tipologia di sistemi, per i quali la risoluzione grafica richiede l’applicazione
di metodologie (circonferenza dei flessi) che non sono sviluppate all’interno di
questo volume.
In un generico problema di cinematica si assegna la velocità di un punto
(oppure la velocità angolare di un membro connesso tramite coppia rotoidale
al telaio) in maniera che esista un punto di cui è completamente nota la ve-
locità e l’accelerazione. Per inciso, possiamo dire che per un sistema n-DOF,
la descrizione completa della cinematica richiederebbe di conoscere velocità e
accelerazione di n punti.
Tramite una procedura grafica basata sulle leggi della cinematica, si chiede
di ricavare velocità e accelerazione di una serie di punti del sistema piano. Da
questi potranno essere dedotte anche informazioni sulla velocità angolare e la sua
derivata rispetto al tempo di un qualsiasi membro.
É importante notare che le informazioni che si ricaveranno saranno relative
solamente alla configurazione attuale, mentre un procedimento analitico in cui le
posizioni relative tra i diversi punti del sistema piano siano espresse in funzione di
parametri quali lunghezze e angoli, permette di ottenere una trattazione generale
del problema.
vP = vO + ω × (P − O). (2.2)
all’istante t sarà parallelo alla differenza tra la velocità all’istante t e quella all’is-
tante t+dt, con dt infinitesimo. Poichè entrambi i vettori velocità angolare saranno
normali al piano, anche la derivata lo sarà.
Nel proseguo, il termine ω × (P − O) verrà per brevità indicato con la dicitu-
ra vP O . Questa dicitura indicherà quindi la differenza vettoriale tra le velocità di
due punti appartenenti al corpo rigido. La (2.2) potrà dunque essere scritta come:
vP = vO + vP O . (2.3)
Questa relazione verrà usata nella soluzione degli esercizi nella seguente forma:
Il termine ω ×[ω ×(P−O)] è indicato con anP O poichè la sua direzione è normale
alla traiettoria del punto P nel suo moto rispetto al punto O (individuata dal vettore
VPO). Tenendo presente infatti che il vettore ω è perpendicolare al piano, è facile
notare che ω × [ω × (P − O)] = −ω 2 (P − O). Questo vettore avrà direzione
individuata dal vettore P-O, verso da O a P e modulo dipendente dal modulo di
ω e dalla distanza OP. Il vettore ω̇ × (P − O) invece, per le considerazioni fatte
precedentemente sulla derivata della velocità angolare, avrà direzione normale al
vettore vP O .
Nel caso in cui O sia un punto fisso, si avrà:
Le stesse considerazioni fatte prima sulla direzione e modulo dei termini normale
e tangenziale saranno valide anche in questo caso.
vA = vO + ω × (A − O). (2.7)
vA = vO + ωl. (2.8)
dove vP (ass) indica la velocità assoluta, vP (rel) indica la velocità relativa e vP (tr)
indica la velocità di trascinamento. Derivando ancora rispetto al tempo si ottiene
la legge di composizione delle accelerazioni:
aA = ω × [ω × (A − O)] = −ω 2 (A − O) = ω 2 (O − A) (2.12)
Nel calcolo del modulo di anP ,si dovrà introdurre la velocità assoluta del punto P,
cioè vP , poichè questa corrisponde a vP O quando O è fisso.
La convenzione utilizzata, come visto con il precedente esempio, semplifi-
ca notevolmente l’analisi cinematica, ma può essere controintuitiva qualora sia
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2.6 Esempi
Si riportano di seguito alcuni esempi di esercizi di cinematica. Si raccomanda
di procedere in sequenza nello studio di questi esempi, poichè per brevità i con-
cetti esposti nei primi esercizi non verranno ripetuti negli esercizi successivi, ma
saranno considerati come già acquisiti dal lettore.
2.7 Esempio 1
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1 (Fig. 2.4), supponendo che essa
sia costante. Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di
interesse del sistema. Si chiede inoltre di calcolare la velocità angolare ω3 del
membro 3, e la sua derivata rispetto al tempo ω˙3 .
Adesso dobbiamo tener presente che questi due termini che esprimono l’acceler-
azione di B possono essere espressi anche nella forma di accelerazione normale e
tangenziale, come visto nella sezione (Cinematica dei moti rigidi):
possiamo allora concludere che il modulo di ω3 può essere trovato dalla relazione
scalare ω32 · BO2 = anB , la direzione sarà normale al piano e il verso uscente dal
piano, come facilmente deducibile dal verso della velocità di B (chiaramente si
fa riferimento alla velocità reale di B). Infatti la nostra convenzione ha portato a
ruotare tutte le velocità di 90 deg in verso antiorario, quindi per ottenere la velocità
di B reale dovremo ruotare quella trovata per via grafica di 90 deg in verso orario.
Dalla formula fondamentale dei moti rigidi (e anche intuitivamente!) è possibile
concludere che il membro 3 ruota in verso antiorario.
Per quanto riguarda ω̇3 , il suo modulo potrà essere ricavato dalla relazione
ω̇3 · BO2 = atB . La direzione sarà ancora perpendicolare al piano mentre il verso
dovrà essere tale da verificare l’equazione vettoriale ω̇3 × (B − O2 ) = atB . Ad
esmpio nel nostro caso è facile verificare che il verso corretto sarà quello uscente
dal piano.
24 Capitolo 2
2.8 Esempio 2
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.
di atBA . Inoltre è nota la direzione dell’accelerazione del punto B, che sarà paral-
lela alla direzione della coppia prismatica. Pertanto, avendo due equazioni scalari
e due incognite, corrispondenti al modulo di aB e atBA , è possibile calcolare una
soluzione univoca per il problema.
2.9 Esempio 3
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.
2.10 Esempio 4
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.
hanno pertanto due incognite (il modulo di vC e vC B) che possono essere calco-
late graficamente grazie alla relazione vettoriale vC = vB + vCB , che nel piano
corrisponde a due equazioni scalari indipendenti.
due componenti nel piano di aC . Possiamo allora scrivere una seconda equazione
vettoriale, riferita all’accelerazione assoluta di C, che può essere espressa come
aC = anC + atC . Il termine anC è noto in direzione (da C ad O2 ) e modulo (pari a
2
vC
CO2 ), mentre del termine atC è nota la sola direzione. Il numero di incognite sale
perciò a quattro (le due componenti nel piano di aC e il modulo di atCB e di atC ).
Le due equazioni vettoriali forniscono quattro equazioni scalari indipendenti, e
pertanto è possibile individuare una soluzione unica per il problema (Fig. 2.25).
2.11 Esempio 5
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.
Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.
vB = vA + vBA (2.16)
vC = vB (2.17)
vD = vC + vDC (2.18)
2
vBA
||anBA || = (2.20)
BA
aC = aB (2.21)
Problemi di cinematica 35
2
vDC
||anDC || = (2.23)
DC
2.12 Esempio 6
Sia nota la velocità di traslazione v del membro 1, supponendo che essa sia
costante. Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di
interesse del sistema.
Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.
vB = vA + vBA (2.24)
2
vBA
||anBA || = (2.27)
BA
2
vB
||anB || = (2.29)
BO1
2
vC
||anC || = (2.33)
CO2
38 Capitolo 2
2.13 Esempio 7
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.
Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.
vB = vA + vBA (2.35)
vC = vB + vCB (2.36)
2
vBA
||anBA || = (2.40)
BA
2
vCB
||anCB || = (2.42)
CB
Problemi di cinematica 41
2.14 Esempio 8
Sia nota la velocità angolare ω del membro 1, supponendo che essa sia costante.
Calcolare per via grafica velocità e accelerazione di tutti i punti di interesse del
sistema.
Gradi di libertà: 3 × 5 − 2 × 7 = 1.
vB = vA + vBA (2.43)
2
vBA
||anBA || = (2.48)
BA
2
vB
||anB || = (2.50)
BO2
2
vC(tr)A
||anC(tr)A || = (2.52)
CA
2
vC(tr)B
||anC(tr)B || = (2.54)
CB