Complex Systems & Security Laboratory

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Domotica e Supervisione di 
impianti
Università Campus Bio‐Medico di Roma
Via Alvaro del Portillo, 21
00128 Roma
Italy
 CSI SpA - Compagnia Surgelati Italiana
Via Appia Km. 55,300
04012 Cisterna di Latina
18 Aprile

9.00/9.15 arrivo
9.30‐10.30 presentazione
10.30‐11.40 factory tour
11.40‐12.15 rientro in sala con 
sessione di assaggio, Q&A

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16 maggio 
http://www.ctpsystem.com/index.php/it/

GAMP
Portare CV per eventuale stage in azienda 

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Modello di sistema automatizzato
disturbi

materiali materiali
PROCESSO FISICO
energia energia
sensori attuatori

informazioni informazioni

informazioni informazioni
SISTEMA
DI CONTROLLO
Ciclo aperto e Ciclo chiusa
Modello di sistema automatizzato

DISTURBI

ANDAMENTO
DESIDERATO
SISTEMA DI ORGANI DI PROCESSO
CONTROLLO COMANDO FISICO

MISURA
Specifiche nel dominio del tempo

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STABILITÀ ERRORE A REGIME PRESTAZIONI NEL
• DISTURBO CANONICO TRANSITORIO
• INGRESSO CANONICO • DISTURBO CANONICO
• INGRESSO CANONICO

ASTATISMO lim et  

t

Tempo di assestamento Sovraelongazione percentuale

Gerarchizzazione dei sistema di controllo
Controllo di 
Infrastruttura Pianificazione

Controllo di 
Impianto
Supervisione

Controllo di  Sequenziazione
Cella

Controllo di Campo Attuazione
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Gerarchizzazione dei sistema di controllo
Controllo di 
Infrastruttura Pianificazione

Controllo di 
Impianto
Supervisione

Controllo di  Sequenziazione
Cella

Controllo di Campo
Attuazione
OTTIMIZZAZIONE DELLA PRONTEZZA E DELLA
FEDELTÀ DI RISPOSTA DEGLI ELEMENTI SINGOLI
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Controllo analogico 

Obbiettivo: garantire la fedeltà della risposta in termini di transitorio, 
regime, reiezione disturbi, ecc. 

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Controllore analogico 

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Segnali tempo continuo

Operiamo con segnali 
che sono continui nel 
tempo e nei valori 
dell’ampiezza 

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Limiti controllori analogici 
• Il sistema è poco flessibile, per modificare il comportamento devo 
intervenire sul HW
• Ogni controllore va testato e tarato singolarmente (causa 
tolleranze)
• L’uscita del controllore può essere influenzata da fattori esterni 
(temperatura)
• Il sistema è soggetto al fenomeno del «aging» 

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Controllo Digitale

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Il SW è più maneggevole

• Per cambiare i parametri basca modificare il 
valore delle variabile
• Posso inserire altre funzioni (e.g. controllo 
coerenza dati)
• Lo testo una volta e lo uso un numero 
infinito di volte
• Non è soggetto al fenomeno del aging
• Non è influenzato dalle condizioni operative

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Segnali Tempo Discreto 

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Teorema di Shannon

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Teorema di Shannon 
Frequenza di campionamento > doppio frequenza 
del segnale
Le repliche non si sovrappongono posso ricostruire 
il segnale base 

Frequenza di campionamento < doppio frequenza 
del segnale 
Le repliche si sovrappongono ho distorsione del 
segnale

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Teorema di Shannon

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Segnale quantizzato

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Stabilità

L’introduzione di un controllo digitale 
introduce nella catena di controllo un 
ritardo pari a Tc/2

Questo aspetto va considerato in fase di 
progetto per garantire la stabilità del 
ciclo chiuso (margine di fase)

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Da S a Z
SISTEMI SISTEMI
Tempo CONTINUO Tempo DISCRETO
Equazioni Equazioni alle
differenziali differenze
A/D

D/A
Trasformata di
Laplace
Trasformata Z

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Ciclo di funzionamento
1 2 3

A/DC PROCESSORE D/AC

Il controllore a livello di campo esegue ciclicamente 3 TASK:

1. LETTURA INGRESSI (READ)

2. ELABORAZIONE DELLE AZIONI DI CONTROLLO (PROCESS)
3. SCRITTURA DELLE USCITE (WRITE)

task

READ PROCESS WRITE READ PROCESS WRITE tempo

Ciclo di funzionamento
1 2 3

A/DC OPERA in REAL TIME
PROCESSORE D/AC

Il controllore a livello di campo esegue ciclicamente 3 TASK:

1. LETTURA INGRESSI (READ)

2. ELABORAZIONE DELLE AZIONI DI CONTROLLO (PROCESS)
3. SCRITTURA DELLE USCITE (WRITE)

task

READ PROCESS WRITE READ PROCESS WRITE tempo

Vincoli temporali
Devo garantire 
Tempo_Ciclo < Tempo_Campionamento
Tempo di Ciclo

READ PROCESS WRITE READ PROCESS WRITE

Tempo di Campionamento

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Gerarchizzazione dei sistema di controllo
Controllo di 
Infrastruttura Pianificazione

Controllo di 
Impianto
Supervisione

Controllo di  Sequenziazione e
Cella Temporizzazione degli eventi 

Controllo di Campo Attuazione
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DAL CAMPO AL COORDINAMENTO
Il CONTROLLO a livello di campo assicura per ciascun ELEMENTO
SINGOLO che:
• sia STABILE ASINTOTICAMENTE
• la risposta al segnale di ingresso sia FEDELE (REGIME PERMANENTE)
• la risposta al segnale di ingresso sia RAPIDA (REGIME TRANSITORIO)

Il controllo a livello di campo è un controllo LOCALE di un ELEMENTO

SINGOLO finalizzato al raggiungimento di un ben specifico TASK.

TASK 2
TASK 1
… TASK n
TASK 3 tempo
DAL CAMPO AL COORDINAMENTO
SEQUENZIALIZZAZIONE E TEMPORIZZAZIONE DEI TASK
Ogni TASK è attivato da un EVENTO, che richiederà al singolo elemento di:
1. ATTIVARSI
2. andare a REGIME
3. compiere una determinata AZIONE
4. una volta terminata, portarsi di nuovo nella CONDIZIONE DI PARTENZA

riferimento

TASK
tempo
Interfaccia verso il Campo
Il LIVELLO DI CAMPO si preoccupa di eseguire il TASK gestendo il transitorio ed il regime .

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Piping and Instrumentation Diagram (P&ID)

Un qualsiasi DISPOSITIVO è composto da differenti ELEMENTI SINGOLI fisicamente inter-connessi. Ad esempio, si

consideri lo schema P&ID di un DISPOSITIVO dato da uno SCAMBIATORE DI CALORE, come in figura

Piping and
Instrumentation
Diagram

(P&ID)
Piping and
Instrumentation Diagram
(P&ID)

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Piping & Instrument Diagram
• Mechanical equipment with names and numbers 
• Instruments with identification and necessary interfaces with control loops 
• Interconnecting piping, sizes and identification 
• Valves with identifications 
• Vents, drains, special fittings, sampling lines, reducers and increasers 
• Flow directions 
• Interface tags to other ELD's (Equipment Location Diagrams)
• Control interfaces, inputs and outputs. 
• Main plant interlocks 
• Identification of symbols used 
• Reference list including identification of relevant PFD's (Process Flow 
Diagrams) 
19/03/2019 www.coseritylab.it 37
Piping & Instrument Diagram (P&I)
la prima lettera denota la variabile misurata o controllata:
A analisi chimica,
E tensione elettrica
F portata,
I corrente elettrica STANDARD ANSI/ISA S5.1 and ISO 14617-6,
L livello,
P pressione
T temperatura,
Z posizione

le successive lettere identificano la funzione dello strumento:

R registratore
I indicazione
V valvola,
C regolatore o controllore
A allarme,
S interruttore (switch)
Y elaborazione specifica di un blocco funzione
T trasmettitore
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P&I Alcuni esempi delle sigle più comuni che è possibile trovare nel P&I:
FR · registratore di portata
LI · indicatore di livello
PT · trasmettitore di pressione
PY · attuatore per regolazione valvola in pressione
LV · valvola di controllo in livello
LY · convertitore elettrico/pneumatico
TIC · indicatore e regolatore d temperatura
LIC · indicatore e regolatore di livello
FIC · indicatore e regolatore di portata
PIC · indicatore e regolatore di pressione
PSH · interruttore di alta pressione
PSL · interruttore di bassa pressione
PSXL · interruttore di bassissima pressione con intervento di blocco
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Loop aperto di acquisizione
TI

TT

In figura è riportato un esempio di loop aperto

(loop di acquisizione), in cui la misura di
temperatura rilevata da un dispositivo di campo
viene inviata dal Temperature Transmitter (TT) al
sistema DCS, rappresentato nel loop dal simbolo
TI, in modo tale che la misura del segnale viene
visualizzata sul video dell’operatore
Loop di regolazione di un serbatoio
LIC

LT

I/P

LY

LV
19/03/2019 www.coseritylab.it 44
Simbologie
Piping and Instrumentation Diagram (P&ID)

Un qualsiasi DISPOSITIVO è composto da differenti ELEMENTI SINGOLI fisicamente inter-connessi. Ad esempio, si

consideri lo schema P&ID di un DISPOSITIVO dato da uno SCAMBIATORE DI CALORE, come in figura

Piping and
Instrumentation
Diagram

(P&ID)
Attività del sequenziatore
Il CONTROLLO a LIVELLO DI COORDINAMENTO assicura per ogni DISPOSITIVO che:
1. la SEQUENZIALIZZAZIONE dei TASK sia LOGICAMENTE corretta
2. la TEMPORIZZAZIONE dei TASK sia TEMPORALMENTE corretta

ESEMPIO DI SEQUENZIALIZZAZIONE CORRETTA

• Task 1 - Apri valvola mandata fluido caldo
• Task 2 - Apri valvola mandata fluido freddo
T0
• Task 3 - Chiudi valvola mandata fluido freddo
• Task 4 - Chiudi valvola mandata fluido caldo
T01
T1
ESEMPIO DI TEMPORIZZAZIONE CORRETTA
• Task 1 – Evento al tempo T0 ; Deadline T01 millisecondi T11
• Task 2 – Evento al tempo T1 >T0 + T01; Deadline T11 millisecondi T2
• Task 3 – Evento al tempo T2 >T1 + T11; Deadline T21 millisecondi
• Task 4 – Evento al tempo T3 >T2 + T21; Deadline T31 millisecondi T21 T3

T31
Tempo
Punzonatura automatica

pistone pneumatico

testata di timbratura

oggetto da timbrare

Automazione 49
Punzonatura automatica

attesa pezzo 1 nessuna azione

Automazione 50
Punzonatura automatica

pezzo presente

Automazione 51
Punzonatura automatica

esecuzione 2
timbratura pistone avanti

Automazione 52
Punzonatura automatica

timbratura ok

Automazione 53
Punzonatura automatica è un semplice
diagramma SFC
(Sequential
Flow Chart)

evacuazione pistone indietro

3 evacuazione pezzo
pezzo

Automazione 54